特表 2023-551690 円錐形多関節部材

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-12-12

(54)【発明の名称】円錐形多関節部材

(51)【国際特許分類】

   F16H 21/50 20060101AFI20231205BHJP

   A63G 31/02 20060101ALI20231205BHJP

【ＦＩ】

F16H21/50

A63G31/02

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023532691

(86)(22)【出願日】2021-11-19

(85)【翻訳文提出日】2023-05-30

(86)【国際出願番号】 US2021060078

(87)【国際公開番号】W WO2022119727

(87)【国際公開日】2022-06-09

(31)【優先権主張番号】63/121,805

(32)【優先日】2020-12-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/530,307

(32)【優先日】2021-11-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】511077292

【氏名又は名称】ユニバーサル シティ スタジオズ リミテッド ライアビリティ カンパニー

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100103610

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【識別番号】100109335

【弁理士】

【氏名又は名称】上杉 浩

(74)【代理人】

【識別番号】100120525

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100139712

【弁理士】

【氏名又は名称】那須 威夫

(74)【代理人】

【識別番号】100141553

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 信彦

(74)【代理人】

【識別番号】100228337

【弁理士】

【氏名又は名称】大橋 綾

(72)【発明者】

【氏名】ゲプハルト マイケル ジェームス

(72)【発明者】

【氏名】フォールス クラリッセ ヴァモス

(72)【発明者】

【氏名】ヴァンス カリッサ リシェル

(72)【発明者】

【氏名】ヴィヤス アニシャ

【テーマコード（参考）】

3J062

【Ｆターム（参考）】

3J062AA44

3J062AB28

3J062BA16

3J062CB03

3J062CB14

3J062CB20

3J062CB28

3J062CB33

3J062CG83

(57)【要約】

本開示の態様は、円錐形多関節部材に関する。円錐形多関節部材は、内面及び外面を含む円錐形構造を含む。円錐形多関節部材は、円錐形構造の長さに沿って配置された複数の回転作動ユニットをさらに含み、複数の回転作動ユニットのうちの少なくとも２つの回転作動ユニットは共に結合される。複数の回転作動ユニットは、１又は２以上の動きを実行するように構成される。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

円錐形多関節部材であって、
内面及び外面を含む円錐形構造と、
前記円錐形構造の長さに沿って配置された複数の回転作動ユニットと、
を備え、前記複数の回転作動ユニットのうちの少なくとも２つの回転作動ユニットが共に結合され、前記複数の回転作動ユニットは、１又は２以上の動きを実行するように構成される、
ことを特徴とする円錐形多関節部材。

【請求項2】

前記複数の回転作動ユニットの各回転作動ユニットは回転アクチュエータ及びシャフトを含み、前記シャフトは前記回転アクチュエータに結合される、
請求項１に記載の円錐形多関節部材。

【請求項3】

前記複数の回転作動ユニットの各回転作動ユニットは複数の支持部材を含み、前記複数の支持部材の各支持部材は第１の端部及び第２の端部を含み、前記第１の端部は前記円錐形構造の前記内面に結合され、前記第２の端部は、前記回転作動ユニットの回転アクチュエータの回転部品、又は前記回転アクチュエータのシャフトに結合される、
請求項１に記載の円錐形多関節部材。

【請求項4】

前記複数の支持部材のうちの少なくとも２つの支持部材は異なる長さを有する、
請求項３に記載の円錐形多関節部材。

【請求項5】

前記少なくとも２つの回転作動ユニットのうちの第１の回転作動ユニットは第１の配向を有し、前記少なくとも２つの回転作動ユニットのうちの第２の回転作動ユニットは第２の配向を有する、
請求項２に記載の円錐形多関節部材。

【請求項6】

前記第２の配向は前記第１の配向に対して約９０度オフセットされる、
請求項５に記載の円錐形多関節部材。

【請求項7】

前記複数の回転作動ユニットは、前記円錐形構造の前記長さに沿って重量が減少する、
請求項１に記載の円錐形多関節部材。

【請求項8】

前記円錐形構造は、シェル、スキン、エアバッグ又は繊維のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の円錐形多関節部材。

【請求項9】

前記複数の回転作動ユニットのうちの第１の回転作動ユニットは、第１の回転アクチュエータ及び第１のシャフトを含み、前記第１のシャフトは、前記第１の回転アクチュエータの第１の回転部品に結合され、前記第１の回転部品は第１の回転軸を有し、
前記複数の回転作動ユニットのうちの第２の回転作動ユニットは、第２の回転アクチュエータ及び第２のシャフトを含み、前記第２のシャフトは、前記第２の回転アクチュエータの第２の回転部品に結合され、前記第２の回転部品は第２の回転軸を有し、
前記第１の回転部品は、前記第１の回転軸に沿って延びる前記第１のシャフトを介して前記第２の回転アクチュエータに結合され、前記第１の回転軸は前記第２の回転軸に対して概ね垂直である、
請求項１に記載の円錐形多関節部材。

【請求項10】

前記複数の回転作動ユニットのうちの第３の回転作動ユニットは、第３の回転アクチュエータ及び第３のシャフトを含み、前記第３のシャフトは、前記第３の回転アクチュエータの第３の回転部品に結合され、前記第３の回転部品は第３の回転軸を有し、
前記第２の回転部品は、前記第３の回転軸に沿って延びる前記第２のシャフトを介して前記第３の回転アクチュエータに結合され、前記第３の回転軸は前記第２の回転軸に対して概ね垂直である、
請求項９に記載の円錐形多関節部材。

【請求項11】

前記複数の回転作動ユニットのうちの第４の回転作動ユニットは、第４の回転アクチュエータ及び第４のシャフトを含み、前記第４のシャフトは、前記第４の回転アクチュエータの第４の回転部品に結合され、前記第４の回転部品は第４の回転軸を有し、
前記第３の回転部品は、前記第３の回転軸に沿って延びる前記第３のシャフトを介して前記第４の回転アクチュエータに結合され、前記第３の回転軸及び前記第４の回転軸は鈍角を形成する、
請求項１０に記載の円錐形多関節部材。

【請求項12】

前記第４のシャフトの長手方向軸は、前記第４の回転軸に対して概ね垂直である、
請求項１１に記載の円錐形多関節部材。

【請求項13】

前記１又は２以上の動きは、少なくとも回転動作及びピッチ動作を含み、
前記少なくとも２つの回転作動ユニットのうちの少なくとも第１の回転作動ユニットは、前記円錐形多関節部材の前記回転動作をもたらし、
前記少なくとも２つの回転作動ユニットのうちの少なくとも第２の回転作動ユニットは、前記円錐形多関節部材の前記ピッチ動作をもたらす、
請求項１に記載の円錐形多関節部材。

【請求項14】

前記複数の回転作動ユニットは、前記円錐形多関節部材に複数の自由度を与える、
請求項１に記載の円錐形多関節部材。

【請求項15】

円錐形多関節部材の構築方法であって、
内面及び外面を含む円錐形構造を形成することと、
１又は２以上の動きを実行するように構成された複数の回転作動ユニットを互いに結合することと、
前記複数の回転作動ユニットを前記円錐形構造の長さに沿って配置することと、
を含むことを特徴とする方法。

【請求項16】

前記複数の回転作動ユニットを結合することは、第１の回転作動ユニットを第２の回転作動ユニットに結合することを含み、
前記第１の回転作動ユニットは、第１の回転アクチュエータ及び第１のシャフトを含み、前記第１のシャフトは、前記第１の回転アクチュエータの第１の回転部品に結合され、前記第１の回転部品は第１の回転軸を有し、
前記複数の回転作動ユニットのうちの前記第２の回転作動ユニットは、第２の回転アクチュエータ及び第２のシャフトを含み、前記第２のシャフトは、前記第２の回転アクチュエータの第２の回転部品に結合され、前記第２の回転部品は第２の回転軸を有し、
前記第１の回転部品は、前記第１の回転軸に沿って延びる前記第１のシャフトを介して前記第２の回転アクチュエータに結合され、前記第１の回転軸は前記第２の回転軸に対して概ね垂直である、
請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記複数の回転作動ユニットを結合することは、前記第２の回転作動ユニットを第３の回転作動ユニットに結合することをさらに含み、
前記第３の回転作動ユニットは、第３の回転アクチュエータ及び第３のシャフトを含み、前記第３のシャフトは、前記第３の回転アクチュエータの第３の回転部品に結合され、前記第３の回転部品は第３の回転軸を有し、
前記第２の回転部品は、前記第３の回転軸に沿って延びる前記第２のシャフトを介して前記第３の回転アクチュエータに結合され、前記第３の回転軸は前記第２の回転軸に対して概ね垂直である、
請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

前記複数の回転式作動ユニットを結合することは、前記第３の回転作動ユニットを第４の回転作動ユニットに結合することを含み、前記第４の回転作動ユニットは、第４の回転アクチュエータ及び第４のシャフトを含み、前記第４のシャフトは、前記第４の回転アクチュエータの第４の回転部品に結合され、前記第４の回転部品は第４の回転軸を有し、
前記第３の回転部品は、前記第３の回転軸に沿って延びる前記第３のシャフトを介して前記第４の回転アクチュエータに結合され、前記第３の回転軸及び前記第４の回転軸は鈍角を形成する、
請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記複数の回転作動ユニットの各々はそれぞれの一連の支持部材を含み、前記方法は、
前記複数の回転作動ユニットの各々の前記それぞれの一連の支持部材を前記円錐形構造の前記内面に結合することをさらに含む、
請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記１又は２以上の動きは、少なくとも回転動作及びピッチ動作を含み、
前記複数の回転作動ユニットのうちの少なくとも第１の回転作動ユニットは、前記円錐形多関節部材の前記回転動作をもたらし、
前記複数の回転作動ユニットのうちの少なくとも第２の回転作動ユニットは、前記円錐形多関節部材の前記ピッチ動作をもたらす、
請求項１９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

〔関連出願との相互参照〕
本出願は、２０２０年１２月４日に出願された「円錐形多関節部材（ＣＯＮＩＣＡＬ－ＳＨＡＰＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＭＥＭＢＥＲ）」という名称の米国仮特許出願シリアル番号第６３／１２１，８０５号に対する優先権及びその利益を主張する、２０２１年１１月１８日に出願された「円錐形多関節部材（ＣＯＮＩＣＡＬ－ＳＨＡＰＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＭＥＭＢＥＲ）」という名称の米国実用新案出願シリアル番号第１７／５３０，３０７号に対する優先権及びその利益を主張するものであり、これらの文献の内容は、その全体が全ての適用可能な目的で以下に完全に記載されているかのように引用により本明細書に組み入れられる。

【0002】

後述する技術は、一般に多関節部材に関し、具体的には円錐形多関節部材に関する。

【背景技術】

【0003】

テーマパークアトラクション（例えば、乗り物又はショー）、レストラン、又はその他の会場では、ユーザ体験を向上させるために電気機械的アニメフィギュアが使用されることがある。これらのアニメフィギュアは、例えば人間、動物又はその他のタイプの生物（例えば、架空の生物）の３次元モデルである。いくつかの例では、フィギュア（又はフィギュアのアニメ部分）をアニメ化する（動きを与える）既存の作動システムが、アニメフィギュアの所望の動きを実行するように構成されたケーブルの使用を伴うことができる。しかしながら、このようなケーブルを使用すると、コスト、設計の複雑性及び／又はアニメフィギュアの故障モードが著しく増加する恐れがある。さらに、これらのケーブルはメンテナンスが困難であり、アニメフィギュアの寿命を縮めてしまう恐れもある。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

以下、１又は２以上の態様の基本的理解をもたらすために、本開示のこのような態様の簡単な概要を提示する。この概要は、本開示の全ての想定される特徴の広範な概説ではなく、本開示の全ての態様の重要な又は必須の要素を識別することも、或いは本開示の一部又は全部の態様の範囲を正確に説明することも意図するものではない。この概要の唯一の目的は、後述するさらに詳細な説明の前置きとして、本開示の１又は２以上の態様のいくつかの概念を簡略化した形で提示することである。

【0005】

本開示の態様は、円錐形多関節部材、及び円錐形多関節部材の構築方法に関する。１つの例では、円錐形多関節部材が、内面及び外面を含む円錐形構造を含む。円錐形多関節部材は、円錐形構造の長さに沿って配置された複数の回転作動ユニットをさらに含み、複数の回転作動ユニットのうちの少なくとも２つの回転作動ユニットは共に結合される。複数の回転作動ユニットは、１又は２以上の動きを実行するように構成される。１つの例では、円錐形多関節部材の構築方法が、内面及び外面を含む円錐形構造を形成することを含む。この方法は、複数の回転作動ユニットを互いに結合することをさらに含み、複数の回転作動ユニットは１又は２以上の動きを実行するように構成される。方法は、複数の回転作動ユニットを円錐形構造の長さに沿って配置することをさらに含む。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本開示の様々な態様による円錐形多関節部材の側面図である。

【図2】本開示の様々な態様による、図１に示す円錐形多関節部材の断面図である。

【図3】本開示の様々な態様による円錐形多関節部材の背面図である。

【図4】本開示の様々な態様による円錐形多関節部材の実装例の側面図である。

【図5】本開示の様々な態様による円錐形多関節部材の実装例の背面図である。

【図6】本開示の様々な態様による第２の回転作動ユニット及び第３の回転作動ユニットの第１の斜視図である。

【図7】本開示の様々な態様による第２の回転作動ユニット及び第３の回転作動ユニットの第２の斜視図である。

【図8】本開示の様々な態様による円錐形多関節部材の実装例の側面図である。

【図9】本開示の様々な態様による円錐形多関節部材の実装例の側面図である。

【図10】本開示の様々な態様による、円錐形多関節部材を構築する例示的なプロセスを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0007】

添付図面と共に後述する詳細な説明は、様々な構成の説明として意図するものであり、本明細書で説明する概念を実施できる唯一の構成を表すように意図するものではない。詳細な説明は、様々な概念を完全に理解できるように具体的な詳細を含む。しかしながら、当業者には、これらの具体的な詳細を伴わずにこれらの概念を実施できることが明らかであろう。いくつかの例では、このような概念を曖昧にしないように、周知の構造及びコンポーネントについてはブロック図形式で示す。本出願ではいくつかの実施例を示すことによって態様及び実施形態を説明するが、当業者であれば、多くの異なる配置及びシナリオではさらなる実装及び使用例を実現することができると理解するであろう。本明細書で説明する技術革新は、多くの異なるプラットフォームタイプ、装置、システム、形状、サイズ及び／又はパッケージング構成にわたって実装することができる。

【0008】

本開示の態様は、円錐形多関節部材に関する。図１は、本開示の様々な態様による円錐形多関節部材１００の側面図である。図１～図８を参照しながら本明細書において説明する態様では、円錐形多関節部材（例えば、円錐形多関節部材１００、８００）が、異なるタイプの（動物の尾の動作とも呼ばれる）動物の尾の動きを達成できる多関節の動物の尾として実装される。図９を参照しながら本明細書において説明する態様では、円錐形多関節部材（例えば、円錐形多関節部材９００）が、多関節のつる（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ ｖｉｎｅ）として実装される。しかしながら、本明細書で説明する円錐形多関節部材の機構及び／又は構造は、図１～図９を参照しながら説明するものとは異なる実装に適用することもできると理解されたい。

【0009】

いくつかの例では、図１に示すように、円錐形多関節部材１００を表面１０４に取り付けることで、（例えば、円錐形多関節部材１００が属する）動物の体が部分的に閉ざされた空間（例えば、洞窟）内に存在して視界から隠れている一方で、部分的に閉ざされた空間の開口部から尾が突出して見えているままであるような錯覚を生じさせることができる。いくつかの例では、円錐形多関節部材１００を床１０６の上方に懸架することもできる。

【0010】

いくつかの実装例では、円錐形多関節部材１００が円錐形構造１０２を含むことができる。例えば、円錐形構造１０２は、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）、ハードシェル複合プラスチック、３次元印刷部品、及び／又は他のいずれかの好適な材料などの、耐久性がありながら軽量の材料を使用して形成されたシェルとすることができる。シェルは、例えば内面及び外面を含むことができる。いくつかの例では、円錐形構造１０２が、多関節部材のタイプ（例えば、動物の尾、つるなど）に適した１又は２以上の物理的特性（例えば、質感、色など）をシミュレートするシリコーンスキン又はその他の可撓性材料を含むことができる。いくつかの例では、円錐形構造１０２の外面に１又は２以上の袋（ｂｌａｄｄｅｒｓ）を結合することができる。例えば、これらの袋は、円錐形構造１０２の適切な効果を達成するように気体（例えば、空気）、液体、固体材料、又はこれらの組み合わせで満たすことができる。

【0011】

本開示のいくつかの態様では、図１に示すように、円錐形多関節部材１００の円錐形構造１０２が、円錐形構造１０２の長さ１１０に沿ってテーパ付けされた幅１０８を有することができる。例えば、幅１０８は、１２インチ～２４インチの範囲内とすることができる。他の例では、幅１０８を１２インチ未満又は２４インチ超とすることもできる。例えば、長さ１１０は、６フィート～１５フィートの範囲内とすることができる。他の例では、長さ１１０を６フィート未満又は１５フィート超とすることもできる。円錐形多関節部材１００のコンポーネント及び動作については、図２～図７を参照しながら本明細書で詳細に説明する。

【0012】

図２は、本開示の様々な態様による円錐形多関節部材１００の断面図である。図２に示すように、円錐形多関節部材１００は、円錐形構造１０２の長さに沿って配置された数多くの回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８を含むことができる。本明細書で詳細に説明するように、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８は共に結合されて、複数の自由度での円錐形構造１０２の動きを可能にすることができる。本明細書で説明する実装例は４つの回転作動ユニット（例えば、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８）を含んでいるが、他の実装では異なる数の回転作動ユニットを使用することもできると理解されたい。例えば、図２の回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８は、円錐形多関節部材１００に４つの自由度を与えることができる。しかしながら、円錐形多関節部材１００にさらなる自由度が望まれる場合には、５以上の回転作動ユニットを使用することもできる。

【0013】

本開示のいくつかの態様では、図２に示すように、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８の各々が、少なくともそれぞれの回転アクチュエータ及びそれぞれのシャフトを含むことができる。本明細書で説明するように、回転作動ユニットのシャフトは、回転作動ユニット内の回転アクチュエータのハウジング、又は回転作動ユニット内の回転アクチュエータの回転部品に結合することができる。例えば、図２に示すように、第１の回転作動ユニット２０２は第１の回転アクチュエータ２１２及び第１のシャフト２１４を含むことができ、第２の回転作動ユニット２０４は第２の回転アクチュエータ２１８及び第２のシャフト２２０を含むことができ、第３の回転作動ユニット２０６は第３の回転アクチュエータ２２４及び第３のシャフト２２６を含むことができ、第４の回転作動ユニット２０８は第４の回転アクチュエータ２３０及び第４のシャフト２３２を含むことができる。

【0014】

本開示のいくつかの態様では、回転アクチュエータ２１２、２１８、２２４、２３０のうちの１つ又は２つ以上を、回転部品と、回転部品を駆動するためのモータと、電動回転アクチュエータの動作及び／又は性能を改善できる他のいずれかの任意のコンポーネント（例えば、ギアボックス、エンコーダなど）とを含む電動回転アクチュエータとすることができる。上述した電動回転アクチュエータは、回転部品の回転位置の正確な制御を可能にする一方で、本明細書で説明する動き（例えば、動物の尾の動き、つるの動きなど）を達成するのに十分な量の回転速度及びトルクを与えることができる。例えば、回転アクチュエータ２１２、２１８、２２４、２３０のうちの１つ又は２つ以上は、（調和歯車機構とも呼ばれる）波動歯車機構を含むことができる。本開示の他の態様では、回転アクチュエータ２１２、２１８、２２４、２３０のうちの１つ又は２つ以上を油圧アクチュエータとすることができる。

【0015】

図２の実装例では、第１の回転アクチュエータ２１２が、第１の回転軸２３６を有する第１の回転部品２１６を含むことができ、第２の回転アクチュエータ２１８が、第２の回転軸２４６を有する第２の回転部品２２２を含むことができる。例えば、第２の回転軸２４６は、第２の回転部品２２２の中心から図２のページに対して垂直に延びることができる。図２に示すように、第１の回転部品２１６は、第１の回転軸２３６に沿って延びる第１のシャフト２１４を介して第２の回転アクチュエータ２１８に結合することができる。本開示のいくつかの態様では、第１の回転軸２３６が第２の回転軸２４６に対して概ね垂直であることができる。本明細書で説明する態様では、「概ね垂直」という用語は、２つの交差する線（例えば、２つの回転軸）間に形成される角度が８５度～９５度の範囲内にあることを意味する。第１のシャフト２１４は、第１の回転軸２３６に整列することができるその長手方向軸を中心に回転することができる。例えば、第１の回転アクチュエータ２１２は、（例えば、第１の回転部品２１６を介して）第１のシャフト２１４を第１の方向２３８又は第２の方向２４０に回転させることができる。

【0016】

第２の回転部品２２２は、第２のシャフト２２０を介して第３の回転アクチュエータ２２４に結合することができる。第３の回転アクチュエータ２２４は、第３の回転軸２４２を有する第３の回転部品２２８を含むことができる。第２のシャフト２２０は、第３の回転軸２４２に沿って延びることができる。本開示のいくつかの態様では、第３の回転軸２４２及び第２のシャフト２２０の長手方向軸が第２の回転軸２４６に対して概ね垂直であることができる。図２に示すように、第２のシャフト２２０は、第２の回転軸２４６を中心に第１の方向２４８又は第２の方向２５０に回転することができる。

【0017】

第３の回転部品２２８は、第３の回転軸２４２に沿って延びる第３のシャフト２２６を介して第４の回転アクチュエータ２３０に結合することができる。第３のシャフト２２６は、第３の回転軸２４２と整列することができるその長手方向軸を中心に回転することができる。例えば、第３の回転アクチュエータ２２４は、（例えば、第３の回転部品２２８を介して）第３のシャフト２２６を第１の方向２５２又は第２の方向２５４に回転させることができる。第４の回転アクチュエータ２３０は、第４の回転軸２４４を有する第４の回転部品２３４を含むことができる。本開示のいくつかの態様では、第３の回転軸２４２と第４の回転軸２４４との交点が鈍角２５６を形成する。図２にさらに示すように、第４のシャフト２３２は第４の回転部品２３４に結合することができる。本開示のいくつかの態様では、第４のシャフト２３２の長手方向軸２５８が第４の回転軸２４４に対して概ね垂直であることができる。図２に示すように、第４のシャフト２３２は、第４の回転軸２４４を中心に第１の方向２６０又は第２の方向２６２に回転することができる。

【0018】

本明細書で説明する態様では、回転作動ユニットのリンク機構（例えば、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８）を集合的に回転作動ユニットリンク機構２１０と呼ぶことができる。従って、１つのシナリオ例では、円錐形構造（例えば、円錐形構造１０２）を特定の用途（例えば、テーマパークの乗り物における展示）のために設計することができ、回転作動ユニットリンク機構２１０をこの円錐形構造のために特異的に構成することができる。例えば、回転作動ユニットの数、回転作動ユニットにおける各それぞれのシャフトの長さ、回転作動ユニットにおける回転アクチュエータの回転軸の配置、及び／又は回転作動ユニットリンク機構２１０のその他の特徴は、円錐形構造１０２のサイズ及び形状に適合して円錐形多関節部材１００の所望の動きを達成するように独自に構成することができる。

【0019】

本開示のいくつかの態様では、リンク機構（例えば、回転作動ユニットリンク機構２１０）内の回転作動ユニットのうちの２つ又は３つ以上が異なる配向を有することができる。いくつかの例では、これらの異なる配向が互いに対して約９０度（例えば、９５度～８５度の範囲内で）オフセットすることができる。例えば、第１の回転作動ユニット２０２は第１の配向を有することができ、第２の回転作動ユニット２０４は第２の配向を有することができ、第２の配向は第１の配向に対して約９０度オフセットされる。従って、第１の回転アクチュエータ２１２の第１の回転軸２３６は、第２の回転アクチュエータ２１８の第２の回転軸２４６に対して概ね垂直であることができる。他の例では、異なる配向が約９０度以外の値（例えば、約３０度）だけオフセットすることができる。

【0020】

図２を参照すると、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８は、円錐形多関節部材１００に複数の自由度を与えることによって、円錐形多関節部材１００が異なるタイプの尾の動きを実行することを可能にする。本開示のいくつかの態様では、第１の回転アクチュエータ２１２が第１の方向２３８又は第２の方向２４０に回転すると、円錐形構造１０２が回転動作を実行することができる。例えば、第１の回転部品２１６が一定方向（例えば、第１の方向２３８又は第２の方向２４０）に回転すると、第２の回転作動ユニット２０４（例えば、第２の回転アクチュエータ２１８及び第２のシャフト２２０）、第３の回転作動ユニット２０６（例えば、第３の回転アクチュエータ２２４及び第３のシャフト２２６）、並びに第４の回転作動ユニット２０８（例えば、第４の回転アクチュエータ２３０及び第４のシャフト２３２）もその方向に回転することができる。従って、第１の回転作動ユニット２０２が回転動作を行うと、円錐形構造１０２が（例えば、振り子の動きと同様に）左右に揺れて、動物の尾が揺れ動く動きをシミュレートすることができる。この揺れ動く動きの例については、図３を参照しながら詳細に説明する。

【0021】

図３は、本開示の様々な態様による円錐形多関節部材１００の背面図である。例えば、図３に示す円錐形多関節部材１００の背面図は、円錐形多関節部材１００を図２の方向２６４に見た図とすることができる。いくつかの例では、図３に示すように、第１の回転作動ユニット２０２の第１の回転アクチュエータ２１２が第１の回転部品２１６を第１の方向２３８に約１５度回転させると、円錐形多関節部材１００が円錐形構造１０２を第１の位置３５２に動かして回転動作を実行することができる。また、いくつかの例では、第３の回転作動ユニット２０６の第３の回転アクチュエータ２２４が第３の回転部品２２８を第１の方向２５２に約１５度回転させると、円錐形多関節部材１００が円錐形構造１０２を第２の位置３５４に動かすことによってさらなる回転動作を実行することができる。いくつかの例では、第４の回転作動ユニット２０８の第４の回転アクチュエータ２３０が第４の回転部品２３４を第１の方向２６０に約１５度回転させると、円錐形多関節部材１００が円錐形構造１０２を第３の位置３５６に動かすことによってさらなる回転動作を実行することができる。円錐形多関節部材１００は、この例で説明した回転動作を逆順で実行して円錐形構造１０２を元の位置に戻すことができる。

【0022】

他の例では、図３に示すように、第１の回転作動ユニット２０２の第１の回転アクチュエータ２１２が第１の回転部品２１６を第２の方向２４０に約１５度回転させると、円錐形多関節部材１００が円錐形構造１０２を第４の位置３５８に動かすことによって回転動作を実行することができる。いくつかの例では、第３の回転作動ユニット２０６の第３の回転アクチュエータ２２４が第３の回転部品２２８を第２の方向２５４に約１５度回転させると、円錐形多関節部材１００が円錐形構造１０２を第５の位置３６０に動かすことによってさらなる回転動作を実行することができる。いくつかの例では、第４の回転作動ユニット２０８の第４の回転アクチュエータ２３０が第４の回転部品２３４を第２の方向２６２に約１５度回転させると、円錐形多関節部材１００が円錐形構造１０２を第６の位置３６２に動かすことによってさらなる回転動作を実行することができる。円錐形多関節部材１００は、この例で説明した回転動作を逆順で実行して円錐形構造１０２を元の位置に戻すことができる。

【0023】

従って、本開示のいくつかの態様では、円錐形多関節部材１００が、上述した回転動作を周期的に実行して揺れ動く動きをシミュレートすることができる。例えば、回転作動ユニット２０２、２０６、２０８は、回転動作の第１のシーケンスにおいて円錐形構造１０２を第３の位置３５６から第６の位置３６２に動かし、その後に回転動作の第２のシーケンスにおいて円錐形構造１０２を第６の位置３６２から第３の位置３５６に動かすことができる。円錐形多関節部材１００は、回転動作の第１及び第２のシーケンスを繰り返して自然な揺れ動く動きを達成することができる。

【0024】

いくつかの例では、図２を参照すると、第２の回転作動ユニット２０４の第２の回転アクチュエータ２１８が第２の回転部品２２２を第１の方向２４８に回転させると、円錐形構造１０２が上方に持ち上がることができる（円錐形構造１０２のピッチを上げるとも言う）。第２の回転作動ユニット２０４の第２の回転アクチュエータ２１８が第２の回転部品２２２を第２の方向２５０に回転させると、円錐形構造１０２は下方に落ちることができる（円錐形構造１０２のピッチを下げるとも言う）。いくつかの例では、第２の回転アクチュエータ２１８が第２の回転部品２２２を第１の方向２４８に素早く回転させてすぐに第２の回転部品２２２を第２の方向２５０に回転させることで、円錐形構造１０２を上昇及び下降させて尾をはじく動きを達成することができる。

【0025】

円錐形多関節部材１００は、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８を単独で又は共に動作させて様々な動き（例えば、異なるタイプの動物の尾の動き）を達成することができる。いくつかの例では、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８の１又は２以上の動きが、尾を振る動き、尾を巻く動き、尾をねじる動き、尾をはじく動き、尾を持ち上げる動き、尾を下げる動き、及び／又はこれらの組み合わせを可能にすることができる。本開示のいくつかの態様では、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８を、円錐形多関節部材１００の自然に見える動物の尾の動きをシミュレートするために、異なる回転量及び／又は回転速度を使用して動作するように構成することができる。

【0026】

本開示のいくつかの態様では、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８を、ソフトウェアによって生成された独自のコマンドシーケンス（動物の尾の動きプロファイル又は動物の尾のパフォーマンスプロファイルとも呼ばれる）に応答して、本明細書で説明した動き（例えば、図３を参照しながら説明した揺れ動く動き）を実行するように構成することができる。例えば、各コマンドシーケンスは、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８のうちの１つ又は２つ以上の回転のタイミング及び量を、特定の動物の尾の動きを達成するように制御することができる。

【0027】

図４は、本開示の様々な態様による円錐形多関節部材１００の実装例の側面図である。図４では、円錐形多関節部材１００を、円錐形構造１０２と、円錐形多関節部材１００の内部に収容された機械部品（例えば、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８）との両方を示す３次元立体モデルとして示す。なお、図４の円錐形構造１０２のいくつかの部分は、円錐形多関節部材１００の内部に収容された機械部品を明らかにして開示する態様の理解を容易にするために意図的に透明又は半透明に見えるように表しているものと理解されたい。従って、いくつかの実装では、円錐形多関節部材１００の内部に収容された機械部品が、図１に示すように視界から隠れることができる。

【0028】

図４にさらに示すように、第１のシャフト２１４は第１の長さ４６２を有することができ、第２のシャフト２２０は第２の長さ４６４を有することができ、第３のシャフト２２６は第３の長さ４６６を有することができ、第４のシャフト２３２は第４の長さ４６８を有することができる。第１の長さ４６２、第２の長さ４６４、第３の長さ４６６及び／又は第４の長さ４６８の値は、円錐形構造１０２の寸法（例えば、長さ、幅など）及び／又は円錐形構造１０２の他の物理的特性（例えば、円錐形構造１０２の形状、円錐形構造１０２の総重量など）に基づいて選択することができる。例えば、図４に示すように、それぞれのシャフト２１４、２２０、２２６及び２３２の第１の長さ４６２、第２の長さ４６４、第３の長さ４６６及び第４の長さ４６８は、シャフト２１４、２２０、２２６及び２３２が円錐形構造１０２の形状に適合するように構成される。いくつかの態様では、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８の重量が、円錐形構造１０２の長さに沿って減少することができる。例えば、第２の回転作動ユニット２０４の重量は第１の回転作動ユニット２０２よりも軽く、第３の回転作動ユニット２０６の重量は第２の回転作動ユニット２０４よりも軽く、第４の回転作動ユニット２０８の重量は第３の回転作動ユニット２０６よりも軽いことができる。

【0029】

なお、図４では、説明を容易にするために、回転作動ユニットリンク機構２１０（例えば、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８）を円錐形構造１０２に結合する手段を示していない。回転作動ユニットリンク機構２１０を円錐形構造１０２に結合する態様については、図６及び図７を参照しながら本明細書で詳細に説明する。

【0030】

図５は、本開示の様々な態様による円錐形多関節部材１００の実装例の背面図である。例えば、図５に示す円錐形多関節部材１００の背面図は、円錐形多関節部材１００を図４の方向４５０に見た図とすることができる。図５では、円錐形多関節部材１００を、円錐形構造１０２と、円錐形多関節部材１００の内部に収容された機械部品の一部（例えば、第１の回転アクチュエータ２１２、第２の回転アクチュエータ２１８、第３の回転アクチュエータ２２４、第３のシャフト２２６、第４の回転アクチュエータ２３０、及び第４のシャフト２３２）との両方を示す３Ｄ立体モデルとして示している。なお、図５の円錐形構造１０２のいくつかの部分は、円錐形多関節部材１００の内部に収容された機械部品を明らかにして開示する態様の理解を容易にするために意図的に透明又は半透明に見えるように表しているものと理解されたい。従って、いくつかの実装では、円錐形多関節部材１００の内部に収容された機械部品が、図３に示すように視界から隠れることができる。

【0031】

図６は、本開示の様々な態様による第２及び第３の回転作動ユニット２０４、２０６の第１の斜視図である。本開示のいくつかの態様では、図６に示すように、少なくとも１つの回転作動ユニット（例えば、第３の回転作動ユニット２０６）が１又は２以上の支持部材を含むことができる。本開示の他の態様では、各回転作動ユニット（例えば、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８の各々）が１又は２以上の支持部材を含むことができる。いくつかの例では、回転作動ユニット内の支持部材の第１の端部を、回転作動ユニット内の回転アクチュエータの回転部品（例えば、第３の回転アクチュエータ２２４の第３の回転部品２２８）に結合することができる。支持部材の第２の端部は、円錐形構造１０２の表面に結合することができる。

【0032】

例えば、第３の回転作動ユニット２０６は、第３の回転アクチュエータ２２４、第３のシャフト２２６、第１の支持部材６０２、第２の支持部材６０４、第３の支持部材６０６、及び第４の支持部材６０８を含むことができる。いくつかの例では、支持部材６０２、６０４、６０６、６０８を使用して、第３の回転アクチュエータ２２４の第３の回転部品２２８を円錐形構造１０２の内面６０１に結合することができる。また、支持部材６０２、６０４、６０６、６０８は、第３の回転アクチュエータ２２４を支持することに加えて、第３の回転アクチュエータ２２４の回転動作を円錐形構造１０２に伝えることもできる。これにより、円錐形構造１０２は、回転作動ユニットリンク機構２１０によって実行される動物の尾の動きをより自然に示すことができる。本開示のいくつかの態様では、支持部材６０２、６０４、６０６、６０８の各々をそれぞれの取り付けプレート６１０、６１２、６１４、６１６に結合することができる。これらの態様では、取り付けプレート６１０、６１２、６１４、６１６を、ねじ、接着剤及び／又はその他の好適な締結材料を使用して円錐形構造１０２に取り付けることができる。

【0033】

図７は、本開示の様々な態様による第２の回転作動ユニット２０４及び第３の回転作動ユニット２０６の第２の斜視図である。図７に示すように、支持部材６０２、６０４、６０６、６０８の各々は、それぞれの長さ７０２、７０４、７０６、７０８を有することができる。いくつかの実装では、支持部材６０２、６０４、６０６、６０８の長さ７０２、７０４、７０６、７０８の一部が、円錐形構造１０２のサイズ及び／又は形状に対応するために互いに異なることができる。１つの例では、第１及び第２の支持部材６０２、６０４の長さ７０２、７０４を１１インチとすることができ、第３の支持部材６０６の長さ７０６を８インチとすることができ、第４の支持部材６０８の長さ７０８を６．５インチとすることができる。

【0034】

本明細書で説明する態様を考慮すると、回転作動ユニットの数、回転作動ユニット内の各それぞれのシャフトの長さ、並びに回転作動ユニット及びシャフトの配置は、円錐形構造の固有の設計に対応するように、及び／又は円錐形多関節部材１００の所望のタイプの動きを支持するように適切に構成できると理解することができる。さらに、本明細書で説明する円錐形多関節部材１００のモジュラーコンポーネント（例えば、回転作動ユニット２０２、２０４、２０６、２０８）は、様々な設計の円錐形構造に柔軟性を与えてカスタマイズを容易にすることができる。本明細書で説明する態様は、円錐形多関節部材１００に複数の自由度を与えるために、（各回転作動ユニット内で異なるように構成できる）同じタイプの回転アクチュエータの使用を可能にする。また、本明細書で説明する回転作動ユニットは、円錐形多関節部材（例えば、円錐形多関節部材１００）の所望の動きを実行できるので、本明細書で説明する態様は、著しくコストが高く、耐久性が低く、及び／又はメンテナンスが困難なケーブル及び／又はその他のさらなる機構の使用を避けることができる。

【0035】

図８は、本開示の様々な態様による円錐形多関節部材８００の実装例の側面図である。図８では、円錐形多関節部材８００を、円錐形構造８０２と、円錐形多関節部材８００の内部に収容された機械部品（例えば、回転作動ユニット８０４、８０６、８０８）との両方を示す３次元立体モデルとして示す。なお、図８の円錐形構造８０２のいくつかの部分は、円錐形多関節部材８００の内部に収容された機械部品を明らかにして開示する態様の理解を容易にするために意図的に透明又は半透明に見えるように表しているものと理解されたい。従って、いくつかの実装では、円錐形多関節部材８００の内部に収容された機械部品が視界から隠れることができる。

【0036】

図８に示すように、第１の回転作動ユニット８０４は第１の回転アクチュエータ８１０及び第１のシャフト８１２を含み、第２の回転作動ユニット８０６は第２の回転アクチュエータ８１６及び第２のシャフト８１８を含み、第３の回転作動ユニット８０８は第３の回転アクチュエータ８２２及び第３のシャフト８２４を含む。図８に示すように、第１の回転アクチュエータ８１０の第１の回転部品８１４は表面８５０に結合することができ、第１のシャフト８１２の第１の端部は第１の回転アクチュエータ８１０のハウジングに結合することができる。図８にさらに示すように、第１のシャフト８１２の第２の端部は、第２の回転アクチュエータ８１６のハウジングに結合することができる。第２のシャフト８１８の第１の端部は第２の回転部品８２０に結合することができ、第２のシャフト８１８の第２の端部は第３の回転アクチュエータ８２２の第３の回転部品８２６に結合することができる。第３のシャフト８２４は、第３の回転アクチュエータ８２２のハウジングに結合することができる。

【0037】

図８の態様では、円錐形多関節部材８００が動物の尾として実装される。従って、回転作動ユニット８０４、８０６、８０８は様々な尾の動きを達成することができる。いくつかの例では、第１の回転作動ユニット８０４が第２及び第３の回転作動ユニット８０６、８０８を回転させ、第２の回転作動ユニット８０６が第３の回転作動ユニット８０８を上昇及び下降させることができる。なお、図８では、説明を容易にするために、回転作動ユニット８０４、８０６、８０８を円錐形構造８０２に結合する手段を示していない。しかしながら、回転作動ユニット８０４、８０６、８０８のうちの少なくとも１つは、図６及び図７を参照しながら上述したような、円錐形構造８０２の表面に結合する１又は２以上の支持部材を含むことができる。

【0038】

図９は、本開示の様々な態様による円錐形多関節部材９００の実装例の側面図である。図９では、円錐形多関節部材９００を、円錐形構造９０２と、円錐形多関節部材９００の内部に収容された機械部品（例えば、回転作動ユニット９０４、９０６）との両方を示す３次元立体モデルとして示す。なお、図９の円錐形構造９０２のいくつかの部分は、円錐形多関節部材８００の内部に収容された機械部品を明らかにして開示する態様の理解を容易にするために意図的に透明又は半透明に見えるように表しているものと理解されたい。従って、いくつかの実装では、円錐形多関節部材９００の内部に収容された機械部品が視界から隠れることができる。

【0039】

図９に示すように、第１の回転作動ユニット９０４は第１の回転アクチュエータ９０８及び第１のシャフト９１０を含み、第２の回転作動ユニット９０６は第２の回転アクチュエータ９１４と第２のシャフト９１６を含む。図９に示すように、第１の回転アクチュエータ９０８の第１の回転部品９１２は表面９５０に結合され、第１のシャフト９１０の第１の端部は第１の回転アクチュエータ９０８のハウジングに結合することができる。図９にさらに示すように、第１のシャフト９１０の第２の端部は第２の回転アクチュエータ９１４のハウジングに結合することができる。いくつかの例では、円錐形多関節部材９００を床９６０の上方に懸架し、又は（図９に示すように）床９６０の上方に部分的に懸架することができる。

【0040】

図９の態様では、第１の回転作動ユニット９０４が第２の回転作動ユニット９０６を回転させることができる。第２の回転作動ユニット９０６の第２の回転アクチュエータ９１４は、シャフト９１６を動かす（例えば、上昇又は下降させる）ことができる。図９に示すように、第２のシャフト９１６は、円錐形構造９０２の形状に適合する形状を有することができる。例えば、図９に示すように、第２のシャフト９１６は、円錐形構造９０２の形状に適した角度９２４を形成するように構成された第１及び第２の部分９２０、９２２を含むことができる。

【0041】

なお、図９では、説明を容易にするために、回転作動ユニット９０４、９０６を円錐形構造９０２に結合するいずれかの手段を示していない。しかしながら、回転作動ユニット９０４、９０６の少なくとも一方は、図６及び図７を参照しながら説明したような、円錐形構造９０２の表面に結合する１又は２以上の支持部材を含むことができる。

【0042】

上述したように、図９の態様では、円錐形多関節部材９００が多関節のつるとして実装される。従って、回転作動ユニット９０４、９０６は、（図９に示すようなつるの形状及び外観を有することができる）円錐形多関節部材９００が生きているような動きを実行することを可能にする（つるの動きとも呼ばれる）様々な動きを達成することができる。

【0043】

図１０は、本開示の態様による、円錐形多関節部材を構築する例示的なプロセス１０００を示すフローチャートである。後述するように、本開示の範囲内の特定の実装では図示の一部又は全部の特徴を省略することができ、図示の一部の特徴が全ての実施形態の実装のために必要でない場合もある。いくつかの例では、プロセス１０００を、後述する動作を実施するいずれかの好適な装置又は手段が実施することができる。図１０では、任意のブロックを破線で示す。

【0044】

ブロック１００２において、プロセスは、内面及び外面を含む円錐形構造（例えば、円錐形構造１０２、８０２、９０２）を形成することを含む。

【0045】

ブロック１００４において、プロセスは、複数の回転作動ユニットを互いに結合することを含む。複数の回転作動ユニットは、１又は２以上の動きを実行するように構成される。いくつかの態様では、複数の回転作動ユニットが、円錐形多関節部材に複数の自由度を与えることができる。例えば、図２に示すように、複数の回転作動ユニットを結合することは、第１の回転作動ユニット（例えば、第１の回転作動ユニット２０２）を第２の回転作動ユニット（例えば、第２の回転作動ユニット２０４）に結合することを含むことができる。第１の回転作動ユニットは、第１の回転アクチュエータ（例えば、第１の回転アクチュエータ２１２）及び第１のシャフト（例えば、第１のシャフト２１４）を含み、第１のシャフトは、第１の回転アクチュエータの第１の回転部品（例えば、第１の回転部品２１６）に結合される。第１の回転部品は、第１の回転軸（例えば、第１の回転軸２３６）を有することができる。複数の回転作動ユニットのうちの第２の回転作動ユニットは、第２の回転アクチュエータ（例えば、第２の回転アクチュエータ２１８）及び第２のシャフト（例えば、第２のシャフト２２０）を含むことができ、第２のシャフトは第２の回転アクチュエータの第２の回転部品（例えば、第２の回転部品２２２）に結合される。第２の回転部品は、第２の回転軸（例えば、第２の回転軸２４６）を有することができる。第１の回転部品は、第１の回転軸に沿って延びる第１のシャフトを介して第２の回転アクチュエータに結合することができ、第１の回転軸は第２の回転軸に対して概ね垂直である。

【0046】

本開示のいくつかの態様では、複数の回転作動ユニットを結合することが、第２の回転作動ユニットを第３の回転作動ユニット（例えば、第３の回転作動ユニット２０６）に結合することをさらに含むことができる。第３の回転作動ユニットは、第３の回転アクチュエータ（例えば、第３の回転アクチュエータ２２４）及び第３のシャフト（例えば、第３のシャフト２２６）を含むことができ、第３のシャフトは第３の回転アクチュエータの第３の回転部品（例えば、第３の回転部品２２８）に結合される。第３の回転部品は、第３の回転軸（例えば、第３の回転軸２４２）を有することができる。第２の回転部品は、第３の回転軸に沿って延びる第２のシャフトを介して第３の回転アクチュエータに結合することができ、第３の回転軸は第２の回転軸に対して概ね垂直である。

【0047】

本開示のいくつかの態様では、複数の回転作動ユニットを結合することが、第３の回転作動ユニットを第４の回転作動ユニット（例えば、第４の回転作動ユニット２０８）に結合することをさらに含むことができる。第４の回転作動ユニットは、第４の回転アクチュエータ（例えば、第４の回転アクチュエータ２３０）及び第４のシャフト（例えば、第４のシャフト２３２）を含み、第４のシャフトは第４の回転アクチュエータの第４の回転部品（例えば、第４の回転部品２３４）に結合される。第４の回転部品は、第４の回転軸（例えば、第４の回転軸２４４）を有することができる。第３の回転部品は、第３の回転軸に沿って延びる第３のシャフトを介して第４の回転アクチュエータに結合することができ、第３の回転軸及び第４の回転軸は鈍角を形成する。

【0048】

本開示のいくつかの態様では、１又は２以上の動きが、少なくとも回転動作及びピッチ動作（例えば、円錐形構造１０２を持ち上げる又は下げるピッチ動作）を含むことができる。例えば、複数の回転作動ユニットのうちの少なくとも第１の回転作動ユニット（例えば、第１の回転作動ユニット２０２、第３の回転作動ユニット２０６、及び／又は第４の回転作動ユニット２０８）は、円錐形多関節部材の回転動作をもたらす。例えば、複数の回転作動ユニットのうちの少なくとも第２の回転作動ユニット（例えば、第２の回転作動ユニット２０４）は、円錐形多関節部材のピッチ動作をもたらすことができる。

【0049】

ブロック１００６において、プロセスは、円錐形構造（例えば、円錐形構造１０２）の長さ（例えば、図１の長さ１１０）に沿って複数の回転作動ユニットを配置することを含む。例えば、図１及び図２に示すように、第１の回転作動ユニット２０２、第２の回転作動ユニット２０４、第３の回転作動ユニット２０６及び第４の回転作動ユニット２０８を円錐形構造１０２の長さ１１０に沿って配置することができる。

【0050】

ブロック１００８において、プロセスは、複数の回転作動ユニットの各々におけるそれぞれの一連の支持部材（例えば、図６及び図７の支持部材６０２、６０４、６０６、６０８）を円錐形構造の内面に結合することを含む。本開示のいくつかの態様では、回転作動ユニットの一連の支持部材（例えば、支持ロッド）の各支持部材が、第１の端部及び第２の端部を含む。いくつかの例では、回転作動ユニット内の支持部材の第１の端部を、回転作動ユニット内の回転アクチュエータの回転部品（例えば、第３の回転アクチュエータ２２４の第３の回転部品２２８）に結合することができる。支持部材の第２の端部は、円錐形構造１０２の表面（例えば、内面）に結合することができる。いくつかの例では、第２の端部を、回転作動ユニット内の回転アクチュエータの回転部品（例えば、第３の回転アクチュエータ２２４の第３の回転部品２２８）の代わりに、回転作動ユニットのシャフト（例えば、第３のシャフト２２６）に結合することができる。いくつかの態様では、回転作動ユニット内の一連の支持部材における少なくとも２つの支持部材が異なる長さを有する。

【0051】

本開示における「例示的な（ｅｘｅｍｐｌａｒｙ）」という単語は、「例、事例又は説明例として役立つ」ことを意味するために使用するものである。本明細書において「例示的な」ものとして説明するいずれかの実装又は態様は、必ずしも本開示の他の態様よりも好ましいもの又は有利なものとして解釈すべきではない。同様に、「態様（ａｓｐｅｃｔｓ）」という用語は、説明する特徴、利点又は動作モードを本開示の全ての態様が含むことを必要とするものではない。本明細書で使用する「結合された（ｃｏｕｐｌｅｄ）」という用語は、２つの物体間の直接的又は間接的な結合を意味する。例えば、物体Ａが物体Ｂに物理的に接触しており、物体Ｂが物体Ｃに接触している場合、物体Ａ及びＣは、たとえ互いに直接物理的に接触していなくても互いに結合していると考えることができる。例えば、たとえ第１の物体が決して第２の物体と直接物理的に接触していなくても、第１の物体は第２の物体に結合しているものとすることができる。

【0052】

図１～図９に示すコンポーネント、ステップ、特徴及び／又は機能のうちの１つ又は２つ以上は、単一のコンポーネント、ステップ、特徴又は機能に再配置し及び／又は組み合わせることも、或いは複数のコンポーネント、ステップ又は機能に具体化することもできる。本明細書に開示する新規特徴から逸脱することなく、さらなる要素、コンポーネント、ステップ及び／又は機能を追加することもできる。図１～図９に示す装置、デバイス及び／又はコンポーネントは、本明細書で説明した方法、特徴及び／又はステップを実行するように構成することができる。本明細書で説明した新規アルゴリズムは、ソフトウェア内に効率的に実装し、及び／又はハードウェアに埋め込むことができる。

【0053】

開示した方法のステップの特定の順序又は階層は、例示的なプロセスの例示であると理解されたい。方法のステップの特定の順序又は階層は、設計選択に基づいて再配置することができると理解される。添付する方法の請求項は、様々なステップの要素をサンプル順で提示するものであり、請求項内に具体的に記載していない限り、提示する特定の順序又は階層に限定されるように意図するものではない。

【0054】

上記の説明は、本明細書で説明した様々な態様をあらゆる当業者が実施できるように提供したものである。当業者にはこれらの態様の様々な修正が容易に明らかになると思われ、本明細書に定める一般的原理は他の態様に適用することもできる。従って、特許請求の範囲は、本明細書に示した態様に限定されるものではなく、特許請求の範囲の文言に一致する完全な範囲が認められるものであり、単数形の要素についての言及は、特にそのように記載していない限り「唯一の」を意味するものではなく、むしろ「１又は２以上」を意味するように意図される。別途明示していない限り、「いくつかの（ｓｏｍｅ）」という用語は１又は２以上を意味する。ある項目リスト「のうちの少なくとも１つ（ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ ｏｆ）」に関する表現は、（１つの要素を含む）これらの項目のいずれかの組み合わせを意味する。一例として、「ａ、ｂ又はｃのうち少なくとも１つ」は、ａ、ｂ、ｃ、ａとｂ、ｂとｃ、及びａとｂとｃを含むように意図される。本開示全体を通じて説明した様々な態様の要素の、当業者に周知の又は後で知られるようになる全ての構造的及び機能的同等物は、引用によって本明細書に明確に組み入れられ、特許請求の範囲に含まれるように意図される。さらに、本明細書に開示した内容は、これらが特許請求の範囲に明示されているかどうかに関わらず、一般に公開されることを意図するものではない。請求項の要素については、この要素が「～のための手段」という表現を用いて明確に示されていない限り、又は方法の請求項の場合には「～するステップ」という表現を用いて記載されていない限り、米国特許法第１１２条（ｆ）の規定に基づいて解釈すべきではない。

【符号の説明】

【0055】

１００ 円錐形多関節部材
１０２ 円錐形構造
１０４ 表面
１０６ 床
２０２ 第１の回転作動ユニット
２０４ 第２の回転作動ユニット
２０６ 第３の回転作動ユニット
２０８ 第４の回転作動ユニット
２１０ 回転作動ユニットリンク機構
２１２ 第１の回転アクチュエータ
２１４ 第１のシャフト
２１６ 第１の回転部品
２１８ 第２の回転アクチュエータ
２２０ 第２のシャフト
２２２ 第２の回転部品
２２４ 第３の回転アクチュエータ
２２６ 第３のシャフト
２２８ 第３の回転部品
２３０ 第４の回転アクチュエータ
２３２ 第４のシャフト
２３４ 第４の回転部品
２３６ 第１の回転軸
２３８ 第１の方向
２４０ 第２の方向
２４２ 第３の回転軸
２４４ 第４の回転軸
２４６ 第２の回転軸
２４８ 第１の方向
２５０ 第２の方向
２５２ 第１の方向
２５４ 第２の方向
２５６ 鈍角
２５８ 第４のシャフトの長手方向軸
２６０ 第１の方向
２６２ 第２の方向
２６４ 方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【国際調査報告】