特表 2024-507262 カルーセルラベリング機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-02-16

(54)【発明の名称】カルーセルラベリング機械

(51)【国際特許分類】

   B65C 9/00 20060101AFI20240208BHJP

   B65C 11/00 20060101ALI20240208BHJP

【ＦＩ】

B65C9/00

B65C11/00

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023550623

(86)(22)【出願日】2022-02-10

(85)【翻訳文提出日】2023-10-19

(86)【国際出願番号】 EP2022053258

(87)【国際公開番号】W WO2022179858

(87)【国際公開日】2022-09-01

(31)【優先権主張番号】102021000004121

(32)【優先日】2021-02-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】510147581

【氏名又は名称】ピ・エ・ラベレルス・ソシエタ・ペル・アチオニ

【氏名又は名称原語表記】Ｐ．Ｅ． ＬＡＢＥＬＬＥＲＳ Ｓ．ｐ．Ａ．

(74)【代理人】

【識別番号】100101454

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 卓二

(74)【代理人】

【識別番号】100111039

【弁理士】

【氏名又は名称】前堀 義之

(74)【代理人】

【識別番号】100218132

【弁理士】

【氏名又は名称】近田 暢朗

(72)【発明者】

【氏名】ボナルディ，ルカ

【テーマコード（参考）】

3E095

【Ｆターム（参考）】

3E095AA07

3E095CA10

3E095DA90

3E095FA06

3E095FA16

(57)【要約】

カルーセルラベリング機械は、ラベルを貼り付ける容器（３）を搬送するためのカルーセル（２）を備え、カルーセル（２）は、その周縁部においてラベリングステーションを支持するための少なくとも１つのキャリッジ（６）によって着脱自在に係合可能な少なくとも１つの取付部（５）を支持するフレーム（４）と、キャリッジ（６）に搭載されたラベリングステーションによって、カルーセル（２）上に存在する容器（３）へのラベルの貼り付けを可能にするようにされた位置で、キャリッジ（６）をフレーム（４）に固定するために、キャリッジ（６）によって支持された係合手段（９）と協働するようにされた固定手段（８）とを備える。係合手段（９）はキャリッジ（６）によって支持されたカップリング装置（１０）を備える一方、固定手段（８）は少なくとも１対の保持要素（１１ａ，１１ｂ）を有し、少なくとも１つのカップリング装置（１０）を保持要素（１１ａ，１１ｂ）の間にクランプするために相対移動可能である。カップリング装置（１０）を保持要素（１１ａ，１１ｂ）に対してセンタリングするための手段が設けられている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ラベルを貼り付ける容器（３）を搬送するためのカルーセル（２）を備えるカルーセルラベリング機械であって、
前記カルーセル（２）は、
その周縁部においてラベリングステーションを支持するための少なくとも１つのキャリッジ（６）と着脱自在に係合可能な少なくとも１つの取付部（５）を支持するフレーム（４）と、
前記キャリッジ（６）に搭載された前記ラベリングステーションによって、前記カルーセル（２）上に存在する前記容器（３）への前記ラベルの貼り付けを可能にするようにされた位置で、前記キャリッジ（６）を前記フレーム（４）に固定するために、前記キャリッジ（６）によって支持された係合手段（９）と協働するようにされた固定手段（８）と
を備え、
前記係合手段（９）は、前記キャリッジ（６）によって支持された少なくとも１つのカップリング装置（１０）を備え、
前記固定手段（８）は、少なくとも１対の保持要素（１１ａ，１１ｂ）を有し、前記少なくとも１つのカップリング装置（１０）を前記保持要素（１１ａ，１１ｂ）の間にクランプするために相対移動可能であり、
前記少なくとも１つのカップリング装置（１０）を前記保持要素（１１ａ，１１ｂ）に対してセンタリングするための手段が設けられている
ことを特徴する、カルーセルラベリング機械。

【請求項2】

前記少なくとも１つのカップリング装置（１０）は、前記フレーム（４）に向けられるように設計された前記キャリッジ（６）の側面から突出する実質的に水平な係合プレート（１２）を備え、
前記係合プレート（１２）は、前記保持要素（１１ａ，１１ｂ）の間に挿入可能である
ことを特徴とする、請求項１に記載のカルーセルラベリング機械。

【請求項3】

前記センタリング手段は、前記フレーム（４）によって支持され、横方向に相互に間隔をあけて配置された実質的に鉛直な位置決めピン（１３）を備え、
前記係合プレート（１２）は、前記位置決めピン（１３）の間に挿入可能である少なくとも１対の突出部（１２ａ）を画定するように前部領域に形成されている
ことを特徴とする、前記請求項の１つまたは複数に記載のカルーセルラベリング機械。

【請求項4】

前記突出部（１２ａ）は、前記位置決めピン（１３）の少なくとも１つを収容するように設計された少なくとも１つの凹部（１２ｂ）によって分離されていることを特徴とする、前記請求項の１つまたは複数に記載のカルーセルラベリング機械。

【請求項5】

前記キャリッジ（６）は、前記係合プレート（１２）に固定され、前記キャリッジ（６）に対して実質的に横方向である方向に沿って相互に実質的に同軸に配置される１対の係合ピン（１４）を備え、
前記係合ピン（１４）は、前記係合プレート（１２）に対して相互に反対側で横方向に突出し、
前記保持要素（１１ａ，１１ｂ）は、前記係合ピンの各々に対して、それぞれ対応する形状の収容座部（１５）を画定する
ことを特徴とする、前記請求項の１つまたは複数に記載のカルーセルラベリング機械。

【請求項6】

前記収容座部（１５）のそれぞれは、前記保持要素（１１ａ，１１ｂ）の一方に少なくとも部分的に画定され、前記保持要素（１１ａ，１１ｂ）の他方に少なくとも部分的に画定される、前記請求項の１つまたは複数に記載のカルーセルラベリング機械。

【請求項7】

前記キャリッジ（６）は、少なくとも１対の位置決めタブ（１６）を備え、
前記位置決めタブ（１６）は、前記係合プレート（１２）の面から実質的に直角に突出し、それぞれの係合座部（１７）に挿入可能であり、
前記係合座部（１７）は、前記保持要素（１１ａ，１１ｂ）の１つに対応的に画定されている
ことを特徴とする、前記請求項の１つまたは複数に記載のカルーセルラベリング機械。

【請求項8】

前記保持要素（１１ａ，１１ｂ）は、
前記フレーム（４）に固定され、前記フレーム（４）の上縁（４ａ）に対して所定の高さに配置される上側保持要素（１１ａ）と、
前記上側保持要素（１１ａ）に対向し、前記上側保持要素（１１ａ）に対して、電気機械的移動手段によって、実質的に鉛直方向に沿って動作可能な下側保持要素（１１ｂ）と
を備えることを特徴とする、前記請求項の１つまたは複数に記載のカルーセルラベリング機械。

【請求項9】

前記電気機械的移動手段は、前記下側保持要素（１１ａ）と一体である雌ねじ（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ）それぞれによって係合される少なくとも１つのウォームねじ（２０ａ，２０ｂ，２０ｃ）を作動させる電気モータ（１９）を備えることを特徴とする、前記請求項の１つまたは複数に記載のカルーセルラベリング機械。

【請求項10】

前記電気モータ（１９）は、ブラシレスタイプのモータであることを特徴とする、前記請求項の１つまたは複数に記載のカルーセルラベリング機械。

【請求項11】

前記保持要素（１１ａ，１１ｂ）は、前記フレーム（４）の外周空間の占有範囲内に収容されることを特徴とする、前記請求項の１つまたは複数に記載のカルーセルラベリング機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、カルーセルラベリング機械に関する。

【背景技術】

【0002】

カルーセルラベリング機械は、例えば、容器の異なる領域にラベルを貼り付けるステーション、予め接着剤を塗布されたラベルを使用するステーション、またはラベルに熱／冷の接着剤を塗布するための装置を備えたステーションなどの相互に異なるラベリングステーションをカルーセルの周縁部に取り付けることができ、これにより機械の高い汎用性が実現されることが知られている。

【0003】

これらのラベリング機械では、通常、ラベリングステーションがそれぞれのキャリッジによって支持されており、それぞれのキャリッジには車輪が設けられ、車輪はカルーセルのフレームに近接配置されるとともにこれらのキャリッジを固定するように具体的に構成された取付部でフレームに固定されている。

【0004】

現在、キャリッジを対応する取付部に固定することに関しては、様々な種類の装置で実現されている。

【0005】

既知の解決策の１つは、キャリッジの後部に配置されたクランクを使用してオペレータが手動で操作できる固定要素を含む。

【0006】

この解決策は、非常に簡単であるという利点がある一方で、オペレータによる手動介入が必要である。

【0007】

より複雑な解決策としては、電子制御の機械的アクチュエータがキャリッジを下から持ち上げ、空気圧装置がキャリッジを上から押さえることで、カルーセルのフレームに対してキャリッジを固定するというものも知られている。

【0008】

この解決策では、カルーセルのフレームに対して横方向のスペースがある程度占有されることに加え、キャリッジの固定と、カルーセルの平面に対する正しい高さでの位置決めとを正確に制御できない。

【発明の概要】

【0009】

本発明の目的は、上述した態様の１つ以上において公知技術を改良できるカルーセルラベリング機械を提供することである。

【0010】

この目的の範囲内で、本発明の目的は、十分に確実な固定が保証されるとともにカルーセルの平面に対して正しい高さに位置決めすることを確実にした状態で、ラベリングステーションを支持するためのキャリッジを周縁部に固定することを可能にするカルーセルラベリング機械を提供することである。

【0011】

本発明の他の目的は、キャリッジを固定するために構成された取付部が、キャリッジのフレームに対して過度に突出せず、フレームの周囲空間の最大占有範囲内に実質的に収容されるカルーセルラベリング機械を提供することである。

【0012】

本発明の他の目的は、最大限の精度で、かつ極めて簡単な手段で、キャリッジをカルーセルのフレームに固定することが可能なラベリング機械を提供することである。

【0013】

本発明の他の目的は、オペレーションにおける信頼性と安全性を最も広く保証できるカルーセルラベリング機械を提供することである。

【0014】

本発明の他の目的は、キャリッジの位置決めおよび固定の最適な制御を可能にするカルーセルラベリング機械を提供することである。

【0015】

本発明のさらなる目的は、既存の解決策に代わる方法で背景技術の欠点を克服することである。

【0016】

本発明の他の目的は、比較的容易に提供でき、そのため低コストで製造できるカルーセルラベリング機械を提供することである。

【0017】

この目的および以下にてより明らかになるこれらおよび他の目的は、従属請求項に記載の特徴の１つ以上を選択的に備える請求項１に記載のカルーセルラベリング機械によって達成される。

【0018】

本発明のさらなる特徴および利点は、添付の図面に非限定的な例として示される本発明に係るカルーセルラベリング機械の好ましいが排他的ではない実施形態の説明からより明らかになる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】カルーセルラベリング機械のカルーセル上の取付部に固定された状態でラベリングステーションを支持するためのキャリッジを備えた本発明に係るカルーセルラベリング機械の側面図。

【図2】カルーセルの取付部に接近したキャリッジの側面図。

【図3】取付部に接近したキャリッジの斜視図。

【図4】取付部に運ばれたがまだ固定されていない状態のキャリッジの斜視図。

【図5】簡略化のために部品を省略した図２のＶ－Ｖ線に沿った断面図。

【図6】カルーセルが透明で示されており、キャリッジが取付部に運ばれたがまだ固定されていない状況におけるキャリッジを部分的に示す側面図。

【図7】カルーセルが透明で示されており、図６の状況におけるキャリッジを部分的に示す長手平面に沿った断面図；

【図8】簡略化のために部品が省略されており、図６のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿った断面図。

【図9】カルーセルが透明で示されており、取付部に固定されたキャリッジを部分的に示す側面図。

【図10】図９の状況におけるキャリッジの長手方向平面に沿った断面図。

【図11】キャリッジの位置を基準とした、取付部の背面図。

【発明を実施するための形態】

【0020】

図面を参照して、本発明に係るカルーセルラベリング機械は、全体として参照数字１で示されており、ラベルを貼り付ける容器３を搬送するためのカルーセル２を備え、このカルーセル２はその周縁部においてそれ自体公知であって簡略化のために図示されていないラベリングステーションを支持するための少なくとも１つのキャリッジ６のそれぞれのための少なくとも１つの取付部５を支持するフレーム４を備える。

【0021】

キャリッジ６には車輪７が取り付けられており、カルーセル２のフレーム４に固定するために、キャリッジ６を取付部５まで移動させることができる。

【0022】

便利なことには、フレーム６の周囲には複数の取付部５があってもよく、それぞれの取付部５はそれぞれのキャリッジ６と着脱可能に係合可能である。便利なことに、カルーセル２の周囲に存在する取付部５は、様々な取付部５間でのキャリッジ６の交換を可能にするために、互いに構造的に同一である。

【0023】

特に、各取付部５には固定手段８が設けられており、この固定手段８はキャリッジ６によって支持された係合手段９と協働して動作し、キャリッジ６によって支持されたラベリングステーションがカルーセル２上で移送中の容器にラベルを積極的に貼り付けできるようにされた位置で、対応するキャリッジをカルーセル２のフレーム４に確実に固定する。

【0024】

本発明によれば、係合手段９はキャリッジ６によって支持された少なくとも１つのカップリング装置１０を有する一方、固定手段８は順に少なくとも１対の保持要素１１ａ，１１ｂを有し、これらの保持要素１１ａ，１１ｂは保持要素１１ａ，１１ｂの間にカップリング装置１０をクランプして固定するために相対移動可能である。

【0025】

特に、このような保持要素１１ａ，１１ｂは、２つの保持要素１１ａ，１１ｂの間に構成される領域へのカップリング装置１０の挿入または引き抜きを可能にするように互いに離れるように移動でき、また、以下によく説明されるように、保持要素間のカップリング装置１０のクランプを行うために互いに向かって移動できる。

【0026】

より具体的には、保持要素１１ａ，１１ｂはそれぞれのブロックによって提供され、有利なことには、図において１１ａで示されたものに対応する上側保持要素と、上側保持要素１１ａに対向するとともに図において１１ｂで示されたものに対応する下側保持要素とを有する。

【0027】

便利なことには、上側保持要素１１ａは、カルーセル２のフレーム４に固定され、フレームの上縁４ａに対して予め設定された高さに配置される。好ましくは、上側保持要素１１ａは、カルーセル２の上縁４ａの真下に配置される。

【0028】

下側保持要素１１ｂは、代わりに、上側保持要素１１ａに対して、実質的に鉛直方向に沿って、以下に詳述する電気機械的移動手段を用いて、保持要素１１ａ，１１ｂの相互接近または間隔離隔を可能にするように動作できる。

【0029】

保持要素１１ａ，１１ｂに対してカップリング装置１０をセンタリング（中央配置）するための手段も設けられており、これにより、カルーセル２に対するキャリッジ６、したがって対応するラベリングステーションの正しい位置決めを保証するだけでなく、保持要素１１ａ，１１ｂがキャリッジ６を固定する機能を正しく果たすことも保証できる。

【0030】

有利なことには、カップリング装置１０は実質的に水平な係合プレート１２を有し、この係合プレート１２はキャリッジ６の前部から突出しており、フレーム４に向けられるように設計されている。

【0031】

特に、係合プレート１２は、保持要素１１ａ，１１ｂの間に挿入でき、その結果、これらの保持要素の間でクランプされることができる構造になっている。

【0032】

便利なことには、上述のセンタリング手段は、実質的に鉛直な位置決めピン１３を有し、これらの位置決めピンは、取付部５においてカルーセルのフレーム４に支持され、キャリッジ６の横軸に実質的に平行な方向に沿って、横方向に相互に間隔をあけて配置されている。

【0033】

係合プレート１２は、カルーセル２に対するキャリッジ６の正しい半径方向の位置決めを確実にするために、位置決めピン１３の間に挿入可能な少なくとも１対の突出部１２ａを画定するように前部領域に形成されている。

【0034】

有利なことには、突出部１２ａは少なくとも１つの凹部１２ｂによって分離されており、少なくとも１つの凹部１２ｂは保持要素１１ａ，１１ｂの間に係合プレート１２を挿入するようにキャリッジ６がカルーセル２にもたらされたときに、位置決めピン１３の少なくとも１つを凹部１２ｂ内に受け入れるように設計されている。

【0035】

便利なことには、キャリッジ６には１対の係合ピン１４がさらに設けられており、この係合ピン１４は係合プレート１２に固定され、係合プレート１２が保持要素１１ａ，１１ｂの間にクランプされたときに、係合プレート１２が取付部５から外れるのを防止できるようになっている。

【0036】

特に、そのような係合ピン１４は、キャリッジ６に対する横軸に実質的に平行な方向に沿って実質的に相互に同軸に配置され、係合プレート１２に対して相互に反対側で横方向に突出している。

【0037】

係合ピン１４のそれぞれについて、保持要素１１ａ，１１ｂは対応する形状のそれぞれの収容座部１５を画定し、より具体的には、それぞれの収容座部１５は有利には保持要素１１ａ，１１ｂの一方に少なくとも部分的に画定され、保持要素１１ａ，１１ｂの他方に少なくとも部分的に画定される。収容座部１５のうち、上側保持要素１１ａに画定されている部分は図中１５ａで示され、下側保持要素１１ｂに画定されている部分は１５ｂで示されている。

【0038】

有利なことには、保持要素１１ａ，１１ｂに対する係合ピン１４の正しいセンタリングを確実にするために、キャリッジ６には係合プレート１２の面から実質的に直角に突出し、保持要素１１ａ，１１ｂの１つに対応的に画定されたそれぞれの係合座部１７に挿入可能な、少なくとも１対の位置決めタブ１６が設けられている。

【0039】

好ましくは、位置決めタブ１６は、キャリッジ６の横軸に実質的に平行な方向に沿って相互に横方向に隣接し、係合プレート１２の下面から下方に突出している。この場合、係合座部１７は下側保持要素１１ｂに画定される。

【0040】

有利なことには、位置決めタブ１６は、係合ピン１４に対して、キャリッジ６をカルーセル２のフレーム４に接近させるキャリッジ６の移動方向における前部領域に配置され、より具体的には、係合プレート１２の突出部１２ａに実質的に配置される。

【0041】

便利なことには、係合座部１７は、相互に連続する２つの部分、それぞれ、キャリッジ６に向けられるように係合座部１７の側部に配置されたアクセス部１７ａと、それぞれの位置決めタブ１６が収まるように設計され、位置決めタブ１６に対応する形状の収容部１７ｂとを有する。

【0042】

有利なことには、アクセス部１７ａには、対応する係合座部１７の収容部１７ｂへの位置決めタブ１６の挿入を容易にするために、テーパ状のガイド壁が設けられている。

【0043】

便利なことには、下側保持要素１１ａは実質的に鉛直に延びたガイド１８に沿ってスライドでき、その上端には有利なことに上側保持要素１１ａが固定されており、上述の電気機械的移動手段は下側保持要素１１ｂと一体であるそれぞれの雌ねじと係合する少なくとも１つのウォームねじを作動させる電気モータ１９を有する。

【0044】

より具体的には、電気モータ１９は減速ギアユニット２２を介して実質的に鉛直な軸を有する中央のウォームねじ２０ａに接続されており、このウォームねじ２０ａは下側保持要素１１ｂと一体となっている対応する雌ねじ２１ａと係合しており、ベルトとピニオン型の接続によって、その回転運動を、中央のウォームねじ２０ａに対して実質的に平行かつ並んで配置されるとともに別の２つのウォームねじ２０ｂ，２０ｃに伝達し、別の２つのウォームねじ２０ｂ，２０ｃは下側保持要素１１ｂとも一体となっている対応する雌ねじ部２１ｂ，２１ｃに螺合している。

【0045】

便利なことには、ウォームねじ２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、下側保持要素１１ｂを貫通し、その上端で、上側保持要素１１ａによって回転できるように支持されている。

【0046】

なお、位置決めピン１３は、実際上、保持要素１１ａ，１１ｂの間に構成されるウォームねじ２０ａ，２０ｂ，２０ｃの一部によって提供され得る。

【0047】

また、好ましくは、電気モータ１９は、ブラシレスタイプのモータであり、選択的には、特別な電子制御装置を用いて駆動可能であり、これにより、ガイド１８に沿った下側保持要素１１ａの位置決めの確実性を確保し、また、保持要素１１ａ，１１ｂの正確な締め付けトルクを確保できる。

【0048】

なお、保持要素１１ａ，１１ｂ、より一般的には取付部５の固定手段８は、便利なことに、フレーム４の外周空間の占有範囲内に収まっている。

【0049】

より具体的には、フレーム４の上縁４ａは各取付部５が位置するフレーム４の側壁に対して外側に突出しており、各取付部５はフレーム４の径方向の空間占有範囲からはみ出さないように、フレーム４の上縁４ａの下方の空間に収容されている。

【0050】

有利なことには、電気機械的移動手段およびガイド１８は支持プレート２５によって支持されており、この支持プレート２５は、カルーセル２のフレーム４の側壁から横方向に突出しており、支持プレート２５に画定されたスロット２６を通して挿入された図示しないねじを使用してカルーセル２のフレーム４に固定されており、カルーセル２に対して径方向に調整できるようになっている。

【0051】

本発明に係るカルーセルラベリング機械の動作は以下の通りである。

【0052】

保持要素１１ａ，１１ｂが相互に離間した状態で、オペレータはキャリッジ６を取付部５に向かって押し、係合プレート１２を保持要素１１ａ，１１ｂの間に滑り込ませ、これにより係合プレート１２の突出部１２ａを位置決めピン１３の間に挿入し、位置決めタブ１６を係合座部１７に導入する。

【0053】

位置決めタブ１６が対応する係合座部１７の収容部１７ｂ内にはまり込むと、キャリッジ６は停止する。

【0054】

この状況で、電気機械的移動手段が作動し、具体的には電気モータ１９が作動し、係合プレート１２が保持要素１１ａ，１１ｂの間にクランプされ、係合ピン１４が保持要素１１ａ，１１ｂに画定された対応する収容座部１５の両部分１５ａ，１５ｂの内側にはまり込み、キャリッジ６のカルーセルフレーム４への固定が確実に行われるまで、下側保持要素１１ｂが上側保持要素１１ａに接近する。

【0055】

実際、本発明が意図する目的と目標を完全に達成することが見出され、特に本発明に係るカルーセルラベリング機械が、カルーセルの外周空間の占有範囲内に含まれる固定手段を使用して、ラベリングステーションを支持するキャリッジをカルーセルのフレームに有効に固定するだけでなく、キャリッジ自体をカルーセルに対して正しく位置決めすることも可能にすることが強調される。

【0056】

このようにして考案された本発明は、多数の修正および変形が可能であり、そのすべては添付の特許請求の範囲に含まれる。さらに、すべての細部は、他の技術的に等価な要素で置き換えることができる。

【0057】

実際には、採用する材料は、特定の用途に適合するものであればよく、また偶発的な寸法や形状は、要件や技術状況に応じて任意である。

【0058】

本出願が優先権を主張するイタリア特許出願第１０２０２１０００００４１２１号の開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0059】

特許請求の範囲に記載された技術的特徴の後に参照符号が付されている場合、それらの参照符号は、特許請求の範囲の分かりやすさを向上させることのみを目的として付されており、したがって、そのような参照符号は、そのような参照符号によって例示的に特定される各要素の解釈に対して何ら限定的な効果を有するものではない。

【符号の説明】

【0060】

１ カルーセルラベリング機械
２ カルーセル
３ 容器
４ フレーム
４ａ 上縁
５ 取付部
６ キャリッジ
７ 車輪
８ 固定手段
９ 係合手段
１０ カップリング装置
１１ａ 上側保持要素
１１ｂ 下側保持要素
１２ 係合プレート
１２ａ 突出部
１２ｂ 凹部
１３ ピン
１４ 係合ピン
１５ 収容座部
１５ａ，１５ｂ 部分
１６ タブ
１７ 係合座部
１７ａ アクセス部
１７ｂ 収容部
１８ ガイド
１９ 電気モータ
２１ｂ 雌ねじ部
２１ｃ 雌ねじ部
２２ 減速ギアユニット
２５ 支持プレート
２６ スロット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【国際調査報告】