特表 2023-553097 ピッキング装置用のグリッパおよび輸送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-12-20

(54)【発明の名称】ピッキング装置用のグリッパおよび輸送システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20231213BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

B25J15/08 R

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023534887

(86)(22)【出願日】2021-11-08

(85)【翻訳文提出日】2023-06-08

(86)【国際出願番号】 EP2021080867

(87)【国際公開番号】W WO2022122270

(87)【国際公開日】2022-06-16

(31)【優先権主張番号】20212641.3

(32)【優先日】2020-12-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】516389064

【氏名又は名称】ベクトン・ディッキンソン・ロワ・ジャーマニー・ゲーエムベーハー

(74)【代理人】

【識別番号】110001243

【氏名又は名称】弁理士法人谷・阿部特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ディートマル グロス

(72)【発明者】

【氏名】ステファン ブロコニエ

(72)【発明者】

【氏名】ハインリヒ ポール マルティーニ

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS27

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET08

3C707EU04

3C707EW01

3C707EW11

3C707GS04

3C707GS06

(57)【要約】

本発明は、とりわけ、異なるサイズおよび／又は表面特性の小さなピースグッズを分配および保管するために水平の座面を有するオーダーピッキング装置の輸送システム用のグリッパに関する。既知のグリッパは、異なる設計の小さなピースグッズには適合しない。これを確実にするために、グリッパは、第１の水平方向（Ｘ方向）および第２の水平方向（Ｙ方向）に延び、小さなピースグッズを分配および保管するための少なくとも１つの端面（１４）を有するセットダウンテーブル（１０）およびセットダウンテーブル（１０）の上に配置され、Ｘ方向に延在し、グリップジョーガイド装置（３０）に固定される２つの細長いグリップジョー（２０ａ、２０ｂ）を備え、少なくとも１つのグリップジョーは Y 方向に移動可能であり、少なくとも１つのグリップジョーの端部（２３ａ、２３ｂ）が、グリップジョーガイド装置とは反対側を向いており、グリッパ結合手段（２４ａ、２４ｂ）と、アタッチメント結合手段（７２ａ、７２ｂ）を有する少なくとも１つの輸送アタッチメント（７０ａ、７０ｂ）とを有し、グリッパ結合手段とアタッチメント結合手段は、輸送アタッチメントがグリップジョーの端部に取り外し可能に固定されるように互いに協働する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

異なる形状および/または表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するように水平収納面（５）を有するピッキング装置の輸送システム（２００）用のグリッパ（１）であって、
第１の水平方向（Ｘ方向）および前記第１の水平方向に直交する第２の水平方向（Ｙ方向）に延在し、少なくとも１つの収納および分配端面（１４）を有するドロップテーブル（１０）と、
前記ドロップテーブル（１０）の上に配置され、前記Ｘ方向に延在し、グリップジョーガイド装置（３０）に締結される２つの細長いグリップジョー（２０ａ、２０ｂ）であって、少なくとも１つの前記グリップジョーは前記Ｙ方向に移動可能であり、少なくとも１つの前記グリップジョーは、前記グリップジョーガイド構成とは反対側の端部（２３ａ、２３ｂ）にグリッパ結合手段（２４ａ、２４ｂ）を有する細長いグリップジョー（２０ａ、２０ｂ）と、
アタッチメント結合手段（７２ａ、７２ｂ）を備える少なくとも１つの輸送アタッチメント（７０ａ、７０ｂ）であって、前記グリッパ結合手段と前記アタッチメント結合手段は前記輸送アタッチメントが前記グリップジョーの端部に取り外し可能に固定されるように相互に作用する輸送アタッチメント（７０ａ、７０ｂ）と
を備えることを特徴とするグリッパ（１）。

【請求項2】

異なる形状および/または表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するように水平収納面（５）を有するピッキング装置の輸送システム（２００）用のグリッパ（１）であって、
グリッパ結合手段は、引っ込み可能および伸長可能な突出部（１２４）として設計され、アタッチメント結合手段は、輸送アタッチメント（７０ａ）の対応する凹部（１２２）として設計されることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ（１）。

【請求項3】

異なる形状および/または表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するように水平収納面（５）を有するピッキング装置の輸送システム（２００）用のグリッパ（１）であって、
グリッパ結合手段は、移動可能な突起部（１３４）として設計され、反力の作用なしに凹部（１３２）として設計される輸送アタッチメント（７０ａ）のアタッチメント結合手段に係合するように機械的に予荷重をかけられることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ（１）。

【請求項4】

異なる形状および/または表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するように水平収納面（５）を有するピッキング装置の輸送システム（２００）用のグリッパ（１）であって、
引っ込み可能および伸長可能な突出部（１２４）は、前記グリッパに配置されるドライブ（１２４'）によって移動可能であることを特徴とする請求項２に記載のグリッパ（１）。

【請求項5】

異なる形状および/または表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するように水平収納面（５）を有するピッキング装置の輸送システム（２００）用のグリッパ（１）であって、
グリッパ結合手段は、電磁石（１６４）として設計され、アタッチメント結合手段は少なくとも部分的に強磁性のカウンタ手段（１６２）として設計されることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ（１）。

【請求項6】

異なる形状および/または表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するように水平収納面（５）を有するピッキング装置の輸送システム（２００）用のグリッパ（１）であって、
グリッパ結合手段は、チャック手段（１４４）として設計され、アタッチメント結合手段はチャック手段の対応する受け入れ開口部（１４２）として設計されることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ（１）。

【請求項7】

異なる形状および/または表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するように水平収納面（５）を有するピッキング装置の輸送システム（２００）用のグリッパ（１）であって、
グリッパ結合手段は、クランプ手段（１５４）として設計され、アタッチメント結合手段はクランプ手段に対応するアンカー（１５２）として設計されることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ（１）。

【請求項8】

様々な形状又は表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するためのピッキング装置用の輸送システム（２００）であって、
請求項１乃至７のいずれか一項に記載のグリッパ（１）と、
複数の輸送アタッチメント（７０ａ、７０ｂ；８０ａ、８０ｂ；９０ａ、９０ｂ；１００ａ、１００ｂ）用の収納装置（１１０）であって、輸送アタッチメント用の複数の収納床（１１１）を有する収納装置（１１０）と、
異なる接触面（７１ａ、１０１ａ）を有する複数の輸送アタッチメント（７０ａ、７０ｂ、８０ａ、８０ｂ、９０ａ、９０ｂ、１００ａ、１００ｂ）と
を備える輸送システム（２００）。

【請求項9】

様々な形状又は表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するためのピッキング装置用の輸送システム（２００）であって、
前記収納装置は、前記グリッパ結合手段と前記アタッチメント結合手段との間の相互作用を解放するための手段（１１２）を有することを特徴とする請求項８に記載の輸送システム（２００）。

【請求項10】

請求項８または９に記載の輸送システム（２００）を動作させる方法であって、
輸送される小さなピースグッズの特性を分析して、前記輸送システムのどのタイプの輸送アタッチメントが小さなピースグッズの移動に最適であるかを決定し、
ターゲット輸送アタッチメントが前記グリップジョー（２０ａ、２０ｂ）の少なくとも１つに固定されているかどうかをチェックし、それが満たされない場合は、グリップジョー（２０ａ、２０ｂ）に固定される少なくとも１つの実際の輸送アタッチメントが収納装置（１１０）の収納床（１１１）に配置され、
小さなピースグッズを移動させるのに適する少なくとも１つのターゲット輸送アタッチメントがグリップジョーに固定されることを特徴とする方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、異なる形状および／または表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するための水平収納面を有するピッキング装置の輸送システム用のグリッパ、グリッパを有する輸送システム、および輸送システムを動作させる方法に関する。

【背景技術】

【0002】

現在のピッキング装置においては、多数の異なる種類の小さなピースグッズが、細長い水平収納面にスペースが最適化された方法で無秩序に収納されている。これらの収納面は複数の棚によって提供され、棚ごとに複数の小さなピースグッズが収納される。無秩序でスペースが最適化された収納の場合、医薬品パッケージや食品サプリメントパッケージなどの小さなピースグッズは、収納面の単位面積あたりに可能な限り多くの小さなピースグッズを収納できるように、薬局や病院で使用されるピッキング装置の収納面に収納される。無秩序でスペースが最適化された収納場所では、同じ種類の小さなピースグッズが互いに隣接して収納されることはかなり珍しい。つまり、隣接する小さなピースグッズは、通常、異なる形状および/または表面特性を持っている。

【0003】

小さなピースグッズを分配する場合、小さなピースグッズは収納面からグリッパのドロップテーブルに移動される。ドロップテーブルは、第１水平方向（Ｘ方向）と、第１水平方向に直交する第２水平方向（Ｙ方向）とに延在し、Ｘ方向に収納および分配端面を備える。分配中、小さなピースグッズは収納および分配端面上の支持テーブル上に移動されます。例えば、Ｘ方向に、２つの細長いグリップジョーがドロップテーブルの上に配置され、Ｘ方向に延在し、グリップジョーホルダーに締結される。このため、少なくとも一方のグリップジョーをＹ方向に移動させることにより、２つのグリップジョーで小さなピースグッズが把持され、それによって、小さなピースグッズがグリップジョーでクランプされる。さらに、グリップジョーの端部が互いに近づいたり離れたりできるように、グリップジョーの少なくとも１つがグリップジョーホルダーに枢動可能に取り付けられ、それによって、小さなピースグッズは、端部で一緒に移動されるグリップジョーによって端部にクランプされる。小さなピースグッズの配置によって、後ろから部分的に係合することも可能である。同様の手順は、収納面で前後に配置された複数の小さなピースグッズを分配する場合にも生じる。

【0004】

グリップジョーがＹ方向に一緒に移動するだけであるか、それとも少なくとも１つのグリップジョーが枢動されるかに関係なく、小さなピースグッズは通常、分配プロセスが２つのグリップジョーを有する既知のグリッパを用いて実行されるため、分配プロセスに異なってよく適する異なる形状および表面特性を有するので、既知のグリッパでは、すべての小さなピースグッズを等しく安全に移動させることは困難である。例えば、表面が非常に滑らかな重い小さなピースグッズを収納場所から取り出す場合、たとえ移動前にグリップジョーがその端部で一緒に移動される（すなわち枢動される）としても、小さなピースグッズを安全に移動させることが困難になる可能性がある。さらに、２つのグリップジョーを備えた既知のグリッパでは、ボトルの形で立っている小さなピースグッズを取り出すのは非常に困難であり、または非現実的である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、異なる特性（形状、表面特性、重量）を有する小さなピースグッズを安全に収納および分配できるピッキング装置の輸送システム用のグリッパを提供する。また、本発明の目的は、対応する輸送システムおよびそのような輸送システムを動作させる方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この目的は、一方では、請求項１に記載の、異なる形状および／または表面特性の小さなピースグッズを収納および分配するための水平収納面を有するピッキング装置の輸送システム用のグリッパによって達成される。

【0007】

本発明によるグリッパは、第１の水平方向（Ｘ方向）と、第１の水平方向に直交する第２の水平方向（Ｙ方向）に延びるドロップテーブルとを備え、ドロップテーブルは少なくとも１つの収納および分配端面を有するドロップテーブルと、ドロップテーブルの上に配置され、X 方向に延在し、グリップジョーホルダーに締結されている２つの細長いグリップジョーとを有し、少なくとも１つのグリップジョーはＹ方向に移動可能であり、少なくとも１つのグリップジョーは、グリップジョーホルダーとは反対側の端部にグリッパ結合手段を有する。本発明によるグリッパは、アタッチメント結合手段を備えた少なくとも１つの輸送アタッチメントをさらに備え、グリッパ結合手段とアタッチメント結合手段は、輸送アタッチメントがグリップジョーの端部に解放可能に固定されるように相互に作用する。

【0008】

２つの相互作用する結合手段を提供することにより、本発明によるグリッパは、複数の異なる輸送アタッチメントを使用することができ、異なる輸送アタッチメントは、さまざまな分配シナリオに合わせて調整される。例えば、一つの輸送アタッチメント（または、両方のグリップジョーがグリッパ結合手段を含む場合には、一対の輸送アタッチメント）が輸送アタッチメントの接触面および円形セグメント状の凹部を提供する場合、グリップジョーが適切に調整された輸送アタッチメントと一緒に移動される時に、立てたボトルの形の小さなピースグッズが理想的にグリッパされることが考えられる。あるいは、特にデリケートな小さなピースグッズの場合には、小さなピースグッズの損傷を避けるために、接触面が非常に大きい輸送アタッチメントを提供することが考えられる。さらに、小さなピースグッズと輸送アタッチメントとの間の接着摩擦を増加させる複数の、例えばゴム状延長部が設けられる接触面を有する輸送アタッチメントを提供することが考えられる。

【0009】

本発明によれば、グリッパにおいて、結合手段がグリップジョー自体および輸送アタッチメントに設けられているので、特に「問題のある」小さなピースグッズに合わせてグリッパを調整することが可能であり、それによって、本発明によるグリッパを使用してそのような小さなピースグッズを確実に移動させることも可能であり、たとえば、収納面からドロップテーブルまで、小さなピースグッズに合わせて特別に調整できなく、または大きな誤差率でしか調整できなく、または小さなピースグッズに損傷を与える従来のグリッパでは小さなピースグッズを分配できない。

【0010】

本発明は、１つの収納および分配端面のみを介して小さなピースグッズを収納および分配するグリッパとともに使用することができ、ドロップテーブルが２つの収納および分配端面を有するグリッパにも使用することができる。

【0011】

グリッパおよびアタッチメント結合手段がどの程度正確に設計されるかは、ピッキング装置の計画された用途によって決まる。 例えば、グリッパ結合手段が引っ込み可能および伸長可能な突出部として設計され、アタッチメント結合手段が輸送アタッチメントの対応する凹部として設計されることが考えられる。結合手段の対応する設計は、構造的に非常に単純であり、グリッパの製造に追加の労力をほとんど必要がない。

【0012】

これに関連して、グリッパ結合手段が可動突出部として設計され、反力の作用なしに凹部として設計された輸送アタッチメントのアタッチメント結合手段に係合するように機械的に予荷重が与えられることも提供できる。この実施例において、結合手段の間の相互作用を解放および確立するための追加の能動手段を提供する必要がなく、相互作用を解放および確立する時に輸送アタッチメントがそれに応じて固定されることが保証される限り。

【0013】

あるいは、引っ込み可能および伸長可能な突出部が、グリッパ内に配置される駆動装置によって移動できるように設計されることができる。これにはグリッパに追加の構造上の労力が必要であることは事実であり、しかし、輸送アタッチメントの収納装置には、相互作用を解放/生成するための手段を提供する必要はない。これは、そのような収納装置が収納面に単純に配置されている場合に特に役立つ。

【0014】

あるいは、好ましい実施例では、グリッパ結合手段が電磁石として設計され、アタッチメント結合手段が少なくとも部分的に強磁性のカウンタ手段として設計されることができる。この実施例において、さらなる構成要素がグリップジョーの端部に設けられることになるが、これは機械的構成要素ではないため、非常に限られたメンテナンスのみが必要である。

【0015】

あるいは、グリッパ結合手段がチャック手段として設計されることができ、アタッチメント結合手段がチャック手段の対応する受け入れ開口部として設計されることができる。さらに、別の代替例では、グリッパ結合手段は把持手段として設計され、アタッチメント結合手段は把持手段に対応するアンカーとして設計される。
この目的はまた、請求項８に記載の、形状および／または表面特性が異なる小さなピースグッズを収納および分配するためのピッキング装置用の輸送システムによっても達成される。

【0016】

本発明による輸送システムは、上述の本発明によるグリッパと、複数の輸送アタッチメント用の収納装置と、これらの輸送アタッチメントのための複数の収納場所を有する収納装置と、異なる接触面を有する複数の輸送アタッチメントを備える。本発明によるグリッパを、複数の異なる輸送アタッチメントを設けることができる収納装置と組み合わせることによって、本発明による輸送システムを使用して、異なる形状および／または表面特性または異なる重量の複数の異なる小さなピースグッズを収納および分配することが可能である。グリッパが分配される小さなピースグッズに合わせて調整される可能性を提供することにより、すなわち、１つまたは２つの調整された輸送アタッチメントを取り付けることにより、本発明による輸送システムは、移動が難しく、輸送または移動がまったくできなく、または従来のグリッパのみで損傷のかなりの危険を伴いながら移動される小さなピースグッズを移動するように使用することもできる。

【0017】

すでに上で説明したように、グリッパ結合手段とアタッチメント結合手段がどの程度正確に設計され、相互作用するかについては、複数の可能性がある。本発明による輸送システムの好ましい実施例では、収納装置がグリッパ結合手段とアタッチメント結合手段との間の相互作用を解除するための手段を有することが提供される。このような場合、グリッパ自体を介して前述の相互作用を解決する必要がないため、グリッパまたはグリッパのグリップジョーに設ける必要のある構成要素が少なくなる。むしろ、相互作用の解放は収納装置で行われる。この相互作用の解放がどのように正確に実行されるかは、グリッパ結合手段およびアタッチメント結合手段がどのように設計されるかによって決まる。例えば、収納装置が、アタッチメントおよびグリップジョーの凹部に係合し、グリッパ結合手段を例えば垂直に移動させることができる延長可能なノーズを有することが考えられる。しかし、収納装置内の相互作用を解放するために提供される手段の正確な構成は、本発明にとって主要なものではない。

【0018】

最後に、この目的は、請求項１０に記載の上述の輸送システムを動作させる方法によって達成される。本発明によれば、輸送される小さなピースグッズの特性（例えば、形状、表面特性、または重量）が最初に分析されて、輸送システムのどのタイプの輸送アタッチメントが小さなピースグッズの移動に最適であるかを決定する。次いで、そのようなターゲット輸送アタッチメントがグリッパのグリップジョーの少なくとも１つに固定されているかどうかがチェックされる。そうでない場合、現在グリップジョーに固定されている少なくとも１つの実際の輸送アタッチメントが収納装置の収納場所に配置され、小さなピースグッズを移動するのに適した少なくとも１つのターゲット輸送アタッチメントがグリップジョーに固定される。

【0019】

どの輸送アタッチメントが移動対象の小さなピースグッズの移動に最適であるかをどのように正確に分析するかは、どの輸送アタッチメントが輸送システムに含まれているかによって異なる。さらに、輸送される小さなピースグッズのどの特性が既知であり、分析に使用できることは重要である。例えば、形状、重量、および表面特性が既知である場合、前述の３つのパラメータの異なる値の範囲を輸送システムの各輸送アタッチメントに割り当てることができ、その輸送アタッチメントは小さなピースグッズの輸送に使用され、そのパラメータ範囲は、輸送される小さなピースグッズのパラメータに最もよく対応する。

【0020】

不適切な輸送アタッチメントは、グリッパまたは収納装置を介してグリッパ結合手段とアタッチメント結合手段との間の相互作用をキャンセルすることによって、収納装置内に置かれることができる。この相互作用がキャンセルされるとすぐに、自由になったグリップジョーの端部を、分析中に最も適切なものとして選択された輸送アタッチメントに移動させることができる。グリップジョーが所定の位置に配置されるとすぐに、具体的にはグリッパ、グリップジョー、または収納装置を介して相互作用が復元される。確かに、輸送アタッチメントの交換には一定の時間がかかるが、本発明によるシステムを使用する時、必要に応じて、従来のグリッパで移動できない、例えば、グリップジョーの端部領域に常に同じ構造を有する小さなピースグッズは移動させることができる。したがって、既知のピッキング装置と比較して、異なる小さなピースグッズの収納に関する柔軟性を大幅に高めることができる。

【0021】

すでに動作しているピッキング装置は、収納装置を既存の収納面に固定し、グリッパのグリップジョーを変更することによって、新しい輸送システムおよび本発明による方法に容易に調整することができる。グリッパと収納装置の正確な設計に応じて、グリッパに小さな構造変更を加えるだけで済む。

【図面の簡単な説明】

【0022】

以下に、本発明によるグリッパ、輸送システム、および方法の好ましい実施例を、図面を参照して説明する。

【図1】本発明による輸送システムの一実施例の斜視図である。

【図2a】収納装置または輸送システムの輸送アタッチメントの詳細図である。

【図2b】収納装置または輸送システムの輸送アタッチメントの詳細図である。

【図2c】収納装置または輸送システムの輸送アタッチメントの詳細図である。

【図3a】本発明によるグリッパの上方からの斜視図を示す。

【図3b】本発明によるグリッパの下方からの斜視図を示す。

【図4a】収納および分配端面の領域における本発明によるグリッパの好ましい実施例の詳細図を示す。

【図4b】収納および分配端面の領域における本発明によるグリッパの好ましい実施例の詳細図を示す。

【図5】グリップジョーの移動機構の詳細図である。

【図6a】好ましい実施例のグリップジョーの移動機構の詳細図であり、上面図を示す。

【図6b】好ましい実施例のグリップジョーの移動機構の詳細図であり、底面図を示す。

【図7a】グリッパ結合手段およびアタッチメント結合手段のいくつかの異なる構成を概略的に示す。

【図7b】グリッパ結合手段およびアタッチメント結合手段のいくつかの異なる構成を概略的に示す。

【図7c】グリッパ結合手段およびアタッチメント結合手段のいくつかの異なる構成を概略的に示す。

【図7d】グリッパ結合手段およびアタッチメント結合手段のいくつかの異なる構成を概略的に示す。

【図7e】グリッパ結合手段およびアタッチメント結合手段のいくつかの異なる構成を概略的に示す。

【図8】本発明による方法の好ましい実施例のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

図１は、本発明による輸送システム２００の好ましい実施例の斜視図である。この輸送システムは、本発明によるグリッパ１の好ましい実施例と、小さなピースグッズを収納するために使用される収納面５に配置される収納装置１１０とを備える。グリッパは、Ｘ方向およびＹ方向に延びるドロップテーブル１０と、Ｘ方向に延びる２つのグリップジョー２０ａ、２０ｂとを備え、それぞれの端部に輸送アタッチメント７０ａ、７０ｂを備える。グリップジョー自体は、グリップジョーガイド装置３０に締結されており、これについては後続の図面でより詳細に説明する。センサ２は、グリップジョーガイド装置３０に配置され、それを用いて、収納および分配プロセスを様々な角度からモニタすることができる。さらに、駆動ユニット５０がグリップジョーガイド装置３０に配置され、これについても以下の図により詳細に説明する。グリッパ１は、旋回アーム３を介してガイド装置（図示せず）に締結され、それによって、グリッパはピッキング装置を介してＹ方向およびＺ方向に移動されることができる。

【0024】

図２ａ～２ｃは、収納装置１１０と、様々な輸送アタッチメント８０ａ、９０ａ、１００ａ、および８０ｂの詳細図を示す。収納装置１１０は、複数の収納床１１１を異なるＺ位置に対として設けた単純な「高床式収納庫」の一種である。図２ａに示される収納装置１１０の実施例において、４対の異なる輸送アタッチメントを収納することができる。図２ｂは、グリップジョー２０ａの端部領域に固定できる２つの異なる輸送アタッチメント９０ａ、１００ａを示す。図２ｂに示される輸送用アタッチメントは、両方の輸送アタッチメントにおいて、輸送アタッチメントの上部の単純な凹部９２ａ、１０２ａとして設計されるアタッチメント結合手段を備える。２つの輸送アタッチメントのそれぞれは接触手段９１ａ、１０１ａを備え、輸送アタッチメント１００ａの接触手段１０１ａはノッチを有する。このような接触手段は、例えば、ピースグッズの外側に対応する突出部が設けられ、その突出部が輸送アタッチメントと接触する場合に使用することができる。収納装置のさらなる実施例が図２ｃに示され、この実施例では、グリッパ結合手段とアタッチメント結合手段との間の相互作用を解放／確立するための手段１１２が設けられる。手段がどのように正確に構築されるか、またグリッパ結合手段とアタッチメント結合手段との間の相互作用がどのように解除または確立されるかは、グリッパ結合手段およびアタッチメント結合手段がどの程度正確に設計されるかによって決まる。例えば、相互作用を解放するための手段が、輸送アタッチメントの凹部、グリップジョーおよびグリッパ結合手段に係合する延長可能なノーズを有することが考えられるが（図示せず）、この場合、必要に応じて、相互作用を復元する際に、延長可能なノーズがZ 軸で移動して解放する可動ノーズとして設計される必要がある。 図２ｃには、輸送アタッチメント８０ｂのさらなる変形例が示され、ここでもアタッチメント結合手段は単純な凹部８２ｂとして設計される。この輸送アタッチメントでは、接触手段８１ｂは、小さなピースグッズの特に穏やかな輸送を確実にするために、特に大きな表面設計を有する。

【0025】

接触手段の正確な設計は、移動される小さなピースグッズの種類によって異なる。さまざまな種類の小さなピースグッズの数が増えるほど、さまざまな輸送アタッチメントの数も多くなる必要がある。収納装置のサイズもそれに応じて調整する必要があり、あるいは、複数の収納装置を収納面５に設けることもできる。

【0026】

図３ａおよび３ｂは、本発明によるグリッパ１の好ましい実施例の２つの斜視図を示し、図３ａは上からの斜視図を示し、図３ｂは下からの斜視図を示す。本発明によるグリッパ１は、ピッキング装置用の操作装置（図示せず）の一部であり、ドロップテーブル１０と、対向する把持面２１ａ、２１ｂを有する２つのグリップジョー２０ａ、２０ｂとを備える。この場合に示されるグリッパの実施例におけるグリップジョー２０ａ、２０ｂは、その自由端に、それぞれ輸送アタッチメント７０ａまたは７０ｂを有する。グリップジョーの自由端に、ドロップテーブル１０は収納および分配端面１４を有する。

【0027】

ドロップテーブルは、中央に細長い開口部を備え、この開口部は収納および分配方向、すなわち第１の水平方向Ｘに延びる。幅広のスライディングヘッド１３を有するスライディング要素１２が開口部内に配置される。スライド要素１２は、細長い開口部内で収納および分配方向または第１の水平方向に移動することができる。

【0028】

図示の実施例において、グリップジョー２０ａ、２０ｂが接続され、グリップジョーを移動および旋回させるための機構を含むグリップジョーガイド装置３０が、収納および分配端面１４の反対側に配置される。上部において、グリップジョーガイド装置３０は、２つの駆動装置５１、５２および関連する歯車５３、５４を有する駆動ユニット５０を備える。図示の実施例において、以下の図を参照してより詳細に説明するように、グリップジョーはこれら２つの駆動装置を介して移動および枢動される。光学検出装置２は、グリップジョーガイド装置上に配置され、これにより、収納および分配プロセス中にさまざまな状況を監視することができる。

【0029】

グリップジョーガイド装置３０およびその電子部品のすべては、図示の実施例では、締結アーム３の下に配置されている制御装置４に接続される。締結アーム３自体は、ロータリージョイントを介してドロップテーブルまたはドロップテーブルの下部構造に締結される。

【0030】

小さなピースグッズの収納および分配のために、グリップジョーガイド装置３０を第１の水平方向（Ｘ方向）または収納および分配方向に移動させる必要がある。この目的のために、図示の実施例では、ドライブ６０がドロップテーブルの下に配置される。これは、歯車を介してリニアドライブ６１ａ、６２ａに結合され、これによって、グリップジョーガイド装置がＸ方向に移動される。滑り要素１２を駆動する駆動装置７もまた、ドロップテーブルの下に配置されている。

【0031】

図４ａおよび４ｂは、収納および分配端面の領域における本発明によるグリッパの好ましい実施例の詳細図である。図４ａおよび図４ｂにおいて、輸送アタッチメント７０ａ、７０ｂがグリップジョー２０ａ、２０ｂの端部２３ａ、２３ｂにどのように配置され得るかがより詳細に分かる。この実施例で使用される輸送アタッチメント７０ａ、７０ｂはそれぞれ、輸送アタッチメント（したがってグリップジョー）と小さなピースグッズとの間の接着摩擦を増大させる複数の突出部を有する接触手段（７１ａのみ図示）を備える。輸送アタッチメントのこの変形例において、アタッチメント結合手段は、輸送アタッチメントの上部の単純な凹部７２ａ、７２ｂとして設計される。グリッパ結合手段は、単純な引っ込み可能および伸長可能な突出部２４ａ、２４ｂとして設計される。グリッパ結合手段とアタッチメント結合手段との間の相互作用が、グリップジョーを介して解放されるのか、それとも収納装置を介して解放されるのかは、図４ａおよび図４ｂでは詳しく説明されていない。しかし、図４ａおよび図４ｂでは、特に、図４ａおよび図４ｂ（および前のすべての図面）に示される輸送アタッチメントが、グリップジョーの端部領域２３ａ、２３ｂを完全に取り囲んでいることが分かる。しかし、輸送アタッチメントのそのような構成は絶対に必要というわけではない。輸送用アタッチメントが、グリッパ結合手段とアタッチメント結合手段との組み合わせを介して、グリップジョーの端部に取り外し可能に固定され得ることが重要である。あるいは、例えば、接触手段の後側に、電磁石の形態のグリッパ結合手段と相互作用する強磁性手段の形態で取り付け接触手段が設けられることも考えられる。前述のことから、「輸送アタッチメント」という用語の選択は、それが必ずしもグリップジョーの端部領域の一部に載ったり横たわったりすることを示唆することを意図したものではないことは明らかである。

【0032】

図５は、グリッパの好ましい実施例のグリップジョーガイド装置３０の斜視図であり、両方のグリップジョー２０ａ、２０ｂがグリップするために枢動される。グリップジョーガイド装置３０は、フレーム構造３１、３２、３３ａ、３３ｂを備え、前部構成要素３１がグリップジョー（およびドロップテーブル、図示せず）の周りに係合する。構成要素３１の下端には、リニアドライブの可動部分６２ａ、６２ｂ（「ランナー」）が締結されており、これにより、グリップジョーガイド装置３０を第１の水平方向に移動させることができる。構成要素は、第１の水平方向に対応する固定部分（可動部分を移動させるために回転する）に沿ってグリップジョーガイド装置とともに移動するため、「移動可能」であると言われる。固定部分６１ａ、６１ｂ（図３ａ、３ｂを参照）自体も、例えば回転することによって移動して可動部分を移動させることができ、可動部分はこの回転運動中に固定部分の長手方向軸に沿って移動するが、不動部分はグリッパ内の位置に基づいて静止している。代替実施例では、例えば、固定部分が、グリッパの長手方向端部の間に設計され、可動部分を移動させるための対応する偏向ローラと相互作用する歯付きベルトとして設計されることが考えられる。

【0033】

図６ａから分かるように、２つのガイド３５、３６、第１のガイド３５および第２のガイド３６は、サイドフレーム構造コンポーネント３３ａ、３３ｂの間で延在し、互いに第２の水平方向Ｙに平行し、かつ互いに第１の水平方向Ｘに離間する。第１のガイドはグリップジョーの自由端に面する。２つのグリップジョースライド４０ａ、４０ｂ； ４１ａ、４１ｂは各ガイド３５、３６上に配置され、２つの第１のグリップジョースライド４０ａ、４０ｂが第１のガイド３５上に配置され、２つの第２のグリップジョースライド４１ａ、４１ｂが第２のガイド３６上に配置される。本発明によるグリッパの図示の実施例では、グリップジョースライドの一部がガイド３５、３６の突出部の周囲に係合し、グリップジョースライドが部分的にこの突出部上に載置される。

【0034】

図６ａおよび図６ｂにおいて、グリップジョースライド４０ａ、４０ｂ；４１ａ、４１ｂは、図示の実施形態では歯付きラックとして設計された駆動要素４５ａ、４５ｂ；４６ａ、４６ｂが設けられていることが分かる。第１のガイド３５または対応する第１のグリップジョースライド４０ａ、４０ｂに割り当てられた駆動要素４５ａ、４５ｂおよび、第２のガイド３６に割り当てられた対応する駆動要素４６ａ、４６ｂは、歯付きラックの歯付き要素に対して配向され、それによって、歯付き要素が互いに対向して位置し、その自由端が重なり領域を形成する。駆動ギア５５、５６は、駆動要素または歯付きラックの重なり領域の中央に配置され、この駆動ギアはギア５３、５４（図６ａおよび６ｂには示されていない）を介して駆動装置５１、５２に結合される。グリップジョースライド４０ａ、４０ｂ；４１ａ、４１ｂ間の距離および対応する駆動ギアは同一である。したがって、駆動ギアは２つのグリップジョースライドの間の正確な中央に配置され、駆動ギアの動きによりグリップジョースライドの同期動作が引き起こされる。駆動歯車が回転する時、グリップジョースライドが同期して互いに近づいたり遠ざかったりし、同様に、グリップジョースライドは２つのガイド３５、３６に割り当てられる。

【0035】

従って、第１のガイドのグリップジョー スライドは、第２のガイドのグリップジョースライドに対して同時にまたは個別に移動でき、それによって、グリップジョースライドの動きに関しては大きな柔軟性がある。第１または第２のガイドのグリップジョースライドを同期して移動させることができ、または、第１または第２のガイドに割り当てられたグリップジョースライドのみを動かすこともできる。このように、グリップジョースライドに平行に締結されたグリップジョーを移動させること、または角度調整なしで（両方のガイドのグリップジョースライドを同時に移動することにより）すでに同時に枢動されるグリップジョーを移動させることが可能であり、または、１つのガイドのグリップジョースライドのみが移動する場合に、グリップジョーが枢動される。

【0036】

すでに述べたように、グリップジョー２０ａ、２０ｂはグリッパジョーガイド装置３０に結合される。この結合は図６ｂに示される。図示の実施例において、グリップジョー２０ａ、２０ｂはそれぞれ、ロータリージョイント２６ａ、４３ａ；２６ｂ、４３ｂを介して第１のガイド３５のグリップジョースライド４０ａ、４０ｂに接続され、スロットガイド２７ａ、２５ａ、４４ａ；２７ｂ、２５ｂ、４４ｂを介して第２のガイド３６のグリップジョースライド４１ａ、４１ｂに接続される。代替実施例では、ロータリージョイントは、第２のガイドに割り当てられるグリップジョースライドに配置されることもできる。この場合、図示の組み合わせでは、第１のガイド３５に割り当てられるグリップジョースライドにスロットガイドを配置する必要がある。

【0037】

しかし、ロータリージョイントとスロットガイドの組み合わせを使用することは主要なものではない。グリップジョーは、ロータリージョイントまたはスロットガイドによって少なくとも１つのガイド内の対応するグリップジョースライドに保持される必要があるが、スロットガイドの使用は絶対に必要ではない。例えば、代替実施例では、グリップジョーは、復元力に抗してグリップジョーがスライドしながら移動し、グリップジョースライドが後退する時に、復元力によってグリップジョーが後退することが考えられる。

【0038】

図７ａ～７ｅは、グリッパ結合手段／アタッチメント結合手段の組み合わせの構成の様々なオプションを概略的に示す。図７ａにおいて、結合手段は、駆動装置１２４'に結合される垂直方向に可動突出部１２４として設計され、駆動装置１２４'はライン１２４''を介して制御装置（図示せず）に接続されている。対応するアタッチメント結合手段は、輸送アタッチメント７０ａ内の単純な凹部１２２として設計される。グリッパ結合手段とアタッチメント結合手段との間の相互作用を解放するために、突出部１２４は駆動装置１２４'を介して下方に移動される。相互作用を復元するために、突出部は上方に延びる。

【0039】

図７ｂに示す変形例では、グリッパ結合手段も可動突出部１３４として設計されるが、バネ１３４’によって、アタッチメント７０ａがグリップジョー２０ａに締結されるインタラクティブ位置に付勢される。突出部１３４の対応する表面輪郭を選択することにより、突出部は、対応する力が加えられた時にバネ１３４'に抗して下方に移動するように設計される。もちろん、この力は、アタッチメントが意図的にのみグリップジョーから外れるように選択される必要がある。

【0040】

図７ｃに示す変形例では、グリッパ結合手段はチャック手段１４４として設計され、アタッチメント結合手段は単に輸送アタッチメントの上部および底部によって提供される。チャック手段１４４が開かれる時に、チャック手段１４４は輸送アタッチメントの上部および底部に対して予荷重が加えられ、その結果、輸送アタッチメントはグリップジョーに固定される。あるいは、チャック手段が輸送アタッチメントの開口部に係合できることも考えられる。チャック手段１４４は、ライン１４４''を介して制御装置（図示せず）に結合された対応する駆動装置１４４'によって作動される。

【0041】

図７ｄに示す代替例では、グリッパ結合手段は、輸送アタッチメントとグリップジョーとの間の相互作用を生み出すための突出部またはアンカー１５２として設計されたアタッチメント結合手段の周囲に係合するグリップ手段１５４として設計される。グリップ手段自体は、駆動装置１５４'を介して移動可能であり、駆動装置１５４'は、ライン１５４''を介して制御装置（図示せず）に結合される。

【0042】

図７ｅに示す変形例では、輸送アタッチメントとグリップジョーとの間の相互作用は、電磁石１６４（ライン１６４''付き）として設計されるグリッパ結合手段と、少なくとも部分的に強磁性のカウンタ手段１６２として設計されるアタッチメント結合手段とを介して提供される。

【0043】

図８は、本発明による方法の好ましい実施例のフローチャートを示す。例えば、小さなピースグッズが分配されるとすぐに（小さなピースグッズが提供場所（例えば、収納ベルト）から収納面に移動される場合にも同じことが当てはまります）、ステップ１００において、輸送される小さなピースグッズの既知の特性が分析されて、小さなピースグッズの移動に最適な輸送システムの輸送アタッチメントのタイプを決定する。これがわかっている場合、ステップ１１０において、適切なターゲット輸送アタッチメントがグリッパのグリップジョーの少なくとも１つに固定されるかどうかがチェックされる。この場合、ステップ２００において、小さなピースグッズが収納面からグリッパのドロップテーブルに移動される。しかし、これ以外の場合には、ステップ３００において、現在グリップジョーに固定されている少なくとも１つの実際の輸送アタッチメントが収納装置の収納床上に配置され、次のステップ３１０において、小さなピースグッズを移動させるのに適する少なくとも１つのターゲット輸送アタッチメントがグリップジョーに固定される。この目的のために、グリッパは適切な輸送アタッチメントに移動され、結合手段の間の相互作用が確立され、従って、輸送アタッチメントがグリップジョーに固定される。次に、ステップ３２０において、小さなピースグッズは、指定された収納面からグリッパのドロップテーブル上に移動される。

【図1】

【図2a】

【図2b】

【図2c】

【図3a】

【図3b】

【図4a】

【図4b】

【図5】

【図6a】

【図6b】

【図7a】

【図7b】

【図7c】

【図7d】

【図7e】

【図8】

【国際調査報告】