特表 2024-502300 スイッチトリラクタンスモータにおける不感帯を克服するためのシステムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-01-18

(54)【発明の名称】スイッチトリラクタンスモータにおける不感帯を克服するためのシステムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 25/092 20160101AFI20240111BHJP

【ＦＩ】

H02P25/092

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023539053

(86)(22)【出願日】2021-12-14

(85)【翻訳文提出日】2023-06-23

(86)【国際出願番号】 US2021063177

(87)【国際公開番号】W WO2022140102

(87)【国際公開日】2022-06-30

(31)【優先権主張番号】17/132,076

(32)【優先日】2020-12-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】391020193

【氏名又は名称】キャタピラー インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＣＡＴＥＲＰＩＬＬＡＲ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110001243

【氏名又は名称】弁理士法人谷・阿部特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ガーデス、ジェシー アール．

(72)【発明者】

【氏名】ソプコ、トーマス エム．

(72)【発明者】

【氏名】ニノ バロン、カルロス イー．

(72)【発明者】

【氏名】ワイ、ジャクソン

(72)【発明者】

【氏名】カリル、アフメド

(72)【発明者】

【氏名】アブドゥル、サジャン

(72)【発明者】

【氏名】アシュファク、アマラ

(72)【発明者】

【氏名】ソーン、ジェームズ マイケル

【テーマコード（参考）】

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H501AA20

5H501DD09

5H501HB07

5H501HB16

5H501LL12

5H501LL35

(57)【要約】

【課題】スイッチトリラクタンスモータにおける不感帯を克服するためのシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】作業機械（１００）は、フレーム（１１０）と、フレーム（１１０）を支持する牽引システム（１２０）と、フレーム（１１０）に取り付けられた電源（１３０）と、スイッチトリラクタンスモータ（２０５）と、電源（１３０）からモータ（２０５）への電力を制御するように構成されたインバータ（２２０）と、コントローラ（２１０）と、を備える。コントローラ（２１０）は、所望のトルク（４３０）を示す信号を受信し、所望のトルク（４３０）が上限閾値（４１０）と下限閾値（４２０）との間にあるか否かを判定するように構成される。所望のトルク（４３０）が上限閾値（４１０）と下限閾値（４２０）との間にある場合、パルス幅変調を用いてＰＷＭ調整トルク命令（４５０）が生成され、ＰＷＭ調整トルク命令（４５０）に基づいてモータ（２０５）が命令される。ＰＷＭ調整トルク命令（４５０）は、所望のトルク（４３０）を生成するために、上限閾値（４１０）と下限閾値（４２０）との間を循環するように構成される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械（１００）であって、
フレーム（１１０）と、
前記フレーム（１１０）を支持する牽引システム（１２０）と、
前記フレーム（１１０）に取り付けられた電源（１３０）と、
スイッチトリラクタンスモータ（２０５）と、
前記電源（１３０）から前記モータ（２０５）への電力を制御するように構成されたインバータ（２２０）と、
コントローラ（２１０）と、を備え、前記コントローラ（２１０）は、
所望のトルク（４３０）を示す信号を受信し、
前記所望のトルク（４３０）が上限閾値（４１０）と下限閾値（４２０）との間にあるか否かを判定し、
前記所望のトルク（４３０）が前記上限閾値（４１０）と前記下限閾値（４２０）との間にある場合、パルス幅変調を用いて、前記上限閾値（４１０）と前記下限閾値（４２０）との間を循環して前記所望のトルク（４３０）を生成するように構成されたＰＷＭ調整トルク命令（４５０）を生成し、
前記ＰＷＭ調整トルク命令（４５０）に基づいて前記モータ（２０５）を命令するように構成される、作業機械（１００）。

【請求項2】

前記ＰＷＭ調整トルク命令（４５０）は、ＰＷＭ基準信号（４４０）を生成し、この信号を前記所望のトルク（４３０）と比較することによって生成される、請求項１に記載の作業機械（１００）。

【請求項3】

前記ＰＷＭ基準信号（４４０）が鋸歯状波である、請求項１に記載の作業機械（１００）。

【請求項4】

前記上限閾値（４１０）と前記下限閾値（４２０）は、前記スイッチトリラクタンスモータ（２０５）のセンサレス動作に必要な最小電流を生成する正のトルク負荷および負のトルク負荷に対応する、請求項１に記載の作業機械（１００）。

【請求項5】

前記所望のトルク（４３０）が正弦波を発生させる、請求項１に記載の作業機械（１００）。

【請求項6】

スイッチトリラクタンスモータ（２０５）における不感帯を克服する方法（６００）であって、
所望のトルク（４３０）を示す信号を受信するステップと、
前記所望のトルク（４３０）が上限閾値（４１０）と下限閾値（４２０）との間にあるか否かを判定するステップと、
前記所望のトルク（４３０）が前記上限閾値（４１０）と前記下限閾値（４２０）との間にある場合、パルス幅変調を用いて、前記上限閾値（４１０）と前記下限閾値（４２０）との間を循環して前記所望のトルク（４３０）を生成するように構成されたＰＷＭ調整トルク命令（４５０）を生成するステップと、
前記ＰＷＭ調整トルク命令（４５０）に基づいて前記モータ（２０５）を命令するステップと、を含む、方法。

【請求項7】

前記ＰＷＭ調整トルク命令（４５０）は、ＰＷＭ基準信号（４４０）を生成し、この信号を前記所望のトルク（４３０）と比較することによって生成される、請求項８に記載の方法（６００）。

【請求項8】

前記ＰＷＭ基準信号（４４０）が三角波である、請求項８に記載の方法（６００）。

【請求項9】

前記上限閾値（４１０）と前記下限閾値（４２０）は、前記スイッチトリラクタンスモータ（２０５）のセンサレス動作に必要な最小電流を生成する正のトルク負荷および負のトルク負荷に対応する、請求項８に記載の方法（６００）。

【請求項10】

前記所望のトルク（４３０）が正弦波を発生させる、請求項８に記載の方法（６００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、一般に、モータおよび発電機に関し、より具体的にはスイッチトリラクタンスモータに関する。

【背景技術】

【0002】

トラック式トラクタ、掘削機等のような多くの作業機械は、作業機械を位置間で再配置または移動させることを可能にする動力源に接続された変速機を含むことができる。省エネや化石燃料の使用回避への関心が高まる中、動力源として電気モータを使うことが一般的になってきている。電気モータは、バッテリーなどのエネルギー源からの電気エネルギーを機械エネルギーに変換して作業機械を駆動する。

【0003】

スイッチトリラクタンスモータと呼ばれる電気モータは、その堅牢で堅牢な構造により、上記作業機械等の各種用途に広く使用されている。スイッチトリラクタンスモータは、ロータと複数のステータとを備える。通常のブラシ付き直流モータとは異なり、ロータ巻線ではなくステータ巻線に電力が伝達される。これにより、電力を可動部品に供給する必要がなくなるため、機械設計が大幅に簡素化されますが、異なる巻線に電力を送るためにあるスイッチングシステムを使用する必要があるため、電気的設計が複雑になる。一部のスイッチトリラクタンスモータは、直接位置センサを用いることなく、ステータに対するロータの位置および速度を推定するセンサレス動作制御システムを有する。センサレス動作は最小限のパッケージサイズ、高信頼性、低コストが要求されるため、多くの用途において非常に重要である。静止時または低速時のロータの位置を正確に判定することは、モータの性能と効率に不可欠である。

【0004】

このようなセンサレス制御システムは、米国特許第１０，０７９，５６６号に記載されている。しかし、低負荷では、ステータはロータの位置を推定するのに十分な電流を持っていない可能性があり、最小トルクを発生させる。したがって、低トルクが必要なときにセンサレス動作を提供するスイッチトリラクタンスモータの制御システムが依然として必要とされる。

【発明の概要】

【0005】

本開示の一態様によれば、作業機械が開示される。前記作業機械は、フレームと、前記フレームを支持する牽引システムと、前記フレームに取り付けられた電源と、スイッチトリラクタンスモータと、前記電源から前記モータへの電力を制御するように構成されたインバータと、コントローラと、を備える。前記コントローラは、所望のトルクを示す信号を受信し、前記所望のトルクが上限閾値と下限閾値との間にあるか否かを判定するように構成される。前記所望のトルクが前記上限閾値と前記下限閾値との間にある場合、パルス幅変調を用いてＰＷＭ調整トルク命令を生成する。ＰＷＭ調整トルク命令は、前記上限閾値と前記下限閾値との間を循環して前記所望のトルクを生成するように構成されたように構成される。

【0006】

本開示の別の態様によれば、電気駆動システムが開示される。前記システムは、スイッチトリラクタンスモータと、電源からモータへの電力を制御するように構成されたインバータと、コントローラと、を含む。前記コントローラは、所望のトルクを示す信号を受信し、所望のトルクが上限閾値と下限閾値との間にあるか否かを判定するように構成される。所望のトルクが上閾値と下閾値との間にある場合、パルス幅変調を用いてＰＷＭ調整トルク命令を生成し、ＰＷＭ調整トルク命令に基づいてモータを命令する。ＰＷＭ調整トルク命令は、上限閾値と下限閾値との間を循環して所望のトルクを生成するように構成される。

【0007】

本開示のさらに別の態様によれば、スイッチトリラクタンスモータにおける不感帯を克服する方法が開示される。この方法は、所望のトルクを示す信号を受信するステップと、所望のトルクが上限閾値と下限閾値との間にあるか否かを判定するステップとを含む。所望のトルクが上閾値と下閾値との間にある場合、パルス幅変調を用いてＰＷＭ調整トルク命令を生成し、ＰＷＭ調整トルク命令に基づいてモータを命令する。ＰＷＭ調整トルク命令は、上限閾値と下限閾値との間を循環して所望のトルクを生成するように構成される。

【0008】

本開示のこれらおよび他の態様および特徴は、添付の図面に関連して以下の詳細な説明を読んだ後に、より容易に理解される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の一態様による作業機械の側面図である。

【図2】本開示の一態様による、図１の作業機械で使用可能な電気駆動システムのブロック図である。

【図3】本開示の一態様によるスイッチトリラクタンスモータの断面図である。

【図4】本開示の一態様によるパルス幅変調を示す図である。

【図5】本開示の一態様によるパルス幅変調を有するトルク命令図である。

【図6】本開示の一態様による不感帯を克服する方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示は、スイッチトリラクタンスモータ制御システムおよびその使用方法に関する。スイッチトリラクタンスモータ制御システムは、このようなスイッチトリラクタンスモータ制御システムを使用するあらゆる作業機械に適用可能である。ここで図面を参照し、特に図１を参照すると、スイッチトリラクタンスモータ制御システムを含む作業機械１００の例が示されている。作業機械１００は、トラック型トラクタとして示されているが、スイッチトリラクタンスモータおよび制御システムを含む任意のタイプの作業機械を含むことができる。

【0011】

図示するように、作業機械１００は、フレーム１１０と、フレーム１１０を支持する牽引システム１２０と、フレーム１１０に支持された動力源１３０と、動力源１３０から牽引システム１２０にエネルギーを伝達するように構成された電気駆動システム２００と、を備える。図示のバケットなどの作業具１４０は、フレーム１１１０に取り付けられてもよく、電気駆動システム２２０によって動力を供給されてもよいが、これに限定されない。作業機械１００は、動作室１５０をさらに含んでもよい。電源１３０は、作業機械１００に電力を供給するとともに、電力駆動システム２００の推進のための作動電力を供給するように構成されている。電源１３０は、直流（ＤＣ）電源、オットサイクルまたはディーゼルサイクルエンジンなどであってもよい。電源１３０は、動作室１５０内のオペレータコントロール（図示せず）から制御信号を受信するように動作可能に配置されている。また、電源１３０は、作業機械１００の他のシステムに電力を供給するように動作可能に構成されている。

【0012】

電気駆動システム２００は、動作室１５０内のオペレータからの制御信号を介して作業機械１００を選択的に推進するために、電源１３０と共に動作可能に構成され得る。電気駆動システム２００は、牽引システム１２０に動作可能に接続され、牽引システム１２０は、車軸、駆動軸、変速機、および／または他の構成要素を介して作業機械１００に移動可能に接続され得る。いくつかの実施形態では、牽引システム１２０は、車輪駆動システムまたは地面に係合して作業機械１００を推進するように構成された任意の他のタイプの駆動システムも可能であるが、図示のトラック駆動システムの形態で提供することができる。

【0013】

いくつかの実施形態では、電気駆動システム２００は、追加的にまたは代替的に、作業機械１００および電気駆動システム２００に移動可能に接続され得る作業具１４０を選択的に動作させるように構成されてもよい。図示された作業具１５４はトラクタローダの形態の作業機械１００に取り付けられたブレードであるが、もちろん、他の実施形態は、様々なタスク、例えば、ドージング、ブラッシング、圧縮、採掘、整地、持ち上げ、引き裂き、耕耘などなどのための任意の他の適切な作業具を含むことができる。

【0014】

上述したように、図１は、本開示のスイッチトリラクタンスモータおよび制御システムを利用することができる作業機械１００の一例として提供される。他の例も可能であり、図１に関連して説明した例とは異なる場合がある。

【0015】

図２に示すように、電気駆動システム２００は、モータ２０５と、コントローラ２１０と、インバータ２２０と、電流センサ２３０とを備える。モータ２０５は、図３に示すスイッチトリラクタンス（ＳＲ）モータであり、以下により詳細に説明する。

【0016】

コントローラ２１０は、センサ２３０、オペレータ、および／または作業機械１００の他のシステムから入力を受け取るように構成されている。コントローラ２１０は、これらの入力に基づいて、必要に応じてＳＲモータ２０５に電力を供給するようにインバータ２２０に命令する。これには、本明細書で説明するように、起動時の起動命令、動作中の切替命令、および用途に必要な他の命令が含まれる。

【0017】

インバータ２２０は、電源１３０とモータ２０５とに電気的に接続されている。インバータ２２０は、コントローラ２１０の指示に従ってＳＲモータ２０５に電流を供給する。いくつかの実施形態では、インバータ２２０は、電源１３０から直流電流を受け取り、ＳＲモータ２０５に交流電流を供給するために直流電流の位相を制御することができる。電流センサ２３０は、ＳＲモータ２０５の電流を監視し、ＳＲモータ２０５のいくつかの相の各々の電流に関する情報をコントローラ２１０に通信する。

【0018】

ＳＲモータ２０５の一例は、図３の断面に示されている。ＳＲモータ２０５は、複数のステータ歯３１０を有するステータ３２０を含む。ステータ歯３１０は、図３においてＡ、Ｂ、Ｃと示されるように、ステータの反対側に対をなして設けられている。ブラシ付きＤＣモータタイプとは異なり、ロータ３４０の代わりにステータ３１０に電力が伝達される。これにより、電力を可動部品に供給する必要がなくなるため、機械設計が大幅に簡素化されますが、異なるステータ３１０に電力を順次伝達するためにある種のスイッチングシステムを使用する必要があるので、電気的設計が複雑になる。

【0019】

各ステータ歯３１０は、ステータ歯３１０への通電を可能にする巻線（図示せず）を有する。各ステータ歯３１０は、異なる相として通電され得る。ステータ３２０の中心内には、複数のロータ極３５０も対をなして配置されたロータ３４０が配置されている。図示の例は、６つのステータ歯３１０および４つのロータ極３５０を有しているが、他の数のステータ歯３１０およびロータ極３５０も可能である。

【0020】

ＳＲモータ２０５は、ロータ３４０がステータ３２０に対して磁気抵抗が最小となる位置に移動する傾向で動作する。一対のロータ極３５０が一対の付勢されたステータ歯３１０と整列する位置には、磁気抵抗が最小化される位置が現れる。この磁気吸引は、ロータ３４０を回転させ、最小磁気抵抗位置に向かって移動させるトルクを生成する。各一対のステータ歯３１０に動力が伝達され、ロータ３４０が整列されると、後続する次のステータ歯３１０が付勢され、ロータ３４０の移動が継続され、角運動量が維持される。このように、どのステータ歯３１０に通電しているか、どのステータ歯３１０に通電していないか、どの相かを切り替えるパターンは、このようなモータの動作を複雑にする。モータ３１０の適切な動作は、各ステータ歯３１０が通電される適切なタイミングに依存する。このタイミングは、ステータ３２０に対するロータ３４０の角度位置によって駆動される。

【0021】

従来技術のいくつかのＳＲモータ２０５は、ステータ３２０に対するロータ極３５０の位置を検出するためにセンサを使用しているが、ＳＲモータの最小パッケージサイズ、高い信頼性、および低コストが必要であるため、センサレス動作は様々な用途に重要である。スイッチトリラクタンスモータの信頼性の高い正確な位置検出は、低コストで高性能なＳＲ作業機械の駆動を開発するための重要なステップである。

【0022】

ロータ３４０の位置を推定する１つの方法は、デルタ電流パルスをステータ３１０の１つ以上のアイドル相に注入することを含む。そして、アイドル相に流れるステータ電流が、オブザーバベースの推定方法を用いて推定される。コントローラ３１０は、推定されたステータ電流と電流センサから受信された実際のステータ電流とを比較して誤差信号を生成する。誤差信号は、ロータの推定位置およびロータの推定速度を計算するために使用される。

【0023】

しかし、このセンサレス動作方法は、モータの最小電流を必要とする。非常に低いトルク負荷では、注入、測定および比較プロセスに必要な電流が低すぎて正しく動作しない可能性があり、コントローラがロータの位置を判定できない不感帯が生じる。

【0024】

したがって、本開示は、不感帯が発生したときにパルス幅変調を適用するようにコントローラをさらに構成することによって、不感帯を克服することを提案する。同様の開示は、ＳＲ発電機、位置センサを有するＳＲモータ、誘導モータ、永久磁石モータ、およびモータまたは発電機を含む他の電動機を含むがこれに限定されない、電気機械の他の不感帯にも適用され得る。

【0025】

不感帯を克服するために、コントローラは、まず、必要なトルク量が、センサレス動作を発生させるために必要な最小電流に対応する正のトルク負荷と負のトルク負荷の上限閾値４１０と下限閾値４２０の間にあるか否かを判定しなければならない。いくつかの実施形態では、上限閾値４１０は２５０Ｎ・ｍであってもよく、下限閾値４２０は?２５０Ｎ・ｍであってもよいが、もちろん、特定の閾値は用途に依存する。

【0026】

所望のトルクまたは「所望のトルク命令４３０」が閾値４１０，４２０の間にない場合、コントローラは通常どおりインバータに所望のトルクを生成するように命令する。

【0027】

一方、トルク命令４３０が閾値４１０と閾値４２０との間にあることが望ましい場合、コントローラは、パルス幅変調ＰＷＭを適用してＰＷＭ調整トルク命令４５０を生成する。ＰＷＭは、電気信号を効果的に個別の部分に分割することにより、電気信号によって供給される平均電力を低減する方法である。これにより、モータが所望のトルク４３０を生成しながら、不感帯限界外の電流を使用することが可能となる。

【0028】

図４に示すように、ＰＷＭ調整トルク命令４５０は、ＰＷＭ基準信号４４０を生成し、この信号を所望のトルク４３０と比較することによって生成することができる。ＰＷＭ基準信号４４０は、のこぎり波または三角波とすることができ、上限閾値４１０と下限閾値４２０との間で発振する。基準信号の周波数は、ＳＲモータ２０５の機構が応答できるよりも速くなければならないが、位置感知を妨げるほど速くあってはならない。いくつかの実施形態では、周波数は、２５０Ｈｚ、５００Ｈｚ、または特定の用途に適した任意の他の周波数とすることができる。同じシステムは、異なる条件下で異なる周波数を使用することができる。

【0029】

ＰＷＭ基準信号４４０が所望のトルク４３０よりも小さい場合、ＰＷＭ調整トルク命令４５０は上限閾値４１０に等しくなる。ＰＷＭ基準信号４４０が所望のトルク４３０よりも大きい場合、ＰＷＭ調整トルク命令４５０は下限閾値４２０に等しい。ＰＷＭ調整トルク命令４５０は、ＳＲモータから所望のトルク４５０と同じトルクを生成する。

【0030】

前述したように、ＰＷＭ調整トルク命令４５０は、所望のトルク４３０が閾値レベルの間にある場合にのみ生成される。図５は、所望のトルク４３０が正弦波を形成する典型的な例を示している。トルクが０Ｎ・ｍ付近であれば、ＰＷＭ調整トルク命令４５０は狭い範囲でのみ適用される。

【産業上の利用可能性】

【0031】

一般に、本開示は、土工設備、建設、農業、採鉱などを含むがこれに限定されない、多くの異なる産業に適用することができる。より具体的には、ここで開示される不感帯のないセンサレス動作は、ＳＲ作業機械駆動アクチュエータの最小パッケージサイズ、高信頼性、低コストの必要性のため、様々な用途にとって重要である。スイッチトリラクタンスモータの信頼性の高い正確な位置検出は、低コストで高性能なＳＲ作業機械の駆動を開発するための重要なステップである。非常に低いトルク負荷では、必要な電流が低すぎて、この方法が正常に機能しないことがあり、制御システムが正常に機能しない不感帯が生じる。したがって、本開示は、スイッチトリラクタンスモータにおけるセンサの不感帯を回避する方法を提案する。図６に示され、以下でさらに詳細に説明されるように、本方法は、様々な作業機械および用途におけるセンサレス動作を有する任意のＳＲモータにおける不感帯を補正するために使用することができる。これらは、トラック型トラクタ、掘削機、グレーダ、およびＳＲモータ２０５を利用することができる任意の他の電気駆動式作業機械１００を含むことができる。また、同様の方法は、ＳＲ発電機、位置センサ付きＳＲモータ、誘導モータ、永久磁石モータ、およびモータまたは発電機を含む他の電動機を含むがこれに限定されない電気機械の他の不感帯にもを適用することができる。

【0032】

ここで図６を参照すると。ブロック６１０で表されるように、方法６００は、まず、所望のトルクを示す信号４３０を受信する必要がある。コントローラ２１０は、作業機械１００の他のシステムまたはオペレータから受信信号を入力することができる。次に、コントローラ２１０は、ブロック６２０に示されるように、所望のトルク４３０が上限閾値４１０と下限閾値４２０との間にあるか否かを判定する。上限閾値４１０および下限閾値４２０は、センサレス動作の不感帯制限に対応する。コントローラ２１０は、所望のトルクが上限閾値４１０と下限閾値４２０との間にない場合、ＳＲモータ２０５に所望のトルクを正常に生成させるように命令する（ブロック６３０）。

【0033】

一方、所望のトルク４３０が上閾値４１０と下閾値４２０との間にある場合、コントローラは、パルス幅変調を用いてＰＷＭ調整トルク命令４５０を生成し（ブロック６４０）、ブロック６５０に示すように、ＰＷＭ調整トルク命令４５０に基づいてＳＲモータ２０５に命令する。ＰＷＭ調整トルク命令４５０は、上限閾値４１０と下限閾値４２０との間を循環して所望のトルク４３０を生成するように構成される。

【0034】

ＰＷＭ調整トルク命令４５０は、ＰＷＭ基準信号４４０を生成し、この信号を所望のトルク４３０と比較することによって生成することができる。ＰＷＭ基準信号４５０は、のこぎり波または三角波であってもよく、上限閾値４１０と下限閾値４２０との間で発振する。基準信号の周波数は、機構が応答できるよりも速くなければならないが、位置感知を妨げるほど速くあってはならない。

【0035】

前述では、多くの異なる実施形態の詳細な説明が述べられているが、法的保護範囲は、本特許の末尾に記載された特許請求の範囲によって定義されることを理解すべきである。詳細な説明は例示としてのみ解釈されるべきであり、考えられるすべての実施形態を説明することは不可能ではないにしても非現実的であるため、考えられるすべての実施形態を説明するものではない。現在の技術またはこの特許の出願日以降に開発された技術を使用して、多くの代替実施形態を実施することができ、それらは依然として保護範囲を定義する特許請求の範囲内に含まれるものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【国際調査報告】