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特表2024-507683移動ロボットに含まれる複数のバッテリーを放電させる方法およびその移動ロボット
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-02-21
(54)【発明の名称】移動ロボットに含まれる複数のバッテリーを放電させる方法およびその移動ロボット
(51)【国際特許分類】
H02J 7/00 20060101AFI20240214BHJP
A47L 9/28 20060101ALI20240214BHJP
G05D 1/648 20240101ALI20240214BHJP
G05D 1/43 20240101ALN20240214BHJP
【ＦＩ】
H02J7/00 302C
A47L9/28 E
H02J7/00 X
G05D1/648
G05D1/43
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023545243
(86)(22)【出願日】2021-07-27
(85)【翻訳文提出日】2023-07-26
(86)【国際出願番号】 KR2021009711
(87)【国際公開番号】W WO2022169044
(87)【国際公開日】2022-08-11
(31)【優先権主張番号】10-2021-0016054
(32)【優先日】2021-02-04
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】502032105
【氏名又は名称】エルジー エレクトロニクス インコーポレイティド
【氏名又は名称原語表記】ＬＧ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ ＩＮＣ．
【住所又は居所原語表記】１２８， Ｙｅｏｕｉ－ｄａｅｒｏ， Ｙｅｏｎｇｄｅｕｎｇｐｏ－ｇｕ， ０７３３６ Ｓｅｏｕｌ，Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100165191
【弁理士】
【氏名又は名称】河合 章
(74)【代理人】
【識別番号】100114018
【弁理士】
【氏名又は名称】南山 知広
(74)【代理人】
【識別番号】100159259
【弁理士】
【氏名又は名称】竹本 実
(72)【発明者】
【氏名】イ サン キュ
(72)【発明者】
【氏名】ソン ピョン コン
【テーマコード（参考）】
3B057
5G503
5H301
【Ｆターム（参考）】
3B057DE01
5G503BA02
5G503BB01
5G503CA08
5G503CA11
5G503DA18
5G503EA05
5G503GD03
5G503GD06
5H301BB11
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC10
5H301QQ04
(57)【要約】
一実施形態によって移動ロボットに含まれる第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法であって、移動ロボットが走行を開始するように決定する段階と、決定した時点において第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定する段階と、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階と、第１バッテリーが決定された区間において放電が完了した後、第２バッテリーの放電を開始するようにスイッチング動作を遂行する段階と、を含む、方法が提供され得る。一実施形態によって、前記方法を遂行する移動ロボットまたは前記方法を遂行するためのコンピュータプログラムを収録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が提供され得る。
【選択図】図２
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動ロボットに含まれる第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法であって、前記移動ロボットが走行を開始するように決定する段階と、
前記決定した時点において前記第１バッテリーの充電量および前記第２バッテリーの充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定する段階と、
前記第１バッテリーの充電量および前記第２バッテリーの充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、前記第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階と、
前記第１バッテリーが決定された区間において放電が完了した後、前記第２バッテリーの放電を開始するようにスイッチング動作を遂行する段階と、を含む、方法。
【請求項2】
前記第１バッテリーは、優先放電させるように予め決定されたバッテリーである、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記複数の区間は、一般動作区間、予め決定された位置に戻るための充電量に対応するリターン（ｒｅｔｕｒｎ）動作区間、およびスリープ（ｓｌｅｅｐ）動作区間のうち少なくとも１つを含み、前記予め決定された位置は、前記第１バッテリーおよび前記第２バッテリーのうち少なくとも１つを最近充電した位置であり、
前記スリープ動作区間において前記移動ロボットは、前記第１バッテリーまたは前記第２バッテリーを用いたウェイクアップ（ｗａｋｅ ｕｐ）動作を予め決定された時間間隔によって周期的に遂行し、さらに高い充電量を有するバッテリーを使用するためのスイッチング動作を遂行する、請求項１に記載の方法。
【請求項4】
前記複数の区間それぞれに対応する充電量の大きさは、前記一般動作区間、前記リターン動作区間、および前記スリープ動作区間の順に大きいものである、請求項３に記載の方法。
【請求項5】
前記第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階は、前記第１バッテリーの充電量および前記第２バッテリーの充電量がすべて一般動作区間に含まれる場合、前記第１バッテリーが前記一般動作区間および前記リターン動作区間において放電されるように決定する段階を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項6】
前記第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階は、前記第１バッテリーの充電量が前記一般動作区間に含まれ、前記第２バッテリーの充電量が前記リターン動作区間に含まれる場合、前記第１バッテリーが前記一般動作区間において放電されるように決定する段階を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項7】
前記第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階は、前記第１バッテリーの充電量が前記リターン動作区間に含まれる場合、前記第１バッテリーが前記リターン動作区間において放電されるように決定する段階を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項8】
前記方法は、前記第２バッテリーの充電量が前記スリープ動作区間に含まれるまで放電されるように決定する段階を含む、請求項５ないし７のいずれかに記載の方法。
【請求項9】
前記方法は、前記第１バッテリーの充電量および前記第２バッテリーの充電量が前記スリープ動作区間に含まれる場合、前記スリープ動作区間において前記ウェイクアップ動作を予め決定された時間間隔によって周期的に遂行する段階と、
前記ウェイクアップ動作ごとに前記第１バッテリーおよび前記第２バッテリーのうちさらに高い充電量を有するバッテリーを決定する段階と、
さらに高い充電量を有すると決定されたバッテリーを使用すると決定する段階と、を含む、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定する段階は、前記第１バッテリーの充電量および前記第２バッテリーの充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、前記移動ロボットが予め決定された位置に戻るためのリターン動作を遂行するために使用されるバッテリーを決定する段階をさらに含む、請求項３に記載の方法。
【請求項11】
前記リターン動作を遂行するために使用されるバッテリーを決定する段階は、前記第１バッテリーの充電量および前記第２バッテリーの充電量がすべて一般動作区間に含まれる場合、前記第２バッテリーを前記リターン動作を遂行するために使用されるバッテリーとして決定する段階を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
前記リターン動作を遂行するために使用されるバッテリーを決定する段階は、前記第１バッテリーの充電量が前記一般動作区間に含まれ、前記第２バッテリーの充電量が前記リターン動作区間に含まれる場合、前記第１バッテリーを前記リターン動作を遂行するために使用されるバッテリーとして決定する段階を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項13】
前記リターン動作を遂行するために使用されるバッテリーを決定する段階は、前記第１バッテリーの充電量が前記リターン動作区間に含まれる場合、前記第２バッテリーを前記リターン動作を遂行するために使用されるバッテリーとして決定する段階を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項14】
移動ロボットであって、第１バッテリーと、
第２バッテリーと、
前記移動ロボットが走行を開始するように決定し、前記決定した時点において前記第１バッテリーの充電量および前記第２バッテリーの充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定し、前記第１バッテリーの充電量および前記第２バッテリーの充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、前記第１バッテリーを放電させる区間を決定し、前記第１バッテリーが決定された区間において放電が完了した後、前記第２バッテリーの放電を開始するようにスイッチング動作を遂行するように構成されたプロセッサと、を含む、移動ロボット。
【請求項15】
前記プロセッサは、前記第１バッテリーを優先放電させると予め決定するように構成された、請求項１４に記載の移動ロボット。
【請求項16】
前記複数の区間は、一般動作区間、予め決定された位置に戻るための充電量に対応するリターン動作区間、およびスリープ動作区間のうち少なくとも１つを含み、前記予め決定された位置は、前記第１バッテリーおよび前記第２バッテリーのうち少なくとも１つを最近充電した位置であり、
前記プロセッサは、前記スリープ動作区間において前記第１バッテリーまたは前記第２バッテリーを用いたウェイクアップ動作を予め決定された時間間隔によって周期的に遂行し、さらに高い充電量を有するバッテリーを使用するためのスイッチング動作を遂行するように構成される、請求項１４に記載の移動ロボット。
【請求項17】
前記プロセッサは、前記第１バッテリーの充電量および前記第２バッテリーの充電量がすべて一般動作区間に含まれる場合、前記第１バッテリーが前記一般動作区間および前記リターン動作区間において放電されることを決定するように構成される、請求項１６に記載の移動ロボット。
【請求項18】
前記プロセッサは、前記第１バッテリーの充電量が前記一般動作区間に含まれ、前記第２バッテリーの充電量が前記リターン動作区間に含まれる場合、前記第１バッテリーが前記一般動作区間において放電されることを決定するように構成される、請求項１６に記載の移動ロボット。
【請求項19】
前記プロセッサは、前記第１バッテリーの充電量が前記リターン動作区間に含まれる場合、前記第１バッテリーが前記リターン動作区間において放電されることを決定するように構成される、請求項１６に記載の移動ロボット。
【請求項20】
請求項１に記載の方法を遂行するためのコンピュータプログラムを保存した、非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動ロボットに含まれるバッテリーを放電させる方法およびその移動ロボットに関する発明である。
【背景技術】
【0002】
ロボットは、医療産業、航空宇宙、造船業、農業用などの産業用ロボットとして多様に製作され運用されている。最近は、一般家庭用ロボットも製作されることによって、一般家庭においてもロボットを用いて所定の作業ができるようロボット制御および製作技術が進化している。家庭用ロボットとしては、ロボット掃除機、芝刈りロボットなどがあり得、このような家庭用ロボットは、ユーザーの指示によって作業を遂行することもある。このようにロボットは、自ら周辺を移動しつつ予め設定された所定の作業を遂行するように制御され得る。
【0003】
例えば、家庭用移動ロボットであって、一般的に使用されるロボット掃除機は、ユーザーの操作がなくても所定区域を自ら走行しつつ、所定の領域のホコリなどの異物を吸入するか、床の異物を雑巾がけして掃除する機器である。ロボット掃除機としての移動ロボットは、区域内に設置された障害物を感知し障害物に接近または回避して動作を遂行することによって、効率的に領域を走行しつつ掃除を遂行することができる。このほかにも、広範囲な領域において業務を遂行するための商業用移動ロボットが走行しつつ、所定の業務を遂行することができる。
【0004】
このような移動ロボットは、一般的に有線型ではなく充電可能な電池を備えることによって、無線による運行が可能である。したがって、二次電池と呼ばれるこのような充電可能な電池は、充電および放電過程が遂行される。このような移動ロボットが所定の作業を遂行する環境によって、少なくとも１つのバッテリーが移動ロボットに搭載され得る。特に商業用ロボットの場合、家庭用ロボットよりもさらに広い面積を掃除することになり、これによって、さらに長い動作時間が必要なため、複数個のバッテリーを使用することになり、このような移動ロボットでは、残量が互いに異なるバッテリーを使用しなければならない状況が発生し得る。
【0005】
従来技術では、移動ロボットにおいて用いられる単一のバッテリーだけを効率的に活用するための方法を考案するか、または単にバッテリーの出力電圧に基づいて使用するバッテリーを選択する技術だけを提案している。
【0006】
従来技術であって、日本特許公開番号第２０１６－２２０８２４号の場合、充電池の残量（出力電圧）が自動走行中に複数のバッテリーのうち使用するバッテリーの交換時に発生し得る電圧変動に係る動作不良の問題点などを解決するために、バッテリーに関する情報に基づいて使用するバッテリーを選択し動作電源として用いる技術を開示している。但し、このような従来技術は、単にバッテリーから獲得する情報を通じて使用するバッテリーを選択する程度の技術のみを提案しているだけで、移動ロボットが複数のバッテリーを用いて遂行できる具体的な放電シナリオを遂行することによって、ユーザーが所望する所定のモードにおいて移動ロボットの最大動作時間を確保するための手段に関しては提案できずにいる。
【0007】
また、他の従来技術であって、韓国特許公開番号第１０－２００６－０１０４００６号では、単一のバッテリーから獲得される電圧情報に基づいて、バッテリー出力電圧が清掃開始後に所定の大きさの電圧以下に減少すると所定の位置に復帰する方法を提案しているが、このような従来技術は、単一のバッテリーの使用過程において移動ロボットの動作方法に関してのみ説明するだけで、複数のバッテリー間の放電シナリオを通じた動作時間確保のための手段は提案できずにいる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
移動ロボットに複数個のバッテリーが搭載される場合、バッテリーの放電過程において各バッテリー別の残量の差が発生するので、バッテリーの効率的な放電のために複数のバッテリーを放電させるための戦略が必要である。
【0009】
さらに、移動ロボットに搭載されるバッテリーの使用過程において発生し得るバッテリー完全放電による問題を考慮して、複数のバッテリーを活用した放電シナリオを予め設定することによって、移動ロボットが複数のバッテリーの充電量を考慮した効果的放電シナリオの遂行を通じて、移動ロボットに含まれる複数のバッテリーが完全に放電されることを防ぐ必要がある。例えば、移動ロボットの一般的な動作後、バッテリーの残余充電量が所定量以下に減少する場合には、移動ロボットがスリープモードに進入することに用いられる程度の充電量だけが必要になり得るが、このようなスリープモードに必要な充電量を最大限維持させることが、バッテリーが完全放電されることを防ぐことよって、バッテリーの寿命が速い速度で減少することを防ぐことになる。したがって、移動ロボットの複数のバッテリー間の放電シナリオを通じて、バッテリーがスリープモードに適した充電量で最大限長い時間を維持され得るようにすることは、移動ロボットのバッテリーの寿命を延ばすための重要な技術的課題であり得る。
【課題を解決するための手段】
【0010】
一実施形態によって移動ロボットに含まれる第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法であって、移動ロボットが走行を開始するように決定する段階と、決定した時点において第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定する段階と、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階と、第１バッテリーが決定された区間において放電が完了した後、第２バッテリーの放電を開始するようにスイッチング動作を遂行する段階と、を含む、方法が提供され得る。
【0011】
一実施形態による移動ロボットであって、第１バッテリーと、第２バッテリーと、移動ロボットが走行を開始するよう決定し、決定した時点において第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定し、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、第１バッテリーを放電させる区間を決定し、第１バッテリーが決定された区間において放電が完了した後、第２バッテリーの放電を開始するようにスイッチング動作を遂行するように構成されたプロセッサと、を含む、移動ロボットが提供され得る。
【0012】
一実施形態によって、方法を遂行するためのコンピュータプログラムを保存した、非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体が提供され得る。
【発明の効果】
【0013】
本開示によって、移動ロボットの作業時間を最大に確保し、動作を開始した位置に復帰するための動作時間を十分に確保することができる。
【0014】
本開示によって、移動ロボットの待機時間の間に複数のバッテリーすべてが使用できない電圧まで消耗され得るようにすることにより、最大限の動作時間を確保することができる。
【0015】
本開示によって、移動ロボットの動作によりバッテリーが完全放電されることを防ぐことによって、反復的な充電および放電を通じてバッテリーの寿命が減縮される速度が効果的に減収される効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】一実施形態によって、移動ロボットのブロック図を図示する。
【図2】一実施形態によって、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法に関するフローチャートである。
【図3a】第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれる場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【図3b】第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれる場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【図4a】第１バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれ、第２バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれる場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【図4b】第１バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれ、第２バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれる場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【図5a】第１バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれ、第２バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれた場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【図5b】第１バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれ、第２バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれた場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【図5c】第１バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれ、第２バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれた場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【図6】第１バッテリーまたは第２バッテリーがスリープ動作区間に含まれる場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【図7】第１バッテリーまたは第２バッテリーがスリープ動作区間に含まれる場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【図8】一実施形態によって、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がスリープ動作区間に含まれる場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
一実施形態によって移動ロボットに含まれる第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法であって、移動ロボットが走行を開始するように決定する段階と、決定した時点において第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定する段階と、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階と、第１バッテリーが決定された区間において放電が完了した後、第２バッテリーの放電を開始するようにスイッチング動作を遂行する段階と、を含む、方法が提供され得る。
【0018】
一実施形態によって、第１バッテリーは、優先放電させるように予め決定されたバッテリーである、方法が提供され得る。
【0019】
一実施形態によって、複数の区間は、一般動作区間、予め決定された位置に戻るための充電量に対応するリターン（ｒｅｔｕｒｎ）動作区間、およびスリープ（ｓｌｅｅｐ）動作区間のうち少なくとも１つを含み、予め決定された位置は第１バッテリーおよび第２バッテリーのうち少なくとも１つを最近充電した位置であり、スリープ動作区間において移動ロボットは第１バッテリーまたは第２バッテリーを用いたウェイクアップ（ｗａｋｅ ｕｐ）動作を予め決定された時間間隔によって周期的に遂行し、さらに高い充電量を有するバッテリーを使用するためのスイッチング動作を遂行する、方法が提供され得る。
【0020】
一実施形態によって、複数の区間それぞれに対応する充電量の大きさは、一般動作区間、リターン動作区間、およびスリープ動作区間の順に大きいものである、方法が提供され得る。
【0021】
一実施形態によって、第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階は、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がすべて一般動作区間に含まれる場合、第１バッテリーが一般動作区間およびリターン動作区間において放電されるように決定する段階を含む、方法が提供され得る。
【0022】
一実施形態によって、第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階は、第１バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれ、第２バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれる場合、第１バッテリーが一般動作区間において放電されるように決定する段階を含む、方法が提供され得る。
【0023】
一実施形態によって、第１バッテリーを放電させる区間を決定する段階は、第１バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれる場合、第１バッテリーがリターン動作区間において放電されるように決定する段階を含む、方法が提供され得る。
【0024】
一実施形態によって、第２バッテリーがスリープ動作区間の直前まで放電されるように決定する段階を含む、方法が提供され得る。
【0025】
一実施形態によって、第２バッテリーがリターン動作区間の直前までに放電が完了する場合、スリープ動作区間においてウェイクアップ動作を予め決定された時間間隔によって周期的に行う段階と、ウェイクアップ動作ごとに第１バッテリーおよび第２バッテリーのうちさらに高い充電量を有するバッテリーを決定する段階と、さらに高い充電量を有すると決定されたバッテリーを使用するためのスイッチング動作を遂行する段階と、を含む、方法が提供され得る。
【0026】
一実施形態によって、予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定する段階は、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、移動ロボットが予め決定された位置に戻るためのリターン動作を遂行するために使用されるバッテリーを決定する段階をさらに含む、方法が提供され得る。
【0027】
一実施形態によって、リターン動作を遂行するために使用されるバッテリーを決定する段階は、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がすべて一般動作区間に含まれる場合、第２バッテリーをリターン動作を遂行するために使用されるバッテリーとして決定する段階を含む、方法が提供され得る。
【0028】
一実施形態によって、リターン動作を遂行するために使用されるバッテリーを決定する段階は、第１バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれ、第２バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれる場合、第１バッテリーをリターン動作を遂行するために使用されるバッテリーとして決定する段階を含む、方法が提供され得る。
【0029】
一実施形態によって、リターン動作を遂行するために使用されるバッテリーを決定する段階は、第１バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれる場合、第２バッテリーをリターン動作を遂行するために使用されるバッテリーとして決定する段階を含む、方法が提供され得る。
【0030】
一実施形態による移動ロボットであって、第１バッテリーと、第２バッテリーと、移動ロボットが走行を開始するように決定し、決定した時点において第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定し、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、第１バッテリーを放電させる区間を決定し、第１バッテリーが決定された区間において放電が完了した後、第２バッテリーの放電を開始するようにスイッチング動作を遂行するように構成されたプロセッサを含む、移動ロボットが提供され得る。
【0031】
一実施形態によって、プロセッサは、第１バッテリーを優先放電させると予め決定するように構成された、移動ロボットが提供され得る。
【0032】
一実施形態によって、複数の区間は、一般動作区間、予め決定された位置に戻るための充電量に対応するリターン動作区間、およびスリープ動作区間のうち少なくとも１つを含み、予め決定された位置は第１バッテリーおよび第２バッテリーのうち少なくとも１つを最近充電した位置であり、プロセッサは、スリープ動作区間において第１バッテリーまたは第２バッテリーを用いたウェイクアップ動作を予め決定された時間間隔によって周期的に遂行し、さらに高い充電量を有するバッテリーを使用するためのスイッチング動作を遂行するように構成される、移動ロボットが提供され得る。
【0033】
一実施形態によって、プロセッサは、第１バッテリーの充電量および第２バッテリーの充電量がすべて一般動作区間に含まれる場合、第１バッテリーが一般動作区間およびリターン動作区間において放電されることを決定するように構成される、移動ロボットが提供され得る。
【0034】
一実施形態によって、プロセッサは、第１バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれ、第２バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれる場合、第１バッテリーが一般動作区間において放電されることを決定するように構成される、移動ロボットが提供され得る。
【0035】
一実施形態によって、プロセッサは、第１バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれる場合、第１バッテリーがリターン動作区間において放電されることを決定するように構成される、移動ロボットが提供され得る。
【0036】
一実施形態によって、方法を遂行するためのコンピュータプログラムを保存した、非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体が提供され得る。
【0037】
以下、実施形態に関連する技術分野の通常の知識を有する者が容易に実施できるように図面を参照して詳しく説明する。以下の実施形態は、複数の相違する形態で具現され得、ここで説明する実施形態に限定されない。
【0038】
明確な説明のために、説明とは関係のない部分は省略し、明細書全体を通じて同一または類似した構成要素に対しては同一の参照符号を与えるようにする。また、一部の実施形態を例示的な図面を参照して詳細に説明する。各図面の構成要素に参照符号を与えることにおいて、同一の構成要素に関しては、たとえ他の図面上に表示されても、可能な限り同一の符号を有し得る。また、本開示を説明することにおいて、関連した公知構成または機能に関する具体的な説明が実施形態の要旨を曖昧にし得ると判断される場合には、その詳細な説明は省略することができる。
【0039】
実施形態の構成要素を説明することにおいて、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を使用することができる。このような用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためのものに過ぎず、その用語によって該当構成要素の本質、順番、順序、または個数などが限定されない。任意の構成要素間の「連結」、「結合」、または「接続」されると記載されている場合、任意の構成要素間に直接的に連結または接続され得、各構成要素の間に他の構成要素が「介在」されるか、各構成要素が他の構成要素を通じて「連結」、「結合」、または「接続」されてもよいと理解しなければならない。
【0040】
本開示において、「含む」、「構成される」、または「有する」などの用語は、明細書上に記載された特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品、またはこれらを組み合わせたものが存在することを指定しようとするものであって、１つまたはそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部品、またはこれらを組み合わせたものの存在または付加可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。
【0041】
また、本開示を具現することにおいて、説明の便宜のために構成要素を細分化して説明することができるが、これらの構成要素が１つの装置またはモジュール内に具現されてもよく、或いは１つの構成要素が多数の装置またはモジュールに分かれて具現されてもよい。
【0042】
図１は、一実施形態によって、移動ロボット１００のブロック図を図示する。
【0043】
一実施形態によって、移動ロボット１００は、第１バッテリー１１０、第２バッテリー１１２、および移動ロボットが走行を開始するように決定し、決定した時点において第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定し、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、第１バッテリー１１０を放電させる区間を決定し、第１バッテリー１１０が決定された区間において放電が完了した後、第２バッテリー１１２の放電を開始するようにスイッチング動作を遂行するように構成されたプロセッサ１２０を含むことができる。
【0044】
一実施形態によって、移動ロボット１００に含まれるバッテリーの個数は、複数であることを特徴とする。但し、以下では、移動ロボット１００に含まれる複数のバッテリー間のスイッチング動作の説明上、便宜のために第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２が含まれる移動ロボット１００によって本開示の多様な実施形態が具現されることを前提に後述する。したがって、本開示の特徴は、移動ロボット１００に含まれるバッテリーの個数が２つである場合だけに限定解釈する必要はなく、複数のバッテリーの間のスイッチング動作が遂行される多様なすべての場合を含むものとして解釈され得る。
【0045】
一実施形態によって、移動ロボット１００のプロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０を優先放電させると予め決定するように構成され得る。一実施形態により、プロセッサ１２０は、複数のバッテリーのうちの１つである第１バッテリー１１０を先に放電させると決定することによって、第１バッテリー１１０が他のバッテリーに優先して先に放電が開始するように制御することができる。これにより、第１バッテリー１１０の残余充電量が移動ロボット１００が動作可能な水準以上であれば、他のバッテリーの充電量の状態如何にかかわらず、第１バッテリー１１０を優先的に放電させるため、移動ロボット１００の初期駆動時に放電させるバッテリーを選択する過程を省略することができる。
【0046】
一実施形態によって、プロセッサ１２０が優先放電させると第１バッテリー１１０を決定することは、ユーザーによる外部入力に基づいて、第１バッテリー１１０を予め決定することを含むことができる。さらに他の一実施形態によって、プロセッサ１２０が優先放電させると第１バッテリー１１０を決定することは、複数のバッテリーのうち充電可能な電力量が最も大きいバッテリーを第１バッテリー１１０として予め決定することを含むことができる。さらに他の一実施形態によって、プロセッサ１２０が優先放電させると第１バッテリー１１０を決定することは、複数のバッテリーのうち最も最近に交換したバッテリーを第１バッテリー１１０として予め決定することを含むことができる。
【0047】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、充電量に基づいて複数の区間を決定し、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量が複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定することができる。一実施形態によって、複数の区間は、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２に同一に設定されたものでもよく、相違するように設定されたものであり得る。
【0048】
以下では、移動ロボット１００が第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２を放電させる方法を遂行する具体的な過程に関して説明することにする。
【0049】
図２は、一実施形態によって、移動ロボット１００の第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２を放電させる方法に関するフローチャートである。
【0050】
Ｓ２１０段階においてプロセッサ１２０は、一実施形態によって、移動ロボット１００が走行を開始するように決定することができる。一実施形態によって、移動ロボット１００が走行を開始するように決定する時点は、任意の条件を満たすか否かによって決定され得る。一実施形態によって、移動ロボット１００がユーザーの外部入力によって決定した時点に基づいて、本開示を通じた方法が遂行され得る。一実施形態によって、移動ロボット１００に含まれるバッテリーを交換しなければならないと決定されることにより、移動ロボット１００の動作が停止した後に走行を開始すると決定した時点に基づいて、本開示を通じた方法が遂行され得る。但し、移動ロボット１００が走行を開始するように決定する時点は、前記の実施形態のように停止してから走行を開始するように決定した時点に限定して解釈する必要はなく、プロセッサ１２０によって、本開示の方法が遂行すると決定される任意の時点がすべて含まれ得るものとして広範囲に解釈され得る。
【0051】
Ｓ２２０段階においてプロセッサ１２０は、一実施形態によって、Ｓ２１０段階において決定した時点において第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定することができる。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２の出力電圧に基づいて充電量を決定することができる。バッテリーの充電量を決定する過程は、従来の多様な技術によって具現され得る。
【0052】
一実施形態によって、複数の区間は、一般動作区間、予め決定された位置に戻るための充電量に対応するリターン（ｒｅｔｕｒｎ）動作区間、およびスリープ（ｓｌｅｅｐ）動作区間のうち少なくとも１つを含むことができる。一実施形態によって、複数の区間それぞれに対応する充電量の大きさは、一般動作区間、リターン動作区間、およびスリープ動作区間の順に大きなものであり得る。但し、プロセッサ１２０によって設定された複数の区間が、前記実施形態でのように一般動作区間、リターン動作区間、およびスリープ動作区間だけに限定して解釈する必要はなく、複数のバッテリーの充電量に基づいて任意の目的を有して設定され得る複数の充電量の区間が用いられるものとして広範囲に解釈され得る。
【0053】
一実施形態によって、移動ロボット１００は、一般動作区間においてプロセッサ１２０によって遂行されるように設定された動作を遂行することができる。例えば、移動ロボット１００がロボット掃除機として掃除動作を遂行するように設定された場合であれば、プロセッサ１２０は、移動ロボット１００が正常に走行しつつ掃除を遂行できるようにホイール、モーター、吸入部などの動作を制御することができる。このような一般動作区間におけるプロセッサ１２０によって遂行されるように設定された動作には、移動ロボット１００の種類に係る一般的かつ多様な動作が含まれ得る。
【0054】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２の出力電圧と駆動部に実際に入力される入力電圧に関する情報を獲得することができる。一実施形態によって、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２の出力電圧と駆動部に実際に入力される入力電圧との差が大きいと判断される場合、プロセッサ１２０は、駆動部に実際に入力される入力電圧に基づいて、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量がそれぞれ予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定することができる。
【0055】
一実施形態によって、一般動作区間は複数のサブ区間に分けられ、プロセッサ１２０は各サブ区間に係るバッテリーの出力電圧によって一般動作の強度を調節することができる。
【0056】
一実施形態によって、リターン動作区間において移動ロボット１００が戻る予め決定された位置は、前記第１バッテリーおよび前記第２バッテリーのうち少なくとも１つを最近充電した位置に対応し得る。
【0057】
一実施形態によって、リターン動作区間において移動ロボット１００が戻る予め決定された位置は、前記第１バッテリーまたは前記第２バッテリーを用いて清掃を開始した位置に決定され得る。
【0058】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、予め決定された位置を決定するための追加的構成をさらに含むことができる。例えば、移動ロボット１００は、現在位置および予め決定された位置を決定するために、外部信号感知センサーは、一例として、赤外線センサー（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｒａｙ Ｓｅｎｓｏｒ）、超音波センサー（Ｕｌｔｒａ Ｓｏｎｉｃ Ｓｅｎｓｏｒ）、ＲＦセンサー（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｅｎｓｏｒ）、ジャイロセンサー（Ｇｙｒｏ Ｓｅｎｓｏｒ）、ホイールセンサー（Ｗｈｅｅｌ Ｓｅｎｓｏｒ）、加速度センサー（Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｏｒ）、移動量センシング部、ライダー（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ：Ｌｉｄａｒ）、レンズ、映像センサー（ｉｍａｇｅ ｓｅｎｓｏｒ）、ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ)センサー、オプティカルフローセンサー（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｆｌｏｗ Ｓｅｎｓｏｒ）、３次元デプスカメラ（３Ｄ Ｄｅｐｔｈ Ｃａｍｅｒａ）、ＧＰＳのうち少なくとも１つを含むことができる。一実施形態によって、移動ロボット１００は、移動ロボットの絶対的な位置情報（例えば、ＧＰＳ座標）を決定して予め決定された位置に戻ることができるだけでなく、周辺の物を検出することによって生成されるマップを用いて予め決定された位置に戻ってもよい。
【0059】
一実施形態によって、移動ロボット１００は、スリープ動作区間において第１バッテリー１１０または第２バッテリー１１２を用いたウェイクアップ動作、および予め決定された時間間隔によって周期的に放電させるバッテリーを決定する動作を遂行することができる。これに関しては、多様な実施形態を通じて後述することにする。
【0060】
Ｓ２３０段階においてプロセッサ１２０は、一実施形態によって、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量がどの区間に含まれるかに基づいて、第１バッテリー１１０を放電させる区間を決定することができる。
【0061】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２の充電量がどの程度かによって（即ち、充電量に基づいて予め決定された複数の区間のうちどの区間に含まれるかによって）、第１バッテリー１１０または第２バッテリー１１２をどの程度で放電させるかを決定することができる。一実施形態によって、第１バッテリー１１０を放電させると決定された状態である場合、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２の充電量がどの程度であるかを組み合わせて、第１バッテリー１１０をどの区間程度を放電させるかを決定することができる。
【0062】
Ｓ２４０段階においてプロセッサ１２０は、Ｓ２３０段階において決定された区間程度を第１バッテリーが放電を完了した後に、第２バッテリー１１２の放電を開始するようにスイッチング動作を遂行することができる。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０を放電すると決定された区間が経過することによって、スイッチング動作をトリガーするように構成され得、トリガーされた時点から第２バッテリー１１２の放電を開始するように構成され得る。
【0063】
一実施形態によって、第１バッテリー１１０から第２バッテリー１１２に放電されるバッテリーがスイッチングされた後、第２バッテリー１１２をどの程度で放電させるか否かは、Ｓ２４０段階の遂行時点において既に決定されたものであり得る。
【0064】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量をＳ２２０段階において決定した後に、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２を放電させる区間をＳ２３０段階において決定することができる。即ち、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量に基づいて、第１バッテリー１１０を放電させる区間だけでなく、第２バッテリー１１２を放電させる区間も決定することができる。
【0065】
図３ａおよび図３ｂは、第１バッテリー３１０の充電量および第２バッテリー３１２の充電量が一般動作区間に含まれる場合に、移動ロボット１００の第１バッテリー３１０および第２バッテリー３１２を放電させる方法を説明するための図面である。
【0066】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、充電量に基づいて予め決定された複数の区間を用いることによって、第１バッテリー３１０および第２バッテリー３１２の充電量がどの区間に含まれるかを決定することができる。一実施形態によって、第１バッテリー３１０および第２バッテリー３１２の充電量がどの区間に含まれるかを判断するために予め決定された複数の区間は、第１バッテリー３１０および第２バッテリー３１２ごとに相違して決定されるものであってもよい。以下では、説明上の便宜のために、第１バッテリー３１０および第２バッテリー３１２に関して同一に、充電量によって出力される電圧がＶ１以上の場合は一般動作区間に含まれ、Ｖ２以上Ｖ１未満の場合はリターン動作区間に含まれ、Ｖ２未満の場合はスリープ動作区間として予め決定されたものを前提に説明することにする。
【0067】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー３１０の充電量および第２バッテリー３１２の充電量を決定することができ、これに基づいて第１バッテリー３１０の充電量および第２バッテリー３１２の充電量が複数の区間のうちどの区間に含まれるかを決定することができる。図３ａを参照すると、一実施形態によって、第１バッテリー３１０および第２バッテリー３１２の充電量がすべて一般動作区間に含まれ得る。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー３１０を優先的に放電させると予め決定することができる。
【0068】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー３１０の充電量が一般動作区間に含まれ、第２バッテリー３１２の充電量が一般動作区間に含まれると決定し、これに基づいて第１バッテリー３１０が一般動作区間ないしリターン動作区間まで放電されるように決定することができる。この場合、プロセッサ１２０は、第１バッテリー３１０を一般動作区間およびリターン動作区間において放電させつつ、移動ロボット１００に一般動作区間において移動ロボット１００が遂行する方式で動作するように構成され得る。即ち、プロセッサ１２０は、移動ロボット１００の動作開始当時に、第１バッテリー３１０の充電量および第２バッテリー３１２の充電量がすべて一般動作区間に含まれる場合には、一般動作区間において移動ロボット１００によって遂行される動作を一般動作区間ないしリターン動作区間まで遂行するように構成され得る。
【0069】
図３ｂを参照すると、第１バッテリー３１０の充電量が一般動作区間ないしリターン動作区間まで放電されると、プロセッサ１２０は、放電させるバッテリーを第１バッテリー３１０から第２バッテリー３１２にスイッチングすることができる。
【0070】
一実施形態によって、スイッチング動作結果に従いプロセッサ１２０は、第２バッテリー３１２を放電させると決定することができ、さらに第２バッテリー３１２をどの程度で放電させるかを決定することができる。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第２バッテリー３１２の放電を開始する時点（即ち、スイッチング動作が遂行された時点）において、第１バッテリー３１０の充電量はスリープ動作区間に含まれており、第２バッテリー３１２の充電量は一般動作区間に含まれると決定することができる。
【0071】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第２バッテリー１２０の放電開始時点において第１バッテリー３１０の充電量および第２バッテリー３１２の充電量が含まれる区間がどの区間なのかに基づいて、第２バッテリー１２０をどの区間程度を放電させ、如何なる動作を遂行するかを決定することができる。
【0072】
一実施形態によって、第１バッテリー３１０を一般動作区間ないしリターン放電区間程度を放電させた結果により、第１バッテリー３１０がスリープ動作区間に含まれること、およびスイッチング動作によって放電させるよう決定された第２バッテリー３１２の充電量が一般動作区間に含まれることに基づいて、プロセッサ１２０は、第２バッテリー３１２を一般動作区間ないしリターン動作区間まで放電させるように構成され、さらに一般動作区間では一般動作を遂行し、リターン動作区間ではリターン動作を遂行するように構成され得る。即ち、プロセッサ１２０は、第１バッテリー３１０がリターン動作区間の間に放電されるときに、移動ロボット１００が一般動作を遂行するように構成されるのに対し、第２バッテリー３１２がリターン動作区間の間に放電されるときに、移動ロボット１００がリターン動作を遂行するように構成され得る。本開示は、このような特徴によって、最大限の動作時間を確保しつつそれと同時に最適化したリターン動作を遂行するバッテリーの選択過程を遂行することができる。一実施形態によって、移動ロボット１００は、リターン動作に必要な充電量を考慮して一般動作およびリターン動作のための時間を最大限確保することにより、一般動作遂行後に予め決定された位置に戻るリターン動作が円滑に遂行することができる。一実施形態によって、移動ロボット１００は、スリープ動作区間に含まれると決定される場合、使用中であるバッテリーからスイッチング動作を通じて出力電圧が高いバッテリーにスイッチングすることによってバッテリーの電源が切れる前まで複数のバッテリーの充電量を最大限消耗して動作および待機時間を増加させることができる。
【0073】
図４ａおよび図４ｂは、第１バッテリー４１０の充電量がリターン動作区間に含まれ、第２バッテリー４１２の充電量が一般動作区間に含まれる場合に、移動ロボット１００の第１バッテリー４１０および第２バッテリー４１２を放電させる方法を説明するための図面である。
【0074】
図４ａを参照すると、一実施形態によって、第１バッテリー４１０の充電量はリターン動作区間に含まれ得、第２バッテリー４１２の充電量は一般動作区間に含まれ得る。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー４１０を優先的に放電させると予め決定することができる。
【0075】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー４１０の充電量がリターン動作区間に含まれ、第２バッテリー４１２の充電量が一般動作区間に含まれると決定し、これに基づいて第１バッテリー４１０がリターン動作区間に対応する区間において放電されるように決定することができる。この場合、プロセッサ１２０は、第１バッテリー４１０がリターン動作区間内において放電が開始されても、移動ロボット１００に一般動作区間において移動ロボット１００が遂行する一般動作方式で動作するように構成され得る。即ち、プロセッサ１２０は、移動ロボット１００の動作開始当時に、第１バッテリー４１０の充電量がリターン動作区間に含まれる場合には、第１バッテリー４１０の充電量がリターン動作区間に含まれても、先ず一般動作が遂行されるように構成され得る。
【0076】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー４１０の放電開始当時に、第１バッテリー４１０の充電量および第２バッテリー４１２の充電量がどの区間に含まれているかによって、リターン動作をどのバッテリーを用いて遂行するかを決定することができる。即ち、第１バッテリー４１０の放電開始当時に、第１バッテリー４１０の充電量がリターン動作区間に含まれ、第２バッテリー４１２の充電量が一般動作区間に含まれると決定されると、プロセッサ１２０は、第２バッテリー４１２を用いてリターン動作を遂行すると決定し、第１バッテリー４１０を用いて一般動作を遂行すると決定するように構成され得る。
【0077】
図４ｂを参照すると、第１バッテリー４１０の充電量がリターン動作区間において放電完了すると、プロセッサ１２０は、放電させるバッテリーを第１バッテリー４１０から第２バッテリー４１２にスイッチングすることができる。第２バッテリー４１２の充電量が一般動作区間に含まれる場合、第２バッテリー４１２を放電させる方法に関しては、図３ｂに関連して前述したので、詳細な説明は省略する。
【0078】
図５ａないし図５ｃは、第１バッテリーの充電量が一般動作区間に含まれ、第２バッテリーの充電量がリターン動作区間に含まれる場合に、移動ロボットの第１バッテリーおよび第２バッテリーを放電させる方法を説明するための図面である。
【0079】
図５ａを参照すると、一実施形態によって、第１バッテリー５１０の充電量は一般動作区間に含まれ得、第２バッテリー５１２の充電量はリターン動作区間に含まれ得る。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー５１０を優先的に放電させると予め決定することができる。
【0080】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー５１０の充電量が一般動作区間に含まれ、第２バッテリー５１２の充電量がリターン動作区間に含まれると決定し、これに基づいて第１バッテリー５１０が一般動作区間に対応する区間において放電されるように決定することができる。即ち、プロセッサ１２０は、第１バッテリー５１０の充電量が一般動作区間に含まれても、一般動作区間までだけを優先放電させつつ、移動ロボット１００が一般動作方式で動作するように構成され得る。したがって、第１バッテリー５１０の放電開始当時に、第１バッテリー５１０の充電量が一般動作区間に含まれても、第２バッテリー５１２の充電量がリターン動作区間に含まれると決定されると、プロセッサ１２０は、第１バッテリー５１２を用いてリターン動作を遂行すると決定し、第１バッテリー４１０は一般動作区間程度を優先放電させた後、第２バッテリー５１２にスイッチングさせることができる。
【0081】
図５ｂを参照すると、第１バッテリー５１０の充電量が一般動作区間において放電完了すれば、プロセッサ１２０は、放電させるバッテリーを第１バッテリー５１０から第２バッテリー５１２にスイッチングすることができる。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、リターン動作時間を最大限確保するために、リターン動作は第１バッテリー５１０を用いて遂行されると決定することができ、これによって、スイッチングされた第２バッテリー４１２の充電量が仮にリターン動作区間に含まれても、プロセッサ１２０は、移動ロボット１００が第２バッテリー４１２を用いて一般動作を遂行するように決定することができる。
【0082】
図５ｃを参照すると、第２バッテリー５１２がリターン動作区間内において放電が完了すれば、プロセッサ１２０は、第２バッテリー５１２から第１バッテリー５１０に放電させるバッテリーを再びスイッチングさせることができる。一実施形態によって、スイッチング結果により放電させると決定された第１バッテリー５１０は、図５ａのように一般動作区間までだけが放電された状態であるので、リターン動作が遂行され得る最大限の充電量が確保された状態であり、プロセッサ１２０は、このような第１バッテリー５１０を用いて最適なリターン動作を遂行するように構成され得る。これを通じて、移動ロボット１００は、一般動作を遂行した後に予め決定された位置に戻るためのリターン動作時間を最大限確保する最適化した計画を立てることができる。
【0083】
図６および図７は、第１バッテリー（６１０，７１０）または第２バッテリー（６１２，７１２）がスリープ動作区間に含まれる場合に、移動ロボット１００の第１バッテリー（６１０，７１０）および第２バッテリー（６１２，７１２）を放電させる方法を説明するための図面である。
【0084】
一実施形態によって、図６のように第２バッテリー６１２の充電量がスリープ動作区間に含まれるか、または図７のように第１バッテリー７１０の充電量がスリープ動作区間に含まれる場合、プロセッサ１２０は、残りのバッテリーを用いた放電計画を立てることができる。
【0085】
図６を参照すると、プロセッサ１２０は、一実施形態によって、第１バッテリー６１０の充電量がどの区間に含まれるかを決定することによって、一般動作を遂行するかリターン動作を遂行するかを決定することができる。一実施形態によって、第１バッテリー６１０の充電量が一般動作区間に含まれる場合、プロセッサ１２０は、移動ロボット１００が一般動作区間まで第１バッテリー６１０を放電させつつ一般動作を遂行するように決定することができ、第１バッテリー６１０の充電量がリターン動作区間に含まれる場合、プロセッサ１２０は、移動ロボット１００がリターン動作区間まで第１バッテリー６１０を放電させつつリターン動作を遂行するように決定することができる。
【0086】
図７を参照すると、プロセッサ１２０は、一実施形態によって、第２バッテリー７１２の充電量がどの区間に含まれるかを決定することによって、一般動作を遂行するかリターン動作を遂行するかを決定することができる。第２バッテリー７１２を放電させつつ移動ロボット１００を制御するプロセッサ１２０の動作は、図６を通じて前述した第１バッテリー６１０の放電過程に対応され得るので、詳細な説明は省略する。
【0087】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、スリープ動作区間において第１バッテリー１１０または第２バッテリー１１２を用いたウェイクアップ動作を予め決定された時間間隔によって周期的に遂行し、さらに高い充電量を有するバッテリーを使用するためのスイッチング動作を遂行するように構成され得る。図７を参照すると、プロセッサ１２０は、第１バッテリー７１０を優先的に先に放電させると予め決定することができ、第１バッテリー７１０の放電開始当時の第１バッテリー７１０の充電量はスリープ動作区間に含まれるものであり得る。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１２０を用いてスリープ動作を遂行することができ、これにより、さらに高い充電量を有するバッテリー（即ち、第２バッテリー７１２）にスイッチング動作を遂行することによって、第２バッテリー７１２を用いた動作を継続して遂行するように構成され得る。
【0088】
図８は、一実施形態によって、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量がスリープ動作区間に含まれる場合に、移動ロボット１００の第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２を放電させる方法を説明するためのフローチャートである。一実施形態によって、図８に図示された方法は、第１バッテリー１１０または第２バッテリー１１２の放電を開始するときに追加的に遂行され得る。
【0089】
一実施形態によって、移動ロボット１００は、スリープ動作区間において第１バッテリー１１０または第２バッテリー１１２を用いたウェイクアップ動作を予め決定された時間間隔によって周期的に遂行することができる。一実施形態によって、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２の充電量がすべてスリープ動作区間に進入することにより、十分な充電量を確保できない場合、プロセッサ１２０は予め決定された周期でウェイクアップ動作を遂行し、ウェイクアップが遂行された状態において、現在使用中のバッテリーよりもさらに高い充電量を有するバッテリーが存在する場合、このようなバッテリーを使用するためのスイッチング動作を行うように構成され得る。
【0090】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、スリープ動作区間において移動ロボット１００が最小限の電力だけが消耗され得る節電モードで動作するように構成され得る。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、スリープ動作区間において移動ロボット１００の現在位置を送信するように構成され得る。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、スリープ動作区間において移動ロボット１００の任意のデータを受信のみ行うように構成され得る。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、スリープ動作区間において走行のための駆動部に供給される電力を遮断し、通信機能だけが活性化されるように構成され得る。但し、前記実施形態は、移動ロボット１００がスリープ動作区間において使い果たすことになる電力を減らすための過程が遂行され得るという点を説明するための例示であるので、前記実施形態に限定して本開示が解釈される必要はない。したがって、スリープ動作モードにおいて移動ロボット１００が遂行できる動作には、従来の節電モードにおいて遂行され得る多様な動作が含まれ得る。
【0091】
Ｓ８１０段階においてプロセッサ１２０は、一実施形態によって、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量がスリープ動作区間に含まれるか否かを決定することができる。
【0092】
一実施形態によって、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量がすべてスリープ動作区間に含まれるのではない場合、プロセッサ１２０は、Ｓ８１２段階において第１バッテリー１１０または第２バッテリー１１２のうち放電中であったバッテリーを用いて、移動ロボット１００が継続して動作を遂行するように決定することができる。
【0093】
一実施形態によって、第１バッテリー１１０の充電量および第２バッテリー１１２の充電量がすべてスリープ動作区間に含まれる場合、プロセッサ１２０は、Ｓ８２０段階においてスリープ動作区間におけるウェイクアップ動作を遂行することができる。一実施形態によって、ウェイクアップ動作を遂行する場合、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２を含む複数のバッテリーの間においてスイッチング動作を遂行する。
【0094】
Ｓ８３０段階においてプロセッサ１２０は、一実施形態によって、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２のうちさらに高い充電量を有するバッテリーを決定することができる。一実施形態によって、プロセッサ１２０は、移動ロボット１００に含まれる複数のバッテリーのうち最も高い充電量を有するバッテリーが何かを決定することができる。一実施形態によって、充電量が最も高いバッテリーを決定する過程は、充電量がスリープ動作区間に含まれる複数のバッテリーに対して遂行され得る。
【0095】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、第１バッテリー１１０が第２バッテリー１１２よりもさらに高い充電量を有する場合、第１バッテリー１１０を使用すると決定し（Ｓ８４０段階）、第２バッテリー１１２が第１バッテリー１１０よりもさらに高い充電量を有する場合、第２バッテリー１１２を使用すると決定する（Ｓ８５０段階）。
【0096】
一実施形態によって、既に使用中のバッテリーが他のバッテリーよりもさらに高い充電量を有すると決定される場合、プロセッサ１２０は、バッテリーのスイッチング動作を遂行しなくてもよい。
【0097】
Ｓ８６０段階においてプロセッサ１２０は、一実施形態によって、移動ロボット１００がＳ８４０段階またはＳ８５０段階において決定されたバッテリーを用いて予め決定された動作を遂行するように決定することができる。一実施形態によって、Ｓ８６０段階において遂行する予め決定された動作とは、スリープ動作モードにおいて移動ロボット１００が遂行できる多様な動作であって、節電モードにおいて遂行され得る従来の多様な動作が含まれ得る。
【0098】
Ｓ８７０段階においてプロセッサ１２０は、ウェイクアップ動作を遂行した後に、予め決定された時間が経過したか否かを決定することができる。一実施形態によって、予め決定された時間とは、ウェイクアップ動作を周期的に遂行するために予め決定された時間であって、ユーザーによって設定された時間であり得る。
【0099】
一実施形態によって、ウェイクアップ動作を遂行した後に、予め決定された時間が経過したと決定されると、プロセッサ１２０は再びＳ８１０段階を遂行することができる。
【0100】
一実施形態によって、プロセッサ１２０は、ウェイクアップ動作を遂行した後に、予め決定された時間が経過したと決定された場合、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２の充電量がスリープ動作区間に含まれるか否かも追加的に確認することができる。一実施形態によって、予め決定された時間が経過したと決定されたが、第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２のうち少なくとも１つの充電量がスリープ動作区間に含まれていないと決定された場合（例えば、充電過程を通じて第１バッテリー１１０および第２バッテリー１１２のうち少なくとも１つの充電量が一般動作区間またはリターン動作区間に含まれることになった場合）には、プロセッサ１２０は、スリープ動作ではなく充電量が含まれる区間において放電を遂行しつつ一般動作またはリターン動作を遂行するように決定することができる。
【0101】
一実施形態によって、ウェイクアップ動作を遂行した後に、予め決定された時間が未だ経過していないと決定されると、プロセッサ１２０は再びＳ８６０段階を遂行することができる。
【0102】
一実施形態によって、移動ロボット１００は、前述した多様な方法を遂行するためのプログラムを収録するためのコンピュータで読み取り可能な記録媒体またはメモリ（未図示）をさらに含むことができる。前記において説明した本開示によって遂行される方法は、コンピュータで実行させるためのプログラムとして、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供され得る。
【0103】
本開示の方法は、ソフトウェアを通じて実行され得る。ソフトウェアで実行されるときに、本開示の構成手段は、必要な作業を実行するコードセグメントである。プログラムまたはコードセグメントは、プロセッサで読み取り可能な媒体に保存され得る。
【0104】
コンピュータで読み取り可能な記録媒体は、コンピュータシステムによって読み取り可能なデータが保存されるすべての種類の記録装置を含む。コンピュータで読み取り可能な記録装置の例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ±ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、ハードディスク（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ）、光データ保存装置などがある。また、コンピュータで読み取り可能な記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピュータ装置に分散されて、分散方式でコンピュータで読み取り可能なコードが保存され実行され得る。
【0105】
以上で説明した本開示は、本開示の属する技術分野において通常の知識を有する者にとって、本発明の技術的思想から逸脱しない範囲内において複数の置換、変形、および変更が可能であるため、前述の実施形態および添付された図面によって限定されるものではない。また、本開示において説明された実施形態は、限定して適用されるのではなく、多様な変形がなされ得るように各実施形態の全部または一部が選択的に組み合わされて構成されてもよい。
【0106】
前述した開示内容は、本開示が属する技術分野において通常の知識を有する者にとって、実施形態の技術的思想から逸脱しない範囲内において複数の置換、変形、および変更が可能であるため、前述した実施形態および添付された図面によって限定されるものではない。
【図1】
【図2】
【図3a】
【図3b】
【図4a】
【図4b】
【図5a】
【図5b】
【図5c】
【図6】
【図7】
【図8】
【国際調査報告】