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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-12-20
(54)【発明の名称】リアルタイム採取システム
(51)【国際特許分類】
A61B 1/018 20060101AFI20231213BHJP
A61B 1/00 20060101ALI20231213BHJP
【ＦＩ】
A61B1/018 512
A61B1/00 716
A61B1/018 515
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023535598
(86)(22)【出願日】2021-12-10
(85)【翻訳文提出日】2023-08-08
(86)【国際出願番号】 IB2021000851
(87)【国際公開番号】W WO2022123306
(87)【国際公開日】2022-06-16
(31)【優先権主張番号】63/123,571
(32)【優先日】2020-12-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/546,818
(32)【優先日】2021-12-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/123,641
(32)【優先日】2020-12-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/546,685
(32)【優先日】2021-12-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/546,804
(32)【優先日】2021-12-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/546,774
(32)【優先日】2021-12-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/546,757
(32)【優先日】2021-12-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/546,788
(32)【優先日】2021-12-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/123,601
(32)【優先日】2020-12-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/123,731
(32)【優先日】2020-12-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/123,696
(32)【優先日】2020-12-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/123,623
(32)【優先日】2020-12-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】304050923
【氏名又は名称】オリンパスメディカルシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100139686
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 史朗
(74)【代理人】
【識別番号】100147267
【弁理士】
【氏名又は名称】大槻 真紀子
(74)【代理人】
【識別番号】100207789
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 良平
(72)【発明者】
【氏名】デイヴィット・エー・ヘリン
(72)【発明者】
【氏名】ジーン－マーティン・ベイラージョン
(72)【発明者】
【氏名】ジェイソン・ティー・パンゼンベック
(72)【発明者】
【氏名】ジョセフ・ケネリー・ウルマン
(72)【発明者】
【氏名】クリストファー・アール・ラルフ
【テーマコード（参考）】
4C161
【Ｆターム（参考）】
4C161AA07
4C161CC06
4C161FF43
4C161HH22
4C161JJ11
4C161JJ13
(57)【要約】
開示される実施形態には、細長い器具の制御デバイスを挿入デバイスに固定するための装置、システム、および方法が含まれる。例示的な実施形態では、装置は、細長い器具を目標位置に運ぶために使用される挿入デバイスのポートに制御デバイスを結合するように構成された継手を含む。ブッシュは継手から延在しており、挿入デバイスのポートの開口部内に挿入されるように構成されている。細長い器具は、ブッシュを通って移動可能に延在可能である。ポートの開口部の内面に対してブッシュの外面をシールするために、ブッシュの外面上に第1のシール部材が配置されている。細長い器具の外面を移動可能にシールするために、細長い器具の外面上に第2のシール部材が配置されている。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
細長い器具のための制御デバイスを挿入デバイスのポートに接続するように構成された継手であって、前記挿入デバイスが、前記細長い器具を目標位置に運ぶように構成されている、継手と、前記継手から延在し、前記挿入デバイスの前記ポートの開口部内に挿入されるように構成されたブッシュであって、前記細長い器具は、前記ブッシュを通って移動可能に延長可能である、ブッシュと、
前記ブッシュの外面上に配置され、前記ポートの前記開口部の内面に対して前記ブッシュの前記外面をシールするように構成された第1のシール部材と、
前記細長い器具の外面上に配置され、前記細長い器具の外面を移動可能にシールするように構成された第2のシール部材と、
を備える、装置。
【請求項2】
前記第1のシール部材が、前記ブッシュの外面に配置されたガスケットを含む、請求項1に記載の装置。
【請求項3】
前記第2のシール部材がOリングを含み、前記Oリングは、前記細長い器具が前記Oリングの内径内で摺動可能に移動できるように構成されている、請求項1に記載の装置。
【請求項4】
前記細長い器具は、少なくとも1つの細長い部材が伸長可能である、少なくとも1つの内腔を画定するシースを含む、請求項1に記載の装置。
【請求項5】
前記継手が、前記挿入デバイスから延在するアダプタ上に延在するように構成された外側ハウジングと、
前記外側ハウジングを前記アダプタに固定するように構成されたロック機構であって、前記ロック機構が解除されることなく前記継手が前記挿入デバイスから取り外されることを防止するように構成されたロック機構と、
を含む、請求項1に記載の装置。
【請求項6】
前記アダプタが、第1の外径を有するシャフトと、前記第1の外径よりも大きい第2の外径を有する遠位フランジとを含み、前記ロック機構が、前記シャフトと係合するように構成されたロック部材であって、前記ロック部材が前記シャフトから取り外されずに外側継手が前記遠位フランジから離れることを防止するロック部材を含む、請求項5に記載の装置。
【請求項7】
前記ロック部材は、前記ロック部材が前記シャフトと係合しない第1の位置と、前記ロック部材が前記シャフトと係合する第2の位置との間で前記外側ハウジングに摺動可能に固定可能である、請求項6に記載の装置。
【請求項8】
前記ロック部材は、少なくとも1つの固定機構であって、前記少なくとも1つの固定機構が解放されるまで前記ロック部材を前記第2の位置に保持するように構成された、少なくとも1つの固定機構を含む、請求項7に記載の装置。
【請求項9】
針が伸長できる内腔を画定するガイドチューブと、前記針の近位端に固定可能に結合されるように構成された針アクチュエータと、
前記針アクチュエータに移動可能に結合された第1の解放デバイスであって、前記針アクチュエータを解放して、前記針の遠位端が採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に後退する、ガイドチューブの端部の後退位置から、前記針の前記遠位端が前記シースの前記遠位端に隣接する準備位置に移動するように係合可能に構成された、第1の解放デバイスと、
前記針アクチュエータに移動可能に結合された第2の解放デバイスであって、前記針アクチュエータを解放して、前記準備位置から前記針の前記遠位端が前記採取される組織内に前進できる採取位置に移動するように係合可能に構成された、第2の解放デバイスと、
を備える、装置。
【請求項10】
前記第1の解放デバイスおよび前記第2の解放デバイスのうちの少なくとも1つは、前記ガイドチューブの軸を横断して横方向に移動可能なボタンを含む、請求項9に記載の装置。
【請求項11】
前記ボタンは、前記ガイドチューブが延在するチャネルを含み、前記チャネルの内面は、前記ボタンが係合して前記チャネルの前記内面が前記ガイドチューブの外面から後退するまで、前記ガイドチューブの前記外面と摩擦係合するように構成されている、請求項10に記載の装置。
【請求項12】
前記第1の解放デバイスと前記第2の解放デバイスは、ユーザが積極的に係合していないときに、前記第1の解放デバイスと前記第2の解放デバイスを非係合位置に戻すためにバネ仕掛けになっている、請求項9に記載の装置。
【請求項13】
前記第1の解放デバイスが解放インターロックを含み、前記ガイドチューブは、チューブインターロックであって、前記後退位置において前記解放インターロックと係合して、前記第1の解放デバイスが係合されるまで前記針アクチュエータの移動を防止する、チューブインターロックを含む、
請求項9に記載の装置。
【請求項14】
前記解放インターロックが突起を含み、前記チューブインターロックが、前記突起を受け入れるように構成された凹部を含む、請求項13に記載の装置。
【請求項15】
前記ガイドチューブは、前記針アクチュエータが前記後退位置に移動させられることに応答して、前記解放インターロックをガイドして前記チューブインターロックに係合させるように構成された傾斜チャネルを含む、請求項13に記載の装置。
【請求項16】
前記第2の解放デバイスは、前記第2の解放デバイスが係合されるまで、前記針アクチュエータが前記準備位置から前記採取位置まで前進することを防止するためのストップを提示するように構成されている、請求項9に記載の装置。
【請求項17】
システムであって、第1の内腔を画定する針と、
採取される組織に前記針を運ぶように構成された挿入システムに結合されるように構成された採取デバイスと、
前記採取デバイスから延在し、針が伸長可能な第2の内腔を画定するガイドチューブと、
前記針の近位端に固定可能に結合され、前記ガイドチューブ上を摺動可能に移動するように構成された針アクチュエータと、
前記針アクチュエータに移動可能に結合された第1の解放デバイスであって、前記針アクチュエータを解放して、前記挿入システムを介して挿入可能であり、採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に前記針の遠位端が後退する、ガイドチューブの端部にある後退位置から、前記針の前記遠位端が前記シースの前記遠位端に隣接する準備位置に移動するように係合可能に構成された、第1の解放デバイスと、
前記針アクチュエータに移動可能に結合された第2の解放デバイスであって、前記針アクチュエータを解放して前記準備位置から、前記針の前記遠位端、前記採取される組織内に前進できる採取位置に移動するように係合可能に構成された、第2の解放デバイスと、
を備える、システム。
【請求項18】
前記第1の解放デバイスおよび前記第2の解放デバイスのうちの少なくとも1つが、前記ガイドチューブの軸を横断して横方向に移動可能なボタンを含む、請求項17に記載のシステム。
【請求項19】
前記ボタンは前記ガイドチューブが延在するチャネルを含み、前記チャネルの内面は、前記ボタンが係合して前記チャネルの前記内面が前記ガイドチューブの外面から後退するまで、前記ガイドチューブの前記外面と摩擦係合するように構成されている、請求項18に記載のシステム。
【請求項20】
前記第1の解放デバイスと前記第2の解放デバイスは、ユーザが積極的に係合していないときに、前記第1の解放デバイスと前記第2の解放デバイスとを非係合位置に戻すためにバネ仕掛けになっている、請求項17に記載のシステム。
【請求項21】
前記第1の解放デバイスが解放インターロックを含み、前記ガイドチューブは、チューブインターロックであって、前記後退位置において前記解放インターロックと係合して、前記第1の解放デバイスが係合されるまで前記針アクチュエータの移動を防止する、チューブインターロック、を含む、
請求項17に記載のシステム。
【請求項22】
前記解放インターロックが突起を含み、前記チューブインターロックが、前記突起を受け入れるように構成された凹部を含む、請求項21に記載のシステム。
【請求項23】
前記ガイドチューブは、ユーザが前記第1の解放デバイスに係合することなく、前記針アクチュエータが前記後退位置に移動されることに応答して、前記解放インターロックをガイドして前記チューブインターロックを係合させるように構成された傾斜チャネルを含む、請求項21に記載のシステム。
【請求項24】
前記第2の解放デバイスは、前記第2の解放デバイスが係合されるまで前記針アクチュエータが前記準備位置から前記採取位置まで前進することを防止するためのストップを提示するように構成されている、請求項17に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
優先権主張
本出願は、すべて2020年12月10日に出願され、「REAL-TIME SAMPLING SYSTEM,」と題された米国仮特許出願第63/123,571号、第63/123,601号、第63/123,623号、第63/123,641号、第63/123,696号、および第63/123,731号、ならびに、いずれも2021年12月9日に出願され、「REAL-TIME SAMPLING SYSTEM」と題された米国非仮特許出願第17/546,685号、第17/546,757号、第17/546,774号、第17/546,788号、第17/546,804号、および第17/546,818号、の優先権および利益を主張する。
本出願は、すべて2020年12月10日に出願され、「REAL-TIME SAMPLING SYSTEM,」と題された米国仮特許出願第63/123,571号、第63/123,601号、第63/123,623号、第63/123,641号、第63/123,696号、および第63/123,731号、ならびに、いずれも2021年12月9日に出願され、「REAL-TIME SAMPLING SYSTEM」と題された米国非仮特許出願第17/546,685号、第17/546,757号、第17/546,774号、第17/546,788号、第17/546,804号、および第17/546,818号、の優先権および利益を主張する。
【0002】
本開示は、体内から試料を収集するためのデバイスを制御するためのインターフェースに関する。
【背景技術】
【0003】
本節の記述は、本開示に関連する背景情報を提供するだけであり、従来技術を構成し得ない。
【0004】
薄くて細長い器具を生体や他の物体内に挿入して操作することにより、低侵襲技術でそれらの生体や物体の分析、診断、および治療の種類を常に改善することが可能になる。例として、非侵襲的生検、内視鏡撮影、およびカテーテル治療は、侵襲的手術なしに多数の内部病変の評価および治療を可能にした。
【0005】
同様に、細長い器具は、体内から比較的非侵襲的な仕方で試料を収集するために使用されることもある。例えば、検出された病変が、がん性であるかどうかを判断するために肺からの生検が必要な場合、試料を入手するために患者の胸部を切開する代わりに、試料を入手するために1つまたは複数の細長い器具を病変の近くの位置に誘導するために、気管支鏡などの挿入デバイスが使用される場合がある。ただし、細長い器具を病変の近くの位置に運ぶだけでは、病変自体の採取に必要なものの一部しか提示されない可能性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0006】
開示される実施形態には、体内に挿入可能な1つまたは複数の細長い器具を使用して組織の採取を制御するための装置、システム、および方法が含まれる。
【0007】
例示的な実施形態では、装置は、細長い器具を目標位置に搬送するように構成された挿入デバイスのポートで制御デバイスを結合するように構成された継手を含む。ブッシュが継手から延在しており、挿入デバイスのポートの開口部内に挿入されるように構成されている。細長い器具は、ブッシュを通して移動可能に延長可能である。第1のシール部材が、ブッシュの外面上に配置され、ポートの開口部の内面に対してブッシュの外面をシールするように構成されている。第2のシール部材が細長い器具の外面上に配置され、細長い器具の外面を移動可能にシールするように構成されている。
【0008】
別の例示的な実施形態では、システムは細長い器具を含む。制御デバイスは、細長い器具に移動可能に結合可能であり、細長い器具を拡張および後退させるように構成されている。継手は、制御デバイスを挿入デバイスに取り外し可能に固定するように構成されている。挿入デバイスは、細長い器具を目標位置に運ぶように構成されており、細長い器具を受け取るためのポートを含む。ブッシュは継手から延在し、ブッシュを通じて移動可能に拡張可能である細長い器具と共に挿入デバイスのポートの開口部内に挿入されるように構成されている。第1のシール部材がブッシュの外面に配置され、ブッシュの外面をポートの開口部の内面に対してシールするように構成されている。第2のシール部材が、細長い器具の外面に配置され、細長い器具の外面を移動可能にシールするように構成されている。
【0009】
別の例示的な実施形態では、本方法は、挿入デバイスのポートの開口部に隣接する継手を提示することを含み、継手は細長い器具が挿入デバイスによって目標位置に搬送されるよう支持する。細長い器具が挿入されるブッシュは、開口部内に移動可能に延在している。ブッシュの外面は、開口部の内面とブッシュの外面との間を流体が通過することを防ぐために、開口部に対してシールする。細長い器具の外面は、細長い器具の外面と継手との間を流体が通過することを防ぐために、移動可能にシールされている。流体がブッシュの外面の周囲および細長い器具の外面の周囲で継手内に入ることをシール可能に防ぐ。
【0010】
別の例示的な実施形態では、装置は、細長い器具の目標位置への拡張を容易にするように構成された制御デバイスを含む。制御デバイスの端部内のポートは、細長い器具を制御デバイスと共に移動するように固定するために、細長い器具の側面に対して圧縮するように構成されている。
【0011】
別の例示的な実施形態では、システムは、採取針と撮像プローブとを目標位置に運ぶように構成された細長い器具を含む。制御デバイスは、細長い器具の目標位置への拡張を容易にするように構成されている。制御デバイスの端部内の固定機構は、細長い器具が、制御デバイスと共に移動するように固定するために、細長い器具の側面に対して圧縮するように構成されている。
【0012】
別の例示的な実施形態では、方法は、細長い器具を目標位置に拡張するように構成された制御デバイスの器具ポート内に細長い器具を受け入れるステップを含む。細長い器具の側面は、制御デバイスによって圧縮可能に固定されているため、細長い器具が制御デバイスと共に動く。
【0013】
別の例示的な実施形態では、装置は、針に固定された針アクチュエータに固定された近位ポートを介して針の内腔に挿入可能に構成されたスタイレットを含む。スタイレットに固定可能に結合され、針アクチュエータの近位端を覆うように構成されたエンドキャップは、操作者がスタイレットを内腔から引き抜くことができるように、針アクチュエータに対して移動可能である。
【0014】
別の例示的な実施形態では、システムは内腔を画定する針を含む。スタイレットは、針に固定された針アクチュエータに固定された近位ポートを介して針の内腔に挿入可能に構成されている。スタイレットに固定可能に結合され、針アクチュエータの近位端を覆うように構成されたエンドキャップは、操作者がスタイレットを内腔から引き抜くことができるように、針アクチュエータに対して移動可能である。
【0015】
別の例示的な実施形態では、方法は、針アクチュエータに固定された針の内腔にスタイレットの遠位端を挿入するステップを含む。スタイレットは、スタイレットの近位端に固定可能に係合されたエンドキャップが針アクチュエータの近位端を覆うまで内腔に挿入される。エンドキャップは、スタイレットが内腔から引き抜かれるまで、針アクチュエータの近位端から引き抜かれる。内腔に真空源が結合される。
【0016】
別の例示的な実施形態では、システムは内腔を画定する針を含む。スタイレットは、針アクチュエータに固定された針の内腔に挿入可能に構成されている。エンドキャップは、スタイレットに固定的に結合される。エンドキャップは、スタイレットが内腔内に完全に挿入されたときに、針アクチュエータの近位端に固定されるように構成されている。エンドキャップは、針アクチュエータの近位端と協力するように構成されており、針の遠位端での組織試料の抽出を容易にするために操作されている針アクチュエータに応答する内腔内からスタイレットが外れることを防ぐ。
【0017】
別の例示的な実施形態では、方法は、針アクチュエータに固定された針の内腔にスタイレットの遠位端を挿入するステップを含む。スタイレットは、スタイレットの近位端に固定可能に係合されるエンドキャップが、針アクチュエータの遠位端に係合するまで、内腔内に拡張される。エンドキャップは針アクチュエータの近位端に固定されているため、針の遠位端での組織試料の抽出を容易にするために針アクチュエータが操作されると、エンドキャップは、スタイレットが内腔内から外れることを防ぐ。
【0018】
別の例示的な実施形態では、装置は、針が拡張可能な内腔を画定するガイドチューブを含む。針アクチュエータは、針の近位端に固定的に結合されるように構成されている。第1の解放デバイスは、針アクチュエータに移動可能に結合され、針アクチュエータを解放して、針の遠位端が、採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に後退する、ガイドチューブの端部の後退位置から、針の遠位端がシースの遠位端に隣接する準備位置に移動するように係合可能に構成されている。第2の解放デバイスは、針アクチュエータに移動可能に結合され、針アクチュエータを解放して、準備位置から針の遠位端が、採取される組織内に前進できる採取位置に移動するように係合可能に構成されている。
【0019】
別の例示的な実施形態では、システムは第1の内腔を画定する針を含む。採取デバイスは、採取される組織に針を運ぶように構成された挿入デバイスに結合するように構成されている。ガイドチューブは採取デバイスから延びており、針が拡張可能な第2の内腔を画定する。針アクチュエータは、針の近位端に固定的に結合されるように構成されている。第1の解放デバイスは、針アクチュエータに移動可能に結合され、針アクチュエータを解放して、挿入デバイスを介して挿入可能であり、針の遠位端が、採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に後退する、ガイドチューブの端の後退位置から、針の遠位端がシースの遠位端に隣接する準備位置に移動するように係合可能に構成されている。第2の解放デバイスは、針アクチュエータに移動可能に結合され、針アクチュエータを解放して、準備位置から、針の遠位端が、採取される組織内に前進できる採取位置に移動するように係合可能に構成されている。
【0020】
別の例示的な実施形態では、方法は、針の遠位端が、採取される組織に隣接して配置可能であるシースの遠位端内に後退する、ガイドチューブの端にある後退位置から針アクチュエータを解放するために、第1の解放デバイスを係合するステップを含む。シースの遠位端に隣接する針の遠位端を前進させるために、針アクチュエータを準備位置に進める。第2の解放デバイスが針アクチュエータを準備位置から解放するために係合される。針の遠位端を、採取する組織内に前進させるために針アクチュエータを前進させる。
【0021】
別の例示的な実施形態では、装置は、ガイドチューブの近位端からガイドチューブの遠位端まで針を摺動可能に搬送するように構成された内腔を画定するガイドチューブを含み、ガイドチューブの近位端が非対称の外側断面を含む。針アクチュエータは、針の近位端に結合するように構成され、針アクチュエータは、針の遠位端を所望の方向に向けるように針アクチュエータが配向されたことに応答してガイドチューブを受け入れるように構成された非対称の遠位開口部を含む。
【0022】
別の例示的な実施形態では、システムは、第1の内腔を画定する針を含む。採取デバイスは、採取される組織に針を運ぶように構成された挿入デバイスに結合されるように構成される。内腔を画定するガイドチューブは、ガイドチューブの近位端からガイドチューブの遠位端まで、針を摺動可能に搬送するように構成され、ガイドチューブの近位端が非対称の外側断面を含む。針アクチュエータは、針の近位端に結合されるように構成され、針アクチュエータは、針の遠位端を所望の方向に向かわせるように針アクチュエータが配向されていることに応答してガイドチューブを受け入れるように構成された非対称の遠位開口部を含む。
【0023】
別の例示的な実施形態では、方法は、内腔を画定し、採取される組織に針の遠位端を搬送するように構成されたガイドチューブ内に針の遠位端を挿入するステップであって、針が針アクチュエータに固定可能に結合される、ステップを含む。針アクチュエータの遠位開口部がガイドチューブの近位端に提示され、針の遠位端が所望の方向に向くように導くために、針アクチュエータが所望の方向に配向されることに応答して、針アクチュエータの遠位開口部が、ガイドチューブの近位端を摺動可能に受け入れるように構成される。針アクチュエータが所望の方向に向けられているとき、針アクチュエータの遠位開口部はガイドチューブの外面を摺動する。
【0024】
別の例示的な実施形態では、装置は、少なくとも1つの可動支持ブラケットを含む座屈防止デバイスを含む。少なくとも1つのブラケットは、チャネルの内面に移動可能に係合するように構成された内側オリフィスおよび外側エッジを有する略平面部材であって、チャネル内に受け入れ可能なアクチュエータによってチャネルを介して駆動される細長い器具に応答して、内側オリフィスを通って伸長可能な針およびプローブのうちの1つから選択される細長い器具に横方向の支持を提供するように構成されている略平面部材を含む。少なくとも1つのブラケットはまた、平面部材から延びる位置決め部材を含み、位置決め部材は、平面部材がチャネルの軸に対してねじれることに抵抗するように構成されており、位置決め部材は、チャネルの遠位端に向かうアクチュエータの移動を妨げないように、アクチュエータの遠位端に対して移動するように構成されている。
【0025】
別の例示的な実施形態では、システムは、針およびプローブのうちの1つから選択される細長い器具を含む。制御デバイスは、細長い器具に移動可能に結合可能であり、細長い器具を延ばすおよび後退させるように構成され、制御デバイスは、少なくとも1つの可動支持ブラケットを含む座屈防止デバイスを含む。少なくとも1つのブラケットは、チャネルの内面に移動可能に係合するように構成された内側オリフィスおよび外側エッジを有する略平面部材を含む。平面部材は、チャネル内に受け入れ可能なアクチュエータによってチャネルを介して駆動される細長い器具に応答して、内側オリフィスを通って伸長可能な細長い器具に横方向の支持を提供するように構成されている。少なくとも1つのブラケットは、平面部材から延在する位置決め部材であって、平面部材がチャネルの軸に対してねじれることに抵抗するように構成され、チャネルの遠位端に向かうアクチュエータの動きを妨げないように、アクチュエータの遠位端に対して動くように構成された、位置決め部材を含む。
【0026】
別の例示的な実施形態では、方法は、チャネル内に摺動可能に受け入れられたアクチュエータと係合するステップであって、アクチュエータは、チャネルの遠位端にある遠位開口部を通して針およびプローブのうちの1つから選択される細長い器具を前進させるために、チャネルの近位端からチャネルの遠位端に向かって移動するように構成された、ステップを含む。細長い器具は、アクチュエータの遠位端とチャネルの遠位端との間の点において、チャネルの内面から離して移動可能に支持される。ブラケットの一部がチャネルの遠位端に向かうアクチュエータの遠位端の動きを妨げないように、アクチュエータの遠位端がチャネルの遠位端に向かって前進するときに、ブラケットの少なくとも一部がアクチュエータの遠位端を越えて移動する。
【0027】
さらなる特徴、利点、および適用性の範囲は、本明細書に提供される説明から明らかになるであろう。説明および具体例は説明のみを目的としており、本開示の範囲を限定することを意図するものではないことを理解されたい。
【0028】
本明細書に記載される図面は、説明のみを目的としており、いかなる形でも本開示の範囲を限定することを意図するものではない。図中の構成要素は必ずしも縮尺どおりではなく、開示される実施形態の原理を説明することに重点が置かれている。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【図1】例示的な採取システムの側面図である。
【図15A】方向的向きを有する採取針の遠位端の概略図である。
【図15B】方向的向きを有する採取針の遠位端の概略図である。
【図16】針アクチュエータおよびガイドチューブの遠位端の非対称開口部の部分概略形態の平面図である。
【図17】針アクチュエータおよびガイドチューブの遠位端の非対称開口部の部分概略形態の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0030】
以下の説明は本質的に単なる例示であり、本開示、応用、または使用を限定することを意図するものではない。3桁の参照番号の最初の1桁、4桁の参照番号の最初の2桁は、それぞれ、要素が最初に現れる1桁の図番号の最初の1桁と図番号の最初の2桁に対応することに留意されたい。
【0031】
以下の説明は、限定ではなく例示のみを目的として、体内に挿入可能な細長い器具を使用して組織を採取するための制御システムの様々な実施形態を説明するものである。
【0032】
本明細書で説明される制御システムの様々な実施形態は、細長い器具を展開および制御するプロセスを支援できることが理解されるであろう。様々な実施形態では、細長い器具は、撮像プローブおよび採取針を取り囲むシースを含み得る。シースは体内に挿入可能で、採取される目標組織に到達する。撮像プローブは、採取される対象の組織または組織の一部の位置を特定するために使用できる。採取針は、その組織の試料を入手するために使用される場合がある。
【0033】
様々な実施形態では、制御システムは、オリフィスまたは他の開口部を介して体内に挿入可能な挿入導管を含む、内視鏡または気管支鏡などの挿入デバイスと結合され得る。制御システムは、挿入デバイスに直接結合することも、内視鏡デバイスに結合された生検弁などの交換可能な弁に結合することもできる。挿入デバイスにより、挿入導管を体内に挿入し、体内の所望の位置に導くことができる。挿入導管は、挿入導管を通して伸長可能な細長い器具を受け入れるように構成され得る。この細長い器具は、体内の所望の位置で組織試料を入手するために、挿入デバイスを介して体内に挿入可能である。細長い器具は、操作者が組織試料を入手するために細長い器具を操作できるようにする制御システムと動作可能に結合され得る。制御システムの例を以下に説明する。
【0034】
図1を参照すると、例示的な制御システム100は、内視鏡または気管支鏡などの挿入デバイス190（図1には一部のみを示す）と連動して動作する。内視鏡デバイスは、細長い器具102を挿入することができる生検弁（図示せず）などの交換可能な弁を含んでもよい。前述したように、挿入デバイスは、オリフィスまたは他の開口部（いずれも図1には示されていない）を介して体内に挿入可能な挿入導管を含む。挿入デバイス190は、挿入導管を通って所望の位置まで延ばすことができる細長い器具102を受け入れる。これも前述したように、様々な実施形態では、細長い器具102は、シース内に収容された撮像プローブおよび採取針を含むことができる採取プローブである（いずれも図1には個別に示されていない）。細長い器具102は、体内の所望の位置で組織試料を入手するために、挿入デバイス190を介して挿入可能である。細長い器具102はまた、以下にさらに説明するように、針の中および/または針を通して取り外し可能に挿入可能であり得るスタイレット（図1には示されていない）を含んでもよい。
【0035】
本明細書で説明される制御システム100は、制御システム100の遠位端111にある継手110を使用して挿入デバイス190に結合される。制御システム100によって操作される細長い器具102は、継手110を通って延び、挿入デバイス190の挿入導管（図示せず）に挿入される。細長い器具102は、ハウジング114に移動可能に結合されたアクチュエータ112に固定され得る。アクチュエータ112は、挿入デバイス190に対して細長い器具102を延ばすおよび後退させるために、制御システム100の近位端113と遠位端111（ハウジング114の近位端および遠位端に対応する）の間でハウジング114に沿って移動することができる。座屈防止デバイス（図1には示されていない）は、アクチュエータ112がハウジング114を介して細長い器具102を駆動するときに、細長い器具102に横方向の支持を提供するために、ハウジング114内に受け入れられ得る。
【0036】
様々な実施形態では、細長い器具102のシースはアクチュエータ112に固定可能に固定され、一方、撮像プローブおよび針はアクチュエータ112を介してシース内に受け入れられる。近位ポート120は、撮像プローブを受け入れて固定するように構成されている。ガイドチューブ130は、採取針が固定されている針アクチュエータ140を受け入れて係合するように構成されている。ガイドチューブ130と針アクチュエータ140は、配向インターフェース150において移動可能に結合され得る。配向インターフェース150は、以下にさらに説明するように、ガイドチューブ130に対する針アクチュエータ140の配向を維持して採取針の配向を制御するように構成されている。針アクチュエータ140は、スタイレットに結合され、採取針内にスタイレットを解放可能に固定するために使用できるエンドキャップ160を取り外し可能に受け入れることができる。針アクチュエータはまた、以下にさらに説明するように、操作者によって積極的に係合されて採取針を採取位置に前進させることができる解放機構170を含んでもよい。
【0037】
図2を参照すると、継手110は、制御システム100を挿入デバイス190のポート290に固定するために使用され得る。前述したように、挿入デバイス190は、生検弁などの交換可能な弁を含んでもよい。このような場合、継手110は、挿入デバイス190に結合された生検弁に直接結合されてもよい。様々な実施形態では、継手110は、シールシステム210、ハウジング250、およびロック機構270を含む。継手110の構成要素は、制御システム100を挿入デバイス190にシール可能に固定するように構成されている。
【0038】
様々な実施形態では、シールシステム210は、制御システム100の遠位端111から延びるブッシュ212を含む（図1）。ブッシュ212は、ポート290のコネクタ294の端部にあるフランジの開口部292内に摺動可能に受け入れ可能であるように構成されている。ブッシュ212は、開口部292内で摺動可能な大きさにされ、第1のシール部材214および第2のシール部材224を支持する。
【0039】
様々な実施形態では、第1のシール部材214は、細長い器具102の外面211（シースの外面であってもよい）とブッシュ212の内面216との間に流体シールを形成するように構成されたOリングの性質であってもよい。したがって、第1のシール部材214は、流体が細長い器具102の外面211とブッシュ212との間の挿入デバイス190から流出するのを防止するのに役立ち得る。第1のシール部材214は、細長い器具102がポート290に挿入されるときに、細長い器具102上で摺動可能かつ移動可能である。
【0040】
第2のシール部材224は、ブッシュ212の外面223を挿入デバイス190のコネクタ294の開口部292に対して流体的にシールするように構成されている。様々な実施形態では、第2のシール部材224は、ブッシュ212の外面223にシール可能に係合し、ポート290のコネクタ294の開口部292にシール可能に係合するように構成されたガスケットである。この目的のために、様々な実施形態では、第2のシール部材224は、開口部292とシール可能に係合する傾斜面225を含む。したがって、第2のシール部材224は、流体が開口部292とブッシュ212との間の挿入デバイス190から流出することを防止することができる。
【0041】
様々な実施形態では、2つのシール部材214および224は、開口部292をシールするために使用される単一のガスケットまたは膜を置き換えることができる。単一のガスケットまたは膜を使用するには、細長い器具102を制限開口部または膜の表面に強制的に通す必要がある場合がある。前述したように、細長い器具102は、撮像プローブ、採取針、および/または膜の制限的な開口部または表面を強制的に通されることに応答して損傷する可能性がある他の潜在的に繊細なデバイスを含むことができる。第1のシール部材214および第2のシール部材224を支持するブッシュ212を使用することによって、細長い器具102に対する潜在的な損傷の危険を伴うことなく、細長い器具102と開口部292との間のシールを提供することができる。
【0042】
引き続き図3を参照すると、様々な実施形態では、継手110は、ロック機構270によって挿入デバイス190に固定されるハウジング250も含む。ハウジング250は、コネクタ294および/または挿入デバイス190から延びるコネクタ290のベース298を覆うように構成された外側ハウジング252を含む。ハウジング250はまた、細長い器具102が通って延び、ブッシュ212およびシール部材214および224を覆うならびに/または固定するのを助けることができるカウル260を含む。様々な実施形態では、カウル260は、第1のシール部材214を挿入デバイス190のコネクタ290の端部に対して所定の位置に保持するのに役立つ。ハウジング250はまた、ロック機構270を受け入れるように構成されたスロット254を含み、ロック機構270は、様々な実施形態では、スロット254を通って摺動可能に受け入れられる。
【0043】
様々な実施形態では、ロック機構270は、コネクタ294を確実に係合するように構成されたロック部材274がそこから延びるベース272を含む。図2および図3を参照すると、ロック部材274は、対向する脚部279の間に輪郭付きスロット276を画定する。輪郭付きスロット276は、ロック機構270がスロット254を介して駆動されると、輪郭付きスロット276が挿入デバイス190のポート290のコネクタ294を通過するように構成される。様々な実施形態では、輪郭付きスロット276は、幅広部分278と幅狭部分280を含む。幅広部分278は、コネクタ294、およびコネクタ294よりも広いフランジ296を通過するのに十分な幅を持つように構成される。ただし、幅狭部分280は、コネクタ294を通過するには十分な幅があるが、フランジ296を通過するには狭すぎる。ロック機構270が固定位置にあるとき、ロック部材274の輪郭付きスロット276の幅狭部分280は、フランジ296の後ろでコネクタ294と係合する。ロック部材274とフランジ296との係合は、ロック機構270が操作されてロック部材274の幅狭部分280がフランジ296の後ろから抜け出るまで、継手110が挿入デバイス190から引き抜かれることを防止し得る。
【0044】
ロック機構270が固定位置に配置されると、図3に示すような有刺フックなどの1つまたは複数のラッチ284が、ハウジング250内のノッチまたは同様の構造（図示せず）と係合して、ロック機構270を所定の位置に保持する。1つまたは複数のラッチ284は、ベース272に除去力が加えられて1つまたは複数のラッチ284を強制的に解放してロック機構270がハウジング250内でスロット254から少なくとも部分的に引き抜かれるまで、ロック部材274を所定の位置に保持する。
【0045】
図4を参照すると、様々な実施形態では、制御システム100は、継手110によって挿入デバイス190と結合される。制御システム100から延びるブッシュ212は、挿入デバイス190のポート290の開口部292に挿入される。第1のシール部材214は、ブッシュ212に対して細長い器具102の外側をシールする。様々な実施形態では、第1のシール部材214は、細長い器具102が延びる、ハウジング250のカウル260に結合された取付具412によって、ブッシュ214の端部に対して所定の位置に保持される。第2のシール部材224は、挿入デバイス190のポート290の開口部292に対してブッシュ212の外側をシールする。
【0046】
ロック機構270は、ハウジング250内のスロット254を通って延びる。ロック部材274は、フランジ296の後ろでポート290のコネクタ294の周りを摺動して、制御システム110が挿入デバイス190から引き抜かれることを防止する。制御システム110を使用して試料（図示せず）を収集した後、ロック機構270を強制的に解除して、ロック機構270をハウジング250内のスロット254から少なくとも部分的に引き抜くことができるようにしてもよい。輪郭付きスロット276の幅広部分278（図3）がフランジ296を横切るように、ロック部材274が移動すると、ハウジング250がポート290から遠ざけられる場合があり、制御システム110を挿入デバイス190から引き抜くことができるようになる。
【0047】
図5を参照すると、様々な実施形態では、アクチュエータ112は、前述したように撮像プローブを安全に受け入れるために使用され得る近位ポート120を含む。アクチュエータ112は、ハウジング114の遠位端501に配置される。アクチュエータ112は、細長い器具102を前進させるために、ハウジング114に沿って横方向に摺動可能である（図1）。前述したように、細長い器具102は、アクチュエータ112によって摺動可能に駆動されるシース（図5には示されていない）を含むことができる。様々な実施形態では、前述したように、シースは、撮像プローブおよび採取針（いずれも図5には示されていない）を含むことができる。撮像プローブおよび採取針は両方ともアクチュエータ112に固定可能であり、その結果、アクチュエータ112がハウジング114に沿って前進および後退すると、撮像プローブおよび針はシースと共に前進する。採取針は、以下にさらに説明するように、アクチュエータ112に別個に固定され、針アクチュエータ140によって制御され得る。撮像プローブは、アクチュエータ112の近位端530にある近位ポート120によって受け入れられ、固定され得る。近位ポート120は、以下にさらに説明するように、撮像プローブの側面に対して圧縮し、それによって側面を圧縮可能に掴むように構成されている。
【0048】
近位ポート120は、アクチュエータ112の遠位端530に回転可能なキャップ550を含む。回転可能なキャップ550は、撮像プローブを受け入れ可能である開口部552を含む。図6を参照してさらに説明するように、撮像プローブは、回転可能なキャップ550とアクチュエータ112の本体との間で圧縮される可撓性ガスケット（図5には示されていない）によって掴まれている。回転可能なキャップ550とアクチュエータ112の本体との間の可撓性ガスケットの圧縮は、可撓性ガスケットが弁として機能するTuohy-Borstアダプタと同様に動作する。可撓性ガスケットは、その中心に開口部を含んでおり、この開口部が圧縮されて変形し、可撓性ガスケット内の開口部を閉じることができる。様々な実施形態では、回転可能キャップ550の回転により、可撓性ガスケットが圧縮され、その結果、可撓性ガスケットが撮像プローブの側面に係合することになる。Tuohy-Borstアダプタの回転可能なキャップは、弁を通る液体の流れを制御するために複数回回転することがある。対照的に、様々な実施形態では、回転可能キャップ550およびアクチュエータ112は、回転可能キャップ550の部分的な回転だけが撮像プローブの側面を圧縮可能に固定するために使用されるように構成される。
【0049】
様々な実施形態では、撮像プローブが固定されており、したがってハウジングに沿って前進するときにアクチュエータ112と共に移動することを視覚的および/または触覚的に確認することができる。例えば、様々な実施形態では、回転可能キャップ550およびアクチュエータ112の遠位端530のソケット560は、回転可能キャップ550が撮像プローブを固定するために回転された場合にのみ、回転可能キャップ550がソケット560内に受容されることを可能にするような形状である。図5に示すように、様々な実施形態では、回転可能なキャップ550は、ソケット560の平坦なエッジ564に対応する少なくとも1つの平坦な表面554を含む。この構成では、回転可能キャップ550が閉位置まで回転されると、回転可能キャップ550はソケット560内に摺動可能に受け入れられ、それによって撮像プローブが固定されたことの視覚的および/または触覚的確認を提供することができる。回転可能キャップ550が閉位置まで回転しない場合、平坦なエッジ564が、回転可能キャップ550の非平坦な表面がソケット560に挿入されることを阻止するため、回転可能キャップ550がソケット560内に摺動可能に挿入されることが阻止される。
【0050】
図6を参照すると、可撓性ガスケット620は、アクチュエータ112の本体630内の取り付けソケット660内に設置される。回転可能なキャップ550は、アクチュエータ112のソケット560の内向きねじ面662によって螺合可能に受け入れ可能である外向きねじ面652を有する。可撓性ガスケット620の遠位端621は、取り付けソケット660の遠位端661と係合する。回転可能なキャップ550の遠位端653は、可撓性ガスケット620の近位端623と係合する。回転可能キャップ550が締め付け方向に回転することに応答して、回転可能キャップ550の外向きねじ面652とソケット660の内向きねじ面662との相互作用により、可撓性ガスケット620が取り付けソケット630の近位端623と回転可能キャップ550の遠位端653との間で圧縮されることとなる。可撓性ガスケット620が圧縮されることにより、ガスケット620は、撮像プローブ650など、それを通して受け入れられる細長い本体に対して圧縮される。
【0051】
図5を参照して前述したように、回転可能なキャップ550が回転するのに応答して、回転可能キャップ550を回転させて可撓性ガスケット620を圧縮して撮像プローブ650を固定した後、回転可能キャップ550をアクチュエータ112の遠位端530にあるソケット560に摺動可能に挿入することができる。採取動作が完了した後、回転可能キャップ550をソケット560から摺動させ、逆回転させて近位ポート120から撮像プローブ650を解放することができる。回転可能なキャップ550は、回転可能キャップ550が締め付け位置まで回転されたとき、ソケット560内に摺動可能に受け入れられるおよび/または回転可能キャップ550を緩めることが望まれるとき、ソケット560から摺動可能に引き抜かれることを可能にするために、回転可能キャップ550は外向きねじ面652に対して摺動可能であってもよい。
【0052】
引き続き図6を参照すると、撮像プローブ650は、近位ポート120を通して挿入されると、アクチュエータ112に結合された近位端612を有するシース610内に受容可能であることに留意されたい。様々な実施形態では、シース610は、撮像プローブ650を受け入れるように構成された第1の内腔614と、採取針670を受け入れるように構成された第2の内腔616とを画定する。採取針670は、以下でさらに説明するように、針アクチュエータ140に結合され、針アクチュエータ140によって制御される。針アクチュエータ140は、ガイドチューブ130上に摺動可能に取り付けられる（これについても以下でさらに説明する）。様々な実施形態では、採取針670は、針アクチュエータ140からガイドチューブ130を通ってシース610の第2の内腔616内に延び、そこを通して採取針670を体内に延長して試料を収集することができる。ガイドチューブ130もアクチュエータ112に結合される。したがって、針アクチュエータ140および撮像プローブ650がアクチュエータ112に固定されると、アクチュエータ112の動きがシース610ならびにその中に含まれる撮像プローブ650および採取針670を前進させる。
【0053】
図7を参照すると、採取針670は針アクチュエータ140によって固定され、制御される。針アクチュエータ140は、アクチュエータ112から延びるガイドチューブ130と係合する遠位端712を有するハウジング710を含む。針アクチュエータ140は、ガイドチューブ130に沿って移動可能であり、操作者（図示せず）が採取針670（図6）の遠位端で組織に穴を開けるか、または他の方法で組織を撹拌して、組織試料（図7～図10には図示せず）を回収できるようにする。様々な実施形態では、エンドキャップ160は、以下にさらに説明するように、スタイレット（図7には図示せず）を固定するために、針アクチュエータ140のハウジング710の近位端714に取り外し可能に固定可能である。
【0054】
図8を参照すると、様々な実施形態では、スタイレット810は採取針670内に移動可能に受け入れられ、エンドキャップ160に固定可能に固定される。スタイレット810は、限定ではなく例示として、採取針670が試料を収集する位置に配置されるまで、採取針670の端部をシールすること、組織への挿入を容易にするために採取針670に剛性を加えること、採取針670の端部を案内または方向付けること、および/または他の機能を含む機能の範囲を果たすことができる。しかしながら、採取針670が組織試料を受け入れる準備ができると、組織試料を採取針670内に引き込むことができるように、採取針670からスタイレット810を引き出すことが望ましい場合がある。スタイレット810が採取針670から引き抜かれると、組織試料の回収を容易にするために、シリンジまたはポンプ（図7～図10には示されていない）などの真空源を採取針670の近位端に（後述する近位ポートを介して）適用することが望ましい場合がある。
【0055】
前述したように、操作者は、ガイドチューブ130に沿って針アクチュエータ140を移動させて、採取針670の遠位端（図8には図示せず）において組織を貫通または撹拌することができる。針アクチュエータ140が移動する間、エンドキャップ160は針アクチュエータ140の近位端を覆う。加えて、採取針670が駆動されている間、スタイレット810を取り外すことが望ましい前に、採取針670の撹拌により、スタイレット810が不用意に、および/または望まれることなく外れて採取針670から抜け出てしまわないように、スタイレット810を所定の位置に保持することが望ましい場合がある。エンドキャップ160は、スタイレット810が外れるのを防ぐために役立ち得る。
【0056】
引き続き図8を参照すると、様々な実施形態では、スタイレット810はエンドキャップ160のスタイレットマウント812に固定される。様々な実施形態では、スタイレット810およびスタイレットマウント812の少なくとも一部は、両方とも針アクチュエータ140の近位端714にある近位ポート820内に受容可能である。様々な実施形態では、エンドキャップ160の内面814は、針アクチュエータ140の近位ポート820の外面824と係合してエンドキャップ160を針アクチュエータ140に固定するように構成されており、したがって、スタイレット810を引き抜くことが望まれるまで、スタイレット810を所定の位置に保持する。
【0057】
図9を参照すると、様々な実施形態では、エンドキャップ160の内面814は、針アクチュエータ140の近位ポート820上の隆起部または他の突起926と係合するように構成された溝または他の凹部916を含み得る。溝916は、隆起部926と摩擦可能に係合してもよく、必要に応じてエンドキャップ160を手動で取り外すために、操作者（図示せず）にある程度の力が必要となる可能性があり、力の程度は、採取針670が移動または撹拌される過程でスタイレットに加えられる力の量よりも大きい。様々な実施形態では、溝916および/または隆起部926は、エンドキャップ160が近位ポート820に取り付けられるとき、および近位ポート820から取り外されるとき、溝916と隆起部926との係合および係合解除を容易にするために、湾曲した断面またはその他の輪郭を有する断面を有してもよい。
【0058】
図10を参照すると、様々な実施形態では、エンドキャップ103の内面（図10には図示せず）はまた、近位ポート820の外面824上の1つまたは複数の外向きねじ山1026と係合するように構成された1つまたは複数の内向きねじ山1016（点線で示す）を含んでもよい。ねじ山1016および1026により、エンドキャップ160を近位ポート820に螺合させて、針アクチュエータ140のハウジング710に対してエンドキャップ160を回転させることによってエンドキャップ160を交互に固定または取り外しすることができる。エンドキャップ160が針アクチュエータ140から固定解除されると、スタイレット810を引き抜くことができる。
【0059】
図8～図10の例は、エンドキャップ160を針アクチュエータ140に固定するために近位ポート820と係合するエンドキャップ160を示しているが、エンドキャップ160が針アクチュエータ140のハウジング710の他の部分と係合して、針アクチュエータ140の操作中にスタイレット810を所定の位置に固定できることが理解されるであろう。
【0060】
図11Aを参照すると、針アクチュエータ140はまた、操作者（図示せず）が針アクチュエータ140を使用して採取針670を選択的に前進させることを助けるように構成された解放機構170を含んでもよい。様々な実施形態では、解放機構170は、第1の解放デバイス1050および第2の解放デバイス1060を含む。第1の解放デバイス1050により、操作者は、シース610内の後退位置（図6）から、採取針が挿入デバイス（図示せず）の遠位端に隣接し、組織と係合して組織試料を収集する準備をする準備位置に、採取針670を前進させることができる。第2の解放デバイス1060を係合させることにより、操作者は、シース610の遠位端を越えて採取針670を前進させることができ、挿入デバイスが採取される組織を貫通するか、そうでなければ係合することができる。
【0061】
図11Bを参照すると、採取針670の遠位端1171は、シース610の遠位端1111から取り外された後退位置にある。様々な実施形態では、スタイレット810の遠位端1181は、例えば、採取針670の遠位端1170に栓をするため、および/または採取針670に剛性を加えるために、採取針670の遠位端1171に配置される。シース610の遠位端1111は、採取針670を使用して採取される組織1101を含み得る目標位置の近くに配置されている。
【0062】
再び図11Aを参照すると、針アクチュエータ140は、図11Bの採取針670の後退位置に対応する後退位置にある。解放機構170は、第1の解放デバイス1050が操作者によって係合されるまで、針アクチュエータ140がガイドチューブ130に対して摺動可能に移動して、採取針670を図11Bの後退位置から移動することを防止するように構成されている。
【0063】
様々な実施形態では、第1の解放デバイス1050および第2の解放デバイス1060は、ガイドチューブ130に対する針アクチュエータ140の移動を制限するために、ガイドチューブ130に選択的に係合する。第1の解放機構1050は、第1の解放インターロック1152を含む。第1の解放インターロック1152は、針アクチュエータ140のハウジング710によって画定される第1の解放スロット1153内に摺動可能に受け入れられる。第1の解放インターロック1152は、操作者（図示せず）によって係合可能な第1のインターフェース1154を含む。様々な実施形態では、第1のインターフェース1154は、操作者によって押下可能なボタンの性質を有する。第1の解放インターロック1152および/または第1の解放スロット1153は、操作者が第1の解放1154を押下していないとき、（図11Aに示すように）第1の解放インターロック1152を開始位置に向かって駆動するために反対の力を加えるバネ1155または同様の一時的に変形可能な構造を含んでもよい。第1の解放インターロック1152はまた、操作者が第1のインターフェース1154を係合させて第1の解放インターロック1152を解放することに応答して、ガイドチューブ130が通って延びることができる、第1のチャネル1156を画定する。
【0064】
様々な実施形態では、第1の解放インターロック1152は、ガイドチューブ130の近位端1177に隣接するロック凹部1172と、ガイドチューブ130内に形成されたチャネル1174とを交互に係合するように構成された突起1158を含む。チャネル1174内のランプ1176は、試料を入手するために針アクチュエータ140が操作され、針アクチュエータ140が図11Aの開始位置に戻された後、突起1158をロック凹部1172内に戻るように導くことを容易にする。
【0065】
操作者による第1のインターフェース1154との係合によって第1の解放インターロック1152が解放される前の開始位置では、突起1158はロック凹部1172内に受け入れられる。突起1158とロック凹部1172との係合により、針アクチュエータ140がガイドチューブ130に沿って横方向に移動することが防止される。
【0066】
操作者が第1の解放1154を押下することに応答して、第1の解放インターロック1152は、バネ1155を変形させて、第1の解放インターロック1152を第1の解放スロット1153内にさらに移動させ、それによって、突起1158をロック凹部1172から取り外すことができる。ロック凹部1172から突起1158を取り外すことより、ガイドチューブ130が第1の解放インターロック1152のチャネル1156内で摺動することが可能になり、針アクチュエータ140がガイドチューブ130に対して移動して採取針670を前進させることができるようになる。
【0067】
図12Aを参照すると、針アクチュエータ140は、図12Bの採取針670の準備位置に対応する準備位置にある。操作者によって第1の解放デバイス1050が係合されることに応答して、針アクチュエータ140の遠位端712は、ガイドチューブ130が第2の解放デバイス1060によって係合されるまで、ガイドチューブ130に沿って前進可能である。第1の解除インターロック1152の突起1158がガイドチューブ130のロック凹部1172を抜け出し、ガイドチューブ130の側面のチャネル1174内を移動することが理解されるであろう。
【0068】
様々な実施形態では、第2の解放デバイス1060は、第2の解放インターロック1262を含む。第2の解放インターロック1262は、針アクチュエータ140のハウジング710によって画定される第2の解放スロット1263内に摺動可能に受け入れられる。第2の解放インターロック1262は、操作者（図示せず）によって係合可能な第2のインターフェース1264を含む。様々な実施形態では、第2のインターフェース1264は、第1のインターフェース1154（図11A）と同様に、操作者によって押下可能なボタンの性質にある。第2の解放インターロック1262および/または第2の解放スロット1263は、操作者が第2のインターフェース1264を押下していないとき、（図12Aに示すように）第2の解放インターロック1262を開始位置に向かって駆動するために反対の力を加えるバネ1265または同様の一時的に変形可能な構造を含んでもよい。第2の解放インターロック1262は、操作者が第2のインターフェース1264に係合して第2の解放インターロック1262を解放することに応じて、ガイドチューブ130がそれを通って延在することができる第2のチャネル1266を画定する。
【0069】
様々な実施形態では、第2の解放インターロック1262は、操作者が第2のインターフェース1264に係合することによって第2の解放インターロック1262が移動されるまで、ガイドチューブ130の近位端1177の通過を阻止する。第2のインターフェース1264を係合または押すと、第2の解放インターロック1262が第2の解放スロット1263内にさらに移動するため、第2の解放インターロック1262がガイドチューブ130の近位端1177をもはやブロックしなくなる。次に、ガイドチューブ130は、第2の解放インターロック1262の第2のチャネル1266を通過することができる。様々な実施形態では、操作者が第2のインターフェース1264を係合し続ける限り、操作者は、針アクチュエータ140をガイドチューブ130に沿って移動させて、組織1101を貫通および/または組織1101を撹拌して、組織試料の回収を容易にすることができる。
【0070】
図12Bを参照すると、第1の解放デバイス1050が作動し、針アクチュエータ140がガイドチューブ130に沿って前進した後、採取針670の遠位端1171およびスタイレット810の遠位端1181は、シース610の遠位端111に隣接する準備位置まで協調して移動する。採取針670の遠位端1171が、採取される組織1101に隣接するシース610の遠位端1111の位置にあり、第2の解放デバイス1060は、採取針670を前進させて組織1101を採取できるように作動させることができる。
【0071】
図13Aを参照すると、針アクチュエータ140は、図13Bの採取針670の採取位置に対応する採取位置にある。第1の解放デバイス1050および第2の解放デバイス1060が解放されると、ガイドチューブ130は、第1の解放インターロック1152の第1のチャネル1156および第2の解放インターロック1262の第2のチャネル1266を通過することができる。したがって、針アクチュエータ140は、ガイドチューブ130に沿って摺動して、所望に応じて採取針670を組織1101内に移動させて、組織を貫通および/または組織を撹拌できるようにすることができる。エンドキャップ160（図11Aおよび図12A）は、スタイレット810を採取針670から引き抜くために取り外されている。したがって、シリンジまたはポンプなどの真空源1310を近位ポート820に適用して、組織試料1301を採取針670内に引き込み、組織試料1301の捕捉を容易にすることができる。
【0072】
図13Bを参照すると、第1の解放デバイス1050および第2の解放デバイス1060が解放された後、針アクチュエータ140は、採取される組織1101内に前進可能である。針アクチュエータ140は、ガイドチューブ130に沿って移動して、組織1101を突き刺し、および/または組織1101を撹拌して、組織試料1301を解放することができる。この時点で、スタイレット810（図13Bには図示せず）は、採取針670の遠位端1171内への組織試料1301の受け入れを容易にするために引き抜かれてもよい。
【0073】
図14を参照すると、様々な実施形態では、針アクチュエータ140は、図16および図17を参照して以下にさらに説明するように、非対称断面を有する非対称ガイドチューブ1430を受け入れるように構成された非対称遠位開口部1410を含む。様々な実施形態では、非対称ガイドチューブ1430は、針アクチュエータの遠位端712の非対称遠位開口部1410内のスロット1450内に受容可能な1つまたは複数の突出構造1440を含み得る。非対称遠位開口部1410は、ガイドチューブ130上に移動されるときに針アクチュエータ140が特定の向きに回転されることを保証するために使用され得る。なぜなら、以下でさらに説明するように、採取針の遠位端（図14には示されていない）は、特定の方向に向けられるか、または方向付け可能であり得るからである。
【0074】
非限定的な例として図15Aを参照すると、採取針1570は偏向可能な遠位端1572を有してもよい。偏向可能な遠位端1572は、シース1574内に収容されるとき、シース1574の形状に適合し得る。ただし、シース1574の遠位端1576を越えて伸長すると、偏向可能な遠位端1572は方向1578に偏向する可能性がある。したがって、偏向可能な遠位端1572の向きが針アクチュエータ140の向きに対して設定され得る場合、偏向可能な遠位端1572が伸長するときに、偏向可能な遠位端1572が所望の方向に偏向するように、ガイドチューブ130に対して針アクチュエータ140を配向することが望ましい場合がある。
【0075】
別の非限定的な例として図15Bを参照すると、採取針1571は、非対称の遠位端1573の側面1577上に採取オリフィス1575を有する非対称の遠位端1573を有し得る。したがって、非対称の遠位端1573の向きが針アクチュエータ140の向きに対して設定され得る場合、非対称の遠位端1573は採取オリフィス1575が所望の方向を向くように提示されるように、針アクチュエータ140をガイドチューブ130に対して配向することが望ましい場合がある。
【0076】
図16を参照すると、様々な実施形態では、針アクチュエータ140の遠位端712の非対称遠位開口部1410は、非対称ガイドチューブ1430を受け入れるように成形される。非対称の遠位開口部1410は、例えば、非対称のガイドチューブ1430の側面に突出構造1440を収容するために、非対称の遠位開口部1410の側面にスロット1450を含む非対称の断面を有してもよい。非対称ガイドチューブ1430の側面の突出構造1440および非対称遠位開口部1410の側面のスロット1450によって、針アクチュエータ140は、針アクチュエータ140が非対称ガイドチューブ1430に対して所定の配向にある場合にのみ、ガイドチューブ130上を移動することができる。したがって、採取針1570および1571の遠位端1572または1573の向きをそれぞれ、針アクチュエータ140に対して確立できるとき、採取針1570および1571の遠位端1572または1573の配向はそれぞれ、針アクチュエータ140を非対称ガイドチューブ1430上で移動させるときに維持され得る。
【0077】
様々な実施形態では、非対称遠位開口部1410は、図16に示されるもの以外の、非対称ガイドチューブ1430を受け入れるための他の構成を有してもよいことが理解されよう。例えば、図17を参照すると、いくつかの実施形態では、非対称ガイドチューブ1730は、（突出構造1440を支持する代わりに（図14および図16））針アクチュエータ140の遠位端712の非対称遠位開口部1710から延びる突出構造1740を受け入れるためのチャネル1750を画定し得る。図17と図16を比較すると、非対称遠位開口部または非対称ガイドチューブに使用される突起、突出構造、スロット、チャネル、または他の特徴は、直線、湾曲、または角度を付けた構成を有し得ることが理解されるであろう。実施形態は、ガイドチューブ130に対して針アクチュエータ140を配向するためのいかなる特定の構成にも限定されない。
【0078】
図18を参照すると、様々な実施形態では、制御システム100は、細長い器具102を支持するために、ハウジング内に1つまたは複数の座屈防止デバイス1810および1812を含む。アクチュエータ112がハウジング114に沿って近位端113から遠位端111に向かって移動するとき、細長い器具が抵抗に遭遇し得る可能性がある。例えば、細長い器具102が前進するときに、挿入デバイス190の挿入チューブ（図示せず）の圧着、回転、または潰れた部分に遭遇すると、細長い器具102の前進が妨げられる可能性がある。操作者がアクチュエータ112を遠位端111に向けて動かしている間に細長い器具102の前進が妨げられた場合、細長い器具102にかかる反対の力によりハウジング114内で細長い器具102が座屈する可能性がある。
【0079】
撮像プローブおよび採取針などの構成要素が曲がったり、壊れたり、その他の損傷を受けたりすることから生じる可能性のある損傷を避けるために、細長い器具102の座屈を防止することが望ましい。伸縮式内部ハウジングを使用して細長い器具102を支持することができるが、伸縮式ハウジングセクションの長さにより、潜在的に、アクチュエータ112の前進、ひいては細長い器具102の前進が制限される可能性がある。座屈防止デバイス1810および1812は、アクチュエータ112および細長い器具102の前進を妨げることなく、ハウジング114内で細長い器具102に横方向の支持を提供するように構成されている。
【0080】
図19を参照すると、様々な実施形態では、例示的な座屈防止デバイス1810は、平面部材1920および位置決め部材1950を含む。平面部材1920は、内側オリフィス1930と、ハウジング114によって画定されるチャネル1816の内面1818に移動可能に係合するように構成された少なくとも1つの外側エッジ1940とを含む。細長い器具102は、内側オリフィス1930を通して受け入れられる。平面部材1920は、内側オリフィス1930と少なくとも1つの外側エッジ1940との間に構造的および横方向の支持を提供することによってブレースとしての役割を果たすように構成される。換言すれば、反対の力によって細長い器具102がその長さに対して垂直に曲がる場合、細長い器具102は内側オリフィス1930の表面によって係合される可能性がある。結果として生じる横方向の力は、チャネル1816の内面1818に係合する少なくとも1つの外側エッジ1940の間の平面部材1920の反力によって相殺され、それによって細長い器具102の横方向の曲がりが防止される。
【0081】
様々な実施形態では、位置決め部材1950は、チャネル1816内で平面部材1920の向きを維持するために使用される。位置決め部材1950は、細長い器具102によって加えられ得る横方向の力に応じてチャネル1816内で平面部材1920がねじれるのを防止し得る。様々な実施形態では、位置決め部材1950は、平面部材1920をチャネル1816の軸1801に対して略垂直な配向に維持する。様々な実施形態では、位置決め部材1950は、一端で平面部材1920に結合され、平面部材1920に対して略直角である。使用時、位置決め部材1950は、チャネル1816の内面1818と、アクチュエータ112などの別の本体または座屈防止部材1812などの別の座屈防止部材1810との間に延在する。位置決め部材1950は、一方の側のチャネルの内面1818と、他方のアクチュエータ112または別の座屈防止部材1812のいずれかとの間に受容可能であり、平面部材1950はねじれが防止され、したがって、平面部材1920がチャネル1816内でねじれることを防止することができる。
【0082】
様々な実施形態では、位置決め部材1950は、アクチュエータ112または別の座屈防止部材1812のいずれかと係合し得るリンク機構1960も支持する。その結果、アクチュエータ112がハウジング114の遠位端111からハウジングの近位端113に向かって引き抜かれると、座屈防止デバイス1810および1812はハウジング114内の元の位置に引き戻されることになる。様々な実施形態では、1つまたは複数のストップ1880がハウジング114の内面1818に沿って配置され得る。1つまたは複数のストップ1880は、平面部材1920、したがって座屈防止デバイス1810および1812がアクチュエータ112内またはアクチュエータ112に沿った後退凹部1850および1852内に潰れるのを防止するために、平面部材1920の外側エッジ1940の1つまたは複数と係合するように構成され得る。その結果、座屈防止デバイス1810および1812は、細長い器具102がアクチュエータ112によって前進させられるときに、細長い器具102を支持する位置にあることになる。
【0083】
図18に戻って参照すると、座屈防止デバイス1810および1812が互いに角度をずらして配置されてもよいことが理解されるであろう。このようにして、以下でさらに説明するように、座屈防止デバイス1810および1812の位置決め部材1950は、ハウジング114によって画定されたチャネル1816内でのアクチュエータ112の前進を妨げないように、アクチュエータ112内またはアクチュエータ112に沿って、それぞれ対向する後退凹部1850および1852内に摺動することができる。加えて、ハウジング114の内面1818は、チャネル1816の軸1801に対する座屈防止デバイス1810の位置決め部材1950（または座屈防止デバイス1812の位置決め部材）の向きを維持するために、位置決め部材1950と係合するように構成された1つまたは複数のガイド1885を含んでもよい。
【0084】
図20を参照すると、様々な実施形態では、アクチュエータ112は、ハウジング114の遠位端111に向かって距離2000だけ前進する。アクチュエータ112がハウジング114の遠位端111に向かって前進すると、座屈防止デバイス1810および座屈防止デバイス1812は細長い部材102に横方向の支持を提供する。同時に、座屈防止デバイス1810がアクチュエータ112の動きを妨げないように、特に座屈防止デバイス1810の位置決め部材2050が後退凹部1850に入り込む。
【0085】
図21を参照すると、アクチュエータ112は、ハウジング114の遠位端111に向かって距離2100だけさらに前進する。アクチュエータ112がハウジング114の遠位端111に向かって前進すると、座屈防止デバイス1810および座屈防止デバイス1812が細長い部材102に横方向の支持を提供する。同時に、座屈防止デバイス1812の位置決め部材2152が後退凹部1852に入り、座屈防止デバイス1812がアクチュエータ112の動きを妨げないようにする。座屈防止デバイス1810および1812は、位置決め部材2050および2152がそれぞれ、対向する後退凹部1850および1852内に受容されるように、互いにオフセットされている。したがって、座屈防止デバイス1810および1812も、互いの動き、またはアクチュエータ112が前進するときのアクチュエータ112の動きを妨げない。
【0086】
図22を参照すると、制御システムを挿入デバイスに結合する例示的な方法2200が提供されている。方法2200はブロック2205において開始する。ブロック2210では、継手が挿入デバイスのポートの開口部に隣接して提示され、継手は、挿入デバイスによって目標位置に搬送される細長い器具を支持する。ブロック2220では、細長い器具がそこを通って伸長できる挿入デバイスの開口部にブッシュが挿入される。ブロック2230では、開口部の内面とブッシュの外面との間を流体が通過することを防ぐために、ブッシュの外面が開口部に対してシールされる。ブロック2240では、細長い器具の外面は、流体が細長い器具の外面と継手との間を通過することを防ぐために、継手の本体から移動可能にシールされ、その結果、ブッシュの外面の周囲および細長い器具の外面の周囲で流体が継手に流入することがシール可能に防止される。方法2200はブロック2245において終了する。
【0087】
図23を参照すると、細長い器具を可動制御デバイスに固定する例示的な方法2300が提供されている。方法2300はブロック2305において開始する。ブロック2310では、細長い器具は、目標位置へ細長い器具が伸長することを容易にするように構成された制御デバイスのポート内に受け入れられる。ブロック2320では、細長い器具の側面が制御デバイスに圧縮可能に固定される。方法2300はブロック2325において終了する。
【0088】
図24を参照すると、エンドキャップを使用してスタイレットを針内に固定する例示的な方法2400が提供されている。方法2400はブロック2405において開始する。ブロック2410では、スタイレットの遠位端が、針アクチュエータに固定された針の内腔に挿入される。ブロック2420では、スタイレットの近位端に固定可能に係合されたエンドキャップが針アクチュエータの遠位端を覆うまで、スタイレットが内腔内に伸長される。ブロック2430では、エンドキャップは、スタイレットが内腔から引き抜かれるまで、針アクチュエータの近位端から引き抜かれる。ブロック2440では、真空源が内腔に結合される。方法2445はブロック2435において終了する。
【0089】
図25を参照すると、針アクチュエータの動きを制御する例示的な方法2500が提供されている。方法2500はブロック2505において開始する。ブロック2510では、第1の解放デバイスは、針の遠位端が採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に後退する、ガイドチューブの端部の後退位置から針アクチュエータを解放するように係合される。ブロック2520では、針アクチュエータは、シースの遠位端に隣接する針の遠位端を前進させる準備位置まで前進させられる。ブロック2530では、第2の解放デバイスが係合され、針アクチュエータを準備位置から解放する。ブロック2540では、針アクチュエータを前進させて、針の遠位端を採取される組織内に前進させる。方法2500はブロック2545において終了する。
【0090】
図26を参照すると、取り付けられた針の遠位端の向きを定めるために、制御システムに対して針アクチュエータの向きを定める例示的な方法2600が提供される。方法2600はブロック2605において開始する。ブロック2610では、針の遠位端が、内腔を画定するガイドチューブに挿入され、針の遠位端を採取される組織に運ぶように構成され、針は針アクチュエータに固定可能に結合される。ブロック2620では、針アクチュエータの遠位開口部は、ガイドチューブの近位端に提示され、針アクチュエータの遠位開口部は、針アクチュエータが所望の方向に向けられることに応答して、針の遠位端を所望の方向に向くように導くために、ガイドチューブの近位端を摺動可能に受け入れるように構成されている。ブロック2630では、針アクチュエータが所望の方向に配向されると、針アクチュエータの遠位開口部がガイドチューブの外面上を摺動する。方法2600はブロック2535において終了する。
【0091】
図27を参照すると、細長い器具がチャネルを通って前進する際に、細長い器具の座屈を防止する例示的な方法2700が提供されている。方法2700はブロック2705において開始する。ブロック2710では、チャネル内に摺動可能に受け入れられるアクチュエータが、チャネルの遠位端の遠位開口部を通して細長い器具を前進させるために、チャネルの近位端からチャネルの遠位端に向かって移動するように構成されたアクチュエータと係合する。ブロック2720では、平面部材を使用して、アクチュエータの遠位端とチャネルの遠位端との間の点においてチャネルの内面から離れた細長い器具を支持する。ブロック2730では、チャネル内で平面部材がねじれるのを防ぐために位置決め部材が使用される。ブロック2740では、アクチュエータの遠位端がチャネルの遠位端に向かって前進するにつれて、位置決め部材の少なくとも一部がアクチュエータの遠位端を越えて移動する。その結果、位置決め部材の一部が、チャネルの遠位端に向かうアクチュエータの遠位端の移動を妨げることはない。方法2700はブロック2745において終了する。
【0092】
開示される主題は、本明細書に記載される様々な実施形態に関して以下の条項に列挙される主題を含むが、これらに限定されない。
第1の実施形態
条項1．
細長い器具のための制御デバイスを挿入デバイスのポートに接続するように構成された継手であって、挿入デバイスが、細長い器具を目標位置に運ぶように構成されている、継手と、
継手から延在し、挿入デバイスのポートの開口部内に挿入されるように構成されたブッシュであって、細長い器具は、ブッシュを通して移動可能に延長可能である、ブッシュと、
ブッシュの外面上に配置され、ポートの開口部の内面に対してブッシュの外面をシールするように構成された第1のシール部材と、
細長い器具の外面上に配置され、細長い器具の外面を移動可能にシールするように構成された第2のシール部材と
を備える、装置。
条項2．
第1のシール部材が、ブッシュの外面に配置されたガスケットを含む、条項1に記載の装置。
条項3．
第2のシール部材がOリングを含み、Oリングが、その内径内で細長い器具が摺動可能に移動できるように構成されている、条項1に記載の装置。
条項4．
細長い器具は、少なくとも1つの細長い部材が伸長可能な少なくとも1つの内腔を画定するシースを含む、条項1に記載の装置。
条項5．
継手が、
挿入デバイスから延在するアダプタ上に延在するように構成された外側ハウジングと、
外側ハウジングをアダプタに固定するように構成されたロック機構であって、ロック機構が解除されることなく継手が挿入デバイスから取り外されることを防止するように構成されたロック機構と
を含む、条項1に記載の装置。
条項6．
アダプタが、第1の外径を有するシャフトと、第1の外径よりも大きい第2の外径を有する遠位フランジとを含み、
ロック機構が、シャフトと係合するように構成されたロック部材であって、ロック部材がシャフトから取り外されずに外側継手がフランジから離れることを防止するロック部材を含む、
条項5に記載の装置。
条項7．
ロック部材は、ロック部材がシャフトと係合しない第1の位置と、ロック部材がシャフトと係合する第2の位置との間で外側ハウジングに摺動可能に固定可能である、条項6に記載の装置。
条項8．
ロック部材は、少なくとも1つの固定機構であって、解放されるまでロック部材を第2の位置に保持するように構成された、少なくとも1つの固定機構を含む、条項7に記載の装置。
条項9．
細長い器具と、
細長い器具に移動可能に結合可能な制御デバイスであって、細長い器具を延ばすおよび後退させるように構成された、制御デバイスと、
挿入デバイスに制御デバイスを取り外し可能に固定するように構成された継手であって、挿入デバイスは、細長い器具を目標位置に搬送するように構成されており、挿入デバイスは、そこを通る細長い器具を受け入れるためのポートを含む、継手と、
継手から拡張され、挿入デバイスのポートの開口部内に挿入されるように構成されたブッシュであって、細長い器具がブッシュを介して移動可能に拡張可能である、ブッシュと、
ブッシュの外面に配置された第1のシール部材であって、ブッシュの外面をポートの開口部の内面に対してシールするように構成された、第1のシール部材と、
細長い器具の外面に配置され、細長い器具の外面を移動可能にシールするように構成された第2のシール部材と
を備える、システム。
条項10．
第1のシール部材が、ブッシュの外面に配置されたガスケットを含む、条項9に記載のシステム。
条項11．
第2のシール部材がOリングを含み、Oリングはその内径内で細長い器具が摺動可能に移動できるように構成されている、条項9に記載のシステム。
条項12．
細長い器具は、少なくとも1つの細長い部材が拡張可能な少なくとも1つの内腔を画定するシースを含む、条項9に記載のシステム。
条項13．
継手が、
挿入デバイスから延在するアダプタの上に延在するように構成された外側ハウジングと、
アダプタに外側ハウジングを固定するように構成されたロック機構であって、ロック機構が解除されることなく、継手が挿入デバイスから取り外されることを防止するように構成されたロック機構と
を含む、条項9に記載のシステム。
条項14．
アダプタが、第1の外径を有するシャフトと、第1の外径よりも大きい第2の外径を有する遠位フランジとを含み、
ロック機構がロック部材を含み、ロック部材は、ロック部材がシャフトから取り外されずに外側継手がフランジから離れることを防ぐためにシャフトを係合するように構成されている、
条項13に記載のシステム。
条項15．
ロック部材は、ロック部材がシャフトに係合しない第1の位置とロック部材がシャフトと係合する第2の位置との間で外側ハウジングに摺動可能に固定可能である、条項14に記載のシステム。
条項16．
ロック部材が少なくとも1つの固定機構を含み、少なくとも1つの固定機構は、少なくとも1つの固定機構が解放されるまで、ロック部材を第2の位置に保持するように構成されている、条項15に記載のシステム。
条項17．
方法であって、
挿入デバイスのポートの開口部に隣接し、挿入デバイスによって目標位置に搬送される細長い器具を支持する継手を提示するステップと、
細長い器具が拡張可能な挿入デバイスの開口部にブッシュを挿入するステップと、
開口部の内面とブッシュの外面との間を流体が通過することを防止するために、ブッシュの外面を開口部に対してシールするステップと、
流体がブッシュの外面の周りおよび細長い器具の外面の周りの継手内に通過することをシール可能に防止するように、細長い器具の外面と継手との間を流体が通過するのを防ぐために、細長い器具の外面を移動可能にシールするステップと
を含む、方法。
条項18．
細長い器具がブッシュに入る前に、細長い器具の表面に沿った位置で細長い器具の外面を移動可能にシールするステップをさらに含む、条項17に記載の方法。
条項19．
挿入デバイスのポート上に結合される挿入デバイスから延びるアダプタ上に継手の外側ハウジングを拡張するステップと、
継手を挿入デバイスに固定するためのロック機構を係合させるステップであって、継手は、最初にロック機構を解放することなく、挿入デバイスから取り外すことができない、ステップと
をさらに含む、条項17に記載の方法。
条項20．
ロック機構をロック位置に固定するステップをさらに含む、条項19に記載の方法。
第2の実施形態
条項21．
細長い器具の目標位置への拡張を容易にするように構成された制御デバイスと、
制御デバイスの端部内にあるポートであって、制御デバイスと共に移動するように細長い器具を固定するために、細長い器具の側面に対して圧縮するように構成された、ポートと
を備える、装置。
条項22．
細長い器具の側面を圧縮できるように係合するように構成された可撓性ガスケットをさらに備える、条項21に記載の装置。
条項23．
可撓性ガスケットが制御デバイスに結合されている、条項22に記載の装置。
条項24．
可撓性ガスケットの側面は、可撓性ガスケットの側面と交差する可撓性ガスケットの長さに沿って可撓性ガスケットを圧縮することによって崩壊するように構成されている、条項23に記載の装置。
条項25．
可撓性ガスケットは、制御デバイスに結合された本体と、本体内で螺合可能に移動可能な回転可能なキャップとの間に固定されている、条項24に記載の装置。
条項26．
可撓性ガスケットは、回転可能なキャップを本体内に螺合可能に移動させて可撓性ガスケットの対向端をつまむことによって、可撓性ガスケットの長さに沿って圧縮されるように構成されている、条項25に記載の装置。
条項27．
本体、可撓性ガスケット、および回転可能なキャップはTuohy-Borstアダプタを含む、条項26に記載の装置。
条項28．
本体、可撓性ガスケット、および回転可能なキャップは、回転可能なキャップを16分の1回転から8分の1回転の間の範囲内で回転させることによって、細長い器具を受け入れるための開位置から、細長い器具を固定するための閉位置に切り替えるように構成されている、条項26に記載の装置。
条項29．
回転可能なキャップは、細長い器具を圧縮可能に固定するように圧縮された可撓性ガスケットのみを伴って、制御デバイスのハウジング内に受け入れ可能となるように構成されている、条項26に記載の装置。
条項30．
システムであって、
採取針と撮像プローブとを目標位置に搬送するように構成された細長い器具の採取プローブと、
細長い器具の目標位置への拡張を容易にするように構成された制御デバイスと、
制御デバイスの端部内にあるポートであって、制御デバイスと共に移動するように細長い器具を固定するために、細長い器具の側面を圧縮可能に係合するように構成された、ポートと
を備える、システム。
条項31．
細長い器具の側面を圧縮可能に係合するように構成された可撓性ガスケットをさらに備える、条項30に記載のシステム。
条項32．
可撓性ガスケットが制御デバイスに結合されている、条項31に記載のシステム。
条項33．
可撓性ガスケットの側面は、可撓性ガスケットの側面と交差する可撓性ガスケットの長さに沿って可撓性ガスケットを圧縮することによって崩壊するように構成されている、条項32に記載のシステム。
条項34．
可撓性ガスケットは、制御デバイスに結合された本体と、本体内で螺合可能に移動可能な回転可能なキャップとの間に固定されている、条項33に記載のシステム。
条項35．
可撓性ガスケットは、回転可能なキャップを本体に螺合可能に移動させ、可撓性ガスケットの対向端をつまむことによって、可撓性ガスケットの長さに沿って圧縮されるように構成されている、条項34に記載のシステム。
条項36．
本体、可撓性ガスケット、および回転可能なキャップはTuohy-Borstアダプタを含む、条項35に記載のシステム。
条項37．
本体、可撓性ガスケット、および回転可能なキャップは、回転可能なキャップを16分の1回転から8分の1回転の間の範囲内で回転させることによって、細長い器具を受け入れるための開位置から、細長い器具を固定するための閉位置に切り替えるように構成されている、条項35に記載のシステム。
条項38．
回転可能なキャップは、細長い器具を圧縮可能に固定するように圧縮された可撓性ガスケットのみを伴って、制御デバイスのハウジングに受け入れ可能となるように構成されている、条項35に記載のシステム。
条項39．
方法であって、
細長い器具を、目標位置に拡張することを容易にするように構成された制御デバイスの器具ポートに受け入れるステップと、
細長い器具の側面を制御デバイスに圧縮できるように固定するステップであって、細長い器具が制御デバイスと共に移動するように固定される、ステップと
を含む、方法。
条項40．
細長い器具を制御デバイスに圧縮可能に固定するように、制御デバイスと共に移動可能である可撓性ガスケットの側面を細長い器具の側面に対して崩壊させるステップをさらに含む、条項39に記載の方法。
第3の実施形態
条項41．
針に固定された針アクチュエータの近位ポートを介して針の内腔に挿入可能に構成されたスタイレットと、
スタイレットに固定可能に結合され、針アクチュエータの近位端を覆うように構成されたエンドキャップであって、操作者が内腔からスタイレットを引き抜けるように、針アクチュエータに対して移動可能な、エンドキャップと
を備える、装置。
条項42．
エンドキャップは、針アクチュエータの近位端に固定されるように構成されている、条項41に記載の装置。
条項43．
エンドキャップは、スタイレットが内腔内に完全に挿入されたときに針アクチュエータの近位端に固定されるように構成されており、エンドキャップはさらに、スタイレットが内腔内から外れることを防ぐために、針の遠位端による組織試料の抽出を容易にするために針アクチュエータが操作されたことに反応して、針アクチュエータの近位端と協働するように構成されている、条項42に記載の装置。
条項44．
エンドキャップは、針アクチュエータの近位端の外面としっかりと係合するように構成された内面を含む、条項43に記載の装置。
条項45．
内面は、外面の外側にねじ切りされた面を螺合するように構成された内向きのねじ切り面を含む、条項44に記載の装置。
条項46．
エンドキャップは、近位ポートの外面としっかりと係合するように構成された内面を含む、条項42に記載の装置。
条項47．
近位ポートが内腔に流動的に結合される、条項41に記載の装置。
条項48．
スタイレットが内腔から引き抜かれると、近位ポートが真空源を受け入れるように構成されている、条項46に記載の装置。
条項49．
システムであって、
内腔を画定する針と、
針に固定された針アクチュエータの近位ポートを介して針の内腔に挿入可能に構成されたスタイレットと、
スタイレットに固定可能に結合されたエンドキャップであって、操作者が内腔からスタイレットを引き抜けるように、針アクチュエータの近位端を覆い、針アクチュエータに対して移動可能に構成された、エンドキャップと
を備える、システム。
条項50．
エンドキャップが、針アクチュエータの近位端に固定されるように構成されている、条項49に記載のシステム。
条項51．
エンドキャップは、スタイレットが内腔内に完全に挿入されたときに針アクチュエータの近位端に固定されるように構成されており、エンドキャップはさらに、スタイレットが内腔内から外れることを防ぐために、針の遠位端による組織試料の抽出を容易にするために針アクチュエータが操作されたことに反応して、針アクチュエータの近位端と協働するように構成されている、条項50に記載のシステム。
条項52．
エンドキャップは、針アクチュエータの近位端の外面としっかりと係合するように構成された内面を含む、条項51に記載のシステム。
条項53．
内面は、外面の外側にねじ切りされた面を螺合するように構成された内向きのねじ切り面を含む、条項52に記載のシステム。
条項54．
エンドキャップは、近位ポートの外面としっかりと係合するように構成された内面を含む、条項50に記載のシステム。
条項55．
近位ポートが内腔に流動的に結合される、条項49に記載のシステム。
条項56．
スタイレットが内腔から引き抜かれると、近位ポートは、内腔と流体的に連通するように構成された真空源を受け入れるように構成されている、条項55に記載のシステム。
条項57．
スタイレットの遠位端を針アクチュエータに固定した針の内腔に挿入するステップと、
スタイレットの近位端に固定可能に係合されたエンドキャップが、針アクチュエータの近位端を覆うまで、スタイレットを内腔内に拡張するステップと、
スタイレットが内腔から引き抜かれるまで針アクチュエータの近位端からエンドキャップを引き抜くステップと、
内腔に真空源を結合するステップと
を含む、方法。
条項58．
スタイレットが内腔内に延びているときに、エンドキャップを針アクチュエータの近位端に固定するステップであって、針アクチュエータが移動することに応答して、スタイレットが内腔内から外れることを防ぐ、ステップをさらに含む、条項57に記載の方法。
条項59．
針アクチュエータの近位端にエンドキャップを固定するステップは、エンドキャップを針アクチュエータに摩擦可能に係合させるステップ、およびエンドキャップを針アクチュエータに螺合させるステップのうちの1つを含む、条項57に記載の方法。
条項60．
真空源を内腔に結合するステップは、針の内腔と流体的に結合する近位ポートに真空源を結合するステップを含む、条項57に記載の方法。
第4の実施形態
条項61．
針が伸長できる内腔を画定するガイドチューブと、
針の近位端に固定可能に結合されるように構成された針アクチュエータと、
針アクチュエータに移動可能に結合された第1の解放デバイスであって、針アクチュエータを解放して、針の遠位端が採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に後退する、ガイドチューブの端部の後退位置から、針の遠位端がシースの遠位端に隣接する準備位置に移動するように係合可能に構成された、第1の解放デバイスと、
針アクチュエータに移動可能に結合された第2の解放デバイスであって、針アクチュエータを解放して準備位置から、針の遠位端が、採取される組織内に前進できる採取位置に移動するように係合可能に構成された、第2の解放デバイスと
を備える、装置。
条項62．
第1の解放デバイスおよび第2の解放デバイスのうちの少なくとも1つが、ガイドチューブの軸を横断して横方向に移動可能なボタンを含む、条項61に記載の装置。
条項63．
ボタンは、ガイドチューブが延在するチャネルを含み、チャネルの内面は、ボタンが係合してチャネルの内面がガイドチューブの外面から後退するまで、ガイドチューブの外面と摩擦係合するように構成されている、条項62に記載の装置。
条項64．
第1の解放デバイスと第2の解放デバイスは、ユーザが積極的に係合していないときに、第1の解放デバイスと第2の解放デバイスを非係合位置に戻すためにバネ仕掛けになっている、条項61に記載の装置。
条項65．
第1の解放デバイスが解放インターロックを含み、
ガイドチューブは、チューブインターロックであって、後退位置において解放インターロックと係合して、第1の解放デバイスが係合されるまで針アクチュエータの移動を防止する、チューブインターロックを含む、
条項61に記載の装置。
条項66．
解放インターロックが突起を含み、チューブインターロックが、突起を受け入れるように構成された凹部を含む、条項65に記載の装置。
条項67．
ガイドチューブは、針アクチュエータが後退位置に移動されることに応答して、解放インターロックをガイドしてチューブインターロックに係合するように構成された傾斜チャネルを含む、条項65に記載の装置。
条項68．
第2の解放デバイスは、第2の解放デバイスが係合されるまで、針アクチュエータが準備位置から採取位置まで前進することを防止するためのストップを提示するように構成されている、条項61に記載の装置。
条項69．
システムであって、
第1の内腔を画定する針と、
採取される組織に針を運ぶように構成された挿入システムに結合されるように構成された採取デバイスと、
採取デバイスから延在し、針が伸長可能な第2の内腔を画定するガイドチューブと、
針の近位端に固定可能に結合され、ガイドチューブ上を摺動可能に移動するように構成された針アクチュエータと、
針アクチュエータに移動可能に結合された第1の解放デバイスであって、針アクチュエータを解放して、挿入システムを介して挿入可能であり、採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に針の遠位端が後退する、ガイドチューブの端部にある後退位置から、針の遠位端がシースの遠位端に隣接する準備位置に移動するように係合可能に構成された、第1の解放デバイスと、
針アクチュエータに移動可能に結合された第2の解放デバイスであって、針アクチュエータを解放して準備位置から、針の遠位端が、採取される組織内に前進できる採取位置に移動するように係合可能に構成された、第2の解放デバイスと
を備える、システム。
条項70．
第1の解放デバイスおよび第2の解放デバイスのうちの少なくとも1つが、ガイドチューブの軸を横断して横方向に移動可能なボタンを含む、条項69に記載のシステム。
条項71．
ボタンはガイドチューブが延在するチャネルを含み、チャネルの内面は、ボタンが係合してチャネルの内面がガイドチューブの外面から後退するまで、ガイドチューブの外面と摩擦係合するように構成されている、条項70に記載のシステム。
条項72．
第1の解放デバイスと第2の解放デバイスは、ユーザが積極的に係合していないときに、第1の解放デバイスと第2の解放デバイスとを非係合位置に戻すためにバネ仕掛けになっている、条項69に記載のシステム。
条項73．
第1の解放デバイスが解放インターロックを含み、
ガイドチューブは、チューブインターロックであって、後退位置において解放インターロックと係合して、第1の解放デバイスが係合されるまで針アクチュエータの移動を防止する、チューブインターロックを含む、
条項69に記載のシステム。
条項74．
解放インターロックが突起を含み、チューブインターロックが突起を受け入れるように構成された凹部を含む、条項73に記載のシステム。
条項75．
ガイドチューブは、ユーザが第1の解放デバイスに係合することなく、針アクチュエータが後退位置に移動されることに応答して、解放インターロックをガイドしてチューブインターロックを係合させるように構成された傾斜チャネルを含む、条項73に記載のシステム。
条項76．
第2の解放デバイスは、第2の解放デバイスが係合されるまで針アクチュエータが準備位置から採取位置まで前進することを防止するためのストップを提示するように構成されている、条項69に記載のシステム。
条項77．
針の遠位端が、採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に後退させられる、ガイドチューブの端部にある後退位置から針アクチュエータを解放するために、第1の解放デバイスを係合させるステップと、
シースの遠位端に隣接する針の遠位端を前進させるために、針アクチュエータを準備位置に進めるステップと、
準備位置から針アクチュエータを解放するために、第2の解放デバイスを係合させるステップと、
針の遠位端を採取される組織内に前進させるために針アクチュエータを前進させるステップと
を含む、方法。
条項78．
後退位置から準備位置に針アクチュエータを前進させるステップは、ガイドチューブが第2の解放デバイスによって提示された準備ストップに係合するまで針アクチュエータを前進させるステップを含む、条項77に記載の方法。
条項79．
針アクチュエータの継続的な移動を可能にするために、第2の解放デバイスを引き続き係合させるステップをさらに含む、条項77に記載の方法。
条項80．
第2の解放デバイスを再係合するステップと、
針アクチュエータが後退位置に到達するまで針アクチュエータを後退させるステップと、
第1の解放デバイスを再係合して、後退位置から針アクチュエータを解放するステップと、
ガイドチューブから針アクチュエータを取り外すステップと
をさらに含む、条項77に記載の方法。
第5の実施形態
条項81．
ガイドチューブの近位端からガイドチューブの遠位端まで針を摺動可能に搬送するように構成された内腔を画定するガイドチューブであって、ガイドチューブの近位端が非対称の外側断面を含む、ガイドチューブと、
針の近位端に結合するように構成された針アクチュエータであって、針アクチュエータは、針の遠位端を所望の方向に向けるように針アクチュエータが配向されたことに応答してガイドチューブを受け入れるように構成された非対称遠位開口部を含む、針アクチュエータと
を備える、装置。
条項82．
ガイドチューブは、採取される組織に隣接する位置に針を搬送するように構成された挿入デバイスと結合される、条項81に記載の装置。
条項83．
針の遠位端が挿入デバイスの遠位開口部から採取される組織に向かって外側に移動するように配向されると、針の遠位端が所望の方向に向けられる、条項81に記載の装置。
条項84．
ガイドチューブは、針アクチュエータの非対称遠位開口部から内向きに延在する突起を受け入れるように構成された非対称外側断面に沿った第1の凹部を含み、針アクチュエータは、第1の凹部内に第1の突起が受け入れられることに応じてガイドチューブの遠位端を受け入れるように構成されている、条項81に記載の装置。
条項85．
第1の凹部は、ガイドチューブの外面に沿って長手方向に延在する第1のチャネルの端部に存在し、第1のチャネルは、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するように構成されている、条項84に記載の装置。
条項86．
ガイドチューブは、針アクチュエータの非対称遠位開口部の円周に第2の凹部を係合するように構成された非対称外部断面に沿った第2の突起を含み、針アクチュエータは、第2の凹部によって第2の突起が受容されていることに応じてガイドチューブの遠位端を受け入れるように構成されている、条項81に記載の装置。
条項87．
第2の凹部は、針アクチュエータの内面に沿って長手方向に延在する第2のチャネルの端部にあり、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するように構成されている、条項86に記載の装置。
条項88．
ガイドチューブは、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するために、針アクチュエータの成形された内面を係合するように構成された成形された外面を含む、条項81に記載の装置。
条項89．
成形された外面は、針アクチュエータの遠位開口部において少なくとも1つのインデントに受け入れられるように構成された少なくとも1つの隆起部を含み、針アクチュエータは、少なくとも1つの隆起部が少なくとも1つのインデント内に受け入れられる場合にのみ、ガイドチューブの遠位端を受け入れる、条項88に記載の装置。
条項90．
第1の内腔を画定する針と、
採取される組織に針を運ぶように構成された挿入デバイスに結合されるように構成された採取デバイスと、
ガイドチューブの近位端からガイドチューブの遠位端まで、針を摺動可能に搬送するように構成された第2の内腔を画定するガイドチューブであって、ガイドチューブの近位端が非対称外側断面を含む、ガイドチューブと、
針の近位端に結合するように構成された針アクチュエータであって、針アクチュエータは、針の遠位端を所望の方向に向かわせるように針アクチュエータが配向されていることに応答してガイドチューブを受け入れるように構成された非対称遠位開口部を含む、針アクチュエータと
を備える、システム。
条項91．
ガイドチューブは、採取される組織に隣接する位置に針を搬送するように構成された挿入デバイスと結合される、条項90に記載のシステム。
条項92．
針の遠位端が挿入デバイスの遠位開口部から採取される組織に向かって外側に移動するように配向されると、針の遠位端が所望の方向に向けられる、条項90に記載のシステム。
条項93．
ガイドチューブは、針アクチュエータの非対称遠位開口部から内向きに延在する突起を受け入れるように構成された非対称外側断面に沿った第1の凹部を含み、針アクチュエータは、第1の凹部内に第1の突起が受け入れられていることに応じてガイドチューブの遠位端を受け入れるように構成されている、条項90に記載のシステム。
条項94．
第1の凹部は、ガイドチューブの外面に沿って長手方向に延在する第1のチャネルの端部に存在し、第1のチャネルは、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するように構成されている、条項93に記載のシステム。
条項95．
ガイドチューブは、針アクチュエータの非対称遠位開口部の円周において第2の凹部を受け入れるように構成された非対称外部断面に沿った第2の突起を含み、針アクチュエータは、第2の凹部によって第2の突起が受容されていることに応じてガイドチューブの遠位端を受け入れるように構成されている、条項90に記載のシステム。
条項96．
第2の凹部は、針アクチュエータの内面に沿って長手方向に延在する第2のチャネルの端部にあり、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するように構成されている、条項95に記載のシステム。
条項97．
ガイドチューブは、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに、針の向きを維持するために、針アクチュエータの成形された内面を係合するように構成された成形された外面を含む、条項90に記載のシステム。
条項98．
成形された外面は、針アクチュエータの遠位開口部内で少なくとも1つのインデントに受け入れられるように構成された少なくとも1つの隆起部を含み、針アクチュエータは、少なくとも1つの隆起部が少なくとも1つのインデント内に受け入れられた場合にのみ、ガイドチューブの遠位端を受け入れる、条項97に記載のシステム。
条項99．
方法であって、
内腔を画定し、採取される組織に針の遠位端を搬送するように構成されたガイドチューブ内に針の遠位端を挿入するステップであって、針が針アクチュエータに固定可能に結合される、ステップと、
針アクチュエータの遠位開口部をガイドチューブの近位端に提示するステップであって、針アクチュエータが、針の遠位端を所望の方向に向けるために所望の方向に向けられることに応答して、針アクチュエータの遠位開口部が、ガイドチューブの近位端を摺動可能に受け入れるように構成された、ステップと、
針アクチュエータが所望の方向に向いているときに、針アクチュエータの遠位開口部をガイドチューブの外面上で摺動させるステップと
を含む、方法。
条項100．
針アクチュエータの遠位開口部がガイドチューブの近位端を摺動可能に受け入れるように構成されるまで、針アクチュエータを回転させるステップをさらに含む、条項99に記載の方法。
第6の実施形態
条項101．
装置であって、
少なくとも1つの可動支持ブラケットを含む座屈防止デバイスであって、少なくとも1つのブラケットが、
チャネルの内面に移動可能に係合するように構成された内側オリフィスおよび外側エッジを有する略平面部材であって、平面部材が、チャネル内に受け入れ可能なアクチュエータによってチャネルを介して駆動される細長い器具に応答して、内側オリフィスを通って伸長可能な針およびプローブのうちの1つから選択される細長い器具に、横方向の支持を提供するように構成されている、略平面部材と、
平面部材から延びる位置決め部材であって、位置決め部材は、平面部材がチャネルの軸に対してねじれるのを防ぐように構成されており、位置決め部材は、チャネルの遠位端に向かうアクチュエータの移動を妨げないように、アクチュエータの遠位端に対して移動するように構成されている、位置決め部材と
を含む、座屈防止デバイス
を備える、装置。
条項102．
平面部材の内側オリフィスは、軸に沿った細長い器具の移動を可能にし、軸を横切る細長い器具の移動を制限するような大きさである、条項101に記載の装置。
条項103．
平面部材は、チャネルの内面の少なくとも一部と係合して、軸を横切る平面部材の動きを制限するように構成された外側エッジを含む、条項101に記載の装置。
条項104．
ブラケットは、少なくともアクチュエータがチャネルの遠位端に向かって前進するまで、チャネル内の第1の位置に保持されるように構成されている、条項101に記載の装置。
条項105．
ブラケットは、アクチュエータがチャネルの近位端に向かって後退することに応答して、チャネル内の第2の位置で停止するように構成されている、条項101に記載の装置。
条項106．
位置決め部材はさらに、チャネルの軸に平行なチャネルの内面に沿って延在するガイドに摺動可能に係合するように構成されており、平面部材は、整列部材とガイドとの係合に応じてチャネルの軸に対して略垂直な方向に維持される、条項101に記載の装置。
条項107．
位置決め部材は、アクチュエータとアクチュエータの側面との間の後退凹部に受け入れられるように構成されており、これにより、位置決め部材は、アクチュエータの遠位端がチャネルの遠位端に向かって前進することに応答して、アクチュエータの遠位端を越えて摺動可能である、条項101に記載の装置。
条項108．
座屈防止デバイスは複数のブラケットを含み、
第1のブラケットの第1の位置決め部材は、アクチュエータとチャネルの第1の側面との間の第1の後退凹部に受け入れられるように構成されており、
第2のブラケットの第2の位置決め部材は、アクチュエータとチャネルの第2の側面との間の第2の後退凹部に受け入れられるように構成されている、条項107に記載の装置。
条項109．
位置決め部材がアクチュエータに移動可能に結合されている、条項101に記載の装置。
条項110．
システムであって、
針およびプローブのうちの1つから選択される細長い器具と、
細長い器具に移動可能に結合可能であり、細長い器具を延ばすおよび後退させるように構成された制御デバイスであって、制御デバイスは、少なくとも1つの可動支持ブラケットを含む座屈防止デバイスを含み、少なくとも1つのブラケットは、
チャネルの内面に移動可能に係合するように構成された内側オリフィスおよび外側エッジを有する略平面部材であって、チャネル内に受け入れ可能なアクチュエータによってチャネルを介して駆動される細長い器具に応答して、内側オリフィスを通って伸長する細長い器具に横方向の支持を提供するように構成された、略平面部材と、
平面部材から延在する位置決め部材であって、平面部材がチャネルの軸に対してねじれることを防ぐように構成され、位置決め部材が、アクチュエータがチャネルの遠位端に向かう動きを妨げないように、アクチュエータの遠位端に対して動くように構成されている、位置決め部材と
を含む、制御デバイスと
を備える、システム。
条項111．
平面部材の内側オリフィスは、軸に沿った細長い器具の移動を可能にし、軸を横切る細長い器具の移動を制限するような大きさである、条項110に記載のシステム。
条項112．
平面部材は、チャネルの内面の少なくとも一部と係合して、軸を横切る平面部材の動きを制限するように構成された外側エッジを含む、条項110に記載のシステム。
条項113．
ブラケットは、少なくともアクチュエータがチャネルの遠位端に向かって前進するまで、チャネル内の第1の位置に保持されるように構成されている、条項110に記載のシステム。
条項114．
ブラケットは、アクチュエータがチャネルの近位端に向かって後退することに応答して、チャネル内の第2の位置で停止するように構成されている、条項110に記載のシステム。
条項115．
位置決め部材は、チャネルの軸に平行なチャネルの内面に沿って延在するガイドに摺動可能に係合するように構成されている調整部材を含み、平面部材は、整列部材とガイドとの係合に応じてチャネルの軸に対して略垂直な方向に維持される、条項110に記載のシステム。
条項116．
位置決め部材は、アクチュエータとアクチュエータの側面との間の後退凹部に受け入れられるように構成されており、これにより、位置決め部材は、アクチュエータの遠位端がチャネルの遠位端に向かって前進することに応答して、アクチュエータの遠位端を越えて摺動可能である、条項110に記載のシステム。
条項117．
座屈防止デバイスは複数のブラケットを含み、
第1のブラケットの第1の位置決め部材は、アクチュエータとチャネルの第1の側面との間の第1の後退凹部に受け入れられるように構成されており、
第2のブラケットの第2の位置決め部材は、アクチュエータとチャネルの第2の側面との間の第2の後退凹部に受け入れられるように構成されている、条項116に記載のシステム。
条項118．
位置決め部材がアクチュエータに移動可能に結合されている、条項110に記載のシステム。
条項119．
方法であって、
チャネル内に摺動可能に受け入れられたアクチュエータと係合するステップであって、アクチュエータは、チャネルの遠位端にある遠位開口部を通して針およびプローブのうちの1つから選択される細長い器具を前進させるために、チャネルの近位端からチャネルの遠位端に向かって移動するように構成されている、ステップと、
アクチュエータの遠位端とチャネルの遠位端との間の点で、細長い器具をチャネルの内面から離して支持するために平面部材を採用するステップと、
平面部材がチャネル内でねじれることを防ぐために位置決め部材を採用するステップと、
位置決めの一部がチャネルの遠位端に向かうアクチュエータの遠位端の動きを妨げないように、アクチュエータの遠位端がチャネルの遠位端に向かって前進するときに、位置決めの少なくとも一部がアクチュエータの遠位端を越えて移動するステップと
を含む、方法。
条項120．
アクチュエータの遠位端とチャネルの遠位端との間の複数の点においてチャネルの内面から離れるように細長い器具を移動可能に支持するステップをさらに含む、条項119に記載の方法。
第1の実施形態
条項1．
細長い器具のための制御デバイスを挿入デバイスのポートに接続するように構成された継手であって、挿入デバイスが、細長い器具を目標位置に運ぶように構成されている、継手と、
継手から延在し、挿入デバイスのポートの開口部内に挿入されるように構成されたブッシュであって、細長い器具は、ブッシュを通して移動可能に延長可能である、ブッシュと、
ブッシュの外面上に配置され、ポートの開口部の内面に対してブッシュの外面をシールするように構成された第1のシール部材と、
細長い器具の外面上に配置され、細長い器具の外面を移動可能にシールするように構成された第2のシール部材と
を備える、装置。
条項2．
第1のシール部材が、ブッシュの外面に配置されたガスケットを含む、条項1に記載の装置。
条項3．
第2のシール部材がOリングを含み、Oリングが、その内径内で細長い器具が摺動可能に移動できるように構成されている、条項1に記載の装置。
条項4．
細長い器具は、少なくとも1つの細長い部材が伸長可能な少なくとも1つの内腔を画定するシースを含む、条項1に記載の装置。
条項5．
継手が、
挿入デバイスから延在するアダプタ上に延在するように構成された外側ハウジングと、
外側ハウジングをアダプタに固定するように構成されたロック機構であって、ロック機構が解除されることなく継手が挿入デバイスから取り外されることを防止するように構成されたロック機構と
を含む、条項1に記載の装置。
条項6．
アダプタが、第1の外径を有するシャフトと、第1の外径よりも大きい第2の外径を有する遠位フランジとを含み、
ロック機構が、シャフトと係合するように構成されたロック部材であって、ロック部材がシャフトから取り外されずに外側継手がフランジから離れることを防止するロック部材を含む、
条項5に記載の装置。
条項7．
ロック部材は、ロック部材がシャフトと係合しない第1の位置と、ロック部材がシャフトと係合する第2の位置との間で外側ハウジングに摺動可能に固定可能である、条項6に記載の装置。
条項8．
ロック部材は、少なくとも1つの固定機構であって、解放されるまでロック部材を第2の位置に保持するように構成された、少なくとも1つの固定機構を含む、条項7に記載の装置。
条項9．
細長い器具と、
細長い器具に移動可能に結合可能な制御デバイスであって、細長い器具を延ばすおよび後退させるように構成された、制御デバイスと、
挿入デバイスに制御デバイスを取り外し可能に固定するように構成された継手であって、挿入デバイスは、細長い器具を目標位置に搬送するように構成されており、挿入デバイスは、そこを通る細長い器具を受け入れるためのポートを含む、継手と、
継手から拡張され、挿入デバイスのポートの開口部内に挿入されるように構成されたブッシュであって、細長い器具がブッシュを介して移動可能に拡張可能である、ブッシュと、
ブッシュの外面に配置された第1のシール部材であって、ブッシュの外面をポートの開口部の内面に対してシールするように構成された、第1のシール部材と、
細長い器具の外面に配置され、細長い器具の外面を移動可能にシールするように構成された第2のシール部材と
を備える、システム。
条項10．
第1のシール部材が、ブッシュの外面に配置されたガスケットを含む、条項9に記載のシステム。
条項11．
第2のシール部材がOリングを含み、Oリングはその内径内で細長い器具が摺動可能に移動できるように構成されている、条項9に記載のシステム。
条項12．
細長い器具は、少なくとも1つの細長い部材が拡張可能な少なくとも1つの内腔を画定するシースを含む、条項9に記載のシステム。
条項13．
継手が、
挿入デバイスから延在するアダプタの上に延在するように構成された外側ハウジングと、
アダプタに外側ハウジングを固定するように構成されたロック機構であって、ロック機構が解除されることなく、継手が挿入デバイスから取り外されることを防止するように構成されたロック機構と
を含む、条項9に記載のシステム。
条項14．
アダプタが、第1の外径を有するシャフトと、第1の外径よりも大きい第2の外径を有する遠位フランジとを含み、
ロック機構がロック部材を含み、ロック部材は、ロック部材がシャフトから取り外されずに外側継手がフランジから離れることを防ぐためにシャフトを係合するように構成されている、
条項13に記載のシステム。
条項15．
ロック部材は、ロック部材がシャフトに係合しない第1の位置とロック部材がシャフトと係合する第2の位置との間で外側ハウジングに摺動可能に固定可能である、条項14に記載のシステム。
条項16．
ロック部材が少なくとも1つの固定機構を含み、少なくとも1つの固定機構は、少なくとも1つの固定機構が解放されるまで、ロック部材を第2の位置に保持するように構成されている、条項15に記載のシステム。
条項17．
方法であって、
挿入デバイスのポートの開口部に隣接し、挿入デバイスによって目標位置に搬送される細長い器具を支持する継手を提示するステップと、
細長い器具が拡張可能な挿入デバイスの開口部にブッシュを挿入するステップと、
開口部の内面とブッシュの外面との間を流体が通過することを防止するために、ブッシュの外面を開口部に対してシールするステップと、
流体がブッシュの外面の周りおよび細長い器具の外面の周りの継手内に通過することをシール可能に防止するように、細長い器具の外面と継手との間を流体が通過するのを防ぐために、細長い器具の外面を移動可能にシールするステップと
を含む、方法。
条項18．
細長い器具がブッシュに入る前に、細長い器具の表面に沿った位置で細長い器具の外面を移動可能にシールするステップをさらに含む、条項17に記載の方法。
条項19．
挿入デバイスのポート上に結合される挿入デバイスから延びるアダプタ上に継手の外側ハウジングを拡張するステップと、
継手を挿入デバイスに固定するためのロック機構を係合させるステップであって、継手は、最初にロック機構を解放することなく、挿入デバイスから取り外すことができない、ステップと
をさらに含む、条項17に記載の方法。
条項20．
ロック機構をロック位置に固定するステップをさらに含む、条項19に記載の方法。
第2の実施形態
条項21．
細長い器具の目標位置への拡張を容易にするように構成された制御デバイスと、
制御デバイスの端部内にあるポートであって、制御デバイスと共に移動するように細長い器具を固定するために、細長い器具の側面に対して圧縮するように構成された、ポートと
を備える、装置。
条項22．
細長い器具の側面を圧縮できるように係合するように構成された可撓性ガスケットをさらに備える、条項21に記載の装置。
条項23．
可撓性ガスケットが制御デバイスに結合されている、条項22に記載の装置。
条項24．
可撓性ガスケットの側面は、可撓性ガスケットの側面と交差する可撓性ガスケットの長さに沿って可撓性ガスケットを圧縮することによって崩壊するように構成されている、条項23に記載の装置。
条項25．
可撓性ガスケットは、制御デバイスに結合された本体と、本体内で螺合可能に移動可能な回転可能なキャップとの間に固定されている、条項24に記載の装置。
条項26．
可撓性ガスケットは、回転可能なキャップを本体内に螺合可能に移動させて可撓性ガスケットの対向端をつまむことによって、可撓性ガスケットの長さに沿って圧縮されるように構成されている、条項25に記載の装置。
条項27．
本体、可撓性ガスケット、および回転可能なキャップはTuohy-Borstアダプタを含む、条項26に記載の装置。
条項28．
本体、可撓性ガスケット、および回転可能なキャップは、回転可能なキャップを16分の1回転から8分の1回転の間の範囲内で回転させることによって、細長い器具を受け入れるための開位置から、細長い器具を固定するための閉位置に切り替えるように構成されている、条項26に記載の装置。
条項29．
回転可能なキャップは、細長い器具を圧縮可能に固定するように圧縮された可撓性ガスケットのみを伴って、制御デバイスのハウジング内に受け入れ可能となるように構成されている、条項26に記載の装置。
条項30．
システムであって、
採取針と撮像プローブとを目標位置に搬送するように構成された細長い器具の採取プローブと、
細長い器具の目標位置への拡張を容易にするように構成された制御デバイスと、
制御デバイスの端部内にあるポートであって、制御デバイスと共に移動するように細長い器具を固定するために、細長い器具の側面を圧縮可能に係合するように構成された、ポートと
を備える、システム。
条項31．
細長い器具の側面を圧縮可能に係合するように構成された可撓性ガスケットをさらに備える、条項30に記載のシステム。
条項32．
可撓性ガスケットが制御デバイスに結合されている、条項31に記載のシステム。
条項33．
可撓性ガスケットの側面は、可撓性ガスケットの側面と交差する可撓性ガスケットの長さに沿って可撓性ガスケットを圧縮することによって崩壊するように構成されている、条項32に記載のシステム。
条項34．
可撓性ガスケットは、制御デバイスに結合された本体と、本体内で螺合可能に移動可能な回転可能なキャップとの間に固定されている、条項33に記載のシステム。
条項35．
可撓性ガスケットは、回転可能なキャップを本体に螺合可能に移動させ、可撓性ガスケットの対向端をつまむことによって、可撓性ガスケットの長さに沿って圧縮されるように構成されている、条項34に記載のシステム。
条項36．
本体、可撓性ガスケット、および回転可能なキャップはTuohy-Borstアダプタを含む、条項35に記載のシステム。
条項37．
本体、可撓性ガスケット、および回転可能なキャップは、回転可能なキャップを16分の1回転から8分の1回転の間の範囲内で回転させることによって、細長い器具を受け入れるための開位置から、細長い器具を固定するための閉位置に切り替えるように構成されている、条項35に記載のシステム。
条項38．
回転可能なキャップは、細長い器具を圧縮可能に固定するように圧縮された可撓性ガスケットのみを伴って、制御デバイスのハウジングに受け入れ可能となるように構成されている、条項35に記載のシステム。
条項39．
方法であって、
細長い器具を、目標位置に拡張することを容易にするように構成された制御デバイスの器具ポートに受け入れるステップと、
細長い器具の側面を制御デバイスに圧縮できるように固定するステップであって、細長い器具が制御デバイスと共に移動するように固定される、ステップと
を含む、方法。
条項40．
細長い器具を制御デバイスに圧縮可能に固定するように、制御デバイスと共に移動可能である可撓性ガスケットの側面を細長い器具の側面に対して崩壊させるステップをさらに含む、条項39に記載の方法。
第3の実施形態
条項41．
針に固定された針アクチュエータの近位ポートを介して針の内腔に挿入可能に構成されたスタイレットと、
スタイレットに固定可能に結合され、針アクチュエータの近位端を覆うように構成されたエンドキャップであって、操作者が内腔からスタイレットを引き抜けるように、針アクチュエータに対して移動可能な、エンドキャップと
を備える、装置。
条項42．
エンドキャップは、針アクチュエータの近位端に固定されるように構成されている、条項41に記載の装置。
条項43．
エンドキャップは、スタイレットが内腔内に完全に挿入されたときに針アクチュエータの近位端に固定されるように構成されており、エンドキャップはさらに、スタイレットが内腔内から外れることを防ぐために、針の遠位端による組織試料の抽出を容易にするために針アクチュエータが操作されたことに反応して、針アクチュエータの近位端と協働するように構成されている、条項42に記載の装置。
条項44．
エンドキャップは、針アクチュエータの近位端の外面としっかりと係合するように構成された内面を含む、条項43に記載の装置。
条項45．
内面は、外面の外側にねじ切りされた面を螺合するように構成された内向きのねじ切り面を含む、条項44に記載の装置。
条項46．
エンドキャップは、近位ポートの外面としっかりと係合するように構成された内面を含む、条項42に記載の装置。
条項47．
近位ポートが内腔に流動的に結合される、条項41に記載の装置。
条項48．
スタイレットが内腔から引き抜かれると、近位ポートが真空源を受け入れるように構成されている、条項46に記載の装置。
条項49．
システムであって、
内腔を画定する針と、
針に固定された針アクチュエータの近位ポートを介して針の内腔に挿入可能に構成されたスタイレットと、
スタイレットに固定可能に結合されたエンドキャップであって、操作者が内腔からスタイレットを引き抜けるように、針アクチュエータの近位端を覆い、針アクチュエータに対して移動可能に構成された、エンドキャップと
を備える、システム。
条項50．
エンドキャップが、針アクチュエータの近位端に固定されるように構成されている、条項49に記載のシステム。
条項51．
エンドキャップは、スタイレットが内腔内に完全に挿入されたときに針アクチュエータの近位端に固定されるように構成されており、エンドキャップはさらに、スタイレットが内腔内から外れることを防ぐために、針の遠位端による組織試料の抽出を容易にするために針アクチュエータが操作されたことに反応して、針アクチュエータの近位端と協働するように構成されている、条項50に記載のシステム。
条項52．
エンドキャップは、針アクチュエータの近位端の外面としっかりと係合するように構成された内面を含む、条項51に記載のシステム。
条項53．
内面は、外面の外側にねじ切りされた面を螺合するように構成された内向きのねじ切り面を含む、条項52に記載のシステム。
条項54．
エンドキャップは、近位ポートの外面としっかりと係合するように構成された内面を含む、条項50に記載のシステム。
条項55．
近位ポートが内腔に流動的に結合される、条項49に記載のシステム。
条項56．
スタイレットが内腔から引き抜かれると、近位ポートは、内腔と流体的に連通するように構成された真空源を受け入れるように構成されている、条項55に記載のシステム。
条項57．
スタイレットの遠位端を針アクチュエータに固定した針の内腔に挿入するステップと、
スタイレットの近位端に固定可能に係合されたエンドキャップが、針アクチュエータの近位端を覆うまで、スタイレットを内腔内に拡張するステップと、
スタイレットが内腔から引き抜かれるまで針アクチュエータの近位端からエンドキャップを引き抜くステップと、
内腔に真空源を結合するステップと
を含む、方法。
条項58．
スタイレットが内腔内に延びているときに、エンドキャップを針アクチュエータの近位端に固定するステップであって、針アクチュエータが移動することに応答して、スタイレットが内腔内から外れることを防ぐ、ステップをさらに含む、条項57に記載の方法。
条項59．
針アクチュエータの近位端にエンドキャップを固定するステップは、エンドキャップを針アクチュエータに摩擦可能に係合させるステップ、およびエンドキャップを針アクチュエータに螺合させるステップのうちの1つを含む、条項57に記載の方法。
条項60．
真空源を内腔に結合するステップは、針の内腔と流体的に結合する近位ポートに真空源を結合するステップを含む、条項57に記載の方法。
第4の実施形態
条項61．
針が伸長できる内腔を画定するガイドチューブと、
針の近位端に固定可能に結合されるように構成された針アクチュエータと、
針アクチュエータに移動可能に結合された第1の解放デバイスであって、針アクチュエータを解放して、針の遠位端が採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に後退する、ガイドチューブの端部の後退位置から、針の遠位端がシースの遠位端に隣接する準備位置に移動するように係合可能に構成された、第1の解放デバイスと、
針アクチュエータに移動可能に結合された第2の解放デバイスであって、針アクチュエータを解放して準備位置から、針の遠位端が、採取される組織内に前進できる採取位置に移動するように係合可能に構成された、第2の解放デバイスと
を備える、装置。
条項62．
第1の解放デバイスおよび第2の解放デバイスのうちの少なくとも1つが、ガイドチューブの軸を横断して横方向に移動可能なボタンを含む、条項61に記載の装置。
条項63．
ボタンは、ガイドチューブが延在するチャネルを含み、チャネルの内面は、ボタンが係合してチャネルの内面がガイドチューブの外面から後退するまで、ガイドチューブの外面と摩擦係合するように構成されている、条項62に記載の装置。
条項64．
第1の解放デバイスと第2の解放デバイスは、ユーザが積極的に係合していないときに、第1の解放デバイスと第2の解放デバイスを非係合位置に戻すためにバネ仕掛けになっている、条項61に記載の装置。
条項65．
第1の解放デバイスが解放インターロックを含み、
ガイドチューブは、チューブインターロックであって、後退位置において解放インターロックと係合して、第1の解放デバイスが係合されるまで針アクチュエータの移動を防止する、チューブインターロックを含む、
条項61に記載の装置。
条項66．
解放インターロックが突起を含み、チューブインターロックが、突起を受け入れるように構成された凹部を含む、条項65に記載の装置。
条項67．
ガイドチューブは、針アクチュエータが後退位置に移動されることに応答して、解放インターロックをガイドしてチューブインターロックに係合するように構成された傾斜チャネルを含む、条項65に記載の装置。
条項68．
第2の解放デバイスは、第2の解放デバイスが係合されるまで、針アクチュエータが準備位置から採取位置まで前進することを防止するためのストップを提示するように構成されている、条項61に記載の装置。
条項69．
システムであって、
第1の内腔を画定する針と、
採取される組織に針を運ぶように構成された挿入システムに結合されるように構成された採取デバイスと、
採取デバイスから延在し、針が伸長可能な第2の内腔を画定するガイドチューブと、
針の近位端に固定可能に結合され、ガイドチューブ上を摺動可能に移動するように構成された針アクチュエータと、
針アクチュエータに移動可能に結合された第1の解放デバイスであって、針アクチュエータを解放して、挿入システムを介して挿入可能であり、採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に針の遠位端が後退する、ガイドチューブの端部にある後退位置から、針の遠位端がシースの遠位端に隣接する準備位置に移動するように係合可能に構成された、第1の解放デバイスと、
針アクチュエータに移動可能に結合された第2の解放デバイスであって、針アクチュエータを解放して準備位置から、針の遠位端が、採取される組織内に前進できる採取位置に移動するように係合可能に構成された、第2の解放デバイスと
を備える、システム。
条項70．
第1の解放デバイスおよび第2の解放デバイスのうちの少なくとも1つが、ガイドチューブの軸を横断して横方向に移動可能なボタンを含む、条項69に記載のシステム。
条項71．
ボタンはガイドチューブが延在するチャネルを含み、チャネルの内面は、ボタンが係合してチャネルの内面がガイドチューブの外面から後退するまで、ガイドチューブの外面と摩擦係合するように構成されている、条項70に記載のシステム。
条項72．
第1の解放デバイスと第2の解放デバイスは、ユーザが積極的に係合していないときに、第1の解放デバイスと第2の解放デバイスとを非係合位置に戻すためにバネ仕掛けになっている、条項69に記載のシステム。
条項73．
第1の解放デバイスが解放インターロックを含み、
ガイドチューブは、チューブインターロックであって、後退位置において解放インターロックと係合して、第1の解放デバイスが係合されるまで針アクチュエータの移動を防止する、チューブインターロックを含む、
条項69に記載のシステム。
条項74．
解放インターロックが突起を含み、チューブインターロックが突起を受け入れるように構成された凹部を含む、条項73に記載のシステム。
条項75．
ガイドチューブは、ユーザが第1の解放デバイスに係合することなく、針アクチュエータが後退位置に移動されることに応答して、解放インターロックをガイドしてチューブインターロックを係合させるように構成された傾斜チャネルを含む、条項73に記載のシステム。
条項76．
第2の解放デバイスは、第2の解放デバイスが係合されるまで針アクチュエータが準備位置から採取位置まで前進することを防止するためのストップを提示するように構成されている、条項69に記載のシステム。
条項77．
針の遠位端が、採取される組織に隣接して配置可能なシースの遠位端内に後退させられる、ガイドチューブの端部にある後退位置から針アクチュエータを解放するために、第1の解放デバイスを係合させるステップと、
シースの遠位端に隣接する針の遠位端を前進させるために、針アクチュエータを準備位置に進めるステップと、
準備位置から針アクチュエータを解放するために、第2の解放デバイスを係合させるステップと、
針の遠位端を採取される組織内に前進させるために針アクチュエータを前進させるステップと
を含む、方法。
条項78．
後退位置から準備位置に針アクチュエータを前進させるステップは、ガイドチューブが第2の解放デバイスによって提示された準備ストップに係合するまで針アクチュエータを前進させるステップを含む、条項77に記載の方法。
条項79．
針アクチュエータの継続的な移動を可能にするために、第2の解放デバイスを引き続き係合させるステップをさらに含む、条項77に記載の方法。
条項80．
第2の解放デバイスを再係合するステップと、
針アクチュエータが後退位置に到達するまで針アクチュエータを後退させるステップと、
第1の解放デバイスを再係合して、後退位置から針アクチュエータを解放するステップと、
ガイドチューブから針アクチュエータを取り外すステップと
をさらに含む、条項77に記載の方法。
第5の実施形態
条項81．
ガイドチューブの近位端からガイドチューブの遠位端まで針を摺動可能に搬送するように構成された内腔を画定するガイドチューブであって、ガイドチューブの近位端が非対称の外側断面を含む、ガイドチューブと、
針の近位端に結合するように構成された針アクチュエータであって、針アクチュエータは、針の遠位端を所望の方向に向けるように針アクチュエータが配向されたことに応答してガイドチューブを受け入れるように構成された非対称遠位開口部を含む、針アクチュエータと
を備える、装置。
条項82．
ガイドチューブは、採取される組織に隣接する位置に針を搬送するように構成された挿入デバイスと結合される、条項81に記載の装置。
条項83．
針の遠位端が挿入デバイスの遠位開口部から採取される組織に向かって外側に移動するように配向されると、針の遠位端が所望の方向に向けられる、条項81に記載の装置。
条項84．
ガイドチューブは、針アクチュエータの非対称遠位開口部から内向きに延在する突起を受け入れるように構成された非対称外側断面に沿った第1の凹部を含み、針アクチュエータは、第1の凹部内に第1の突起が受け入れられることに応じてガイドチューブの遠位端を受け入れるように構成されている、条項81に記載の装置。
条項85．
第1の凹部は、ガイドチューブの外面に沿って長手方向に延在する第1のチャネルの端部に存在し、第1のチャネルは、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するように構成されている、条項84に記載の装置。
条項86．
ガイドチューブは、針アクチュエータの非対称遠位開口部の円周に第2の凹部を係合するように構成された非対称外部断面に沿った第2の突起を含み、針アクチュエータは、第2の凹部によって第2の突起が受容されていることに応じてガイドチューブの遠位端を受け入れるように構成されている、条項81に記載の装置。
条項87．
第2の凹部は、針アクチュエータの内面に沿って長手方向に延在する第2のチャネルの端部にあり、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するように構成されている、条項86に記載の装置。
条項88．
ガイドチューブは、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するために、針アクチュエータの成形された内面を係合するように構成された成形された外面を含む、条項81に記載の装置。
条項89．
成形された外面は、針アクチュエータの遠位開口部において少なくとも1つのインデントに受け入れられるように構成された少なくとも1つの隆起部を含み、針アクチュエータは、少なくとも1つの隆起部が少なくとも1つのインデント内に受け入れられる場合にのみ、ガイドチューブの遠位端を受け入れる、条項88に記載の装置。
条項90．
第1の内腔を画定する針と、
採取される組織に針を運ぶように構成された挿入デバイスに結合されるように構成された採取デバイスと、
ガイドチューブの近位端からガイドチューブの遠位端まで、針を摺動可能に搬送するように構成された第2の内腔を画定するガイドチューブであって、ガイドチューブの近位端が非対称外側断面を含む、ガイドチューブと、
針の近位端に結合するように構成された針アクチュエータであって、針アクチュエータは、針の遠位端を所望の方向に向かわせるように針アクチュエータが配向されていることに応答してガイドチューブを受け入れるように構成された非対称遠位開口部を含む、針アクチュエータと
を備える、システム。
条項91．
ガイドチューブは、採取される組織に隣接する位置に針を搬送するように構成された挿入デバイスと結合される、条項90に記載のシステム。
条項92．
針の遠位端が挿入デバイスの遠位開口部から採取される組織に向かって外側に移動するように配向されると、針の遠位端が所望の方向に向けられる、条項90に記載のシステム。
条項93．
ガイドチューブは、針アクチュエータの非対称遠位開口部から内向きに延在する突起を受け入れるように構成された非対称外側断面に沿った第1の凹部を含み、針アクチュエータは、第1の凹部内に第1の突起が受け入れられていることに応じてガイドチューブの遠位端を受け入れるように構成されている、条項90に記載のシステム。
条項94．
第1の凹部は、ガイドチューブの外面に沿って長手方向に延在する第1のチャネルの端部に存在し、第1のチャネルは、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するように構成されている、条項93に記載のシステム。
条項95．
ガイドチューブは、針アクチュエータの非対称遠位開口部の円周において第2の凹部を受け入れるように構成された非対称外部断面に沿った第2の突起を含み、針アクチュエータは、第2の凹部によって第2の突起が受容されていることに応じてガイドチューブの遠位端を受け入れるように構成されている、条項90に記載のシステム。
条項96．
第2の凹部は、針アクチュエータの内面に沿って長手方向に延在する第2のチャネルの端部にあり、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに針の向きを維持するように構成されている、条項95に記載のシステム。
条項97．
ガイドチューブは、針アクチュエータがガイドチューブに沿って移動するときに、針の向きを維持するために、針アクチュエータの成形された内面を係合するように構成された成形された外面を含む、条項90に記載のシステム。
条項98．
成形された外面は、針アクチュエータの遠位開口部内で少なくとも1つのインデントに受け入れられるように構成された少なくとも1つの隆起部を含み、針アクチュエータは、少なくとも1つの隆起部が少なくとも1つのインデント内に受け入れられた場合にのみ、ガイドチューブの遠位端を受け入れる、条項97に記載のシステム。
条項99．
方法であって、
内腔を画定し、採取される組織に針の遠位端を搬送するように構成されたガイドチューブ内に針の遠位端を挿入するステップであって、針が針アクチュエータに固定可能に結合される、ステップと、
針アクチュエータの遠位開口部をガイドチューブの近位端に提示するステップであって、針アクチュエータが、針の遠位端を所望の方向に向けるために所望の方向に向けられることに応答して、針アクチュエータの遠位開口部が、ガイドチューブの近位端を摺動可能に受け入れるように構成された、ステップと、
針アクチュエータが所望の方向に向いているときに、針アクチュエータの遠位開口部をガイドチューブの外面上で摺動させるステップと
を含む、方法。
条項100．
針アクチュエータの遠位開口部がガイドチューブの近位端を摺動可能に受け入れるように構成されるまで、針アクチュエータを回転させるステップをさらに含む、条項99に記載の方法。
第6の実施形態
条項101．
装置であって、
少なくとも1つの可動支持ブラケットを含む座屈防止デバイスであって、少なくとも1つのブラケットが、
チャネルの内面に移動可能に係合するように構成された内側オリフィスおよび外側エッジを有する略平面部材であって、平面部材が、チャネル内に受け入れ可能なアクチュエータによってチャネルを介して駆動される細長い器具に応答して、内側オリフィスを通って伸長可能な針およびプローブのうちの1つから選択される細長い器具に、横方向の支持を提供するように構成されている、略平面部材と、
平面部材から延びる位置決め部材であって、位置決め部材は、平面部材がチャネルの軸に対してねじれるのを防ぐように構成されており、位置決め部材は、チャネルの遠位端に向かうアクチュエータの移動を妨げないように、アクチュエータの遠位端に対して移動するように構成されている、位置決め部材と
を含む、座屈防止デバイス
を備える、装置。
条項102．
平面部材の内側オリフィスは、軸に沿った細長い器具の移動を可能にし、軸を横切る細長い器具の移動を制限するような大きさである、条項101に記載の装置。
条項103．
平面部材は、チャネルの内面の少なくとも一部と係合して、軸を横切る平面部材の動きを制限するように構成された外側エッジを含む、条項101に記載の装置。
条項104．
ブラケットは、少なくともアクチュエータがチャネルの遠位端に向かって前進するまで、チャネル内の第1の位置に保持されるように構成されている、条項101に記載の装置。
条項105．
ブラケットは、アクチュエータがチャネルの近位端に向かって後退することに応答して、チャネル内の第2の位置で停止するように構成されている、条項101に記載の装置。
条項106．
位置決め部材はさらに、チャネルの軸に平行なチャネルの内面に沿って延在するガイドに摺動可能に係合するように構成されており、平面部材は、整列部材とガイドとの係合に応じてチャネルの軸に対して略垂直な方向に維持される、条項101に記載の装置。
条項107．
位置決め部材は、アクチュエータとアクチュエータの側面との間の後退凹部に受け入れられるように構成されており、これにより、位置決め部材は、アクチュエータの遠位端がチャネルの遠位端に向かって前進することに応答して、アクチュエータの遠位端を越えて摺動可能である、条項101に記載の装置。
条項108．
座屈防止デバイスは複数のブラケットを含み、
第1のブラケットの第1の位置決め部材は、アクチュエータとチャネルの第1の側面との間の第1の後退凹部に受け入れられるように構成されており、
第2のブラケットの第2の位置決め部材は、アクチュエータとチャネルの第2の側面との間の第2の後退凹部に受け入れられるように構成されている、条項107に記載の装置。
条項109．
位置決め部材がアクチュエータに移動可能に結合されている、条項101に記載の装置。
条項110．
システムであって、
針およびプローブのうちの1つから選択される細長い器具と、
細長い器具に移動可能に結合可能であり、細長い器具を延ばすおよび後退させるように構成された制御デバイスであって、制御デバイスは、少なくとも1つの可動支持ブラケットを含む座屈防止デバイスを含み、少なくとも1つのブラケットは、
チャネルの内面に移動可能に係合するように構成された内側オリフィスおよび外側エッジを有する略平面部材であって、チャネル内に受け入れ可能なアクチュエータによってチャネルを介して駆動される細長い器具に応答して、内側オリフィスを通って伸長する細長い器具に横方向の支持を提供するように構成された、略平面部材と、
平面部材から延在する位置決め部材であって、平面部材がチャネルの軸に対してねじれることを防ぐように構成され、位置決め部材が、アクチュエータがチャネルの遠位端に向かう動きを妨げないように、アクチュエータの遠位端に対して動くように構成されている、位置決め部材と
を含む、制御デバイスと
を備える、システム。
条項111．
平面部材の内側オリフィスは、軸に沿った細長い器具の移動を可能にし、軸を横切る細長い器具の移動を制限するような大きさである、条項110に記載のシステム。
条項112．
平面部材は、チャネルの内面の少なくとも一部と係合して、軸を横切る平面部材の動きを制限するように構成された外側エッジを含む、条項110に記載のシステム。
条項113．
ブラケットは、少なくともアクチュエータがチャネルの遠位端に向かって前進するまで、チャネル内の第1の位置に保持されるように構成されている、条項110に記載のシステム。
条項114．
ブラケットは、アクチュエータがチャネルの近位端に向かって後退することに応答して、チャネル内の第2の位置で停止するように構成されている、条項110に記載のシステム。
条項115．
位置決め部材は、チャネルの軸に平行なチャネルの内面に沿って延在するガイドに摺動可能に係合するように構成されている調整部材を含み、平面部材は、整列部材とガイドとの係合に応じてチャネルの軸に対して略垂直な方向に維持される、条項110に記載のシステム。
条項116．
位置決め部材は、アクチュエータとアクチュエータの側面との間の後退凹部に受け入れられるように構成されており、これにより、位置決め部材は、アクチュエータの遠位端がチャネルの遠位端に向かって前進することに応答して、アクチュエータの遠位端を越えて摺動可能である、条項110に記載のシステム。
条項117．
座屈防止デバイスは複数のブラケットを含み、
第1のブラケットの第1の位置決め部材は、アクチュエータとチャネルの第1の側面との間の第1の後退凹部に受け入れられるように構成されており、
第2のブラケットの第2の位置決め部材は、アクチュエータとチャネルの第2の側面との間の第2の後退凹部に受け入れられるように構成されている、条項116に記載のシステム。
条項118．
位置決め部材がアクチュエータに移動可能に結合されている、条項110に記載のシステム。
条項119．
方法であって、
チャネル内に摺動可能に受け入れられたアクチュエータと係合するステップであって、アクチュエータは、チャネルの遠位端にある遠位開口部を通して針およびプローブのうちの1つから選択される細長い器具を前進させるために、チャネルの近位端からチャネルの遠位端に向かって移動するように構成されている、ステップと、
アクチュエータの遠位端とチャネルの遠位端との間の点で、細長い器具をチャネルの内面から離して支持するために平面部材を採用するステップと、
平面部材がチャネル内でねじれることを防ぐために位置決め部材を採用するステップと、
位置決めの一部がチャネルの遠位端に向かうアクチュエータの遠位端の動きを妨げないように、アクチュエータの遠位端がチャネルの遠位端に向かって前進するときに、位置決めの少なくとも一部がアクチュエータの遠位端を越えて移動するステップと
を含む、方法。
条項120．
アクチュエータの遠位端とチャネルの遠位端との間の複数の点においてチャネルの内面から離れるように細長い器具を移動可能に支持するステップをさらに含む、条項119に記載の方法。
【0093】
上記の詳細な説明は本質的に単に例示的なものであり、特許請求された主題の要旨および/または精神から逸脱しない変形は、特許請求の範囲内にあると意図されることが理解されるであろう。そのような変形は、特許請求される主題の精神および範囲からの逸脱と見なされるべきではない。
【符号の説明】
【0094】
100 制御システム
102 細長い器具
111、530、621、653、661、712、1111、1171、1181、1572、1576 遠位端
110 継手
112 アクチュエータ
113、530、612、623、714、1177 近位端
114、250、710 ハウジング
120、820 近位ポート
130 ガイドチューブ
140 針アクチュエータ
150 配向インターフェース
160 エンドキャップ
190 挿入デバイス
170 解放機構
210 シールシステム
211、223、824 外面
212 ブッシュ
214 第1のシール部材
216、814、1818 内面
224 第2のシール部材
225 傾斜面
252 外側ハウジング
2541450 スロット
276 輪郭付きスロット
260 カウル
270 ロック機構
272、298 ベース
274 ロック部材
278 幅広部分
279 脚部
280 幅狭部分
284 ラッチ
290 ポート
292、552、1710 開口部
294 コネクタ
296 フランジ
412 取付具
550 キャップ、回転可能キャップ
554 平坦な表面
560、660 ソケット
564 平坦なエッジ
610、1574 シース
614 第1の内腔
616 第2の内腔
620 可撓性ガスケット
630 本体
650 撮像プローブ
652 外向きねじ面
660 取り付けソケット
662 内向きねじ面
670、1570、1571 採取針
680、810 スタイレット
812 スタイレットマウント
916 溝、凹部
926 隆起部
1016 内向きねじ山
1026 外向きねじ山
1050 第1の解放デバイス、第1の解放機構
1060 第2の解放デバイス
1101 組織
1152 第1の解放インターロック
1153 第1の解放スロット
1154 第1のインターフェース
1156 第1のチャネル
1158 突起
1172 ロック凹部
1174、1750、1816 チャネル
1176 ランプ
1262 第2の解放インターロック
1263 第2の解放スロット
1264 第2のインターフェース
1266 第2のチャネル
1301 組織試料
1310 眞空源
1410 非対称遠位開口部
1430、1730 非対称ガイドチューブ
1440、1740 突出構造
1572 偏向可能な遠位端
1573 非対称の遠位端
1575 採取オリフィス
1577 側面
1578 方向
1750 チャネル
1801 軸
1810、1812 座屈防止デバイス、座屈防止部材
1816 チャネル
1850、1852 後退凹部
1880 ストップ
1885 ガイド
1920 平面部材
1930 内側オリフィス
1940 外側エッジ
1950、2050、2152 位置決め部材
1960 リンク機構
2000、2100 距離
102 細長い器具
111、530、621、653、661、712、1111、1171、1181、1572、1576 遠位端
110 継手
112 アクチュエータ
113、530、612、623、714、1177 近位端
114、250、710 ハウジング
120、820 近位ポート
130 ガイドチューブ
140 針アクチュエータ
150 配向インターフェース
160 エンドキャップ
190 挿入デバイス
170 解放機構
210 シールシステム
211、223、824 外面
212 ブッシュ
214 第1のシール部材
216、814、1818 内面
224 第2のシール部材
225 傾斜面
252 外側ハウジング
2541450 スロット
276 輪郭付きスロット
260 カウル
270 ロック機構
272、298 ベース
274 ロック部材
278 幅広部分
279 脚部
280 幅狭部分
284 ラッチ
290 ポート
292、552、1710 開口部
294 コネクタ
296 フランジ
412 取付具
550 キャップ、回転可能キャップ
554 平坦な表面
560、660 ソケット
564 平坦なエッジ
610、1574 シース
614 第1の内腔
616 第2の内腔
620 可撓性ガスケット
630 本体
650 撮像プローブ
652 外向きねじ面
660 取り付けソケット
662 内向きねじ面
670、1570、1571 採取針
680、810 スタイレット
812 スタイレットマウント
916 溝、凹部
926 隆起部
1016 内向きねじ山
1026 外向きねじ山
1050 第1の解放デバイス、第1の解放機構
1060 第2の解放デバイス
1101 組織
1152 第1の解放インターロック
1153 第1の解放スロット
1154 第1のインターフェース
1156 第1のチャネル
1158 突起
1172 ロック凹部
1174、1750、1816 チャネル
1176 ランプ
1262 第2の解放インターロック
1263 第2の解放スロット
1264 第2のインターフェース
1266 第2のチャネル
1301 組織試料
1310 眞空源
1410 非対称遠位開口部
1430、1730 非対称ガイドチューブ
1440、1740 突出構造
1572 偏向可能な遠位端
1573 非対称の遠位端
1575 採取オリフィス
1577 側面
1578 方向
1750 チャネル
1801 軸
1810、1812 座屈防止デバイス、座屈防止部材
1816 チャネル
1850、1852 後退凹部
1880 ストップ
1885 ガイド
1920 平面部材
1930 内側オリフィス
1940 外側エッジ
1950、2050、2152 位置決め部材
1960 リンク機構
2000、2100 距離
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【手続補正書】
【提出日】2023-08-10
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
細長い器具のための制御デバイスを挿入デバイスのポートに接続するように構成された継手であって、前記挿入デバイスが、前記細長い器具を目標位置に運ぶように構成されており、前記細長い器具は、少なくとも1つの細長い部材が伸長可能である、少なくとも1つの内腔を画定するシースを含む、継手と、前記継手から延在し、前記挿入デバイスの前記ポートの開口部内に挿入されるように構成されたブッシュであって、前記細長い器具は、前記ブッシュを通って移動可能に延長可能である、ブッシュと、
前記ブッシュの外面上に配置され、前記ポートの前記開口部の内面に対して前記ブッシュの前記外面をシールするように構成された第1のシール部材と、
前記細長い器具の外面上に配置され、前記細長い器具の外面を移動可能にシールするように構成された第2のシール部材と、
を備える、装置。
【請求項2】
前記第1のシール部材が、前記ブッシュの外面に配置されたガスケットを含む、請求項1に記載の装置。
【請求項3】
前記第2のシール部材がOリングを含み、前記Oリングは、前記細長い器具が前記Oリングの内径内で摺動可能に移動できるように構成されている、請求項1に記載の装置。
【請求項4】
前記継手が、前記挿入デバイスから延在するアダプタ上に延在するように構成された外側ハウジングと、
前記外側ハウジングを前記アダプタに固定するように構成されたロック機構であって、前記ロック機構が解除されることなく前記継手が前記挿入デバイスから取り外されることを防止するように構成されたロック機構と、
を含む、請求項1に記載の装置。
【請求項5】
前記アダプタが、第1の外径を有するシャフトと、前記第1の外径よりも大きい第2の外径を有する遠位フランジとを含み、前記ロック機構が、前記シャフトと係合するように構成されたロック部材であって、前記ロック部材が前記シャフトから取り外されずに外側継手が前記遠位フランジから離れることを防止するロック部材を含む、
請求項4に記載の装置。
【請求項6】
前記ロック部材は、前記ロック部材が前記シャフトと係合しない第1の位置と、前記ロック部材が前記シャフトと係合する第2の位置との間で前記外側ハウジングに摺動可能に固定可能である、請求項5に記載の装置。
【請求項7】
前記ロック部材は、少なくとも1つの固定機構であって、解放されるまで前記ロック部材を前記第2の位置に保持するように構成された、少なくとも1つの固定機構を含む、請求項6に記載の装置。
【請求項8】
システムであって、
細長い器具と、
前記細長い器具に移動可能に結合可能である制御デバイスであって、前記細長い器具を延ばすおよび後退させるように構成された制御デバイスと、
前記制御デバイスを挿入デバイスに取り外し可能に固定するように構成された継手であって、前記挿入デバイスが、前記細長い器具を目標位置に運ぶように構成されており、前記挿入デバイスが、前記細長い器具を受け入れるためのポートを含む、継手と、
前記継手から拡張され、前記挿入デバイスのポートの開口部内に挿入されるように構成されたブッシュであって、前記細長い器具が前記ブッシュを介して移動可能に拡張可能である、ブッシュと、
前記ブッシュの外面に配置された第1のシール部材であって、前記ブッシュの外面を前記ポートの前記開口部の内面に対してシールするように構成された第1のシール部材と、
前記細長い器具の外面に配置された第2のシール部材であって、前記細長い器具の外面を移動可能にシールするように構成された第2のシール部材と、
を備える、システム。
【請求項9】
前記第1のシール部材は、前記ブッシュの外面に配置されたガスケットを備える、請求項8に記載のシステム。
【請求項10】
前記第2のシール部材はOリングを含み、前記Oリングは、前記細長い器具が前記Oリングの内径内で摺動可能に移動できるように構成されている、請求項8に記載のシステム。
【請求項11】
前記細長い器具は、少なくとも1つの細長い部材が伸長可能である、少なくとも1つの内腔を画定するシースを含む、請求項8に記載のシステム。
【請求項12】
前記継手が、
前記挿入デバイスから延在するアダプタ上に延在するように構成された外側ハウジングと、
前記外側ハウジングを前記アダプタに固定するように構成されたロック機構であって、前記ロック機構が解除されることなく前記継手が前記挿入デバイスから取り外されることを防止するように構成されたロック機構と、
を含む、請求項8に記載のシステム。
【請求項13】
前記アダプタが、第1の外径を有するシャフトと、前記第1の外径よりも大きい第2の外径を有する遠位フランジとを含み、
前記ロック機構が、前記シャフトと係合するように構成されたロック部材であって、前記ロック部材が前記シャフトから取り外されずに外側継手が前記遠位フランジから離れることを防止するロック部材を含む、請求項12に記載のシステム。
【請求項14】
前記ロック部材は、前記ロック部材が前記シャフトと係合しない第1の位置と、前記ロック部材が前記シャフトと係合する第2の位置との間で前記外側ハウジングに摺動可能に固定可能である、請求項13に記載のシステム。
【請求項15】
前記ロック部材は、少なくとも1つの固定機構であって、前記少なくとも1つの固定機構が解放されるまで前記ロック部材を前記第2の位置に保持するように構成された、少なくとも1つの固定機構を含む、請求項14に記載のシステム。
【請求項16】
方法であって、
挿入デバイスのポートの開口部に隣接する継手を提示するステップであって、前記継手は、前記挿入デバイスによって目標位置に搬送されるよう細長い器具を支持する、継手を提示するステップと、
細長い器具が拡張可能である挿入デバイスの開口部にブッシュを挿入するステップと、
前記開口部の内面とブッシュの外面との間を流体が通過することを防止するために、前記ブッシュの前記外面を前記開口部に対してシールするステップと、
流体が前記ブッシュの前記外面の周りおよび前記細長い器具の外面の周りの継手内に通過することをシール可能に防止するように、前記細長い器具の前記外面と前記継手との間を流体が通過するのを防ぐために、前記細長い器具の前記外面を移動可能にシールするステップと
を含む、方法。
【請求項17】
前記細長い器具が前記ブッシュに入る前に、前記細長い器具の表面に沿った位置で前記細長い器具の前記外面を移動可能にシールするステップをさらに含む、請求項16に記載の方法。
【請求項18】
挿入デバイスのポート上に結合される前記挿入デバイスから延びるアダプタ上に前記継手の外側ハウジングを拡張するステップと、
前記継手を前記挿入デバイスに固定するためのロック機構を係合させるステップであって、前記継手は、最初に前記ロック機構を解放することなく、前記挿入デバイスから取り外すことができない、ステップと、
をさらに含む、請求項16に記載の方法。
【請求項19】
前記ロック機構をロック位置に固定するステップをさらに含む、請求項18に記載の方法。
【国際調査報告】