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特表2023-553396無人航空機のドック入れ、格納、及び荷積みの為のシステム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-12-21
(54)【発明の名称】無人航空機のドック入れ、格納、及び荷積みの為のシステム
(51)【国際特許分類】
B64U 70/97 20230101AFI20231214BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20231214BHJP
B64U 80/25 20230101ALI20231214BHJP
B64U 80/40 20230101ALI20231214BHJP
B64U 101/64 20230101ALN20231214BHJP
B64U 101/67 20230101ALN20231214BHJP
【ＦＩ】
B64U70/97
B64U10/13
B64U80/25
B64U80/40
B64U101:64
B64U101:67
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023533593
(86)(22)【出願日】2021-12-01
(85)【翻訳文提出日】2023-06-21
(86)【国際出願番号】 US2021061384
(87)【国際公開番号】W WO2022154887
(87)【国際公開日】2022-07-21
(31)【優先権主張番号】63/120,621
(32)【優先日】2020-12-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/153,203
(32)【優先日】2021-02-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/153,282
(32)【優先日】2021-02-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】522260595
【氏名又は名称】ジップライン インターナショナル インク．
【氏名又は名称原語表記】ＺＩＰＬＩＮＥ ＩＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＬ ＩＮＣ．
(74)【代理人】
【識別番号】100107364
【弁理士】
【氏名又は名称】斉藤 達也
(72)【発明者】
【氏名】ワイロベック，キーナン エイ．
(72)【発明者】
【氏名】ウェイド，ブレンダン ディー．
(72)【発明者】
【氏名】ラズロ，ゾルタン
(72)【発明者】
【氏名】ブームガード，ブライアン
(72)【発明者】
【氏名】リウ，ジョシュア
(72)【発明者】
【氏名】ファンデンブッシェ，グレゴアール
(72)【発明者】
【氏名】ナレツ，ケビン
(72)【発明者】
【氏名】グルムルティ，ラディカ
(57)【要約】
無人航空機（ＵＡＶ）用ドック入れシステムが、ドック入れ区画を画定するドック入れハウジングと、ドック入れハウジングと結合されて、ドック入れ区画内でＵＡＶを吊り下げるように構成されたドック入れアセンブリと、を含む。ドック入れアセンブリは、ＵＡＶのドック入れ機構を収容し、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）に向けて方向付けるように構成されたガイド機構を含んでよい。ドック入れアセンブリは更に、ガイド機構と作用的に結合されて、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように構成された前進アセンブリを含んでよい。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人航空機（ＵＡＶ）用ドック入れアセンブリであって、前記ＵＡＶのドック入れ機構を収容し、前記ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）に向けて方向付けるように構成されたガイド機構と、
前記ガイド機構と作用的に結合されて、前記ＵＡＶを前記第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように構成された前進アセンブリと、
を含むドック入れアセンブリ。
【請求項2】
前記前進アセンブリは、前記ＵＡＶが前記ドック入れ機構によって前記ドック入れアセンブリから吊り下げられている間に前記ＵＡＶを前記第１の位置（捕捉位置）から前記第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように構成されている、請求項１に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項3】
前記ドック入れアセンブリは更に、前記前進アセンブリと前記ガイド機構とを連結しているガイドアームを含み、前記前進アセンブリは、前記ガイドアームを動かして、前記ガイドアームで前記ＵＡＶを前記第１の位置（捕捉位置）又は前記第２の位置（ドック入り位置）に固定させるように構成されている、
請求項１に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項4】
前記前進アセンブリは、前記ガイドアームを直線的又は回転的に又はその両方で動かして、前記ＵＡＶを前記第１の位置（捕捉位置）から前記第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように構成されている、請求項３に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項5】
前記ガイド機構は、前記ＵＡＶの、前記第１の位置（捕捉位置）に向かう水平方向の動きを促進するアライメント機構を画定する、請求項１に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項6】
前記アライメント機構は、その長さ方向にテーパ状のドック入れパスを画定する、請求項５に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項7】
電源に電気的に結合された充電アセンブリを更に含み、前記ＵＡＶは、前記第２の位置（ドック入り位置）では、前記充電アセンブリに電気的に結合して前記ＵＡＶを充電する、請求項１に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項8】
前記ＵＡＶが前記第２の位置（ドック入り位置）にあるときに前記ＵＡＶと熱結合するように構成された熱システムを更に含む、請求項１に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項9】
前記ドック入れ機構は、前記ＵＡＶと前記前進アセンブリとの間に単一連続接触領域を画定する、請求項１に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項10】
前記ドック入れアセンブリをエンクロージャの上面に機械的に結合するように構成されたマウント構造を更に含む、請求項１に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項11】
前記前進アセンブリは、前記ＵＡＶが前記第２の位置（ドック入り位置）にあるときにエンクロージャの壁から離れているように構成されている、請求項８に記載のドック入れアセンブリ。
【請求項12】
無人航空機用ドック入れシステムであって、ドック入れ区画を画定するドック入れハウジングと、
前記ドック入れハウジングと結合されて、前記ドック入れ区画内で無人航空機（ＵＡＶ）を吊り下げて、前記ＵＡＶを前記ドック入れハウジングの１つ以上の壁から離すように構成されているドック入れアセンブリと、
を含むドック入れシステム。
【請求項13】
前記ドック入れハウジングは上面壁、底面壁、背面壁、及び２つの側面壁を含み、前記上面壁、前記底面壁、前記背面壁、及び前記２つの側面壁は連係して前記ドック入れ区画を画定する、請求項１２に記載のドック入れシステム。
【請求項14】
前記ドック入れアセンブリは更に、電源に電気的に結合されて、前記ＵＡＶに電気的に結合して前記ＵＡＶに電力を伝達するように構成された充電アセンブリ、又は
前記ＵＡＶが前記第２の位置（ドック入り位置）にあるときに前記ＵＡＶと熱的に結合して、前記ＵＡＶとの間で熱を伝達するように構成された熱システム
のうちの少なくとも一方を含む、
請求項１２に記載のドック入れシステム。
【請求項15】
前記ドック入れアセンブリは更に、前進アセンブリを含み、前記前進アセンブリは、前記ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）までガイドする為の、前記ドック入れハウジングを通る通路を画定する、請求項１２に記載のドック入れシステム。
【請求項16】
前記ドック入れアセンブリは更に、ガイド機構を含み、前記ガイド機構は、前記ＵＡＶが前記前進アセンブリと係合して前記第１の位置（捕捉位置）に達することを促進するアライメントパスを画定する、請求項１５に記載のドック入れシステム。
【請求項17】
前記ガイド機構の一部分が前記ドック入れハウジングに対して直線的且つ／又は回転的に可動である、請求項１６に記載のドック入れシステム。
【請求項18】
前記前進アセンブリは、前記第１の位置（捕捉位置）と前記第２の位置（ドック入り位置）との間で前記ＵＡＶを回転的に前進させるように構成されたカルーセルを含む、請求項１５に記載のドック入れシステム。
【請求項19】
前記ドック入れハウジングの底面壁から延びる荷積みダクトを更に含み、前記荷積みダクトは、前記ＵＡＶと結合されたアクセサリを収容するように構成されている、請求項１２に記載のドック入れシステム。
【請求項20】
前記ドック入れハウジングは、ビルの外側部分に固定されるように構成されている、請求項１２に記載のドック入れシステム。
【請求項21】
無人航空機をマウントする方法であって、無人航空機（ＵＡＶ）をドック入れアセンブリに向けて方向付けるステップと、
前記ドック入れアセンブリを使用して前記ＵＡＶをエンクロージャに固定するステップと、
を含む方法。
【請求項22】
前記ＵＡＶの水平方向の動きを促進し、前記ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）に向けて推進するステップを更に含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項23】
前記ＵＡＶを前記第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで回転的且つ／又は直線的に前進させるステップを更に含む、請求項２２に記載の方法。
【請求項24】
前記第２の位置（ドック入り位置）において、前記ＵＡＶを充電するステップ、又は
前記ＵＡＶと、前記エンクロージャに関連付けられたエレメントとの間で熱を伝達するステップ
の少なくとも一方を更に含む、
請求項２３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
関連出願の相互参照
本出願は、２０２０年１２月２日に出願された米国特許仮出願第６３／１２０，６２１号、件名「無人航空機配達システム（ＵＮＭＡＮＮＥＤ ＡＥＲＩＡＬ ＶＥＨＩＣＬＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＳＹＳＴＥＭ）」、２０２１年２月２４日に出願された米国特許仮出願第６３／１５３，２０３号、件名「自律走行車配達システム（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＳＹＳＴＥＭ）」、及び２０２１年２月２４日に出願された米国特許仮出願第６３／１５３，２８２号、件名「自律走行車配達システム（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＳＹＳＴＥＭ）」の優先権を主張するものであり、これらのそれぞれは参照によりあらゆる目的の為に完全な形で本明細書に組み込まれている。
本出願は、２０２０年１２月２日に出願された米国特許仮出願第６３／１２０，６２１号、件名「無人航空機配達システム（ＵＮＭＡＮＮＥＤ ＡＥＲＩＡＬ ＶＥＨＩＣＬＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＳＹＳＴＥＭ）」、２０２１年２月２４日に出願された米国特許仮出願第６３／１５３，２０３号、件名「自律走行車配達システム（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＳＹＳＴＥＭ）」、及び２０２１年２月２４日に出願された米国特許仮出願第６３／１５３，２８２号、件名「自律走行車配達システム（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＳＹＳＴＥＭ）」の優先権を主張するものであり、これらのそれぞれは参照によりあらゆる目的の為に完全な形で本明細書に組み込まれている。
【0002】
記載の実施例は、全般的には、無人航空機の運行、格納、及び荷積みをサポートするシステム及びアセンブリに関する。
【背景技術】
【0003】
無人航空機（ＵＡＶ）が、実用的な小包配達手段として使われることが増えている。ＵＡＶの形態は様々であり、例えば、回転翼航空機（例えば、ヘリコプタ、クワッドロータ、その他）や固定翼航空機である。ＵＡＶは又、様々な自律度を有するように構成可能であり、複雑さも様々であることが可能である。小包はＵＡＶに積み込まれて、落下場所又は他の配達場所に配達されることが可能である。小包が配達された後、ＵＡＶは、１つ以上の荷積み場所に戻って更なる小包を受け取ることが可能である。従来のシステムは、小包配達の為のＵＡＶの着陸、荷積み、及び／又は発進に適さない場合があり、特にそれらを既存の小売店、商業施設、及び／又は工場の敷地で行うことには適さない場合がある。そこで、小包配達の為のＵＡＶのドック入れ、格納、及び荷積みを可能にするシステム及び技術が必要とされている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、上記従来の技術における課題を解決するためになされたものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の実施例は、無人航空機のドック入れ、格納、及び荷積みの為のシステムを対象とする。
【0006】
一実施例では、無人航空機（ＵＡＶ）用ドック入れアセンブリを開示する。ドック入れアセンブリは、ＵＡＶのドック入れ機構を収容し、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）に向けて方向付けるように構成されたガイド機構を含む。ドック入れアセンブリは更に、ガイド機構と作用的に結合されて、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように構成された前進アセンブリを含む。
【0007】
別の実施例では、前進アセンブリは、ＵＡＶがドック入れ機構によってドック入れアセンブリから吊り下げられている間にＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように構成されてよい。場合によっては、ドック入れアセンブリは更に、前進アセンブリとガイド機構とを連結しているガイドアームを含んでよい。これに関して、前進アセンブリは、ガイドアームを動かして、ガイドアームでＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）又は第２の位置（ドック入り位置）に固定させるように構成されてよい。前進アセンブリは更に、ガイドアームを直線的又は回転的に又はその両方で動かして、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように構成されてよい。
【0008】
別の実施例では、ガイド機構は、ＵＡＶの、第１の位置（捕捉位置）に向かう水平方向の動きを促進するアライメント機構を画定してよい。場合によっては、アライメント機構は、その長さ方向にテーパ状のドック入れパスを画定してよい。
【0009】
別の実施例では、ドック入れアセンブリは更に、電源に電気的に結合された充電アセンブリを含む。これに関して、ＵＡＶは、第２の位置（ドック入り位置）では、充電アセンブリに電気的に結合してＵＡＶを充電してよい。
【0010】
別の実施例では、ドック入れアセンブリは更に、ＵＡＶが第２の位置（ドック入り位置）にあるときにＵＡＶと熱結合するように構成された熱システムを含んでよい。
【0011】
別の実施例では、ドック入れ機構は、ＵＡＶと前進アセンブリとの間に単一連続接触領域を画定してよい。更に、ドック入れ機構のマウント構造は、ドック入れアセンブリをエンクロージャの上面に機械的に結合するように構成されてよい。場合によっては、前進アセンブリは、ＵＡＶが第２の位置（ドック入り位置）にあるときにエンクロージャの壁から離れているように構成されてよい。
【0012】
別の実施例では、無人航空機用ドック入れシステムを開示する。ドック入れシステムは、ドック入れ区画を画定するドック入れハウジングを含む。ドック入れシステムは更に、ドック入れハウジングと結合されて、ドック入れ区画内で無人航空機（ＵＡＶ）を吊り下げて、ＵＡＶをドック入れハウジングの１つ以上の壁から離すように構成されているドック入れアセンブリを含む。
【0013】
別の実施例では、ドック入れハウジングは、上面壁、底面壁、背面壁、及び２つの側面壁を含んでよい。上面壁、底面壁、背面壁、及び２つの側面壁は連係してドック入れ区画を画定してよい。場合によっては、ドック入れアセンブリは更に、電源に電気的に結合されて、ＵＡＶに電気的に結合してＵＡＶに電力を伝達するように構成された充電アセンブリを含んでよい。追加又は代替として、ドック入れアセンブリは、ＵＡＶが第２の位置（ドック入り位置）にあるときにＵＡＶと熱的に結合して、ＵＡＶとの間で熱を伝達するように構成された熱システムを含んでよい。
【0014】
別の実施例では、ドック入れアセンブリは更に、前進アセンブリを含んでよく、前進アセンブリは、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）までガイドする為の、ドック入れハウジングを通る通路を画定する。ドック入れアセンブリは更に、ガイド機構を含んでよく、ガイド機構は、ＵＡＶが前進アセンブリと係合して第１の位置（捕捉位置）に達することを促進するアライメントパスを画定する。これに関して、ガイド機構の一部分がドック入れハウジングに対して直線的且つ／又は回転的に可動であってよい。場合によっては、前進アセンブリは、第１の位置（捕捉位置）と第２の位置（ドック入り位置）との間でＵＡＶを回転的に前進させるように構成されたカルーセルを含んでよい。
【0015】
別の実施例では、ドック入れシステムは更に、ドック入れハウジングの底面壁から延びる荷積みダクトを含んでよい。荷積みダクトは、ＵＡＶと結合されたアクセサリを収容するように構成されてよい。更に、ドック入れハウジングは、ビルの外側部分に固定されるように構成されてよい。
【0016】
別の実施例では、無人航空機をマウントする方法を開示する。本方法は、無人航空機（ＵＡＶ）をドック入れアセンブリに向けて方向付けるステップを含む。本方法は更に、ドック入れアセンブリを使用してＵＡＶをエンクロージャに固定するステップを含む。
【0017】
別の実施例では、本方法は更に、ＵＡＶの水平方向の動きを促進し、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）に向けて推進するステップを含んでよい。更に、本方法は、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで回転的且つ／又は直線的に前進させるステップを含んでよい。又、本方法は、ＵＡＶを充電するステップ、又はＵＡＶと、エンクロージャに関連付けられたエレメントとの間で熱を伝達するステップの少なくとも一方を更に含んでよい。
【0018】
上述の例示的態様及び実施例に加えて、図面を参照することにより、且つ、以下の記述を考察することにより、更なる態様及び実施例が明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】無人航空機（ＵＡＶ）及びドック入れシステムを含むシステムを示す。
【図7】ドック入れシステムの別の実施例を示す。
【図8】ドック入れシステムの別の実施例を示す。
【図9】ドック入れシステムの別の実施例を示す。
【図10A】ドック入れシステムのＵＡＶの位置マップの一例を示す。
【図10B】ドック入れシステムのＵＡＶの位置マップの一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下の記載は、本開示の様々な要素を実施するシステム、方法、及び装置のサンプルを含む。しかしながら、当然のこととして、記載の開示は、本明細書に記載の形態以外の様々な形態でも実施可能である。
【0021】
以下の開示は、全般的には、無人航空機（ＵＡＶ）のドック入れ、格納、及び荷積みの為のシステムに関する。ＵＡＶは、積荷を運搬及び／又は解放するように構成された、自律運行又は半自律運行するほぼあらゆるタイプの航空機を包含しうる。一実施例では、ドック入れシステムがビルに連結されていて、出荷者による荷積み及び発進の為にＵＡＶを収容するように使用されてよい。ドック入れシステムはドック入れハウジングを含んでよく、ドック入れハウジングは上面壁、底面壁、背面壁、及び２つの側面壁を有する。上面壁、底面壁、背面壁、及び２つの側面壁は連係して、ＵＡＶを収容するドック入れ区画を画定してよい。管状支持エレメント又はアセンブリ（これは任意選択で荷積み用通路を画定しうる）が底面壁から延びて、ドック入れ区画との共通内部通路を画定しうる。支持アセンブリは、ビルの側面に取り付けられてビルと一体化していてよく、それにより、管状支持エレメントの共通通路の端部にビル内からアクセス可能である。
【0022】
ドック入れシステムは更に、ドック入れハウジング内にドック入れアセンブリを含んでよい。ドック入れアセンブリは一般に、ＵＡＶを誘導して第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように構成されてよい。例えば、ドック入れアセンブリは、ＵＡＶが第１の位置（捕捉位置）に向かって前進することを促進する１つ以上のガイド機構を含んでよい。第１の位置（捕捉位置）では、ＵＡＶはドック入れアセンブリから吊り下げられてよい。ドック入れアセンブリは更に、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように構成された１つ以上の前進アセンブリ又は関連システムを含んでよい。ＵＡＶの第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）までの移動は、ＵＡＶがドック入れアセンブリから吊り下げられながら直線的且つ／又は回転的に行われてよい。
【0023】
ドック入れアセンブリは、ＵＡＶがドック入れハウジングの床の上方に吊り下げられることが可能であるような様々な方法でドック入れハウジングに連結されてよい。この配置は、幾つかのＵＡＶシステムで採用されていることがあるようにドック入り位置が床又は側壁にある場合に比べて、安全性及びドック入れを支援しうる。又、ＵＡＶを天井から吊り下げることにより、ビル内での小包の受け取りや積み込みの為に、ＵＡＶが積荷、従属ＵＡＶ、及び／又は他の機構をＵＡＶの下方のシュートまで下ろしたり引き上げたりすることを可能にでき、これは、積荷又は小包がプロペラの動きに干渉又は影響しないようにすること、並びにＵＡＶ内の積荷格納場所までの通路がクリアであるようにすることに役立つ。
【0024】
ドック入れアセンブリは、一例では、前進アセンブリの動作によってガイド機構をドック入れハウジングに対して直線的且つ／又は回転的に動かしてよい。例えば、前進アセンブリは、直線的に前進可能なトラックに関連付けられたガイドアームを含んでよく、このトラックは、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）までほぼ直線的に動かすように働く。追加又は代替として、前進アセンブリは、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで回転的に動かす為のカルーセルに関連付けられたガイドアームを含んでよい。第２の位置（ドック入り位置）では、ＵＡＶは、ＵＡＶが保持している積荷が管状支持エレメントの共通通路のほぼ上方に来るように位置してよい。そこでＵＡＶは、積荷を解放して、積荷が共通通路を通って下りていくようにしてよい。積荷は、共通通路を通って下りていって、建物内からアクセスできるようになることが可能である。共通通路は、積荷を建物内へ方向付けるガイド機構又はアクセス機構を含んでよい。積荷は、修正、交換、更新等が行われてから、ドック入れシステムの共通通路を経由してＵＡＶに戻されてよい。ＵＡＶはその後、積荷を配達先に届けるべく、ドック入れアセンブリから発進してよい。
【0025】
ドック入れシステムは、出荷場所に新たなビルその他のインフラストラクチャを建造することなくＵＡＶの荷積み及び発進を可能にできる。ドック入れシステムがない場合、それらのインフラストラクチャに法外なコストがかかることになる。ドック入れシステムは更に、既存のインフラストラクチャの屋根に負荷をかけることなくＵＡＶの着陸、荷積み、及び発進を行うことを可能にできる。ドック入れシステムがない場合、既存のインフラストラクチャは、今以上の負荷に耐えられない可能性があり、且つ／又はＵＡＶシステムを利用している特定のユーザ又はエンティティがアクセスできない可能性がある。更に、ドック入れシステムは、標準化されたプラットフォームで様々なタイプの出荷者に対応すること、並びに様々な場所に設置されることが可能である。又、プラットフォームが標準化されていれば、モジュール構造を推進したり出荷容量を容易に増やしたりできる。例えば、出荷者は、必要に応じて更なるドック入れシステムを追加することにより、容量を増やすことが可能である。更に、出荷者は、ドック入れシステムの荷積みダクト又はアクセスダクトの長さを変更することにより、容量をモジュール式で拡張したり他の様式で変更したりすることが可能である。例えば、本明細書に記載のように、長さは、複数の高さからアクセスダクトに荷積み可能であるように変更又はカスタマイズされてよく、出荷者のニーズを満たすようにカスタマイズされてよい（例えば、ビル内に続く所望の高さのスロット又は開口に並ぶようにカスタマイズされてよい）。標準化されたプラットフォームは又、ＵＡＶの効率的な割り当てを推進する為の様々な要因（バッテリ寿命、近さ、サービス条件、予想される配達等）に基づいて、複数のＵＡＶがドック入れハウジングに戻るように地域又は他の地理的境界全体にわたって集合的に管理されることを可能にする。
【0026】
図面を参照すると、図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１８０及びドック入れシステム１１０を含むシステム１００を示す。ドック入れシステム１１０は、（例えば、建物１０２に関連して）ＵＡＶ１８０のドック入れ、格納、及び荷積みを促進するように構成されている。建物１０２は、小売店、商業施設、工場、住宅、及び／又は他の場所（例えば、商品が販売及び／又は出荷される場所）に関連付けられたビルであってよい。例えば、建物１０２は、食品雑貨店、コンビニエンスストア、及び／又は他のタイプの小売店が入るビルであってよい。別の例では、建物１０２は、物流センター又はフルフィルメントセンターであってよい。例示を目的として、建物１０２は、側壁１０３及び屋根１０４を有するものとして示されている。本明細書に記載のように、ドック入れシステム１１０は、側壁１０３の１つ以上に取り付けられるように構成されており、それによって、屋根１０４に過剰な負荷がかからないようにすることが可能である。建物１０２は更に、図３に示すように、ビル屋内１０５、スロット１０６、ステージング設備１０７、及び積荷１０８を含む。ロジスティックス作業又は発送作業の一例では、積荷１０８（例えば、ＵＡＶ１８０で配達される商品）は、ステージング設備１０７（例えば、コンベヤベルト、テーブル、ビン等）に並べられ、スロット１０６を通り抜けて、ＵＡＶ１８０の１つ以上のアセンブリ又はシステムによって取り出されてよい（例えば、従属ＵＡＶ（実装されている場合）によって取り出されてよい）。これは、ロジスティックス作業を外部要素から遮蔽する為に、建物１０２の内側のビル屋内１０５で行われてよい。
【0027】
当然のことながら、ドック入れシステム１１０は、様々なＵＡＶ及びＵＡＶシステムとともに使用されてよい。例示を目的として、ＵＡＶ１８０について、図１及び３に示して説明する。ＵＡＶ１８０は、主ＵＡＶ１８２及び従属ＵＡＶ１９２を含んでよい。主ＵＡＶ１８２は、荷積み場所（例えば、建物１０２）と配達場所（例えば、宛先の住宅又は商店）との間を移動するように構成されてよい。従属ＵＡＶ１９２は、主ＵＡＶ１８２によって保持又は運搬されてよい。従属ＵＡＶ１９２は、積荷１０８の１つ以上を運搬することが可能であってよい。従属ＵＡＶ１９２は、主ＵＡＶ１８２によってデプロイ可能であってよい。一実施例では、これによって、従属ＵＡＶ１９２が主ＵＡＶ１８２から近接する地表まで移動して、配達先で積荷を投下することを可能にできる。別の実施例では、これによって、従属ＵＡＶ１９２が（例えば、ドック入れシステム１１０を使用して）主ＵＡＶ１８２から移動してシュート又は他の機構を通り抜けて、従属ＵＡＶ１９２に積荷を積み込むことを可能にできる。
【0028】
図１～３に示して説明している実施例ではＵＡＶ１８０が主ＵＡＶ１８２及び従属ＵＡＶ１９２を有しているが、当然のことながら、場合によっては、従属ＵＡＶ１９２は省かれてよい。従属ＵＡＶ１９２が省かれている場合、主ＵＡＶ１８２は、積荷１０８を（例えば、主ＵＡＶ１８２のベイ又は貨物倉で）保持するように構成されてよい。この点において、主ＵＡＶ１８２は更に、積荷を、格納、配達、及び／又は荷積みの為に必要に応じて引き上げる且つ／又は下ろすように構成されてよい。例えば、積荷は、ＵＡＶ１８２が積荷を引き上げたり下ろしたりすることを可能にするテザー又は他の機械的連結器に解放可能に連結されてよい。従って、当然のことながら、本明細書に記載の実施例では、ドック入れシステム１１０及びドック入れアセンブリ１５０、並びに関連するアセンブリ及びサブアセンブリは、必ずしも従属ＵＡＶを含まないＵＡＶ、主ＵＡＶ、及び／又はＵＡＶシステムの着陸、荷積み、及び発進を行うように構成されてよい。更に、従属ＵＡＶの荷積みに関する説明は、積荷が低機能又は非アクティブである場合（例えば、積荷が独立の駆動アセンブリ又は操舵アセンブリを持たない場合）にも当てはまりうる。
【0029】
図１に示した実施例では、主ＵＡＶ１８２は、固定翼及び可変ロータを組み合わせた推進システムを含んでよい。例えば、主ＵＡＶ１８２は、胴体１８３と、胴体１８３から延びる主ＵＡＶ固定翼１８５とを含んでよい。主ＵＡＶ固定翼１８５の下方に、サイドロータ支持部１８６ａ、１８６ｂが、主ＵＡＶ固定翼１８５に対してほぼ垂直な方向に延びてよい。サイドロータ支持部１８６ａ、１８６ｂのそれぞれの両端にサイドロータ１８７が設けられてよく、全部で４個のサイドロータ１８７が設けられてよい。サイドロータ１８７は、地表にほぼ垂直な軸を中心に回転してよい。胴体１８３からは前部ロータ支持部１８８ａ及び後部ロータ支持部１８８ｂが延びている。前部ロータ支持部１８８ａ及び後部ロータ支持部１８８ｂのそれぞれの先端に関節型ロータ１８９が配置されている。関節型ロータ１８９は、ＵＡＶ１８０の構成がホバリング飛行モードか前進飛行モードかに応じて、ほぼ水平形態とほぼ垂直形態との間で関節動作するように構成されてよい。胴体１８３の後部からテール１８４が延びている。テール１８４は逆Ｖ字形状であってよく、主ＵＡＶ固定翼１８５と協調して安定性を向上させることが可能である。主ＵＡＶ１８２は更に、胴体１８３の最上部にドック入れ機構１９１が配置されている。本明細書に記載のように、ドック入れ機構１９１は、ＵＡＶ１８０とドック入れシステム１１０との間の単一接触点を画定するように使用されてよい。胴体１８３は更に、主ＵＡＶ１８２の最下部に沿ってベイ１９０を画定してよい。ベイ１９０は、図１に示すように、従属ＵＡＶ１９２をその中に収容して固定するように構成されてよく、且つ／又は、小包等の積荷をベイ１９０内に収容するように構成されてよい。
【0030】
従属ＵＡＶ１９２又は他の積荷は、テザーアセンブリ１９３又は他の機械的連結器により、主ＵＡＶ１８２と連結されてよい。テザーアセンブリ１９３は、従属ＵＡＶ１９２を必要に応じて主ＵＡＶ１８２に引き上げたり主ＵＡＶ１８２から下ろしたりすることを可能にでき、例えば、ＵＡＶは、積荷をＵＡＶに対して引き上げたり下ろしたりする為にテザー又は他の連結器を繰り出したり引き込んだりするモータを含んでよい。従属ＵＡＶ１９２又は他の積荷は、１つ以上のスラスタ１９４又は別個の独立した駆動機構を含んでよい。スラスタ１９４は、従属ＵＡＶ１９２が（例えば、テザーアセンブリ１９３により）主ＵＡＶ１８２に連結されたままで、従属ＵＡＶ１９２の動きを局所制御することを可能にできる。これらの実施例では、テザーアセンブリは、積荷又は従属ＵＡＶの駆動アセンブリとの組み合わせで、従属ＵＡＶ又は積荷を主ＵＡＶ内に誘導するように動作可能である。別の実施形態では、従属ＵＡＶ及び／又は積荷は、従属ＵＡＶの積み下ろしの間はオフ又は非アクティブのままであってよく、テザーアセンブリは、従属ＵＡＶ内又は積荷内のどの駆動機構とも無関係に、積荷を独自に引き込んでよい。
【0031】
従属ＵＡＶ１９２は更に、従属ＵＡＶ１９２の最上面に荷積みカバー１９５が配置されていてよい。荷積みカバー１９５は、従属ＵＡＶ１９２に積荷を収容する際に従属ＵＡＶ１９２の積荷収容スペースを露出するように関節動作可能であってよい。更に、従属ＵＡＶ１９２は、従属ＵＡＶ１９２の最下面に配達カバー１９６が配置されていてよい。配達カバー１９６は、従属ＵＡＶ１９２の積荷収容スペースから積荷を解放するように関節動作可能であってよい。
【0032】
図２を参照すると、ドック入れシステム１１０の等角図が示されている。図２に示したドック入れシステム１１０は、建物１０２から離れていて、ＵＡＶ１８０を収容している。図２に示したドック入れシステム１１０は、ドック入れハウジング１１４及び支持アセンブリ又は支持エレメント１２４を含む。ドック入れハウジング１１４は、大まかには、ＵＡＶ（例えば、ＵＡＶ１８０）を収容してドック入れ又は格納するように構成されてよい。支持アセンブリ１２４は、ドック入れシステム１１０を建物（例えば、建物１０２）に取り付けるように構成されてよい。支持アセンブリ１２４は更に、ドック入れハウジング１１４と建物１０２との間に、積荷（従属ＵＡＶによって運搬される積荷を含む）が通る通路を画定するように構成されてよい。
【0033】
図２に示したドック入れハウジング１１４は、上面壁１１５、底面壁１１６、側面壁１１７ａ、１１７ｂ、及び背面壁１１８を含む。上面壁１１５、底面壁１１６、側面壁１１７ａ、１１７ｂ、及び背面壁１１８は連係してドック入れ区画１２０を画定しうる。ドック入れ区画１２０は、ＵＡＶ１８０を収容するのに十分なサイズ及び形状を有することが可能であり、例えば、ＵＡＶ１８０を完全に覆うサイズ及び形状を有することが可能である。図２に示した実施例では、底面壁１１６は第１の底面壁部分１１６ａ及び第２の底面壁部分１１６ｂを含み、これらは全体としてＶ字形の形態で配置されている。底面壁１１６、側面壁１１７ａ、１１７ｂ、及び背面壁１１８は連係して、ドック入れ区画１２０のほぼテーパ形状を画定してよい。テーパ形状により、ＵＡＶ１８０をドック入れ区画１２０に収容して位置調整することをサポートすることが可能であり、同時に、ドック入れシステム１１０のフットプリントを関連の構造物に対して小さくすることを可能にできる。壁の数がより多いか、より少ないものを含む、ドック入れハウジング１１４の他のジオメトリを含む別の構成も本明細書では想定しており、そのような構成は、ＵＡＶ１８０のサイズ及び形状に応じて構築されてよい。
【0034】
図２及び３に示した支持アセンブリ１２４は、荷積みダクト１２８を画定する、ほぼ管状の構造１２６を含む。管状構造１２６は、出荷者のニーズに対応する任意の適切な形状及びサイズであってよい。例えば、管状構造１２６の長さは、管状構造１２６が、建物１０２の窓、スロット、又は他のアクセス開口部と、ＵＡＶがドック入れシステム１１０に収容される、建物に近接する領域との間の所定の距離にまたがるように様々であってよい。更に、管状構造１２６の長さは、出荷者の能力を拡大又は他の形で修正する為に変更されてよい。例えば、一例として、建物１０２の複数の階から管状構造１２４の荷積みダクト１２８にアクセスできるように、環状構造１２６の長さを伸ばす修正が行われてよい。管状構造１２６は、ドック入れハウジング１１４を建物１０２に連結するように構成された、ドック入れシステム１１０の構造構成要素であってよい。例えば、管状構造１２６は、ドック入れハウジング１１４の底面壁１１６から延びてよい。ドック入れ区画１２０と荷積みダクト１２８が内部でつながることにより、ドック入れ区画１２０と荷積みダクト１２８との間の通路を遮るものが実質的にないことを可能にできる。支持アセンブリ１２４は、管状構造１２６の外面に沿って、１つ以上のアンカ構成要素１３４を含んでよい。アンカ構成要素１３４は、管状構造１２６を（図１の建物１０２を含む）建物に取り付けるように構成された連結機構１３６（ボルト等）の一群を有するプレートを含んでよい。アンカ構成要素１３４及び連結機構１３６は、例示を目的として、破線で示されている。例えば、アンカ構成要素１３４及び／又は連結機構１３６は、任意選択の構成要素であってよく、且つ／又は、別の様式で管状構造１２６とともに存在してよく又は配置されてよい。追加又は代替として、支持アセンブリを建物に対して固定する為に他の機構及びサブアセンブリが使用されてよい。例えば、（破線で示した）コンクリート基礎１３５が任意選択で設けられてよい。コンクリート基礎１３５は、建物に近接する管状構造１２６の堅固な土台又は台座を画定してよく、これは特定の用途で必要とされる場合がある。場合によっては、コンクリート基礎１３５は、使用される場合には、近接する建物のコンクリート基礎と一体化されてよく、且つ／又は同一構造物であってよい。又、場合によっては、コンクリート基礎１３５は別個の基礎であってよく、その場合は既存の建物への支持アセンブリの取り付けが容易になりうる。
【0035】
支持アセンブリ１２４は更に、ドック入れシステム１００を建物１０２に組み込むことをサポートする１つ以上の構成要素を含んでよい。例えば、図２及び３に示すように、支持アセンブリ１２４はインタフェース機構１３０を含んでよい。インタフェース機構１３０は、建物１０２と係合するように構成されたフランジ、リム、取り付け金具、又は他の構成要素を含んでよい。例えば、ビル屋内１０５と荷積みダクト１２８との間の共通通路を画定する為に、インタフェース機構１３０がスロット１０６に収容されてよい。インタフェース１３０に関連して、図示の支持アセンブリ１２４は更に、閉鎖機構１３１、ランプ１３２、及び積荷用開口部１３３を含む。例えば、インタフェース機構１３０は、荷積みダクト１２８内に延びる開口部１３３を画定してよい。ランプ１３２又は他のガイドが荷積みダクト１２８内からインタフェース１３０及びスロット１０６を通り抜けて延びてよく、これは、例えば、（従属ＵＡＶ１９２がない場合に主ＵＡＶ１８２によって運搬される）積荷、従属ＵＡＶ１９２、又は他の要素を荷積みダクト１２８とビル屋内１０５との間でガイドする為のものである。閉鎖機構１３１は、荷積みダクト１２８が使用されていないときにビル屋内を荷積みダクト１２８から遮蔽する為に選択的に閉鎖可能なドア又は他の要素であってよい。
【0036】
インタフェース機構１３０は、ドック入れシステム１１０が特定の建物／ビル及び用途に合わせてカスタマイズされることを可能にする為に、様々なサイズの建物に対応するように構成されてよい。一例として、インタフェース機構１３０は、ドック入れシステム１１０をビルに組み込むことをサポートする為に、管状構造１２６に沿って、ドック入れ区画１２０から距離を置いて配置されてよい。例えば、インタフェース機構１３０は、積荷用開口部１３３が建物１０２のスロット１０６と位置がほぼ合うように配置されてよい。スロット１０６は、建物１０２の壁にある窓又は他の開口部に相当してよい。別の例では、スロット１０６又は窓又は開口部は、建物１０２の様々な高さにあってよく、例えば、建物１０２の屋根領域に対して様々な階にあってよい。この点において、インタフェース機構１３０は、積荷用開口部１３３がスロット１０６とほぼ同じ高さになるように、管状構造１２６に沿って修正されてよい。場合によっては、複数のインタフェース機構１３０が管状構造１２６とともに使用されてよく、これは、例えば、建物１０２内の複数の階から荷積みダクト１２８にアクセスできるようにする為である。
【0037】
当然のことながら、インタフェース機構１３０は、建物１０２のタイプ及び目的にある程度基づいて、閉鎖機構１３１、ランプ１３２、及び積荷用開口部１３３の様々なバリエーションを含んでよい。一例として、ランプ１３２の長さは、建物１０２の要件、及び管状構造１２６の建物１０２の側壁からの近さに基づいて、長くしたり短くしたりしてよい。場合によっては、ランプ１３２は、図３に示すように、ビル屋内１０５まで延びてよく、場合によっては、ランプ１３２は、スロット１０６で、又はスロット１０６の近くで終わってよい。別の例として、ドック入れシステム１１０の使用頻度、及び／又は屋内１０５と外部環境との気候の違いに基づいて、閉鎖機構１３１がシステムから省かれてよい。又、ランプ１３２、閉鎖機構１３１、及び他の、インタフェース機構１３０の態様は、建物１０２の用途及び／又は構造的完全性に基づいて変更されてよい。例えば、インタフェース１３０は、必要に応じて、ドック入れシステム１１０の構造的安定性を高める為に、スロット１０６のところで建物１０２に直接取り付けられるように変更されてよい。
【0038】
ドック入れシステム１１０は、図４に示すようなドック入れアセンブリ１５０を使用して、ＵＡＶ１８０のドック入れ、格納、及び／又は荷積みを行うように構成されてよい。例えば、ドック入れアセンブリ１５０は、ドック入れハウジング１１４に連結されて、ＵＡＶ１８０のドック入れハウジング１１４内へのアプローチを誘導することに使用されてよい。ドック入れアセンブリ１５０は更に、ＵＡＶ１８０をドック入れハウジング１１４内に固定して吊り下げ、他の機能（例えば、ＵＡＶ１８０の充電）をサポートするように構成されてよい。
【0039】
図４は、ドック入れアセンブリ１５０の一構成例を示す。ドック入れアセンブリ１５０は、前進アセンブリ１５２、ガイドアーム１５６、及びガイド機構１６０を含んでよい。図４に示すガイド機構１６０は、扇形フード１６１を含んでよく、フード１６１の下面に第１のバンパ１６２ａ及び第２のバンパ１６２ｂがつながっている。第１及び第２のバンパ１６２ａ、１６２ｂは連係して、フード１６１の下面に沿ってテーパ状のドック入れパスを画定してよい。例えば、第１及び第２のバンパ１６１ａ、１６１ｂは、ガイド機構の、第１の幅１６３ａを有する第１の部分と、第２の幅１６３ｂを有する第２の部分との間にテーパ状のドック入れパスを画定してよい。ドック入れパスの幅は、第２の幅１６３ｂが第１の幅１６３ｂよりかなり狭くなるように、第１の部分と第２の部分との間で狭まってよい。この場合、本明細書に記載のようにＵＡＶ１８０がドック入れパスに沿って進むにつれて、ＵＡＶ１８０は、ドック入れパスの幅が狭まるとともにだんだん水平方向に拘束されるようになる。この場合、ガイド機構１６０は、ドック入れパスの幅を徐々に狭めるじょうご形部分１６４を有するじょうご形状を画定してよい。じょうご形部分１６４は直線的前進部分１６５につながってよく、そこではＵＡＶ１８０は水平方向の動きをほぼ完全に抑制される。
【0040】
引き続き図４を参照すると、ガイドアーム１５６は、トラック又はトラック機構１５７を有する、全体として細長い構造である。トラック機構１５７は、一連のレール、溝、ラチェット面、歯等であってよい。トラック機構１５７は、ガイドアーム１５６を直線的に動かせるように、相補形状による係合を可能にできる。図示のガイドアーム１５６は更に、係合機構１５８を含む。係合機構１５８は、ガイドアーム１５６をガイド機構１６０に連結するように構成されてよい。場合によっては、係合機構１５８は、ガイド機構１６０がガイドアーム１５６に対して相対的にある程度動くことを可能にでき、例えば、ある程度又はある範囲の相対的な旋回運動を可能にできる。これによって、ガイドアーム１５６がほぼ固定されたままで、ＵＡＶ１８０が動くとガイド機構１６０がわずかに動くことを可能にできる。ガイドアーム１５６は更に、収容ガイド１５９を含む。収容ガイド１５９は、ＵＡＶ１８０とドック入れシステム１１０との間の単一接触点を画定するように構成されたスロット又は溝であってよい。例えば、収容ガイド１５９は、ＵＡＶ１８０の特定のフィーチャを収容し、ＵＡＶ１８０がガイドアーム１５６から吊り下げられるようにしてよい。
【0041】
図４に示した前進アセンブリ１５２は、マウント構造１５３、トラックガイド１５４、及び前進メカニズム１５５を含む。前進アセンブリ１５２は、（例えば、ガイドアーム１５６を介して）ガイド機構１６０に作用的に連結されてよく、大まかには、ＵＡＶを第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）まで移動させるように動作してよい。マウント構造１５３に関しては、前進アセンブリ１５２は、ドック入れアセンブリ１５０をドック入れシステム１１０内に固定するように構成された１つ以上のアンカ、留め具、及び／又は他の構成要素を含んでよい。トラックガイド１５４は、ガイドアーム１５６を受けるように構成されたハウジング又は他の機構を含んでよい。トラックガイド１５４は、マウント構造１５３に固定的につながっていてよい。前進メカニズム１５５は、トラック機構１５７と係合し、トラックガイド１５４を通るトラック機構１５７の直線的前進を引き起こすように構成された１つ以上の構成要素を含んでよい。一例として、前進メカニズム１５５は、回転モータと、トラック機構１５７と係合する一連のギヤ、歯、及び他の構造とを含んでよい。回転モータは、回転して、前進メカニズム１５５の関連付けられた歯を回転させてよい。そして前進メカニズム１５５のその歯の回転が、トラック機構１５７の、トラックガイド１５４を通る直線的前進を引き起こしてよい。当然のことながら、別の例では、ドック入れアセンブリ１５０内のＵＡＶの別の動きパターンが可能であり、例えば、本明細書において図９～１０Ｂに関して述べる回転運動が可能である。
【0042】
図５Ａ～５Ｆは、ドック入れアセンブリ１５０の動作例を示す。例えば、図５Ａ～５Ｆは、ＵＡＶ（例えば、ＵＡＶ１８０）を収容してマウントする動作を示す。図５Ａを参照すると、図示のドック入れアセンブリ１５０は第１の形態にあり、前進アセンブリ１５２からガイドアーム１５６が延びている。例えば、ガイドアーム１５６の第１の端部１５６ａが、大まかには、トラックガイド１５４内に又はトラックガイド１５４に近接して配置されてよい。ＵＡＶ１８０は、ガイド機構１６０に向かう方向に移動してよい。例えば、ＵＡＶ１８０は、図５Ａに示すように、ガイド機構１６０に向かう第１の方向に移動してよい。又、ＵＡＶ１８０は、図５Ｂに示すように、ガイド機構１６０に向かう第２の（逆）方向に移動してよい。追加又は代替として、本明細書において想定されるように、ＵＡＶ１８０は、図５Ａ及び５Ｂに示した第１及び第２の方向から角度的にオフセットしてガイド機構１６０に向かって、且つ、本明細書に記載のように、ガイド機構１６０に収容及び捕捉される為にガイド機構１６０に向かって移動してよい。例えば、ＵＡＶ１８０は、主ＵＡＶ１８２のドック入れ機構１９１がドック入れパスに沿ってバンパ１６２ａと１６２ｂとの間に位置するように、ガイド１６０に向かって移動してよい。図５Ａに拡大して示すように、ドック入れ機構１９１はペデスタル１９１ａ及びマスト１９１ｂを含んでよい。マストは、胴体１８３の最上面から延びて、胴体１８３の上方でペデスタル１９１ａを支持してよい。ＵＡＶ１８０は、ペデスタル１９１ａがガイド機構１６０のフード１６１の下面にほぼ近接又は接触しているように、ドック入れパスに沿って移動してよい。これにより、ペデスタル１９１ａがドック入れアセンブリ１５０に捕捉されることを可能にできる。ペデスタル１９１ａ（より大まかには、ドック入れ機構１９１）を捕捉することにより、ＵＡＶ１８０の第１の位置（ドック入り位置）が画定されてよい。又、図５Ｂ及びその中の拡大図に示すように、ペデスタル１９１ａ及びマスト１９１ｂは、図５Ａに示した向きとほぼ逆向きにガイド機構１６０に近づいて入ってもよい。
【0043】
いずれの向きでも、且つ／又は任意選択で別の向きでも、ペデスタル１９１ａは、図５Ｃに示すように、ガイド機構１６０の直線的前進部分１６５に捕捉されてよい。場合によっては、直線的前進部分１６５は、リップ、レール、レッジ等の機構を含んでよく、ペデスタル１９１ａは、リップ又は関連する機構の上に位置してよい。そして、バンパ１６２ａ、１６２ｂがＵＡＶ１８０の水平方向の動きを徐々に抑制することに加えて、リップは、ドック入れ機構１９１が垂直方向に外れるのを防ぐことが可能である。図５Ｃは更に、ガイドアーム１５６が前進アセンブリ１５２を使用して直線的に前進している様子を示している。例えば、前進メカニズム１５５は、トラック機構１５７と係合して、ガイドアーム１５６を直線的に動かしてよい。これに関して、図５Ｃは、第１の端部１５６ａが前進アセンブリ１５２から出ていて、第２の端部１５６ｂが前進アセンブリ１５２に向かって前進している様子を示している。
【0044】
前進アセンブリ１５２は、第２の端部１５６ｂが、図５Ｄに示すように、前進メカニズム１５５にほぼ入るまで、又は前進メカニズム１５５に近接するまで、ガイドアーム１５６を前進させ続けてよい。図５Ｄの形態では、ガイドアーム１５６は、ＵＡＶ１８０とともに第２の位置（ドック入り位置）に完全に引き込まれてよい。図５Ｄの第２の位置（ドック入り位置）では、ＵＡＶ１８０は、固定されて、積荷の積み込みに備えてドック入れアセンブリ１５０から吊り下げられてよい。
【0045】
図５Ｅ及び５Ｆを参照すると、ドック入れアセンブリ１５０及びＵＡＶ１８０の熱結合動作が示されている。大まかには、第２の位置（ドック入り位置）では、ドック入れアセンブリ１５０は、ＵＡＶ１８０と熱結合してＵＡＶ１８０からの熱を伝導するように動作してよい。これに関して、ドック入れアセンブリ１５０は、ＵＡＶ１８０がドック入れアセンブリ１５０と係合したときにＵＡＶ１８０の冷却を促進することが可能である。図５Ｅ及び５Ｆは、図５Ａ～５Ｄに関して図示及び説明したようなドック入れアセンブリ１５０及びＵＡＶ１８０の例示的断面図を示す。
【0046】
図５Ｅ及び５Ｆに示すように、ドック入れアセンブリ１５０は連結メカニズム１７０を含んでよい。連結メカニズム１７０は、全体として、（例えば、収容ガイド１５９の端部において）ガイド機構１６０と連結されてよい。連結メカニズム１７０はクレードル１７１を含んでよく、クレードル１７１は、クレードルキャビティ１７３と、クレードルキャビティ１７３内に延びるクレードル開口部１７２と、を画定する。クレードル開口部１７２は、ドック入れ機構１９１の一部又は全て（例えば、ペデスタル１９１ａ、及び／又はマスト１９１ｂの一部又は全て）を収容するように構成されてよい。クレードルキャビティ１７３は、クレードル開口部１７２より大きくてよく、任意のドック入れ機構が収容されるシート又はストッパを画定してよい。一例では、クレードル１７１は、回転ジョイント１７４においてガイド機構１６０に枢動可能に連結されてよい。回転ジョイント１７４はピボット又はヒンジを含んでよく、これは、クレードル１７１がガイド機構１６０に対して回転することを可能にする。場合によっては、回転ジョイント１７４はばね付勢等の機構を含んでよく、この機構によって、クレードル１７１は、図５Ｅに示すように、ガイド機構１６０と一直線に並ぶ位置を保持する。連結メカニズム１７０は更に、プラットフォーム１７５を含んでよい。プラットフォーム１７５は、クレードル１７１から延びて、クレードル１７１に強固に連結されてよい。これに関して、クレードル１７１の旋回又は回転は、プラットフォーム１７５の対応する動きを引き起こしうる。連結メカニズム１７０は更に、１つ以上の導管１７６を含んでよい。導管１７６は、図５Ｅ及び５Ｆに示すように、ＵＡＶ１８０に向けて流体流Ｆを送るように適合されたホース、配管、及び／又は他の流体搬送手段を含んでよい。導管１７６は、プラットフォーム１７５の動きが導管１７６の対応する動きを引き起こすように、プラットフォームに接続されてよい。導管１７６は、弾性変形可能であってよい。図５Ｅ及び５Ｆに更に示すように、熱係合機構１７７が設けられている。熱係合機構１７７は、ＵＡＶの胴体と係合するように構成された蛇腹及び／又は他の任意選択で変形可能又は圧縮可能な材料を含んでよい。
【0047】
運用時は、図５Ｅに示すように、ＵＡＶ１８０は第２の位置（ドック入り位置）に達してよい。例えば、ドック入れ機構１９０は、収容ガイド１５９に沿って移動し、クレードル開口部１７２からクレードルキャビティ１７３に入ってよい。ドック入れ機構１９０は、プラットフォーム１７５がフード１６１とほぼ一直線に並んだ状態でクレードルキャビティ１７３に入ってよい。プラットフォーム１７５がフード１６１とほぼ一直線に並んだ状態では、熱係合機構１７７は、全体として、ＵＡＶ１８０の胴体１８３からオフセットしていてよい。ＵＡＶ１８０は、ドック入れ機構１９０（例えば、ペデスタル１９１ａ）がクレードルキャビティ１７３内でクレードル１７１の壁又はシートに達するまで、クレードル１７１内へ前進し続けてよい。次にＵＡＶ１８０は、電源オフになってよく、例えば、ＵＡＶ１８０のロータのうちの１つ以上の動作を止めてよい。ＵＡＶ１８０が電源オフになると、ドック入れ機構１９０は、図５Ｆに示すように、クレードル１７１内に着地してよい。ドック入れ機構１９０がクレードル１７１内に着地することによって、クレードル１７１が（例えば、回転ジョイント１７４を使用して）ガイド機構１６０に対して旋回してよい。場合によっては、クレードル１７１は、（例えば、時計回りに）下方に２０度前後回転してよい。クレードル１７１は、熱係合機構１７７が胴体１８３に接触するまで、又は別の形で胴体１８３に近接するまで（胴体１８３からわずかにオフセットすることを含む）、下方に回転してよい。図５Ｆの形態では、冷却された空気を含む流体流Ｆが胴体１８３まで進んでＵＡＶ１８０の冷却を促進することが可能である。当然のことながら、ＵＡＶ１８０を電源オンにしたら、図５Ｅ及び５Ｆの動作を一旦止めてよい。例えば、ＵＡＶ１８０のロータを電源オンにしたら、ドック入れアセンブリ１９０は、クレードル１７１の壁にもたれて休止することをやめてよく、それによって、クレードルが図５Ｅの形態に戻って、熱係合機構が胴体１８３からオフセットすることが可能になる。
【0048】
図５Ａ～５Ｆを参照して説明した動作は、ドック入れハウジング１１４内又はほぼドック入れハウジング１１４内で行われてよい。一例として、図３を参照すると、ドック入れアセンブリ１５０は、ドック入れハウジング１１４のドック入れ区画１２０内に収容されてよい。マウント構造１５３又は他の構成要素がドック入れハウジング１１４に固定的に取り付けられてよい。例えば、マウント構造１５３は、上面壁１１５の下面にドック入れアセンブリ１５０を固定してよい。これに関して、ドック入れアセンブリ１５０は、ＵＡＶ１８０をドック入れ区画１２０内で、上面壁１１５、底面壁１１６、背面壁１１８、及び側面壁１１７ａ、１１７ｂから間隔を空けて吊り下げるように構成されてよい。
【0049】
図５Ａに示した形態では、ドック入れアセンブリ１５０は、一部がドック入れ区画１２０の外に延びてよい。例えば、ドック入れアセンブリ１５０は、ガイドアーム１５６及びガイド機構１６０がドック入れ区画１２０の外に延びている間は、マウント構造１５３によってドック入れハウジング１１４に固定されたままでよい。ＵＡＶがガイド機構１６０に向かって移動し、ガイド機構１６０内に固定されると、ドック入れアセンブリ１５０は、ガイドアーム１５６及びガイド機構、並びにＵＡＶ１８０がドック入れハウジング１１４内に収容されるように、ガイドアーム１５６を引き込んでよい。ドック入れアセンブリ１５０は、ガイドアーム１５６を完全に引き込んでよく、その位置では、ＵＡＶ１８０が荷積みダクト１２８のほぼ真上に位置する。
【0050】
運用時には、主ＵＡＶ１８２は、荷積みダクト１２８の上方で積荷を解放してよい。例えば、主ＵＡＶ１８２は、テザーでつなげられた積荷を含んでよく、積荷は独立した制御盤、スラスタ等を含まない。その為、主ＵＡＶ１８２は、積荷からの支援なく積荷を下ろしたり引き上げたりするように動作可能である。荷造りは、ステージング設備１０７の積荷１０８の１つを含めるように、処理、入れ替え、又は他の形の変更が行われてよい。そしてその積荷１０８は、主ＵＡＶ１８２によって同様に荷積みダクト１２８内を引き上げられてよい。場合によっては、積荷は従属ＵＡＶ１９２で運搬されてよい。例えば、主ＵＡＶ１８２は、荷積みダクト１２８内に従属ＵＡＶ１９２を下ろしてよい。主ＵＡＶ１８２は、従属ＵＡＶ１９２が荷積みダクト１２８の端部に達して、図３に示したようにビル屋内１０５に誘導されるまで、従属ＵＡＶ１９２を下ろしてよい。従属ＵＡＶ１９２は、荷積みカバー１９５により、様々なタイプの積荷１０８が積み込まれてよい。荷積みが完了したら、主ＵＡＶ１８２は、従属ＵＡＶ１９２を主ＵＡＶ１８２に戻してその中に固定してよい。
【0051】
当然のことながら、ＵＡＶ１８０をドック入れシステム１１０から発進させる場合は、図５Ａ～５Ｆに関して図示及び説明したドック入れアセンブリ１５０の動作が逆の順序で実施されてよい。例えば、前進アセンブリ１５２は、ＵＡＶ１８０を動かして第２の位置（ドック入り位置）から第１の位置（捕捉位置）まで移動させるように動作してよく、第１の位置（捕捉位置）でＵＡＶ１８０が解放されて飛行してよい。一例では、前進アセンブリ１５２は、ガイドアーム１５６を図５Ｃに示した位置から動かしてよく、その位置では第２の端部１５６ｂはトラックガイド１５４内にあるかトラックガイド１５４に近接している。前進アセンブリ１５２は、第１の端部１５６ａがトラックガイド１５４内にあるかトラックガイド１５４に近接している状態で、図５Ａに示したようにガイドアーム１５６が延びるようにガイドアーム１５６を動かしてよい。この、ガイドアーム１５６が延びた形態では、ＵＡＶ１８０は、ガイドアーム１５６から離脱する為に１つ以上の操作を実施してよい。例えば、ＵＡＶ１８０は、収容ガイド１５９から離脱し、ガイド機構１６０を経由してガイドアーム１５６から遠ざかる為に、様々なロータを動作させてよい。ＵＡＶ１８０は、ガイド機構１６０から離れて飛行動作を開始してよい。この形態のＵＡＶ１８０は、積荷を積んでいてよい。従って、ＵＡＶ１８０は、顧客に配達される積荷とともにドック入れシステム１１０から発進してよい。ドック入れアセンブリ１５０のこの形態は、ＵＡＶ１８０の発進をサポートすることが可能である。一例として、ドック入れアセンブリ１５０は、ＵＡＶ１８０がドック入れアセンブリ１５０から発進することを可能にする為に、ガイドアーム１５６を介して伸長形態に移行してよい。そしてその伸長形態では、ＵＡＶ１８０は、少なくとも一部がドック入れ区画１２０から離れて位置してよい。ＵＡＶ１８０は、ドック入れ区画１２０から更に離れる際にロータ及び他のシステムを電源オンにしてよい。これに関して、ＵＡＶ１８０は、フルパワー又はほぼフルパワーでドック入れシステム１５０から発進してよく、これは、ＵＡＶ全体がドック入れ区画１２０内にある位置では不可能であろう。
【0052】
例示的実施態様では、ドック入れシステム１１０は、ＵＡＶ１８０がドック入れ位置にある間に充電することを可能にできる。図６Ａ～６Ｃを参照すると、幾つかの構成例が示されており、ＵＡＶは、第２の位置（ドック入り位置）及び／又は他の形態にあるときに充電及び／又は熱交換を受ける為に、ドック入れシステム１１０と電気的且つ／又は熱的に連結されてよい。図６Ａに示すように、ドック入れ機構１９１は、本明細書に記載のようにペデスタル１９１ａ及びマスト１９１ｂを含んでよい。ペデスタルは充電リード１９７を含んでよい。充電リード１９７は、外部電源から充電又は誘導電流を受けるように適合された金属又は導体の素子及び／又は他の機構であってよい。図６Ａの例では、ドック入れアセンブリ１５０は更に、ドック入れアセンブリ１５０内に配置された充電コネクタを含んでよい。充電コネクタは、ＵＡＶ１８０がドック入り位置にあるときに充電コネクタ１６７が充電リード１９７と物理的に近接するように、ドック入れアセンブリ１５０内に配置されてよい。充電コネクタは、ドック入れシステム１１０の電源に接続されてよく、例えば、ガイドアーム１５６を前進させることにも使用される共通電源等に接続されてよい。これに関して、ドック入れシステム１１０は、充電リード１９７を介してＵＡＶ１８０に電力を供給してよい。
【0053】
別の例として、図６Ｂに示すＵＡＶ２８０はドック入れ機構２９１を有し、ドック入れ機構２９１はペデスタル２９１ａ及びマスト２９１ｂを含む。図６Ｂの例では、マスト２９１ｂ上に充電プラットフォーム２８３が設けられている。充電プラットフォーム２８３は、第１のソケット２８４ａ及び第２のソケット２８４ｂを含んでよい。第１及び第２のソケット２８４ａ、２８４ｂは、ＵＡＶ２８０を充電する為にドック入れシステムの電気的構成要素を受けるように構成されてよい。例えば、ドック入れシステム２１０はＵＡＶマウント２６７を含んでよく、ＵＡＶマウント２６７は、第１の充電コネクタ２６８ａ及び第２の充電コネクタ２６８ｂを含む。ＵＡＶ１８０に関して上述したようにＵＡＶ２８０がマウント位置にあるときに、第１のソケット２８４ａは第１の充電コネクタ２６８ａと電気的に結合されてよく、第２のソケット２８４ｂは第２の充電コネクタ２６８ｂと電気的に結合されてよい。第１のソケット２８４ａと第１の充電コネクタ２６８ａ、並びに第２のソケット２８４ｂと第２の充電コネクタ２６８ｂを電気的に結合することにより、ドック入れシステム２１０の電源によってＵＡＶ２８０が充電されることを可能にできる。
【0054】
別の例として、図６Ｃに示すＵＡＶ３８０はドック入れ機構３９１を有し、ドック入れ機構３９１はペデスタル３９１ａ及びマスト３１９ｂを含む。図６Ｃの例では、マスト３９１ｂ上に第１の充電パッド３８４ａ及び第２の充電パッド３８４ｂが設けられている。第１及び第２の充電パッド３８４ａ、３８４ｂは、ＵＡＶ３８０を充電する為にドック入れシステムの電気的構成要素を受けるように構成されてよい。例えば、ドック入れシステム３１０はＵＡＶマウント３６７を含んでよく、ＵＡＶマウント３６７は、第１の充電コネクタ３６８ａ及び第２の充電コネクタ３６８ｂを含む。ＵＡＶ３８０に関して上述したようにＵＡＶ３８０がマウント位置にあるときに、第１の充電パッド３８４ａは第１の充電コネクタ３６８ａと電気的に結合されてよく、第２の充電パッド３８４ｂは第２の充電コネクタ３６８ｂと電気的に結合されてよい。第１の充電パッド３８４ａと第１の充電コネクタ３６８ａ、並びに第２の充電パッド３８４ｂと第２の充電コネクタ３６８ｂを電気的に結合することにより、ドック入れシステム３１０の電源によってＵＡＶ３８０が充電されることを可能にできる。
【0055】
本明細書に記載のドック入れシステムは、ビル又は建物（例えば、上述の建物１０２）とともに実施されてよい。他の実施態様も想定されており、そのような実施態様の１つでは、かなり大規模又は高スループットの運用に複数のドック入れシステムがまとめて組み込まれる。例えば、図７はシステム７００を示す。システム７００は、可動ユニット７１０に組み込まれた複数のドック入れシステム７２０を含む。ドック入れシステム７２０はドック入れシステム１１０とかなり類似していてよいので、明確さの為に説明は繰り返さない。一例では、可動ユニット７１０はトラクタートレーラであってよく、これは（例えば、移動又は輸送の為の）車輪７１２及び連結装置７１４を含む。別の例では、可動ユニット７１０は、車両、出荷用コンテナ、ストレージポッド等を含んでよい。図７の例では、可動ユニット７１０及び複数のドック入れシステム７２０は、物流センター７０２に関連付けられてよい。物流センター７０２は、顧客ベース（例えば、周辺地域）に配達される小包及び積荷が用意されている建物（例えば、倉庫）であってよい。図７に示す物流センター７０２は、積荷７０８を物流センター７０２の内部領域７０４から可動ユニット７１０まで前進させるロジスティックスアセンブリ７０６（例えば、後述のコンベヤ）を有する。
【0056】
可動ユニット７１０は、複数のＵＡＶ７３０のドック入れ、格納、及び／又は荷積みが同時に又は立て続けに行われることを可能にする為に複数のドック入れシステム７２０を含む。図７の例では、７個のそのようなドック入れシステム７２０に可動ユニット７１０が与えられている。従って、７個のＵＡＶ７３０のドック入れ、格納、及び／又は荷積みは、例えば、積荷７０８がロジスティックスアセンブリ７０６から前進しているときに行われてよい。積荷７０８の積み込みは、図７のシステムを使用して立て続けに行われてよい。可動ユニット７１０は更に、物流センター７０２での配送能力のオンデマンド調節を可能にする。例えば、物流センター７０２は、通常は、単一の可動ユニット７１０又は他の可搬型貯蔵室又は車両を使用してよく、繁忙期は、必要に応じて、追加のモバイルトレーラを使用して配送能力を素早く増強してよい。
【0057】
ここで与えられる追加のドック入れシステムは主に、ＵＡＶの充電及び／又は格納に使用される。例えば、図８に示すように、図示のシステム８００はドック入れベイ８０４を含む。ドック入れベイ８０４は、複数のＵＡＶ（例えば、図８に示した複数のＵＡＶ８２０のいずれか）を収容するように構成された格納空間８０６を画定するコンテナ又はベイであってよい。一例では、ドック入れベイ８０４は、格納空間８０６内に収容された複数のドック入れアセンブリ８１２を含んでよい。ドック入れアセンブリ８１２は、本明細書に記載のドック入れアセンブリ１５０とかなり類似していてよいので、ここでは明確さの為に説明を繰り返さない。ドック入れアセンブリ８１２は、複数のＵＡＶ８２０を格納空間８０６に収容する為に、格納空間８０６にぎっしりと詰め込まれてよい。ドック入れアセンブリ８１２は、図８に示すように、ＵＡＶ８２０の回収及び格納、並びに吊り下げを行うように構成されてよい。ドック入れアセンブリ８１２は更に、ＵＡＶ８２０のそれぞれを充電するように構成されてよい。場合によっては、充電は太陽光発電によって行われてよい。例えば、図８に示したドック入れベイ８０４は、任意選択の太陽光発電ラック８０８を含み、その上に任意選択の太陽光発電パネル８１０を並べている。太陽光発電パネル８１０は、ドック入れアセンブリ８１２に関連付けられたＵＡＶ８２０を充電する為に、ドック入れアセンブリ８１２の充電素子と電気的に結合されてよい。又。場合によっては、他のシステムがＵＡＶ８２０の充電に使用されてよく、例えば、送電網及び／又は他の電源８２５との直接の電気的接続が使用されてよい。
【0058】
ドック入れシステムの別の実施例９００を図９に示す。このシステムは、複数のＵＡＶ（例えば、ＵＡＶ９３０）のドック入れ、格納、充電、及び荷積み／荷下ろしを促進しうる。例えば、システム９００は、複数のＵＡＶのドック入れ、格納、充電、及び荷積み／荷下ろしを、ドック入りしたＵＡＶを、ドック入れ、格納、充電、及び／又は荷積み／荷下ろしに適する共通ドック入れ区画の中の１つ以上の位置に回転により移動させることによって行うように構成されてよい。図９に示したシステム９００の構成により、システムに含まれるＵＡＶの密度を高めることが可能であり、それによって、複数のＵＡＶの充電及び荷積み／荷下ろしを共通設備で行うことの運用効率を高めることが可能である。
【0059】
図９の例では、図示のシステム９００は、ドック入れ区画９０４を画定するエンクロージャ９０２を含む。エンクロージャ９０２は、ＵＡＶをドック入れ区画９０４に収容すること、並びにＵＡＶをドック入れ区画９０４から発進させることの為に外部環境に対して開放されている又は開放可能な側面を少なくとも１つ有してよい。例示を目的として、図示のエンクロージャ９０２は、支持物９０８により面９０１上に支持されている。場合によっては、面９０１はビルの屋根であってよい。又、場合によっては、面９０１はビルに関連付けられてよく、例えば、ビルに近接するプラットフォームであってよい。又、場合によっては、面９０１は別の建物の表面であってよい。支持物９０８は、面９０１の上方でエンクロージャ９０２を保持することが可能である。図９に示すように、システム９００は更に、シュート９１０を含んでよい。シュート９１０は、シュート通路９１２を画定してよい。シュート通路９１２は、内部区画９０４から面９０１を通り抜けて延びてよく、例えば（面９０１が屋根である場合には）面９０１を通り抜けてビル屋内に入ってよい。
【0060】
システム９００は、複数のＵＡＶのシュート通路９１２に対する位置、及び／又は他の、ドック入れ区画９０４内の回転位置を効率的に操作するように動作してよい。図９Ａの例では、図示のシステム９００は、カルーセル９０６を含む。カルーセル９０６は、大まかには、システム９００の前進メカニズムとして動作してよく、ＵＡＶ（例えば、ＵＡＶ９３０）を第１の位置（捕捉位置）から第２の位置（ドック入り位置）へ回転により移動させてよい。上述のことを促進する為に、カルーセル９０６は複数の前進カプリングを含んでよく、例えば、図９Ａに示した前進カプリング９０６ａを含んでよい。前進カプリング９０６ａは、カルーセル９０６によって画定された長手軸を中心とする回転により移動するように構成されてよい。更に、前進カプリング９０６ａは、ドック入れアセンブリ（例えば、本明細書に記載のドック入れアセンブリのいずれか）と結合されて、これを支持するように構成されてよい。これに関して、前進カプリング９０６ａ、又は前進カプリングのいずれかを回転させると、関連付けられたドック入れアセンブリ及びドック入りしたＵＡＶが回転することが可能である。
【0061】
例示を目的として、図示の前進カプリング９０６ａは、ドック入れアセンブリ９２０と結合されている。ドック入れアセンブリ９２０は、本明細書に記載のどのドック入れアセンブリともかなり類似していてよく、概してガイドアーム及びガイド機構を含んでよい。例えば、ドック入れアセンブリ９２０は、ＵＡＶ９３０を捕捉して第１の位置（捕捉位置）まで持っていくように構成されたガイド機構を含んでよい。ガイドアームは、ガイド機構を前進メカニズム又は前進カプリング９０６ａに連結してよい。運用時には、前進カプリング９０６ａは、カルーセル９０６を中心とする複数の回転位置の間でドック入れアセンブリ（及びＵＡＶ９３０（ドック入りしている場合））を動かしてよい。図９では、説明の為に、ドック入れアセンブリ９２０は第１の回転位置９４０ａにある。第１の回転位置９４０ａは、ＵＡＶ９３０を収容する位置に対応してよい。前進カプリング９０６ａは更に、ドック入れアセンブリ１５０を回転させて第２の回転位置９４０ｂまで前進させるように構成されてよい。第２の回転位置９４０ｂは、ドック入れアセンブリ９２０（及びＵＡＶ９３０）がシュート通路９１２とほぼ一直線に並ぶ位置であってよい。従って、ＵＡＶ９３０は、第２の回転位置９４０ｂにあるときに、本明細書で図１～３に関して記載したように、１つ以上の荷積み／荷下ろし作業に従事してよい。前進カプリング９０６ａは更に、ドック入れアセンブリ９２０を回転させて第３の回転位置９４０ｃまで前進させるように構成されてよい。第３の回転位置９４０ｃは、ＵＡＶ９３０が今後の使用に備えて充電及び／又は格納されることを可能にするように構成された、ドック入れ区画９０４内の位置であってよい。
【0062】
図９に示したカルーセル９０６は、それぞれがドック入れアセンブリと結合されている複数の前進カプリングを含んでよい。従って、システム９００は、それぞれがドック入れ区画９０４内で異なる高さにある複数のドック入れアセンブリを含んでよい。そこでカルーセル９０６は、所与の時点で収容、充電、荷下ろし／荷積みが可能なＵＡＶの数を最大化する為に、カルーセル軸を中心とする複数のＵＡＶのフロー及び配置を制御するように動作可能である。
【0063】
当然のことながら、本明細書に記載のカルーセルは、ドック入れシステムの所与の構成に基づいてＵＡＶの様々な位置を規定することに使用されてよい。図１０Ａ及び１０Ｂは、ＵＡＶの（例えば、図９のドック入れシステムのＵＡＶの）２つの位置マップを概略的に示す。図１０Ａを参照すると、ＵＡＶ１００２ａに関する位置マップ１０００ａが示されている。位置マップ１０００ａは、カルーセル式又は回転式ドック入れシステム内でＵＡＶ１００２ａが利用できる様々な位置を示してよい。例えば、ＵＡＶ１００２ａは、ドック入り位置１００４ａに配置可能であってよい。ＵＡＶ１００２ａの位置は、ガイドアーム１０２０ａの動きによってある程度ガイドされてよく、ガイドアーム１０２０ａはカルーセル軸１０２２ａを中心に回転可能であってよい。図１０Ａは、カルーセル軸１０２２ａを中心に回転可能なガイドアーム１０２０ａを示しており、これは、ＵＡＶ１００２ａがドック入れ区画領域１０１４ａの様々な位置に駐機可能であるように回転可能である。例えば、ＵＡＶ１００２ａは、駐機及び充電位置１００６ａ、駐機及び充電位置１００８ａ、荷積み位置１０１０ａ、及び／又は他の位置のいずれかまで移動可能であってよい。荷積み位置１０１０ａでは、ＵＡＶ１００２ａは、（例えば、図９のシュート通路９１２内で）二次ＵＡＶ１０１２ａを下ろしたり引き上げたりしてよい。駐機及び充電位置１００６ａ、１００８ｂは、ＵＡＶ１００２ａの格納及び充電を促進しうる。
【0064】
図１０Ｂを参照すると、ＵＡＶ１００２ｂに関する位置マップ１０００ｂが示されている。位置マップ１０００ｂは、カルーセル式ドック入れシステム内でＵＡＶ１００２ｂが利用できる別の位置を示してよい。例えば、ＵＡＶ１００２ｂは、ドック入り位置１００４ｂに配置可能であってよい。ＵＡＶ１００２ｂの位置は、ガイドアーム１０２０ｂの動きによってある程度ガイドされてよく、ガイドアーム１０２０ｂはカルーセル軸１０２２ｂを中心に回転可能であってよい。図１０Ｂは、カルーセル軸１０２２ｂを中心に回転可能なガイドアーム１０２０ｂを示しており、これは、ＵＡＶ１００２ｂがドック入れ区画領域１０１４ｂの様々な位置に駐機可能であるように回転可能である。例えば、ＵＡＶ１００２ｂは、駐機及び充電位置１００６ｂ、及び駐機及び充電位置１００８ｂのいずれかまで移動可能であってよい。駐機及び充電位置１００６ａ、１００８ｂは、ＵＡＶ１００２ｂの格納及び充電を促進しうる。
【0065】
次に、本明細書に記載の実施例の様々な機能性を読者が理解することを促進する為に、プロセス１１００を示す図１１のフロー図を参照する。本明細書に記載の方法の特定のステップ（及びステップ順序）を図示して説明するが、本明細書に記載の教示と整合する（説明する方法より多いステップ、少ないステップ、又は説明する方法と異なるステップを含む）他の方法も想定され、本開示に包含される。
【0066】
操作１１０４で、ＵＡＶがドック入れアセンブリに向けて方向付けられる。例えば、図２及び５Ａを参照すると、ＵＡＶ１８０がドック入れアセンブリ１５０に向けて方向付けられている。ドック入れアセンブリ１５０は、少なくとも一部が、エンクロージャを画定するハウジング１１４の中にあってもよい。ＵＡＶ１８０は、ＵＡＶ１８０のドック入れ機構１９１が移動してガイド機構１６０に近接するように、ドック入れアセンブリ１５０に向けて方向付けられてよい。ＵＡＶ１８０は、バンパ１６２ａ、１６２ｂで画定されるガイド機構１６０のドック入れパスに沿って進んでよい。ドック入れパスは、ＵＡＶ１８０がドック入れハウジング１１４に向かって動くにつれてＵＡＶ１８０の水平方向の動きが抑制されるように、徐々に狭まってよい。
【0067】
操作１１０８で、ＵＡＶは、ドック入れアセンブリによりエンクロージャに固定される。例えば、図２及び５Ａを参照すると、ＵＡＶ１８０は、ドック入れパスの端部に達するまで、ドック入れアセンブリ１５０に向かって動き続けてよい。ＵＡＶ１８０は、ドック入れパスの端部でドック入れアセンブリ１５０に固定される。例えば、ドック入れ機構１９１は、ＵＡＶがドック入れアセンブリ１５０から吊り下げられることを可能にするように、ガイドアーム１５６の収容ガイド１５９と係合してよい。ドック入れアセンブリ１５０は、ドック入れハウジング１１４の上面壁１１５の下面に（例えば、マウント構造１５３で）固定されてよい。従って、ＵＡＶ１８０は、ドック入れアセンブリ１５０によってドック入れハウジング１１４に固定されてよい。
【0068】
他の実施例及び実施態様も、本開示及び添付の特許請求項の範囲及び趣旨から逸脱するものではない。例えば、各機能を実施する各機構が、物理的に様々な位置にあってもよく、例えば、機能の各部分が別々の物理的位置に実装されているように分散していてもよい。従って、本明細書に記載の特定の実施例の上述の説明は、例示及び説明を目的として提示されている。それらは、網羅的であることも、実施例を開示された厳密な形態に限定することも目標としていない。当業者であれば明らかなように、上述の教示に鑑みて様々な修正及び変更が可能である。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【図5F】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【国際調査報告】