特表 2024-501996 搬送ロボット、搬送制御方法、制御機器及び倉庫保管システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-01-17

(54)【発明の名称】搬送ロボット、搬送制御方法、制御機器及び倉庫保管システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240110BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023539571

(86)(22)【出願日】2022-02-22

(85)【翻訳文提出日】2023-06-27

(86)【国際出願番号】 CN2022077166

(87)【国際公開番号】W WO2022144039

(87)【国際公開日】2022-07-07

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522239580

【氏名又は名称】上海快倉智能科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｑｕｉｃｋｔｒｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １０３０， Ｚｏｎｅ Ｂ， Ｒｏｏｍ １２０５， Ｎｏ． ９６８， １２８ Ｍｅｍｏｒｉａｌ Ｒｏａｄ， Ｂａｏｓｈａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈａｎｇｈａｉ， Ｃｈａｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100135079

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 修

(72)【発明者】

【氏名】何 雲迪

(72)【発明者】

【氏名】唐 丹

(72)【発明者】

【氏名】唐 堂

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022CC03

3F022FF01

3F022KK02

3F022KK04

3F022KK07

3F022PP01

(57)【要約】

搬送ロボット（５００）、搬送制御方法、制御機器及び倉庫保管システムである。搬送ロボット（５００）は、少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚（４００）の搬送のシーンに適用され、ベースパレット（３００）、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられてそれぞれがベースパレット（３００）の対向する両側に設けられる第１フォークアーム（２０１）及び第２フォークアーム（２０２）を備える貨物搬送装置を備え、搬送制御方法は、第１フォークアーム（２０１）と第２フォークアーム（２０２）との間のピッチが搬送待ちボックス（２００）にマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアーム（２０１）と第２フォークアーム（２０２）との間のピッチの調節を制御することと、第１フォークアーム（２０１）及び第２フォークアーム（２０２）が搬送待ちボックス（２００）を拘束してベースパレット（３００）に搬送するように貨物搬送装置の作動を制御することとを含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚の搬送のシーンに適用され、
移動可能なシャーシと、
前記シャーシに設けられ、対向して設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアーム、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームに接続され、前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするように前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチを調節するように構成されるピッチ調節機構、並びに、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームに接続され、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームの伸縮を制御するように構成される伸縮機構を備える、貨物搬送装置と、
前記貨物搬送装置の高さを調節するように構成される昇降装置とを備える、
搬送ロボット。

【請求項2】

前記貨物搬送装置は、搬送待ちボックスの画像情報を採取するように構成される画像採取モジュールをさらに備える、
請求項１に記載の搬送ロボット。

【請求項3】

前記第１フォークアームの端部に前記第２フォークアーム側に向かって張り出し可能な第１掻きロッドが設けられ、前記第２フォークアームの端部に前記第１フォークアーム側に向かって張り出し可能な第２掻きロッドが設けられているという条件と、
前記第１フォークアームの前記第２フォークアームに向かう一側に第１圧力検出モジュールが設けられているという条件と、
前記第２フォークアームの前記第１フォークアームに向かう一側に第２圧力検出モジュールが設けられているという条件との少なくともいずれかを満たす、
請求項１に記載の搬送ロボット。

【請求項4】

少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚の搬送のシーンに適用され、ベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられてそれぞれが前記ベースパレットの対向する両側に設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備える貨物搬送装置を備える搬送ロボットにより実行され、
前記貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの現在の位置に対応するように前記搬送ロボットの移動を制御することと、
前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチが前記搬送待ちボックスにマッチングするように前記ピッチ調節機構の前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することと、
前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを拘束して前記現在の位置から前記ベースパレットに搬送するように前記貨物搬送装置の作動を制御することとを含む、
ボックス搬送制御方法。

【請求項5】

前記搬送ロボットは、搬送待ちボックスの画像情報を採取するように構成される画像採取モジュールをさらに備え、
前記した、前記ピッチ調節機構の前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することの前には、前記搬送待ちボックスの画像情報を採取することがさらに含まれ、
前記した、前記ピッチ調節機構の前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することは、
前記搬送待ちボックスの画像情報に基づいて前記搬送待ちボックスのサイズ情報を決定することと、
前記搬送待ちボックスのサイズ情報に基づいて、前記ピッチ調節機構の前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することとを含む、
請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記貨物搬送装置は、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームに接続され、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームの伸縮を制御するように構成される伸縮機構と、搬送待ちボックスの画像情報を採取するように構成される画像採取モジュールとをさらに備え、
前記した、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを拘束して前記現在の位置から前記ベースパレットに搬送するように前記貨物搬送装置の作動を制御することの前には、前記搬送待ちボックスの画像情報を採取することがさらに含まれ、
前記した、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを拘束して前記現在の位置から前記ベースパレットに搬送するように前記貨物搬送装置の作動を制御することは、
前記搬送待ちボックスの画像情報に基づいて前記搬送待ちボックスと前記貨物搬送装置との相対位置情報を決定することと、
前記相対位置情報に基づいて、前記搬送待ちボックスが前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間に位置するように前記伸縮機構の張り出しを制御することと、
前記搬送待ちボックスを拘束して前記現在の位置から前記ベースパレットに搬送するように前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームを制御することとを含む、
請求項４に記載の方法。

【請求項7】

前記第１フォークアームの端部には前記第２フォークアーム側に向かって張り出し可能な第１掻きロッドが設けられ、前記第２フォークアームの端部には前記第１フォークアーム側に向かって張り出し可能な第２掻きロッドが設けられており、
前記した、前記搬送待ちボックスを拘束して前記現在の位置から前記ベースパレットに搬送するように前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームを制御することは、
前記搬送待ちボックスを引っ掛けるように前記第１掻きロッド及び前記第２掻きロッドの張り出しを制御することと、
前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを前記現在の位置から前記ベースパレットに引き動かすように前記伸縮機構のリトラクトを制御することとを含む、
請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記搬送ロボットは、前記第１フォークアームの前記第２フォークアームに向かう一側に第１圧力検出モジュールが設けられているという条件と、前記第２フォークアームの前記第１フォークアームに向かう一側に第２圧力検出モジュールが設けられているという条件との少なくともいずれかを満たし、前記第１圧力検出モジュール及び前記第２圧力検出モジュールがそれぞれ前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームと前記搬送待ちボックスとの突き合わせ圧力を検出するように構成され、
前記した、前記搬送待ちボックスを拘束して前記現在の位置から前記ベースパレットに搬送するように前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームを制御することは、
前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチを小さくするように前記ピッチ調節機構の作動を制御することと、
前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームのうちの少なくともいずれかと前記搬送待ちボックスとの突き合わせ圧力がプリセット圧力よりも大きいか又は等しいと決定されることに応答し、作動を停止させるように前記ピッチ調節機構を制御して前記搬送待ちボックスを挟持することと、
前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを前記現在の位置から前記ベースパレットに搬送するように前記伸縮機構のリトラクトを制御することとを含む、
請求項６に記載の方法。

【請求項9】

前記搬送ロボットは、前記貨物搬送装置の高さを調節するように構成される昇降装置と、搬送待ちボックスの画像情報を採取するように構成される画像採取モジュールとをさらに備え、
前記した、前記貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの現在の位置に対応するように搬送ロボットの移動を制御することの前には、前記搬送待ちボックスの画像情報を採取することがさらに含まれ、
前記した、前記貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの現在の位置に対応するように搬送ロボットの移動を制御することは、
前記搬送待ちボックスに基づいて、前記搬送待ちボックスが対応する現在の位置を決定することと、
前記現在の位置に対応する現在の地点に移動するように前記搬送ロボットに指示することと、
前記貨物搬送装置を前記現在の位置に対応する高さに移動させるように前記昇降装置の作動を制御することと、
前記搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、前記搬送待ちボックスと前記貨物搬送装置との相対位置情報を決定することと、
前記相対位置情報に基づいて、前記貨物搬送装置と前記搬送待ちボックスとの位置ずれを訂正するように前記搬送ロボットの作動を指示することで前記貨物搬送装置の位置を前記搬送待ちボックスの位置に対応させることとを含む、
請求項４に記載の方法。

【請求項10】

少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能な棚の搬送のシーンに適用され、ベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられてそれぞれが前記ベースパレットの対向する両側に設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備える貨物搬送装置を備える搬送ロボットに実行され、
前記貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの目標位置に対応するように前記搬送ロボットの移動を制御することと、
前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチが前記搬送待ちボックスにマッチングするように前記ピッチ調節機構の前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することと、
前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを拘束して前記ベースパレットから前記目標位置に搬送するように前記貨物搬送装置の作動を制御することとを含む、
ボックス搬送制御方法。

【請求項11】

少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能な棚の搬送のシーンに適用され、複数層の貨物ロケーションと、ベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられてそれぞれが前記ベースパレットの両側に設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備える貨物搬送装置と、昇降装置とを備える搬送ロボットにより実行され、
前記貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの目標位置の目標地点に対応するように前記搬送ロボットの移動を制御することと、
前記貨物搬送装置の高さが前記搬送待ちボックスの現在の貨物ロケーションに対応するように前記昇降装置の作動を制御することと、
前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチが前記搬送待ちボックスにマッチングするように前記ピッチ調節機構の前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することと、
前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを拘束して前記現在の貨物ロケーションから前記ベースパレットに搬送するように前記貨物搬送装置の作動を制御することと、
前記貨物搬送装置の高さが前記搬送待ちボックスの目標位置の高さに対応するように前記昇降装置の作動を制御して、前記搬送待ちボックスを前記ベースパレットから前記目標位置に搬送することとを含む、
ボックス搬送制御方法。

【請求項12】

前記搬送ロボットは、搬送待ちボックスの画像情報を採取するように構成される画像採取モジュールをさらに備え、
前記した、前記ピッチ調節機構の前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することの前には、前記搬送待ちボックスの画像情報を採取することがさらに含まれ、
前記した、前記ピッチ調節機構の前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することは、
前記搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、前記搬送待ちボックスのサイズ情報を決定することと、
前記搬送待ちボックスのサイズ情報に基づいて、前記ピッチ調節機構の前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することとを含む、
請求項１０又は１１に記載の方法。

【請求項13】

前記貨物搬送装置は、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームに接続され、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームの伸縮を制御するように構成される伸縮機構と、搬送待ちボックスの画像情報を採取するように構成される画像採取モジュールとをさらに備え、前記第１フォークアームの前記目標位置から離反する端部には前記第２フォークアーム側に向かって張り出し可能な第３掻きロッドが設けられ、前記第２フォークアームの前記目標位置から離反する端部には前記第１フォークアーム側に向かって張り出し可能な第４掻きロッドが設けられており、
前記した、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを拘束するように前記貨物搬送装置の作動を制御することの前には、前記搬送待ちボックスの画像情報を採取することがさらに含まれ、
前記した、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを拘束するように前記貨物搬送装置の作動を制御することは、
前記搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、前記搬送待ちボックスと前記貨物搬送装置との相対位置情報を決定することと、
前記相対位置情報に基づいて、前記搬送待ちボックスが前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間に位置するように前記伸縮機構の作動を制御することと、
前記搬送待ちボックスを引っ掛けるように前記第３掻きロッド及び前記第４掻きロッドの張り出しを制御することとを含む、
請求項１０又は１１に記載の方法。

【請求項14】

前記貨物搬送装置は、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームに接続され、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームの伸縮を制御するように構成される伸縮機構と、搬送待ちボックスの画像情報を採取するように構成される画像採取モジュールとをさらに備え、
前記した、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを拘束するように前記貨物搬送装置の作動を制御することの前には、前記搬送待ちボックスの画像情報を採取することがさらに含まれ、
前記搬送ロボットは、前記第１フォークアームの前記第２フォークアームに向かう一側に第１圧力検出モジュールが設けられているという条件と、前記第２フォークアームの前記第１フォークアームに向かう一側に第２圧力検出モジュールが設けられているという条件との少なくともいずれかを満たし、前記第１圧力検出モジュール及び前記第２圧力検出モジュールがそれぞれ前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームと前記搬送待ちボックスとの突き合わせ圧力を検出するように構成され、
前記した、前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームが前記搬送待ちボックスを拘束するように前記貨物搬送装置の作動を制御することは、
前記搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、前記搬送待ちボックスと前記貨物搬送装置との相対位置情報を決定することと、
前記相対位置情報に基づいて、前記搬送待ちボックスが前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間に位置するように前記伸縮機構の作動を制御することと、
前記第１フォークアームと前記第２フォークアームとの間のピッチを小さくするように前記ピッチ調節機構の作動を制御することと、
前記第１フォークアーム及び前記第２フォークアームと前記搬送待ちボックスとの突き合わせ圧力がプリセット圧力よりも大きいか又は等しいと決定されることに応答し、作動を停止させるように前記ピッチ調節機構を制御して前記搬送待ちボックスを挟持することとを含む、
請求項１０又は１１に記載の方法。

【請求項15】

前記搬送待ちボックスの現在の位置に基づいて、第１空き位置を決定することと、
前記第１空き位置が前記搬送待ちボックスの仕様にマッチングするか否かを判断することと、
前記第１空き位置が前記搬送待ちボックスの仕様にマッチングするという判断結果に基づいて、前記第１空き位置を前記目標位置として決定することと、
前記第１空き位置が前記搬送待ちボックスの仕様にマッチングしないという判断結果に基づいて、前記第１空き位置に基づいて第２空き位置を決定し、前記第２空き位置を前記目標位置として決定し、前記第２空き位置が前記搬送待ちボックスの仕様にマッチングすることとをさらに含む、
請求項１０又は１１に記載の制御方法。

【請求項16】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリとを備え、
前記メモリに前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令が、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項４～１５のいずれか１項に記載の方法を実行可能であるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
制御機器。

【請求項17】

それぞれが少なくとも１つの緩衝格納層板及び少なくとも１つの格納層板を備え、各格納層板と各緩衝格納層板とが鉛直方向において間隔をあけて設けられ、前記各緩衝格納層板及び前記各格納層板のうちの少なくともいずれかに少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能である複数の棚と、
前記少なくとも１つの格納層板と少なくとも１つの前記緩衝格納層板との間にボックスを搬送するように構成される請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送ロボットと、
請求項１６に記載の制御機器とを備える、
倉庫保管システム。

【請求項18】

前記各格納層板は前記各緩衝格納層板の上方に位置し、
前記各格納層板が、単一の仕様のボックスが置かれるように構成されると決定されることに応答し、対応する前記各緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーションは前記各格納層板の格納在庫ロケーションに一致し、
前記各格納層板が、第１仕様ボックス及び第２仕様ボックスが置かれるように構成され、且つ前記第１仕様ボックスの数が前記第２仕様ボックスの数よりも大きいと決定されることに応答し、対応する前記各緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーション及び緩衝格納在庫ロケーションの数は前記第１仕様ボックスにマッチングし、前記各緩衝格納層板に沿う延伸方向において、前記第１仕様ボックスのサイズは前記第２仕様ボックスのサイズよりも小さく、
前記各格納層板が、第１仕様ボックス及び第２仕様ボックスが置かれるように構成され、且つ前記第２仕様ボックスの数が前記第１仕様ボックスの数よりも大きいか又は等しいと決定されることに応答し、対応する前記各緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーション及び緩衝格納在庫ロケーションの数は前記第２仕様ボックスにマッチングし、前記各緩衝格納層板に沿う延伸方向において、前記第１仕様ボックスのサイズは前記第２仕様ボックスのサイズよりも小さい、
請求項１７に記載の倉庫保管システム。

【請求項19】

前記搬送ロボットが搬送待ちボックスを前記各格納層板から前記対応する緩衝格納層板に向かって搬送し、且つ前記対応する緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーションが前記搬送待ちボックスの仕様にマッチングしないと決定されることに応答し、前記搬送ロボットは、前記搬送待ちボックスを収容するための緩衝格納在庫ロケーションが前記搬送待ちボックスの仕様にマッチングするように、前記搬送待ちボックスを前記各格納層板から前記対応する緩衝格納層板に近い緩衝格納層板に向かって搬送するように構成される、
請求項１８に記載の倉庫保管システム。

【請求項20】

プロセッサにより実行されると、請求項４～１５のいずれか１項に記載の方法を実現するコンピュータプログラムが記憶された、
コンピュータ可読記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、２０２０年１２月２８日に中国専利局に出願された、出願番号が２０２０１１５８５９２１．０である中国特許出願の優先権を主張し、該出願のすべての内容は引用により本願に組み込まれている。

【0002】

本願は、倉庫保管の技術分野に関し、例えば、搬送ロボット、搬送制御方法、制御機器及び倉庫保管システムに関する。

【背景技術】

【0003】

現在倉庫保管業界では、異なるサイズのボックスに対して、異なる搬送ロボットの配置が必要とされており、搬送ロボットの使用率を低下させ、ボックスの搬送のコストを高くしている。

【発明の概要】

【0004】

本願の実施例は、関連技術における搬送ロボットの使用率が低く、ボックスの搬送のコストが高いという状況を改善するための搬送ロボット、搬送制御方法、制御機器及び倉庫保管システムを提供する。

【0005】

本願の実施例の第１態様として、本願の実施例は、
少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚の搬送のシーンに適用され、
移動可能なシャーシと、
シャーシに設けられ、対向して設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアーム、第１フォークアーム及び第２フォークアームに接続され、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするように第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを調節するように構成されるピッチ調節機構、並びに、第１フォークアーム及び第２フォークアームに接続され、第１フォークアーム及び第２フォークアームの伸縮を制御するように構成される伸縮機構を備える貨物搬送装置と、
貨物搬送装置の高さを調節するように構成される昇降装置と、を備える、搬送ロボットを提供する。

【0006】

本願の実施例の第２態様として、本願の実施例は、
少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚の搬送のシーンに適用可能であり、ベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられてそれぞれがベースパレットの対向する両側に設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備える貨物搬送装置を備える搬送ロボットにより実行され、
貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの現在の位置に対応するように搬送ロボットの移動を制御することと、
第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することと、
第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束して現在の位置からベースパレットに搬送するように貨物搬送装置の作動を制御することと、を含む、ボックス搬送制御方法を提供する。

【0007】

本願の実施例の第３態様として、本願の実施例は、
少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能な棚の搬送のシーンに適用可能であり、ベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられてそれぞれがベースパレットの対向する両側に設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備える貨物搬送装置を備える搬送ロボットにより実行され、
貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの目標位置に対応するように搬送ロボットの移動を制御することと、
第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することと、
第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束してベースパレットから目標位置に搬送するように貨物搬送装置の作動を制御することと、を含む、ボックス搬送制御方法を提供する。

【0008】

本願の実施例の第４態様として、本願の実施例は、少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能な棚の搬送のシーンに適用可能であり、複数層の貨物ロケーションと、ベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられてそれぞれがベースパレットの両側に設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備える貨物搬送装置と、昇降装置とを備える搬送ロボットにより実行され、
貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの目標位置の目標地点に対応するように搬送ロボットの移動を制御することと、
貨物搬送装置の高さが搬送待ちボックスの現在の貨物ロケーションに対応するように昇降装置の作動を制御することと、
第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することと、
第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束して現在の貨物ロケーションからベースパレットに搬送するように貨物搬送装置の作動を制御することと、
貨物搬送装置の高さが搬送待ちボックスの目標位置の高さに対応するように昇降装置の作動を制御して搬送待ちボックスをベースパレットから目標位置に搬送することと、を含む、ボックス搬送制御方法を提供する。

【0009】

本願の実施例の第５態様として、本願の実施例は、
少なくとも１つのプロセッサと、
少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリと、を備え、
メモリに少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、命令が、少なくとも１つのプロセッサが上記のような方法を実行可能であるように、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、制御機器を提供する。

【0010】

本願の実施例の第６態様として、本願の実施例は、
少なくとも１つの緩衝格納層板及び少なくとも１つの格納層板を備え、格納層板と緩衝格納層板とが鉛直方向において間隔をあけて設けられ、緩衝格納層板及び／又は格納層板に少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能な複数の棚と、
格納層板と緩衝格納層板との間にボックスを搬送するように構成される上記のような搬送ロボットと、
上記のような制御機器と、を備える、倉庫保管システムを提供する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

図面では、別途規定されていない限り、複数の図面における同じ符号は同じ又は類似する部品又は要素を示す。これらの図面は必ずしも比例して描かれているものではない。これらの図面は、本願により開示されるいくつかの実施形態のみを描いたものに過ぎず、本願の範囲を制限するものと見なすべきではないことを理解すべきである。

【図1】本願の一実施例におけるボックス搬送制御方法のフローの模式図である。

【図2】本願の一実施例における第１掻きロッド及び第２掻きロッドが張り出した後の上面模式図である。

【図3】本願の一実施例における第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを挟持する上面模式図である。

【図4】本願の一実施例におけるボックス搬送制御方法のフローの模式図である。

【図5】本願の一実施例におけるボックス搬送制御方法のフローの模式図である。

【図6】本願の一実施例における倉庫保管装置の立体構造模式図である。

【図7】本願の一実施例における倉庫保管装置の平面構造模式図である。

【図8】本願の一実施例におけるボックス搬送制御機器の構造ブロック図である。

【図9】本願の別の実施例におけるボックス搬送制御機器の構造ブロック図である。

【図10】本願の別の実施例におけるボックス搬送制御機器の構造ブロック図である。

【図11】本願の一実施例における制御機器の構造ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下では、いくつかの例示的な実施例のみを簡単に説明する。当業者に認識されていように、本願の精神又は範囲から逸脱しない限り、説明された実施例は様々な異なる方法で修正することが可能である。従って、図面及び説明は限定的なものではなく、本質的に例示的なものであると考えられる。

【0013】

本願の一実施例は、少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚の搬送のシーンに適用可能である搬送ロボットを提供する。搬送ロボットは、移動可能なシャーシと、シャーシに設けられる貨物搬送装置とを備えてもよい。貨物搬送装置はピッチ調節機構、第１フォークアーム及び第２フォークアームを備えてもよい。第１フォークアーム及び第２フォークアームは対向して設けられる。ピッチ調節機構は、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするように第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを調節するように構成される。

【0014】

関連技術において、搬送ロボットは１種類の固定サイズのボックスしか搬送できず、複数の仕様のボックスの搬送のシーンに適応できない。搬送ロボットには伸縮可能な貨物搬送機構が設けられており、該貨物搬送機構はボックス側面に張り出し、引き付けてからリトラクトすることにより、ボックスを保管位置から搬送ロボット本体に引き動かすことができる。そして、ボックスには、位置決め、認識を行うように搬送ロボットを補助するために標識（例えば二次元コードなど）が設けられる必要がある。

【0015】

関連技術において、搬送ロボットの貨物搬送機構は２つのフォークアームを備え、２つのフォークアームの間の距離は固定されており、該搬送ロボットを採用してボックスを搬送することには、以下のような欠点がある。（１）２つのフォークアームの間の距離が固定されているため、搬送ロボットは１種類の固定された仕様のボックスしか搬送できず、複数の仕様のボックスの搬送のシーンに適応できない。（２）ボックスのサイズが小さい時に、２つのフォークアームがボックスを引き付ける過程において、ボックスが転位しやすいため、ボックスが搬送ロボット本体に引き動かされて失敗するリスクが増加してしまう。（３）ボックスの形状、仕様、材質などについて多くの制限があり、専用のボックスを使用するためには、荷繰り操作を加える必要があり、人手がかかる場合がある。（４）棚の単一の在庫ロケーションが占有する幅は同じであり、ボックスの幅が小さいと、貨物搬送機構がボックスを棚の在庫ロケーションに置く上でスペースが無駄になってしまう。（５）ボックス及び在庫ロケーションには、ボックスの認識を行うようにロボットを補助するために標識が設けられる必要があり、コストが増加し、操作工数がかかる。

【0016】

本願の実施例の搬送ロボットは、ピッチ調節機構により第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを、搬送待ちボックスにマッチングするように調節することができ、これにより、該搬送ロボットは複数種類の仕様のボックスに適用可能であり、少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚の搬送のシーンに適用可能であり、搬送ロボットの利用率を高め、ボックスの搬送のコストを低減させ、搬送ロボットの適用範囲を広げる。そして、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを調節することにより、ボックスに対してよりよい限定を形成し、ボックスの押し引きの過程におけるボックスの転位を回避し、ボックスがロボット本体に搬送される正確率及び成功率を保証することができる。

【0017】

ピッチ調節機構は駆動モータと、駆動モータに接続される伝動機構とを備えてもよく、第１フォークアーム及び第２フォークアームは伝動機構に設けられてもよく、駆動モータは回転して伝動機構を作動するように駆動することで、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを調節する。例示的に、伝動機構はネジスクリュー機構、ベルト伝動機構又はギヤ伝動機構などを含んでもよい。ここで、ピッチ調節機構の具体的な構造は制限せず、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを調節できればよい。

【0018】

１つの実施形態において、貨物搬送装置はベースパレットをさらに備えてもよく、ベースパレットは搬送待ちボックスを過渡的に載置するために使用可能であり、第１フォークアーム及び第２フォークアームはそれぞれベースパレットの対向する両側に設けられる。

【0019】

１つの実施形態において、貨物搬送装置は伸縮機構を備えてもよく、伸縮機構は第１フォークアーム及び第２フォークアームの伸縮を制御するように構成される。伸縮機構が張り出すことで、第１フォークアーム及び第２フォークアームがボックスを拘束することを実現でき、伸縮機構がリトラクトすることで、第１フォークアーム及び第２フォークアームは、拘束したボックスを搬送ロボットのベースパレットに引き動かすことができる。

【0020】

伸縮機構は本分野における慣用技術を採用して実現可能であり、例えば、伸縮機構は駆動モータと、駆動モータに接続されるスクリューと、スクリューに設けられる支持板とを備えてもよく、第１フォークアーム及び第２フォークアームは支持板に設けられてもよく、駆動モータが回転して支持板を移動するように駆ることにより、第１フォークアーム及び第２フォークアームの伸長又はリトラクトを実現する。伸縮機構はさらに、ベルト伝動機構又はギヤ伝動機構などを採用してもよく、ここでは説明を省略する。

【0021】

貨物搬送装置は画像採取モジュールをさらに備えてもよく、画像採取モジュールは搬送待ちボックスの画像情報を採取するように構成されてもよい。画像採取モジュールは視覚センサ、例えばデプスカメラヘッドなどを含んでもよく、画像採取モジュールを採用することで、搬送待ちボックスの画像を採取することができ、採取された画像に対してアルゴリズム処理を経させた後に、搬送待ちボックスの長さ、幅、高さのサイズ及び搬送待ちボックスの貨物搬送装置に対する相対位置情報を得ることができる。

【0022】

１つの実施形態において、第１フォークアームの端部（例えば、搬送待ちボックスに向かう一端）には第２フォークアーム側に向かって張り出し可能な第１掻きロッドが設けられていてもよく、第２フォークアームの端部（例えば、搬送待ちボックスに向かう一端）には第１フォークアーム側に向かって張り出し可能な第２掻きロッドが設けられていてもよい。搬送待ちボックスが第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置するように伸縮機構が張り出した後に、第１掻きロッド及び第２掻きロッドは張り出して搬送待ちボックスを引っ掛け、伸縮機構は、リトラクトし、これにより、第１フォークアーム及び第２フォークアームは第１掻きロッド及び第２掻きロッドにより搬送待ちボックスをベースパレットに引き付ける。第１掻きロッド及び第２掻きロッドの具体的な構造は本分野における慣用技術を採用して実現可能であり、ここでは説明を省略する。

【0023】

１つの実施形態において、第１フォークアームの第２フォークアームに向かう一側には第１圧力検出モジュールが設けられてもよく、及び／又は第２フォークアームの第１フォークアームに向かう一側には第２圧力検出モジュールが設けられてもよい。これにより、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスの表面に突き合わせられてボックスを挟持する時に、第１圧力検出モジュール及び／又は第２圧力検出モジュールによりボックスに対する突き合わせ圧力を得て、突き合わせ圧力が大きくなり過ぎてボックスが損傷されることを回避することができる。このような構造により、第１フォークアーム及び第２フォークアームは突き合わせ方式によって複数種類の材質のボックス、例えばプラスチック箱又は紙箱などを挟持することができ、専用のボックスを使用する必要がなくなり、荷繰り操作が回避され、工数が節約される。

【0024】

１つの実施形態において、搬送ロボットは昇降装置をさらに備えてもよく、昇降装置は貨物搬送装置の高さが搬送待ちボックスの高さに対応するように貨物搬送装置の高さを調節するように構成される。

【0025】

本願の実施例において、搬送ロボットの搬送原理は概ね、搬送ロボットが搬送命令を受信した後に、移動可能なシャーシが搬送命令に基づいて搬送待ちボックスに対応する地点に移動し、昇降装置が、貨物搬送装置の高さを搬送待ちボックスの現在の位置の高さに対応するように調節し、貨物搬送装置が、搬送待ちボックスを搬送ロボットのベースパレットに搬送し、搬送ロボットが計画経路に従って目標位置に対応する地点に移動し、昇降装置が、貨物搬送装置の高さを目標位置の高さに対応するように調節し、貨物搬送装置が搬送待ちボックスをベースパレットから目標位置に搬送するというものである。

【0026】

１つの実施形態において、搬送ロボットは複数層の貨物ロケーションをさらに備えてもよい。搬送ロボットの搬送原理は概ね、搬送ロボットが搬送命令を受信した後に、移動可能なシャーシが搬送命令に基づいて搬送待ちボックスに対応する地点に移動し、昇降装置が、貨物搬送装置の高さを搬送待ちボックスの現在の位置の高さに対応するように調節し、貨物搬送装置が搬送待ちボックスを搬送ロボットのベースパレットに搬送し、昇降装置が、貨物搬送装置の高さを空きの、ある貨物ロケーションに対応するように調節し、貨物搬送装置が搬送待ちボックスをベースパレットから貨物ロケーションに搬送し、搬送ロボットが計画経路に従って目標位置に対応する地点に移動し、昇降装置が、貨物搬送装置の高さを、対応の貨物ロケーションに対応するように調節し、貨物搬送装置が搬送待ちボックスを貨物ロケーションからベースパレットに搬送し、昇降装置が、貨物搬送装置の高さを目標位置の高さに対応するように調節し、貨物搬送装置が搬送待ちボックスをベースパレットから目標位置に搬送するというものである。

【0027】

図１は本願の一実施例におけるボックス搬送制御方法のフローの模式図である。本願の実施例は、少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚の搬送のシーンに適用可能である搬送ロボットにより実行されるボックス搬送制御方法を提供する。搬送ロボットは貨物搬送装置を備えてもよく、貨物搬送装置はベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備えてもよく、第１フォークアーム及び第２フォークアームがそれぞれベースパレットの両側に設けられる。図１に示すように、ボックス搬送制御方法は、以下を含んでもよい。

【0028】

Ｓ１０１において、貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの現在の位置に対応するように搬送ロボットの移動を制御する。

【0029】

Ｓ１０２において、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御する。

【0030】

Ｓ１０３において、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束して現在の位置からベースパレットに搬送するように貨物搬送装置の作動を制御する。

【0031】

例示的に、搬送ロボットは移動可能なシャーシを備えてもよく、貨物搬送装置はシャーシに設けられてもよい。搬送ロボットへ搬送命令を送信して搬送ロボットの移動を制御することができ、搬送ロボットは搬送命令の制御で、シャーシが搬送待ちボックスに対応する地点に移動し、貨物搬送装置の位置を搬送待ちボックスの現在の位置に対応させる。

【0032】

ステップＳ１０２において、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングすることは、第１フォークアームと第２フォークアームとが互いに平行であり、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスの第１フォークアーム又は第２フォークアームに垂直な方向におけるサイズにマッチングするというものとして理解できる。例えば、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチはｄ１であり、搬送待ちボックスの第１フォークアーム又は第２フォークアームに垂直な方向におけるサイズはｄ２であり、ｄ１がｄ２にマッチングする。ｄ１がｄ２にマッチングすることは、ｄ１がｄ２よりも僅かに大きく、例えば、ｄ１がｄ２よりも５％～１０％大きいと理解できる。

【0033】

本願の実施例のボックス搬送制御方法を採用することで、搬送ロボットは複数種類の仕様のボックスを搬送でき、少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚の搬送のシーンに適用可能であり、搬送ロボットの応用範囲を広げ、搬送ロボットの利用率を高め、ボックスの搬送のコストを低減させる。そして、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチは搬送待ちボックスにマッチングし、これにより、搬送ロボットは搬送待ちボックスをベースパレットに搬送する過程において、ボックスに対してよりよい限定を形成し、ボックスの転位を回避し、ボックスがロボット本体に搬送される正確率及び成功率を保証することができる。

【0034】

１つの実施形態において、ステップＳ１０２において、ピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスのサイズ情報を決定することと、搬送待ちボックスのサイズ情報に基づいて、ピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することとを含んでもよい。

【0035】

例示的に、貨物搬送装置には画像採取モジュールが設けられてもよく、画像採取モジュールは搬送待ちボックスの画像情報を採取することができる。画像採取モジュールは視覚センサ、例えばデプスカメラヘッドなどを含んでもよく、画像採取モジュールを採用することで、搬送待ちボックスの画像を採取することができ、採取された画像に対してアルゴリズム処理を経させた後に、搬送待ちボックスの長さ、幅、高さのサイズを得ることができる。決定された搬送待ちボックスのサイズに基づいて、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスの対応するサイズにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御する。

【0036】

例示的に、システムにはボックスとサイズ情報とのマッピングテーブルが予め記憶されてもよく、搬送待ちボックスには標識（例えば二次元コード）が設けられてもよく、搬送待ちボックスの標識によりボックスを認識して、ボックスとサイズ情報とのマッピングテーブルにより搬送待ちボックスのサイズ情報を得て、得られたサイズ情報に基づいて、ピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することができる。

【0037】

搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスのサイズ情報を決定し、これにより、ボックスにはボックスの認識のための標識が設けられなくてもよくなり、コストを低減させ、搬送工数を低減させる。

【0038】

１つの実施形態において、貨物搬送装置は伸縮機構をさらに備え、ステップＳ１０３において、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束して現在の位置からベースパレットに搬送するように貨物搬送装置の作動を制御することは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定することと、相対位置情報に基づいて、搬送待ちボックスが第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置するように伸縮機構の張り出しを制御することと、搬送待ちボックスを拘束して現在の位置からベースパレットに搬送するように第１フォークアーム及び第２フォークアームを制御することとを含んでもよい。

【0039】

画像採取モジュール、例えばデプスカメラヘッドは、搬送待ちボックスの画像を採取することができ、採取された画像に対してアルゴリズム処理を経させた後に、搬送待ちボックスと画像採取モジュールとの相対位置関係を得て、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置関係を得ることができる。該相対位置関係に基づいて、搬送待ちボックスと第１フォークアーム又は第２フォークアームとの間の距離を決定して、伸縮機構の張り出し量を決定することができる。該張り出し量に基づいて、第１フォークアーム及び第２フォークアームを張り出すように動かすように伸縮機構を制御した後に、搬送待ちボックスは第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置し、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束することに有利である。

【0040】

例示的に、システムにはボックスと位置関係とのマッピングテーブルが予め記憶されてもよく、搬送待ちボックスには標識（例えば二次元コード）が設けられてもよく、標識により搬送待ちボックスを認識して、ボックスと位置関係とのマッピングテーブルにより、搬送待ちボックスの具体的な位置を得ることができる。搬送待ちボックスの具体的な位置に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との間の距離を得て、搬送待ちボックスと第１フォークアーム又は第２フォークアームとの間の距離を決定して、伸縮機構の張り出し量を決定することができる。該張り出し量に基づいて、第１フォークアーム及び第２フォークアームを張り出すように動かすように伸縮機構を制御した後に、搬送待ちボックスは第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置し、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束することに有利である。

【0041】

搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定し、これにより、ボックスにはボックスの認識のための標識が設けられなくてもよくなり、コストをさらに低減させ、搬送工数をさらに低減させる。

【0042】

１つの実施形態において、第１フォークアームの端部には第２フォークアーム側に向かって張り出し可能な第１掻きロッドが設けられ、第２フォークアームの端部には第１フォークアーム側に向かって張り出し可能な第２掻きロッドが設けられている。搬送待ちボックスを拘束して現在の位置からベースパレットに搬送するように第１フォークアーム及び第２フォークアームを制御することは、搬送待ちボックスを引っ掛けるように第１掻きロッド及び第２掻きロッドの張り出しを制御することと、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを現在の位置からベースパレットに引き動かすように伸縮機構のリトラクトを制御することとを含んでもよい。

【0043】

図２は本願の一実施例における第１掻きロッド及び第２掻きロッドが張り出した後の上面模式図である。図２に示すように、伸縮機構が第１フォークアーム２０１及び第２フォークアーム２０２を張り出すように動かした後に、搬送待ちボックス２００は第１フォークアーム２０１と第２フォークアーム２０２との間に位置する。第１掻きロッド２０３及び第２掻きロッド２０４はそれぞれ第１フォークアーム２０１の端部及び第２フォークアーム２０２の端部に位置してもよく、これにより、第１掻きロッド２０３及び第２掻きロッド２０４が張り出した後に、搬送待ちボックスは第１フォークアーム２０１と、第２フォークアーム２０２と、第１掻きロッド２０３と、第２掻きロッド２０４との間に限定され、第１掻きロッド２０３及び第２掻きロッド２０４が搬送待ちボックスを引っ掛けることができる。伸縮機構がリトラクト（図２では右への方向）することで、第１フォークアーム及び第２フォークアームを、搬送待ちボックス２００を現在の位置からベースパレット３００に引き動かすようにさせることができる。

【0044】

１つの実施形態において、搬送待ちボックスを拘束してベースパレットに搬送するように第１フォークアーム及び第２フォークアームを制御することは、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを小さくするようにピッチ調節機構の作動を制御することと、第１フォークアーム及び／又は第２フォークアームと搬送待ちボックスとの突き合わせ圧力がプリセット圧力よりも大きいか又は等しい場合に、作動を停止させるようにピッチ調節機構を制御して搬送待ちボックスを挟持することと、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを現在の位置からベースパレットに搬送するように伸縮機構のリトラクトを制御することとを含んでもよい。

【0045】

図３は本願の一実施例における第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束する上面模式図である。図３に示すように、伸縮機構が第１フォークアーム２０１及び第２フォークアーム２０２を張り出すように動かした後に、搬送待ちボックス２００は第１フォークアーム２０１と第２フォークアーム２０２との間に位置する。第１フォークアーム２０１及び第２フォークアーム２０２が搬送待ちボックス２００をしっかりと拘束するために、ピッチ調節機構の作動を制御することで、第１フォークアーム２０１と第２フォークアーム２０２との間のピッチを、第１フォークアーム及び第２フォークアームがいずれも搬送待ちボックスに突き合わせらせるように小さくすることができる。第１フォークアーム２０１の第２フォークアーム２０２に向かう一側には第１圧力検出モジュール２０５が設けられていてもよく、及び／又は第２フォークアーム２０２の第１フォークアーム２０１に向かう一側には第２圧力検出モジュール２０６が設けられていてもよい。第１圧力検出モジュール２０５及び／又は第２圧力検出モジュール２０６により、第１フォークアーム２０１及び／又は第２フォークアーム２０２と搬送待ちボックス２００との突き合わせ圧力を得ることができる。該突き合わせ圧力がプリセット圧力よりも大きいか又は等しい場合に、作動を停止させるようにピッチ調節機構を制御して搬送待ちボックスを挟持する。第１フォークアーム２０１及び第２フォークアーム２０２が搬送待ちボックスをしっかりと挟持した後に、伸縮機構はリトラクト（図３では右への方向）して、第１フォークアーム及び第２フォークアームは搬送待ちボックス２００を現在の位置からベースパレット３００に搬送する。

【0046】

プリセット圧力はボックスの材質に応じて決定されてもよく、適切なプリセット圧力を設定することにより、第１フォークアーム及び第２フォークアームがボックスをしっかりと挟持でき且つボックスを損壊しないことを保証し、これにより、第１フォークアーム及び第２フォークアームは突き合わせ方式によって複数種類の材料のボックス、例えばプラスチック箱又は紙箱などを挟持するために使用可能であり、専用のボックスを使用する必要がなくなり、荷繰り操作が回避され、工数が節約される。突き合わせ方式を採用してボックスを挟持することで、ボックスの活動を完全に拘束することができ、且つ異なる仕様のボックスに適応でき、且つ、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチに対する２回の調整は搬送効率をさらに向上させることができる。

【0047】

例示的に、圧力検出モジュールは圧力センサなどの圧力を検出可能な部品を含んでもよい。他の実施形態において、トラベルスイッチを設けることにより第１フォークアーム及び第２フォークアームの位置を検出してもよく、ピッチ調節機構の作動を制御することで第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを小さくし、トラベルスイッチがトリガされると、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが突き合わせ圧力をプリセット圧力よりも大きいか又は等しくしていることを示す。

【0048】

１つの実施形態において、搬送ロボットは昇降装置をさらに備え、昇降装置は貨物搬送装置の高さを調節するように構成され、ステップＳ１０１において、貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの現在の位置に対応するように搬送ロボットの移動を制御することは、搬送待ちボックスに基づいて、搬送待ちボックスが対応する現在の位置を決定することと、現在の位置に対応する現在の地点に移動するように搬送ロボットに指示することと、貨物搬送装置を現在の位置に対応する高さに移動させるように昇降装置の作動を制御することと、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定することと、相対位置情報に基づいて、貨物搬送装置と搬送待ちボックスとの位置ずれを訂正するように搬送ロボットの作動を指示することで貨物搬送装置の位置を搬送待ちボックスの位置に対応させることとを含んでもよい。

【0049】

システムには搬送待ちボックスの現在の位置が予め記憶されてもよく、搬送待ちボックスを現在の位置から搬出する必要がある時に、システムは搬送待ちボックスに基づいて、搬送待ちボックスが対応する現在の位置を決定することができる。システムは地図における、タスクを実行可能な状態にある搬送ロボットを探すことができ、空きの搬送ロボットがなければ、システムは該タスクをサスペンドして使用可能な搬送ロボットを待ち、空きの搬送ロボットがあれば、システムは現在の位置から最も近い搬送ロボットのために現在の位置に赴くルートを計画し、システムは現在の位置に移動する命令及びルートを搬送ロボットへ送信し、搬送ロボットは命令及びルートに基づいて現在の位置に対応する現在の地点に移動する。当業者であれば、搬送待ちボックスの現在の位置は三次元空間における１つの位置であってもよく、現在の位置の座標は（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）であってもよく、そのうち、Ｘ１、Ｙ１が地面位置であり、Ｚ１が高さ位置であってもよく、現在の位置に対応する現在の地点が現在の位置に対応する地面位置、即ち（Ｘ１、Ｙ１）で表される地面位置として理解されてもよいことが理解できる。搬送ロボットが現在の位置に対応する現在の地点に移動した後に、システムは、貨物搬送装置を現在の位置に対応する高さに移動させるように昇降装置の作動を制御することができる。

【0050】

上記過程において、搬送ロボットはシステムに予め記憶された現在の位置に従って移動するものであるが、実際には、搬送待ちボックスの実際の位置とシステムに記憶された現在の位置とにずれがある可能性がある。例示的に、画像採取モジュールにより搬送待ちボックスの画像情報を得て、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定することができる。相対位置情報に基づいて、地面及び高さ方向において調整して貨物搬送装置と搬送待ちボックスとの位置ずれを訂正するように搬送ロボットに指示することで貨物搬送装置の位置を搬送待ちボックスの位置に対応させる。これにより、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスへ張り出すと、第１フォークアーム及び第２フォークアームは搬送待ちボックスに触らず、搬送待ちボックスを第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置させる。

【0051】

本願の実施例のボックス搬送制御方法を採用することで、貨物搬送装置と搬送待ちボックスとの位置ずれを訂正し、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを正確に拘束可能であることを保証し、搬送効率を向上させることができる。

【0052】

１つの実施形態において、搬送ロボットは本体棚をさらに備えてもよく、本体棚は複数層の貨物ロケーションを備えてもよく、ベースパレットは搬送待ちボックスの過渡的な置き位置とされてもよい。搬送待ちボックスがベースパレットに搬送された後に、昇降装置はベースパレットの高さがある空きの貨物ロケーションに対応するように貨物搬送装置の高さを調節することができ、これにより、第１フォークアーム及び第２フォークアームは搬送待ちボックスをベースパレットから対応する貨物ロケーションに搬送することができる。このような搬送ロボットは同時に複数のボックスを搬送でき、搬送効率をさらに向上させる。

【0053】

上記実施例における物品搬送制御方法は、搬送ロボットが現在の位置の搬送待ちボックスを搬送ロボットの貨物ロケーションに搬送することに適用される。以下の実施例において、具体的に搬送ロボットが貨物ロケーションにおける搬送待ちボックスを目標位置に搬送する制御方法を紹介する。

【0054】

図４は本願の一実施例におけるボックス搬送制御方法のフローの模式図である。本願の実施例のボックス搬送制御方法は搬送ロボットに応用可能であり、搬送ロボットは少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能な棚の搬送のシーンに適用可能である。搬送ロボットは貨物搬送装置を備えてもよく、貨物搬送装置はベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備え、第１フォークアーム及び第２フォークアームがそれぞれベースパレットの対向する両側に設けられる。図４に示すように、ボックス搬送制御方法は以下を含んでもよい。

【0055】

Ｓ４０１において、貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの目標位置に対応するように搬送ロボットの移動を制御する。

【0056】

Ｓ４０２において、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御する。

【0057】

Ｓ４０３において、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束してベースパレットから目標位置に搬送するように貨物搬送装置の作動を制御する。

【0058】

搬送ロボットのベースパレットには目標位置に搬送される必要がある搬送待ちボックスが置かれる。システムは搬送待ちボックスに基づいて搬送待ちボックスの目標位置を決定することができる。システムは搬送ロボットのために目標位置に赴くルートを計画する。システムは目標位置に移動する命令及びルートを搬送ロボットへ送信し、搬送ロボットは命令及びルートに基づいて、目標位置に対応する目標地点に移動することができる。システムは、貨物搬送装置の高さを調節するように搬送ロボットの昇降装置を制御することで貨物搬送装置の高さを目標位置の目標高さに対応させ、これにより、貨物搬送装置の位置が目標位置に対応する。

【0059】

図５は本願の一実施例におけるボックス搬送制御方法のフローの模式図である。本願の実施例のボックス搬送制御方法は搬送ロボットに応用可能であり、搬送ロボットは少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能な棚の搬送のシーンに適用可能である。搬送ロボットは複数層の貨物ロケーション、貨物搬送装置及び昇降装置を備え、貨物搬送装置はベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備え、第１フォークアーム及び第２フォークアームがそれぞれベースパレットの対向する両側に設けられ、ボックス搬送制御方法は以下を含んでもよい。

【0060】

Ｓ５０１において、貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの目標位置の目標地点に対応するように搬送ロボットの移動を制御する。

【0061】

Ｓ５０２において、貨物搬送装置の高さが搬送待ちボックスの現在の貨物ロケーションに対応するように昇降装置の作動を制御する。

【0062】

Ｓ５０３において、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御する。

【0063】

Ｓ５０４において、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束して現在の貨物ロケーションからベースパレットに搬送するように貨物搬送装置の作動を制御する。

【0064】

Ｓ５０５において、貨物搬送装置の高さが搬送待ちボックスの目標位置の高さに対応するように昇降装置の作動を制御して、搬送待ちボックスをベースパレットから目標位置に搬送する。

【0065】

そのうち、ステップＳ５０１及びステップＳ５０２の順番は置き換えられてもよい。

【0066】

当業者であれば、搬送待ちボックスの目標位置は三次元空間における１つの位置であってもよく、目標位置の座標は（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）であってもよく、そのうち、Ｘ２、Ｙ２が地面位置であり、Ｚ２が高さ位置であってもよく、目標位置に対応する目標地点が目標位置に対応する地面地点、即ち座標（Ｘ２，Ｙ２）で表される地点として理解されてもよいことが理解できる。

【0067】

ステップＳ５０４及びステップＳ５０５において、第１フォークアーム及び第２フォークアームは搬送待ちボックスを拘束して現在の貨物ロケーションからベースパレットに搬送し、貨物搬送装置が目標位置に対応する高さに昇降したことが待たれた後に、第１フォークアーム及び第２フォークアームは引き続き搬送待ちボックスをベースパレットから目標位置に搬送する。ステップＳ５０４からステップＳ５０５の過程において、第１フォークアーム及び第２フォークアームは、搬送待ちボックスを拘束した状態を、搬送待ちボックスが目標位置に搬送されるまで保持する。

【0068】

１つの実施形態において、ステップＳ４０２及びステップＳ５０３において、ピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスのサイズ情報を決定することと、搬送待ちボックスのサイズ情報に基づいて、ピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することとを含んでもよい。

【0069】

画像採取モジュールを採用することで、搬送待ちボックスの画像を採取することができ、採取された画像に対してアルゴリズム処理を経させた後に、搬送待ちボックスの長さ、幅、高さのサイズを得ることができる。決定された搬送待ちボックスのサイズに基づいて、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスの対応するサイズにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御する。

【0070】

例示的に、システムにはボックスとサイズ情報とのマッピングテーブルが予め記憶されてもよく、搬送待ちボックスには標識（例えば二次元コード）が設けられてもよく、搬送待ちボックスの標識によりボックスを認識して、ボックスとサイズ情報とのマッピングテーブルにより搬送待ちボックスのサイズ情報を得て、得られたサイズ情報に基づいて、ピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御することができる。

【0071】

１つの実施形態において、貨物搬送装置は伸縮機構をさらに備え、第１フォークアームの目標位置から離反する端部には第２フォークアーム側に向かって張り出し可能な第３掻きロッドが設けられ、第２フォークアームの目標位置から離反する端部には第１フォークアーム側に向かって張り出し可能な第４掻きロッドが設けられている。ステップＳ４０３及びステップＳ５０４において、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束するように貨物搬送装置の作動を制御することは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定することと、相対位置情報に基づいて、搬送待ちボックスが第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置するように伸縮機構の作動を制御することと、搬送待ちボックスを引っ掛けるように第３掻きロッド及び第４掻きロッドの張り出しを制御することとを含んでもよい。

【0072】

複数層の貨物ロケーションがない搬送ロボットについて、搬送待ちボックスが直接ベースパレットから目標位置に搬送されることが理解できる。搬送待ちボックスがベースパレットに位置する時に、搬送待ちボックスは第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置するが、第１フォークアーム及び第２フォークアームの長さの制限により、第３掻きロッド及び第４掻きロッドが張り出した後に搬送待ちボックスをしっかりと拘束することができるように、伸縮機構の作動を制御して第１フォークアーム及び第２フォークアームを適切な位置に移動させる必要がある。

【0073】

複数層の貨物ロケーションがない搬送ロボットについて、搬送待ちボックスを引っ掛けるように第３掻きロッド及び第４掻きロッドの張り出しを制御した後に、目標位置に向かって張り出すように伸縮機構を制御し、第３掻きロッド及び第４掻きロッドは搬送待ちボックスをベースパレットから目標位置に引き動かす。複数層の貨物ロケーションがある搬送ロボットについて、搬送待ちボックスを引っ掛けるように第３掻きロッド及び第４掻きロッドの張り出しを制御した後に、貨物ロケーションからベースパレットの方向に向かってリトラクトするように伸縮機構を制御し、第３掻きロッド及び第４掻きロッドは搬送待ちボックスを貨物ロケーションからベースパレットに引き動かす。

【0074】

第３掻きロッド及び第４掻きロッドが搬送待ちボックスを引き動かす過程において、第１フォークアーム及び第２フォークアームは搬送待ちボックスを良好に限定する。

【0075】

１つの実施形態において、貨物搬送装置は伸縮機構をさらに備える。ステップＳ４０３及びステップＳ５０４において、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束するように貨物搬送装置の作動を制御することは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定することと、相対位置情報に基づいて、搬送待ちボックスが第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置するように伸縮機構の作動を制御することと、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを小さくするようにピッチ調節機構の作動を制御することと、第１フォークアーム及び第２フォークアームと搬送待ちボックスとの突き合わせ圧力がプリセット圧力よりも大きいか又は等しい場合に、作動を停止させるようにピッチ調節機構を制御して搬送待ちボックスを挟持することとを含んでもよい。

【0076】

複数層の貨物ロケーションがない搬送ロボットについて、作動を停止させるようにピッチ調節機構を制御して搬送待ちボックスを挟持した後に、目標位置に向かって張り出すように伸縮機構を制御し、第３掻きロッド及び第４掻きロッドは搬送待ちボックスをベースパレットから目標位置に引き動かす。複数層の貨物ロケーションがある搬送ロボットについて、作動を停止させるようにピッチ調節機構を制御して搬送待ちボックスを挟持した後に、貨物ロケーションからベースパレットの方向に向かってリトラクトするように伸縮機構を制御し、第３掻きロッド及び第４掻きロッドは搬送待ちボックスを貨物ロケーションからベースパレットに引き動かす。

【0077】

搬送ロボットが目標位置へ貨物を置くことについて、棚には少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能である。搬送待ちボックスの現在の位置に基づいて決定された置き待ちの位置は、搬送待ちボックスの仕様にマッチングしない可能性がある。例えば、棚にとって、格納ロケーションにおける搬送待ちボックスは大きい仕様のボックスであり、搬送待ちボックスの現在の位置に基づいて下方の緩衝格納層板の１つの緩衝格納在庫ロケーションを決定し、緩衝格納層板に２種類の仕様のボックスが置かれることが可能であるため、決定された緩衝格納在庫ロケーションは小さい仕様のボックスの緩衝格納在庫ロケーションである可能性があり、大きい仕様の搬送待ちボックスに適合しない。

【0078】

１つの実施形態において、搬送ロボットが目標位置へ貨物を置くことについて、ボックス搬送制御方法は、搬送待ちボックスの現在の位置に基づいて第１空き位置を決定することと、第１空き位置が搬送待ちボックスの仕様にマッチングするか否かを判断し、第１空き位置が搬送待ちボックスの仕様にマッチングする場合に、第１空き位置を目標位置として決定することと、第１空き位置が搬送待ちボックスの仕様にマッチングしない場合に、第１空き位置に基づいて第２空き位置を決定し、第２空き位置を目標位置として決定し、第２空き位置が搬送待ちボックスの仕様にマッチングすることとをさらに含んでもよい。

【0079】

搬送効率を向上させるために、第２空き位置は第１空き位置から最も近い適切な位置であってもよいことが理解できる。例えば、現在の位置に基づいて決定された第１緩衝格納在庫ロケーションが搬送待ちボックスの仕様にマッチングしないと、第１緩衝格納在庫ロケーションから最も近い第２緩衝格納在庫ロケーションを探し、第２緩衝格納在庫ロケーションが搬送待ちボックスの仕様にマッチングすると、第２緩衝格納在庫ロケーションを目標位置として決定することができる。

【0080】

本願の実施例の技術案を採用することで、搬送ロボットは終始搬送待ちボックスを適切な目標位置に置くことができ、棚スペースの無駄が回避される。

【0081】

以上のボックス搬送制御方法は倉庫保管システムに応用可能であり、以上の実施例の物品搬送制御方法を採用し、搬送待ちボックスを現在の位置（例えば格納ロケーション）から目標位置（緩衝格納ロケーション）に搬送するように搬送ロボットを制御する。以下、搬送ロボットが複数層の貨物ロケーションを備えることを例にとり、搬送待ちボックスが現在の位置から目標位置に搬送される過程を通じて、上記実施例の制御方法の応用を詳しく説明する。

【0082】

（１）ロボットディスパッチングシステムはタスク管理システムからボックス搬送タスクを受信した後に、搬送待ちボックスに基づいて搬送待ちボックスの現在の位置を決定し、ディスパッチングシステムは地図からタスクを実行可能な状態の搬送ロボットを探し、空きの搬送ロボットがなければ、ディスパッチングシステムはタスクをサスペンドして待ち、空きの搬送ロボットがあれば、ディスパッチングシステムは現在の位置から最も近い搬送ロボットのために現在の位置に赴くルートを計画する。

【0083】

（２）ディスパッチングシステムは現在の位置に移動する命令及びルートを搬送ロボットへ送信し、搬送ロボットは命令及びルートに基づいて、現在の位置に対応する現在の地点に移動する。昇降装置は、貨物搬送装置が現在の位置の高さに対応するように貨物搬送装置の高さを調節する。

【0084】

（３）第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御する。

【0085】

（４）搬送待ちボックスを拘束してベースパレットに搬送するように第１フォークアーム及び第２フォークアームを制御する。

【0086】

（５）昇降装置は、ベースパレットの高さがある空きの貨物ロケーションに対応するように貨物搬送装置の高さを調節し、これにより、第１フォークアーム及び第２フォークアームは搬送待ちボックスをベースパレットから対応する貨物ロケーションに搬送することができる。

【0087】

（６）ディスパッチングシステムは現在の位置から目標位置に赴くルートを計画し、目標位置に移動する命令及びルートを搬送ロボットへ送信し、搬送ロボットは命令及びルートに基づいて、目標位置に対応する目標地点に移動する。

【0088】

（７）貨物搬送装置の高さを調節するように昇降装置の作動を制御することで、貨物搬送装置の高さを搬送待ちボックスの現在の貨物ロケーションに対応させる。

【0089】

（８）第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御する。

【0090】

（９）搬送待ちボックスを拘束して現在の貨物ロケーションからベースパレットに搬送するように第１フォークアーム及び第２フォークアームを制御する。

【0091】

（１０）貨物搬送装置の高さを調節するように昇降装置の作動を制御することで、貨物搬送装置の高さを搬送待ちボックスの目標位置の高さに対応させて搬送待ちボックスをベースパレットから目標位置に搬送する。

【0092】

本願の実施例のボックス搬送制御方法は倉庫保管システムに応用可能であり、該ボックス搬送制御方法を採用することで、棚の緩衝格納層板における緩衝格納ロケーションと格納層板における格納ロケーションとの間にボックスを搬送するように搬送ロボットを制御することができ、棚には異なる仕様のボックスが置かれることが可能である。

【0093】

図６は本願の一実施例における倉庫保管装置の立体構造模式図であり、図７は本願の一実施例における倉庫保管装置の平面構造模式図である。図６及び図７に示すように、倉庫保管装置は複数の棚４００、搬送ロボット５００及び運送ロボット６００を備えてもよい。棚４００は少なくとも１つの緩衝格納層板４０１及び少なくとも１つの格納層板４０２を備えてもよく、格納層板４０２と緩衝格納層板４０１とは鉛直方向において間隔をあけて設けられ、緩衝格納層板４０１及び／又は格納層板４０２には少なくとも２種類の仕様のボックス、例えば第１仕様ボックス７０１及び第２仕様ボックス７０２が置かれることが可能であり、緩衝格納層板又は格納層板に沿う延伸方向において、第１仕様ボックス７０１のサイズは第２仕様ボックス７０２のサイズよりも小さい。搬送ロボット５００は棚の緩衝格納ロケーションと格納ロケーションとの間にボックスを搬送するように構成され、運送ロボット６００は緩衝格納ロケーションとワークステーションとの間にボックスを運送するように構成される。

【0094】

図６及び図７に示すように、格納層板４０２は緩衝格納層板４０１の上方に位置する。格納層板４０２が、単一の仕様のボックスが置かれるように構成される場合に、対応する緩衝格納層板４０１の緩衝格納在庫ロケーションは格納層板４０２の格納在庫ロケーションに一致し、つまり、対応する緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーションのサイズ及び数は格納層板の格納在庫ロケーションのサイズ及び数と同様である。格納層板の下方に位置する緩衝格納層板は格納層板に対応する緩衝格納層板とされてもよく、即ち、対応する緩衝格納層板は格納層板の下方に位置する緩衝格納層板であることが理解できる。例えば、図７における１番目の棚４１０は、格納層板４０２が、第２仕様ボックス７０２が置かれるように構成され、格納層板４０２の格納在庫ロケーションが３つであり、対応する緩衝格納層板４０１の緩衝格納在庫ロケーションも３つであり、緩衝格納在庫ロケーションが、第２仕様ボックス７０２が置かれるように構成される。例えば、図７における２番目の棚４２０は、格納層板４０２が、第１仕様ボックス７０１が置かれるように構成され、格納層板４０２の格納在庫ロケーションが４つであり、対応する緩衝格納層板４０１の緩衝格納在庫ロケーションも４つであり、緩衝格納在庫ロケーションが、第１仕様ボックス７０１が置かれるように構成される。

【0095】

１つの実施形態において、格納層板が、第１仕様ボックス及び第２仕様ボックスが置かれるように構成され、且つ第１仕様ボックスの数が第２仕様ボックスの数よりも大きい場合に、対応する緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーション及び緩衝格納在庫ロケーションの数は第１仕様ボックスにマッチングし、緩衝格納層板に沿う延伸方向において、第１仕様ボックスのサイズは第２仕様ボックスのサイズよりも小さい。例えば、図７における３番目の棚４３０は、格納層板４０２が、第１仕様ボックス７０１及び第２仕様ボックス７０２が置かれるように構成され、且つ第１仕様ボックス７０１の数が第２仕様ボックス７０２の数よりも大きく、対応する緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーション及び緩衝格納在庫ロケーションの数が第１仕様ボックス７０１にマッチングし、対応する緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーションの数が４つであり、緩衝格納在庫ロケーションが、第１仕様ボックス７０１が置かれるように構成される。

【0096】

１つの実施形態において、格納層板が、第１仕様ボックス及び第２仕様ボックスが置かれるように構成され、且つ第２仕様ボックスの数が第１仕様ボックスの数よりも大きいか又は等しい場合に、対応する緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーション及び緩衝格納在庫ロケーションの数は第２仕様ボックスにマッチングし、緩衝格納層板に沿う延伸方向において、第１仕様ボックスのサイズは第２仕様ボックスのサイズよりも小さい。例えば、図７における４番目の棚４４０は、格納層板４０２が、第１仕様ボックス７０１及び第２仕様ボックス７０２が置かれるように構成され、且つ第２仕様ボックス７０２の数が第１仕様ボックス７０１の数よりも大きく、対応する緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーション及び緩衝格納在庫ロケーションの数が第２仕様ボックス７０２にマッチングし、対応する緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーションの数が３つであり、緩衝格納在庫ロケーションが、第２仕様ボックス７０２が置かれるように構成される。

【0097】

１つの実施形態において、搬送ロボットが搬送待ちボックスを格納層板から対応する緩衝格納層板に向かって搬送する場合には、対応する緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーションが搬送待ちボックスの仕様にマッチングしない場合に、搬送ロボットは、搬送待ちボックスを収容するように構成される緩衝格納在庫ロケーションが搬送待ちボックスの仕様にマッチングするように、搬送待ちボックスを格納層板から対応する緩衝格納層板に近い緩衝格納層板に向かって搬送するように構成される。例えば、搬送待ちボックスが第３棚４３０の格納層板に位置する第２仕様ボックス７０２であると、通常、搬送ロボットは第２仕様ボックス７０２を格納層板から対応する緩衝格納層板に搬送する。しかし、第３棚４３０の緩衝格納層板の緩衝格納在庫ロケーションは第１仕様ボックス７０１にマッチングするものの、第２仕様ボックス７０２にマッチングせず、第２仕様ボックス７０２が置かれることには使用できないため、搬送ロボットは搬送待ちボックス（第２仕様ボックス７０２）を第３棚４３０の格納層板から対応する緩衝格納層板に近い緩衝格納層板に向かって搬送する必要があり、例示的に、搬送ロボットは搬送待ちボックス（第２仕様ボックス７０２）を第３棚４３０の格納層板から対応する緩衝格納層板に近い第４棚４４０の緩衝格納層板に向かって搬送してもよく、第４棚４４０の緩衝格納在庫ロケーションは第２仕様ボックスにマッチングし、搬送待ちボックスを収容可能である。

【0098】

本願の実施例の技術案は、ピッチ調節機構が第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを調節し、これにより、該技術案は複数種類の仕様のボックスの搬送に適応でき、且つ、異なる仕様のボックスに対して、サイズが最も適切な在庫ロケーションに搬送可能であり、倉庫のスペースをより有効に利用する。

【0099】

図８は本願の一実施例におけるボックス搬送制御機器の構造ブロック図である。本願の実施例は、少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれた棚の搬送のシーンに適用可能である搬送ロボットにより実行されるボックス搬送制御機器をさらに提供する。搬送ロボットは貨物搬送装置を備え、貨物搬送装置はベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備え、第１フォークアーム及び第２フォークアームがそれぞれベースパレットの対向する両側に設けられる。図８に示すように、ボックス搬送制御機器は、
貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの位置に対応するように搬送ロボットの移動を制御するように構成される第１移動制御モジュール７１０と、
第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御するように構成される第１ピッチ調節モジュール７２０と、
第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束してベースパレットに搬送するように貨物搬送装置の作動を制御するように構成される第１搬送制御モジュール７３０と、を備えてもよい。

【0100】

１つの実施形態において、第１ピッチ調節モジュールは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスのサイズ情報を決定するように構成される第１サイズ情報決定サブモジュールと、搬送待ちボックスのサイズ情報に基づいて、ピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御するように構成される第１ピッチ調節サブモジュールとを備えてもよい。

【0101】

１つの実施形態において、貨物搬送装置は伸縮機構をさらに備え、第１搬送制御モジュールは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定するように構成される第１相対位置決定サブモジュールと、相対位置情報に基づいて、搬送待ちボックスが第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置するように伸縮機構の張り出しを制御するように構成される第１伸縮制御サブモジュールと、搬送待ちボックスを拘束してベースパレットに搬送するように第１フォークアーム及び第２フォークアームを制御するように構成される第１搬送制御サブモジュールと、を備えてもよい。

【0102】

１つの実施形態において、第１フォークアームの端部には第２フォークアーム側に向かって張り出し可能な第１掻きロッドが設けられ、第２フォークアームの端部には第１フォークアーム側に向かって張り出し可能な第２掻きロッドが設けられており、第１搬送制御サブモジュールは、搬送待ちボックスを引っ掛けるように第１掻きロッド及び第２掻きロッドの張り出しを制御し、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスをベースパレットに引き動かすように伸縮機構のリトラクトを制御するように構成される。

【0103】

１つの実施形態において、第１搬送制御サブモジュールは、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを小さくするようにピッチ調節機構の作動を制御し、第１フォークアーム及び／又は第２フォークアームと搬送待ちボックスとの突き合わせ圧力がプリセット圧力よりも大きいか又は等しい場合に、作動を停止させるようにピッチ調節機構を制御して搬送待ちボックスを挟持し、第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスをベースパレットに搬送するように伸縮機構のリトラクトを制御するように構成される。

【0104】

１つの実施形態において、搬送ロボットは昇降装置をさらに備え、昇降装置は貨物搬送装置の高さを調節するように構成され、第１移動制御モジュールは、搬送待ちボックスに基づいて搬送待ちボックスが対応する現在の位置を決定するように構成される現在位置決定サブモジュールと、現在の位置に対応する現在の地点に移動するように搬送ロボットに指示するように構成される第１指示サブモジュールと、貨物搬送装置を現在の位置に対応する高さに移動させるように昇降装置の作動を制御するように構成される昇降制御サブモジュールと、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定するように構成される第２相対位置決定サブモジュールと、相対位置情報に基づいて、貨物搬送装置と搬送待ちボックスとの位置ずれを訂正するように搬送ロボットの作動を指示することで貨物搬送装置の位置を搬送待ちボックスの位置に対応させるように構成される第２指示サブモジュールとを備えてもよい。

【0105】

図９は本願の別の実施例におけるボックス搬送制御機器の構造ブロック図である。本願の実施例は、少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能な棚の搬送のシーンに適用可能である搬送ロボットにより実行されるボックス搬送制御機器をさらに提供する。搬送ロボットは貨物搬送装置を備え、貨物搬送装置はベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備え、第１フォークアーム及び第２フォークアームがそれぞれベースパレットの対向する両側に設けられ、ボックス搬送制御機器は、
貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの目標位置に対応するように搬送ロボットの移動を制御するように構成される第２移動制御モジュール８０１と、
第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御するように構成される第２ピッチ調節モジュール８０２と、
第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束してベースパレットから目標位置に搬送するように貨物搬送装置の作動を制御するように構成される第２搬送制御モジュール８０３と、を備えてもよい。

【0106】

図１０は本願の別の実施例におけるボックス搬送制御機器の構造ブロック図である。本願の実施例は、少なくとも２種類の仕様のボックスが置かれることが可能な棚の搬送のシーンに適用可能である搬送ロボットとして構成されるボックス搬送制御機器をさらに提供する。搬送ロボットは複数層の貨物ロケーション、貨物搬送装置及び昇降装置を備え、貨物搬送装置はベースパレット、ピッチ調節機構、並びに、対向して設けられる第１フォークアーム及び第２フォークアームを備え、第１フォークアーム及び第２フォークアームがそれぞれベースパレットの両側に設けられ、ボックス搬送制御機器は、
貨物搬送装置の位置が搬送待ちボックスの目標位置の目標地点に対応するように搬送ロボットの移動を制御するように構成され、貨物搬送装置の高さが搬送待ちボックスの現在の貨物ロケーションに対応するように昇降装置の作動を制御するように構成される第３移動制御モジュール９０１と、
第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチが搬送待ちボックスにマッチングするようにピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御するように構成される第３ピッチ調節モジュール９０２と、
第１フォークアーム及び第２フォークアームが搬送待ちボックスを拘束して現在の貨物ロケーションからベースパレットに搬送するように貨物搬送装置の作動を制御し、貨物搬送装置の高さが搬送待ちボックスの目標位置の高さに対応するように昇降装置の作動を制御して、搬送待ちボックスをベースパレットから目標位置に搬送するように構成される第３搬送制御モジュール９０３と、を備えてもよい。

【0107】

１つの実施形態において、第２ピッチ調節モジュール又は第３ピッチ調節モジュールは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスのサイズ情報を決定するように構成される第２サイズ情報決定サブモジュールと、搬送待ちボックスのサイズ情報に基づいて、ピッチ調節機構の第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチの調節を制御するように構成される第２ピッチ調節サブモジュールとを備えてもよい。

【0108】

１つの実施形態において、貨物搬送装置は伸縮機構をさらに備え、第１フォークアームの目標位置から離反する端部には第２フォークアーム側に向かって張り出し可能な第３掻きロッドが設けられ、第２フォークアームの目標位置から離反する端部には第１フォークアーム側に向かって張り出し可能な４掻きロッドが設けられており、第２搬送制御モジュール又は第３搬送制御モジュールは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定するように構成される第３相対位置決定サブモジュールと、相対位置情報に基づいて、搬送待ちボックスが第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置するように伸縮機構の作動を制御するように構成される第２伸縮制御サブモジュールと、搬送待ちボックスを引っ掛けるように第３掻きロッド及び第４掻きロッドの張り出しを制御するように構成される第１拘束サブモジュールとを備えてもよい。

【0109】

１つの実施形態において、貨物搬送装置は伸縮機構をさらに備え、第２搬送制御モジュール又は第３搬送制御モジュールは、搬送待ちボックスの画像情報に基づいて、搬送待ちボックスと貨物搬送装置との相対位置情報を決定するように構成される第３相対位置決定サブモジュールと、相対位置情報に基づいて、搬送待ちボックスが第１フォークアームと第２フォークアームとの間に位置するように伸縮機構の作動を制御するように構成される第３伸縮制御サブモジュールと、第１フォークアームと第２フォークアームとの間のピッチを小さくするようにピッチ調節機構の作動を制御するように構成される第２拘束サブモジュールと、第１フォークアーム及び第２フォークアームと搬送待ちボックスとの突き合わせ圧力がプリセット圧力よりも大きいか又は等しい場合に、作動を停止させるようにピッチ調節機構を制御して搬送待ちボックスを挟持するように構成される圧力判定サブモジュールと、を備えてもよい。

【0110】

本願の実施例は、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサに通信接続されるメモリとを備え、メモリに少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、命令が、少なくとも１つのプロセッサが以上のような方法を実行可能であるように、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、制御機器をさらに提供する。

【0111】

本願の実施例は、上記のような倉庫保管装置と、以上のような搬送ロボットと、以上のような制御機器とを備える倉庫保管システムをさらに提供する。制御機器はボックスを搬送するように搬送ロボットを制御するように構成される。

【0112】

本願の一実施例は、プロセッサにより実行されると、以上のような実施例における制御方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体をさらに提出する。コンピュータ可読記憶媒体は非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。

【0113】

図１１は本願の一実施例における制御機器の構造ブロック図である。図１１に示すように、該制御機器はメモリ１５１１及びプロセッサ１５１２を備え、メモリ１５１１内にはプロセッサ１５１２に作動可能なコンピュータプログラムが記憶されている。プロセッサ１５１２は該コンピュータプログラムを実行すると、上記実施例における入庫制御方法及び出庫制御方法を実現する。メモリ１５１１及びプロセッサ１５１２の数は１つ又は複数であってもよい。

【0114】

該制御機器は、外部機器と通信を行い、データの相互伝送を行うように構成される通信インターフェース１５１３をさらに備える。

【0115】

メモリ１５１１、プロセッサ１５１２及び通信インターフェース１５１３が独立に実現されれば、メモリ１５１１、プロセッサ１５１２及び通信インターフェース１５１３はバスを介して互いに接続されて相互間の通信を完成することができる。該バスは、業界標準アーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＩＳＡ）バス、周辺コンポーネント相互接続（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ、ＰＣＩ）バス又は拡張業界標準アーキテクチャ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＥＩＳＡ）バスなどであってもよい。該バスは、アドレスバス、データバス、制御バスなどに分けられてもよい。示しやすくするために、図１１では、１本の太線のみで示しているが、１本のバス又は１つのタイプのバスのみがあることを示すわけではない。

【0116】

例えば、具体的な実現において、メモリ１５１１、プロセッサ１５１２及び通信インターフェース１５１３が１つのチップに集積されれば、メモリ１５１１、プロセッサ１５１２及び通信インターフェース１５１３は、内部インターフェースを介して相互間の通信を完成することができる。

【0117】

上記プロセッサは、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）であってもよく、他の汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｄｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ、ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｓｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）又は他のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタロジックデバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネントなどであってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサ又は任意の一般的なプロセッサなどであってもよい。なお、プロセッサは、高度な縮小命令セットマシン（ａｄｖａｎｃｅｄ ＲＩＳＣ ｍａｃｈｉｎｅｓ、ＡＲＭ）アーキテクチャをサポートするプロセッサであってもよい。

【0118】

例えば、上記メモリはプログラム記憶領域及びデータ記憶領域を含んでもよく、そのうち、プログラム記憶領域はオペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶可能であり、データ記憶領域は制御機器の使用に応じて作成されたデータなどを記憶可能である。また、メモリは、高速ランダムアクセスメモリを含んでよく、非一時的なメモリ、例えば少なくとも１つの磁気ディスクメモリデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートメモリデバイスをさらに含んでもよい。いくつかの実施例において、メモリはプロセッサに対してリモート設定されたメモリを含んでもよく、これらのリモートメモリはネットワークを介して制御機器に接続可能である。上記ネットワークの実例は、インターネット、社内ネットワーク、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク及びこれらの組合せを含んでもよいが、これらに限定されない。

【0119】

上記の説明において、棚について、「位置」は「在庫ロケーション」を採用して記述され、例えば、棚における「現在の位置」は「現在の在庫ロケーション」として記述され、「目標位置」は「目標在庫ロケーション」として記述されてもよい。

【0120】

本明細書の説明において、用語「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚さ」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」、「反時計回り」、「軸方向」、「径方向」、「周方向」などで指示された方位又は位置関係は、図面に示された方位又は位置関係に基づくものであり、本願の説明を容易にし、説明を簡略化するためのものに過ぎず、かかる装置又は素子が特定の方位を有し、特定の方位から構成されて操作されなければならないことを指示又は暗示するものではないと理解すべきであり、従って、本願を制限するものとしては理解できない。

【0121】

また、用語「第１」、「第２」は、説明の目的のためのものに過ぎず、相対的な重要性を指示又は暗示するもの又は指示された技術的特徴の数を暗黙的に示すものとしては理解できない。これにより、「第１」、「第２」が限定された特徴は、１つ又は複数の該特徴を明示的又は暗黙的に含むことができる。本願の説明において、別途明確で具体的な限定がない限り、「複数」の意味は、２つ又は２つ以上である。

【0122】

本願において、特に明確な規定及び限定がない限り、「取り付ける」、「繋がる」、「接続」、「固定」などの用語は広義に理解されるべきであり、例えば、固定接続であってもよし、取り外し可能な接続であってもよく、もしくは一体になってもよく、機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよいし、通信であってもよく、直接繋がってもよいし、中間媒体を介して間接的に繋がってもよく、２つの素子の内部の連通又は２つの素子の相互作用の関係であってもよい。当業者であれば、上記用語の本願における意味は、具体的な状況に応じて理解できる。

【0123】

本願において、別途明確な規定及び限定がない限り、第１特徴が第２特徴の「上」又は「下」にあることは、第１特徴と第２特徴とが直接接触することを含んでもよいし、第１特徴と第２特徴が直接接触せず、それらの間の他の特徴を介して接触することを含んでもよい。さらに、第１特徴が第２特徴の「上」、「上方」及び「上面」にあることは、第１特徴が第２特徴の真上及び斜め上にあることを含むか、又は単に第１特徴の水平高さが第２特徴よりも高いことを示す。第１特徴が第２特徴の「下」、「下方」及び「下面」にあることは、第１特徴が第２特徴の真下及び斜め下にあることを含むか、又は単に第１特徴の水平高さが第２特徴よりも小さいことを示す。

【0124】

なお、図面においては、本願における方法の複数のステップが特定の順番で説明されているが、これは、該特定の順番でこれらのステップを実行しなければならないか、もしくは示されたすべてのステップを実行しなければ所望の結果を達成できないことを要求又は暗示するわけではない。追加又は候補として、いくつかのステップを省略したり、複数のステップを１つのステップに合併して実行し、及び／又は１つのステップを複数のステップに分解して実行したりしてもよい。上述の図面は、本願の例示的な実施例による方法に含まれる処理の模式的な説明に過ぎず、制限のためのものではない。上述図面に示された処理は、これらの処理の時間的順序を示したり制限したりするものではないことは理解しやすい。また、これらの処理は、例えば複数のモジュールで同期又は非同期に実行されてもよいことも理解しやすい。

【0125】

上記の開示は、本願の異なる構造を実現するための多くの異なる実施形態又は例を提供する。本願の開示を簡略化するために、上記では特定の例の部品及び構成について説明している。勿論、これらは、例に過ぎず、且つ本願を制限することを目的とするものではない。また、本願は、参照数字及び／又は参照アルファベットを異なる例で繰り返してもよい。このような繰り返しは、簡略化及び明確化のためのものであり、それ自身は議論された様々な実施形態及び／又は構成の間の関係を指示しない。

【符号の説明】

【0126】

２００・・・搬送待ちボックス、２０１・・・第１フォークアーム、２０２・・・第２フォークアーム、２０３・・・第１掻きロッド、２０４・・・第２掻きロッド、２０５・・・第１圧力検出モジュール、２０６・・・第２圧力検出モジュール、３００・・・ベースパレット、４００・・・棚、４０１・・・緩衝格納層板、４０２・・・格納層板、４１０・・・第１棚、４２０・・・第２棚、４３０・・・第３棚、４４０・・・第４棚、５００・・・搬送ロボット、６００・・・運送ロボット、７０１・・・第１仕様ボックス、７０２・・・第２仕様ボックス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【国際調査報告】