特表 2024-507448 貯蔵コンテナアセンブリ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-02-20

(54)【発明の名称】貯蔵コンテナアセンブリ

(51)【国際特許分類】

   B65D 6/06 20060101AFI20240213BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20240213BHJP

【ＦＩ】

B65D6/06

B65G1/04 555Z

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023546429

(86)(22)【出願日】2022-02-22

(85)【翻訳文提出日】2023-08-01

(86)【国際出願番号】 EP2022054384

(87)【国際公開番号】W WO2022180025

(87)【国際公開日】2022-09-01

(31)【優先権主張番号】20210248

(32)【優先日】2021-02-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】315015988

【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】ヘゲベ， イェルゲン ジュヴェ

【テーマコード（参考）】

3E061

3F022

【Ｆターム（参考）】

3E061AA03

3E061AB04

3E061DA02

3F022EE05

3F022FF00

3F022JJ11

3F022MM01

(57)【要約】

本発明は、貯蔵コンテナ（２０）と、ホルダ（３０）と、送達コンテナ（４０）とを備えている貯蔵コンテナアセンブリ（１０）に関する。ホルダ（３０）は、貯蔵コンテナ（２０）内に入れ子式に保持され、貯蔵コンテナ（２０）の開口部（２０ｏ）から引き上げ可能である。ホルダ（３０）は、貯蔵コンテナ（２０）からのホルダ（３０）の引き上げ時に現れる側方アクセス開口部（３０ｓｏ）を有する。送達コンテナ（４０）は、ホルダ（３０）の側方アクセス開口部（３０ｓｏ）に対して内外にガイドされることができる。送達コンテナ（４０）は、貯蔵コンテナ（２０）内での貯蔵のためにホルダ（３０）内にスライド可能に保持されることができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

貯蔵コンテナアセンブリ（１０）であって、前記貯蔵コンテナアセンブリ（１０）は、
－貯蔵コンテナ（２０）であって、前記貯蔵コンテナ（２０）は、ベース（２０ａ）と前記ベース（２０ａ）の縁部から上方に延びている４つの壁（２０ｂ、２０ｃ）とを備え、それによって、前記貯蔵コンテナ（２０）の上部開口部（２０ｏ）を画定する、貯蔵コンテナ（２０）と、
－ベース（４０ａ）と前記ベース（４０ａ）の縁部から上方に延びている４つの壁（４０ｂ、４０ｃ）とを備えている送達コンテナ（４０）と、
－前記送達コンテナ（４０）のためのホルダ（３０）と
を備え、
前記ホルダ（３０）は、前記貯蔵コンテナ（２０）内に入れ子式に保持され、前記貯蔵コンテナ（２０）の前記開口部（２０ｏ）から引き上げ可能であり、前記ホルダ（３０）は、前記貯蔵コンテナ（２０）からの前記ホルダ（３０）の引き上げ時に現れる側方アクセス開口部（３０ｓｏ）を有し、前記送達コンテナ（４０）は、前記ホルダ（３０）の前記側方アクセス開口部（３０ｓｏ）に対して内外にガイドされることができ、前記送達コンテナ（４０）は、前記貯蔵コンテナ（２０）内での貯蔵のために前記ホルダ（３０）内にスライド可能に保持されることができる、貯蔵コンテナアセンブリ（１０）。

【請求項2】

前記ホルダ（３０）は、互いに結合された複数の垂直部材（３０ｖｒ）を備え、前記垂直部材（３０ｖｒ）は、前記貯蔵コンテナ（２０）の垂直ガイド（２０ｒ）と移動可能に係合され、前記垂直ガイド（２０ｒ）によってガイドされる、請求項１に記載の貯蔵コンテナアセンブリ（１０）。

【請求項3】

前記ホルダ（３０）は、上部フレーム（３０ｔｆ）および下部フレーム（３０ｂｆ）を備え、前記複数の垂直部材（３０ｖｒ）は、互いに結合され、前記上部フレーム（３０ｔｆ）および前記下部フレーム（３０ｂｆ）によって垂直方向に列合わせして保持されている、請求項２に記載の貯蔵コンテナアセンブリ（１０）。

【請求項4】

前記上部フレーム（３０ｔｆ）および前記下部フレーム（３０ｂｆ）は、矩形である、請求項３に記載の貯蔵コンテナアセンブリ（１０）。

【請求項5】

前記ホルダ（３０）は、前記ホルダ（３０）の側方アクセス開口部（３０ｓｏ）に対して内外に前記送達コンテナ（４０）をガイドするための水平ガイド（３０ｇｍ；３０ｂｆ）を備えている、請求項１－４のいずれか１項に記載の貯蔵コンテナアセンブリ（１０）。

【請求項6】

前記水平ガイド（３０ｇｍ；３０ｂｆ）は、前記送達コンテナ（４０）の前記ベース（４０ａ）をガイドする前記下部フレーム（３０ｂｆ）によって提供されている、請求項５に記載の貯蔵コンテナアセンブリ（１０）。

【請求項7】

前記水平ガイド（３０ｇｍ；３０ｂｆ）は、前記それぞれの垂直部材（３０ｖｒ）の一部として提供されたガイド特徴（３０ｇｍ）によって提供され、前記ガイド特徴（３０ｇｍ）は、前記送達コンテナ（４０）の前記壁（４０ｂ）のうちの２つの一部として提供された対応するガイド特徴（４０ｇｍ）と移動可能に係合されている、請求項５または６に記載の貯蔵コンテナアセンブリ（１０）。

【請求項8】

前記貯蔵コンテナアセンブリ（１０）は、以下の状態：
－前記送達コンテナ（４０）が前記ホルダ（３０）内に保持され、前記ホルダ（３０）が前記貯蔵コンテナ（２０）内に入れ子式に保持された第１の状態（Ｓ１）；
－前記送達コンテナ（４０）が前記ホルダ（３０）内に保持され、前記ホルダ（３０）が前記送達コンテナ（４０）とともに前記貯蔵コンテナ（２０）から入れ子式に引き上げられた第２の状態（Ｓ２）；
－前記送達コンテナ（４０）が前記ホルダ（３０）の前記側方アクセス開口部（３０ｓｏ）から少なくとも部分的に水平に外にガイドされている第３の状態（Ｓ３）
になるように構成されている、請求項１－７のいずれか１項に記載の貯蔵コンテナアセンブリ（１０）。

【請求項9】

骨組み構造（１００）を備えている自動貯蔵回収システム（１）であって、前記骨組み構造（１００）は、
－直立部材（１０２）と、
－前記直立部材（１０２）の間に提供された貯蔵カラム（１０５）を備えている貯蔵容積であって、貯蔵コンテナ（１０６）が、前記貯蔵カラム（１０５）内でスタック（１０７）内に積み重ねられている、貯蔵容積と、
－前記直立部材（１０２）の上部に提供されたレールシステム（１０８）と、
－前記レールシステム（１０８）上を移動するように配置されたコンテナ取り扱い車両（２０１、２０３）と
を備え、
前記自動貯蔵回収システム（１）は、
－請求項１～７のいずれか１項に記載の貯蔵コンテナアセンブリ（１０）が、前記スタック（１０７）内に積み重ねられ、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、２０３）によって前記貯蔵コンテナ（１０６）と同じ方法で取り扱われることを特徴とする、自動貯蔵回収システム（１）。

【請求項10】

前記システム（１）は、荷積みおよび／または荷降ろしステーション（８０）をさらに備え、前記荷積みおよび／または荷降ろしステーション（８０）は、
－前記ホルダ（３０）を前記貯蔵コンテナ（２０）に対して入れ子式に引き上げるための第１のアクチュエータ（６１）と、
－前記ホルダ（３０）に対して前記送達コンテナ（４０）を移動させるための第２のアクチュエータ（６２）と
を備えている、請求項９に記載の自動貯蔵回収システム（１）。

【請求項11】

自動貯蔵回収システム（１）の貯蔵コンテナ（４０）からの送達コンテナ（４０）の荷降ろし、または前記貯蔵コンテナ（４０）への前記送達コンテナ（４０）の荷積みのための方法であって、前記方法は、
－前記貯蔵コンテナ（４０）をその貯蔵位置から荷降ろしおよび／または荷積みステーション（８０）に移動させるステップと、
－前記貯蔵コンテナ（２０）の上部開口部（２０ｏ）を通してホルダ（３０）を引き上げるステップと、
－送達コンテナ（４０）を前記ホルダ（３０）の側方アクセス開口部（３０ｓｏ）に対して内外にガイドするステップと
を含む、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、貯蔵コンテナアセンブリに関する。本発明は、骨組み構造を備えている自動貯蔵回収システムにも関する。本発明は、自動貯蔵回収システムの貯蔵コンテナからの送達コンテナの荷降ろしまたは貯蔵コンテナへの送達コンテナの荷積みのための方法にも関する。

【背景技術】

【0002】

図１は、骨組み構造１００を有する典型的な従来技術の自動貯蔵回収システム１を開示しており、図２および図３は、そのようなシステム１上で動作するために適した２つの異なる従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を開示している。

【0003】

骨組み構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２および水平部材１０３間に並んで配置された貯蔵カラム１０５を備えている貯蔵容積とを備えている。これらの貯蔵カラム１０５では、ビンとしても知られている貯蔵コンテナ１０６が互いに積み重ねられてスタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば押し出しアルミニウムプロファイルから作製され得る。

【0004】

自動貯蔵回収システム１の骨組み構造１００は、骨組み構造１００の上部にわたって配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム内に下降させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５の上方に輸送するように動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造１００の上部を横切る第１の方向Ｘへのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動をガイドするように配置された第１の組の平行レール１１０と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙへのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動をガイドするために第１の組のレール１１０に垂直に配置された第２の組の平行レール１１１とを備えている。カラム１０５に貯蔵されたコンテナ１０６は、レールシステム１０８のアクセス開口部１１２を通してコンテナ取り扱い車両によってアクセスされる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、貯蔵カラム１０５の上方で、すなわち、水平Ｘ－Ｙ平面に平行な平面内で横方向に移動することができる。

【0005】

骨組み構造１００の直立部材１０２が、コンテナをカラム１０５から上昇させ、コンテナをカラム内に下降させる間に貯蔵コンテナをガイドするために使用されて得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には自立型である。

【0006】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、第１および第２の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備え、第１および第２の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃは、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向へのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の横方向移動を可能にする。図２および図３では、各組の２つの車輪が完全に見える。第１の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂは、第１の組のレール１１０の隣り合う２つのレールと係合するように配置され、第２の組の車輪２０１ｃ、３０１ｃは、第２の組のレール１１１の隣り合う２つのレールと係合するように配置される。車輪の組２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つが昇降させられることができ、その結果、第１の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂおよび／または第２の組の車輪２０１ｃ、３０１ｃは、任意の時点でそれぞれの組のレール１１０、１１１と係合されることができる。

【0007】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、貯蔵コンテナ１０６の垂直方向輸送のために、例えば、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラムから上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５内に下降させるために、リフトデバイス（図示せず）も備えている。リフトデバイスは、貯蔵コンテナ１０６と係合するように適合された１つ以上の把持／係合デバイスを備え、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚに調整されることができるように、車両２０１、３０１から下降させられることができる。コンテナ取り扱い車両３０１の把持デバイスの一部が、参照符号３０４によって示される図３に示されている。コンテナ取り扱いデバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置している。

【0008】

従来的に、本出願の目的のためにも、Ｚ＝１は、貯蔵コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下の層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する。図１に開示される例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、貯蔵コンテナの最下層を識別する。同様に、Ｘ＝１・・・．ｎおよびＹ＝１・・・．ｎは、水平面内における各貯蔵カラム１０５の位置を識別する。したがって、例として、図１に示す直交座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される貯蔵コンテナは、貯蔵位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０において移動していると言うことができ、各貯蔵カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

【0009】

骨組み構造１００の貯蔵容積は、グリッド１０４と呼ばれることが多く、このグリッド内の可能な貯蔵位置は、貯蔵セルと呼ばれる。各貯蔵カラムは、Ｘ方向およびＹ方向の位置によって識別され得、各貯蔵セルは、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向のコンテナ番号によって識別され得る。

【0010】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、貯蔵コンテナ１０６をレールシステム１０８を横切って輸送するときに貯蔵コンテナ１０６を受け取って収容するための貯蔵区画または空間を備えている。貯蔵空間は、図２に示され、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）に記載されているように、車体２０１ａ内の中央に配置されたキャビティを備え得る。

【0011】

図３は、片持ち構造を有するコンテナ取り扱い車両３０１の代替的な構成を示している。そのような車両は、例えば第３１７３６６号に詳細に記載されており、その内容も参照により本明細書に組み込まれる。

【0012】

図２に示す中央キャビティコンテナ取り扱い車両２０１は、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８Ａ１号に記載されているように、貯蔵カラム１０５の横方向範囲にほぼ等しいＸおよびＹ方向の寸法を有する領域を覆うフットプリントを有し得る。本明細書で使用される「横方向」という用語は、「水平」を意味し得る。

【0013】

あるいは、中央キャビティコンテナ取り扱い車両１０１は、例えば国際公開第２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されているように、貯蔵カラム１０５によって画定される横方向領域より大きいフットプリントを有し得る。

【0014】

レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が走行する溝を有するレールを備えている。あるいは、レールは、上方に突出する要素を備え得、車両の車輪は、脱輪を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上方に突出する要素は、まとめて軌道として知られている。各レールは、１つの軌道を備え得るか、または、各レールは、２つの平行な軌道を備え得る。

【0015】

その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１８／１４６３０４号（特許文献２）は、レールおよびＸ方向およびＹ方向の双方の平行な軌道を備えているレールシステム１０８の典型的な構成を示している。

【0016】

骨組み構造１００において、カラム１０５の大部分は、貯蔵カラム１０５、すなわち、貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７に貯蔵されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、貯蔵コンテナ１０６が骨組み構造１００の外部からアクセスされることができ、または骨組み構造１００の外部または内部に移送されることができるアクセスステーション（図示せず）に輸送されることができるように、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップするためにコンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって使用されるそのような専用のカラムである。当該技術分野では、そのような位置は、通常「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と呼ばれ得る。アクセスステーションへの輸送は、任意の方向、すなわち、水平、傾斜および／または垂直であり得る。例えば、貯蔵コンテナ１０６は、骨組み構造１００内のランダムまたは専用のカラム１０５に配置され、その後、任意のコンテナ取り扱い車両によってピックアップされ、アクセスステーションへのさらなる輸送のためにポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。「傾斜」という用語は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送方向を有する貯蔵コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

【0017】

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が移送ステーションにアクセスまたは輸送される貯蔵コンテナ１０６をドロップオフすることができる専用のドロップオフポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が移送ステーションからアクセスまたは輸送された貯蔵コンテナ１０６をピックアップすることができる専用のピックアップポートカラムであり得る。

【0018】

アクセスステーションは、典型的に、製品が貯蔵コンテナ１０６から取り出されるか、またはその中に配置されるピッキングまたはストックステーションであり得る。ピッキングまたはストックステーションでは、貯蔵コンテナ１０６は、通常、自動貯蔵回収システム１から取り出されず、アクセスされると、再び骨組み構造１００に戻される。ポートは、貯蔵コンテナを別の貯蔵施設に（例えば、別の骨組み構造に、または別の自動貯蔵回収システムに）輸送車両（例えば、列車またはトラック）、または生産施設に移送するためにも使用されることもできる。

【0019】

コンベヤを備えているコンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナを輸送するために使用される。

【0020】

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに配置されている場合、コンベヤシステムは、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナ１０６を垂直に輸送するための垂直構成要素を有するリフトデバイスを備え得る。

【0021】

コンベヤシステムは、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１４／０７５９３７Ａ１号に記載されているように、異なる骨組み構造間で貯蔵コンテナ１０６を移送するように配置され得る。

【0022】

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つに貯蔵されている貯蔵コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つは、その位置から標的貯蔵コンテナ１０６を回収し、それをドロップオフポートカラム１１９に輸送するように指示される。この動作は、標的貯蔵コンテナ１０６が配置されている貯蔵カラム１０５の上方の位置にコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を移動させ、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のリフトデバイス（図示せず）を使用して貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を回収し、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフポートカラム１１９に輸送することを含む。標的貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７内の奥深くに配置されている場合、すなわち、標的貯蔵コンテナ１０６の上方に複数の他の貯蔵コンテナ１０６が配置されている場合、動作は、標的貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から持ち上げる前、上方に配置された貯蔵コンテナを一時的に移動させることも含む。当該技術分野では「採掘」と呼ばれることもあるこのステップは、標的貯蔵コンテナをドロップオフポートカラム１１９に輸送するためにその後に使用される同じコンテナ取り扱い車両、または複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両によって実行され得る。代替的または追加的に、自動貯蔵回収システム１は、貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を一時的に取り出すタスクに特に専用であるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を有し得る。標的貯蔵コンテナ１０６が貯蔵カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された貯蔵コンテナ１０６は、元の貯蔵カラム１０５に位置変更されることができる。しかしながら、取り出された貯蔵コンテナ１０６は、代替的に他の貯蔵カラム１０５に位置変更され得る。

【0023】

貯蔵コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つに貯蔵されるべき場合、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つは、貯蔵コンテナ１０６をピックアップポートカラム１２０からピックアップし、貯蔵コンテナが貯蔵されるべき貯蔵カラム１０５の上方の位置に輸送するように指示される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に配置された任意の貯蔵コンテナ１０６が取り出された後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、貯蔵コンテナ１０６を所望の位置に配置する。次いで、取り出された貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内に戻され得るか、または、他の貯蔵カラム１０５に位置変更され得る。

【0024】

自動貯蔵回収システム１を監視および制御するために、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が互いに衝突することなく所望の貯蔵コンテナ１０６が所望の時間に所望の位置に送達されることができるように、骨組み構造１００内のそれぞれの貯蔵コンテナ１０６の位置、各貯蔵コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動貯蔵回収システム１は、典型的にはコンピュータ化され、典型的に、貯蔵コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている制御システム５００を備えている。

【0025】

第３４４７５０号は、荷降ろし装置、荷降ろしステーション、および貯蔵コンテナから物品を荷降ろしする方法を記載し、以下を備えている：送達車両；送達車両によって運ばれる貯蔵コンテナ；および自動貯蔵回収システムにおいて送達車両によって運ばれている間に貯蔵コンテナから物品を荷降ろしするための荷降ろしステーション。荷降ろしステーションは、荷降ろしデバイスと、物品を標的目的地に搬送するように構成された目的地コンベヤとを備え、荷降ろしデバイスは、物品を貯蔵コンテナの側面開口部を通って目的地コンベヤに移動させるように構成されている。物品は、ここでは、１つ以上の製品が出荷のために梱包される製品または出荷パッケージであり得る。

【0026】

本発明の１つの目的は、送達コンテナが貯蔵されることができる貯蔵コンテナを有する貯蔵コンテナアセンブリを提供することである。

【0027】

本発明の１つの目的は、そのような貯蔵コンテナアセンブリが利用されることができる自動貯蔵システムを提供することである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0028】

【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号

【特許文献2】国際公開第２０１８／１４６３０４号

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0029】

本発明は、貯蔵コンテナアセンブリに関し、貯蔵コンテナアセンブリは、
－貯蔵コンテナであって、ベースと、ベースの縁部から上方に延びている４つの壁とを備え、それによって貯蔵コンテナの上部開口部を画定する、貯蔵コンテナと、
－ベースと、ベースの縁部から上方に延びている４つの壁とを備えている送達コンテナと、
－貯蔵コンテナ内に入れ子式に保持され、貯蔵コンテナの開口部から引き上げ可能な送達コンテナのためのホルダとを備え、
ホルダは、貯蔵コンテナからのホルダの引き上げ時に現れる側方アクセス開口部を有し、送達コンテナは、ホルダの側方アクセス開口部に対して内外にガイドされることができ、送達コンテナは、貯蔵コンテナ内での貯蔵のためにホルダ内にスライド可能に保持されることができる。

【0030】

一態様において、ベースの縁部から上方に延びている４つの壁は、送達コンテナの上部開口部を画定し、それによって、貯蔵コンテナの上部開口部を通して送達コンテナにアクセスすることを可能にする。しかしながら、送達コンテナはまた、閉鎖された上部を有し得、この場合、送達コンテナの内部へのアクセスはない。閉鎖された上部は、蓋によって提供され得る。閉鎖された上部は、送達コンテナのフラップによっても提供され得、フラップは、上部開口部を覆って折り曲げられ、送達コンテナに留められる。

【0031】

一態様において、ホルダは、互いに結合された複数の垂直部材を備え、垂直部材は、貯蔵コンテナの垂直ガイドと移動可能に係合され、垂直ガイドによってガイドされる。

【0032】

一態様において、ホルダは、上部フレームおよび下部フレームを備え、複数の垂直部材は、互いに結合され、上部フレームおよび下部フレームによって垂直方向に列合わせして保持される。

【0033】

一態様において、垂直部材は、間隔を置かれたいくつかの垂直リブまたはポストを備えている。一態様において、垂直部材は、ホルダの対向する側に対をなして配置される。ホルダは、ケージと考えられ得る。あるいは、各垂直部材は、上部フレームおよび下部フレームの代わりに、または、それに加えて、例えば、パネルの一部として形成された垂直プレート要素によって次のものに接続され得る。

【0034】

一態様において、上部フレームおよび下部フレームは、矩形である。

【0035】

一態様において、下部フレームは、中央開口部を有し得るか、または、開口部のないパネルとして提供され得る。上部フレームは、送達コンテナの内容物へのアクセスを提供するための中央開口部を有する。

【0036】

一態様において、ホルダは、ホルダの側方アクセス開口部に対して内外に送達コンテナをガイドするための水平ガイドを備えている。

【0037】

一態様において、水平ガイドは、送達コンテナのベースをガイドする下部フレームによって提供される。

【0038】

一態様において、水平ガイドは、それぞれの垂直部材の一部として提供されたガイド特徴によって提供され、ガイド特徴は、送達コンテナの壁のうちの２つの一部として提供された対応するガイド特徴と移動可能に係合される。

【0039】

垂直部材のガイド特徴および送達コンテナのガイド特徴は、ホルダに対する送達コンテナの相対的な垂直移動を防止しながら、ホルダに対する送達コンテナの水平移動を可能にする凹部、突起などを含み得る。

【0040】

一態様において、貯蔵コンテナアセンブリは、以下の状態になるように構成されている：
－送達コンテナがホルダ内に保持され、ホルダが貯蔵コンテナ内に入れ子式に保持された第１の状態；
－送達コンテナがホルダ内に保持され、ホルダが送達コンテナとともに貯蔵コンテナから入れ子式に引き上げられた第２の状態；
－送達コンテナがホルダの側方アクセス開口部から少なくとも部分的に水平に外にガイドされている第３の状態。

【0041】

好ましくは、送達コンテナは、ホルダの側方アクセス開口部から完全に外に移動させられており、第３の状態においてホルダおよび貯蔵コンテナから分離される。

【0042】

ホルダは、ホルダが貯蔵コンテナ内に入れ子式に保持される前、同じまたは異なる送達コンテナによって再び荷積みされ得る。貯蔵コンテナアセンブリは、ここで、再び第１の状態にあると考えられる。

【0043】

あるいは、ホルダは、送達コンテナなしで貯蔵コンテナ内に入れ子式に保持され得る。ここで、ホルダを有する貯蔵コンテナは、送達コンテナを再び受け取るためにホルダを有する貯蔵コンテナを使用する必要があるまで、既知の貯蔵コンテナと同じ方法で使用され得る。さらに別の代替例では、ホルダも、貯蔵コンテナが既知の貯蔵コンテナとして使用される前、貯蔵コンテナから取り外され得る。貯蔵コンテナは、従来技術の貯蔵コンテナであり得る。したがって、既存の貯蔵コンテナにホルダおよび送達コンテナを後付けすることが可能である。

【0044】

したがって、貯蔵コンテナアセンブリは、その使用に関して柔軟性を達成する。ホルダは、貯蔵コンテナの空間をほとんど占有せず、製品を送達コンテナ内に貯蔵するとき、および製品を貯蔵コンテナ内に直接貯蔵するときの双方で効率的な貯蔵を可能にする。

【0045】

一態様において、貯蔵コンテナアセンブリの貯蔵コンテナは、既知の貯蔵コンテナと同様の上部および下部積み重ねインターフェースを備え、それによって、貯蔵コンテナアセンブリが貯蔵コンテナと同じスタックに積み重ねられることを可能にする。貯蔵コンテナアセンブリは、積み重ねられたとき、その第１の状態にあることに留意されたい。

【0046】

一態様において、貯蔵コンテナアセンブリの貯蔵コンテナは、コンテナ取り扱い車両に接続されるように構成された接続インターフェースを備えている。したがって、貯蔵コンテナアセンブリは、貯蔵コンテナと同じ方法でコンテナ取り扱い車両によって移動させられることができる。

【0047】

本発明は、骨組み構造を備えている自動貯蔵回収システムにも関し、
骨組み構造は、
－直立部材と、
－直立部材の間に提供された貯蔵カラムを備えている貯蔵容積であって、貯蔵コンテナが貯蔵カラム内でスタック内に積み重ねられる、貯蔵容積と、
－直立部材の上部に提供されたレールシステムと、
－レールシステム上を移動するように配置されたコンテナ取り扱い車両と
を備え、
自動貯蔵回収システムは、
－請求項１～７のいずれか１項に記載の貯蔵コンテナアセンブリが、スタック内に積み重ねられ、コンテナ取り扱い車両によって貯蔵コンテナと同じ方法でハンドリングされる、ことを特徴とする。

【0048】

一態様において、システムは、荷積みおよび／または荷降ろしステーションをさらに備え、荷積みおよび／または荷降ろしステーションは、
－ホルダを貯蔵コンテナに対して入れ子式に引き上げるための第１のアクチュエータと、
－ホルダに対して送達コンテナを移動させるための第２のアクチュエータと
を備えている。

【0049】

荷降ろしステーションは、荷積みステーションとは別のステーションであり得る。好ましくは、ステーションは、荷降ろしおよび荷積みの双方が行われる荷降ろしおよび荷積みステーションである。

【0050】

上記のように、自動貯蔵回収システムに荷積みおよび／または荷降ろしステーションを簡単な方法で後付けすることが可能である。

【0051】

本発明は、自動貯蔵回収システムの貯蔵コンテナからの送達コンテナの荷降ろし、または貯蔵コンテナへの送達コンテナの荷積みのための方法にも関に、方法は、以下のステップ：
－貯蔵コンテナをその貯蔵位置から荷降ろしおよび／または荷積みステーションに移動させるステップと、
－貯蔵コンテナの上部開口部を通ってホルダを引き上げるステップと、
－送達コンテナをホルダの側方アクセス開口部に対して内外にガイドするステップと
を含む。

【0052】

一態様において、ホルダは、貯蔵コンテナの上部開口部を通って垂直方向に引き上げられる。送達コンテナは、ホルダの側方アクセス開口部に対して水平に内外にガイドされる。

【0053】

貯蔵コンテナおよび送達コンテナは、典型的に、「上部が開放した」タイプのコンテナ、すなわち、その内容物がコンテナの上部の開口部を通してアクセスされ、コンテナが上下逆さまにされたときにその内容物が落下するコンテナであることに留意されたい。したがって、コンテナのベースは、典型的に、内容物が落下することを回避するために、地面に対して水平または実質的に水平に向けられる。「水平」という用語は、ここでは、通常の使用時のコンテナの向きを指す。「垂直」という用語は、通常の使用時にコンテナの水平方向に対して垂直な方向を指す。

【0054】

送達コンテナは、自動貯蔵回収システムから次の目的地に製品を輸送するために使用されるコンテナであり得る。次の目的地は、例えば、標準化された送達コンテナを使用している食料品店であり得る。そのような送達コンテナは、トートとも呼ばれる。あるいは、送達コンテナは、垂直農法に使用されるコンテナであり得る。さらに別の代替例では、送達コンテナは、梱包コンテナ、例えば段ボール箱であり得る。

【図面の簡単な説明】

【0055】

以下の図面は、本発明の理解を容易にするために添付される。図面は、ここでは例としてのみ記載される本発明の実施形態を示している。

【0056】

【図1】図１は、従来技術の自動貯蔵回収システムの骨組み構造の斜視図である。

【図2】図２は、貯蔵コンテナを内部に運ぶための中央に配置されたキャビティを有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

【図3】図３は、貯蔵コンテナを下方に運ぶためのカンチレバーを有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

【図4】図４は、内部凹部を有する従来技術の貯蔵コンテナの斜視図であり、内部凹部は、コンテナ内の貯蔵区画をより小さいサブ区画に分離する内部分離壁のために使用され得る。

【図5】図５は、第１の状態における貯蔵コンテナアセンブリの斜視図を示している。

【図6】図６は、第２の状態における貯蔵コンテナアセンブリの斜視図を示している。

【図7】図７は、第３の状態における貯蔵コンテナアセンブリの斜視図を示している。

【図8A】図８ａは、送達コンテナの側面図を示している。

【図8B】図８ｂは、リブ構造の側面図を示している。

【図8C】図８ｃは、貯蔵コンテナの側面図を示している。

【図9A】図９ａは、第１の状態における貯蔵コンテナアセンブリの側面図を示している。

【図9B】図９ｂは、第２の状態における貯蔵コンテナアセンブリの側面図を示している。

【図9C】図９ｃは、第３の状態における貯蔵コンテナアセンブリの側面図を示している。

【図9D】図９ｄは、第４の状態における貯蔵コンテナアセンブリの側面図を示している。

【図10A】図１０ａ～図１０ｃは、アクチュエータがアセンブリをそのそれぞれの状態間で移動させるために使用されている荷積み／荷降ろしステーションを示している。

【図10B】図１０ａ～図１０ｃは、アクチュエータがアセンブリをそのそれぞれの状態間で移動させるために使用されている荷積み／荷降ろしステーションを示している。

【図10C】図１０ａ～図１０ｃは、アクチュエータがアセンブリをそのそれぞれの状態間で移動させるために使用されている荷積み／荷降ろしステーションを示している。

【発明を実施するための形態】

【0057】

以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態をより詳細に説明する。しかしながら、図面は、本発明を図面に示された主題に限定することを意図するものではないことを理解されたい。

【0058】

自動貯蔵回収システム１の骨組み構造１００は、図１～図３に関連して上述した従来技術の骨組み構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２、および直立部材１０２によって支持されたいくつかの水平部材１０３にしたがって構築され、さらに、骨組み構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向に第１の上部レールシステム１０８を備えている。

【0059】

骨組み構造１００は、部材１０２、１０３間に提供された貯蔵カラム１０５の形態の貯蔵区画をさらに備え、貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内のスタック１０７に積み重ね可能である。

【0060】

骨組み構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨組み構造は、図１に開示されているよりかなり広くおよび／または長くおよび／または深くすることができることが理解される。例えば、骨組み構造１００は、７００×７００カラムを超える水平範囲および１２個のコンテナを超える貯蔵深さを有し得る。

【0061】

最初に、従来技術の貯蔵コンテナ１０６を示す図４を参照し、貯蔵コンテナ１０６は、ベース１０６０ａと、ベース１０６ａの縁部から上方に延びている４つの壁１０６ｂ、１０６ｃとを備え、それによって貯蔵コンテナ１０６の上部開口部１０６ｏを画定する。壁１０６ｂ、１０６ｃの内面に、内部垂直凹部１０６ｒが形成される。これらの内部垂直凹部は、貯蔵コンテナ１０６内の貯蔵区画をより小さいサブ区画に分離する内部分離壁のために使用され得る。

【0062】

ここで図４、図５および図６を参照すると、貯蔵コンテナアセンブリ１０が示されている。貯蔵コンテナアセンブリ１０は、貯蔵コンテナ２０、ホルダ３０、および送達コンテナ４０の３つの主要部を備えている。
（貯蔵コンテナ２０）

【0063】

貯蔵コンテナ２０は、ベース２０ａと、ベース２０ａの縁部から上方に延びている４つの壁２０ｂ、２０ｃとを備え、それによって貯蔵コンテナ２０の上部開口部２０ｏを画定する。貯蔵コンテナ２０は、上述され、図４に示される既知の貯蔵コンテナ１０６であり得る。しかしながら、貯蔵コンテナ２０は、既知の貯蔵コンテナ１０６とは異なる貯蔵コンテナ２０であり得る。

【0064】

本実施形態では、２つの壁２０ｂは、垂直ガイド２０ｒを備えている。これらの垂直ガイドは、既知の貯蔵コンテナ１０６の内部垂直凹部１０６ｒと同様である。しかしながら、垂直ガイド２０ｒは、凹部とは異なる形状も有し得、例えば、壁２０ｂの内部に凹部として形成される代わりに、壁２０ｂから突出し得る。

【0065】

代替的な実施形態では、凹部または突起はなく、垂直ガイド２０ｒのガイド機能は、壁２０ｂ、２０ｃの内面によって提供される。

【0066】

貯蔵コンテナ２０は、既知の貯蔵コンテナ１０６と同様の上部および下部積み重ねインターフェースＳＩを備え、それによって、貯蔵コンテナアセンブリ１０を貯蔵コンテナ１０６と同じスタック１０７に積み重ねることを可能にする。積み重ねインターフェースＳＩの構成は、従来技術から知られていると考えられ、これ以上詳細には記載されない。

【0067】

貯蔵コンテナ２０は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１に接続されるように構成された接続インターフェースＣＩを備えている。したがって、貯蔵コンテナアセンブリ１０は、貯蔵コンテナ１０６と同じ方法でコンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって移動させられることができる。接続インターフェースＣＩは、従来技術から知られていると考えられ、これ以上詳細には記載されない。
（送達コンテナ４０）

【0068】

送達コンテナ４０は、ベース４０ａと、ベース４０ａの縁部から上方に延びている４つの壁４０ｂ、４０ｃとを備え、それによって送達コンテナ４０の上部開口部４０ｏを画定する。図７および図８ａでは、送達コンテナ４０は、送達コンテナ４０の壁４０ｂの外側に面する側に提供されたガイド特徴４０ｇｍを備えているように示されている。
（ホルダ３０）

【0069】

ホルダ３０は、矩形の下部フレーム３０ｂｆおよび矩形の上部フレーム３０ｔｆによって互いに結合された複数の垂直部材３０ｖｒを備えている。したがって、垂直部材３０ｖｒは、互いに結合され、上部フレーム３０ｔｆおよび下部フレーム３０ｂｆによって垂直方向に列合わせして保持される。

【0070】

垂直部材３０ｖｒは、間隔を置かれたいくつかの垂直リブまたはポストを備え、それらの下端は、下部フレーム３０ｂｆに結合され、それらの上端は、上部フレーム３０ｔｆに結合される。垂直部材３０ｖｒは、ホルダ３０の両側に対をなして配置される。

【0071】

図７では、ホルダ３０がケージ状構造に似ていることが分かる。

【0072】

上部フレーム３０ｔｆは、上部からの送達コンテナへのアクセスを可能にするための図６において破線の矩形として示される上部開口部３０ｔｏによって画定される。ホルダ３０は、図６において破線によって示されている第１の側方アクセス開口部（左側の側方アクセス開口部）および図７において示されている第２の側方アクセス開口部（右側の側方アクセス開口部）の２つの側方アクセス開口部３０ｏによってさらに画定される。

【0073】

本実施形態では、垂直部材３０ｖｒは、貯蔵コンテナ２０の内部垂直凹部２０ｒに移動可能に係合されてガイドされている。ホルダ３０の垂直部材３０ｖｒおよび／または貯蔵コンテナ２０は、ホルダ３０が貯蔵コンテナ２０から完全に外に引き上げられることを防止するために、図９ｃにおいて２０ｓｔおよび３０ｓｔとして示されるストッパを備え得る。図９は、貯蔵コンテナ２０に対するホルダ３０の最大引き上げを示している。

【0074】

好ましくは、ホルダ３０は、既知の貯蔵コンテナ１０６に後付けされることができる。
（貯蔵コンテナアセンブリの動作）

【0075】

ここで、貯蔵コンテナアセンブリ１０の動作が、説明される。

【0076】

ここで図５および図９ａが参照される。ここでは、第１の状態Ｓ１が示されている。ここで、送達コンテナ４０は、ホルダ３０内に保持され、送達コンテナ４０を有するホルダ３０は、貯蔵コンテナ２０内に保持されている。

【0077】

ここで、図５および図９ｂを参照する。ここでは、第２の状態Ｓ２が示されている。ここで、送達コンテナ４０は、ホルダ３０内に保持されている。図９ｂの矢印Ａによって示されるように、ホルダ３０は、送達コンテナ４０とともに、貯蔵コンテナ２０から引き上げられている。ホルダ３０の外面がここでは貯蔵コンテナ２０の内面に沿ってスライドしているので、これは、貯蔵コンテナ２０からのホルダ３０の入れ子引き上げと呼ばれる。

【0078】

ここで図７および図９ｃを参照する。ここでは、第３の状態Ｓ３が示されている。図９ｃの矢印Ｂによって示されるように、送達コンテナ４０は、ホルダ３０における側方アクセス開口部３０ｓｏから外にガイドされている。送達コンテナ４０は、ここでは、ベース４０ａが下部フレーム３０ｂｆとスライド可能に係合されることによって、または送達コンテナ４０のガイド特徴４０ｇｍがホルダ３０の垂直部材３０ｖｒのガイド特徴３０ｇｍとスライド可能に係合されることによって、ホルダ３０に対してスライド可能に移動させられる。

【0079】

その結果、送達コンテナ４０は、引き出しと同様にホルダ３０に対して回収および挿入され得る。

【0080】

側方アクセス開口部３０ｓｏは、ホルダ３０が貯蔵コンテナ２０から引き上げられるとき、すなわち、第２の状態Ｓ２および第３の状態Ｓ３においてのみ現れることに留意されたい。第１の状態Ｓ１では、双方の側方アクセス開口部３０ｓｏは、貯蔵コンテナ２０の壁２０ｃによって塞がれている。

【0081】

図面から明らかなように、方向Ａへの移動は垂直移動である一方で、方向Ｂへの移動は水平移動である。

【0082】

ホルダ３０は、ホルダ３０が貯蔵コンテナ２０内に入れ子式に保持される前、同じまたは異なる送達コンテナ４０を再び荷積みされ得る。貯蔵コンテナアセンブリは、ここで再び第１の状態にあると考えられる。

【0083】

あるいは、ホルダ３０は、送達コンテナ４０なしで貯蔵コンテナ２０内に入れ子式に保持され得る。ここで、ホルダ３０を有する貯蔵コンテナ２０は、送達コンテナ４０を再び受け取るためにホルダを有する貯蔵コンテナを使用する必要があるまで、既知の貯蔵コンテナ１０６と同じ方法で使用され得る。さらに別の代替例では、ホルダ３０も、貯蔵コンテナが既知の貯蔵コンテナ１０６として使用される前、貯蔵コンテナ２０から取り外され得る。
（荷降ろしおよび／または荷積みステーション８０）

【0084】

ここで図１０ａおよび図１０ｂを参照すると、荷降ろしおよび／または荷積みステーション８０が概略的に示されている。貯蔵コンテナアセンブリ１０の貯蔵コンテナ２０、ホルダ３０および送達コンテナ４０も示されている。

【0085】

荷降ろしおよび／または荷積みステーション８０は、第１の位置８１を備え、第１の位置８１は、ホルダが貯蔵コンテナ２０から引っ張り上げられ、または押し上げられることを可能にする貯蔵コンテナ２０のためのコンベヤまたは他のタイプのキャリア上の位置８１であり得る。この第１の位置において、ホルダ３０は、第１のアクチュエータ６１によって貯蔵コンテナ２０から方向Ａに引っ張り上げられるか、または押し上げられる。同じ第１のアクチュエータ６１が、ホルダ３０を貯蔵コンテナ２０内に再び下降させるために使用され得る。ホルダ３０が貯蔵コンテナ２０から押し上げられるために、貯蔵コンテナ２０のベースが、アクチュエータ６１がホルダ３０を押し上げることを可能にする１つ以上の孔を提供され得ることに留意されたい。

【0086】

荷降ろしおよび／または荷積みステーション８０は、第２の位置８２を備え、第２の位置８２は、送達コンテナ４０をホルダ３０から受け取るためのコンベヤまたは他のタイプのキャリア上の位置であり得る。第２のアクチュエータ６２は、ここでは、送達コンテナ４０をホルダ３０から引っ張り出す（あるいは押し込む）ために使用される。同じアクチュエータ６２が、異なるまたは同じ送達コンテナ４０をホルダ３０に再び挿入するために使用され得る。

【0087】

例として、送達コンテナは、段ボール箱であり得、段ボール箱のフラップは、段ボール箱の外面と接触するように横に一時的に折り曲げられる。ここで、送達コンテナは、上部開口部を有し、製品がポートにおいて送達コンテナに挿入されることを可能にする。全ての製品が送達コンテナに挿入されると、送達コンテナは、荷降ろしおよび／または荷積みステーション８０に輸送され得る。第２の位置８２において、フラップは、上部開口部を覆うように折り曲げられ得、フラップは、テープ、接着剤、フラップの特性（例えば、タックトップ型フラップ）のいずれかによってこの位置に固定され得る。あるいは、蓋が送達コンテナに固定される。この閉鎖プロセスは、自動的に実行され得る。

【0088】

ここで閉鎖された送達コンテナは、ホルダ３０内に、さらに貯蔵コンテナ内に挿入され得、貯蔵のためにスタック内に輸送され得るか、または、発送または出荷場所に輸送され得る。

【0089】

ここで図１０ｃを参照する。荷降ろしおよび／または荷積みステーション８０は、ここでは、第１および第２の位置８１、８２に加えて第３の位置８３を備えている。ここで、第２のアクチュエータ６２は、第３の位置Ｐ３からホルダ３０内に第１の送達コンテナ４０を方向Ｂに押し込むために使用される。以前にホルダ３０内に配置されていた第２の送達コンテナ４０は、ここで、第１の送達コンテナ４０によってホルダ３０から第２の位置Ｐ２に押し出される。

【0090】

前述の説明では、例示的な実施形態を参照して、貯蔵コンテナアセンブリおよび自動貯蔵回収システムの様々な態様が記載された。説明の目的で、システムおよびその動作の完全な理解を提供するために、具体的な数、システムおよび構成が記載された。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。例示的な実施形態の様々な変更および変形、および開示された主題が関係する当業者にとって明らかなシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内にあるとみなされる。

【符号の説明】

【0091】

１ 従来技術の自動貯蔵回収システム
１０ 貯蔵コンテナアセンブリ
２０ 貯蔵コンテナ
２０ 送達コンテナ
２０ａ ベース
２０ｂ、２０ｃ ４つの壁
２０ｏ 上部開口部
２０ｒ 垂直ガイド
３０ ホルダ
３０ｂｆ 下部フレーム
３０ｇｍ 水平ガイド
３０ｓｏ 側方アクセス開口部
３０ｔｆ 上部フレーム
３０ｖｒ 垂直部材
３０ｔｏ 上部開口部
４０ 送達コンテナ
４０ａ ベース
４０ｂ、４０ｃ ４つの壁
４０ｇｍ ガイド特徴
４０ｏ 上部開口部
６１ 第１のアクチュエータ
６２ 第２のアクチュエータ
８０ 荷降ろしおよび／または荷積みステーション
８１ 第１の位置
８２ 第２の位置
８３ 第３の位置
１００ 骨組み構造
１０２ 骨組み構造の直立部材
１０３ 骨組み構造の水平部材
１０４ 貯蔵グリッド
１０５ 貯蔵カラム
１０６ 貯蔵コンテナ
１０６’ 貯蔵コンテナの特定位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（ｘ）の平行レール
１１１ 第２の方向（ｙ）の平行レール
１１２ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム
１２０ 第２のポートカラム
２０１ 従来技術のコンテナ取り扱い車両
２０１ａ コンテナ取り扱い車両２０１の車体
２０１ｂ 駆動手段／車輪構成、第１の方向（ｘ）
２０１ｃ 駆動手段／車輪構成、第２の方向（ｙ）
３０１ 従来技術の片持ちコンテナ取り扱い車両
３０１ａ コンテナ取り扱い車両３０１の車体
３０１ｂ 第１の方向（ｘ）の駆動手段
３０１ｃ 第２の方向（ｙ）の駆動手段
３０４ 把持デバイス
５００ 制御システム
ＣＩ 接続インターフェース
Ｓ１ 第１の状態
Ｓ２ 第２の状態
Ｓ３ 第３の状態
ＳＩ 積み重ねインターフェース
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8a】

【図8b】

【図8c】

【図9a】

【図9b】

【図9c】

【図9d】

【図10a】

【図10b】

【図10c】

【国際調査報告】