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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-02-28
(54)【発明の名称】医療器具駆動アセンブリ及びドッキングシステム
(51)【国際特許分類】
A61B 34/30 20160101AFI20240220BHJP
A61B 90/50 20160101ALI20240220BHJP
【ＦＩ】
A61B34/30
A61B90/50
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023549631
(86)(22)【出願日】2022-02-16
(85)【翻訳文提出日】2023-09-11
(86)【国際出願番号】 IB2022051380
(87)【国際公開番号】W WO2022175838
(87)【国際公開日】2022-08-25
(31)【優先権主張番号】63/150,418
(32)【優先日】2021-02-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
(71)【出願人】
【識別番号】518083032
【氏名又は名称】オーリス ヘルス インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】ヘアレル・エイドリアン・タイラー
(72)【発明者】
【氏名】パスウォーターズ・キャスリン・マリー
(72)【発明者】
【氏名】ランディ・ケイシー・ティール
(72)【発明者】
【氏名】ウエダ・アキラ・ブライアン
(72)【発明者】
【氏名】ワイントラウブ・ジェフリー
(72)【発明者】
【氏名】チョウ・ケネス
(72)【発明者】
【氏名】ロー・マイケル
(72)【発明者】
【氏名】ディベネデット・ニコラス
(72)【発明者】
【氏名】カーター－ジャンニーニ・ウィリアム
【テーマコード（参考）】
4C130
【Ｆターム（参考）】
4C130AA12
4C130AA16
4C130AA34
4C130AA37
4C130AA47
4C130AA55
4C130AB01
4C130AC01
4C130AC11
4C130AD02
4C130AD05
4C130AD25
4C130CA08
(57)【要約】
医療器具駆動アセンブリは、基部部分と、１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、基部部分に固定されたプラットフォームと、ラッチ機構と、を含む。１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットは、基部部分に結合されており、かつ／又は基部部分から延在しており、第１の医療器具を駆動するように構成されている。プラットフォームは、基部部分に固定されており、上昇構成と下降構成との間で移動可能である。プラットフォームは、上昇構成に付勢されている。ラッチ機構は、プラットフォームを下降構成に保持させるように構成されている。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
医療器具駆動アセンブリであって、基部部分と、
前記基部部分に結合されており、第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、
前記基部部分に固定されており、上昇構成と下降構成との間で移動可能であるプラットフォームであって、前記上昇構成に付勢されている、プラットフォームと、
前記プラットフォームを前記下降構成に保持させるように構成されたラッチ機構と、を備える、医療器具駆動アセンブリ。
【請求項2】
第２の医療器具を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の駆動出力部の第２のセットを更に備える、請求項１に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項3】
前記プラットフォームが、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセット上に前記第１の医療器具を誘導するように構成されている、請求項１又は２に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項4】
前記プラットフォームが、前記第１の医療器具に取り付けるように構成されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項5】
第２の医療器具を受容するように構成されたドッキング部分を更に備える、請求項１～４のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項6】
前記ラッチ機構を係合解除して、前記プラットフォームが前記上昇構成に移動することを可能にするように構成された解放機構を前記ドッキング部分に更に備え、前記第２の医療器具が、前記ドッキング部分にドッキングされたときに、前記解放機構の作動を防止する、請求項５に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項7】
前記プラットフォームが、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットのうちの少なくとも第１の駆動出力部を受容するように構成された１つ又は２つ以上の開口を備える、請求項１～６のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項8】
前記第１の駆動出力部は、前記プラットフォームが前記下降構成にあるときに、前記１つ又は２つ以上の開口のうちの第１の開口内に位置する、請求項７に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項9】
前記１つ又は２つ以上の開口のうちの第１の開口は、前記プラットフォームが前記上昇構成にあるときに、前記第１の駆動出力部の上に懸架されている、請求項７又は８に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項10】
前記第１の医療器具が、スコープデバイスである、請求項１～９のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項11】
前記プラットフォームが、前記第１の医療器具における１つ又は２つ以上の対応する磁気要素と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の磁気要素を備える、請求項１～１０のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項12】
前記プラットフォームの前記１つ又は２つ以上の磁気要素が、第１の極性を有する第１の磁気要素と、第２の極性を有する第２の磁気要素と、を含む、請求項１１に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項13】
前記基部部分と前記プラットフォームとの間に位置し、前記プラットフォームを前記上昇構成に付勢するように構成されている１つ又は２つ以上のばねを更に備える、請求項１～１２のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項14】
前記プラットフォームを前記下降構成に押すことにより、前記ラッチ機構が、前記プラットフォームを前記下降構成に固定し、かつ
前記第１の医療器具を前記プラットフォームに固定する、請求項１～１３のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項15】
前記ラッチ機構が、前記第１の医療器具を前記プラットフォームに固定することによって、前記プラットフォームを前記下降構成に保持させる、請求項１～１４のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項16】
前記基部部分が、１つ又は２つ以上のロボットアームの駆動特徴部と相互作用するための１つ又は２つ以上の駆動入力部を備える、請求項１～１５のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項17】
医療器具駆動アセンブリであって、第１の医療器具を受容するように構成された第１のドッキング部分と、
前記第１のドッキング部分と関連付けられており、前記第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、
前記第１の医療器具を前記第１のドッキング部分に固定するように構成されたラッチと、
前記ラッチを係合解除して、前記第１の医療器具が前記第１のドッキング部分から変位することを可能にするように構成された解放部と、
第２の医療器具が前記解放部の作動を防止するような方法で、前記第２の医療器具を受容するように構成された第２のドッキング部分と、を備える、医療器具駆動アセンブリ。
【請求項18】
前記第２の医療器具が、前記解放部に取り付けるように構成された１つ又は２つ以上の取り付け機構を備える、請求項１７に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項19】
前記第２の医療器具が、前記第１の医療器具の作業チャネル内に適合するように構成された作業チャネルツールである、請求項１７又は１８に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項20】
前記第２の医療器具が、前記第１の医療器具の対応する位置合わせ特徴部と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の位置合わせ特徴部を備える、請求項１７～１９のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項21】
医療器具駆動アセンブリであって、第１の医療器具を受容するように構成された第１のドッキング部分と、
前記第１のドッキング部分に結合されており、前記第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、
前記第１のドッキング部分と関連付けられており、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットの、前記第１の医療器具の１つ又は２つ以上の駆動入力部との位置合わせを誘導するように構成されている１つ又は２つ以上の磁気要素と、を備える、医療器具駆動アセンブリ。
【請求項22】
前記１つ又は２つ以上の磁気要素のうちの第１の磁気要素が、第１の磁気極性を有し、前記１つ又は２つ以上の磁気要素のうちの第２の磁気要素が、第２の磁気極性を有する、請求項２１に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項23】
前記１つ又は２つ以上の磁気要素が、前記第１の医療器具における対応する磁気要素と嵌合するように構成されている、請求項２１又は２２に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項24】
前記第１のドッキング部分から延在しており、上昇構成と下降構成との間で移動可能であるプラットフォームを更に備える、請求項２１～２３のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項25】
前記１つ又は２つ以上の磁気要素が、前記プラットフォームに取り付けられている、請求項２４に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項26】
医療器具駆動アセンブリであって、基部部分と、
前記基部部分に結合されており、第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部と、を備え、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部のうちの少なくとも第１の駆動出力部は、
第１のタイプの医療器具を駆動するように構成された第１の駆動インターフェースと、
第２のタイプの医療器具を駆動するように構成された第２の駆動インターフェースと、を含む、医療器具駆動アセンブリ。
【請求項27】
前記１つ又は２つ以上の駆動出力部のうちの前記第１の駆動出力部が、前記第１の医療器具の対応する駆動入力部と噛み合うように構成された噛み合い係合特徴部を備える、請求項２６に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項28】
前記第１の駆動インターフェース及び前記第２の駆動インターフェースが、同軸である、請求項２６又は２７に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項29】
前記第２の駆動インターフェースの直径が、前記第１の駆動インターフェースの直径よりも大きい、請求項２６～２８のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【請求項30】
前記第１の駆動インターフェースが、第１の駆動比で前記第１のタイプの医療器具を駆動するように構成されており、前記第２の駆動インターフェースが、前記第１の駆動比とは異なる第２の駆動比で前記第２のタイプの医療器具を駆動するように構成されている、請求項２６～２９のいずれか一項に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年２月１７日に出願され、「ＭＥＤＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＤＲＩＶＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＡＮＤ ＤＯＣＫＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国仮出願第６３／１５０，４１８号の優先権を主張するものであり、その開示は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０２１年２月１７日に出願され、「ＭＥＤＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＤＲＩＶＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＡＮＤ ＤＯＣＫＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国仮出願第６３／１５０，４１８号の優先権を主張するものであり、その開示は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【0002】
ある特定のロボット医療処置は、１つ又は２つ以上の医療器具と、滅菌アダプタ、ロボットアームアセンブリ、及び／又は同様のデバイスを含み得る、１つ又は２つ以上の医療器具駆動アセンブリとの間の相互作用を伴い得る。場合によっては、医師は、患者の身体を通して医療器具をナビゲートする間に、医師は、医療器具を医療器具駆動アセンブリに取り付ける、かつ／又は嵌合させることがある。
【図面の簡単な説明】
【0003】
様々な実施形態が、例解目的のために添付の図面に描写され、決して本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。加えて、異なる開示した実施形態の種々の特徴を組み合わせて、本開示の一部である更なる実施形態を形成することができる。図面の全体を通して、参照番号を、参照要素間の対応関係を示すために再使用する場合がある。
【図1】１つ又は２つ以上の実施形態による、ロボットエンドエフェクタに結合された医療器具を含むロボット医療システムの一実施形態を示す。
【図2】１つ又は２つ以上の実施形態による、診断的及び／又は治療的気管支鏡検査のために配置されたロボットシステムを示す。
【図3】１つ又は２つ以上の実施形態による、テーブルベースのロボットシステムを示す。
【図5】１つ又は２つ以上の実施形態による、少なくとも医療器具を駆動するように構成されたロボットアームと関連付けられた器具デバイスマニピュレータアセンブリの分解図を示す。
【図6A】１つ又は２つ以上の実施形態による、１つ又は２つ以上の医療器具のドッキングを容易にするように構成された特徴部を有する、１つ又は２つ以上のアダプタを含み得る駆動アセンブリの少なくとも一部分を示す。
【図6B】１つ又は２つ以上の実施形態による、１つ又は２つ以上の医療器具のドッキングを容易にするように構成された特徴部を有する、１つ又は２つ以上のアダプタを含み得る駆動アセンブリの少なくとも一部分を示す。
【図7A】１つ又は２つ以上の実施形態による、１つ又は２つ以上の駆動アセンブリとともに使用するための例示的なプラットフォームの図を提供する。
【図7B】１つ又は２つ以上の実施形態による、１つ又は２つ以上の駆動アセンブリとともに使用するための例示的なプラットフォームの図を提供する。
【図8A】１つ又は２つ以上の実施形態による、第１の医療器具及び／又は第２の医療器具を含み得る、１つ又は２つ以上の医療器具を駆動するように構成されたアダプタを含む駆動アセンブリを示す。
【図8B】１つ又は２つ以上の実施形態による、第１の医療器具及び／又は第２の医療器具を含み得る、１つ又は２つ以上の医療器具を駆動するように構成されたアダプタを含む駆動アセンブリを示す。
【図8C】１つ又は２つ以上の実施形態による、第１の医療器具及び／又は第２の医療器具を含み得る、１つ又は２つ以上の医療器具を駆動するように構成されたアダプタを含む駆動アセンブリを示す。
【図9A】１つ又は２つ以上の実施形態による、１つ若しくは２つ以上の医療器具を誘導するように構成されており、かつ／又は１つ若しくは２つ以上の医療器具に取り付けられている１つ若しくは２つ以上の磁気要素及び／又は他の位置合わせ特徴部を備えるアダプタを含む駆動アセンブリの少なくとも一部分を示す。
【図9B】１つ又は２つ以上の実施形態による、１つ若しくは２つ以上の医療器具を誘導するように構成されており、かつ／又は１つ若しくは２つ以上の医療器具に取り付けられている１つ若しくは２つ以上の磁気要素及び／又は他の位置合わせ特徴部を備えるアダプタを含む駆動アセンブリの少なくとも一部分を示す。
【図10】１つ又は２つ以上の実施形態による、ロボットシステムから力を伝達するための１つ又は２つ以上のアダプタ（例えば、滅菌アダプタ）を備え得る駆動アセンブリにおいて１つ又は２つ以上の医療器具を駆動するためのプロセスのためのフロー図を提供する。
【図11】１つ又は２つ以上の実施形態による、１つ又は２つ以上の実施形態による複数のタイプの医療器具を駆動するように構成されたアダプタを含む駆動アセンブリの少なくとも一部を示す。
【図12A】１つ又は２つ以上の実施形態による、複数のタイプの医療器具を駆動するように構成された駆動出力部を示す。
【図12B】１つ又は２つ以上の実施形態による、複数のタイプの医療器具を駆動するように構成された駆動出力部を示す。
【図12C】１つ又は２つ以上の実施形態による、複数のタイプの医療器具を駆動するように構成された駆動出力部を示す。
【図13】１つ又は２つ以上の実施形態による、ロボットシステムから力を伝達するための１つ又は２つ以上のアダプタ（例えば、滅菌アダプタ）を備え得る駆動アセンブリにおいて１つ又は２つ以上の医療器具を駆動するためのプロセスのためのフロー図を提供する。
【発明を実施するための形態】
【0004】
本明細書で提供される見出しは、単に便宜上のものであり、特許請求される発明の範囲又は意味に必ずしも影響を及ぼさない。特定の好ましい実施形態及び実施例が以下に開示されるが、発明の主題は、具体的に開示された実施形態を超えて他の代替実施形態及び／又は用途まで、並びにそれらの修正及び均等物まで拡張する。したがって、本明細書から生じ得る特許請求の範囲は、以下に記載される特定の実施形態のうちのいずれかによって限定されない。例えば、本明細書で開示した任意の方法又はプロセスにおいて、方法又はプロセスの行為又は動作は、任意の好適な順序で行ってもよく、必ずしも何らかの特定の開示した順序に限定されない。種々の動作を、特定の実施形態を理解することに役立ち得る方法で、複数の別個の動作として順々に説明する場合がある。しかし、説明の順序は、これらの動作が順序に依存することを意味すると解釈してはならない。更に、本明細書に記載の構造、システム、及び／又はデバイスは、統合された構成要素又は別個の構成要素として具体化され得る。種々の実施形態を比較する目的で、これらの実施形態の特定の態様及び利点について説明する。必ずしもこのような態様又は利点が全て、何らかの特定の実施形態によって実現されるわけではない。したがって、例えば、種々の実施形態を、本明細書で教示されるような１つの利点又は利点の群の実現又は最適化を、やはり本明細書で教示又は示唆され得る他の態様又は利点を必ずしも実現することなく行う方法で実行し得る。
【0005】
ある特定の空間的に相対的な用語、例えば「外側」、「内側」、「上側」、「下側」、「下方」、「上方」、「垂直」、「水平」、「頂部」、「底部」、「側方」、及び同様の用語は、本明細書では、あるデバイス／要素又は解剖学的構造の別のデバイス／要素又は解剖学的構造に対する空間的関係を説明するために使用されるが、これらの用語は、本明細書では、図面の例示された向きなどに対する、要素／構造間の位置関係を説明するために説明を簡単にするために使用されることを理解されたい。空間的に相対的な用語は、図面に示す向きに加えて、使用又は動作時に、要素／構造の異なる向きを包含することが意図されていることを理解されたい。例えば、要素／構造が別の要素／構造の「上方」にあると説明される場合、対象患者又は要素／構造の代替的な向きに対してそのような他の要素／構造の下方又は脇にある位置を表すことがあり、逆もまた同様である。上に列挙されたものを含む空間的に相対的な用語は、参照される図のそれぞれの図示された向きに対して理解され得ることを理解されたい。
【0006】
ある特定の参照番号は、１つ又は２つ以上の点で類似し得る特徴を有するデバイス、構成要素、システム、特徴部、及び／又はモジュールの便宜のために、本開示の図セットのうちの異なる図にわたって再使用される。しかしながら、本明細書に開示される実施形態のいずれかに関して、図面における共通の参照番号の再使用は、そのような特徴部、デバイス、構成要素、又はモジュールが同一である又は類似していることを必ずしも示さない。むしろ、当業者は、共通の参照番号の使用が、参照される主題の間の類似性を暗示することができる程度に関して、文脈によって通知され得る。特定の図の説明の文脈における特定の参照番号の使用は、その特定の図における識別されたデバイス、構成要素、態様、特徴部、モジュール、又はシステムに関連し、必ずしも別の図において同じ参照番号によって識別される任意のデバイス、構成要素、態様、特徴部、モジュール、又はシステムに関連しないと理解され得る。更に、共通の参照番号で識別される別個の図の態様は、特性を共有するように、又は互いに完全に独立しているように解釈され得る。いくつかの文脈では、共通の参照番号によって識別される別個の図と関連付けられた特徴部は、少なくともある特定の態様に関して関連及び／又は類似していない。
【0007】
本開示は、１つ又は２つ以上の医療器具と１つ又は２つ以上の医療器具駆動アセンブリとの間の相互作用を容易にするためのシステム、デバイス、及び方法を提供する。本開示で説明される医療器具に関して、「器具」という用語は、その広義かつ通常の意味に従って使用され、任意のタイプのツール、デバイス、アセンブリ、システム、サブシステム、装置、構成要素などを指し得る。本明細書のいくつかの文脈において、「デバイス」という用語は、「器具」という用語と実質的に互換的に使用され得る。更に、「アセンブリ」という用語は、本明細書では、その広義かつ通常の意味に従って使用され、任意のデバイス及び／又はデバイスのセットを指し得る。「駆動アセンブリ」という用語は、本明細書では、その広義かつ通常の意味に従って使用され、１つ又は２つ以上の医療器具を駆動することと関連付けられた任意のデバイス及び／又はデバイスのセットを指し得る。
【0008】
医療処置
本開示のある特定の態様が、腎臓結石の除去／治療処置など腎臓、泌尿器、及び／又は腎臓学的処置の文脈において本明細書で詳述されているが、かかる文脈は、便宜上及び明確性のために提供され、本明細書に開示するロボット及び／又は手動駆動の概念は、ロボット気管支鏡検査などの任意の好適な医療処置に適用可能であることを理解されたい。しかしながら、述べられるように、腎臓／泌尿器系の解剖学的構造並びに関連する医療問題及び処置の説明が、本明細書に開示される発明の概念の説明を補助するために以下に提示される。
本開示のある特定の態様が、腎臓結石の除去／治療処置など腎臓、泌尿器、及び／又は腎臓学的処置の文脈において本明細書で詳述されているが、かかる文脈は、便宜上及び明確性のために提供され、本明細書に開示するロボット及び／又は手動駆動の概念は、ロボット気管支鏡検査などの任意の好適な医療処置に適用可能であることを理解されたい。しかしながら、述べられるように、腎臓／泌尿器系の解剖学的構造並びに関連する医療問題及び処置の説明が、本明細書に開示される発明の概念の説明を補助するために以下に提示される。
【0009】
尿管鏡検査処置などのある特定の医療処置では、アクセスシースを通して治療部位にアクセスする細長い医療器具を利用して、腎臓結石及び結石片又は他の廃物若しくは汚染物質などのデブリを治療部位から除去することができる。腎臓結石疾患は、尿路結石症としても知られているが、尿路において、「腎臓結石」、「尿路結石」、「腎結石」、「腎臓結石症」、又は「腎結石症」と称される物質の固体片が形成されることを伴う医学的状態である。尿路結石は、腎臓、尿管、及び膀胱内で形成及び／又は見出される場合がある（「膀胱結石」と言われる）。このような尿路結石は、尿中のミネラルが濃縮した結果として形成される可能性があり、このような結石が、尿管又は尿道を通る尿流を妨げるのに十分なサイズに達すると、著しい腹痛を引き起こす可能性がある。尿路結石は、カルシウム、マグネシウム、アンモニア、尿酸、シスチン、及び／若しくは他の化合物、又はそれらの組み合わせから形成される場合がある。
【0010】
観察、医学的治療（追放療法など）、非侵襲的治療（体外衝撃波砕石術（extracorporeal shock wave lithotripsy、ＥＳＷＬ）など）、低侵襲的又は外科治療（尿管鏡検査及び経皮的腎切石術（ureteroscopy and percutaneous nephrolithotomy、ＰＣＮＬ）など）などを含むいくつかの方法が、腎臓結石を伴う患者を治療するために使用され得る。いくつかのアプローチ（例えば、尿管鏡検査及びＰＣＮＬ）では、医師は、結石にアクセスし、結石は、より小さい破片又は断片に破壊され、比較的小さい結石片／微粒子は、バスケットデバイス及び／又は吸引を使用して腎臓内から抽出される。
【0011】
いくつかの処置では、外科医は、膀胱及び尿管から尿路結石を除去するために、尿道を通して内視鏡（例えば、尿管鏡）を尿路内に挿入し得る。典型的には、尿管鏡は、その遠位端に尿路の可視化を可能にするように構成されたカメラを含む。尿管鏡はまた、尿管結石を捕捉又は破砕するように構成された砕石デバイスを含むか、又は尿管鏡の作業チャネル内への設置を可能にすることができる。尿管鏡処置中に、１人の医師／技師が、尿管鏡の位置を制御し得る一方で、別の医師／技師は、砕石デバイスを制御し得る。
【0012】
比較的大きい結石／断片を除去するための処置などの一部の処置では、医師は、皮膚（すなわち、経皮的に）及び介在する組織を通して腎盂尿管鏡を挿入し、結石を破壊及び／又は除去するために治療部位へのアクセスを提供することを伴う、経皮的腎切石術（「ＰＣＮＬ」）技法を使用し得る。標的解剖学的部位へのアクセスチャネル（及び／又は直接進入内視鏡）を提供するために使用される経皮的アクセスデバイス（例えば、腎盂尿管鏡、シース、シースアセンブリ、及び／又はカテーテル）は、標的部位に灌注流体流を提供するため、並びに／又は（例えば、受動的流出及び／若しくは能動的吸引を通して）標的部位から流体を吸引するための、１つ又は２つ以上の流体チャネルを含み得る。
【0013】
尿管鏡処置の場合、医師は、比較的大きい腎臓結石を比較的より小さい断片に破壊してその摘出を容易にする処置を実施することがある。例えば、ある特定の器具を利用して、レーザ照射によって、又は腎臓結石への劈開力の他の適用によってなど、結石をより小さい断片に破砕することができる。いくつかの処置によれば、バスケットデバイス／システムを使用して、比較的より小さい結石片を捕捉し、それらを治療部位から患者の外へ抽出することができる。一般に、結石が捕捉されると、外科医は、結石を検体収集構造又は領域内に堆積／落下させるためにバスケットを開く前に、尿管アクセスシースを通して結石を迅速に抽出することを望む場合があり、その後、残っている結石又は結石片があればそれを抽出する目的で、バスケットを閉じて、アクセスシースを通して（例えば、内視鏡／尿管鏡の作業チャネル内に）再挿入し得る。
【0014】
ロボット支援型尿管鏡処置は、腎臓結石除去処置など様々な医療処置に関連して実施することができ、ロボットツールは、医師／泌尿器科医が内視鏡標的アクセス並びに経皮的アクセス／治療を行うことを可能にすることができる。有利には、本開示の態様は、１つ又は２つ以上の医療器具（内視鏡／尿管鏡、バスケットデバイス／システム、砕石デバイス、及び／又は様々な他の器具を含むことができる）、並びに／又は医療器具駆動アセンブリ（アダプタ、滅菌アダプタ、ロボットアームデバイス、及び／又は様々な他のデバイスを含むことができる）間の相互作用（本明細書に記載される他の相互作用の中でもとりわけ、取り付け、嵌合、接触、ロック、ラッチ、除去、誘導、駆動を含むことができる）を管理する、かつ／又は容易にするためのシステム、デバイス、及び方法に関する。
【0015】
医療システム
図１に、本開示の態様による種々の医療処置を行うための医療システム例１００を例示する。医療システム１００は、例えば、内視鏡（例えば、尿管鏡）処置に使用され得る。上記で言及し、説明したように、特定の尿管鏡処置は、腎臓結石の治療／除去を伴う。いくつかの実装形態では、腎臓結石治療は、ある特定のロボット技術／デバイスの支援から利益を享受することができる。ロボット医療ソリューションは、人の手のみによる手技と比較して、特定の器具に対して比較的より高い精度、より優れた制御、及び／又はより優れた視覚と手との協調をもたらし得る。例えば、いくつかの処置による、腎臓へのロボット支援型尿管鏡のアクセスは、有利には、泌尿器科医が内視鏡制御及びバスケット制御の両方を個別に実行することを可能にすることができる。
図１に、本開示の態様による種々の医療処置を行うための医療システム例１００を例示する。医療システム１００は、例えば、内視鏡（例えば、尿管鏡）処置に使用され得る。上記で言及し、説明したように、特定の尿管鏡処置は、腎臓結石の治療／除去を伴う。いくつかの実装形態では、腎臓結石治療は、ある特定のロボット技術／デバイスの支援から利益を享受することができる。ロボット医療ソリューションは、人の手のみによる手技と比較して、特定の器具に対して比較的より高い精度、より優れた制御、及び／又はより優れた視覚と手との協調をもたらし得る。例えば、いくつかの処置による、腎臓へのロボット支援型尿管鏡のアクセスは、有利には、泌尿器科医が内視鏡制御及びバスケット制御の両方を個別に実行することを可能にすることができる。
【0016】
図１のシステム１００は、尿管鏡処置の文脈において提示されるが、本明細書に開示される原理は、任意のタイプの内視鏡処置において実装され得ることを理解されたい。更に、本明細書で説明される例のうちのいくつかは、腎臓からの腎臓結石の除去を伴う物体除去処置に関する。しかしながら、本開示は、腎臓結石除去のみに限定されない。例えば、以下の説明は、経皮的及び／又は内視鏡的アクセスを介して治療部位又は患者腔（例えば、食道、尿管、腸、眼など）から除去することができる任意の物体を含む、患者からの物体の除去に関する他の外科手術若しくは医療手術又は医療処置、例えば、胆嚢結石除去、肺（肺疾患／経胸腔）腫瘍生検、又は白内障摘出などにも適用可能である。
【0017】
医療システム１００は、近位ハンドル３１と、近位部分でハンドル３１に結合されたシャフト４０とを含む医療器具１９（例えば、尿管鏡）に係合し、かつ／又はそれを制御して、患者７に対して直接進入処置を実行するように構成されたロボットシステム１０（例えば、移動式ロボットカート）を含む。「直接進入」という用語は、本明細書では、その広義かつ通常の意味に従って使用され、患者の身体の天然又は人工開口部を通した器具類の任意の進入を指し得る。例えば、図１を参照すると、患者７の尿路内へのスコープ／シャフト４０の直接進入は、尿道６５を介して行われ得る。「シャフト」という用語は、本明細書では、その広義かつ通常の意味に従って使用され、断面形状にかかわらず、任意のタイプの細長い円筒、チューブ、スコープ（例えば、内視鏡）、プリズム（例えば、長方形、卵形、楕円形、又は長円形プリズム）、ワイヤ、又は同様のものを指し得る。本明細書における「シャフト」又は「器具シャフト」への任意の言及は、内視鏡を指す可能性があると理解され得ることを理解されたい。
【0018】
直接進入器具１９は、内視鏡（尿管鏡など）、カテーテル（操縦可能又は非操縦可能カテーテルなど）、腎盂尿管鏡、腹腔鏡、又は他のタイプの医療器具を含む、任意のタイプのシャフトベースの医療器具であり得ることを理解されたい。尿管アクセスシース（例えば、尿管アクセスシース９０）を通して腎臓結石を除去するための尿管鏡処置に関する本開示の実施形態はまた、経皮アクセスシースを通すなど、経皮的アクセスを通して物体を除去するためのソリューションに適用可能である。例えば、器具は、腎臓結石を捕捉して除去するために、例えば経皮アクセスシースを通して経皮的に腎臓にアクセスし得る。「経皮アクセス」という用語は、本明細書では、その広く通常の意味に従って使用され、患者の皮膚、及び処置と関連付けられた標的の解剖学的な場所（例えば、腎臓７０の腎杯網）に到達するために必要な任意の他の身体層を通した器具の穿刺及び／又は小切開などによる進入を指し得る。
【0019】
医療システム１００は、ロボットシステム１０と連動し、処置に関する情報を提供し、かつ／又は種々の他の動作を実行するように構成された制御システム５０を含む。例えば、制御システム５０は、医師５及び／又は他の技師若しくは個人を支援するためにある特定の情報を提示するように構成された１つ又は２つ以上のディスプレイ５６を含むことができる、様々な入力／出力構成要素２５８を含むことができる。医療システム１００は、患者７を保持するように構成された台１５を含むことができる。システム１００は、ロボットシステム１０のロボットアーム１２のうちの１つ又は２つ以上によって保持され得るか、又は独立型デバイスであり得る、電磁（electromagnetic、ＥＭ）場発生器１８を更に含み得る。様々なロボットアーム１２が様々な位置で示され、様々なツール／デバイスに結合されているが、そのような構成は、便宜上及び例解目的上、図示されており、そのようなロボットアームは、経時的に、かつ／又は医療処置中の異なる時点で異なる構成を有し得ることを理解されたい。更に、ロボットアーム１２は、図１に示されるものとは異なるデバイス／器具に結合され得、場合によっては又はいくつかの期間において、アームのうちの１つ又は２つ以上を、医療器具（例えば、器具マニピュレータ／カップリング）に利用又は結合することができない。シャフト４０のロールは、ロボットアーム１２ａと関連付けられたエンドエフェクタの動作を通してなど、ロボット及び／又は手動で制御されてもよく、そのような動作は、制御システム５０及び／又はロボットシステム１０によって制御されてもよい。「エンドエフェクタ」という用語は、本明細書では、その広義かつ通常の意味に従って使用され、任意のタイプのロボットマニピュレータデバイス、構成要素、及び／又はアセンブリを指し得る。滅菌アダプタなどのアダプタがロボットエンドエフェクタ又は他のロボットマニピュレータに結合されている場合、「エンドエフェクタ」という用語は、アダプタ（例えば、滅菌アダプタ）、又はエンドエフェクタと関連付けられ、かつ／若しくはそれに結合された任意の他のロボットマニピュレータデバイス、構成要素、若しくはアセンブリを指し得る。いくつかの文脈では、ロボットエンドエフェクタとアダプタとの組み合わせは、器具マニピュレータアセンブリと称される場合があり、そのようなアセンブリはまた、アダプタ及び／又はエンドエフェクタに物理的に結合された医療器具（又は器具ハンドル／基部）を含んでもよいし、又は含まなくてもよい。「ロボットマニピュレータ」及び「ロボットマニピュレータアセンブリ」という用語は、それらの広義及び通常の意味に従って使用され、ロボットエンドエフェクタ、及び／又はエンドエフェクタに結合された滅菌アダプタ若しくは他のアダプタ構成要素を集合的に又は個別に指す場合がある。例えば、「ロボットマニピュレータ」又は「ロボットマニピュレータアセンブリ」は、ロボットエンドエフェクタ、滅菌アダプタ、及び／又は他の構成要素において具現化されるかどうかにかかわらず、１つ又は２つ以上の駆動出力部を含む器具デバイスマニピュレータ（instrument device manipulator、ＩＤＭ）を指し得る。
【0020】
例示的な使用例では、患者７が腎臓７０に位置する腎臓結石（又は結石片）８０を有する場合、医師は、尿管（６３、６０、６５）を通して結石８０を除去するための処置を実行し得る。一部の実施形態では、医師５は、制御システム５０及び／又はロボットシステム１０と相互作用して、ロボットシステム１０が、尿道６５から、膀胱６０を通って、尿管６３の上方へと、かつ結石８０が位置する腎盂７１及び／又は腎臓７０の腎杯網内へと医療器具シャフト４０（例えば、スコープ）を前進させ、ナビゲートすることを引き起こす／制御することができる。医師５は更に、制御システム５０及び／又はロボットシステム１０と相互作用して、器具シャフト４０の作業チャネルを通したバスケットデバイス３０の前進を引き起こす／制御することができ、バスケットデバイス３０は、腎臓結石又は結石片の捕捉及び除去を容易にするように構成されている。制御システム５０は、医療器具４０及び／又はシステム１００の他の器具と関連付けられた情報、例えば、それで捕捉されたリアルタイムの内視鏡画像を、ディスプレイ５６を介して提供して、医師５がそのような器具をナビゲート／制御するのを支援することができる。
【0021】
腎解剖学的構造は、本発明の概念の態様に関連する特定の医療処置に関して参考のために本明細書に記載されている。図１の典型的な解剖学的位置に大まかに示された腎臓７０は、概して、後腹膜腔内でそれぞれ左側及び右側に位置する２つの豆形状の器官を含む。成人のヒトでは、腎臓は、概して、高さ／長さが約１１ｃｍである。腎臓は、対の腎動脈６９から血液を受容し、血液は、対の腎静脈６７を介して腎臓から出る。各腎臓７０は、腎臓７０から膀胱６０に排出された尿を運ぶ管を一般的に含む、それぞれの尿管６３と流体結合している。
【0022】
腎臓７０は、典型的には、腹腔内で相対的に高く位置し、わずかに斜めの角度で後腹膜位置にある。概して肝臓の位置によって引き起こされる腹腔内の非対称性により、（図１に詳細に示される）右腎臓が典型的には、左側よりもわずかに低く、かつ小さくなり、左腎臓よりもわずかにより中央に置かれる。各腎臓の上部には、副腎（図示せず）がある。腎臓７０の上側部分は、第１１肋骨及び第１２肋骨によって部分的に保護されている（図示せず）。その副腎を伴う各腎臓は、脂肪の２つの層、すなわち、腎筋膜と腎被膜との間に存在する腎周囲脂肪、及び腎筋膜の上方にある腎傍脂肪によって概して囲繞される。
【0023】
腎臓７０は、様々な体液区画の体積、流体浸透圧、酸塩基平衡、様々な電解質濃度、及び毒素の除去の制御に関与する。腎臓７０は、特定の物質を分泌し、他の物質を再吸収することによって、濾過機能を提供する。尿中に分泌される物質の例は、水素、アンモニウム、カリウム、及び尿酸である。加えて、腎臓はまた、ホルモン合成などの他の種々の機能を行う。
【0024】
腎臓７０の凹状境界上の陥凹領域は、腎動脈６９（腎臓７０の詳細図には図示せず）が腎臓７０に進入し、腎静脈６７（詳細図には図示せず）及び尿管６３が退出する、腎門８１である。腎臓７０は、頑丈な線維組織である、腎被膜７４によって囲繞され、これは、それ自体が腎周囲脂肪、腎筋膜、及び腎傍脂肪によって囲繞される。これらの組織の前（正）面は腹膜であり、一方で後（裏）面は横筋筋膜である。
【0025】
腎臓７０の機能基質又は実質は、２つの主要な構造、すなわち、外側腎皮質７７及び内側腎髄質８７に分割される。これらの構造は、それぞれ、腎錐体７２と呼ばれる髄質の一部を囲繞する腎皮質を含有する、複数の略円錐形の腎葉の形状を採る。腎錐体７２の間には、腎柱７３と呼ばれる皮質の突起がある。腎臓の尿産生機能構造である、ネフロン（図１に詳細に図示せず）は、皮質７７及び髄質８７にまたがる。ネフロンの初期フィルタリング部分は、皮質に位置する腎小体であり、皮質から髄様ピラミッドの奥へと入る腎管が続く。腎皮質の一部である、髄線は、単一の集合管の中に排出する尿細管の集合である。
【0026】
各腎錐体の先端／頂部、又は乳頭部７９は、尿をそれぞれの小腎杯７５に出し、小腎杯７５は、大腎杯７６の中に出し、大腎杯７６は、尿管６３に移行する腎盂７１の中に出す。小腎杯及び大腎杯のマニホールド型の集合は、本明細書では、腎臓の「腎杯網」と称され得る。腎門８１では、尿管６３及び腎静脈６７が腎臓から出て、腎動脈６９が入る。腎門部脂肪及びリンパ節を伴うリンパ組織は、これらの構造を囲んでいる。腎門部脂肪は、腎洞と言われる脂肪で充填された体腔に隣接する。腎洞は、腎盂７１及び腎杯７５、７６を集合的に含有し、これらの構造を腎髄組織から分離する。腎杯に関連する漏斗状／管状解剖学的構造は、漏斗と称され得る。すなわち、漏斗は概して、乳頭部が腎杯内に露出する腎杯の終端部をもたらす。
【0027】
医療システム１００を更に参照すると、医療器具シャフト４０（例えば、スコープ、直接進入器具など）は、尿路を通して腎臓７０の中に前進させることができる。具体的には、尿管アクセスシース９０は、腎臓７０の近くの領域への尿路内に配設され得る。シャフト４０は、示されるように、腎臓７０の内部解剖学的構造へアクセスするために尿管アクセスシース９０を通過することができる。腎臓結石８０の部位に（例えば、内部を通って結石８０にアクセス可能である腎臓７０の標的腎杯７５内に）来ると、医療器具１９及び／又はそのシャフト４０を使用して、バスケットデバイス３０を標的の場所に導く／方向付けることができる。結石８０がバスケットデバイス／アセンブリ３０の遠位バスケット部分３５内に捕捉されると、利用された尿管アクセス経路を使用して、患者７から腎臓結石８０を摘出することができる。
【0028】
システム１００のシャフト４０など、本明細書に開示される様々なスコープ／シャフトタイプの器具は、ヒトの解剖学的構造の自然開口又は管腔内など、ヒトの解剖学的構造内でナビゲートするように構成することができる。「スコープ」及び「内視鏡」という用語は、それらの広義かつ通常の意味に従って本明細書で使用され、画像生成、視認、及び／又は捕捉機能を有し、かつ身体の任意のタイプの器官、空洞、管腔、小室、又は空間に導入されるように構成された任意のタイプの細長い（例えば、シャフトタイプの）医療器具を指し得る。スコープは、例えば、（例えば、尿路にアクセスするための）尿管鏡、腹腔鏡、（例えば、腎臓にアクセスするための）腎盂尿管鏡、（例えば、気管支などの気道にアクセスするための）気管支鏡、（例えば、結腸にアクセスするための）結腸鏡、（例えば、関節にアクセスするための）関節鏡、（例えば、膀胱にアクセスするための）膀胱鏡、（例えば、結腸及び／又は直腸にアクセスするための）結腸鏡、ボアスコープなどを含むことができる。スコープ／内視鏡は、いくつかの事例では、少なくとも部分的に剛性及び／又は可撓性チューブを備え得、外側シース、カテーテル、導入器、若しくは他の管腔型デバイス内を通過するように定寸され得るか、又はそのようなデバイスを用いることなく使用され得る。
【0029】
図２は、１つ又は２つ以上の実施形態による、診断的及び／又は治療的気管支鏡検査のために配置されたカートベースのロボットシステム１０１を示している。気管支鏡検査の間、ロボットシステム１０のアーム１２は、自然開口アクセスポイント（例えば、この例ではテーブル１５上に位置決めされた患者７の口）を通じて、診断的及び／又は治療的ツールを送達する、気管支鏡検査用の処置特有気管支鏡であり得る、操縦可能な内視鏡などの医療器具シャフト５２を駆動するように構成され得る。示されるように、ロボットシステム１０（例えば、カート）は、アクセスポイントへのアクセスを提供するために、患者の上部胴体に近接して位置決めすることができる。同様に、アクセスポイントに対して気管支鏡／シャフト５２を位置決めするように、ロボットアーム１２を作動させることができる。消化管（gastro-intestinal、ＧＩ）処置を、ＧＩ処置に特化した内視鏡である胃鏡を用いて実施するときにも図２の配置を利用することができる。
【0030】
ロボットシステム１０が適切に位置決めされると、ロボットアーム１２は、操縦可能な内視鏡５２をロボットで、手動で、又はそれらの組み合わせで患者内に挿入することができる。操縦可能な内視鏡５２は、内側リーダー部分及び外側シース部分などの少なくとも２つの伸縮自在部を備えることができ、各部分は、器具フィーダ及び／又は器具ハンドル１１のセットからの別個の器具フィーダに結合されており、各器具フィーダ／ハンドルは、それぞれのロボットアーム１２の遠位端に結合されている。フィーダ／ハンドル１１のこの線形配置は、１つ又は２つ以上のロボットアーム１２を異なる角度及び／又は位置に操作することによって空間内で再位置決めされ得る「仮想レール」１０３を作成することができる。
【0031】
内視鏡５２は、標的の手術部位に到達するまで、ロボットシステム１０からの正確なコマンドを使用して挿入後に患者の気管及び肺の下方に方向付けられてもよい。例えば、患者の肺内の病巣又は小結節などの標的に生検針を送達するように、内視鏡５２を方向付けることができる。病理医によって分析される組織試料を得るように、生検針は内視鏡の長さにわたるワーキングチャネルを展開させていくことができる。病理の結果に応じて、更なる生検で、更なるツールは内視鏡のワーキングチャネルを展開させていくことができる。例えば、小結節が悪性であると識別された場合、内視鏡５２は、ツールを内視鏡下で送達し、潜在的ながん組織を切除することができる。場合によっては、診断的治療及び治療的治療を別の処置で果たすことができる。これらの状況において、内視鏡５２を使用して、同様に標的小結節の場所を「マーク」するための基準を送達することもできる。他の例では、診断的治療及び治療的治療を同じ処置中に果たすことができる。
【0032】
システム１０１において、患者導入器１０２は、ポート（図示せず、例えば、外科用チューブ）を介して患者７に取り付けられる。導入器１０２の湾曲は、ロボットシステム１０が、患者アクセスポートと直接軸方向に整列していない位置から器具５２を操作することを可能にし得、それによって、室内でのロボットシステム１０の設置におけるより大きな柔軟性を可能にする。更に、導入器１０２の湾曲は、ロボットシステム１０のロボットアーム１２が患者導入器１０２と実質的に水平に整列されることを可能にし得、これは、必要に応じてロボットアーム１２の手動移動を容易にし得る。
【0033】
図３は、本開示の１つ又は２つ以上の実施形態による、テーブルベースのロボットシステム１０４を示している。システム１０４は、プラットフォーム１４７とロボット構成要素１０５を組み込み、それによって、いくつかのカートベースのロボットシステムと比較して、手術室内の資本設備の量の低減を可能にし、それは、いくつかの事例において、患者７へのより多くのアクセスを可能にすることができる。カートベースのシステムと同様に、システム１０４のロボットアーム２１２と関連付けられる器具デバイスマニピュレータアセンブリは、概して、仮想レール又は経路に沿って、例えば、カテーテルなどの細長い医療器具／シャフトを操作するように設計された、器具及び／又は器具フィーダを備え得る。
【0034】
図示のように、ロボット対応テーブルシステム１０４は、１つ又は２つ以上のキャリッジ１４１（例えば、リング形状の可動構造）に結合されたコラム１４４を含むことができ、そこから１つ又は２つ以上のロボットアーム２１２が伸び出すことができる。キャリッジ１４１は、カラム１４４の長さの少なくとも一部分を走る垂直カラムインターフェースに沿って並進して、そこからロボットアーム２１２を患者７に達するように位置決めすることができる様々な視座を与えることができる。キャリッジ１４１は、一部の実施形態では、カラム１４４内に位置決めされた機械式モータを使用してカラム１４４を中心として回転して、ロボットアーム２１２に、テーブル１０４の複数の側面へアクセスさせることができる。キャリッジ１４１の回転及び／又は並進により、システム１０４は、内視鏡及びカテーテルなどの医療器具を患者の異なるアクセスポイントに整合させることを可能にし得る。垂直方向の調節をもたらすことによって、ロボットアーム２１２は、テーブルシステム１０４のプラットフォーム１４７の下にコンパクトに収納されるように有利に構成され得、その後、処置中に上げることができるのが好都合である。
【0035】
ロボットアーム２１２は、ロボットアーム２１２に追加の構成可能性を提供するために個別に回転し得る及び／又は伸縮自在に延在し得る一連の関節を含み得る、１つ又は２つ以上のアームマウント１４５を介してキャリッジ１４１に搭載されてもよい。カラム１４４は、テーブルプラットホーム１４７の支持及びキャリッジ１４１の垂直方向の並進のための経路を構造的に提供する。カラム１４４はまた、キャリッジ１４１及び／又はその上に搭載されたロボットアーム２１２に電力及び制御信号を伝達してもよい。システム１０４は、アーム２１２のうちの１つのエンドエフェクタに結合され得る器具フィーダ１１を使用して器具シャフトの駆動及び／又はロールを制御するように構成された特定の制御回路を含むことができ、器具フィーダ１１は、器具１１９の遠位端の決定された位置に基づいて細長い器具（例えば、内視鏡）１１９に対する軸方向駆動速度を自動的に修正するように制御される。例えば、器具１１９の遠位端が所定の自動一時停止場所に位置決めされると、器具フィーダ１１は、本明細書で詳細に説明されるように、試料収集を可能にするために軸方向後退を自動的に一時停止／停止するように制御／駆動され得る。
【0036】
図１～図３、及び図１～図３のうちのいずれかの制御システムの例示的な実施形態を示す図４－１を参照すると、関連する制御システム５０は、様々な機能を提供して医療処置の実施時に支援するように構成することができる。いくつかの実施形態では、制御システム５０は、ロボットシステム１０に結合され、ロボットシステム１０と協働して動作して、患者７に医療処置を実行することができる。例えば、制御システム５０は、（例えば、ロボットシステム１０を制御するために）無線又は有線接続を介してロボットシステム１０と通信することができる。更に、いくつかの実施形態では、制御システム５０は、ロボットシステム１０と通信して、そこからスコープ４０、アクセスシース９０、又はバスケットデバイス３０の遠位端の位置に関する位置データを受信することができる。スコープ４０、アクセスシース９０、又はバスケットデバイス３０の位置に関するそのような位置データは、それぞれの構成要素と関連付けられた１つ若しくは２つ以上の電磁センサ、スコープ画像処理機能を使用して、かつ／又はロボットシステムデータ（例えば、アーム位置データ、様々なシステム構成要素の既知のパラメータ／寸法など）に少なくとも部分的に基づいて導出され得る。更に、一部の実施形態では、制御システム５０は、テーブル１５と通信して、テーブル１５を特定の向きに位置決めするか、又は別様にテーブル１５を制御することができる。一部の実施形態では、制御システム５０は、ＥＭ場発生器１８と通信して、患者７の周囲及び／又は器具フィーダ１１の周囲の領域内のＥＭ場の生成を制御することができる。
【0037】
図４－１は、図１～図３のいずれかのロボットシステム４００の例示的な実施形態を更に示している。ロボットシステム１０は、医療処置の実行を少なくとも部分的に容易にするように構成することができる。ロボットシステム１０は、特定の処置に応じて種々の方法で配置することができる。ロボットシステム１０は、例えばスコープ４０及び／又はバスケットデバイス／システム３０と係合及び／又は制御して、処置の１つ又は２つ以上の態様を実行するように構成された１つ又は２つ以上のロボットアーム１２を含むことができる。図示するように、各ロボットアーム１２は、複数の移動度／自由度を提供し得る、関節２４に結合された複数のアームセグメント２３を含み得る。図１の例では、ロボットシステム１０は、患者の脚に近接して位置決めされ、ロボットアーム１２は、患者７の尿道６５などアクセス開口内へのアクセスのために、スコープ４０と係合し、それを位置決めするように作動される。ロボットシステム１０が適切に位置決めされると、スコープ４０は、ロボットアーム１２を使用してロボットで、医師５によって手動で、又はそれらの組み合わせで、患者７に挿入することができる。図１を参照すると、スコープ－ドライバ／フィーダ器具カップリング１１（すなわち、器具デバイスマニピュレータ（ＩＤＭ））は、アーム１２ｂのうちの１つの遠位エンドエフェクタ２２に取り付けられて、スコープ４０のロボット制御／前進を容易にすることができる。アームのうちの別のもの１２ａは、バスケットデバイス３０の前進及び操作を容易にするように構成されている器具カップリング／マニピュレータ１９を関連付けさせ得る。器具結合部１９は、スコープ４０のためのハンドル３１を更に提供してもよく、スコープ４０は、スコープ４０の近位端においてハンドル３１に物理的に結合される。スコープ４０は、１つ又は２つ以上の作業チャネルを含み得、この作業チャネルを通して、砕石器、バスケットデバイス、鉗子などの更なるツールを治療部位に導入することができる。
【0038】
ロボットシステム１０は、制御システム５０、台１５、ＥＭ場発生器１８、スコープ４０、バスケットシステム３０、及び／又は経皮的アクセス器具（例えば、針、カテーテル、腎盂尿管鏡など）など、医療システム１００の任意の構成要素に結合させることができる。いくつかの実施形態では、ロボットシステム１０は、制御システム５０に通信可能に結合されている。例えば、ロボットシステム１０は、制御システム５０から制御信号を受信して、特定の様式でロボットアーム１２のうちの１つ又は２つ以上を位置決めする、スコープ４０を操作する、バスケットシステム３０を操作するなど、特手の動作を実行するように構成され得る。それに応答して、ロボットシステム１０は、ロボットシステム１０の特定の制御回路２１１、アクチュエータ２１７、及び／又は他の構成要素を使用して、ロボットシステム１０の構成要素を制御して、動作を実施することができる。一部の実施形態では、ロボットシステム１０及び／又は制御システム５０は、患者７の内部解剖学的構造、及び／又はアクセスシース若しくは他のデバイス構成要素の一部を表す、画像及び／又は画像データをスコープ４０から受信するように構成されている。
【0039】
ロボットシステム１０は、一般に、細長い支持構造１４（「カラム」とも称される）、ロボットシステム基部２５、及びカラム１４の上部におけるコンソール１３を含む。カラム１４は、１つ又は２つ以上のロボットアーム１２（図１には３つが示されている）の展開を支持するための１つ又は２つ以上のアーム支持体１７（「キャリッジ」とも称される）を含み得る。アーム支持体１７は、患者に対するより所望の位置決めのために、垂直軸に沿って回転してロボットアーム１２の基部を調整する、個別に構成可能なアームマウントを含み得る。
【0040】
アーム支持体１７は、カラム１４に沿って垂直に並進するように構成され得る。いくつかの実施形態では、アーム支持体１７は、アーム支持体１７の垂直方向の並進を誘導するためにカラム１４の両側に位置決めされる、スロット２０を通してカラム１４に接続することができる。スロット２０は、ロボットシステム基部２５に対して様々な垂直方向の高さにおいてアーム支持体１７を位置決めし、保持するための垂直方向の並進インターフェースを含有する。アーム支持体１７の垂直方向の並進は、ロボットシステム１０が、種々の台の高さ、患者のサイズ、及び医師の選好を満たすようにロボットアーム１２の到達範囲を調整することを可能にする。同様に、アーム支持体１７上の個別に構成可能なアームマウントは、ロボットアーム１２のロボットアーム基部２１が種々の構成で角度付けられることを可能にすることができる。
【0041】
ロボットアーム１２は、概して、各関節が１つ又は２つ以上の独立したアクチュエータ２１７を備える、一連の関節２４によって接続される一連の連結アームセグメント２３によって分離されたロボットアーム基部２１及びエンドエフェクタ２２を備え得る。各アクチュエータは、独立して制御可能なモータを備え得る。各独立して制御可能な関節２４は、ロボットアームに利用可能な独立した自由度を提供するか、又は表すことができる。いくつかの実施形態では、アーム１２の各々は、７つの関節を有し、したがって、「冗長」自由度を含む７つの自由度を提供する。冗長自由度により、ロボットアーム１２が、様々なリンク位置及び関節角度を使用して、空間において特定の位置、配向、及び軌道で、そのそれぞれのエンドエフェクタ２２を位置決めすることが可能になる。これにより、システムが空間において望ましい個所から医療器具を位置決めし、方向付けることが可能になる一方、医師がアーム関節を患者から離れる臨床上都合の良い位置に移動させて、アームの衝突を回避しながらアクセスを良くするのを可能にする。
【0042】
ロボットシステム基部２５は、床の上のカラム１４、アーム支持体１７、及びアーム１２の重量の平衡を保つ。したがって、ロボットシステム基部２５及び／又は制御システム５０は、電子機器、モータ、電源インターフェース２１９、２５９、並びに移動を選択的に可能にするか、又はロボットシステム１０及び／若しくは制御システム５０を固定化する構成要素などの特定の相対的により重い構成要素を収容し得る。例えば、ロボットシステム基部２５は、処置前にロボットシステムが手術室中をあちこちに容易に移動することを可能にする、ホイール形状のキャスタ２８を含むことができる。適切な位置に到達した後、キャスタ２８は、処置中にロボットシステム１０を適所に保持するためのホイールロックを使用して、固定化され得る。
【0043】
カラム１４の上端に位置決めされると、コンソール１３は、ユーザ入力を受信するためのユーザインターフェース並びに術前及び術中データの両方を医師／ユーザに提供するためのディスプレイ画面１６（又は、例えば、タッチスクリーンなどの二重目的デバイス）の両方を提供することができる。コンソール／ディスプレイ１６又はディスプレイ５６上の潜在的な術前データは、術前計画、術前コンピュータ断層撮影（computerized tomography、ＣＴ）スキャンから導出されたナビゲーション及びマッピングデータ、並びに／又は術前の患者への問診からのメモを含み得る。ディスプレイ上の術中データが、ツールから提供される光学情報、センサからのセンサ情報及び座標情報とともに、呼吸、心拍数、及び／又はパルスなどの不可欠な患者統計も含むことがある。コンソール１３は、医師がアーム支持体１７の反対側のカラム１４側からコンソールにアクセスすることを可能にするように位置決めされ、傾転され得る。この位置から、医師は、コンソール１３をロボットシステム１０の背後から動作させながら、コンソール１３、ロボットアーム１２、及び患者を視認してもよい。示すように、コンソール１３はまた、ロボットシステム１０の操作及び安定化を支援するためのハンドル２７を含むことができる。
【0044】
ロボットアーム１２の各々のエンドエフェクタ２２は、一部の実例では、滅菌アダプタ構成要素を使用して取り付けられ得る、器具デバイスマニピュレータ（ＩＤＭ）２９を備えるか、又はそれに結合されるように構成され得る。エンドエフェクタ２２及び関連付けられたＩＤＭ、並びに任意の介在する機構又はカップリング（例えば、滅菌アダプタ）の組み合わせは、マニピュレータアセンブリと呼ぶことができる。一部の実施形態では、ＩＤＭ２９を取り外し、異なるタイプのＩＤＭと交換することができ、例えば、ＩＤＭ／器具の第１のタイプ１１１は、内視鏡／シャフトを操作するように構成され得、一方で、ＩＤＭ／器具の第２のタイプ１１９は、シャフトと関連付けられ（例えば、その近位部分に結合され）、シャフトを回転及び／若しくは関節運動させ、かつ／又はバスケットデバイスを操作するように構成され得る。別のタイプのＩＤＭ／器具は、電磁場発生器１８を保持するように構成され得る。ＩＤＭは、電力１７９及び制御１７８インターフェースを提供することができる。例えば、インターフェースは、空気圧、電力、電気信号、及び／又は光信号をロボットアーム１２からＩＤＭに伝達するためのコネクタを含むことができる。ＩＤＭ ２９は、例えば、直接駆動、高調波駆動、ギア駆動、ベルト及びプーリ、磁気駆動、及び同等物を含む技法を使用して、スコープ４０などの医療器具（例えば、外科用ツール／器具）を操作するように構成され得る。一部の実施形態では、デバイスマニピュレータ２９は、ロボットアーム１２のそれぞれに取り付けることができ、ロボットアーム１２は、それぞれの結合された医療器具を治療部位の中に挿入するか又は治療部位から後退させるように構成されている。
【0045】
上で言及されるように、システム１００は、ロボットシステム１０の制御回路２１１及び制御システム５０の制御回路２５１を含む、本明細書に記載の特定の機能を実行するように構成された、特定の制御回路を含むことができる。つまり、システム１００、１０１、１０４の制御回路は、ロボットシステム１０、制御システム５０、又はそのいくつかの組み合わせの一部であり得る。したがって、本明細書における制御回路への全ての言及は、ロボットシステム、制御システム、又はそれぞれ図１～図３に示す医療システム１００、１０１、及び１０４など医療システムの任意の他の構成要素に具現化された回路を指し得る。「制御回路」という用語は、その広義かつ通常の意味に従って本明細書で使用され、プロセッサ、処理回路、処理モジュール／ユニット、チップ、ダイ（例えば、１つ又は２つ以上の能動及び／又は受動デバイス並びに／若しくは接続性回路を含む、半導体ダイ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコンピュータ、中央処理ユニット、フィールドプログラマブルゲートアレイ、プログラマブル論理デバイス、状態機械（例えば、ハードウェア状態機械）、論理回路、アナログ回路、デジタル回路、及び／又は回路のハードコーディング並びに／若しくは動作命令に基づいて信号（アナログ及び／又はデジタル）を操作する任意のデバイスの任意の集合を指し得る。本明細書で言及される制御回路は、１つ若しくは２つ以上の回路基板（例えば、プリント回路基板）、導電性トレース及びビア、並びに／又は搭載パッド、コネクタ、並びに／又は構成要素を更に含み得る。本明細書で言及される制御回路は、単一のメモリデバイス、複数のメモリデバイス、及び／又はデバイスの埋め込まれた回路で具現化され得る、１つ又は２つ以上の記憶デバイスを更に備え得る。そのようなデータ記憶装置は、読み取り専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、スタティックメモリ、ダイナミックメモリ、フラッシュメモリ、キャッシュメモリ、データ記憶レジスタ、及び／又はデジタル情報を記憶する任意のデバイスを備え得る。制御回路が、ハードウェア及び／又はソフトウェア状態機械、アナログ回路、デジタル回路、並びに／若しくは論理回路を備える、実施形態では、任意の関連動作命令を記憶するデータ記憶デバイス／レジスタは、状態機械、アナログ回路、デジタル回路、及び／又は論理回路を備える回路内に埋め込まれるか、又はその外部にあり得ることに留意されたい。
【0046】
制御回路２１１、２５１は、本図のうちの１つ又は２つ以上に例解され、かつ／又は本明細書に記載されたステップ及び／又は機能のうちの少なくともいくつかに対応する、ハードコード化及び／又は動作命令を記憶する、及び／又はそれらを記憶するように構成されたコンピュータ可読媒体を備え得る。そのようなコンピュータ可読媒体は、いくつかの事例では、製造物品に含めることができる。制御回路２１１／２５１は、完全にローカルに維持／配設され得るか、又は少なくとも部分的に遠隔に位置し得る（例えば、ローカルエリアネットワーク及び／又は広域ネットワークを介して間接的に通信可能に結合されている）。制御回路２１１、２５１のいずれかは、本明細書で開示される様々なプロセスの任意の態様を実行するように構成され得る。
【0047】
ロボットシステム１０に関して、制御回路２１１の少なくとも一部分は、ロボットシステム１０の基部２５、カラム１４、及び／若しくはコンソール１３、並びに／又はロボットシステム１０に通信可能に結合された別のシステムと統合され得る。制御システム５０に関して、制御回路２５１の少なくとも一部分は、制御システム５０のコンソール基部５１及び／又はディスプレイユニット５６と統合され得る。機能的制御回路又は関連機能の本明細書におけるいかなる説明も、ロボットシステム１０、制御システム５０、若しくはその任意の組み合わせで、かつ／又は、例えば、開示された実施形態のうちのいずれかによるシャフトタイプの器具（例えば、内視鏡）のハンドル／ベースと関連付けられた制御回路である、少なくとも部分的に１つ又は２つ以上の他のローカル若しくは遠隔システム／デバイスで具現化されると理解され得ることを理解されたい。
【0048】
図４－１を更に参照すると、制御システム５０は、医療処置の実行時に医師５又は他者を支援するように構成された様々なＩ／Ｏ構成要素２１８を含むことができる。例えば、入力／出力（input/output、Ｉ／Ｏ）構成要素２１８は、入力制御部２５５におけるユーザ入力が、患者７内でスコープ４０及び／又はバスケットシステムを制御／ナビゲートすることを可能にするように構成することができる。いくつかの実施形態では、例えば、医師５は、制御システム５０及び／又はロボットシステム１０に入力を提供することができ、そのような入力に応答して、制御信号をロボットシステム１０に送信して、スコープ４０及び／又はカテーテルバスケットシステム３０を操作することができる。制御システム５０は、処置に関する様々な情報を提供するために１つ又は２つ以上のディスプレイデバイス５６を含み得る。例えば、ディスプレイ５６は、スコープ４０及び／又はバスケットシステム３０に関する情報を提供し得る。例えば、制御システム５０は、スコープ４０によって捕捉されたリアルタイム画像を受信し、ディスプレイ５６を介してリアルタイム画像を表示することができる。追加的又は代替的に、制御システム５０は、患者７と関連付けられた医療モニタ及び／又はセンサから信号（例えば、アナログ、デジタル、電気、音響／音波、空気圧、触覚、油圧など）を受信することができ、ディスプレイ５６は、患者７の健康又は環境に関する情報を提示することができる。かかる情報は、例えば、心拍数（例えば、ＥＣＧ、ＨＲＶなど）、血圧／血流速度、筋肉生体信号（例えば、ＥＭＧ）、体温、血液酸素飽和度（例えば、ＳｐＯ２）、ＣＯ２、脳波（例えば、ＥＥＧ）、環境及び／又は局所若しくは中核体温に関する情報など、医療モニタを介して表示される情報を含み得る。
【0049】
システム１００の様々な構成要素は、ネットワーク上で相互に通信可能に結合することができ、これは、無線及び／又は有線ネットワークを含むことができる。例示的なネットワークは、１つ又は２つ以上のパーソナルエリアネットワーク（personal area network、ＰＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（local area network、ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（wide area network、ＷＡＮ）、インターネットエリアネットワーク（Internet area network、ＩＡＮ）、セルラネットワーク、インターネット、パーソナルエリアネットワーク（personal area network、ＰＡＮ）、ボディエリアネットワーク（body area network、ＢＡＮ）などを含む。例えば、図４－１のシステムの様々な通信インターフェース２５４、２１４は、無線及び／又は有線ネットワーク接続上などで、１つ又は２つ以上のデバイス／センサ／システムと通信するように構成することができる。一部の実施形態では、様々な通信インターフェース２５４、２１４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｗｉ－Ｆｉ、近距離無線通信（near field communication、ＮＦＣ）などの無線技術を実装することができる。更に、いくつかの実施形態では、システム１００の様々な構成要素は、１つ又は２つ以上の支持ケーブル、管などを介して、データ通信、流体交換、電力交換などのために接続することができる。
【0050】
制御システム５０、及び／又はロボットシステム１０は、１つ又は２つ以上のボタン、キー、ジョイスティック、ハンドヘルドコントローラ（例えば、ビデオゲーム型コントローラ）、コンピュータマウス、トラックパッド、トラックボール、制御パッド、並びに／又は手のジェスチャ及び指のジェスチャを捕捉するセンサ（例えば、モーションセンサ若しくはカメラ）など任意のタイプのユーザ入力（及び／又は出力）デバイス若しくはデバイスインターフェース、タッチスクリーン、並びに／又はそのためのインターフェース／コネクタを備え得る、特定のユーザ制御（例えば、制御５５）を含むことができる。そのようなユーザ制御は、それぞれの制御回路に通信可能に及び／又は物理的に結合される。一部の実施形態では、ユーザは、本明細書に説明されるように、ロボットシャフト回転／ロールを命令するために、ユーザ制御５５を関与させてもよい。
【0051】
エンドエフェクタ２２は、エンドエフェクタ２２に取り外し可能に取り付けられ得る１つ又は２つ以上のアダプタ８（例えば、滅菌アダプタ）を動作させるように構成され得る。アダプタ８は、ロボットシステム１０の一部として示されるが、アダプタ８は、１つ又は２つ以上の医療器具を操作及び／又は駆動する際に使用するためのエンドエフェクタ２２の無菌延長部を提供するために、１つ又は２つ以上のエンドエフェクタ２２に嵌合され得る別個のデバイスであってもよい。例えば、保護シート３８は、アーム１２及び／又はエンドエフェクタ２２の少なくとも一部分をアダプタ８から分離するように構成され得る。
【0052】
アダプタ８は、エンドエフェクタ２２の駆動出力部４０４からの力（例えば、トルク）を、アダプタ８において駆動出力部４０２に嵌合された１つ又は２つ以上の医療器具に伝達するように構成された１つ又は２つ以上の駆動出力部４０４を備え得る。１つ又は２つ以上のアダプタ８は、追加的に又は代替的に、エンドエフェクタ２２の駆動出力部４０２を受容する、かつ／又は別様にそれと嵌合するように構成されている、１つ又は２つ以上の駆動入力部を備え得る。
【0053】
図４－２は、１つ又は２つ以上の実施形態による、図１～図３の医療システムのうちのいずれかにおいて実装され得るスコープ５１９及びバスケット３０デバイス／アセンブリ５１９を含む、医療システム構成要素を示している。一部の実施形態では、スコープアセンブリ５１９は、内視鏡４０に結合されたハンドル又は基部３１を含む。例えば、内視鏡（すなわち、「スコープ」又は「シャフト」）は、１つ若しくは２つ以上のライト４９及び１つ若しくは２つ以上のカメラ、又は他の撮像デバイス４８を含む、細長いシャフトを含むことができる。スコープ４０は、スコープ４０の長さにわたって延在し得る、１つ又は２つ以上の作業チャネル４４を更に含むことができる。一部の実施形態では、そのようなチャネルは、スコープ４０を通して細長いバスケットワイヤ／タインのためのアクセスを提供するために利用され得る。
【0054】
バスケットアセンブリ３０は、１つ又は２つ以上のワイヤタイン３６から形成されたバスケット３５を備え得る。例えば、バスケットアセンブリ３０は、バスケットシース３７内にその長さにわたって配設された４つのワイヤタインを備え得、タインはシース３７の遠位端から突出してバスケット形状３５を形成する。タイン３６は、シース３７の近位端から更に延在する。タイン３６は、ある程度の摩擦抵抗を受けて、バスケットシース３７内で摺動可能であるように構成され得る。タイン３６及びシース３７は、バスケットカートリッジ構成要素３２のそれぞれのアクチュエータ１９５に結合することができる。バスケットカートリッジ３２は、スコープアセンブリ５１９のハンドル部分／構成要素３１に物理的に及び／又は通信可能に結合され得る。ハンドル構成要素３１は、手動で、又はロボット制御を通してバスケット及び／又はスコープ制御を支援するために使用されるように構成され得る。
【0055】
バスケットアセンブリ３０は、バスケットアセンブリ３０がスコープアセンブリ５１９及び／又はロボットシステム１０の構成要素（例えば、エンドエフェクタ２２及び／又はアダプタ８）と様々な方法で相互作用することを可能にし得る、様々な相互作用要素４１１を備え得る。例えば、バスケットアセンブリ３０は、１つ若しくは２つ以上のエンドエフェクタ２２及び／又はアダプタ８の対応する駆動出力部を受容及び／又は嵌合するように構成された、１つ又は２つ以上の駆動入力部４１３を備え得る。例示的な相互作用要素４１１は、バスケットアセンブリ３０と、スコープアセンブリ５１９、アダプタ８、エンドエフェクタ２２、及び／又は他のデバイスとの位置合わせを容易にするように構成された位置合わせ特徴部４１５を更に含むことができる。例えば、バスケットアセンブリ３０は、スコープアセンブリ５１９、アダプタ８、及び／又は他のデバイスにおける対応する磁気要素と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の磁気要素を備え得る。１つ又は２つ以上の位置合わせ特徴部４１５は、バスケットアセンブリ３０がスコープアセンブリ５１９、アダプタ８、及び／又は他のデバイスとともに所望の構成に位置するときにのみ、対応する特徴部と嵌合するように構成され得る。
【0056】
一部の実施形態では、バスケットアセンブリ３０は、バスケットアセンブリ３０をスコープアセンブリ５１９、アダプタ８、及び／又は他のデバイスに固定するように構成された１つ又は２つ以上の固定特徴部４１８を備え得る。例えば、バスケットアセンブリ３０は、アダプタ８における対応する取り付け機構（例えば、ラッチ）と嵌合するように、かつ／又は別様にそれとの取り付けを形成するように構成された、１つ若しくは２つ以上のフック及び／又は同様の取り付け機構を備え得る。バスケットアセンブリ３０は、バスケットアセンブリ３０がスコープアセンブリ５１９、アダプタ８、及び／又は他のデバイスから取り外されることを可能にする解放機構を更に備え得る。
【0057】
スコープアセンブリ５１９は、スコープアセンブリ５１９がバスケットアセンブリ３０及び／又はロボットシステム１０の構成要素（例えば、エンドエフェクタ２２及び／又はアダプタ８）と様々な方法で相互作用することを可能にし得る、様々な相互作用要素４０１を備え得る。例えば、スコープアセンブリ５１９は、１つ若しくは２つ以上のエンドエフェクタ２２及び／又はアダプタ８の対応する駆動出力部を受容及び／又は嵌合するように構成された、１つ又は２つ以上の駆動入力部４０３を備え得る。例示的な相互作用要素４０１は、スコープアセンブリ５１９と、バスケットアセンブリ３０、アダプタ８、エンドエフェクタ２２、及び／又は他のデバイスとの位置合わせを容易にするように構成された位置合わせ特徴部４０５を更に含むことができる。例えば、スコープアセンブリ５１９は、アダプタ８における対応する磁気要素及び／又は他の特徴部と嵌合するように構成された、１つ又は２つ以上の磁気要素及び／又は他のアダプタ位置合わせ特徴部４０６を備え得る。別の実施例では、スコープアセンブリ５１９は、バスケットアセンブリ３０における対応する磁気要素及び／又は他の特徴部と嵌合するように構成された、１つ又は２つ以上の磁気要素及び／又は他のバスケット位置合わせ特徴部４０７を備え得る。１つ又は２つ以上の位置合わせ特徴部４０５は、スコープアセンブリ５１９が、バスケットアセンブリ３０、アダプタ８、及び／又は他のデバイスとともに所望の構成に位置するときにのみ、対応する特徴部と嵌合するように構成され得る。
【0058】
一部の実施形態では、スコープアセンブリ５１９は、スコープアセンブリ５１９をバスケットアセンブリ３０、アダプタ８、及び／又は他のデバイスに固定するように構成された１つ又は２つ以上の固定特徴部４１８を備え得る。例えば、スコープアセンブリ５１９は、アダプタ８における対応する取り付け機構（例えば、ラッチ）と嵌合するように、かつ／又は別様にそれとの取り付けを形成するように構成された、１つ若しくは２つ以上の陥凹及び／又は同様の取り付け特徴部を備え得る。スコープアセンブリ５１９は、スコープアセンブリ５１９がバスケットアセンブリ３０、アダプタ８、及び／又は他のデバイスから取り外されることを可能にする解放機構を更に備え得る。
【0059】
スコープアセンブリ５１９は、電力インターフェース４５を通して電力供給され得、かつ／又は制御インターフェース７８を通して制御され得、それらの各々又は両方は、ロボットシステム１０のロボットアーム／構成要素と連動し得る。スコープアセンブリ５１９は、圧力及び／又は他の力読み取りセンサなど、１つ又は２つ以上のセンサ１７２を更に備え得、センサ１７２は、アクチュエータ１９５及び／又はスコープ／バスケットシステム５１９の他のカップリングのうちの１つ又は２つ以上において／によって経験される力を示す信号を生成するように構成され得る。
【0060】
図５は、１つ又は２つ以上の実施形態による、少なくとも医療器具３１を駆動するように構成されたロボットアーム１２と関連付けられた器具デバイスマニピュレータアセンブリ１５０の分解図を示している。器具デバイスマニピュレータアセンブリ１５０は、ロボットアーム１２の遠位端と関連付けられたエンドエフェクタ６を含む。器具マニピュレータアセンブリ１５０は、医療器具３１のハンドル部分と関連付けられ得る、駆動入力部を操作するように構成され得る。上向き及び下向きの表面、プレート、面、構成要素、並びに／又は他の特徴部若しくは構造の本明細書における説明は、組み立てられたとき（図示される傾斜した分解された配向ではなく）、図５に示される器具デバイスマニピュレータアセンブリ１５０の特定の配向を参照して理解され得る。すなわち、エンドエフェクタ６は、概して、ある範囲の方向及び配向に面する、かつ／又は配向されるように構成可能であり得るが、便宜上、本明細書におけるそのような構成要素（及びそれに直接的又は間接的に取り付けられる／掛止される構成要素／デバイス）の説明は、図５に示されるエンドエフェクタ６の概して垂直に面する配向の文脈におけるものであり得る。
【0061】
一部の実施形態では、器具デバイスマニピュレータアセンブリ１５０は、エンドエフェクタ６に取り付け可能であり、かつエンドエフェクタ６と医療器具３１との間にドライバインターフェースを提供するように構成された、アダプタ構成要素８を更に含む。アダプタ８及び／又は医療器具３１は、ロボットアーム１２から取り外し可能又は分離可能であってもよく、一部の実施形態では、モータなどの任意の電気機械構成要素がなくてもよい。この二分は、医療処置において使用される医療器具を滅菌する必要性と、医療器具の複雑な機械組立と敏感な電子機器とに起因して高価な資本設備を十分に滅菌することができないこと、によって引き起こされる可能性がある。したがって、医療器具３１及び／又はアダプタ８は、個々の滅菌又は廃棄のために、エンドエフェクタ６（したがってシステム）から分離され、取り外され、かつ交換されるように設計されてもよい。対照的に、エンドエフェクタ６は、いくつかの場合において交換又は滅菌される必要はなく、保護のために（例えば、ドレープ３８を使用して）覆われてもよい。
【0062】
一部の実施形態では、アダプタ８は、ロボットアーム１２及び／又はエンドエフェクタ６から医療器具３１及び／又は追加の器具に、空気圧、電力、電気信号、及び／又は光信号を伝達するためのコネクタを含むことができる。ロボットアーム１２は、結合された医療器具３１を治療部位の内外に前進／挿入又は後退させることができる。一部の実施形態では、医療器具３１は、取り外して異なるタイプの器具と交換することができ、かつ／又は追加の器具を補充することができる。ロボットアーム１２のエンドエフェクタ６は、アダプタ８、器具ハンドル、及び／又はシャフト４０の構成要素に接続及び／又は整列するように構成された様々な構成要素／要素を含むことができる。例えば、エンドエフェクタ６は、医療器具３１及び／又はアダプタ８をエンドエフェクタ６に取り付けるために、医療器具及び／又は１つ又は２つ以上の締結具５０６を制御／関節運動させる、駆動出力部５０２（例えば、係合特徴部を有する駆動スプライン、ギア、又は回転可能ディスク）を含むことができる。一部の実施形態では、アダプタ８の一部分（例えば、プレート）５１５は、エンドエフェクタ６に結合されたときに、アダプタ８及び／又はエンドエフェクタ６のうちの１つ又は２つ以上の他の構成要素とは独立して回転／スピンするように構成され得る。
【0063】
いくつかの構成では、ロボットアーム１２と器具ハンドル３１との間に滅菌バリアを提供するために、例えば、プラスチックシートなどの滅菌ドレープ３８がエンドエフェクタ６とアダプタ８との間に配設されてもよい。例えば、ドレープ３８は、エンドエフェクタ６からアダプタ８への機械的トルクの伝達を可能にするように、アダプタ８に結合され得る。アダプタ８は、概して、アダプタ８自体が滅菌バリアを提供するように、その作動構成要素の周囲にシールを維持するように構成され得る。アダプタ８及び／又はデバイスマニピュレータアセンブリ１５０のより多くの他の構成要素に結合されるドレープ３８の使用は、ロボットアーム１２と手術野との間に滅菌バリアを提供し、それによって、滅菌手術野におけるアーム１２と関連付けられるロボットカートの使用を可能にし得る。エンドエフェクタ６は、ロボットアーム１２のエンドエフェクタ６上に装填され得る、かつ／又はそこから除去され得る、様々なタイプの滅菌アダプタに結合されるように構成され得る。アーム１２がプラスチックで覆われた状態で、医師及び／又は他の技師は、処置中にアーム１２及び／又はロボットカートの他の構成要素（例えば、スクリーン）と相互作用することができる。ドレーピングは、器具のバイオハザード汚染から更に保護し、かつ／又は処置後の清掃を最小限に抑えることができる。アダプタ８は、アダプタ８の様々な構成要素の基礎を提供するように構成された基部部分５０８を備え得る。
【0064】
医療器具３１は、器具ハンドル３１のハウジングの下面５３６上に複数の駆動入力部５０３、５２９を含むことができる。図示した実施形態では、医療器具３１は、３つの駆動入力部５０３、５２９を含むが、別の実施形態では、別の数の駆動入力部を含むことができる。駆動入力部は、医療器具３１の下側嵌合面５３６に沿った離間した固定位置にあってもよく、これにより、駆動入力部５０３、５２９を、モジュール式に使用して様々な他の器具を取り付けるように設計されている、対応する嵌合面に沿った離間した固定位置にあってもよい、エンドエフェクタ６の対応する駆動出力部５０２及び／又はアダプタ８の駆動出力部に結合することが容易になる。器具３１は、アダプタ８及び／又はエンドエフェクタ６の対応する構造に物理的に結合するためのラッチクリップ５１２又は他のラッチ機構／手段を含むことができる。
【0065】
デバイスマニピュレータアセンブリを介して操作され得る他の例示的な器具は、とりわけ、ロボット制御カテーテル、ＥＭ場発生器、回収バスケットツール、レーザファイバドライバ、及び／又は遠位駆動デバイスを含むことができる。
【0066】
本明細書における「器具デバイスマニピュレータアセンブリ」、「器具マニピュレータアセンブリ」、「マニピュレータ」、「マニピュレータアセンブリ」、並びにそれらの他の変形への言及は、ロボットアーム、ロボットアームのエンドエフェクタ、ロボットエンドエフェクタに結合されるように構成されたアダプタ、エンドエフェクタ及び／若しくはアダプタに結合されるように構成された器具基部／ハンドル、並びに／又は器具基部／ハンドルと関連付けられた他のアクチュエータ構成要素、手段、及び／若しくは機構を含む、図５に示されるアセンブリ１５０の構成要素の任意のサブセットを指すことができる。更に、本明細書における「アクチュエータ」への言及は、アセンブリ１５０の構成要素に係合されるか、結合されるか、又は別様にそれによって作動可能である器具／構成要素の移動に直接的又は間接的に影響を及ぼすか、又はそれを引き起こす、図５に示されるアセンブリ１５０の任意の構成要素を指すことができることを理解されたい。例えば、本明細書に開示される実施形態によると、「アクチュエータ」は、以下のデバイス又は構成要素の任意のセット又はサブセットを備え得る。器具フィーダ駆動入力部、アダプタ駆動出力部、アダプタ駆動入力部、プーリ、ベルト、ギア、ペグ、ピン、エンドエフェクタ駆動出力部、並びに／又はそれらの作動を引き起こすように構成される構造及び／若しくは制御回路。例えば、アクチュエータは、その動きが、アクチュエータと一体化されているか分離されているかにかかわらず、別の構成要素、デバイス、又は構造において対応する動きを引き起こすように構成された任意の構成要素、デバイス、又は構造であってもよい。
【0067】
アダプタ８は、例えば、ロボットシステムのエンドエフェクタの１つ又は２つ以上の駆動出力部５０９からのトルクを、１つ又は２つ以上の医療器具の対応する駆動入力部５０３に変換するように構成された１つ又は２つ以上の駆動出力部５０２を備え得る。エンドエフェクタ６及び／又はロボットシステムは、アダプタ８の対応する駆動入力部と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の駆動出力部５０２を備え得る。例えば、アダプタ８における各駆動出力部５０９は、対応する駆動入力部（例えば、駆動出力部５０２の下側にある）と関連付けられ得、かつ／又はロボットシステムからの力（例えば、トルク）を変換するように構成され得る。アダプタ８は、ロボットシステムに取り外し可能に取り付けられるように構成され得る。場合によっては、ドレープ３８は、ロボットシステムの少なくとも一部分とアダプタ８との間に少なくとも部分的に位置するように構成され得る。
【0068】
アダプタ８の１つ又は２つ以上の駆動出力部５０９は、ロボットシステムの１つ又は２つ以上の駆動出力部５０２の動き及び／又は力を、アダプタ８の駆動出力部５０９に取り外し可能に取り付けられ得る１つ又は２つ以上の医療器具３１に変換するように構成され得る。１つ又は２つ以上の医療器具３１は、アダプタ８の１つ又は２つ以上の駆動出力部５０９と嵌合し、かつ／又はそれに取り付けられるように構成され得る。例えば、図５に示される医療器具３１（例えば、スコープデバイス）は、アダプタ８の１つ又は２つ以上の駆動出力部５０９と嵌合するように構成され得る。しかしながら、様々なタイプの医療器具が、アダプタ８及び／又は関連するロボットシステムによって駆動されるように構成され得る。更に、スコープタイプの医療器具３１のみが図５に示されているが、アダプタ８は、複数の医療器具３１及び／又は様々なタイプの医療器具３１を駆動するように構成され得る。
【0069】
単一のアダプタ８のみが図５に示されているが、複数のアダプタ８が同時に利用されてもよく、かつ／又は駆動システムの複数のドライバ（例えば、複数のロボットアーム１２）とともに使用するために構成され得る。例えば、図４－１に示すように、ロボットシステムは、３つのロボットアーム１２を備え得る。そのような場合、１つ、２つ、又は３つのアダプタ８を使用して、３つのロボットアーム１２に適合させることができる。
【0070】
アダプタ８は、医療処置の前、最中、及び／又は後に、１つ又は２つ以上の医療器具３１のアダプタ８への取り付けを容易にするように構成され得る。例えば、アダプタ８は、１つ又は２つ以上の医療器具３１が使用中である間、及び／又は医療器具３１が患者の体内に送達された後に、１つ又は２つ以上の医療器具３１のドッキングを容易にするように構成され得る。患者への危害のリスクを最小限に抑えるために、アダプタ８及び／又は医療器具３１は、本明細書で説明される様々な手段を使用してアダプタ８における医療器具３１のドッキングを単純化及び／又は容易にするように構成され得る。このようにして、アダプタ８における医療器具３１のドッキングは、患者の身体において医療器具を誘導する医師からの最小限の注意を必要とし得る。
【0071】
一部の実施形態では、エンドエフェクタ６からアダプタ８への力の伝達、及び／又はアダプタ８から医療器具３１への力の伝達は、超低摩擦入力伝達を伴い得る。力の変換は、１つ又は２つ以上の駆動出力部及び／又は１つ又は２つ以上の駆動入力部の間の噛み合い係合を伴い得る。例えば、駆動出力部におけるギアの歯は、駆動入力部における対応するレセプタと噛み合う及び／又は適合するように構成され得る。
【0072】
器具ドッキング
図６Ａ及び図６Ｂは、１つ又は２つ以上の医療器具のドッキングを容易にするように構成された特徴を有する、１つ又は２つ以上のアダプタを含み得る、駆動アセンブリ６００の少なくとも一部分を示している。一部の実施形態では、駆動アセンブリ６００は、駆動アセンブリ６００の基部部分６０８から延在する、それに取り付けられる、及び／又はそれに固定される、プラットフォーム６１０を備え得る。一部の実施形態では、プラットフォーム６１０は、基部部分６０８から分離及び／又は切断されることなく、複数の構成の間で移動するように構成され得る。基部部分６０８は、駆動アセンブリ６００の様々な構成要素のための基礎及び／又は基部を提供することができる。例えば、プラットフォーム６１０、１つ又は２つ以上の駆動出力部６０２、解放機構６０５、ねじりばね６１４、及び／又はラッチ機構は、基部部分６０８から延在するように構成され得る。しかしながら、駆動アセンブリ６００のそのような構成要素及び／又は他の構成要素は、他の構成要素から延在するように構成され得、かつ／又は基部部分６０８に直接結合されなくてもよい。一部の実施形態では、駆動アセンブリ６００の様々な構成要素（例えば、プラットフォーム６１０）は、基部部分６０８の延長部を備え得る。
図６Ａ及び図６Ｂは、１つ又は２つ以上の医療器具のドッキングを容易にするように構成された特徴を有する、１つ又は２つ以上のアダプタを含み得る、駆動アセンブリ６００の少なくとも一部分を示している。一部の実施形態では、駆動アセンブリ６００は、駆動アセンブリ６００の基部部分６０８から延在する、それに取り付けられる、及び／又はそれに固定される、プラットフォーム６１０を備え得る。一部の実施形態では、プラットフォーム６１０は、基部部分６０８から分離及び／又は切断されることなく、複数の構成の間で移動するように構成され得る。基部部分６０８は、駆動アセンブリ６００の様々な構成要素のための基礎及び／又は基部を提供することができる。例えば、プラットフォーム６１０、１つ又は２つ以上の駆動出力部６０２、解放機構６０５、ねじりばね６１４、及び／又はラッチ機構は、基部部分６０８から延在するように構成され得る。しかしながら、駆動アセンブリ６００のそのような構成要素及び／又は他の構成要素は、他の構成要素から延在するように構成され得、かつ／又は基部部分６０８に直接結合されなくてもよい。一部の実施形態では、駆動アセンブリ６００の様々な構成要素（例えば、プラットフォーム６１０）は、基部部分６０８の延長部を備え得る。
【0073】
プラットフォーム６１０は、上昇（例えば、隆起した）構成（図６Ａに示される）と下降（例えば、下がった）構成（図６Ｂに示される）との間で移動可能であるように構成され得る。上昇構成では、プラットフォーム６１０は、１つ又は２つ以上の医療器具を受容及び／又は誘導するように構成され得る。プラットフォーム６１０及び／又は基部部分６０８は、プラットフォーム６１０における１つ又は２つ以上の医療器具の取り付け及び／又はドッキングを容易にするように構成された様々な特徴のうちのいずれかを有することができる。例えば、プラットフォーム６１０は、１つ又は２つ以上の医療器具の対応する磁気要素と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の磁気要素を備え得る。
【0074】
駆動アセンブリは、１つ又は２つ以上の医療器具を受容するように構成されている、１つ又は２つ以上のドッキング部分を備え得る。本明細書で使用される場合、「ドッキング部分」という用語は、その明白かつ通常の意味に従って使用され、かつ例えば、１つ又は２つ以上の医療器具への取り外し可能性及び／若しくは固定取り付けを形成すること、並びに／又は駆動アセンブリ６００における及び／若しくはそれへの１つ又は２つ以上の医療器具の設置及び／若しくは取り付けに適応することによって、１つ又は２つ以上の医療器具を受容するように構成され得る、駆動アセンブリ６００の任意の数の構成要素を含む、駆動アセンブリ６００の任意の部分を指し得る。一部の実施形態では、プラットフォーム６１０及び／又は駆動出力部の第１のセットは、第１のドッキング部分の少なくとも一部分と関連付けられてもよく、及び／若しくはそれを備えてもよく、並びに／又はプラットフォーム６１０における１つ又は２つ以上の医療器具の設置を可能にすること、磁気要素及び／若しくは他の特徴を使用して１つ又は２つ以上の医療器具に取り付けること、並びに／又は駆動アセンブリ６００のラッチ機構６１１を介して取り付けられた１つ又は２つ以上の医療器具への確実な取り付けを形成することによって、１つ又は２つ以上の医療器具を受容するように構成され得る。駆動出力部の第２のセット（例えば、第４の駆動出力部６０２ｄ及び／又は第５の駆動出力部６０２ｅ）及び／又は解放機構６０５は、第２のドッキング部分の少なくとも一部分と関連付けられてもよく、及び／若しくはそれを備えてもよく、並びに／又は駆動出力部の第２のセットを１つ若しくは２つ以上の医療器具と嵌合させることによって、及び／若しくは１つ若しくは２つ以上の医療器具を解放機構６０５に取り付ける及び／若しくは掛止することを可能にすることによって、１つ若しくは２つ以上の医療器具を受容するように構成され得る。
【0075】
一部の実施形態では、プラットフォーム６１０は、図６Ａに示される上昇構成に付勢されてもよい。したがって、プラットフォーム６１０は、基部部分６０８から少なくとも第１の距離６１２だけ自然に延在するように構成され得る。例えば、１つ又は２つ以上のばね（図６Ａ及び図６Ｂには示されていない）は、基部部分６０８及び／若しくはプラットフォーム６１０から延在してもよく、並びに／又はプラットフォーム６１０と基部部分６０８との間に少なくとも部分的に位置して（例えば、基部部分の開口部内に少なくとも部分的に延在して）、プラットフォーム６１０を上昇構成に押してもよい。上昇構成において、プラットフォーム６１０と基部部分６０８との間の間隙６１２は、下降構成におけるプラットフォーム６１０と基部部分６０８との間の間隙よりも大きくてもよい。
【0076】
プラットフォーム６１０は、駆動アセンブリ６００の基部部分６０８に結合される、及び／又はそこから延在する、１つ又は２つ以上の駆動出力部６０２と関連付けられ、及び／又はそれに隣接して位置してもよい。１つ又は２つ以上の駆動出力部６０２は、１つ又は２つ以上の医療器具を駆動するように構成され得る。１つ又は２つ以上の駆動出力部６０２のうちの１つ又は２つ以上は、単一のタイプの医療器具を駆動するように構成され得、かつ／又は複数のタイプの医療器具を駆動するように構成され得る。例えば、駆動出力部６０２は、第１のタイプの医療器具と関連付けられた第１のタイプの駆動入力部、並びに／又は第１のタイプの医療器具及び／若しくは第２のタイプの医療器具と関連付けられた第２のタイプの駆動入力部と嵌合するように構成され得る。一部の実施形態では、駆動アセンブリ６００は、第１の医療器具及び／若しくは第１のタイプの医療器具を駆動するように構成された１つ若しくは２つ以上の駆動出力部６０２の第１のセット（例えば、第１の駆動出力部６０２ａ、第２の駆動出力部６０２ｂ、及び第３の駆動出力部６０２ｃを含む）を備え得、かつ／又は駆動アセンブリ６００は、第２の医療器具及び／若しくは第２のタイプの医療器具を駆動するように構成された１つ若しくは２つ以上の駆動出力部６０２の第２のセット（例えば、第４の駆動出力部６０２ｄ及び第５の駆動出力部６０２ｅを含む）を備え得る。
【0077】
一部の実施形態では、プラットフォーム６１０は、１つ又は２つ以上の駆動出力部６０２の少なくとも第１のセットを収容するように構成された、開口部、空洞、間隙、溝、陥凹、及び／又は同様の特徴部を含み得る、１つ又は２つ以上の開口６０９を備え得る。図６Ａ及び図６Ｂに示す実施例に示すように、プラットフォーム６１０は、３つの開口６０９（すなわち、第１の開口６０９ａ、第２の開口６０９ｂ、及び第３の開口６０９ｃ）を備えてもよく、各開口６０９は、異なる駆動出力部６０２を受容するように構成されている。しかしながら、プラットフォーム６１０は、任意の数の開口６０９を備えてもよく、かつ／又は任意の数の駆動出力部６０２を収容するように構成され得る。更に、開口６０９及び駆動出力部６０２は、円形の形態を有して示されているが、開口６０９、駆動出力部６０２、及び／又は駆動アセンブリ６００の他の特徴は、異なる形状及び／又はサイズを有してもよい。例えば、プラットフォーム６１０は、複数の駆動出力部６０２を受容するように構成された単一の開口６０９を備え得る。そのような開口６０９は、駆動出力部６０２の間に延在するように概して細長い形態を有してもよい。
【0078】
図６Ｂに示される下降構成では、１つ又は２つ以上の駆動出力部６０２は、プラットフォーム６１０を通って、かつ／又はそれを越えて延在してもよい。プラットフォーム６１０が図６Ａに示される上昇構成に延在するときに、プラットフォーム６１０は、駆動出力部６０２の少なくとも一部分を越えて延在し得る。例えば、プラットフォーム６１０及び／又は開口部６０９は、１つ若しくは２つ以上の駆動出力部６０２の少なくとも一部分の上方に懸架され得、かつ／又は上昇構成にある間に、駆動出力部の遠位先端部分と略一直線に位置し得る。しかしながら、一部の実施形態では、駆動出力部６０２の遠位先端部分は、上昇構成においてプラットフォーム６１０を少なくとも部分的に越えて延在してもよい。
【0079】
一部の実施形態では、プラットフォーム６１０及び／又は基部部分６０８は、１つ又は２つ以上の医療器具をプラットフォーム６１０に誘導する（例えば、通す、方向付ける、移動させる）ように構成された様々な特徴を備え得る。例えば、１つ又は２つ以上の磁気要素は、プラットフォーム６１０の表面、プラットフォーム６１０内、及び／又はプラットフォーム６１０の下（例えば、プラットフォーム６１０と基部部分６０８との間）に位置してもよい。一部の実施形態では、プラットフォーム６１０及び又は基部部分６０８は、第１及び第２の磁気要素が１つ又は２つ以上の医療器具をプラットフォーム６１０と整列させるように構成され得るように、第１の極性を有する第１の磁気要素及び／又は第２の極性を有する第２の磁気要素を含み得る。例えば、磁気要素は、好適な極性を有してもよく、かつ／又は１つ若しくは２つ以上の医療器具が単一構成のみにおいて磁気要素と嵌合するように構成され得るように位置してもよい。図６Ａ及び図６Ｂは、プラットフォームに、又はその下方に１つ又は２つ以上の磁気要素の例示的な位置を示す点線の円６１８を含む。しかしながら、磁気要素は、任意の形状及び／又はサイズを有してもよい。更に、３つの磁気要素が図６Ａ及び図６Ｂに示されているが、任意の数の磁気要素が使用されてもよい。
【0080】
プラットフォーム６１０が図６Ａに示す上昇構成にあるときに、プラットフォーム６１０は、基部部分６０８に向かって押し下げられて、プラットフォーム６１０を図６Ｂに示す下降構成に移動させるように構成され得る。プラットフォームを下降構成へと押すために（言い換えれば、ばねなどの１つ又は２つ以上の付勢要素からの付勢を克服するために）比較的小さい力が必要とされ得る。例えば、医師は、プラットフォーム６１０の上方に第１の医療器具を位置し得る。プラットフォーム６１０及び／又は基部部分６０８における１つ又は２つ以上の誘導特徴部は、第１の医療器具をプラットフォーム６１０における適切な構成及び／又は取り付けに誘導するように構成され得る。第１の医療器具がプラットフォーム６１０に対して適所にある状態で、医師は、第１の医療器具及び／又はプラットフォーム６１０を基部部分６０８に向かって押すことができる。プラットフォーム６１０は、１つ又は２つ以上の医療器具に取り付けるように構成され得る。一部の実施形態では、プラットフォーム６１０と１つ又は２つ以上の医療器具との間の取り付けは、比較的少量の力（例えば、２ニュートン）を使用して克服されるように構成された破壊可能な取り付けであってもよい。
【0081】
駆動アセンブリ６００は、プラットフォーム６１０を下降構成に保持するための、かつ／又はプラットフォームが下降構成にある間に１つ若しくは２つ以上の医療器具とプラットフォーム６１０との間の取り付けを維持するための、様々な適切な特徴のうちのいずれかを備え得る。図６Ｂに示されるように、駆動アセンブリ６００は、プラットフォーム６１０が下降構成にある間に、プラットフォーム６１０に対して１つ又は２つ以上の医療器具を保持するように構成された１つ又は２つ以上のラッチ機構６１１（例えば、第１のラッチ機構６１１ａ及び／又は第２のラッチ機構６１１ｂ）を備え得る。「ラッチ機構」という用語は、本明細書では、その明白かつ通常の意味に従って使用され、物体を適所にラッチ及び／若しくは係止し、かつ／又は複数の物体を一緒に保持するように構成された、任意のデバイス、要素、特徴、及び／又は構成要素を含み得る。一部の実施形態では、１つ又は２つ以上のラッチ機構６１１は、プラットフォーム６１０を下降構成に保持させるように構成され得る。ラッチ機構６１１は、プラットフォーム６１０を下降構成に直接的に保持するように、かつ／又はプラットフォーム６１０を間接的に保持するように、かつ／又はプラットフォーム６１０にドッキングされた医療器具を適所に保持することによってプラットフォームを下降構成に保持させるように構成され得る。駆動アセンブリ６００は、ラッチ機構６１１を解放するように、かつ／又は別様に、プラットフォーム６１０が上昇構成に戻ることを可能にするように、かつ／又は１つ若しくは２つ以上の医療器具がプラットフォーム６１０から分離することを可能にするように構成された、解放機構６０５を更に備え得る。プラットフォーム６１０は、基部部分６０８の対応する管腔に沿って延在するように構成された、１つ又は２つ以上の係合特徴部６０７（例えば、中空円柱の形態を有する）を備え得る。
【0082】
一部の実施形態では、１つ又は２つ以上のラッチ機構６１１は、ねじりばね及び／又は同様のデバイスによって少なくとも部分的に外向き６１３方向に付勢されてもよい。ねじりばねは、１つ又は２つ以上のラッチ機構６１１を外向き６１３方向に押すように構成され得る、コイル状部分６１４及び／又は１つ若しくは２つ以上の細長い端部６１５を備え得る。解放機構６０５は、解放機構６０５がねじりばねに対して押され、かつ／又はプラットフォーム６１０に向かって移動したときに、ねじりばねの細長い端部６１５を内側に（例えば、付勢方向と反対方向に）押し得る、１つ又は２つ以上のアーム部分６１６を備え得る。更に、医療器具は、医療器具のドッキングプロセス中に１つ又は２つ以上のラッチ機構を内側に押すように構成され得る。
【0083】
図７Ａ及び図７Ｂは、１つ又は２つ以上の駆動アセンブリとともに使用するための例示的なプラットフォーム７１０の図を提供する。プラットフォーム７１０は、開口７０９を含み得る、様々な駆動出力受容特徴部を備え得る。図７Ｂに示されるように、プラットフォーム７１０は、医療器具誘導特徴（例えば、磁気要素）のための、レセプタ７１７を備え得る。図７Ｂは、概して円形の形態を有するレセプタ７１７を示しているが、好適なレセプタ７１７は、任意の形状及び／又はサイズを有してもよい。
【0084】
プラットフォームは、駆動アセンブリの基部部分及び／又は他の要素と係合するための様々な係合特徴部７０７（例えば、第１の係合特徴部７０７ａ、第２の係合特徴部７０７ｂ、及び／又は第３の係合特徴部７０７ｃ）を更に備え得る。例えば、１つ又は２つ以上の係合特徴部７０７は、略円筒形状を有し得、かつ／又はプラットフォーム７１０が基部部分の開口部に沿って延在することを可能にするように、基部部分の対応する開口部（例えば、管腔）内に延在するように構成され得る。更に、係合特徴部７０７は、プラットフォーム７１０が上昇構成と下降構成との間で移動される間に、プラットフォーム７１０と基部部分との間の接続を維持するように構成され得る。
【0085】
図８Ａ～図８Ｃは、第１の医療器具８１１及び／又は第２の医療器具８１２を含むことができる、１つ又は２つ以上の医療器具を駆動するように構成されたアダプタ８０８を含む駆動アセンブリ８００を示している。第１の医療器具８１１及び第２の医療器具８１２は、独立して、かつ／又は組み合わせて動作するように構成され得る。例えば、第１の医療器具８１１は、スコープデバイス（例えば、尿管鏡）であってもよく、かつ／又は第２の医療器具８１２は、スコープデバイスと組み合わせて操作されるように構成された作業チャネルツール（例えば、バスケットツール）であってもよい。図８Ａ～図８Ｃでは、第１の医療器具８１１がスコープデバイスとして示され、第２の医療器具８１２が作業チャネルツールとして示されているが、異なるタイプの医療器具が、使用されてもよく、かつ／又はアダプタ８０８によって駆動されるように構成されてもよい。
【0086】
一部の実施形態では、第１の医療器具８１１は、第２の医療器具８１２の少なくとも一部分を動作可能に受容するように構成され得る。例えば、第１の医療器具８１１は、第２の医療器具８１２の少なくとも一部分を受容するように構成された、管腔、チャンバ、及び／又は他の特徴を含むことができる、レセプタ８４４を備え得る。第２の医療器具８１２は、第２の医療器具８１２から延在する１つ若しくは２つ以上のタイン８３５及び／又はシース８３６を備え得る。１つ若しくは２つ以上のタイン８３５及び／又はシース８３６は、第２の医療器具８１２における駆動入力部を介して操作されるように構成され得る。タイン８３５は、シース８３６の遠位端部分から延出するように構成された医療ツールであってもよい。図８Ａ～図８Ｃに示すように、医療ツールは、バスケットツールを含んでもよい。１つ若しくは２つ以上のタイン８３５及び／又はシース８３６は、第１の医療器具８１１及び／又は第２の医療器具８１２が駆動アセンブリアダプタ８０８にドッキングされたときに、第１の医療器具８１１のレセプタ８４４に少なくとも部分的に適合するように構成され得る。
【0087】
第１の医療器具８１１及び／又は第２の医療器具８１２は、第１の医療器具８１１と第２の医療器具８１２との間の取り付けを容易にするための１つ又は２つ以上の特徴部を備え得る。例えば、第２の医療器具８１２は、第２の医療器具８１２のスロット８２７に適合するように構成され得る、磁気要素などの１つ又は２つ以上の係合特徴部を備え得る。第２の医療器具８１２における１つ又は２つ以上の係合特徴部は、第１の医療器具８１１における対応する特徴部と係合するように構成され得る。例えば、第２の医療器具８１２及び／又は第１の医療器具８１１は、第１の医療器具８１１及び／又は第２の医療器具８１２がアダプタ８０８にドッキングされたときに互いに嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の磁気要素を備え得る。このようにして、第１の医療器具８１１及び／又は第２の医療器具８１２は、回転すること及び／又は他の方法で所望の位置／向きから移動することが防止され得る。
【0088】
第１の医療器具８１１は、アダプタ８０８の第１のドッキング部分にドッキングされる、かつ／又は取り付けられるように構成され得る。例えば、第１の医療器具は、アダプタ８０８の第１のドッキング部分において移動可能なプラットフォームに取り付けるように構成され得る。第１のドッキング部分は、第１の医療器具の１つ又は２つ以上の駆動入力部を受容及び／又は駆動するように構成されている、１つ又は２つ以上の駆動出力部８０２を備え得る（例えば、図５参照）。アダプタ８０８は、追加的に又は代替的に、第２の医療器具８１２を受容するように構成された第２のドッキング部分を備え得る。第２のドッキング部分は、第２の医療器具８１２において１つ又は２つ以上の駆動入力部を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の駆動出力部８０２（例えば、第１の駆動出力部８０２ａ及び／又は第２の駆動出力部８０２ｂ）を備え得る。第１の医療器具８４０は、患者の身体へのアクセスを提供するように構成されたシャフト８４０を備え得る。
【0089】
アダプタ８０８は、第１の医療器具を駆動アセンブリに固定するように構成された１つ又は２つ以上のラッチ（例えば、図６Ａ及び図６Ｂのラッチ機構６１１を参照）を備え得る。例えば、１つ又は２つ以上のラッチは、第１の医療器具８１１がアダプタ８０８から変位することを防止するために、第１の医療器具８１１の対応するレセプタに適合するように構成され得る。アダプタ８０８は、追加的に又は代替的に、第１の医療器具８１１がアダプタ８０８から取り外されることを可能にするために、１つ又は２つ以上のラッチを解放するように構成された解放デバイス８０５（例えば、解放機構及び／又は解放部）を備え得る。一部の実施形態では、解放デバイス８０５は、駆動アセンブリの第２のドッキング部分に、又はその付近に少なくとも部分的に位置し得る。例えば、解放デバイス８０５は、第２の医療器具８１２がアダプタ８０８の第２のドッキング部分にドッキングされたときに、解放デバイス８０５の作動を少なくとも部分的に覆う及び／又は防止するように位置し得る。一部の実施形態では、第１のドッキング部分において第１の医療器具８１１を取り付けることは、ラッチが内側に（例えば、アダプタ８０８の外側部分から離れるように、かつ／又は１つ若しくは２つ以上のねじりばね及び／若しくは同様の機構によるラッチの付勢に対して）押されるように、第１の医療器具８１１をラッチに対して押すことを伴い得る。第１の医療器具８１１は、ラッチが溝、陥凹、空洞などを含むことができる１つ若しくは２つ以上のレセプタに入るまで、かつ／又はラッチが付勢された外側位置を再びとって第１の医療器具８１１を適所に係止するまで、第１の医療器具８１１を下方に押し続けることができる。
【0090】
一部の実施形態では、１つ又は２つ以上のラッチは、ねじりばねデバイス（例えば、図６Ａ及び図６Ｂのねじりばねデバイス６１４、６１５を参照）を含むことができる、１つ又は２つ以上の付勢機構によって、アダプタ８０８の外側リングに向かって外向きに付勢されてもよい。例えば、ねじりばねは、解放デバイス８０５の第１の側における第１のラッチ及び／又は解放デバイス８０５の第２の側における第２のラッチを、アダプタ８０８の外側リングに向かって外向きに押し、第１のラッチ及び／又は第２のラッチを係合させるように構成され得る。解放デバイス８０５は、アダプタ８０８に沿って移動可能であるように構成され得る。一部の実施形態では、解放デバイス８０５は、解放デバイス８０５を第１のドッキング部分に向かって（例えば、アダプタ８０８のプラットフォームに向かって）移動させることが、解放デバイス８０５をねじりばねの少なくとも一部分（例えば、ねじりばねの１つ又は２つ以上のアーム）に押し付け、ねじりばねの１つ又は２つ以上のアームを内向きに移動させ、したがって、１つ又は２つ以上のラッチを内向きに及び／又はアセンブリ８００の外側リングから離れて移動させ、並びに／あるいは１つ又は２つ以上のラッチから係合解除させるように、位置してもよい。例えば、解放デバイス８０５を第１のドッキング部分に向かって移動させることは、ねじりばねにおける圧縮を引き起こして、ねじりばねの外向きの付勢を除去し得る。
【0091】
第２の医療器具８１２は、解放デバイス８０５及び／又は第１のドッキング部分の１つ又は２つ以上の領域に取り付けるように構成された、１つ又は２つ以上の取り付けデバイス８２１を備え得る。例えば、図８Ｂに示されるように、第２の医療器具８１２は、解放デバイス８０５及び／又は第１のドッキング部分の他の領域における１つ若しくは２つ以上のラッチ８２２及び／又は突出部を把持するように構成された、１つ又は２つ以上のフック８２１を備え得る。第２の医療器具８１２は、第２の医療器具８１２が解放デバイス８０５及び／又は第２のドッキング部分から係合解除することを可能にするために、１つ又は２つ以上の取り付けデバイス８２１を係合解除するように構成された、解放ボタン８２５を更に備え得る。第２のドッキング部分からの第２の医療器具８１２の取り外しに続いて、解放デバイス８０５は、第１のドッキング部分からの第１の医療器具８１２の取り外しを可能にするように起動し得る。このようにして、解放デバイス８０５及び／又は第２の医療器具８１２は、有利には、第２の医療器具８１２がアダプタ８０８から取り外されるまで、第１の医療器具８１１がアダプタ８０８から取り外されることを防止することができる。第２の医療器具８１２は、アダプタ８０８の対応する駆動出力部８０２と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の駆動入力部８０３を備え得る。
【0092】
図８Ｃに示すように、第１の医療器具８１１及び第２の医療器具８１２は、アダプタ８０８にドッキングされている間、概して並んで位置するように構成され得る。第１の医療器具８１１及び第２の医療器具８１２は、アダプタ８０８に同時にドッキングされるように構成され得る。更に、アダプタ８０８の１つ又は２つ以上の駆動出力部８０２は、第１の医療器具８１１及び第２の医療器具８１２を同時に動作させるように構成され得る。第２の医療器具８１２から延在するシース８３６は、第２の医療器具８１２がアダプタ８０８にドッキングされている間に、第１の医療器具８１１のレセプタ８４４内に少なくとも部分的に位置するように構成され得る。
【0093】
図９Ａ及び図９Ｂは、１つ若しくは２つ以上の医療器具を誘導するように構成され、かつ／又は１つ若しくは２つ以上の医療器具に取り付けられた、１つ若しくは２つ以上の磁気要素９１４及び／又は他の位置合わせ特徴部を備える、アダプタ９０８を含む駆動アセンブリの少なくとも一部分を示している。１つ又は２つ以上の磁気要素９１４は、プラットフォーム９１０、及び／又はプラットフォーム９１０を備える、かつ／若しくはそれと関連付けられた第１のドッキング部分に、取り付けられ（例えば、接着され）、及び／又は他の方法で関連付けられ得る。一部の実施形態では、プラットフォーム９１０は、アダプタ及び／又はアダプタ９０８の第１のドッキング部分から延在してもよい。アダプタ９０８は、第１の駆動出力部９０２ａ、第２の駆動出力部９０２ｂ、第３の出力部９０２ｃ、及び／又は第１の医療器具を受容するように構成されたプラットフォーム９１０の少なくとも一部分を含み得る、第１のドッキング部分を備え得る。第１の医療器具は、本明細書で説明するようなスコープデバイスを含むことができる、任意の適切な医療器具であってもよい。１つ又は２つ以上の駆動出力部９０２の第１のセット（例えば、第１の駆動出力部９０２ａ、第２の駆動出力部９０２ｂ、及び／又は第３の出力部９０２ｃ）は、第１のドッキング部分から及び／若しくは第１のドッキング部分に延在してもよく、かつ／又は第１のドッキング部分にドッキングされたときに第１の医療器具を駆動するように構成され得る。アダプタ９０８は、１つ又は２つ以上のラッチ機構９１１を制御するために、ねじりばね（例えば、コイル部分９０６及び／又は１つ若しくは２つ以上の細長い端部９０７を備える）と相互作用するように構成された解放機構９０５を備え得る。
【0094】
磁気要素９１４は、例示目的のために本明細書で説明されるが、他の整列特徴が、磁気要素９１４の代わりに使用されてもよい。一部の実施形態では、第１のドッキング部分に位置し、かつ／又は別様にそれと関連付けられている、１つ又は２つ以上の磁気要素９１４は、第１の医療器具と、第１のドッキング部分及び／又は第１のドッキング部分と関連付けられている１つ若しくは２つ以上の駆動出力部９０２との間の位置合わせを誘導及び／又は確立するように構成され得る。例えば、１つ又は２つ以上の磁気要素９１４は、第１の医療器具が１つ又は２つ以上の磁気要素９１４の磁場内に設置されるときに、第１の医療器具において対応する磁気要素を引き付けるように構成され得る。したがって、医師は、有利には、単に第１の医療器具を第１のドッキング部分の一般的な領域内に位置付けることによって、第１の医療器具を第１のドッキング部分にドッキングすることを可能にすることができ、かつ／又は第１の医療器具を駆動出力部９０２の第１のセットと物理的に位置合わせする必要がない場合がある。
【0095】
図９Ｂに示される２つの破線円９１３は、プラットフォーム９１０及び／又は第１のドッキング部分の他の部分における、又はその下の２つの磁気要素９１４の例示的な位置を示す。しかしながら、単一の磁気要素９１４及び／又は３つ以上の磁気要素９１４が使用されてもよい。更に、１つ又は２つ以上の磁気要素９１４は、任意の好適なサイズ及び／又は形状を有してもよく、必ずしも図９Ａ及び図９Ｂに示される円形形状を有しなくてもよい。図９Ｂは、プラットフォーム９１０の表面及び／又は第１のドッキング部分の他の部分の下の磁気要素９１４を示すために、駆動アセンブリの切り取り図を提供する。第１の磁気要素９１４ａは、第１の極性を有してもよく、第２の磁気要素９１４ｂは、第１の極性とは異なる第２の極性を有してもよい。したがって、第１及び第２の磁気要素９１４は、磁気要素９１４が第１の医療器具における対応する磁気要素と位置合わせされる単一の構成においてのみ、第１の医療器具を第１のドッキング部分にドッキングさせるように構成され得る。例えば、第１の磁気要素９１４ａは、第１の医療器具において第１の磁石と嵌合するように構成され得、かつ／又は第２の磁気要素９１４ｂは、第１の医療器具において第２の磁石と嵌合するように構成され得る。磁気要素９１４は、医療器具がプラットフォーム９１０と接触していないときに１つ又は２つ以上の医療器具を引き付けるのに十分な磁場を生成するように構成され得る。磁気要素９１４及び／又はプラットフォーム９１０は、第１の医療器具が取り付けられた状態でプラットフォーム９１０を下降構成に下げることによって、アダプタの１つ若しくは２つ以上の駆動出力部が、第１の医療器具の対応する駆動入力部内に延在する、かつ／又は別様に係合するように、位置し、かつ／又は構成され得る。
【0096】
アダプタ９０８は、追加的な医療器具を受容するように構成され得る。例えば、図９Ａ及び図９Ｂに示すアダプタ９０８は３つの駆動出力部９０２を備えるが、アダプタ９０８は、第２の医療器具を受容するように構成された追加の駆動出力部９０２を備え得る。更に、磁気要素９１４が第１のドッキング部分に示されているが、アダプタ９０８は、第２の医療器具のドッキングを誘導するように構成された追加の磁気要素９１４及び／又は他の誘導要素を備え得る。
【0097】
図１０は、１つ又は２つ以上の実施形態による、ロボットシステムから力を伝達するための１つ又は２つ以上のアダプタ（例えば、滅菌アダプタ）を備え得る、駆動アセンブリにおいて１つ又は２つ以上の医療器具を駆動するためのプロセス１０００のためのフロー図を提供する。
【0098】
プロセス１０００は、腎臓結石除去処置などの医療処置、又は例えば、内視鏡、尿管鏡、ＥＭ場発生器、バスケットツール、レーザファイバドライバなどの１つ若しくは２つ以上の医療器具を使用して実装され得る他の処置に関連して実装されてもよい。一部の実施形態では、プロセス１０００は、第１の医療器具（例えば、内視鏡）のシャフトの遠位端を患者の腎臓の腎杯網などの患者の特定の標的生体構造内に設置した後に少なくとも部分的に実装されてもよい。プロセス１０００の１つ又は２つ以上の動作は、第１の医療器具のシャフトの遠位端による標的生体構造へのアクセスの前に実装されてもよい。
【0099】
ブロック１００２において、プロセス１０００は、第１の医療器具を駆動アセンブリのアダプタに取り付けること及び／又はドッキングすることを伴う。一部の実施形態では、アダプタにおいて第１の医療器具を取り付けること、及び／又はドッキングすることは、本明細書に説明されるように、アダプタにおける１つ又は２つ以上の位置合わせ特徴部（例えば、磁気要素）を介して少なくとも部分的に容易にされ得る。１つ又は２つ以上の位置合わせ特徴部は、第１の医療器具とアダプタとの間に破断可能な取り付け部を形成するように構成され得る。例えば、約２ニュートンの引張力の印加は、第１の医療器具をプラットフォームから分離するのに十分であり得る。１つ又は２つ以上の位置合わせ特徴部は、有利には、医師が患者の身体を通して第１の医療器具をナビゲートすることに集中して、第１の医療器具の不正確なナビゲーションを引き起こし得る腎臓及び／又は他の組織への損傷を防止及び／又は最小限にすることを可能にし得る。
【0100】
第１の医療器具は、アダプタのプラットフォームに少なくとも部分的にドッキングする、かつ／又は取り付けられるように構成され得る。一部の実施形態では、プラットフォームは、アダプタの基部部分から延在してもよい。第１の医療器具は、少なくともいくつかの場所においてプラットフォームの表面を越えて延在してもよい。
【0101】
プラットフォームは、アダプタの基部部分及び／又は他の部分に対して２つ又は３つ以上の位置の間で移動可能であってもよい。例えば、プラットフォームは、外部の力によって作用されないときにプラットフォームが比較的高い位置に位置し得るように、基部部分から第１の距離だけ離れて付勢され得る。プラットフォームは、プラットフォームの下面（例えば、プラットフォームと基部部分との間）に対して押すように構成された１つ又は２つ以上のばねによって、少なくとも部分的に上昇位置に付勢されてもよい。
【0102】
アダプタは、第１の医療器具の対応する駆動入力部を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の駆動出力部を備え得る。第１の医療器具は、第１の医療器具の駆動入力部のうちの少なくともいくつかがアダプタの駆動出力部のうちの少なくともいくつかと概ね位置合わせされる構成で、プラットフォームに取り付ける、かつ／又はドッキングするように構成され得る。一部の実施形態では、第１の医療器具の駆動入力部は、第１の医療器具が上昇位置でプラットフォームに取り付けられているときに、駆動出力部の上方に懸架され得る。
【0103】
ステップ１００４において、プロセス１０００は、プラットフォームを押し下げて、プラットフォームの付勢を克服することを伴う。場合によっては、プラットフォームは医師によって押し下げられてもよい。プラットフォームは、第１の医療器具がプラットフォームと接触している間に第１の医療器具を押し下げることによって押し下げられてもよい。プラットフォームを押し下げることは、プラットフォームを上昇構成から下降構成に移動させてもよく、下降構成では、プラットフォームとアダプタの基部部分及び／又は他の部分との間の距離は、上昇構成におけるよりも小さくてもよい。
【0104】
ステップ１００６において、プロセス１０００は、第１の医療器具をラッチ留めして、第１の医療器具をプラットフォームに固定すること、及び／又はプラットフォームを下降構成に固定することを伴う。例えば、第１の医療器具をラッチ留めすることは、プラットフォームが上昇構成に上昇されることを防止し得る。第１の医療器具をラッチ留めすることは、アダプタの基部部分及び／又は他の部分における１つ若しくは２つ以上のラッチ及び／又はラッチ機構の使用を伴い得る。第１の医療器具及び／又はプラットフォームが下方に（すなわち、基部部分に向かって）押されると、第１の医療器具における取り付け特徴部（例えば、溝、縁部、陥凹、ラッチなど）は、アダプタにおける対応する特徴部にラッチ留めするように構成され得る。例えば、第１の医療器具の縁部分は、１つ若しくは２つ以上のラッチ機構を内側に押して、ラッチ機構の外側への付勢を克服するように構成され得、かつ／又は第１の医療器具における１つ若しくは２つ以上の陥凹は、ラッチ機構が付勢された構成に戻って第１の医療器具を適所に係止することを可能にするように構成され得る。
【0105】
ステップ１００８において、プロセス１０００は、アダプタからの第１の医療器具の解放を防止するために、アダプタの第２のドッキング部分に第２の医療器具を取り付けることを伴う。例えば、第２の医療器具は、アダプタの第２のドッキング部分にドッキングされると、アダプタから第１の医療器具をラッチ解除するように構成され得るアダプタにおける解放機構を少なくとも部分的に覆うように、かつ／又は他の方法で解放機構の作動を防止するように構成され得る。このようにして、第１の医療器具を取り外すことが患者に損傷を引き起こす可能性があるときに、第１の医療器具が取り外されることを防止することができる。
【0106】
一部の実施形態では、第２の医療器具は、第１の医療器具のレセプタに適合するように構成された少なくとも一部分を有する、作業チャネルツール（例えば、バスケットツール）であってもよい。
【0107】
ステップ１０１０において、プロセス１０００は、アダプタの第２のドッキング部分から第２の医療器具を取り外すことを伴う。第２の医療器具は、医療処置を行う（例えば、患者内の腎臓結石を把持する）際に使用するためにアダプタに取り付けられ、かつ／又はアダプタにドッキングされてもよい。医療処置が完了すると、第２の医療器具をアダプタから取り外すことができる。一部の実施形態では、第２の医療器具を取り外すことは、第２の医療器具及び／又はアダプタにおけるラッチ機構を係合解除するために、第２の医療器具及び／又はアダプタにおける解放ボタン及び／又は同様のデバイスを作動させることを伴い得る。更に、第２の医療器具を取り外すことは、第１の医療器具から第２の医療器具を取り外すことを伴い得る。例えば、第２の医療器具から延在するシース及び／又は医療は、第１の医療器具のレセプタから取り外され得る。別の実施例では、第１の医療器具と第２の医療器具との間の（例えば、磁気要素を使用した）破壊可能なアタッチメントは、第２の医療器具の取り外しを可能にするために破壊され得る。
【0108】
ステップ１０１２において、プロセス１０００は、アダプタにおける解放機構を作動させて、第１の医療器具をアダプタから解放する、かつ／又は取り外すことを可能にすることを伴い得る。解放機構は、アダプタの少なくとも一部分に沿って移動されるように構成されたデバイスであってもよく、かつ／又はアダプタのラッチ機構を外向き構成に付勢する１つ若しくは２つ以上のねじりばねを押すように構成され得る。解放機構は、ねじりばねを内側に押すように構成され得、それによって、１つ若しくは２つのラッチ機構を内側に押し、かつ／又は１つ若しくは２つのラッチ機構を第１の医療器具の陥凹及び／若しくは他の取り付け特徴部から取り外す。
【0109】
ステップ１０１４において、プロセス１０００は、アダプタ及び／若しくはプラットフォームから第１の医療器具を除去すること、並びに／又はプラットフォームが上昇構成に戻ることを可能にすることを伴い得る。
【0110】
マルチインターフェース駆動出力部
図１１は、１つ又は２つ以上の実施形態による、複数のタイプの医療器具を駆動するように構成されたアダプタ１１０８を含む、駆動アセンブリの少なくとも一部分を示す。アダプタ１１０８は、任意の数の駆動出力部１１０２を備えてもよく、かつ／又は異なるタイプの駆動出力部１１０２を含むことができる。例えば、第１の駆動出力部１１０２ａのセットは、少なくとも第１のタイプの医療器具を駆動するように構成され得、かつ／又は第２の駆動出力部１１０２ｂのセットは、第２のタイプの医療器具を駆動するように構成され得る。各駆動出力部１１０２は、アダプタ１１０８の基部部分１１０９から延在するように構成され得る。アダプタ１１０８は、２つの第１の駆動出力部１１０２ａ及び３つの第２の駆動出力部１１０２ｂを含むように示されているが、アダプタ１１０８は、いずれかのタイプの駆動出力部の任意の数の駆動出力部１１０２を含むことができる。一部の実施形態では、駆動アセンブリは、複数のタイプの駆動出力部を備え得る。例えば、第１の駆動出力部１１０２ａは、第１のタイプの駆動出力部であってもよく、かつ／又は第２の駆動出力部１１０２ｂは、第２のタイプの駆動出力部であってもよい。
図１１は、１つ又は２つ以上の実施形態による、複数のタイプの医療器具を駆動するように構成されたアダプタ１１０８を含む、駆動アセンブリの少なくとも一部分を示す。アダプタ１１０８は、任意の数の駆動出力部１１０２を備えてもよく、かつ／又は異なるタイプの駆動出力部１１０２を含むことができる。例えば、第１の駆動出力部１１０２ａのセットは、少なくとも第１のタイプの医療器具を駆動するように構成され得、かつ／又は第２の駆動出力部１１０２ｂのセットは、第２のタイプの医療器具を駆動するように構成され得る。各駆動出力部１１０２は、アダプタ１１０８の基部部分１１０９から延在するように構成され得る。アダプタ１１０８は、２つの第１の駆動出力部１１０２ａ及び３つの第２の駆動出力部１１０２ｂを含むように示されているが、アダプタ１１０８は、いずれかのタイプの駆動出力部の任意の数の駆動出力部１１０２を含むことができる。一部の実施形態では、駆動アセンブリは、複数のタイプの駆動出力部を備え得る。例えば、第１の駆動出力部１１０２ａは、第１のタイプの駆動出力部であってもよく、かつ／又は第２の駆動出力部１１０２ｂは、第２のタイプの駆動出力部であってもよい。
【0111】
更に、いくつかの駆動出力部（例えば、第１の駆動出力部１１０２ａ）は、複数のタイプの医療器具を駆動するように構成され得る。例えば、第１のタイプの駆動出力部は、第１のタイプの医療器具を駆動するように構成された第１の駆動インターフェース、及び／又は第２のタイプの医療器具を駆動するように構成された第２の駆動インターフェースを含み得る（例えば、図１２Ａ～図１２Ｃ参照）。
【0112】
１つ又は２つ以上の駆動出力部１１０２は、基部部分１１０９から延在し得る、プラットフォーム１１１０を含む、第１のドッキング部分と関連付けられてもよい。例えば、１つ又は２つ以上の駆動出力部１１０２は、プラットフォーム１１１０の１つ又は２つ以上の開口を少なくとも部分的に通過するように構成され得る。一部の実施形態では、プラットフォーム１１１０は、隆起した構成及び／又は下がった構成の間で伸長可能であってもよい。第２の駆動出力部１１０２ｂは、プラットフォーム１１１０を少なくとも部分的に通過して示されているが、第１の駆動出力部１１０２ａ（複数のタイプの医療器具を駆動するように構成され得る）は、一部の実施形態では、プラットフォーム１１１０と関連付けられ、かつ／又はそれを少なくとも部分的に通過してもよい。
【0113】
図１２Ａ～図１２Ｃは、１つ又は２つ以上の実施形態による、複数のタイプの医療器具を駆動するように構成された駆動出力部１２０２を示す。駆動出力部１２０２は、第１のタイプの医療器具（例えば、カテーテルツール）を駆動するように構成された第１の駆動インターフェース１２２２（例えば、スプライン）、及び／又は第２のタイプの医療器具（例えば、バスケットツール）を駆動するように構成された第２の駆動インターフェース１２２４（例えば、ギア）を備え得る。一部の実施形態では、第１の駆動インターフェース１２２２及び第２の駆動インターフェース１２２４は、同軸であってもよく、かつ／又は共通軸を中心に回転するように構成され得る。第１の駆動インターフェース１２２２及び／又は第２の駆動インターフェース１２２４は、（例えば、上から見たときに）概して円形の形態を有してもよい。一部の実施形態では、第１の駆動インターフェース１２２２は、第２の駆動インターフェース１２２４の第２の直径よりも小さい第１の直径を有してもよく、かつ／又は第２の直径は第１の直径よりも大きい。第１の駆動インターフェース１２２２及び／又は第２の駆動インターフェース１２２４は、１つ又は２つ以上の医療器具の対応する駆動入力部と噛み合う、かつ／又は他の方法で係合するように構成され得る、様々な係合特徴部（例えば、噛み合いギア）を備え得る。
【0114】
一部の実施形態では、第１の駆動インターフェース１２２２及び第２の駆動インターフェース１２２４は、第１の駆動インターフェース１２２２及び第２の駆動インターフェース１２２４のうちの１つが駆動出力部１２０２の基部部分１２２８からより大きい距離を延在し得る、段状配向で構成され得る。例えば、第１の駆動インターフェース１２２２は、第２の駆動インターフェース１２２４を通って、かつ／若しくはそこから延在してもよく、かつ／又は基部部分１２２８から第２の駆動インターフェース１２２４よりも長い距離を延在してもよい。第１の駆動インターフェース１２２２は、基部部分１２２８からの駆動出力部１２０２の最大距離に位置し得る、遠位先端１２３０を備え得る。
【0115】
第１の駆動インターフェース１２２２及び／又は第２の駆動インターフェース１２２４は、ロボットアームの駆動出力部から１つ又は２つ以上の医療器具へのギア比変更を引き起こすように構成され得る。例えば、第１の駆動インターフェース１２２２及び／又は第２の駆動インターフェース１２２４は、アダプタにおけるより低い回転速度を、駆動インターフェースによって駆動される１つ又は２つ以上の医療器具におけるより高い回転速度に変換するように構成され得る。ギア比変更は、１つ又は２つ以上の医療器具の開放／閉鎖及び／又は挿入／後退の比較的高速な直線移動を可能にし得る。一部の実施形態では、第１の駆動インターフェース１２２２は、第１の駆動比で第１の医療器具及び／若しくは第１のタイプの医療器具を駆動するように構成され得、かつ／又は第２の駆動インターフェース１２２４は、第１の駆動比とは異なる第２の駆動比で第２の医療器具及び／若しくは第２のタイプの医療器具を駆動するように構成され得る。
【0116】
図１２Ｃは、駆動出力部１２０２の下側を示す。一部の実施形態では、駆動出力部１２０２は、ロボットシステム（例えば、ロボットアーム）からの１つ又は２つ以上の出力を受信するように構成された駆動入力部１２０３を備え得る。段状及び／又はマルチインターフェース駆動アセンブリは、駆動アセンブリが異なる患者及び／又はロボットシステムの異なる部分のために交換可能に使用されることを可能にすることができる。
【0117】
図１３は、１つ又は２つ以上の実施形態による、ロボットシステムから力を伝達するための１つ又は２つ以上のアダプタ（例えば、滅菌アダプタ）を備え得る、駆動アセンブリにおいて１つ又は２つ以上の医療器具を駆動するためのプロセス１３００のためのフロー図を提供する。
【0118】
ステップ１３０２において、プロセス１３００は、第１の医療器具を、第１の出力ドライバを含む１つ若しくは２つ以上の出力ドライバ（例えば、ドライブ出力部）と嵌合すること、及び／又はそれに取り付けることを伴う。第１の出力ドライバは、複数の駆動特徴部及び／若しくはインターフェース（例えば、第１のインターフェース及び／又は第２のインターフェース）を備えてもよく、かつ／又は複数のインターフェースの各々は、異なるタイプの医療器具を駆動するように構成され得る。第１の医療器具は、第１のタイプのインターフェース（例えば、第１のインターフェース）を使用して駆動されるように構成された第１のタイプの医療器具であってもよい。一部の実施形態では、第１の医療器具を第１の出力ドライバと嵌合させることは、第１の出力ドライバ及び／又は第１のインターフェースを第１の医療器具の対応する駆動入力部で少なくとも部分的に覆うことを伴い得る。
【0119】
ステップ１３０４において、プロセス１３００は、第１の出力ドライバの第１のインターフェースを使用して第１の医療器具を駆動することを伴う。一部の実施形態では、第１のインターフェースは、第１の医療器具における対応する特徴部と噛み合うように構成された、噛み合い歯及び／又は同様の特徴のネットワークを備え得る。
【0120】
ステップ１３０６において、プロセス１３００は、第１の医療器具を取り外すこと、並びに／又は第１のインターフェース及び／若しくは第１の出力ドライバから第１の医療器具を係合解除することを伴う。一部の実施形態では、第１の医療器具を取り外すことは、アダプタにおける解放機構を作動させることを伴い得る。
【0121】
ステップ１３０８において、プロセス１３００は、第１の出力ドライバから第１の医療器具を取り外した後に、第２の医療器具を第１の出力ドライバと嵌合させることを伴う。第２の医療器具は、第２のタイプの駆動インターフェースを使用して駆動させるように構成された第２のタイプの医療器具であってもよい。第１の出力ドライバは、第２のタイプの駆動インターフェースであり、かつ／又は第２の医療器具を駆動するように構成されている、第２のインターフェースを備え得る。
【0122】
ステップ１３１０において、プロセス１３００は、第１の出力ドライバにおける第２のインターフェース及び／又は駆動特徴部を使用して、第２の医療器具を駆動することを伴う。一部の実施形態では、第２のインターフェースは、第２の医療器具における対応する特徴部と噛み合うように構成された、噛み合い歯及び／又は同様の特徴のネットワークを備え得る。
【0123】
本明細書に記載されているのは、特定の医療処置に関連して、１つ又は２つ以上の医療器具と１つ又は２つ以上の医療器具駆動アセンブリとの間の相互作用を容易にするシステム、デバイス、及び方法である。具体的には、本開示の１つ又は２つ以上の態様によるシステム、デバイス、及び方法は、１つ若しくは２つ以上の医療器具を医療器具駆動アセンブリにおいて、かつ／若しくは医療器具駆動アセンブリに対して所望の構成に誘導すること、１つ若しくは２つ以上の医療器具を駆動すること、及び／又は１つ若しくは２つ以上の医療器具の医療器具駆動アセンブリからの取り外しを管理することを容易にすることができる。本明細書に開示される様々な実施形態による１つ又は２つ以上の医療器具と１つ又は２つ以上の医療器具駆動アセンブリとの間の相互作用は、有利には、１つ又は２つ以上の医療器具の使用と関連付けられた特定のリスクを簡略化及び／又は低減することができる。
【0124】
本開示の一部の実装形態は、医療器具駆動アセンブリに関し、医療器具駆動アセンブリは、少なくとも基部部分と、基部部分に結合されており、かつ／又は基部部分から延在しており、第１の医療器具を駆動するように構成されている、１つ又は複数の駆動出力部の第１のセットと、基部部分に固定されており、上昇構成と下降構成との間で移動可能であるプラットフォームと、を備える。プラットフォームは、上昇構成に付勢されている。医療器具駆動アセンブリは、プラットフォームを下降構成に保持させるように構成された、ラッチ機構を更に備える。
【0125】
医療器具駆動アセンブリは、第２の医療器具を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の駆動出力部の第２のセットを更に備え得る。プラットフォームは、１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセット上に、第１の医療器具を誘導するように構成され得る。
【0126】
プラットフォームは、第１の医療器具に取り付けるように構成され得る。一部の実施形態では、医療器具駆動アセンブリは、第２の医療器具を受容するように構成されたドッキング部分を更に備える。
【0127】
一部の実施形態では、医療器具駆動アセンブリは、ラッチ機構を係合解除して、プラットフォームが上昇構成に移動することを可能にするように構成された解放機構をドッキング部分に更に備える。第２の医療器具は、ドッキング部分にドッキングされたときに、解放機構の作動を防止し、かつ／又は解放機構を少なくとも部分的に覆うことができる。
【0128】
プラットフォームは、１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットのうちの少なくとも第１の駆動出力部を受容するように構成された１つ又は２つ以上の開口を備え得る。第１の駆動出力部は、プラットフォームが下降構成にあるときに、１つ又は２つ以上の開口のうちの第１の開口内に位置し得る。１つ又は２つ以上の開口のうちの第１の開口は、プラットフォームが上昇構成にあるときに、第１の駆動出力部の上に懸架され得、かつ／又は位置し得る。
【0129】
一部の実施形態では、第１の医療器具は、スコープ及び／又は内視鏡デバイスである。プラットフォームは、第１の医療器具における１つ又は２つ以上の対応する磁気要素と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の磁気要素を備え得る。プラットフォームの１つ又は２つ以上の磁気要素は、第１の極性を有する第１の磁気要素と、第２の極性を有する第２の磁気要素と、を含み得る。
【0130】
医療器具駆動アセンブリは、基部部分の少なくとも一部の下に、かつ／又は基部部分の少なくとも一部分とプラットフォームの少なくとも一部分との間に位置し、かつプラットフォームを上昇構成に付勢するように構成されている、１つ又は２つ以上のばねを更に備え得る。プラットフォームを下降構成に押すことにより、ラッチ機構が、プラットフォームを下降構成に固定し、かつ／又は第１の医療器具をプラットフォームに固定することができる。
【0131】
一部の実施形態では、ラッチ機構は、第１の医療器具をプラットフォームに固定することによって、プラットフォームを下降構成に保持させるように構成され得る。基部部分は、１つ又は２つ以上のロボットアームの駆動特徴部と相互作用するための１つ又は２つ以上の駆動入力部を備え得る。
【0132】
一部の実装形態では、本開示は、医療器具駆動アセンブリに関し、医療器具駆動アセンブリは、第１の医療器具を受容するように構成された第１のドッキング部分と、第１のドッキング部分と関連付けられており、第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、第１の医療器具を第１のドッキング部分に固定するように構成されたラッチと、ラッチを係合解除して、第１の医療器具が第１のドッキング部分から変位することを可能にするように構成された解放部と、第２の医療器具が解放部の作動を防止するような方法で、第２の医療器具を受容するように構成された第２のドッキング部分と、を備える。
【0133】
第２の医療器具は、解放部に取り付けるように構成された１つ又は２つ以上の取り付け機構を備え得る。第２の医療器具は、第１の医療器具の作業チャネル内に適合するように構成された作業チャネルツールであり得る。第２の医療器具は、第１の医療器具の対応する位置合わせ特徴部と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の位置合わせ特徴部を備え得る。
【0134】
本開示の一部の実装形態は、医療器具駆動アセンブリに関し、医療器具駆動アセンブリは、第１の医療器具を受容するように構成された第１のドッキング部分と、第１のドッキング部分に結合されており、かつ／又は第１のドッキング部分から延在しており、第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、第１のドッキング部分と関連付けられており、１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットの、第１の医療器具の１つ又は２つ以上の駆動入力部との位置合わせを誘導するように構成されている１つ又は２つ以上の磁気要素と、を備える。
【0135】
１つ又は２つ以上の磁気要素のうちの第１の磁気要素は、第１の磁気極性を有し得、１つ又は２つ以上の磁気要素のうちの第２の磁気要素は、第２の磁気極性を有し得る。１つ又は２つ以上の磁気要素は、第１の医療器具における対応する磁気要素と嵌合するように構成され得る。
【0136】
一部の実施形態では、医療器具駆動アセンブリは、第１のドッキング部分から延在しており、かつ上昇構成と下降構成との間で移動可能である、プラットフォームを更に備える。１つ又は２つ以上の磁気要素は、プラットフォームに取り付けられ得る。
【0137】
一部の実装形態では、本開示は、医療器具駆動アセンブリに関し、医療器具駆動アセンブリは、基部部分と、基部部分に結合され、かつ／又は基部部分から延在しており、かつ第１の医療器具を駆動するように構成された、１つ又は２つ以上の駆動出力部と、を備える。１つ又は２つ以上の駆動出力部のうちの少なくとも第１の駆動出力部は、第１のタイプの医療器具を駆動するように構成された第１の駆動インターフェースと、第２のタイプの医療器具を駆動するように構成された第２の駆動インターフェースと、を含む。
【0138】
１つ又は２つ以上の駆動出力部のうちの第１の駆動出力部は、第１の医療器具の対応する駆動入力部と噛み合うように構成された噛み合い係合特徴部を備える。一部の実施形態では、第１の駆動インターフェース及び第２の駆動インターフェースは、同軸である。
【0139】
一部の実施形態では、第２の駆動インターフェースの直径は、第１の駆動インターフェースの直径よりも大きい。第１の駆動インターフェースは、第１の駆動比で第１のタイプの医療器具を駆動するように構成され得る。第２の駆動インターフェースは、第１の駆動比とは異なる第２の駆動比で第２のタイプの医療器具を駆動するように構成され得る。
【0140】
本開示を要約する目的のために、ある特定の態様、利点、及び新規の特徴が記載されている。必ずしもこのような利点が全て、何らかの特定の実施形態により実現され得るわけではないことを理解されたい。したがって、開示した実施形態は、本明細書で教示される１つの利点又は利点の群の実現又は最適化を、本明細書で教示又は示唆され得るような他の利点を必ずしも実現することなく行う方法で実行し得る。
【0141】
更なる実施形態
実施形態に応じて、本明細書に記載のアルゴリズム又はプロセスのうちのいずれかの特定の行為、事象、又は機能は、異なる順序で行うことができ、追加し、マージし、又は完全に除外してもよい。したがって、ある実施形態では、説明した行為又は事象の全てがプロセスの実行にとって必要なわけではない。
実施形態に応じて、本明細書に記載のアルゴリズム又はプロセスのうちのいずれかの特定の行為、事象、又は機能は、異なる順序で行うことができ、追加し、マージし、又は完全に除外してもよい。したがって、ある実施形態では、説明した行為又は事象の全てがプロセスの実行にとって必要なわけではない。
【0142】
とりわけ、「することができる（can）」、「することができる（could）」、「し得る（might）」、「し得る（may）」、「例えば（ｅ．ｇ．）」、及び同等物などの本明細書で使用される条件的文言は、別途具体的に記述されない限り、又は使用される文脈内で別途理解されない限り、その通常の意味で意図され、全般的に、ある特定の実施形態が、ある特定の特徴、要素、及び／又はステップを含むが、他の実施形態が含まないことを伝達することを意図している。したがって、そのような条件的文言は、一般的に、特徴、要素、及び／又はステップが、１つ若しくは２つ以上の実施形態のために任意の方法で必要とされること、又は１つ若しくは２つ以上の実施形態が、オーサ入力若しくはプロンプティングの有無を問わず、これらの特徴、要素、及び／若しくはステップが任意の特定の実施形態に含まれるか、又は実施されるかどうかを決定するための論理を必ず含むことを示唆することを意図しない。「備える（comprising）」、「含む（including）」、「有する（having）」、及び同等物などの用語は、それらの通常の意味で使用され、非限定的な様式で包括的に使用され、更なる要素、特徴、行為、動作などを除外しない。また、「又は」という用語は、使用される場合、例えば、要素の列挙を接続するために、「又は」という用語は、列挙された要素のうちの１つ、いくつか、又は全てを意味するように、その包含的な意味で（かつその排他的な意味ではなく）使用される。別途具体的に記述されない限り、「Ｘ、Ｙ及びＺのうちの少なくとも１つ」という句などの接続的文言は、アイテム、用語、要素などがＸ、Ｙ、又はＺのいずれかであり得ることを伝えるために、一般的に使用されるような文脈で理解される。したがって、そのような接続的文言は、一般に、特定の実施形態が、Ｘのうちの少なくとも１つ、Ｙのうちの少なくとも１つ、及びＺのうちの少なくとも１つが、それぞれ存在することを要求することを示唆することを意図しない。
【0143】
実施形態の上記の説明では、様々な特徴は、時として、本開示を合理化し、様々な発明の態様のうちの１つともに以上の理解を補助する目的で、単一の実施形態、図、又はその説明においてグループ化されることを理解されたい。しかしながら、本開示の方法は、任意の請求項がその請求項に明示的に記載されているよりも多くの特徴を必要とするという意図を反映すると解釈されるべきではない。更に、本明細書の特定の実施形態に例解及び／又は記載される任意の構成要素、特徴、又はステップは、任意の他の実施形態に適用されるか、又はそれとともに使用することができる。更に、いずれの構成要素、特徴、ステップ、又は構成要素、特徴、若しくはステップの群も、各実施形態のために必要又は不可欠ではない。したがって、本明細書に開示さて、以下に特許請求される本発明の範囲は、上記の特定の実施形態によって限定されるべきではなく、以下の特許請求の範囲を公正に読むことによってのみ判定されるべきであることが意図される。
【0144】
特定の序数用語（例えば、「第１」又は「第２」）が参照を容易にするために提供される場合があり、必ずしも物理的特性又は順序付けを示唆するわけではないことを理解されたい。したがって、本明細書で使用される場合、構造、構成要素、動作などの要素を修正するために使用される序数用語（例えば、「第１」、「第２」、「第３」など）は、必ずしも任意の他の要素に対する要素の優先順位又は順序を示すわけではなく、むしろ、全般的に、要素を（序数用語の使用を別として）同様又は同一の名称を有する別の要素と区別し得る。更に、本明細書で使用される場合、不定冠詞（「ａ」及び「ａｎ」）は、「１つ」ではなく「１つ又は２つ以上」を示し得る。更に、条件又は事象に「基づいて」実施される動作はまた、明示的に列挙されていない１つ又は２つ以上の他の条件又は事象に基づいて実施され得る。
【0145】
別途定義されない限り、本明細書で使用されている全ての用語（技術的及び科学的用語を含む）は、実施形態例が属する分野の当業者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有している。一般的に使用される辞書で定義されているものなどの用語は、関連技術の文脈におけるそれらの意味と一致する意味を有するものとして解釈されるべきであり、本明細書で明示的にそのように定義されない限り、理想的な意味又は過度に形式的な意味で解釈されるべきではないことを更に理解されたい。
【0146】
「外側」、「内側」、「上側」、「下側」、「下方」、「上方」、「垂直」、「水平」という空間的に相対的な用語、及び同様の用語は、図面に例解されるような１つの要素又は構成要素と別の要素又は構成要素との間の関係を説明するための説明を容易にするために、本明細書で使用され得る。空間的に相対的な用語は、図面に描写される向きに加えて、使用又は動作時のデバイスの異なる向きを包含することを意図していると理解されたい。例えば、図面に示されるデバイスが反転される場合、別のデバイスの「下方」又は「下に」位置決めされたデバイスは、別のデバイスに「上方」に設置され得る。したがって、「下方」という例解的用語は、下側及び上側位置の両方を含み得る。デバイスはまた、他の方向に配向される場合があり、したがって、空間的に相対的な用語は、向きに応じて異なって解釈され得る。
【0147】
別途明記されない限り、「より少ない」、「より多い」、「より大きい」などの比較及び／又は定量的用語は、平等の概念を包含することを意図している。例えば、「より少ない」は、厳密な数学的意味での「より少ない」だけでなく、「以下」も意味することができる。
【0148】
〔実施の態様〕
（１） 医療器具駆動アセンブリであって、
基部部分と、
前記基部部分に結合されており、第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、
前記基部部分に固定されており、上昇構成と下降構成との間で移動可能であるプラットフォームであって、前記上昇構成に付勢されている、プラットフォームと、
前記プラットフォームを前記下降構成に保持させるように構成されたラッチ機構と、を備える、医療器具駆動アセンブリ。
（２） 第２の医療器具を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の駆動出力部の第２のセットを更に備える、実施態様１に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（３） 前記プラットフォームが、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセット上に前記第１の医療器具を誘導するように構成されている、実施態様１又は２に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（４） 前記プラットフォームが、前記第１の医療器具に取り付けるように構成されている、実施態様１～３のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（５） 第２の医療器具を受容するように構成されたドッキング部分を更に備える、実施態様１～４のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１） 医療器具駆動アセンブリであって、
基部部分と、
前記基部部分に結合されており、第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、
前記基部部分に固定されており、上昇構成と下降構成との間で移動可能であるプラットフォームであって、前記上昇構成に付勢されている、プラットフォームと、
前記プラットフォームを前記下降構成に保持させるように構成されたラッチ機構と、を備える、医療器具駆動アセンブリ。
（２） 第２の医療器具を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の駆動出力部の第２のセットを更に備える、実施態様１に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（３） 前記プラットフォームが、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセット上に前記第１の医療器具を誘導するように構成されている、実施態様１又は２に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（４） 前記プラットフォームが、前記第１の医療器具に取り付けるように構成されている、実施態様１～３のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（５） 第２の医療器具を受容するように構成されたドッキング部分を更に備える、実施態様１～４のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
【0149】
（６） 前記ラッチ機構を係合解除して、前記プラットフォームが前記上昇構成に移動することを可能にするように構成された解放機構を前記ドッキング部分に更に備え、前記第２の医療器具が、前記ドッキング部分にドッキングされたときに、前記解放機構の作動を防止する、実施態様５に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（７） 前記プラットフォームが、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットのうちの少なくとも第１の駆動出力部を受容するように構成された１つ又は２つ以上の開口を備える、実施態様１～６のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（８） 前記第１の駆動出力部は、前記プラットフォームが前記下降構成にあるときに、前記１つ又は２つ以上の開口のうちの第１の開口内に位置する、実施態様７に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（９） 前記１つ又は２つ以上の開口のうちの第１の開口は、前記プラットフォームが前記上昇構成にあるときに、前記第１の駆動出力部の上に懸架されている、実施態様７又は８に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１０） 前記第１の医療器具が、スコープデバイスである、実施態様１～９のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（７） 前記プラットフォームが、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットのうちの少なくとも第１の駆動出力部を受容するように構成された１つ又は２つ以上の開口を備える、実施態様１～６のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（８） 前記第１の駆動出力部は、前記プラットフォームが前記下降構成にあるときに、前記１つ又は２つ以上の開口のうちの第１の開口内に位置する、実施態様７に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（９） 前記１つ又は２つ以上の開口のうちの第１の開口は、前記プラットフォームが前記上昇構成にあるときに、前記第１の駆動出力部の上に懸架されている、実施態様７又は８に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１０） 前記第１の医療器具が、スコープデバイスである、実施態様１～９のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
【0150】
（１１） 前記プラットフォームが、前記第１の医療器具における１つ又は２つ以上の対応する磁気要素と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の磁気要素を備える、実施態様１～１０のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１２） 前記プラットフォームの前記１つ又は２つ以上の磁気要素が、第１の極性を有する第１の磁気要素と、第２の極性を有する第２の磁気要素と、を含む、実施態様１１に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１３） 前記基部部分と前記プラットフォームとの間に位置し、前記プラットフォームを前記上昇構成に付勢するように構成されている１つ又は２つ以上のばねを更に備える、実施態様１～１２のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１４） 前記プラットフォームを前記下降構成に押すことにより、前記ラッチ機構が、
前記プラットフォームを前記下降構成に固定し、かつ
前記第１の医療器具を前記プラットフォームに固定する、実施態様１～１３のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１５） 前記ラッチ機構が、前記第１の医療器具を前記プラットフォームに固定することによって、前記プラットフォームを前記下降構成に保持させる、実施態様１～１４のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１２） 前記プラットフォームの前記１つ又は２つ以上の磁気要素が、第１の極性を有する第１の磁気要素と、第２の極性を有する第２の磁気要素と、を含む、実施態様１１に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１３） 前記基部部分と前記プラットフォームとの間に位置し、前記プラットフォームを前記上昇構成に付勢するように構成されている１つ又は２つ以上のばねを更に備える、実施態様１～１２のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１４） 前記プラットフォームを前記下降構成に押すことにより、前記ラッチ機構が、
前記プラットフォームを前記下降構成に固定し、かつ
前記第１の医療器具を前記プラットフォームに固定する、実施態様１～１３のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１５） 前記ラッチ機構が、前記第１の医療器具を前記プラットフォームに固定することによって、前記プラットフォームを前記下降構成に保持させる、実施態様１～１４のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
【0151】
（１６） 前記基部部分が、１つ又は２つ以上のロボットアームの駆動特徴部と相互作用するための１つ又は２つ以上の駆動入力部を備える、実施態様１～１５のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１７） 医療器具駆動アセンブリであって、
第１の医療器具を受容するように構成された第１のドッキング部分と、
前記第１のドッキング部分と関連付けられており、前記第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、
前記第１の医療器具を前記第１のドッキング部分に固定するように構成されたラッチと、
前記ラッチを係合解除して、前記第１の医療器具が前記第１のドッキング部分から変位することを可能にするように構成された解放部と、
第２の医療器具が前記解放部の作動を防止するような方法で、前記第２の医療器具を受容するように構成された第２のドッキング部分と、を備える、医療器具駆動アセンブリ。
（１８） 前記第２の医療器具が、前記解放部に取り付けるように構成された１つ又は２つ以上の取り付け機構を備える、実施態様１７に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１９） 前記第２の医療器具が、前記第１の医療器具の作業チャネル内に適合するように構成された作業チャネルツールである、実施態様１７又は１８に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２０） 前記第２の医療器具が、前記第１の医療器具の対応する位置合わせ特徴部と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の位置合わせ特徴部を備える、実施態様１７～１９のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１７） 医療器具駆動アセンブリであって、
第１の医療器具を受容するように構成された第１のドッキング部分と、
前記第１のドッキング部分と関連付けられており、前記第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、
前記第１の医療器具を前記第１のドッキング部分に固定するように構成されたラッチと、
前記ラッチを係合解除して、前記第１の医療器具が前記第１のドッキング部分から変位することを可能にするように構成された解放部と、
第２の医療器具が前記解放部の作動を防止するような方法で、前記第２の医療器具を受容するように構成された第２のドッキング部分と、を備える、医療器具駆動アセンブリ。
（１８） 前記第２の医療器具が、前記解放部に取り付けるように構成された１つ又は２つ以上の取り付け機構を備える、実施態様１７に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（１９） 前記第２の医療器具が、前記第１の医療器具の作業チャネル内に適合するように構成された作業チャネルツールである、実施態様１７又は１８に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２０） 前記第２の医療器具が、前記第１の医療器具の対応する位置合わせ特徴部と嵌合するように構成された１つ又は２つ以上の位置合わせ特徴部を備える、実施態様１７～１９のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
【0152】
（２１） 医療器具駆動アセンブリであって、
第１の医療器具を受容するように構成された第１のドッキング部分と、
前記第１のドッキング部分に結合されており、前記第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、
前記第１のドッキング部分と関連付けられており、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットの、前記第１の医療器具の１つ又は２つ以上の駆動入力部との位置合わせを誘導するように構成されている１つ又は２つ以上の磁気要素と、を備える、医療器具駆動アセンブリ。
（２２） 前記１つ又は２つ以上の磁気要素のうちの第１の磁気要素が、第１の磁気極性を有し、前記１つ又は２つ以上の磁気要素のうちの第２の磁気要素が、第２の磁気極性を有する、実施態様２１に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２３） 前記１つ又は２つ以上の磁気要素が、前記第１の医療器具における対応する磁気要素と嵌合するように構成されている、実施態様２１又は２２に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２４） 前記第１のドッキング部分から延在しており、上昇構成と下降構成との間で移動可能であるプラットフォームを更に備える、実施態様２１～２３のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２５） 前記１つ又は２つ以上の磁気要素が、前記プラットフォームに取り付けられている、実施態様２４に記載の医療器具駆動アセンブリ。
第１の医療器具を受容するように構成された第１のドッキング部分と、
前記第１のドッキング部分に結合されており、前記第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットと、
前記第１のドッキング部分と関連付けられており、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部の第１のセットの、前記第１の医療器具の１つ又は２つ以上の駆動入力部との位置合わせを誘導するように構成されている１つ又は２つ以上の磁気要素と、を備える、医療器具駆動アセンブリ。
（２２） 前記１つ又は２つ以上の磁気要素のうちの第１の磁気要素が、第１の磁気極性を有し、前記１つ又は２つ以上の磁気要素のうちの第２の磁気要素が、第２の磁気極性を有する、実施態様２１に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２３） 前記１つ又は２つ以上の磁気要素が、前記第１の医療器具における対応する磁気要素と嵌合するように構成されている、実施態様２１又は２２に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２４） 前記第１のドッキング部分から延在しており、上昇構成と下降構成との間で移動可能であるプラットフォームを更に備える、実施態様２１～２３のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２５） 前記１つ又は２つ以上の磁気要素が、前記プラットフォームに取り付けられている、実施態様２４に記載の医療器具駆動アセンブリ。
【0153】
（２６） 医療器具駆動アセンブリであって、
基部部分と、
前記基部部分に結合されており、第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部と、を備え、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部のうちの少なくとも第１の駆動出力部は、
第１のタイプの医療器具を駆動するように構成された第１の駆動インターフェースと、
第２のタイプの医療器具を駆動するように構成された第２の駆動インターフェースと、を含む、医療器具駆動アセンブリ。
（２７） 前記１つ又は２つ以上の駆動出力部のうちの前記第１の駆動出力部が、前記第１の医療器具の対応する駆動入力部と噛み合うように構成された噛み合い係合特徴部を備える、実施態様２６に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２８） 前記第１の駆動インターフェース及び前記第２の駆動インターフェースが、同軸である、実施態様２６又は２７に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２９） 前記第２の駆動インターフェースの直径が、前記第１の駆動インターフェースの直径よりも大きい、実施態様２６～２８のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（３０） 前記第１の駆動インターフェースが、第１の駆動比で前記第１のタイプの医療器具を駆動するように構成されており、前記第２の駆動インターフェースが、前記第１の駆動比とは異なる第２の駆動比で前記第２のタイプの医療器具を駆動するように構成されている、実施態様２６～２９のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
基部部分と、
前記基部部分に結合されており、第１の医療器具を駆動するように構成されている１つ又は２つ以上の駆動出力部と、を備え、前記１つ又は２つ以上の駆動出力部のうちの少なくとも第１の駆動出力部は、
第１のタイプの医療器具を駆動するように構成された第１の駆動インターフェースと、
第２のタイプの医療器具を駆動するように構成された第２の駆動インターフェースと、を含む、医療器具駆動アセンブリ。
（２７） 前記１つ又は２つ以上の駆動出力部のうちの前記第１の駆動出力部が、前記第１の医療器具の対応する駆動入力部と噛み合うように構成された噛み合い係合特徴部を備える、実施態様２６に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２８） 前記第１の駆動インターフェース及び前記第２の駆動インターフェースが、同軸である、実施態様２６又は２７に記載の医療器具駆動アセンブリ。
（２９） 前記第２の駆動インターフェースの直径が、前記第１の駆動インターフェースの直径よりも大きい、実施態様２６～２８のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
（３０） 前記第１の駆動インターフェースが、第１の駆動比で前記第１のタイプの医療器具を駆動するように構成されており、前記第２の駆動インターフェースが、前記第１の駆動比とは異なる第２の駆動比で前記第２のタイプの医療器具を駆動するように構成されている、実施態様２６～２９のいずれかに記載の医療器具駆動アセンブリ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4-1】
【図4-2】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図13】
【国際調査報告】