特表 2023-553949 自動貯蔵回収システムのためのデュアルキャリッジアクセスステーションおよびその使用方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-12-26

(54)【発明の名称】自動貯蔵回収システムのためのデュアルキャリッジアクセスステーションおよびその使用方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20231219BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20231219BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

B65G1/137 A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023535401

(86)(22)【出願日】2021-11-29

(85)【翻訳文提出日】2023-07-25

(86)【国際出願番号】 EP2021083282

(87)【国際公開番号】W WO2022122434

(87)【国際公開日】2022-06-16

(31)【優先権主張番号】20201366

(32)【優先日】2020-12-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】315015988

【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】アウストルハイム， トロンド

【テーマコード（参考）】

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F022EE05

3F022FF01

3F022HH02

3F022JJ13

3F022KK11

3F022MM03

3F022MM11

3F022MM21

3F522AA02

3F522BB01

3F522BB35

3F522CC01

3F522GG03

3F522GG05

3F522GG46

3F522LL57

(57)【要約】

本発明は、自動貯蔵回収システムのためのアクセスステーション、およびそのようなアクセスステーションを動作させるための方法に関する。アクセスステーションは、案内フレームに沿って移動可能な一次キャリッジおよび二次キャリッジを備え、一次キャリッジおよび二次キャリッジは、案内フレームに沿った独立した移動を可能にするそれぞれの変位モータを提供され、二次キャリッジは、移送デバイスによって一次キャリッジから変位させられる貯蔵コンテナを受け取るように構成されている。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動貯蔵回収システム（１）からピッカーへの貯蔵コンテナ（１０６）の提示のためのアクセスステーション（４００）であって、前記アクセスステーション（４００）は、前記貯蔵コンテナ（１０６）を受け取るための受け取り領域（Ａ_Ｒ）を有し、前記受け取り領域（Ａ_Ｒ）の前方に、前記貯蔵コンテナ（１０６）から製品（８０）をピッキングするためのピッキング位置（Ｐ_Ｐ）を有し、
前記アクセスステーション（４００）は、
水平面（Ｐ_Ｈ）内に配置され、前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）と前記受け取り領域（Ａ_Ｒ）との間に延びている案内フレーム（４１０）と、
貯蔵コンテナ（１０６）を輸送するための一次キャリッジ（４２０）であって、前記一次キャリッジ（４２０）は、
前記案内フレーム（４１０）に沿って移動可能な一次キャリッジベース（４２１）と、
前記一次キャリッジ（４２０）を前記案内フレーム（４１０）に沿って移動させるように構成された一次キャリッジ変位モータ（４４０ａ）と、
前記一次キャリッジベース（４２１）に接続された第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）と、
前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）上に配置された貯蔵コンテナ（１０６）の変位のための移送デバイス（４６０）と
を備えている、一次キャリッジ（４２０）と、
貯蔵コンテナ（１０６）を輸送するための二次キャリッジ（４３０）であって、前記二次キャリッジ（４３０）は、
前記案内フレーム（４１０）に沿って移動可能な二次キャリッジベース（４３１）と、
前記二次キャリッジ（４２０）を前記案内フレーム（４１０）に沿って移動させるように構成された二次キャリッジ変位モータ（４４０ｂ）と、
前記二次キャリッジベース（４３１）に接続された第２の貯蔵コンテナ支持体（４３２）と
を備えている、二次キャリッジ（４３０）と
を備え、
前記二次キャリッジ（４３０）は、前記移送デバイス（４６０）によって前記一次キャリッジ（４２０）から移動させられる貯蔵コンテナ（１０６）を受け取るように構成されている、アクセスステーション。

【請求項2】

前記受け取り領域（Ａ_Ｒ）は、複数の受け取り位置（Ｐ_Ｒ）を備えている、請求項１に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項3】

前記一次キャリッジ（４２０）および前記二次キャリッジ（４３０）は、互いに独立して移動するように構成されている、請求項１－２のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項4】

前記移送デバイス（４６０）は、コンベヤを備えている、請求項１－３のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項5】

前記コンベヤは、
前記一次キャリッジ（４２０）から前記二次キャリッジ（４３０）に向かう方向に後方に突出したレール（４６２）であって、前記レール（４６２）は、前記貯蔵コンテナ（１０６）の長さ（Ｌ_ｆ）または幅（Ｗ_ｆ）を超える長さ（Ｌ_ｒ）を有する、レール（４６２）と、
前記レール（４６２）に接続され、貯蔵コンテナ（１０６）と相互作用するように構成されたスライダ（４６１）と、
前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）上に配置された貯蔵コンテナ（１０６）に推力を提供するために、前記二次キャリッジ（４３０）に向かう方向に前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）に対して前記スライダ（４６１）を移動させるように構成された移送モータ（４６３）と
を備えている、請求項４に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項6】

前記アクセスステーション（４００）は、前記一次キャリッジ（４２０）を前記二次キャリッジ（４３０）に解放可能に接続するためのラッチ（４７０）をさらに備えている、請求項１－５のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項7】

前記ラッチ（４７０）は、
前記一次キャリッジベース（４２１）の後端に配置された第１の結合部（４７１）と、
前記二次キャリッジベース（４３１）の前端に配置された第２の結合部（４７２）と
を備え、
前記一次キャリッジ（４２０）の前記後端は、前記二次キャリッジ（４３０）の前記前端に面している、請求項６に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項8】

前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）および前記第２の貯蔵コンテナ支持体（４３２）は、ローラー、スライド面、連続軌道、またはそれらの任意の組み合わせを備えている、請求項１－７のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項9】

前記案内フレーム（４１０）は、第１の案内経路（４１１）を備え、
前記一次キャリッジ（４２０）および前記二次キャリッジ（４３０）の双方は、前記第１の案内経路（４１１）に沿った移動のために構成されている、請求項１－８のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項10】

前記一次キャリッジ（４２０）は、前記一次キャリッジベース（４２１）の両側に接続された少なくとも２つの組の車輪（４４２）をさらに備え、
前記二次キャリッジ（４３０）は、前記二次キャリッジベース（４３１）の両側に接続された少なくとも２つの組の車輪（４４２）をさらに備えている、請求項１－９のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項11】

前記一次キャリッジ変位モータ（４４０ａ）は、前記一次キャリッジベース（４２１）上に配置され、前記一次キャリッジベース（４２１）に接続された前記車輪（４４２）のうちの少なくとも１つを回転させるように構成され、
前記二次キャリッジ変位モータ（４４０ｂ）は、前記二次キャリッジベース（４３１）上に配置され、前記二次キャリッジベース（４３１）に接続された前記車輪（４４２）のうちの少なくとも１つを回転させるように構成されている、請求項１０に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項12】

前記一次キャリッジ（４２０）は、前記案内フレーム（４１０）上に配置された一次駆動ベルト（４４３ａ）をさらに備え、前記一次駆動ベルト（４４３ａ）は、少なくとも前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）から前記受け取り領域（Ａ_Ｒ）まで延び、前記一次キャリッジベース（４２１）に接続されており、
前記一次キャリッジ変位モータ（４４０ａ）は、前記案内フレーム（４１０）上に配置され、前記一次駆動ベルト（４４３ａ）を動作させることによって前記一次キャリッジ（４２０）を前記案内フレーム（４１０）に沿って移動させるように構成され、
前記二次キャリッジ（４３０）は、前記案内フレーム（４１０）上に配置された二次駆動ベルト（４４３ｂ）をさらに備え、前記二次駆動ベルト（４４３ｂ）は、少なくともピッキング位置（Ｐ_Ｐ）から受け取り領域（Ａ_Ｒ）まで延び、二次キャリッジベース（４３１）に接続されており、
前記二次キャリッジ変位モータ（４４０ｂ）は、前記案内フレーム（４１０）上に配置され、前記二次駆動ベルト（４４３ｂ）を動作させることによって前記二次キャリッジ（４３０）を前記案内フレーム（４１０）に沿って移動させるように構成されている、請求項１－１０のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項13】

前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）は、旋回接続部によって前記一次キャリッジベース（４２１）に旋回可能に接続されており、
前記アクセスステーション（４００）は、前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）の傾斜のための傾斜デバイス（４５０）をさらに備え、
前記一次キャリッジ（４２０）は、前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）が前記水平面（Ｐ_Ｈ）に実質的に平行に配置されている受け取り状態と、前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）が前記水平面（Ｐ_Ｈ）に対して所定の傾斜角度（α）で傾けられているピッキング状態とを有する、請求項１－１２のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項14】

前記傾斜デバイス（４５０）は、
回転駆動を提供するために前記一次キャリッジベース（４２１）上に配置された傾斜モータ（４５１）と、
前記傾斜モータ（４５１）からのトルクを伝達するために前記傾斜モータ（４５１）に結合された駆動クランク（４５２）と、
第１の端部において前記駆動クランク（４５２）に旋回可能に結合され、反対側の第２の端部において前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）に旋回可能に結合された結合器リンク（４５３）と
を備え、
前記結合器リンク（４５３）は、前記傾斜モータ（４５１）の動作に応答して、前記第１の貯蔵コンテナが前記水平面（Ｐ_Ｈ）に対して傾けられるように、前記第１の貯蔵コンテナ支持体の下側に推力を提供するように構成されている、請求項１３に記載のアクセスステーション（４００）。

【請求項15】

請求項１－１４のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）のための一次キャリッジ（４２０）であって、前記一次キャリッジ（４２０）は、
前記案内フレーム（４１０）に沿って移動可能な一次キャリッジベース（４２１）と、
前記一次キャリッジベース（４２１）の両側に接続された少なくとも２つの組の車輪（４４２）と、
前記車輪（４４２）のうちの少なくとも１つを回転させることによって前記一次キャリッジ（４２０）を前記案内フレーム（４１０）に沿って移動させるように構成された一次キャリッジ変位モータ（４４０ａ）と、
前記一次キャリッジベース（４２１）に接続された第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）と、
前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）上に配置された貯蔵コンテナ（１０６）の変位のための移送デバイス（４６０）と
を備えている、一次キャリッジ。

【請求項16】

前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）は、旋回接続部によって前記一次キャリッジベース（４２１）に旋回可能に接続されており、
前記一次キャリッジ（４２０）は、前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）の傾斜のための傾斜デバイス（４５０）をさらに備え、
前記一次キャリッジ（４２０）は、前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）が前記水平面（Ｐ_Ｈ）に実質的に平行に配置されている受け取り状態と、前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）が前記水平面（Ｐ_Ｈ）に対して所定の傾斜角度（α）で傾けられているピッキング状態とを有する、請求項１５に記載の一次キャリッジ（４２０）。

【請求項17】

前記一次キャリッジ（４２０）は、二次キャリッジ（４３０）の第２の結合部（４７２）に解放可能に接続可能な第１の結合部（４７１）をさらに備えている、請求項１５または１６に記載の一次キャリッジ（４２０）。

【請求項18】

自動貯蔵回収システム（１）であって、前記自動貯蔵回収システム（１）は、
請求項１－１４のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）と、
水平面（Ｐ_Ｈ）内に配置され、第１の方向（Ｘ）に延びている第１の組の平行レール（１１０）と、前記水平面（Ｐ_Ｈ）内に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びている第２の組の平行レール（１１１）とを備えているレールシステム（１０８）であって、前記第１および第２の組のレール（１１０、１１１）は、前記第１の組のレール（１１０）の一対の隣接するレール（１１０ａ、１１０ｂ）および前記第２の組のレール（１１１）の一対の隣接するレール（１１１ａ、１１１ｂ）によって画定される複数の隣接したアクセス開口部（１１２）を備えている前記水平面（Ｐ_Ｈ）内の格子パターンを形成している、レールシステムと、
前記レールシステム（１０８）の貯蔵セクションの下に位置している貯蔵カラム（１０５）内に配置された貯蔵コンテナ（１０６）の複数のスタック（１０７）であって、各貯蔵カラム（１０５）は、アクセス開口部（１１２）の垂直下方に位置している、複数のスタックと、
前記レールシステム（１０８）の送達セクションの下に位置し、前記アクセスステーション（４００）の受け取り位置（Ｐ_Ｒ）と垂直に位置合わせされた少なくとも１つのポートカラム（１１９）であって、前記少なくとも１つのポートカラム（１１９）は、貯蔵コンテナ（１０６）がない、少なくとも１つのポートカラム（１１９）と、
コンテナ取り扱い車両（３０１）と
を備え、
前記コンテナ取り扱い車両（３０１）は、前記スタック（１０７）内に積み重ねられた貯蔵コンテナ（１０６）を前記貯蔵セクションの上方に持ち上げるためのリフトデバイス（３０４）と、前記車両（３０１）を前記レールシステム（１０８）に沿って前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに駆動するように構成された駆動手段（３０１ｂ、ｃ）とを備えている、自動貯蔵回収システム。

【請求項19】

前記自動貯蔵回収システム（１）は、少なくとも２つのポートカラム（１１９、１２０）、好ましくは、３つまたは４つのポートカラム（１１９、１２０、１２１、１２２）を備えている、請求項１８に記載の自動貯蔵回収システム（１）。

【請求項20】

前記自動貯蔵回収システム（１）は、並んで配置された少なくとも２つのアクセスステーション（４００）、好ましくは、３つまたは４つのアクセスステーション（４００）を備えている、請求項１８または１９に記載の前記自動貯蔵回収システム（１）。

【請求項21】

請求項１８～２０のいずれか１項に記載の自動貯蔵回収システム（１）を使用して、アクセスステーションにおいて貯蔵コンテナを提示し、前記貯蔵コンテナ（１０６）を戻す方法であって、前記方法は、
第１の貯蔵コンテナ（１０６）を前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）上に配置するステップと、
前記第１の貯蔵コンテナ（１０６）をピッカー（６００）に提示するために、前記一次キャリッジ（４２０）をピッキング位置（Ｐ_Ｐ）に移動させるステップと、
前記一次キャリッジ変位モータ（４４０ａ）および前記二次キャリッジ変位モータ（４４０ｂ）によって、それぞれ、前記一次キャリッジ（４２０）および前記二次キャリッジ（４３０）を互いに接触するように移動させるステップと、
前記移送デバイス（４６０）によって、前記第１の貯蔵コンテナ（１０６）を前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）から前記第２の貯蔵コンテナ支持体（４３２）に移送するステップと
を含む、方法。

【請求項22】

前記一次キャリッジ（４２０）および前記二次キャリッジ（４３０）が前記受け取り領域（Ａ_Ｒ）にまだない場合、前記方法は、少なくとも部分的に前記貯蔵コンテナ（１０６）を移送しながら、前記一次キャリッジ（４２０）および前記二次キャリッジ（４３０）を前記案内フレーム（４１０）に沿って前記受け取り領域（Ａ_Ｒ）まで移動させるステップをさらに含む、請求項２１に記載の方法。

【請求項23】

前記方法は、
前記一次キャリッジ（４２０）を第１の受け取り位置（Ｐ_Ｒ１）に移動させるステップと、
第１のコンテナ取り扱い車両（３０１）によって第２の貯蔵コンテナ（１０６）を前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）上に配置するステップと、
前記第２の貯蔵コンテナ（１０６）を前記ピッカー（６００）に提示するために、前記一次キャリッジ（４２０）を前記ピッキング位置（Ｐ_Ｐ）に移動させるステップと
をさらに含む、請求項２１－２２のいずれか１項に記載の方法。

【請求項24】

前記方法は、
前記二次キャリッジ（４３０）を前記第１の受け取り位置（Ｐ_Ｒ１）に移動させるステップと、
前記第１のコンテナ取り扱い車両（３０１）によって前記第２の貯蔵コンテナ支持体（４３１）から前記第１の貯蔵コンテナ（１０６）を回収するステップと
をさらに含む、請求項２３に記載の方法。

【請求項25】

前記方法は、
第１の方向に面している第１の片持ちコンテナ取り扱い車両（３０１）によって、第１のポートカラム（１１９）を通して前記第２の貯蔵コンテナ（１０６）を前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）に供給するステップと、
前記第１の方向とは反対の第２の方向に面している第２の片持ちコンテナ取り扱い車両（３０１）によって、第２のポートカラム（１２０）を通して前記第２の貯蔵コンテナ支持体（４３２）から前記第１の貯蔵コンテナ（１０６）を回収するステップと
をさらに含む、請求項２４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項26】

前記アクセスステーション（４００）は、前記一次キャリッジ（４２０）を前記二次キャリッジ（４３０）に解放可能に接続するためのラッチ（４７０）を備え、
前記方法は、
前記第１の貯蔵コンテナ（１０６）を移送する前、前記ラッチ（４７０）によって前記一次キャリッジ（４２０）を前記二次キャリッジ（４３０）に接続するステップと、
前記第１の貯蔵コンテナ（１０６）を移送した後、前記ラッチ（４７０）によって前記一次キャリッジ（４２０）を前記二次キャリッジ（４３０）から解放するステップと
をさらに含む、請求項２１－２５のいずれか１項に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンテナの貯蔵および回収のための自動貯蔵回収システムに関し、特に、自動貯蔵回収システムからピッカーへの貯蔵コンテナの提示のためのアクセスステーションに関する。

【背景技術】

【0002】

図１は、骨組み構造１００を有する典型的な従来技術の自動貯蔵回収システム１を開示しており、図２および図３は、そのようなシステム１上で動作するために適した２つの異なる従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を開示している。

【0003】

骨組み構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に横並びに配置された貯蔵カラム１０５を備えている貯蔵容積とを備えている。これらの貯蔵カラム１０５では、ビンとしても知られている貯蔵コンテナ１０６が互いに積み重ねられてスタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば押し出しアルミニウムプロファイルから作製され得る。

【0004】

自動貯蔵回収システム１の骨組み構造１００は、骨組み構造１００の上部にわたって配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１が動作して、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム内に降下させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５の上方にも輸送する。レールシステム１０８は、フレーム構造１００の上部を横切る第１の方向Ｘにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を案内するように配置された第１の組の平行レール１１０と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を案内するために第１の組のレール１１０に垂直に配置された第２の組の平行レール１１１とを備えている。カラム１０５に貯蔵されたコンテナ１０６は、レールシステム１０８のアクセス開口部１１２を通してコンテナ取り扱い車両によってアクセスされる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、貯蔵カラム１０５の上方で、すなわち水平Ｘ－Ｙ平面に平行な平面内で横方向に移動することができる。

【0005】

骨組み構造１００の直立部材１０２は、カラムから外へのコンテナの上昇中、およびカラムの中へのコンテナの降下中、貯蔵コンテナを案内するために使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的に、自立型である。

【0006】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、第１および第２の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備え、第１および第２の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃは、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の横方向移動を可能にする。図２および図３では、各組の２つの車輪が完全に見える。第１の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂは、第１の組のレール１１０の隣り合う２つのレールと係合するように配置され、第２の組の車輪２０１ｃ、３０１ｃは、第２の組のレール１１１の隣り合う２つのレールと係合するように配置される。車輪の組２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つは、昇降されることができ、その結果、第１の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂおよび／または第２の組の車輪２０１ｃ、３０１ｃは、任意の時点でそれぞれのレール１１０、１１１の組と係合されることができる。

【0007】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、貯蔵コンテナ１０６を垂直方向に輸送するための（例えば、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラムから上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５内に降下させるため）リフトデバイス（図示せず）も備えている。リフトデバイスは、貯蔵コンテナ１０６と係合するように適合された１つ以上の把持／係合デバイスを備え、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚに調整されることができるように、車両２０１、３０１から降下させられることができる。コンテナ取り扱い車両３０１の把持デバイスの一部が、参照符号３０４によって示される図３に示されている。コンテナ取り扱いデバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置している。

【0008】

従来、および、本出願の目的のためにも、Ｚ＝１は、貯蔵コンテナの最上層、すなわちレールシステム１０８の直下の層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する。図１に開示される例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、貯蔵コンテナの最下層を識別する。同様に、Ｘ＝１・・・ｎおよびＹ＝１・・・ｎは、水平面内における各貯蔵カラム１０５の位置を識別する。したがって、例として、図１に示す直交座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを用いると、図１において１０６’として識別される貯蔵コンテナは、貯蔵位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０において走行していると言うことができ、各貯蔵カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

【0009】

骨組み構造１００の貯蔵容積は、グリッド１０４と呼ばれることが多く、このグリッド内の可能な貯蔵位置は、貯蔵セルと呼ばれる。各貯蔵カラムは、Ｘ方向およびＹ方向の位置によって識別され得、各貯蔵セルは、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向のコンテナ番号によって識別され得る。

【0010】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、貯蔵コンテナ１０６をレールシステム１０８を横切って輸送するとき、貯蔵コンテナ１０６を受け取って収容するための貯蔵区画または空間を備えている。貯蔵空間は、図２に示され、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）に記載されているように、車体２０１ａ内の中央に配置されたキャビティを含み得る。

【0011】

図３は、片持ち梁構造を有するコンテナ取り扱い車両３０１の代替的な構成を示している。そのような車両は、例えばＮＯ３１７３６６に詳細に記載されており、その内容も参照により本明細書に組み込まれる。

【0012】

図２に示す中央キャビティコンテナ取り扱い車両２０１は、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８号に記載されているように、貯蔵カラム１０５の横方向範囲にほぼ等しいＸおよびＹ方向の寸法を有する領域を覆うフットプリントを有し得る。本明細書で使用される「横方向」という用語は、「水平」を意味し得る。

【0013】

あるいは、中央キャビティコンテナ取り扱い車両１０１は、例えば国際公開第２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されているように、貯蔵カラム１０５によって画定される横方向領域より大きいフットプリントを有し得る。

【0014】

レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が走行する溝を有するレールを備えている。あるいは、レールは、上方に突出する要素を備え得、車両の車輪は、脱輪を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上方に突出する要素は、まとめて軌道として知られている。各レールは、１つの軌道を備え得るか、または、各レールは、２つの平行な軌道を備え得る。

【0015】

その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１８／１４６３０４号は、Ｘ方向およびＹ方向の双方におけるレールおよび平行な軌道を備えているレールシステム１０８の典型的な構成を示している。

【0016】

骨組み構造１００において、カラム１０５の大部分は、貯蔵カラム１０５、すなわち貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７に貯蔵されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１において、カラム１１９および１２０は、貯蔵コンテナ１０６がアクセスステーションに輸送されることができるように、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップするためにコンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって使用されるそのような専用のカラムであり、アクセスステーションにおいて、貯蔵コンテナ１０６は、骨組み構造１００の外部からアクセスされることができ、または、骨組み構造１００の外部または内部に移送されることができる。当該技術分野では、そのような位置は、通常「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と呼ばれることがある。アクセスステーションへの輸送は、任意の方向、すなわち水平、傾斜および／または垂直であり得る。例えば、貯蔵コンテナ１０６は、骨組み構造１００内のランダムまたは専用のカラム１０５に配置され、その後、任意のコンテナ取り扱い車両によってピックアップされ、アクセスステーションへのさらなる輸送のためにポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。「傾斜した」という用語は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送方向を有する貯蔵コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

【0017】

図１において、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１がアクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき貯蔵コンテナ１０６をドロップオフすることができる専用のドロップオフポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１がアクセスまたは移送ステーションから輸送された貯蔵コンテナ１０６をピックアップすることができる専用のピックアップポートカラムであり得る。

【0018】

アクセスステーションは、典型的に、製品物品が貯蔵コンテナ１０６から除去されるかまたはその中に配置されるピッキングまたはストックステーションであり得る。ピッキングまたはストックステーションでは、貯蔵コンテナ１０６は、通常、自動貯蔵回収システム１から除去されず、一旦アクセスされると再び骨組み構造１００に戻される。ポートは、貯蔵コンテナを別の貯蔵施設（例えば、別の骨組み構造に、または別の自動貯蔵回収システム）、輸送車両（例えば、列車またはトラック）、または生産施設に移送するためにも使用されることもできる。

【0019】

コンベヤを備えているコンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナを輸送するために使用される。

【0020】

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに配置されている場合、コンベヤシステムは、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナ１０６を垂直に輸送するための垂直構成要素を有するリフトデバイスを備え得る。

【0021】

コンベヤシステムは、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１４／０７５９３７Ａ１号に記載されているように、異なる骨組み構造の間で貯蔵コンテナ１０６を移送するように構成され得る。

【0022】

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つに貯蔵されている貯蔵コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つは、その位置から目標貯蔵コンテナ１０６を回収し、それをドロップオフポートカラム１１９に輸送するように指示される。この動作は、目標貯蔵コンテナ１０６が配置されている貯蔵カラム１０５の上方の位置にコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を移動させ、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のリフトデバイス（図示せず）を使用して貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を回収し、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフポートカラム１１９に輸送することを含む。目標貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７内の奥深くに配置されている場合、すなわち、目標貯蔵コンテナ１０６の上方に１つまたは複数の他の貯蔵コンテナ１０６が配置されている場合、動作は、目標貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から持ち上げる前、上方に配置された貯蔵コンテナを一時的に移動させることも含む。当該技術分野において「採掘」と呼ばれることもあるこのステップは、目標貯蔵コンテナをドロップオフポートカラム１１９に輸送するためにその後使用される同じコンテナ取り扱い車両、または１または複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両によって実行され得る。代替的に、または追加的に、自動貯蔵回収システム１は、貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を一時的に除去するタスク専用のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を有し得る。目標貯蔵コンテナ１０６が貯蔵カラム１０５から除去されると、一時的に除去された貯蔵コンテナ１０６は、元の貯蔵カラム１０５に位置変更され得る。しかしながら、除去された貯蔵コンテナ１０６は、代替的に他の貯蔵カラム１０５に位置変更され得る。

【0023】

貯蔵コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つに貯蔵されるべき場合、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つは、貯蔵コンテナ１０６をピックアップポートカラム１２０からピックアップし、貯蔵コンテナが貯蔵されるべき貯蔵カラム１０５の上方の位置に輸送するように指示される。スタック１０７内の目標位置またはその上方に配置された任意の貯蔵コンテナ１０６が除去された後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、貯蔵コンテナ１０６を所望の位置に配置する。次いで、除去された貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内に戻され得るか、または、他の貯蔵カラム１０５に位置変更され得る。

【0024】

自動貯蔵回収システム１を監視および制御するために、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が互いに衝突することなく所望の貯蔵コンテナ１０６が所望の時間に所望の位置に送達されることができるように、骨組み構造１００内のそれぞれの貯蔵コンテナ１０６の位置、各貯蔵コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動貯蔵回収システム１は、典型的に、コンピュータ化され、典型的に、貯蔵コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている制御システム５００を備えている。

【0025】

図４は、貯蔵コンテナ１０６に貯蔵された製品８０の例を示している。図４に示す貯蔵コンテナ１０６は、高さＨｆ、幅Ｗｆ、および長さＬｆを有する。貯蔵コンテナ１０６は、水平断面Ａｆを有する。

【0026】

貯蔵コンテナをピッキングするためのアクセスステーションは、国際公開第２０２０／０７４７１７号に開示されている。このアクセスステーションは、入口コンベヤおよび出口コンベヤを備えている。したがって、アクセスステーションは、貯蔵カラムの幅／長さを超えるフットプリントを有する。したがって、ある程度の距離が、２つの隣接するアクセスステーションのピッキングゾーン間にある。

【0027】

国際公開第２０２０／０７４７１７号（特許文献２）に開示されているアクセスステーションは、摩耗しやすく、定期的にメンテナンスを必要とする（特に、コンベヤに関連付けられた）多くの移動または回転構成要素も有する。

【0028】

したがって、本発明の目的は、２つの隣接するアクセスステーションのピッキングゾーンが互いに近接して配置されることができる、よりコンパクトなアクセスステーションを提供することである。

【0029】

本発明のさらなる目的は、特に移動する構成要素の数に関して、アクセスステーションの複雑さを減らすことである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0030】

【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号

【特許文献2】国際公開第２０２０／０７４７１７号

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0031】

本発明は、独立請求項に記載され特徴付けられ、従属請求項は、本発明の他の特徴を記載する。

【0032】

本発明は、自動貯蔵回収システムからピッカーへの貯蔵コンテナの提示のためのアクセスステーションであって、アクセスステーションは、貯蔵コンテナを受け取るための受け取り領域を有し、受け取り領域の前方に、貯蔵コンテナから製品をピッキングするためのピッキング位置を有し、
アクセスステーションは、
－水平面内に配置され、ピッキング位置と受け取り領域との間に延びている案内フレームと、
－貯蔵コンテナを輸送するための一次キャリッジであって、一次キャリッジは、
－案内フレームに沿って移動可能な一次キャリッジベースと、
－一次キャリッジを案内フレームに沿って移動させるように構成された一次キャリッジ変位モータと、
－一次キャリッジベースに接続された第１の貯蔵コンテナ支持体と、
－第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置された貯蔵コンテナの変位のための移送デバイスとを備えている、一次キャリッジと、
－貯蔵コンテナを輸送するための二次キャリッジであって、二次キャリッジは、
－案内フレームに沿って移動可能な二次キャリッジベースと、
－案内フレームに沿って二次キャリッジを移動させるように構成された二次キャリッジ変位モータと、
－二次キャリッジベースに接続された第２の貯蔵コンテナ支持体とを備えている、二次キャリッジと
を備え、
二次キャリッジは、移送デバイスによって一次キャリッジから移動させられている貯蔵コンテナを受け取るように構成されている、アクセスステーションに関する。本アクセスステーションの利点は、ピッカーに提示される貯蔵コンテナの頻度を増加させることができることである。したがって、貯蔵回収システム内の貯蔵コンテナのスループットを高めることができる。

【0033】

ピッカーに提示される各貯蔵コンテナ間で、一次キャリッジは、ピッカーに提示される次の貯蔵コンテナを受け取る受け取り領域を超えて移動する必要はなく、すなわち、移動距離は、最小に保たれる。一次キャリッジの移動を可能な限り短く保つことにより、時間が節約されることができる。これは、移送デバイスが貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体に移動させることによって達成されることができる。次いで、一次キャリッジは、後続の貯蔵コンテナを受け取ることができる前、既に提示された貯蔵コンテナを送達するために中間位置に移動する必要がない。

【0034】

移送デバイスは、一次キャリッジおよび二次キャリッジが静止しているとき、または一次キャリッジおよび二次キャリッジが一緒に移動している間、貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体に移送し得る。

【0035】

移送デバイスは、例えば、キャリッジベース上に配置され得る。あるいは、移送デバイスは、第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置され得る。

【0036】

一次キャリッジおよび二次キャリッジが一緒に移動している間、貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体に移送することによって、一次キャリッジは、後続の貯蔵コンテナが受け取り領域に到達したとき、後続の貯蔵コンテナを受け取る準備ができる。このようにして、時間が節約されることができる。特に、コンテナ取り扱い車両が後続の貯蔵コンテナを送達する準備ができている状態で待っている場合。

【0037】

一態様において、受け取り領域は、１つの受け取り位置のみを備え得る。

【0038】

１つの受け取り位置のみを備えている受け取り領域を有することによって、コンパクトなアクセスステーションが達成されることができる。これは、より多くの数の貯蔵コンテナがシステムに貯蔵される余地を与え得る。

【0039】

受け取り領域は、その受け取り領域によって備えられている受け取り位置の合計より大きい領域を画定し得る。特に、受け取り領域が１つの受け取り位置のみを備えている場合である。受け取り領域の一部は、例えば、１つまたはいくつかの貯蔵カラムの下方に配置され得る。

【0040】

一態様において、受け取り領域は、複数の受け取り位置を備え得る。

【0041】

複数の受け取り位置を備えている受け取り領域を有することにより、レールシステム上の交通がより良好に調整することができる。コンテナ取り扱い車両は、同時に、異なる受け取り位置において順番を待つことができる。

【0042】

受け取り領域は、２つ以上の受け取り位置、好ましくは、３つまたは４つの受け取り位置を備え得る。

【0043】

複数の受け取り位置は、間隔を置かれ得る。しかしながら、アクセスステーションは、受け取り位置が互いに近いほどよりコンパクトになるであろう。

【0044】

各受け取り位置は、自動貯蔵回収システムのポートカラム、すなわちアクセス開口部と垂直に位置合わせして位置決めされる。

【0045】

あるいは、アクセスステーションは、直立部材およびレールシステムを有する骨組み構造を備え得る。そのような場合、アクセスステーションの骨組み構造は、例えば、レールシステムの高さおよび配置に関して、自動貯蔵回収システムの骨組み構造と接続するように構成されるべきである。

【0046】

複数の受け取り位置を備えている受け取り領域を有するアクセスステーションは、複数のポートカラムを備えている骨組み構造を有する自動貯蔵回収システムと組み合わせて使用される。その場合、受け取り位置の配置は、ポートカラムの配置に対応する。

【0047】

受け取り位置の幅を１つのポートカラムの幅に適合させることによって、２つ以上の受け取り位置がスペース効率の良い方法で、すなわち間隔を置かれずに並べて配置されることができる。受け取り位置のそのような配置は、コンパクトなアクセスステーションを提供し得る。ポートカラムの幅は、レールシステムのレールの幅を追加した貯蔵コンテナの幅（貯蔵コンテナの両側に配置されたレール幅の半分）として見ることができ、したがって、受け取り位置がポートカラムの幅に対応する場合、受け取り位置は、ポートカラムの位置に対応して並んだ関係で配置されることができ、受け取り位置が貯蔵カラムの隣接する列に提供されることを可能にする。

【0048】

複数の受け取り位置を備えているアクセスステーションに関して、第１のコンテナ取り扱い車両は、第２のコンテナ取り扱い車両が第２の受け取り位置から貯蔵コンテナを送達／回収する準備をしている間、第１の受け取り位置から貯蔵コンテナを送達／回収することができる。したがって、コンテナ取り扱い車両は、一次キャリッジまたは二次キャリッジから貯蔵コンテナを送達／回収する準備を常に待つことができる。これの利点は、一次キャリッジが、コンテナ取り扱い車両が場所を切り替えることを待つ必要がないことである。したがって、一次キャリッジのために時間は浪費されない。

【0049】

反対方向に面するコンテナ取り扱い車両が、貯蔵コンテナを同じ受け取り位置に送達することが可能である。

【0050】

第１の受け取り位置は、典型的に、第２の受け取り位置よりピッキング位置に近い。ピッキング位置に最も近い第１の受け取り位置は、好ましくは、デフォルト受け取り位置である。ピッキング位置に最も近い受け取り位置、すなわち第１のピッキング位置を使用することは、一次キャリッジの最短移動を必要とし、したがって最速であり、アクセスステーションである貯蔵回収システムリソースの使用時間を最小にするために好ましい。しかしながら、コンテナ取り扱い車両が第１の受け取り位置において容易に利用できない場合、一次キャリッジがより長い距離を移動しなければならなくとも、コンテナ取り扱い車両が利用できる他の受け取り位置を利用することが有益であり得る。第１の受け取り位置が第１のコンテナ取り扱い車両によって占有されている場合、任意の後続のコンテナ取り扱い車両は、他のポートカラムのいずれか１つを使用し得る。

【0051】

コンテナ取り扱い車両の効率的な利用を達成するために、後続の貯蔵コンテナを一次キャリッジに送達するコンテナ取り扱い車両は、典型的に、二次キャリッジから先行する貯蔵コンテナをさらに回収し得る。

【0052】

片持ちコンテナ取り扱い車両は、受け取り領域へ／受け取り領域から貯蔵コンテナを送達および回収するために使用され得る。そのようなコンテナ取り扱い車両は、典型的に、２つのアクセス開口部を覆う。片持ちコンテナ取り扱い車両が第１および第２の受け取り位置の上方のアクセス開口部を覆うような向きを有する場合、別のコンテナ取り扱い車両は、典型的に、同時動作の場合、第３の受け取り位置を利用する。

【0053】

受け取り領域への／受け取り領域からの貯蔵コンテナの送達および回収のために、片持ちコンテナ取り扱い車両の代わりに、または、それに加えて、単一セルコンテナ取り扱い車両が使用され得る。そのようなコンテナ取り扱い車両は、典型的に、１つのアクセス開口部のみを覆う。単一セルコンテナ取り扱い車両の同時動作の場合、全ての受け取り位置が利用されることができる。

【0054】

コンテナ取り扱い車両は、アクセス開口部の他の数または部分を覆い得る異なる形態も有し得る。

【0055】

一態様において、一次キャリッジおよび二次キャリッジは、互いに独立して移動するように構成され得る。

【0056】

一態様において、一次キャリッジおよび二次キャリッジは、往復移動するように構成され得る。

【0057】

一次キャリッジおよび二次キャリッジの各々に変位モータを設けることによって、それらは、互いに独立して案内フレームに沿って移動することができる。

【0058】

一次キャリッジおよび二次キャリッジのうちの一方は、案内フレームに沿って移動し得、一次キャリッジおよび二次キャリッジのうちの他方は、静止したままであり得る。さらに、一次キャリッジおよび二次キャリッジは、案内フレームに沿って、互いに向かって、または、互いに離れて同時に移動し得る。

【0059】

このようにして、一次キャリッジは、二次キャリッジとは無関係に受け取り領域からピッキング位置に向かって移動し得る。一次キャリッジが後続の貯蔵コンテナを受け取り領域からピッキング位置に向かって運ぶ一方、二次キャリッジは、既にピッキングされた貯蔵コンテナを一次キャリッジによって以前に占有されていた受け取り位置に向かって運び得る。次いで、リフトデバイスがアクセスステーションに向かって降下した状態で既に所定位置にあるコンテナ取り扱い車両は、二次キャリッジによって支持された貯蔵コンテナを回収することができる。あるいは、二次キャリッジは、さらに後続の貯蔵コンテナを受け取る一次キャリッジと同時に、受け取り領域内の別の受け取り位置に向かって移動することができる。次いで、第２のコンテナ取り扱い車両は、典型的に、二次キャリッジから貯蔵コンテナを回収する。

【0060】

このようにして、二次キャリッジは、一次キャリッジがピッキング位置に配置されている間に一次キャリッジに向かって移動し、一次キャリッジと係合することができる。次いで、第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体への貯蔵コンテナの移送は、その貯蔵コンテナからのピッキングが実行された直後に開始し得る。

【0061】

一次キャリッジ変位モータと二次キャリッジ変位モータとは、同様であることが可能であり、同一のモータであることさえ可能である。変位モータは、一次キャリッジベースおよび二次キャリッジベース上に、好ましくは、それぞれのキャリッジベースによって画定された容積内に少なくとも部分的に配置され得る。あるいは、変位モータは、案内フレーム上に配置され得る。例えば、ブラシレスＤＣモータなどの電気モータなど、適切なサイズの任意のモータが使用されることができる。

【0062】

一次キャリッジおよび／または二次キャリッジに配置された変位モータおよび任意の他のモータは、それぞれのキャリッジベースに配置されたバッテリによって動力供給され得る。あるいは、モータは、１つまたはいくつかの外部電源に接続され得る。

【0063】

変位モータは、歯車またはベルト駆動装置によって一次キャリッジおよび二次キャリッジのそれぞれの車輪のうちの少なくとも１つに接続され得る。あるいは、変位モータは、直接駆動機構であり得る。

【0064】

安定のために、変位モータは、好ましくは、可能な限り低く、キャリッジベースの中央に配置され得る。

【0065】

一次キャリッジ変位モータおよび二次キャリッジ変位モータは、好ましくは、一次キャリッジと二次キャリッジとの間の衝突が回避されるように、制御システムと直接的または間接的に通信する。

【0066】

アクセスステーションは、好ましくは、制御システムとの信号通信のために構成され得る。

【0067】

アクセスステーションは、貯蔵コンテナおよび／または混載ビンを取り扱うように構成され得る。

【0068】

アクセスステーションの幅を１つの貯蔵カラムの幅に適合させることによって、２つ以上のアクセスステーションがスペース効率の良い方法で、すなわち間隔を置かれずに並べて配置されることができる。アクセスステーションのそのような配置は、アクセスステーション間のより短い距離に起因して、人間のピッカーがより効率的であることを可能にし得る。貯蔵カラムの幅は、レールシステムのレールの幅が追加された貯蔵コンテナの幅（貯蔵コンテナの両側に配置されたレール幅の半分）として見ることができ、したがって、アクセスステーションが貯蔵カラムの幅に対応する場合、アクセスステーションは、貯蔵カラムの位置に対応して並んだ関係で配置されることができ、貯蔵カラムの隣接する列にアクセスステーションが提供されることを可能にする。

【0069】

一態様において、移送デバイスは、コンベヤを備え得る。

【0070】

一態様において、コンベヤは、電動ローラーを備え得る。そのようなローラーは、第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置され、移送前に貯蔵コンテナを支持するように構成され得る。さらに、コンベヤは、ベルトを備え得る。

【0071】

一態様において、コンベヤは、
－一次キャリッジから二次キャリッジに向かう方向に後方に突出したレールであって、レールは、貯蔵コンテナの長さまたは幅を超える長さを有する、レールと、
－レールに接続され、貯蔵コンテナと相互作用するように構成されたスライダと、
－第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置された貯蔵コンテナに推力を提供するために、二次キャリッジに向かう方向に第１の貯蔵コンテナ支持体に対してスライダを移動させるように構成された移送モータとを備え得る。

【0072】

一次キャリッジは、二次キャリッジの前方に配置されている。したがって、二次キャリッジは、一次キャリッジの後部／後方に配置される。したがって、一次キャリッジから二次キャリッジへの貯蔵コンテナの移送は、通常、後部／後方方向である。したがって、二次キャリッジから一次キャリッジへの貯蔵コンテナの移送は、通常、前方方向である。

【0073】

レールは、好ましくは、一次キャリッジと二次キャリッジとが互いに接続されるか、または少なくとも互いに接近して移動させられるとき、二次キャリッジベースの周囲の内側に延び得る。

【0074】

レールは、一次キャリッジベースの中央部分に配置され、一次キャリッジの移動方向に平行な長手方向軸を有し得る。

【0075】

レールは、好ましくは、第１の貯蔵コンテナ支持体の高さより下方に配置される。さらに、レールは、第１の貯蔵コンテナ支持体における間隙に配置され得る。

【0076】

レールは、伸縮式であり得る。

【0077】

レールは、ベルトと、典型的に、それぞれの端部に配置された２つのベルトホイールとを備え得る。ベルトは、直接的に、または第２のベルトを経由して間接的に、移送モータによって動作するように構成され得る。ベルトは、スライダが移送モータによって動作させられるように、スライダにさらに接続され得る。次いで、移送モータは、典型的に、制御システムと通信する。ベルトは、チェーンの形態であり得る。

【0078】

あるいは、レールは、リニアアクチュエータであり得る。あまり好ましくない代替形態は、複動式油圧シリンダである。

【0079】

スライダは、レールに接続されており、すなわち、レールに直接的に接続されているか、または少なくとも１つの中間構成要素を経由してレールに間接的に接続されている。スライダは、レールに解放可能に接続され得る。

【0080】

スライダは、レールに沿って往復移動するように構成され得る。あるいは、スライダの組は、レールの第１の側面に沿って第１の方向に移動し、レールの端部に到達すると、レールの反対側の第２の側面に回転し、レールの第２の側面に沿って第２の方向に移動することができ、第２の方向は、第１の方向とは反対である。次いで、第１のスライダは、典型的に、第２のスライダがレールの第２の側面からレールの第１の側面に回転するとき、レールの第１の側面からレールの第２の側面に回転する。

【0081】

スライダがレールに固定されている場合、移送モータは、レールの往復運動を提供することによってスライダを移動させるように構成され得る。

【0082】

スライダは、貯蔵コンテナがスライダと二次キャリッジとの間に配置されている間、貯蔵コンテナの長さまたは幅の少なくとも半分が第１の貯蔵コンテナ支持体上に支持されることを可能にする初期位置を有し得る。

【0083】

スライダは、貯蔵コンテナがスライダと二次キャリッジとの間に配置されている間、貯蔵コンテナが第１の貯蔵コンテナ支持体上に支持されることを可能にする貯蔵コンテナの長さまたは幅の半分未満を可能にする後続位置を有し得る。

【0084】

スライダは、第１の貯蔵コンテナ支持体上に支持されている貯蔵コンテナと同じ垂直高さに少なくとも部分的に配置された垂直延長部分を有し得る。

【0085】

移送モータは、好ましくは、電動式である。

【0086】

移送デバイスが複動式油圧シリンダを備えている場合、移送モータは、シリンダに油圧を供給する油圧ポンプであり得る。

【0087】

１つの態様において、アクセスステーションは、
－一次キャリッジを二次キャリッジに解放可能に接続するためのラッチをさらに備え得る。

【0088】

一次キャリッジを二次キャリッジに取り付けることによって、第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体への貯蔵コンテナの変位中に貯蔵コンテナが落下するリスクが減らされる。特に、貯蔵コンテナの変位が一次キャリッジおよび二次キャリッジの移動中に生じる場合。

【0089】

ラッチは、好ましくは、一次キャリッジおよび二次キャリッジが接続されている間にそれぞれの隣接する受け取り位置に配置されることができるように構成され得る。このようにして、貯蔵コンテナは、第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体から同時に受け取り／回収されることができる。

【0090】

一態様において、ラッチは、
－一次キャリッジベースの後端に配置された第１の結合部と、
－二次キャリッジベースの前端に配置された第２の結合部とを備え得、
一次キャリッジの後端は、二次キャリッジの前端に面している。

【0091】

ラッチは、スナップ係止システムであり得、例えば、第１の結合部は、保持リップを備えているプロファイルであり、第２の結合部は、弾力的な（または、付勢された）返しである。その場合、ラッチは、好ましくは、第２の結合部と第１の結合部との係合を解除するためのレバーまたは引っ張り／押しつけデバイスを備えているべきである。

【0092】

スナップ係止システムの形態のラッチは、接続検出のためのセンサを備え得る。センサは、返しの動きによって接続を検出し得る。センサは、アクセスステーションまたはその構成要素のいずれかを経由して直接的または間接的に、制御システムと信号通信し得る。

【0093】

一態様において、第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、ローラー、スライド面、連続軌道、またはそれらの任意の組み合わせを備え得る。

【0094】

第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、好ましくは、貯蔵コンテナのフットプリントと比較してフットプリントが実質的に等しい外周を有し得る。このようにして、第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、特に貯蔵コンテナ内の１つまたは複数の製品の重量が均一に分配されていない場合、貯蔵コンテナの安定した支持を提供し得る。

【0095】

第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、典型的に、２つのキャリッジ間の貯蔵コンテナ移送の方向でもあるそれらの移動方向に平行に配置された垂直サイドパネルを備え得る。垂直サイドパネルは、貯蔵コンテナの意図しない移動を防止し得る。これは、一次キャリッジから二次キャリッジへの貯蔵コンテナの移送中に特に有利である。

【0096】

垂直サイドパネルは、貯蔵コンテナが移送中に垂直サイドパネルと接触する場合の摩擦を減らすためにローラーまたはスライド面を提供され得る。

【0097】

垂直サイドパネルがローラーを提供されている場合、ローラーは、動力が供給され、第１の貯蔵コンテナ支持体を横切って貯蔵コンテナを変位させるように構成され得る。

【0098】

スライド面は、好ましくは、より低い摩擦を有する垂直サイドパネルとは異なる材料から作製され得る。適切な材料は、ポリオキシメチレン（ＰＯＭ）などのポリマーであり得る。スライド面は、垂直サイドパネルに取り付けられたプレートであり得、垂直サイドパネルに塗布されたコーティングであり得る。

【0099】

第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、典型的に、２つのキャリッジ間の貯蔵コンテナ移送の方向でもあるそれらの移動方向に直交して配置されたエンドストップを備え得る。エンドストップは、第１の貯蔵コンテナ支持体の二次キャリッジとは反対側の端部、および第２の貯蔵コンテナ支持体の一次キャリッジとは反対側の端部に配置され得る。エンドストップは、貯蔵コンテナの意図しない移動を防止し得る。これは、一次キャリッジから二次キャリッジへの貯蔵コンテナの移送中に特に有利である。

【0100】

エンドストップは、垂直サイドパネルと同じプレートから形成され得る。

【0101】

一態様において、案内フレームは、第１の案内経路を備え得、
一次キャリッジおよび二次キャリッジの双方は、第１の案内経路に沿った移動のために構成されている。

【0102】

１つの案内経路のみを有する案内フレームは、案内フレームをより複雑にしない。

【0103】

しかしながら、案内フレームは、第１の案内経路および第２の案内経路の２つの案内経路を備え得る。一次キャリッジは、第１の案内経路に沿った移動のために構成され得、二次キャリッジは、第２の案内経路に沿った移動のために構成され得る。このとき、第２の案内経路は、典型的に、第１の案内経路とは異なる垂直高さを有する。第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、依然として同じ垂直高さを有するように構成されることができる。

【0104】

一態様において、一次キャリッジは、
－一次キャリッジベースの両側に接続された少なくとも２つの組の車輪をさらに備え得、
二次キャリッジは、
－二次キャリッジベースの両側に接続された少なくとも２つの組の車輪をさらに備え得る。

【0105】

二次キャリッジの車輪の後方組は、二次キャリッジまたは少なくとも第２の貯蔵コンテナ支持体から後方に突出し得る。この車輪構成は、貯蔵コンテナの移送中に二次キャリッジに改善された安定性を提供し得る。

【0106】

車輪組の少なくとも１つ、すなわち車輪の組は、双方の車輪が一体で回転するように、直線車軸に取り付けられ得る。これは、一次キャリッジ変位モータまたは二次キャリッジ変位モータに接続された車輪組に好ましい。

【0107】

一態様において、一次キャリッジ変位モータは、一次キャリッジベースに配置され、一次キャリッジベースに接続された車輪のうちの少なくとも１つを回転させるように構成され得、

【0108】

二次キャリッジ変位モータは、二次キャリッジベースに配置され、二次キャリッジベースに接続された車輪のうちの少なくとも１つを回転させるように構成され得る。

【0109】

一態様において、一次キャリッジは、
－案内フレーム上に配置された一次駆動ベルトであって、一次駆動ベルトは、少なくともピッキング位置から受け取り領域まで延び、一次キャリッジベースに接続されている、一次駆動ベルトをさらに備え得、
一次キャリッジ変位モータは、案内フレーム上に配置され、一次駆動ベルトを動作させることによって一次キャリッジを案内フレームに沿って移動させるように構成されており、
二次キャリッジは、
案内フレーム上に配置された二次駆動ベルトであって、二次駆動ベルトは、少なくともピッキング位置から受け取り領域まで延び、二次キャリッジベースに接続されている、二次駆動ベルトをさらに備え得、
二次キャリッジ変位モータは、案内フレーム上に配置され、二次駆動ベルトを動作させることによって二次キャリッジを案内フレームに沿って移動させるように構成されている。

【0110】

一次キャリッジ変位モータおよび二次キャリッジ変位モータが案内フレーム上に配置されることの利点は、一次キャリッジベースおよび二次キャリッジベース上に配置される構成要素が少なく、その結果、それらの重量および複雑さが減らされることができることである。

【0111】

一次駆動ベルトおよび二次駆動ベルトは、同じ垂直高さに並んでまたは間隔を置いて平行に配置され得る。

【0112】

一次駆動ベルトおよび二次駆動ベルトの各々は、案内フレームの両端に配置された２つのベルトホイール上に配置され得る。

【0113】

あるいは、一次駆動ベルトおよび二次駆動ベルトは、チェーンであり得る。

【0114】

一態様において、二次キャリッジは、２つ以上の貯蔵コンテナを運ぶように構成され得る。２つ以上の貯蔵コンテナを支持するように二次キャリッジを構成することによって、二次キャリッジは、コンテナ取り扱い車両の利用可能性が低下している期間に貯蔵コンテナをバッファリングすることができ得る。コンテナ取り扱い車両の利用可能性が増加している期間では、２つ以上のコンテナ取り扱い車両は、各々、二次キャリッジから貯蔵コンテナを実質的に同時に回収し得る。

【0115】

一態様において、第１の貯蔵コンテナ支持体は、旋回接続部によって一次キャリッジベースに旋回可能に接続され得、
アクセスステーションは、
－第１の貯蔵コンテナ支持体の傾斜のための傾斜デバイスをさらに備え得、
一次キャリッジは、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面と実質的に平行に配置された受け取り状態と、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面に対して所定の傾斜角度αで傾けられたピッキング状態とを有し得る。

【0116】

一次キャリッジは、第１の貯蔵コンテナ支持体が貯蔵コンテナを受け取るとき、および貯蔵コンテナが第１の貯蔵コンテナ支持体から、典型的に、コンテナ取り扱い車両によって回収されるとき、受け取り状態にある。

【0117】

一次キャリッジは、貯蔵コンテナが第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体に移送されるときに受け取り状態にある。

【0118】

一次キャリッジは、典型的に、ピッカーに人間工学的な作業位置を提供するために、ピッキング位置に配置されたとき、ピッキング状態に移動させられる。

【0119】

第２の貯蔵コンテナ支持体は、好ましくは、受け取り状態において第１の貯蔵コンテナ支持体と同じ垂直高さを有する。

【0120】

一態様において、傾斜デバイスは、
－回転駆動を提供するために一次キャリッジベース上に配置された傾斜モータと、
－傾斜モータからのトルクを伝達するために傾斜モータに結合された駆動クランクと、
－第１の端部において駆動クランクに旋回可能に結合され、反対側の第２の端部において第１の貯蔵コンテナ支持体に旋回可能に結合された結合器リンクとを備え得、
結合器リンクは、傾斜モータの動作に応答して、第１の貯蔵コンテナが水平面Ｐ_Ｈに対して傾けられるように、第１の貯蔵コンテナ支持体の下側に推力を提供するように構成されている。

【0121】

一態様において、傾斜デバイスは、
－案内フレームの下方に少なくとも部分的に配置された傾斜部と、
－傾斜部との相互作用のために第１の貯蔵コンテナ支持体に接続され、そこから延びているフォロワとを備え得、
一次キャリッジは、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面Ｐ_Ｈに実質的に平行に配置された受け取り状態と、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面Ｐ_Ｈに対して所定の傾斜角度αで傾けられたピッキング状態とを有し、
フォロワおよび傾斜部は、一次キャリッジの受け取り領域からピッキング位置への移動に応答して、一次キャリッジをピッキング状態に移動させるように相互作用するように構成されている。

【0122】

第１の貯蔵コンテナ支持体は、貯蔵コンテナを位置決めするための上面と、フォロワを配置するための反対側の下面とを有するプレートを備え得る。フォロワは、第１の貯蔵コンテナ支持体の下面に対して実質的に直交するように長手方向に延びていることが好ましくあり得る。

【0123】

フォロワは、傾斜部の表面に追従するように構成され得る。傾斜部の垂直方向の高さが変化するにつれて、フォロワは、第１の貯蔵コンテナが水平面Ｐ_Ｈに対して傾けられるように、第１のコンテナ支持体の下側にトラストを提供し得る。

【0124】

フォロワは、フォロワ車輪を提供された遠位端を備え得る。

【0125】

あるいは、遠位端は、ローラー、ボール、またはスライド面を提供され得る。

【0126】

フォロワは、少なくとも受け取り状態において、一次キャリッジベースを通って延び得る。

【0127】

フォロワは、好ましくは、ピッキング状態においても一次キャリッジベースを通って延び得る。

【0128】

傾斜部は、固定ブラケットであり得る。

【0129】

フォロワと傾斜部との間の相互作用は、例えば中間構成要素を経由して、直接的または間接的であり得る。

【0130】

傾斜部は、案内フレームの下方に少なくとも部分的に配置された第１の部分を有し得、第１の部分は、水平面Ｐ_Ｈに対して傾いている。

【0131】

第１の部分の傾斜角度は、一次キャリッジがピッキング状態に入るために必要な水平移動に影響を及ぼし、したがって一次キャリッジが受け取り状態に入るために必要な反対の水平移動にも影響を及ぼす。

【0132】

傾斜部の第１の部分は、一定の傾斜を有し、したがって実質的に直線にしたがい得る。傾斜部の第１の部分は、緩やかな傾斜を有し、したがって曲線にしたがい得る。

【0133】

傾斜部は、ピッキング位置の下方に少なくとも部分的に配置された第２の部分を備え得、第２の部分は、水平面Ｐ_Ｈに対して第１の部分とは異なって傾いている。

【0134】

傾斜部の第２の部分は、好ましくは、傾斜部の第１の部分に隣接して配置され得る。

【0135】

第２の部分は、好ましくは、水平面Ｐ_Ｈに対して第１の部分より傾いていないこともある。

【0136】

第２の部分は、水平面Ｐ_Ｈに実質的に平行であり得、すなわち、水平面Ｐ_Ｈに対して傾いていないこともある。

【0137】

第２の部分が実質的に水平であることは、貯蔵コンテナ支持体の傾斜角度αを維持しながら一次キャリッジの水平移動を可能にし得る。一次キャリッジのピッキング状態の所定の傾斜角度αは、したがって、一次キャリッジがピッキング位置に到達する前、入られることができる。ピッカーは、次に、前方に到来する物品をより迅速に認識し得る。

【0138】

傾斜部の第２の部分は、一定の傾斜を有し、したがって実質的に直線にしたがい得る。傾斜部の第２の部分は、緩やかな傾斜を有し、したがって曲線にしたがい得る。

【0139】

第２の部分は、１つのタイプの運動から別のタイプの運動への移行を滑らかにするために僅かに湾曲し得る。

【0140】

所定の傾斜角度αは、ピッカーの特定のニーズ、および地上からのアクセスステーションの高さに応じて調整され得る。

【0141】

傾斜角度αは、フォロワの長さによって調整され得る。傾斜角度αは、傾斜部の垂直高さによっても調整され得る。

【0142】

一態様において、一次キャリッジベースと第１の貯蔵コンテナ支持体との間の旋回接続部は、水平面Ｐ_Ｈ内に実質的に配置された回転軸Ｃ_Ｒを有し得、結合器リンクは、回転軸Ｃ_Ｒから離れて接続され得る。

【0143】

回転軸Ｃ_Ｒと結合器リンクとの間の距離は、最大傾斜角度に影響を及ぼす。回転軸Ｃ_Ｒと結合器リンクとの間の距離が短くなると、最大傾斜角度が大きくなる。

【0144】

駆動クランクの長さも最大傾斜角度に影響を及ぼす。駆動クランクの長さを長くすると、最大傾斜角度が大きくなる。

【0145】

回転軸Ｃ_Ｒは、一次キャリッジベースの前面に近接して配置され得る。

【0146】

結合器リンクは、好ましくは、例えば一次キャリッジの受け取り状態において、駆動クランクの旋回点を受け取るように構成された凹部を備え得る。

【0147】

一態様において、一次キャリッジベースと第１のコンテナ支持体との間の旋回接続部は、水平面Ｐ_Ｈに実質的に配置された回転軸Ｃ_Ｒを有し得、フォロワは、回転軸Ｃ_Ｒから距離を置いて配置される。

【0148】

回転軸とフォロワとの間の距離は、一次キャリッジがピッキング状態に入るために必要な水平移動に影響を及ぼし、したがって一次キャリッジが受け取り状態に入るために必要な反対の水平移動にも影響を及ぼす。回転軸とフォロワとの間の距離が短くなると、一次キャリッジがピッキング状態に入るために必要な水平移動が減少する。

【0149】

回転軸Ｃ_Ｒは、一次キャリッジベースの前面に近接して、すなわち第１のコンテナ支持体の重心からオフセットして配置され得る。これは、第１のコンテナ支持体が自重下でその受け取り状態に戻ることを引き起こす。

【0150】

回転軸Ｃ_Ｒは、一次キャリッジベースの中心の近くに、すなわち実質的に第１のコンテナ支持体の重心に配置され得る。これは、第１のコンテナ支持体のシーソー挙動を引き起こす。回転軸を一次キャリッジベースの中心に近付けることによって、より少なくい力が、第１の貯蔵コンテナ支持体を傾けることにおいてフォロワから必要とされ得る。フォロワは、傾斜部に移動可能に接続され得、それによって、第１の貯蔵コンテナ支持体は、一次キャリッジを水平方向に移動させる間、傾斜部の垂直高さの変化に応答して、フォロワによって受け取り状態に強制され得る。

【0151】

一態様において、傾斜角度αは、水平面Ｐ_Ｈに対して２°から６０°の範囲内であり得る。

【0152】

傾斜角度αの範囲は、水平面Ｐ_Ｈに対して２°から６０°、より好ましくは、３°から５０°、さらにより好ましくは、４°から４５°、さらにより好ましくは、５°から４０°、さらにより好ましくは、６°から３５°、さらにより好ましくは、７°から３０°、さらにより好ましくは、８°から２５°、さらにより好ましくは、９°から２０°、例えば１５°であり得る。貯蔵コンテナを傾ける能力は、とりわけ、人間のオペレータが貯蔵コンテナ内の製品をより容易に見ることおよび／またはアクセスすることを可能にする。

【0153】

好ましい傾斜角度αは、１０°から２０°の範囲であり得る。あるいは、この範囲は、１°、２°、３°、４°、５°、６°、７°、８°、９°または１５°の開始点を有し得る。あるいは、この範囲は、１５°、２０°、２５°、３０°、３５°、４０°、４５°、５０°または６０°の終点を有し得る。

【0154】

所定の傾斜角度αは、ピッカーの特定のニーズ、および地上からのアクセスステーションの高さに応じて調整され得る。

【0155】

アクセスステーションは、ピッカーへのインターフェースを提供するアクセスキャビネットを備え得る。アクセスキャビネットは、貯蔵コンテナが内部に提示されたとき、アクセスキャビネットの内部へのアクセスを許可するハッチを提供され得る。ハッチは、通常、スライドして開く。次いで、アクセスキャビネットは、骨組み構造の外側に約２つの貯蔵カラムの長さだけ延び得る。スライドして開く代わりに、ハッチは、開位置と閉位置との間で旋回し得る。次いで、アクセスキャビネットは、骨組み構造の外側に約１貯蔵カラムの長さだけ延び得る。レイアウトの目的のために、アクセスキャビネットは、必要に応じて、骨組み構造の外側に約３貯蔵カラムの長さだけ延び得る。

【0156】

本発明は、本明細書に記載のアクセスステーションのための一次キャリッジにも関し、
一次キャリッジは、
－案内フレームに沿って移動可能な一次キャリッジベースと、
－一次キャリッジベースの両側に接続された少なくとも２つの組の車輪と、
－車輪のうちの少なくとも１つを回転させることによって一次キャリッジを案内フレームに沿って移動させるように構成された一次キャリッジ変位モータと、
－一次キャリッジベースに接続された第１の貯蔵コンテナ支持体と、
－第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置された貯蔵コンテナの変位のための移送デバイスとを備えている。

【0157】

一態様において、第１の貯蔵コンテナ支持体は、旋回接続部によって一次キャリッジベースに旋回可能に接続され得、
一次キャリッジは、
－第１の貯蔵コンテナ支持体の傾斜のための傾斜デバイスをさらに備え得、
一次キャリッジは、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面と実質的に平行に配置された受け取り状態と、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面に対して所定の傾斜角度αで傾けられたピッキング状態とを有する。

【0158】

一態様において、一次キャリッジは、
－二次キャリッジの第２の結合部に解放可能に接続可能な第１の結合部をさらに備え得る。

【0159】

本発明は、自動貯蔵回収システムにも関し、自動貯蔵回収システムは、
－本明細書に記載のアクセスステーションと、
－水平面Ｐ_Ｈ内に配置され、第１の方向Ｘに延びている第１の組の平行レールと、水平面Ｐ_Ｈ内に配置され、第１の方向Ｘに直交する第２の方向Ｙに延びている第２の組の平行レールとを備えているレールシステムであって、第１および第２の組のレールが、第１の組のレールのうちの１対の隣接するレールおよび第２の組のレールのうちの１対の隣接するレールによって画定される複数の隣接したアクセス開口部を備えている水平面Ｐ_Ｈ内の格子パターンを形成している、レールシステムと、
－レールシステムの貯蔵セクションの下に位置している貯蔵カラム内に配置された貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵カラムが、アクセス開口部の垂直下方に位置する、複数のスタックと、
－レールシステムの送達セクションの下に位置し、アクセスステーションの受け取り位置Ｐ_Ｒと垂直に位置合わせされた少なくとも１つのポートカラムであって、少なくとも１つのポートカラムは、貯蔵コンテナがない、少なくとも１つのポートカラムと、
－貯蔵セクションの上方にスタック内に積み重ねられた貯蔵コンテナを持ち上げるためのリフトデバイスと、車両をレールシステムに沿って第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙのうちの少なくとも１つに駆動するように構成された駆動手段とを備えているコンテナ取り扱い車両とを備えている。

【0160】

一態様において、自動貯蔵回収システムは、
－少なくとも２つのポートカラム、好ましくは、３つまたは４つのポートカラムを備え得る。

【0161】

一態様において、自動貯蔵回収システムは、
－並んで配置された少なくとも２つのアクセスステーション、好ましくは、３つまたは４つのアクセスステーションを備え得る。

【0162】

並んで配置された複数のアクセスステーションは、異なるタイプのコンテナを提示し得る。例として、アクセスステーションのいくつかは、ピッキングされる製品を収容する貯蔵コンテナを提示し得る。他のアクセスステーションのいくつかは、注文が入れられる混載ビンを提示し得る。貯蔵コンテナを提示するアクセスステーションは、典型的に、混載ビンを提示するアクセスステーションより高いスループットを有する。

【0163】

いくつかのアクセスステーションが並んで配置される場合、それらのアクセスキャビネットが骨組み構造から異なる長さに延びている場合、それらのアクセス可能性が改善され得る。次いで、アクセスキャビネットは、ピッカーを部分的に取り囲むことができる。必要に応じて、アクセスステーションは、異なる高さにもあり得る。

【0164】

本発明はまた、本明細書に記載の自動貯蔵回収システムを使用して、アクセスステーションに貯蔵コンテナを提示し、貯蔵コンテナを戻す方法であって、
方法が、
－第１の貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置するステップと、
－第１の貯蔵コンテナをピッカーに提示するために、一次キャリッジをピッキング位置に移動させるステップと、
－一次キャリッジ変位モータおよび二次キャリッジ変位モータによって、それぞれ、一次キャリッジおよび二次キャリッジを互いに接触するように移動させるステップと、
－移送デバイスによって第１の貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体に移送するステップと
を含む、方法に関する。

【0165】

第１の貯蔵コンテナは、典型的に、コンテナ取り扱い車両によって第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置される。

【0166】

一態様において、一次キャリッジおよび二次キャリッジがまだ受け取り領域Ａ_Ｒにない場合、方法は、
－少なくとも部分的に貯蔵コンテナを移送しながら、一次キャリッジおよび二次キャリッジを案内フレームに沿って受け取り領域Ａ_Ｒに移動させるステップをさらに含み得る。

【0167】

一態様において、方法は、
－一次キャリッジを第１の受け取り位置に移動させるステップと、
－第１のコンテナ取り扱い車両によって第２の貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置するステップと、
－第２の貯蔵コンテナをピッカーに提示するために、一次キャリッジをピッキング位置に移動させるステップと
をさらに含み得る。

【0168】

受け取り領域が複数の受け取り位置を含む場合、後続の貯蔵コンテナは、交互の受け取り位置において受け取られ得る。

【0169】

後続の貯蔵コンテナは、異なるコンテナ車両から受け取られ得る。

【0170】

一態様において、方法は、
－二次キャリッジを第１の受け取り位置に移動させるステップと、
－第１のコンテナ取り扱い車両によって第２の貯蔵コンテナ支持体から第１の貯蔵コンテナを回収するステップと
をさらに含み得る。

【0171】

第１の貯蔵コンテナは、好ましくは、第２の貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置する同じコンテナ取り扱い車両によって第２の貯蔵コンテナ支持体から回収される。したがって、第１の貯蔵コンテナも、好ましくは、第２の貯蔵コンテナが第１の貯蔵コンテナ支持体によって受け取られるのと同じ受け取り位置において第２の貯蔵コンテナ支持体から回収される。

【0172】

一態様において、方法は、
－第１の方向、例えば南を向いている第１の片持ちコンテナ取り扱い車両によって、第１のポートカラムを通して貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体に供給するステップと、
－第１の方向とは反対の第２の方向、例えば北を向いている第２の片持ちコンテナ取り扱い車両によって、第２のポートカラムを通して第２の貯蔵コンテナ支持体から貯蔵コンテナを回収するステップと
をさらに含み得る。

【0173】

受け取り領域が複数の受け取り位置を含む場合、第２の貯蔵コンテナは、一次キャリッジによって受け取られることができ、第１の貯蔵コンテナは、それぞれの受け取り位置において同時に一次キャリッジから回収されることができる。この動作は、２つのコンテナ取り扱い車両を必要とする。

【0174】

あるいは、第２の貯蔵コンテナは、一次キャリッジによって受け取られることができ、第１の貯蔵コンテナを同じ受け取り位置において連続して二次キャリッジから回収されることができる。この動作は、１つのコンテナ取り扱い車両のみを必要とする。

【0175】

一態様において、アクセスステーションは、一次キャリッジを二次キャリッジに解放可能に接続するためのラッチを備え得、
方法は、
－第１の貯蔵コンテナを移送する前、ラッチによって一次キャリッジを二次キャリッジに接続するステップと、
－第１の貯蔵コンテナを移送した後、ラッチによって一次キャリッジを二次キャリッジから解放するステップと
をさらに含み得る。

【図面の簡単な説明】

【0176】

以下の図面は、本発明の理解を容易にするために添付される。図面は本発明の実施形態を示しており、ここでは例としてのみ説明する。

【0177】

【図1】図１は、従来技術の自動貯蔵回収システムの骨組み構造の斜視図である。

【0178】

【図2】図２は、貯蔵コンテナを内部に運ぶための中央に配置されたキャビティを有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

【0179】

【図3】図３は、貯蔵コンテナを下方に運ぶための片持ち梁を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

【0180】

【図4】図４は、貯蔵コンテナおよび貯蔵コンテナに貯蔵された製品の斜視図である。

【0181】

【図5】図５は、貯蔵コンテナがピッカーに提示され、１つのコンテナ取り扱い車両がアクセスステーションから貯蔵コンテナを回収するために待っており、１つのコンテナ取り扱い車両がアクセスステーションに貯蔵コンテナを送達するために待っている貯蔵カラムの骨組み構造内の１つのアクセスステーションの斜視図である。

【0182】

【図6】図６は、（貯蔵カラムの骨組み構造が省略された）アクセスステーションの垂直断面図であり、アクセスステーションは、案内フレームと、一次キャリッジと、二次キャリッジと、アクセスキャビネットとを備えている。

【0183】

【図7】図７は、一次キャリッジおよび二次キャリッジが移動することができるピッキング位置および受け取り領域を有するアクセスステーションの側面図である（貯蔵カラムの骨組み構造は省略されている）。

【0184】

【図8】図８は、受け取り領域が対応するポートカラムと垂直に位置合わせされた４つの受け取り位置を含むアクセスステーションの垂直断面図である。

【0185】

【図9】図９は、受け取り領域に向かう移動中に第１の貯蔵コンテナが一次キャリッジから二次キャリッジに移送されようとしており、一次キャリッジが第１の受け取り位置にあるときに第２の貯蔵コンテナが送達のために第１のコンテナ取り扱い車両（図９には示されていない）によって第１のポートカラムを通って降下させられようとしているアクセスステーションの垂直断面図である。

【0186】

【図10】図１０は、一次キャリッジが第１の受け取り位置にあり、一次キャリッジの移送デバイスが第１の貯蔵コンテナを二次キャリッジに移送した図９のアクセスステーションの一部の垂直断面拡大図である。

【0187】

【図11】図１１は、一次キャリッジが第１の受け取り位置にあり、第２の貯蔵コンテナを受け取る準備ができるように移送デバイスが後退させられている図９のアクセスステーションの垂直断面図である。

【0188】

【図12】図１２は、一次キャリッジが第１の受け取り位置にあり、第１のコンテナ取り扱い車両（図１２には示されていない）が第２の貯蔵コンテナを一次キャリッジ上に降下させた図９のアクセスステーションの垂直断面図である。

【0189】

【図13】図１３は、一次キャリッジ上の第２の貯蔵コンテナがリフトデバイスから解放されており、第１の貯蔵コンテナが二次キャリッジによって運ばれている図１２と同様の図９のアクセスステーションの垂直断面図である。

【0190】

【図14】図１４は、一次キャリッジがピッキング位置に向かって移動しており、二次キャリッジが第１の受け取り位置に移動しようとしている第２の受け取り位置にある図９のアクセスステーションの垂直断面図である。

【0191】

【図15】図１５は、一次キャリッジがピッキング位置にあり、二次キャリッジが第１の受け取り位置にある図９のアクセスステーションの垂直断面図である。

【0192】

【図16】図１６は、第２の貯蔵コンテナがピッカーに提示され、第１の貯蔵コンテナが第１のコンテナ取り扱い車両（図１６には示されていない）によって回収される図９のアクセスステーションの垂直断面図である。

【0193】

【図17】図１７は、二次キャリッジが、第２の貯蔵コンテナの移送のために一次キャリッジに接近しており、第３の貯蔵コンテナが、第３の受け取り位置への送達のために第２のコンテナ取り扱い車両（図１７に示すコンテナ取り扱い車両）によって第３のポートカラムを通って降下させられている図９のアクセスステーションの垂直断面図である。

【0194】

【図18】図１８は、２つの反対向きのコンテナ取り扱い車両が同じアクセスステーションの異なるポートカラムに貯蔵コンテナを送達しているアクセスステーションの側面図である。

【0195】

【図19】図１９は、並べて配置された４つのアクセスステーションの斜視図である。

【0196】

【図20】図２０は、図１９の４つのアクセスステーションの上面図である。

【0197】

【図21】図２１は、図１９の４つのアクセスステーションの背面図である。

【0198】

【図22】図２２は、一次キャリッジベースと、一次キャリッジ変位モータと、第１の貯蔵コンテナ支持体と、移送デバイスと、傾斜デバイスとを備えている一次キャリッジの例示的な実施形態の斜視図である。

【0199】

【図23】図２３は、図２２の一次キャリッジの別の斜視図である。

【0200】

【図24】図２４は、傾いている図２２の一次キャリッジの側面図である。

【0201】

【図25】図２５は、二次キャリッジベースと、二次キャリッジ変位モータと、第２の貯蔵コンテナ支持体とを備えている二次キャリッジの例示的な実施形態の正面図である。

【0202】

【図26】図２６は、図２５の二次キャリッジの斜視図である。

【0203】

【図27a】図２７ａは、切り離された状態のラッチの側面図である。

【0204】

【図27b】図２７ｂは、接続状態のラッチの側面図である。

【0205】

【図28】一次キャリッジが一次駆動ベルトによって案内フレームに沿って移動させられ、二次キャリッジが二次駆動ベルトによって案内フレームに沿って移動させられる図９のアクセスステーションの垂直断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0206】

以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態をより詳細に説明する。しかしながら、図面は、本発明を図面に示された主題に限定することを意図するものではないことを理解されたい。

【0207】

自動貯蔵回収システム１の骨組み構造１００は、図１～図３に関連して上述した従来技術の骨組み構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２、および直立部材１０２によって支持されたいくつかの水平部材１０３にしたがって構築され、さらに、骨組み構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における第１の上部レールシステム１０８を備えている。

【0208】

骨組み構造１００は、部材１０２、１０３の間に提供された貯蔵カラム１０５の形態の貯蔵区画をさらに備え、貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内のスタック１０７に積み重ね可能である。

【0209】

骨組み構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨組み構造は、図１に開示されているよりかなり広くおよび／または長くおよび／または深くすることができることが理解される。例えば、骨組み構造１００は、７００×７００カラムを超える水平範囲および１２個を超えるコンテナの貯蔵深さを有し得る。

【0210】

自動貯蔵回収システム１は、図５～図２１に示されるそれらのような１つまたはいくつかのアクセスステーション４００と通信することができる。

【0211】

これらのアクセスステーション４００は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１がアクセスステーション４００の少なくとも一部の上を移動することができるように、貯蔵回収システム１の骨組み構造１００内に配置され得る。

【0212】

アクセスステーション４００は、それら自体の骨組み構造１００を備え得る。そして、アクセスステーション４００の骨組み構造１００と貯蔵回収システム１の骨組み構造１００とは、レールシステム１０８が骨組み構造１００の上に延長されることができるように、接続されることができる。

【0213】

アクセスステーション４００は、それら自体の骨組み構造１００およびレールシステム１０８も備え得る。そして、アクセスステーション４００のレールシステム１０８と貯蔵回収システム１のレールシステム１０８とは、接続されることができ、それによって、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、アクセスステーション４００の少なくとも一部の上を移動することができる。

【0214】

図５は、アクセスステーション４００の斜視図を示している。自動貯蔵回収システム１に関連する場合、アクセスステーション４００は、自動貯蔵回収システム１からピッカー６００への貯蔵コンテナ１０６の提示に使用され得る。異なる種類のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、自動貯蔵回収システム１内の貯蔵場所から、アクセスステーション４００（図２および図３に示すタイプに限定されない）に貯蔵コンテナ１０６を送達するために使用され得る。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、アクセスステーション４００の上方から、１つまたはいくつかのポートカラム１１９、１２０、１２１、１２２を通して貯蔵コンテナ１０６を送達および回収する。いくつかのポートカラム１１９、１２０、１２１、１２２（実施形態では、４つのポートカラムが示されている）では、いくつかのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、同じアクセスステーション４００に同時にサービスすることができる（コンテナ取り扱い車両のタイプに応じて、これは２台、３台、または４台のコンテナ取り扱い車両であり得る）。

【0215】

アクセスステーション４００は、ピッカー６００が提示されている貯蔵コンテナ１０６への限定されたアクセスを（好ましくは、提示されている貯蔵コンテナ１０６の開放側にのみ、および、好ましくは、貯蔵コンテナ１０６がピッキング位置に到達し、アクセス開口部に適切に提示されたときにのみ）許可されることができる位置に受け取った貯蔵コンテナ１０６を移動させることができる。アクセスは、例えば、自動的に動作させられるハッチによって許可され得る。ピッカー６００によって製品８０がピッキングされた後、提示された貯蔵コンテナ１０６は、自動貯蔵回収システム１に貯蔵するために戻されることができる。次いで、アクセスステーション４００は、貯蔵コンテナ１０６が何らかのタイプのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって回収されることができる位置に貯蔵コンテナ１０６を移動させ得る。

【0216】

アクセスステーション４００は、アクセスキャビネット４９０の形態のアクセスインターフェース部分を有し得る。アクセスキャビネット４９０は、ピッカー６００へのインターフェースを提供する。図は、人間のピッカーを示しているが、アクセスステーション４００は、ロボットピッカーにも適している。アクセスキャビネット４９０は、典型的に、骨組み構造１００の外側に配置される。これは、人間であろうとロボットであろうと、ピッカー６００のための安全な作業環境に寄与する。

【0217】

図５において、１つのコンテナ取り扱い車両３０１は、貯蔵コンテナ１０６をアクセスステーション４００から回収するために待っており、１つのコンテナ取り扱い車両３０１は、貯蔵コンテナ１０６をアクセスステーション４００に送達するために待っている。

【0218】

図６は、アクセスステーション４００の垂直断面を示している。アクセスステーション４００は、アクセスキャビネット４９０と、水平面Ｐ_Ｈに配置され、部分的にアクセスキャビネット４９０の内側で第１の方向Ｘに延びている案内フレーム４１０と、案内フレーム４１０に沿って移動可能な一次キャリッジ４２０と、一次キャリッジ４２０とは独立して案内フレーム４１０に沿って移動可能な二次キャリッジ２３０とを備えている。

【0219】

図６では、一次キャリッジ４２０は、アクセスキャビネット４９０の内側にあり、貯蔵コンテナ１０６なしで示されており、二次キャリッジ４３０も貯蔵コンテナ１０６なしでアクセスキャビネット４９０の外側にある。一次キャリッジ４２０は、一次キャリッジ４２０によって運ばれる貯蔵コンテナ１０６がアクセスキャビネット４９０のアクセス開口部と位置合わせされるように、アクセスキャビネット４９０のアクセス面の傾斜と同様の傾斜角度でアクセスキャビネット４９０に向かって傾けられている。

【0220】

図７は、アクセスキャビネット４９０なしのアクセスステーション４００の側面図を示している。アクセスステーション４００は、自動貯蔵回収システム１の骨組み構造１００またはアクセスステーション４００自体の骨組み構造１００に配置するように構成された受け取り領域Ａ_Ｒを有する。受け取り領域Ａ_Ｒも、上記コンテナ取り扱い車両２０１、３０１からの貯蔵コンテナ１０６の送達および回収のために構成されている。

【0221】

アクセスステーション４００は、受け取り領域Ａ_Ｒの前方のピッキング領域Ａ_Ｐも有し、ピッキング領域Ａ_Ｐは、アクセスキャビネット４９０内での配置のために構成されている。

【0222】

一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０は、受け取り領域Ａ_Ｒとピッキング領域Ａ_Ｐとの間で案内フレーム４１０に沿って移動することができる。

【0223】

案内フレーム４１０は、案内フレーム４１０を適切な高さに配置する脚部によって支持され得る。あるいは、案内フレーム４１０は、適切な高さで骨組み構造１００に取り付けられることができる。

【0224】

図８は、アクセスステーション４００の垂直断面を示しており、受け取り領域Ａ_Ｒは、骨組み構造１００内に配置されている。受け取り領域Ａ_Ｒは、４つの受け取り位置Ｐ_Ｒ１、Ｐ_Ｒ２、Ｐ_Ｒ３、Ｐ_Ｒ４を備えている。第１の受け取り位置Ｐ_Ｒ１は、第１のポートカラム１１９と垂直に位置合わせされている。第２の受け取り位置Ｐ_Ｒ２は、第２のポートカラム１２０と垂直に位置合わせされている。第３の受け取り位置Ｐ_Ｒ３は、第３のポートカラム１２１と垂直に位置合わせされている。第４の受け取り位置Ｐ_Ｒ４は、第４のポートカラム１２２と垂直に位置合わせされている。必要に応じて、さらに別のポートカラムおよび受け取り位置が提供され得る。

【0225】

図８では、ピッキング領域Ａ_Ｐは、アクセスキャビネット４９０内に配置されている。ピッキング領域Ａ_Ｐは、ピッキング領域Ａ_Ｐの最も遠い点、すなわちピッカー６００に最も近い点に配置されたピッキング位置Ｐ_Ｐを備えている。

【0226】

図８のアクセスステーション４００の構成では、二次キャリッジ４３０は、一次キャリッジ４２０にアクセスを与えるために第４の受け取り位置Ｐ_Ｒ４を越えて移動することができないので、二次キャリッジ４３０のみが全ての受け取り位置Ｐ_Ｒに対するアクセスを有する。案内フレーム４１０は、さらなる受け取り位置Ｐ_Ｒを追加する必要なく、最後の受け取り位置Ｐ_Ｒ、すなわち第４の受け取り位置Ｐ_Ｒ４を超えて延長されることができる。このとき、一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０の双方が、全ての受け取り位置Ｐ_Ｒに対するアクセスを有することになる。したがって、受け取り領域Ａ_Ｒの一部、典型的に、後部は、ポートカラム１１９、１２０、１２１、１２２と位置合わせされる必要はない。代わりに、受け取り領域Ａ_Ｒの後部の上方の空間が、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵するために使用されることができる。

【0227】

図８～図１７は、貯蔵コンテナ１０６がどのようにしてアクセスステーション４００に送達され、ピッカー６００に提示され、次いでアクセスステーション４００から回収されることができるかのシーケンスを示している。図８～図１７は、同じアクセスステーション４００の垂直断面を示している。

【0228】

図８では、一次キャリッジ４２０は、第１の貯蔵コンテナ１０６ａをピッカー６００に提示するピッキング位置Ｐ_Ｐにある；二次キャリッジ４３０は、ピッキング領域Ａ_Ｐ内にあり、ラッチ４７０によって一次キャリッジ４２０に接続されており、二次キャリッジ４３０は、一次キャリッジ４２０から第１の貯蔵コンテナ１０６ａを受け取る準備ができている；第２の貯蔵コンテナ１０６ｂが、第１のコンテナ取り扱い車両３０１によって第１のポートカラム１１９を通って降下させられており、一次キャリッジ４２０によって受け取られる準備ができている。

【0229】

図９では、第１の貯蔵コンテナ１０６ａからのピッキングが完了している；一次キャリッジ４２０は、一次キャリッジ４２０が第１の受け取り位置Ｐ_Ｒ１に到達する前に移送が完了されることまたは少なくとも開始されることができるように、二次キャリッジ４３０への第１の貯蔵コンテナ１０６ａの移送を開始しようとしている；一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０は、受け取り領域Ａ_Ｒに向かって移動している：第２の貯蔵コンテナ１０６ｂは、第１のコンテナ取り扱い車両３０１によって第１のポートカラム１１９内で静止したままにされている。

【0230】

一次キャリッジ４２０は、一次キャリッジ４２０によって運ばれている貯蔵コンテナ１０６の変位のための移送デバイス４６０を備え、二次キャリッジ４３０は、移送デバイス４６０によって一次キャリッジ４２０から変位させられる貯蔵コンテナ１０６を受け取るように構成されている。

【0231】

一次キャリッジ４２０は、第１の結合部４７１を備え得、二次キャリッジ４３０は、第２の結合部４７２を備え得、第１の結合部４７１と第２の結合部４７２は、一緒になって、一次キャリッジ４２０を二次キャリッジ４３０に解放可能に接続するためのラッチ４７０を形成する。一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０への貯蔵コンテナ１０６の移送中、一次キャリッジ４２０は、好ましくは、ラッチ４７０によって二次キャリッジ４３０に解放可能に接続されていることができる。

【0232】

図１０では、第１の貯蔵コンテナ１０６ａは、一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０に移送されている；一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０は、ラッチ４７０によって切り離されている；一次キャリッジ４２０は、第１のコンテナ取り扱い車両３０１によって第１のポートカラム１１９内で静止状態に保たれている第２の貯蔵コンテナ１０６ｂの下方、第１の受け取り位置Ｐ_Ｒ１にある；スライダ４６１が、延長されており、したがって、一次キャリッジ４２０は、まだ第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け取る準備ができていない。

【0233】

図１１では、スライダ４６１は後退しており、したがって、一次キャリッジ４２０は、第１のコンテナ取り扱い車両３０１によって第１のポートカラム１１９内で静止状態に保たれている第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け取る準備ができている；ラッチ４７０は、一次キャリッジ４２０を二次キャリッジ４３０から解放することができる。

【0234】

図１２では、一次キャリッジ４２０は、第１のコンテナ取り扱い車両３０１から第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け取る第１の受け取り位置Ｐ_Ｒ１にある。二次キャリッジ４３０は、第１の受け取り位置Ｐ_Ｒ１が空くことを待つ受け取り領域Ａ_Ｒにある。

【0235】

図１３では、一次キャリッジ４２０は、第１の受け取り位置Ｐ_Ｒ１において第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け取っている；第１のコンテナ取り扱い車両３０１は、把持デバイス３０４を第２の貯蔵コンテナ１０６ｂから切り離し、第１のポートカラム１１９内で把持デバイス３０４を持ち上げている；二次キャリッジ４３０は、一次キャリッジ４２０によって第１の受け取り位置Ｐ_Ｒ１が空にされることを待つ受け取り領域Ａ_Ｒにある。

【0236】

第２のコンテナ取り扱い車両３０１が第１の貯蔵コンテナ１０６ａを回収するために利用可能である場合、これは、他のポートカラム１２０、１２１、１２２のうちの１つを通して他の受け取り位置Ｐ_Ｒ２、Ｐ_Ｒ３、Ｐ_Ｒ４のうちの１つにおいて同時に行われることができる。

【0237】

図１４では、一次キャリッジ４２０は、ピッキング位置Ｐ_Ｐに向かって移動し、第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを運んでいる；二次キャリッジ４３０は、第１の貯蔵コンテナ１０６ａを運ぶために、第１の受け取り位置Ｐ_Ｒ１に向かって移動しようとしている；第１のコンテナ取り扱い車両３０１の把持デバイス３０４は、第１のポートカラム１１９内に静止している。

【0238】

図１５では、一次キャリッジ４２０は、ピッカー６００に第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを提示する準備をしているピッキング位置Ｐ_Ｐにある；二次キャリッジ４３０は、第１の受け取り位置Ｐ_Ｒ１にあり、第１の貯蔵コンテナ１０６ａを運んでいる；第１のコンテナ取り扱い車両３０１（図１５には示されていない）は、把持デバイス３０４を第１の貯蔵コンテナ１０６ａに向かって降下させようとしている；第２の貯蔵コンテナ１０６ｂは、ピッキング位置Ｐ_Ｐに到達する前に一次キャリッジ４２０によって傾けられることが好ましい。

【0239】

図１６では、一次キャリッジ４２０は、第２の貯蔵コンテナ１０６ｂをピッカー６００に提示するピッキング位置Ｐ_Ｐにある；第１のコンテナ取り扱い車両３０１は、第１のポートカラム１１９を通して第１の貯蔵コンテナ１０６ａを回収している；二次キャリッジ４３０は、もはや貯蔵コンテナ１０６を運んでおらず、一次キャリッジ４２０から第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け取るために一次キャリッジ４２０に向かって移動しようとしている。

【0240】

図１７では、一次キャリッジ４２０は、第２の貯蔵コンテナ１０６ｂをピッカー６００に提示するピッキング位置Ｐ_Ｐにある；二次キャリッジ４３０は、ピッキング領域Ａ_Ｐ内にあり、ラッチ４７０によって一次キャリッジ４２０に接続されており、二次キャリッジ４２０は、一次キャリッジ４２０から第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け取る準備ができている：第３の貯蔵コンテナ１０６ｃが、第２のコンテナ取り扱い車両３０１によって第３のポートカラム１２１を通って降下させられており、一次キャリッジ４２０によって受け取られる準備ができている。したがって、図１７の状況は、図８の状況と同様であり、シーケンスが繰り返されることができる。

【0241】

あるいは、二次キャリッジ４３０は、第３の受け取り位置Ｐ_Ｒ３に移動し、第２のコンテナ取り扱い車両３０１から第３の貯蔵コンテナ１０６ｃを受け取り、次いで、受け取り領域Ａ_Ｒの異なる部分、例えば第４の受け取り位置Ｐ_Ｒ４に移動して、一次キャリッジ４２０が第３の受け取り位置Ｐ_Ｒ３にアクセスすることを可能にすることができる。次いで、一次キャリッジ４２０は、第２の貯蔵コンテナ１０６ｂが第２のコンテナ取り扱い車両３０１によって回収されることができるように、第３の受け取り位置Ｐ_Ｒ３に移動することができる。次いで、二次キャリッジ４３０は、ラッチ４７０によって一次キャリッジ４２０に接続されることができる。次いで、一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０がピッキング領域Ａ_Ｐに向かって一緒に移動している間、第３の貯蔵コンテナ１０６ｃが二次キャリッジ４３０から一次キャリッジ４２０に移送されることができる。第３の貯蔵コンテナ１０６ｃは、好ましくは、一次キャリッジがピッキング位置Ｐ_Ｐに到達する前に一次キャリッジ４２０に移送され、それによって、第３の貯蔵コンテナ１０６ｃは、一次キャリッジ４２０がピッキング位置Ｐ_Ｐに到達するとすぐに、ピッカー６００に提示されることができる。第３の貯蔵コンテナ１０６ｃの任意の傾斜は、一次キャリッジ４２０がピッキング位置Ｐ_Ｐに到達する前に実行されることができることも好ましい。このシーケンスは、移送デバイス４６０が、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２上に配置された貯蔵コンテナ１０６の変位のために構成されることに加えて、またはその代わりに、第２の貯蔵コンテナ支持体４３２上に配置された貯蔵コンテナ１０６の変位のために構成されることを必要とする。

【0242】

図１８は、図８～図１７の先行するシーケンスと異なる状況を示すアクセスステーション４００の側面図を示している。

【0243】

図１８では、一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０は、第１の貯蔵コンテナ１０６ａを一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０に移送しながら受け取り領域Ａ_Ｒを移動している。第１のコンテナ取り扱い車両３０１は、第２のポートカラム１２０を通して第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを降下させている；第１のコンテナ取り扱い車両３０１の反対方向に向けられた第２のコンテナ取り扱い車両３０１は、第３のポートカラム１２１を通して第３の貯蔵コンテナ１０６ｃを降下させる準備ができている；第１の貯蔵コンテナ１０６を二次キャリッジ４３０に移送した後、一次キャリッジ４２０は、第２の受け取り位置Ｐ_Ｒ２において第１のコンテナ取り扱い車両３０１から第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け取り得るか、または、第３の受け取り位置Ｐ_Ｒ３において第２のコンテナ取り扱い車両３０１から第３の貯蔵コンテナ１０６ｃを受け取り得る。

【0244】

少なくとも２つの受け取り位置Ｐ_Ｒを有することにより、アクセスステーション４００は、反対の向きを有する片持ちコンテナ取り扱い車両３０１によってサービスされることができる。

【0245】

図１９は、いくつかのアクセスステーション４００の斜視図を示している。図２０および図２１は、それぞれ、同じアクセスステーション４００の上面図および背面図を示している。図示されるように、アクセスステーション４００は、ピッカー６００に向かって実質的に水平なインターフェースを有し得る。あるいは、アクセスステーション４００は、水平面Ｐ_Ｈに対して傾斜したピッカー６００に向かうインターフェースを有し得る。傾斜したインターフェースは、人間のピッカーのためのより人間工学的な作業位置、および貯蔵コンテナ１０６の内容物のより良好な概観を可能にする。いくつかの設備では、異なる高さのピッカーに貯蔵コンテナ１０６を提示するための異なるアクセスステーション４００を配置することが好ましいこともある。

【0246】

アクセスステーション４００は、好ましい高さで製造され、調整可能な足部を備え得る。アクセスステーション４００の高さは、好ましくは、人間のピッカーの平均高さに適合されることができる。アクセスステーション４００の高さは、好ましくは、貯蔵コンテナ１０６の高さＨ_ｆにも適合され得る。

【0247】

アクセスステーション４００は、好適な幅で生成され得る。アクセスステーション４００の幅は、好ましくは、アクセスステーション４００における貯蔵コンテナ１０６の向きに応じて（例えば、ストレージシステムのどの側に配置されているかに基づいて）、貯蔵コンテナ１０６の長さＬ_ｆまたは幅Ｗ_ｆに適合されることができる。アクセスステーション４００は、貯蔵コンテナ１０６がアクセスステーション４００の幅方向に最も短い辺で向けられている場合、より小さい幅を提供され得る。

【0248】

アクセスステーション４００の幅を１つの貯蔵カラム１０５の幅に適合させることにより、２つ以上のアクセスステーション４００がスペース効率の良い方法で並べて配置されることができ、すなわち、間隔を置かれずに並べて配置されることができる。アクセスステーション４００のそのような配置は、アクセスステーション４００間の距離がより短いので、人間のピッカーをより効率的にすることを可能にし得る。貯蔵カラムの幅は、レールシステム１０８のレール１１０、１１１の幅が追加された貯蔵コンテナ１０６の幅（貯蔵コンテナ１０６の両側に配置されたレール幅の半分）として見ることができ、したがって、アクセスステーション４００が貯蔵カラムの幅に対応する場合、アクセスステーションは、貯蔵カラムの位置に対応する並んだ関係で配置されることができ、アクセスステーション４００が貯蔵カラムの隣接した行において提供されることを可能にする。

【0249】

図１９、図２０、および図２１は、並んで配置された４つのアクセスステーション４００を示している。傾斜したアクセスキャビネット４９０を有する２つのアクセスステーション４００が、中央に配置され、１つのアクセスステーション４００が、いずれかの側に配置された水平アクセスキャビネット４９０を有する。水平アクセスキャビネット４９０は、傾斜アクセスキャビネット４９０より長い。このようにして、アクセスキャビネット４９０は、２つの中央アクセスステーション４００の前に立っているピッカー６００を部分的に取り囲み得る。例として、ピッキングされる貯蔵コンテナ１０６は、中間アクセスステーション４００に提示されることができ、ピッキングされる混載ビンは、両側のアクセスステーション４００に提示されることができる。あるいは、全てのアクセスステーション４００は、ピッキングされる貯蔵コンテナ１０６を提示することができる。

【0250】

図２２および図２３は、一次キャリッジ４２０の２つの斜視図を示し、図２４は、同じ一次キャリッジ４２０の側面図を示している。

【0251】

一次キャリッジ４２０は、貯蔵コンテナ１０６を輸送するように構成されている。一次キャリッジ４２０は、案内フレーム４１０に沿って移動可能な一次キャリッジベース４２１と、一次キャリッジ４２０を案内フレーム４１０に沿って移動させるように構成された一次キャリッジ変位モータ４４０ａと、一次キャリッジベース４２１に接続された第１の貯蔵コンテナ支持体４２２とを備えている。

【0252】

一次キャリッジベース４２１は、一次キャリッジベース４２１の両側に接続された少なくとも２つの組の車輪４４２を備え得る。車輪４４２は、案内フレーム４１０に沿って、好ましくは、案内フレーム４１０に提供された案内経路４１１に沿った移動のために構成されている。

【0253】

図２２では、車輪４４２のうちの１つが駆動ベルト４４１ａによって一次キャリッジ変位モータ４４０ａに接続されている様子が示されている。一次キャリッジ変位モータ４４０ａは、この例では、一次キャリッジベース４２１によって画定された容積内に少なくとも部分的に配置されている。一次キャリッジ変位モータ４４０ａは、典型的に、バッテリまたは外部源（図示せず）によって電力供給される電気モータである。バッテリは、インフラストラクチャをあまり必要としないが、時々充電することを必要とし、一方、外部電源は、一次キャリッジ４２０のサイズおよび重量を減少させる。

【0254】

第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、一次キャリッジベース４２１の一体部分として、または別個のユニットとして、一次キャリッジベース４２１に接続されている。図２２の例では、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、一次キャリッジベース４２１に結合されたプレート４２７上に配置されたローラーを備えている。プレート４２７は、一次キャリッジベース４２１の一部、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２の一部、または２つの間の中間構成要素と考えられ得る。２列のローラーが、それらの間に間隙４２３を有して第１の方向Ｘに沿って配置されている。ローラーは、貯蔵コンテナ１０６を支持するように構成され、同時に、支持された貯蔵コンテナ１０６の二次キャリッジ４３０への移送を容易にするように構成されている。

【0255】

第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、一次キャリッジベース４２１のフットプリントより大きいフットプリントを有し得る。第１の貯蔵コンテナ支持体４２２のフットプリントは、好ましくは、貯蔵コンテナＡ_ｆの面積に実質的に等しく、それによって、貯蔵コンテナ１０６は、フットプリントのサイズを小さく保ちながら適切に支持されることができる。

【0256】

図２３に示されるように、一次キャリッジ４２０は、垂直サイドパネル４２４を備え得、垂直サイドパネル４２４は、支持された貯蔵コンテナ１０６の第２の方向Ｙにおける移動を防止するように構成されている。垂直サイドパネル４２４は、ローラーが配置されたプレート４２７の曲げられた部分であり得る。垂直サイドパネル４２４と貯蔵コンテナ１０６との間の摩擦を減らすために、垂直サイドパネル４２５は、スライド面４２５を提供され得る。垂直サイドパネル４２４およびスライド面４２５は、支持された貯蔵コンテナ１０６の二次キャリッジ４３０への移送を容易にする。

【0257】

一次キャリッジ４２０は、支持された貯蔵コンテナ１０６が所与の点を越えて第１の方向Ｘにおける移動を防止するように構成されたエンドストップ４２６を備え得る。エンドストップ４２６は、ローラーが配置されたプレート４２７の曲げられた部分であり得るか、または、垂直サイドパネル４２４の曲げられた部分であり得る。

【0258】

一次キャリッジ４２０は、一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０への貯蔵コンテナ１０６の変位ための移送デバイス４６０を備えている。移送デバイス４６０は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に一体化されたコンベヤ（例えば、回転するために動力が供給される第１の貯蔵コンテナ支持体４２２のローラーの形態）であることができる。あるいは、コンベヤは、例えば、図２２および図２３に示されるように、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２を形成する２列のローラー間でプレート４２７上に配置された別個のユニットであり得る。

【0259】

移送デバイス４６０が第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に一体化されていない場合、移送デバイス４６０は、好ましくは、移送デバイス４６０によって妨害されることなく貯蔵コンテナ１０６が第１の貯蔵コンテナ支持体４２２上に配置されることができるように構成されている。

【0260】

図２２および図２３に示す移送デバイス４６０を形成するコンベヤは、一次キャリッジ４２０から後方に突出したレール４６２と、レール４６２に接続され、貯蔵コンテナ１０６と相互作用するように構成されたスライダ４６１と、スライダ４６１を第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に対して相対的に移動させるように構成された移送モータ４６２とを備えている。

【0261】

レール４６２は、二次キャリッジ４３０に向かう方向に突出する。一次キャリッジ４２０と二次キャリッジ４３０とが互いに接近して移動するとき、レール４６２は、好ましくは、二次キャリッジ４３０の第２の貯蔵コンテナ支持体４３２内に突出すべきである。レール４６２は、レール４６２に対する貯蔵コンテナ１０６の向きに応じて、貯蔵コンテナ１０６の長さＬ_ｆまたは幅Ｗ_ｆを超える長さＬ_ｒを有することが好ましい。

【0262】

図２２および図２３では、レール４６２は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２１より長い。レール４６２の第１の端部は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２の前方側に配置され、レール４６２の第２の端部は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２の後方側に配置される。

【0263】

レール４６２は、好ましくは、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に支持された貯蔵コンテナ１０６の中心点がレール４６２と垂直に位置合わせされるように配置される。

【0264】

スライダ４６１は、スライダ４６１がレール４６２に対して第１の方向Ｘに移動させられることができるように、レール４６２にスライド可能に接続されている。図２３では、スライダは、貯蔵コンテナ１０６の少なくとも一部が第１の貯蔵コンテナ支持体４２２上に支持されたときに配置される垂直高さに到達する垂直部分を有することが示されている。スライダ４６１がレール４６２に沿って移動させられると、スライダ４６１は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に支持されたときの貯蔵コンテナ１０６に出会うであろう。

【0265】

図２３では、レール４６２上のスライダ４６１の図示された位置は、スライダ４６１の初期位置と考えられることができる。スライダ４６１を初期位置から第１の方向Ｘにおいて一次キャリッジ４２０の後方に向かって移動させることは、スライダ４６１がレール４６２の反対側の端部の次の位置に到達する前、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に支持された貯蔵コンテナ１０６が第１の貯蔵コンテナ支持体４２２を外れて変位させられることを引き起こす。二次キャリッジ４３０が一次キャリッジ４２０に十分に接近して移動させられていると、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２から外れた貯蔵コンテナ１０６は、第２の貯蔵コンテナ支持体４３２に移送される。

【0266】

図２３に示すスライダ４６１は、初期位置と次の位置との間を往復移動する。他の種類のスライダは、レール４６１の周りの連続的な経路で移動し得、すなわち、レール４６２の上面に沿って初期位置から次の位置に移動し、レール４６２の底面に沿って次の位置から初期位置に移動し得る。

【0267】

スライダ４６１は、スライダ４６１に対する貯蔵コンテナ１０６の向きに応じて、貯蔵コンテナ１０６の長さＬ_ｆまたは幅Ｗ_ｆの少なくとも半分を覆う第２の方向Ｙに延びている幅を有し得る。スライダ４６１の幅が大きいほど、移送中に貯蔵コンテナ１０６を回転させるリスクが減らされる。

【0268】

レール４６２は、スライダ４６１が取り付けられることができるベルトまたはチェーンを備え得る。ベルトまたはチェーンの移動は、次に、スライダ４６１を移動させる。

【0269】

移送モータ４６３は、スライダ４６１をレール４６２に沿って移動させ、スライダ４６１を通って、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２上に配置された貯蔵コンテナ１０６に推力を提供するように構成されている。

【0270】

図２３では、移送モータ４６３は、ベルト４６４によってレールに接続されている。したがって、レール４６２上に配置されたチェーンまたはベルト、したがってスライダ４６１も、移送モータ４６３によって動作させられることができる。

【0271】

図２３では、移送モータ４６３は、プレート４２７に搭載されたブラケット上に配置されている。代替的に、移送モータ４６３は、一次キャリッジベース４２１上に配置されることができる。移送モータ４６２は、典型的に、バッテリまたは外部電源（図示せず）によって電力供給される電気モータである。バッテリは、インフラストラクチャをあまり必要としないが、外部電源は、一次キャリッジ４２０のサイズおよび重量を減少させる。

【0272】

図２２は、一次キャリッジ４２０が第１の結合部４７１を備え得ることを示している。第１の結合部４７１は、一次キャリッジベース４２１上に配置されている。第１の結合部４７１は、第１の結合部４７１がアクセスステーション４００に配置されたとき、二次キャリッジ４３０と相互作用することができるように、特に二次キャリッジ４３０に配置された第２の結合部４７２と相互作用することができるように、一次キャリッジ４２０の後方側に配置されている。

【0273】

第１の結合部４７１は、板金であり得、板金は、保持リップを形成するために、第１の方向Ｘに延びている水平部分とそれに続く第３の方向Ｚに延びている垂直部分とを備えているように曲げられている（または、押し出されている）。第１の結合部４７１は、第２の結合部４７２に向かう大きな界面を提供するために、一次キャリッジベース４２１の全長にわたって第２の方向Ｙに延び得る。

【0274】

図２２および図２４は、一次キャリッジ４２０が傾斜デバイス４５０を備え得ることを示している。傾斜デバイス４５０は、傾斜モータ４５１、駆動クランク４５２、および結合器リンク４５３を備え得る。結合器リンク４５３は、凹部４５４を有し得る。

【0275】

傾斜デバイス４５０は、一次キャリッジ４２０を受け取り状態とピッキング状態との間で移動させるように構成されている。受け取り状態において、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、特に図１０に示されるように、水平面Ｐ_Ｈに実質的に平行に配置されている。ピッキング状態では、図２２、図２３および図２４に示されるように、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、水平面Ｐ_Ｈに対して所定の傾斜角度αで傾いている。

【0276】

図２２では、受け取り状態とピッキング状態との間を移動するために、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２およびプレート４２７が回転軸Ｃ_Ｒの周りでどのように旋回し得るかが示されている。回転軸Ｃ_Ｒは、好ましくは、一次キャリッジ４２０の前端に配置され得る。図２２では、回転軸Ｃ_Ｒは、水平面Ｐ_Ｈ内に配置され、第２の方向Ｙに向けられている。

【0277】

傾斜モータ４５１は、一次キャリッジベース４２１内に、好ましくは、回転軸Ｃ_Ｒに対して一次キャリッジ４２０の反対側に配置され、それによって、傾斜デバイス４５０は、回転軸Ｃ_Ｒから少し離れて、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２およびプレート４２７に推力を提供することができる。この推力は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２およびプレート４２７に回転軸Ｃ_Ｒの周りで回転させる。

【0278】

傾斜モータ４５１は、典型的に、バッテリまたは外部電源（図示せず）によって電力供給される電気モータである。バッテリは、インフラストラクチャをあまり必要としないが、外部電源は、一次キャリッジ４２０のサイズおよび重量を減少させる。

【0279】

傾斜モータ４５１は、トルクを提供するように構成されている。駆動クランク４５２は、傾斜モータ４５１に結合され、傾斜モータ４５１からのトルクを伝達するように構成されている。結合器リンク４５３は、駆動クランク４５２に旋回可能に結合され得る。第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、結合器リンク４５３に直接的または間接的に（例えば、プレート４２７を経由して）旋回可能に結合され得る。したがって、結合器リンク４５３は、駆動クランク４５２を経由した傾斜モータ４５１からのトルクに応答して、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に直接的または間接的な推力を提供し得る。

【0280】

図２５は、二次キャリッジ４３０の正面図を示しており、図２６は、同じ二次キャリッジ４３０の斜視図である。

【0281】

二次キャリッジ４３０は、貯蔵コンテナ１０６を輸送するように構成されている。二次キャリッジ４３０は、案内フレーム４１０に沿って移動可能な二次キャリッジベース４３１と、二次キャリッジ４３０を案内フレーム４１０に沿って移動させるように構成された二次キャリッジ変位モータ４４０ｂと、二次キャリッジベース４３１に接続された第２の貯蔵コンテナ支持体４３２とを備えている。

【0282】

二次キャリッジベース４３１は、二次キャリッジベース４３１の両側に接続された少なくとも２つの組の車輪４４２を備え得る。車輪４４２は、案内フレーム４１０に沿って、好ましくは、案内フレーム４１０に提供された案内経路４１１に沿った移動のために構成されている。

【0283】

図２６では、車輪４４２のうちの１つが駆動ベルト４４１ｂによって二次キャリッジ変位モータ４４０ｂに接続される様子が示されている。二次キャリッジ変位モータ４４０ｂは、この例では、二次キャリッジベース４３１によって画定された容積内に少なくとも部分的に配置されている。二次キャリッジ変位モータ４４０ｂは、典型的に、バッテリまたは外部電源（図示せず）によって電力供給される電気モータである。バッテリは、インフラストラクチャをあまり必要としないが、時々再充電を必要とするのに対して、外部電源は、二次キャリッジ４３０のサイズおよび重量を減少させる。

【0284】

第２の貯蔵コンテナ支持体４３２は、二次キャリッジベース４３１の一体部分として、または別個のユニットとして、二次キャリッジベース４３１に接続されている。図２５の例では、第２の貯蔵コンテナ支持体４３２は、二次キャリッジベース４３１に接続されたプレート４３７上に配置されたローラーを備えている。プレート４３７は、二次キャリッジベース４３１の一部、第２の貯蔵コンテナ支持体４３２の一部、またはこれら２つの間の中間構成要素と考えられ得る。２列のローラーは、それらの間に間隙４３３を有して第１の方向Ｘに沿って配置されている。ローラーは、貯蔵コンテナ１０６を支持するように構成されると同時に、一次キャリッジ４２０から移送された貯蔵コンテナ１０６の受け取りを容易にするように構成されている。

【0285】

第２の貯蔵コンテナ支持体４３２は、二次キャリッジベース４３１のフットプリントより大きいフットプリントを有し得る。第２の貯蔵コンテナ支持体４３２のフットプリントは、好ましくは、フットプリントのサイズを小さく保ちながら貯蔵コンテナ１０６が適切に支持されることができるように、貯蔵コンテナＡ_ｆの面積に実質的に等しい。

【0286】

図２５に示されるように、二次キャリッジ４３０は、支持された貯蔵コンテナ１０６の第２の方向Ｙにおける移動を防止するように構成された垂直サイドパネル４３４を備え得る。垂直サイドパネル４３４は、ローラーが配置されたプレート４３７の曲げられた部分であり得る。垂直サイドパネル４３４と貯蔵コンテナ１０６との間の摩擦を減らすために、垂直サイドパネル４３５は、スライド面４３５を提供され得る。垂直サイドパネル４３４およびスライド面４３５は、一次キャリッジ４２０から移送された貯蔵コンテナ１０６の受け取りを容易にする。

【0287】

二次キャリッジ４３０は、所与の点を越えた第１の方向Ｘへの支持された貯蔵コンテナ１０６の移動を防止するように構成されたエンドストップ４３６を備え得る。エンドストップ４３６は、ローラーが配置されたプレート４３７の曲げられた部分であり得るか、または、垂直サイドパネル４３４の曲げられた部分であり得る。

【0288】

二次キャリッジ４３０は、１つまたはいくつかの第２の結合部４７２を備え得る。図２５および図２６の例では、二次キャリッジ４３０は、２つの第２の結合部４７２を備えている。これらの第２の結合部４７２は、二次キャリッジベース４３１上に第２の方向Ｙに間隔をあけて配置されている。１つの第１の結合部４７１を有するこの例では、第２の結合部４７２間の距離は、第２の方向Ｙにおける第１の結合部４７１の範囲を超えてはならない。第２の結合部４７２は、第２の結合部４７２がアクセスステーション４００に配置されたとき、一次キャリッジ４２０と相互作用することができるように、特に、一次キャリッジ４２０に配置された一次結合部４７１と相互作用することができるように、二次キャリッジ４３０の前方側に配置されている。

【0289】

第２の結合部４７２は、第１の方向Ｘにおける相対的な水平移動が防止されるように、第１の結合部４７１の保持リップとラッチするように構成されたプロファイルを有し得る。

【0290】

第２の結合部４７２のプロファイルは、第１の結合部４７１と第２の結合部４７２とが一緒に押しつけられたとき、スナップして接続することができるように、弾力的であり得るか、または、所与の位置に付勢され得る。図２６は、プロファイルが二次キャリッジベース４３１に旋回可能に接続され、ばねによって下方に付勢され得ることを示している。プロファイルはまた、プロファイルを上方に引っ張るように構成された機構に接続され得、それによって、第１の結合部４７１と第２の結合部４７２とは、接続されることおよび切り離されることができる。

【0291】

第２の結合部４７２のプロファイルは、第１の結合部４７１と第２の結合部４７２とが水平方向に互いに押し付けられることに応答して、プロファイルに垂直力ベクトルを提供するように面取りされ得る。このとき、付勢力は、予想される垂直力ベクトルより低くなければならない。

【0292】

ラッチ４７０は、図２７ａにおいて切り離された状態で示され、図２７ｂにおいて接続状態で示されている。

【0293】

図２８は、アクセスステーション４００の垂直断面を示している。図２８は、一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０が案内フレーム４１０に沿ってどのように移動させられ得るかの代替構成を示している。

【0294】

一次キャリッジ４２０は、例えば、案内フレーム４１０の両端に配置された（または、少なくとも一次駆動ベルト４４３ａがピッキング位置Ｐ_Ｐから受け取り領域Ａ_Ｒまで延びているように配置された）ベルトホイール４４４によって案内フレーム４１０上に配置された一次駆動ベルト４４３ａを備え得る。一次駆動ベルト４４３ａは、典型的に、一次キャリッジベース４２１に接続される。一次キャリッジ変位モータ４４０ａは、案内フレーム４１０上に配置され、例えばベルトホイール４４４のうちの一方に接続されることによって、一次駆動ベルト４４３ａを動作させることによって一次キャリッジ４２０を案内フレーム４１０に沿って移動させるように構成され得る。

【0295】

二次キャリッジ４３０は、例えば、案内フレーム４１０の両端に配置された（または、少なくとも二次駆動ベルト４４３ｂがピッキング位置Ｐ_Ｐから受け取り領域Ａ_Ｒまで延びているように配置された）ベルトホイール４４４によって案内フレーム４１０上に配置された二次駆動ベルト４４３ｂを備え得る。二次駆動ベルト４４３ｂは、典型的に、二次キャリッジベース４３１に接続される。二次キャリッジ変位モータ４４０ｂは、案内フレーム４１０上に配置され、例えばベルトホイール４４４のうちの一方に接続されることによって、二次駆動ベルト４４３ｂを動作させることによって二次キャリッジ４３０を案内フレーム４１０に沿って移動させるように構成され得る。したがって、二次駆動ベルト４４３ｂは、一次駆動ベルト４４３ａとは独立して動作させられることができ、逆も同様である。

【0296】

一次駆動ベルト４４３ａおよび二次駆動ベルト４４３ｂは、同じ垂直高さに並んで、または間隔を置かれて平行に配置され得る。

【0297】

図２８の構成では、車輪を回転させるために追加のモータを必要としない。

【0298】

一次駆動ベルト４４３ａを一次キャリッジベース４２１に接続する代わりに、複数のベルトホイール４４４が、一次駆動ベルト４４３ａを受け取るように構成された一次キャリッジベース４２１上に配置され得る。この構成において一次駆動ベルト４４３ａを動作させるために、一次キャリッジ変位モータ４４０ａは、一次キャリッジベース４２１上に配置され、一次キャリッジベース４２１のベルトホイール４４４のうちの一方に接続されることができる。

【0299】

二次駆動ベルト４４３ｂを二次キャリッジベース４３１に接続する代わりに、複数のベルトホイール４４４が、二次駆動ベルト４４３ｂを受け取るように構成された二次キャリッジベース４３１上に配置され得る。この構成において二次駆動ベルト４４３ｂを動作させるために、二次キャリッジ変位モータ４４０ｂは、二次キャリッジベース４３１上に配置され、二次キャリッジベース４３１のベルトホイール４４４のうちの１つに接続されることができる。

【0300】

前述の説明では、例示的な実施形態を参照して、本発明による送達車両および自動貯蔵回収システムの様々な態様について説明した。説明の目的で、システムおよびその動作の完全な理解を提供するために、具体的な数、システムおよび構成を記載した。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。例示的な実施形態の様々な変更および変形、および開示された主題が関係する当業者にとって明らかなシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内にあるとみなされる。

【0301】

（参照符号のリスト）
１ 従来技術の自動貯蔵回収システム
８０ 製品
１００ 骨組み構造
１０２ 骨組み構造の直立部材
１０３ 骨組み構造の水平部材
１０４ 貯蔵グリッド
１０５ 貯蔵カラム
１０６ 貯蔵コンテナ
１０６ａ 第１の貯蔵コンテナ
１０６ｂ 第２の貯蔵コンテナ
１０６ｃ 第３の貯蔵コンテナ
１０６’ 貯蔵コンテナの特定位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）の平行レール
１１０ａ 第１の方向（Ｘ）の第１のレール
１１０ｂ 第１の方向（Ｘ）の第２のレール
１１１ 第２の方向（Ｙ）の平行レール
１１１ａ 第２の方向（Ｙ）の第１のレール
１１１ｂ 第２の方向（Ｙ）の第２のレール
１１２ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム
１２０ 第２のポートカラム
１２１ 第３のポートカラム
１２２ 第４のポートカラム
２０１ 従来技術のコンテナ取り扱い車両
２０１ａ 貯蔵コンテナ車両２０１の車体
２０１ｂ 駆動手段／車輪構成、第１の方向（Ｘ）
２０１ｃ 駆動手段／車輪構成、第２の方向（Ｙ）
３０１ 従来技術の片持ち梁コンテナ取り扱い車両
３０１ａ コンテナ取り扱い車両３０１の車体
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段
３０４ 把持デバイス
４００ アクセスステーション
４１０ 案内フレーム
４１１ 案内経路
４２０ 一次キャリッジ
４２１ 一次キャリッジベース
４２２ 第１の貯蔵コンテナ支持体
４２３ 第１の貯蔵コンテナ支持体における間隙
４２４ 第１の貯蔵コンテナのための垂直サイドパネル
４２５ 垂直パネルのためのスライド面
４２６ 第１の貯蔵コンテナ支持体のためのエンドストップ
４２７ 一次キャリッジのプレート
４３０ 二次キャリッジ
４３１ 二次キャリッジベース
４３２ 第２の貯蔵コンテナ支持体
４３３ 第２の貯蔵コンテナ支持体における間隙
４３４ 第２の貯蔵コンテナのための垂直サイドパネル
４３５ 垂直パネルのためのスライド面
４３６ 第２の貯蔵コンテナ支持体のためのエンドストップ
４３７ 二次キャリッジのプレート
４４０ａ 一次キャリッジ変位モータ
４４０ｂ 二次キャリッジ変位モータ
４４１ａ 一次キャリッジ変位モータのための駆動ベルト
４４１ｂ 二次キャリッジ変位モータのための駆動ベルト
４４２ キャリッジのための車輪
４４３ａ 一次キャリッジのための一次駆動ベルト
４４３ｂ 二次キャリッジのための二次駆動ベルト
４４４ ベルトホイール
４５０ 傾斜デバイス
４５１ 傾斜モータ
４５２ 傾斜デバイスのための駆動クランク
４５３ 傾斜デバイスのための結合器リンク
４５４ 結合器リンクの凹部
４６０ 移送デバイス
４６１ 移送デバイスのスライダ
４６２ 移送デバイスのレール
４６３ 移送デバイスの移送モータ
４６４ 移送モータのための駆動ベルト
４７０ ラッチ
４７１ ラッチの第１の結合部
４７２ ラッチの第２の結合部
４９０ ハッチを有するアクセスキャビネット
５００ 制御システム
６００ ピッカー
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向
Ｐ_Ｈ 水平面
Ｌｒ レールの長さ
Ｗｆ 貯蔵コンテナの幅
Ｌｆ 貯蔵コンテナの長さ
Ｈｆ 貯蔵コンテナの高さ
Ａｆ 貯蔵コンテナの面積
Ｐ_Ｐ ピッキング位置
Ａ_Ｐ ピッキング領域
Ａ_Ｒ 受け取り領域
Ｐ_Ｒ， Ｐ_Ｒ１＋ｎ 受け取り位置（第１、第２、第３など）
α 傾斜角度
Ｃ_Ｒ 回転軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27a】

【図27b】

【図28】

【国際調査報告】