特表 2024-500551 倉庫管理の方法、装置、機器、媒体、プログラム製品およびシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-01-09

(54)【発明の名称】倉庫管理の方法、装置、機器、媒体、プログラム製品およびシステム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20240101AFI20231226BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/08

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023539844

(86)(22)【出願日】2021-12-16

(85)【翻訳文提出日】2023-07-31

(86)【国際出願番号】 CN2021138660

(87)【国際公開番号】W WO2022143187

(87)【国際公開日】2022-07-07

(31)【優先権主張番号】202011599986.0

(32)【優先日】2020-12-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520167863

【氏名又は名称】ハイ ロボティクス カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ ２０１，３０１，４０１，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｂ，Ａｎｌｕｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ，Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ，Ｘｉｘｉａｎｇ Ｓｔｒｅｅｔ，Ｂａｏ’ａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８０００， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100112656

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田 英毅

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】彭逸凡

(72)【発明者】

【氏名】周紅霞

【テーマコード（参考）】

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L049AA16

(57)【要約】

本開示は倉庫管理の方法、装置、機器、媒体、プログラム製品およびシステムを提供する。本開示の方法は、倉庫管理システムによって毎回タスク情報を送信する前に、過去のタスクにおける履歴データ記録を学習することで、今回のタスクを完了するための第１操作パラメータを精確に算出することができ、今回のタスクを実行するための対象ロボットは、第１操作パラメータに準じて操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できるので、タスク実行効率が向上し、スマート倉庫システムの荷物出し入れ効率が大幅に向上する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

倉庫管理システムに適用される倉庫管理の方法であって、
タスク情報を送信する前に、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて、今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得するステップと、
前記履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを決定するステップと、
今回のタスクの対象ロボットへ前記第１操作パラメータを含むタスク情報を送信するステップと、を含む、
倉庫管理の方法。

【請求項2】

前記今回のタスクの第１タスク情報は、対象ロボット第１情報と、対象ボックス第１情報と、対象収納場所第１情報とのうち１つまたは複数の方面の情報を含む、
請求項１に記載の倉庫管理の方法。

【請求項3】

今回のタスクの対象ロボットへ前記第１操作パラメータを含むタスク情報を送信する前記ステップの後に、さらに、
今回のタスクのデータ記録を記録するステップを含み、
前記データ記録は、今回のタスクの第２操作パラメータ、前記第１操作パラメータ、および、対象ロボット第２情報と対象ボックス第２情報と対象収納場所第２情報とのうち１つまたは複数の方面の情報を含む、
請求項１に記載の倉庫管理の方法。

【請求項4】

今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップの前に、さらに、
前記対象ロボットから送信された今回のタスクの第２操作パラメータを受信するステップを含む、
請求項３に記載の倉庫管理の方法。

【請求項5】

今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップは、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボット第２情報を記録するステップを含む、
請求項３に記載の倉庫管理の方法。

【請求項6】

ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボット第２情報を記録するステップを含む前記ステップは、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるタイプのロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボットのタイプを記録するステップを含む、
請求項５に記載の倉庫管理の方法。

【請求項7】

ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボット第２情報を記録するステップを含む前記ステップは、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一タイプの異なるロボットの同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボットのタイプおよびＩＤ情報を記録するステップを含む、
請求項５に記載の倉庫管理の方法。

【請求項8】

今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップは、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なるボックスを操作したときの第２操作パラメータが第１予期操作パラメータに収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは、対象ボックス第２情報を記録するステップを含み、
前記対象ボックス第２情報には、ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量のうち少なくとも１つが含まれる、
請求項３に記載の倉庫管理の方法。

【請求項9】

今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップは、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なる収納場所で同一ボックスを操作したときの第２操作パラメータが第２予期操作パラメータに収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは、対象収納場所第２情報を記録するステップを含む、
請求項３に記載の倉庫管理の方法。

【請求項10】

前記履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定する前記ステップは、
今回のタスクがボックスの取り出しである場合、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所へ収めた第１タスクの第２操作パラメータと、前記履歴データ記録とに基づいて、前記対象収納場所から前記対象ボックスを取り出す第１操作パラメータを決定するステップを含む、
請求項１に記載の倉庫管理の方法。

【請求項11】

前記履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定する前記ステップは、
今回のタスクがボックスの収納である場合、前記履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所へ収める第１操作パラメータを決定するステップを含む、
請求項１に記載の倉庫管理の方法。

【請求項12】

今回のタスクの第１タスク情報に基づいて今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得する前記ステップは、
すべての過去のタスクの履歴データ記録を取得し、
すべての過去のタスクの履歴データ記録から、少なくとも１つの方面の情報に基づいて、今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報のうちの前記少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録であって、且つ当該履歴データ記録における第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む操作パラメータ情報が、いずれかの数学的分布法則に合致する、履歴データ記録を選出し、
選出した履歴データ記録を今回のタスクに対応する履歴データ記録とするステップを含む、
請求項２に記載の倉庫管理の方法。

【請求項13】

前記今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報は、対象収納場所の位置情報と、対象ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量と、対象ロボットのタイプ、ＩＤ情報とのうち少なくとも１つを含む、
請求項１２に記載の倉庫管理の方法。

【請求項14】

前記履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定する前記ステップは、
前記履歴データ記録における、第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む操作パラメータ情報を取得し、前記操作パラメータ情報に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを計算するステップを含む、
請求項１～１３のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法。

【請求項15】

前記操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算する前記ステップは、
前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定し、前記重み情報に基づいて前記操作パラメータ情報の加重平均値を計算し、前記加重平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとするステップを含む、
請求項１４に記載の倉庫管理の方法。

【請求項16】

前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定する前記ステップは、
前記操作パラメータ情報の実行時間に基づいて、前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定し、実行時間の先から後への順序に従って、前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を単調に増加させるステップを含む、
請求項１５に記載の倉庫管理の方法。

【請求項17】

前記操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算する前記ステップは、
前記操作パラメータ情報のうち出現回数が最多の操作パラメータ情報を特定するステップと、
前記出現回数が最多の操作パラメータ情報を今回のタスクの第１操作パラメータとするステップと、を含む、
請求項１４に記載の倉庫管理の方法。

【請求項18】

前記操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算する前記ステップは、
前記操作パラメータ情報が正規分布に従っていると特定された場合、最尤推定法を用いて前記操作パラメータ情報の平均値および標準偏差を特定するステップと、
前記標準偏差が標準偏差閾値より小さい場合、前記平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとするステップと、を含む、
請求項１４に記載の倉庫管理の方法。

【請求項19】

今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報のうちの少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録であって、且つ当該履歴データ記録における操作パラメータ情報がいずれかの数学的分布法則に合致する、履歴データ記録を選出できなかった場合、今回のタスクの第１操作パラメータを所定のパラメータ値とするステップをさらに含む、
請求項１２に記載の倉庫管理の方法。

【請求項20】

前記所定のパラメータ値はＮｕｌｌであるか、または、
前記所定のパラメータ値は今回のタスクの第１タスク情報に対応する設定パラメータである、
請求項１９に記載の倉庫管理の方法。

【請求項21】

ロボットに適用される倉庫管理の方法であって、
倉庫管理システムから送信された、第１操作パラメータを含むタスク情報を受信するステップと、
前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行するステップと、を含む、
倉庫管理の方法。

【請求項22】

前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行する前記ステップは、
前記第１操作パラメータがＮｕｌｌである場合、設定パラメータに基づいて今回の任務を実行するステップを含む、
請求項２１に記載の倉庫管理の方法。

【請求項23】

前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行する前記ステップの後に、さらに、
今回のタスクを実行した第２操作パラメータを倉庫管理システムへ送信するステップを含む、
請求項２１または２２に記載の倉庫管理の方法。

【請求項24】

倉庫管理システムに適用される倉庫管理の装置であって、
タスク情報を送信する前に、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて、今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得するためのデータ取得モジュールと、
前記履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを決定するための操作パラメータ決定モジュールと、
今回のタスクの対象ロボットへ前記第１操作パラメータを含むタスク情報を送信するためのタスク送信モジュールと、を含む、
倉庫管理の装置。

【請求項25】

ロボットに適用される倉庫管理の装置であって、
倉庫管理システムから送信された、第１操作パラメータを含むタスク情報を受信するためのタスク受信モジュールと、
前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行するためのタスク実行モジュールと、を含む、
倉庫管理の装置。

【請求項26】

プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項１～２０のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法が実現される、
倉庫管理システム。

【請求項27】

プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項２１～２３のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法が実現される、
ロボット。

【請求項28】

請求項２６に記載の倉庫管理システムと、請求項２７に記載のロボットと、を含む、
スマート倉庫システム。

【請求項29】

コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～２３のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法が実現される、
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項30】

コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～２３のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法が実現される、
コンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は２０２０年１２月２９日に中国専利局に出願された、出願番号２０２０１１５９９９８６．０、発明の名称「倉庫管理の方法、装置、機器、媒体、プログラム製品およびシステム」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容を援用により本開示に組み入れる。

【0002】

本発明はスマート倉庫の技術分野に関し、特に、倉庫管理の方法、装置、機器、媒体、プログラム製品およびシステムに関する。

【背景技術】

【0003】

スマート倉庫システムにおいては、従来のロボットの作業において、通常ロボットに収納場所の位置情報を送信し、ロボットは対応する位置まで移動してボックスの出し入れ操作を行っている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

異なるラック、ラック上の各ボックスの配置角度、ボックスの高さなどには、それぞれ差異が存在するので、ロボットが荷物の出し入れをするとき、フォークの位置と、収納場所または収納場所にある対象ボックスの実際の位置との間に誤差が存在し、ロボットは誤差を補正してからでないと荷物の出し入れ操作を完遂できない。ロボットの誤差補正には一定の時間がかかるため、ロボットの荷物出し入れ効率の低下を招いている。

【課題を解決すための手段】

【0005】

本開示は、ロボットの荷物出し入れ効率が低いという課題を解決するための倉庫管理の方法、装置、機器、媒体、プログラム製品およびシステムを提供する。本開示の第１の態様として提供する倉庫管理の方法は、倉庫管理システムに適用される倉庫管理の方法であって、タスク情報を送信する前に、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて、今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得するステップと、前記履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを決定するステップと、今回のタスクの対象ロボットへ前記第１操作パラメータを含むタスク情報を送信するステップと、を含む。

【0006】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクの第１タスク情報は、対象ロボット第１情報、対象ボックス第１情報および対象収納場所第１情報のうちの１つまたは複数の方面の情報を含む。

【0007】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクの対象ロボットへ前記第１操作パラメータを含むタスク情報を送信する前記ステップの後に、さらに、今回のタスクのデータ記録を記録するステップを含み、前記データ記録は、今回のタスクの第２操作パラメータ、前記第１操作パラメータ、および、対象ロボット第２情報と対象ボックス第２情報と対象収納場所第２情報とのうち１つまたは複数の方面の情報を含む。

【0008】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップの前に、さらに、前記対象ロボットから送信された今回のタスクの第２操作パラメータを受信するステップを含む。

【0009】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップは、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボット第２情報を記録するステップを含む。

【0010】

選択可能な一実施形態において、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボット第２情報を記録するステップを含む前記ステップは、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるタイプのロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボットのタイプを記録するステップを含む。

【0011】

選択可能な一実施形態において、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボット第２情報を記録するステップを含む前記ステップは、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一タイプの異なるロボットの同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象ロボットのタイプおよびＩＤ情報を記録するステップを含む。

【0012】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップは、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なるボックスを操作したときの第２操作パラメータが第１予期操作パラメータに収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは、対象ボックス第２情報を記録するステップを含み、前記対象ボックス第２情報には、ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量のうち少なくとも１つが含まれる。

【0013】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップは、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なる収納場所で同一ボックスを操作したときの第２操作パラメータが第２予期操作パラメータに収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録するステップは対象収納場所第２情報を記録するステップを含む。

【0014】

選択可能な一実施形態において、前記履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定する前記ステップは、今回のタスクがボックスの取り出しである場合、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所へ収めた第１タスクの第２操作パラメータと、他の前記履歴データ記録とに基づいて、前記対象収納場所から前記対象ボックスを取り出す第１操作パラメータを決定するステップを含む。

【0015】

選択可能な一実施形態において、前記履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定する前記ステップは、今回のタスクがボックスの収納である場合、前記履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所へ収める第１操作パラメータを決定するステップを含む。

【0016】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得する前記ステップは、すべての過去のタスクの履歴データ記録を取得し、すべての過去のタスクの履歴データ記録から、少なくとも１つの方面の情報に基づいて、今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報のうちの前記少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録であって、且つ当該履歴データ記録における第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む操作パラメータ情報が、いずれかの数学的分布法則に合致する、履歴データ記録を選出し、選出した履歴データ記録を今回のタスクに対応する履歴データ記録とするステップを含む。

【0017】

選択可能な一実施形態において、前記今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報は、対象収納場所の位置情報と、対象ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量と、対象ロボットのタイプ、ＩＤ情報とのうち少なくとも１つを含む。

【0018】

選択可能な一実施形態において、前記履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定する前記ステップは、前記履歴データ記録における、第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む操作パラメータ情報を取得し、前記操作パラメータ情報に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを計算するステップを含む。

【0019】

選択可能な一実施形態において、前記操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算する前記ステップは、前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定し、前記重み情報に基づいて前記操作パラメータ情報の加重平均値を計算し、前記加重平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとするステップを含む。

【0020】

選択可能な一実施形態において、前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定する前記ステップは、前記操作パラメータ情報の実行時間に基づいて、前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定し、実行時間の先から後への順序に従って、前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を単調に増加させるステップを含む。

【0021】

選択可能な一実施形態において、前記操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算する前記ステップは、前記操作パラメータ情報のうち出現回数が最多の操作パラメータ情報を特定するステップと、前記出現回数が最多の操作パラメータ情報を今回のタスクの第１操作パラメータとするステップと、を含む。

【0022】

選択可能な一実施形態において、前記操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算する前記ステップは、前記操作パラメータ情報が正規分布に従っていると特定された場合、最尤推定法を用いて前記操作パラメータ情報の平均値および標準偏差を特定するステップと、前記標準偏差が標準偏差閾値より小さい場合、前記平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとするステップと、を含む。

【0023】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報のうちの少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録であって、且つ当該履歴データ記録における操作パラメータ情報がいずれかの数学的分布法則に合致する履歴データ記録を選出できなかった場合、今回のタスクの第１操作パラメータを所定のパラメータ値とすることをさらに含む。

【0024】

選択可能な一実施形態において、前記所定のパラメータ値はＮｕｌｌであるか、または、前記所定のパラメータ値は今回のタスクの第１タスク情報に対応する設定パラメータである。

【0025】

本開示の第２の態様として提供する倉庫管理の方法は、ロボットに適用される倉庫管理の方法であって、倉庫管理システムから送信された、第１操作パラメータを含むタスク情報を受信するステップと、前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行するステップと、を含む。

【0026】

選択可能な一実施形態において、前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行する前記ステップは、前記第１操作パラメータがＮｕｌｌである場合、設定パラメータに基づいて今回のタスクを実行するステップを含む。

【0027】

選択可能な一実施形態において、前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行する前記ステップの後に、さらに、今回のタスクを実行した第２操作パラメータを倉庫管理システムへ送信するステップを含む。

【0028】

本開示の第３の態様として提供する倉庫管理の装置は、倉庫管理システムに適用される倉庫管理の装置であって、タスク情報を送信する前に、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて、今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得するためのデータ取得モジュールと、前記履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを決定するための操作パラメータ決定モジュールと、今回のタスクの対象ロボットへ前記第１操作パラメータを含むタスク情報を送信するためのタスク送信モジュールと、を含む。

【0029】

本開示の第４の態様として提供する倉庫管理の装置は、ロボットに適用される倉庫管理の装置であって、倉庫管理システムから送信された、第１操作パラメータを含むタスク情報を受信するためのタスク受信モジュールと、前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行するためのタスク実行モジュールと、を含む。

【0030】

本開示の第５の態様として提供する倉庫管理システムは、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、上記第１の態様におけるいずれか一つの倉庫管理の方法が実現される。

【0031】

本開示の第６の態様として提供するロボットは、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、上記第２の態様におけるいずれか一つの倉庫管理の方法が実現される。

【0032】

本開示の第７の態様として提供するスマート倉庫システムは、上記第５の態様に記載の倉庫管理システムと、第６の態様に記載のロボットと、を含む。

【0033】

本開示の第８の態様として提供するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上記第１の態様または第２の態様におけるいずれか一つの倉庫管理の方法が実現される。

【0034】

本開示の第９の態様として提供するコンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第１の態様または第２の態様におけるいずれか一つの方法が実現される。

【発明の効果】

【0035】

本開示で提供する倉庫管理の方法、装置、機器、媒体、プログラム製品およびシステムによれば、倉庫管理システムによって毎回タスク情報を送信する前に、過去のタスクにおける履歴データ記録を学習することで、今回のタスクを完了するための第１操作パラメータを精確に算出することができ、今回のタスクを実行するための対象ロボットは、第１操作パラメータに準じて操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できるので、タスク実行効率が向上し、スマート倉庫システムの荷物出し入れ効率が大幅に向上する。

【図面の簡単な説明】

【0036】

【図1】図１は本開示の実施例１で提供する倉庫管理の方法のフローチャートである。

【図2】図２は本開示の実施例２で提供する倉庫管理の方法のフローチャートである。

【図3】図３は本開示の実施例３で提供する倉庫管理の装置の構造模式図である。

【図4】図４は本開示の実施例４で提供する倉庫管理の装置の構造模式図である。

【図5】図５は本開示の実施例５で提供する倉庫管理の装置の構造模式図である。

【図6】図６は本開示の実施例６で提供する倉庫システムの構造模式図である。

【図7】図７は本開示の実施例７で提供するロボットの構造模式図である。

【0037】

上記の図面により本開示の明確な実施例を示したが、以下ではより詳細に説明する。これら図面および文字による説明は、なんら本開示の構想の範囲を限定するためのものではなく、特定の実施例を参照することによって当業者に本開示の概念を説明するためのものである。

【発明を実施するための形態】

【0038】

ここで例示的な実施例を詳細に説明するが、その例は図面に示されている。以下の説明で図面に言及する場合、別途説明がある場合を除き、異なる図面における同一の符号は同一または類似の要素を示す。以下の例示的な実施例において説明する実施形態は、本開示と一致するあらゆる実施形態を代表するものではない。むしろ、それらは「特許請求の範囲」において詳述された本開示のいくつかの形態と一致する装置および方法の例にすぎない。

【0039】

本開示に係る「第１」、「第２」、「第３」などの用語は説明目的のために用いるにすぎず、相対的な重要性を指示または暗示したり、その技術特徴の数量を暗示していると理解されるべきではない。以下の各実施例の説明において、別途明確かつ具体的な限定がある場合を除き、「複数」は２つ以上を指す。

【0040】

以下、具体的実施例により本開示の技術手段および本開示の技術手段が如何にして上記の技術的課題を解決するかを詳細に説明する。以下の複数の具体的実施例は互いに組み合わせることができ、同一または類似する概念またはプロセスについては、いくつかの実施例では繰り返して説明しない場合がある。以下、図面と組み合わせて本開示の実施例を詳細に説明する。

【0041】

実施例１
図１は本開示の実施例１で提供する倉庫管理の方法のフローチャートである。図１に示すように、当該方法の具体的ステップは以下のとおりである。

【0042】

ステップＳ１０１で、タスク情報を送信する前に、倉庫管理システムが今回のタスクの第１タスク情報に基づいて今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得する。

【0043】

第１タスク情報は、今回のタスクに関連する、タスクの操作パラメータに影響を与えうる情報を含み、今回のタスクにおいて操作する必要がある対象ボックス、対象ボックスが収納または取り出される対象収納場所、今回のタスクを実行する対象ロボットなど、複数の方面の関連情報のうちの１種類または複数種類を含みうる。

【0044】

例えば、ボックスの情報には、ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量、変形の有無などが、収納場所の情報には、収納場所の位置が、ロボットの情報にはロボットのタイプ、ＩＤなどが含まれうる。

【0045】

本実施例において、倉庫管理システムはロボットにタスクを送信する前に、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて、今回のタスクに関連する履歴データ記録を今回のタスクに対応する履歴データ記録として取得する。今回のタスクは、ボックス取り出しタスクまたはボックス収納タスクでありうる。

【0046】

履歴データ記録とは、過去のタスクの関連データ記録であって、過去のタスクにおけるボックス、ロボット、収納場所などの関連情報や、倉庫管理システムが参考のために送信した操作パラメータ、および過去のタスクの実行時の、実際の操作パラメータなどを含みうる。

【0047】

ステップＳ１０２で、倉庫管理システムが履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを決定する。

【0048】

第１操作パラメータとは、履歴データ記録に基づいて算出された、今回のタスクにおける操作パラメータを指し、第１操作パラメータはタスク情報に含めて今回のタスクを実行するロボットに送信され、ロボットは第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行する。

【0049】

本実施例においては、過去のタスクにおける関連する操作記録に基づいて、今回のタスクを実行するときの第１操作パラメータを算出することができ、当該第１操作パラメータは、実際の操作パラメータであるか、または実際の操作パラメータに非常に近くなる。

【0050】

ステップＳ１０３で、倉庫管理システムが今回のタスクの対象ロボットに第１操作パラメータを含むタスク情報を送信する。

【0051】

今回のタスクの第１操作パラメータが決定した後、今回のタスクを実行する対象ロボットにタスク情報を送信する。タスク情報には算出された今回のタスクの第１操作パラメータが含まれ、対象ロボットに第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行させる。

【0052】

ステップＳ１０４で、対象ロボットが倉庫管理システムから送信された、第１操作パラメータを含むタスク情報を受信する。

【0053】

対象ロボットは倉庫管理システムから送信されたタスク情報を受信した後、タスク情報から第１操作パラメータを抽出することができる。

【0054】

ステップＳ１０５で、対象ロボットが第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行する。

【0055】

対象ロボットは第１操作パラメータに基づいて対応する操作を行い、今回のタスクを実行する。

【0056】

本実施例において、対象ロボットは第１操作パラメータに準じて対応する操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できる。

【0057】

本開示の実施例において、倉庫管理システムは毎回タスク情報を送信する前に、過去のタスクにおける履歴データ記録を学習することで、今回のタスクを完了するための第１操作パラメータを精確に算出することができ、今回のタスクを実行するための対象ロボットは、第１操作パラメータに準じて操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できるので、タスク実行効率が向上し、スマート倉庫システムの荷物出し入れ効率が大幅に向上する。

【0058】

実施例２
図２は本開示の実施例２で提供する倉庫管理の方法のフローチャートである。上記実施例１をベースとして、本実施例においては、倉庫管理システムは今回のタスクのデータ記録を記録して、後続のタスクの履歴データ記録とし、後続のタスクにおいて、履歴データ記録を学習することでタスクの操作パラメータを決定する。図２に示すように、当該方法の具体的ステップは以下のとおりである。

【0059】

ステップＳ２０１で、タスク情報を送信する前に、倉庫管理システムが今回のタスクの第１タスク情報に基づいて今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得する。

【0060】

今回のタスクの第１タスク情報は、対象ロボット第１情報、対象ボックス第１情報および対象収納場所第１情報のうちの１つまたは複数の方面の情報を含む。

【0061】

履歴データ記録とは、過去のタスクの関連データ記録であって、過去のタスクにおけるボックス、ロボット、収納場所などの関連情報や、倉庫管理システムが参考のために送信した操作パラメータ、および過去のタスクの実行時の、実際の操作パラメータなどを含みうる。

【0062】

例示的に、対象ロボット第１情報は、ロボットのタイプ、ＩＤ、フォーク情報などの情報を含みうる。対象ボックス第１情報は、ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量、変形の有無などの情報を含みうる。対象収納場所第１情報は対象収納場所の位置などの情報を含みうる。

【0063】

本実施例において、倉庫管理システムはロボットにタスクを送信する前に、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて、今回のタスクに関連する履歴データ記録を今回のタスクに対応する履歴データ記録として取得する。今回のタスクは、ボックス取り出しタスクまたはボックス収納タスクでありうる。

【0064】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得することは、次のような方法で実現することができる。即ち、すべての過去のタスクの履歴データ記録を取得する。そして、すべての過去のタスクの履歴データ記録から、少なくとも１つの方面の情報に基づいて、今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報のうちの少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録であって、且つ当該履歴データ記録における操作パラメータ情報がいずれかの数学的分布法則に合致する、履歴データ記録を選出する。ここで、操作パラメータ情報は第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む。そして、選出した履歴データ記録を今回のタスクに対応する履歴データ記録とする。

【0065】

今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報は、対象収納場所の位置情報と、対象ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量と、対象ロボットのタイプ、ＩＤ情報とのうち少なくとも１つを含む。

【0066】

第１操作パラメータとは、履歴データ記録に基づいて算出される操作パラメータを指し、第１操作パラメータはタスク情報に含めてタスクを実行するロボットに送信され、ロボットは第１操作パラメータに基づいてタスクを実行する。
過去のタスク１回ごとにそれぞれ第１操作パラメータを有している。

【0067】

第２操作パラメータとは、ロボットがタスクを実行したときの実際の操作パラメータであり、過去のタスク１回ごとにそれぞれ第２操作パラメータを有している。今回のタスクの実行後にも、今回のタスクの第２操作パラメータが記録される。

【0068】

なお、今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報のうちの少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録であって、且つ当該履歴データ記録における操作パラメータ情報がいずれかの数学的分布法則に合致する履歴データ記録を選出できなかった場合、今回のタスクの第１操作パラメータを所定のパラメータ値とする。

【0069】

所定のパラメータ値は、実際の応用シーンの必要に応じて設定および調整すればよいため、本実施例はここで具体的に限定しない。

【0070】

任意選択として、所定のパラメータ値はＮｕｌｌでもよい。即ち、タスク情報に含まれる第１操作パラメータがＮｕｌｌ値であれば、ロボットは従来の方法で今回のタスクを実行する。

【0071】

任意選択として、所定のパラメータ値は今回のタスクの第１タスク情報に対応する設定パラメータでもよい。ここで、異なる収納場所、異なるロボット、異なるボックスに対応する固有操作パラメータを、予め設定して記憶しておいてもよい。

【0072】

例えば、対象収納場所の高度、対象ロボットのフォークのパラメータ、および対象ボックスのサイズに対応する固有操作パラメータがありうる。

【0073】

選択可能な別の実施形態において、すべての過去のタスクの履歴データ記録を取得した後に、すべての過去のタスクの履歴データ記録から、少なくとも１つの方面の情報に基づいて、今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報のうちの少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録を選出して、今回のタスクに対応する履歴データ記録としてもよい。

【0074】

例示的に、すべての過去のタスクの履歴データ記録の中で、今回のタスクの対象収納場所、対象ロボットおよび対象ボックスに基づいて、同じロボットが同じ収納場所の同様のサイズのボックスに対して実行した過去のタスクの履歴データ記録を選出してもよい。

【0075】

実際の応用においては、もし選出した履歴データ記録が何らかの数学的分布法則に合致しない場合は、履歴データ記録に基づいて算出された今回のタスクの第１操作パラメータは、誤差が相対的に大きいおそれがある。もし選出された履歴データ記録がいずれかの数学的分布法則に合致していれば、履歴データ記録に基づいて算出された今回のタスクの第１操作パラメータは、非常に精確なはずである。

【0076】

本実施例において取得した今回のタスクに対応する履歴データ記録は、今回のタスクの第１操作パラメータを計算するとき学習する必要がある履歴データであり、今回のタスクの学習範囲が決定される。

【0077】

今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得した後、倉庫管理システムが履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定するとき、今回のタスクがボックスの取り出しであれば、ステップＳ２０２を実行し、今回のタスクがボックスの収納であれば、ステップＳ２０３を実行する。

【0078】

ステップＳ２０２で、今回のタスクがボックスの取り出しである場合、倉庫管理システムが今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所に収めた第１タスクの第２操作パラメータと、その他の履歴データ記録とに基づいて、対象収納場所から対象ボックスを取り出す第１操作パラメータを決定する。

【0079】

今回のタスク情報により、今回のタスクがボックス取り出しであれば、倉庫管理システムは対象収納場所から対象ボックスを取り出す第１操作パラメータを決定する必要がある。

【0080】

実際の応用においては、今回のタスクがボックスの取り出しである場合、１つ前のロボットが対象ボックスを対象収納場所に収めたとき実際に使用した操作パラメータが、大きな参考価値を有する。当該ステップにおいて、履歴データ記録の中で、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所に収めた第１タスクの第２操作パラメータを選出し、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所に収めた第１タスクの第２操作パラメータと、その他の履歴データ記録とに基づいて、対象収納場所から対象ボックスを取り出す第１操作パラメータを決定する。

【0081】

当該ステップにおいて、履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定することは、具体的には、履歴データ記録における、第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む操作パラメータ情報を取得し、操作パラメータ情報に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを決定する、という方法で実現できる。

【0082】

例示的に、第２操作パラメータはロボットがタスクを実行したときの実際の操作パラメータを指し、履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定する場合、履歴データ記録における実際の操作パラメータを参考にして、今回のタスクの第１操作パラメータを計算することができる。

【0083】

例示的に、第１操作パラメータは履歴データ記録に基づいて算出された操作パラメータを指し、実際の操作パラメータと一致するか、または実際の操作パラメータに非常に近い。履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定するとき、履歴データ記録における第１操作パラメータを参考にして今回のタスクの第１操作パラメータを計算してもよい。

【0084】

例示的に、履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定するとき、履歴データ記録における第１操作パラメータと第２操作パラメータを同時に参考にして、今回のタスクの第１操作パラメータを計算してもよい。

【0085】

さらに、学習する必要がある操作パラメータ情報を決定した後、操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算することは、次のいずれか１つの方法で実現できる。

【0086】

選択可能な一実施形態において、操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算することは、操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定し、重み情報に基づいて操作パラメータ情報の加重平均値を計算し、加重平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとする、という方法で実現できる。

【0087】

この実施形態においては、操作パラメータ情報の加重平均値を計算するという方法で、今回のタスクの第１操作パラメータを決定する。

【0088】

任意選択として、操作パラメータ情報の実行時間に基づいて、操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定することができる。ここで、実行時間の先から後への順序に従って、操作パラメータ情報に対応する重み情報を単調に増加させる。

【0089】

さらに、今回のタスクがボックスの取り出しである場合、操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算するとき、１つ前のロボットが今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所へ収めた第１タスクの第２操作パラメータ、即ち１つ前のロボットが対象ボックスを対象収納場所へ収めた実際の操作パラメータを、重点的に参考にしてもよい。

【0090】

任意選択として、操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定するとき、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所に収めた第１タスクの第２操作パラメータに対して設定する重みを、すべての操作パラメータ情報の重みのうちの最大値にすることができる。

【0091】

選択可能な別の実施形態において、操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算することは、操作パラメータ情報のうち出現回数が最多の操作パラメータ情報を特定し、出現回数が最多の操作パラメータ情報を今回のタスクの第１操作パラメータとする、という方法で実現してもよい。

【0092】

この実施形態においては、最頻値を取るという方法により、出現回数が最多の操作パラメータ情報を今回のタスクの第１操作パラメータとする。

【0093】

選択可能な別の実施形態において、操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算することは、操作パラメータ情報が正規分布に従っていると特定された場合、最尤推定法を用いて操作パラメータ情報の平均値および標準偏差を特定し、標準偏差が標準偏差閾値より小さい場合、平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとする、という方法で実現してもよい。

【0094】

標準偏差が標準偏差閾値より小さい場合、正規分布が安定していることを意味しているので、平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとしても、第１操作パラメータに誤差が存在しないか、または誤差が小さい。

【0095】

標準偏差が標準偏差閾値以上である場合、正規分布が不安定であることを意味しているので、平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとしないことで、決定した第１操作パラメータに大きな誤差が存在することを回避する。

【0096】

標準偏差閾値は実際の応用シーンに応じて設定および調整すればよいため、ここでは具体的に限定しない。

【0097】

ステップＳ２０３で、今回のタスクがボックスの収納である場合、倉庫管理システムは履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所へ収める第１操作パラメータを決定する。

【0098】

今回のタスク情報により、今回のタスクがボックスの収納であれば、倉庫管理システムは対象ボックスを対象収納場所へ納める第１操作パラメータを決定する必要がある。

【0099】

当該ステップにおいて、操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算することは、上記のステップＳ２０２で提供したいずれか１つの方法で実現できるため、ここでは再度説明しない。

【0100】

ステップＳ２０４で、倉庫管理システムが今回のタスクの対象ロボットに第１操作パラメータを含むタスク情報を送信する。

【0101】

今回のタスクの第１操作パラメータを決定した後、倉庫管理システムが今回のタスクの第１操作パラメータをタスク情報に含めて対象ロボットに送信し、対象ロボットに第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行させる。

【0102】

ステップＳ２０５で、対象ロボットが倉庫管理システムから送信された、第１操作パラメータを含むタスク情報を受信する。

【0103】

対象ロボットは倉庫管理システムから送信されたタスク情報を受信した後、タスク情報から第１操作パラメータを抽出することができる。

【0104】

ステップＳ２０６で、対象ロボットが第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行する。

【0105】

選択可能な一応用シーンにおいて、過去のタスクの履歴データ記録が少ない場合、過去のタスクの履歴データ記録は今回のタスクと関連していない可能性があり、履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを精確に算出することができないので、第１操作パラメータがＮｕｌｌになることがある。

【0106】

第１操作パラメータがＮｕｌｌの場合、従来の方法に基づいて今回のタスクを実行する。

【0107】

任意選択として、第１操作パラメータがＮｕｌｌの場合、ロボットは設定パラメータに基づいて今回のタスクを実行できる。設定パラメータとは、今回のタスクの対象ロボット、対象ボックスおよび対象収納場所の３つの方面の情報に関連付けられた操作パラメータである。収納場所、ロボットおよびボックスの３つの方面の情報が異なれば、関連付けられる操作パラメータも異なり、予め設定および記憶することができる。

【0108】

本実施例において、対象ロボットは第１操作パラメータに準じて対応する操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できる。

【0109】

第１操作パラメータはフォークの高度、角度、ロボットの座標位置を含む。

【0110】

ステップＳ２０７で、対象ロボットが今回のタスクを実行した第２操作パラメータを倉庫管理システムに送信する。

【0111】

本実施例においては、第１操作パラメータと、対象ロボットが今回のタスクを実行したときの実際の第２操作パラメータは、一致することもあれば、差異が存在することもある。

【0112】

対象ロボットは今回のタスクを完了した後、倉庫管理システムがタスク実行時の実際の操作パラメータを記録できるよう、今回のタスクを実行した第２操作パラメータを倉庫管理システムに送信する。

【0113】

ステップＳ２０８で、倉庫管理システムが対象ロボットから送信された今回のタスクの第２操作パラメータを受信する。

【0114】

倉庫管理システムは対象ロボットから送信された今回のタスクの第２操作パラメータを受信した後、後続のタスクにおいて学習できるよう、今回のタスクの第２操作パラメータを記録することができる。

【0115】

ステップＳ２０９で、倉庫管理システムが今回のタスクのデータ記録を記録する。

【0116】

データ記録には、今回のタスクの第２操作パラメータ、第１操作パラメータ、および対象ロボット第２情報と対象ボックス第２情報と対象収納場所第２情報とのうちの１つまたは複数の方面の情報を含む。

【0117】

例示的に、対象ロボット第２情報は、ロボットのタイプ、ＩＤ、フォーク情報などの情報を含みうる。対象ボックス第２情報はボックスのタイプ、サイズ、体積、重量、変形の有無などの情報を含みうる。対象収納場所第２情報は、対象収納場所の位置などの情報を含みうる。

【0118】

本実施例においては、毎回タスクを実行した後に、倉庫管理システムが今回のタスクのデータ記録を記録して、今回のタスクのデータ記録を後続のタスクの履歴データ記録とし、後続のタスクで操作パラメータを算出するための参考データとして提供することができる。

【0119】

毎回のタスクのデータ記録には、算出された第１操作パラメータと、実行に成功したタスクで実際に使用した第２操作パラメータと、タスクの対象ロボット、対象ボックスおよび対象収納場所の関連情報とが含まれうる。

【0120】

今回のタスクのデータ記録を記録するとき、どの方面のデータを記録する必要があるかは、スマート倉庫システムの実際の応用状況に基づいて設定および調整することができる。

【0121】

ロボット方面のデータについては、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する操作パラメータが収束しない場合、異なるロボットに対する操作パラメータが十分に安定していないことを意味しており、異なるロボットを区別して、各ロボットの操作パラメータをそれぞれ記録する必要がある。そうではなく、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する操作パラメータが収束している場合は、ロボットが当該収納場所の当該ボックスを操作した操作パラメータを記録するだけでよく、ロボットを区別する必要がなく、ロボットの情報を記録する必要はない。

【0122】

選択可能な一実施形態において、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録することは、対象ロボット第２情報を記録することを含む。

【0123】

異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しないことは、同一収納場所の同一ボックスに対する、異なるロボットの第２操作パラメータ間の差異が大きいことを意味している。

【0124】

複数の異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しているか否かの判定は、従来技術における一群のデータが収束しているか否かを判定する任意の方法により実現できるので、ここでは改めて説明しない。

【0125】

なお、実際のスマート倉庫システムには、複数の異なるタイプのロボット（例えば保管搬送ロボット、コンテナロボットなど）が含まれることがあるため、異なるタイプのロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しているか否かと、同タイプの異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しているか否かを、考慮する必要がある。

【0126】

任意選択として、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるタイプのロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録することは、対象ロボットのタイプを記録することを含む。

【0127】

任意選択として、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一タイプで異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録することは、対象ロボットのタイプおよびＩＤ情報を記録することを含む。

【0128】

例えば、異なるロボットの操作データの差異を記録して、各ロボットと同タイプのボックスおよび同タイプの収納場所との関係を構築して、下記の表１に示すようなデータ記録を記録することができる。ここで、同タイプのボックスは、同一のボックス、またはボックス方面の情報が一致するボックス、例えば同一サイズのダンボール箱などであってよい。同タイプの収納場所は、同一の収納場所、または収納場所方面の情報が一致する収納場所、例えば同一の高度の収納場所を指す。

【0129】

【表1】

【0130】

表１の記載によれば、ロボットＢが収納場所Ｙにあるボックスｂを操作するとき、上記表１における履歴記録データを利用して、今回のタスクにおける第１操作パラメータが（ｄ＋ｄｅｌｔａ３＊ｄｅｌｔａ２／ｄｅｌｔａ１）であると計算することができる。ここでは、理解しやすいよう簡単な対応関係の一例を挙げた。本実施例は、数学的分布法則を示す大量の操作パラメータ情報に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを計算するものである。

【0131】

ボックス方面のデータについては、実際の応用シーンにおいて、スマート倉庫システム内で複数種類の異なるタイプのボックス、例えばコンテナ、ダンボール箱などが使用される可能性がある。同一タイプのボックスが異なる属性情報を有していてもよい。例えば、ダンボール箱はサイズ、体積、変形の有無などの属性情報を有し、コンテナは異なる重量などの属性情報を有することができる。

【0132】

ロボットが異なるタイプのボックスまたは同一タイプの異なる属性情報のボックス（例えば異なるサイズ、体積、重量のボックスなど）を操作する操作パラメータが、第１予期操作パラメータに収束しない場合、異なるボックスに対する操作パラメータが十分に安定していないことを意味しているので、異なるボックス情報のロボットの操作への影響をそれぞれ記録して学習に使用する必要がある。

【0133】

例えば、第１ロボットがフォークを利用して重量が１０キログラムのボックスａを出し入れするとき、常に右へ一定距離偏る場合は、フォークの角度を微調整して、フォークを左へ相応の距離移動させる必要がある。第１ロボットがフォークを利用して重量が５キログラムのボックスｂを出し入れするとき、常に左へ一定距離偏る場合は、フォーク角度を微調整して、フォークを右へ相応の距離移動させる必要がある。ボックスの属性情報のうち重量以外にフォークの角度に影響を与える他の属性情報がない場合、フォーク角度という操作パラメータは一定の法則を有し、学習および記録することができる操作パラメータである。第１ロボットのボックスに対する複数回の荷物出し入れタスクを通じて、操作パラメータが記録される。次に第１ロボットがボックスを出し入れする必要があるとき、記録された過去の操作パラメータを学習することで、今回のタスクにおけるフォーク角度が決定される。ロボットがフォーク角度の差異を招く特徴的要素を備えていない場合には、他のロボットもこのような学習方法により、ボックスを出し入れするときのフォーク角度の微調整を行うことができる。

【0134】

選択可能な一実施形態において、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なるボックスを操作したときの第２操作パラメータが第１予期操作パラメータに収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録することは、対象ボックス第２情報を記録することを含み、対象ボックス第２情報には、ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量のうち少なくとも１つが含まれる。

【0135】

第１予期操作パラメータは実際の応用シーンの必要に応じて設定および調整すればよいため、ここでは具体的に限定しない。

【0136】

なお、同一ロボットが異なるボックスを操作したときの第２操作パラメータが第１予期操作パラメータに収束しているか否かの判定は、従来技術における一群のデータが指定数値に収束しているか否かを判定する任意の方法により実現できるので、ここでは改めて説明しない。

【0137】

収納場所方面のデータについては、同一ロボットが異なる収納場所で同一ボックスを出し入れしたときの操作パラメータが第２予期操作パラメータに収束しない場合、異なる収納場所に対する操作パラメータが十分に安定していないことを意味しており、各収納場所に対する操作パラメータをそれぞれ記録学習する必要がある。例えば、同一ロボットが複数の異なる収納場所で同一ボックスを操作したときの操作パラメータは表２に示すとおりである。

【0138】

【表2】

【0139】

表２に示すように、ロボットＡが第１収納場所および第３収納場所でボックスａを操作したときの操作パラメータは同じであり、ロボットＡが第２収納場所と第４収納場所でボックスａを操作した時の操作パラメータは異なり、第１収納場所と第３収納場所での操作パラメータとも異なる。Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３…間の差異が大きくない場合、即ち同一ロボットが異なる収納場所で同じボックスを操作した時の操作パラメータの差異が大きくない場合、異なる収納場所に対する操作パラメータが相対的に安定していることを意味しており、収納場所方面の情報を記録しなくてもよい。Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３…間の差異が大きい場合、即ち同一ロボットが異なる収納場所で同じボックスを操作した時の操作パラメータの差異が大きい場合、異なる収納場所に対する操作パラメータが十分に安定していないことを意味しており、収納場所方面の情報を記録する必要がある。

【0140】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクのデータ記録を記録することは、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なる収納場所で同一ボックスを操作したときの第２操作パラメータが第２予期操作パラメータに収束しない場合、今回のタスクのデータ記録を記録することは、対象収納場所第２情報を記録することを含む。

【0141】

第２予期操作パラメータは実際の応用シーンの必要に応じて設定および調整すればよいため、ここでは具体的に限定しない。

【0142】

なお、同一ロボットが異なる収納場所で同一ボックスを出し入れしたときの操作パラメータが第２予期操作パラメータに収束しているか否かの判定は、従来技術における一群のデータが指定数値に収束しているか否かを判定する任意の方法により実現できるので、ここでは改めて説明しない。

【0143】

本開示の実施例は毎回のタスクの第１操作パラメータ、第２操作パラメータ、およびロボットとボックスと収納場所との１つまたは複数の方面の情報を記録することにより、タスクのデータ記録を生成し、後続のタスクにおいて第１操作パラメータを計算するための学習の基礎データを提供する。毎回タスク情報を送信する前に、過去のタスクにおける履歴データ記録を学習することで、今回のタスクを完了するための第１操作パラメータを精確に算出することができ、今回のタスクを実行するための対象ロボットは、第１操作パラメータに準じて操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できるので、タスク実行効率が向上し、スマート倉庫システムの荷物出し入れ効率が大幅に向上する。

【0144】

実施例３
図３は本開示の実施例３で提供する倉庫管理の装置の構造模式図である。本開示の実施例で提供する倉庫管理の装置は、倉庫管理の方法の実施例で提供する処理フローを実行することができる。図３に示すように、当該倉庫管理の装置３０は、データ取得モジュール３０１と、操作パラメータ決定モジュール３０２と、タスク送信モジュール３０３とを含む。

【0145】

具体的には、データ取得モジュール３０１は、タスク情報を送信する前に、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて、今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得するために用いられる。

【0146】

操作パラメータ決定モジュール３０２は、履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを決定するために用いられる。

【0147】

タスク送信モジュール３０３は、今回のタスクの対象ロボットへ第１操作パラメータを含むタスク情報を送信するために用いられる。

【0148】

本開示の実施例で提供する装置は、具体的には、上記実施例１で提供される方法実施例において倉庫管理システムによって実行される方法フローを実行するために用いることができ、具体的機能はここでは再度説明しない。

【0149】

本開示の実施例において、倉庫管理システムは毎回タスク情報を送信する前に、過去のタスクにおける履歴データ記録を学習することで、今回のタスクを完了するための第１操作パラメータを精確に算出することができ、今回のタスクを実行するための対象ロボットは、第１操作パラメータに準じて操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できるので、タスク実行効率が向上し、スマート倉庫システムの荷物出し入れ効率が大幅に向上する。

【0150】

実施例４
図４は本開示の実施例４で提供する倉庫管理の装置の構造模式図である。上記実施例３をベースとして、本実施例において、今回のタスクの第１タスク情報は、対象ロボット第１情報、対象ボックス第１情報および対象収納場所第１情報のうちの１つまたは複数の方面の情報を含む。

【0151】

選択可能な一実施形態において、図４に示すように、当該倉庫管理の装置３０はさらにデータ記録管理モジュール３０４を含む。

【0152】

データ記録管理モジュール３０４は、今回のタスクの対象ロボットへ第１操作パラメータを含むタスク情報を送信した後に、今回のタスクのデータ記録を記録するために用いられる。データ記録は、今回のタスクの第２操作パラメータ、第１操作パラメータ、および対象ロボット第２情報と対象ボックス第２情報と対象収納場所第２情報とのうち１つまたは複数の方面の情報を含む。

【0153】

選択可能な一実施形態において、データ記録管理モジュールはさらに、今回のタスクのデータ記録を記録する前に、対象ロボットから送信された今回のタスクの第２操作パラメータを受信するために用いられる。

【0154】

選択可能な一実施形態において、データ記録管理モジュールはさらに、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、対象ロボット第２情報を含む、今回のタスクのデータ記録を記録するために用いられる。

【0155】

選択可能な一実施形態において、データ記録管理モジュールはさらに、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるタイプのロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、対象ロボットのタイプを含む、今回のタスクのデータ記録を記録するために用いられる。

【0156】

選択可能な一実施形態において、データ記録管理モジュールはさらに、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一タイプである異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、対象ロボットのタイプおよびＩＤ情報を含む、今回のタスクのデータ記録を記録するために用いられる。

【0157】

選択可能な一実施形態において、データ記録管理モジュールはさらに、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なるボックスを操作したときの第２操作パラメータが第１予期操作パラメータに収束しない場合、対象ボックス第２情報を含む今回のタスクのデータ記録を記録するために用いられ、対象ボックス第２情報には、ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量のうち少なくとも１つが含まれる。

【0158】

選択可能な一実施形態において、データ記録管理モジュールはさらに、ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なる収納場所で同一ボックスを操作したときの第２操作パラメータが第２予期操作パラメータに収束しない場合、対象収納場所第２情報を含む、今回のタスクのデータ記録を記録するために用いられる。

【0159】

選択可能な一実施形態において、操作パラメータ決定モジュールはさらに、今回のタスクがボックスの取り出しである場合、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所に収めた第１タスクの第２操作パラメータと、その他の履歴データ記録とに基づいて、対象収納場所から対象ボックスを取り出す第１操作パラメータを決定するために用いられる。

【0160】

選択可能な一実施形態において、操作パラメータ決定モジュールはさらに、今回のタスクがボックスの収納である場合、履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所へ収める第１操作パラメータを決定するために用いられる。

【0161】

選択可能な一実施形態において、データ取得モジュールはさらに、すべての過去のタスクの履歴データ記録を取得し、すべての過去のタスクの履歴データ記録から、少なくとも１つの方面の情報に基づいて、今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報のうちの少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録であって、且つ当該履歴データ記録における第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む操作パラメータ情報がいずれかの数学的分布法則に合致する、履歴データ記録を選出し、選出した履歴データ記録を今回のタスクに対応する履歴データ記録とするために用いられる。

【0162】

選択可能な一実施形態において、今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報は、対象収納場所の位置情報と、対象ボックスのタイプ、サイズ、体積、重量と、対象ロボットのタイプ、ＩＤ情報とのうち少なくとも１つを含む。

【0163】

選択可能な一実施形態において、操作パラメータ決定モジュールはさらに、履歴データ記録における、第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む操作パラメータ情報を取得し、操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算するために用いられる。

【0164】

選択可能な一実施形態において、操作パラメータ決定モジュールはさらに、操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定し、重み情報に基づいて操作パラメータ情報の加重平均値を計算し、加重平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとするために用いられる。

【0165】

選択可能な一実施形態において、操作パラメータ決定モジュールはさらに、操作パラメータ情報の実行時間に基づいて、操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定し、実行時間の先から後への順序に従って、操作パラメータ情報に対応する重み情報を単調に増加させるために用いられる。

【0166】

選択可能な一実施形態において、操作パラメータ決定モジュールはさらに、操作パラメータ情報のうち出現回数が最多の操作パラメータ情報を特定し、出現回数が最多の操作パラメータ情報を今回のタスクの第１操作パラメータとするために用いられる。

【0167】

選択可能な一実施形態において、操作パラメータ決定モジュールはさらに、操作パラメータ情報が正規分布に従っていると特定された場合、最尤推定法を用いて操作パラメータ情報の平均値および標準偏差を特定し、標準偏差が標準偏差閾値より小さい場合、平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとするために用いられる。

【0168】

選択可能な一実施形態において、操作パラメータ決定モジュールはさらに、今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットの情報のうちの少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録であって、且つ当該履歴データ記録における操作パラメータ情報がいずれかの数学的分布法則に合致する履歴データ記録が選出できなかった場合、今回のタスクの第１操作パラメータを所定のパラメータ値とするために用いられる。

【0169】

選択可能な一実施形態において、所定のパラメータ値はＮｕｌｌであるか、または所定のパラメータ値は今回のタスクの第１タスク情報に対応する設定パラメータである。

【0170】

本開示の実施例で提供する装置は、具体的には、上記実施例２で提供される方法実施例において倉庫管理システムによって実行される方法フローを実行するために用いることができ、具体的機能はここでは再度説明しない。

【0171】

本開示の実施例は毎回のタスクの第１操作パラメータ、第２操作パラメータ、およびロボットとボックスと収納場所との１つまたは複数の領域の情報を記録することにより、タスクのデータ記録を生成し、後続のタスクにおいて第１操作パラメータを計算するための学習の基礎データを提供する。毎回タスク情報を送信する前に、過去のタスクにおける履歴データ記録を学習することで、今回のタスクを完了するための第１操作パラメータを精確に算出することができ、今回のタスクを実行するための対象ロボットは、第１操作パラメータに準じて操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できるので、タスク実行効率が向上し、スマート倉庫システムの荷物出し入れ効率が大幅に向上する。

【0172】

実施例５
図５は本開示の実施例５で提供する倉庫管理の装置の構造模式図である。本開示の実施例で提供する倉庫管理の装置は、倉庫管理の方法の実施例で提供する処理フローを実行することができる。図５に示すように、当該倉庫管理の装置５０は、タスク受信モジュール５０１と、タスク実行モジュール５０２とを含む。

【0173】

具体的には、タスク受信モジュール５０１は、倉庫管理システムから送信された、第１操作パラメータを含むタスク情報を受信するために用いられる。

【0174】

タスク実行モジュール５０２は、第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行するために用いられる。

【0175】

選択可能な一実施形態において、タスク実行モジュール５０２はさらに、第１操作パラメータがＮｕｌｌの場合、設定パラメータに基づいて今回のタスクを実行するために用いられる。

【0176】

選択可能な一実施形態において、タスク実行モジュール５０２はさらに、今回のタスクを実行した第２操作パラメータを倉庫管理システムに送信するために用いられる。

【0177】

本開示の実施例で提供する装置は、具体的には、上記実施例１または実施例２で提供される方法実施例においてロボットによって実行される方法フローを実行するために用いることができ、具体的機能はここでは再度説明しない。

【0178】

本開示の実施例において、倉庫管理システムは毎回タスク情報を送信する前に、過去のタスクにおける履歴データ記録を学習することで、今回のタスクを完了するための第１操作パラメータを精確に算出することができ、今回のタスクを実行するための対象ロボットは、第１操作パラメータに準じて操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できるので、タスク実行効率が向上し、スマート倉庫システムの荷物出し入れ効率が大幅に向上する。

【0179】

実施例６
図６は本開示の実施例６で提供する倉庫システムの構造模式図である。図６に示すように、当該倉庫管理システム１００は、プロセッサ１００１と、メモリ１００２と、メモリ１００２に記憶され、プロセッサ１００１上で実行可能なコンピュータプログラムとを含む。プロセッサ１００１がコンピュータプログラムを実行すると、上記のいずれか１つの方法実施例において倉庫管理システムによって実行される方法フローが実現される。

【0180】

本開示の実施例において、倉庫管理システムは毎回タスク情報を送信する前に、過去のタスクにおける履歴データ記録を学習することで、今回のタスクを完了するための第１操作パラメータを精確に算出することができ、今回のタスクを実行するための対象ロボットは、第１操作パラメータに準じて操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できるので、タスク実行効率が向上し、スマート倉庫システムの荷物出し入れ効率が大幅に向上する。

【0181】

実施例７
図７は本開示の実施例７で提供するロボットの構造模式図である。図７に示すように、当該ロボット１１０は、プロセッサ１１０１と、メモリ１１０２と、メモリ１１０２に記憶され、プロセッサ１１０１上で実行可能なコンピュータプログラムとを含む。プロセッサ１１０１がコンピュータプログラムを実行すると、上記のいずれか１つの方法実施例においてロボットによって実行される処理フローが実現される。

【0182】

本開示の実施例において、倉庫管理システムは毎回タスク情報を送信する前に、過去のタスクにおける履歴データ記録を学習することで、今回のタスクを完了するための第１操作パラメータを精確に算出することができ、今回のタスクを実行するための対象ロボットは、第１操作パラメータに準じて操作を行い、誤差の補正をする必要なしに、あるいは簡単な補正を要するだけで、スムーズに今回のタスクを完了できるので、タスク実行効率が向上し、スマート倉庫システムの荷物出し入れ効率が大幅に向上する。

【0183】

本開示の実施例はさらに、上記実施例６で提供する倉庫管理システムおよび上記実施例７で提供するロボットを含む、スマート倉庫システムを提供する。

【0184】

本開示の実施例はさらに、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体にはコンピュータプログラムが記憶され、コンピュータプログラムはプロセッサによって実行され、上記のいずれか１つの方法実施例で提供される方法。

【0185】

本開示の実施例はさらにコンピュータプログラム製品を提供する。プログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムは読み取り可能な記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサによって読み取り可能な記憶媒体からコンピュータプログラムを読み出すことができ、少なくとも１つのプロセッサによってコンピュータプログラムが実行されることで、電子機器に上記のいずれか１つの方法実施例で提供する方法を実行させる。

【0186】

本開示により提供するいくつかの実施例において開示された装置および方法は、その他の形態によっても実現できることは理解されよう。例えば、上記の装置の実施例は例示的なものにすぎず、例えばユニットの区分は、一種の論理機能の区分であり、実際に具現化する場合は別の区分方法もありうる。例えば、複数のユニットやアセンブリを結合したり、あるいは別のシステムに集積したりしてもよいし、または一部の特徴を省略したり、実行しなくてもよい。なお、明示した、または論じた相互間の結合、直接結合または通信接続は、なんらかのインタフェース、装置、あるいはユニットを介した間接結合または通信接続であってもよいし、電気的、機械的、またはその他の形態であってもよい。

【0187】

分離した部材として説明したユニットは、物理的に分離していてもよいし、そうでなくてもよい。ユニットとして示した部材は、物理的なユニットでもよいしそうでなくてもよく、一か所に位置してもよいし、複数のネットワークユニットに分散していてもよい。実際の必要に応じて一部またはすべてのユニットを選択して本実施例のスキームの目的を実現することができる。

【0188】

また、本開示の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積されていてもよいし、各ユニットが物理的に独立して存在してもよいし、２つまたは２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されていてもよい。上記集積されたユニットは、ハードウェアの形で実現してもよいし、ハードウェアにソフトウェアの機能ユニットを加えた形式を用いて実現してもよい。

【0189】

上記ソフトウェア機能ユニットの形式で実現される集積されたユニットは、１つのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよい。上記のソフトウェア機能ユニットは１つの記憶媒体に記憶され、１台のコンピュータ機器（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワーク機器などでありうる）またはプロセッサに本開示の各実施例の方法の一部のステップを実行させるための、いくつかの指令を含んでいる。前述の記憶媒体は、Ｕディスク、モバイルハードディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスクまたは光ディスクなど、プログラムコードを記憶可能な各種の媒体を含む。

【0190】

当業者であれば自明なように、説明しやすく簡潔にするために上記のような各機能モジュールの区分のみを例として説明したが、実際の応用では、必要に応じて上記の機能の振り分けを異なる機能モジュールによって完成させてもよい。即ち、装置の内部構造を異なる機能モジュールに区分して、以上に説明した機能のすべてまたは一部を完成させてもよい。上記説明の装置の具体的動作プロセスは、前述の方法実施例における対応するプロセスを参考にできるので、ここでは繰り返して説明しない。

【0191】

当業者であれば、明細書を検討し、ここに開示された発明を実践することで、本開示の他の実施案を容易に想到できよう。本開示は、本開示の一般的原理に則るとともに本開示では未公開の本技術分野における公知の常識または慣用的技術手段を含んでなされた、本開示のすべての変形や用途の変更、または適応的な変更を包含することを意図している。明細書および実施例は単に例示的なものとみなされ、本開示の真の範囲および主旨は「特許請求の範囲」に示される。

【0192】

本開示は上記の説明や図面に示した精確な構造に限定されず、本開示の範囲を逸脱せずにさまざまな修正・変更が可能であることは理解されよう。本開示の範囲は「特許請求の範囲」のみによって限定される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【手続補正書】

【提出日】2023-07-31

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

倉庫管理システムに適用される倉庫管理の方法であって、
タスク情報を送信する前に、今回のタスクの第１タスク情報に基づいて、今回のタスクに対応する履歴データ記録を取得するステップと、
前記履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを決定するステップと、
今回のタスクの対象ロボットへ前記第１操作パラメータを含むタスク情報を送信するステップと、を含む、
倉庫管理の方法。

【請求項2】

今回のタスクの対象ロボットへ前記第１操作パラメータを含むタスク情報を送信する前記ステップの後に、さらに、
今回のタスクのデータ記録を記録するステップを含み、
前記データ記録は、今回のタスクの第２操作パラメータ、前記第１操作パラメータ、および、対象ロボット第２情報と対象ボックス第２情報と対象収納場所第２情報とのうち１つまたは複数の方面の情報を含む、
請求項１に記載の倉庫管理の方法。

【請求項3】

今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップの前に、さらに、
前記対象ロボットから送信された今回のタスクの第２操作パラメータを受信するステップを含む、
請求項２に記載の倉庫管理の方法。

【請求項4】

今回のタスクのデータ記録を記録する前記ステップは、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、対象ロボット第２情報を記録するステップ、または、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なるボックスを操作したときの第２操作パラメータが第１予期操作パラメータに収束しない場合、対象ボックス第２情報を記録するステップ、または、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一ロボットが異なる収納場所で同一ボックスを操作したときの第２操作パラメータが第２予期操作パラメータに収束しない場合、対象収納場所第２情報を記録するステップを含む、
請求項２に記載の倉庫管理の方法。

【請求項5】

ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、対象ロボット第２情報を記録するステップを含む前記ステップは、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、異なるタイプのロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、対象ロボットのタイプを記録するステップ、または、
ある期間内の過去のタスクのデータに基づいて、同一タイプの異なるロボットの、同一収納場所の同一ボックスに対する第２操作パラメータが収束しない場合、対象ロボットのタイプおよびＩＤ情報を記録するステップを含む、
請求項４に記載の倉庫管理の方法。

【請求項6】

前記履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定する前記ステップは、
今回のタスクがボックスの取り出しである場合、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所へ収めた第１タスクの第２操作パラメータと、前記履歴データ記録とに基づいて、前記対象収納場所から前記対象ボックスを取り出す第１操作パラメータを決定するステップ、または、
今回のタスクがボックスの収納である場合、前記履歴データ記録に基づいて、今回のタスクの対象ボックスを対象収納場所へ収める第１操作パラメータを決定するステップを含む、
請求項１に記載の倉庫管理の方法。

【請求項7】

前記履歴データ記録に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを決定する前記ステップは、
前記履歴データ記録における、第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む操作パラメータ情報を取得し、前記操作パラメータ情報に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを計算するステップを含む、
請求項１～６のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法。

【請求項8】

前記操作パラメータ情報に基づいて今回のタスクの第１操作パラメータを計算する前記ステップは、
前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定し、前記重み情報に基づいて前記操作パラメータ情報の加重平均値を計算し、前記加重平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとするステップ、または、
前記操作パラメータ情報のうち出現回数が最多の操作パラメータ情報を特定し、前記出現回数が最多の操作パラメータ情報を今回のタスクの第１操作パラメータとするステップ、または、
前記操作パラメータ情報が正規分布に従っていると特定された場合、最尤推定法を用いて前記操作パラメータ情報の平均値および標準偏差を特定し、前記標準偏差が標準偏差閾値より小さい場合、前記平均値を今回のタスクの第１操作パラメータとするステップを含む、
請求項７に記載の倉庫管理の方法。

【請求項9】

前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定する前記ステップは、
前記操作パラメータ情報の実行時間に基づいて、前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を決定し、実行時間の先から後への順序に従って、前記操作パラメータ情報に対応する重み情報を単調に増加させるステップを含む、
請求項８に記載の倉庫管理の方法。

【請求項10】

今回のタスクの対象収納場所と対象ボックスと今回のタスクを実行する対象ロボットとの情報のうちの少なくとも１つの方面の情報に一致する履歴データ記録を選出できなかった場合、今回のタスクの第１操作パラメータを所定のパラメータ値とするステップをさらに含む、
請求項１～９のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法。

【請求項11】

前記所定のパラメータ値はＮｕｌｌであるか、または、
前記所定のパラメータ値は今回のタスクの第１タスク情報に対応する設定パラメータである、
請求項１０に記載の倉庫管理の方法。

【請求項12】

ロボットに適用される倉庫管理の方法であって、
倉庫管理システムから送信された、第１操作パラメータを含むタスク情報を受信するステップと、
前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行するステップと、を含み、
前記第１操作パラメータは、前記倉庫管理システムによって履歴データ記録に基づいて決定され、前記履歴データ記録は、前記タスク情報を送信する前に、前記倉庫管理システムによって前記今回のタスクの第１タスク情報に基づいて取得される、
倉庫管理の方法。

【請求項13】

前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行する前記ステップは、
前記第１操作パラメータがＮｕｌｌである場合、設定パラメータに基づいて今回の任務を実行するステップを含む、
請求項１２に記載の倉庫管理の方法。

【請求項14】

前記第１操作パラメータに基づいて今回のタスクを実行する前記ステップの後に、さらに、
今回のタスクを実行した第２操作パラメータを倉庫管理システムへ送信するステップを含む、
請求項１２または１３に記載の倉庫管理の方法。

【請求項15】

前記第１操作パラメータは、前記倉庫管理システムによって前記履歴データ記録における操作パラメータ情報に基づいて取得され、前記操作パラメータ情報は第２操作パラメータおよび／または第１操作パラメータを含む、
請求項１２～１４のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法。

【請求項16】

プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項１～１１のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法が実現される、
倉庫管理システム。

【請求項17】

プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムと、を含み、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項１２～１５のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法が実現される、
ロボット。

【請求項18】

請求項１６に記載の倉庫管理システムと、請求項１７に記載のロボットと、を含む、
スマート倉庫システム。

【請求項19】

コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～１５のいずれか一項に記載の倉庫管理の方法が実現される、
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１３０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0130】

表１の記載によれば、ロボットＢが収納場所Ｙにあるボックスｂを操作するとき、上記表１における履歴データ記録を利用して、今回のタスクにおける第１操作パラメータが（ｄ＋ｄｅｌｔａ３＊ｄｅｌｔａ２／ｄｅｌｔａ１）であると計算することができる。ここでは、理解しやすいよう簡単な対応関係の一例を挙げた。本実施例は、数学的分布法則を示す大量の操作パラメータ情報に基づいて、今回のタスクの第１操作パラメータを計算するものである。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１８４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0184】

本開示の実施例はさらに、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体にはコンピュータプログラムが記憶され、コンピュータプログラムはプロセッサによって実行されると、上記のいずれか１つの方法実施例で提供される方法が実現される。

【国際調査報告】