特表 2024-500299 倉庫ロボットの制御方法、倉庫ロボットの制御装置、機器および記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-01-09

(54)【発明の名称】倉庫ロボットの制御方法、倉庫ロボットの制御装置、機器および記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20231226BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023533364

(86)(22)【出願日】2021-12-01

(85)【翻訳文提出日】2023-06-29

(86)【国際出願番号】 CN2021134812

(87)【国際公開番号】W WO2022135088

(87)【国際公開日】2022-06-30

(31)【優先権主張番号】202011540319.5

(32)【優先日】2020-12-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520167863

【氏名又は名称】ハイ ロボティクス カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ ２０１，３０１，４０１，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｂ，Ａｎｌｕｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ，Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ，Ｘｉｘｉａｎｇ Ｓｔｒｅｅｔ，Ｂａｏ’ａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８０００， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100112656

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田 英毅

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】艾▲シン▼

(72)【発明者】

【氏名】趙虎

(72)【発明者】

【氏名】喩潤方

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522AA02

3F522BB01

3F522CC01

3F522CC05

3F522GG05

3F522GG09

3F522JJ02

3F522LL09

3F522LL10

(57)【要約】

倉庫ロボットの制御方法、倉庫ロボットの制御装置、機器および記憶媒体を開示する。当該制御方法は、操作台の所定エリア内のロボット数を取得するステップ（Ｓ１０１）と、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、倉庫ロボットに所定エリアへの進入停止を指示する操作に用いられる待避指令を、待避条件を満たす倉庫ロボットに送信するステップ（Ｓ１０２）とを含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

スマート倉庫システムのスケジューリングサーバに適用される倉庫ロボットの制御方法であって、前記方法は、
操作台の所定エリア内のロボット数を取得するステップと、
前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす前記倉庫ロボットに待避指令を送信するステップと、を含み、前記待避指令は前記倉庫ロボットに前記所定エリアへの進入操作の停止を指示するために用いられる、
倉庫ロボットの制御方法。

【請求項2】

前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、
前記所定エリア内のロボット数が第１の閾値より大きいことを含む、
請求項１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項3】

前記所定エリアは少なくとも１つの整列位置を含み、前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、
前記所定エリア内のロボット数と前記所定エリア内の少なくとも１つの整列位置の数とが等しいことを含む、
請求項１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項4】

前記所定エリア内には少なくとも１つの整列位置が含まれ、前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、
前記少なくとも１つの整列位置がすべてロボットに占有されること、または、
前記少なくとも１つの整列位置がすべてロボットに占有され、且つ前記所定エリア内のロボット数が第２の閾値より大きいことを含み、
前記第２の閾値は前記少なくとも１つの整列位置の数より大きい、
請求項１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項5】

待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信する前記ステップは、
前記操作台が割り当てられ、且つ前記所定エリアに未進入の倉庫ロボットに待避指令を送信するステップ、または、
前記操作台が割り当てられ、既に第１のエリアに進入し、且つ前記所定エリアに未進入の倉庫ロボットに待避指令を送信するステップを含み、
前記所定エリアは前記第１のエリア内の一部分である
請求項１～４のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項6】

前記待避指令は、待避状態に入るとともにその場で指示を待つよう前記倉庫ロボットに指示するために用いられ、または、
前記待避指令は、待避状態に入るとともに待機エリアへ移動してから指示を待つよう前記倉庫ロボットに指示するために用いられる、
請求項１～５のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項7】

前記待機エリアは前記所定エリア以外のエリアであり、または、
前記待機エリアは前記所定エリア以外であって、前記操作台から所定距離範囲内のエリアであり、または、
前記待機エリアは各操作台の所定エリア以外のエリアにおける、指定待避エリアである、
請求項６に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項8】

前記待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信する前記ステップの後に、
待避状態にある倉庫ロボットが前記待機エリア内に位置するか否かを検出するステップと、
前記待機エリア外に位置し且つ待避状態にある倉庫ロボットに、前記待機エリアへ進入する指示を送信するステップと、を含む、
請求項６または７に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項9】

前記待避指令はさらに、前記待避条件を満たす倉庫ロボットの優先度を最低レベルに設定するために用いられる、請求項６に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項10】

前記倉庫ロボットに前記操作台を割り当てるとき、前記倉庫ロボットに前記所定エリア内の整列位置を割り当てるステップを含む、
請求項３または４に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項11】

第１のロボットが前記操作台の所定範囲内へ進入するとき、前記第１のロボットに割り当てられた第１の整列位置より前に空き状態にある少なくとも１つの整列位置が存在する場合、前記少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を前記第１のロボットに割り当てるステップを含み、前記第１のロボットは前記操作台の整列位置が割り当てられたいずれか１つの倉庫ロボットである、
請求項１０に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項12】

前記第２の整列位置は、空き状態にある前記少なくとも１つの整列位置のうち最も前方の整列位置である、
請求項１１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項13】

前記少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を前記第１のロボットに割り当てる前記ステップの後に、
少なくとも１つの第２のロボットの整列位置を更新するステップを含み、
前記第２のロボットは前記操作台の整列位置が割り当てられており且つ対応する整列位置に未到達のロボットである、
請求項１１または１２に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項14】

前記第２の整列位置に対応する第３のロボットを特定するステップを含み、
少なくとも１つの第２のロボットの整列位置を更新する前記ステップは、前記第１の整列位置を前記第３のロボットに割り当てるステップを含む、
請求項１３に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項15】

少なくとも１つの第２のロボットの整列位置を更新する前記ステップは、
前記所定エリア内の空き状態にある整列位置に基づいて、各前記第２のロボットに新たに空き状態にある整列位置を１つずつ割り当て、且つ新たに割り当てた後の前記少なくとも１つの第２のロボットに対応する整列位置の順序と、新たに割り当てる前の前記少なくとも１つの第２のロボットの整列位置の順序とが一致するように割り当てるステップを含む、
請求項１３に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項16】

前記倉庫ロボットに前記所定エリア内の整列位置を割り当てる前記ステップは、
前記倉庫ロボットのタスク属性情報に基づいて、前記倉庫ロボットに対応する整列位置を割り当てるステップを含み、
前記タスク属性情報は、タスク割り当て時間とタスク優先度とタスク残り時間との少なくとも１つを含む、
請求項１０に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項17】

前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信した後に、
前記所定エリア内のロボット数が前記流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップを含む、
請求項１～１６のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項18】

前記所定エリア内のロボット数が前記流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップは、
前記所定エリア内の第４のロボットが前記所定エリアを離れた場合、前記第４のロボットの数に基づいて、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定し、前記第５のロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップを含む、
請求項１７に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項19】

前記所定エリア内のロボット数が前記流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップは、
前記所定エリア内の１番目の整列位置内の倉庫ロボットが前記１番目の整列位置を離れた場合、前記所定エリア内の２番目以降の整列位置内の倉庫ロボットが現在の整列位置から１つ前の整列位置へ移動するようスケジューリングするステップを含む、
請求項１７に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項20】

前記所定エリア内の２番目以降の整列位置内の倉庫ロボットが現在の整列位置から１つ前の整列位置へ移動するようスケジューリングするステップの後に、
前記所定エリア内の現在空き状態にある整列位置に基づいて、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定するステップと、
前記所定エリア内の現在空き状態にある整列位置を前記第５のロボットに割り当てるステップと、を含む、
請求項１９に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項21】

対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定する前記ステップは、
前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップと、
前記待避状態にある倉庫ロボットの前後順に基づいて、対応する数の待避状態にある倉庫ロボットを第５のロボットに決定するステップと、を含む、
請求項１８または２０に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項22】

前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付ける前記ステップは、
前記待避状態にある倉庫ロボットの、タスク割り当て時間とタスク優先度とタスク残り時間との少なくとも１つを含むタスク属性情報に基づいて、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップ、または、
待避状態に入った順序にしたがって、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップ、または、待機エリアに進入した順序にしたがって、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップ、または、
割り当て済みの整列位置の順序にしたがって、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップを含む、
請求項２１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項23】

前記倉庫ロボットには複数のタイプのロボットが含まれ、前記所定エリア内には少なくとも１つの整列ラインが含まれ、各前記整列ラインには少なくとも１つの整列位置が含まれ、
前記倉庫ロボットに前記所定エリア内の整列位置を割り当てるとき、前記倉庫ロボットのタイプに基づいて、そのタイプに対応する整列ライン内の整列位置を前記倉庫ロボットに割り当てる、
請求項１０に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項24】

倉庫ロボットに適用される倉庫ロボットの制御方法であって、前記方法は、
待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するステップを含み、
前記待避指令は、操作台の所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避状態に入るとともに前記所定エリアへの移動を停止するよう指示するために用いられる、
倉庫ロボットの制御方法。

【請求項25】

整列位置を割り当てる指令に応じて、割り当てられた整列位置へ移動するステップを含む、
請求項２４に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項26】

待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するステップは、
待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともにその場で指示を待つステップ、または、
待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに待機エリアへ移動してから指示を待つステップを含む、
請求項２４または２５に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項27】

待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止する前記ステップの後に、
スケジューリング指令に応じて待避状態をキャンセルし、前記所定エリアへ移動するステップを含む、
請求項２６に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項28】

スマート倉庫システムのスケジューリングサーバに適用される倉庫ロボットの制御装置であって、
操作台の所定エリア内のロボット数を取得する数量取得モジュールと、
前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信する流量制限制御モジュールと、を含み、
前記待避指令は前記倉庫ロボットに前記所定エリアへの進入操作の停止を指示するために用いられる、
倉庫ロボットの制御装置。

【請求項29】

倉庫ロボットに適用される倉庫ロボットの制御装置であって、
待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するための制御モジュールを含み、
前記待避指令は、操作台の所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避状態に入るとともに前記所定エリアへの移動を停止するよう指示するために用いられる、
倉庫ロボットの制御装置。

【請求項30】

プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項１～２３のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法が実現される、
スケジューリングサーバ。

【請求項31】

プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項２４～２７のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法が実現される、
倉庫ロボット。

【請求項32】

コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～２７のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法が実現される、
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は２０２０年１２月２３日に中国専利局に出願された、出願番号２０２０１１５４０３１９．５、発明の名称「倉庫ロボットの制御方法、装置、機器および記憶媒体」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容を援用により本願に組み入れる。

【0002】

本開示の実施例は倉庫物流の技術分野に関し、特に倉庫ロボットの制御方法、倉庫ロボットの制御装置、機器および記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0003】

人工知能とネットショッピングが日増しに発展するのに伴い、荷物の倉庫保管、ピッキング、物流のスマート化に巨大な発展のチャンスがもたらされた。近年、倉庫ロボットの荷物搬送によるスマート倉庫システムは日増しに成熟しつつある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来技術において、ある種の倉庫ロボットは荷物を保管する倉庫において所定ルートに従って荷物を運ぶことができる。例えば、荷物をラックから操作台へ運び、人間が荷物のオーダー（注文伝票）に基づいてしかるべくピッキングしたり、あるいは荷物を操作台からラック上の収納場所まで運んで荷物の入庫を完了させたりできる。多くの倉庫ロボットが操作台で停滞して荷物搬送まで待機すると、多くの倉庫ロボットがすべて操作台付近に群がり、渋滞が発生しやくなり、荷物の出し入れの効率が低下してしまう。

【0005】

本開示の実施例で提供する倉庫ロボットの制御方法、倉庫ロボットの制御装置、倉庫ロボットの制御機器および記憶媒体は、操作台付近で渋滞しやすく荷物の出し入れ効率が低下するという課題を解決するために用いられる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様として、本開示の実施例で提供する倉庫ロボットの制御方法は、スマート倉庫システムのスケジューリングサーバに適用される倉庫ロボットの制御方法であって、前記方法は、操作台の所定エリア内のロボット数を取得するステップと、前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす前記倉庫ロボットに待避指令を送信するステップと、を含み、前記待避指令は倉庫ロボットに所定エリアへの進入操作の停止を指示するために用いられる。

【0007】

選択可能な一実施形態において、前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、前記所定エリア内のロボット数が第１の閾値より大きいことを含む。

【0008】

選択可能な一実施形態において、前記所定エリアは少なくとも１つの整列位置を含み、前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、前記所定エリア内のロボット数と前記所定エリア内の少なくとも１つの整列位置の数とが等しいことを含む。

【0009】

選択可能な一実施形態において、前記所定エリア内に少なくとも１つの整列位置が含まれ、前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、前記少なくとも１つの整列位置がすべてロボットに占有されること、または、前記少なくとも１つの整列位置がすべてロボットに占有され且つ前記所定エリア内のロボット数が第２の閾値より大きいことを含み、前記第２の閾値は前記少なくとも１つの整列位置の数より大きい。

【0010】

選択可能な一実施形態において、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令送信する前記ステップは、前記操作台が割り当てられ且つ前記所定エリアに未進入の倉庫ロボットに待避指令を送信するステップ、または、前記操作台が割り当てられ、既に第１のエリアに進入し且つ前記所定エリアに未進入の倉庫ロボットに待避指令を送信するステップを含み、前記所定エリアは前記第１のエリア内の一部分である。

【0011】

選択可能な一実施形態において、前記待避指令は、待避状態に入るとともにその場で指示を待つよう前記倉庫ロボットに指示するために用いられ、または、前記待避指令は、待避状態に入るとともに待機エリアへ移動してから指示を待つよう前記倉庫ロボットに指示するために用いられる。

【0012】

選択可能な一実施形態において、前記待機エリアは前記所定エリア以外のエリアであり、または、前記待機エリアは前記所定エリア以外で且つ前記操作台から所定距離範囲内にあるエリアであり、または、前記待機エリアは各操作台の所定エリア以外のエリア内の指定待避エリアである。

【0013】

選択可能な一実施形態において、前記待避状態を満たす倉庫ロボットに対し指令を送信する前記ステップの後に、待避状態にある倉庫ロボットが前記待機エリア内に位置するか否かを検出するステップと、前記待機エリア外に位置し且つ待避状態にある倉庫ロボットに、前記待機エリアへ進入する指示を送信するステップとを含む。

【0014】

選択可能な一実施形態において、前記待避指令はさらに、前記待避条件を満たす倉庫ロボットの優先度を最低レベルに設定するために用いられる。

【0015】

選択可能な一実施形態において、さらに、前記倉庫ロボットに前記操作台を割り当てるとき、前記倉庫ロボットに前記所定エリア内の整列位置を割り当てるステップを含む。

【0016】

選択可能な一実施形態において、さらに、第１のロボットが前記操作台の所定範囲内へ進入するとき、前記第１のロボットに割り当てられた第１の整列位置より前に空き状態にある少なくとも１つの整列位置が存在する場合、前記少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を前記第１のロボットに割り当てるステップを含み、前記第１のロボットは前記操作台の整列位置が割り当てられたいずれか１つの倉庫ロボットである。

【0017】

選択可能な一実施形態において、前記第２の整列位置は空き状態の前記少なくとも１つの整列位置のうち最も前方の整列位置である。

【0018】

選択可能な一実施形態において、前記少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を前記第１のロボットに割り当てる前記ステップの後に、少なくとも１つの第２のロボットの整列位置を更新するステップを含み、前記第２のロボットは前記操作台の整列位置が割り当てられており且つ対応する整列位置に未到達のロボットである。

【0019】

選択可能な一実施形態において、さらに、前記第２の整列位置に対応する第３のロボットを特定するステップを含み、少なくとも１つの第２のロボットの整列位置を更新する前記ステップは、前記第１の整列位置を前記第３のロボットに割り当てるステップを含む。

【0020】

選択可能な一実施形態において、少なくとも１つの第２のロボットの整列位置を更新する前記ステップは、前記所定エリア内の空き状態にある整列位置に基づいて、各前記第２のロボットに新たに空き状態にある整列位置を１つずつ割り当て、且つ新たに割り当てた後の前記少なくとも１つの第２のロボットに対応する整列位置の順序と、新たに割り当てる前の前記少なくとも１つの第２のロボットの整列位置の順序とが一致するように割り当てるステップを含む。

【0021】

選択可能な一実施形態において、前記倉庫ロボットに前記所定エリア内の整列位置を割り当てる前記ステップは、前記倉庫ロボットのタスク属性情報に基づいて、前記倉庫ロボットに対応する整列位置を割り当てるステップを含み、前記タスク属性情報は、タスク割り当て時間とタスク優先度とタスク残り時間との少なくとも１つを含む。

【0022】

選択可能な一実施形態において、前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信した後に、前記所定エリア内のロボット数が前記流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップを含む。

【0023】

選択可能な一実施形態において、前記所定エリア内のロボット数が前記流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップは、前記所定エリア内の第４のロボットが前記所定エリアを離れた場合、前記第４のロボットの数に基づいて、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定し、前記第５のロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップを含む。

【0024】

選択可能な一実施形態において、前記所定エリア内のロボット数が前記流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップは、前記所定エリア内の１番目の整列位置内の倉庫ロボットが前記１番目の整列位置を離れた場合、前記所定エリア内の２番目以降の整列位置内の倉庫ロボットが現在の整列位置から１つ前の整列位置へ移動するようスケジューリングするステップを含む。

【0025】

選択可能な一実施形態において、前記所定エリア内の２番目以降の整列位置内の倉庫ロボットが現在の整列位置から１つ前の整列位置へ移動するようスケジューリングするステップの後に、前記所定エリア内の現在空き状態にある整列位置に基づいて、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定するステップと、前記所定エリア内の現在空き状態にある整列位置を前記第５のロボットに割り当てるステップと、を含む。

【0026】

選択可能な一実施形態において、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定する前記ステップは、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップと、前記待避状態にある倉庫ロボットの前後順に基づいて、対応する数の待避状態にある倉庫ロボットを第５のロボットに決定するステップと、を含む。

【0027】

選択可能な一実施形態において、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付ける前記ステップは、前記待避状態にある倉庫ロボットの、タスク割り当て時間とタスク優先度とタスク残り時間との少なくとも１つを含むタスク属性情報に基づいて、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップ、または、待避状態に入った順序にしたがって、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップ、または、待機エリアに進入した順序にしたがって、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップ、または、割り当て済みの整列位置の順序にしたがって、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップを含む。

【0028】

選択可能な一実施形態において、前記倉庫ロボットには複数のタイプのロボットが含まれ、前記所定エリア内には少なくとも１つの整列ラインが含まれ、各前記整列ラインには少なくとも１つの整列位置が含まれ、前記倉庫ロボットに前記所定エリア内の整列位置を割り当てるとき、前記倉庫ロボットのタイプに基づいて、そのタイプに対応する整列ライン内の整列位置を前記倉庫ロボットに割り当てる。

【0029】

第２の態様において、本開示の実施例で提供する倉庫ロボットの制御方法は、倉庫ロボットに適用される倉庫ロボットの制御方法であって、前記方法は、待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するステップを含み、前記待避指令は、操作台の所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避状態に入るとともに所定エリアへの移動を停止するよう指示するために用いられる。

【0030】

選択可能な一実施形態において、さらに、整列位置を割り当てる指令に応じて、割り当てられた整列位置へ移動するステップを含む。

【0031】

選択可能な一実施形態において、待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するステップは、待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともにその場で指示を待つステップ、または、待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに待機エリアへ移動してから指示を待つステップを含む。

【0032】

選択可能な一実施形態において、待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止する前記ステップの後に、スケジューリング指令に応じて待避状態をキャンセルし、前記所定エリアへ移動するステップを含む。

【0033】

第３の態様として、本開示の実施例で提要する倉庫ロボットの制御装置は、スマート倉庫システムのスケジューリングサーバに適用される倉庫ロボットの制御装置であって、操作台の所定エリア内のロボット数を取得する数量取得モジュールと、前記所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす前記倉庫ロボットに待避指令を送信する流量制限制御モジュールと、を含み、前記待避指令は倉庫ロボットに所定エリアへの進入操作の停止を指示するために用いられる。

【0034】

第４の態様として、本開示の実施例で提供する倉庫ロボットの制御装置は、倉庫ロボットに適用される倉庫ロボットの制御装置であって、待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するための制御モジュールを含み、前記待避指令は、操作台の所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避状態に入るとともに所定エリアへの移動を停止するよう指示するために用いられる。

【0035】

第５の態様として、本開示の実施例で提供するスケジューリングサーバは、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、上記第１の態様に記載の倉庫ロボットの制御方法が実現される。

【0036】

第６の態様として、本開示の実施例で提供する倉庫ロボットは、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、上記第２の態様に記載の倉庫ロボットの制御方法が実現される。

【0037】

第７の態様として、本開示の実施例で提供するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上記のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法が実現される。

【発明の効果】

【0038】

本開示の実施例で提供する倉庫ロボットの制御方法、倉庫ロボットの制御装置、機器および記憶媒体は、操作台付近に流量制限制御を行う所定エリアと流量制限条件とを設け、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットへ、前記倉庫ロボットの前記所定エリアへの進入操作の停止を指示するための待避指令を送信し、倉庫ロボットは待避指令を受信した場合、待避状態に入り、割り当てられた操作台の所定エリアへ移動することを停止する。これにより操作台付近で待機する倉庫ロボットの数を減らして操作台付近の渋滞を回避し、荷物出し入れ効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】本開示の実施例１で提供する倉庫ロボットの制御方法のフローチャートである。

【図2】本開示の実施例２で提供する所定エリアの模式図である。

【図3】本開示の実施例２で提供する倉庫ロボットの制御方法のフローチャートである。

【図4】本開示の実施例３で提供する倉庫ロボットの制御方法のフローチャートである。

【図5】本開示の実施例３で提供する整列位置と所定エリアの模式図である。

【図6】本開示の実施例３で提供する他の整列位置と所定エリアの模式図である。

【図7】本開示の実施例４で提供する倉庫ロボットの制御装置の構造模式図である。

【図8】本開示の実施例５で提供する倉庫ロボットの制御装置の構造模式図である。

【図9】本開示の実施例６で提供するスケジューリングサーバの構造模式図である。

【図10】本開示の実施例６で提供する倉庫ロボットの構造模式図である。

【0040】

上記の図面により本開示の明確な実施例を示したが、以下ではより詳細に説明する。
これら図面および文字による説明は、なんら本開示の構想の範囲を限定するためのものではなく、特定の実施例を参照することによって当業者に本開示の概念を説明するためのものである。

【発明を実施するための形態】

【0041】

ここで例示的な実施例を詳細に説明するが、その例は図面に示されている。以下の説明で図面に言及する場合、別途説明がある場合を除き、異なる図面における同一の符号は同一または類似の要素を示す。以下の例示的な実施例において説明する実施形態は、本開示と一致するあらゆる実施形態を代表するものではない。むしろ、それらは「特許請求の範囲」において詳述された本開示のいくつかの形態と一致する装置および方法の例にすぎない。

【0042】

まず、本開示の実施例に係る用語を説明する。

【0043】

操作台とは、荷物のピッキングをするか、またはコンテナを入庫させる位置である。

【0044】

入庫とは、荷物の入っているコンテナが操作台を経て、倉庫ロボットによって対応する収納場所へ置かれることである。

【0045】

荷物のピッキングとは、倉庫またはその他適合するタイプの荷物保管場所からオーダーに対応する荷物を取り出して梱包し、最終的なオーダーの荷姿にして出庫するプロセスを指す。荷物のピッキングプロセスにおいて、荷物の出し入れ効率はピッキング効率にとって極めて重要である。荷物出し入れ効率は、単位時間あたりに処理が完了したオーダー荷物の出し入れ数量によって決まる。単位時間あたりに処理が完了したオーダー荷物の数量が多いほど、荷物出し入れ効率が高い。

【0046】

また、「第１」、「第２」等の用語は説明目的のために用いるにすぎず、相対的な重要性を指示または暗示したり、その技術特徴の数量を暗示していると理解されるべきではない。以下の各実施例の説明において、別途明確かつ具体的な限定がある場合を除き、「複数」は２つ以上を指す。

【0047】

本開示の実施例は具体的にはスマート倉庫システムに適用される。スマート倉庫システムは倉庫ロボット、スケジューリングサーバ（つまりスケジューリングシステムのサーバ）、倉庫等を含む。倉庫内にはコンテナを保管するラックが含まれうる。

【0048】

スケジューリングサーバとは、任意のタイプの電子コンピューティングプラットフォームまたは機器であってよく、スマート倉庫システム全体の制御中核として、実際状況の必要に応じて相応のメモリまたは演算能力を備え、例えば出庫すべきオーダーを受信したり、オーダーを送信したり、または倉庫ロボットを制御して荷物出し入れのタスクを実行させたりといった１つまたは複数のアプリケーションサービスまたは機能を提供する。

【0049】

倉庫ロボットとは、走行機構を備え、倉庫内を移動したり、コンテナを搬送したり、ラックを搬送したりできる自動化機器である、例えば、コンテナ搬送ロボット、ラック搬送ロボット、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ，略称ＡＧＶ）などである。本実施例において言及するロボットは、すべて倉庫ロボットを指す。

【0050】

倉庫とは、コンテナを収納するためのエリアである。管理の便宜上、倉庫内には複数のラックが設置されていてもよい。各ラックには特定の設置ルールに基づいて複数の同じコンテナまたは異なるコンテナが置かれている。

【0051】

荷物を出し入れする必要があるとき、スケジューリングサーバは倉庫ロボットに搬送タスクおよび対応する操作台を割り当てるようスケジューリングし、倉庫ロボットは対応する操作台に赴いて荷物を取り上げるか設置する。例えば、倉庫ロボットが荷物をラックから操作台まで運び、人間が荷物のオーダーに基づいて対応するピッキングを行う。または、倉庫ロボットが荷物を操作台からラック上の収納場所まで搬送し、荷物の入庫を完了させる。多くの倉庫ロボットが操作台で停滞して荷物搬送まで待機すると、多くの倉庫ロボットがすべて操作台付近に群がり、渋滞が発生しやくなり、荷物の出し入れの効率が低下してしまう。

【0052】

本開示の実施例で提供する倉庫ロボットの制御方法、倉庫ロボットの制御装置、機器および記憶媒体の方法は、上記の技術的課題を解決することを目的とする。

【0053】

以下、具体的実施例により本開示の技術的手段、および本願の技術手段が如何にして上記の技術的課題を解決するのかを詳細に説明する。以下の複数の具体的実施例は互いに組み合わせることができ、同一または類似する概念またはプロセスについては、いくつかの実施例では繰り返して説明しない場合がある。以下、図面と組み合わせて本開示の実施例を詳細に説明する。

【0054】

実施例１
図１は本開示の実施例１で提供する倉庫ロボットの制御方法のフローチャートである。図１に示すように、当該方法の具体的ステップは以下のとおりである。

【0055】

ステップＳ１０１：操作台の所定エリア内のロボット数を取得する。

【0056】

実際の運用において、スマート倉庫システムには通常複数の操作台が設置される。本実施例においては、各操作台の付近に所定エリアが設けられている。例えば、図２に示すように、スマート倉庫システム内の２つの操作台を例に採ると、操作台１と操作台２の周囲にそれぞれ対応する所定エリアが設けられている。

【0057】

操作台の所定エリアには、対応する流量制限条件が設定され、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、他の倉庫ロボットが続いて所定エリアに進入することを許容しない。このように操作台付近の所定エリア内のロボット数を制御することにより、ロボットは有限の範囲内でできる限り待避することができ、ロボットの渋滞を極力減らすことができる。

【0058】

異なる操作台の所定エリアに対応する流量制限条件は、異なっていてもよい。

【0059】

各操作台の所定エリアの具体的な位置および対応する流量制限条件は、いずれもスマート倉庫システムの実際の必要に応じて設定および調整を行うことができ、本実施例はここで具体的に限定しない。例えば、所定エリア内のロボット数が予め設定した上限閾値に達したこと等を、所定エリアに対応する流量制限条件として設定してもよい。

【0060】

本実施例において、スケジューリングサーバは、各操作台の所定エリア内の倉庫ロボットの数をリアルタイムで取得することができる。

【0061】

例示的に、スケジューリングサーバは各倉庫ロボットのリアルタイム位置を取得し、各倉庫ロボットのリアルタイム位置と、各操作台の所定エリアの位置とに基づいて、各操作台の所定エリア内の倉庫ロボットの数を特定することができる。

【0062】

ステップＳ１０２：所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットへ、倉庫ロボットに所定エリアへの進入操作の停止を指示するための待避指令を送信する。

【0063】

所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、まず待避条件を満たす倉庫ロボットを特定し、そして待避条件を満たす倉庫ロボットへ待避指令を送信することで、待避条件を満たす倉庫ロボットに所定エリアへの進入操作を停止するよう指示する。

【0064】

任意の１つの操作台について、当該操作台が割り当てられた倉庫ロボットが、当該操作台へ移動して割り当てられたタスクを完了しようとする場合、倉庫ロボットは操作台に到達する前にまず当該操作台の所定エリアに進入する。

【0065】

任意の１つの操作台の所定エリアについて、スケジューリングサーバはリアルタイムで取得した所定エリア内のロボット数と、所定エリアに対応する流量制限条件とに基づいて、当該所定エリア内の倉庫ロボットの数が対応する流量制限条件を満たすか否かを判定する。

【0066】

いずれか１つの倉庫ロボットが操作台へ移動する過程において、操作台の所定エリアへ進入する前に当該所定エリア内の倉庫ロボットの数がすでに対応する流量制限条件を満たしている場合、倉庫ロボットが続いて当該所定エリアへ進入することを禁止する。このとき、スケジューリングサーバは倉庫ロボットへ待避指令を送信することで、倉庫ロボットを制御して当該所定エリアへの進入操作を停止させる。

【0067】

ステップＳ１０３：待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止する。待避指令は、操作台の所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避状態に入るとともに所定エリアへの移動を停止するよう指示するために用いられる。

【0068】

倉庫ロボットは、操作台へ移動する過程において、操作台の所定エリアへ進入する前に待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止する。

【0069】

本開示の実施例は、操作台付近に、所定エリアと所定エリアに対応する流量制限条件とを設け、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信することで、待避条件を満たす倉庫ロボットを制御して待避状態に入らせるとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止させる。これにより操作台付近で待機する倉庫ロボットの数を減らして操作台付近の渋滞を回避し、荷物出し入れ効率を向上させることができる。

【0070】

実施例２
図３は本開示の実施例２で提供する倉庫ロボットの制御方法のフローチャートである。上記実施例１をベースとして、本実施例では、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信するステップの後に、さらに、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが所定エリアに進入するようスケジューリングするステップを含む。

【0071】

図３に示すように、当該方法の具体的ステップは以下のとおりである。

【0072】

ステップＳ２０１：スケジューリングサーバが操作台の所定エリア内のロボット数を取得する。当該ステップは上記ステップＳ１０１の実現方法と同じであり、ここでは再度繰り返さない。

【0073】

ステップＳ２０２：所定エリア内のロボット数に基づいて、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすか否かを特定する。

【0074】

本実施例の選択可能な一実施形態において、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、所定エリア内のロボット数が第１の閾値より大きいことを含む。

【0075】

第１の閾値は、予め設けられた所定エリアに対応する上限閾値である。所定エリアの上限閾値は、当該所定エリア内に同時に進入することが許容される倉庫ロボットの最大数であり、応用シーンの必要に応じて設定および調整すればよいため、ここでは具体的に限定しない。

【0076】

この実施形態では、所定エリア内のロボット数を限定することにより、操作台付近の所定エリア内のロボットに対する流量制限制御を実現して、操作台付近で待機するロボットの数を減少させる。

【0077】

本実施例の他の選択可能な実施形態において、所定エリアは少なくとも１つの整列位置を含む。つまり、少なくとも１つの整列位置が所定エリアを構成する。所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、所定エリア内のロボット数と所定エリア内の少なくとも１つの整列位置の数とが等しいことを含む。

【0078】

この実施形態では、操作台の周囲に複数の整列位置が設けられて（所定エリアを構成し）、各整列位置は同時に１つの倉庫ロボットが使用することのみが許容される。有限の整列位置を設けることで、操作台付近の倉庫ロボットの流量制限制御を実現し、操作台付近で待機するロボットの数を減少させる。

【0079】

本実施例の他の選択可能な実施形態において，所定エリア内には少なくとも１つの整列位置が含まれ、所定エリア内にはさらにすべての整列位置を除いた他のエリアも含まれる。

【0080】

任意選択として、所定エリア内には少なくとも１つの整列位置が含まれ、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、少なくとも１つの整列位置がすべてロボットに占有されることでもよい。

【0081】

任意選択として、所定エリア内には少なくとも１つの整列位置が含まれ、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、さらに、少なくとも１つの整列位置がすべてロボットに占有され、且つ所定エリア内のロボット数が第２の閾値より大きいことであってもよい。第２の閾値は少なくとも１つの整列位置の数より大きい。第２の閾値は実際の応用シーンの必要に応じて設定および調整すればよいため、本実施例はここで具体的に限定しない。

【0082】

ステップＳ２０３：所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、スケジューリングサーバは待避条件を満たす倉庫ロボットを特定する。

【0083】

任意選択として、待避条件を満たす倉庫ロボットは、当該操作台が割り当てられ且つ所定エリアに未進入の倉庫ロボットを含みうる。

【0084】

所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、当該操作台が割り当てられ且つ所定エリアへ未進入の倉庫ロボットのうち一部の倉庫ロボットは、操作台の所定エリアからの距離がまだ遠い場合がある。所定エリアから距離が遠いロボットが所定エリアまで正常に移動したとき、所定エリア内のあるロボットはすでに操作台での操作を完了して所定エリアから離れている可能性がある。これらの倉庫ロボットに対しては、そのまま操作台へ移動することを暫定的に許容するべきである。任意選択として、操作台の周囲に所定エリアより大きい１つのエリアを設けてもよく、待避条件を満たす倉庫ロボットは、操作台が割り当てられ、既に第１のエリアに進入し且つ所定エリアに未進入の倉庫ロボットに待避指令を送信することを含む。前記所定エリアは第１のエリア内の一部分である。

【0085】

第１のエリアの大きさ、形状および具体的位置は、実際の応用シーンの必要に応じて設定および調整すればよいため、ここでは具体的に限定しない。

【0086】

ステップＳ２０４：スケジューリングサーバが待避条件を満たす倉庫ロボットへ待避指令を送信する。

【0087】

待避条件を満たす倉庫ロボットを特定した後、待避条件を満たす倉庫ロボットへ待避指令を送信する。待避指令は、倉庫ロボットに所定エリアへの進入操作の停止を指示するために用いられる。

【0088】

任意選択として、待避指令は、待避状態に入るとともにその場で指示を待ち、所定エリアへの進入を停止するよう倉庫ロボットに指示するために用いられる。

【0089】

任意選択として、待機エリアを設け、待避指令は、倉庫ロボットに待避状態に入るとともに待機エリアへ移動して指示を待ち、所定エリアへの進入を停止するよう指示するために用いてもよい。

【0090】

待機エリアは所定エリア以外に位置するエリアであり、待避指令を受信し待避状態に入った倉庫ロボットが進入および停留可能なエリアである。

【0091】

操作台付近の渋滞を防止するために待機エリアを設け、操作台の所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに、待避状態に入るとともに待機エリアに移動して指示を待たせ、操作台前の倉庫ロボットがオーダーを処理するのを待ち、操作台前の倉庫ロボットがオーダーを完了して所定エリアから離れて所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たさなくなってから、操作台方向へ前進させることができる。

【0092】

任意選択として、所定エリア以外のエリアをすべて待機エリアとしてもよい。こうすることで、待避条件を満たす倉庫ロボットは待避指令を受信したとき、そのままその場で指示を待つとともに待避状態に入ることができる。

【0093】

任意選択として、所定エリア以外であって操作台から所定距離範囲内のエリアを、待機エリアとして設けてもよい。こうすることで、待避条件を満たす倉庫ロボットは待避指令を受信したとき、操作台からの距離が比較的近い待機エリア内に移動して待避することができる。所定距離範囲は実際の応用シーンに応じて設置および調整すればよいため、ここでは具体的に限定しない。

【0094】

任意選択として、各操作台の所定エリア以外のエリアにおける指定待避エリアを、待機エリアとして設けてもよい。例えば、ロボット通行量が比較的少ないエリアに指定待避エリアを設けることができる。指定待避エリアは実際の応用シーンに応じて設置および調整すればよいため、ここでは具体的に限定しない。

【0095】

任意選択として、ある待機エリアの位置を設定するとき、ある範囲を直接待機エリアとして区画してもよいし、あるいは、ある範囲を避ける必要があるエリアとして区画し、当該避ける必要があるエリア以外のエリアを待機エリアとしてもよい。避ける必要があるエリアには、流量制限エリア、主要幹線エリア、操作台付近のエリア、ラック付近のエリア、またはその他倉庫ロボットがタスクの実行において通過する必要がある重要エリアが含まれうる。

【0096】

スマート倉庫システムにおける待機エリアの設置位置は、実際の応用シーンの必要に応じて設置および調整すればよいため、本実施例はここで具体的に限定しない。

【0097】

また、スマート倉庫システムにおける待機エリアの設置数も実際の応用シーンの必要に応じて設定および調整すればよいため、本実施例はここで具体的に限定しない。

【0098】

任意選択として、各操作台の流量制限エリアが１つの待機エリアに対応し、倉庫ロボットは割り当てられた操作台に対応する待機エリアにのみ進入できるようにしてもよい。

【0099】

任意選択として、スマート倉庫システムには複数の待機エリアが設けられ、倉庫ロボットはランダムにそのうち１つの待機エリアに進入してもよいし、または現在位置から距離が最も近い待機エリアに進入してもよい。

【0100】

本実施例の選択可能な一実施形態において、待避指令はさらに、待避条件を満たす倉庫ロボットの優先度を最低レベルに設定するために用いられる。優先度が異なる２つの倉庫ロボットが遭遇し、そのうち一方が待避する必要がある場合、優先度が低い倉庫ロボットが優先度が高い倉庫ロボットから待避する。したがって、倉庫ロボットは待避指令を受信したとき、まず待避状態に入るが、その場で指示を待つか待機エリアへの移動中かに関わらず倉庫ロボットはいずれも待避状態にある。もし他のロボットが存在し、待避状態に入っていない他の倉庫ロボット（例えば操作台での操作を完了して、取得した荷物を倉庫へ搬送する倉庫ロボットなど）と遭遇した場合、当該待避状態にある自発的に待避状態に入っていない倉庫ロボットに道を譲らなければならない。

【0101】

ステップＳ２０５：待避指令を受信した場合、倉庫ロボットは待避状態に入るとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止する。

【0102】

当該ステップにおいて、倉庫ロボットは受信した待避指令に含まれる指令情報に応じて、待避状態に入るとともに、その場で指示を待つ。または、受信した待避指令に含まれる指令情報に応じて、待避状態に入るとともに、待機エリアに移動してから指示を待つ。

【0103】

本実施例において、待機エリアを設けた場合、待避指令は、待避状態に入るとともに待機エリアへ移動してから指示を待つよう倉庫ロボットに指示するために用いられる。その場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信した後、スケジューリングサーバは待避状態にある倉庫ロボットが待機エリア内に位置するか否かを検出し、待機エリア外に位置し且つ待避状態にある倉庫ロボットに待機エリアへ進入するよう指示を送信することができる。
これにより、待避条件を満たすすべての倉庫ロボットが迅速に待機エリア内に進入して指示を待つことが確保される。

【0104】

待機エリアは以下の機能を有する。倉庫ロボットが待避状態にある場合、他の倉庫ロボットを妨げたり、操作台付近で待機（または主要幹線など避ける必要があるエリアで待機）してはならないので、倉庫ロボットが待避状態に入ったとき、当該ロボットが待機エリアにいるか否かを検出し、待機エリアにいない場合、当該ロボットは自動でルートを探して待機エリアへ赴き、待機エリア内で待機できる。

【0105】

ステップＳ２０６：所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが所定エリアに進入するようスケジューリングする。

【0106】

選択可能な一実施形態において、所定エリア内の第４のロボットが所定エリアから離れたとき、第４のロボットの数に基づいて、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定し、第５のロボットが所定エリアに進入するようスケジューリングする。

【0107】

本実施例において、ある倉庫ロボットが所定エリアを離れ、所定エリア内のロボット数が対応する流量制限条件を満たさなくなった場合、スケジューリングサーバは待機エリア内のスケジューリングされた１つまたは複数の倉庫ロボットが所定エリアに入るようスケジューリングする。

【0108】

第４のロボットとは現在所定エリア内から離れた倉庫ロボットを指し、第４のロボットの数は１つでも複数でもよい。第５のロボットとは所定エリア内のロボット数が対応する流量制限条件を満たさないとき、所定エリアへ進入するようスケジューリングされる倉庫ロボットを指し、第５のロボットの数は所定エリアを離れた第４のロボットの数（即ち所定エリア内に進入可能な倉庫ロボットの数）に基づいて決定され、第４のロボットの数を超えてはならない。

【0109】

選択可能な別の実施形態において，所定エリア内の１番目の整列位置内の倉庫ロボットが１番目の整列位置を離れた場合、所定エリア内の２番目以降の整列位置内の倉庫ロボットが現在の整列位置から１つ前の整列位置へ移動するようスケジューリングする。こうすることで、所定エリア内の列の最後部の少なくとも１つの整列位置が空く。スケジューリングサーバは所定エリア内の現在空き状態にある整列位置に基づいて、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定し、所定エリア内の現在空き状態にある整列位置を第５のロボットに割り当てる。

【0110】

当該ステップの上記いずれか１つの選択可能な実施形態において、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定することは、具体的には次のような方法によって実現できる。

【0111】

待避状態にある倉庫ロボットに順位を付け、待避状態にある倉庫ロボットの前後順に基づいて、対応する数の待避状態にある倉庫ロボットを第５のロボットに決定する。

【0112】

さらに、順位付けポリシーに基づいて、待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けてもよい。

【0113】

選択可能な順位付けポリシーとして、待避状態にある倉庫ロボットのタスク属性情報に基づいて、待避状態にある倉庫ロボットに順位付けする。タスク属性情報は、タスク割り当て時間、タスク優先度、タスク残り時間のうち少なくとも１つを含む。

【0114】

選択可能な別の順位付けポリシーとして、待避状態に入った順序にしたがって、待避状態にある倉庫ロボットに順位を付ける。

【0115】

選択可能な別の順位付けポリシーとして、待機エリアを設けた場合は、待機エリアに進入した順序にしたがって、待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けてもよい。

【0116】

選択可能な別の順位付けポリシーとして、所定エリア内に複数の整列位置が含まれる場合は、倉庫ロボットに操作台を割り当てるとき、倉庫ロボットに整列位置も割り当て、割り当てられた整列位置の順序にしたがって、待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けてもよい。

【0117】

ステップＳ２０７：スケジューリング指令に応じて、倉庫ロボットは待避状態をキャンセルし、所定エリアへ移動する。

【0118】

本実施例において、スケジューリングサーバが、待避状態にある倉庫ロボットが所定エリアに進入するようスケジューリングする場合、倉庫ロボットにスケジューリング指令を送信する方法により実現することができる。

【0119】

スケジューリング指令は、倉庫ロボットを制御して待避状態をキャンセルさせるとともに、現在の所在位置から所定エリアへ移動させるために用いられる。

【0120】

倉庫ロボットはスケジューリング指令を受信したとき、現在位置から割り当てられた操作台へ移動し、操作台の所定エリアに進入し、当該操作台で割り当てられたタスクを完了させる。本実施例の選択可能な一実施形態において、倉庫ロボットは例えばコンテナ搬送ロボット、ラック搬送ロボットなど、異なる複数のタイプのロボットを含みうる。

【0121】

任意選択として、操作台ごとに、異なるタイプの倉庫ロボットを対象として異なる所定エリアを設け、各タイプの倉庫ロボットに対してそれぞれ独自に流量制限制御を行うことができる。

【0122】

任意選択として、操作台ごとに所定エリアを１つだけ設け、異なるタイプの倉庫ロボットを区別せず、統一して流量制限制御を行う。

【0123】

任意選択として、各操作台に所定エリアを１つだけ設け、所定エリア内には少なくとも１つの整列ラインが含まれ、各整列ラインには少なくとも１つの整列位置が含まれる。倉庫ロボットに所定エリア内の整列位置を割り当てるとき、倉庫ロボットのタイプに基づいて、そのタイプに対応する整列ライン内の整列位置を倉庫ロボットに割り当てる。なお、各タイプの倉庫ロボットにそれぞれ対応する整列ラインを設けてもよいし、あるいは、異なる複数のタイプの倉庫ロボットに共有の整列ラインを割り当ててもよく、本実施例はここで具体的に限定しない。

【0124】

こうすることで、操作台の整列メカニズムは十分に柔軟になり、複数の異なるタイプのロボットを混合して整列させても、各タイプのロボットごとに整列させ、互いに独立させてもよく、具体的な応用シーンの違いに応じて柔軟な整列ポリシーを選択することができる。

【0125】

本開示の実施例は、操作台付近に、所定エリアと所定エリアに対応する流量制限条件とを設け、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信することで、待避条件を満たす倉庫ロボットを制御して待避状態に入らせるとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止させる。所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが所定エリアに進入するようスケジューリングする。これにより操作台付近で待機する倉庫ロボットの数を減らして操作台付近の渋滞を回避するとともに、倉庫ロボットの作業効率を高めることができ、荷物出し入れ効率を向上させることができる。

【0126】

実施例３
図４は本開示の実施例３で提供する倉庫ロボットの制御方法のフローチャートである。
上記実施例１または実施例２をベースとして、本実施例では所定エリア内に前後順を有する整列位置が複数含まれている。倉庫ロボットに操作台を割り当てるとき、スケジューリングサーバは倉庫ロボットに操作台の所定エリア内の整列位置を割り当てることができる。

【0127】

本実施例の選択可能な一実施形態において、図５に示すように、操作台の所定エリアは、複数の整列位置所在エリアからなり、所定エリアが含む整列位置の数（例えば図５においてＮで示す所定エリア内の整列位置の数）は、当該所定エリア内に収容可能なロボットの上限値である。この実施形態では、所定エリア内のロボット数と所定エリア内の少なくとも１つの整列位置の数とが等しい場合、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たし、流量制限を開始して、他の倉庫ロボットは待避状態に入るとともに操作台の前記所定エリアへの進入を停止する必要がある。

【0128】

本実施例の選択可能な別の実施形態においては、図６に示すように、操作台の所定エリアは操作台の周囲のひとつながりのエリアであり、所定エリア内に少なくとも１つの整列位置が設けられ、所定エリア内にはさらにすべての整列位置以外のエリアも含まれる。この実施形態では、所定エリア内のあらゆる整列位置がすべて占有された場合、または、所定エリア内のあらゆる整列位置がすべてロボットに占有され且つ所定エリア内のロボット数が第２の閾値より大きい場合、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たし、流量制限を開始して、他の倉庫ロボットが待避状態に入るとともに操作台の前記所定エリアへの進入を停止する。

【0129】

図４に示すように、当該方法は以下のステップを含む。

【0130】

ステップＳ３０１：倉庫ロボットに操作台を割り当てるとき、スケジューリングサーバは倉庫ロボットに操作台の所定エリア内の整列位置を割り当てる。

【0131】

本実施例では、倉庫ロボットに操作台を割り当てるとき、スケジューリングロボットは倉庫ロボットに当該操作台の所定エリア内の整列位置も割り当てる。当該倉庫ロボットは割り当てられた操作台および整列位置に基づいて、割り当てられた整列位置へ移動する。

【0132】

例示的に、倉庫ロボットに操作台の所定エリア内の整列位置を割り当てることは、具体的には次のような方法によって実現できる。

【0133】

倉庫ロボットのタスク属性情報に基づいて、倉庫ロボットに対応する整列位置を割り当てる。タスク属性情報は、タスク割り当て時間、タスク優先度、タスク残り時間のうち少なくとも１つを含む。

【0134】

なお、倉庫ロボットに整列位置を割り当てるために採用するポリシーは、実際の応用シーンに応じて設定および調整すればよいため、本実施例はここで具体的に限定しない。

【0135】

ステップＳ３０２：倉庫ロボットは整列位置を割り当てる指令に応じて、割り当てられた整列位置へ移動する。

【0136】

割り当てられた整列位置を特定した後、倉庫ロボットは割り当てられた整列位置へ、即ち割り当てられた操作台の方向へ移動できる。

【0137】

ステップＳ３０３：第１のロボットが操作台の所定範囲内へ進入するとき、第１のロボットに割り当てられた第１の整列位置より前に空き状態にある少なくとも１つの整列位置が存在する場合、少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を第１のロボットに割り当てる。第１のロボットは操作台の整列位置が割り当てられたいずれか１つの倉庫ロボットである。

【0138】

所定範囲とは、操作台の周囲の、操作台からの距離が近いエリアであり、所定範囲は所定エリアであってもよいし、操作台付近の他のエリアであってもよい。操作台の周囲の所定範囲の具体的位置は、実際の応用シーンの必要に応じて設定および調整すればよく、異なる操作台の周囲の所定エリアの大きさは異なってもよいため、本実施例はここで具体的に限定しない。

【0139】

第１の整列位置とは、現在倉庫ロボットに割り当てられている整列位置を指す。第２の整列位置とは、第１の整列位置より前の、空き状態にある少なくとも１つの整列位置のうちの１つを指し、第１の整列位置より前の空き状態にある少なくとも１つの整列位置のうち、最も前方の整列位置であってよい。

【0140】

倉庫ロボットが操作台の周囲の所定範囲内に入ったとき、すなわち操作台付近に到達したとき、割り当てられた第１の整列位置より前に空いている整列位置がある場合、スケジューリングロボットは第１の整列位置より前の実際に空いている整列位置に基づいて、倉庫ロボットがそのうち最も前方の整列位置に進入するようにスケジューリングし、当該倉庫ロボットの作業効率を高めることができる。

【0141】

例えば、ロボット１に操作台１の所定エリア内の整列位置１が割り当てられ、ロボット２に操作台１の所定エリア内の整列位置２が割り当てられ、整列位置１が整列位置２より前方にあるとする。ロボット２がロボット１より先に操作台付近に到達した場合、スケジューリングサーバは整列位置１を新たにロボット２に割り当てることができ、ロボット２は新たに割り当てられた整列位置に基づいて整列位置１へ移動して、ピッキングのため待機する。ロボット１の整列位置は実際にロボットが到達した状況に応じて後方に割り当てられる。

【0142】

例示的に、第１のロボットが操作台の周囲の所定範囲内に進入したとき、第１のロボットに割り当てられた第１の整列位置より前に、空き状態にある少なくとも１つの整列位置が存在し、少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を第１のロボットに割り当てた場合、新たに割り当てる前に第２の整列位置が第３のロボットに割り当てられていたと仮定すると、新たな割り当て後には、第３のロボットに対応する整列位置は一時的に占有されてしまう。

【0143】

選択可能な一実施形態において、第１のロボットが操作台の所定範囲内に進入したとき、第１のロボットに割り当てられた第１の整列位置より前に、空き状態にある少なくとも１つの整列位置が存在する場合、少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を第１のロボットに割り当てた後で、スケジューリングサーバは少なくとも１つの第２のロボットの整列位置を更新してもよい。第２のロボットとは、操作台の整列位置が割り当てられており且つ対応する整列位置に未到達のロボットである。

【0144】

任意選択として、第１のロボットが操作台の所定範囲内に進入したとき、第１のロボットに割り当てられた第１の整列位置より前に、空き状態にある少なくとも１つの整列位置が存在する場合、少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を第１のロボットに割り当てた後、他の倉庫ロボット（第３のロボットを含む）の整列位置をそのまま保持してもよい。他の倉庫ロボットが操作台の周囲の所定範囲内に進入したときに、所定エリア内の各整列位置の実際の空き状況に基づいて、空き状態にある整列位置を新たに割り当てる。

【0145】

任意選択として、第１のロボットが操作台の所定範囲内に進入したとき、第１のロボットに割り当てられた第１の整列位置より前に、空き状態にある少なくとも１つの整列位置が存在する場合、少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を第１のロボットに割り当てた後、他の倉庫ロボットに対応する整列位置を調整してもよい。

【0146】

例示的に、第２の整列位置を新たに第１のロボットに割り当てる前に、第２の整列位置が割り当てられていた第３のロボットを特定する。そして第２の整列位置を新たに第１のロボットに割り当てた後、第１のロボットが元々保有していた第１の整列位置を第３のロボットに割り当てる。

【0147】

例えば、ロボット１に操作台１の所定エリア内の整列位置１を割り当て、ロボット２に操作台１の所定エリア内の整列位置２を割り当て、整列位置１が整列位置２より前方にあるとする。ロボット２がロボット１より先に操作台付近の所定範囲内に到達した場合、スケジューリングサーバは整列位置１を新たにロボット２に割り当てることができ、ロボット２は新たに割り当てられた整列位置に基づいて整列位置１へ移動して、ピッキングのため待機する。そして、整列位置２をロボット１に割り当てる。すなわち、ロボット１とロボット２の整列位置を交換する。

【0148】

例示的に、第２の整列位置を第１のロボットに割り当てた後、所定エリア内の空き状態にある整列位置に基づいて、各第２のロボットに新たに空き状態にある整列位置を１つずつ割り当てる。そして新たに割り当てた後の少なくとも１つの第２のロボットに対応する整列位置の順序と、新たに割り当てる前の少なくとも１つの第２のロボットの整列位置の順序とが一致するようにする。例えば、ロボット１、ロボット２、ロボット３にそれぞれ整列位置１、整列位置２、整列位置３が割り当てられており、整列位置の順序は前から整列位置１、整列位置２、整列位置３であるとする。ロボット３が操作台付近の所定範囲内に到達したとき、整列位置１、整列位置２、整列位置３がいずれも空いていると仮定すると、整列位置１を新たにロボット１に割り当て、ロボット２とロボット３の整列位置は後に下がる。つまり、整列位置２を新たにロボット１に割り当て、整列位置３を新たにロボット２に割り当てる。

【0149】

本実施例のプロセスにおいて、上記実施例２で提供する方法フロー、すなわち、スケジューリングサーバが操作台の所定エリア内のロボット数を取得し、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットへ、倉庫ロボットに所定エリアへの進入操作の停止を指示するための待避指令を送信する、というフローをリアルタイムで実行してもよい。

【0150】

本開示の実施例は、所定エリアに前後順を有する複数の整列位置を設けることにより、倉庫ロボットに操作台を割り当てるとき、スケジューリングサーバは倉庫ロボットに操作台の所定エリア内の整列位置を割り当てることができる。所定エリア内のあらゆる整列位置がすべてロボットに占有されるか、あるいは所定エリア内のあらゆる整列位置がすべてロボットに占有され且つ所定エリア内のロボット数が第２の閾値より大きい場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信して、これら倉庫ロボットを待避状態に入らせるとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止させる。これにより操作台付近で待機する倉庫ロボットの数を減らし、また所定エリア内での倉庫ロボットの整列順序を指定することにより、荷物出し入れ効率を一層向上させ、スマート倉庫システムをよりスマートで効率的にすることができる。

【0151】

実施例４
図７は本開示の実施例４で提供する倉庫ロボットの制御装置の構造模式図である。本開示の実施例で提供する倉庫ロボットの制御装置は、倉庫ロボットの制御方法の実施例で提供する処理フローを実行することができる。図７に示すように、当該倉庫ロボットの制御装置３０は、数量取得モジュール３０１と流量制限制御モジュール３０２とを含む。

【0152】

具体的には、数量取得モジュール３０１は操作台の所定エリア内のロボット数を取得するために用いられる。

【0153】

流量制限制御モジュール３０２は、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに、所定エリアへの進入操作の停止を倉庫ロボットに指示するための待避指令を送信するために用いられる。

【0154】

選択可能な一実施形態において、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、所定エリア内のロボット数が第１の閾値より大きいことを含む。

【0155】

選択可能な一実施形態において、所定エリアは少なくとも１つの整列位置を含み、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、所定エリア内のロボット数と所定エリア内の少なくとも１つの整列位置の数とが等しいことを含む。

【0156】

選択可能な一実施形態において、所定エリア内に少なくとも１つの整列位置が含まれ、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たすことは、少なくとも１つの整列位置がすべてロボットに占有されること、または、少なくとも１つの整列位置がすべてロボットに占有され且つ所定エリア内のロボット数が第２の閾値より大きいことを含む。第２の閾値は少なくとも１つの整列位置の数より大きい。

【0157】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、操作台が割り当てられ且つ所定エリアに未進入の倉庫ロボットに待避指令を送信するために用いられるか、または、操作台が割り当てられ、既に第１のエリアに進入し且つ所定エリアに未進入の倉庫ロボットに待避指令を送信するために用いられ、前記所定エリアは第１のエリア内の一部分である。

【0158】

選択可能な一実施形態において、待避指令は、待避状態に入るとともにその場で指示を待つよう倉庫ロボットに指示するために用いられ、または、待避指令は、待避状態に入るとともに待機エリアへ移動してから指示を待つよう倉庫ロボットに指示するために用いられる。

【0159】

選択可能な一実施形態において、待機エリアは所定エリア以外のエリアであるか、または、待機エリアは所定エリア以外で且つ操作台から所定距離範囲内にあるエリアであるか、または、待機エリアは各操作台の所定エリア以外のエリア内の指定待避エリアである。

【0160】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、待避状態にある倉庫ロボットが待機エリア内に位置するか否かを検出し、待機エリア外に位置し且つ待避状態にある倉庫ロボットに、待機エリアへ進入するよう指示を送信するために用いられる。

【0161】

選択可能な一実施形態において、待避指令はさらに、待避条件を満たす倉庫ロボットの優先度を最低レベルに設定するために用いられる。

【0162】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、倉庫ロボットに操作台を割り当てるとき、倉庫ロボットに所定エリア内の整列位置を割り当てるために用いられる。

【0163】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、第１のロボットが操作台の所定範囲内へ進入するとき、第１のロボットに割り当てられた第１の整列位置より前に、空き状態にある少なくとも１つの整列位置が存在する場合、少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を第１のロボットに割り当てるために用いられる。第１のロボットは操作台の整列位置が割り当てられたいずれか１つの倉庫ロボットである。

【0164】

選択可能な一実施形態において、第２の整列位置は空き状態の少なくとも１つの整列位置のうち最も前方の整列位置である。

【0165】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を第１のロボットに割り当てた後に、少なくとも１つの第２のロボットの整列位置を更新するために用いられる。第２のロボットは、操作台の整列位置が割り当てられており且つ対応する整列位置に未到達のロボットである。

【0166】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を第１のロボットに割り当てる前に、第２の整列位置に対応する第３のロボットを特定し、少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を第１のロボットに割り当てた後に、第１の整列位置を第３のロボットに割り当てるために用いられる。

【0167】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、所定エリア内の空き状態にある整列位置に基づいて、各第２のロボットに新たに空き状態にある整列位置を１つずつ割り当て、且つ新たに割り当てた後の少なくとも１つの第２のロボットに対応する整列位置の順序と、新たに割り当てる前の少なくとも１つの第２のロボットの整列位置の順序とが一致するように割り当てるために用いられる。

【0168】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、倉庫ロボットのタスク属性情報に基づいて、倉庫ロボットに対応する整列位置を割り当てるために用いられる。タスク属性情報は、タスク割り当て時間、タスク優先度、タスク残り時間の少なくとも１つを含む。

【0169】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信した後、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが所定エリアに進入するようスケジューリングするために用いられる。

【0170】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、所定エリア内の第４のロボットが所定エリアを離れた場合、第４のロボットの数に基づいて、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定し、第５のロボットが所定エリアに進入するようスケジューリングするために用いられる。

【0171】

他の選択可能な実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、所定エリア内の１番目の整列位置内の倉庫ロボットが１番目の整列位置を離れた場合、所定エリア内の２番目以降の整列位置内の倉庫ロボットが現在の整列位置から１つ前の整列位置へ移動するようスケジューリングするために用いられる。

【0172】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、所定エリア内の２番目以降の整列位置内の倉庫ロボットが、現在の整列位置から１つ前の整列位置へ移動するようスケジューリングした後で、所定エリア内の現在空き状態にある整列位置に基づいて、対応する数の待避状態にある第５のロボットを決定し、所定エリア内の現在空き状態にある整列位置を第５のロボットに割り当てるために用いられる。

【0173】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、待避状態にある倉庫ロボットに順位を付け、待避状態にある倉庫ロボットの前後順に基づいて、対応する数の待避状態にある倉庫ロボットを第５のロボットに決定するために用いられる。

【0174】

選択可能な一実施形態において、流量制限制御モジュール３０２はさらに、待避状態にある倉庫ロボットの、タスク割り当て時間とタスク優先度とタスク残り時間との少なくとも１つを含むタスク属性情報に基づいて、待避状態にある倉庫ロボットに順位を付け、または、待避状態に入った順序にしたがって、待避状態にある倉庫ロボットに順位を付け、または、待機エリアに進入した順序にしたがって、待避状態にある倉庫ロボットに順位を付け、または、割り当て済み整列位置の順序にしたがって、待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるために用いられる。

【0175】

選択可能な一実施形態において、倉庫ロボットには複数のタイプのロボットが含まれ、所定エリア内には少なくとも１つの整列ラインが含まれ、各整列ラインは少なくとも１つの整列位置が含まれ、流量制限制御モジュール３０２はさらに、倉庫ロボットに所定エリア内の整列位置を割り当てるとき、倉庫ロボットのタイプに基づいて、そのタイプに対応する整列ライン内の整列位置を倉庫ロボットに割り当てるために用いられる。

【0176】

本開示の実施例で提供する装置は、具体的には、上記のいずれか１つの実施例においてスケジューリングサーバによって実行される方法フローを実行するために用いることができ、具体的機能はここでは再度説明しない。

【0177】

本開示の実施例は、操作台付近に、所定エリアと所定エリアに対応する流量制限条件とを設け、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信することで、待避条件を満たす倉庫ロボットを制御して待避状態に入らせるとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止させる。これにより操作台付近で待機する倉庫ロボットの数を減らして操作台付近の渋滞を回避し、荷物出し入れ効率を向上させることができる。

【0178】

実施例５
図８は本開示の実施例５で提供する倉庫ロボットの制御装置の構造模式図である。図８に示すように、当該倉庫ロボットの制御装置４０は制御モジュール４０１を含み、制御モジュール４０１は、待避指令を受信した場合、待避状態に入り、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するために用いられる。待避指令は、操作台の所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに、待避状態に入るとともに所定エリアへの移動を停止するよう指示するための指令である。

【0179】

選択可能な一実施形態において、所定エリア内には少なくとも１つの整列位置が含まれ、制御モジュール４０１はさらに、整列位置を割り当てる指令に応じて、割り当てられた整列位置へ移動するために用いられる。

【0180】

選択可能な一実施形態において、制御モジュール４０１はさらに、待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともにその場で指令を待つか、または、待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに待機エリアへ移動してから指示を待つために用いられる。

【0181】

選択可能な一実施形態において、制御モジュール４０１はさらに、待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止した後、スケジューリング指令に応じて待避状態をキャンセルし、所定エリアへ移動するために用いられる。

【0182】

本開示の実施例で提供する装置は、具体的には、上記のいずれか１つの実施例において倉庫ロボットによって実行される方法フローを実行するために用いることができ、具体的機能はここでは再度説明しない。

【0183】

本開示の実施例は、操作台付近に、所定エリアと所定エリアに対応する流量制限条件とを設け、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信することで、待避条件を満たす倉庫ロボットを制御して待避状態に入らせるとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止させる。これにより操作台付近で待機する倉庫ロボットの数を減らして操作台付近の渋滞を回避し、荷物出し入れ効率を向上させることができる。

【0184】

実施例６
図９は本開示の実施例６で提供するスケジューリングサーバの構造模式図である。スケジューリングサーバはスマート倉庫システムに適用される。図９に示すように、当該スケジューリングサーバ１００は、プロセッサ１００１と、メモリ１００２と、メモリ１００２に記憶され、プロセッサ１００１上で実行可能なコンピュータプログラムとを含む。

【0185】

プロセッサ１００１がコンピュータプログラムを実行すると、上記のいずれか１つの方法実施例においてスケジューリングサーバによって実行される処理フローが実現される。

【0186】

本開示の実施例は、操作台付近に、所定エリアと所定エリアに対応する流量制限条件とを設け、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信することで、待避条件を満たす倉庫ロボットを制御して待避状態に入らせるとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止させる。これにより操作台付近で待機する倉庫ロボットの数を減らして操作台付近の渋滞を回避し、荷物出し入れ効率を向上させることができる。

【0187】

実施例７
図１０は本開示の実施例６で提供する倉庫ロボットの構造模式図である。倉庫ロボットはスマート倉庫システムに適用される。図１０に示すように、当該倉庫ロボット１１０は、プロセッサ１１０１と、メモリ１１０２と、メモリ１１０２に記憶され、プロセッサ１１０１上で実行可能なコンピュータプログラムとを含む。

【0188】

プロセッサ１１０１がコンピュータプログラムを実行すると、上記のいずれか１つの方法実施例において倉庫ロボットによって実行される方法フローが実現される。

【0189】

本開示の実施例は、操作台付近に、所定エリアと所定エリアに対応する流量制限条件とを設け、所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信することで、待避条件を満たす倉庫ロボットを制御して待避状態に入らせるとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止させる。これにより操作台付近で待機する倉庫ロボットの数を減らして操作台付近の渋滞を回避し、荷物出し入れ効率を向上させることができる。

【0190】

また、本開示の実施例はさらに、コンピュータ読み取り可能記憶媒体を提供する。コンピュータ読み取り可能記憶媒体にはコンピュータプログラムが記憶され、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上記のいずれか１つの方法実施例においてスケジューリングサーバまたは倉庫ロボットによって実行される方法フローが実現される。

【0191】

当業者であれば自明なように、説明しやすく簡潔にするために上記のような各機能モジュールの区分のみを例として説明したが、実際の応用では、必要に応じて上記の機能の振り分けを異なる機能モジュールによって完成させてもよい。即ち、装置の内部構造を異なる機能モジュールに区分して、以上に説明した機能のすべてまたは一部を完成させてもよい。上記説明の装置の具体的動作プロセスは、前記の方法実施例における対応するプロセスを参考にできるので、ここでは繰り返して説明しない。

【0192】

当業者であれば、明細書を検討し、ここに開示された発明を実践することで、本開示の他の実施案を容易に想到できよう。本開示は、本開示の一般の原理に則るとともに本開示では未公開の本技術分野における公知の常識または慣用的技術手段を含んでなされた、本開示のすべての変形や用途の変更、または適応的な変更を包含することを意図している。明細書および実施例は単に例示的なものとみなされ、本開示の真の範囲および主旨は「特許請求の範囲」に示される。

【0193】

本開示は上記の説明や図面に示した精確な構造に限定されず、本開示の範囲を逸脱せずにさまざまな修正・変更が可能であることは理解されよう。本開示の範囲は「特許請求の範囲」のみによって限定される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【手続補正書】

【提出日】2023-06-29

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

スマート倉庫システムのスケジューリングサーバにより実行される倉庫ロボットの制御方法であって、前記方法は、
操作台の所定エリア内の倉庫ロボット数を取得するステップと、
前記所定エリア内の倉庫ロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす前記倉庫ロボットに待避指令を送信するステップと、を含み、前記待避指令は前記倉庫ロボットに前記所定エリアへの進入操作の停止を指示するために用いられる、
倉庫ロボットの制御方法。

【請求項2】

前記所定エリア内の倉庫ロボット数が流量制限条件を満たすことは、
前記所定エリア内の倉庫ロボット数が第１の閾値より大きいことを含み、
または、
前記所定エリアは少なくとも１つの整列位置を含み、前記所定エリア内の倉庫ロボット数が流量制限条件を満たすことは、
前記所定エリア内の倉庫ロボット数と前記所定エリア内の少なくとも１つの整列位置の数とが等しいことを含み、
または、
前記所定エリア内には少なくとも１つの整列位置が含まれ、前記所定エリア内の倉庫ロボット数が流量制限条件を満たすことは、
前記少なくとも１つの整列位置がすべて前記倉庫ロボットに占有されること、または、
前記少なくとも１つの整列位置がすべて倉庫ロボットに占有され、且つ前記所定エリア内の倉庫ロボット数が第２の閾値より大きいことを含み、前記第２の閾値は前記少なくとも１つの整列位置の数より大きい、
請求項１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項3】

待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信する前記ステップは、
前記操作台が割り当てられ、且つ前記所定エリアに未進入の倉庫ロボットに待避指令を送信するステップ、または、
前記操作台が割り当てられ、既に第１のエリアに進入し、且つ前記所定エリアに未進入の倉庫ロボットに待避指令を送信するステップを含み、
前記所定エリアは前記第１のエリア内の一部分である
請求項１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項4】

前記待避指令は、待避状態に入るとともにその場で指示を待つよう前記倉庫ロボットに指示するために用いられ、または、
前記待避指令は、待避状態に入るとともに待機エリアへ移動してから指示を待つよう前記倉庫ロボットに指示するために用いられ、
前記待避状態とは、前記倉庫ロボットが、待避状態に入っていない倉庫ロボットと遭遇した場合、待避状態に入っていない倉庫ロボットに道を譲ることを表す、
請求項１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項5】

前記待機エリアは前記所定エリア以外のエリアであり、または、
前記待機エリアは前記所定エリア以外であって、前記操作台から所定距離範囲内のエリアであり、または、
前記待機エリアは各操作台の所定エリア以外のエリアにおける、指定待避エリアである、
請求項４に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項6】

前記倉庫ロボットに前記操作台を割り当てるとき、前記倉庫ロボットに前記所定エリア内の整列位置を割り当てるステップと、
第１の倉庫ロボットが前記操作台の所定範囲内へ進入するとき、前記第１の倉庫ロボットに割り当てられた第１の整列位置より前に空き状態にある少なくとも１つの整列位置が存在する場合、前記少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を前記第１の倉庫ロボットに割り当てるステップと、を含み、
前記第１の倉庫ロボットは、前記操作台の整列位置が割り当てられたいずれか１つの倉庫ロボットであり、
前記第２の整列位置は、空き状態にある前記少なくとも１つの整列位置のうち最も前方の整列位置である、
請求項２に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項7】

前記少なくとも１つの整列位置のうち第２の整列位置を前記第１の倉庫ロボットに割り当てる前記ステップの後に、
少なくとも１つの第２の倉庫ロボットの整列位置を更新するステップと、
前記第２の整列位置に対応する第３の倉庫ロボットを特定するステップと、を含み、
前記第２の倉庫ロボットは前記操作台の整列位置が割り当てられており且つ対応する整列位置に未到達の倉庫ロボットであり、
少なくとも１つの第２の倉庫ロボットの整列位置を更新する前記ステップは、
前記第１の整列位置を前記第３の倉庫ロボットに割り当てるステップ、または、
前記所定エリア内の空き状態にある整列位置に基づいて、各前記第２の倉庫ロボットに新たに空き状態にある整列位置を１つずつ割り当て、且つ新たに割り当てた後の前記少なくとも１つの第２の倉庫ロボットに対応する整列位置の順序と、新たに割り当てる前の前記少なくとも１つの第２の倉庫ロボットの整列位置の順序とが一致するように割り当てるステップを含む、
請求項６に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項8】

前記倉庫ロボットに前記所定エリア内の整列位置を割り当てる前記ステップは、
前記倉庫ロボットのタスク属性情報に基づいて、前記倉庫ロボットに対応する整列位置を割り当てるステップを含み、
前記タスク属性情報は、タスク割り当て時間とタスク優先度とタスク残り時間との少なくとも１つを含む、
請求項６に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項9】

前記所定エリア内の倉庫ロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信した後に、
前記所定エリア内の倉庫ロボット数が前記流量制限条件を満たさない場合、待避状態にある倉庫ロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップを含み、
待避状態にある倉庫ロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングする前記ステップは、
前記所定エリア内の第４の倉庫ロボットが前記所定エリアを離れた場合、前記第４の倉庫ロボットの数に基づいて、対応する数の待避状態にある第５の倉庫ロボットを決定し、前記第５の倉庫ロボットが前記所定エリアに進入するようスケジューリングするステップ、または、
前記所定エリア内の１番目の整列位置内の倉庫ロボットが前記１番目の整列位置を離れた場合、前記所定エリア内の２番目以降の整列位置内の倉庫ロボットが現在の整列位置から１つ前の整列位置へ移動するようスケジューリングするステップを含む、
請求項１～８のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項10】

前記所定エリア内の２番目以降の整列位置内の倉庫ロボットが現在の整列位置から１つ前の整列位置へ移動するようスケジューリングするステップの後に、
前記所定エリア内の現在空き状態にある整列位置の数に基づいて、対応する数の待避状態にある第５の倉庫ロボットを決定するステップと、
前記所定エリア内の現在空き状態にある整列位置を前記第５の倉庫ロボットに割り当てるステップと、を含む、
請求項９に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項11】

対応する数の待避状態にある第５の倉庫ロボットを決定する前記ステップは、
前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップと、
前記待避状態にある倉庫ロボットの前後順に基づいて、対応する数の待避状態にある倉庫ロボットを第５の倉庫ロボットに決定するステップと、を含む、
請求項９に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項12】

前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付ける前記ステップは、
前記待避状態にある倉庫ロボットの、タスク割り当て時間とタスク優先度とタスク残り時間との少なくとも１つを含むタスク属性情報に基づいて、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップ、または、
待避状態に入った順序にしたがって、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップ、または、待機エリアに進入した順序にしたがって、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップ、または、
割り当て済みの整列位置の順序にしたがって、前記待避状態にある倉庫ロボットに順位を付けるステップを含む、
請求項１１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項13】

操作台の所定エリア内の倉庫ロボット数を取得する前記ステップの前に、
倉庫ロボットのリアルタイム位置を取得し、前記倉庫ロボットのリアルタイム位置と、各操作台の所定エリアの位置とに基づいて、各操作台の所定エリア内の倉庫ロボット数を特定するステップを含む、
請求項１に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項14】

倉庫ロボットにより実行される倉庫ロボットの制御方法であって、前記方法は、
待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに、割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するステップを含み、
前記待避指令は、操作台の所定エリア内の倉庫ロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避状態に入るとともに前記所定エリアへの移動を停止するよう指示するために用いられる、
倉庫ロボットの制御方法。

【請求項15】

待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するステップは、
待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともにその場で指示を待つステップ、または、
待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに待機エリアへ移動してから指示を待つステップを含む、
請求項１４に記載の倉庫ロボットの制御方法。

【請求項16】

スマート倉庫システムのスケジューリングサーバに適用される倉庫ロボットの制御装置であって、
操作台の所定エリア内の倉庫ロボット数を取得する数量取得モジュールと、
前記所定エリア内の倉庫ロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避指令を送信する流量制限制御モジュールと、を含み、
前記待避指令は前記倉庫ロボットに前記所定エリアへの進入操作の停止を指示するために用いられる、
倉庫ロボットの制御装置。

【請求項17】

倉庫ロボットに適用される倉庫ロボットの制御装置であって、
待避指令を受信した場合、待避状態に入るとともに割り当てられた操作台の所定エリアへの移動を停止するための制御モジュールを含み、
前記待避指令は、操作台の所定エリア内の倉庫ロボット数が流量制限条件を満たす場合、待避条件を満たす倉庫ロボットに待避状態に入るとともに前記所定エリアへの移動を停止するよう指示するために用いられる、
倉庫ロボットの制御装置。

【請求項18】

プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項１～１３のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法が実現される、
スケジューリングサーバ。

【請求項19】

プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項１４または１５に記載の倉庫ロボットの制御方法が実現される、
倉庫ロボット。

【請求項20】

コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～１５のいずれか一項に記載の倉庫ロボットの制御方法が実現される、
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0052】

本開示の実施例で提供する倉庫ロボットの制御方法、倉庫ロボットの制御装置、機器および記憶媒体は、上記の技術的課題を解決することを目的とする。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0084】

所定エリア内のロボット数が流量制限条件を満たす場合、当該操作台が割り当てられ且つ所定エリアへ未進入の倉庫ロボットのうち一部の倉庫ロボットは、操作台の所定エリアからの距離がまだ遠い場合がある。所定エリアから距離が遠いロボットが所定エリアまで正常に移動したとき、所定エリア内のあるロボットはすでに操作台での操作を完了して所定エリアから離れている可能性がある。これらの倉庫ロボットに対しては、そのまま操作台へ移動することを暫定的に許容するべきである。任意選択として、操作台の周囲に所定エリアより大きい１つのエリアを設けてもよく、待避条件を満たす倉庫ロボットは、操作台が割り当てられ、既に第１のエリアに進入し且つ所定エリアに未進入の倉庫ロボットを含む。前記所定エリアは第１のエリア内の一部分である。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１００

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0100】

本実施例の選択可能な一実施形態において、待避指令はさらに、待避条件を満たす倉庫ロボットの優先度を最低レベルに設定するために用いられる。優先度が異なる２つの倉庫ロボットが遭遇し、そのうち一方が待避する必要がある場合、優先度が低い倉庫ロボットが優先度が高い倉庫ロボットから待避する。したがって、倉庫ロボットは待避指令を受信したとき、まず待避状態に入るが、その場で指示を待つか待機エリアへの移動中かに関わらず倉庫ロボットはいずれも待避状態にある。もし他のロボットが存在し、待避状態に入っていない他の倉庫ロボット（例えば操作台での操作を完了して、取得した荷物を倉庫へ搬送する倉庫ロボットなど）と遭遇した場合、当該待避状態にある倉庫ロボットが自発的に待避状態に入っていない倉庫ロボットに道を譲らなければならない。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１３１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0131】

本実施例では、倉庫ロボットに操作台を割り当てるとき、スケジューリングサーバは倉庫ロボットに当該操作台の所定エリア内の整列位置も割り当てる。当該倉庫ロボットは割り当てられた操作台および整列位置に基づいて、割り当てられた整列位置へ移動する。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１４８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0148】

例示的に、第２の整列位置を第１のロボットに割り当てた後、所定エリア内の空き状態にある整列位置に基づいて、各第２のロボットに新たに空き状態にある整列位置を１つずつ割り当てる。そして新たに割り当てた後の少なくとも１つの第２のロボットに対応する整列位置の順序と、新たに割り当てる前の少なくとも１つの第２のロボットの整列位置の順序とが一致するようにする。例えば、ロボット１、ロボット２、ロボット３にそれぞれ整列位置１、整列位置２、整列位置３が割り当てられており、整列位置の順序は前から整列位置１、整列位置２、整列位置３であるとする。ロボット３が操作台付近の所定範囲内に到達したとき、整列位置１、整列位置２、整列位置３がいずれも空いていると仮定すると、整列位置１を新たにロボット３に割り当て、ロボット１とロボット２の整列位置は後に下がる。つまり、整列位置２を新たにロボット１に割り当て、整列位置３を新たにロボット２に割り当てる。

【国際調査報告】