特表 2023-550692 スカイフック及びエンドストップ制御を使用する半能動懸架制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-12-05

(54)【発明の名称】スカイフック及びエンドストップ制御を使用する半能動懸架制御方法

(51)【国際特許分類】

   F16F 15/02 20060101AFI20231128BHJP

   B60N 2/54 20060101ALI20231128BHJP

   B60N 2/90 20180101ALI20231128BHJP

   B60N 2/16 20060101ALI20231128BHJP

【ＦＩ】

F16F15/02 B

B60N2/54

B60N2/90

B60N2/16

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023525497

(86)(22)【出願日】2021-11-17

(85)【翻訳文提出日】2023-04-26

(86)【国際出願番号】 US2021059711

(87)【国際公開番号】W WO2022109015

(87)【国際公開日】2022-05-27

(31)【優先権主張番号】63/115,819

(32)【優先日】2020-11-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】507381329

【氏名又は名称】ロード コーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100098394

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 茂樹

(72)【発明者】

【氏名】マシュー，エイブラハム

(72)【発明者】

【氏名】マットソン，マイケル

(72)【発明者】

【氏名】クランマー，ジェフリー

【テーマコード（参考）】

3B087

3J048

【Ｆターム（参考）】

3B087BB22

3B087DD03

3B087DD12

3B087DE10

3J048AB08

3J048AB11

3J048AC04

3J048BE03

3J048CB21

(57)【要約】

シートと基体との間に配置された流体ダンパの制振力を制御することによって、シート乗員の乗り心地を滑らかにする方法を開示する。方法は、様々なサブ工程の間で選択し、不快な乗り心地を最小化し、シートのピーク加速度及びエンドストップのジャークを最小化する。制御器は、様々なサブ工程からの入力を使用し、即時の動作条件に対する最高の乗り心地をもたらす。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シートと基体との間に配置されたシート・ダンパの制振力を制御する方法であって、前記シート・ダンパは、前記シート・ダンパに制御をもたらすシート制御器を有し、前記方法は、
複数の入力値を測定、計算することであって、前記複数の入力は、
前記シート又は前記基体の絶対加速度（ａ_ａｂｓ）を測定し、加速度信号を生成するステップ、
前記基体に対する前記シートの非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を測定し、変位信号を生成するステップ、
自動較正サブ工程から最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）及び最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を計算するステップ、
標準化スケール化サブ工程を使用して、スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）、最大スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}）及び最小スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}）を計算するステップ、
前記絶対加速度（ａ_ａｂｓ）及び前記スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）を使用する信号処理サブ工程から、前記シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）及び前記基体に対する前記シートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）を計算するステップ
を含む、測定、計算することと、
最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）及びスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を同時に決定する複数の入力値を使用することであって、前記最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）は、絶対楕円エンドストップ制御（ＥＥＣ）信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}）を生成する絶対ＥＥＣサブ工程、相対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}）を生成する相対ＥＥＣサブ工程、及びエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_ＥＳＯ２）を生成するＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程を同時に稼働させることによって決定され、３つのうちの最大が、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）として選択され、スカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）は、スカイフック制御サブ工程を稼働させ、スカイフック制御出力（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を生成し、スカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）に対する立上りエッジ・フィルタサブ工程を稼働させることによって決定される、使用することと、
最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）及びスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を集約し、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）及びスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の和が所望のシート性能をもたらすかどうか、又は最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）若しくはスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の間の最大が所望のシート性能をもたらすかどうかを試験することによって所望のシート性能を決定することと、
前記所望のシート性能に基づき、制振力制御信号（ｕ_ｃｔｒｌ）を生成することと、
前記シート・ダンパを制御することと
を含む、方法。

【請求項2】

前記自動較正サブ工程は、不揮発性ランダム・アクセス・メモリ（ＮＶＲＡＭ）に、最後の電源サイクルサブ工程、パラメータ・データ入力ファイル（ＰＤＩＦ）初期化サブ工程、連続自動較正サブ工程、自動較正漏れサブ工程及び上書きサブ工程からの複数の値を入力するステップを更に含み、ＲＡＭに記憶された前記複数の値の一部は、既に記憶してある最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）、最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）、及び前記ＰＤＩＦの２つ以上の値を含み、前記ＰＤＩＦは、前記ＰＤＩＦ初期化サブ工程の間に読み出され、前記ＰＤＩＦの２つ以上の値は、少なくとも、自動較正最大及び最小変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ／ｍｉｎ}）並びに自動較正許容差アップ又はダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ／ｄｎ}）を含み、前記ＰＤＩＦの２つ以上の値は、上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）の値及び下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）の値を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記連続自動較正サブ工程は、
既に記憶してある最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）及び最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）が有効であるかどうかを決定するステップと、前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）及び前記最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）が無効である場合、自動較正範囲を、前記自動較正最大変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}）から前記上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）を引いたＰＤＩＦ内の値、及び前記自動較正最小変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}）に前記下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）を足した値にリセットし、前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）及び前記最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）が有効である場合、前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在値及び前記最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在値をＮＶＲＡＭ内で保持するステップと、
前記上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）を前記シートの前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）から引き、前記差が前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を超えるかどうかを決定し、及び前記差が前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を超える場合、前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が前記自動較正許容差アップ変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}）を超えるかどうかを決定し、前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が前記自動較正許容差アップ変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}）を超えない場合、前記シートの前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）から前記上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）を引いたものを前記ＮＶＲＡＭに書き込み、前記上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）を前記シートの前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）から引いた前記差が前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）以下である場合、前記ＮＶＲＡＭ内の前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）の現在の値を保持し、前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が前記自動較正許容差アップ変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}）以上である場合、前記ＮＶＲＡＭ内の前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）の現在の値を保持するステップと、
前記下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）及び前記シートの前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を足し、和が前記最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）未満であるかどうかを決定し、和が最大スケール化変位最小スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）未満である場合、前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が前記自動較正許容差ダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}）未満であるかどうかを決定し、前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が前記自動較正許容差ダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}）以上である場合、前記シートの前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）及び前記下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）の前記和の結果を前記ＮＶＲＡＭに書き込み、前記下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）を前記シートの前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）に足した前記和が前記最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）以上である場合、前記最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在の値を前記ＮＶＲＡＭ内で保持し、前記非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が前記自動較正許容差ダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}）以下である場合、前記最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在の値を前記ＮＶＲＡＭ内で保持するステップと
を更に含む、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記自動較正漏れサブ工程の方法は、
時間が時間ｔ１に当てはまるかどうかを決定し、前記時間ｔ１に当てはまる場合、前記自動較正漏れサブ工程を開始するステップと、
漏れ値（ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｌｅａｋ}）を既に記憶してある最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）から引き、差が前記自動較正許容差アップ変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}）以下であり、前記自動較正最大変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}）から前記上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）を引いたもの以上である場合に前記差を前記ＮＶＲＡＭに書き込むステップと、
前記漏れ値（ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｌｅａｋ}）を既に記憶してある最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）に足し、和が前記自動較正許容差ダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}）以上であり、前記自動較正最小変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}）に前記下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）を足したもの以下である場合に前記和を前記ＮＶＲＡＭに書き込むステップと
を更に含む、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記上書きサブ工程は、前記連続自動較正サブ工程及び前記自動較正漏れサブ工程からの入力を使用し、前記最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）及び前記最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）の現在の値を前記ＮＶＲＡＭ書き込む、請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記信号処理サブ工程は、
デジタル変位センサ又はアナログ変位センサを使用して前記シートの変位を測定するステップと、
デジタル低域通過フィルタにより前記デジタル変位センサからのデータを処理し、アナログ加速度計と対になっている場合に加速度計アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタと整合させるか、又は前記アナログ加速度計若しくはデジタル加速度計と対になっている場合にアナログ低域通過フィルタにより前記アナログ変位センサからのデータを処理するステップと、
前記デジタル低域通過フィルタからの出力を処理し、帯域幅制限微分器により前記加速度計アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタ又は前記アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタに整合させるステップと、
高域通過フィルタにより前記帯域幅制限微分器からの出力を処理し、加速度計基本ウォッシュアウト・フィルタに整合させるステップと、
第２の高域通過フィルタにより前記高域通過フィルタからの出力を処理し、加速度計漏れ積分器に整合させるステップと
を更に含み、前記第２の高域通過フィルタからの出力は、前記基体に対する前記シートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）である、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記信号処理サブ工程は、
前記デジタル加速度計又はアナログ加速度計を使用して前記シートの加速度を測定するステップと、
デジタル低域通過フィルタにより前記デジタル加速度計からのデータを処理し、アナログ変位センサと対になっている場合にアナログ変位センサ低域通過アンチエイリアス・フィルタと整合させるか、又は前記デジタル変位センサ若しくは前記アナログ変位センサと対になっている場合にアナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタにより前記アナログ加速度計からのデータを処理するステップと、
前記デジタル低域通過フィルタからの出力を処理し、基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタによりアナログ変位センサ低域通過アンチエイリアス・フィルタ又は前記アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタと整合させるステップと、
低域通過フィルタにより前記基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタからの出力を処理し、前記変位センサの帯域幅制限微分器に整合させるステップと、
漏れ積分器により前記低域通過フィルタからの出力を処理するステップと
を更に含み、前記漏れ積分器からの前記出力は、前記シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）又は前記基体の絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}）である、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記信号処理サブ工程は、
デジタル加速度計と対になっている場合にデジタル変位センサを使用して前記シートの変位を測定するステップと、
帯域幅制限微分器により処理して前記デジタル変位センサからの出力を処理するステップと、
高域通過フィルタにより前記帯域幅制限微分器からの出力を処理し、加速度計基本ウォッシュアウト・フィルタに整合させるステップと、
第２の高域通過フィルタにより前記高域通過フィルタからの出力を処理し、加速度計漏れ積分器に整合させるステップであって、前記第２の高域通過フィルタからの出力は、前記基体に対する前記シートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）である、ステップと、
前記デジタル加速度計を使用して前記シートの加速度を測定するステップと、
基本ウォッシュアウト高域通過フィルタにより前記デジタル加速度計からのデータを処理するステップと、
低域通過フィルタにより前記基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタからの出力を処理し、前記変位センサの帯域幅制限微分器に整合させるステップと、
漏れ積分器により前記低域通過フィルタからの出力を処理するステップと
を更に含み、前記漏れ積分器からの出力は、前記シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）又は前記基体の絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}）である、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記絶対ＥＥＣサブ工程及び前記相対ＥＥＣサブ工程は、
楕円パラメータ選択サブ工程と、
動的速度成分サブ工程と、
動的変位成分サブ工程と、
楕円制御計算サブ工程と
を更に含み、前記楕円制御計算は、前記絶対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}）及び／又は相対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}）を生成する、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記楕円パラメータ選択サブ工程は、
前記シートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）に基づき、前記シートが拡張しているか又は圧縮しているかを決定するステップと、
パラメータ・データ入力ファイル（ＰＤＩＦ）からの少なくとも１つの記憶値を、前記動的速度成分サブ工程、前記動的変位成分サブ工程及び前記楕円制御計算サブ工程に伝達するステップと
を更に含み、前記動的速度成分サブ工程に伝達される前記記憶値は、変位半径アップ又はダウン（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を含み、
前記動的変位成分サブ工程に伝達される記憶値は、変位半径アップ又はダウン（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）、相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）、及びオフセット変位半径アップ又はダウン（ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ／ｄｎ}）を含み、
前記楕円制御計算サブ工程に伝達される記憶値は、相対又は絶対速度楕円利得アップ又はダウン（Ｇ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を含む、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記動的速度成分サブ工程は、
前記変位半径アップ又はダウン（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を２乗し、２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）値をランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）に書き込むステップと、
前記シートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）又は前記シートの絶対速度（Ｖ_ａｂｓ）を２乗相対又は絶対速度（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）として２乗するステップと、
前記２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）に前記２乗相対又は絶対速度（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）を掛けることによって、２乗積（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）値を生成し、前記２乗積（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）値を前記ＲＡＭに書き込むステップと、
前記２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）及び前記２乗積（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）値を前記楕円制御計算サブ工程に伝達するステップと
を更に含む、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記動的変位成分サブ工程は、
前記相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を２乗し、２乗相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）値を前記ＲＡＭに書き込むステップと、
前記変位半径アップ（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}）、前記オフセット変位変位アップ（ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ}）及び前記スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）を前記最大スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}）から引き、得られた値を２乗することによって、楕円アップ中心（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ}）変位からの楕円アップ若しくはダウン中心（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ}）変位を計算するか、又は前記変位半径ダウン（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}）、前記オフセット変位ダウン（ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｄｎ}）及び前記最小スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}）を前記スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）から引くことによって、楕円ダウン中心（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ}）変位からの前記楕円アップ若しくはダウン中心（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ}）変位を計算し、得られた値を２乗し、前記楕円ダウン中心アップ変位の２乗（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ} ^２）値又は前記楕円中心ダウン変位の２乗（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ} ^２）値のいずれかを前記ＲＡＭに書き込むステップと、
前記２乗相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）に前記楕円中心アップの２乗（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ} ^２）値又は前記楕円中心ダウン（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ} ^２）値のいずれかを掛け、２乗楕円変位２乗相対又は絶対速度半径（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）値を前記ＲＡＭに書き込むステップと、
前記２乗楕円変位２乗相対又は絶対速度半径（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）値を前記楕円制御計算サブ工程に伝達するステップと
を更に含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記楕円制御計算サブ工程は、
前記２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）の２乗積（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）値及び相対又は絶対速度の２乗（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）と、前記楕円中心アップ又はダウン（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）及び前記２乗相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）からの２乗楕円変位の積とを足し、貫入値を決定するステップと、
前記２乗相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）に前記２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）を掛け、楕円境界値を決定するステップと、
前記貫入値がゼロを超えるかどうかを決定し、ゼロを超える場合、前記貫入値と前記楕円境界値との間の差を前記ＲＡＭに書き込み、ゼロを超えない場合、ゼロを前記ＲＡＭに書き込むステップと、
前記貫入値に関連する前記決定ステップの結果に、前記相対又は絶対速度楕円利得アップ又はダウン（Ｇ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を掛け、前記絶対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}）及び／又は前記相対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}）を生成するステップと
を更に含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程は、
前記シートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）に基づき、前記シートが拡張しているか又は圧縮しているかを決定するステップと、
前記相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）がゼロ以上であるかどうかを決定するステップと、
前記スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）を前記最大スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}）から引くことによって、反対側のストップまでの変位距離（ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}）が、相対速度が（Ｖ_ｒｅｌ）ゼロ以下である際の上部エンドストップからの距離を決定していることを決定するか、又は前記最小スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}）を前記スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）から引くことによって、前記相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）がゼロを超える際の底部エンドストップからの距離を決定するステップと、
前記相対速度の絶対値（｜Ｖ_ｒｅｌ｜）と相対速度限度アップ（Ｖ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}）との間の差を決定し、得られた差に利得値アップ（Ｇ_{ＥＳＯ２＿ｕｐ}）を掛けることによって、又は前記相対速度の絶対値（｜Ｖ_ｒｅｌ｜）と相対速度限度ダウン（Ｖ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}）との間の差を決定し、得られた差に利得値ダウン（Ｇ_{ＥＳＯ２＿ｄｎ}）を掛けることによって、ＥＳＯ２エンドストップ規模（ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}）を決定するステップと、
前記相対速度限度アップ又はダウン（Ｖ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}）を前記相対速度の絶対値（｜Ｖ_ｒｅｌ｜）から引き、差がゼロ以上である場合に速度トリガ（Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値が真であるかどうかを決定し、前記相対速度限度アップ又はダウン（Ｖ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}）を前記相対速度の絶対値（｜Ｖ_ｒｅｌ｜）から引き、差がゼロ未満である際に前記速度トリガ（Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値が偽であるかどうかを決定するステップであって、前記速度トリガ（Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）は、真である場合にイネーブルにされ、偽である場合にディスエーブルにされる、ステップと、
反対側のストップまでの変位距離（ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}）を変位限度アップ又はダウン（ｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}）から引き、差がゼロ以上である場合に変位トリガ（ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値が真であるかどうかを決定し、反対側のストップまでの変位距離（ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}）を変位限度アップ又はダウン（ｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}）から引き、差がゼロ未満である場合に変位トリガ（ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値が偽であるかどうかを決定するステップであって、前記変位トリガ（ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）は、真である場合にイネーブルにされ、偽である場合にディスエーブルにされる、ステップと、
前記変位トリガ（ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）と以前のセッションのＥＳＯ２トリガとの間の最大値を決定することによって、ＥＳＯ２循環トリガを決定するステップと、
前記ＥＳＯ２循環トリガに前記速度トリガ（Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値を掛け、現在のＥＳＯ２トリガを決定するステップと、
前記現在のＥＳＯ２トリガに前記ＥＳＯ２エンドストップ規模（ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}）を掛け、前記ＥＳＯ２制御信号（Ｃｔｒｌ_ＥＳＯ２）を決定するステップと
を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項15】

前記スカイフック制御サブ工程は、
前記シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）に前記シートの前記相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）を掛けた積がゼロを超えるかどうかを決定するステップと、
前記積がゼロ以下である場合に前記スカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の値をゼロに設定するステップと、
粘性制振係数（Ｃ_ｓｋｙ）に前記シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）を掛け、前記スカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の値を決定するステップと
を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項16】

前記立上りエッジ・フィルタサブ工程は、
前記スカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を単極低域通過フィルタを通じて処理するステップと、
前記単極低域通過フィルタからの第１の応答（Ａ）が第２の応答（Ｂ）以下であるかどうかを決定し、次に、前記スカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）が前記スカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の前記単極低域通過フィルタの値に等しいかどうかを決定するステップと、
前記単極低域通過フィルタからの前記第１の応答（Ａ）が前記第２の応答（Ｂ）を超えるかどうかを決定し、次に、前記スカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）が前記スカイフック制御サブ工程からの前記スカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の値に等しいかどうかを決定するステップと
を更に含む、請求項１４に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、２０２０年１１月１９日出願、名称「ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＳＵＳＰＥＮＳＩＯＮ ＳＥＭＩ ＡＣＴＩＶＥ ＳＫＹＨＯＯＫ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ」の米国仮特許出願第６３／１１５，８１９号の利益を主張し、当該出願の開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本発明は、制御可能シート・ダンパの分野に関する。より詳細には、本発明は、半能動シート・ダンパ・システムを動的に制御する方法に関する。

【背景技術】

【0003】

シート・ダンパに関する１つ問題は、シート・ダンパが、乗員に対する粗い乗り心地の問題を完全に解決しないことである。シート・ダンパは、長年の間、自動車、大型トラック及びオフロード車両のシート懸架システム等の振動及び／又は衝撃減衰システムにおいて使用されているが、依然として、シートがエンドストップに接近した際にシートがジャークする、又は制振システムがシート・ダンパの実際の移動に追いつこうとした際に先行する／遅れた跳ね返り効果があるという問題がある。

【0004】

シート・ダンパは他の形態を取り得るが、これらは、一般に、オリフィス又は通路によって相互接続された可変容積チャンバを有するピストン・シリンダ組立体を備え、オリフィス又は通路を通じて、油圧流体が変位し、オリフィス又は通路によって、そのような流体は、オリフィスのサイズの関数である範囲まで絞られる。大部分のそのようなダンパは、単純な受動型であり、拡張及び圧縮を受け、制動力を生成させるものであるが、ダンパによって相互接続された（自動車のシート及び基体構成要素等の）離間部材の相対移動に応じるにすぎない。パッシブ・ダンパの制振力は、相対移動に常に対抗し、この制振力は、特定の動作条件下、ダンパによって相互接続されたシートと基体との間の振動及び力の伝達を減衰するのではなく、望ましくなく増幅させる。

【0005】

シート・ダンパには、パッシブ・ダンパ、アクティブ・ダンパ又はセミアクティブ・ダンパがあり得る。本明細書では、セミアクティブ・ダンパを説明する。セミアクティブ・ダンパは、ポンプ又は他の加圧流体供給源を含まないという点で、パッシブ・ダンパに似ている。セミアクティブ・ダンパは、セミアクティブ・ダンパによって相互接続された部材の間の相対移動に応答して、及びこの相対移動に対抗して制振力を生成し得るだけである。

【0006】

セミアクティブ・ダンパは、セミアクティブ・ダンパが、ダンパによって生成される制振力を制御する機構及び制御システムを含むという点で、能動ダンパに似ている。より詳細には、セミアクティブ・ダンパは、動作中にダンパによって相互接続された部材の間の相対移動によって生成された制振力の規模を連続的に変更する。そのような制御は、ダンパの可変容積チャンバを相互接続するオリフィス又は通路と連携する調節可能弁デバイスを、制振動作中に弁を動的に調節する制御器と共に使用することによって実現し得る。

【0007】

単純なセミアクティブ・ダンパは、極度の拡張及び／又は圧縮中の底打ちを防止する等の特別な目的で、久しく利用されている。これらのセミアクティブ・ダンパは、特定の限定された目的では十分とし得るが、セミアクティブ・ダンパが達成する振動減衰度は、パッシブ・ダンパが実現する減衰とは著しく異なり、アクティブ・ダンパが実現する減衰には匹敵しない。必要とされるのは、ジャークを除去するセミアクティブ・ダンパシステムである。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0008】

一態様では、シートと基体との間に配置されたシート・ダンパの制振力を制御する方法が提供され、シート・ダンパは、シート・ダンパに制御をもたらすシート制御器を有する。方法は、シート又は基体の絶対加速度（ａ_ａｂｓ）を測定し、加速度信号を生成することを含む。方法は、基体に対するシートの非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を測定し、変位信号を生成することを含む。方法は、自動較正サブ工程から最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）及び最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を計算することを含む。方法は、標準化スケール化サブ工程を使用して、相対スケール化変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）、最大スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}）、及び最小スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}）を計算することを含む。方法は、絶対加速度（ａ_ａｂｓ）及びスケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）を使用する信号処理サブ工程から、シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）及び基体に対するシートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）を計算することを含む。方法は、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）及びスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を同時に決定する複数の入力値を使用することも含み、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）は、絶対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}）を生成する絶対楕円エンドストップ制御工程、相対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}）を生成する相対楕円エンドストップ制御工程、及びエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_ＥＳＯ２）を生成するＥＳＯ２エンドストップ制御工程を同時に稼働させることによって決定され、３つのうち最大は、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）として選択され、スカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）は、スカイフック制御工程を稼働させ、スカイフック制御出力（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を生成し、スカイフック制御出力（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）に対して立上りエッジフィルタ工程を稼働させることによって決定される。方法は、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）及びスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を集約し、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）及びスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の和が所望のシート性能をもたらすかどうか、又は最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）又はスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の間の最大が所望のシート性能をもたらすかどうかを試験することによって所望のシート性能を決定することを更に含む。また、方法は、所望のシート性能に基づき、制振力制御信号（ｕ_ｃｔｒｌ）を生成し、シート・ダンパを制御することを含む。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】セミアクティブ・ダンパの例の典型的な断面図である。

【図2】図１のセミアクティブ・ダンパをシート上に設置した例の概略図である。

【図3A】図２のシートの拡張と比較される中立相対変位ｘ_０位置における図２のシートの例の概略図である。

【図3B】図２のシートの圧縮と比較される中立相対変位ｘ_０位置における図２のシートの例の概略図である。

【図3C】図３Ａから取られた、拡張におけるシートの上緩衝器及び下緩衝器の詳細図である。

【図3D】図３Ｂから取られた、圧縮におけるシートの上緩衝器及び下緩衝器の詳細図である。

【図4】本発明の工程のフローチャートである。

【図5A】自動較正サブ工程のフローチャートである。

【図5B】自動較正サブ工程のフローチャートである。

【図5C】自動較正サブ工程のフローチャートである。

【図5D】自動較正サブ工程のフローチャートである。

【図5E】自動較正サブ工程の概略図である。

【図6A】信号処理サブ工程のフローチャートである。

【図6B】信号処理サブ工程のフローチャートである。

【図6C】信号処理サブ工程のフローチャートである。

【図6D】信号処理サブ工程のフローチャートである。

【図7A】楕円エンドストップ制御サブ工程のフローチャートである。

【図7B】楕円エンドストップ制御サブ工程のフローチャートである。

【図7C】楕円エンドストップ制御サブ工程のフローチャートである。

【図7D】楕円エンドストップ制御サブ工程のフローチャートである。

【図7E】楕円エンドストップ制御サブ工程要素の概略図である。

【図8A】ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程要素のフローチャートである。

【図8B】ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程要素の概略図である。

【図9】スカイフック制御サブ工程のフローチャートである。

【図10】立上りエッジ・フィルタサブ工程のフローチャートである。

【図11】パラメータ・データ入力ファイル（ＰＤＩＦ）要素の決定に関連する調整工程のフローチャートである。

【図12】振動伝達率対励起周波数のコンピュータ・シミュレーションの図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

シート使用者（複数可）の乗り心地を改善するため、シートと取付け基体との間にダンパを組み込む多くの車両がある。パッシブ・ダンパは、シート及びシート使用者（複数可）にかなり多くの高周波基体励振を伝達し始めるまでにシートの自然共鳴に対して反応する能力が限られている。パッシブ・ダンパの設計は、共鳴時シートをどのくらい移動させるかと、どのくらいの多さの高周波運動をシート使用者（複数可）に伝達するかとの間で妥協を必要とする。

【0011】

セミアクティブ・ダンパは、パッシブシートと比較すると、シートの自然共鳴を制動する一方でシート及び乗員に伝達される高周波基礎励振量を依然として最小化することによって、シートの中間動作範囲内でシートの性能を改善し得る。

【0012】

しかし、シートがそのエンドストップの１つ（即ち、完全圧縮又は完全拡張）に接近した際に依然として問題がある。シートがエンドストップに到達すると、激しい衝撃がシート使用者（複数可）に伝達される。本発明は、シートがエンドストップに接近するにつれて累進的に固定される制振係数をシートに適用することによってこの問題を解決し、これにより、シートが堅いエンドストップに到達するのを防止し、したがって、シート乗員（複数可）にその衝撃が伝達されるのを防止する。

【0013】

図１～図３Ｄを参照すると、シート・ダンパ・システムが示され、シート・ダンパ・システム１００として全体的に設計される。シート・ダンパ・システム１００は、シート１０２と、基体１０４と、ダンパ１０６と、ばね１０８と、システム制御器１１０とを有する。ばね１０８は、シート１０２に垂直支持をもたらす一方で、シートと基体１０４との間の垂直移動を可能にする。図２～図３Ｄの非限定的な例では、支持アーム１０９は、シート１０２が垂直に移動する際に水平に移動する。システム制御器１１０は、シート１０２上、基体１０４上、又はシート・ダンパ・システム１００の制御を可能にする任意の他の場所上に配置し得る。

【0014】

シート１０２は、シート１０２に関する垂直加速度データの提供が可能な、シート１０２上に配置される少なくとも１つのセンサ１１２、及び／又は基体１０４に対するシート１０２の垂直変位データの提供が可能な、シート１０２上に配置される少なくとも１つのセンサ１１４を有する。基体１０４は、基体１０４の垂直変位の検出が可能な、基体１０４上に配置される少なくとも１つのセンサ１１６と、基体１０４の加速度の検出が可能な、基体１０４上に配置される少なくとも１つのより多くのセンサ１１８も有し得る。

【0015】

非限定的な例では、ダンパ１０６は、制振を制御可能であるセミアクティブ・ダンパである。ダンパ１０６は、システム制御器１１０によって制御される。ダンパ１０６は、ピストン１２２が中に移動可能に配設されるシリンダ１２０を有する。ダンパ１０６は、電気調節可能弁１２４を更に含み、電気調節可能弁１２４は、システム制御器１１０によって制御され、以下で説明する制御ポリシー、並びにセンサ１１２、１１４、１１６及び／又は１１８から受信される信号データに従って弁１２４の動作条件を変更する。ダンパ１０６は、少なくとも１つの第１のチャンバ１２６と第２のチャンバ１２８とを有する。流体１３０は、第１のチャンバ１２６及び第２のチャンバ１２８の両方にある。ダンパ１０６は、流体１３０を使用するセミアクティブ・ダンパであると説明するが、ダンパ１０６は、油圧流体を使用する従来の油圧ダンパであっても、第１のチャンバ１２６及び第２のチャンバ１２８内に磁気粘性（ＭＲ）流体を有するＭＲダンパであってもよい。ダンパ１０６がＭＲダンパである場合、当業者に公知の付随するＭＲ制御システム（図示せず）も、ダンパ１０６に付随する。

【0016】

図示のように、ダンパ１０６は、ピストン棒上端部１３２上でシート１０２に固着され、シリンダ下端部１３４上で基体１０４に固着される。上緩衝器１３６及び下緩衝器１３８は、図２～図３Ｂで全体的に示される。緩衝器は、エンドストップを和らげる物理的なバンパである。緩衝器は、完全メタルストップへの先行物である。緩衝器は、多数のシート構成で存在する。いくつかのシートは、圧縮及び拡張の両方における緩衝器を有する一方で、他のシートは、一方のエンドストップにのみ緩衝器を使用し得る。上緩衝器１３６は、シート１０２の移動が拡張している場合にダンパ１０６の最大移動を吸収するように圧縮可能であり、下緩衝器１３８は、シート１０２の移動が圧縮している際にダンパ１０６の最小移動を吸収するように圧縮する。上緩衝器１３６及び下緩衝器１３８の実際の場所は、設計上の選択である。

【0017】

シート１０２と基体１０４との間の垂直移動により、弁１２４及び付随する導管１４０を通じて流体１３０を変位させ、弁１２４及び付随する導管１４０は、第１のチャンバ１２６及び第２のチャンバ１２８を相互接続し、第１のチャンバ１２６及び第２のチャンバ１２８は、ピストン１２２がシリンダ１２０内に移動可能に配設された際にピストン１２２によって隔てられる。図１に示すように、ピストン１２２の棒１４２は、ピストン１２２を移動させるように配置され、第１のチャンバ１２６と第２のチャンバ１２８との間で変位する流体１３０の量が、変位がダンパ１０６の圧縮であるか拡張であるかとは無関係に、同じであるようにする。

【0018】

電気調節可能弁１２４は、少なくとも２つの異なる動作位置又は状態の間を急速に調節可能である。電気調節可能弁１２４は、その第１の動作状態において、導管１４０を通る流体流を著しく絞る又は制限する。このことにより、著しい制振力が生成され、任意のパッシブ又はセミアクティブ・ダンパが生成する力と調和して、シート１０２に起こっている相対的な運動に対抗する。この相対的な運動は、流れを生成する相対的な運動をピストン１２２とシリンダ１２０との間に生じさせているものである。電気調節可能弁１２４は、その第２の動作状態において、完全に開放され、最小制振しかもたらさない。電気調節可能弁１２４がその第２の状態にある場合、最良に達成可能な結果は、ゼロに接近する最小制振力である。電気調節可能弁１２４の動作状態の一方からもう一方へのかなり急速な調節移行は、システム制御器１１０から弁に送信される制御信号によってもたらし得る。

【0019】

図２～図３Ｄを全体的に参照すると、システム制御器１１０は、センサ１１４及び／又はセンサ１１６からのデータを使用し、シート１０２の非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}及び相対速度Ｖ_ｒｅｌについてのデータを受信する。非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}は、基体１０４に対するシート１０２の未補正デジタル非スケール化単位である。非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}は、無次元デジタル単位にある。無次元デジタル単位は、センサの全行程をデジタル解像度によって除算することによって決定される。シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}は、センサ１１２の積分を取ることによって、又はセンサ融合サブ工程を通じて決定される。シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}は、加速度センサ１１２、１１８及び／又は変位センサ１１４、１１６からの運動データから測定又は計算することもできる。

【0020】

システム制御器１１０をシート１０２又は基体１０４上に設置し、センサ１１４をシート１０２上又はシステム制御器１１０内に設置すると、相対速度Ｖ_ｒｅｌは、センサ１１４から直接得られる。相対速度Ｖ_ｒｅｌは、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}の微分係数を経時的に取ることによって得られる。

【0021】

システム制御器１１０を基体１０４上に設置し、センサ１１２をシステム制御器内に設置すると、基体の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}は、センサ１１２からの加速度出力の積分を取ることによって得られる。シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}を決定するには、シート相対速度Ｖ_ｒｅｌを基体絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}に加える。

【0022】

シート１０２の相対速度Ｖ_ｒｅｌ及び絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}は、式１～３によって数学的に表される。
Ｖ_ｒｅｌ＝ｄ（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）／ｄｔ 式１
Ｖ_ｒｅｌ＝Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}－Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ} 式２
Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}＝Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}＋Ｖ_ｒｅｌ 式３

【0023】

図３Ａ～図３Ｄを参照すると、シート１０２は、図の左側に中立状態で配置され、シート１０２に負荷又は移動がない場合の基体１０４に対する最初の中立相対変位ｘ_０を有する。図３Ａ及び図３Ｃにおいて、シート１０２は、垂直に延在し、最大変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}は、ダンパ１０６の１００％金属拡張最大距離であり、基体１０４とシート１０２の下縁部１３７との間で測定される。最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}は、ダンパ１０６が完全に拡張された際、支持アーム１０９が上緩衝器１３６を圧縮し始めた時の、基体１０４と、支持アーム１０９による上緩衝器１３６への最初の接触との間の距離である。図３Ａ及び図３Ｃは、上緩衝器１３６の変位厚さである緩衝器厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐを示し、緩衝器厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐは、支持アーム１０９が上緩衝器１３６を圧縮し始める最初の接触から、上緩衝器１３６への支持アームの完全な貫入までを測定したものである。最大変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}も、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}に緩衝器厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐを足したものとして、図３Ａ及び図５Ｅに示される。図３Ｃは、シート１０２の垂直移動及び支持アーム１０９の水平移動を示す。

【0024】

図３Ｂ及び図３Ｄにおいて、シート１０２は、最小変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}で圧縮している。最小変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}は、ダンパ１０６の１００％金属圧縮最小距離である。最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}は、ダンパ１０６が完全に圧縮されている際の、支持アーム１０９が下緩衝器１３８を圧縮し始めた時の基体１０４と、支持アーム１０９による下緩衝器１３８の最初の接触との間の距離である。図３Ｂ及び図３Ｄは、下緩衝器１３８の変位厚さである緩衝器厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎを示し、緩衝器厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎは、支持アーム１０９が下緩衝器１３８を圧縮し始める最初の接触から、下緩衝器１３８への支持アームの完全な貫入までを測定したものである。最小変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}も、最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}から緩衝器厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎを引いたものとして、図３Ｂ及び図５Ｅに示される。図３Ｄは、シート１０２の垂直移動及び支持アーム１０９の水平移動を示す。

【0025】

式４に表されるスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}は、稼働範囲変位ｘ_{ＰＤＩＦ＿Ｗｏｒｋｉｎｇ＿ｒａｎｇｅ}及び稼働最小変位ｘ_{ＰＤＩＦ＿Ｗｏｒｋｉｎｇ＿ｍｉｎ}を更に含み、両方とも、以下の標準化スケール化サブ工程１４８のセクションで説明する。

【0026】

【0027】

相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}の値は、ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}からｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}の間にあるが、数学的な値ではない。そうではなく、相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}の値は、基準スケールを伴わないポイント量である。

【0028】

図２～図３Ｄを参照すると、センサ１１２及び１１８は、加速度計とし得るが、シート１０２又は基体１０４の垂直加速度に関するデータを提供可能な任意のセンサが機能する。同様に、センサ１１４及びセンサ１１６は、線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）又は線速度変換器（ＬＶＴ）とし得るが、シート１０２又は基体１０４の垂直変位を提供可能な任意のセンサが機能する。センサ１１２、１１４、１１６、１１８は、データをシステム制御器１１０に提供する。変位センサ１１４、１１６からの未補正データは、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}をもたらす。

【0029】

図示のシート構成において、システム制御器１１０は、センサ１１２及び／又は１１４並びにセンサ１１６及び／又は１１８からのデータも使用し、基体１０４に対するシート１０２の変位を決定し、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}を決定し得る。しかし、システム制御器１１０は、同じセンサ１１２及び／又は１１４を使用し、基体１０４の絶対加速度ａ_ａｂｓを得ることもできる。

【0030】

更に、システム制御器１１０は、ダンパ１０６に半能動制御をもたらす制御ポリシーを有する。図１～図３Ｄに示すように、システム制御器は、シート１０２の相対非スケール化変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}、最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}、相対スケール化変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}、最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}、絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}、及び相対速度Ｖ_ｒｅｌを含むデータを計算及び／又は記憶し得る。システム制御器１１０は、シート１０２の絶対加速度ａ_ａｂｓも計算及び／又は記憶し得る。

【0031】

センサ１１２、１１４、１１６及び／又は１１８によって測定されたデータ、及びシステム制御器１１０で実行された計算は、フラッシュ・メモリ（図示せず）及び／又は不揮発性ランダム・アクセス・メモリ（ＮＶＲＡＭ）（図示せず）内に記憶される。更に、フラッシュ・メモリ又はＮＶＲＡＭは、以前のシート・ダンパ・システム１００の動作からのデータ、及び以下で説明する様々なサブ工程で計算されたデータも記憶する。更なるデータは、相手先商標製造業者（ＯＥＭ）によって、フラッシュ・メモリ又はＮＶＲＡＭ内に記憶されたパラメータ・データ項目ファイル（ＰＤＩＦ）に入力し得る。以下の複数の種類の記憶データは、個々の工程又はサブ工程で説明されるように測定、計算及び／又は記憶される。

【0032】

図４を参照すると、上位レベルの工程フローチャートが図示される。図４に示される工程は、システム制御器１１０内で全て実行される。サブ工程のそれぞれを以下で詳述する。

【0033】

図４で示される工程フローチャートにおいて、シート１０２の非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}は、自動較正サブ工程１４６に伝達される。自動較正サブ工程１４６からの出力は、シート１０２の最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}である。

【0034】

シート１０２の非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}も、シート１０２の最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}と共に標準化スケール化サブ工程１４８に伝達される。標準化スケール化サブ工程１４８からの出力は、シート１０２のスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}、最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}、及び最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}である。

【0035】

シート１０２又は基体１０４の絶対加速度ａ_ａｂｓは、標準化スケール化サブ工程１４８から伝達されるものとして示したシート１０２のスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}と共に、信号処理サブ工程１５０に伝達される。シート１０２のスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}は、信号処理サブ工程１５０に直接伝達し得る。信号処理サブ工程１５０からの出力は、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}及びシート１０２の相対速度Ｖ_ｒｅｌである。

【0036】

最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}、及びスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}は全て、標準化スケール化サブ工程から、絶対楕円エンドストップ制御サブ工程１５２、相対楕円エンドストップ制御サブ工程１５４及びＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６に伝達される。更に、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}は、絶対楕円エンドストップ制御サブ工程１５２に伝達され、相対速度Ｖ_ｒｅｌは、絶対楕円エンドストップ制御サブ工程１５２、相対楕円エンドストップ制御サブ工程１５４及びＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６に伝達される。

【0037】

絶対楕円エンドストップ制御サブ工程１５２の出力は、エンドストップ制御信号Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}である。相対楕円エンドストップ制御サブ工程１５４の出力は、エンドストップ制御信号Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}である。また、ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６の出力は、エンドストップ制御信号Ｃｔｒｌ_ＥＳＯ２である。絶対楕円エンドストップ制御サブ工程１５２、相対楕円エンドストップ制御サブ工程１５４及びＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６からのエンドストップ制御信号は、最大エンドストップ制御サブ工程１５８に伝達される。最大エンドストップ制御サブ工程１５８からの出力は、最大エンドストップ制御信号ｕ_ＥＳであり、エンドストップ制御信号Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}、Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}及び／又はＣｔｒｌ_ＥＳＯ２の最大値である。

【0038】

シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}及び相対速度Ｖ_ｒｅｌは、スカイフック制御サブ工程１６０に伝達される。スカイフック制御サブ工程１６０からの出力は、スカイフック制御信号Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}である。スカイフック制御信号Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}は、立上りエッジ・フィルタサブ工程１６２に伝達される。立上りエッジ・フィルタサブ工程１６２からの出力は、スカイフック制御信号ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}である。

【0039】

最大エンドストップ制御信号ｕ_ＥＳ及びスカイフック制御信号ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}は、制御集約サブ工程１６４に伝達される。制御集約サブ工程１６４からの出力は、ダンパ制御信号ｕ_ｃｔｒｌであり、制御入力をダンパ１０６に提供するために使用される。個々のサブ工程を以下で更に説明する。

【0040】

自動較正サブ工程
自動較正サブ工程１４６は、図５Ａ～図５Ｅに示される。自動較正サブ工程１４６内に、図５Ｂ～図５Ｄに示される４つの更なるサブ工程があり、最後の電源サイクル値サブ工程１６６、ＰＤＩＦ初期化サブ工程１６８、連続自動較正サブ工程１７０、自動較正漏れサブ工程１７２及び上書きサブ工程１７４からのＲＡＭへの入力を含む。図５Ｅは、自動較正サブ工程１４６で使用された要素に対する自動較正許容差の関係を示す。

【0041】

ＰＤＩＦ初期化サブ工程１６８は、システム制御器１１０を起動した際に初期化される。このサブ工程は、フラッシュ・メモリ内に記憶したＰＤＩＦからの自動較正ＰＤＩＦ要素を使用し、自動較正最大及び最小変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ／ｍｉｎ}並びに自動較正許容差アップ又はダウン変位ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ／ｄｎ}を入力する。フラッシュ・メモリに言及しているが、自動較正ＰＤＩＦ要素を記憶可能な任意のメモリ記憶装置デバイスが機能する。自動較正許容差アップ又はダウン変位ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ／ｄｎ}は、未補正非スケール化値であり、１００％メタルストップに、ＯＥＭによってＰＤＩＦ内で規定された許容差パーセンテージを加えたものの組合せを示す。

【0042】

自動較正最大及び最小変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ／ｍｉｎ}は、ＯＥＭがＰＤＩＦに入力した１００％メタル拡張／圧縮ストップに対する１７０最大及び最小未補正非スケール化値である。自動較正許容差ＡｕｔｏＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅは、センサからの最大及び最小許容可能非スケール化相対変位の入力である。これらの境界外側の値は、無効と見なされ、システムの何らかの欠陥を示す。

【0043】

更に、システム制御器１１０の不揮発性ランダム・アクセス・メモリ（ＮＶＲＡＭ）は、以前の／最後の電源サイクルから記憶された値を有する。以前に記憶された最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}、整合対の値は、ＮＶＲＡＭから読み出され、連続自動較正サブ工程１７０及び自動較正漏れサブ工程１７２に伝達される。整合対の値とは、コードが、これらの値のために保存したＮＶＲＡＭ空間を見て、ＮＶＲＡＭ内に同じ値の重複コピーがある場合にのみＮＶＲＡＭ内の値を使用することを意味する。このことにより、ＮＶＲＡＭ内の値が有効であり、ＮＶＲＡＭへの良好な過去の書込みからのものであることを保証する。有効性を保証するため、区分のチェックサム又はＣＲＣを使用することもできる。

【0044】

図５Ｃを参照すると、連続自動較正１７０は、サブ判定ブロックを中に有する判定ブロックである。例示のためにすぎないが、図５Ｃは、長方形として連続自動較正１７０判定ブロックを示す。連続自動較正サブ工程１７０において、ＮＶＲＡＭ値が無効かどうかに関して決定が行われる。即ち、ＮＶＲＡＭ値が書き込まれていないか又は等しいかどうかについて、質問が尋ねられる。この決定は、以前のセッションからの最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}を使用する。ＮＶＲＡＭ値が有効である場合、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}は保持され、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}は、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}に割り当てられ、最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}は、最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}に割り当てられる。ＮＶＲＡＭ値が無効である場合、自動較正範囲は、ＯＥＭがロードした値にリセットされる。これらの値は、自動較正最大変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}から上緩衝器１３６厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ値を引いた値、及び自動較正最小変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}に下緩衝器１３８厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ値を足した値である。上緩衝器１３６厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ及び下緩衝器１３８厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ値は、ＯＥＭが入力した線形変位デジタル単位であり、エラストマ緩衝器の厚さに基づく。リセット自動較正範囲は、ＮＶＲＡＭに書き直される。

【0045】

標準化スケール化サブ工程において以下で説明するように、標準化範囲は、物理的移動の両端の間でわずかな移動を捕捉するのに十分な解像度を提供する任意の範囲である。ＰＤＩＦ内に記憶された標準化範囲値は、稼働最小変位及び稼働範囲変位を含む。非限定的な一例では、稼働最小変位は、４，０００単位として設定され、稼働範囲変位は、２４，０００単位として設定される。これらの単位を使用すると、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}は、４，０００となり、最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}は、２８，０００となる。

【0046】

連続自動較正サブ工程１７０は、ＮＶＲＡＭ及びＰＤＩＦからの情報も使用し、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}を含む。緩衝器の上の状態に関し、入力を決定した後、上緩衝器１３６厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ値は、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}から引かれる。数学的に例示するにすぎないが、このことをＶａｌｕｅ_ＣＡ１と呼ぶ。次に、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}から上緩衝器１３６厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ値を引いたものが、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}より大きいかどうかを決定する。答えがいいえである場合、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}が最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}であるように割り当てる。答えがはいである場合、工程を継続し、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}が自動較正許容差アップ変位ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}より大きいかどうかについて、質問が尋ねられる。答えがいいえである場合、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}の値から上緩衝器１３６厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ値を引いたものをＮＶＲＡＭに書き直す。答えがはいである場合、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}が最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}であるように割り当てる。

【0047】

緩衝器の下の状態に関し、連続自動較正サブ工程１７０は、下緩衝器１３８厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎも非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}に追加する。数学的に例示する目的で、このことをＶａｌｕｅ_ＣＡ２と呼ぶ。次に、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}に下緩衝器１３８厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ値を足したものが最小非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}未満であるかどうかを決定する。答えがいいえである場合、最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}が最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}であるように割り当てる。答えがはいである場合、工程を継続し、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}が自動較正許容差ダウン変位ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}未満であるかどうか、質問が尋ねられる。答えがいいえである場合、非スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}の値に下緩衝器１３８厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ値を足したものをＮＶＲＡＭに書き直す。答えがはいである場合、最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}が最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}であるように割り当てる。

【0048】

連続自動較正の式は、
Ｖａｌｕｅ_ＣＡ１＝ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}－Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ 式５
Ｖａｌｕｅ_ＣＡ１＞ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}であるか？ 式６
ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}＞ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}であるか？ 式７
Ｖａｌｕｅ_ＣＡ２＝ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}＋Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ 式８
Ｖａｌｕｅ_ＣＡ２＜ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}であるか？ 式９
ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}＜ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}であるか？ 式１０

【0049】

図５Ｄを参照すると、自動較正漏れサブ工程１７２は、時間＝ｔ１に当てはまる際に開始される。時間ｔ１は、システム制御器１１０の電源をオンにした際に開始される内部コード・カウンタである。時間ｔ１は、６５，０００までカウントすると停止し、初期化イベント・スケジューリングのために使用される。初期化されると、以前のセッションからの最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}は、漏れ値ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｌｅａｋ}によって修正される。漏れ値ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｌｅａｋ}は、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}から引かれる。数学的に説明する目的で、この値をＶａｌｕｅ_ＡＬ１と呼ぶ。漏れ値は、広すぎる誤った較正を調節するために使用される非スケール化デジタル値であり、電源サイクルの開始ごとに適用される。

【0050】

漏れ値ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｌｅａｋ}は、以前のセッションからの最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}にも追加される。数学的に説明する目的にすぎないが、この値をＶａｌｕｅ_ＡＬ２と呼ぶ。自動較正最大変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}の漏れ値は、漏れ値が自動較正許容差アップ変位ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}以下であって、自動較正最大変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}から上緩衝器厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐを引いたもの以上である場合にのみ、ＮＶＲＡＭに書き込まれる。自動較正最小変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}の漏れ値は、漏れ値が自動較正許容差ダウン変位ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}以上であって、自動較正最小変位Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}に下緩衝器１３８厚さＳｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎを足したもの以下である場合にのみ、ＮＶＲＡＭに書き込まれる。

【0051】

自動較正漏れの式は、
Ｖａｌｕｅ_ＡＬ１＝ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}－ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｌｅａｋ} 式１１
飽和＝ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}，Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}－Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ 式１２
Ｖａｌｕｅ_ＡＬ２＝ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}＋ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｌｅａｋ} 式１３
飽和＝Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}＋Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ，ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ} 式１４

【0052】

連続自動較正サブ工程１７０及び自動較正漏れサブ工程１７２からの入力から、上書きサブ工程１７４は、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}の最大値及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}の最小値を選択する。連続自動較正サブ工程１７０のために上記した様々な判定により、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}を、最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}に割り当て得る。これが行われた場合、上書きサブ工程１７４は飛び越される。それ以外の場合、連続自動較正サブ工程１７０の上記した様々な判定からの出力は、決定論理経路を辿り、上書きサブ工程１７４に提供される。値は、ＮＶＲＡＭ又は他の指定メモリに書き込まれる。

【0053】

標準化スケール化サブ工程
図４を参照すると、標準化スケール化サブ工程１４８は、自動較正サブ工程１４６から最大非スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}及び最小非スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}を受信する。標準化スケール化サブ工程１４８からの出力は、スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}、最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}、及び最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}を含む。

【0054】

標準化範囲は、変位移動範囲であり、ダンパが移動する最大端部及び最小端部は、未補正変位センサ範囲値とは無関係に特定のハードコーディング値に割り当てられる。このことにより、アルゴリズム及びフィルタの内部に同じデジタル解をもたらし、したがって、値は、センサ１１２、１１４、１１６及び／又は１１８の入力解とは無関係である。

【0055】

信号処理サブ工程
図６Ａ～図６Ｄを参照すると、シート１０２又は基体１０４の絶対加速度ａ_ａｂｓ及びスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}の入力を伴う信号処理サブ工程１５０が示される。工程は、デジタル変位センサ又はアナログ変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６のいずれかからのデータを使用でき、工程は、デジタル加速度計又はアナログ加速度計１１２及び／又は１１８のいずれかからのデータを使用できる。

【0056】

図６Ａを参照すると、デジタル変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６は、アナログ加速度計１１２及び／又は１１８と対にしたものとして示される。この構成において、まず、デジタル変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６からの信号を、デジタル低域通過フィルタ１７６を通じて処理し、加速度計のアナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタ１７８に整合させる。デジタル変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６から得られた信号は、帯域幅制限微分器１８０を通じて処理される。帯域幅制限微分器１８０から得られた信号は、高域通過フィルタ１８２を通じて処理され、加速度計基本ウォッシュアウト・フィルタ１８６に整合させる。高域通過フィルタ１８２からの出力は、第２の高域通過フィルタ１８４を通じて処理され、加速度計漏れ積分器１９０に整合させる。第２の高域通過フィルタ１８４からの出力は、シート１０２の相対速度Ｖ_ｒｅｌである。

【0057】

図６Ａをまた参照すると、信号処理サブ工程１５０は、アナログ加速度計１１２及び／又は１１８からのデータを使用する。アナログ加速度計１１２及び／又は１１８からの信号は、アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタ１７８で信号を処理することを含む。アナログ加速度計１１２及び／又は１１８から得られた信号は、基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタ１８６を通じて処理される。基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタ１８６から得られた信号は、低域通過フィルタ１８８を通じて処理され、変位センサ１１４、１１６の帯域幅制限微分器１８０と整合させる。次に、得られた信号は、漏れ積分器１９０によって処理され、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}及び／又は基体１０４の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}を生成する。

【0058】

図６Ｂを参照すると、デジタル変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６は、デジタル加速度計１１２及び／又は１１８と対にしたものとして示される。中間アナログ信号処理はない。デジタル変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６から得られた信号は、帯域幅制限微分器１８０を通じて処理される。帯域幅制限微分器１８０から得られた信号は、高域通過フィルタ１８２を通じて処理され、加速度計基本ウォッシュアウト・フィルタ１８６に整合させる。高域通過フィルタ１８２からの出力は、第２の高域通過フィルタ１８４を通じて処理され、加速度計漏れ積分器１９０に整合させる。第２の高域通過フィルタ１８４からの出力は、シート１０２の相対速度Ｖ_ｒｅｌである。

【0059】

図６Ｂをまた参照すると、信号処理サブ工程１５０は、デジタル加速度計１１２及び／又は１１８からのデータを使用する。中間アナログ信号処理はない。デジタル加速度計センサ１１２及び／又は１１８から得られた信号は、基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタ１８６を通じて処理される。基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタ１８６から得られた信号は、低域通過フィルタ１８８を通じて処理され、変位センサ１１４、１１６の帯域幅制限微分器１８０と整合させる。得られた信号は、次に、漏れ積分器１９０によって処理され、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}又は基体１０４の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}を生成する。

【0060】

図６Ｃを参照すると、アナログ変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６は、アナログ加速度計１１２及び／又は１１８と対にしたものとして示される。この構成において、まず、アナログ変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６からの信号を、アナログ低域通過フィルタ１７８を通じて処理する。アナログ変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６から得られた信号は、帯域幅制限微分器１８０を通じて処理される。帯域幅制限微分器１８０から得られた信号は、高域通過フィルタ１８２を通じて処理され、加速度計の基本ウォッシュアウト・フィルタ１８６に整合させる。高域通過フィルタ１８２からの出力は、第２の高域通過フィルタ１８４を通じて処理され、加速度計の漏れ積分器１９０に整合させる。第２の高域通過フィルタ１８４からの出力は、シート１０２の相対速度Ｖ_ｒｅｌである。

【0061】

図６Ｃをまた参照すると、信号処理サブ工程１５０は、アナログ加速度計１１２及び／又は１１８からのデータを使用する。アナログ加速度計１１２及び／又は１１８からの信号は、アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタ１７８で信号を処理することを含む。アナログ加速度計１１２及び／又は１１８から得られた信号は、基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタ１８６を通じて処理される。基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタ１８６から得られた信号は、低域通過フィルタ１８８を通じて処理され、変位センサ１１４、１１６の帯域幅制限微分器１８０と整合させる。得られた信号は、次に、漏れ積分器１９０によって処理され、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}及び／又は基体１０４の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}を生成する。

【0062】

図６Ｄを参照すると、アナログ変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６は、デジタル加速度計１１２及び／又は１１８と対にしたものとして示される。この構成において、まず、アナログ変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６からの信号を、アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタ１７８を通じて処理する。アナログ変位センサ１１４及び／又はセンサ１１６から得られた信号は、帯域幅制限微分器１８０を通じて処理される。帯域幅制限微分器１８０から得られた信号は、高域通過フィルタ１８２を通じて処理され、加速度計の基本ウォッシュアウト・フィルタ１８６に整合させる。高域通過フィルタ１８２からの出力は、第２の高域通過フィルタ１８４を通じて処理され、加速度計の漏れ積分器１９０に整合させる。第２の高域通過フィルタ１８４からの出力は、シート１０２の相対速度Ｖ_ｒｅｌである。

【0063】

図６Ｄをまた参照すると、信号処理サブ工程１５０は、デジタル加速度計１１２及び／又は１１８からのデータを使用する。まず、デジタル加速度計１１２及び／又は１１８からの信号を、デジタル低域通過フィルタ１７６を通じて処理し、変位センサのアナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタ１７８に整合させる。デジタル加速度計１１２及び／又は１１８から得られた信号は、基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタ１８６を通じて処理される。基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタ１８６から得られた信号は、低域通過フィルタ１８８を通じて処理され、変位センサ１１４、１１６の帯域幅制限微分器１８０と整合させる。得られた信号は、次に、漏れ積分器１９０によって処理され、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}及び／又は基体１０４の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}を生成する。

【0064】

帯域幅制限微分器１８０及び整合低域通過フィルタ１８８を参照すると、限定微分器に対する帯域幅の限定は、ステップ入力を受ける際に信号処理機能の態様が無限利得を有さないようにするために必要とされる。帯域幅制限微分器１８０及び整合低域通過フィルタ１８８に関し、帯域幅制限微分器／低域通過フィルタの周波数は、変位が、ダンパの制御可能帯域幅内の最小位相偏移誤差で速度に対して正確に微分されるように、シート・ダンパの制御可能な帯域幅をはるかに十分に上回らなければならない。例えば、低域通過フィルタの周波数は、シート・ダンパの制御可能帯域幅の少なくとも約１０倍とし得る。また、低域通過フィルタは、有意なフィルタを実施するため、制御器サンプル・レートをはるかに十分に下回らなければならない。例えば、低域通過フィルタは、制御器のサンプル・レートの約０．１倍以下とし得る。

【0065】

高域通過フィルタに言及すると、基本ウォッシュアウト・フィルタ及び漏れ積分器１８２、１８４、１８６、１９０は全て、好ましくは、シート１０２の共鳴周波数を十分に下回るもの（例えば、約０．１）から、ダンパ１０６の制御可能帯域幅を十分に上回る（例えば、約１０倍）ものまでの理想積分器である。この場合、理想積分器は、ラプラス変換がＶ_ｏｕｔ／Ｖ_ｉｎ＝１／秒の積分器である。理想積分器は、直流電流（ＤＣ）下で望ましくない無限利得を有する。漏れ積分器は、かなり低い周波数で高域通過フィルタを追加し、これにより、わずかなＤＣオフセット値のために積分器の項の出力が飽和値の１つまで増大するのを防止する。基本ウォッシュアウト整合フィルタ、及び漏れ積分器のための高域通過フィルタの周波数は、フィルタの制御可能帯域幅内で最小位相偏移誤差をもたらす（例えば、制御される領域より小さく、約＜１０度等のサンプルの領域内である）ように、シート１０２の共鳴周波数をかなり十分に下回らなければならない。好ましくは、周波数は、シート１０２の共鳴周波数の約０．１倍以下である。

【0066】

漏れ積分器は、理想積分器と低カットオフ周波数高域通過フィルタとの組合せである。この高域通過フィルタ要素は、理想積分器の関数がゼロヘルツで無限利得を有さないようにするために追加される。このための数式は、当業者に公知である。本発明において、約０．０７７３ＨＺという高域通過ロール・オフ周波数の非限定的な例が使用される。しかし、この非限定的な値は、特定のハードウェアとソフトウェアとの組合せに基づく。異なるハードウェアとソフトウェアとの組合せの場合、非限定的な値も異なる。この限定は、デジタル固定点プロセッサの解像度及びサンプル・レートであり、各構成で変更し得る。

【0067】

絶対及び相対楕円エンドストップ制御サブ工程
楕円エンドストップ制御サブ工程１５２、１５４は、図７Ａ～図７Ｅに示される。絶対楕円エンドストップ制御サブ工程１５２は、入力データが２つの間でわずかに異なることを除き、相対楕円エンドストップ制御サブ工程１５４とほぼ同一である。絶対楕円エンドストップ制御サブ工程１５２は、最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}、スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}及び相対速度Ｖ_ｒｅｌを使用する。相対楕円エンドストップ制御サブ工程１５４は、最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}、スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}、及び相対速度Ｖ_ｒｅｌを使用する。

【0068】

図７Ａを参照すると、楕円エンドストップ制御サブ工程１５２、１５４内に、４つのサブ工程、即ち、楕円パラメータ選択サブ工程１９２、動的速度成分１９４、動的変位成分１９６及び楕円制御計算１９８がある。出力は、楕円制御信号Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ／ａｂｓ}である。図７Ｂを参照すると、楕円パラメータ選択サブ工程１９２は、まず、相対速度Ｖ_ｒｅｌ入力を受信する。シートが拡張している場合、サブ工程は、変位半径アップｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}、相対又は絶対速度半径アップＶ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}、オフセット変位アップｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ}、及び利得楕円アップＧ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ}の記憶したパラメータを、動的速度成分サブ工程１９４、動的変位成分サブ工程１９６及び楕円制御サブ工程１９８に伝達する。シートが拡張していない場合、サブ工程は、変位半径ダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}、相対又は絶対速度半径ダウンＶ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}、オフセット変位ダウンｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｄｎ}、及び利得楕円ダウンＧ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｄｎ}の記憶したパラメータを、動的速度成分サブ工程１９４、動的変位成分サブ工程１９６及び楕円制御サブ工程１９８に伝達する。相対速度Ｖ_ｒｅｌ又は絶対速度Ｖ_ａｂｓのいずれかの解に応じて、利得は、絶対楕円エンドストップ制御サブ工程１５２と相対楕円エンドストップ制御サブ工程１５４との間で、利得楕円アップＧ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ}又はダウンＧ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｄｎ}が異なり得る。

【0069】

変位半径アップｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}及び変位半径ダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}は、図７Ｅに示される。同様に、相対速度半径アップＶ_{ｒｅｌ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}又は絶対速度半径アップＶ_{ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}及び相対速度半径ダウンＶ_{ｒｅｌ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}又は絶対速度半径ダウンＶ_{ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}、並びにオフセット・アップ変位ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ}及びオフセット変位ダウンｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｄｎ}の両方は、図７Ｅに示される。楕円制御のパラメータ値は、エンドストップ衝突を引き起こさない入力下、シートのスケール化変位移動を測定することによって決定される。変位半径アップｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}又はダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}値は、示される移動方向でエンドストップに衝突しない最大行程の間の合計移動の半分である（拡張＝ｕｐ、圧縮＝ｄｎ）。Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ}値は、中間行程で観察される最大速度であり、（ばね、パッシブ制振及びスカイフック制御によって）エンドストップ衝突を伴わずに軽減できる。変位オフセット・アップ又はダウンｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ／ｄｎ}パラメータは、所与の方向での変位移動で測定される非対称性のために使用される（例えば、中間行程に対する多量の拡張は、圧縮方向における圧縮より許容可能である場合がある）。このパラメータを有効に使用し、エンドストップ位置における変位に完全に基づく固定量の制御を生成し得る。利得楕円アップ又はダウンＧ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ／ｄｎ}は、ダンパ１０６が取り付けられるシート１０２の調整中、各シート製造業者によって決定される。これらの量は、確立された変位半径アップ又はダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}を越えたシート１０２の逸脱と、相対若しくは絶対速度半径アップ又はダウンＶ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}と、ダンパ１０６の出力との間の比例定数である。利得は、（値の増大によって）エンドストップの衝突を防止する一方で、（値の減少によって）過制御による加速度の平衡を保つように調整される。エンドストップの衝突及び過制御の両方は、加速度の増大及びシート振動のハーシュネスをもたらす可能性があるものである。

【0070】

動的速度成分サブ工程１９４は、半径変位アップｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}又はダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}値及び相対Ｖ_ｒｅｌ又は絶対速度Ｖ_ａｂｓ値を使用する。変位半径アップｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}又はダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}値は、ＮＶＲＡＭから引き出される。相対速度Ｖ_ｒｅｌ又は絶対速度Ｖ_ａｂｓ値は、２乗され、次に、２乗変位半径ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２値を掛ける。結果は、２乗変位半径２乗相対速度ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_ｒｅｌ ^２又は絶対速度ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_ａｂｓ ^２値である。変位半径アップｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}又はダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}値は、それぞれ拡張［Ｖ_ｒｅｌ＞０］又は圧縮［Ｖ_ｒｅｌ＜０］であるシートの移動方向に基づく、ＯＥＭが入力した適切な変位半径アップｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}又は変位半径ダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}の選択によって決定される。２乗変位半径ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２値、及び２乗相対又は絶対速度２乗変位半径ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２値の両方は、楕円制御計算サブ工程１９８に伝達される。

【0071】

動的速度成分１９４は、以下の式：
ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２＝ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２×Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２ 式１５
によって数学的に表される。

【0072】

図７Ｃを参照すると、動的変位成分サブ工程１９６は、２乗楕円変位２乗相対半径ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２を計算し、ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２は、２乗楕円アップ又はダウン中心変位であり、Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２は、２乗相対又は絶対速度半径アップ又はダウンである。このサブ工程における１つのステップは、相対又は絶対速度半径Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}を２乗し、この値を２乗相対又は絶対速度半径Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２として出力することである。このサブ工程における別のステップは、シート１０２の拡張又は圧縮に関する楕円中心から変位を計算することである。相対速度Ｖ_ｒｅｌは、シート１０２が拡張しているか又は圧縮しているかどうかを規定するために使用される。シート１０２が拡張している場合、楕円アップ中心ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ}からの上方変位は、最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}、変位半径アップｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}、オフセット・アップ変位ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ}、及びスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}を使用する。シート１０２が圧縮している場合、楕円ダウン中心ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ}からの下方変位は、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}、変位半径ダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}、オフセット変位ダウンｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｄｎ}、及びスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}を使用する。

【0073】

拡張しているシート１０２の楕円アップ中心ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ}からの変位を計算するには、変位半径アップｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}、オフセット変位アップｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ}及びスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}の全てを、最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}から引く。圧縮しているシート１０２の楕円ダウン中心ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ}からの変位を計算するには、変位半径ダウンｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}、オフセット変位ダウンｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｄｎ}及び最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}を全て、スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}から引く。シート１０２が拡張しているか又は圧縮しているかに応じて、楕円アップ中心ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ}変位又は楕円ダウン中心ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ}変位を２乗する。

【0074】

２乗相対又は絶対速度半径Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２に、２乗楕円アップ中心ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ} ^２変位又は２乗楕円ダウン中心ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ} ^２変位のいずれかを掛ける。出力は、２乗楕円変位２乗相対又は絶対速度半径ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２であり、記憶され、楕円制御計算サブ工程１９８に伝達される。

【0075】

これらの動的制御成分１９４は、以下の式：
ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ} ^２＝（ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}－ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}－ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ}－ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）^２ 式１６
ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ} ^２＝（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}－ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}－ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｄｎ}－ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}）^２ 式１７
ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２＝Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２×ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２ 式１８
によって数学的に表される。

【0076】

図７Ｄを参照すると、相対又は絶対楕円制御信号Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ／ａｂｓ}が計算される。１つのステップは、２乗半径変位２乗相対又は絶対速度ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２を２乗楕円変位２乗相対又は絶対速度半径ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２と共に追加し、貫入成分を決定することを伴う。別のステップでは、２乗相対又は絶対速度半径Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２に２乗変位半径ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２を掛け、楕円境界を決定する。楕円境界は、貫入成分から引かれる。貫入成分と楕円境界との間の差の値がゼロを超える場合、値に楕円アップ又はダウン利得Ｇ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ／ｄｎ}値を掛ける。得られた値は、楕円制御信号Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ／ａｂｓ}である。貫入成分と楕円境界との間の差の値がゼロ以下である場合、楕円制御信号Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ／ａｂｓ}はゼロである。楕円アップ又はダウン利得Ｇ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ／ｄｎ}値は、シート調整行程の間、特定のシートのためにシート製造業者によって確立される値である。調整工程を以下で説明する。

【0077】

これらの楕円制御計算１９８は、以下の式：
貫入＝ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２＋ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２ 式１９
楕円境界＝Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２×ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２ 式２０
貫入＞０である場合、Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ／ａｂｓ}＝Ｇ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ／ｄｎ}×（貫入－楕円境界） 式２１
貫入が≦０である場合、Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ／ａｂｓ}＝０ 式２２
によって数学的に表される。

【0078】

ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程
図８Ａ及び図８Ｂを参照すると、ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６が示される。このサブ工程において、相対速度Ｖ_ｒｅｌ、最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}、及びスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}は、入力である。相対速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}、相対速度限度ダウンＶ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}、変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}及び変位限度ダウンｘ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}は、測定値に相関されたＯＥＭ入力パラメータである。図８Ａを参照すると、サブ工程の最初の開始は、相対速度Ｖ_ｒｅｌがゼロを超えるかゼロ未満であるかを決定することによって、シートが拡張しているか又は圧縮しているかを決定することである。相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜も、相対速度Ｖ_ｒｅｌの絶対値を取ることによって、この時点で決定される。

【0079】

相対速度Ｖ_ｒｅｌがゼロを超える場合、サブ工程は、シート１０２が拡張していることを示すパラメータ及び利得の「アップ」セットを使用する。パラメータ及び利得の「アップ」セットは、相対速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}、相対変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}及びＯＥＭ提供利得値アップＧ_{ＥＳＯ２＿ｕｐ}である。相対変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}は、スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}基準系における量である。相対変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}は、変位閾値であり、変位閾値は、ＥＳＯ２制御判定工程をトリガするダンパ１０６の圧縮を超える必要がある。図８Ｂに示すように、相対変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}は、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}である圧縮移動端部への近接度として測定される。シート１０２がこの値を下回って圧縮している場合、相対変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}は、ばね１０８及び下緩衝器１３８の蓄えられた位置エネルギーによる、差し迫った拡張エンドストップの衝突を示す。変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}は、反対側のストップに対する変位距離ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}が相対変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}以下である場合に当てはまるように設定される。

【0080】

相対速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}パラメータは、拡張速度が十分な規模であることを示す相対速度Ｖ_ｒｅｌ基準系における量であり、エンドストップによる衝突を防止するための追加制御の必要性を示す。速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}は、相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜が相対速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}を超える場合に当てはまるように設定される。

【0081】

速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}及び変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}が同時に当てはまる場合、ＥＳＯ２制御は、相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜が、相対速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}値を下回って戻るまで、有効なままである。相対速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}値を下回って戻ることは、シート１０２が制御レベルまで遅くされていることを示す。

【0082】

ＯＥＭ提供の利得値アップＧ_{ＥＳＯ２＿ｕｐ}は、相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜の規模と、ダンパ１０６の制御出力との間のスカラー関係であり、ダンパ１０６の全行程を使用しながら拡張エンドストップの衝突を防止するのに、十分なものである。このことは、エンドストップ衝突のハーシュネスと、可能性のあるダンパ１０６の過制御との間の平衡を効果的に取る。次に、ＯＥＭが提供する利得値アップＧ_{ＥＳＯ２＿ｕｐ}に、速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}を超える相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜の規模を掛け、ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}項をもたらす。このことにより、ダンパ１０６の全行程を使用しながら、拡張エンドストップ衝突を防止するために十分な制御をもたらす。

【0083】

同様に、シート１０２が圧縮していることを決定した場合、サブ工程は、シート１０２が圧縮していることを示すパラメータ及び利得の「ダウン（ｄｎ）」セットを使用する。パラメータ及び利得の「ｄｎ」セットは、相対速度限度ダウンＶ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}、相対変位限度ダウンｘ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}及びＯＥＭが提供する利得値ダウンＧ_{ＥＳＯ２＿ｄｎ}である。相対変位限度ダウンｘ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}は、スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}基準系における量である。相対変位限度ダウンｘ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}は、変位閾値であり、変位閾値は、ＥＳＯ２制御判定工程をトリガするダンパ１０６の拡張を超える必要がある。相対変位限度ダウンｘ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}は、移動最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}の拡張端部への近接度として測定される。シート１０２がこの値を上回って拡張している場合、相対変位限度ダウンｘ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}は、ばね１０８及び上緩衝器１３６の蓄えられた位置エネルギーによる、差し迫った圧縮エンドストップの衝突を示す。この場合、変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}は、反対側のストップに対する変位距離ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}が相対変位限度ダウンｘ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}以下である場合、真に設定される。

【0084】

相対速度限度ダウンＶ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}パラメータは、相対速度Ｖ_ｒｅｌ基準系における量であり、エンドストップによる衝突を防止するために追加制御の必要性を示すのに圧縮速度が十分な規模であることを示す。速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}は、相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜が相対速度限度ダウンＶ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}を超える場合に当てはまるように設定される。

【0085】

前述のように、速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}及び変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}が同時に当てはまる場合、ＥＳＯ２制御は、相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜が相対速度限度ダウンＶ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}値を下回って戻るまで、有効なままである。相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜が相対速度限度ダウンＶ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}値を下回ることは、シート１０２が制御レベルまで遅くなっていることを示す。

【0086】

ＯＥＭが提供する利得値ダウンＧ_{ＥＳＯ２＿ｄｎ}は、相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜の規模と、ダンパ１０６の制御出力との間のスカラー関係であり、ダンパ１０６の全行程を使用しながら圧縮エンドストップの衝突を防止するのに十分なものである。利得値ダウンＧ_{ＥＳＯ２＿ｄｎ}も、エンドストップ衝突のハーシュネスと可能性のあるダンパ１０６の過制御との平衡を効果的に取る。次に、ＯＥＭが提供する利得値ダウンＧ_{ＥＳＯ２＿ｄｎ}に、速度限度ダウンＶ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}を超える相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜の規模を掛け、ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}項をもたらす。このことにより、ダンパ１０６の全行程を使用しながら、拡張エンドストップ衝突を防止するために十分な制御をもたらす。

【0087】

速度トリガ計算の決定は、シート１０２が拡張しているか又は圧縮しているかを決定することにより開始する。シート１０２の状態に応じて、相対速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}を相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜から引くか、又は相対速度限度ダウンＶ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}を相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜から引く。得られた値に、ＯＥＭ提供の利得値アップＧ_{ＥＳＯ２＿ｕｐ}又はＯＥＭ提供の利得値ダウンＧ_{ＥＳＯ２＿ｄｎ}のいずれかを掛け、ＥＳＯ２エンドストップの規模ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}を決定する。このＥＳＯ２エンドストップの規模ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}は、以下の式：
ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}＝｜Ｖ_ｒｅｌ｜－Ｖ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}×Ｇ_{ＥＳＯ２＿ｕｐ／ｄｎ} 式２３
によって表される。

【0088】

相対速度限度アップ又はダウンＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}の得られた値から相対速度の絶対値｜Ｖ_ｒｅｌ｜を引き、結果がゼロ以上である場合、速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}は１に等しく設定される。得られた値がゼロ未満である場合、速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}はゼロに等しく設定される。速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}は、以下の式：
Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}＝｜Ｖ_ｒｅｌ｜－Ｖ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}≧０である場合、１ 式２４
Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}＝｜Ｖ_ｒｅｌ｜－Ｖ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}＜０である場合、０ 式２５
によって表される。

【0089】

変位トリガ計算の決定は、シート１０２が拡張しているか又は圧縮しているかを決定することにより開始する。シート１０２の状態に応じて、反対側のストップへの変位距離ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}を相対変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}から引くか、又は反対側のストップｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}を相対変位限度ダウンｘ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}から引く。得られた値がゼロ以上である場合、変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}を１に等しく設定し、得られた値がゼロ未満である場合、変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}をゼロに等しく設定する。変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}は、以下の式：
ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}＝ｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}－ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}≧０である場合、１ 式２６
ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}＝ｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}－ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}＜０である場合、０ 式２７
によって表される。

【0090】

反対側のストップまでの変位距離ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}の決定は、シート１０２が拡張しているか又は圧縮しているかを知ることにより開始する。圧縮している場合、上部エンドストップからの距離は、スケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}を最大スケール化変位ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}から引くことによって決定する。拡張している場合、圧縮エンドストップからの距離は、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}をスケール化相対変位ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}から引くことによって決定する。この結果は、反対側のストップまでの変位距離ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}である。この変位距離ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}は、以下の式：
Ｖ_ｒｅｌ≦０である場合、ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}＝ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}－ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ} 式２８
Ｖ_ｒｅｌ＞０である場合、ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}＝ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}－ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ} 式２９
によって表される。

【0091】

次のステップは、最後のシステム制御器プロセッサ（図示せず）クロック・サイクルから変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}とＥＳＯ２トリガとの間の最大値を決定することによって、ＥＳＯ２循環トリガＥＳＯ２＿Ｃｙｃｌｉｃ＿Ｔｒｉｇｇｅｒの決定することである。ＥＳＯ２＿Ｔｒｉｇｇｅｒは、ＥＳＯ２制御信号出力を判定するＥＳＯ２制御の判定イネーブラである。このブール出力は、速度及び変位トリガ判定工程から計算される。ＥＳＯ２循環トリガＥＳＯ２＿Ｃｙｃｌｉｃ＿Ｔｒｉｇｇｅｒに速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}を掛け、ＥＳＯ２トリガＥＳＯ２＿Ｔｒｉｇｇｅｒを決定する。ＥＳＯ２トリガＥＳＯ２＿Ｔｒｉｇｇｅｒ値にＥＳＯ２エンドストップ規模ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}値を掛け、ＥＳＯ２制御信号Ｃｔｒｌ_ＥＳＯ２を決定する。

【0092】

図８Ｂを参照すると、ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６が更に示される。図８Ｂは、衝突停止を生じさせる衝撃事象（例えば、窪み又はスピード抑止帯）の間、シート１０２の経時的に測定される相対変位ｘ_ｒｅｌを示す。図８Ｂで明白であるのは、サブ工程の拡張（又は「アップ」）論理の条件である。スケール化相対変位２００は、シート１０２が最初、圧縮方向で移動端部付近まで圧縮していることを示す。この初期の事象の間、ＥＳＯ２制御サブ工程１５６は有効ではなく、このことは、制御が、楕円エンドストップ制御サブ工程１５２、１５４及び／又はスカイフック制御サブ工程１６０によってカバーされることを意味する。

【0093】

スケール化相対変位トレース２００が示される。スケール化相対変位トレース２００は、最小スケール化変位ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}に近接する相対変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}に接近している。相対変位限度アップｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}は、後続の拡張エンドストップの衝突を生じさせる可能性がある十分に蓄えられたエネルギーとの圧縮事象を示すように測定されるパラメータの組合せである。相対速度Ｖ_ｒｅｌがゼロを超え、シートが拡張していることを示すと、「アップ」パラメータが選択され、変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}が起動される。

【0094】

極端な圧縮時、相対速度Ｖ_ｒｅｌは、点Ｖ_ｒｅｌ＝０においてマイナス（圧縮）からプラス（拡張）に切り替わる。このことにより、アルゴリズムの「アップ」パラメータを起動し、変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}を「真」に設定する（ボックス２０２で示される）。時間が進むにつれて、相対速度Ｖ_ｒｅｌ（測定値は図示せず）は、相対速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}パラメータを超えるまで増大し続ける。このことは、蓄えられたエネルギーが、拡張エンドストップの衝突を防止するように十分に制御されていないことを示し、蓄えられた位置エネルギー及び運動エネルギーが、差し迫った圧縮エンドストップ衝突の早期の指標を示していることを意味する。これにより、速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}論理を真に設定する。

【0095】

変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}及び速度トリガＶ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}の両方が真であるので、ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６は有効であり、制御の出力は、量Ｇ_{ＥＳＯ２＿ｕｐ}による速度に比例し、量Ｇ_{ＥＳＯ２＿ｕｐ}は、エンドストップ衝突を防止するのに十分な制御をもたらす一方で、懸架行程を可能なかぎり多く利用するように調整される。このことは、領域２０６の開始点２０４によって示される。ＥＳＯ２制御が有効になると、変位トリガｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}は、もはや必要ではなく、制御は、相対速度Ｖ_ｒｅｌが相対速度限度アップＶ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}値を下回って遅くなるまで有効のままであり、このことは、シートが制御下に戻り、ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６がもはや必要ではないことを示す（このことは、領域２０６の終了点２０８でプロット上に示される）。上記は、ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５の半分のサイクルを示す。ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６は、可能性として、後続の圧縮サイクルの間、再度有効であるが、このことは図８Ｂに詳述しない。

【0096】

最大エンドストップ制御サブ工程
最大エンドストップ制御サブ工程１５８において、絶対楕円制御信号Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}、相対楕円制御信号Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}及びＥＳＯ２制御信号Ｃｔｒｌ_ＥＳＯ２の値が互いに比較される。最大値は、エンドストップ制御信号ｕ_ＥＳとして選択される。

【0097】

スカイフック制御サブ工程
図９を参照すると、スカイフック制御サブ工程１６０が示される。このサブ工程は、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}に相対速度Ｖ_ｒｅｌを掛けた積がゼロを超えるかどうかを決定することにより開始する。答えがいいえの場合、スカイフック制御サブ工程１６０は、ゼロの値を有するスカイフック制御信号Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}を出力する。答えがはいの場合、スカイフック制御サブ工程１６０は、粘性制振係数Ｃ_ｓｋｙにシート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}を掛けたものに等しいスカイフック制御信号Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}を出力する。粘性制振係数Ｃ_ｓｋｙは、シート乗員によって行われる堅さの選択であり、柔らかいから堅いまでの間の範囲に及び得る。例えば、柔らかい、中間若しくは堅いという３つの位置選択があり得る、又は柔らかいから堅いの間で変更可能な区分があり得る。スカイフック制御信号Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}は、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）等のメモリ内に記憶される。スカイフック制御サブ工程１６０の式は、
Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}×Ｖ_ｒｅｌ＞０である場合、制御をイネーブルにする、Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}＝Ｃ_ｓｋｙ×Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ} 式３０
Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}×Ｖ_ｒｅｌ≦０である場合、制御をイネーブルにしない、Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}＝０ 式３１

【0098】

立上りエッジ・フィルタサブ工程
図１０を参照すると、立上りエッジ・フィルタサブ工程１６２が示される。立上りエッジ・フィルタサブ工程１６２は、スカイフック制御サブ工程１６０からのスカイフック制御信号Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}を使用する。スカイフック制御信号Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}は、単極低域通過フィルタを通じて処理される。応答Ａが応答Ｂ以下である場合、スカイフック制御信号Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}の値は、低域通過フィルタからの制御出力である。それ以外の場合、非修正制御値がスカイフック制御信号ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}に出力される。スカイフック制御信号ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}は、ＲＡＭ等のメモリ内に記憶される。

【0099】

制御集約サブ工程
図４を参照すると、制御集約サブ工程１６４は、エンドストップ制御信号ｕ_ＥＳ及びスカイフック制御信号ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}を使用する。これらの信号の集約は、２つの制御出力の最大又は和のいずれかを取ることによって組み合わせ得る。この選択肢は、ＯＥＭによって提供されるＰＤＩＦパラメータ選択である。エンドストップ制御信号ｕ_ＥＳとスカイフック制御信号ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}との間で最大値を取ると、大部分の条件を満たす。というのは、スカイフック制御サブ工程は、シート１０２の絶対速度Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}を考慮し、３つのエンドストップ制御サブ工程は、相関するが比較的独立した量である相対移動を考慮するためである。しかし、ＯＥＭは、（スカイフック制御サブ工程によって軽減することによって）シート１０２内に蓄えられた運動エネルギーが、エンドストップ制御サブ工程の相対制御を圧倒し得ることを発見する可能性がある。この場合、これらの項の合計は、シートの姿勢の全体制御を支援し得る。制御集約サブ工程１６４の出力は、ダンパ制御信号ｕ_ｃｔｒｌである。この値は、制御可能な入力をダンパ１０６に提供するようにシステム制御器１１０によって使用される。

【0100】

調整工程
調整工程を説明するため、非限定的なシーケンス例を使用する。他のＯＥＭ調整工程が使用でき、調整工程に対して異なる動作順序を有し得る。この非限定的な例では、第１のステップは、懸架装置を働かせ、スケール化変位限度ｘ_{ｍａｘ／ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}が自動較正サブ工程１４６からの有効な予想に整合することを保証することである。次に、工程は、スカイフック制御サブ工程１６０を調整し、エンドストップの衝突をもたらさない入力による懸架を実行することによって不快な乗り心地を最小化する。次に、工程は、楕円エンドストップ制御サブ工程１５２、１５４を調整し、エンドストップの衝突をもたらす入力により懸架装置を訓練することによってシートのピーク加速度及び不快な乗り心地を最小化する。工程の次のステップは、ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程１５６を調整し、推進力により駆動されるエンドストップの衝突により懸架装置を訓練することによってシートのピーク加速度を最小化する。判定は、不快な乗り心地及びシートのピーク加速度の最小化に基づき、制御集約サブ工程１６４の最大又は合計に対して行われる。図１１を参照すると、図示の調整工程は、非限定的な例に続く。

【0101】

実施例
図１２は、請求する発明の伝達率プロットを示す。図１２において、３つの例示的伝達率を伴うプロットのトレースが示され、３つの異なるシート１０２懸架構成を表す。伝達率は、シート加速度ａ_ｓｅａｔ対基体加速度ａ_ｂａｓｅの比率である（即ち、シートのａ_ａｂｓ対基体のａ_ａｂｓ）。伝達率の値が低いほど、シート乗員が受ける加速度はより低い。図１２に示すように、０ｄＢ未満の伝達率の値は、シート１０２が基本入力を減衰していることを示す。この減衰により、シート乗員は、シート基体１０４で見られるよりも少ない加速度を受ける。０ｄＢを超える伝達率の値は、シート１０２が基本入力を増幅していることを示す。この増幅により、シート乗員は、シート基体１０４で見られるよりも大きいレベルの加速度を受ける。

【0102】

構成Ａにおいて、シート１０２は、柔らかいパッシブ・ダンパ１０６（即ち、運動に対する抵抗が低いダンパ）を使用して制御される。許容可能なシート乗員の乗り心地に関し、構成Ａにおけるダンパ１０６の伝達率は、シート・システムの共鳴周波数を上回る場合に許容可能である。別様に言うと、シート１０２は、高周波数の基本入力を受けた際に良好に機能する。しかし、シート１０２の共鳴周波数周辺の基本入力周波数は、著しく増幅される。増幅された基本入力周波数の結果により、より低い周波数の基本入力に応答して大きなシート１０２の運動がもたらされる。この増幅された基本入力は、不快なエンドストップ衝突の確率が高い。

【0103】

構成Ｂにおいて、シート１０２は、堅いパッシブ・ダンパ１０６（即ち、運動に対する抵抗が高いダンパ）を使用して制御される。許容可能なシート乗員の乗り心地に関し、構成Ｂにおけるダンパ１０６の伝達率は、シートの共鳴周波数周辺である場合、許容可能である。この構成では、シート１０２は、共鳴周波数周辺では基本入力をそれほど増幅させない。しかし、基本入力がより高い周波数（特にこの例では２～６Ｈｚの範囲内）であるほど、著しく増幅される。この基本入力の増幅は、シート乗員により不快な乗り心地をもたらす。

【0104】

構成Ｃにおいて、シート１０２は、スカイフック・アルゴリズムを使用するセミアクティブ・ダンパによって制御される。構成Ｃの場合、シート１０２の伝達率は、シート共鳴周波数の周辺で許容可能であり、低い周波数の基本入力の場合の堅い制振パッシブ・ダンパ１０６の性能より良好である。このことは、シート１０２が、シート１０２の自然共鳴応答を弱め、不快なエンドストップの衝突の可能性を低減することを示す。更に、シート１０２の高周波数での性能は、高周波数の基本入力の場合の柔らかいパッシブ・ダンパ１０６でも同様に機能する。スカイフック制御セミアクティブ・ダンパ１０６は、シート共鳴効果をなくす堅いパッシブ・ダンパ、及び高周波数の基本入力に対して最小伝達率を提供する柔らかいパッシブ・ダンパの両方に最高の性能の組合せを提供する。このことにより、堅い又は柔らかいパッシブ・ダンパ１０６のいずれかよりシート乗員に快適な乗り心地をもたらす。

【0105】

シートと基体との間に配置されたシート・ダンパの制振力を制御する方法であって、シート・ダンパは、シートに制御をもたらすシート制御器を有し、方法は、シート又は基体の絶対加速度（ａ_ａｂｓ）を測定し、加速度信号を生成する。方法は、基体に対するシートの非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を測定し、変位信号を生成することを含む。方法は、自動較正サブ工程から最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）及び最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を計算することを含む。方法は、標準化スケール化サブ工程を使用して、相対スケール化変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）、最大スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}）、及び最小スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}）を計算することを含む。方法は、絶対加速度（ａ_ａｂｓ）及びスケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）を使用する信号処理サブ工程から、シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）及び基体に対するシートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）を計算することを含む。方法は、複数の入力値を使用し、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）及びスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を同時に決定することも含み、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）は、絶対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}）を生成する絶対楕円エンドストップ制御工程、相対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}）を生成する相対楕円エンドストップ制御工程、及びエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_ＥＳＯ２）を生成するＥＳＯ２エンドストップ制御工程を同時に稼働させることによって決定され、３つのうちの最大は、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）として選択され、スカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）は、スカイフック制御工程を稼働させ、スカイフック制御出力（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を生成し、スカイフック制御出力（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）に対して立上りエッジフィルタ工程を稼働させることによって決定される。方法は、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）及びスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を集約し、最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）及びスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の和が所望のシート性能をもたらすかどうか、又は最大エンドストップ制御信号（ｕ_ＥＳ）又はスカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の間の最大が所望のシート性能をもたらすかどうかを試験することによって所望のシート性能を決定することを更に含む。また、方法は、所望のシート性能に基づき、制振力制御信号（ｕ_ｃｔｒｌ）を生成し、シート・ダンパを制御することを含む。

【0106】

自動較正サブ工程は、不揮発性ランダム・アクセス・メモリ（ＮＶＲＡＭ）に、最後の電源サイクルサブ工程、パラメータ・データ入力ファイル（ＰＤＩＦ）初期化サブ工程、連続自動較正サブ工程、自動較正漏れサブ工程及び上書きサブ工程からの複数の値を入力するステップを更に含み、ＲＡＭに記憶される複数の値の一部は、既に記憶してある最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）、最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）、及びＰＤＩＦ初期化サブ工程の間に読み出されるＰＤＩＦの２つ以上の値を含み、ＰＤＩＦの２つ以上の値は、少なくとも、自動較正最大及び最小変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ／ｍｉｎ}）並びに自動較正許容差アップ又はダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ／ｄｎ}）を含み、上記ＰＤＩＦの２つ以上の値は、上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）の値及び下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）の値を更に含む。

【0107】

自動較正サブ工程の方法は、既に記憶してある最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）及び最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）が有効であるかどうかを決定するステップであって、最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）及び最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）が無効である場合、自動較正範囲を、自動較正最大変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}）から上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）を引いたＰＤＩＦ内の値、及び自動較正最小変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}）に下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）を足した値にリセットし、最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）及び最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）が有効である場合、最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在の値及び最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在の値をＮＶＲＡＭ内で保持するステップを更に含む。

【0108】

連続自動較正サブ工程の方法は、上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）をシートの非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）から引き、差が最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を超えるかどうかを決定し、差が最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を超える場合、非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が自動較正許容差アップ変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}）を超えるかどうかを決定することを含み、非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が自動較正許容差アップ変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}）を超えない場合、シートの非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）から上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）を引いたものをＮＶＲＡＭに書き込み、上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）をシートの非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）から引いたもの差が最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）以下である場合、ＮＶＲＡＭ内の最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在の値を保持し、非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が自動較正許容差アップ変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}）以上である場合、ＮＶＲＡＭ内の最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在の値を保持することも含む。

【0109】

連続自動較正サブ工程方法は、下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）及びシートの非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）を追加し、その和が最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）未満であるかどうかを決定し、和が最大非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）未満である場合、非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が自動較正許容差ダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}）未満であるかどうかを決定し、非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が自動較正許容差ダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}）以上である場合、シートの非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）及び下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）の和の結果をＮＶＲＡＭに書き込み、下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）をシートの非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）に足した和が最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）以上である場合、最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在の値をＮＶＲＡＭ内で保持し、非スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）が自動較正許容差ダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}）以下である場合、最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）の現在の値をＮＶＲＡＭ内で保持することを更に含む。

【0110】

自動較正漏れサブ工程の方法は、時間が時間ｔ１に当てはまるかどうかを決定し、当てはまる場合、自動較正漏れサブ工程を開始するステップと、漏れ値（ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｌｅａｋ}）を、既に記憶してある最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）から引き、差が自動較正許容差アップ変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｕｐ}）以下であって、自動較正最大変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍａｘ}）から上緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｕｐ）を引いたもの以上である場合に差をＮＶＲＡＭに書き込むステップと、漏れ値（ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｌｅａｋ}）を、既に記憶してある最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ＿ｏｌｄ}）に足し、和が自動較正許容差ダウン変位（ｘ_{ＡＣＡＬ＿Ｔｏｌｅｒａｎｃｅ＿ｄｎ}）以上であって、自動較正最小変位（Ｘ_{ＡＣＡＬ＿ｍｉｎ}）に下緩衝器厚さ（Ｓｎｕｂｂｅｒ＿ｄｎ）を足したもの以下である場合に和をＮＶＲＡＭに書き込むステップとを含む。

【0111】

方法であって、上書き工程は、連続自動較正サブ工程及び自動較正漏れサブ工程からの入力を使用し、最大非スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）及び最小非スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｕｎｓｃａｌｅｄ}）の現在の値をＮＶＲＡＭに書き込む。

【0112】

方法であって、信号処理サブ工程は、デジタル変位センサ又はアナログ変位センサを使用してシートの変位を測定するステップと、デジタル変位センサからのデータを低域通過フィルタにより処理し、アナログ加速度計と対になっている場合に加速度計アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタに整合させるか、又はアナログ変位センサからのデータを処理し、アナログ加速度計若しくはデジタル加速度計と対になっている場合に加速度計アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタに整合させるステップと、デジタル低域通過フィルタからの出力を処理し、加速度計アナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタ、又は帯域幅制限微分器を有するアナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタに整合させるステップと、高域通過フィルタにより帯域幅制限微分器からの出力を処理し、加速度計基本ウォッシュアウト・フィルタに整合させるステップと、第２の高域通過フィルタにより高域通過フィルタからの出力を処理し、加速度計漏れ積分器に整合させるステップとを更に含み、第２の高域通過フィルタからの出力は、基体に対するシートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）である。

【0113】

方法であって、信号処理サブ工程は、デジタル加速度計又はアナログ加速度計を使用してシートの加速度を測定するステップと、デジタル低域通過フィルタによりデジタル加速度計からのデータを処理し、アナログ変位センサと対になっている場合にアナログ変位センサ低域通過アンチエイリアス・フィルタと整合させるか、又はデジタル変位センサ若しくはアナログ変位センサのいずれかと対になっている場合にアナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタによりアナログ加速度計を処理するステップと、デジタル低域通過フィルタからの出力を処理し、アナログ変位センサ低域通過アンチエイリアス・フィルタ、又は基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタを有するアナログ低域通過アンチエイリアス・フィルタと整合させるステップと、低域通過フィルタにより基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタからの出力を処理し、変位センサの帯域幅制限微分器に整合させるステップと、漏れ積分器により低域通過フィルタからの出力を処理するステップとを更に含み、漏れ積分器からの出力は、シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）又は基体の絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}）である。

【0114】

方法であって、信号処理サブ工程は、デジタル加速度計と対になっている場合にデジタル変位センサを使用してシートの変位を測定するステップと、帯域幅制限微分器で処理するデジタル変位センサからの出力を処理するステップと、高域通過フィルタにより帯域幅制限微分器からの出力を処理し、加速度計基本ウォッシュアウト・フィルタに整合させるステップと、第２の高域通過フィルタにより高域通過フィルタからの出力を処理し、加速度計漏れ積分器に整合させるステップであって、第２の高域通過フィルタからの出力は、基体に対するシートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）である、ステップと、デジタル加速度計を使用してシートの加速度を測定するステップと、基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタによりデジタル加速度計からのデータを処理するステップと、低域通過フィルタにより基本ウォッシュアウト・デジタル高域通過フィルタからの出力を処理し、変位センサ帯域幅制限微分器に整合させるステップと、漏れ積分器により低域通過フィルタからの出力を処理するステップとを更に含み、漏れ積分器からの出力は、シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）又は基体の絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｂａｓｅ}）である。

【0115】

方法であって、絶対ＥＥＣサブ工程及び相対ＥＥＣサブ工程は、楕円パラメータ選択サブ工程と、動的速度成分サブ工程と、動的変位成分サブ工程と、楕円制御計算サブ工程とを更に含み、楕円制御計算サブ工程は、絶対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}）及び／又は相対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}）を生成する。

【0116】

方法であって、楕円パラメータ選択サブ工程は、シートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）に基づきシートが拡張しているか又は圧縮しているかを決定するステップと、パラメータ・データ入力ファイル（ＰＤＩＦ）からの少なくとも１つの記憶してある値を動的変位成分サブ工程、動的変位成分サブ工程及び楕円制御計算サブ工程に伝達するステップを更に含み、動的速度成分サブ工程に伝達される記憶値は、変位半径アップ又はダウン（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を含み、動的変位成分サブ工程に伝達される記憶値は、変位半径アップ又はダウン（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）、相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）、オフセット変位アップ又はダウン（ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ／ｄｎ}）を含み、楕円制御計算サブ工程に伝達される記憶値は、相対又は絶対速度楕円利得アップ又はダウン（Ｇ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を含む。

【0117】

方法であって、動的速度成分サブ工程は、変位半径アップ又はダウン（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を２乗するステップと、２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）値をランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）に書き込むステップと、シートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）又はシートの絶対速度（Ｖ_ａｂｓ）を２乗相対又は絶対速度（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）として２乗するステップと、２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）に２乗相対又は絶対速度（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）を掛けることによって２乗積（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）値を生成するステップと、２乗積（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）値をＲＡＭに書き込むステップと、２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）及び２乗積（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）値を楕円制御計算サブ工程に伝達するステップとを更に含む。

【0118】

方法であって、動的変位成分サブ工程は、相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を２乗するステップと、２乗相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）値をＲＡＭに書き込むステップと、変位半径アップ（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ}）、オフセット変位アップ（ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｕｐ}）及びスケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）を、最大スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}）から引き、得られた値を２乗することによって、楕円アップ中心（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ}）変位から楕円アップ又はダウン中心（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ}）変位を計算するか、又は変位半径ダウン（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ＿ｄｎ}）、オフセット変位ダウン（ｘ_{Ｏｆｆｓｅｔ＿ｄｎ}）、及び最小スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}）をスケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）から引くき、得られた値を２乗することによって、楕円ダウン中心（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ}）変位から楕円アップ又はダウン中心（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ}）変位を計算するステップと、楕円中心アップ変位（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ} ^２）値の２乗又は楕円中心ダウン変位（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ} ^２）値の２乗のいずれかをＲＡＭに書き込むステップと、２乗相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）に楕円中心アップ値の２乗（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ} ^２）又は楕円中心ダウン値の２乗（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｄｎ} ^２）のいずれかを掛けるステップと、２乗楕円変位２乗相対又は絶対速度半径（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）値をＲＡＭに書き込むステップと、２乗楕円変位２乗相対又は絶対速度半径（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）値を楕円制御計算サブ工程に伝達するステップとを更に含む。

【0119】

方法であって、楕円制御計算サブ工程は、２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）の２乗積（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）値及び相対又は絶対速度の２乗（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ} ^２）と、楕円中心アップ又はダウン（ｘ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）及び２乗相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）からの２乗楕円変位の積とを足し、貫入値を決定するステップと、２乗相対又は絶対速度半径アップ又はダウン（Ｖ_{ｒｅｌ／ａｂｓ＿Ｒａｄｉｕｓ＿ｕｐ／ｄｎ} ^２）に２乗変位半径（ｘ_{Ｒａｄｉｕｓ} ^２）を掛け、楕円境界値を決定するステップと、貫入値がゼロを超えるかどうかを決定し、ゼロを超える場合、貫入値と楕円境界値との間の差をＲＡＭに書き込み、ゼロを超えない場合、ゼロをＲＡＭに書き込むステップと、貫入値に関連する決定ステップの結果に相対又は絶対速度楕円利得（Ｇ_{Ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ＿ｒｅｌ／ａｂｓ＿ｕｐ／ｄｎ}）を掛け、絶対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ａｂｓ}）及び／又は相対ＥＥＣエンドストップ制御信号（Ｃｔｒｌ_{Ｅｌｌｉｐｓｅ＿ｒｅｌ}）を生成するステップとを更に含む。

【0120】

請求項１に記載の方法であって、ＥＳＯ２エンドストップ制御サブ工程は、シートの相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）に基づきシートが拡張しているか又は圧縮しているかを決定するステップと、相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）がゼロ以上であるかどうかを決定するステップと、スケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）を最大スケール化変位（ｘ_{ｍａｘ＿ｓｃａｌｅｄ}）から引くことによって、反対側のストップまでの変位距離（ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}）が、相対速度が（Ｖ_ｒｅｌ）ゼロ以下である際の上部エンドストップからの距離を決定していることを決定するか、又は最小スケール化変位（ｘ_{ｍｉｎ＿ｓｃａｌｅｄ}）をスケール化相対変位（ｘ_{ｒｅｌ＿ｓｃａｌｅｄ}）から引くことによって、相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）がゼロを超える際の底部エンドストップからの距離を決定するステップと、相対速度の絶対値（｜Ｖ_ｒｅｌ｜）と相対速度限度アップ（Ｖ_{ｌｉｍ＿ｕｐ}）との間の差を決定し、得られた差に利得値アップ（Ｇ_{ＥＳＯ２＿ｕｐ}）を掛けることによって、又は相対速度の絶対値（｜Ｖ_ｒｅｌ｜）と相対速度限度ダウン（Ｖ_{ｌｉｍ＿ｄｎ}）との間の差を決定し、得られた差に利得値ダウン（Ｇ_{ＥＳＯ２＿ｄｎ}）を掛けることによって、ＥＳＯ２エンドストップ規模（ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}）を決定するステップと、相対速度限度アップ又はダウン（Ｖ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}）を相対速度の絶対値（｜Ｖ_ｒｅｌ｜）から引き、差がゼロ以上である場合に速度トリガ（Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値が真であるかどうかを決定し、相対速度限度アップ又はダウン（Ｖ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}）を相対速度の絶対値（｜Ｖ_ｒｅｌ｜）から引き、差がゼロ未満である際に速度トリガ（Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値が偽であるかどうかを決定するステップであって、速度トリガ（Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）は、真である場合にイネーブルにされ、偽である場合にディスエーブルにされる、ステップと、反対側のストップまでの変位距離（ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}）を変位限度アップ又はダウン（ｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}）から引き、差がゼロ以上である場合に変位トリガ（ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値が真であるかどうかを決定し、反対側のストップまでの変位距離（ｘ_{ｄｉｓｔ＿ｔｏ＿ｏｐｐ＿ｓｔｏｐ}）を変位限度アップ又はダウン（ｘ_{ｌｉｍ＿ｕｐ／ｄｎ}）から引き、差がゼロ未満である場合に変位トリガ（ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値が偽であるかどうかを決定するステップであって、変位トリガ（ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）は、真である場合にイネーブルにされ、偽である場合にディスエーブルにされる、ステップと、変位トリガ（ｘ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）と以前のセッションのＥＳＯ２トリガとの間の最大値を決定することによって、ＥＳＯ２循環トリガを決定するステップと、ＥＳＯ２循環トリガに速度トリガ（Ｖ_{Ｔｒｉｇｇｅｒ}）値を掛け、現在のＥＳＯ２トリガを決定するステップと、現在のＥＳＯ２トリガにＥＳＯ２エンドストップ規模（ＥＳＯ２_{Ｍａｇｎｉｔｕｄｅ}）を掛け、ＥＳＯ２制御信号（Ｃｔｒｌ_ＥＳＯ２）を決定するステップとを更に含む。

【0121】

方法であって、スカイフック制御サブ工程は、シートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）にシートの上記相対速度（Ｖ_ｒｅｌ）を掛けた積がゼロを超えるかどうかを決定するステップと、積がゼロ以下である場合にスカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の値をゼロに設定するステップと、粘性制振係数（Ｃ_ｓｋｙ）にシートの絶対速度（Ｖ_{ａｂｓ＿ｓｅａｔ}）を掛け、スカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の値を決定するステップとを更に含む。

【0122】

方法であって、立上りエッジ・フィルタサブ工程は、スカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）を、単極低域通過フィルタを通じて処理するステップと、単極低域通過フィルタからの第１の応答（Ａ）が第２の応答（Ｂ）以下であるかどうかを決定し、次に、スカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）がスカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の単極低域通過フィルタの値に等しいかどうかを決定するステップと、単極低域通過フィルタからの第１の応答（Ａ）が第２の応答（Ｂ）を超えるかどうかを決定し、次に、スカイフック制御信号（ｕ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）がスカイフック制御サブ工程からのスカイフック制御信号（Ｃｔｒｌ_{ｓｋｙｈｏｏｋ}）の値に等しいかどうかを決定するステップとを更に含む。

【0123】

本発明の他の実施形態は、当業者に明らかであろう。したがって、上記の説明は、本発明の一般的な使用及び方法を可能にし、説明するにすぎない。したがって、以下の特許請求の範囲は、本発明の真の範囲を規定する。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【国際調査報告】