特表 2023-552922 冷凍コンテナ用の電力供給および／またはデータ接続の接続および／または切断のための自動システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-12-19

(54)【発明の名称】冷凍コンテナ用の電力供給および／またはデータ接続の接続および／または切断のための自動システム

(51)【国際特許分類】

   F25D 29/00 20060101AFI20231212BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20231212BHJP

   F25D 11/00 20060101ALI20231212BHJP

   B25J 13/08 20060101ALN20231212BHJP

【ＦＩ】

F25D29/00 Z

B25J9/06 D

F25D11/00 101D

B25J13/08 A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023557844

(86)(22)【出願日】2021-12-03

(85)【翻訳文提出日】2023-08-02

(86)【国際出願番号】 IB2021061280

(87)【国際公開番号】W WO2022118267

(87)【国際公開日】2022-06-09

(31)【優先権主張番号】102020000030047

(32)【優先日】2020-12-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT

(31)【優先権主張番号】102020000030053

(32)【優先日】2020-12-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523212313

【氏名又は名称】アルムス エス．アール．エル．

【氏名又は名称原語表記】ＡＲＭＳ Ｓ．Ｒ．Ｌ．

【住所又は居所原語表記】Ｖｉａ Ｖｅｎｔｉ Ｓｅｔｔｅｍｂｒｅ ３３／１０， １６１２１ Ｇｅｎｏｖａ （ＧＥ） （ＩＴ）

(74)【代理人】

【識別番号】100095577

【弁理士】

【氏名又は名称】小西 富雅

(72)【発明者】

【氏名】クルレット， ピエールルイジ

(72)【発明者】

【氏名】ミノポリ， ヴィンチェンツォ

(72)【発明者】

【氏名】ランピス， ロレンツォ

(72)【発明者】

【氏名】マペッリ， ジョヴァンニ

【テーマコード（参考）】

3C707

3L045

【Ｆターム（参考）】

3C707AS07

3C707BS15

3C707BS23

3C707CT02

3C707CV08

3C707CW08

3C707HS12

3C707HS27

3C707HT20

3C707HT22

3C707KS10

3C707KS17

3C707KT01

3C707KT05

3L045AA05

3L045BA02

3L045CA02

3L045KA05

3L045PA04

(57)【要約】

可動コネクタ（１４）を備えた少なくとも１つの機械的アーム（１）と、前記冷凍コンテナ（２）に設けられた少なくとも１つのソケット（２０）とを備え、前記機械的アーム（１）が支持構造体（３）に固定されている、冷凍コンテナ（２）用の電力供給および／またはデータ接続の接続および／または切断のための自動システム。機械的アーム（１）は、支持構造体（３）に取り付けるための近位端（１０）と、前記可動コネクタ（１４）を備えた遠位端（１３）と、第１のセクタ（１１）が第１のジョイント（１００）によって近位端（１０）に一緒に接続され、第２のセクタ（１２）が遠位端（１３）に接続された少なくとも２つの中間セクタとを備え、２つの中間セクタは、可動式に互いに接続されている。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

可動コネクタ（１４）を備えた少なくとも１つの機械的アーム（１）と、冷凍コンテナ（２）に設けられた少なくとも１つのソケット（２０）とを備え、前記機械的アーム（１）が支持構造体（３）に固定されている、冷凍コンテナ（２）用の電力供給および／またはデータ接続の接続および／または切断のための自動システムであって、
前記機械的アーム（１）は、前記支持構造体（３）に取り付けるための近位端（１０）と、前記可動コネクタ（１４）を備えた遠位端（１３）と、第１のセクタ（１１）が第１のジョイント（１００）によって前記近位端（１０）に一緒に接続され、第２のセクタ（１２）が前記遠位端（１３）に接続された少なくとも２つの中間セクタとを備え、前記２つの中間セクタは、可動式に互いに接続されていることを特徴とする、
自動システム。

【請求項2】

前記第１のセクタ（１１）は、第２のジョイント（１０１）によって前記第２のセクタ（１２）に接続されている、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記第２のセクタ（１２）は、前記第１のセクタ（１１）に対して並進可能に前記第１のセクタ（１１）に接続されている、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項4】

前記ソケット（２０）は、電気を伝達し、前記遠位端（１３）と前記ソケット（２０）との間の任意の相対角度位置で信号を交換するように適合された複数の円形対称電気接点部材を備える、請求項１から３のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項5】

前記近位端（１０）は、前記可動コネクタ（１４）の前記ソケット（２０）への挿入方向に平行な軸に沿って並進する手段を備えている、請求項１から４のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項6】

前記機械的アーム（１）は後退状態から展開状態に移動可能であり、前記機械的アーム（１）が前記後退状態に配置されたときに、前記可動コネクタ（１４）の固定カバーケーシングが設けられる、請求項１から５のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項7】

前記セクタ（１１、１２）は、互いに平行かつ前記可動コネクタ（１４）の前記ソケット（２０）への挿入方向に垂直な２つの平面上に回転可能に配置されている、請求項１から６のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項8】

前記第１のジョイント（１００）は第１の電気駆動モータを備え、前記第２のジョイント（１０１）は第２の電気駆動モータを備えている、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

２つの前記第１のセクタ（１１）が設けられ、第１のジョイント（１００）によって前記近位端（１０）に接続され、２つの前記第２のセクタ（１２）がジョイントによって前記遠位端（１３）に接続され、前記４つの中間セクタは、前記２つの前記第２のジョイント（１０１）によって菱形構成で互いに接続されている、請求項７に記載のシステム。

【請求項10】

前記第１のジョイント（１００）が、前記２つの第１のセクタ（１１）のための２つの駆動モータをそれぞれ備えている、請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

可動コネクタ（１４）を移動させるように適合された少なくとも１つの機械的アーム（１）と、前記冷凍コンテナ（２）に設けられた少なくとも１つのソケット（２０）とを備える、冷凍コンテナ（２）用の電力供給および／またはデータ接続を接続および／または切断するための自動システムであって、
前記機械的アーム（１）は、前記可動コネクタ（１４）を備える遠位端（１３）を移動させるように構成され、前記可動コネクタ（１４）は、挿入用の切頭円錐形の外側本体（４０）を備え、前記ソケット（２０）は、前記本体自体と相補的な前記本体（４０）用のハウジングを備えることを特徴とする、
自動システム。

【請求項12】

前記遠位端（１３）は、前記可動コネクタ（１４）を前記ソケット（２０）への挿入方向に前記可動コネクタ（１４）を移動させるためのリニアアクチュエータ（３２）を備えている、請求項１１に記載のシステム。

【請求項13】

前記リニアアクチュエータ（３２）は、２つのボールジョイントによって前記遠位端（１３）および前記可動コネクタ（１４）にそれぞれ接続されている、請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記可動コネクタ（１４）は、前記本体（４）を前記ハウジングに連結するための取り外し可能な連結手段（４２）を備え、この連結手段（４２）は、前記本体（４０）が前記ハウジングに完全に挿入されたときに自動的に作動することができる、請求項１３に記載のシステム。

【請求項15】

前記可動コネクタ（１４）は、前記電気接点用の支持部材（４１）を備え、この支持部材（４１）は、前記本体（４０）が前記ハウジング内に固定されたときに前記リニアアクチュエータ（３２）が前記電気接点の前記支持部材（４１）を前記露出位置に移動させるように、前記連結手段（４２）が作動したときに後退状態から露出状態に移動可能であり、この露出位置において、前記可動コネクタの前記電気接点は前記ソケットの前記電気接点に接続されている、請求項１４に記載のシステム。

【請求項16】

前記ソケット（２０）は外側接続箱（２２）を備え、前記ハウジングは、前記外側接続箱（２２）の内側に配置され、弾性手段（２３）によって前記外側接続箱（２２）に接続されている、請求項１１から１５のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項17】

前記遠位端（１３）および前記ソケット（２０）は、前記遠位端（１３）と前記ソケット（２０）との間の前記相対位置を識別するように構成された無線通信手段を備えている、請求項１１から１６のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項18】

前記遠位端（１３）はカメラを備えている、請求項１１から１７のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項19】

前記遠位端（１３）は、前記機械的アーム（１）に設けられた把持手段によって前記機械的アーム（１）に接続することができる、請求項１１から１８のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項20】

前記遠位端（１３）は前記機械的アーム（１）の前記自由端と一体である、請求項１１から１９のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項21】

前記ソケット（２０）は、電気を伝達し、前記遠位端（１３）と前記ソケット（２０）との間の任意の相対角度位置で信号を交換するように適合された複数の円形対称電気接点部材を備える、請求項１１から２０のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【請求項22】

請求項１から１０のいずれか１項または複数の項に記載の特性を有する、請求項１１から２０のいずれか１項または複数の項に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、冷凍またはリーファー、コンテナ用の電力供給および／またはデータ接続の接続および／または切断のための自動システムに関し、このシステムは、可動コネクタを備えた少なくとも１つの機械的アームと、前記冷凍コンテナに設けられた少なくとも１つのソケットとを備える。

【背景技術】

【0002】

冷凍コンテナは、一般に、内部に貯蔵された物品の種類に応じて制御される温度および湿度などの内部条件を維持するために電動圧縮機を備えている。これらの内部条件は、輸送および中間貯蔵のすべての段階の間、積み荷の劣化および損失というペナルティの下で維持されなければならない。これはまた、損害の補償およびその補償範囲に対する保険費用のための法的措置を結果としてもたらす可能性がある。
冷凍コンテナは、圧縮機の電力供給のための電気的接続と、動作パラメータの設定、パラメータの監視、送信および記録のためのデータ接続とを必要とする。
コンテナ保管場所およびコンテナ輸送施設の両方は、冷凍コンテナに電力を供給するための差込口を有し、接続、設定パラメータの保管および監視を確実にしなければならない。

【0003】

ポート領域におけるこれらのコンテナの保管は、適切に装備された専用のヤード領域にリーファーコンテナを配置するために使用される金属製の造作構造体からなり、人員が冷凍コンテナにアクセスできるようにするための連絡路を含む「リーファーラック」と呼ばれる専用構造体によって促進される。リーファーラックは、コンテナの貯蔵容量に等しい数の電力供給点を備えている。これらの構造は、オペレータが、したがってそれらの移動に使用される機械的手段（例えば、レールまたはホイールクレーン）によってサービスされる領域内の複数のレベルに保管することができるコンテナにアクセスすることを可能にする。

【0004】

すべての移動は、現在、コンテナを電源ネットワークに接続および／または電源ネットワークから切断するために人間の介入を必要とし、この事象は、コンテナが受け入れられまたは配送されるときだけでなく、その上に積み重ねられた他のコンテナの下のコンテナの移動に関連する廃棄プロセス中にも発生する。
これらの要素はまた、コンテナの積み下ろし時の船上に存在する。
危険性の高いポート領域に常に人間が存在する必要性は、コンテナ昇降および取り扱い手段が同時に存在するために、冷凍コンテナの接続および切断のための深刻な作業安全上の問題を引き起こす。港の活動は、人間の活動とヤード内の動作手段との間の混合のために本質的に危険であるため、港または保管および交換エリアの安全性は絶対的な優先事項である。

【0005】

さらに重要な要素は、冷凍コンテナの移動と電源へのそれらの接続との間の同期の欠如の結果としての接続の遅延から生じる損傷に関連する多くの紛争によって与えられ、その結果、設定された温度および湿度パラメータの損失をもたらし、結果として商品の劣化および関連する法的措置をもたらし、控除項目の補償に関連する直接コスト、ならびにリスク補償のための保険料に関連する間接コストを伴う。したがって、コンテナの取り扱いと電源の接続および切断との同期は、サービスの品質を維持するために特に重要である。

【0006】

これらの重要な問題はまた、保持容量の寸法の増加が、電源の切断とコンテナの実際の移動との間の同期の欠如の高いリスクを伴う冷凍コンテナの大量の荷降ろしにつながる可能性があり、したがって、ポートエリア（コンテナターミナル側）で見られる作業安全性、コスト、およびサービス品質の点で同じ問題（上述）を伴う船舶に存在する。
冷凍品の傾向が強くなり、コンテナ船のサイズおよび関連する着陸容積がますます大きくなっているため、冷凍コンテナ接続の自動化および電気接続とそれらの実際の取り扱いとの間の同期に関連する重要性は、プロセスに関与するすべての当事者にとって常により大きな関連性を有する。

【0007】

従来技術は、電力供給およびデータ接続の両方に関して、冷凍コンテナの接続および切断に必要な活動を自動化するためのシステムを認識している。
文献日本特許出願公開第２０１１２０５７８０号明細書は、磁気誘導電源、特にリーファーラックに可動式に固定された一次コイルとリーファーに固定された二次コイルとを接続するための手段によるリーファー電源の自動接続および切断のためのシステムを開示している。可動コイルは、リーファーが定位置にあるときに固定コイルに近づけることができるように、油圧シリンダによって移動される。
しかしながら、このシステムは、磁気誘導による電気の伝送に基づいており、データ伝送を可能にしないため、複雑でコストがかかり、非効率的である。

【0008】

国際公開第２０１９／２２４７９２号パンフレットおよび国際公開第２０１９／２２４７９３号パンフレットの文献は、機械的アームによって動かされるコネクタを使用する電力およびデータ伝送システムを開示している。
しかしながら、現在、構築が容易で安価な非常に効率的なシステムを開発する必要性が満たされていない。

【発明の概要】

【0009】

本発明は、費用効果が高く、同時に高い性能を保証することができるシステムを用いて、従来技術に知られているシステムを改善することを目的とする。
本発明は、最初に開示されたようなシステムでこれらの目的を達成し、さらに、機械的アームが支持構造体に取り付けられ、前記機械的アームは、支持構造体に取り付けるための近位端と、前記可動コネクタを備えた遠位端と、第１のセクタが第１のジョイントによって近位端に一緒に接続され、第２のセクタが遠位端に接続された少なくとも２つの中間セクタとを備え、２つの中間セクタは互いに移動可能に接続されている。

【0010】

したがって、構造的に言えば、機械的アームは非常に単純であり、２つの代替的な動作条件、すなわち、アームが引き込まれ、２つのセクタが互いに実質的に重ね合わされる後退状態または静止状態と、アームが動作しており、遠位端が可動コネクタをコンテナ上のソケットの近くに配置するように配置される展開状態または動作状態とを可能にする。
機械的アームは、好ましくは２つの中間セクタのみを備える。

【0011】

好ましい実施形態では、第１のセクタは、第２のジョイントによって第２のセクタに接続される。
さらなる実施形態では、第２のセクタは、前記第１のセクタに対して並進可能に第１のセクタに接続される。並進は、例えば伸縮式に、第１のセクタの長手方向軸と一致または平行な軸に沿って実行することができる。
一実施形態では、前記ソケットは、電気を伝達し、前記遠位端と前記ソケットとの間の任意の相対角度位置で信号を交換するように適合された複数の円形対称電気接点部材を備える。

【0012】

このようにして、遠位端と第２のセクタとの間に回転ジョイントを有さず、遠位端と第２のセクタとの間の相対位置に関連するチェックを有することが可能である。アームが作動状態で展開されると、遠位端、したがって可動コネクタの垂直に対するその傾斜は、可動コネクタの電気接点とソケットの対応する電気接点との接続には無関係である。接続は、実際には、ソケットの環状電気接点のおかげで、あらゆる可能な傾斜に対して保証される。

【0013】

代替的にまたは組み合わせて、関節ジョイントを遠位端と第２のセクタとの間に挿入することができる。この場合、機械的アームは、３つの関節ジョイントを備え、１つは近位端と第１の中間セクタとの間にあり、１つは２つの中間セクタの間にあり、１つは第２の中間セクタと遠位端との間にある。これにより、可動コネクタをソケットに対して正確に正しい位置に向けることができる。
さらなる実施形態によれば、セクタは、互いに平行かつ可動コネクタのソケットへの挿入方向に垂直な２つの平面上で回転可能である。
このようにして、セクタは空間の三次元に配向されてはならず、その結果、いくつかの自由度を有するジョイントが必要となり、静止状態から作動状態に移動するように平面上で単に回転されなければならない。これにより、構造が高度に簡単になる。

【0014】

一実施形態では、近位端は、可動コネクタのソケットへの挿入方向に平行な軸に沿って並進する手段を備えている。
このようにして、機械的アーム全体、特に可動コネクタは、コンテナに向かってまたはコンテナから離れるように移動することができる。これは、上述のセクタの回転と組み合わせて、コンテナ上のソケットの前に可動コネクタを正確に位置決めすることを可能にする。

【0015】

さらなる実施形態では、機械的アームは、前記後退状態から前記展開状態に移動可能であり、アームが後退状態に配置されたときに可動コネクタを覆うように固定ケーシングが設けられている。
セクタ回転手段と並進手段とを組み合わせて使用することにより、アームが静止状態に配置されたときに可動コネクタを前記ケーシングに挿入することが可能になる。これは、二重の有利な効果を有する。第１に、可動コネクタの電気接点は、海洋環境において非常に攻撃的であり得る大気作用物質から保護される。第２に、電気接点は、オペレータとのあらゆる可能な接触から隔離されたままである。これらによって安全性が高まる。

【0016】

一実施形態では、第１および第２のセクタは、ボックス部材からなる。
ボックス部材、好ましくは市販の標準サイズの金属プロファイルの使用は、機械的アームの全体的なコストのさらなる削減を可能にする。
さらなる実施形態では、近位端と第１のセクタとの間に設けられた第１のジョイントは、第１の電気駆動モータに取り付けられる。
このようにして、第１のモータは、第１のジョイント内の支点を用いて、第１のセクタを近位端に対して回転させることを可能にする。
さらなる実施形態では、第１のセクタと第２のセクタとの間に設けられた第２のジョイントは、第２の電気駆動モータに取り付けられる。
このようにして、第２のモータは、支点を第２のジョイントにして、第２のセクタが第１のセクタに対して回転駆動されることを可能にする。

【0017】

代替的な実施形態では、２つの前記第１のセクタが設けられ、第１のジョイントによって近位端に接続され、２つの前記第２のセクタがジョイントによって遠位端に接続され、４つの中間セクタが、２つの前記第２のジョイントによって菱形形状構成で互いに接続される。
改良によれば、第１のジョイントは、２つの前記第１のセクタのための２つの駆動モータをそれぞれ備えている。
上述の電気モータおよび並進手段は、制御および駆動ユニットによって制御され、このユニットはポインティングシステムに接続され、そこから可動コネクタとソケットとの間の相対位置に関するデータを受信する。ポインティングシステムは、好ましくは、無線、誘導、磁気、音響、レーザ波などで動作するカメラおよび／または他のセンサを含む。

【0018】

本発明はまた、冒頭で説明したようなシステムで前述の目的を達成し、機械的アームは、前記可動コネクタを備えた遠位端を移動させるように構成され、可動コネクタは、挿入用の切頭円錐形の外側本体を備え、ソケットは、本体自体に相補的な前記本体のハウジングを備える。
このようにして、切頭円錐体の外壁をハウジングの周壁上に摺動させることによって、コネクタをソケット自体に挿入するときに、可動コネクタが搬入される最終位置とソケットの位置との間のずれの低減を補償することができる。これにより、ハウジングの壁は、相互接触部材が電気的接続を確立する可動コネクタとソケットとの間の接触の単一の端部位置に向かって、位置がずれている可能性のある初期位置を収束させるためのガイドとして機能する。

【0019】

例示的な実施形態では、遠位端は、可動コネクタをソケットへの挿入方向に可動コネクタを移動させるためのリニアアクチュエータを備えている。
このようにして、アームの回転並進運動のおかげで、遠位端が、可動コネクタをソケットに直接面する位置に配置するように位置決めされると、可動コネクタは、リニアアクチュエータによって実行される並進によってソケットに挿入され得る。
１つの改良によれば、リニアアクチュエータは、２つのボールジョイントによって遠位端および可動コネクタにそれぞれ接続される。
これは、本体とハウジングとの間の相互作用のおかげで、可動コネクタが並進中にソケットとの接触の最終位置に収束するために必要な自由度を与える。

【0020】

さらなる実施形態では、可動コネクタは、前記本体を前記ハウジングに連結するための取り外し可能な手段を備え、この連結手段は、本体がハウジングに完全に挿入されたときに自動的に作動することができる。
さらに別の実施形態によれば、可動コネクタは電気接点支持部材と嵌合し、この支持部材は、本体がハウジング内に固定されたときにリニアアクチュエータが電気接点支持部材を露出位置に移動させるように、前記連結手段が作動されるときに後退状態から露出状態に移動可能であり、この露出位置において、可動コネクタの電気接点はソケットの電気接点に接続される。

【0021】

例示的な実施形態では、前記ソケットは、複数の環状電気接点を備えている。
このようにして、遠位端、したがって可動コネクタの垂直に対するその傾斜は、可動コネクタの電気接点とソケットの対応する電気接点との接続には無関係である。接続は、実際には、ソケットの環状電気接点のおかげで、あらゆる可能な傾斜に対して保証される。
例示的な実施形態では、前記ソケットは外側接続箱を備え、前記ハウジングは前記外側接続箱内に配置され、弾性手段によって前記外側接続箱に接続される。
これにより、ソケットは所定の移動の自由度を可能にし、実際には、可動コネクタの挿入を容易にするためにわずかに回転または並進することができる。

【0022】

一実施形態では、遠位端およびソケットは、遠位端とソケットとの間の相対位置を識別するように構成された無線通信手段を備えている。
１つの改良によれば、遠位端はカメラを備えている。
無線通信手段および／またはカメラは、ポインティングシステムを形成し、制御および作動ユニットに接続され、このユニットは、可動コネクタとソケットとの間の相対位置に関するデータをポインティングシステムから受信し、遠位端をソケットに持っていくように遠位端を動かすように機械的アームに命令する。
第１の実施形態の変形例では、遠位端は、機械的アームに設けられた把持手段によって機械的アームに接続することができる。
第２の実施形態の変形例では、遠位端は機械的アームの自由端と一体である。

【図面の簡単な説明】

【0023】

本発明のこれらおよび他の特徴および利点は、添付の図面に示されるいくつかの非限定的な例示的な実施形態の以下の説明からより明らかになるであろう。

【図1】システムの例示的な実施形態の全体図を示す。

【図2】機械的アームが取る異なる位置を示す。

【図3】機械的アームが取る異なる位置を示す。

【図4】機械的アームが取る異なる位置を示す。

【図5】機械的アームが取る異なる位置を示す。

【図6】機械的アームが取る異なる位置を示す。

【図7】さらなる実施形態の異なる図を示す。

【図8】さらなる実施形態の異なる図を示す。

【図9】遠位端の例示的な実施形態の概略断面図を示す。

【図10】遠位端のさらなる実施形態の概略断面図を示す。

【図11】遠位端のさらなる実施形態の概略断面図を示す。

【図12】システムの一実施形態を示す。

【図13】システムのさらなる実施形態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0024】

図１は、本発明による冷凍コンテナ２の電源およびデータ接続の接続および／または切断のための自動システムの一実施形態を示す。システムは、支持構造体３、例えばリーファーラックに固定された機械的アーム１を備える。機械的アーム１は、ラックリーファー３に取り付けるための近位端１０と、空間内で移動可能な自由遠位端１３とを有する。遠位端１３は、冷凍コンテナ２に設けられたソケット２０に接続するように適合された可動コネクタ１４を備える。ソケット２０は、外側の固定または取り外し可能な接続箱によって構成されてもよく、またはコンテナ２に一体化されてもよい。ソケット２０および可動コネクタ１４は、電力供給およびデータ接続の両方に必要な電気接点を備えている。

【0025】

機械的アーム１は、２つの中間セクタを備え、そのうちの第１のセクタ１１は、第１のジョイント１００によって近位端１０に一緒に接続され、第２のセクタ１２は、遠位端１３に接続される。２つの中間セクタは、第２のジョイント１０１によって相互接続されている。
第１のセクタ１１および第２のセクタ１２は、正方形断面を有するボックス部材を形成する金属プロファイルからなり、機械的アーム１の他の構成要素への接続のために端部に適切な締結部材およびプレートが取り付けられている。セクタ１１および１２は、任意のセクションを有することができる。

【0026】

第１のジョイント１００および第２のジョイント１０１は、可動コネクタ１４のソケット２０への挿入方向と平行な回転軸を有する。したがって、中間セクタ１１および１２は、互いに平行でその挿入方向に垂直な２つの平面上で回転可能である。
第１のジョイント１００および第２のジョイント１０１は、それぞれ第１の駆動モータおよび第２の駆動モータ、好ましくは電気モータを備えている。
ジョイント１００および１０１に対するモータの作用によって、機械的アーム１は、後退状態から展開状態に移動可能である。
図に示す例では、アームが下方に展開するように、近位端１０は上昇位置でリーファーラックに接続されている。特に、リーファーラック３に対するコンテナの位置決めのために、アームは、直上の連絡路の大工技術部に接続される。この構成は、後退状態では、可動コネクタ１４および機械的アーム１全体がリーファーラック３上に存在するオペレータの手の届かないところにあるため、特に有利である。さらなる利点は、既存の空間、特にレール３０などのリーファーラック３アイテム、または既存のシステムに影響を与えることなく、機械的アーム１を設置できることである。

【0027】

しかしながら、例えば、機械的アーム１の移動を可能にするようにレール３０を変更することによって、コンテナの位置に対応する連絡路のレベルに機械的アーム１を有することが可能である。
近位端１０は、可動コネクタ１４のソケット２０への挿入方向に平行な軸に沿って並進する手段を備えている。図に示す例では、並進手段は、少なくとも１つのリニアアクチュエータによって作動され、リーファーラック３にしっかりと固定されたレール上で移動可能なキャリッジ１０２を備える。

【0028】

リニアアクチュエータは、任意の種類、例えば再循環ボールベアリング、ねじまたはボールねじ駆動、ラックアンドピニオンまたは油圧シリンダであってもよい。
図には示されていない固定ケーシングが、近位端１０の近傍に設けられている。前記固定ケーシングは、好ましくはリーファーラック３に固定され、機械的アーム１が後退状態で位置決めされるときに可動コネクタ１４を覆うのに適している。
機械的アーム１が作動していないとき、機械的アーム１は、可動コネクタ１４を固定ケーシングの内側にして、図２に示される後退状態に置かれる。この状態では、機械的アーム１は、最小の全体的な障害を有し、リーファーラック３の連絡路から離れた位置にあり、オペレータによる偶発的な物理的接触および悪天候から保護された可動コネクタ１４の接点を有する。

【0029】

機械的アームの動きを制御するための電子制御ユニットが設けられ、これは、様々な動作を実行するためにすべてのアクチュエータを駆動する。
機械的アーム１が作動すると、第１のステップは、冷凍コンテナ２から離れる方向にキャリッジ１０２を並進させることである。これにより、可動コネクタ１４がケーシングから引き抜かれる。

【0030】

次に、キャリッジ１０２は、図３に示す位置に移動して位置するように、今度はコンテナ２の方向にさらに並進する。
これらの並進が完了すると、モータが作動して機械的アーム１を展開する。当業者には明らかなように、コンテナ２の方向へのさらなる並進は、アームの完全な展開前、展開中、または展開が完了したときに行うことができる。
機械的アーム１を展開するために、第１のモータは、第１のセクタ１１を近位端１０およびキャリッジ１０２に対して下方に回転させ、アームを図４に示す位置に移動させる。

【0031】

続いてまたは同時に、第２のモータは、図５に示すように、第２のセクタ１２を第１のセクタ１１に対して下方に回転させる。
これらの移動は、図６に示すように、遠位端１３、ひいては可動コネクタ１４が、挿入される準備ができてコンテナ２上のソケット２０の近くに配置されるまで続く。

【0032】

制御ユニットは、遠位端の位置のリアルタイム検出およびその正しい設定のための視覚フィードバックシステムを含む。視覚フィードバックシステムは、好ましくは俯瞰カメラを備え、このカメラは実際には、機械的アーム１の位置決めと作業領域の監視の両方のために動作することができる。代替的にまたは組み合わせて、様々な技術に基づくカメラおよび／またはレーザポインタおよび／または近接センサを備えるポインティングシステムを遠位端１３に設けることができる。

【0033】

図に示す好ましい実施形態では、遠位端１３は、ジョイントなしで第２のセクタ１２に取り付けられている。これにより、機械的アーム１が大幅に簡素化され、経済的に有利となる。
ソケット２０は、可動コネクタ１４上の対応する部材と接触するように適合された複数の環状電気接点部材を備えている。可動コネクタ１４の接触部材は、好ましくは、ソケット２０の環状部材をそれ自体のヘッド表面と接触させるために、ばねによって接触方向に応力が加えられたピンである。あるいは、可動コネクタ１４に環状の接点部材を設け、ソケット２０にピンを設けたり、可動コネクタ１４とソケット２０の両方に環状の接点部材を設けたりすることも可能である。

【0034】

接続を解除するには、可動コネクタ１４をソケット２０から取り外す。次に、制御ユニットは、第１および第２のモータを駆動して、機械的アーム１を後退状態にする。キャリッジ１０２による移動によって、可動コネクタ１４が固定ケーシング内に位置決めされる。
図７および図８は、２つの第１のセクタ１１が設けられ、第１のジョイント１００を介して近位端１０に接続され、第３のジョイント１０３を介して遠位端１３に接続された２つの前記第２のセクタ１２を有する、さらなる例示的な実施形態を示す。したがって、４つの中間セクタ１１および１２は、２つの前記第２のジョイント１０１によって菱形構成で接合される。

【0035】

第１のジョイント１００は、２つの第１のセクタ１１のための２つの駆動モータをそれぞれ備える。
第１のジョイント１００は、有利には互いに挿入された２つの同軸円筒セクタからなり、この円筒セクタは菱形の回転電気駆動モータの出力軸に接続されている。
最初の２つのセクタを互いに独立して回転させることにより、菱形の角度およびその向きを調整することができ、遠位端１３からなる菱形の下端の位置を正確に固定することができる。

【0036】

図９～図１３は、本発明による冷凍コンテナ２の電源およびデータ接続の接続および／または切断のための自動システムの様々な実施形態を示す。システムは、自由遠位端１３を移動させるように適合された機械的アーム１を備える。遠位端１３は、冷凍コンテナ２に設けられたソケット２０に接続するように適合された可動コネクタ１４を備える。ソケット２０は、好ましくは、外側の固定されたまたは取り外し可能な電気接続箱によって形成され、これもコンテナ２に一体化することができる。ソケット２０および可動コネクタ１４は、電力供給およびデータ接続の両方に必要な電気接点を備えている。

【0037】

接続されているアームは、図９、図１０、および図１１に示すように、遠位端１３、ひいては可動コネクタ１４をコンテナ２上のソケット２０の近傍に移動させ、したがって、ここで挿入される準備が整う。
視覚フィードバックシステムを含む制御ユニットが、遠位端１３の位置のリアルタイム検出およびその正確な設定のために設けられる。視覚フィードバックシステムは、好ましくは俯瞰カメラを備えてもよく、このカメラは実際には、機械的アーム１の位置決めと作業領域の監視の両方のために動作することができる。代替的にまたは組み合わせて、カメラおよび／またはレーザポインタおよび／または近接センサを備えるポインティングシステムを遠位端１３に設けることができる。

【0038】

ポインティングシステムは、好ましくは、遠位端１３とソケット２０との間の相対位置を識別するように構成された無線通信手段を備える。そのような通信手段は、例えば、ソケット２０の認識およびソケット２０に対する遠位端１３のセンタリングのための電磁ループ７０および７１を含むことができる。
ソケット２０は、純粋に受動的であってもよく、または例えば充電式バッテリによって給電されてもよい。

【0039】

可動コネクタ１４は、ソケット２０上の対応する部材２００と接触するように適合された複数の環状電気接点部材１４０を備えている。ソケット２０の接触部材２００は、好ましくは、可動コネクタ１４の環状部材１４０をそれ自体のヘッド表面と接触させるために、ばねによって接触方向に応力が加えられたピンである。しかしながら、代替的に、ソケット２０に環状接触部材を設け、可動コネクタ１４にピンを設けるか、または可動コネクタ１４とソケット２０の両方に環状接触部材を設けることも可能である。

【0040】

あるいは、図１１に示すように、可動コネクタ１４およびソケット２０の両方に長方形の接点を設けることが可能である。この場合、可動コネクタ内の接点は、遠位端１３の向きにかかわらずソケット２０の接点の位置に対応する位置に重力に従って配置されるように、ジャイロスコープまたは自由回転システムを備える。
遠位端１３は、可動コネクタ１４をソケット２０への挿入方向に移動させるためのリニアアクチュエータ３２のハウジングボックス３００を備える。ハウジングボックス３００は、リニアアクチュエータ３２に属する作動シャフト３３のための出口孔を有し、このシャフト３３は可動コネクタ１４に接続される。ハウジングボックス３００は、互いに結合された２つのハーフシェルで製造されることが好ましい。

【0041】

可動コネクタ１４は、ソケット２０に挿入するための切頭円錐形の外側本体４０を備え、ソケット２０は、本体４０自体と相補的な前記本体４０のためのハウジング２１を備える。
リニアアクチュエータ３２は、２つのボールジョイント３４、３５を介して遠位端１３および可動コネクタ１４にそれぞれ接続されている。
可動コネクタ１４は、本体４０をソケット２０に連結するための取り外し可能な手段を備えている。そのような連結手段は、本体４０がハウジング２１内に完全に挿入されたときに自動的に作動させることができる。

【0042】

可動コネクタ１４は、本体４０の内部においてソケット２０への挿入方向に沿って並進可能に収容された電気接点用の支持部材４１を備えている。支持部材４１は、前記連結手段が作動されると、後退状態から露出状態に移動することができる。このようにして、本体４０がハウジング２１内に固定されると、リニアアクチュエータ３２は、電気接点の支持部材４１を露出位置に移動させ、この露出位置において、可動コネクタ１４の電気接点１４０は、ソケット２０の電気接点２００と接触している。

【0043】

好ましい実施形態では、連結手段は、非作動状態では本体４０の外面を越えて突出しないように、揺動自在に本体４０に拘束された複数のピン６を備える。プラグは、当業者に知られている任意の起動手段によって自動的に操作することができる。好ましくは、リニアアクチュエータ３２が本体４０内の電気接点の支持部材４１をソケット２０への挿入方向に移動させると、支持部材４１はピン６の表面と相互作用してピン６を外側に押し、それらをソケットハウジング２０の内面または特別なハウジング６０内で加圧する。ピン６が本体４０をソケットハウジング２０内に保持すると、リニアアクチュエータ３２は、電気接点の支持部材４２を、可動コネクタ１４の電気接点１４０がコンテナの２つのソケット２０の電気接点２００に接続される露出端位置にすることによって、その移動を完了する。

【0044】

ピン６によってもたらされる連結は、ソケット２０のそれぞれの電気接点１４０に対する可動コネクタ１４の電気接点２００の圧力が、機械的アーム１全体をソケット２０から離れるように移動させる反応を引き起こさないことを保証する。
しかしながら、アクチュエータを有さず、可動コネクタ１４の接点を既に露出させることが可能であり、遠位端１３全体の移動に伴って、本体４０がソケット２０に挿入される。

【0045】

ソケット２０は、外側接続箱２２および電気接点を備え、前記ハウジングは、前記外側接続箱２２の内側に配置され、弾性手段によって外側接続箱２２に接続される。弾性手段は、有利には、ばね２３などであってもよい。
代替的にまたは組み合わせて、可動コネクタ１４とソケット２０との間に磁気タイプの取り外し可能な結合手段を設けることが可能である。例示的な実施形態によれば、ソケットハウジング２０は、１つまたは複数の永久磁石を備え、本体４０は、１つまたは複数の電磁石を備える。この構成は、永久磁石および電磁石を反転させること、電磁石のみを設けること、または永久磁石を強磁性部材に置き換えることによって変更することができる。

【0046】

切断するために、リニアアクチュエータ３２は、電気接点の支持部材４１を後退させ、それによって接続を中断する。電気接点の支持部材４１がピン４２上を通過すると、これらはもはや外側に応力を受けず、したがって連結を解除し、本体４０をソケット２０のハウジングから解放する。拘束されなくなると、可動コネクタ１４はボックス３００に後退する。次いで、制御ユニットは、機械的アーム１を作動させてそれを後退状態にする。

【0047】

図１０に示す実施形態では、遠位端１３は機械的アーム１のセクタに取り付けられ、リニアアクチュエータ３２は前記セクタに挿入され、機械的ベベルギア３６によって可動コネクタ１４に接続される。
図１に示すように、遠位端１３は、支持構造体３、例えばリーファーラックに固定されたアーム１の一部とすることができる。機械的アーム１は、可動コネクタ１４のソケット２０への挿入方向に並進可能なキャリッジ１００によってリーファーラック３に取り付けるための近位端１０を有する。
図１２において、機械的アーム１は、並進可能であり、リーファーラック内の複数の遠位端１３を把持することができる。ラックの各スロットには、巻き取りドラム１８に巻かれ、ラックの構造体上に配置された独自のケーブル１５を備え、これは、コンテナ２に設置されたソケット２０に接続するためにロボットアーム１によって管理される可動コネクタ１４が取り付けられた遠位端１３で終端している。

【0048】

機械的アーム１は、ターミナルオペレーティングシステム（ＴＯＳ）からの指示を受けて、ケーブル１５を巻き取りドラム１８から繰り出すことで、可動コネクタ１４を備えた遠位端１３を把持し、可動コネクタ１４をソケット２０に接続する。切断のために、可動コネクタ１４がソケット２０から解放され、遠位端１３が機械的アーム１および／または巻き取り機１８によって静止位置に戻される。
図１３では、リーファーラックはなく、コンテナ３は上下に積み重ねられている。それぞれの可動コネクタ１４を有する複数の端末装置１３は、コンテナ３の各列の前に、好ましくは列内のコンテナの数と同じ数で配置される。各可動コネクタ１４は、好ましくは巻き取り機１８に巻き取られたケーブル１５によって配電および／またはデータ伝送ネットワークに接続される。

【0049】

機械的アーム１は、持ち上げ手段を備えた並進可能キャリッジ１７上に配置される。機械的アーム１は、その自由端に把持手段、例えばグリッパを備えている。したがって、機械的アーム１は、その元の位置から遠位端１３を把持し、それをソケット２０に移動させ、可動コネクタ１４を挿入し、接続を行うことができる。同様に、可動コネクタ１４を切断することによってソケット２０から引き抜くことができ、遠位端１３をその元の位置に戻すことができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【国際調査報告】