特表 2023-549989 マルチチャネル植毛機を装着する装着モジュール及びこれを備える自動植毛装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-11-30

(54)【発明の名称】マルチチャネル植毛機を装着する装着モジュール及びこれを備える自動植毛装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/35 20160101AFI20231122BHJP

   A61F 2/10 20060101ALI20231122BHJP

   A61B 17/34 20060101ALI20231122BHJP

【ＦＩ】

A61B34/35

A61F2/10

A61B17/34

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022515080

(86)(22)【出願日】2021-10-26

(85)【翻訳文提出日】2022-03-07

(86)【国際出願番号】 KR2021015094

(87)【国際公開番号】W WO2023063465

(87)【国際公開日】2023-04-20

(31)【優先権主張番号】10-2021-0135972

(32)【優先日】2021-10-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518419611

【氏名又は名称】オデ コーポレーション

【氏名又は名称原語表記】ＯＨＤＡＥ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ

【住所又は居所原語表記】２ Ｎｏｎｇｏｎｇ－ｒｏ １１７－ｇｉｌ， Ｎｏｎｇｏｎｇ－ｅｕｐ， Ｄａｌｓｅｏｎｇ－ｇｕｎ，Ｄａｅｇｕ， ４２９８４ Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】100121382

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 託嗣

(72)【発明者】

【氏名】キム，ビョン スル

(72)【発明者】

【氏名】キム，ジョン フン

(72)【発明者】

【氏名】オム，キ ヒョン

【テーマコード（参考）】

4C097

4C130

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C097AA22

4C097BB01

4C130AA34

4C160FF47

(57)【要約】

本発明は、複数のアームと関節から構成されたロボットアームに装着可能な植毛機装着モジュールに関するものであって、一実施例において、ロボットアームに結合されるブラケットと、前記ブラケットに設置され、前記ブラケットに対して上下方向に摺動自在な第１摺動ブロックと、前記ブラケットに設置され、第１摺動ブロックの一側に並んで配置され、前記ブラケットに対して上下方向に摺動自在な第２摺動ブロックと、を含み、第１摺動ブロック(１３０)にマルチチャネル植毛機モジュールが着脱可能に装着されうる植毛機装着モジュールを開示する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアームと関節から構成されたロボットアームに装着可能な植毛機装着モジュールであって、
ロボットアームに結合されるブラケット(１００)と、
前記ブラケットに設置され、前記ブラケットに対して上下方向に摺動自在な第１摺動ブロック(１３０)と、
前記ブラケットに設置され、第１摺動ブロックの一側に並んで配置され、前記ブラケットに対して上下方向に摺動自在な第２摺動ブロック(１４０)と、
を含み、
第１摺動ブロック(１３０)にマルチチャネル植毛機モジュール(２０)が着脱可能に装着されうることを特徴とする、植毛機装着モジュール。

【請求項2】

前記ブラケットに上下方向に所定の長さに形成されている第１レール(１０５)と、
第１摺動ブロック(１３０)に上下方向へと所定の長さに形成され、第１レールに噛み合って摺動自在に結合される第２レール(１３５)と、
を含むことを特徴とする、請求項１に記載の植毛機装着モジュール。

【請求項3】

前記マルチチャネル植毛機モジュール(２０)が、
中心軸の周辺に放射状に配列されている複数の針を備えるマルチチャネル植毛機(３０)と、
前記マルチチャネル植毛機の外周面の摺動取っ手(３３)に着脱可能に結合される植毛機ホルダ(４０)と、
を含むことを特徴とする、請求項１に記載の植毛機装着モジュール。

【請求項4】

第１摺動ブロック(１３０)に上下方向へと所定の長さの第３レール(１３６)が形成され、
前記植毛機ホルダ(４０)は、植毛機ホルダ(４０)の一側に形成され、第３レールに噛み合って上下方向に摺動自在に結合される第４レール(４６)を含むことを特徴とする、請求項３に記載の植毛機装着モジュール。

【請求項5】

第１摺動ブロック(１３０)が、前記植毛機ホルダを向いた第１摺動ブロックの表面に形成されているホルダ係止突起(１５１)をさらに含み、
前記植毛機ホルダ(４０)が、第１摺動ブロックを向いた前記植毛機ホルダの表面に形成され、前記ホルダ係止突起(１５１)を受け入れる細長い第１凹部(４７)をさらに含み、
第１摺動ブロックの第３レール(１３６)と、前記植毛機ホルダの第４レール(４６)とが噛み合った状態で前記ホルダ係止突起(１５１)が前記第１凹部(４７)に嵌め込まれることで、前記マルチチャネル植毛機モジュール(２０)が第１摺動ブロック(１３０)に装着されることを特徴とする、請求項４に記載の植毛機装着モジュール。

【請求項6】

第１摺動ブロック(１３０)の第３レール(１３６)の上部に設置され、第１摺動ブロック(１３０)に装着された前記植毛機ホルダ(４０)を弾性力によって下方に加圧できるように構成されたプッシュバー(１６０)をさらに含むことを特徴とする、請求項４に記載の植毛機装着モジュール。

【請求項7】

前記マルチチャネル植毛機モジュール(２０)が第１摺動ブロック(１３０)に装着された状態で、前記第２摺動ブロック(１４０)が前記マルチチャネル植毛機モジュールの上端部を加圧できるように構成されることを特徴とする、請求項１に記載の植毛機装着モジュール。

【請求項8】

植毛機を用いて患者の頭皮に毛髪を移植する植毛動作を自動で行うための自動植毛装置であって、
多関節ロボットアーム(５０)に取り付けられた請求項１～７のいずれか一項による植毛機装着モジュール(１０)と、
請求項１～７のいずれか一項によるマルチチャネル植毛機モジュール(２０)を複数据え付けることができる１つ以上の据置台と、
前記ロボットアームと植毛機装着モジュールの動作を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部の制御に応じて前記ロボットアームと植毛機装着モジュールが駆動し、据置台に据え付けられているマルチチャネル植毛機モジュール(２０)を前記植毛機装着モジュール(１０)に装着する動作、及び前記植毛機装着モジュール(１０)に装着されているマルチチャネル植毛機モジュール(２０)を前記据置台(６０)に据え付ける動作を行うよう構成されることを特徴とする、自動植毛装置。

【請求項9】

前記据置台が、マルチチャネル植毛機モジュールをそれぞれ収容できる複数の植毛機据付部(６１０)と、前記植毛機据付部に隣接して設置されたレバー(６２０)と、を含み、
マルチチャネル植毛機モジュールを装着した植毛機装着モジュール(１０)が下降する際、前記植毛機装着モジュールが前記レバー(６２０)の一端部を押し、前記レバーによって前記マルチチャネル植毛機モジュールが第１摺動ブロック(１３０)から脱着されることを特徴とする、請求項８に記載の自動植毛装置。

【請求項10】

前記１つ以上の据置台が第１据置台(６０)及び第２据置台(６０’)を含み、
第１据置台は、毛髪移植の施術に使用する前の１つ以上のマルチチャネル植毛機モジュールを据え付け、第２据置台は、毛髪移植の施術に使用した１つ以上のマルチチャネル植毛機モジュールを据え付けることを特徴とする、請求項８に記載の自動植毛装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は植毛機に関し、より詳しくは、植毛機を用いて患者の頭皮に植毛する動作を自動に行うことのできる自動植毛装置に関する。

【背景技術】

【0002】

毛髪移植は、頭皮の発毛領域から毛髪を採取し、脱毛された他の不毛領域の頭皮（不毛患者）にこれを植えて移植（ｔｒａｎｓｐｌａｎｔ）することで、一般人のように多い量の頭髪を有することを可能にする毛髪施術法の１つである。

【0003】

毛髪移植の施術には、複数の毛髪植毛機（移植機）が使用されている。毛髪植毛機は、頭皮の発毛領域から毛髪を採取し、脱毛された他の不毛領域の頭皮（不毛患者）にこれを植えて移植（ｔｒａｎｓｐｌａｎｔ）するための装備であって、従来に幅広く利用されている毛髪移植機は、１つの機体内にそれぞれ１つずつの移植針と、この移植針の内部に摺動自在に配置されている心軸を備えている。

【0004】

従来における毛髪植毛機を使用する場合、施術者が手で植毛機を取って、指でいちいち操作（押したり、引き上げるなど）して移植針と心軸を動作させるという構造により形成されている。

【0005】

しかし、このような従来における単発手動式である植毛機は、１つの植毛機で１つの毛根しか植毛できないことから、数多い毛根を植毛するためには、多数の植毛機を備えた状態で、施術するごとに機器をいちいち変えながら実行しなければならず、それだけでなく、植毛針と心軸を動作させるための施術者の指の操作が求められるという、極めて困難な作業である。

【0006】

即ち、従来における毛髪移植機を使用する場合、毛髪の移植工程を行う施術者（例えば医師）は、頭皮に移植針を刺して心軸を動作させる１回の施術を終了すると、すでに使用された植毛機を、別に備えられた作業台に乗せ、準備された他の植毛機を持って再び患者の頭皮に上記の過程を続けなければならない。一般に、毛髪移植の施術が、一回に１０００回以上の回数と約３～５時間という長時間にわたって行われるため、毎回の施術ごとに移植針と心軸を動作させるために指を操作しなければならないという毛髪移植の作業のために、施術者の相当な労働力及び疲労が不可避であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】大韓民国公開特許第２００８－００４９７９３号（２００８年６月４日公開）

【特許文献2】大韓民国公開特許第２０１９－０１０９３２１号（２０１９年９月２５日公開）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明は、上記の従来における問題を解決するためのもので、複数の針（移植針）を備えるマルチチャネル植毛機を自動で装着し、患者に毛髪移植の作業を行って据置台に自動据置することで、毛髪移植の作業のほとんど全過程を自動で行うことのできる自動植毛装置を提供することを目的にする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一実施形態によると、複数のアームと関節から構成されたロボットアームに装着可能な植毛機装着モジュールであって、ロボットアームに結合されるブラケットと、前記ブラケットに設けられ、前記ブラケットに対して上下方向に摺動自在な第１摺動ブロックと、前記ブラケットに設けられ、第１摺動ブロックの一側に並んで配置され、前記ブラケットに対して上下方向に摺動自在な第２摺動ブロックとを含み、第１摺動ブロック１３０にマルチチャネル植毛機モジュールが脱着可能に装着されうる植毛機装着モジュール及びこれを備えた自動植毛装置を開示する。

【0010】

一実施形態において、前記ブラケットに上下方向に所定の長さに形成されている第１レールが備えられ、第１摺動ブロックに上下方向に所定の長さに形成され、第１レールに噛み合って摺動自在に結合される第２レールがそなえられることができる。

【0011】

一実施形態において、前記マルチチャネル植毛機モジュールが、中心軸の周辺に放射状で配列されている複数の針を備えるマルチチャネル植毛機と、前記マルチチャネル植毛機の外周面の摺動取っ手に脱着可能に結合される植毛機ホルダとを含むことができる。

【0012】

一実施形態において、第１摺動ブロックに上下方向に所定の長さの第３レールが形成され、前記植毛機ホルダは、植毛機ホルダの一側に形成され、第３レールに噛み合って上下方向に摺動自在に結合される第４レールを含むことができる。

【0013】

一実施形態において、第１摺動ブロックが、前記植毛機ホルダに向かう第１摺動ブロックの表面に形成されているホルダ係止突起をさらに含み、前記植毛機ホルダが、第１摺動ブロックに向かう前記植毛機ホルダの表面に形成され、前記ホルダ係止突起１５１を受け入れる第１凹部をさらに含むことができる。また、ここで、第１摺動ブロックの第３レールと前記植毛機ホルダの第４レールが噛み合った状態で前記ホルダ係止突起が前記第１凹部に挟まれることで、前記マルチチャネル植毛機モジュールが第１摺動ブロックに装着されることができる。

【0014】

一実施形態において、第１摺動ブロックの第３レールの上部に設けられ、第１摺動ブロックに装着された前記植毛機ホルダを弾性力によって下方に加圧できるように構成されたプッシュバーをさらに含むことができる。

【0015】

一実施形態において、第２摺動ブロックは、マルチチャネル植毛機モジュールが第１摺動ブロックに装着された状態で、前記マルチチャネル植毛機モジュールの上端部を加圧できるように構成されうる。

【0016】

本発明の一実施形態によると、植毛機を用いて患者の頭皮に毛髪を移植する植毛動作を自動に行うための自動植毛装置であって、多関節ロボットアームに付着された前述の植毛機装着モジュールと、前述のマルチチャネル植毛機モジュールを複数据え付けできる１つ以上の据置台と、前記ロボットアームと植毛機装着モジュールの動作を制御する制御部とを含み、前記制御部の制御に応じて前記ロボットアームと植毛機装着モジュールが駆動し、据置台に据え付けられているマルチチャネル植毛機モジュールを前記植毛機装着モジュールに装着する動作、及び前記植毛機装着モジュールに装着されているマルチチャネル植毛機モジュールを前記据置台に据え付ける動作を行うよう構成することができる。

【0017】

一実施形態において、前記据置台が、マルチチャネル植毛機モジュールをそれぞれ収容できる複数の植毛機据付部と、前記植毛機据付部に隣接して設けられたレバーとを含み、マルチチャネル植毛機モジュールを装着した植毛機装着モジュールが下降する際、前記植毛機装着モジュールが前記レバーの一端部を押して前記レバーによって前記マルチチャネル植毛機モジュールが第１摺動ブロックで脱着されうる。

【0018】

一実施形態において、前記１つ以上の据置台が第１据置台及び第２据置台を含み、第１据置台は、毛髪移植の施術に使用する前の１つ以上のマルチチャネル植毛機モジュールを据え付け、第２据置台は、毛髪移植の施術に使用した１つ以上のマルチチャネル植毛機モジュールを据え付けることができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明の一実施形態に係る植毛器装着モジュールは、装着された植毛器を把持し、上部キャップを押す動作をそれぞれ個別に制御して動作させ得るため、施術者が植毛器を持って植毛作業を行う動作を自動で行うことができるという利点がある

【0020】

また、本発明の一実施形態に係る自動植毛装置は、植毛機装着モジュールに植毛機を装着する装着動作、装着された植毛機を用いて患者の頭皮に毛髪を移植する植毛動作、及び装着された植毛機を据置台に据え付ける据え付け動作を自動で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施形態に係るマルチチャネル植毛機を用いた自動植毛装置の斜視図である。

【図2】一実施形態に係るマルチチャネル植毛機及びこれを支持するホルダを説明する図である。

【図3】マルチチャネル植毛機を装着した植毛機装着モジュールの斜視図(1)である。

【図4】マルチチャネル植毛機を装着した植毛機装着モジュールの斜視図(2)である。

【図5】マルチチャネル植毛機を装着していない状態の植毛機装着モジュールの斜視図(1)である。

【図6】マルチチャネル植毛機を装着していない状態の植毛機装着モジュールの斜視図(2)である。

【図7】一実施形態に係る植毛機据置台の斜視図である。

【図8】植毛機モジュールを植毛機装着モジュールに装着する動作を説明する図である。

【図9】装着モジュールに装着された植毛機モジュールを据置台に据置する動作を説明する図である。

【図10】一実施形態に係るロボットアーム及び植毛機装着モジュールを備える全体自動植毛装置システムの例示的な構成を示す図である。

【図11】は、ロボットアームの端部に装着された植毛機装着モジュールを拡大した図(1)である。

【図12】は、ロボットアームの端部に装着された植毛機装着モジュールを拡大した図(2)である。

【図13】システム本体の内部に配列された装備を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以上の本発明の目的、他の目的、特徴及び利点は、添付された図面に関連する以下の好適な実施形態によって容易に理解されるのであろう。しかし、本発明は、ここで説明される実施形態に限定されず、別の形態に具体化されてもよい。むしろ、ここで紹介される実施形態は、開示された内容が徹底かつ完全になり得るよう、そして当業者に本発明の思想が十分に伝達されるようにするために提供されるものである。

【0023】

本明細書において、いずれかの構成要素が他の構成要素の「上」（又は、「下」、「右」、又は、「左」）にあると言及されている場合、それは他の構成要素の上（又は、下、右、又は、左）に直接位置するか、又は、その間に第３の構成要素が介在することも可能であることを意味する。

【0024】

また、本明細書において、第１及び第２構成要素間の位置関係を説明するために使用される「上部」、「下部」、「左側」、「右側」、「前面」、「後面」などの表現は、第１構成要素に対する第２構成要素の相対的な位置を説明するための表現であってもよい。

【0025】

本明細書において、いずれかの構成要素が他の構成要素に連結（又は、結合、締結、付着など）されると言及している場合、それは他の構成要素に直接的に連結（又は、結合、締結、付着など）されたり、又はその間に第３の構成要素を介在して間接的に連結（又は、結合、締結、付着など）され得ることを意味する。また、本明細書の図面において、構成要素の長さ、厚さ、又は広さは、技術的な内容の効果的な説明のために誇張されたものであり、いずれか１つの構成要素と異なる構成要素の相対的な大きさも具体的な実施形態によって変わり得る。

【0026】

本明細書において、構成要素の単数形は文句で特に言及しない限り複数型も含む。明細書において使用される「～を含む」、「～から構成される」及び「～からなる」という表現は、言及された構成要素の他に１つ以上の他の構成要素の存在又は追加を排除しない。

【0027】

本明細書において、第１、第２などの用語が構成要素を記述するために使用されている場合、これらの構成要素がこのような用語によって限定されることはない。これらの用語は、単にいずれかの構成要素を他の構成要素とは区別させるために使用されているだけである。ここで説明されて例示される実施形態は、その相補的な実施形態も含む。

【0028】

以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。以下の特定の実施形態を記述するにおいて、様々な特定的な内容は発明をさらに具体的に説明して理解を助けるために作成された。しかし、本発明を理解できる程度でこの分野の知識を有する読者は、このような様々な特定的な内容がなくても使用され得ることを認知することができる。ある場合は、発明の記述において、周知で発明とは大きく関連のない部分は、本発明の説明において混沌を防ぐために記述しないことを予め言及しておく。

【0029】

図１は、本発明の一実施形態に係るマルチチャネル植毛機を用いた自動植毛装置の斜視図である。図１を参照すると、一実施形態に係る自動植毛装置は、ロボットアーム５０に取り付けられている植毛機装着モジュール１０（以下、簡単に「装着モジュール」という）、装着モジュール１０に着脱可能に装着される植毛機モジュール２０と、植毛機モジュール２０を据置する１つ以上の植毛機据置台６０、６０’を含む。一実施形態において、自動植毛装置は、患者の施術部位をスキャニングして３Ｄモデリングするスキャニング装置、実像（可視光）のイメージや赤外線イメージを撮影するカメラ、装着モジュール１０と患者施術部位との距離や位置関係を測定して追跡するためのレーザセンサなどの装備をさらに備え、図１では、このような装備が省略されていることが理解できる。

【0030】

ロボットアーム５０は、複数の関節、各関節を動かすモータ、及び動きを検出するエンコーダなどからなり、６自由度又はそれ以上の自由度でロボットアーム端部５１を精密に動かす装置であって、当業界で公知である。本発明において、植毛機装着モジュール１０は、このような周知のロボットアーム５０の端部５１に装着されて設置されうる。

【0031】

一実施形態において、１つ以上の据置台は、第１据置台６０と第２据置台６０’を含む。第１据置台６０と第２据置台６０’は、同じ形状及び構造を有する据置台である。但し、第１据置台６０は、毛髪移植の施術に使用する前の１つ以上のマルチチャネル植毛機モジュール２０を据置し、第２据置台６０’は、毛髪移植の施術に使用した１つ以上のマルチチャネル植毛機モジュール２０を据置するよう、その用途が区分されている。しかし、これは例示的なものであり、代替案的な一実施形態として、１つの据置台に使用前／使用後の植毛機モジュール２０を全て据置してもよく、３つ以上の据置台を使用してもよいのは勿論のことである。

【0032】

一実施形態において、植毛機装着モジュール１０は、第１据置台６０に据え付けられている植毛機モジュール２０を把持して装着し、植毛機モジュール２０を上下方向に動かしたり、植毛機モジュール２０の上部キャップを押し下げたりして、植毛機の針内の毛髪を患者の頭皮に移植する植毛動作を行うことができる。また、植毛機装着モジュール１０に装着されている、植毛機モジュール２０による植毛動作が完了すれば、ロボットアーム５０により、装着モジュール１０を第２据置台６０’の上部に移動させ、植毛機モジュール２０を第２据置台６０’に据置する動作を行うことができる。

【0033】

このような植毛機装着モジュール１０の装着動作、植毛動作、及び据置動作は、ロボットアーム５０及び植毛機装着モジュール１０を制御する制御部（図示せず）によって実行され、制御部は、周知の技術のように、コンピュータ装置に格納されて実行されるコンピュータアルゴリズム、プログラム、及び／又はソフトウェアで実現され得ることが理解できる。

【0034】

図２は、一実施形態に係るマルチチャネル植毛機及びこれを支持するホルダを説明する図である。図１及び図２を参照すると、本発明の自動植毛装置に使用されている植毛機モジュール２０は、マルチチャネル植毛機３０（以下、簡単に「植毛機」という）及び植毛機２０を収容して支持する植毛機ホルダ４０から構成されている。

【0035】

植毛機３０は、毛髪移植に使用される装置であって、例えば、植毛機３０は、韓国公開特許第２０１９－０１０９３２１号の「マルチチャネル毛髪移植機」又はこれに類似の構成の植毛機であってもよい。

【0036】

一実施形態において、植毛機３０は、(1)筒状の本体３１、(2)その上方の上部キャップ３５、(3)本体３１の外周面を少なくとも部分的に取り囲むように配置され、本体３１に対して上下方向に摺動できる摺動取っ手３３、及び、(4)本体３１の内部にて本体３１の中心軸の周辺に、放射状をなすように配列され、１つずつ順次に本体３１の下端部から突出される複数の針３２などから構成されている。

【0037】

一実施形態において、植毛機３０の摺動取っ手３３の一方の側方へと手掛け部３３ａが突出形成されている。手掛け部３３ａは、ユーザが摺動取っ手３３をとらえて上下に動かす際、取っ手３３が手から滑らないようにするため、放射状の外側方向に突出形成されており、取っ手３３のグリップ感を向上させて滑りを防止することができる。

【0038】

施術者がこのような植毛機３０を用いて手動で植毛動作を行う場合、施術者が、例えば親指と中指でもって植毛機３０の摺動取っ手３３を捉えて、植毛機の針３２を患者の頭皮に挿入する。その後、人差し指でもって上部キャップ３５を押し下げて摺動取っ手３３を上方へと動かすのであり、この過程で、針３２の内部の毛嚢が患者の頭皮内部に挿入されて移植される。その後、植毛機３０を上方へと動かして針３２を患者の頭皮から完全に抜き取り、その後、施術部位に対して上記の動作を繰り返す。

【0039】

このように植毛機３０を用いた植毛動作を、ロボットアーム５０と植毛機装着モジュール１０によって自動実行するためには、植毛機３０を上下に動かす動作、摺動取っ手３３を把持して上下に動かす動作、上部キャップ３５を押し下げる動作などを行うための、複数の駆動手段（例えば、モータ又はアクチュエーターなど）を備え、これらの動作の範囲とタイミングを適切に制御しなければならない。

【0040】

本発明の一実施形態において、植毛機３０を把持するために植毛機ホルダ４０を使用する。植毛機ホルダ４０は、概略円筒状の本体４１、及び、本体４１の一方の側方側から放射方向に突出形成されている側方突出部４５から構成されている。本体４１は、植毛機３０の摺動取っ手３３の外周を少なくとも部分的に取り囲む円筒状である。図示する実施形態の場合、植毛機ホルダ４０は、手掛け部３３ａを受け入れるために本体４１の一側面に貫通抜き部（孔または凹部）４１ａが形成されており、貫通抜き部４１ａを部分的に覆う側面カバー４２がボルト又はクリップなどの締結手段４３によって締結されている。これにより、まず、側面カバー４２を植毛機ホルダ４０から取り外し、植毛機３０の手掛け部３３ａが貫通抜き部４１ａに載せ置かれるようにして植毛機３０を植毛機ホルダ４０に嵌め込み、側面カバー４２を植毛機ホルダ４０に再び嵌め込んでから締結手段４３により締結することで、植毛機３０と植毛機ホルダ４０とが一体に結合されている植毛機モジュール２０を組み立てることができる。

【0041】

図示する実施形態において、植毛機ホルダ４０の側方突出部４５の両側の稜線部にインナーレール４６（ｉｎｎｅｒ ｒａｉｌ）が形成されてもよい。インナーレール４６は、後述する第１摺動ブロック（図４に示す１３０）のアウタレール１３６（ｏｕｔｅｒ ｒａｉｌ）と噛噛み合って、植毛機ホルダ４０を第１摺動ブロック１３０に締結するための部材である。インナーレール４６は、側方突出部４５の両側の稜線部に長手方向（縦方向）に形成されている所定の凹凸構造であってもよい。

【0042】

このようなインナーレール－アウタレール構造は例示的なものであり、例えば、第１摺動ブロック１３０にインナーレールを形成し、植毛機ホルダ４０にアウタレールを形成してもよく、その他に、ＬＭガイドなどといった他の周知の構造により第１摺動ブロック１３０が植毛機ホルダ４０をガイドできるのは勿論のことである。

【0043】

一実施形態において、側方突出部４５の表面に、細長い第１凹部４７、細長い第２凹部４８、及び段掛部４９が形成されうる。第１凹部４７は、側方突出部４５の表面に所定の深さで形成された凹んだ領域であり、第２凹部４８は、第１凹部４７の上側に形成された凹んだ領域であって、上部が開放されている。段掛部４９は、第１凹部４７と第２凹部４８との間に位置し、第１及び第２凹部４７，４８の凹んでいる表面（底面）よりも高い（突出した）表面を有する。後述するが、第１摺動ブロック１３０のホルダ係止突起（図５に示す１５１）が第１凹部４７に嵌め込まれることで、植毛機ホルダ４０が第１摺動ブロック１３０に装着されるのでありうる。また、ここで、第１摺動ブロック１３０のアウタレール１３６と、植毛機ホルダ４０のインナーレール４６とが噛み合って密着しているため、植毛機ホルダ４０が第１摺動ブロック１３０に装着されれば、第１摺動ブロック１３０に対して上下方向又は左右方向に揺れることなく堅固に固定されうる。

【0044】

では、図３～図６を参照して一実施形態に係る植毛機装着モジュール１０を説明する。図３及び図４は、それぞれ植毛機モジュール２０を装着した植毛機装着モジュール１０を互いに異なる角度から見た斜視図であり、図５及び図６は、植毛機モジュール２０を装着していない状態の植毛機装着モジュール１０を互いに異なる角度から見た斜視図である。

【0045】

図３～図６を参照すると、一実施形態に係る植毛機装着モジュール１０は、ブラケット１００、第１駆動部１１０、第２駆動部１２０、第１摺動ブロック１３０、第２摺動ブロック１４０、及び回転部材１５０を含む。

【0046】

ブラケット１００は、植毛機装着モジュール１０のフレームを構成する部材であり、第１及び第２駆動部１１０，１２０、第１及び第２摺動ブロック１３０，１４０など、各種の構成要素を固定したり支持したりする役割を果たす。ブラケット１００は、ロボットアーム５０の端部５１に着脱可能に連結されてもよい。

【0047】

第１駆動部１１０と第２駆動部１２０のそれぞれは、電気モータやアクチュエーターなどといった回転駆動又は直線往復駆動を生成する駆動源であってもよい。図示する実施形態において、第１及び第２駆動部１１０，１２０のそれぞれは電気モータで実現され、ブラケット１００にそれぞれ固定設置される。

【0048】

第１駆動部１１０の駆動軸はギヤ部１１１に連結され、ギヤ部１１１は下方へとシャフト１１２に連結されており、したがって、第１駆動部１１０によってシャフト１１２が回転されうる。シャフト１１２には、第１摺動ブロック１３０が上下方向に摺動自在に結合されている。一例として、シャフト１１２が、表面にねじ山の形成されているスクリュシャフトであり、第１摺動ブロック１３０に、シャフト１１２が通過するねじ孔が形成されてもよく、シャフト１１２が左側又は右側に回転することで、第１摺動ブロック１３０が上下方向に動くことができる。しかし、このような、スクリュ構造によるシャフト１１２と、第１摺動ブロック１３０との結合方式は例示的なものであり、周知の他の結合方法に基づいて第１摺動ブロック１３０がシャフト１１２に摺動自在に結合され得るのは勿論のことである。

【0049】

第２駆動部１２０は、第１駆動部１１０に隣接している位置で第１駆動部１１０と並んで配置されている。第２駆動部１２０の駆動軸はギヤ部１２１に連結され、ギヤ部１２１は下方へとシャフト１２２に連結されていることから、第２駆動部１２０によってシャフト１２２が回転され得る。シャフト１２２には、第２摺動ブロック１４０が上下方向に摺動自在に結合されている。シャフト１２２と第２摺動ブロック１４０との結合構造も、シャフト１１２と第１摺動ブロック１３０との結合構造と同一であるか、周知の他の結合方式によって摺動自在に結合されうる。

【0050】

第１摺動ブロック１３０は、第１駆動部１１０により、ブラケット１００に対して上下方向に動かすことができる。一方、本明細書において、各構成要素の運動方向に関して説明の便宜のために、特に特定の構成要素に対する運動方向であると明示しない限り、図３に示した座標系を基準にして、Ｘ軸方向が前後方向、Ｙ軸方向が左右方向、そして、Ｚ軸方向が上下方向であると仮定して説明することにする。

【0051】

一実施形態において、第１摺動ブロック１３０をブラケット１００に対して摺動しながらもブラケット１００へ堅固に結合させるために、ブラケット１００と第１摺動ブロック１３０をガイドレールで噛み合うよう構成することができる。例えば、図４に示すように、第１摺動ブロック１３０に向かっているブラケット１００の表面に上下方向のアウタレール１０５を形成し、ブラケット１００に向かっている第１摺動ブロック１３０の表面に上下方向のインナーレール１３５を形成し、アウタレール１０５とインナーレール１３５とが互いに噛み合って摺動できるようにする。そのため、第１摺動ブロック１３０は、第１駆動部１１０により上下方向に動かすが、アウタレール－インナーレールの構造によりブラケット１００へ堅固に結合されていることから、動かす際の揺れを防止できる。

【0052】

このようなインナーレール－アウタレール構造は例示的なもので、例えば、ブラケット１００にインナーレールを形成し、第１摺動ブロック１３０にアウタレールを形成してもよく、その他に、例えば、ＬＭガイドなどといった他の周知の構造でブラケット１００が第１摺動ブロック１３０をガイドできるのも勿論のことである。

【0053】

一実施形態において、第１摺動ブロック１３０に植毛機モジュール２０が着脱可能に装着されている。図５及び図６を参照すると、植毛機モジュール２０の方を向いている第１摺動ブロック１３０の表面に、植毛機ホルダ４０の側方突出部４５を嵌め込むことのできるホルダ差込部１３３が形成されている。ホルダ差込部１３３は、図示の第１摺動ブロック１３０の表面に、細長い凹んだ形状の凹部として形成される。但し、下方は開放されているため、植毛機ホルダ４０の側方突出部４５がホルダ差込部１３３の下側から上側への方向に摺動してホルダ差込部１３３に嵌め込まれうる。

【0054】

ホルダ差込部１３３の左右両側にはアウタレール１３６が形成されてもよく、これに対応して、植毛機ホルダ４０の側方突出部４５における両側の稜線部の領域に、アウタレール１３６と噛み合って結合されるインナーレール４６が形成されている。そのため、植毛機ホルダ４０の側方突出部４５が、ホルダ差込部１３３の下側から上側への方向へと動く際、インナーレール４６とアウタレール１３６とが噛み合って嵌め込まれ、この状態で上方へさらに上昇してホルダ差込部１３３へ完全に嵌め込まれることになる。

【0055】

第１摺動ブロック１３０の下端部には、回転部材１５０が取り付けられてもよい。図５及び図６に示すように、回転部材１５０における水平方向の一方の端部に回転軸１５５が位置し、他方の端部にホルダ係止突起１５１が形成されている。ホルダ係止突起１５１は、水平前方へと突出しており、植毛機ホルダ４０の第１凹部４７に嵌め込まれ得るサイズ及び形状を有する。また、ホルダ係止突起１５１の下面は傾斜面１５２として形成されている。

【0056】

一実施形態において、回転部材１５０は、下方に延長形成されたレバー係止部１５３をさらに含む。レバー係止部１５３が据置台６０のレバー（図７に示す６２０）に引っ掛って回転部材１５０が回転しうるのであり、これにより回転部材１５０が閉鎖状態から開放状態に切り替えられうる。レバー係止部１５３とレバー６２０の動作については、図８及び図９を参照して後述することにする。

【0057】

回転部材１５０は、回転によって「閉鎖状態」と「開放状態」との間で切り替えることができる。「閉鎖状態」は、図５又は図６に示した状態として、回転部材１５０の係止突起１５１が、ホルダ差込部１３３のスロット１３３ａを通過し、ホルダ差込部１３３の表面よりもさらに前方に（即ち、植毛機ホルダ４０に向かって）突出している状態である。「開放状態」は、回転部材１５０が後方に（即ち、植毛機ホルダ４０から遠ざかる方向に）回転してホルダ係止突起１５１がホルダ差込部１３３のスロット１３３ａから抜け出ている状態である。一実施形態において、外部から回転部材１５０への力が加えられないとき、回転部材１５０は、閉鎖状態を保持するよう構成されている。例えば、バネなどの弾性手段を用いて、外部の力が加えられない状態で回転部材１５０が閉鎖状態にあるよう構成することができる。

【0058】

このような構成によれば、植毛機ホルダ４０の側方突出部４５のインナーレール４６とホルダ差込部１３３のアウタレール１３６が噛み合った状態で、植毛機ホルダ４０が上方に摺動するとき、「閉鎖状態」のホルダ係止突起１５１は、相対的に植毛機ホルダ４０の側方突出部４５の上方から下方に移動することになるが、ホルダ係止突起１５１が第２凹部４８と段掛け部４９を通過して第１凹部４７に嵌め込まれて据え付けられることで、植毛機ホルダ４０が、第１摺動ブロック１３０に装着されるようになる。このように装着された状態において、ホルダ係止突起１５１が第１凹部４７に嵌め込まれており、左右両側にはインナーレール－アウタレールの構造によって、植毛機ホルダ４０の側方突出部４５がホルダ差込部１３３に嵌め込まれているため、植毛機ホルダ４０は、第１摺動ブロック１３０における左右や上下に揺れることなく堅固に装着されうる。

【0059】

図示する一実施形態において、第１摺動ブロック１３０が、上下に動くプッシュバー１６０をさらに含んでもよい。プッシュバー１６０は棒状の部材であり、第１摺動ブロック１３０の前方の面に位置しており、好ましくは、図５に示すように、プッシュバー１６０の下端の端部１６１が、ホルダ差込部１３３の空間に向かって下方に動くことができる。

【0060】

プッシュバー１６０は、バネなどの弾性部材により第１摺動ブロック１３０に結合され、外部からプッシュバー１６０に何らの力も加えられない場合、プッシュバー１６０は、図５に示すように、下方に摺動して端部１６１がホルダ差込部１３３の空間へ突出した状態となる。

【0061】

図５を参照すると、第１摺動ブロック１３０は、側方へと延長形成された延長部１３７をさらに含み、これに対応して、ブラケット１００は、前方に突出したストッパ１０７をさらに含んでもよい。延長部１３７とストッパ１０７は、互いに干渉される位置に配置される。したがって、第１摺動ブロック１３０が所定の距離以上に下降すれば、延長部１３７がストッパ１０７にぶつかることから、第１摺動ブロック１３０の下降の動きを制限することができる。

【0062】

一方、第２摺動ブロック１４０は、第１摺動ブロック１３０の一側に並んで配置され、第２駆動部１２０により、ブラケット１００に対して上下方向に動かすように構成される。第２摺動ブロック１４０は、第１摺動ブロック１３０に隣接している位置に配置される。第２摺動ブロック１３０は、前方に向かって突出したキャップ加圧部１４１を備える。

【0063】

図３及び図４に示すように、植毛機モジュール２０が第１摺動ブロック１３０に装着された状態で、第２摺動ブロック１４０のキャップ加圧部１４１が植毛機３０の上部キャップ３５に密着し、第２摺動ブロック１４０が下方に動くことにより、キャップ加圧部１４１がキャップ３５を加圧する。

【0064】

図７は、一実施形態に係る植毛機据置台６０の斜視図である。図１に示した第１据置台６０と第２据置台６０’が同じ構造を有しているため、以下では第１据置台６０について説明し、「第１据置台」を単に「据置台」のように表現する。

【0065】

図７を参照すると、植毛機据置台６０は、複数の植毛機据付部６１０を備える据置台ブロック６００を含む。図７に示すように、複数の据付部６１０が一列に配列されてもよく、植毛機の据付部６１０ごとに植毛機モジュール２０を１つずつ収容してもよい。

【0066】

図７において、Ｘ軸方向を前後方向とすれば、据置台ブロック６００の植毛機据付部６１０の前方側にレバー６２０が設けられる。レバー６２０は、据置台ブロック６００の長手方向（即ち、Ｙ軸方向）に全ての植毛機据付部６１０にかける長さを有する。しかし、代案的な一実施形態において、各据付部６１０の前方ごとにそれぞれ別個のレバー６２０が独立的に設けられてもよい。

【0067】

一実施形態において、マルチチャネル植毛機モジュール２０を装着した植毛機装着モジュール１０が据置台６０の上側から下側へと下降する際、植毛機装着モジュール１０がレバー６２０の一端部を押し、レバー６２０によってマルチチャネル植毛機モジュール２０が第１摺動ブロック１３０から脱着されるように構成することができる。

【0068】

レバー６２０は、据置台ブロック６００の長手方向に配置されているレバー軸６２３を中心に、上下方向（即ち、Ｚ軸方向）に動いている第１回転部６２１及び第２回転部６２２から構成されている。第１回転部６２１はレバー軸６２３の前方に位置し、第２回転部６２２はレバー軸６２３の後方に位置する。図示する実施形態において、第２回転部６２２には、据付部６１０に据え付けられている植毛機２０の第１凹部４７と向き合う領域ごとに貫通口６２２ａが形成されている。貫通口６２２ａは、図８を参照して後述する装着動作の際に、レバー係止部１５３と第２回転部６２２が干渉しないようにするために形成されたものである。

【0069】

では、図８及び図９を参照して据置台６０に据え付けられている植毛機モジュール２０を装着モジュール１０に装着する動作、及び装着された植毛機モジュール２０を据置台６０に据え付ける動作について説明する。

【0070】

まず、図８は、植毛機据置台６０に据え付けられている植毛機モジュール２０を、装着モジュール１０に装着する動作を示す。

【0071】

図８（ａ）を参照すると、据置台６０に植毛機モジュール２０が据え付けられており、据置台６０の上方に装着モジュール１０が位置している。ここで、植毛機ホルダ４０の側方突出部４５のインナーレール４６と第１摺動ブロック１３０のアウタレール１３６が、上下方向に整列（ａｌｉｇｎ）されている。また、図８（ａ）において、ブラケット１００に対して、相対的に第１摺動ブロック１３０と第２摺動ブロック１４０が上方向に移動した状態であり、したがって、ブラケット下端部１０３がレバー係止部１５３に比べて相対的に下方に下がっていることが分かる。

【0072】

このような配置状態において、ロボットアーム５０の動作により装着モジュール１０が据置台６０に向かって下降する。装着モジュール１０が下降するにつれて、図８（ｂ）に示すように、ブラケット下端部１０３がレバー６２０の第１回転部６２１を押すことで、第２回転部６２２が上方に上昇した位置で保持される。そして、装着モジュール１０が引き続き下降するに伴い、植毛機ホルダ４０のインナーレール４６と、第１摺動ブロック１３０のアウタレール１３６とが噛み合い、閉鎖状態にある回転部材１５０のホルダ係止突起１５１が、植毛機ホルダ４０の第２凹部４８と段掛け部４９を通過して下方に下降し第１凹部４７に嵌め込まれて据え付けられ、植毛機モジュール２０が装着モジュール１０に装着される。

【0073】

ここで、レバー係止突起１５１が下降して第１凹部４７に嵌め込まれる間に、レバー６２０の第２回転部６２２が図８（ｂ）に示すように、上方に上昇した位置にあり、第２回転部６２２に貫通口６２２ａが形成されているため、レバー係止突起１５１が第２回転部６２２によって干渉されず、回転部材１５０は閉鎖状態を保持することができる。

【0074】

このように装着モジュール２０に植毛機モジュール１０を装着すれば、ロボットアーム５０を動かして植毛機モジュール２０を患者の施術部位に移動させ、制御部は、第１摺動ブロック１３０と第２摺動ブロック１４０をそれぞれ制御することで植毛機３０の植毛動作を行うことができる。

【0075】

図９は、植毛機装着モジュール１０に装着された植毛機モジュール２０を植毛機据置台６０に据え付ける動作を示す。

【0076】

図９（ａ）を参照すると、装着モジュール１０に植毛機モジュール２０が装着されており、据置台６０における空いている植毛機据付部６１０の上方に、装着モジュール１０が位置している。ここで、図８（ａ）との比較から分かるように、図９（ａ）では、第１摺動ブロック１３０がブラケット１００に対して相対的に下方に移動した状態にあり、したがって、ブラケットの下端部１０３とレバー係止部１５３とが、互いに類似の高さに位置している。

【0077】

このような配置状態で、ロボットアーム５０の動作により装着モジュール１０が据置台６０に向かって下降する。装着モジュール１０の下降により、図９（ｂ）に示すように、ブラケット下端部１０３がレバー６２０の第１回転部６２１を押すことで第２回転部６２２が上方に上昇するのであり、この際、レバー係止部１５３が第２回転部６２２に引っかかって回転部材１５０が回転することになり、回転部材１５０は開放状態に切り替えられる。したがって、回転部材１５０のホルダ係止突起１５１が、植毛機ホルダ４０の第１凹溝部４７から抜け出ることになり、植毛機モジュール２０は自重により下降して据置台６０の据付部６１０に据え付けられる。

【0078】

一実施形態において、第１摺動ブロック１３０がプッシュバー１６０を備えている場合、プッシュバー１６０は、植毛機モジュール２０の下降動作を補助することができる。プッシュバー１６０は、弾性により常に下方に動こうとするため、植毛機ホルダ４０が第１摺動ブロック１３０に装着されている状態でもプッシュバー１６０の端部１６１は植毛機ホルダ４０の側方突出部４５の上面（即ち、図２に示す４５ａ）を常に加圧している。回転部材１５０が開放状態に切り替えられ、ホルダ係止突起１５１が植毛機ホルダ４０の第１凹部４７から抜け出ると、植毛機モジュール２０の自重だけでなく、植毛機ホルダ４０を下方へ押し出すプッシュバー端部１６１の加圧動作により、植毛機モジュール２０が、第１摺動ブロック１３０の下方へ摺動して抜け出るということを確実に保障することができる。

【0079】

このように据置台６０に植毛機モジュール１０を据え付ければ、ロボットアーム５０を動かして装着モジュール１０を、据置台６０における他の据付部６１０に据え付けられている植毛機モジュール２０の上方に移動し、図８に示したように、植毛機モジュール２０を装着する動作を行うことができる。したがって、施術者の介入なしに、植毛機モジュール２０を交換して患者に植毛する動作を自動に行うことができる。

【0080】

では、図１０～図１３を参照して一実施形態に係る自動植毛装置システムの例示的な構成を説明することにする。

【0081】

図１０は、一実施形態に係るロボットアーム５０及び植毛機装着モジュール１０を備える、全体の自動植毛装置システムについての例示的な構成を概略的に示した。図１０を参照すると、一実施形態に係るシステムは、本体部２００、及び、本体部２００に設置されるロボットアーム５０、ロボットアーム５０に着脱可能に設置される植毛機装着モジュール１０、並びに、３Ｄスキャナ７０、本体部２００の据付棒２１０に設置されているキーボード８０及びディスプレイ９０などを含んでもよい。一実施形態において、据付棒２１０に、キーボード８０の他にマウス（図示せず）などの他の入力装置をさらに乗せて使用できるのは勿論のことであり、本発明は、キーボード８０、マウスなど特定の入力装置に制限されないことを理解できるであろう。

【0082】

本体部２００は、図１３を参照して後述する各種のコンピュータ装備と制御装備及び電源供給装置を備え、本体部２００の上部にロボットアーム５０が設置され、ロボットアーム５０の先端に植毛機装着モジュール１０が取り付けられうる。ロボットアーム５０と植毛機装着モジュール１０は、例えば、図１～図９を参照して説明したものと同一又は類似の装置であってもよい。

【0083】

本体部２００は、ヒンジ構造の据付棒２１０を備え、据付棒２１０の端部にキーボード８０とディスプレイ９０が装着されてもよい。ユーザが、自動植毛装置システムを動作させるために、キーボード８０やディスプレイ９０などの入出力装置を介してユーザ命令を入力し、植毛装置の動作状況を制御することができる。

【0084】

３Ｄスキャナ７０は、植毛機装着モジュール１０に隣接してロボットアーム５０の端部に設置されてもよい。３Ｄスキャナ７０は、患者の施術部位をスキャニングして３Ｄモデリングしてもよい。代替案的な一実施形態において、図示する３Ｄスキャナ７０の装備内に、実像（可視光）のイメージや赤外線イメージを撮影するカメラ及び／又は植毛機装着モジュール１０と患者施術部位との距離や位置関係を測定して追跡するためのレーザセンサなどの装備をさらに備えることができる。

【0085】

図示する実施形態において、ロボットアーム５０に沿って並ぶようにホース５５が設置されてもよく、ホース５５の内部に各種の電線が通過するよう構成してもよい。例えば、本体部２００からの制御線や電源線を植毛機装着モジュール１０及び／又は３Ｄスキャナ７０に接続されなければならない場合、このような制御線や電源線を本体部２００からホース５５を介して延在させて、植毛機装着モジュール１０及び／又は３Ｄスキャナ７０に接続することができる。

【0086】

図１１は、ロボットアーム５０の端部に装着されている植毛機装着モジュール１０と３Ｄスキャナ７０を拡大した図であり、図１２は、カバー部材７５の概略的な内部構造を示す図である。

【0087】

図１１及び図１２を参照すると、ロボットアーム５０の先端５１に植毛機装着モジュール１０が取り付けられ、また、カバー部材７５がロボットアーム５０の先端５１に取り付けられるのであってもよい。カバー部材７５は、植毛機装着モジュール１０の上部と側面を少なくとも部分的に取り囲む形状を有する。そして、一実施形態において、カバー部材７５の前面に３Ｄスキャナ７０が設置されてもよい。

【0088】

図１１及び図１２に図示していないが、ロボットアーム５０の先端５１までホース（図１０の５５）が延びている。したがって、植毛機装着モジュール１０の第１及び第２駆動部１１０，１２０からそれぞれ伸び出た制御線１１５，１２５がホース５５の一端に入り、ホース５５の内部を貫通してから本体部２００まで連結されている。

【0089】

図１３は、本体部２００の内部に設置されている例示的な装備を概略的に示す。図１３において、本体部２００は、内部に装備を設置できる内部空間２００ａを有する。図示する実施形態において、内部空間２００ａに、コンピュータ本体２２０、ロボットアーム制御装置２３０、駆動部制御装置２４０、及び電源供給装置２５０が設置されうる。

【0090】

コンピュータ本体２２０は、例えば、通常のＰＣコンピュータ本体であってもよく、システム全体を制御するプログラムを実行させるために使用されてもよい。例えば、コンピュータ本体２２０は、ロボットアーム制御装置２３０、駆動部制御装置２４０、３Ｄスキャナ７０、キーボード８０、及びディスプレイ９０と無線又は有線で接続されている。

【0091】

ロボットアーム制御装置２３０は、ロボットアーム５０を制御して動かす装置であり、例えば、コンピュータ本体２２０内で実行される自動植毛プログラムによるロボットアーム５０の動作命令を受信し、この命令に応じて、ロボットアーム５０内に設置されている複数のモータを駆動させてロボットアーム５０が特定の動作を行うよう制御することができる。

【0092】

駆動部制御装置２４０は、植毛機装着モジュール１０の第１及び第２駆動部１１０，１２０を制御する装置であって、例えば、図１１を参照して説明した制御線１１５，１２５に接続された装置である。例えば、駆動部制御装置２４０は、コンピュータ本体２２０内で実行される、自動植毛プログラムによる第１及び第２駆動部１１０，１２０の動作命令を受信し、この命令に応じて、第１及び第２駆動部１１０，１２０が駆動できるように第１及び第２駆動部１１０，１２０を制御することができる。

【0093】

電源供給装置２５０は、外部から供給される電源をコンピュータ本体２２０、制御装置２３０，２４０、ロボットアーム５０、植毛機装着モジュール１０など、各種装置に供給する装備であり、例えば、ＳＭＰＳに実現されてもよい。

【0094】

上述したように本発明の属する分野で通常の知識を有する者であれば、上述した明細書の記載から様々な修正及び変形が可能である。したがって、本発明の範囲は、説明された実施形態に限定されて決定されることなく、後述する特許請求の範囲のみならず、この特許請求の範囲と均等のものなどによって決定されなければならない。

【符号の説明】

【0095】

１０：植毛機装着モジュール ２０：植毛機モジュール
３０：マルチチャネル植毛機 ４０：植毛機ホルダ
５０：ロボットアーム ６０、６０’：植毛機据置台
７０：３Ｄスキャナ ８０：キーボード
９０：ディスプレイ １００：ブラケット
１１０、１２０：駆動部 １３０、１４０：摺動ブロック
１５０：回転部材 １６０：プッシュバー
２００:システム本体部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8(a)】

【図8(b)】

【図9(a)】

【図9(b)】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【国際調査報告】