(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-02-22
(54)【発明の名称】回動可能な腕マッサージ部を含むマッサージ装置
(51)【国際特許分類】
A61H 7/00 20060101AFI20240215BHJP
A61H 15/00 20060101ALI20240215BHJP
【ＦＩ】
A61H7/00 323H
A61H15/00 350A
A61H7/00 320Z
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023551781
(86)(22)【出願日】2022-06-08
(85)【翻訳文提出日】2023-08-24
(86)【国際出願番号】 KR2022008081
(87)【国際公開番号】W WO2022260428
(87)【国際公開日】2022-12-15
(31)【優先権主張番号】10-2021-0074698
(32)【優先日】2021-06-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(31)【優先権主張番号】10-2021-0124244
(32)【優先日】2021-09-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(31)【優先権主張番号】10-2022-0049170
(32)【優先日】2021-09-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＺＩＧＢＥＥ
(71)【出願人】
【識別番号】518358871
【氏名又は名称】ボディーフレンド カンパニー リミテッド
【氏名又は名称原語表記】ＢＯＤＹＦＲＩＥＮＤ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．
【住所又は居所原語表記】１６３，Ｙａｎｇｊａｅｃｈｅｏｎ－ｒｏ，Ｇａｎｇｎａｍ－ｇｕ，Ｓｅｏｕｌ，Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】100130111
【弁理士】
【氏名又は名称】新保 斉
(72)【発明者】
【氏名】ホ、ジュ ソン
(72)【発明者】
【氏名】イ、ボム ソク
(72)【発明者】
【氏名】カン、ウン チョル
【テーマコード（参考）】
4C100
【Ｆターム（参考）】
4C100AD02
4C100AD11
4C100AF03
4C100AF05
4C100AF14
4C100BA02
4C100BB04
4C100BC12
4C100CA05
4C100CA06
4C100CA07
4C100CA08
4C100CA09
4C100DA04
4C100DA05
4C100DA08
4C100DA10
4C100EA12
4C100EA13
(57)【要約】
回動可能な腕マッサージ部を含むマッサージ装置に関し、腕マッサージ部が回動可能に具備されてユーザに多様な機能を提供することができるマッサージ装置に関する。マッサージ装置の骨格を形成する主フレームを含み、ユーザの身体をマッサージするボディーマッサージ部と、前記ボディーマッサージ部の両側に配置されて前記ユーザの両腕をそれぞれ収容し、前記ユーザの腕をマッサージする腕マッサージ部とを含み、前記主フレームは、前記腕マッサージ部が連結される腕固定フレームを含み、前記腕マッサージ部は、前記腕固定フレームを基準として少なくとも一方向に回転可能な腕移動フレームを含むことができる。
【選択図】図４
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
マッサージ装置の骨格を形成する主フレームを含み、ユーザの身体をマッサージするボディーマッサージ部と、前記ボディーマッサージ部の両側に配置されて前記ユーザの両腕をそれぞれ収容し、前記ユーザの腕をマッサージする腕マッサージ部と、
を含み、
前記主フレームは、前記腕マッサージ部が連結される腕固定フレームを含み、
前記腕マッサージ部は、前記腕固定フレームを基準として少なくとも一方向に回転可能な腕移動フレームを含む
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項2】
前記腕マッサージ部を、少なくとも一方向に回転させるための回転モジュールをさらに含む、請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項3】
前記回転モジュールは、前記腕マッサージ部を上下方向に回転させる第１の回転モジュールと、
前記腕マッサージ部を左右方向に回転させる第２の回転モジュールと、を含む
請求項２に記載のマッサージ装置。
【請求項4】
前記第１の回転モジュールは、所定の方向に伸縮される第１の回転アクチュエータを含み、前記第２の回転モジュールは、前記第１の回転アクチュエータと異なる方向に伸縮される第２の回転アクチュエータを含む
請求項３に記載のマッサージ装置。
【請求項5】
前記腕固定フレームの長手方向に延びる仮想の延長線と、前記第２の回転モジュールの伸縮される方向に延びる仮想の延長線とは、互いに交差している請求項４に記載のマッサージ装置。
【請求項6】
前記回転モジュールは、前記第１の回転モジュールと前記第２の回転モジュールとの間に配置されており、一面が前記第１の回転モジュールと連結されており、他面が前記第２の回転モジュールと連結されている支持板を含む
請求項３に記載のマッサージ装置。
【請求項7】
前記支持板は、前記第２の回転モジュールによって回転される
請求項６に記載のマッサージ装置。
【請求項8】
前記腕マッサージ部の長さを調整するための腕長さ調整モジュールをさらに含む請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項9】
前記腕長さ調整モジュールは、前記腕マッサージ部の位置を認識する腕位置認識センサーを含む
請求項８に記載のマッサージ装置。
【請求項10】
前記マッサージ装置の動作を制御する制御部をさらに含み、前記制御部は、
前記腕マッサージ部の回転量に基づいて前記腕マッサージ部の長さを調整するように前記腕長さ調整モジュールを制御する
請求項８に記載のマッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、回動可能な腕マッサージ部を含むマッサージ装置に関し、詳しくは、腕マッサージ部が回動可能に具備されてユーザに多様な機能を提供することができるマッサージ装置に関する。
【背景技術】
【0002】
マッサージ（ｍａｓｓａｇｅ）とは、被験者の身体の一部分を揉んだり、押したり、引っ張ったり、叩いたり、若しくは動かしたりするなどのように、身体の一部分に多様な形態の力学的刺激を加えることで被験者の身体の変調を調節し、血液循環を助けるとともに被験者の疲れを取るようにする医療補助療法である。
【0003】
マッサージ需要の増加は、経済的事情及び時間的理由によって人工的なマッサージ機能を提供するマッサージ装置またはマッサージ機器への需要の増加を引き起こした。すなわち、マッサージを通じて凝った筋肉をほぐしながら疲れまたはストレスを解消しようとする需要の増大に伴い、時間及び費用効率的な方式の多様なマッサージ装置が市販されている。
【0004】
近年、人々の健康に対する関心は増大されつつあり、マッサージ装置は、単純にマッサージ機能を提供するものから、ひいて、多様な付加機能及び／または医学的機能を提供する電子デバイスに変化されており、これによって、マッサージ装置を効率的に制御する方法に対する研究が続けられている。
【0005】
特に、ユーザごとにマッサージを受けたい部位及び所望する刺激などが異なることができるので、それぞれのユーザに最適化された形態のマッサージを提供する装置及び方法に対するユーザの需要が増えている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明が解決しようとする課題は、回動可能な腕マッサージ部を含んでユーザに多様な機能を提供することができるマッサージ装置を提供することである。
【0007】
本発明が解決しようとする課題は、腕マッサージ部を上下または左右に回動させることで、ユーザの腕に多様なマッサージとストレッチを提供することである。
【0008】
ただし、本発明が解決しようとする課題は、前述した課題に限定されるものではなく、本明細書及び添付図面から本発明の属する技術分野における通常の知識を持つ者が容易に把握することができる課題を含む。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前述の目的を達成するために、本発明の一様態は、マッサージ装置の骨格を形成する主フレームを含み、ユーザの身体をマッサージするボディーマッサージ部と、前記ボディーマッサージ部の両側に配置されて前記ユーザの両腕をそれぞれ収容し、前記ユーザの腕をマッサージする腕マッサージ部とを含み、前記主フレームは、前記腕マッサージ部が連結される腕固定フレームを含み、前記腕マッサージ部は、前記腕固定フレームを基準として少なくとも一方向に回転可能な腕移動フレームを含むことができる。
【0010】
また、前記腕マッサージ部を、少なくとも一方向に回転させるための回転モジュールをさらに含むことができる。
【0011】
また、前記回転モジュールは、前記腕マッサージ部を上下方向に回転させる第１の回転モジュールと、前記腕マッサージ部を左右方向に回転させる第２の回転モジュールとを含むことができる。
【0012】
また、前記第１の回転モジュールは、所定の方向に伸縮される第１の回転アクチュエータを含み、前記第２の回転モジュールは、前記第１の回転アクチュエータと異なる方向に伸縮される第２の回転アクチュエータを含むことができる。
【0013】
また、前記腕固定フレームの長手方向に延びる仮想の延長線と前記第２の回転モジュールの伸縮される方向に延びる仮想の延長線とは互いに交差することができる。
【0014】
また、前記回転モジュールは、前記第１の回転モジュールと前記第２の回転モジュールとの間に配置され、一面は前記第１の回転モジュールと連結され、他面は前記第２の回転モジュールと連結される支持板を含むことができる。
【0015】
また、前記支持板は、前記第２の回転モジュールによって回転されることができる。
【0016】
また、前記腕マッサージ部の長さを調整するための腕長さ調整モジュールをさらに含むことができる。
【0017】
また、前記腕長さ調整モジュールは、前記腕マッサージ部の位置を認識する腕位置認識センサーを含むことができる。
【0018】
また、前記マッサージ装置の動作を制御する制御部をさらに含み、前記制御部は、前記腕マッサージ部の回転量に基づいて前記腕マッサージ部の長さを調整するように前記腕長さ調整モジュールを制御することができる。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、回動可能な腕マッサージ部を含んでユーザに多様な機能を提供することができるマッサージ装置を提供することができる。
【0020】
また、本発明によれば、腕マッサージ部を上下または左右に回動させることで、ユーザの腕に多様なマッサージとストレッチを提供することができる。
【0021】
ただし、本発明の効果は、前述した効果に限定されるものではなく、本明細書及び添付図面から本発明の属する技術分野における通常の知識を持つ者が容易に把握することができる効果を含む。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明によるマッサージ装置の一実施の形態を示した図である。
【図3】一実施の形態によるマッサージ装置の構成要素を説明するための図である。
【図5】腕マッサージ部が一方向に回転することを示した図である。
【図7】腕マッサージ部が異なる方向に回転することを示した図である。
【図20】第１の回転アクチュエータの位置を説明するための図である。
【図21】腕の角度による腕マッサージ部の長さの変化を説明するための図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【0023】
マッサージ装置の骨格を形成する主フレームを含み、ユーザの身体をマッサージするボディーマッサージ部と、前記ボディーマッサージ部の両側に配置されて前記ユーザの両腕をそれぞれ収容し、前記ユーザの腕をマッサージする腕マッサージ部とを含み、前記主フレームは、前記腕マッサージ部が連結される腕固定フレームを含み、前記腕マッサージ部は、前記腕固定フレームを基準として少なくとも一方向に回転可能な腕移動フレームを含むマッサージ装置。
【発明を実施するための形態】
【0024】
前述した本開示の目的、特徴及び長所は、添付図面に係わる下記実施の形態によってより明らかになる。以下の特定の構造ないし機能的説明は、ただ本開示の概念による実施の形態を説明するための目的で例示されたものであり、本開示の概念による実施の形態は多様な形態で実施されることができ、本明細書または出願に説明された実施の形態に限定されない。
【0025】
本開示の概念による実施の形態は、多様な変更を加えることができ、種々の形態を有することができるので、特定の実施の形態は図面に例示し、本明細書または出願に詳しく説明する。しかし、これは本開示の概念による実施の形態を特定の開示形態に限定しようとするものではなく、本開示の思想及び技術範囲に含まれるすべての変更、均等物ないし代替物を含む。
【0026】
第１及び／または第２などの用語は、多様な構成要素を説明するのに使用されることができるが、これらの前記構成要素は前記用語に限定されない。これらの前記用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的のみで、例えば、本開示の概念による権利範囲から離脱されないまま、第１の構成要素は第２の構成要素と命名されることができ、同様に、第２の構成要素は第１の構成要素とも命名されることができる。
【0027】
ある構成要素が他の構成要素に「連結されて」いるか、または「接続されて」いると言及された時には、該他の構成要素に直接的に連結されているかまたは接続されていてもよいが、中間に他の構成要素が介在してもよい。これに対し、ある構成要素が他の構成要素に「直接連結されて」いるか、または「直接接続されて」いると言及された時には、中間に他の構成要素が介在していないものと理解されなければならない。構成要素同士間の関係を説明するための他の表現、すなわち「～の間に」と「すぐ～の間に」または「に隣接する」と「～に直接隣接する」などの表現も、同様に解釈される。
【0028】
本明細書で使用する用語は、ただ特定の実施の形態を説明するために使用されたものであって、本開示を限定しようとする意図ではない。単数の表現は文脈上明白に異なることを意味しない限り、複数の表現を含む。本明細書における「含む」または「持つ」などの用語は、実施された特徴、数字、段階、動作、構成要素、部分品またはこれらの組み合わせが存在することを指定しようとするものであって、一つまたはそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部分品またはこれらの組み合わせなどの存在または付加可能性をあらかじめ排除しない。
【0029】
異なるように定義されない限り、技術的や科学的な用語を含めてここで使われるすべての用語は、本開示の属する技術分野における通常の知識を持つ者によって一般的に理解されるものと同じ意味を持っている。一般的に使われる辞典上に定義されているもののような用語は、関連技術の文脈上有する意味と一致する意味を有するものと解釈されなければならなく、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されない。
【0030】
本明細書におけるアクチュエータは、駆動力を提供することができる構成を意味する。例えば、アクチュエータは、モーター、リニアモーター、電磁モーター、ＤＣモーター、ＡＣモーター、リニアアクチュエータ、電動アクチュエータなどを含むことができ、これらに限定されない。
【0031】
本明細書において、バイノーラルビートは、脳波を調節することができる特定の形態のオーディオ情報を意味することができる。
【0032】
本明細書で、一実施の形態によれば、マッサージ装置は、ボディーマッサージ部と脚マッサージ部とを含むマッサージ装置を指すことができる。また、他の実施の形態によれば、ボディーマッサージ部と脚マッサージ部とは、分離された別途の装置（例えば、ボディーマッサージ装置と脚マッサージ装置）で存在してもよく、マッサージ装置は、ボディーマッサージ装置または脚マッサージ装置を指称することができる。
【0033】
以下、添付図面を参照して、本開示の実施の形態をより詳細に説明する。
【0034】
図１は、本発明によるマッサージ装置１００の一実施の形態を示した図である。
【0035】
本開示内容の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、ユーザの身体の少なくとも一部分を収容するための領域を形成し、そしてユーザの胴体をマッサージするボディーマッサージ部１０００と、ユーザの脚をマッサージする脚マッサージ部２０００とを含むことができる。
【0036】
ボディーマッサージ部１０００は、ユーザの身体の少なくとも一部分にマッサージを提供することができる。ボディーマッサージ部１０００は、ユーザの身体の少なくとも一部分にマッサージ機能を提供するマッサージモジュール１７００と、ユーザに任意の形態のオーディオ出力を提供するためのオーディオ出力モジュール１５００と、ボディーマッサージ部１０００の骨組を構成する主フレーム１１００と、ユーザから任意の形態の入力を受信するためのユーザ入力部１４００とを含むことができる。
【0037】
前述したボディーマッサージ部１０００を含む構成は、例示的な実施の形態に過ぎず、ボディーマッサージ部１０００は前述した構成の以外にも多様な構成を含むことができる。
【0038】
また、図１に示されているマッサージ装置１００の形状及び構造は、例示的なものに過ぎず、本開示内容の請求範囲によって定義される権利範囲を逸脱しない限り、多様な形態のマッサージ装置１００も本開示内容の範囲内に含まれることができる。
【0039】
ボディーマッサージ部１０００は、ユーザを収容するための任意の形態の空間を形成することができる。ボディーマッサージ部１０００は、ユーザの身体の形状と対応される形態の空間を具備することができる。例えば、図１に示されているように、ボディーマッサージ部１０００はユーザの全身または身体の一部分を収容することができる着座型で具現されることができる。
【0040】
ボディーマッサージ部１０００における地面と接する部分は、摩擦力を増大させるための任意の材質または摩擦力を増大させるための任意の部材（例えば、滑り止めrhパッドなど）を含むことができ、マッサージ装置１００の移動性を強化させるためのホイールを含むことができる。
【0041】
ボディーマッサージ部１０００の少なくとも一部は、摺動可能である。例えば、ボディーマッサージ部１０００がマッサージを開始する場合、ボディーマッサージ部１０００の少なくとも一部は、前方に摺動することができる。また、ボディーマッサージ部１０００は、後方に傾くことができる。その結果、ボディーマッサージ部１０００は後方に傾いたままマッサージを提供することができる。
【0042】
本開示の一実施の形態によれば、マッサージ装置１００は、少なくとも一つのエアセル（不図示）を含むことができる。エアセルは、ユーザの肩部分、骨盤部分、腕マッサージ部、脚マッサージ部２０００などに位置することができ、これらに限定されないでマッサージ装置１００の多様な箇所に配置されることができる。
【0043】
マッサージ装置１００は、エア供給部を含むことができ、エア供給部はエアセルに空気を供給することで、エアセルを膨らすことができる。エア供給部は、ボディーマッサージ部１０００の内部に位置してもよく、脚マッサージ部２０００に位置してもよい。また、エア供給部はマッサージ装置１００の外部に位置することができる。
【0044】
脚マッサージ部２０００は、ユーザに脚マッサージを提供することができる。例えば、脚マッサージ部２０００は、ユーザのふくらをマッサージするふくらマッサージ部及び／またはユーザの足をマッサージする足マッサージ部を含むことができる。
【0045】
脚マッサージ部２０００は、ユーザの身体特性によって、長さ調整が可能である。例えば、背の高いユーザがマッサージ装置１００を用いる場合、ふくらの長さが長くて脚マッサージ部２０００の長さの長くなる必要がある。また、背の低いユーザがマッサージ装置１００を用いる場合、ふくらの長さが短くて脚マッサージ部２０００の短くなる必要がある。これによって、脚マッサージ部２０００は、ユーザの身長に合わせたオーダーメイド型脚マッサージを提供することができる。
【0046】
マッサージモジュール１７００は、ボディーマッサージ部１０００に収容されたユーザに任意の形態の力学的刺激を提供するように、ボディーマッサージ部１０００の内部に具備されることができる。図１に示されているように、マッサージモジュール１７００は、ボディーマッサージ部１０００の内部に具備された主フレーム１１００に沿って移動することができる。
【0047】
例えば、ボディーマッサージ部１０００の主フレーム１１００には、ラックギア（Ｒａｃｋ ｇｅａｒ）が具備されることができ、マッサージモジュール１７００は、ラックギア１１１１に沿って移動しながら、ユーザの身体の多様な部分に力学的刺激を提供することができる。マッサージモジュール１７００は、ボールマッサージユニットまたはローラーマッサージユニットを含むことができ、これらに限定されない。
【0048】
主フレーム１１００は、ボディーマッサージ部１０００の内部構成の骨組みを構成するもので、金属材質またはプラスチック材質などで具現されることができる。例えば、主フレーム１１００は、鉄、合金、鋼鉄などで具現されることができ、これらに限定されないで多様な堅い材質で具現されることができる。
【0049】
本開示の一実施の形態によれば、マッサージ装置１００は、オーディオ出力モジュール１５００を含むことができる。オーディオ出力モジュール１５００は、多様な位置に具備されることができる。例えば、オーディオ出力モジュール１５００は、ユーザと接触するシート部の上端に配置された上端オーディオ出力ユニット、シート部左右側腕マッサージ部前端に取り付けられた前方オーディオ出力ユニット、及び／または腕マッサージ部の後端に取り付けられた後方オーディオ出力ユニットなどのように複数の出力ユニットを含むことができ、これらに限定されない。この場合、オーディオ出力モジュール１５００は、５.１チャンネルのような立体音響を提供することができ、これに限定されない。
【0050】
本開示の一実施の形態によれば、ユーザはマッサージ装置制御デバイスＣＤを利用してマッサージ装置１００を制御することができる。マッサージ装置制御デバイスＣＤは、マッサージ装置１００と有線通信及び／または無線通信を通じて接続されることができる。
【0051】
マッサージ装置制御デバイスＣＤは、リモートコントローラ（Ｒｅｍｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、携帯電話（Ｃｅｌｌｕｌａｒ ｐｈｏｎｅ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）などを含むことができ、これらに限定されないでマッサージ装置１００と有線または無線通信を通じて接続可能な様々な電子デバイスを含むことができる。
【0052】
【0053】
本開示の一実施の形態によれば、マッサージ装置１００は、主フレーム１１００、制御部１２００、格納部１３００、ユーザ入力部１４００、オーディオ出力モジュール１５００、ネットワーク接続部１６００、及びマッサージモジュール１７００の中で少なくとも一つを含むことができる。
【0054】
主フレーム１１００は、ボディーマッサージ部１０００の骨格を形成する構成であることができる。
【0055】
本開示の一実施の形態によれば、主フレーム１１００は、マッサージモジュール１７００が具備されるアッパーフレーム１１１０と、アッパーフレーム１１１０を支持するベースフレーム１１２０とを含むことができる。
【0056】
アッパーフレーム１１１０の少なくとも一部には、ラックギア１１１１が具備されることができる。ラックギア１１１１は、ボディーマッサージモジュール１７００の上下移動を案内するための部材であって、複数個の谷部と複数個の山部を含むことができる。
【0057】
本開示の一実施の形態によれば、ラックギア１１１１は、アッパーフレーム１１１０の両側部に向かい合う形態で具備されることができ、ボディーマッサージモジュール１７００はラックギア１１１１に沿って移動することができる。
【0058】
例えば、ボディーマッサージモジュール１７００は、ラックギア１１１１と噛合するギアを含むことができ、ボディーマッサージモジュール１７００に具備されたアクチュエータによってギアが回転することで、ボディーマッサージモジュール１７００は上方もしくは下方に移動することができる。
【0059】
ラックギア１１１１は、金属材質またはプラスチック材質で具現されることができる。例えば、ラックギア１１１１は、鉄、鋼鉄、合金、強化プラスチック、メラミン樹脂、フェノール樹脂などで具現されることができ、これらに限定されない。
【0060】
アッパーフレーム１１１０は、多様な形状に具現されることができる。例えば、アッパーフレーム１１１０は、形態によって、Ｓフレーム、Ｌフレーム、Ｓ＆Ｌフレーム、ダブルＳ＆Ｌフレームに仕分けされることができ、これらに限定されない。
【0061】
Ｓフレームは、アッパーフレーム１１１０の中で少なくとも一部が「Ｓ」字状のように屈曲された形態を含むフレームを意味する。Ｌフレームは、アッパーフレーム１１１０の少なくとも一部が「Ｌ」字状のように折り曲げられた形態を含むフレームを意味し、Ｓ＆Ｌフレームは、「Ｓ」字状のように屈曲された形態と「Ｌ」字状のように折り曲げられた形態をいずれも含むフレームを意味し、ダブルＳ＆Ｌフレームは、「Ｌ」字状のように折り曲げられた形態と二つの部分の「Ｓ」字状ように屈曲された形態を含むフレームを意味する。
【0062】
ベースフレーム１１２０は、主フレーム１１００のうちアッパーフレーム１１１０を支持し地面と接する部分を意味する。ベースフレーム１１２０は、ベース上部フレーム１１２１及びベース下部フレーム１１２２を含むことができる。
【0063】
ベース上部フレーム１１２１は、アッパーフレーム１１１０を支持することができ、ベース下部フレーム１１２２は、地面と接することができる。また、ベース上部フレーム１１２１は、ベース下部フレーム１１２２に接するように位置することができる。
【0064】
本開示の一実施の形態によれば、ベース上部フレーム１１２１は、ベース下部フレーム１１２２に沿って移動することができる。例えば、ベース上部フレーム１１２１は、ベース下部フレーム１１２２に沿って前方に若しくは後方に摺動することができる。この場合、アッパーフレーム１１１０は、ベース上部フレーム１１２１と連結されて、ベース上部フレーム１１２１の移動によって動くことができる。
【0065】
例えば、ベース上部フレーム１１２１が前方に移動する場合、アッパーフレーム１１１０も前方に一緒に移動することができ、ベース上部フレーム１１２１が後方に移動する場合、アッパーフレーム１１１０も後方に一緒に移動することができる。これにより、ボディーマッサージ部１０００の摺動が許容されることができる。
【0066】
具体的に説明すれば、ベース上部フレーム１１２１の移動を許容するために、ベース上部フレーム１１２１の下部には移動ホイールが具備されることができる。また、ベース下部フレーム１１２２の上部には移動ホイールを案内することができるガイド部材が具備されることができる。ベース上部フレーム１１２１に具備された移動ホイールは、ベース下部フレーム１１２２に具備されたガイド部材に沿って移動することにより、ベース上部フレーム１１２１の前方移動または後方移動が許容されることができる。
【0067】
本開示の他の実施の形態によれば、マッサージ装置１００は、スライド機能を提供しなくてもよく、この場合、ベースフレーム１１２０は、上部フレームと下部フレームとに分離されないこともある。
【0068】
制御部１２００は、マッサージ装置１００の動作を制御することができる。制御部１２００は、一つのプロセッサで具現されてもよく、複数のプロセッサに具現されてもよい。制御部１２００が複数のプロセッサで具現された場合、複数のプロセッサの中で少なくとも一部は物理的に離隔された距離に位置することができる。また、制御部１２００は、これに限定されなく多様な方式で具現されることができる。
【0069】
例えば、制御部１２００は、一つまたは複数個のプロセッサに該当することができる。プロセッサは、多数の論理ゲートのアレイで具現されることもでき、汎用のマイクロプロセッサと該マイクロプロセッサで実行されることができるプログラムが格納されたメモリとの組み合わせで具現されることもできる。また、他の形態のハードウェアで具現されることもできることを、本実施の形態の属する技術分野における通常の知識を持つ者であれば理解することができる。
【0070】
本開示の一実施の形態によれば、制御部１２００は、マッサージ装置１００の動作を制御することができる。例えば、マッサージ装置１００は複数のアクチュエータを含むことができ、マッサージ装置１００は複数のアクチュエータの動作を制御することで、マッサージ装置１００の動作を制御することができる。例えば、マッサージ装置１００は、マッサージモジュール移動アクチュエータ、マッサージモジュール１７００に含まれた少なくとも一つのアクチュエータ、背中角度アクチュエータ、脚角度アクチュエータ、足マッサージアクチュエータ、脚長さ調整アクチュエータ、及びスライドアクチュエータの中で少なくとも一つを含むことができ、制御部１２００はこれらを制御することでマッサージ装置１００の動作を制御することができる。
【0071】
マッサージモジュール移動アクチュエータは、マッサージモジュール１７００の上下移動を可能にするアクチュエータであって、マッサージモジュール移動アクチュエータの動作によってマッサージモジュール１７００はラックギア１１１１に沿って動くことができる。
【0072】
背中角度アクチュエータは、マッサージ装置１００でユーザの背中が触れ合う部分の角度を調整するアクチュエータであって、背中角度アクチュエータの動作によってマッサージ装置１００の背中角度が調整されることができる。
【0073】
脚角度アクチュエータは、マッサージ装置１００の脚マッサージ部２０００の角度を調整するアクチュエータであって、脚角度アクチュエータの動作によって脚マッサージ部２０００とボディーマッサージ部１０００との間の角度が調整されることができる。
【0074】
足マッサージアクチュエータは、脚マッサージ部２０００に含まれた足マッサージモジュールを動作させるアクチュエータを示す。足マッサージアクチュエータを活用してマッサージ装置１００はユーザに足マッサージを提供することができる。
【0075】
マッサージモジュール１７００には少なくとも一つのアクチュエータが含まれることができ、制御部１２００は少なくとも一つのアクチュエータを動作させることで多様なマッサージ動作を提供することができる。例えば、制御部１２００は、マッサージモジュール１７００に含まれた少なくとも一つのアクチュエータを動作させることで、たたきマッサージ、もみマッサージなどを提供することができ、これらに限定されないで多様なマッサージ動作を提供することができる。
【0076】
脚長さ調整アクチュエータは、脚マッサージ部２０００の長さを調整するアクチュエータを示す。例えば、制御部１２００は、脚長さ調整アクチュエータを活用して脚マッサージ部２０００の長さをユーザに合わせて調整することができ、その結果、ユーザは体形に合うマッサージを提供してもらうことができる。
【0077】
スライドアクチュエータは、マッサージ装置１００のスライド動作を可能にする。例えば、スライドアクチュエータの動作によって水平ベース上部フレーム１１２１は、前方にまたは後方に移動することができ、その結果、水平ベース上部フレーム１１２１と連結されたアッパーフレーム１１１０も前方または後方に移動することができる。
【0078】
格納部１３００は、マッサージ装置１００に係わる多様な情報を保存することができる。例えば、格納部１３００はマッサージ制御情報を含むことができ、個人認証情報を含むことができ、これに限定されない。
【0079】
格納部１３００は、任意のデータを持続的に保存することができる不揮発性（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ）記憶媒体を通じて具現されることができる。例えば、格納部１３００は、ディスク、光学（ｏｐｔｉｃａｌ）ディスク、及び光磁気（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ）格納デバイスのみならず、フラッシュメモリ及び／またはバッテリー－バックアップメモリに基づく格納デバイスを含むことができ、これらに限定されない。
【0080】
また、格納部１３００はメモリを含むことができる。メモリは、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ；ｄｙｎａｍｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ；ｓｔａｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）などのランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような、プロセッサが直接アクセスする主記憶装置であって、電源がオフされれば保存された情報が瞬間的に消える揮発性（ｖｏｌａｔｉｌｅ）記憶装置を意味することができるが、これらに限定されるのではない。このようなメモリは制御部１２００によって動作され得る。
【0081】
ユーザ入力部１４００は、ユーザからマッサージ装置１００の動作制御に係わる命令を受信することができ、ユーザ入力部１４００は、多様な形態で具現されることができる。例えば、ユーザ入力部１４００はボディーマッサージ部１０００に具備されてもよく、脚マッサージ部２０００に具備されてもよく、これに限定されない。
【0082】
マッサージ装置１００は、ユーザ入力部１４００を通じてユーザから多様な命令を獲得することができる。例えば、マッサージ装置１００は、マッサージモジュールの選択、マッサージモードの選択、マッサージ強度の選択、マッサージ時間の選択、マッサージ部位の選択、ボディーマッサージ部１０００の位置と動作に対する選択、マッサージ装置１００の電源のＯｎ－Ｏｆｆに対する選択、温熱機能の動作可否に対する選択、音源再生に係わる選択などに対する任意の命令を受信することができ、これらに限定されない。
【0083】
本開示の他の実施の形態によれば、ユーザ入力部１４００は、あらかじめ設定されたユーザ設定機能または自体的にあらかじめ設定された機能などによって、ホットケーキ(ｈｏｔ ｋｅｙ)形態のボタン及び／または方向選択、キャンセル、入力を行うための選択ボタンなどを具備することができる。
【0084】
ユーザ入力部１４００は、キーパッド、ドームスイッチ、タッチパッド（静圧／静電）、ジョグホイール、ジョグスイッチなどで具現されることができ、これらに限定されない。また、ユーザ入力部１４００は、音声認識技術に基づいて、ユーザの発話を通じて命令を獲得することができる。
【0085】
本開示の一実施の形態によれば、ユーザ入力部１４００は、マッサージ装置１００の動作状況またはユーザの現在状態などを表示するためのディスプレイを含むことができる。この場合、ディスプレイは、液晶ディスプレイ（ｌｉｚｕｉｄｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ）、ＬＣＤ、薄膜トランジスター液晶ディスプレイ（ｔｈｉｎ ｆｉｌｍ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ－ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ；ＴＦＴＬＣＤ）、有機発光ダイオード（ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ；ＯＬＥＤ）、フレキシブルディスプレイ（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｄｉｓｐｌａｙ）、３次元ディスプレイ（３Ｄ ｄｉｓｐｌａｙ）の中で少なくとも一つを含むことができ、これらに限定されない。
【0086】
オーディオ出力モジュール１５００は、ユーザに任意の形態のオーディオ出力を提供することができる。例えば、オーディオ出力モジュール１５００は、マッサージ装置１００で提供されるマッサージパターンに最適化された音源及び／またはバイノ－ロルビートをユーザに出力することで、ユーザに脳刺激を提供することができる。オーディオ出力モジュール１５００は、ネットワーク（図示せず）を通じて受信されるか、または内部／外部記憶媒体（図示せず）に格納された音響信号を出力することができる。例えば、オーディオ出力モジュール１５００は、ユーザ端末とネットワーク接続（例えば、ブルートゥース（登録商標）連結）などを通じてユーザ端末の制御による音源を出力することができる。また、オーディオ出力モジュール１５００は、マッサージ装置１００の動作と係わって発生する任意の形態の音響信号を出力することができる。
【0087】
本開示の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、ネットワーク接続部１６００を含むことができる。ネットワーク接続部１６００は、任意の形態のネットワークを通じてマッサージ装置１００内部のモジュール、外部マッサージ装置１００及び／またはユーザ端末と通信を行うことができる。ネットワーク接続部１６００は、ネットワーク接続のための有／無線接続モジュールを含むことができる。無線接続技術としては、例えば、ＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）（Ｗｉ－Ｆｉ）、Ｗｉｂｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｂｒｏａｄｂａｎｄ）、Ｗｉｍａｘ（Ｗｏｒｌｄ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎ ｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）などが利用されることができる。有線接続技術としては、例えば、ｘＤＳＬ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）、ＦＴＴＨ（Ｆｉｂｅｒｓ ｔｏ ｔｈｅ ｈｏｍｅ）、ＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などが利用されることができる。また、ネットワーク接続部１６００は、近距離通信モジュールを含み、近距離に位置する任意の装置／端末とデータを送受信することができる。例えば、近距離通信（ｓｈｏｒｔｒａｎｇｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）技術として、ブルートゥース（登録商標）（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、赤外線通信（ＩｒＤＡ；ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅｂａｎｄ）、ＺｉｇＢｅｅなどが利用されることができ、これらに限定されない。
【0088】
前述のごとく、本開示の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、マッサージモジュール１７００を含むことができる。すなわち、マッサージモジュール１７００は、ユーザに力学的刺激を提供する構成であって、マッサージモジュール１７００は主フレーム１１００に沿って移動することができる。
【0089】
本開示の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、主フレーム１１００を含むことができる。図１～図３によって前述したように、主フレーム１１００は、マッサージモジュール１７００が移動することができる経路を提供することができる。
【0090】
制御部１２００は、マッサージモジュール１７００の動作を制御して、ユーザに力学的刺激を印加することで、マッサージを提供することができる。
【0091】
制御部１２００は、マッサージモジュール１７００をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸などの方向に移動させることができる。制御部１２００は、マッサージボールをＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸上で前方に前進させたり、後方に後退させたりすることができる。または、制御部１２００は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を中心にマッサージボールを回転させることができる。
【0092】
本開示の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、センサー部１８００を含むことができる。このとき、センサー部１８００は、少なくとも一つ以上のセンサーを含むことができる。例えば、センサー部１８００は、圧力センサー、赤外線センサー、ＬＥＤセンサー、フォトセンサー、ホールセンサー、静電センサーなどを含むことができ、これらに限定されない。
【0093】
センサー部１８００は、多様な情報を獲得するのに利用されることができる。例えば、センサー部１８００は、ユーザの認識のために用いられることができる。すなわち、ユーザが着座したかどうか、ユーザの体形、ユーザの身体の異常可否などに対する情報を獲得することができる。また他の例として、センサー部１８００は、生体情報獲得のために用いられることができる。すなわち、指紋情報、顔情報、音声情報、虹彩情報、体重情報、心電図（ｅｌｅｃｔｒｏｃａｒｄｉｏｇｒａｍ）情報、体組成情報などを獲得することができ、これらに限定されないで多様な生体情報を含むことができる。
【0094】
本開示の他の実施の形態によれば、マッサージ装置１００は、センサー部１８００を通じてユーザとの接触面積及び／または接触位置を感知することができる。また、マッサージ装置１００は、センサー部１８００を通じてユーザの肩位置情報を獲得することができる。また、マッサージ装置１００は、獲得した情報に基づいてオーダーメイド型マッサージを提供することができる。例えば、マッサージ装置１００が肩マッサージを提供する場合、マッサージ装置１００はセンサー部１８００を通じて獲得した情報に基づいてユーザの肩位置を認識し、認識結果によってユーザに肩マッサージを提供することができる。
【0095】
脚マッサージ部２０００は、ユーザの脚をマッサージするための構成であることができる。脚マッサージ部２０００にはユーザの脚が収容される脚収容空間２１００が形成されることができる。
【0096】
脚マッサージ部２０００は、エアセル（図示せず）、ふくらマッサージモジュール（図示せず）、足マッサージ部（図示せず）のうちの少なくとも一つ以上を含むことができる。
【0097】
エアセル（図示せず）は、ユーザの身体の少なくとも一部を固定させるための構成であることができる。脚マッサージ部２０００に含まれたエアセルは、別途具備されるエア供給部から空気を供給されて膨脹して、ユーザの身体の少なくとも一部を固定させる構成であることができる。
【0098】
ふくらマッサージモジュール（図示せず）は、収容されたユーザの脚の中でふくら部分をマッサージするための構成であることができる。この時、ふくらマッサージモジュールは、前述のように、ボールマッサージユニットまたはローラーマッサージユニットを含むことができ、これらに限定されない。
【0099】
脚マッサージ部（図示せず）は、ユーザの足をマッサージするための構成であることができる。足マッサージ部は、ユーザの足をマッサージするための足マッサージモジュールを含むことができる。この時、足マッサージモジュールは、ボールマッサージユニットまたはローラーマッサージユニットを含むことができ、これらに限定されない。
【0100】
以下では、本発明の一実施の形態による回動可能な腕マッサージ部を含むマッサージ装置１００を、図面を参照して詳しく説明する。
【0101】
【0102】
図１及び図４を参照すれば、本発明の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、マッサージ装置１００の骨格を形成する主フレーム１１００を含み、ユーザの身体をマッサージするボディーマッサージ部１０００と、前記ボディーマッサージ部１０００の両側に配置されて前記ユーザの両腕をそれぞれ収容し、前記ユーザの腕をマッサージする腕マッサージ部３０００とを含み、前記主フレーム１１００は、前記腕マッサージ部３０００が連結される腕固定フレーム１１３０を含み、前記腕マッサージ部３０００は、前記腕固定フレーム１１３０を基準として少なくとも一方向に回転可能な腕移動フレーム３１００を含むことができる。
【0103】
前述のように、ボディーマッサージ部１０００は、ユーザの身体の少なくとも一部にマッサージを提供する手段であることができる。例えば、ボディーマッサージ部１０００には、ユーザの身体の少なくとも一部を収容するための空間が形成されることができる。
【0104】
一実施の形態において、ボディーマッサージ部１０００の収容空間は、ユーザが着座するための空間であることができる。すなわち、ユーザは、ボディーマッサージ部１０００に形成された空間に着座することができ、ユーザは、座ったままマッサージを提供してもうらことができる。
【0105】
主フレーム１１００は、ボディーマッサージ部１０００の内部に配置されて、ボディーマッサージ部１０００の骨格を形成する手段であることができる。
【0106】
選択的実施の形態において、ボディーマッサージ部１０００は、内部に配置されたマッサージモジュール１７００が外部に露出しないように覆うカバーを含むことができる。
【0107】
選択的実施の形態において、本発明の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、脚マッサージ部２０００をさらに含むことができる。脚マッサージ部２０００は、ユーザに脚マッサージを提供する手段であることができる。例えば、脚マッサージ部２０００は、ユーザのふくらをマッサージするふくらマッサージ部及び／またはユーザの足をマッサージする足マッサージ部を含むことができる。
【0108】
脚マッサージ部２０００には、ユーザの脚の少なくとも一部を収容するための空間が設けられることができる。ユーザは、脚マッサージ部２０００に形成された空間に脚を挿入することができ、ユーザは脚を脚マッサージ部２０００に挿入した状態でマッサージを提供してもらうことができる。
【0109】
腕マッサージ部３０００は、ユーザの腕にマッサージやストレッチを提供する手段であることができる。例えば、腕マッサージ部３０００は、ユーザの腕にマッサージを提供するためのマッサージモジュール１７００を含むことができる。
【0110】
一方、後述するように、腕マッサージ部３０００は、少なくとも一方向に回転することで、ユーザにストレッチやその他医療的治療及びマッサージなどを提供することができるので、以下でユーザの腕にマッサージを提供するということは、単純に押しマッサージやたたきマッサージ、もみマッサージを提供することのみを意味するものではなく、ユーザの腕を特定の方向に回転させたり、伸ばしたりすることで行われるストレッチ及びその他医療的治療などを含むものと理解されなければならない。
【0111】
腕マッサージ部３０００は、ボディーマッサージ部１０００の両側に配置されることができる。例えば、腕マッサージ部３０００は、ユーザの羊腕に対応される位置にそれぞれ配置されることができる。それぞれの腕マッサージ部３０００にはユーザの腕を収容するための空間が設けられることができる。
【0112】
一実施の形態において、腕マッサージ部３０００は、腕マッサージ部ハウジング３３００を含むことができる。腕マッサージ部ハウジング３３００は、ユーザの腕が挿入される構成であることができ、例えば、ユーザの前腕が挿入される構成であることができる。
【0113】
腕マッサージ部ハウジング３３００は、腕移動フレーム３１００に連結されて腕マッサージ部３０００を構成することができる。すなわち、ユーザは、腕マッサージ部ハウジング３３００に腕を挿入してマッサージを提供してもらうことができ、後述するように、腕移動フレーム３１００が回転することで、腕マッサージ部ハウジング３３００が同時に回転しながら腕マッサージ部３０００が全体的に回転されることができる。
【0114】
一実施の形態において、主フレーム１１００は、腕マッサージ部３０００が連結される腕固定フレーム１１３０を含むことができる。例えば、ボディーマッサージ部１０００の両側面には腕固定フレーム１１３０がそれぞれ配置されることができ、腕固定フレーム１１３０にはそれぞれ腕マッサージ部３０００が配置されることができる。よって、ユーザはボディーマッサージ部１０００に着座した状態で両腕を腕マッサージ部３０００に挿入することでマッサージを提供してもらうことができる。
【0115】
一実施の形態において、腕マッサージ部３０００は、少なくとも一方向に回転できる。望ましくは、腕マッサージ部３０００は、図４を基準として上下方向及び左右方向に回転することができる。このために、本発明の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、腕マッサージ部３０００を少なくとも一方向に回転させるための回転モジュール４０００をさらに含むことができる。回転モジュール４０００については詳しく後述する。
【0116】
【0117】
図５及び図６を参照すれば、腕マッサージ部３０００は上下方向に回転できる。例えば、腕マッサージ部３０００は、ユーザがマッサージ装置１００に着座した状態でユーザの腕を収容したまま上下方向に回転することができる。
【0118】
このために、主フレーム１１００は、両側に腕固定フレーム１１３０が配置されることができ、腕固定フレーム１１３０には腕マッサージ部３０００が結合されることができる。この時、腕マッサージ部３０００は、腕固定フレーム１１３０を基準として上下方向に回転可能な腕移動フレーム３１００を含むことができる。
【0119】
したがって、腕マッサージ部３０００が腕固定フレーム１１３０に連結された状態で、腕移動フレーム３１００は、腕固定フレーム１１３０を基準として上下方向に回転することができ、腕マッサージ部３０００は上下方向に回転することができる。
【0120】
選択的実施の形態において、腕固定フレーム１１３０は、ユーザがマッサージ装置１００に着座した状態で長さを有するようにユーザの前面に向かって延設されることができる。よって、ユーザの腕が腕マッサージ部３０００に安着される場合にもユーザの腕の荷重を十分に耐えられるようになる。また、回転モジュール４０００によって発生する力を腕マッサージ部３０００に効率的に伝達することができるので、安定的に腕マッサージ部３０００を回転させることができるようになる。
【0121】
選択的実施の形態において、両側の腕マッサージ部３０００は、独立して回転可能であってもよい。例えば、一側の腕マッサージ部３０００が、上下方向に回転する場合、他側の腕マッサージ部３０００は回転しないか、左右方向に回転することができる。もしくは、両側の腕マッサージ部３０００が上下方向に回転する角度や強度、速度が互いに異なることができる。このために、回転モジュール４０００は、一対の腕マッサージ部３０００に対応されるようにボディーマッサージ部１０００の両側にそれぞれ配置されることができる。また、回転モジュール４０００は、互いに独立して制御されて挙動されて両側の腕マッサージ部３０００を独立に回転可能にすることができる。
【0122】
【0123】
図７及び図８を参照すれば、腕マッサージ部３０００は左右方向に回転できる。例えば、腕マッサージ部３０００は、ユーザがマッサージ装置１００に着座した状態でユーザの腕を収容したまま左右方向に回転することができる。
【0124】
このために、前述したように、主フレーム１１００は、両側に腕固定フレーム１１３０が配置されることができ、腕固定フレーム１１３０には腕マッサージ部３０００が結合されることができる。この時、腕マッサージ部３０００は、腕固定フレーム１１３０を基準として左右方向に回転可能な腕移動フレーム３１００を含むことができる。
【0125】
したがって、腕マッサージ部３０００が腕固定フレーム１１３０に連結された状態で、腕移動フレーム３１００は、腕固定フレーム１１３０を基準として左右方向に回転することができ、腕マッサージ部３０００は左右方向に回転することができる。
【0126】
選択的実施の形態において、腕固定フレーム１１３０は、ユーザがマッサージ装置１００に着座した状態で長さを有するようにユーザの前面に向かって延設されることができる。よって、ユーザの腕が腕マッサージ部３０００に安着される場合にもユーザの腕の荷重を十分に耐えられるようになる。また、回転モジュール４０００によって発生する力を腕マッサージ部３０００に効率的に伝達することができるので、安定的に腕マッサージ部３０００を回転させることができるようになる。
【0127】
また、前述のように、選択的実施の形態において、両側の腕マッサージ部３０００は、独立して回転可能であってもよい。例えば、一側の腕マッサージ部３０００が左右方向に回転する場合、他側の腕マッサージ部３０００は回転しないか、上下方向に回転することができる。もしくは、両側の腕マッサージ部３０００が左右方向に回転する角度や強度、速度が互いに異なることができる。このために、回転モジュール４０００は一対の腕マッサージ部３０００に対応されるように、ボディーマッサージ部１０００の両側にそれぞれ配置されることができる。また、回転モジュール４０００は、互いに独立して制御されて挙動されて両側の腕マッサージ部３０００を独立に回転可能にすることができる。
【0128】
このように、腕マッサージ部３０００が上下方向または左右方向に回転することでユーザの腕にストレッチを提供するか、ユーザの腕にリハビリ運動機能を提供することができる。例えば、腕マッサージ部３０００は、ユーザの腕を収容した状態で上下または左右方向に回転することでユーザの腕を回転させてストレッチ機能を提供することができる。または、ユーザが腕を負傷した場合、腕マッサージ部３０００は、ユーザの腕を収容した状態で回転することでリハビリ運動ができるようにリハビリ機能を提供することができる。または、ユーザは、回転モジュール４０００が駆動されない状態で腕マッサージ部３０００を自力で回転させることで運動機能を提供してもよい。すなわち、腕マッサージ部３０００は、上下方向及び左右方向に回転するように構成されるので、ユーザに手動で腕マッサージ部３０００を回転させることで筋力運動を行わせることができる。
【0129】
選択的実施の形態において、腕マッサージ部３０００は負荷を測定する負荷センサーをさらに含むことができる。例えば、負荷センサーは、腕マッサージ部３０００を回転させるために回転モジュール４０００から加えられる力を測定することができ、その力が既設定済みの値以上である場合、ユーザの腕がもう回転できない限界値だけ回転されたことを認識して、腕マッサージ部３０００の回転を止めるように、制御信号を制御部１２００に送信することができる。また、負荷センサーは、ユーザの腕によって腕マッサージ部３０００に加えられる負荷を測定することができ、その力が既設定済みの値以上の場合、ユーザが腕マッサージ部３０００を手動で制御したいことを認識して、腕マッサージ部３０００の回転動作を手動モードに変更させる制御信号を制御部１２００に送信することができる。
【0130】
また他の選択的実施の形態において、腕マッサージ部３０００は、ユーザの身体の少なくとも一部が挟まったことを感知する挟まり防止センサーをさらに含むことができる。例えば、挟まり防止センサーは、腕マッサージ部３０００が回転する途中、所定の位置にユーザの身体が挟まったことを感知する場合、腕マッサージ部３０００の回転を中止させる制御信号を制御部１２００に送信することができる。したがって、ユーザの身体に対する安全性がさらに向上することができる。
【0131】
【0132】
図９を参照すると、本発明の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、腕マッサージ部３０００を少なくとも一方向に回転させるための回転モジュール４０００をさらに含むことができる。
【0133】
一実施の形態において、回転モジュール４０００は、腕マッサージ部３０００を、図９を基準として上下方向に回転させる第１の回転モジュール４１００と、腕マッサージ部３０００を左右方向に回転させる第２の回転モジュール４２００とを含むことができる。この時、第１の回転モジュール４１００および第２の回転モジュール４２００は、アクチュエータを基盤で駆動されることができる。
【0134】
ここで、腕マッサージ部３０００は、前述のごとく、腕移動フレーム３１００を含むことができ、第１の回転モジュール４１００および第２の回転モジュール４２００は、腕移動フレーム３１００を回転させることで腕マッサージ部３０００を回転させることができる。これに対する詳しい内容は後述する。
【0135】
一実施の形態において、回転モジュール４０００は、第１回転モジュール４１００と第２の回転モジュール４２００との間に配置され、一面が第１の回転モジュール４１００と連結され、他面が第２の回転モジュール４２００と連結される支持板４３００を含むことができる。
【0136】
支持板４３００は、広さを有する板状に形成されることができ、図９を基準として支持板４３００の上部には第１の回転モジュール４１００が連結され、支持板４３００の下部には第２の回転モジュール４２００が連結されることができる。
【0137】
第１の回転モジュール４１００は支持板４３００の上部に連結されて固定されることができる。すなわち、支持板４３００は、第１回転モジュール４１００と結合されることで第１の回転モジュール４１００が所定の位置に固定されるように第１の回転モジュール４１００を支持することができる。
【0138】
具体的に、第１の回転モジュール４１００は支持板４３００の上部に配置され、ユーザがマッサージ装置１００に着座した状態で肘よりも後ろに配置されることができる。すなわち、第１の回転モジュール４１００は支持板４３００の上部に配置されて、ユーザの肘よりも後ろに配置されることで、腕マッサージ部３０００は左右や上下に回転する時に第１の回転モジュール４１００によって邪魔を受けることなく、マッサージ装置１００に空間的な効率性を有するように配置できる。
【0139】
第２の回転モジュール４２００は、支持板４３００の下部に連結されることができ、支持板４３００は、第２回転モジュール４２００によって回転されることができる。例えば、第２の回転モジュール４２００は、支持板４３００を回転させることができ、これによって支持板４３００の上部に連結された第１の回転モジュール４１００が一緒に回転しながら腕マッサージ部３０００を左右に回転させることができる。
【0140】
具体的に、第２の回転モジュール４２００は支持板４３００の下部に配置され、マッサージ装置１００の両側面に配置されることができ、ユーザの前腕よりは下側に配置されることができる。すなわち、第２の回転モジュール４２００は、支持板４３００の下部に配置されて、マッサージ装置１００の両側にユーザの前腕よりも下方に配置されることで腕マッサージ部３０００は左右や上下に回転する時に第２の回転モジュール４２００によって邪魔を受けることがなく、マッサージ装置１００に空間的な効率性を有するように配置されることができる。
【0141】
このほか、第２の回転モジュール４２００の駆動に対する詳しい内容は後述する。
【0142】
このように、腕マッサージ部３０００は、上下及び左右方向ともに回転が可能であり、両側の腕マッサージ部３０００は互いに独立して回転することができる。よって、上下及び左右方向の回転が同時に駆動されることで、ユーザに伸びをするようなストレッチ機能や、運動機能を提供することができる。
【0143】
図１０は、図９の第１の回転モジュール４１００を示した図であり、図１１は、図９の第１の回転モジュール４１００を他の角度から見た様子を示した図であり、図１２は、図９の第１の回転モジュール４１００の駆動原理を説明するための図である。
【0144】
図１０～図１２を参照すると、第１の回転モジュール４１００は、腕マッサージ部３０００を上下方向に回転させるための動力を発生させる第１の回転アクチュエータ４１１０及び支持板４３００から一側に向かって延設され、腕移動フレーム３１００と連結される支持フレーム４１２０を含むことができる。
【0145】
第１の回転アクチュエータ４１１０は、所定の方向に伸縮されるリニアアクチュエータであってよい。例えば、第１の回転アクチュエータ４１１０は、電力を供給され、供給された電力によって線形に駆動されることができる。
【0146】
第１の回転アクチュエータ４１１０は、腕移動フレーム３１００と連結されることができ、一方向に伸縮することで腕移動フレーム３１００を上下に回転させることができる。
【0147】
一実施の形態において、腕移動フレーム３１００は、腕連結部３１１０と、第１の回転アクチュエータ４１１０と連結されて回転する回転部３１２０と、腕連結部３１１０と回転部３１２０とを連結する延長部３１３０とを含むことができる。
【0148】
腕連結部３１１０は、腕マッサージ部ハウジング３３００と連結される部位であることができる。
【0149】
腕連結部３１１０は、腕マッサージ部３０００の長手方向に沿って延設されることができ、腕連結部３１１０は、腕マッサージ部３０００の腕マッサージ部ハウジング３３００と結合されることができる。したがって、第１の回転アクチュエータ４１１０によって腕移動フレーム３１００が回転する場合、腕マッサージ部３０００は全体的に回転することができる。また、腕連結部３１１０は、腕マッサージ部３０００の長手方向に沿って延設されることから、腕マッサージ部ハウジング３３００と複数の部位で締結されることができるので、腕連結部３１１０と腕マッサージ部ハウジング３３００との結合がさらに堅固になることができる。
【0150】
回転部３１２０は、第１の回転アクチュエータ４１１０及び支持フレーム４１２０と連結されて第１の回転アクチュエータ４１１０の駆動によって回転される構成であってもよい。
【0151】
具体的に、回転部３１２０は、一位置で第１の回転アクチュエータ４１１０と回転可能に連結されることができ、他位置で支持フレーム４１２０と連結されることができる。この時、回転部３１２０が第１の回転アクチュエータ４１１０と連結された位置は、第１の回転アクチュエータ４１１０の伸縮によって回転が可能になるように連結される部位であることができる。また、回転部３１２０が支持フレーム４１２０と連結された部位は固定されることができ、これによって、この部位は回転部３１２０の回転軸ＡＲ１になることができる。
【0152】
回転部３１２０が回転する場合、回転部３１２０と連結された延長部３１３０及び腕連結部３１１０は一緒に回転することができる。つまり、第１の回転アクチュエータ４１１０によって回転部３１２０が回転することで腕移動フレーム３１００は全体的に上下方向に回転することができ、腕マッサージ部３０００は上下方向に回転することができる。
【0153】
延長部３１３０は、腕連結部３１１０と回転部３１２０とを連結する部分であることができる。すなわち、延長部３１３０は、第１の回転アクチュエータ４１１０によって回転部３１２０が回転する場合、その回転力を腕連結部３１１０に伝達することができる。
【0154】
この時、延長部３１３０は、図１０を基準として腕マッサージ部３０００が回転されない状態で回転部３１２０から腕連結部３１１０に向かって下向きに延設されることができる。したがって、第１の回転アクチュエータ４１１０が上下に伸縮してもその伸縮による回転力が相対的に下方に配置される腕連結部３１１０に容易に伝達することができる。
【0155】
再び、図１２を参照して、第１の回転モジュール４１００の駆動原理を説明すると、第１の回転アクチュエータ４１１０の伸縮によって腕移動フレーム３１００は上下方向に回転することができる。
【0156】
具体的に、第１の回転アクチュエータ４１１０が収縮する場合回転部３１２０は、図１２を基準として時計回りに回転することができる。この時、支持フレーム４１２０と回転部３１２０とが連結された部位は、回転部３１２０の回転軸ＡＲ１になることができる。
【0157】
逆に、第１の回転アクチュエータ４１１０が伸張する場合、回転部３１２０は図１２を基準として反時計回りに回転することができる。この時、支持フレーム４１２０と回転部３１２０とが連結された部位は、同様に回転部３１２０の回転軸ＡＲ１になることができ、これによって、延長部３１３０および腕連結部３１１０が反時計回りに回転することで、腕マッサージ部３０００が下方に向かって回転できるようになる。
【0158】
選択的実施の形態において、腕移動フレーム３１００は、第１ストッパ３２００をさらに含むことができる。例えば、腕移動フレーム３１００の回転部３１２０には第１のストッパ３２００が具備されることができる。
【0159】
第１のストッパ３２００は、腕移動フレーム３１００の上向き回転の限度を決める手段であることができる。
【0160】
具体的に、第１のストッパ３２００は、図１０を基準として回転部３１２０の左右側の中で少なくとも一方に配置されることができる。第１のストッパ３２００は回転部３１２０の左右側に配置されるが、外側に向かって延びることができ、広さを有する部材であることができる。
【0161】
したがって、回転部３１２０が第１の回転アクチュエータ４１１０によってユーザの腕を持ち上げる方向に回転する場合、第１のストッパ３２００は一緒に回転しながら支持フレーム４１２０に向けた方向に移動することができる。この時、回転部３１２０が最大限に回転する場合、図１２に示されているように、第１のストッパ３２００は支持フレーム４１２０に接触することができ、これにより、それ以上回転しないようになる。この時、第１のストッパ３２００が回転部３１２０のどの位置に配置されるかによって回転部３１２０の上向き回転限度が決められる。
【0162】
選択的実施の形態において、第１の回転モジュール４１００は、第２ストッパ４１３０をさらに含むことができる。第２のストッパ４１３０は第１の回転モジュール４１００の支持フレーム４１２０に配置されることができる。第２のストッパ４１３０は腕移動フレーム３１００の下向き回転限度を決める手段であることができる。
【0163】
具体的に、第２のストッパ４１３０は、延長部３１３０が回転する経路上に配置され、支持フレーム４１２０の両側を連結するように配置されることができ、延長部３１３０がユーザの腕が下がる方向に最大限回転された位置に配置されることができる。これによって、延長部３１３０は、ユーザの腕が下がる方向に回転しているうちに、第２のストッパ４１３０に遮られる場合、もう回転することができなくなり、延長部３１３０と第２のストッパ４１３０とが接触される時点が、延長部３１３０が最大限に回転される位置となることである。
【0164】
図１３は、図９の第２の回転モジュール４２００を示した図であり、図１４は、図９の第２の回転モジュール４２００を他の角度から見た様子を示した図である。図１５は、図９の第２の回転モジュール４２００にベアリング４２５０が具備された実施の形態を説明するための図であり、図１６は、図９の第２の回転モジュール４２００の駆動原理を説明するための図である。
【0165】
【0166】
第２の回転アクチュエータ４２１０は、所定の方向に伸縮されるリニアアクチュエータであることができる。例えば、第２の回転アクチュエータ４２１０は、電力を供給されて、供給された電力によって線形に駆動されることができる。
【0167】
第２の回転アクチュエータ４２１０は、第１の回転アクチュエータ４１１０と異なる方向に伸縮されることができる。すなわち、第１の回転アクチュエータ４１１０が伸縮される方向と第２の回転アクチュエータ４２１０が伸縮される方向とは互いに異なっているので、それぞれ腕マッサージ部３０００を異なる方向に回転させることができる。
【0168】
第２の回転アクチュエータ４２１０は、支持板４３００と連結されることができ、一方向に伸縮することで支持板４３００を回転させることができる。これによって、支持板４３００に連結された第１の回転モジュール４１００は一緒に回転することができ、第１の回転モジュール４１００と連結された腕マッサージ部３０００も一緒に左右に回転することができる。この時、支持板４３００と第１の回転モジュール４１００とは、互いに固定されるように連結されることができるので、支持板４３００が回転することで第１の回転モジュール４１００はそれ自体が回転することができ、第１の回転モジュール４１００と連結された腕マッサージ部３０００も一緒に回転できるようになる。
【0169】
支持板４３００と第２の回転モジュール４２００は、複数の位置で連結されることができる。
【0170】
具体的に、第２の回転アクチュエータ４２１０は、支持板４３００および第１の連結部４２２０によって結合されることができる。このため、第２の回転アクチュエータ４２１０が線形に伸縮する時、第２の回転アクチュエータ４２１０と第１の連結部４２２０は相対的に回転するようになる。
【0171】
この時、第２の回転アクチュエータ４２１０の線形駆動によって支持板４３００が回転するためには回転軸を必要とする。
【0172】
このために、第２の回転アクチュエータ４２１０は、支持板４３００および第２の連結部４２３０によって結合されることができる。この時、第２の連結部４２３０は、支持板４３００の回転軸ＡＲ２になることができる。第２の連結部４２３０が回転軸ＡＲ２の機能を果たすためには、第２の回転アクチュエータ４２１０の駆動にもかかわらず、その位置が変わってはならない。そこで、第２の連結部４２３０は腕固定フレーム１１３０に連結されて固定されることができる。
【0173】
第２の回転モジュール４２００は、第１連結部４２２０と第２の連結部４２３０とを連結する連結プレート４２４０をさらに含むことができる。例えば、連結プレート４２４０は、長さを有するように延設され、両端には第１の連結部４２２０と第２の連結部４２３０が配置されることができる。よって、第２の回転アクチュエータ４２１０によって第１の連結部４２２０が移動する場合、第２の連結部４２３０は定位置に固定された状態で連結プレート４２４０は回転することができ、これによって、支持板４３００が容易に回転することができる。
【0174】
図１６を参照して第２の回転モジュール４２００の駆動原理を説明すると、第２の回転アクチュエータ４２１０が一方向に伸長される場合、第２の連結部４２３０は支持板４３００の回転軸ＡＲ２として固定され、第１の連結部４２２０は、第２の回転アクチュエータ４２１０の伸長とともに図１６を基準として右側に押し出されて支持板４３００を回転させるようになる。これによって、支持板４３００は反時計回りに回転するようになり、これと連結された第１の回転モジュール４１００が回転することで腕マッサージ部３０００が回転するようになる。
【0175】
逆に、第２の回転アクチュエータ４２１０が反対方向に収縮する場合、第２の連結部４２３０は支持板４３００の回転軸ＡＲ２として固定され、第１の連結部４２２０は、第２の回転アクチュエータ４２１０の収縮とともに図１６を基準として左側に引っ張られながら支持板４３００を回転させるようになる。これによって、支持板４３００は時計回りに回転するようになり、これと連結された第１の回転モジュール４１００が回転することで腕マッサージ部３０００が回転するようになる。
【0176】
一実施の形態において、第２の回転アクチュエータ４２１０の動作によって支持板４３００を回転させるために腕固定フレームが長手方向に延びる仮想の延長線ＡＸ１と、第２の回転モジュール４２００の第２の回転アクチュエータ４２１０が伸縮される方向に延びる仮想の延長線ＡＸ２とは互いに交差することができる。すなわち、腕固定フレームの長手方向の延長線ＡＸ１と、第２の回転アクチュエータ４２１０の伸縮方向の延長線ＡＸ２とは、互いに並んでいないようになる。このように、二つの延長線が互いに交差することで第２の回転アクチュエータ４２１０の伸縮によって支持板４３００が容易に回転可能になる。
【0177】
選択的実施の形態において、回転モジュール４０００は、第２の回転モジュール４２００と支持板４３００との間に配置されるベアリング４２５０をさらに含むことができる。ベアリング４２５０は、概して内部に通孔が形成される原板の形状に形成されることができる。
【0178】
ベアリング４２５０は、第２の回転モジュール４２００と支持板４３００との間に配置されて第１の回転モジュール４１００が結合された支持板４３００の重心を調整するための手段であることができる。例えば、支持板４３００の上部には第１の回転モジュール４１００に配置されるので、支持板４３００には一定以上の荷重が加えられることができる。また、支持板４３００が第２の回転モジュール４２００によって回転するためには、支持板４３００と第２の回転モジュール４２００との間は、所定の距離だけ離間していなければならない。したがって、支持板４３００と第２の回転モジュール４２００とが離間した状態で、その間の離間空間に別途の部材が介在されない場合、支持板４３００の荷重によって支持板４３００が一方向に傾くようになるか、連結される軸部位が撓むという問題が発生する可能性がある。
【0179】
これを解決するために、ベアリング４２５０は、第２回転モジュール４２００と支持板４３００との間に配置されて支持板４３００が一側に偏向される問題を防止することができる。
【0180】
【0181】
【0182】
腕マッサージ部３０００は、ユーザの腕を収容することができ、例えばユーザの前腕を収容することができる。このために、腕マッサージ部３０００は、ユーザの前腕を収容することができる腕マッサージ部ハウジング３３００を含むことができる。腕マッサージ部ハウジング３３００には、ユーザの前腕が挿入可能な空間が設けられることができ、ユーザはこの空間に前腕を挿入した後マッサージを提供してもらえる。
【0183】
したがって、腕長さ調整モジュール５０００は、腕マッサージ部ハウジング３３００の位置を前後に移動させることで腕マッサージ部３０００の長さを調整することができる。すなわち、ユーザの前腕が腕マッサージ部ハウジング３３００に挿入された状態で腕マッサージ部ハウジング３３００は前後に移動することができ、それ以外の構成は元の位置に止められていることにより、腕マッサージ部３０００の長さは調整されることができる。
【0184】
腕長さ調整モジュール５０００は、腕マッサージ部ハウジング３３００を移動させるための動力を発生させる腕長さ調整モーター５２００、腕長さ調整モーター５２００から発生された動力を腕マッサージ部ハウジング３３００に伝達する第１の移動部材５３２０及び第１の移動部材５３２０と、腕マッサージ部ハウジング３３００とを連結する第１の連結ブラケット５１１０とを含むことができる。
【0185】
一実施の形態において、腕長さ調整モーター５２００は電力を供給されて回転を発生させる手段であることができる。この時、腕長さ調整モーター５２００は、リードスクリュー５３１０と連結されることができ、腕長さ調整モーター５２００が回転することで、これと連結されたリードスクリュー５３１０も一緒に回転することができる。
【0186】
リードスクリュー５３１０の表面にはねじ山が形成されることができる。リードスクリュー５３１０は、第１の移動部材５３２０に形成される通孔を貫通するように配置されることができ、第１の移動部材５３２０の通孔にはリードスクリュー５３１０の表面に形成されたねじ山と噛合する溝が形成されることができる。よって、リードスクリュー５３１０が回転することで第１の移動部材５３２０はこれと対応されるように移動することができるようになる。
【0187】
リードスクリュー５３１０は、腕マッサージ部ハウジング３３００の移動方向に並んでいる方向に延設されることができる。これによって、リードスクリュー５３１０は、第１の移動部材５３２０に動力を提供すると同時に第１の移動部材５３２０の移動方向を案内することができる。
【0188】
選択的実施の形態において、腕長さ調整モーター５２００は、エアシリンダーを含むタイプのモーターであってもよい。例えば、腕長さ調整モーター５２００は、エアシリンダーを利用して第１の移動部材５３２０を直接的に直線運動させることができ、この時、リードスクリュー５３１０の表面にはねじ山が形成されていなくてもよく、リードスクリュー５３１０は、第１の移動部材５３２０の移動方向を案内する機能を果たすことができる。
【0189】
一実施の形態において、腕長さ調整モジュール５０００は、腕移動フレーム３１００の腕連結部３１１０の一側に配置されて腕マッサージ部ハウジング３３００の移動方向を案内するガイド棒５４１０及び第２の移動部材５４２０をさらに含むことができる。
【0190】
ガイド棒５４１０は、腕マッサージ部ハウジング３３００の移動方向を案内する手段であることができる。
【0191】
ガイド棒５４１０は、リードスクリュー５３１０と並んでいる方向に長さを有するように延設されることができる。従って、腕マッサージ部ハウジング３３００が移動する方向とガイド棒５４１０の延びる方向とは、並んでいてもよい。
【0192】
第２の移動部材５４２０は、ガイド棒５４１０が延びた方向に沿って移動する手段であることができる。第２の移動部材５４２０は、ガイド棒５４１０が貫通されるための通孔を含むことができる。すなわち、ガイド棒５４１０は、第２の移動部材５４２０を貫通するように配置され、第２の移動部材５４２０はガイド棒５４１０が延びた方向に沿って移動することができる。
【0193】
腕長さ調整モジュール５０００は、第２移動部材５４２０と腕マッサージ部ハウジング３３００とを連結する少なくとも一つの第２の連結ブラケット５１２０をさらに含むことができる。第２の連結ブラケット５１２０は、第２移動部材５４２０と腕マッサージ部ハウジング３３００とを連結する手段であることができる。
【0194】
したがって、腕長さ調整モーター５２００によって第１の移動部材５３２０及び第１の移動部材５３２０と連結された腕マッサージ部ハウジング３３００が移動すると、腕マッサージ部ハウジング３３００と連結される第２の移動部材５４２０が腕マッサージ部ハウジング３３００と同時に移動することができる。この際、第２の移動部材５４２０はガイド棒５４１０に沿って移動することで腕マッサージ部ハウジング３３００の移動方向を案内することができる。
【0195】
第２の連結ブラケット５１２０は、第２移動部材５４２０の個数に対応するように具備されることができる。
【0196】
【0197】
図１９を参照すれば、腕長さ調整モジュール５０００は、腕マッサージ部３０００の位置を認識する腕位置認識センサー５５００を含むことができる。
【0198】
腕位置認識センサー５５００は、腕移動フレーム３１００の腕連結部３１１０の一側に少なくとも一つ以上配置されることができる。例えば、腕位置認識センサー５５００は、腕連結部３１１０の長手方向に沿って複数個が配置されることができる。
【0199】
一実施の形態において、腕位置認識センサー５５００は、フォトセンサーであることができる。例えば、腕位置認識センサー５５００は、溝を含むことができ、第１の連結ブラケット５１１０は、腕位置認識センサー５５００の溝を通過する突出部５１１１をさらに含むことができる。
【0200】
具体的に、腕長さ調整モーター５２００によって第１の移動部材５３２０が移動すると、第１の連結ブラケット５１１０は、第１移動部材５３２０とともに移動することができる。これによって、第１の移動部材５３２０に形成された突出部は、第１の移動部材５３２０の移動方向に沿って移動することができる。この時、突出部は、腕位置認識センサー５５００を通過することができ、腕位置認識センサー５５００は突出部が通過したか否かを認識することができる。
【0201】
腕位置認識センサー５５００は、突出部が通過することを認識した場合、これに対する認識信号を制御部１２００に送信することができる。これによって、制御部１２００は腕位置認識センサー５５００が認識した情報に基づいて腕マッサージ部ハウジング３３００の位置を把握することができる。例えば、腕位置認識センサー５５００によって突出部が通過したか否が認識されれば、制御部１２００は、これに基づいて腕マッサージ部ハウジング３３００の位置を把握することができる。
【0202】
したがって、マッサージ装置１００が駆動されないときには、腕マッサージ部３０００は定位置に配置されることができる。また、腕長さ調整モジュール５０００が腕マッサージ部３０００の長さを調整する時、腕マッサージ部３０００の長さがどの分だけ伸長または収縮されているかを把握することができるようになる。
【0203】
図２０は、第１回転アクチュエータ４１１０の位置を説明するための図である。
【0204】
図２０を参照すれば、第１の回転モジュール４１００の第１の回転アクチュエータ４１１０は支持板４３００の上部に配置され、上下に伸縮されるように配置されることができる。
【0205】
この時、第１の回転アクチュエータ４１１０は、上下に伸縮されるために支持板４３００を基準に縦方向に配置されることができる。よって、第１の回転アクチュエータ４１１０の荷重は、相対的に支持板４３００の狭い領域に集中して加えられることができる。このように、支持板４３００の特定部位にのみ荷重が偏重される場合には、支持板４３００が撓むか、支持板４３００が傾くようになって回転モジュール４０００の耐久性が減少されることができるという問題がある。
【0206】
これを解決すべく、第１の回転アクチュエータ４１１０は、支持板４３００の回転軸ＡＲ２に沿って延びる仮想の延長線上に配置されることができる。例えば、第１の回転アクチュエータ４１１０は、支持板４３００と第２の回転モジュール４２００との連結部の中で第２の連結部４２３０に隣接した位置に配置されることができる。したがって、前述のように、第２の連結部４２３０は腕固定フレーム１１３０に連結されているので、第１の回転モジュールによって加えられる荷重をより一層耐えられ、第１の回転アクチュエータ４１１０は支持板４３００によって安定に支持されることができる。
【0207】
図２１は、腕の角度による腕マッサージ部３０００の長さの変化を説明するための図である。
【0208】
図２１を参照すれば、人体の構造上、ヒトが楽に座っている時には肘を基準として腕が曲げられることが自然である。ただし、腕を上に持ち上げたり外方へ回転させたりする場合は、肘を基準に腕が広げられるのが自然である。さらに、ユーザの腕をストレッチするためには一層そうである。
【0209】
したがって、ユーザが腕を回転させない状態での肩から手首までの距離Ｌ１は、ユーザが腕を持ち上げるか外に回転させた状態での肩から手首までの距離Ｌ２よりも短いことが望ましい。すなわち、ユーザの腕が持ち上げられるか、外に回転される場合には、その増える距離を補うために腕マッサージ部３０００の長さが長くなるように制御されることが望ましい。
【0210】
このために、本発明の一実施の形態によるマッサージ装置１００は、マッサージ装置１００の動作を制御する制御部１２００を含むことができ、制御部１２００は腕マッサージ部３０００の回転量に基づいて腕マッサージ部３０００の長さを調整するように腕長さ調整モジュール５０００を制御することができる。
【0211】
すなわち、腕マッサージ部３０００が上下方向や左右方向に回転する場合にユーザの腕が自然に広がるように制御部１２００は腕長さ調整モジュール５０００を制御することができる。具体的に、制御部１２００は腕マッサージ部３０００が回転される程度を認識することができ、これに対応される分だけ腕マッサージ部３０００の長さが長くなるように腕長さ調整モジュール５０００を制御することができる。
【0212】
したがって、ユーザは、安定的に腕が回転されることができ、ストレッチや運動機能をマッサージ装置１００から安全に提供してもらうことができる。
【0213】
以上、添付された図面を参照して本開示の実施の形態をより詳細に説明したが、本開示は必ずこれらの実施の形態に限らず、本開示の技術思想を逸脱しない範囲内で多様に変形実施されることができる。したがって、本開示に開示された実施の形態は、本開示の技術思想を限定するためのものではなく、説明するためのものであって、これらの実施の形態によって本開示の技術思想の範囲が限定されるものではない。それゆえ、以上で記述した実施の形態はすべての面で例示的なものであり、限定的ではないものと理解しなければならない。本開示の保護範囲は、請求範囲によって解釈されなければならなく、それと同等な範囲内に属するすべての技術思想は本開示の権利範囲に含まれる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【国際調査報告】