▶ アイシス メディツィンテクニック ゲーエムベーハーの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-01-11
(54)【発明の名称】位置決めアーム
(51)【国際特許分類】
A61B 90/50 20160101AFI20231228BHJP
【ＦＩ】
A61B90/50
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023539764
(86)(22)【出願日】2021-12-22
(85)【翻訳文提出日】2023-08-28
(86)【国際出願番号】 EP2021087291
(87)【国際公開番号】W WO2022144273
(87)【国際公開日】2022-07-07
(31)【優先権主張番号】202020107591.8
(32)【優先日】2020-12-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】516064736
【氏名又は名称】アイシス メディツィンテクニック ゲーエムベーハー
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(74)【代理人】
【識別番号】100142907
【弁理士】
【氏名又は名称】本田 淳
(72)【発明者】
【氏名】フォーゲル、ミヒャエル
(57)【要約】
本発明は、器具、デバイスまたはツールを位置決めするための位置決めアーム（１００）に関し、位置決めアーム（１００）は、中央ジョイント（１３０）によって旋回軸（１３１）の周りに旋回可能に互いに対し接続されている２つ以上のアーム要素（１１０，１２０）を備え、前記アーム要素（１１０，１２０）のうちの１つ以上は、前記中央ジョイント（１３０）とは反対の端部にさらなるジョイント（１４０，１５０）を備え、前記位置決めアーム（１００）は、前記中央ジョイント（１３０）および前記１つ以上のさらなるジョイント（１４０，１５０）をブロックおよび解放するためのブロックデバイス（１３２）を備え、前記ブロックデバイス（１３２）は、前記中央ジョイント（１３０）に配置されており、前記アーム要素（１１０，１２０）上に形成されている１つ以上の伝達デバイス（１１１，１１２；１２１，１２２）を介して前記さらなるジョイント（１４０，１５０）の前記ブロックおよびブロック解放を行い、前記伝達デバイス（１１１，１１２；１２１，１２２）は１対の挟持アーム（１１１，１１２；１２１，１２２）によって形成されており、前記１対の挟持アーム（１１１，１１２；１２１，１２２）は前記アーム要素（１１０，１２０）も形成している。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
器具、デバイスまたはツールを位置決めするための位置決めアーム（１００）であって、中央ジョイント（１３０）によって旋回軸（１３１）の周りに旋回可能に互いに対し接続されている２つ以上のアーム要素（１１０，１２０）を備え、
前記アーム要素（１１０，１２０）のうちの１つ以上は、前記中央ジョイント（１３０）とは反対の端部にさらなるジョイント（１４０，１５０）を備え、
前記位置決めアーム（１００）は、前記中央ジョイント（１３０）および前記１つ以上のさらなるジョイント（１４０，１５０）をブロックおよび解放するためのブロックデバイス（１３２）を備え、
前記ブロックデバイス（１３２）は、前記中央ジョイント（１３０）に配置されており、前記アーム要素（１１０，１２０）に形成されている１つ以上の伝達デバイス（１１１，１１２；１２１，１２２）を介して前記さらなるジョイント（１４０，１５０）の前記ブロックおよびブロック解除を行い、前記伝達デバイス（１１１，１１２；１２１，１２２）は１対の挟持アーム（１１１，１１２；１２１，１２２）によって形成されており、前記１対の挟持アーム（１１１，１１２；１２１，１２２）は前記アーム要素（１１０，１２０）も同時に形成している、位置決めアーム（１００）。
【請求項2】
両方のアーム要素（１１０，１２０）はさらなるジョイント（１４０；１５０）を各々備え、前記ブロックデバイス（１３２）は、前記さらなるジョイント（１４０；１５０）に対するそれぞれの伝達デバイス（１１１，１１２；１２１，１２２）を備える、請求項１に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項3】
前記さらなるジョイント（１４０；１５０）は、回転可能なクランプ体（１４１；１５１）を備える、請求項１または２に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項4】
前記回転可能なクランプ体（１４１；１５１）は、ボール（１４２；１５２）として、回転スリーブ（１４３；１５３）として、またはその両方として形成されている、請求項３に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項5】
前記挟持アーム（１１１，１１２；１２１，１２２）は、レバーアーム（１１１１，１１２１；１２１１，１２２１）および把持アーム（１１１２，１１２２；１２１２，１２２２）を各々備え、前記レバーアーム（１１１１，１１２１；１２１１，１２２１）同士は、前記ブロックデバイス（１３２）によって、それらの後端同士が前記中央ジョイント（１３０）の領域において位置合わせされた状態で接続されるように構成されており、
前記把持アーム（１１１２，１１２２；１２１２，１２２２）は、前記さらなるジョイント（１４０，１５０）の一部を形成している、請求項１～４のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項6】
前記ブロックデバイス（１３２）は作動要素（１３２２）を備え、前記作動要素（１３２２）は、前記中央ジョイント（１３０）の軸方向に変位可能であるとともに作動デバイス（１３２１，１３２４，１３２６）に対し接続されている、請求項１～５のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項7】
前記作動デバイスは、回転ハンドル（１３２１）によって、偏心器（１３２５）に対し接続されているクランプハンドル（１３２４）によって、またはモータ（１３２６）によって形成されている、請求項６に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項8】
前記さらなるジョイントのうちの１つのジョイント（１４０）には、手術台への取付に適した締結デバイス（１６０）が提供され、前記さらなるジョイントのうちの別のジョイント（１５０）は、異なる器具、デバイスまたはツール（１９０；１９１；１９２；１９３）を取り付けるのに適したアダプタ（１７０）への接続用に設計されている、請求項１～７のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項9】
前記挟持アーム（１１１，１１２；１２１，１２２）は、同一部品として構成されている、請求項１～８のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項10】
前記挟持アーム（１１１，１１２；１２１，１２２）は、軽金属製、軽金属合金製またはプラスチック材料製である、請求項１～９のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項11】
前記ブロックデバイス（１３２）は、前記伝達デバイス（１１１，１１２；１２１，１２２）上に配置されているまたは形成されているラッチ要素（１１２５，１２２５）を備える、請求項１～１０のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項12】
前記アダプタ（１７０）は、前記ツール、前記デバイス、または前記器具（１９０；１９１；１９２；１９３）用のホルダ（１８０）の相補的に成形されているレセプタクル（１８１）との連携用の１つ以上の成形体（１７３）を備える、請求項８～１１のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項13】
前記成形体（１７３）は、前記ホルダ（１８０）上に配置されているスライダ（１８４）によって、前記レセプタクル（１８１）に対し固定されるように構成されている、請求項１２に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項14】
前記ブロックデバイス（１３２）は、前記中央ジョイント（１３０）および前記さらなるジョイント（１４０；１５０）の時間遅延ロックに適しており該時間遅延ロック用に配置されている、請求項１～１３のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項15】
前記ブロックデバイス（１３２）の閉鎖力に対抗する１つ以上のばね要素（１３４）が、前記中央ジョイント（１３０）の領域に配置されている、請求項１～１４のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項16】
前記アーム要素（１１０；１２０）のうちの１つ以上に所定の基本位置への予荷重をかける１つ以上のばね要素（１３５）が、前記中央ジョイント（１３０）の領域に配置されている、請求項１～１５のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項17】
前記クランプ体（１４１；１５１）は、結合ロッドによって、２つの挟持アーム（１１１，１１２；１２１，１２２）同士を接続する接続ジョイント（１１３；１２３）に対し接続されている、請求項３～１６のいずれか一項に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項18】
器具またはツールを位置決めするための位置決めアーム（１００）であって、中央ジョイント（１３０）によって旋回軸（１３１）の周りに旋回可能に互いに対し接続されている２つ以上のアーム要素（１１０，１２０）を備え、
前記アーム要素（１１０，１２０）のうちの１つ以上は、前記中央ジョイント（１３０）とは反対の端部にさらなるジョイント（１４０，１５０）を備え、
前記位置決めアーム（１００）は、前記中央ジョイント（１３０）および前記１つ以上のさらなるジョイント（１４０，１５０）をブロックおよび解放するためのブロックデバイス（１３２）を備え、
前記ブロックデバイス（１３２）は、前記中央ジョイント（１３０）に配置されており、前記アーム要素（１１０，１２０）に形成されている１つ以上の伝達デバイス（１１１，１１２；１２１，１２２）を介して前記さらなるジョイント（１４０，１５０）の前記ブロックおよびブロック解除を行い、
前記さらなるジョイントのうちの１つのジョイント（１５０）は、異なるツール（１９０；１９１；１９２；１９３）を締結するのに適したユニバーサルアダプタ（１７０）に対し接続されるように設計されている、位置決めアーム（１００）。
【請求項19】
前記ユニバーサルアダプタ（１７０）は、前記ツールまたは前記器具（１９０；１９１；１９２；１９３）用のホルダ（１８０）の相補的に成形されているレセプタクル（１８１）との連携用の１つ以上の成形体（１７３）を備える、請求項１８に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項20】
前記成形体（１７３）は、丸みを帯びた角部および縁部を有する３面プリズムの形態にある、請求項１９に記載の位置決めアーム（１００）。
【請求項21】
前記成形体（１７３）および前記レセプタクル（１８１）は、前記位置決めアーム（１００）または前記ツール（１９０；１９１；１９２；１９３）を少なくとも部分的に取り囲む滅菌ホイル（２００）を非破壊的にクランプするように構成されている、請求項１９または２０に記載の位置決めアーム（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、器具、特に医療器具を位置決めするための位置決めアームに関する。しかしながら、本発明に係る位置決めアームは、様々な他の器具、デバイス、またはツールが正確に位置決めされることも可能にする。これらは、例えば、測定器具、モニタ、マイクロフォン、ラウドスピーカ、および照明器具を含んでよい。そうした位置決めアームはまた、実験室において容器および機器を保持するのに理想的に適している。
【背景技術】
【0002】
異なる用途のために、異なる要件を有する多種多様な位置決めアームが、最新技術から知られている。特に、例えば医療器具を位置決めするための位置決めアームの場合、位置決めアームの安定性、信頼性、および操作性に非常に高い要求が課される。したがって、これらの要求を考慮に入れて位置決めシステムをさらに開発および改善するために、従来技術において多くの試みがなされてきた。
【0003】
例えば、本出願人の特許文献１から、回転体または旋回ジョイントと、それにヒンジ結合された２つのアーム要素とを有する位置決めアームが知られている。この場合、２つのアーム要素間の角度は、結合部を介して回転体に取り付けられたラチェットによって固定されるように構成され、結合部には、アームの角度位置を互いに対して所望のスイッチ位置にロックするスイッチが提供される。
【0004】
特許文献１から知られている位置決めアームは、ラチェットのおかげで、比較的小さい力により位置決めアームの回転ジョイントを容易にロックする、すなわちブロックすることが可能であるという利点を提示する。特に、ラチェットを滅菌環境において、例えば滅菌カバーホイルの下において容易に操作することも可能である。これに加えて、ラチェットは、位置決めアームが確実にロックされるように特定の最小トルクが指定されることを可能にする。
【0005】
しかしながら、特許文献１から知られている位置決めアームは、動作が依然としてユーザの技能に依存するという欠点を提示する。したがって、ユーザがラチェットを正しく操作せず、外科処置中にアームが位置ずれした場合、使用中に残留リスクが残る。これに加えて、人間工学または使いやすさは依然として最適ではない。例えば、位置決めアームを位置決めするとき、ユーザは同時に、位置決めアームの端部に器具を保持する必要があり、手術野から目を離さないようにする必要がある。特に、アームをロックするときに比較的大きい力を加える必要があり、ラチェットを回すときの回転運動が他方の手の動きに逆らうことがあるため、そうした同時手順はユーザにとって非常に困難である。位置決めアームは、外科処置の前、間、および後に何度も再位置決めされる必要があるため、すなわち、複数回の開閉が必要とされるため、より速い操作オプションも望ましい。
【0006】
別の位置決めアームが、特許文献２から知られている。この場合、ジョイントをロックするための圧力は、油圧式、空気圧式または機械的に調整可能なピストンおよび／またはリンク機構を介してジョイントに伝達される。これは、高い閉鎖力および比較的複雑な伝達要素を必要とする。
【0007】
周知の３ジョイント支持アームまたは３ジョイントスタンドは、多くの場合非常に繊細であり非常に高い圧縮力および曲げ力に耐える必要がある多数のコンポーネントからなる。これは製造を高価にし、材料の選択において非常に制限される。他の材料では耐えられないため、特に圧力要素／圧力ロッドおよびジョイント（場合によっては特殊コーティングを有する）には、硬質合金または特殊硬化鋼を使用する必要がある。したがって、軽量アルミニウムまたはプラスチック材料の使用（より良好な取り扱いのため、またはＭＲＩスキャナのＸ線ビームまたは磁場における使用のため）には、よく知られている３ジョイント保持アームまたは３ジョイントスタンドの場合にジョイントにおけるロック圧力の損失およびアームの保持力の損失が常に伴い、耐久性も低下する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【特許文献1】国際公開第２０１７／１４４１７２号
【特許文献2】米国特許第１０６８７９１５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
上述の従来技術に基づいて、本発明の目的は、従来技術から知られているシステムの問題および欠点を排除し、それらに対し対応する利点を有する位置決めアームを提供することである。特に、本発明の目的は、人間工学的に有利であり、便利であり、かつ迅速な位置決めアームの操作を可能にする位置決めアームを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0010】
この目的は、独立請求項１の主題によって解決される。本発明のさらなる可能な実施形態は、特に従属請求項に示されている。
本発明による解決策は、器具またはツールを位置決めするための位置決めアームであって、旋回軸の周りに旋回可能であるように中央ジョイントによって互いに接続された２つ以上のアーム要素を備える位置決めアームを提供する。それによって、アーム要素のうちの１つ以上は、中央ジョイントの反対にある端部にさらなるジョイントを備える。位置決めアームは、中央ジョイントおよび１つ以上のさらなるジョイントをブロックおよび解放するためのブロックデバイスをさらに備える。ブロックデバイスは、中央ジョイントに配置され、アーム要素上にまたはアーム要素によって形成されている１つ以上の伝達デバイスを介してさらなるジョイントのブロックおよび解放をもたらす。ブロックデバイスを中央ジョイントに配置することにより、作動は、患者の側方上方の人間工学的に好ましい把持領域において行われる。
本発明による解決策は、器具またはツールを位置決めするための位置決めアームであって、旋回軸の周りに旋回可能であるように中央ジョイントによって互いに接続された２つ以上のアーム要素を備える位置決めアームを提供する。それによって、アーム要素のうちの１つ以上は、中央ジョイントの反対にある端部にさらなるジョイントを備える。位置決めアームは、中央ジョイントおよび１つ以上のさらなるジョイントをブロックおよび解放するためのブロックデバイスをさらに備える。ブロックデバイスは、中央ジョイントに配置され、アーム要素上にまたはアーム要素によって形成されている１つ以上の伝達デバイスを介してさらなるジョイントのブロックおよび解放をもたらす。ブロックデバイスを中央ジョイントに配置することにより、作動は、患者の側方上方の人間工学的に好ましい把持領域において行われる。
【0011】
本発明に係る特に単純に構成された頑丈な位置決めアームは、伝達デバイスが１対以上の挟持アームによって、特に好ましくは２対の挟持アームによって形成されていることを特徴とする。挟持アームは、より長いレバーアームと、より短い把持アームとを各々備え、レバーアーム同士は、ブロックデバイスによって、自身の後端が中央ジョイントの領域に位置合わせされた状態で接続可能であり、把持アームはさらなるジョイントの部品を形成している。この実施形態は、ブロックデバイスの閉鎖力に加えて、挟持アームが、より長いレバーアームの端部における力印加点とより短い把持アームにおける力伝達点との間に追加のレバー伝達を提供するため、非常に低い作動力しか必要としない。
【0012】
本発明に係る実施形態は、３つの主要ジョイントを有する関節式アームを作り出し、この関節式アームは、既知の関節式アームとは異なり、追加のガイドを必要とするアーム要素内部の繊細な圧力要素ではなく、アーム要素を直接形成する頑丈な対の挟持部により作用する。
【0013】
好ましくは、両方のアーム要素はさらなるジョイントを各々備え、ブロックデバイスは、いずれの場合も伝達デバイスによってさらなるジョイントに接続される。
位置決めアームは、特に、患者に対する手術中に、医療器具、ツール、または補助具を確実に、すなわち安全かつ正確に位置決めまたは保持するために用いられる。例えば、針、フック、ピンセットまたはマーカーなどの器具またはツールのそうした確実な位置決めは、特に脳神経外科手術または生検処置中に不可欠である。
位置決めアームは、特に、患者に対する手術中に、医療器具、ツール、または補助具を確実に、すなわち安全かつ正確に位置決めまたは保持するために用いられる。例えば、針、フック、ピンセットまたはマーカーなどの器具またはツールのそうした確実な位置決めは、特に脳神経外科手術または生検処置中に不可欠である。
【0014】
例えば、医療器具を位置決めするために位置決めアームを用いるとき、アーム要素のうちの１つは、さらなるジョイントを介して手術台用の固定デバイスに接続されるように構成される。他のアーム要素は、ユニバーサルアダプタとして特に有利に設計された器具ホルダにさらなるジョイントを介して適宜接続されるように設計することが可能である。手術台用の固定デバイスに代えて、アーム要素のうちの１つの外側端部に、金属表面に固定するための磁気クランプデバイス、または壁もしくはキャリアに一時的もしくは永久に固定するためのねじ込み式フランジプレートが提供されることも可能である。
【0015】
第１の好ましい実施形態によれば、１つ以上のさらなるジョイントは、回転可能なクランプ体を備える。回転可能なクランプ体は、ボールとしてまたは回転スリーブとして設計され、後者は、回転可能なボールの追加の取付に特に有利であり、したがって、任意の所望の回転だけでなく、実質的に任意の所望の旋回角度も可能にする。
【0016】
既知の位置決めアームが多数のアンダーカット、ボア、ブラインドホール、接着などを有する多数の部品を備え、したがって、滅菌処理のために解体することが困難であり、すべての領域においてアクセスすることが困難であるのに対して、２つ以上の挟持アームがそれぞれ同一部品として安価に製造され得る少数の部品からなる単純で堅牢な設計、および組立の容易さは、位置決めアームのすべての部品の安全かつ効率的な滅菌も可能にする。
【0017】
製造するのが単純であり組み立てるのが容易であることに加えて、本発明に係る位置決めアームは、軽量でありながら、高いペイロードであっても非常に確実にミリメートル精度により固定するように構成されているという事実によっても特徴付けられる。用いられる挟持アームはまた、プラスチックから製造するのが非常に容易であるため、挟持アームが形成する位置決めアームは、例えば、管の放射線領域におけるＭＲＩ用途において直接使用可能である。
【0018】
ブロックデバイスは、好ましくは、中央ジョイントの軸方向に変位可能であるとともに作動デバイスに接続されている、作動要素を備える。より単純な実施形態では、作動デバイスは、ねじ山に接続された回転ハンドルによって、偏心器に接続されたクランプハンドルによって、または好ましくは電池式電気モータによって形成されることが可能である。ブロックデバイスによるブロックは、好ましくは電気的に行われるが、ジョイントの手動ブロックまたは解放が代替的に可能であってよい。例えば、ブロックデバイスは、ねじ山または偏心器を介して電力なしで動作することが可能である。挟持アームによる伝達デバイスの設計に関連して、力の導入と力の伝達との間において追加の機械的伝達が行われ、これは約１：２～１：１０の比率内にあることが可能である。この追加の伝達比により、ブロックデバイスにおいては比較的小さい作動しか必要とされない。モータ駆動の場合にブロックデバイスを動作させるのに必要な電気エネルギーは、好ましくはアキュムレータによって供給される。これは、手術室内の危険の原因となり得るケーブル配線の必要性を排除する。
【0019】
本発明に係る位置決めアームは、優れた手法により課題を解決する。手動作動デバイスおよび電動作動デバイスの両方を用いて、ブロックデバイスは、非常に便利に、容易に、かつ迅速に操作されることが可能である。さらに、動作は、ユーザの利用可能な力から少なくとも実質的に独立しているように設計される。伝達デバイスによる追加の伝達により、位置決めアームは、少量の力であっても常に十分に安定した位置にロックされることが可能であり、手術中に位置ずれすることがない。さらに、ブロックデバイスの小さな動作移動は、非常に速い手術を可能にする。位置決めアームのジョイントの完全なロックは、数秒以内に達成されることが可能である。
【0020】
純粋に機械的または電気的に動作するブロックデバイスの別の利点は、そのコンパクトさである。近年、電気駆動装置において非常に多くの技術開発がなされている。圧縮空気、油圧等により作用する代替的な既知の圧力システム（例えば、冒頭において言及した米国特許第１０６８７９１５号を参照）は、製造するのに費用がかかり、使用および維持するのに複雑であり、使用される流体のために、本発明によって回避され得る滅菌手術野およびユーザにリスクをもたらす。特に滅菌性に関して、電気駆動装置、すなわち関連する電子機器を含むモータも、現在、滅菌される、特にオートクレーブ処理されることが可能な手法により利用可能であることが有利である。これは、滅菌カバーホイルを用いて作業することが可能でない用途に特に関連する。滅菌性に関して、本発明に係る位置決めアーム全体は、その小数の部品を洗浄のために非常に容易かつ迅速に完全に分解することが可能であり、滅菌後に容易に再組立することも可能であるという事実によって特徴付けられる。
【0021】
特に、個々のジョイントの漸進的な開放は、位置決めアームのすべてのジョイントが不安定に前後に移動する１つの完全に開放された状態のみが存在することを防止するために望ましい場合がある。ブロックデバイス、伝達デバイス、および他のジョイントにおいて用いられるクランプ体の作動経路を適切に調整および調節することによって、ジョイントのうちのどれがブロックデバイスの作動の開始時に最初に完全にロックされ、どれが最後に完全にロックされるかを単純に正確に決定することが可能である。わずかに異なる直径を有するクランプ体を用いることによって、または中央ジョイントの領域にスペーサワッシャを用いることによって、この順序は、必要に応じて後に変更することも可能である。
【0022】
さらなるジョイントは、好ましくは、回転可能なクランプ体を備える。第１の有利な実施形態は、クランプ体としてのボールを有するさらなるジョイントがボールジョイントとして設計されることを提供する。ボールジョイントは、自由に回転可能かつ旋回可能なボールを有するジョイントである。本発明の挟持アームによって形成される伝達デバイスは、例えば、ボールを自身の把持アームの間に直接受け入れるように構成され、把持アームは、好ましくは、自身の端部の内側にトラフのようにわずかに凹状の窪みを有するように形成され、レバーアームが一緒に押し付けられたときにボールを適所にロックする。
【0023】
さらなる有利な実施形態によれば、さらなるジョイントは、例えば、溝またはねじ込みによって、挟持アームの把持アーム上に回転可能に保持され、把持アームが閉じられたときにロックされる、回転スリーブを備える。特に有利には、複数のセグメントからなるスロット付きレセプタクルが、ボールジョイントのボール用の把持アームから離れた端部において回転スリーブにおいて提供され、その結果、把持アームがロックされていないとき、回転スリーブの回転、およびさらに回転スリーブにおけるボールの旋回運動が、追加の自由度を提供する。把持アームがロックされると、回転スリーブの回転が同時に防止され、ボールもまた回転スリーブのセグメントを一緒に押し付けることによってしっかりとロックされる。
【0024】
別の有利な実施形態は、クランプ体が結合ロッドによって２つの挟持アーム同士を接続する接続ジョイント（１１３；１２３）に接続されることを提供する。この場合、結合ロッドは、挟持アームがロックされたときに挟持アームの端部にあるトラフ形状の座部に対してクランプ体を引っ張る。
【0025】
本発明の有利なさらなる発展例によれば、電気ブロックデバイスは、中央ジョイントの軸に対して垂直に位置合わせされるとともにベベルギヤ駆動装置またはウォームギヤによってブロックデバイスに接続された出力シャフトを有する電気モータを備える。そうした設計では、利点は、特に高度のコンパクトさにある。電気ブロックデバイスは、スペースを節約するためにアーム要素のうちの１つに配置されることが可能である。通常、大半の用途において、非常に限定された空間のみが利用可能であり、外科医から手術領域への可能な限り最良のアクセスが高い関連性を有する。本発明にも用いられることが可能であるそうしたモータ－ギアボックス配置は、２０２１年６月２２日にＰＣＴ／ＥＰ２０２１／０６７０２８としても出願された、２０２０年８月２６日の本出願人の先の出願独国特許出願公開第１０２０２０１２２３５２号明細書に既に記載されており、その内容は、その程度まで、本出願の開示内容の一部をなす。
【0026】
上記の利点のすべては、医療器具を位置決めするための位置決めアームにおいて特に良好に用いられることが可能である。単純な医療装置および器具に代えて、位置決めアームを用いて、適用領域に近い位置に小型ロボットを位置決めすることも可能であり、この場合、穿刺針などの１つ以上の器具のさらなる作動は、好ましくは、いくつかの自由度を有して移動させることが可能であるロボットによって遠隔に行われる。
【0027】
本発明のさらなる特徴、利点および実施形態は、図面に基づく以下の記載から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】中央ジョイントに接続された２つのアーム要素を有する本発明に係る位置決めアームの斜視図。各々が一対の挟持アームによって形成され、各々がさらなる外部にあるジョイントを備え、外部にあるジョイントのクランプ体は、スリーブおよびスリーブに受け入れられたボールを回転させることによって形成されている。
【図7】回転ハンドルとディスクばねとして設計された２つのばね要素とを有する中央ジョイントを通る長手方向の断面図。
【図9】２つのアーム要素を形成する４つの並んだ挟持アームを中央ジョイントの側から見た斜視図。
【図18】中央ジョイントの領域に配置され、アーム要素に弾性的に予荷重をかけるばね要素を有する図１の変形例。ばね要素は、例示的なトーションバーばねとして設計され、中央ジョイントの領域における挟持アームのうちの１つは、これを示すために除去されている。
【図21】結合ロッドが、クランプ体に取り付けられるとともに挟持アームの接続ジョイントに取り付けられ、１つの挟持アームが省略されている変形例を示す図。
【図25】第１のアーム要素の外側端部にある磁気取付部を有する位置決めアームを示す図。
【図26】第１のアーム要素の外側端部に配置されているフランジプレートを有する位置決めアームを示す図。
【図27】短くなった挟持アームを有する変形例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0029】
同様の要素は、一般に、同一または同様の参照番号を用いて図中に示される。
図１に示される位置決めアーム１００は、第１のアーム要素１１０と第２のアーム要素１２０とを備え、第１のアーム要素１１０と第２のアーム要素１２０は中央ジョイント１３０によって互いに対し接続されている。中央ジョイント１３０から離れた端部において、第１のアーム要素１１０は、さらなるジョイント１４０を備え、そのさらなるジョイント１４０を通じて位置決めアーム１００は締結デバイス１６０に接続可能である。
図１に示される位置決めアーム１００は、第１のアーム要素１１０と第２のアーム要素１２０とを備え、第１のアーム要素１１０と第２のアーム要素１２０は中央ジョイント１３０によって互いに対し接続されている。中央ジョイント１３０から離れた端部において、第１のアーム要素１１０は、さらなるジョイント１４０を備え、そのさらなるジョイント１４０を通じて位置決めアーム１００は締結デバイス１６０に接続可能である。
【0030】
中央ジョイント１３０から離れた端部において、第２のアーム要素１２０は、さらなるジョイント１５０を備え、そのさらなるジョイント１５０を通じて位置決めアーム１００はユニバーサルアダプタ１７０に接続可能である。
【0031】
第１のアーム要素１１０は、外側挟持アーム１１１および内側挟持アーム１１２によって形成される。外側挟持アーム１１１および内側挟持アーム１１２は、例えば、ボルト１１３１によって形成された接続ジョイント１１３にて互いに対し接続される。外側挟持アーム１１１は、中央ジョイント１３０から始まるレバーアーム１１１１と、接続ジョイント１１３とさらなるジョイント１４０との間の把持アーム１１１２とを備える。内側挟持アーム１１２は、中央ジョイント１３０から始まるレバーアーム１１２１と、さらなるジョイント１４０の方向に接続ジョイント１１３の後ろにある把持アーム１１２２とを備える。
【0032】
１つ以上の把持部１１１３が把持アーム１１１２上に形成され、１つ以上の把持部１１２３が把持アーム１１２２上に形成される。把持アーム１１１２の内側は凹状窪み１１１４を備え、把持アーム１１２２の内側は凹状窪み１１２４を備える。把持アーム１１１２の把持部１１１３および把持アーム１１２２の把持部１１２３は、図１では回転スリーブ１４３の形態にあるさらなるジョイント１４０のクランプ体１４１を取り囲む。回転スリーブ１４３は、図１４に拡大して示される。回転スリーブ１４３は、自身の後端からある距離にリング溝１４３１を備える。回転スリーブは、軸に平行な外側シェルにおいて均等に分配された４つのスリット１４３３によって４つのセグメント１４３２へと分割される。スリット１４３３は、リング溝１４３１を越えて延びている。回転スリーブ１４３の前部円形開口部の直径は、セグメント１４３２をわずかに拡張することによってボール１４２を回転スリーブ１４３の内部へと挿入可能であるようになっている。回転スリーブ１４３の内部は、好ましくは、ボール１４２に適合された球根形状を含む。
【0033】
ボール１４２は円筒形の接続片１４４に接続されている。この接続片は、好ましくは、接続片上に形成された雄ねじ（図示せず）を有し、この雄ねじは、締結デバイス１６０の適合する雌ねじ（やはり図示せず）へとねじ込むことが可能である。
【0034】
第２のアーム要素１２０は、外側挟持アーム１２１および内側挟持アーム１２２によって形成される。外側挟持アーム１２１および内側挟持アーム１２２は、例えば、ボルト１２３１によって形成される接続ジョイント１２３において枢動可能に互いに対し接続される。外側挟持アーム１２１は、中央ジョイント１３０から始まるレバーアーム１２１１と、接続ジョイント１２３とさらなるジョイント１５０との間の把持アーム１２１２とを備える。内側挟持アーム１２２は、中央ジョイント１３０から始まるレバーアーム１２２２と、さらなるジョイント１５０の方向に接続ジョイント１２３の後ろにある把持アーム１２２２とを備える。
【0035】
１つ以上の把持部１２１３が把持アーム１２１２上に形成され、１つ以上の把持部１２２３が把持アーム１２２２上に形成される。把持アーム１２１２の内側は凹状窪み１２１４を備え、把持アーム１２２２の内側は凹状窪み１２２４を備える。把持アーム１２１２の把持部１２１３および把持アーム１２２２の把持部１２２３は、図１では回転スリーブ１５３の形態により構成されているさらなるジョイント１５０のクランプ本体１５１を取り囲む。回転スリーブ１５３は、図１４に拡大して示される。回転スリーブ１５３は、自身の後端からある距離にリング溝１５３１を備える。回転スリーブ１５３は、軸に平行な外壁に均等に分配された４つのスリット１５３３によって４つのセグメント１５３２へと分割される。スリット１５３３は、リング溝１５３１を越えて延びている。回転スリーブ１５３の前部円形開口部の直径は、セグメント１５３２をわずかに拡張することによってボール１５２を回転スリーブ１５３の内部へと挿入可能であるようになっている。回転スリーブ１５３の内部は、好ましくは、ボール１５２に適合された球根形状を含む。
【0036】
ボール１５２は円筒形の接続片１５４に接続されている。この接続片は好ましくは雄ねじ（図示せず）を含み、この雄ねじは、ユニバーサルアダプタ１７０のキャリア１７１の適合する雌ねじ（やはり図示せず）へとねじ込むことが可能である。
【0037】
図９～図１１は、４つの挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２を個々の部品として示す。４つの挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２は、可能な限り同一部品として製造されることが可能であり、これにより製造および在庫管理が大幅に簡略化されることが、図示から理解される。さらに、挟持アーム１１１は、中央ジョイント１３０に面する自身の端部にスルーボアとして形成されたボア１１１９を備えることが、これらの図から理解される。同様に、挟持アーム１１２はボア１１２９を備え、挟持アーム１２１はボア１２１９を備え、挟持アーム１２２はボア１２２９を備える。
【0038】
挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２のうちの２つ以上は、ラッチ要素１１１５、１１２５、１２１５および１２２５を備える。図９および図１０では、ラッチ要素１１１５、１１２５、１２１５および１２２５は、挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２上に直接形成される。ラッチ要素１１１５、１１２５、１２１５および１２２５は、それぞれ歯部１１１６、１１２６、１２１６および１２２６を備える。
【0039】
図１１に示される代替実施形態では、歯部１１１６、１１２６、１２１６、および１２２６が提供されているラッチ要素１１１５、１１２５、１２１５、および１２２５は、独立したディスク形状のコンポーネントとして設計され、歯部とは反対の面に２つのボルト１１５を各々備え、挟持アーム１１１、１１２、１２１、および１２２上の対応する位置ホール１１４と確実に係合するように構成されている。
【0040】
挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２はオフセット形状を備え、横方向に延びるボアが、スルーボルトによって接続ジョイント１１３および１２３をそれぞれ形成するためにオフセットのほぼ中心に提供されている。横方向に延びるボアのこれらの領域において、矩形の切欠１１１７、１１２７、１２１７および１２２７が４つの挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２上に形成されている。これらの切欠は、それぞれの挟持アームのほぼ中心まで延び、組立状態において、挟持アーム１１１のそれぞれの対が１１２と係合し、１２１が１２２と係合することを可能にする。
【0041】
挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２は、アルミニウムダイカストまたはプラスチック射出成形のような頑丈な設計による同一部品として安価に製造されることが可能である。
【0042】
中央ジョイント１３０は、第１のアーム要素１１０および第２のアーム要素１２０用の旋回軸１３１を形成する。中央または中間ジョイント１３０は、図７に最もよく示されるように、ボア１１１９、１１２９、１２１９および１２２９を通るねじ切りされたロッド１３２２によって、外側挟持アーム１１１および内側挟持アーム１１２によって挟持式に形成された第１のアーム要素１１０の後端と、外側挟持アーム１２１および内側挟持アーム１２２によって挟持式に形成された第２のアーム要素１２０の後端とを接続する。
【0043】
各場合において、第２のアーム要素１２０の外側挟持アーム１２１、第１のアーム要素１１０の内側挟持アーム１１２、第２のアーム要素１２０の内側挟持アーム１２２、および第１のアーム要素１１０の外側挟持アーム１１１は、下から上へと交互に上下に位置する。ねじ切りされたロッド１３２２は、その上端において、回転ハンドル１３２１として、または図５、図６、および図８に示されるように、偏心器１３２５が提供されたクランプハンドル１３２４として形成された操作要素に対し接続される。
【0044】
ねじ切りされたロッド１３２２の下端は、図７に示されるように、ナット１３２３へとねじ込まれるか、または図８に示されるように、ボア１２１９の領域に形成された外側挟持アーム１２１の雌ねじへと直接ねじ込まれる。
【0045】
ねじ切りされたロッド１３２２は、操作要素、すなわち、回転ハンドル１３２１、クランプハンドル１３２４または図２０に示されるモータ１３２６、およびナット１３２３における係留または挟持アーム１２１の雌ねじと併せて、ブロックデバイス１３２を形成する。
【0046】
モータ１３２６は、好ましくは挟持アーム１１１上に一体に形成されたハウジングに配置されたアキュムレータによって駆動されることが好ましい。操作要素１３２７は人間工学的に好ましい手法により配置され、ハウジングは、図２０に示されるように、位置決めアーム１００を所望の位置へと案内するときに、人間工学的に好ましい手法によりハンドルとして用いられることも可能である。
【0047】
操作要素１３２１、１３２４または１３２６を締め付けると、挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２の端部同士が互いに押し付けられる。わずかに締め付けられただけの状態では、旋回軸１３１の周りの旋回運動が依然として可能である。一方、操作要素１３２１、１３２４または１３２６が強く締め付けられる場合、アーム要素１１０および１２０の互いに対する旋回運動は、中央ジョイント１３０においてブロックされる。
【0048】
このロックは、ラッチ要素１１１５、１１２５、１２１５および１２２５のインターロック歯部１１１６、１１２６、１２１６および１２２６によって強化されることが可能である。ここでは２つの変形例が可能である。図３に示されるように、第１の変形例では、２つのラッチ要素１１２６および１２２６の中央係合が可能である。この実施形態は、中央ジョイント１３０をブロックする前に他のジョイント１４０および１５０をブロックすることが所望されるときに好ましい。
【0049】
一方、図４、図５、図６および図７に示されるように、第２の変形例もまた、２対のラッチ要素１１１５と１２２５および１２１５と１１２５における分散係合を可能にする。この場合、スペーサスリーブ１３３の中間位置が有利である。この第２の変形例は、他のジョイント１４０および１５０のロックの前に中央ジョイント１３０のロックが所望される場合に用いられることが好ましい。
【0050】
ブロックデバイス１３２によって中央ジョイント１３０をブロックすることによって、他のジョイント１４０または１５０も同時にまたはわずかな時間遅延を伴ってブロックされる。挟持端部が挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２のレバーアーム１１１１、１１２１、１２１１および１２２１において一緒に押し付けられるとき、第１のアーム要素１１０の把持アーム１１１２および１１２２ならびに第２のアーム要素１２０の把持アーム１２１２および１２２２は同時に一緒に押し付けられる。それによって、それらは、それぞれボール１４２および１５２によって、またはそれぞれ回転スリーブ１４３および１５３によって形成されるクランプ体１４１および１５１をそれぞれ取り囲み、回転スリーブ１４３および１５３はそれぞれ、特に有利な変形例によれば、それぞれボール１４２および１５２をそれぞれ受け入れるのに適している。
【0051】
異なる直径のボール１４２または１５２によって、および／または異なる厚さのスペーサスリーブ１３３によって、ブロックデバイス１３２が作動するときに、ジョイント１３０、１４０および／または１５０のうちのどれが最初にロックし、どれが最後にロックするかを非常に正確に設定することが可能である。有利な変形例によれば、例えば、ジョイント１４０は、位置決めアーム１００が要求される使用位置へと大まかに旋回された後に最初にブロックすることが可能である。ブロックデバイス１３２がさらに締め付けられると、ユニバーサルアダプタ１７０上に配置された器具１９０が目標位置へと回転または旋回された後、例えば中央ジョイント１３０が次にブロックすることが可能であり、さらなるジョイント１５０が最後にブロックすることができる。いま記載した順序は、一例として理解されるにすぎない。ボール１４２または１５２および／または回転スリーブ１４３または１５３の直径および／またはスペーサワッシャ１３３の厚さの対応する調整により、任意の他の順序も可能である。挟持アームのそれぞれの対における把持アームに対するレバーアームの長さ比を変更することによって、それぞれのジョイント１３０、１４０または１５０のロックのタイミングに影響を与えることも可能である。
【0052】
ラッチ要素１１１５、１１２５、１２１５および１２２５に代えて、図８に示されるように、挟持アーム１２２上の内側コーン１２２８において係合する挟持アーム１１１上の外側コーン１１１８、および挟持アーム１１２上の内側コーン１１２８において係合する挟持アーム１２１上の外側コーン１２１８も、中央ジョイント１３０をブロックする際にブロックデバイス１３２を支援することが可能である。
【0053】
回転ハンドル１３２１、クランプハンドル１３２４またはモータ１３２６が開かれたときに、中央ジョイント１３０のブロックデバイス１３２が容易に開くことを確実にするように、１つ以上のばね要素１３４が閉鎖力に対抗すると有利である。図８では、ねじ切りされたロッド１３２２を取り囲む螺旋状圧縮ばねが、この目的のために軸方向ばね要素１３４としてねじ切りされたロッド１３２２の中心領域に配置される。図７では、ディスクばねの形態にある２つのばね要素１３４が、挟持アーム１１１と１２２との間、および挟持アーム１１２と１２１との間にそれぞれ軸方向に互いに離間して配置され、ねじ切りされたロッド１３２２を取り囲んでいる。
【0054】
本発明に係る位置決めアーム１００の取り扱いは、有利には、図１８および図１９に示されるように、さらなるばね要素１３５が提供され、さらなるばね要素１３５によって第１のアーム要素１１０および第２のアーム要素１２０が互いに対して所定の位置に弾性的に予荷重をかけられるという事実によってさらに容易にされる。好都合には、これは、第１のアーム要素１１０および第２のアーム要素１２０が１８０°の角度を囲む伸長位置である。示される実施形態では、さらなるばね要素１３５は、ねじ切りされたロッド１３２２を取り囲むトーション脚ばねとして形成され、さらなるばね要素１３５の端部は、挟持アーム１１２上の止め具１３５１または挟持アーム１２２上の止め具１３５２に対し固定される。
【0055】
図１９に見られるように、締結デバイス１６０は、回転ハンドル１６２に接続されたねじ１６３によってホルダ（図示せず）へとねじ込まれるように構成され、例えば、手術台のサイドレールに締結されることが可能である。ロック歯部１６４は、位置決めアーム１００を定位置に確実に固定することを補助するようにも構成されている。
【0056】
患者側の他端には、ユニバーサルアダプタ１７０が特に好ましくは第２のジョイント１５０に隣接して提供され、第２のジョイント１５０は、例えば接続ピース１５４をキャリア１７１へとねじ込むことによって接続ピース１５４に接続されることが可能である。ユニバーサルアダプタ１７０は、特に好ましくは３面プリズムのように設計された成形体１７３を備える。成形体１７３は、ホルダ１８０におけるのレセプタクル１８１に確実に接続されるように構成されており、それによって、成形体１７３は、ホルダ１８０上に変位可能に取り付けられたスライダ１８４が回転ハンドル１８２によって後方から成形体１７３に押し付けられるときに、レセプタクル１８１の２つの傾斜した前側面に対して楔形に押し付けられる。ユニバーサルアダプタ１７０は、回転ハンドル１７４が配置されたねじ１７５によって形成された回転軸１７２をさらに備えてよい（図１９）。キャリア１７１上のロッキングディスク１７６および成形体１７３上のロッキングディスク１７７は、成形体１７３がキャリア１７１に対して微細に回転およびロックされることを可能にし、その結果、成形体１７３上に着座したホルダ１８０は、対応して微細に回転され、ツール１９０とロックされることが可能である。
【0057】
成形体１７３のプリズムは、鋭利な角部および縁部を有しない。滅菌カバーホイル２００（図１９参照）がそれらの間に配置される場合、ホイル２００は損傷しない。これは、カバーホイル２００によって形成される滅菌バリアが破られないことを確実にする。同時に、成形体１７３のプリズムは、常に良好な、とりわけ確実な形状嵌合（間にカバーホイル２００があってもなくても）を可能にし、ユニバーサルアダプタ１７０に取り付けられた器具１９０の位置が変化しないことを確実にする。
【0058】
図１５～図１７から理解されるように、ユニバーサルアダプタ１７０は、多種多様なツールおよび器具１９０を容易かつ迅速に接続するように用いられるように構成されている。図１５では、ツール１９０はフック１９１によって形成されている。図１６では、ツールホルダ１８６がホルダ１８０上に配置され、示される例では、ホルダ１８０上に、針１９４を案内するための針ガイド１９２が取り付けられる。図１７では、ホルダ１８０は、例として、クランプによってホルダ１８０に固定されることが可能である一対のピンセット１９５を備える。ホルダ１８０には、好ましくは、さらなる回転軸１８５が提供され、その結果、ツール１９０は、ツールホルダ１８６に対して回転され、回転ハンドル１８７によってロックされることが可能である。
【0059】
ユニバーサルアダプタ１７０は、自身の成形体１７３によって任意のツール１９０、１９１、１９２、１９３、１９４および１９５用の任意のホルダ１８０に対し接続可能であるため、それ自身が独立した発明的特徴を表す。結果として、任意のツール１９０、１９１、１９２、１９３、１９４、および１９５を、手術中に必要に応じて複数のそうした位置決めアーム１００上に任意に配置し、迅速に交換することが可能である。本発明に係る位置決めアーム１００は、好ましくは遠隔操作可能なロボットシステムまたは患者位置決めシステムをユニバーサルアダプタ１７０に取り付けるのにも適している。ジョイント１３０、１４０、１５０のロックは、ロック状態において非常に安定しているため、ジョイント１３０、１４０、１５０の設定位置が少しも変化することなく、手術台全体をユニバーサルアダプタ１７０上で上昇させることが可能である。
【0060】
図９～図１１から理解されるように、本発明に係る位置決めアーム１００は、滅菌のための分解が簡単に可能であるように、容易に分解し組み立てることが可能である非常に少数の挟持アーム１１１、１１２、１２１および１２２を備える。
【0061】
滅菌はまた、位置決めアーム１００全体にわたって滅菌カバーホイル２００を引くことによって、単純に達成され得る。これは、図１９においてさらなるジョイント１５０の領域にしか示されていない。ユニバーサルアダプタ１７０は、このカバー２００が成形体１７３とホルダ１８０におけるレセプタクル１８１との間に非破壊的にクランプされることを可能にする。
【0062】
図２１～図２４は、挟持アームの別の変形例を示す。この場合、クランプ本体は、部分的に中空のボール１４２０によって形成される。一端にねじ山１４２１が提供されており、他端に互いに交差して配置されたスリット１４２２が提供されている、ボール１４２０のボアには、ボールヘッド１４２４を有する結合ロッド１４２３の一端が取り付けられている。結合ロッド１４２３のシャフト１４２６はスロット１４２２を貫通し、結合ロッド１４２３は、結合ロッド１４２３の他端にありボールヘッド１４２４とは反対にあるベアリングアイ１４２５によって、接続ジョイント１１３または接続ジョイントを形成するボルト１１３１上に支持される。
【0063】
結合ロッド１４２３がボール１４２０のボアへと挿入された後、一端にねじ山１４４１が取り付けられた接続片１４４０がボール１４２０のねじ山１４２１へとねじ込まれる。
挟持アーム１１１および１１２が、挟持アーム１１１および１１２の端部にある把持部１１１３の凹部１１１４（この場合、より平坦である）に対して一緒に押し付けられるとき、ボール１４２０が結合ロッド１４２３によって引っ張られ、それによってボール１４２０の動きが束縛される。把持部１１１３の歯は、この変形例では、把持部１１１３、１１２３、１２１３、１２２３の歯がクランプ体１４１、１５１またはボール１４２、１５２の周りに自身の直径の半分を超えて係合する、最初に記載された変形例よりも短くなるように設計されている。
挟持アーム１１１および１１２が、挟持アーム１１１および１１２の端部にある把持部１１１３の凹部１１１４（この場合、より平坦である）に対して一緒に押し付けられるとき、ボール１４２０が結合ロッド１４２３によって引っ張られ、それによってボール１４２０の動きが束縛される。把持部１１１３の歯は、この変形例では、把持部１１１３、１１２３、１２１３、１２２３の歯がクランプ体１４１、１５１またはボール１４２、１５２の周りに自身の直径の半分を超えて係合する、最初に記載された変形例よりも短くなるように設計されている。
【0064】
図２５は、本発明に係る位置決めアームのさらなる締結オプションを示している。図２５では、ジョイント１４０の接続片１４４が磁気ホルダ２１０に接続されており、磁気ホルダ２１０は、磁気スイッチ２１２によって作動位置にまたは動作停止に設定されることが可能である。磁気ホルダ２１０によって、この位置決めアームは、金属表面に非常に容易に固定され、再び解放されることが可能である。
【0065】
図２６では、ジョイント１４０の接続片１４４がフランジプレート２２０に接続されており、フランジプレート２２０は、例えば、ねじによってキャリアまたは壁に取り付けるための複数のボア２２２を備える。
【0066】
図２７は、挟持アーム１１１、１１２；１２１および１２２が非常に短くコンパクトである位置決めアームの特に小さい実施形態を示す。
【符号の説明】
【0067】
１００ 位置決めアーム
１１０ （第１）アーム要素
１１１ （１１０の）（外側）挟持アーム
１１１１ （１１１の）レバーアーム
１１１２ （１１１の）把持アーム
１１１３ 把持部
１１１４ 凹部
１１１５ ラッチ要素
１１１６ 歯部
１１１７ 切欠
１１１８ （外側）コーン
１１１９ ボア
１１２ （１１０の）（内側）挟持アーム
１１２１ （１１２の）レバーアーム
１１２２ （１１２の）把持アーム
１１２３ 把持部
１１２４ 凹部
１１２５ ラッチ要素
１１２６ 歯部
１１２７ 切欠
１１２８ （内側）コーン
１１２９ ボア
１１３ （１１１と１１２の）接続ジョイント
１１３１ ボルト
１１４ 位置ホール
１１５ ボルト
１２０ （第２）アーム要素
１２１ （１２０の）（外側）挟持アーム
１２１１ （１２１の）レバーアーム
１２１２ （１２１の）把持アーム
１２１３ 把持部
１２１４ 凹部
１２１５ ラッチ要素
１２１６ 歯部
１２１７ 切欠
１２１８ （外側）コーン
１２１９ ボア
１２２ （１２０の）（内側）挟持アーム
１２２１ （１２２の）レバーアーム
１２２２ （１２２の）把持アーム
１２２３ 把持部
１２２４ 凹部
１２２５ ラッチ要素
１２２６ 歯部
１２２７ 切欠
１２２８ （内側）コーン
１２２９ ボア
１２３ （１２１と１２２の）接続ジョイント
１３０ （中央）ジョイント
１３１ 旋回軸
１３２ ブロックデバイス
１３２１ 回転ハンドル
１３２２ ねじ切りされたロッド
１３２３ ナット
１３２４ クランプハンドル
１３２５ 偏心器
１３２６ モータ
１３２７ 操作要素
１３３ スペーサワッシャ
１３４ （軸方向）ばね要素
１３５ ばね要素（トーションばね）
１４０ （さらなる）ジョイント
１４１ クランプ体
１４２ ボール
１４２０ ボール（図２１～図２４における）
１４２１ ねじ山（１４２０における）
１４２２ スリット（１４２０における）
１４２３ 結合ロッド
１４２４ ボールヘッド（１４２３における）
１４２５ ベアリングアイ（１４２３における）
１４２６ （１４２３の）シャフト
１４３ 回転スリーブ
１４３１ リング溝
１４３２ セグメント
１４３３ スリット
１４４ 接続片
１４４０ 接続片（図２１～２４における）
１４４１ ねじ山（１４４０における）
１５０ （さらなる）ジョイント
１５１ クランプ体
１５２ ボール
１５３ 回転スリーブ
１５３１ リング溝
１５３２ セグメント
１５３３ スリット
１５４ 接続片
１６０ 締結デバイス
１６２ 回転ハンドル
１６３ ねじ
１６４ ロック歯部
１７０ （ユニバーサル）アダプタ
１７１ キャリア
１７２ 回転軸
１７３ 成形体
１７４ 回転ハンドル
１７５ ねじ
１７６ ロッキングディスク（１７１における）
１７７ ロッキングディスク（１７３における）
１８０ ホルダ
１８１ レセプタクル
１８２ 回転ハンドル
１８３ ねじ
１８４ スライダ
１８５ 回転軸
１８６ ツールホルダ
１８７ 回転ハンドル
１９０ ツール、器具
１９１ フック
１９２ 針ガイド
１９３ ツールキャリア
１９４ 針
１９５ ピンセット
２００ （滅菌）カバーホイル（スリーブ）
２１０ 磁気ホルダ
２１２ 磁気スイッチ
２２０ フランジプレート
２２２ ボア（２２０における）
１１０ （第１）アーム要素
１１１ （１１０の）（外側）挟持アーム
１１１１ （１１１の）レバーアーム
１１１２ （１１１の）把持アーム
１１１３ 把持部
１１１４ 凹部
１１１５ ラッチ要素
１１１６ 歯部
１１１７ 切欠
１１１８ （外側）コーン
１１１９ ボア
１１２ （１１０の）（内側）挟持アーム
１１２１ （１１２の）レバーアーム
１１２２ （１１２の）把持アーム
１１２３ 把持部
１１２４ 凹部
１１２５ ラッチ要素
１１２６ 歯部
１１２７ 切欠
１１２８ （内側）コーン
１１２９ ボア
１１３ （１１１と１１２の）接続ジョイント
１１３１ ボルト
１１４ 位置ホール
１１５ ボルト
１２０ （第２）アーム要素
１２１ （１２０の）（外側）挟持アーム
１２１１ （１２１の）レバーアーム
１２１２ （１２１の）把持アーム
１２１３ 把持部
１２１４ 凹部
１２１５ ラッチ要素
１２１６ 歯部
１２１７ 切欠
１２１８ （外側）コーン
１２１９ ボア
１２２ （１２０の）（内側）挟持アーム
１２２１ （１２２の）レバーアーム
１２２２ （１２２の）把持アーム
１２２３ 把持部
１２２４ 凹部
１２２５ ラッチ要素
１２２６ 歯部
１２２７ 切欠
１２２８ （内側）コーン
１２２９ ボア
１２３ （１２１と１２２の）接続ジョイント
１３０ （中央）ジョイント
１３１ 旋回軸
１３２ ブロックデバイス
１３２１ 回転ハンドル
１３２２ ねじ切りされたロッド
１３２３ ナット
１３２４ クランプハンドル
１３２５ 偏心器
１３２６ モータ
１３２７ 操作要素
１３３ スペーサワッシャ
１３４ （軸方向）ばね要素
１３５ ばね要素（トーションばね）
１４０ （さらなる）ジョイント
１４１ クランプ体
１４２ ボール
１４２０ ボール（図２１～図２４における）
１４２１ ねじ山（１４２０における）
１４２２ スリット（１４２０における）
１４２３ 結合ロッド
１４２４ ボールヘッド（１４２３における）
１４２５ ベアリングアイ（１４２３における）
１４２６ （１４２３の）シャフト
１４３ 回転スリーブ
１４３１ リング溝
１４３２ セグメント
１４３３ スリット
１４４ 接続片
１４４０ 接続片（図２１～２４における）
１４４１ ねじ山（１４４０における）
１５０ （さらなる）ジョイント
１５１ クランプ体
１５２ ボール
１５３ 回転スリーブ
１５３１ リング溝
１５３２ セグメント
１５３３ スリット
１５４ 接続片
１６０ 締結デバイス
１６２ 回転ハンドル
１６３ ねじ
１６４ ロック歯部
１７０ （ユニバーサル）アダプタ
１７１ キャリア
１７２ 回転軸
１７３ 成形体
１７４ 回転ハンドル
１７５ ねじ
１７６ ロッキングディスク（１７１における）
１７７ ロッキングディスク（１７３における）
１８０ ホルダ
１８１ レセプタクル
１８２ 回転ハンドル
１８３ ねじ
１８４ スライダ
１８５ 回転軸
１８６ ツールホルダ
１８７ 回転ハンドル
１９０ ツール、器具
１９１ フック
１９２ 針ガイド
１９３ ツールキャリア
１９４ 針
１９５ ピンセット
２００ （滅菌）カバーホイル（スリーブ）
２１０ 磁気ホルダ
２１２ 磁気スイッチ
２２０ フランジプレート
２２２ ボア（２２０における）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【国際調査報告】