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特表2024-505591ビーコン及びドローンの着陸方法

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-02-06

(54)【発明の名称】ビーコン及びドローンの着陸方法

(51)【国際特許分類】

B64U 70/95 20230101AFI20240130BHJP

【ＦＩ】

B64U70/95

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023547719

(86)(22)【出願日】2022-06-29

(85)【翻訳文提出日】2023-08-07

(86)【国際出願番号】 CN2022102490

(87)【国際公開番号】W WO2023274321

(87)【国際公開日】2023-01-05

(31)【優先権主張番号】202110750123.7

(32)【優先日】2021-07-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519142480

【氏名又は名称】北京三快在線科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧＳＡＮＫＵＡＩＯＮＬＩＮＥＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ２１０６－０３０Ｎｏ．９ＷｅｓｔＮｏｒｔｈ４ｔｈＲｉｎｇＲｏａｄ，ＨａｉｄｉａｎＤｉｓｔｒｉｃｔＢｅｉｊｉｎｇ１０００８０Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】ツァイ，ジェンチェン

(72)【発明者】

【氏名】リウ，シンミン

(72)【発明者】

【氏名】ジャン，イェシュン

(72)【発明者】

【氏名】ジャン，ミンヤン

(72)【発明者】

【氏名】マオ，イニェン

(57)【要約】

本願は、ビーコン、ビーコン生成方法、ビーコン生成装置及び機器を開示し、ドローンの技術分野に属する。ビーコンは、１つの一次パターン、互いに異なる少なくとも２つの二次パターン及び互いに異なる少なくとも２つの三次パターンの少なくとも３つのレベルのパターンを含み、互いに異なる少なくとも２つの二次パターンと互いに異なる少なくとも２つの三次パターンは一次パターン上に分散して重ね合わせられ、互いに異なる少なくとも２つの二次パターンと互いに異なる少なくとも２つの三次パターンのうちのいずれか２つのパターンは重ならず、二次パターンの面積は一次パターンの面積未満であり、三次パターンの面積は二次パターンの面積未満である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ビーコンであって、
１つの一次パターン、互いに異なる少なくとも２つの二次パターン及び互いに異なる少なくとも２つの三次パターンの少なくとも３つのレベルのパターンを含み、
前記互いに異なる少なくとも２つの二次パターンと前記互いに異なる少なくとも２つの三次パターンは前記一次パターン上に分散して重ね合わせられ、前記互いに異なる少なくとも２つの二次パターンと前記互いに異なる少なくとも２つの三次パターンのうちのいずれか２つのパターンは重ならず、
前記二次パターンの面積は前記一次パターンの面積未満であり、前記三次パターンの面積は前記二次パターンの面積未満であり、
少なくとも２つの二次パターンを収容可能な外接円の直径は少なくとも２つの三次パターンを収容可能な外接円の直径の２～６倍である、ビーコン。

【請求項2】

前記一次パターンは参照コードに基づいて得られ、前記二次パターンは二次コードに基づいて得られ、前記三次パターンは三次コードに基づいて得られ、
前記二次コードは少なくとも１つの第１コードであり、前記少なくとも１つの第１コードは前記参照コードに基づいて得られ、前記三次コードは前記少なくとも１つの第１コードのうち前記二次コードとは異なる第１コードであり、
前記少なくとも１つの第１コードと前記参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第１距離以上であり、前記第１コードのビット数は前記参照コードのビット数と一致する、請求項１に記載のビーコン。

【請求項3】

前記一次パターンの面積は前記二次パターンの面積の９～３６倍であり、前記二次パターンの面積は前記三次パターンの面積の３～９倍である、請求項１又は２に記載のビーコン。

【請求項4】

前記ビーコンは１つの一次パターン、４つの二次パターン及び５つの三次パターンを含み、
前記一次パターンの左側、下側、右側及び中央部には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、前記一次パターンの上側には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせるか、
又は、前記一次パターンの上側、下側、左側及び右側には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、前記一次パターンの中央部には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせる、請求項１又は２に記載のビーコン。

【請求項5】

ビーコン生成方法であって、
一次コードを取得するステップと、
前記一次コードに基づいて参照コードを取得するステップであって、前記参照コードのビット数は前記一次コードのビット数よりも大きいステップと、
第１距離に基づいて前記参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得るステップであって、前記少なくとも１つの第１コードと前記参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は前記第１距離以上であり、前記第１コードのビット数は前記参照コードのビット数と一致するステップと、
前記参照コードに基づいて一次パターンを取得し、二次コードに基づいて二次パターンを取得するステップであって、前記二次コードは前記第１コードのうちの少なくとも１つであるステップと、
前記一次パターン及び前記二次パターンに基づいてビーコンを生成するステップと、を含むビーコン生成方法。

【請求項6】

前記一次コードは第１数字及び第２数字を含み、
前記一次コードに基づいて参照コードを取得する前記ステップは、
前記一次コードに数字を記入して前記参照コードを得るステップであって、記入される数字は前記第１数字及び前記第２数字のうちのいずれか１つであるステップを含む請求項５に記載の方法。

【請求項7】

第１距離に基づいて前記参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得る前記ステップは、
前記参照コードに基づいて第１候補コードを取得するステップであって、前記第１候補コードは、前記参照コードのビット数と一致し、且つ前記参照コードとの距離が前記第１距離以上のコードであるステップと、
前記第１候補コードに基づいて少なくとも１つの第２候補コードを取得するステップであって、前記第２候補コードは前記第１候補コードのビット数と一致するステップと、
前記少なくとも１つの第２候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であることに応答して、前記参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するステップであって、前記第３候補コードは前記参照コードのビット数と一致するステップと、
前記少なくとも１つの第３候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であることに応答して、前記第１候補コードを前記第１コードとするステップと、を含む、請求項５に記載の方法。

【請求項8】

前記第１候補コードに基づいて少なくとも１つの第２候補コードを取得する前記ステップは、
前記第１候補コードに対応する中間パターンを生成するステップと、
前記第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、少なくとも１つの第１候補パターンを得るステップと、
前記少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得し、前記少なくとも１つの第１候補パターンのそれぞれに対応するコードを前記第２候補コードとするステップと、を含む、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記少なくとも１つの第２候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であることに応答して、前記参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得する前記ステップは、
前記少なくとも１つの第２候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であり、且つ前記第１候補コードが前記参照コードに基づいて取得された最初の候補コードであることに応答して、前記参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するステップと、
前記少なくとも１つの第２候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であり、且つ前記第１候補コードが前記参照コードに基づいて取得された最初の候補コード以外のものであることに応答して、前記参照コード及び前記第１候補コードの前に取得された候補コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するステップと、を含む、請求項７に記載の方法。

【請求項10】

一次コードを取得する前記ステップは、
乱数コードを取得するステップと、
第２距離に基づいて前記乱数コードを処理し、少なくとも１つの第２コードを得るステップであって、前記少なくとも１つの第２コードと前記乱数コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は前記第２距離以上であり、前記第２コードのビット数は前記乱数コードのビット数と一致するステップと、
前記乱数コード及び前記少なくとも１つの第２コードから前記一次コードを決定するステップと、を含む請求項５～９のいずれか一項に記載の方法。

【請求項11】

前記参照コードのビット数に基づいて候補パターンを取得するステップであって、前記候補パターンはグリッドからなり、前記候補パターンに含まれるグリッドの数は前記参照コードのビット数と一致するステップをさらに含み、
前記参照コードに基づいて一次パターンを取得する前記ステップは、
前記参照コードに含まれる数字をターゲット順序に従って前記候補パターンに含まれるグリッドに記入し、前記参照コードに対応する中間パターンを得るステップと、
第１色及び第２色に基づいて、前記参照コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、前記一次パターンを得るステップと、を含む、請求項５～９のいずれか一項に記載の方法。

【請求項12】

二次コードに基づいて二次パターンを取得する前記ステップは、
前記二次コードに含まれる数字を前記ターゲット順序に従って前記候補パターンに含まれるグリッドに記入し、前記二次コードに対応する中間パターンを得るステップと、
前記第１色及び前記第２色に基づいて、前記二次コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、第１パターンを得るステップと、
前記第１パターンの面積を調整して前記二次パターンを得るステップであって、前記二次パターンの面積は前記一次パターンの面積未満であるステップと、を含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記一次パターン及び前記二次パターンに基づいてビーコンを生成する前記ステップは、
三次コードに基づいて三次パターンを取得するステップであって、前記三次コードは前記少なくとも１つの第１コードのうち前記二次コードとは異なる第１コードであり、前記三次パターンの面積は前記二次パターンの面積未満であるステップと、
前記一次パターン上に前記二次パターン及び前記三次パターンを重ね合わせて前記ビーコンを得るステップであって、前記二次パターンと前記三次パターンは重ならないステップと、を含む請求項５～９のいずれか一項に記載の方法。

【請求項14】

ビーコン生成装置であって、
一次コードを取得することに用いられる第１取得モジュールと、
前記一次コードに基づいて参照コードを取得することに用いられ、前記参照コードのビット数は前記一次コードのビット数よりも大きい第２取得モジュールと、
第１距離に基づいて前記参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得ることに用いられ、前記少なくとも１つの第１コードと前記参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は前記第１距離以上であり、前記第１コードのビット数は前記参照コードのビット数と一致する処理モジュールと、
前記参照コードに基づいて一次パターンを取得し、二次コードに基づいて二次パターンを取得することに用いられ、前記二次コードは前記第１コードのうちの少なくとも１つである第３取得モジュールと、
前記一次パターン及び前記二次パターンに基づいてビーコンを生成することに用いられる生成モジュールと、を含むビーコン生成装置。

【請求項15】

コンピュータ機器であって、プロセッサと、メモリとを含み、前記メモリには少なくとも１つのプログラムコードが記憶されており、前記少なくとも１つのプログラムコードが前記プロセッサによりロード及び実行されることで、前記コンピュータ機器に請求項５～１３のいずれか一項に記載のビーコン生成方法を実現させる、コンピュータ機器。

【請求項16】

コンピュータ可読記憶媒体であって、少なくとも１つの命令が記憶されており、前記命令がプロセッサによりロード及び実行されることで、コンピュータに請求項５～１３のいずれか一項に記載のビーコン生成方法を実現させる、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項17】

コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品であって、少なくとも１つのコンピュータ命令が記憶されており、前記少なくとも１つのコンピュータ命令がプロセッサによりロード及び実行されることで、コンピュータに請求項５～１３のいずれか一項に記載のビーコン生成方法を実現させる、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、２０２１年０７月０２日に提出された出願番号が２０２１１０７５０１２３．７、出願の名称が「ビーコン、ビーコン生成方法、ビーコン生成装置及び機器」の中国特許出願の優先権を主張し、その全内容が引用により本願に組み込まれている。

【0002】

本願の実施例は、ドローンの技術分野に関し、特にビーコン、ビーコン生成方法、ビーコン生成装置及び機器に関する。

【背景技術】

【0003】

ドローン技術の継続的な発展に伴い、ドローンの応用分野もますます広くなっている。ドローン配送では、ドローンの正確な着陸は非常に重要な一環である。従って、ドローンの正確な着陸を確保するために、高信頼性のドローンの正確な着陸のガイドビーコンを生成するためのビーコン生成方法が必要である。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本願の実施例はビーコン、ビーコン生成方法、ビーコン生成装置及び機器を提供し、前記技術的解決手段は以下の通りである。

【0005】

一態様では、本願の実施例は、ビーコンを提供し、前記ビーコンは、
１つの一次パターン、互いに異なる少なくとも２つの二次パターン及び互いに異なる少なくとも２つの三次パターンの少なくとも３つのレベルのパターンを含み、
前記互いに異なる少なくとも２つの二次パターンと前記互いに異なる少なくとも２つの三次パターンは前記一次パターン上に分散して重ね合わせられ、前記互いに異なる少なくとも２つの二次パターンと前記互いに異なる少なくとも２つの三次パターンのうちのいずれか２つのパターンは重ならず、
前記二次パターンの面積は前記一次パターンの面積未満であり、前記三次パターンの面積は前記二次パターンの面積未満であり、
少なくとも２つの二次パターンを収容可能な外接円の直径は少なくとも２つの三次パターンを収容可能な外接円の直径の２～６倍である。

【0006】

１つの可能な実現形態では、前記一次パターンは参照コードに基づいて得られ、前記二次パターンは二次コードに基づいて得られ、前記三次パターンは三次コードに基づいて得られ、
前記二次コードは少なくとも１つの第１コードであり、前記少なくとも１つの第１コードは前記参照コードに基づいて得られ、前記三次コードは前記少なくとも１つの第１コードのうち前記二次コードとは異なる第１コードであり、
前記少なくとも１つの第１コードと前記参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第１距離以上であり、前記第１コードのビット数は前記参照コードのビット数と一致する。

【0007】

１つの可能な実現形態では、前記一次パターンの面積は前記二次パターンの面積の９～３６倍であり、前記二次パターンの面積は前記三次パターンの面積の３～９倍である。

【0008】

１つの可能な実現形態では、前記ビーコンは１つの一次パターン、４つの二次パターン及び５つの三次パターンを含み、
前記一次パターンの左側、下側、右側及び中央部には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、前記一次パターンの上側には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせるか、
又は、前記一次パターンの上側、下側、左側及び右側には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、前記一次パターンの中央部には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせる。

【0009】

別の態様では、本願の実施例は、ビーコン生成方法を提供し、
一次コードを取得するステップと、
前記一次コードに基づいて参照コードを取得するステップであって、前記参照コードのビット数は前記一次コードのビット数よりも大きいステップと、
第１距離に基づいて前記参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得るステップであって、前記少なくとも１つの第１コードと前記参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は前記第１距離以上であり、前記第１コードのビット数は前記参照コードのビット数と一致するステップと、
前記参照コードに基づいて一次パターンを取得し、二次コードに基づいて二次パターンを取得するステップであって、前記二次コードは前記第１コードのうちの少なくとも１つであるステップと、
前記一次パターン及び前記二次パターンに基づいてビーコンを生成するステップと、を含む。

【0010】

１つの可能な実現形態では、前記一次コードは第１数字及び第２数字を含み、
前記一次コードに基づいて参照コードを取得する前記ステップは、
前記一次コードに数字を記入して前記参照コードを得るステップであって、記入される数字は前記第１数字及び前記第２数字のうちのいずれか１つであるステップを含む。

【0011】

１つの可能な実現形態では、第１距離に基づいて前記参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得る前記ステップは、
前記参照コードに基づいて第１候補コードを取得するステップであって、前記第１候補コードは、前記参照コードのビット数と一致し、且つ前記参照コードとの距離が前記第１距離以上のコードであるステップと、
前記第１候補コードに基づいて少なくとも１つの第２候補コードを取得するステップであって、前記第２候補コードは前記第１候補コードのビット数と一致するステップと、
前記少なくとも１つの第２候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であることに応答して、前記参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するステップであって、前記第３候補コードは前記参照コードのビット数と一致するステップと、
前記少なくとも１つの第３候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であることに応答して、前記第１候補コードを前記第１コードとするステップと、を含む。

【0012】

１つの可能な実現形態では、前記第１候補コードに基づいて少なくとも１つの第２候補コードを取得する前記ステップは、
前記第１候補コードに対応する中間パターンを生成するステップと、
前記第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、少なくとも１つの第１候補パターンを得るステップと、
前記少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得し、前記少なくとも１つの第１候補パターンのそれぞれに対応するコードを前記第２候補コードとするステップと、を含む。

【0013】

１つの可能な実現形態では、前記少なくとも１つの第２候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であることに応答して、前記参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得する前記ステップは、
前記少なくとも１つの第２候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であり、且つ前記第１候補コードが前記参照コードに基づいて取得された最初の候補コードであることに応答して、前記参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するステップと、
前記少なくとも１つの第２候補コードと前記第１候補コードとの距離がいずれも前記第１距離以上であり、且つ前記第１候補コードが前記参照コードに基づいて取得された最初の候補コード以外のものであることに応答して、前記参照コード及び前記第１候補コードの前に取得された候補コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するステップと、を含む。

【0014】

１つの可能な実現形態では、一次コードを取得する前記ステップは、
乱数コードを取得するステップと、
第２距離に基づいて前記乱数コードを処理し、少なくとも１つの第２コードを得るステップであって、前記少なくとも１つの第２コードと前記乱数コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は前記第２距離以上であり、前記第２コードのビット数は前記乱数コードのビット数と一致するステップと、
前記乱数コード及び前記少なくとも１つの第２コードから前記一次コードを決定するステップと、を含む。

【0015】

１つの可能な実現形態では、前記方法は、
前記参照コードのビット数に基づいて候補パターンを取得するステップであって、前記候補パターンはグリッドからなり、前記候補パターンに含まれるグリッドの数は前記参照コードのビット数と一致するステップをさらに含み、
前記参照コードに基づいて一次パターンを取得する前記ステップは、
前記参照コードに含まれる数字をターゲット順序に従って前記候補パターンに含まれるグリッドに記入し、前記参照コードに対応する中間パターンを得るステップと、
第１色及び第２色に基づいて、前記参照コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、前記一次パターンを得るステップと、を含む。

【0016】

１つの可能な実現形態では、二次コードに基づいて二次パターンを取得する前記ステップは、
前記二次コードに含まれる数字を前記ターゲット順序に従って前記候補パターンに含まれるグリッドに記入し、前記二次コードに対応する中間パターンを得るステップと、
前記第１色及び前記第２色に基づいて、前記二次コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、第１パターンを得るステップと、
前記第１パターンの面積を調整して前記二次パターンを得るステップであって、前記二次パターンの面積は前記一次パターンの面積未満であるステップと、を含む。

【0017】

１つの可能な実現形態では、前記一次パターン及び前記二次パターンに基づいてビーコンを生成する前記ステップは、
三次コードに基づいて三次パターンを取得するステップであって、前記三次コードは前記少なくとも１つの第１コードのうち前記二次コードとは異なる第１コードであり、前記三次パターンの面積は前記二次パターンの面積未満であるステップと、
前記一次パターン上に前記二次パターン及び前記三次パターンを重ね合わせて前記ビーコンを得るステップであって、前記二次パターンと前記三次パターンは重ならないステップと、を含む。

【0018】

別の態様では、本願の実施例は、ビーコン生成装置を提供し、
一次コードを取得することに用いられる第１取得モジュールと、
前記一次コードに基づいて参照コードを取得することに用いられ、前記参照コードのビット数は前記一次コードのビット数よりも大きい第２取得モジュールと、
第１距離に基づいて前記参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得ることに用いられ、前記少なくとも１つの第１コードと前記参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は前記第１距離以上であり、前記第１コードのビット数は前記参照コードのビット数と一致する処理モジュールと、
前記参照コードに基づいて一次パターンを取得し、二次コードに基づいて二次パターンを取得することに用いられ、前記二次コードは前記第１コードのうちの少なくとも１つである第３取得モジュールと、
前記一次パターン及び前記二次パターンに基づいてビーコンを生成することに用いられる生成モジュールと、を含む。

【0019】

１つの可能な実現形態では、前記一次コードは第１数字及び第２数字を含み、
前記第２取得モジュールは、前記一次コードに数字を記入して前記参照コードを得ることに用いられ、記入される数字は前記第１数字及び前記第２数字のうちのいずれか１つである。

【0020】

別の態様では、本願の実施例は、コンピュータ機器を提供し、前記コンピュータ機器はプロセッサと、メモリとを含み、前記メモリには少なくとも１つのプログラムコードが記憶されており、前記少なくとも１つのプログラムコードが前記プロセッサによりロード及び実行されることで、前記コンピュータ機器に上記いずれか１つに記載のビーコン生成方法を実現させる。

【0021】

別の態様では、コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供し、前記コンピュータ可読記憶媒体には少なくとも１つのプログラムコードが記憶されており、前記少なくとも１つのプログラムコードがプロセッサによりロード及び実行されることで、コンピュータに上記いずれか１つに記載のビーコン生成方法を実現させる。

【0022】

別の態様では、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品をさらに提供し、前記コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品には少なくとも１つのコンピュータ命令が記憶されており、前記少なくとも１つのコンピュータ命令がプロセッサによりロード及び実行されることで、コンピュータに上記いずれか１つに記載のビーコン生成方法を実現させる。

【0023】

本願の実施例に係るビーコンは、１つの一次パターン、少なくとも２つの二次パターン及び少なくとも２つの三次パターンの少なくとも３つのレベルのパターンを含み、少なくとも２つの二次パターンと少なくとも２つの三次パターンは一次パターン上に分散して重ね合わせられ、少なくとも２つの二次パターンと少なくとも２つの三次パターンのうちのいずれか２つのパターンは重ならず、二次パターンの面積は一次パターンの面積未満であり、三次パターンの面積は二次パターンの面積未満である。該ビーコンは互いに異なる複数の二次パターン及び三次パターンを含むことで、汚損や影がある場合でもビーコンを識別することができる。少なくとも３つのレベルのパターンによって、ドローンは水平飛行から地面接触までの間にビーコンを識別できることを確保し、それによってドローンの正確な着陸をより確実にガイドすることができる。

【0024】

本願の実施例の技術的解決手段をより明確に説明するために、以下、実施例の説明に使用される必要がある図面を簡単に説明し、明らかなように、以下説明される図面は単に本願のいくつかの実施例であり、当業者であれば、創造的な労働をせずに、これらの図面に基づいてほかの図面を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】図１は本願の実施例に係るビーコン生成方法の実施環境の模式図である。

【図2】図２は本願の実施例に係るビーコン生成方法のフローチャートである。

【図3】図３は本願の実施例に係る第１ターゲットコードに対応する中間パターンの模式図である。

【図4】図４は本願の実施例に係る第１ターゲットパターンの模式図である。

【図5】図５は本願の実施例に係る乱数コードに対応する中間パターンの模式図である。

【図6】図６は本願の実施例に係る第２ターゲットパターンの模式図である。

【図7】図７は本願の実施例に係る参照コードの取得プロセスの模式図である。

【図8】図８は本願の実施例に係る第１候補コードに対応する中間パターンの模式図である。

【図9】図９は本願の実施例に係る第１候補パターンの模式図である。

【図10】図１０は本願の実施例に係る参照コードに対応する中間パターンの模式図である。

【図11】図１１は本願の実施例に係る第２候補パターンの模式図である。

【図12】図１２は本願の実施例に係る一次パターンの模式図である。

【図13】図１３は本願の実施例に係るビーコンの模式図である。

【図14】図１４は本願の実施例に係るビーコンの模式図である。

【図15】図１５は本願の実施例に係るビーコン生成装置の構造模式図である。

【図16】図１６は本願の実施例に係る電子機器の構造模式図である。

【図17】図１７は本願の実施例に係るサーバの構造模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

本願の目的、技術的解決手段及び利点をより明確にするために、以下、図面を参照しながら本願の実施形態をさらに詳細に説明する。

【0027】

本願の実施例に係るビーコン、ビーコン生成方法を説明する前に、まず、本願の実施例の応用シーンを簡単に説明する。ドローン技術の継続的な発展に伴い、ドローンの応用分野もますます広くなっている。ドローン配送では、ドローンの正確な着陸は非常に重要な一環である。ドローンを指定された位置に正確かつ安全に着陸させるために、指定された位置に１つのビーコンを配置し、ビーコンは一次パターン及び二次パターンからなり、すなわち、１つの一次パターンには少なくとも１つの二次パターンがネストされる。一次パターンで指示されるドローンの飛行高度は二次パターンで指示されるドローンの飛行高度よりも高い。ドローンは空中でビーコンを検出及び識別した後、識別されたパターンに基づいて降下速度と降下方向を調整し、それによって指定された位置に着陸することができる。しかしながら、ビーコンのパターンは長期間にわたって屋外にさらされるため、汚損しやすく、且つ環境物体による太陽光の遮蔽により影が発生することを考慮すると、ビーコンパターンの識別が不正確又は識別可能になり、さらにドローンの正確な着陸が困難になってしまう可能性がある。また、一次パターンと二次パターンとの面積差の大きさも設計の難点の１つであり、差が大きすぎるか差が小さすぎるかにかかわらず、うまく処理しないと、不正確な着陸の問題を引き起こしやすい。従って、高信頼性のドローンの正確な着陸のガイドビーコンを生成するために、本願の実施例に係るビーコン生成方法が必要である。

【0028】

図１は本願の実施例に係るビーコン生成方法の実施環境の模式図であり、図１に示すように、該実施環境はコンピュータ機器１０１を含む。

【0029】

コンピュータ機器１０１は電子機器であってもよく、サーバであってもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。コンピュータ機器１０１は本願の実施例に係るビーコン生成方法を実行することに用いられる。

【0030】

コンピュータ機器１０１が電子機器である場合、電子機器は、スマートフォン、ゲームホストコンピュータ、デスクトップコンピュータ、タブレットパソコン、電子書リーダー、ＭＰ３（ＭｏｖｉｎｇＰｉｃｔｕｒｅＥｘｐｅｒｔｓＧｒｏｕｐＡｕｄｉｏＬａｙｅｒＩＩＩ、ムービングピクチャーエクスパーツグループオーディオレイヤー３）プレーヤー、ＭＰ４（ＭｏｖｉｎｇＰｉｃｔｕｒｅＥｘｐｅｒｔｓＧｒｏｕｐＡｕｄｉｏＬａｙｅｒＩＶ、ムービングピクチャーエクスパーツグループオーディオレイヤー４）プレーヤー及びラップトップコンピュータのうちの少なくとも１種であってもよい。

【0031】

コンピュータ機器１０１がサーバである場合、サーバは、１つのサーバ、又は複数のサーバからなるサーバクラスター、又はクラウドコンピューティングプラットフォーム及び仮想化センターのうちのいずれか１種であり、本願の実施例ではこれを限定しない。サーバは有線ネットワーク又は無線ネットワークを介して電子機器と通信接続してもよい。サーバはデータ処理、データ記憶及びデータ送受信機能を有してもよい。勿論、サーバはほかの機能をさらに有してもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。

【0032】

上記実施環境に基づいて、本願の実施例はビーコン生成方法を提供し、図２に示す本願の実施例に係るビーコン生成方法のフローチャートを例として、該方法は図１におけるコンピュータ機器１０１により実行されてもよい。図２に示すように、該方法は以下のステップを含む。

【0033】

ステップ２０１では、一次コードを取得する。

【0034】

１つの可能な実現形態では、一次コードを取得するプロセスについて、乱数コードを取得し、第２距離に基づいて乱数コードを処理し、少なくとも１つの第２コードを得て、乱数コード及び少なくとも１つの第２コードから一次コードを決定する。少なくとも１つの第２コードのビット数は乱数コードのビット数と一致し、且つ少なくとも１つの第２コードと乱数コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第２距離以上である。

【0035】

乱数コードは第１数字及び第２数字を含み、乱数コードは、ユーザーにより決定されてもよく、コンピュータ機器により乱数ジェネレータに基づいて自動的に生成されてもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。第１数字及び第２数字はいずれか２つの異なる数字であり、本願の実施例ではこれも限定しない。たとえば、第１数字は０、第２数字は１である。第２距離は、ユーザーにより設定されるか、又は応用シーンに応じて調整され、第２距離はゼロよりも大きく且つ乱数コードのビット数よりも小さい任意の距離であり、本願の実施例では第２距離も限定しない。乱数コードのビット数は４以上である。たとえば、乱数コードのビット数は１６ビットであり、第２距離は５である。

【0036】

たとえば、乱数コードは１６ビットであり、乱数コードは１０１００１０１００００００１１である。

【0037】

１つの可能な実現形態では、第２コードと乱数コードとの距離は、ハミング距離であってもよく、ほかの距離であってもよく、本願の実施例ではこれを限定せず、本願の実施例では距離がハミング距離であることを例として説明を行う。ハミング距離はデータ伝送エラー制御コードに使用されるものであり、ハミング距離は、２つの同一長さのコードに対応する異なるビットの数を表す概念である。ハミング距離の決定プロセスについて、２つのコードに対してＸＯＲ演算を行い、結果の１の数を統計し、結果の１の数はこれら２つのコード間のハミング距離である。

【0038】

１つの可能な実現形態では、第２距離に基づいて乱数コードを処理し、少なくとも１つの第２コードを得るプロセスは、以下のステップ２０１１～ステップ２０１４を含む。

【0039】

ステップ２０１１では、乱数コードに基づいて第１ターゲットコードを取得し、第１ターゲットコードは、乱数コードのビット数と一致し、且つ乱数コードとの距離が第２距離以上のコードである。

【0040】

１つの可能な実現形態では、乱数コードを取得した後、乱数コードに含まれる数字を変更し、第１ターゲットコードを得て、第１ターゲットコードは乱数コードのビット数と一致し、且つ第１ターゲットコードと乱数コードとの距離は第２距離以上である。

【0041】

たとえば、第２距離は５であり、乱数コードは１０１００１０１００００００１１であり、該乱数コードを処理して第１ターゲットコードとして１０１０１１０１０１１０１１１１を得る。該第１ターゲットコードは乱数コードのビット数と一致し、且つ該第１ターゲットコードと乱数コードとの距離は５である。

【0042】

ステップ２０１２では、第１ターゲットコードに基づいて少なくとも１つの第２ターゲットコードを取得し、第２ターゲットコードは第１ターゲットコードのビット数と一致する。

【0043】

１つの可能な実現形態では、第１ターゲットコードに基づいて少なくとも１つの第２ターゲットコードを取得するプロセスについて、第１ターゲットコードに対応する中間パターンを生成する。第１ターゲットコードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、少なくとも１つの第１ターゲットパターンを得る。少なくとも１つの第１ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを取得する。少なくとも１つの第１ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを第２ターゲットコードとする。第１回転変換の角度は９０度、１８０度及び２７０度のうちの少なくとも１つを含む。

【0044】

１つの可能な実現形態では、第１ターゲットコードに対応する中間パターンを生成するプロセスについて、第１ターゲットコードのビット数に基づいてターゲットパターンを取得し、ターゲットパターンはグリッドからなり、ターゲットパターンに含まれるグリッドの数は第１ターゲットコードのビット数と一致する。第１ターゲットコードに含まれる数字をターゲット順序に従ってターゲットパターンに記入し、第１ターゲットコードに対応する中間パターンを得る。

【0045】

ターゲット順序は、左から右へ、次いで上から下への順序であってもよく、上から下へ、次いで左から右への順序であってもよく、ほかの順序であってもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。

【0046】

図３に示すように、本願の実施例に係る第１ターゲットコードに対応する中間パターンの模式図である。図３の図Ａはターゲットパターンであり、該ターゲットパターンは１６個のグリッドからなる。第１ターゲットコードに含まれる数字をターゲット順序（左から右へ、次いで上から下への順序）に従ってターゲットパターンに記入し、第１ターゲットコードに対応する中間パターンを得て、図３の図Ｂは第１ターゲットコードに対応する中間パターンである。

【0047】

１つの可能な実現形態では、第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度のいずれか１つを含む場合、第１ターゲットコードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、１つの第１ターゲットパターンを得る。第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度のいずれか２つを含む場合、第１ターゲットコードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、２つの第１ターゲットパターンを得る。第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度を含む場合、第１ターゲットコードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、３つの第１ターゲットパターンを得る。

【0048】

図４に示すように、本願の実施例に係る第１ターゲットパターンの模式図であり、図４の図Ａは第１ターゲットコードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第１ターゲットパターンである。図４の図Ｂは第１ターゲットコードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第１ターゲットパターンである。図４の図Ｃは第１ターゲットコードに対応する中間パターンを２７０度回転させて得られた第１ターゲットパターンである。

【0049】

１つの可能な実現形態では、少なくとも１つの第１ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを取得するプロセスについて、ターゲット順序に従って、各々の第１ターゲットパターンに含まれる数字を抽出し、各々の第１ターゲットパターンに対応するコードを得る。たとえば、ターゲット順序は左から右へ、次いで上から下への順序であり、該順序に従って第１ターゲットパターンにおける数字を抽出し、第１ターゲットパターンに対応するコードである。

【0050】

第１ターゲットコードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第１ターゲットパターンに対応するコードは１０１１１１１０１１０１１０１０である。第１ターゲットコードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第１ターゲットパターンに対応するコードは１１１１０１１０１０１１０１０１である。第１ターゲットコードに対応する中間パターンを２７０度回転させて得られた第１ターゲットパターンに対応するコードは０１０１１０１１０１１１１１０１である。

【0051】

各々の第１ターゲットパターンに対応するコードを取得した後、各々の第１ターゲットパターンに対応するコードを第２ターゲットコードとして決定し、すなわち、第２ターゲットコードは、１０１１１１１０１１０１１０１０、１１１１０１１０１０１１０１０１、０１０１１０１１０１１１１１０１である。

【0052】

ステップ２０１３では、少なくとも１つの第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離がいずれも第２距離以上であることに応答して、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得する。

【0053】

１つの可能な実現形態では、第２ターゲットコードを取得した後、各々の第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離を決定する。

【0054】

たとえば、距離がハミング距離である場合、各々の第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離を決定するプロセスは、第１ターゲットコードと第２ターゲットコードに対してＸＯＲ演算を行い、結果の１の数を統計し、該結果の１の数を第１ターゲットコードと第２ターゲットコードとのハミング距離として決定することである。

【0055】

第１ターゲットコードと第２ターゲットコードとの距離の決定プロセスをより明確にするために、第１ターゲットコードが１０１０１１０１０１１０１１１１、第２ターゲットコードが１０１１１１１０１１０１１０１０であることを例として、以下の表１によって第１ターゲットコードと第２ターゲットコードとの距離を決定する。

【0056】

【表1】

【0057】

上記表１に基づいて、第１ターゲットコードｔ第２ターゲットコードに対してＸＯＲ演算を行った後、得られた結果の１の数は８であり、すなわち、第１ターゲットコードと第２ターゲットコードとのハミング距離は８である。

【0058】

なお、第２ターゲットコードの数が複数である場合、各々の第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離を決定する必要があり、各々の第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離の決定プロセスはいずれも上記表１における第１ターゲットコードと第２ターゲットコードとの距離の決定プロセスと同様であり、ここで重複説明を省略する。

【0059】

第２ターゲットコードは第１ターゲットコードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行って得られたコードであるため、第１ターゲットコードと少なくとも１つの第２ターゲットコードとの距離がいずれも第２距離以上であると、第１ターゲットコードと第２ターゲットコードとの差異性が大きく、区別が大きく、類似度が低いことを示す。

【0060】

１つの可能な実現形態では、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスは、少なくとも１つの第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離がいずれも第２距離以上であり、且つ第１ターゲットコードが乱数コードに基づいて取得された最初のターゲットコードであることに応答して、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得する。少なくとも１つの第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離がいずれも第２距離以上であり、且つ第１ターゲットコードが乱数コードに基づいて取得された最初のターゲットコード以外のものであることに応答して、乱数コード及び第１ターゲットコードの前に取得されたターゲットコードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得する。第３ターゲットコードのビット数は乱数コードのビット数と一致する。

【0061】

１つの可能な実現形態では、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスは、乱数コード及び第１ターゲットコードの前に取得されたターゲットコードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスと同様であり、本願の実施例では、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスを例として説明を行う。

【0062】

１つの可能な実現形態では、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスについて、乱数コードに対応する中間パターンを生成する。乱数コードに対応する中間パターンに対して第２回転変換を行い、少なくとも１つの第２ターゲットパターンを得る。少なくとも１つの第２ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを取得する。少なくとも１つの第２ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを第３ターゲットコードとする。第２回転変換の角度は０度、９０度、１８０度及び２７０度のうちの少なくとも１つを含む。

【0063】

乱数コードに対応する中間パターンを生成するプロセスは、上記ステップ２０１２で第１ターゲットコードに対応する中間パターンを生成するプロセスと一致し、ここで重複説明を省略する。図５に示すように、本願の実施例に係る乱数コードに対応する中間パターンの模式図である。

【0064】

１つの可能な実現形態では、乱数コードに対応する中間パターンを生成した後、乱数コードに対応する中間パターンに対して第２回転変換を行い、少なくとも１つの第２ターゲットパターンを得る。図６に示すように、本願の実施例に係る第２ターゲットパターンの模式図である。図６の図Ａは乱数コードに対応する中間パターンを０度回転させて得られた第２ターゲットパターンであり、図６の図Ｂは乱数コードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第２ターゲットパターンである。図６の図Ｃは乱数コードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第２ターゲットパターンである。図６の図Ｄは乱数コードに対応する中間パターンを２７０度回転させて得られた第２ターゲットパターンである。

【0065】

１つの可能な実現形態では、少なくとも１つの第２ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを取得するプロセスについて、ターゲット順序に従って、各々の第２ターゲットパターンに含まれる数字を抽出し、各々の第２ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを得る。たとえば、ターゲット順序は左から右へ、次いで上から下への順序であり、該ターゲット順序に従って、第２ターゲットパターンに含まれる数字を抽出し、第２ターゲットパターンに対応するコードを得る。

【0066】

乱数コードに対応する中間パターンを０度回転させて得られた第２ターゲットパターンに対応するコードは、乱数コードと一致する。乱数コードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第２ターゲットパターンに対応するコードは０００１００１０１００１１０１０である。乱数コードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第２ターゲットパターンに対応するコードは１１００００００１０１００１０１である。乱数コードに対応する中間パターンを２７０回転させて得られた第２ターゲットパターンに対応するコードは０１０１１００１０１００１０００である。

【0067】

各々の第２ターゲットパターンに対応するコードを取得した後、各々の第２ターゲットパターンに対応するコードを第３ターゲットコードとして決定し、すなわち、第３ターゲットコードは、１０１００１０１００００００１１、０００１００１０１００１１０１０、１１００００００１０１００１０１、０１０１１００１０１００１０００である。

【0068】

１つの可能な実現形態では、少なくとも１つの第２ターゲットコードのうち第１ターゲットコードとの距離が第２距離未満の第２ターゲットコードがあることに応答して、後続のステップを行う必要がなく、ステップ２０１１に戻り、再度乱数コードに基づいて第１ターゲットコードを取得する。

【0069】

なお、乱数コードに基づいて取得された第３ターゲットコードの数は、乱数コード及び第１ターゲットコードの前に得られたターゲットコードに基づいて取得された第３ターゲットコードの数未満である。

【0070】

ステップ２０１４では、少なくとも１つの第３ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離がいずれも第２距離以上であることに応答して、第１ターゲットコードを第２コードとする。

【0071】

１つの可能な実現形態では、第３ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離を決定し、第３ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離の決定プロセスは上記ステップ２０１３で第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離を決定するプロセスと一致し、ここで重複説明を省略する。

【0072】

１つの可能な実現形態では、第３ターゲットコードは生成されたコードに対して第２回転変換を行って得られたコードであるため、第１ターゲットコードと少なくとも１つの第３ターゲットコードとの距離がいずれも第２距離以上であると、第１ターゲットコードと生成されたほかのコードとの差異が大きく、区別が大きく、類似度が低いことを示す。

【0073】

１つの可能な実現形態では、少なくとも１つの第３ターゲットコードのうち第１ターゲットコードとの距離が第２距離未満の第３ターゲットコードがあることに応答して、ステップ２０１１に戻り、再度乱数コードに基づいて第１ターゲットコードを取得する。

【0074】

なお、乱数コードに基づいて、乱数コードとの距離が第２距離以上であるすべてのコードを列挙し、上記ステップ２０１１～２０１４のプロセスに従って、列挙されたすべてのコードが要件を満たすか否か、すなわち、列挙されたすべてのコードが第２コードとして使用できるか否かを判定する。

【0075】

１つの可能な実現形態では、乱数コードのビット数が１６ビット、第２距離が５である場合、乱数コードに基づいて要件を満たす３７個の第２コードを生成することができ、乱数コードと３７個の第２コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は５以上である。

【0076】

さらになお、取得された第２コードの数は第２距離と負の相関がある。第２距離が大きいほど、取得された第２コードの数が少ない。第２距離が小さいほど、取得された第２コードの数が多い。

【0077】

１つの可能な実現形態では、コンピュータ機器は乱数コードに基づいて、以下の式（１）及び式（２）を実行することによって、第２コードを取得する。

【0078】

【数1】

【数2】

【0079】

上記式（１）及び式（２）では、

は第１ターゲットコードであり、

は第２ターゲットコードであり、
Ａ´は第１回転変換であり、τは第２距離であり、

は、第１ターゲットコードと第２ターゲットコードとの距離である。

は第３ターゲットコードであり、
Ａは第２回転変換であり、

は乱数コード及び第１ターゲットコードの前に取得されたターゲットコードであり、

は第１ターゲットコードと第３ターゲットコードとの距離である。

【0080】

１つの可能な実現形態では、第２コードを決定した後、第２コード及び乱数コードから１つのコードを一次コードとしてランダムに決定する。又は、第２コード及び乱数コードをユーザーに表示し、ユーザーは乱数コード及び第２コードから１つのコードを決定し、ユーザーにより決定されたコードを一次コードとするようにしてもよい。

【0081】

たとえば、乱数コード及び少なくとも１つの第２コードでは、乱数コードを一次コードとし、すなわち、一次コードは１０１００１０１００００００１１である。

【0082】

ステップ２０２では、一次コードに基づいて参照コードを取得する。

【0083】

１つの可能な実現形態では、一次コードを取得した後、一次コードに対して数字記入処理を行い、参照コードを得る。一次コードが第１数字及び第２数字を含むため、記入される数字は第１数字及び第２数字のうちのいずれか１つの数字である。

【0084】

１つの可能な実現形態では、一次コードを処理して参照コードを得るプロセスについて、一次コードに含まれる数字をターゲット順序に従ってターゲットパターンに記入し、一次コードに対応するパターンを得る。一次コードに対応するパターンに目標数のグリッドを追加し、パターン１を得る。パターン１の空白グリッドに数字を記入し、参照コードに対応する中間パターンを得る。ターゲット順序に従って、参照コードに対応する中間パターンに含まれる数字を抽出し、参照コードを得る。目標数は任意の正の整数であり、本願の実施例ではこれを限定しない。

【0085】

図７に示すように、本願の実施例に係る参照コードの取得プロセスの模式図である。図７の図Ａは一次コードに対応する中間パターンである。図７の図Ｂはパターン１である。図７の図Ｃは参照コードに対応する中間パターンである。図７において、パターン１の空白グリッドに記入される数字は１（第２数字）である。これに基づいて、得られた参照コードは、１０１１００１１０１１１１１１００１００００１１１である。参照コードのビット数は２５ビットであり、参照コードのビット数は一次コードのビット数よりも大きい。

【0086】

なお、図７において、一次コードに対応する中間パターンの中央部に９つのグリッドが追加されており、勿論、一次コードに対応する中間パターンのほかの場所に９つのグリッドが追加されてもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。

【0087】

ステップ２０３では、第１距離に基づいて参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得る。

【0088】

１つの可能な実現形態では、第１距離に基づいて参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得るプロセスは、以下のステップ２０３１～ステップ２０３４を含む。

【0089】

ステップ２０３１では、参照コードに基づいて第１候補コードを取得し、第１候補コードは、参照コードのビット数と一致し、且つ参照コードとの距離が第１距離以上のコードである。

【0090】

１つの可能な実現形態では、参照コードを取得した後、参照コードに含まれる数字を変更し、第１候補コードを得て、第１候補コードは参照コードのビット数と一致し、且つ第１候補コードと参照コードとの距離が第１距離以上である。該距離はハミング距離であってもよく、ほかの距離であってもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。第１距離はゼロよりも大きく且つ参照コードのビット数よりも小さい距離であり、第１距離は第２距離と同じであってもよく、異なってもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。

【0091】

たとえば、第１距離は７である。参照コードは１０１１００１１０１１１１１１００１００００１１１であり、参照コードを処理して第１候補コードとして１００１０１１０１１０１１０１１０１００００１１１を得る。該第１候補コードは参照コードのビット数と一致し、且つ該第１候補コードと参照コードとの距離は７である。

【0092】

ステップ２０３２では、第１候補コードに基づいて少なくとも１つの第２候補コードを取得し、第２候補コードは第１候補コードのビット数と一致する。

【0093】

１つの可能な実現形態では、第１候補コードに基づいて少なくとも１つの第２候補コードを取得するプロセスについて、第１候補コードに対応する中間パターンを生成する。第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、少なくとも１つの第１候補パターンを得る。少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得する。少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを第２候補コードとする。第１回転変換の角度は９０度、１８０度及び２７０度のうちの少なくとも１つを含む。

【0094】

１つの可能な実現形態では、第１候補コードに対応する中間パターンを生成するプロセスについて、第１候補コードのビット数に基づいて候補パターンを取得し、候補パターンはグリッドからなり、候補パターンに含まれるグリッドの数は第１候補コードのビット数と一致する。第１候補コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに記入し、第１候補コードに対応する中間パターンを得る。

【0095】

図８に示すように、本願の実施例に係る第１候補コードに対応する中間パターンの模式図である。図８の図Ａは候補パターンであり、該候補パターンは２５個のグリッドからなる。第１候補コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに記入し、第１候補コードに対応する中間パターンを得て、図８の図Ｂは第１候補コードに対応する中間パターンである。

【0096】

１つの可能な実現形態では、第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度のいずれか１つを含む場合、第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、１つの第１候補パターンを得る。第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度のいずれか２つを含む場合、第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、２つの第１候補パターンを得る。第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度を含む場合、第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、３つの第１候補パターンを得る。

【0097】

図９に示すように、本願の実施例に係る第１候補パターンの模式図であり、図９の図Ａは第１候補コードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第１候補パターンである。図９の図Ｂは第１候補コードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第１候補パターンである。図９の図Ｃは第１候補コードに対応する中間パターンを２７０度回転させて得られた第１候補パターンである。

【0098】

１つの可能な実現形態では、少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得するプロセスについて、ターゲット順序に従って、各々の第１候補パターンに含まれる数字を抽出し、各々の第１候補パターンに対応するコードを得る。

【0099】

第１候補コードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第１候補パターンに対応するコードは０１０１１００１１０１１１００１００１１１０１１０である。第１候補コードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第１候補パターンに対応するコードは１１１００００１０１１０１１０１１０１１０１００１である。第１候補コードに対応する中間パターンを２７０度回転させて得られた第１候補パターンに対応するコードは０１１０１１１００１００１１１０１１００１１０１０である。

【0100】

各々の第１候補パターンに対応するコードを取得した後、各々の第１候補パターンに対応するコードを第２候補コードとして決定し、すなわち、第２候補コードは、０１０１１００１１０１１１００１００１１１０１１０、１１１００００１０１１０１１０１１０１１０１００１、０１１０１１１００１００１１１０１１００１１０１０である。

【0101】

ステップ２０３３では、少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であることに応答して、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得し、第３候補コードは参照コードのビット数と一致する。

【0102】

１つの可能な実現形態では、第２候補コードを取得した後、各々の第２候補コードと第１候補コードとの距離を決定する。

【0103】

たとえば、距離はハミング距離であり、各々の第２候補コードと第１候補コードとの距離を決定するプロセスは、第１候補コードと第２候補コードに対してＸＯＲ演算を行い、結果の１の数を統計し、該結果の１の数を第１候補コードと第２候補コードとのハミング距離として決定することである。

【0104】

第１候補コードと第２候補コードとの距離の決定プロセスをより明確にするために、第１候補コードが１００１０１１０１１０１１０１１０１００００１１１、第２ターゲットコードが０１０１１００１１０１１１００１００１１１０１１０であることを例として、以下の表２によって第１候補コードと第２候補コードとの距離を決定する。

【0105】

【表2】

【0106】

上記表２に基づいてわかるように、第１候補コードと第２候補コードに対してＸＯＲ演算を行った後、得られた結果の１の数は１４であり、すなわち、第１候補コードと第２候補コードとのハミング距離は１４である。

【0107】

なお、第２候補コードの数が複数である場合、各々の第２候補コードと第１候補コードとの距離を決定する必要があり、各々の第２候補コードと第１候補コードとの距離の決定プロセスはいずれも上記表２における第１候補コードと第２候補コードとの距離の決定プロセスと同様であり、ここで重複説明を省略する。

【0108】

第２候補コードは第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行って得られたコードであるため、第１候補コードと少なくとも１つの第２候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であると、第１候補コードと第２候補コードとの差異性が大きく、区別が大きく、類似度が低いことを示す。

【0109】

１つの可能な実現形態では、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスについて、少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であり、且つ第１候補コードが参照コードに基づいて取得された最初の候補コードであることに応答して、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得する。少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であり、且つ第１候補コードが参照コードに基づいて取得された最初の候補コード以外のものであることに応答して、参照コード及び第１候補コードの前に取得された候補コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得する。第３候補コードのビット数は参照コードのビット数と一致する。

【0110】

１つの可能な実現形態では、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスは、参照コード及び第１候補コードの前に取得された候補コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスと同様であり、本願の実施例では、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスを例として説明を行う。

【0111】

１つの可能な実現形態では、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスについて、参照コードに対応する中間パターンを生成する。参照コードに対応する中間パターンに対して第２回転変換を行い、少なくとも１つの第２候補パターンを得る。少なくとも１つの第２候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得する。少なくとも１つの第２候補パターンにそれぞれ対応するコードを第３候補コードとする。第２回転変換の角度は９０度、１８０度及び２７０度のうちの少なくとも１つを含む。

【0112】

参照コードに対応する中間パターンを生成するプロセスは、上記ステップ２０３２で第１候補コードに対応する中間パターンを生成するプロセスと一致し、ここで重複説明を省略する。図１０に示すように、本願の実施例に係る参照コードに対応する中間パターンの模式図である。

【0113】

１つの可能な実現形態では、参照コードに対応する中間パターンを生成した後、参照コードに対応する中間パターンに対して第２回転変換を行い、少なくとも１つの第２候補パターンを得る。図１１に示すように、本願の実施例に係る第２候補パターンの模式図である。図１１の図Ａは参照コードに対応する中間パターンを０度回転させて得られた第２候補パターンである。図１１の図Ｂは参照コードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第２候補パターンである。図１１の図Ｃは参照コードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第２候補パターンである。図１１の図Ｄは参照コードに対応する中間パターンを２７０度回転させて得られた第２候補パターンである。

【0114】

１つの可能な実現形態では、少なくとも１つの第２候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得するプロセスについて、ターゲット順序に従って、各々の第２候補パターンに含まれる数字を抽出し、各々の第２候補パターンに対応するコードを得る。

【0115】

参照コードに対応する中間パターンを０度回転させて得られた第２候補パターンに対応するコードは参照コードと一致する。参照コードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第２候補パターンに対応するコードは００１０１００１１０１１１１１１０１０１１０１１０である。参照コードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第２候補パターンに対応するコードは１１１００００１００１１１１１１０１１００１１０１である。参照コードに対応する中間パターンを２７０度回転させて得られた第２候補パターンに対応するコードは０１１０１１０１０１１１１１１０１１００１０１００である。

【0116】

各々の第２候補パターンに対応するコードを取得した後、各々の第２候補パターンに対応するコードを第３候補コードとして決定し、すなわち、第３候補コードは、００１０１００１１０１１１１１１０１０１１０１１０、１１１００００１００１１１１１１０１１００１１０１、０１１０１１０１０１１１１１１０１１００１０１００である。

【0117】

１つの可能な実現形態では、少なくとも１つの第２候補コードのうち第１候補コードとの距離が第１距離未満の第２候補コードがあることに応答して、後続のステップを行う必要がなく、ステップ２０３１に戻り、再度参照コードに基づいて第１候補コードを取得する。

【0118】

なお、参照コードに基づいて取得された第３候補コードの数は、参照コード及び第１候補コードの前に得られた候補コードに基づいて取得された第３候補コードの数未満である。

【0119】

ステップ２０３４では、少なくとも１つの第３候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であることに応答して、第１候補コードを第１コードとする。

【0120】

１つの可能な実現形態では、第３候補コードと第１候補コードとの距離を決定し、第３候補コードと第１候補コードとの距離の決定プロセスは上記ステップ２０３３で第２候補コードと第１候補コードとの距離を決定するプロセスと一致し、ここで重複説明を省略する。

【0121】

第３候補コードは生成されたコードに対して第２回転変換を行って得られたコードであるため、第１候補コードと少なくとも１つの第３候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であると、第１候補コードと生成されたほかのコードとの差異が大きく、区別が大きく、類似度が低いことを示す。

【0122】

１つの可能な実現形態では、少なくとも１つの第３候補コードのうち第１候補コードとの距離が第１距離未満の第３候補コードがあることに応答して、ステップ２０３１に戻り、再度参照コードに基づいて第１候補コードを取得する。

【0123】

なお、参照コードに基づいて、参照コードとの距離が第１距離以上であるすべてのコードを列挙し、上記ステップ２０３１～２０３４のプロセスに従って、列挙されたすべてのコードが要件を満たすか否か、すなわち、列挙されたすべてのコードが第１コードとして使用できるか否かを判定する。

【0124】

１つの可能な実現形態では、参照コードのビット数が２５ビット、参照コードの数が３８個、第１距離が７である場合、上記形態では要件を満たす第１コードを合計２３２個生成し、これら２３２個の第１コードのうちのいずれか２つのコードの距離は７以上である。

【0125】

さらになお、取得された第１コードの数は第１距離と負の相関がある。第１距離が大きいほど、取得された第１コードの数が少ない。第１距離が小さいほど、取得された第１コードの数が多い。

【0126】

１つの可能な実現形態では、コンピュータ機器は参照コードに基づいて、以下の式（３）及び式（４）を実行することによって第１コードを取得する。

【0127】

【数3】

【数4】

【0128】

上記式（３）及び式（４）では、

は第１候補コードであり、

は第２候補コードであり、
Ａ´は第１回転変換であり、τ^＊は第１距離であり、

は第１候補コードと第２候補コードとの距離である。

は第３候補コードであり、
Ａは第２回転変換であり、

は参照コード及び第１候補コードの前に取得された候補コードであり、

は第１候補コードと第３候補コードとの距離である。

【0129】

ステップ２０４では、参照コードに基づいて一次パターンを取得し、二次コードに基づいて二次パターンを取得し、二次コードは第１コードのうちの少なくとも１つである。

【0130】

１つの可能な実現形態では、少なくとも１つの第１コードを決定した後、第１コードから少なくとも１つの第１コードをランダムに選択し、選択された第１コードを二次コードとし、すなわち、二次コードは第１コードのうちの少なくとも１つである。たとえば、第１コードから４つの第１コードを二次コードとして選択する。

【0131】

なお、二次コードの数はより多く又はより少なくてもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。二次コードの数は第１コードの総数未満であればよい。

【0132】

１つの可能な実現形態では、参照コードは二次コードのビット数と一致し、参照コード及び二次コードはいずれも第１数字及び第２数字を含む。

【0133】

１つの可能な実現形態では、一次パターン及び二次パターンを取得する前に、さらに参照コードのビット数に基づいて候補パターンを取得する必要があり、候補パターンはグリッドからなり、候補パターンに含まれるグリッドの数は参照コードのビット数と一致する。参照コードのビット数が第１候補コードのビット数と一致するため、ここで取得された候補パターンと上記ステップ２０３２で第１候補コードのビット数に基づいて取得された候補パターンは１つのパターンであり、候補パターンは図８の図Ａに示され、候補パターンの取得プロセスについて、ここで重複説明を省略する。

【0134】

１つの可能な実現形態では、参照コードに基づいて一次パターンを取得するプロセスについて、参照コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに含まれるグリッドに記入し、参照コードに対応する中間パターンを得る。第１色及び第２色に基づいて、参照コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、一次パターンを得る。参照コードに対応する中間パターンは図７の図Ｃに示される。

【0135】

第１色及び第２色に基づいて、参照コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、一次パターンを得るプロセスについて、参照コードに対応する中間パターンにおける第１数字が位置するグリッドを第１色にレンダリングし、参照コードに対応する中間パターンにおける第２数字が位置するグリッドを第２色にレンダリングし、一次パターンを得る。図１２に示すように、本願の実施例に係る一次パターンの模式図である。図１２において、第１色は黒色、第２色は白色である。

【0136】

勿論、第１色と第２色はさらにほかの色であってもよく、第１色と第２色が異なることを確保すればよく、本願ではこれを限定しない。

【0137】

１つの可能な実現形態では、二次コードに基づいて二次パターンを取得するプロセスについて、二次コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに含まれるグリッドに記入し、二次コードに対応する中間パターンを得る。第１色及び第２色に基づいて二次コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、第１パターンを得る。第１パターンの面積を調整し、二次パターンを得て、二次パターンの面積は一次パターンの面積未満である。

【0138】

二次パターンを一次パターン上に重ね合わせる必要があるため、二次パターンの面積と一次パターンの面積が一致する場合、一次パターンが二次パターンで覆われ、その結果、一次パターンが視認不能になってしまう。この状況を回避するために、第１パターンの面積を調整して二次パターンを得る必要がある。たとえば、第１パターンの面積を一次パターンの面積の１／１６に縮小して二次パターンを得る。

【0139】

ステップ２０５では、一次パターン及び二次パターンに基づいてビーコンを生成する。

【0140】

１つの可能な実現形態では、二次パターンの数が１つである場合、二次パターンを一次パターン上に直接重ね合わせるだけでビーコンを得ることができる。二次パターンの数が複数である場合、各々の二次パターンを一次パターン上に重ね合わせてビーコンを得る。なお、二次パターン同士は重ならない。

【0141】

図１３に示すように、本願の実施例に係るビーコンの模式図であり、図１３の図Ａにおいて、一次パターン上に１つの二次パターンが重ね合わせられている。図１３の図Ｂにおいて、一次パターン上に４つの二次パターンが重ね合わせられている。

【0142】

図１３におけるビーコンは二段ビーコンであり、すなわち、一次パターンは１段目、二次パターンは２段目である。ビーコンの段数をより多くし、ビーコンをより複雑にするために、三次コードに基づいて三次パターンを取得してもよく、三次コードは少なくとも１つの第１コードのうち二次コードとは異なる第１コードであり、三次パターンの面積は二次パターンの面積未満である。たとえば、三次パターンの面積は二次パターンの面積の１／４である。三次パターンの取得プロセスは二次パターンの取得プロセスと一致し、ここで重複説明を省略する。

【0143】

さらに、一次パターン上に二次パターン及び三次パターンを重ね合わせてビーコンを得て、二次パターンと三次パターンは重ならない。

【0144】

たとえば、第１コードから４つの第１コードを二次コードとして選択し、第１コードのうち二次コード以外の第１コードから５つの第１コードを三次コードとして選択し、すなわち、合計で４つの二次コード及び５つの三次コードを得る。参照コードに基づいて一次パターンを取得し、４つの二次コードに基づいて４つの二次パターンを取得し、５つの三次コードに基づいて５つの三次パターンを取得する。一次パターン上に４つの二次パターン及び５つの三次パターンを重ね合わせてビーコンを得る。

【0145】

図１４に示すように、本願の実施例に係るビーコンの模式図であり、図１４に示すビーコンは三段ビーコンである。図１４の図Ａにおいて、ビーコンのレイアウトの形態は、一次パターンの左側、右側、下側及び中央部には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、一次パターンの上側には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせて、ビーコンを得ることである。

【0146】

図１４の図Ｂにおいて、ビーコンのレイアウトの形態は、一次パターンの左側、右側、下側及び上側には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、一次パターンの中央部には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせて、ビーコンを得ることである。

【0147】

１つの可能な実現形態では、ドローンの下向きカメラがドローンの前部又は中後部に位置する場合、上記図１４の図Ａにおけるレイアウトの形態で生成されたビーコンを使用してドローンの着陸を支援する。ドローンの下向きカメラがドローンの中部に位置する場合、上記図１４の図Ｂにおけるレイアウトの形態で生成されたビーコンを使用してドローンの着陸を支援する。図１４における一次パターン（すなわち、図１４における面積が最も大きいパターン）はドローンが高空にある時に視覚的測位を行うことに用いられる。図１４における二次パターン（すなわち、図１４における面積が中程度のパターン）はドローンが中低空にある時に視覚的測位を行うことに用いられる。図１４における三次パターン（すなわち、図１４における面積が最も小さいパターン）はドローンが低空にある時に視覚的測位を行うことに用いられる。高空に対応する高度は１５メートル以上、中低空に対応する高度は３～１５メートル、低空に対応する高度は０～３メートルである。

【0148】

図１４に示すレイアウトの形態で生成されたビーコンを使用することで、視覚的測位の誤差を解消し、ドローンの誤識別の確率を低下させることができるだけでなく、ドローンがどの角度からビーコンへ飛行してもビーコンにおけるパターンを確認することができる。

【0149】

なお、ビーコンの段数はさらにより多くてもよく、本願ではビーコンの段数が二段及び三段であることを例として説明を行う。図１４は本願の実施例に係るビーコンのタイプの例に過ぎず、ビーコンのタイプを限定するものではなく、ビーコンのタイプはさらにほかのタイプであってもよい。

【0150】

上記方法によれば、参照コードを処理して第１コードを得て、得られた第１コードと参照コードとの距離が第１距離以上であることにより、第１コードと参照コードとの差異性が大きく、区別が大きい。さらに第１コードから二次コードを取得し、参照コードに基づいて一次パターンを取得し、二次コードに基づいて二次パターンを取得することにより、一次パターンと二次パターンとの差異性が大きく、区別が大きく、類似度が低い。一次パターン及び二次パターンに基づいて生成されたビーコンはドローンの空中での識別及び測位に有利であり、ドローンの誤識別の確率を低下させ、ドローンの識別の正確性を向上させることができ、さらにドローンが墜落する確率を低下させ、ドローンの着陸時の安全性を向上させる。

【0151】

本願の実施例はビーコンをさらに提供し、該ビーコンは上記図２の実施例を採用して生成され、該ビーコンは、１つの一次パターン、互いに異なる少なくとも２つの二次パターン及び互いに異なる少なくとも２つの三次パターンの少なくとも３つのレベルのパターンを含む。互いに異なる少なくとも２つの二次パターンと互いに異なる少なくとも２つの三次パターンは一次パターン上に分散して重ね合わせられる。互いに異なる少なくとも２つの二次パターンと互いに異なる少なくとも２つの三次パターンのうちのいずれか２つのパターンは重ならない。二次パターンの面積は一次パターンの面積未満であり、三次パターンの面積は二次パターンの面積未満である。且つ、少なくとも２つの二次パターンを収容可能な外接円の直径は少なくとも２つの三次パターンを収容可能な外接円の直径の２～６倍である。

【0152】

たとえば、少なくとも２つの二次パターンを収容可能な外接円の直径は少なくとも２つの三次パターンを収容可能な外接円の直径の２～５倍である。

【0153】

１つの可能な実現形態では、一次パターンは参照コードに基づいて得られ、二次パターンは二次コードに基づいて得られ、三次パターンは三次コードに基づいて得られる。二次コードは少なくとも１つの第１コードであり、少なくとも１つの第１コードは参照コードに基づいて得られ、三次コードは少なくとも１つの第１コードのうち二次コードとは異なる第１コードである。少なくとも１つの第１コードと参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第１距離以上であり、第１コードのビット数は参照コードのビット数と一致する。

【0154】

１つの可能な実現形態では、一次パターンの面積は二次パターンの面積の９～３６倍であり、二次パターンの面積は三次パターンの面積の３～９倍である。

【0155】

１つの可能な実現形態では、一次パターンの面積と二次パターンの面積との差が小さすぎると、ドローンが二次パターンを一次パターンとして識別しやすく、二次パターンで指示されるドローンの飛行高度が一次パターンで指示されるドローンの飛行高度よりも低いため、ドローンが二次パターンを一次パターンとして誤識別すると、ドローンは地面からの距離がまだ非常に高いと判断し、従って、高速で着陸し、さらにドローンは墜落する可能性が高く、ドローン着陸の安全性が低い。一次パターンの面積と二次パターンの面積との差異が大きすぎると、ドローンが降下中に二次コードを識別できず、さらにドローン着陸が失敗してしまう。

【0156】

たとえば、一次パターンで指示されるドローンの飛行高度は３０メートルであり、二次パターンで指示されるドローンの飛行高度は１５メートルであり、三次パターンで指示されるドローンの飛行高度は３メートルである。ドローンが二次パターンを一次パターンとして誤識別すると、ドローンは地面からの距離が３０メートルである（ドローンと地面との実際距離は１５メートルである）と判断し、ドローンは高速で降下し始め、ドローンは墜落する可能性が高い。

【0157】

上記状況の発生を回避するために、本願の実施例に係るビーコンでは、一次パターンの面積は二次パターンの面積の９～３６倍であり、二次パターンの面積は三次パターンの面積の３～９倍である。好適には、一次パターンの面積は二次パターンの面積の２５倍であり、三次パターンの面積は二次パターンの面積の５倍である。

【0158】

１つの可能な実現形態では、ビーコンは１つの一次パターン、４つの二次パターン及び５つの三次パターンを含み、一次パターンの左側、下側、右側及び中央部には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、一次パターンの上側には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせる。図１４の図Ａはこのレイアウトの形態で得られたビーコンである。

【0159】

又は、一次パターンの上側、下側、左側及び右側には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、一次パターンの中央部には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせる。図１４の図Ｂはこのレイアウトの形態で得られたビーコンである。

【0160】

該ビーコンは互いに異なる複数の二次パターン及び三次パターンを含むことで、汚損や影がある場合でもビーコンを識別することができる。少なくとも３つのレベルのパターンによって、ドローンは水平飛行から地面接触までの間にビーコンを識別できることを確保し、それによってドローンの正確な着陸をより確実にガイドすることができる。

【0161】

なお、本願の実施例に係る情報（ユーザー装置情報、ユーザー個人情報等を含むが、これらに限定されない）、データ（分析用のデータ、記憶されるデータ、表示されるデータ等を含むが、これらに限定されない）及び信号は、いずれもユーザーにより授権されるか又は各当事者により十分に授権されるものであり、且つ関連データの収集、使用及び処理は関連国や地域の関連法律法規及び標準を遵守する必要がある。たとえば、本願に係る第１距離、第２距離、乱数コード等はいずれも十分に授権された場合に取得されるものである。

【0162】

図１５に示すように、本願の実施例に係るビーコン生成装置の構造模式図であり、図１５に示すように、該装置は、
一次コードを取得することに用いられる第１取得モジュール１５０１と、
一次コードに基づいて参照コードを取得することに用いられ、参照コードのビット数は一次コードのビット数よりも大きい第２取得モジュール１５０２と、
第１距離に基づいて参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得ることに用いられ、少なくとも１つの第１コードと参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第１距離以上であり、第１コードのビット数は参照コードのビット数と一致する処理モジュール１５０３と、
参照コードに基づいて一次パターンを取得し、二次コードに基づいて二次パターンを取得することに用いられ、二次コードは第１コードのうちの少なくとも１つである第３取得モジュール１５０４と、
一次パターン及び二次パターンに基づいてビーコンを生成することに用いられる生成モジュール１５０５と、を含む。

【0163】

１つの可能な実現形態では、一次コードは第１数字及び第２数字を含み、
第２取得モジュール１５０２は、一次コードに数字を記入して参照コードを得ることに用いられ、記入される数字は第１数字及び第２数字のうちのいずれか１つである。

【0164】

１つの可能な実現形態では、処理モジュール１５０３は、参照コードに基づいて第１候補コードを取得することであって、第１候補コードは、参照コードのビット数と一致し、且つ参照コードとの距離が第１距離以上のコードであることと、第１候補コードに基づいて少なくとも１つの第２候補コードを取得することであって、第２候補コードは第１候補コードのビット数と一致することと、少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であることに応答して、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得することであって、第３候補コードは参照コードのビット数と一致することと、少なくとも１つの第３候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であることに応答して、第１候補コードを第１コードとすることと、に用いられる。

【0165】

１つの可能な実現形態では、処理モジュール１５０３は、第１候補コードに対応する中間パターンを生成することと、第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、少なくとも１つの第１候補パターンを得ることと、少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得し、少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを第２候補コードとすることと、に用いられる。

【0166】

１つの可能な実現形態では、処理モジュール１５０３は、少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であり、且つ第１候補コードが参照コードに基づいて取得された最初の候補コードであることに応答して、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得することと、少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であり、且つ第１候補コードが参照コードに基づいて取得された最初の候補コード以外のものであることに応答して、参照コード及び第１候補コードの前に取得された候補コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得することと、に用いられる。

【0167】

１つの可能な実現形態では、第１取得モジュール１５０１は、乱数コードを取得することと、第２距離に基づいて乱数コードを処理し、少なくとも１つの第２コードを得ることであって、少なくとも１つの第２コードと乱数コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第２距離以上であり、第２コードのビット数は乱数コードのビット数と一致することと、乱数コード及び少なくとも１つの第２コードから一次コードを決定することと、に用いられる。

【0168】

１つの可能な実現形態では、装置は、
参照コードのビット数に基づいて候補パターンを取得することに用いられ、候補パターンはグリッドからなり、候補パターンに含まれるグリッドの数は参照コードのビット数と一致する第４取得モジュールをさらに含み、
第３取得モジュール１５０４は、参照コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに含まれるグリッドに記入し、参照コードに対応する中間パターンを得ることと、第１色及び第２色に基づいて、参照コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、一次パターンを得ることと、に用いられる。

【0169】

１つの可能な実現形態では、第３取得モジュール１５０４は、二次コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに含まれるグリッドに記入し、二次コードに対応する中間パターンを得ることと、第１色及び第２色に基づいて二次コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、第１パターンを得ることと、第１パターンの面積を調整し、二次パターンを得ることであって、二次パターンの面積は一次パターンの面積未満であることと、に用いられる。

【0170】

１つの可能な実現形態では、第３取得モジュール１５０４はさらに、三次コードに基づいて三次パターンを取得することに用いられ、三次コードは少なくとも１つの第１コードのうち二次コードとは異なる第１コードであり、三次パターンの面積は二次パターンの面積未満であり、
生成モジュール１５０５はさらに、一次パターン上に二次パターン及び三次パターンを重ね合わせてビーコンを得ることに用いられ、二次パターンと三次パターンは重ならない。

【0171】

上記装置によれば、参照コードを処理して第１コードを得て、得られた第１コードと参照コードとの距離が第１距離以上であることにより、第１コードと参照コードとの差異性が大きく、区別が大きい。さらに第１コードから二次コードを取得し、参照コードに基づいて一次パターンを取得し、二次コードに基づいて二次パターンを取得することにより、一次パターンと二次パターンとの差異性が大きく、区別が大きく、類似度が低い。一次パターン及び二次パターンに基づいて生成されたビーコンはドローンの空中での識別及び測位に有利であり、ドローンの誤識別の確率を低下させ、ドローンの識別の正確性を向上させることができ、さらにドローンが墜落する確率を低下させ、ドローンの着陸時の安全性を向上させる。

【0172】

理解できるように、上記図１５に係る装置はその機能を実現する時に、単に上記各機能モジュールの分割を例示して説明を行うが、実際の応用では、必要に応じて上記機能を異なる機能モジュールに割り当てて完了させることができ、すなわち、機器の内部構造を異なる機能モジュールに分割することで以上説明されたすべて又は一部の機能を完了する。また、上記実施例に係る装置は方法実施例と同一の構想に属し、その具体的な実現プロセスについて、詳しくは方法実施例を参照すればよく、ここで重複説明を省略する。

【0173】

図１６は本願の１つの例示的な実施例に係る電子機器１６００の構造ブロック図を示す。該電子機器１６００は、たとえばスマートフォン、タブレットＰＣ、ＭＰ３プレーヤー（ＭｏｖｉｎｇＰｉｃｔｕｒｅＥｘｐｅｒｔｓＧｒｏｕｐＡｕｄｉｏＬａｙｅｒＩＩＩ、ムービングピクチャーエクスパーツグループオーディオレイヤー３）、ＭＰ４（ＭｏｖｉｎｇＰｉｃｔｕｒｅＥｘｐｅｒｔｓＧｒｏｕｐＡｕｄｉｏＬａｙｅｒＩＶ、ムービングピクチャーエクスパーツグループオーディオレイヤー４）プレーヤー、ノートパソコン又はデスクトップパソコン等の携帯型モバイル端末であってもよい。電子機器１６００はユーザー装置、携帯型端末、ラップトップ端末、デスクトップ端末等のほかの名称とも呼ばれ得る。

【0174】

通常、電子機器１６００は、プロセッサ１６０１と、メモリ１６０２とを含む。

【0175】

プロセッサ１６０１は１つ又は複数の処理コアを含んでもよく、たとえば４コアプロセッサ、８コアプロセッサ等である。プロセッサ１６０１はＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ、デジタル信号処理）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ、フィールドプログラマブルゲートアレイ）、及びＰＬＡ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＡｒｒａｙ、プログラマブルロジックアレイ）のうちの少なくとも１種のハードウェア形態を採用して実現されてもよい。プロセッサ１６０１はメインプロセッサとコプロセッサとを含んでもよく、メインプロセッサはウェイクアップ状態のデータを処理するためのプロセッサであり、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ、中央処理装置）とも呼ばれ、コプロセッサはスタンバイ状態のデータを処理するための低電力プロセッサである。いくつかの実施例では、プロセッサ１６０１はＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ、グラフィックスプロセッシングユニット）が集積されてもよく、ＧＰＵはディスプレイスクリーンに表示される必要があるコンテンツのレンダリング及び描画を行うことに用いられる。いくつかの実施例では、プロセッサ１６０１はＡＩ（ＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ、人工知能）プロセッサをさらに含んでもよく、該ＡＩプロセッサは関連する機械学習の計算操作を処理することに用いられる。

【0176】

メモリ１６０２は１つ又は複数のコンピュータ可読記憶媒体を含んでもよく、該コンピュータ可読記憶媒体は非一時的なものである。メモリ１６０２は高速ランダムアクセスメモリ、及びたとえば１つ又は複数のディスクストレージデバイス、フラッシュストレージデバイス等の不揮発性メモリをさらに含んでもよい。いくつかの実施例では、メモリ１６０２における非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は少なくとも１つの命令を記憶することに用いられ、該少なくとも１つの命令はプロセッサ１６０１により実行されて、本願の方法実施例に係るビーコン生成方法を実現することに用いられる。

【0177】

いくつかの実施例では、電子機器１６００は選択可能に周辺装置インタフェース１６０３及び少なくとも１つの周辺装置を含む。プロセッサ１６０１、メモリ１６０２及び周辺装置インタフェース１６０３はバス又は信号線を介して接続され得る。各周辺装置はバス、信号線又は回路基板を介して周辺装置インタフェース１６０３に接続され得る。具体的には、周辺装置は、ＲＦ回路１６０４、ディスプレイスクリーン１６０５、カメラアセンブリ１６０６、音声回路１６０７、測位アセンブリ１６０８及び電源１６０９のうちの少なくとも１種を含む。

【0178】

いくつかの実施例では、電子機器１６００は１つ又は複数のセンサ１１６０をさらに含む。該１つ又は複数のセンサ１１６０は、加速度センサ１６１１、ジャイロスコープセンサ１６１２、圧力センサ１６１３、指紋センサ１６１４、光学センサ１６１５及び近接センサ１６１６を含むが、これらに限定されない。

【0179】

当業者が理解できるように、図１６に示す構造は電子機器１６００を限定するものではなく、図示よりも多い又は少ない要素を含むか、又はいくつかの要素を組み合わせるか、又は異なる要素配置を採用するようにしてもよい。

【0180】

図１７は本願の実施例に係るサーバの構造模式図であり、該サーバ１７００は構成又は性能によって大きく異なる可能性があり、１つ又は複数のプロセッサ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔｓ、ＣＰＵ）１７０１及び１つ又は複数のメモリ１７０２を含んでもよく、該１つ又は複数のメモリ１７０２には少なくとも１つのプログラムコードが記憶されており、該少なくとも１つのプログラムコードが該１つ又は複数のプロセッサ１７０１によりロード及び実行されることで、上記各方法実施例に係るビーコン生成方法を実現する。勿論、該サーバ１７００は、入出力を行うように有線又は無線ネットワークインタフェース、キーボード及び入出力インタフェース等の部材をさらに有してもよく、該サーバ１７００は機器の機能を実現するためのほかの部材をさらに含んでもよく、ここで重複説明を省略する。

【0181】

例示的な実施例では、コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供し、該記憶媒体には少なくとも１つのプログラムコードが記憶されており、該少なくとも１つのプログラムコードがプロセッサによりロード及び実行されることで、コンピュータに上記いずれかのビーコン生成方法を実現する。

【0182】

選択可能に、上記コンピュータ可読記憶媒体は読み出し専用メモリ（Ｒｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、コンパクト・ディスク・リード・オンリー・メモリ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃＲｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＣＤ－ＲＯＭ）、テープ、フロッピーディスク及び光データストレージデバイス等であり得る。

【0183】

例示的な実施例では、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品をさらに提供し、該コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品には少なくとも１つのコンピュータ命令が記憶されており、該少なくとも１つのコンピュータ命令がプロセッサによりロード及び実行されることで、コンピュータに上記いずれかのビーコン生成方法を実現させる。

【0184】

理解できるように、本明細書で言及された「複数」とは２つ以上を指す。「及び／又は」は、関連対象の関連関係を説明し、３種の関係が存在することを示し、たとえば、Ａ及び／又はＢは、Ａが単独で存在する場合、ＡとＢが同時に存在する場合、及びＢが単独で存在する場合という３種類の場合があることを示す。文字「／」は、通常、その前後の関連対象が「又は」の関係であることを示す。

【0185】

上記本願の実施例の番号は説明のみを目的としており、実施例の優劣を示すものではない。

【0186】

以上、本願の例示的な実施例を説明したが、本願を限定するものではなく、本願の趣旨及び原則を逸脱せずに行われるいかなる変更、同等置換、改良等はすべて本願の保護範囲に含まれるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【手続補正書】

【提出日】2023-08-07

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、２０２２年６月２９日に提出された国際出願ＰＣＴ／ＣＮ２０２２／１０２４９０の国内段階出願であり、本願は、２０２１年０７月０２日に提出された出願番号が２０２１１０７５０１２３．７、出願の名称が「ビーコン、ビーコン生成方法、ビーコン生成装置及び機器」の中国特許出願の優先権を主張し、その全内容が引用により本願に組み込まれている。

【0002】

本願の実施例は、ドローンの技術分野に関し、特にビーコン及びドローンの着陸方法に関する。

【背景技術】

【0003】

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本願の実施例はビーコン及びドローンの着陸方法を提供し、前記技術的解決手段は以下の通りである。

【0005】

本願の実施例はビーコンを提供し、前記ビーコンは１つの一次パターン及び少なくとも１つの二次パターンを含み、前記少なくとも１つの二次パターンは前記一次パターン上に重ね合わせられ、前記二次パターンの面積は前記一次パターンの面積未満である。

【0006】

いくつかの実施例では、前記一次パターンは第１色を有するパターン部分、及び第２色を有するパターン部分を含み、前記少なくとも１つの二次パターンが前記第１画像上に重ね合わせられることは、
前記少なくとも１つの二次パターンが前記一次パターンの第１色を有するパターン部分上に位置することを含む。

【0007】

いくつかの実施例では、前記二次パターンは少なくとも２つあり、前記少なくとも１つの二次パターンが前記一次パターン上に重ね合わせられることは、
前記少なくとも２つの二次パターンが前記一次パターン上に重ね合わせられ、且ついずれか２つの二次パターンが重ならないことを含んでよい。

【0008】

いくつかの実施例では、前記ビーコンは少なくとも２つの三次パターンをさらに含み、
前記少なくとも２つの二次パターンと前記少なくとも２つの三次パターンは前記一次パターン上に分散して重ね合わせられ、前記少なくとも２つの二次パターンと前記少なくとも２つの三次パターンのうちのいずれか２つのパターンは重ならず、
前記三次パターンの面積は前記二次パターンの面積未満であってよい。

【0009】

いくつかの実施例では、前記少なくとも２つの二次パターンは互いに異なってよい。

【0010】

いくつかの実施例では、前記少なくとも２つの三次パターンは互いに異なってよい。

【0011】

いくつかの実施例では、前記一次パターンの中心位置に少なくとも１つの前記二次パターン又は少なくとも１つの前記三次パターンが設置されてよい。

【0012】

いくつかの実施例では、前記一次パターンの面積は前記二次パターンの面積の９～３６倍であり、前記二次パターンの面積は前記三次パターンの面積の３～９倍であってよい。

【0013】

いくつかの実施例では、前記ビーコンは１つの一次パターン、４つの二次パターン及び５つの三次パターンを含み、
前記一次パターンの左側、下側、右側及び中央部には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、前記一次パターンの上側には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせるか、
又は、前記一次パターンの上側、下側、左側及び右側には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、前記一次パターンの中央部には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせられてよい。

【0014】

いくつかの実施例では、前記一次パターンは参照コードに基づいて得られ、前記二次パターンは二次コードに基づいて得られ、前記三次パターンは三次コードに基づいて得られ、
前記二次コードは少なくとも１つの第１コードであり、前記少なくとも１つの第１コードは前記参照コードに基づいて得られ、前記三次コードは前記少なくとも１つの第１コードのうち前記二次コードとは異なる第１コードであり、
前記少なくとも１つの第１コードと前記参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第１距離以上であり、前記第１コードのビット数は前記参照コードのビット数と一致してよい。

【0015】

本願の実施例はドローンの着陸方法をさらに提供し、該方法は、前記いずれかのビーコンを識別し、前記識別されたビーコンに基づいてドローンの降下速度又は降下方向を調整することで、前記ドローンを所定の位置に着陸させるステップを含む。

【0016】

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は本願の実施例に係るビーコン生成方法の実施環境の模式図である。

【図2】図２は本願の実施例に係るビーコン生成方法のフローチャートである。

【図3】図３は本願の実施例に係る第１ターゲットコードに対応する中間パターンの模式図である。

【図4】図４は本願の実施例に係る第１ターゲットパターンの模式図である。

【図5】図５は本願の実施例に係る乱数コードに対応する中間パターンの模式図である。

【図6】図６は本願の実施例に係る第２ターゲットパターンの模式図である。

【図7】図７は本願の実施例に係る参照コードの取得プロセスの模式図である。

【図8】図８は本願の実施例に係る第１候補コードに対応する中間パターンの模式図である。

【図9】図９は本願の実施例に係る第１候補パターンの模式図である。

【図10】図１０は本願の実施例に係る参照コードに対応する中間パターンの模式図である。

【図11】図１１は本願の実施例に係る第２候補パターンの模式図である。

【図12】図１２は本願の実施例に係る一次パターンの模式図である。

【図13】図１３は本願の実施例に係るビーコンの模式図である。

【図14】図１４は本願の実施例に係るビーコンの模式図である。

【図15】図１５は本願の実施例に係るビーコン生成装置の構造模式図である。

【図16】図１６は本願の実施例に係る電子機器の構造模式図である。

【図17】図１７は本願の実施例に係るサーバの構造模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本願の目的、技術的解決手段及び利点をより明確にするために、以下、図面を参照しながら本願の実施形態をさらに詳細に説明する。

【0019】

本願の実施例に係るビーコン、ビーコン生成方法を説明する前に、まず、本願の実施例の応用シーンを簡単に説明する。ドローン技術の継続的な発展に伴い、ドローンの応用分野もますます広くなっている。ドローン配送では、ドローンの正確な着陸は非常に重要な一環である。ドローンを所定の位置に正確かつ安全に着陸させるために、所定の位置に１つのビーコンを配置し、ビーコンは一次パターン及び二次パターンからなり、すなわち、１つの一次パターンには少なくとも１つの二次パターンがネストされる。一次パターンで指示されるドローンの飛行高度は二次パターンで指示されるドローンの飛行高度よりも高い。ドローンは空中でビーコンを検出及び識別した後、識別されたビーコンに基づいて降下速度と降下方向を調整し、それによって所定の位置に着陸することができる。しかしながら、ビーコンのパターンは長期間にわたって屋外にさらされるため、汚損しやすく、且つ環境物体による太陽光の遮蔽により影が発生することを考慮すると、ビーコンパターンの識別が不正確又は識別可能になり、さらにドローンの正確な着陸が困難になってしまう可能性がある。また、一次パターンと二次パターンとの面積差の大きさも設計の難点の１つであり、差が大きすぎるか差が小さすぎるかにかかわらず、うまく処理しないと、不正確な着陸の問題を引き起こしやすい。従って、高信頼性のドローンの正確な着陸のガイドビーコンを生成するために、本願の実施例に係るビーコン生成方法が必要である。

【0020】

図１は本願の実施例に係るビーコン生成方法の実施環境の模式図であり、図１に示すように、該実施環境はコンピュータ機器１０１を含む。

【0021】

【0022】

【0023】

【0024】

【0025】

ステップ２０１では、一次コードを取得する。

【0026】

いくつかの実施形態では、一次コードを取得するプロセスについて、乱数コードを取得し、第２距離に基づいて乱数コードを処理し、少なくとも１つの第２コードを得て、乱数コード及び少なくとも１つの第２コードから一次コードを決定する。少なくとも１つの第２コードのビット数は乱数コードのビット数と一致し、且つ少なくとも１つの第２コードと乱数コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第２距離以上である。

【0027】

【0028】

いくつかの実施形態では、乱数コードは１６ビットであり、乱数コードは１０１００１０１００００００１１である。

【0029】

いくつかの実施形態では、第２コードと乱数コードとの距離は、ハミング距離であってもよく、ほかの距離であってもよく、本願の実施例ではこれを限定せず、本願の実施例では距離がハミング距離であることを例として説明を行う。ハミング距離はデータ伝送エラー制御コードに使用されるものであり、ハミング距離は、２つの同一長さのコードに対応する異なるビットの数を表す概念である。ハミング距離の決定プロセスについて、２つのコードに対してＸＯＲ演算を行い、結果の１の数を統計し、結果の１の数はこれら２つのコード間のハミング距離である。

【0030】

いくつかの実施形態では、第２距離に基づいて乱数コードを処理し、少なくとも１つの第２コードを得るプロセスは、以下のステップ２０１１～ステップ２０１４を含む。

【0031】

【0032】

いくつかの実施形態では、乱数コードを取得した後、乱数コードに含まれる数字を変更し、第１ターゲットコードを得て、第１ターゲットコードは乱数コードのビット数と一致し、且つ第１ターゲットコードと乱数コードとの距離は第２距離以上である。

【0033】

いくつかの実施形態では、第２距離は５であり、乱数コードは１０１００１０１００００００１１であり、該乱数コードを処理して第１ターゲットコードとして１０１０１１０１０１１０１１１１を得る。該第１ターゲットコードは乱数コードのビット数と一致し、且つ該第１ターゲットコードと乱数コードとの距離は５である。

【0034】

【0035】

いくつかの実施形態では、第１ターゲットコードに基づいて少なくとも１つの第２ターゲットコードを取得するプロセスについて、第１ターゲットコードに対応する中間パターンを生成する。第１ターゲットコードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、少なくとも１つの第１ターゲットパターンを得る。少なくとも１つの第１ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを取得する。少なくとも１つの第１ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを第２ターゲットコードとする。第１回転変換の角度は９０度、１８０度及び２７０度のうちの少なくとも１つを含む。

【0036】

いくつかの実施形態では、第１ターゲットコードに対応する中間パターンを生成するプロセスについて、第１ターゲットコードのビット数に基づいてターゲットパターンを取得し、ターゲットパターンはグリッドからなり、ターゲットパターンに含まれるグリッドの数は第１ターゲットコードのビット数と一致する。第１ターゲットコードに含まれる数字をターゲット順序に従ってターゲットパターンに記入し、第１ターゲットコードに対応する中間パターンを得る。

【0037】

【0038】

【0039】

いくつかの実施形態では、第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度のいずれか１つを含む場合、第１ターゲットコードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、１つの第１ターゲットパターンを得る。第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度のいずれか２つを含む場合、第１ターゲットコードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、２つの第１ターゲットパターンを得る。第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度を含む場合、第１ターゲットコードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、３つの第１ターゲットパターンを得る。

【0040】

【0041】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第１ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを取得するプロセスについて、ターゲット順序に従って、各々の第１ターゲットパターンに含まれる数字を抽出し、各々の第１ターゲットパターンに対応するコードを得る。いくつかの実施形態では、ターゲット順序は左から右へ、次いで上から下への順序であり、該順序に従って第１ターゲットパターンにおける数字を抽出し、第１ターゲットパターンに対応するコードである。

【0042】

【0043】

【0044】

【0045】

いくつかの実施形態では、第２ターゲットコードを取得した後、各々の第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離を決定する。

【0046】

いくつかの実施形態では、距離がハミング距離である場合、各々の第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離を決定するプロセスは、第１ターゲットコードと第２ターゲットコードに対してＸＯＲ演算を行い、結果の１の数を統計し、該結果の１の数を第１ターゲットコードと第２ターゲットコードとのハミング距離として決定することである。

【0047】

【0048】

【表1】

【0049】

【0050】

【0051】

【0052】

いくつかの実施形態では、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスは、少なくとも１つの第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離がいずれも第２距離以上であり、且つ第１ターゲットコードが乱数コードに基づいて取得された最初のターゲットコードであることに応答して、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得する。少なくとも１つの第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離がいずれも第２距離以上であり、且つ第１ターゲットコードが乱数コードに基づいて取得された最初のターゲットコード以外のものであることに応答して、乱数コード及び第１ターゲットコードの前に取得されたターゲットコードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得する。第３ターゲットコードのビット数は乱数コードのビット数と一致する。

【0053】

いくつかの実施形態では、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスは、乱数コード及び第１ターゲットコードの前に取得されたターゲットコードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスと同様であり、本願の実施例では、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスを例として説明を行う。

【0054】

いくつかの実施形態では、乱数コードに基づいて少なくとも１つの第３ターゲットコードを取得するプロセスについて、乱数コードに対応する中間パターンを生成する。乱数コードに対応する中間パターンに対して第２回転変換を行い、少なくとも１つの第２ターゲットパターンを得る。少なくとも１つの第２ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを取得する。少なくとも１つの第２ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを第３ターゲットコードとする。第２回転変換の角度は０度、９０度、１８０度及び２７０度のうちの少なくとも１つを含む。

【0055】

【0056】

いくつかの実施形態では、乱数コードに対応する中間パターンを生成した後、乱数コードに対応する中間パターンに対して第２回転変換を行い、少なくとも１つの第２ターゲットパターンを得る。図６に示すように、本願の実施例に係る第２ターゲットパターンの模式図である。図６の図Ａは乱数コードに対応する中間パターンを０度回転させて得られた第２ターゲットパターンであり、図６の図Ｂは乱数コードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第２ターゲットパターンである。図６の図Ｃは乱数コードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第２ターゲットパターンである。図６の図Ｄは乱数コードに対応する中間パターンを２７０度回転させて得られた第２ターゲットパターンである。

【0057】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第２ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを取得するプロセスについて、ターゲット順序に従って、各々の第２ターゲットパターンに含まれる数字を抽出し、各々の第２ターゲットパターンにそれぞれ対応するコードを得る。いくつかの実施形態では、ターゲット順序は左から右へ、次いで上から下への順序であり、該ターゲット順序に従って、第２ターゲットパターンに含まれる数字を抽出し、第２ターゲットパターンに対応するコードを得る。

【0058】

【0059】

【0060】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第２ターゲットコードのうち第１ターゲットコードとの距離が第２距離未満の第２ターゲットコードがあることに応答して、後続のステップを行う必要がなく、ステップ２０１１に戻り、再度乱数コードに基づいて第１ターゲットコードを取得する。

【0061】

【0062】

【0063】

いくつかの実施形態では、第３ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離を決定し、第３ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離の決定プロセスは上記ステップ２０１３で第２ターゲットコードと第１ターゲットコードとの距離を決定するプロセスと一致し、ここで重複説明を省略する。

【0064】

いくつかの実施形態では、第３ターゲットコードは生成されたコードに対して第２回転変換を行って得られたコードであるため、第１ターゲットコードと少なくとも１つの第３ターゲットコードとの距離がいずれも第２距離以上であると、第１ターゲットコードと生成されたほかのコードとの差異が大きく、区別が大きく、類似度が低いことを示す。

【0065】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第３ターゲットコードのうち第１ターゲットコードとの距離が第２距離未満の第３ターゲットコードがあることに応答して、ステップ２０１１に戻り、再度乱数コードに基づいて第１ターゲットコードを取得する。

【0066】

【0067】

いくつかの実施形態では、乱数コードのビット数が１６ビット、第２距離が５である場合、乱数コードに基づいて要件を満たす３７個の第２コードを生成することができ、乱数コードと３７個の第２コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は５以上である。

【0068】

【0069】

いくつかの実施形態では、コンピュータ機器は乱数コードに基づいて、以下の式（１）及び式（２）を実行することによって、第２コードを取得する。

【0070】

【数1】

【数2】

【0071】

上記式（１）及び式（２）では、

は第１ターゲットコードであり、

は第２ターゲットコードであり、
Ａ´は第１回転変換であり、τは第２距離であり、

は、第１ターゲットコードと第２ターゲットコードとの距離である。

は第３ターゲットコードであり、
Ａは第２回転変換であり、

は乱数コード及び第１ターゲットコードの前に取得されたターゲットコードであり、

は第１ターゲットコードと第３ターゲットコードとの距離である。

【0072】

いくつかの実施形態では、第２コードを決定した後、第２コード及び乱数コードから１つのコードを一次コードとしてランダムに決定する。又は、第２コード及び乱数コードをユーザーに表示し、ユーザーは乱数コード及び第２コードから１つのコードを決定し、ユーザーにより決定されたコードを一次コードとするようにしてもよい。

【0073】

いくつかの実施形態では、乱数コード及び少なくとも１つの第２コードでは、乱数コードを一次コードとし、すなわち、一次コードは１０１００１０１００００００１１である。

【0074】

ステップ２０２では、一次コードに基づいて参照コードを取得する。

【0075】

いくつかの実施形態では、一次コードを取得した後、一次コードに対して数字記入処理を行い、参照コードを得る。一次コードが第１数字及び第２数字を含むため、記入される数字は第１数字及び第２数字のうちのいずれか１つの数字である。

【0076】

いくつかの実施形態では、一次コードを処理して参照コードを得るプロセスについて、一次コードに含まれる数字をターゲット順序に従ってターゲットパターンに記入し、一次コードに対応するパターンを得る。一次コードに対応するパターンに目標数のグリッドを追加し、パターン１を得る。パターン１の空白グリッドに数字を記入し、参照コードに対応する中間パターンを得る。ターゲット順序に従って、参照コードに対応する中間パターンに含まれる数字を抽出し、参照コードを得る。目標数は任意の正の整数であり、本願の実施例ではこれを限定しない。

【0077】

【0078】

【0079】

ステップ２０３では、第１距離に基づいて参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得る。

【0080】

いくつかの実施形態では、第１距離に基づいて参照コードを処理し、少なくとも１つの第１コードを得るプロセスは、以下のステップ２０３１～ステップ２０３４を含む。

【0081】

【0082】

いくつかの実施形態では、参照コードを取得した後、参照コードに含まれる数字を変更し、第１候補コードを得て、第１候補コードは参照コードのビット数と一致し、且つ第１候補コードと参照コードとの距離が第１距離以上である。該距離はハミング距離であってもよく、ほかの距離であってもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。第１距離はゼロよりも大きく且つ参照コードのビット数よりも小さい距離であり、第１距離は第２距離と同じであってもよく、異なってもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。

【0083】

いくつかの実施形態では、第１距離は７である。参照コードは１０１１００１１０１１１１１１００１００００１１１であり、参照コードを処理して第１候補コードとして１００１０１１０１１０１１０１１０１００００１１１を得る。該第１候補コードは参照コードのビット数と一致し、且つ該第１候補コードと参照コードとの距離は７である。

【0084】

【0085】

いくつかの実施形態では、第１候補コードに基づいて少なくとも１つの第２候補コードを取得するプロセスについて、第１候補コードに対応する中間パターンを生成する。第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、少なくとも１つの第１候補パターンを得る。少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得する。少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを第２候補コードとする。第１回転変換の角度は９０度、１８０度及び２７０度のうちの少なくとも１つを含む。

【0086】

いくつかの実施形態では、第１候補コードに対応する中間パターンを生成するプロセスについて、第１候補コードのビット数に基づいて候補パターンを取得し、候補パターンはグリッドからなり、候補パターンに含まれるグリッドの数は第１候補コードのビット数と一致する。第１候補コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに記入し、第１候補コードに対応する中間パターンを得る。

【0087】

【0088】

いくつかの実施形態では、第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度のいずれか１つを含む場合、第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、１つの第１候補パターンを得る。第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度のいずれか２つを含む場合、第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、２つの第１候補パターンを得る。第１回転変換の角度が９０度、１８０度及び２７０度を含む場合、第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、３つの第１候補パターンを得る。

【0089】

【0090】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得するプロセスについて、ターゲット順序に従って、各々の第１候補パターンに含まれる数字を抽出し、各々の第１候補パターンに対応するコードを得る。

【0091】

【0092】

【0093】

【0094】

いくつかの実施形態では、第２候補コードを取得した後、各々の第２候補コードと第１候補コードとの距離を決定する。

【0095】

いくつかの実施形態では、距離はハミング距離であり、各々の第２候補コードと第１候補コードとの距離を決定するプロセスは、第１候補コードと第２候補コードに対してＸＯＲ演算を行い、結果の１の数を統計し、該結果の１の数を第１候補コードと第２候補コードとのハミング距離として決定することである。

【0096】

【0097】

【表2】

【0098】

【0099】

【0100】

【0101】

いくつかの実施形態では、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスについて、少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であり、且つ第１候補コードが参照コードに基づいて取得された最初の候補コードであることに応答して、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得する。少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であり、且つ第１候補コードが参照コードに基づいて取得された最初の候補コード以外のものであることに応答して、参照コード及び第１候補コードの前に取得された候補コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得する。第３候補コードのビット数は参照コードのビット数と一致する。

【0102】

いくつかの実施形態では、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスは、参照コード及び第１候補コードの前に取得された候補コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスと同様であり、本願の実施例では、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスを例として説明を行う。

【0103】

いくつかの実施形態では、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得するプロセスについて、参照コードに対応する中間パターンを生成する。参照コードに対応する中間パターンに対して第２回転変換を行い、少なくとも１つの第２候補パターンを得る。少なくとも１つの第２候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得する。少なくとも１つの第２候補パターンにそれぞれ対応するコードを第３候補コードとする。第２回転変換の角度は９０度、１８０度及び２７０度のうちの少なくとも１つを含む。

【0104】

【0105】

いくつかの実施形態では、参照コードに対応する中間パターンを生成した後、参照コードに対応する中間パターンに対して第２回転変換を行い、少なくとも１つの第２候補パターンを得る。図１１に示すように、本願の実施例に係る第２候補パターンの模式図である。図１１の図Ａは参照コードに対応する中間パターンを０度回転させて得られた第２候補パターンである。図１１の図Ｂは参照コードに対応する中間パターンを９０度回転させて得られた第２候補パターンである。図１１の図Ｃは参照コードに対応する中間パターンを１８０度回転させて得られた第２候補パターンである。図１１の図Ｄは参照コードに対応する中間パターンを２７０度回転させて得られた第２候補パターンである。

【0106】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第２候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得するプロセスについて、ターゲット順序に従って、各々の第２候補パターンに含まれる数字を抽出し、各々の第２候補パターンに対応するコードを得る。

【0107】

【0108】

【0109】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第２候補コードのうち第１候補コードとの距離が第１距離未満の第２候補コードがあることに応答して、後続のステップを行う必要がなく、ステップ２０３１に戻り、再度参照コードに基づいて第１候補コードを取得する。

【0110】

【0111】

【0112】

いくつかの実施形態では、第３候補コードと第１候補コードとの距離を決定し、第３候補コードと第１候補コードとの距離の決定プロセスは上記ステップ２０３３で第２候補コードと第１候補コードとの距離を決定するプロセスと一致し、ここで重複説明を省略する。

【0113】

【0114】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第３候補コードのうち第１候補コードとの距離が第１距離未満の第３候補コードがあることに応答して、ステップ２０３１に戻り、再度参照コードに基づいて第１候補コードを取得する。

【0115】

【0116】

いくつかの実施形態では、参照コードのビット数が２５ビット、参照コードの数が３８個、第１距離が７である場合、上記形態では要件を満たす第１コードを合計２３２個生成し、これら２３２個の第１コードのうちのいずれか２つのコードの距離は７以上である。

【0117】

【0118】

いくつかの実施形態では、コンピュータ機器は参照コードに基づいて、以下の式（３）及び式（４）を実行することによって第１コードを取得する。

【0119】

【数3】

【数4】

【0120】

上記式（３）及び式（４）では、

は第１候補コードであり、

は第２候補コードであり、
Ａ´は第１回転変換であり、τ^＊は第１距離であり、

は第１候補コードと第２候補コードとの距離である。

は第３候補コードであり、
Ａは第２回転変換であり、

は参照コード及び第１候補コードの前に取得された候補コードであり、

は第１候補コードと第３候補コードとの距離である。

【0121】

【0122】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第１コードを決定した後、第１コードから少なくとも１つの第１コードをランダムに選択し、選択された第１コードを二次コードとし、すなわち、二次コードは第１コードのうちの少なくとも１つである。いくつかの実施形態では、第１コードから４つの第１コードを二次コードとして選択する。

【0123】

【0124】

いくつかの実施形態では、参照コードは二次コードのビット数と一致し、参照コード及び二次コードはいずれも第１数字及び第２数字を含む。

【0125】

いくつかの実施形態では、一次パターン及び二次パターンを取得する前に、さらに参照コードのビット数に基づいて候補パターンを取得する必要があり、候補パターンはグリッドからなり、候補パターンに含まれるグリッドの数は参照コードのビット数と一致する。参照コードのビット数が第１候補コードのビット数と一致するため、ここで取得された候補パターンと上記ステップ２０３２で第１候補コードのビット数に基づいて取得された候補パターンは１つのパターンであり、候補パターンは図８の図Ａに示され、候補パターンの取得プロセスについて、ここで重複説明を省略する。

【0126】

いくつかの実施形態では、参照コードに基づいて一次パターンを取得するプロセスについて、参照コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに含まれるグリッドに記入し、参照コードに対応する中間パターンを得る。第１色及び第２色に基づいて、参照コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、一次パターンを得る。参照コードに対応する中間パターンは図７の図Ｃに示される。

【0127】

【0128】

勿論、第１色と第２色はさらにほかの色であってもよく、第１色と第２色が異なることを確保すればよく、本願ではこれを限定しない。

【0129】

いくつかの実施形態では、二次コードに基づいて二次パターンを取得するプロセスについて、二次コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに含まれるグリッドに記入し、二次コードに対応する中間パターンを得る。第１色及び第２色に基づいて二次コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、第１パターンを得る。第１パターンの面積を調整し、二次パターンを得て、二次パターンの面積は一次パターンの面積未満である。

【0130】

二次パターンを一次パターン上に重ね合わせる必要があるため、二次パターンの面積と一次パターンの面積が一致する場合、一次パターンが二次パターンで覆われ、その結果、一次パターンが視認不能になってしまう。この状況を回避するために、第１パターンの面積を調整して二次パターンを得る必要がある。いくつかの実施形態では、第１パターンの面積を一次パターンの面積の１／１６に縮小して二次パターンを得る。

【0131】

ステップ２０５では、一次パターン及び二次パターンに基づいてビーコンを生成する。

【0132】

いくつかの実施形態では、二次パターンの数が１つである場合、二次パターンを一次パターン上に直接重ね合わせるだけでビーコンを得ることができる。二次パターンの数が複数である場合、各々の二次パターンを一次パターン上に重ね合わせてビーコンを得る。なお、二次パターン同士は重ならない。

【0133】

【0134】

図１３におけるビーコンは二段ビーコンであり、すなわち、一次パターンは１段目、二次パターンは２段目である。ビーコンの段数をより多くし、ビーコンをより複雑にするために、三次コードに基づいて三次パターンを取得してもよく、三次コードは少なくとも１つの第１コードのうち二次コードとは異なる第１コードであり、三次パターンの面積は二次パターンの面積未満である。いくつかの実施形態では、三次パターンの面積は二次パターンの面積の１／４である。三次パターンの取得プロセスは二次パターンの取得プロセスと一致し、ここで重複説明を省略する。

【0135】

さらに、一次パターン上に二次パターン及び三次パターンを重ね合わせてビーコンを得て、二次パターンと三次パターンは重ならない。

【0136】

いくつかの実施形態では、第１コードから４つの第１コードを二次コードとして選択し、第１コードのうち二次コード以外の第１コードから５つの第１コードを三次コードとして選択し、すなわち、合計で４つの二次コード及び５つの三次コードを得る。参照コードに基づいて一次パターンを取得し、４つの二次コードに基づいて４つの二次パターンを取得し、５つの三次コードに基づいて５つの三次パターンを取得する。一次パターン上に４つの二次パターン及び５つの三次パターンを重ね合わせてビーコンを得る。

【0137】

【0138】

【0139】

いくつかの実施形態では、ドローンの下向きカメラがドローンの前部又は中後部に位置する場合、上記図１４の図Ａにおけるレイアウトの形態で生成されたビーコンを使用してドローンの着陸を支援する。ドローンの下向きカメラがドローンの中部に位置する場合、上記図１４の図Ｂにおけるレイアウトの形態で生成されたビーコンを使用してドローンの着陸を支援する。図１４における一次パターン（すなわち、図１４における面積が最も大きいパターン）はドローンが高空にある時に視覚的測位を行うことに用いられる。図１４における二次パターン（すなわち、図１４における面積が中程度のパターン）はドローンが中低空にある時に視覚的測位を行うことに用いられる。図１４における三次パターン（すなわち、図１４における面積が最も小さいパターン）はドローンが低空にある時に視覚的測位を行うことに用いられる。高空に対応する高度は１５メートル以上、中低空に対応する高度は３～１５メートル、低空に対応する高度は０～３メートルである。

【0140】

【0141】

【0142】

【0143】

【0144】

いくつかの実施形態では、少なくとも２つの二次パターンを収容可能な外接円の直径は少なくとも２つの三次パターンを収容可能な外接円の直径の２～５倍である。

【0145】

いくつかの実施形態では、一次パターンは参照コードに基づいて得られ、二次パターンは二次コードに基づいて得られ、三次パターンは三次コードに基づいて得られる。二次コードは少なくとも１つの第１コードであり、少なくとも１つの第１コードは参照コードに基づいて得られ、三次コードは少なくとも１つの第１コードのうち二次コードとは異なる第１コードである。少なくとも１つの第１コードと参照コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第１距離以上であり、第１コードのビット数は参照コードのビット数と一致する。

【0146】

いくつかの実施形態では、一次パターンの面積は二次パターンの面積の９～３６倍であり、二次パターンの面積は三次パターンの面積の３～９倍である。

【0147】

いくつかの実施形態では、一次パターンの面積と二次パターンの面積との差が小さすぎると、ドローンが二次パターンを一次パターンとして識別しやすく、二次パターンで指示されるドローンの飛行高度が一次パターンで指示されるドローンの飛行高度よりも低いため、ドローンが二次パターンを一次パターンとして誤識別すると、ドローンは地面からの距離がまだ非常に高いと判断し、従って、高速で着陸し、さらにドローンは墜落する可能性が高く、ドローン着陸の安全性が低い。一次パターンの面積と二次パターンの面積との差異が大きすぎると、ドローンが降下中に二次コードを識別できず、さらにドローン着陸が失敗してしまう。

【0148】

いくつかの実施形態では、一次パターンで指示されるドローンの飛行高度は３０メートルであり、二次パターンで指示されるドローンの飛行高度は１５メートルであり、三次パターンで指示されるドローンの飛行高度は３メートルである。ドローンが二次パターンを一次パターンとして誤識別すると、ドローンは地面からの距離が３０メートルである（ドローンと地面との実際距離は１５メートルである）と判断し、ドローンは高速で降下し始め、ドローンは墜落する可能性が高い。

【0149】

【0150】

いくつかの実施形態では、ビーコンは１つの一次パターン、４つの二次パターン及び５つの三次パターンを含み、一次パターンの左側、下側、右側及び中央部には１つの二次パターンをそれぞれ重ね合わせ、一次パターンの上側には５つの三次パターンを「品」字形に重ね合わせる。図１４の図Ａはこのレイアウトの形態で得られたビーコンである。

【0151】

【0152】

【0153】

【0154】

【0155】

いくつかの実施形態では、一次コードは第１数字及び第２数字を含み、
第２取得モジュール１５０２は、一次コードに数字を記入して参照コードを得ることに用いられ、記入される数字は第１数字及び第２数字のうちのいずれか１つである。

【0156】

いくつかの実施形態では、処理モジュール１５０３は、参照コードに基づいて第１候補コードを取得することであって、第１候補コードは、参照コードのビット数と一致し、且つ参照コードとの距離が第１距離以上のコードであることと、第１候補コードに基づいて少なくとも１つの第２候補コードを取得することであって、第２候補コードは第１候補コードのビット数と一致することと、少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であることに応答して、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得することであって、第３候補コードは参照コードのビット数と一致することと、少なくとも１つの第３候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であることに応答して、第１候補コードを第１コードとすることと、に用いられる。

【0157】

いくつかの実施形態では、処理モジュール１５０３は、第１候補コードに対応する中間パターンを生成することと、第１候補コードに対応する中間パターンに対して第１回転変換を行い、少なくとも１つの第１候補パターンを得ることと、少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを取得し、少なくとも１つの第１候補パターンにそれぞれ対応するコードを第２候補コードとすることと、に用いられる。

【0158】

いくつかの実施形態では、処理モジュール１５０３は、少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であり、且つ第１候補コードが参照コードに基づいて取得された最初の候補コードであることに応答して、参照コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得することと、少なくとも１つの第２候補コードと第１候補コードとの距離がいずれも第１距離以上であり、且つ第１候補コードが参照コードに基づいて取得された最初の候補コード以外のものであることに応答して、参照コード及び第１候補コードの前に取得された候補コードに基づいて少なくとも１つの第３候補コードを取得することと、に用いられる。

【0159】

いくつかの実施形態では、第１取得モジュール１５０１は、乱数コードを取得することと、第２距離に基づいて乱数コードを処理し、少なくとも１つの第２コードを得ることであって、少なくとも１つの第２コードと乱数コードのうちのいずれか２つのコードとの距離は第２距離以上であり、第２コードのビット数は乱数コードのビット数と一致することと、乱数コード及び少なくとも１つの第２コードから一次コードを決定することと、に用いられる。

【0160】

いくつかの実施形態では、装置は、
参照コードのビット数に基づいて候補パターンを取得することに用いられ、候補パターンはグリッドからなり、候補パターンに含まれるグリッドの数は参照コードのビット数と一致する第４取得モジュールをさらに含み、
第３取得モジュール１５０４は、参照コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに含まれるグリッドに記入し、参照コードに対応する中間パターンを得ることと、第１色及び第２色に基づいて、参照コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、一次パターンを得ることと、に用いられる。

【0161】

いくつかの実施形態では、第３取得モジュール１５０４は、二次コードに含まれる数字をターゲット順序に従って候補パターンに含まれるグリッドに記入し、二次コードに対応する中間パターンを得ることと、第１色及び第２色に基づいて二次コードに対応する中間パターンに対して色レンダリングを行い、第１パターンを得ることと、第１パターンの面積を調整し、二次パターンを得ることであって、二次パターンの面積は一次パターンの面積未満であることと、に用いられる。

【0162】

いくつかの実施形態では、第３取得モジュール１５０４はさらに、三次コードに基づいて三次パターンを取得することに用いられ、三次コードは少なくとも１つの第１コードのうち二次コードとは異なる第１コードであり、三次パターンの面積は二次パターンの面積未満であり、
生成モジュール１５０５はさらに、一次パターン上に二次パターン及び三次パターンを重ね合わせてビーコンを得ることに用いられ、二次パターンと三次パターンは重ならない。

【0163】

【0164】

【0165】

図１６は本願の実施例に係る電子機器１６００の構造ブロック図を示す。該電子機器１６００は、たとえばスマートフォン、タブレットＰＣ、ＭＰ３プレーヤー（ＭｏｖｉｎｇＰｉｃｔｕｒｅＥｘｐｅｒｔｓＧｒｏｕｐＡｕｄｉｏＬａｙｅｒＩＩＩ、ムービングピクチャーエクスパーツグループオーディオレイヤー３）、ＭＰ４（ＭｏｖｉｎｇＰｉｃｔｕｒｅＥｘｐｅｒｔｓＧｒｏｕｐＡｕｄｉｏＬａｙｅｒＩＶ、ムービングピクチャーエクスパーツグループオーディオレイヤー４）プレーヤー、ノートパソコン又はデスクトップパソコン等の携帯型モバイル端末であってもよい。電子機器１６００はユーザー装置、携帯型端末、ラップトップ端末、デスクトップ端末等のほかの名称とも呼ばれ得る。

【0166】

通常、電子機器１６００は、プロセッサ１６０１と、メモリ１６０２とを含む。

【0167】

【0168】

【0169】

いくつかの実施例では、電子機器１６００は選択可能に周辺装置インタフェース１６０３及び少なくとも１つの周辺装置を含む。プロセッサ１６０１、メモリ１６０２及び周辺装置インタフェース１６０３はバス又は信号線を介して接続され得る。各周辺装置はバス、信号線又は回路基板を介して周辺装置インタフェース１６０３に接続され得る。いくつかの実施例では、周辺装置は、ＲＦ回路１６０４、ディスプレイスクリーン１６０５、カメラアセンブリ１６０６、音声回路１６０７、測位アセンブリ１６０８及び電源１６０９のうちの少なくとも１種を含む。

【0170】

【0171】

【0172】

【0173】

実施例では、コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供し、該記憶媒体には少なくとも１つのプログラムコードが記憶されており、該少なくとも１つのプログラムコードがプロセッサによりロード及び実行されることで、コンピュータに上記いずれかのビーコン生成方法を実現する。

【0174】

【0175】

実施例では、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品をさらに提供し、該コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品には少なくとも１つのコンピュータ命令が記憶されており、該少なくとも１つのコンピュータ命令がプロセッサによりロード及び実行されることで、コンピュータに上記いずれかのビーコン生成方法を実現させる。

【0176】

【0177】

上記本願の実施例の番号は説明のみを目的としており、実施例の優劣を示すものではない。

【0178】

【手続補正2】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ビーコンであって、１つの一次パターン及び少なくとも１つの二次パターンを含み、前記少なくとも１つの二次パターンは前記一次パターン上に重ね合わせられ、前記二次パターンの面積は前記一次パターンの面積未満であることを特徴とするビーコン。

【請求項2】

前記一次パターンは第１色を有するパターン部分、及び第２色を有するパターン部分を含み、前記少なくとも１つの二次パターンが前記第１画像上に重ね合わせられることは、
前記少なくとも１つの二次パターンが前記一次パターンの第１色を有するパターン部分上に位置することを含むことを特徴とする請求項１に記載のビーコン。

【請求項3】

前記二次パターンは少なくとも２つあり、前記少なくとも１つの二次パターンが前記一次パターン上に重ね合わせられることは、
前記少なくとも２つの二次パターンが前記一次パターン上に重ね合わせられ、且ついずれか２つの二次パターンが重ならないことを含むことを特徴とする請求項１に記載のビーコン。

【請求項4】

前記ビーコンは少なくとも２つの三次パターンをさらに含み、
前記少なくとも２つの二次パターンと前記少なくとも２つの三次パターンは前記一次パターン上に分散して重ね合わせられ、前記少なくとも２つの二次パターンと前記少なくとも２つの三次パターンのうちのいずれか２つのパターンは重ならず、
前記三次パターンの面積は前記二次パターンの面積未満であることを特徴とする請求項３に記載のビーコン。

【請求項5】

前記少なくとも２つの二次パターンは互いに異なることを特徴とする請求項４に記載のビーコン。

【請求項6】

前記少なくとも２つの三次パターンは互いに異なることを特徴とする請求項４に記載のビーコン。

【請求項7】

前記一次パターンの中心位置に少なくとも１つの前記二次パターン又は少なくとも１つの前記三次パターンが設置されることを特徴とする請求項４に記載のビーコン。

【請求項8】

前記一次パターンの面積は前記二次パターンの面積の９～３６倍であり、前記二次パターンの面積は前記三次パターンの面積の３～９倍である請求項４に記載のビーコン。

【請求項9】

【請求項10】

【請求項11】

ドローンの着陸方法であって、
請求項１－１０のいずれか一項に記載のビーコンを識別するステップと、
前記識別されたビーコンに基づいて、ドローンの降下速度又は降下方向を調整することで、前記ドローンを所定の位置に着陸させるステップと、を含むことを特徴とするドローンの着陸方法。