特表 2024-502020 フレキシブルな細長い医療要素のためのカテーテル並進モジュールを備えるカテーテルロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-01-17

(54)【発明の名称】フレキシブルな細長い医療要素のためのカテーテル並進モジュールを備えるカテーテルロボット

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20240110BHJP

【ＦＩ】

A61B34/30

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023539886

(86)(22)【出願日】2021-12-22

(85)【翻訳文提出日】2023-08-25

(86)【国際出願番号】 EP2021087250

(87)【国際公開番号】W WO2022144264

(87)【国際公開日】2022-07-07

(31)【優先権主張番号】20217534.5

(32)【優先日】2020-12-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】517433614

【氏名又は名称】ロボカト

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】ブルーノ・フルニエ

(72)【発明者】

【氏名】マルク・ブーランジュ

(72)【発明者】

【氏名】アレクシス・ベルアン

【テーマコード（参考）】

4C130

【Ｆターム（参考）】

4C130AA13

4C130AB02

(57)【要約】

本発明は、ベース部（１００）、ならびに前記ベース部（１００）によって支持される少なくとも２つのカテーテル並進モジュール（１、２）であって、各カテーテル並進モジュール（１、２）が、一度にただ１つのフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるような可動部分（７１から７４、８１から８４）のただ１つの組（７、８）と、その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュール（１、２）を通って並進できるいくつかの交差トラック（３から６）のグループと、そこで前記対応するフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記交差トラック（３から６）のいずれかに、可動部分（７１から７４、８１から８４）の前記単一の組（７、８）を向けるためのスイッチ（６１、６２）と、を備える、カテーテルロボットに関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベース部（１００）、ならびに
前記ベース部（１００）によって支持される少なくとも２つのカテーテル並進モジュール（１、２）であって、各カテーテル並進モジュール（１、２）が、
一度にただ１つのフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるような可動部分（７１から７４、８１から８４）のただ１つの組（７、８）と、
その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が、前記カテーテル並進モジュール（１、２）を通って並進できるいくつかの交差トラック（３から６）のグループと、
そこで前記対応するフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記交差トラック（３から６）のいずれかに、可動部分（７１から７４、８１から８４）の前記単一の組（７、８）を向けるためのスイッチ（６１、６２）と、
を備える、カテーテル並進モジュール（１、２）、を備え、
前記第１のカテーテル並進モジュール（１）と第２のカテーテル並進モジュール（２）とが互いに長手方向に離間され、その結果、
両方のカテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）のそれぞれのグループが互いに面し、その結果、１つのグループの交差トラック（３から６）内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、他のグループの交差トラック（３から６）内をやはり並進する、カテーテルロボット。

【請求項2】

互いに面する前記第１のグループと第２のグループとの交差トラック（３から６）中に、可動部分（７１から７４、８１から８４）のそれぞれの組（７、８）を向けないように、前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）の両方のスイッチ（６１、６２）が一緒に同期される、請求項１に記載のカテーテルロボット。

【請求項3】

前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）から長手方向に離間されるクランプデバイス（１０）をやはり備え、前記クランプデバイス（１０）が、
その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が、前記カテーテル並進モジュール（１、２）を通って並進できるいくつかの交差トラック（３から６）のグループを備え、
交差トラック（３から６）の前記グループがカテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）の前記グループのうちの少なくとも１つに面し、その結果、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の両方のグループの交差トラック（３から６）内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、前記クランプデバイス（１０）の前記グループの交差トラック（３から６）内をやはり並進し、
前記クランプデバイス（１０）が、
その中で２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記組（７、８）のいずれかが前記スイッチ（６１、６２）のいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）に面するいずれかの交差トラック（３から６）中でクランプせず、
その中で２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記組（７、８）のいずれかが前記スイッチ（６１、６２）のいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）に面していない１つ以上または全部の交差トラック（３から６）中でクランプする、
ように、前記カテーテル並進モジュール（１、２）と同期する、請求項１または２に記載のカテーテルロボット。

【請求項4】

前記クランプデバイス（１０）が、
前記交差トラック（３から６）のいずれかの状態をクランプ状態から非クランプ状態または非クランプ状態からクランプ状態に変えるためのモータエネルギーを必要とし、
前記交差トラック（３から６）のいずれかの状態をクランプ状態または非クランプ状態のいずれかに維持するためにモータエネルギーを必要としない、
ように配設されるカム機構（２９、４９、５９）を備える、請求項３に記載のカテーテルロボット。

【請求項5】

前記カム機構（２９、４９、５９）が、
任意の回転角位置でただ２つの交差トラック（３から６）中でクランプし、
異なる回転角範囲についてそれぞれ２つの交差トラック（３から６）の異なる組合せでクランプし、２つの交差トラック（３から６）の各可能な組合せが関連する回転角範囲にそれぞれ対応する、
ような、その回転軸に沿って配設される異なる直径（４１、４２）を有する単一カム（５９）を備える、請求項４に記載のカテーテルロボット。

【請求項6】

各カテーテル並進モジュール（１、２）が、前記フレキシブルな細長い医療要素を長手軸の周りに回転させるようなカテーテル回転モジュールでもある、請求項１から５のいずれか一項に記載のカテーテルロボット。

【請求項7】

各カテーテル並進モジュール（１、２）が、少なくとも１対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載のカテーテルロボット。

【請求項8】

ベース部（１００）、ならびに
前記ベース部（１００）によって支持される少なくとも２つのカテーテル並進モジュール（１、２）であって、各カテーテル並進モジュール（１、２）が、
２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）のただ１つの組（７、８）であって、
同じ対の前記パッド（７１から７４、８１から８４）が少なくとも部分的に互いに面し、
あるいはそこでフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記２対の各々がそのパッド（７１から７４、８１から８４）間で前記フレキシブルな細長い医療要素をクランプする、可動パッドと、
その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュール（１、２）を通って並進できるいくつかの交差トラック（３から６）のグループと、
そこで前記対応するフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記交差トラック（３から６）のいずれかに、２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記単一の組（７、８）を向けるためのスイッチと、
を備える、カテーテル並進モジュール（１、２）、を備え、
前記第１のカテーテル並進モジュール（１）と第２のカテーテル並進モジュール（２）とが互いに長手方向に離間され、その結果、
両方のカテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）のそれぞれのグループが互いに面し、その結果、１つのグループの交差トラック（３から６）内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、他のグループの交差トラック（３から６）内をやはり並進し、
互いに面する前記第１のグループと第２のグループとの交差トラック（３から６）中に２対の可動部分（７１から７４、８１から８４）のそれぞれの組（７、８）を向けないように、前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）の両方のスイッチ（６１、６２）が一緒に同期される、カテーテルロボット。

【請求項9】

互いに面する前記第１のグループおよび第２のグループの、交差トラック（３から６）中の２対の可動部分（７１から７４、８１から８４）のそれぞれの組（７、８）を向けないように、前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）の両方のスイッチ（６１、６２）が一緒に同期される、請求項８に記載のカテーテルロボット。

【請求項10】

前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）から長手方向に離間されるクランプデバイス（１０）をやはり備え、前記クランプデバイス（１０）が、
その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュール（１、２）を通って並進できるいくつかの交差トラック（３から６）のグループを備え、
交差トラック（３から６）の前記グループがカテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）の前記グループのうちの少なくとも１つに面し、その結果、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の両方のグループの交差トラック（３から６）内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、前記クランプデバイス（１０）の前記グループの交差トラック（３、６）内をやはり並進し、
前記クランプデバイス（１０）が、
その中で２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記組のいずれかが前記スイッチ（６１、６２）のいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）に面するいずれかの交差トラック（３から６）中でクランプせず、
その中で２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記組（７、８）のいずれかが前記スイッチ（６１、６２）のいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）に面していない１つ以上の交差トラック（３から６）中でクランプする、
ように、前記カテーテル並進モジュール（１、２）と同期する、請求項８または９に記載のカテーテルロボット。

【請求項11】

前記クランプデバイス（１０）が、
前記交差トラック（３から６）のいずれかの状態をクランプ状態から非クランプ状態または非クランプ状態からクランプ状態に変えるためのモータエネルギーを必要とし、
前記交差トラック（３から６）のいずれかの状態をクランプ状態または非クランプ状態のいずれかに維持するためにモータエネルギーを必要としない、
ように配設されるカム機構（２９、４９、５９）を備える、請求項１０に記載のカテーテルロボット。

【請求項12】

前記カム機構（２９、４９、５９）が、
任意の回転角位置でただ２つの交差トラック（３から６）中でクランプし、
異なる回転角範囲についてそれぞれ２つの交差トラック（３から６）の異なる組合せでクランプし、２つの交差トラック（３から６）の各可能な組合せが関連する回転角範囲にそれぞれ対応する、
ような、その回転軸に沿って配設される異なる直径（４１、４２）を有する単一カム（５９）を備える、請求項１１に記載のカテーテルロボット。

【請求項13】

各カテーテル並進モジュール（１、２）がカテーテル回転モジュールでもあり、
あるいは、そこでフレキシブルな細長い医療要素をそれが面するパッド（７１から７４、８１から８４）間で回転させることによって、前記フレキシブルな細長い医療要素を長手軸の周りに回転させるように、前記２対の各々が、それが面するパッド（７１から７４、８１から８４）間で前記フレキシブルな細長い医療要素をクランプする、請求項８から１２のいずれか一項に記載のカテーテルロボット。

【請求項14】

いくつかの交差トラック（３から６）の前記グループが、少なくとも４個の交差トラック（３から６）を備え、好ましくはただ４個の交差トラック（３から６）を備える、請求項１から１３のいずれか一項に記載のカテーテルロボット。

【請求項15】

前記交差トラック（３から６）がそれぞれ、
第１のカテーテル、好ましくはカテーテルバルーンまたはカテーテルステント、
前記第１のカテーテルの第１のガイド、
第２のカテーテル、好ましくはカテーテルバルーンまたはカテーテルステント、
前記第２のカテーテルの第２のガイド、
を受け入れる、請求項１４に記載のカテーテルロボット。

【請求項16】

前記第１のカテーテル並進モジュール（１）と第２のカテーテル並進モジュール（２）とが、互いに構造的に同一である、請求項１から１５のいずれか一項に記載のカテーテルロボット。

【請求項17】

前記カテーテル並進モジュール（１、２）のうちの１つ以上または全部の各トラック（３から６）が、フレキシブルな細長い医療要素にとらわれず、前記トラックがカテーテルまたはガイドワイヤのいずれかを取り扱うことができる、請求項１から１６のいずれか一項に記載のカテーテルロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、１つ以上のフレキシブルな細長い医療要素を並進させるように構築および配設されたカテーテル並進モジュールを備えるカテーテルロボットの技術分野に関する。

【背景技術】

【0002】

従来技術によれば、カテーテルロボットは、たとえばカテーテルまたはガイドワイヤのいずれかといった、いくつかのフレキシブルな細長い医療要素を備える。このカテーテルロボットは、これらのフレキシブルな細長い医療要素を並進させるため、可動部分からできている内部機構を備える。しかし、１つのフレキシブルな細長い医療要素から他のものへの交換は、施術者が手動で実施しなければならない。この手動での交換は、資格のある施術者が実施するべき追加ステップを必要とし、それによって、時間およびエネルギーが失われる。

【0003】

実際に、簡単な経皮冠動脈インターベンションでは、通常、１つのガイドワイヤおよび１つのカテーテルまたはただ１つのバルーンカテーテルを必要とする。このカテーテルバルーンは、裸のバルーンまたはステントを有するバルーンであってよいが、ここで、両方を称するために、バルーンカテーテルという用語を使用することになる。これらのガイドワイヤおよびバルーンカテーテルは、同時に患者に挿入されるべきである。より複雑な場合には、同時に挿入される、さらなるフレキシブルな細長い医療要素を有することがさらに有益となる場合がある。たとえば、分岐の場合、２つのガイドワイヤおよび２つのバルーンカテーテルを使用することに関心が寄せられることになる場合がある。

【0004】

そのようなカテーテルロボットは、２つのフレキシブルな細長い医療要素を同時にロボット制御で操作することができる。さらなるフレキシブルな細長い医療要素を使用するために、そのようなカテーテルロボットは、フレキシブルな細長い医療要素が患者に挿入されたのを保つのを可能にするとともに、クランプを使用することによってそれらを固定したままにする一方で、もう２つのフレキシブルな細長い医療要素、たとえば、ガイドワイヤおよびバルーンカテーテルを同時にロボット化したトラックに挿入することを可能にする「パーキングロット」を有する。ユーザがパーキングロット中のフレキシブルな細長い医療要素を操作したい場合、このフレキシブルな細長い医療要素と、対応するフレキシブルな細長い医療要素をロボット化したトラックの中で交換する必要があり、ガイドワイヤはガイドワイヤと交換しなければならず、バルーンカテーテルはバルーンカテーテルと交換しなければならない。というのは、ガイドワイヤトラックとバルーントラックは異なっており、専用であるためである。

【0005】

この操作には問題がある。というのは、これはカテーテルロボット上において手動で行わなければならないためである。実際に、この手動操作は、専用の人員を必要とし、手順に対して余分のステップが加わる。そのような専用の手動ステップは、全手順にかかる時間を増加させる不都合をもたらす。加えて、カテーテルロボットの設計がバルーンの曲率を含意する場合、これによって押す力が制限され、バルーンカテーテルの操縦性が低下する可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】仏国特許出願第３０２２１４７号明細書

【特許文献2】仏国特許出願第３０３７２６９号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の目的は、少なくとも部分的に上述の欠点を軽減することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

より具体的には、本発明は、２つの異なるフレキシブルな細長い医療要素間のそのような交換を自動的に実施するのを可能にする、より自動化したカテーテルロボットを提案することを目的とする。したがって、本発明にしたがって、１つのフレキシブルな細長い医療要素を並進させるように構築された１組の可動部分でできている内部並進機構を各々が備え、そのようなフレキシブルな細長い医療要素を受け入れる１つより多いトラックを各々が備えるカテーテル並進モジュールを設けることが有益であって関心が寄せられる。

【0009】

実際には、この可動部分の組によってその瞬間に並進されるフレキシブルな細長い医療要素を含むトラックがロボット化したトラックである一方で、他のトラックはパーキングトラックである。その上、この可動部分の組は、自動的に１つのトラックから他のトラックに変わり、別のフレキシブルな細長い医療要素の並進を開始し、それによって、そのときに、ロボット化したトラックをパーキングトラックに変更し、パーキングトラックのうちの１つを新しいロボット化したトラックに変更することができる。

【0010】

次いで、いくつかのトラックがいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素を受け入れることが可能であり、内部並進機構が１組の可動部分でできており、この可動部分の組が１つのトラックから他のトラックに動くことが可能であり、いくつかのフレキシブルな細長い医療要素の中で一方または他方を並進し、それが進む各トラックに新しいロボット化したトラックの状態を与える一方で、全部の他のトラックは、そのときにフレキシブルな細長い医療要素の並進を実施することができないパーキングトラックの状態を保つこと、または得ることが提案される。

【0011】

この目的は、ベース部、ならびに前記ベース部によって支持される少なくとも２つのカテーテル並進モジュールであって、各カテーテル並進モジュールが、一度にただ１つのフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるような可動部分のただ１つの組と、その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュールを通って並進できるいくつかの交差トラックのグループと、そこで前記対応するフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記交差トラックのいずれかに、可動部分の前記単一の組を向けるためのスイッチと、を備え、両方のカテーテル並進モジュールの交差トラックのそれぞれのグループが互いに面し、その結果、１つのグループの交差トラック内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、他のグループの交差トラック内をやはり並進するように、前記第１のカテーテル並進モジュールと第２のカテーテル並進モジュールが互いに長手方向に離間される、カテーテル並進モジュールを備える、カテーテルロボットで達成される。

【0012】

一実施形態によれば、互いに面する前記第１のグループおよび第２のグループの、交差トラック中に可動部分のそれぞれの組を向けないように、前記第１のカテーテル並進モジュールおよび第２のカテーテル並進モジュールの両方のスイッチが一緒に同期される。

【0013】

この目的は、ベース部、ならびに前記ベース部によって支持される少なくとも２つのカテーテル並進モジュールであって、各カテーテル並進モジュールが、２対の可動パッドのただ１つの組であって、同じ対の前記パッドが少なくとも部分的に互いに面し、あるいはそこで前記フレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記２対の各々がそのパッド間でフレキシブルな細長い医療要素をクランプする、可動パッドと、その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュールを通って並進できるいくつかの交差トラックのグループと、そこで前記対応するフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記交差トラックのいずれかに、２対の可動パッドの前記単一の組を向けるためのスイッチと、を備え、両方のカテーテル並進モジュールの交差トラックのそれぞれのグループが互いに面し、その結果、１つのグループの交差トラック内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、他のグループの交差トラック内をやはり並進するように、前記第１のカテーテル並進モジュールと第２のカテーテル並進モジュールとが互いに長手方向に離間される、カテーテル並進モジュールを備える、カテーテルロボットでより正確に達成される。

【0014】

一実施形態によれば、互いに面する前記第１のグループおよび第２のグループの、交差トラック中に可動部分のそれぞれの組を向けないように、前記第１のカテーテル並進モジュールおよび第２のカテーテル並進モジュールの両方のスイッチが一緒に同期される。

【0015】

好ましくは、本発明によるカテーテルロボットは、前記第１のカテーテル並進モジュールおよび第２のカテーテル並進モジュールから長手方向に離間されるクランプデバイスをやはり備え、クランプデバイスは、その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュールを通って並進できるいくつかの交差トラックのグループを備え、交差トラックの前記グループは、カテーテル並進モジュールの交差トラックの前記グループのうちの少なくとも１つに面し、その結果、前記カテーテル並進モジュールの両方のグループの交差トラック内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、前記クランプデバイスの前記グループの交差トラック内をやはり並進し、２対の可動パッドの前記組のいずれかが前記スイッチのいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュールの交差トラックに面するいずれかの交差トラック中でクランプせず、２対の可動パッドの前記組のいずれかが前記スイッチのいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュールの交差トラックに面していない１つ以上または全部の交差トラック中でクランプするように、前記クランプデバイスが前記カテーテル並進モジュールと同期する。

【0016】

そのため、所与のときに、いくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素フレキシブルな細長い医療要素を受け入れることが可能ないくつかのトラックがあり、内部並進機構は１組の可動部分でできており、可動部分のこの組は、１つのトラックから他のトラックに動くことが可能であり、いくつかのフレキシブルな細長い医療要素の中の１つまたは他のものを並進させる。

【0017】

しかし、この所与のときに、可動部分のこの組がいくつかのフレキシブルな細長い医療要素の中の１つを並進させる１つのロボット化したトラックだけがある。すべての他のトラックは、この所与のときには、その瞬間にフレキシブルな細長い医療要素の並進を実施することができないパーキングトラックだけである。これらのパーキングトラックでは、フレキシブルな細長い医療要素は、それらが可動部分のこの組によってクランプされないために、クランプが外されている。

【0018】

しかし、その中の動脈または静脈にフレキシブルな細長い医療要素が挿入される患者にとって、これらのフレキシブルな細長い医療要素の１つ以上が完全に自由に動けるままであるのは危険な場合がある。したがって、この追加クランプデバイスは、非クランプである、すなわち、カテーテル並進モジュールの内部並進機構の可動部分の組によってクランプされない、１つ以上または好ましくはすべてのフレキシブルな細長い医療要素をクランプするために設けられる。それによって、この追加クランプデバイスは、簡単で効果的な方法で、追加の安全保障を実現する。

【0019】

より好ましくは、本発明によるカテーテルロボットは、前記第１のカテーテル並進モジュールおよび第２のカテーテル並進モジュールから長手方向に離間されるクランプデバイスをやはり備え、クランプデバイスは、その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュールを通って並進できるいくつかの交差トラックのグループを備え、交差トラックの前記グループがカテーテル並進モジュールの交差トラックの前記グループのうちの少なくとも１つに面し、その結果、前記カテーテル並進モジュールの両方のグループの交差トラック内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、前記クランプデバイスの前記グループの交差トラック内をやはり並進し、２対の可動パッドの前記組のいずれかが前記スイッチのいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュールの交差トラックに面するいずれかの交差トラック中でクランプせず、２対の可動パッドの前記組のいずれかが前記スイッチのいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュールの交差トラックに面していない１つ以上の交差トラック中でクランプするように、前記クランプデバイスが前記カテーテル並進モジュールと同期する。

【0020】

好ましい実施形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を備え、特徴は、別個に、または一緒に、部分的な組合せもしくは完全な組合せのいずれかで実施することができる。

【0021】

好ましくは、前記クランプデバイスが、前記交差トラックのいずれかの状態をクランプ状態から非クランプ状態または非クランプ状態からクランプ状態に変えるためのモータエネルギーを必要とし、前記交差トラックのいずれかの状態をクランプ状態または非クランプ状態のいずれかに維持するためにモータエネルギーを必要としないように配設されるカム機構を備える。

【0022】

したがって、クランプデバイス構造は、効率と簡略化ならびに動作コストの間のより良好な妥協を提案する。というのは、モータエネルギーは、クランプ状態と非クランプ状態との間で状態を交換するためにだけ必要であり、クランプ状態または非クランプ状態のいずれかの状態を維持するためには必要でないためである。

【0023】

好ましくは、前記カム機構は、任意の回転角位置でただ２つの交差トラック中でクランプし、異なる回転角範囲についてそれぞれ２つの交差トラックの異なる組合せでクランプし、２つの交差トラックの各可能な組合せが関連する回転角範囲にそれぞれ対応するような、その回転軸に沿って配設される異なる直径を有する単一カムを備える。

【0024】

したがって、クランプデバイス構造は、効率と簡略化ならびに動作コストとの間のより良好な妥協を提案する。というのは、単一の回転モータは、クランプ状態と非クランプ状態の間で全状態変換を行うため、およびクランプ状態または非クランプ状態のいずれかの全状態を維持するために必要であるためである。

【0025】

好ましくは、各カテーテル並進モジュールは、前記フレキシブルな細長い医療要素を長手軸の周りに回転させるようなカテーテル回転モジュールでもある。

【0026】

したがって、フレキシブルな細長い医療要素は、並進することができるだけでなく回転することもでき、その上有利なことに、可動部分の同じ組によって、フレキシブルな細長い医療要素を並進させることが可能であるだけでなく、このフレキシブルな細長い医療要素を回転させることも可能であり、このことによって、カテーテルロボットの簡略化と効率の間の妥協が改善される。

【0027】

好ましくは、前記クランプデバイスが、前記交差トラックのいずれかの状態をクランプ状態から非クランプ状態または非クランプ状態からクランプ状態に変えるためのモータエネルギーを必要とし、前記交差トラックのいずれかの状態をクランプ状態または非クランプ状態のいずれかに維持するためにモータエネルギーを必要としないように配設されるカム機構を備える。

【0028】

したがって、クランプデバイス構造は、効率と簡略化ならびに動作コストの間のより良好な妥協を提案する。というのは、モータエネルギーは、クランプ状態と非クランプ状態の間で状態を交換するためにだけ必要であり、クランプ状態または非クランプ状態のいずれかの状態を維持するためには必要でないためである。

【0029】

好ましくは、前記カム機構は、任意の回転角位置でただ２つの交差トラック中でクランプし、異なる回転角範囲についてそれぞれ２つの交差トラックの異なる組合せでクランプし、２つの交差トラックの各可能な組合せが関連する回転角範囲にそれぞれ対応するような、その回転軸に沿って配設される異なる直径を有する単一カムを備える。

【0030】

したがって、クランプデバイス構造は、効率と簡略化ならびに動作コストとの間のより良好な妥協を提案する。というのは、単一の回転モータは、クランプ状態と非クランプ状態の間で全状態変換を行うため、およびクランプ状態または非クランプ状態のいずれかの全状態を維持するために必要であるためである。

【0031】

好ましくは、各カテーテル並進モジュールは、カテーテル回転モジュールでもあり、あるいは、そこで、前記フレキシブルな細長い医療要素をそれが面するパッド間で回転させることによって、前記フレキシブルな細長い医療要素を長手軸の周りに回転させるように、前記２対の各々は、それが面するパッド間でフレキシブルな細長い医療要素をクランプする。

【0032】

したがって、フレキシブルな細長い医療要素は、並進することができるだけでなく回転することもでき、その上有利なことに、可動部分の同じ組によって、フレキシブルな細長い医療要素を並進させることが可能であるだけでなく、このフレキシブルな細長い医療要素を回転させることも可能であり、このことによって、カテーテルロボットの簡略化と効率の間の妥協が改善される。

【0033】

好ましくは、いくつかの交差トラックの前記グループは、少なくとも４個の交差トラックを備え、好ましくはただ４個の交差トラックを備える。

【0034】

したがって、単一のカテーテル並進モジュールが、代わりに多くのフレキシブルな細長い医療要素を管理することができる。

【0035】

好ましくは、前記交差トラックはそれぞれ、第１のカテーテル、好ましくはカテーテルバルーンまたはカテーテルステント、前記第１のカテーテルの第１のガイド、第２のカテーテル、好ましくはカテーテルバルーンまたはカテーテルステント、前記第２のカテーテルの第２のガイドを受け入れる。

【0036】

したがって、単一のカテーテル並進モジュールが、代わりに、フレキシブルな細長い医療要素の２つの完全な組を管理することができ、フレキシブルな細長い医療要素の各組は、カテーテルおよび前記カテーテルを案内するそのガイドワイヤを備える。

【0037】

好ましくは、前記第１のカテーテル並進モジュールと第２のカテーテル並進モジュールは互いに構造的に同一である。

【0038】

したがって、カテーテルロボットは、全体的により簡単に作られる一方で、要求されるような効率を依然として維持する。

【0039】

好ましくは、１つ以上または全部のカテーテル並進モジュールの各トラックは、フレキシブルな細長い医療要素にとらわれず、前記トラックがカテーテルまたはガイドワイヤのいずれかを取り扱うことができる。

【0040】

したがって、カテーテルロボットは、全体的により簡単に作られる一方で、要求されるような効率を依然として維持する。

【0041】

一実施形態によれば、各カテーテル並進モジュールは、少なくとも１対の可動パッドを備え、好ましくは、ただ１対の可動パッドを備える。

【0042】

本発明のさらなる特徴および利点は、下でリスト化される添付図面を参照して、非限定の例として与えられる本発明の実施形態の以下の説明から明らかとなろう。

【図面の簡単な説明】

【0043】

【図1】本発明の一実施形態によるカテーテルロボットの部分の例を概略的に示す図である。

【図2】図２ａ、図２ｂ、図２ｃ、および図２ｄは、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットの例の、内部並進機構の１つの異なる状態を概略的に平面で示す図である。の異なる状態を概略的に平面で示す図である。

【図3】図３ａ、図３ｂ、図３ｃ、および図３ｄは、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットの例の、内部並進機構の１つの異なる状態を概略的に別の平面で示す図である。の異なる状態を概略的に別の平面で示す図である。

【図4】本発明の一実施形態によるカテーテルロボットの例を概略的に示す図である。

【図5】本発明の一実施形態によるカテーテルロボットのクランプデバイスの例を概略的に示す図である。

【図6】本発明の一実施形態によるカテーテルロボットのクランプデバイスの内部クランプ機構の第１の例を概略的に示す図である。

【図7】本発明の一実施形態によるカテーテルロボットのクランプデバイスの内部クランプ機構の第２の例を概略的に示す図である。

【図8】本発明の一実施形態によるカテーテルロボットのクランプデバイスの内部クランプ機構の第３の例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0044】

図１は、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットの部分の例を概略的に示す。

【0045】

カテーテルロボットは、ベース部１００を備え、少なくとも２つのカテーテル並進モジュール１および２がこのベース部１００によって支持される。第１のカテーテル並進モジュール１と第２のカテーテル並進モジュール２は互いに構造的に同一である。

【0046】

いくつかの交差トラック３、４、５、および６のグループは、少なくとも４つの交差トラック３、４、５、および６を備え、好ましくはただ４つの交差トラック３、４、５、および６を備える。これらの交差トラックはそれぞれ、たとえば、交差トラック４に第１のカテーテル、好ましくはバルーンカテーテルまたはカテーテルステントを、交差トラック６に前記第１のカテーテルの第１のガイドを、交差トラック３に第２のカテーテル、好ましくはバルーンカテーテルまたはカテーテルステントを、交差トラック５に前記第２のカテーテルの第２のガイドを受け入れる。各トラック３から６は、デバイスにとらわれない。すなわち、各トラックは、ガイドワイヤまたはバルーンカテーテルのいずれかを同様に取り扱うことができる。

【0047】

カテーテル並進モジュール１は、２対の可動パッド７１、７２、７３、および７４のただ１つの組７を備え、同じ対のパッド７１と７２ならびに７３と７４が互いに少なくとも部分的に面する。あるいは、前記２対の各々は、そのパッド間、７１と７２または７３と７４のいずれかの間で、フレキシブルな細長い医療要素を、ここでは交差トラック４の中で、そこでこのフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるようにクランプする。カテーテルモジュール１は、その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素がこのカテーテル並進モジュール１を通って並進できるいくつかの交差トラック３、４、５、および６のグループをやはり備える。カテーテルモジュール１は、そこでこの対応するフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記交差トラック３から６のいずれかに、ここでは交差トラック４に、２対の可動パッド７１から７４のこの単一の組７を向けるためのスイッチ６１をやはり備える。別の実施形態によれば、カテーテル並進モジュール１はただ１対の可動パッドを備える。

【0048】

カテーテル並進モジュール１は、カテーテル回転モジュールでもある。実際には代わりに、そこで、このフレキシブルな細長い医療要素をそれが面するパッド間、７１と７２の間または７３と７４の間のいずれかで、手の指の間でチューブまたはタバコが回転するように回転させることによって、このフレキシブルな細長い医療要素を長手軸の周りに回転させるように、前記２対の各々は、それが面するパッド間、７１と７２の間次いで７３と７４の間でフレキシブルな細長い医療要素をクランプする。

【0049】

カテーテル並進モジュール２は、２対の可動パッド８１、８２、８３、および８４のただ１つの組８を備え、同じ対のパッド８１と８２ならびに８３と８４が互いに少なくとも部分的に面する。あるいは、前記２対の各々は、そのパッド間、８１と８２または８３と８４のいずれかの間でフレキシブルな細長い医療要素を、ここでは交差トラック５の中で、または交差トラック３の中でその位置９において、そこでこのフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるようにクランプする。カテーテルモジュール２は、その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素がこのカテーテル並進モジュール２を通って並進できる、いくつかの交差トラック３、４、５、および６のグループをやはり備える。カテーテルモジュール２は、そこでこの対応するフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記交差トラック３から６のいずれかに、ここでは交差トラック５に、またはその位置９にあるときは交差トラック３に、２対の可動パッド８１から８４のこの単一の組８を向けるためのスイッチ６２をやはり備える。

【0050】

カテーテル並進モジュール２は、カテーテル回転モジュールでもある。実際には代わりに、そこで、このフレキシブルな細長い医療要素をそれが面するパッド間、８１と８２の間または８３と８４の間のいずれかで、手の指の間でチューブまたはタバコが回転するように回転させることによって、このフレキシブルな細長い医療要素を長手軸の周りに回転させるように、前記２対の各々は、それが面するパッド間、８１と８２の間次いで８３と８４の間でフレキシブルな細長い医療要素をクランプする。

【0051】

第１のカテーテル並進モジュール１と第２のカテーテル並進モジュール２とは、両方のカテーテル並進モジュール１および２の交差トラック３から６のそれぞれのグループが互いに面し、その結果、１つのグループの交差トラック、３もしくは４または５もしくは６のいずれかの内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、他のグループの同じ交差トラック、３もしくは４または５もしくは６のいずれかの内をやはり並進するように、互いに長手方向に離間される。

【0052】

互いに面するこれらの第１のグループと第２のグループの交差トラック３から６の中に２対の可動部分、それぞれ７１から７４と８１から８４のそれぞれの組７および８を向けないように、第１のカテーテル並進モジュール１および第２のカテーテル並進モジュール２の両方のスイッチ６１および６２が一緒に同期される。たとえば、第１のカテーテル並進モジュール１では、フレキシブルな細長い医療要素が交差トラック４の中に配置される一方で、第２のカテーテル並進モジュール２では、フレキシブルな細長い医療要素は交差トラック３および５の中にそれぞれ配置される。別の実施形態によれば、第１のカテーテル並進モジュール１および第２のカテーテル並進モジュール２のスイッチ６１およびスイッチ６２は、前記第１のカテーテル並進モジュール１および第２のカテーテル並進モジュール２が同じ交差トラック３から６にアドレス指定されるのを可能にする。そのような実施形態は、特に、第１のカテーテル並進モジュール１および第２のカテーテル並進モジュール２がただ１対の可動パッドを備えるときに有利である。

【0053】

カテーテル並進モジュール１およびカテーテル並進モジュール２は、むしろ、フレキシブルな細長い医療要素を迅速に交換する血管診療専用のカテーテルロボットで使用されるロボットモジュールであり、４つの直線的、すなわち、曲がっていない平行なトラック３から６のおかげで、ここでは最高で４つのフレキシブルな細長い医療要素を挿入することができ、ここで、４個のトラック３から６のいずれか、たとえば、図１のカテーテル並進モジュール１中のトラック４をロボット化したトラックとして選択し、たとえば図１のカテーテル並進モジュール１中のトラック３、トラック５、およびトラック６といった３つの他のトラックが「パーキング」モードであり、すなわち、フレキシブルな細長い医療要素が固定したままとすることができる。カテーテル並進モジュール２では、ロボット化したトラックがトラック５であり、可動パッド８１から８４の対の組８を有し、他のトラック３、４、および６がパーキングトラックであるか、または、ロボット化したトラックがトラック３になり、その位置９の可動パッドの対の組８を有し、他のトラック４、５、および６がここでパーキングトラックになるかのいずれかである。位置９への変更は、スイッチ６２によって行われる。

【0054】

２つのモジュール１および２は、４トラックシステムを有するために組み合わせることができ、そのうちの２つのトラック、図１のトラック４およびトラック５がロボット化され、２つのトラック、図１のトラック３およびトラック６がパーキングモードである。

【0055】

トラック３から６の間のロボット化されるトラックの選択は、たとえば、ボタン、タッチスクリーン、ジョイスティックなどといった任意のマンマシンインターフェースデバイスのおかげで、ユーザまたは施術者によって行われ、数秒またはそれよりさらに短時間でカテーテルロボットのカテーテル並進モジュール１およびカテーテル並進モジュール２のスイッチ６１およびスイッチ６２によって自動的に実行される。

【0056】

この２モジュール構成は図１に示される。本システムは、２つの同一のカテーテル並進モジュール１および２から構成される。各カテーテル並進モジュール１または２は、簡略化のためにここでは表されない電気機械システムを備え、４パッドの各組７または８、すなわち、組７用の７１から７４、または組８用の８１から８４が、ｘ、ｙ、およびｚ軸に沿って並進される一方で、それらの向きを一定に保つことを可能にする。

【0057】

パッド７１から７４および８１から８４の好適な動きが、それらがそれぞれクランプするフレキシブルな細長い医療要素の並進、回転、または組み合わせた回転を作り出すことができる。このことは、本明細書に参照によって組み込まれる、特許文献１および特許文献２に既に記載されている。

【0058】

図２ａ、図２ｂ、図２ｃ、および図２ｄは、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットの例の、内部並進機構の４つの異なる状態をそれぞれ概略的に平面で示す。

【0059】

上述の文書、特許文献１および特許文献２に記載されたパッドの運動と比較して、ここで図２ａから図２ｄに示されるように、ｙ軸に沿ってより長いストロークを有する可能性、ならびに２つのパッド、７１および７２または７３および７４のいずれかを同時にｚ軸に沿って同じ方向に動かす可能性に新規性がある。代わりにこのことによって、図２ａに示されるようにトラック３を選択すること、または図２ｂに示されるようにトラック４を選択すること、または図２ｃに示されるようにトラック５を選択すること、または図２ｄに示されるようにトラック６を選択すること、のいずれかが可能になる。

【0060】

図３ａ、図３ｂ、図３ｃ、および図３ｄは、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットの例の、内部並進機構の４つの異なる状態をそれぞれ概略的に別の平面ｚｘで示す。

【0061】

たとえば、図３は、図３ａ上のトラック６が選択される第１の状況から、図３ｄ上のトラック４が選択される第２の状況へのパッドの運動を図示する。図３ａのトラック６の選択から図３ｄのトラック４の選択へ変えるために、パッド７３と７４の対は、続けて、図３ｂの以前のトラック６の下、次いでｘ軸に沿って動いた後、図３ｃの新しいトラック４の下といった、２つの中間の状態を受ける。

【0062】

（簡略化のために表されない）動力化は、パッド７３およびパッド７４の下に配置するべきであり、これは、図３に示される軸にしたがうと、ｚ軸に沿って負の方向であることを意味する。というのは、他の位置はシステムと干渉することになるためである。たとえば、動力化がｘ軸に沿ってパッド７３およびパッド７４の後に配置された場合、他のトラックと干渉することになる。たとえば、動力化がｚ軸に沿った正の方向でパッド７３およびパッド７４の上方に配置された場合、それらの挿入および／または除去をシステムの上部から行うことができず、これは実用的でない。たとえば、動力化がｙ軸に沿ってパッド７３およびパッド７４の側面に配置された場合、トラックとこのトラック内に配置されたフレキシブルな細長い医療要素とに干渉が存在することになる。

【0063】

図４は、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットの例を概略的に示す。

【0064】

図１に戻ると、ロボット化されないトラックは自由である一方、これらのロボット化されないトラック内に配置されたフレキシブルな細長い医療要素を動かないように保持できる場合、より安全となることがわかる。

【0065】

これは、第１のカテーテル並進モジュール１、すなわち、患者に最も近い遠位カテーテル並進モジュールの前に配置された動力化クランプデバイス１０のおかげで得ることができる。次いでカテーテルロボットは、順に、カテーテルガイド１９、Ｙバルブ２０、クランプデバイス１０、遠位カテーテル並進モジュール１、および近位カテーテル並進モジュール２を備える。

【0066】

図５は、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットのクランプデバイスの例を概略的に示す。

【0067】

カテーテルロボットは、クランプデバイス１０を備える。このクランプデバイス１０は、前記第１のカテーテル並進モジュール１および第２のカテーテル並進モジュール２から長手方向に離間される。

【0068】

このクランプデバイス１０は、その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が遠位カテーテル並進モジュール１および／または近位カテーテル並進モジュール２のいずれかを通って並進できるいくつかの交差トラック３、４、５、および６のグループを備える。

【0069】

交差トラック３、４、５、および６のこのグループがカテーテル並進モジュール１および２の交差トラック３、４、５、および６の前記グループのうちの少なくとも１つに面し、その結果、これらのカテーテル並進モジュール１および２の両方のグループの交差トラック３、４、５、および６内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、このクランプデバイス１０のグループの対応する交差トラック３、４、５、および６内をやはり並進する。

【0070】

このクランプデバイス１０は、
第１に、２対の可動パッド７１から７４または８１から８４の前記組７または８のいずれかがスイッチ６１またはスイッチ６２によって向けられる、カテーテル並進モジュール１またはカテーテル並進モジュール２の対応する交差トラック３、４、５、または６に面するいずれかの交差トラック３、４、５、または６中でクランプせず、
第２に、２対の可動パッド７１から７４または８１から８４のこれらの組７または８のいずれかがスイッチ６１またはスイッチ６２によって向けられる、カテーテル並進モジュール１またはカテーテル並進モジュール２の交差トラック３、４、５、または６に面していない１つ以上の交差トラック３、４、５、または６中でクランプするように、
カテーテル並進モジュール１およびカテーテル並進モジュール２と同期する。

【0071】

クランプデバイス１０に関して、いくつかの実施形態が可能である。第１の実施形態では、クランプデバイス１０は、ｙ軸に沿った運動をする４対のパッド１１、１２、１３、および１４から構成される。図５において、図示される状況は、フレキシブルな細長い医療要素はトラック３、５、および６内に配置されクランプされる一方で、トラック４内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素はクランプされないことに対応する。

【0072】

クランプデバイス１０は、
第１に、前記交差トラック３、４、５、または６のいずれかの状態をクランプ状態から非クランプ状態または非クランプ状態からクランプ状態に変えるためモータエネルギーを必要とし、
第２に、前記交差トラック３、４、５、または６のいずれかの状態をクランプ状態または非クランプ状態のいずれかに維持するためにモータエネルギーを必要としない
ように配設されるカム機構を備えることができる。

【0073】

図６は、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットのクランプデバイスの内部クランプ機構の第１の例を概略的に示す。

【0074】

図６に示される実施形態では、カム機構２９は、以下を備える。
リニアモータで構成される指がクランプするため各フレキシブルな細長い医療要素の下方に配置され、トラック３内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素用のモータ２３、トラック４内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素用のモータ２４、トラック５内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素用のモータ２５、およびトラック６内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素用のモータ２６が配置され、
一方で、クランプのための支持台として働く固定されるカウンタ形状、トラック３内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素用のカウンタ形状３３、トラック４内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素用のカウンタ形状３４、トラック５内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素用のカウンタ形状３５、トラック６内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素用のカウンタ形状３６が配置される。

【0075】

図6では、再び、トラック4内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素がクランプされない一方で、トラック3、5、および6内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素はクランプされる。

【0076】

図7は、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットのクランプデバイスの内部クランプ機構の第2の例を概略的に示す。

【0077】

図７に示される実施形態では、カム機構４９は、
第１に、交差トラック３、４、５、および６のうちの１つ以上の中の、平面ｚｙにおける異なる回転角位置にクランプし、
第２に、交差トラック３、４、５、および６のうちの１つ以上の異なる組合せで、平面ｚｙにおける異なる回転角範囲にそれぞれクランプし、場合によっては、可能な交差トラック３、４、５、および６のうちの任意の１つ以上の各可能な組合せでクランプすることが可能となり、
そのそれぞれの突起が、対応するカウンタ形状５３、５４、５５、および５６に対するそれぞれのフレキシブルな細長い医療要素をクランプすることが可能である、
ことを可能にするような、それらのそれぞれ平行な回転軸に沿った異なる角度位置に配設できるそれぞれの突起を有する、いくつかの別個のカム４３、４４、４５、および４６を備える。

【0078】

図７に示される実施形態では、図６のリニアモータは、カム４３、カム４４、カム４５、またはカム４６を回転させる回転モータによって置き換えられている。カム４３、カム４４、カム４５、またはカム４６の角度に応じて、デバイスはクランプされ、またはクランプされない。図７では、再び、トラック４内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素がクランプされない一方で、トラック３、トラック５、およびトラック６内に配置されるフレキシブルな細長い医療要素はクランプされる。図６の設計と比較して、この設計は、クランプ状態または非クランプ状態を維持するためにエネルギーを必要としない。実際に、モータは、回転してクランプから非クランプに状態を変えるため、またはその逆のためにだけエネルギーを必要とする。

【0079】

図８は、本発明の一実施形態によるカテーテルロボットのクランプデバイスの内部クランプ機構の第３の例を概略的に示す。

【0080】

図８に示される実施形態では、カム機構５９は、
第１に、トラック３、トラック４、トラック５、およびトラック６のうちのただ２つの交差トラック中で任意の回転角位置でクランプし、
第２に、異なる回転角範囲についてそれぞれトラック３、トラック４、トラック５、およびトラック６のうちの２つの交差トラックの異なる組合せでクランプし、トラック３、トラック４、トラック５、およびトラック６のうちの２つの交差トラックの各可能な組合せが関連する回転角範囲にそれぞれ対応する、
ように、その回転軸ｙに沿って配設される異なる直径４１および４２を有する単一のカム４０を備える。

【0081】

図８に示される実施形態では、ｙ軸に沿って回転するただ１つの長いカム４０がある。カム４０の形状は、モータ５０のおかげで得られる回転角に応じて、クランプされる２つのフレキシブルな細長い医療要素／クランプされない２つのフレキシブルな細長い医療要素の任意の組合せを得ることができるやり方で構成される。区域４２がより大きいシリンダ直径を有してクランプ位置に対応する一方で、より小さい直径を有する区域４１は、クランプされない位置に対応する。簡略化のため、図７上のようにやはり必要な、対応するカウンタ形状５３、５４、５５、および５６は、ここでは示されない。

【0082】

図８に示される実施形態で、カム４０を回転させるときに変わる、ただ１つのフレキシブルな細長い医療要素（表１中のＦＥＭＥ）を得るため、順番を変えることができる。

【0083】

【表1】

【0084】

本発明は、好ましい実施形態を参照して記載されている。しかし、本発明の範囲内で多くの変形形態が可能である。

【符号の説明】

【0085】

１ カテーテル並進モジュール、遠位カテーテル並進モジュール
２ カテーテル並進モジュール、近位カテーテル並進モジュール
３ 交差トラック
４ 交差トラック
５ 交差トラック
６ 交差トラック
７ 組
８ 組
９ 位置
１０ クランプデバイス
１１ パッド
１２ パッド
１３ パッド
１４ パッド
１９ カテーテルガイド
２０ Ｙバルブ
２３ モータ
２４ モータ
２５ モータ
２６ モータ
２９ カム機構
３３ カウンタ形状
３４ カウンタ形状
３５ カウンタ形状
３６ カウンタ形状
４０ カム
４１ 直径、区域
４２ 直径、区域
４３ カム
４４ カム
４５ カム
４６ カム
４９ カム機構
５０ モータ
５３ カウンタ形状
５４ カウンタ形状
５５ カウンタ形状
５６ カウンタ形状
５９ カム機構、単一カム
６１ スイッチ
６２ スイッチ
７１ 可動パッド、可動部分
７２ 可動パッド、可動部分
７３ 可動パッド、可動部分
７４ 可動パッド、可動部分
８１ 可動パッド、可動部分
８２ 可動パッド、可動部分
８３ 可動パッド、可動部分
８４ 可動パッド、可動部分
１００ ベース部

【図1】

【図2a.2b.2c.2d】

【図3a.3b.3c.3d】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【手続補正書】

【提出日】2023-08-29

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベース部（１００）、ならびに
前記ベース部（１００）によって支持される少なくとも２つのカテーテル並進モジュール（１、２）であって、各カテーテル並進モジュール（１、２）が、
一度にただ１つのフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるような可動部分（７１から７４、８１から８４）のただ１つの組（７、８）と、
その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素フレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュール（１、２）を通って並進できるいくつかの交差トラック（３から６）のグループと、
そこで前記対応するフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記交差トラック（３から６）のいずれかに、可動部分（７１から７４、８１から８４）の前記単一の組（７、８）を向けるためのスイッチ（６１、６２）と、
を備える、カテーテル並進モジュール（１、２）を備え、
前記第１のカテーテル並進モジュール（１）と第２のカテーテル並進モジュール（２）とが互いに長手方向に離間され、その結果、
両方のカテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）のそれぞれのグループが互いに面し、その結果、１つのグループの交差トラック（３から６）内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、他のグループの交差トラック（３から６）内をやはり並進する、カテーテルロボット。

【請求項2】

互いに面する前記第１のグループと第２のグループとの交差トラック（３から６）中に、可動部分（７１から７４、８１から８４）のそれぞれの組（７、８）を向けないように、前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）の両方のスイッチ（６１、６２）が一緒に同期される、請求項１に記載のカテーテルロボット。

【請求項3】

前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）から長手方向に離間されるクランプデバイス（１０）をやはり備え、前記クランプデバイス（１０）が、
その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が、前記カテーテル並進モジュール（１、２）を通って並進できるいくつかの交差トラック（３から６）のグループ
を備え、
交差トラック（３から６）の前記グループがカテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）の前記グループのうちの少なくとも１つに面し、その結果、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の両方のグループの交差トラック（３から６）内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、前記クランプデバイス（１０）の前記グループの交差トラック（３から６）内をやはり並進し、
前記クランプデバイス（１０）が
その中で２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記組（７、８）のいずれかが前記スイッチ（６１、６２）のいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）に面するいずれかの交差トラック（３から６）中でクランプせず、
その中で２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記組（７、８）のいずれかが前記スイッチ（６１、６２）のいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）に面していない１つ以上または全部の交差トラック（３から６）中でクランプする、
ように、前記カテーテル並進モジュール（１、２）と同期する、請求項１に記載のカテーテルロボット。

【請求項4】

前記クランプデバイス（１０）が、
前記交差トラック（３から６）のいずれかの状態をクランプ状態から非クランプ状態または非クランプ状態からクランプ状態に変えるためのモータエネルギーを必要とし、
前記交差トラック（３から６）のいずれかの状態をクランプ状態または非クランプ状態のいずれかに維持するためにモータエネルギーを必要としない、
ように配設されるカム機構（２９、４９、５９）を備える、請求項３に記載のカテーテルロボット。

【請求項5】

前記カム機構（２９、４９、５９）が、
任意の回転角位置でただ２つの交差トラック（３から６）中でクランプし、
異なる回転角範囲についてそれぞれ２つの交差トラック（３から６）の異なる組合せでクランプし、２つの交差トラック（３から６）の各可能な組合せが関連する回転角範囲にそれぞれ対応する、
ような、その回転軸に沿って配設される異なる直径（４１、４２）を有する単一カム（５９）を備える、請求項４に記載のカテーテルロボット。

【請求項6】

各カテーテル並進モジュール（１、２）が、前記フレキシブルな細長い医療要素を長手軸の周りに回転させるようなカテーテル回転モジュールでもある、請求項１に記載のカテーテルロボット。

【請求項7】

各カテーテル並進モジュール（１、２）が、少なくとも１対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）を備える、請求項１に記載のカテーテルロボット。

【請求項8】

ベース部（１００）、ならびに
前記ベース部（１００）によって支持される少なくとも２つのカテーテル並進モジュール（１、２）であって、各カテーテル並進モジュール（１、２）が、
２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）のただ１つの組（７、８）であって、
同じ対の前記パッド（７１から７４、８１から８４）が少なくとも部分的に互いに面し、
あるいはそこでフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記２対の各々がそのパッド（７１から７４、８１から８４）間で前記フレキシブルな細長い医療要素をクランプする、可動パッドと、
その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュール（１、２）を通って並進できるいくつかの交差トラック（３から６）のグループと、
そこで前記対応するフレキシブルな細長い医療要素を長手方向に並進させるように、前記交差トラック（３から６）のいずれかに、２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記単一の組（７、８）を向けるためのスイッチと、
を備える、カテーテル並進モジュール（１、２）、を備え、
前記第１のカテーテル並進モジュール（１）と第２のカテーテル並進モジュール（２）とが互いに長手方向に離間され、その結果、
両方のカテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）のそれぞれのグループが互いに面し、その結果、１つのグループの交差トラック（３から６）内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、他のグループの交差トラック（３から６）内をやはり並進し、
互いに面する前記第１のグループと第２のグループとの交差トラック（３から６）中に２対の可動部分（７１から７４、８１から８４）のそれぞれの組（７、８）を向けないように、前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）の両方のスイッチ（６１、６２）が一緒に同期される、カテーテルロボット。

【請求項9】

互いに面する前記第１のグループおよび第２のグループの、交差トラック（３から６）中の２対の可動部分（７１から７４、８１から８４）のそれぞれの組（７、８）を向けないように、前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）の両方のスイッチ（６１、６２）が一緒に同期される、請求項８に記載のカテーテルロボット。

【請求項10】

前記第１のカテーテル並進モジュール（１）および第２のカテーテル並進モジュール（２）から長手方向に離間されるクランプデバイス（１０）をやはり備え、前記クランプデバイス（１０）が、
その中でいくつかの対応するフレキシブルな細長い医療要素が前記カテーテル並進モジュール（１、２）を通って並進できるいくつかの交差トラック（３から６）のグループを備え、
交差トラック（３から６）の前記グループがカテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）の前記グループのうちの少なくとも１つに面し、その結果、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の両方のグループの交差トラック（３から６）内を並進する所与のフレキシブルな細長い医療要素が、前記クランプデバイス（１０）の前記グループの交差トラック（３、６）内をやはり並進し、
前記クランプデバイス（１０）が、
その中で２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記組のいずれかが前記スイッチ（６１、６２）のいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）に面するいずれかの交差トラック（３から６）中でクランプせず、
その中で２対の可動パッド（７１から７４、８１から８４）の前記組（７、８）のいずれかが前記スイッチ（６１、６２）のいずれかによって向けられる、前記カテーテル並進モジュール（１、２）の交差トラック（３から６）に面していない１つ以上の交差トラック（３から６）中でクランプする、
ように、前記カテーテル並進モジュール（１、２）と同期する、請求項８に記載のカテーテルロボット。

【請求項11】

前記クランプデバイス（１０）が、
前記交差トラック（３から６）のいずれかの状態をクランプ状態から非クランプ状態または非クランプ状態からクランプ状態に変えるためのモータエネルギーを必要とし、
前記交差トラック（３から６）のいずれかの状態をクランプ状態または非クランプ状態のいずれかに維持するためにモータエネルギーを必要としない、
ように配設されるカム機構（２９、４９、５９）を備える、請求項１０に記載のカテーテルロボット。

【請求項12】

前記カム機構（２９、４９、５９）が、
任意の回転角位置でただ２つの交差トラック（３から６）中でクランプし、
異なる回転角範囲についてそれぞれ２つの交差トラック（３から６）の異なる組合せでクランプし、２つの交差トラック（３から６）の各可能な組合せが関連する回転角範囲にそれぞれ対応する、
ような、その回転軸に沿って配設される異なる直径（４１、４２）を有する単一カム（５９）
を備える、請求項１１に記載のカテーテルロボット。

【請求項13】

各カテーテル並進モジュール（１、２）がカテーテル回転モジュールでもあり、
あるいは、そこでフレキシブルな細長い医療要素をそれが面するパッド（７１から７４、８１から８４）間で回転させることによって、前記フレキシブルな細長い医療要素を長手軸の周りに回転させるように、前記２対の各々が、それが面するパッド（７１から７４、８１から８４）間で前記フレキシブルな細長い医療要素をクランプする、請求項８に記載のカテーテルロボット。

【請求項14】

いくつかの交差トラック（３から６）の前記グループが、少なくとも４個の交差トラック（３から６）を備え、好ましくはただ４個の交差トラック（３から６）を備える、請求項１または８に記載のカテーテルロボット。

【請求項15】

前記交差トラック（３から６）がそれぞれ、
第１のカテーテル、好ましくはカテーテルバルーンまたはカテーテルステント、
前記第１のカテーテルの第１のガイド、
第２のカテーテル、好ましくはカテーテルバルーンまたはカテーテルステント、
前記第２のカテーテルの第２のガイド、
を受け入れる、請求項１４に記載のカテーテルロボット。

【請求項16】

前記第１のカテーテル並進モジュール（１）と第２のカテーテル並進モジュール（２）が互いに構造的に同一である、請求項１または８に記載のカテーテルロボット。

【請求項17】

前記カテーテル並進モジュール（１、２）のうちの１つ以上または全部の各トラック（３から６）が、フレキシブルな細長い医療要素にとらわれず、前記トラックがカテーテルまたはガイドワイヤのいずれかを取り扱うことができる、請求項１または８に記載のカテーテルロボット。

【手続補正2】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図1】

【手続補正3】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図2】

【手続補正4】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図3】

【手続補正5】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図4】

【手続補正6】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図5】

【手続補正7】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図6】

【手続補正8】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図7】

【手続補正9】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図8】

【国際調査報告】