特表 2024-509366 電極を配置するための取り外し可能な分離カニューレ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-03-01

(54)【発明の名称】電極を配置するための取り外し可能な分離カニューレ

(51)【国際特許分類】

   A61N 1/05 20060101AFI20240222BHJP

   A61B 34/37 20160101ALI20240222BHJP

   A61B 34/32 20160101ALI20240222BHJP

【ＦＩ】

A61N1/05

A61B34/37

A61B34/32

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023547788

(86)(22)【出願日】2022-02-09

(85)【翻訳文提出日】2023-10-05

(86)【国際出願番号】 US2022015802

(87)【国際公開番号】W WO2022173817

(87)【国際公開日】2022-08-18

(31)【優先権主張番号】63/147,367

(32)【優先日】2021-02-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】516277727

【氏名又は名称】ジンマー バイオメット シーエムエフ アンド ソラシック，リミティド ライアビリティ カンパニー

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100160705

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 健太郎

(74)【代理人】

【識別番号】100227835

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 剛孝

(72)【発明者】

【氏名】マックス ホランド ビラード

(72)【発明者】

【氏名】ペリー トワイフォード

【テーマコード（参考）】

4C053

4C130

【Ｆターム（参考）】

4C053BB23

4C053CC10

4C130AA33

4C130AB02

4C130AB07

4C130AC01

4C130AD02

4C130AD25

(57)【要約】

頭蓋骨の頭蓋腔内に電極を挿入する方法は、頭蓋腔内の目標と複数部品のカニューレの近位端との間における、電極を目標まで挿入するための電極の長さを決定することを含み得る。電極の遠位端は、手術アームの機器ホルダによって支持される複数部品のカニューレを通じて挿入され得る。手術アームは、目標からカニューレの近位端までの距離が当該長さと等しくなるように配置され得る。電極は、カニューレを通り、アンカーボルトを通って、頭蓋腔内に供給され得る。腔内に供給される電極の長さが、複数部品のカニューレの近位開口と目標との間の長さに達すると、カニューレを通る頭蓋腔内への電極の供給を停止させ得る。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

頭蓋腔内に挿入される電極をガイドするカニューレであって、前記カニューレは、
本体であって、長手方向の軸線を画定し、前記長手方向の軸線に沿って前記本体を通って延びる孔を画定する、本体と、
前記本体の近位部に接続され、前記本体の近位部から径方向外側に延びるカラーと、
を備え、
前記カラーは、手術アームに対して前記カニューレを方向づけるように前記手術アームと係合することができ、前記本体及び前記カラーは、分離可能な部分及び残りの部分を共に画定し、前記分離可能な部分は、前記孔を露出させるように前記残りの部分から分離可能である、カニューレ。

【請求項2】

前記分離可能な部分及び前記残りの部分は、前記本体の長手方向の面に沿って分離可能である、請求項１に記載のカニューレ。

【請求項3】

前記本体の前記長手方向の面は、前記長手方向の軸線に対して直交し、互いに直交している、請求項２に記載のカニューレ。

【請求項4】

前記カラーは、前記手術アームに対する前記カニューレの回転を制限するように、前記手術アームのポストと係合することができる切欠きを含む、請求項２に記載のカニューレ。

【請求項5】

前記孔は、前記孔を通じて前記電極を受け入れるように構成されている、請求項１に記載のカニューレ。

【請求項6】

前記分離可能な部分は、前記電極が前記孔の内側に配置されているときに前記残りの部分から分離可能である、請求項５に記載のカニューレ。

【請求項7】

前記孔は、前記残りの部分の少なくとも一部及び前記分離可能な部分の少なくとも一部を通って延びている、請求項５に記載のカニューレ。

【請求項8】

頭蓋腔内に挿入される電極をガイドする手術システムであって、前記システムは、
カニューレであって、
本体であって、長手方向の軸線を画定し、前記長手方向の軸線に沿って前記本体を通って延びる孔を画定する、前記本体と、
前記本体の近位部に接続され、前記本体の近位部から径方向外側に延びるカラーであって、前記本体及び前記カラーは、分離可能な部分及び残りの部分を共に画定し、前記分離可能な部分は、前記孔を露出させるように前記残りの部分から分離可能である、前記カラーと、
を備える、前記カニューレと、
前記カニューレを内部に受け入れるように構成された機器ホルダを含むロボットアームであって、前記カラーは、手術アームに対して前記カニューレを方向づけるように前記機器ホルダと係合することができる、前記ロボットアームと、
前記ロボットアームと通信する制御システムであって、前記制御システムは、前記ロボットアームを操作して前記カニューレを配置するように構成されている、前記制御システムと、
を備える、手術システム。

【請求項9】

前記制御システムは、前記カニューレの近位端から前記頭蓋腔内の目標までの計算された距離を受信するように構成されている、請求項８に記載の手術システム。

【請求項10】

前記制御システムは、前記カニューレの前記近位端と前記目標との間の実際の距離が前記計算された距離となるように、前記カニューレを配置するように構成されている、請求項９に記載の手術システム。

【請求項11】

前記分離可能な部分及び前記残りの部分は、前記本体の長手方向の面に沿って分離可能である、請求項８に記載の手術システム。

【請求項12】

前記本体の前記長手方向の面は、前記長手方向の軸線に対して直交し、互いに直交している、請求項１１に記載の手術システム。

【請求項13】

前記カラーは、前記手術アームに対する前記カニューレの回転を制限するように、前記手術アームのポストと係合することができる切欠きを含む、請求項９に記載の手術システム。

【請求項14】

前記孔は、前記孔を通じて前記電極を受け入れるように構成されている、請求項８に記載の手術システム。

【請求項15】

前記分離可能な部分は、前記電極が前記孔の内側に配置されているときに前記残りの部分から分離可能である、請求項１４に記載の手術システム。

【請求項16】

前記孔は、前記残りの部分の少なくとも一部及び前記分離可能な部分の少なくとも一部を通って延びている、請求項１４に記載の手術システム。

【請求項17】

頭蓋骨の頭蓋腔内に電極を挿入する方法であって、前記方法は、
前記頭蓋腔内の目標と複数部品のカニューレの近位端との間における、前記電極を前記目標まで挿入するための前記電極の長さを決定することと、
手術アームの機器ホルダによって支持される前記カニューレを通じて前記電極の遠位端を挿入することと、
前記目標から前記カニューレの前記近位端までの距離が前記長さと等しくなるように前記手術アームを配置することと、
前記カニューレを通り、アンカーボルトを通って、前記頭蓋腔内に前記電極を供給することと、
前記腔内に供給される前記電極の前記長さが、前記複数部品のカニューレの前記近位端と前記目標との間の前記長さに達すると、前記カニューレを通る前記頭蓋腔内への前記電極の供給を停止させることと、
を含む、方法。

【請求項18】

前記カニューレの分離可能な部分を前記機器ホルダから除去することと、
前記カニューレ及び前記機器ホルダを通じて前記電極の近位端を通過させることと、
を更に含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記カニューレの残りの部分を前記機器ホルダから除去することを更に含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記機器ホルダの開口サイズを増加させることを更に含む、請求項１９に記載の方法。

【請求項21】

前記長さで前記電極をマークすることと、
前記電極の前記マークが前記複数部品のカニューレの近位開口に達すると、前記カニューレを通る前記頭蓋腔内への前記電極の供給を停止させることと、
を更に含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項22】

前記電極を前記目標にガイドするように、ある位置及び角度で前記頭蓋骨に前記アンカーボルトを固定することと、
キャップを前記アンカーボルトに接続することと、
を更に含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項23】

前記電極の前記遠位端をキャップ及び前記アンカーボルト内に挿入することを更に含む、請求項２２に記載の方法。

【請求項24】

前記アンカーボルト及び前記頭蓋骨に対して前記電極の位置を固定するように、前記キャップを前記アンカーボルトに固定することを更に含む、請求項２３に記載の方法。

【請求項25】

前記手術アームから前記カニューレの固定を外すことを更に含む、請求項１７に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

優先権の主張
本出願は、２０２１年２月９日に出願された米国仮特許出願第６３／１４７，３６７号の利益を主張し、その優先権の利益は本明細書で主張され、その内容全体を参照により本明細書に援用される。

【0002】

現代医療では、神経外科手術は、様々な状態を伴う患者を助けるのに一般的である。一部の状態は、最小侵襲外科処置を使用して効果的に処置され得、当該最小侵襲外科処置では、非常に小さい切開及びアクセス孔が、患者の頭蓋腔にアクセスするために使用される。このような最小侵襲処置は、針及び電極などの小さいツール、並びに精密に取得される測定値を必要とする。

【図面の簡単な説明】

【0003】

図面において、同様の番号は、異なる図において同様の構成要素を表し得、当該図面は、必ずしも縮尺通りに描かれていない。異なる接尾文字を有する同様の番号は、同様の構成要素の異なる場合を表し得る。図面は概して、限定としてではなく、例示として、本明細書において説明される様々な実施形態を示す。

【0004】

【図1】図１は、手術システム及び頭蓋骨の斜視図を示す。

【図2】図２は、手術システム及び頭蓋骨の斜視図を示す。

【図3】図３は、手術システムの一部の斜視図を示す。

【図4】図４は、手術システムの一部の斜視図を示す。

【図5】図５は、手術システムの一部の斜視図を示す。

【図6】図６は、手術システム及び頭蓋骨の一部の斜視図を示す。

【図7】図７は、手術システム及び頭蓋骨の一部の斜視図を示す。

【図8】図８は、手術システムの一部の斜視図を示す。

【図9】図９は、手術システムの概略図を示す。

【図10】図１０は、手術システムを操作する方法のフロー概略図を示す。

【図11】図１１は、１つ又は複数の実施形態が実装され得る機械の実施例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0005】

一部の神経外科の最小侵襲処置は、患者の頭蓋骨を通じて、患者の頭蓋骨内の目標、通常、脳又は腫瘍の一部にプローブ又は針を精密に配置することを必要とする。一部のケースでは、電極は、頭蓋骨内の孔を通じて目標に配置される。電極は、比較的長く且つ柔軟であり得、患者の頭蓋骨に固定されたアンカーボルトによってその目標にガイドされ得、当該頭蓋骨内で、アンカーボルトは、電極の軌道を目標にガイドし得る。

【0006】

目標までの電極の挿入深さは、目標から患者の外側の目印、例えば、患者の頭骨上の位置までの距離を計算することによって決定され得る。しかしながら、電極の挿入が始まると、電極をどのくらい挿入する必要があるかを知ることが難しい場合がある。このため、外科医又は医師は、目標に達しても依然見える、電極の遠位端と電極の近位端との間の頭骨、アンカーボルト、キャップ、及び任意の他の物に適応して電極をマークし得る。このような測定は、様々なステップを必要とし得、電極配置処置中に著しい時間量を要し得る。

【0007】

本発明者は、ロボットの手術アームが使用される場合に、上記プロセスを簡略化してより精密に又は正確に行い得ることを認識した。患者と手術アームの位置決めに従って、制御システムは、撮像データを使用して、カニューレの近位端から目標に達するのに必要な距離を決定し得る。電極は、この長さでマークされ得、手術アームは、マークがカニューレの遠位端に達したときに電極が目標まで挿入される位置に配置され得る。本プロセスは、測定及びマーキングの時間を節約し得、電極の配置の正確性及び精度を増加させ得る。

【0008】

本方法に伴う１つの問題は、電極をガイドするために必要とされるカニューレが、電極の近位コネクタがカニューレを通過するには小さすぎるということである。本発明者は、取り外し可能な部分及び残りの部分を含むカニューレが使用されてこの問題を解決するのに役立ち得ることを認識した。電極が目標に配置されて電極が目標におけるその場所に固定されると、カニューレは、電極の近位コネクタがカニューレを通過できるように分解され得、電極の配置の正確性及び精度を増加させるのに役立ち、処置中の時間を節約するのに役立つ。

【0009】

上記説明は、本特許出願の課題の概要を提供することを意図したものである。上記説明は、本発明の排他的又は網羅的な説明を提供することを意図したものではない。以下の説明は、本特許出願に関して更なる情報を提供するために含まれる。

【0010】

図１は、手術システム１００及び頭蓋骨５０の斜視図を示す。図２は、手術システム１００及び頭蓋骨５０の斜視図を示す。図１及び図２は以下で共に説明される。頭蓋骨は、孔又は骨トンネル５２を含み得る。手術システム１００は、手術アーム１０２及び（ツールホルダ１０４を含む）エンドエフェクタ１０３と、カニューレ１０６と、アンカーボルト１０８と、を含み得る。図２は、手術システムがキャップ１１０及び電極１１２を含み得ることを示す。図１はまた、目標Ｔを示す。

【0011】

神経外科処置中、骨トンネル５２又は孔は、患者の頭蓋腔へのアクセス、例えば、患者の脳又は脳内の腫瘍へのアクセスのために頭蓋骨５０に作成され得る。孔５２が作成されると、骨アンカー１０８が孔５２に固定され得る。骨アンカー１０８は、頭蓋腔内の目標に達する適切な軌道で電極（又は他の機器）をガイドするように、ある角度で固定され得る。キャップ１１０は、骨アンカー１０８に固定されて、電極を捕らえてガイドするのに役立ち得る。

【0012】

手術アーム１０２は、（以下で更に詳細に説明されるような）コントローラに接続されたアームであり得、空間内を移動するように操作され得る。手術アーム１０２は、手術アーム１０２（又はそのコントローラ）が頭蓋骨５０及び孔５２に対する手術アーム１０２の場所を認識するように、患者（例えば、頭骨）の目印に位置決めされ得る。手術アーム１０２の制御システムは、撮像データを使用して、カニューレ１０６の近位端１１４から目標に達するのに必要な距離Ｄを決定し得る。電極１１２は、この長さ又は距離でマークされ得、手術アーム１０２は、マークがカニューレ１０６の近位端１１４に達したときに電極１１２が目標Ｔにおいて挿入される位置に配置され得る。本プロセスは、測定及びマーキングの時間を節約し得、電極の配置の正確性、精度、及び正確性を増加させ得る。

【0013】

本方法に伴う１つの問題は、電極をガイドするために必要とされるカニューレが、電極の遠位コネクタがカニューレを通過するには小さすぎるということである。図３から図５は、この問題に対するソリューションを説明する。

【0014】

図３は、手術システム１００の一部の斜視図を示す。図４は、手術システム１００の一部の斜視図を示す。図５は、手術システム１００の一部の斜視図を示す。図３から図５は、カニューレ１０６が複数の部品で作られ得ることを示し、以下で共に説明される。

【0015】

カニューレ１０６は、１つ又は複数の金属、プラスチック、フォーム、エラストマ、セラミック、合成物、それらの組合せ、又は同種のものなどの材料を含む剛体又は半剛体の本体であり得る。図３に示されるように、カニューレ１０６は、本体１１６の長手方向の軸線に沿って延びる孔１２０を共に画定し得る本体１１６及びカラー１１８を含み得る。本体１１６及びカラー１１８は、第１の部分１２２（又は分離可能な部分若しくは取り外し可能な部分）及び第２の部分１２４（又は残りの部分）を共に定め得、第１の部分１２２は、面Ｐ１及びＰ２に沿って第２の部分１２４から分離可能であり得る。面Ｐ１及びＰ２は、互いに直交し、長手方向の軸線Ｌに対して直交し得、その結果、第１の部分１２２は、近位の視点から、カニューレ１０６の９０度のくさびを形成している。

【0016】

他の実施例では、第１の部分１２２及び第２の部分１２４を分離する切断を画定し得る面Ｐ１及びＰ２は、他の位置にあり得る。例えば、第１の部分１２２（又は分離可能な部分）は、５度から１８０度との間で離れた面Ｐ１及びＰ２によって画定し得る。

【0017】

第１の部分１２２及び第２の部分１２４が、図３に示されるように共に配置されている場合、カニューレ１０６は、図４に示されるようにツールホルダ１０４内に挿入可能であり得る。カラー１１８が、ツールホルダと接触してツールホルダ１０４内への本体１１６の遠位の移動を制限するまで、カニューレの本体１１６がツールホルダ１０４内に挿入可能であるように、カニューレ１０６はツールホルダ１０４内に挿入され得る。ツールホルダ１０４に配置されると、カニューレ１０６は、止めねじ１２６を使用してツールホルダ１０４に固定され得る。カニューレ１０６をツールホルダ１０４に固定するために他の留め具が使用され得る。

【0018】

また、カニューレ１０６がツールホルダ１０４内に配置されるとき、ツールホルダのポスト１２８は、カニューレ１０６のカラー１１８の切欠き１３０内に挿入され得る。ポスト１２８と切欠き１３０との間の係合は、ツールホルダ１０４に対するカニューレ１０６の回転を制限するのに役立ち得る。切欠き１３０は、分離可能な部分１２２を止めねじ１２６の近くに配置するように分離可能な部分１２２に対して方向付けをしてもよく、これにより、止めねじ１２６は、分離可能な部分１２２と係合して、残りの部分１２４と接触して分離可能な部分を押し込むことが可能であり得る。このような力は、カニューレ１０６の使用中に、ツールホルダ１０４内において分離可能な部分１２２及び残りの部分１２４を共に保持するのに役立ち得る。

【0019】

ツールホルダ１０４からカニューレを除去すること（又は第１の部分１２２を除去すること）が望まれる場合、止めねじ１２６が緩められ得、第１の部分１２２又は第２の部分１２４の何れかがツールホルダ１０４から除去され得る。図５に示されるように、第１の部分１２２が第２の部分１２４から分離されているときに孔１２０が径方向に不完全であるように、第１の部分１２２が第２の部分１２４から分離されているときに、孔１２０は、カニューレ１０６の一方の側に対して開放されている。このような分離は、孔１２０内の電極又は他の小さい機器を孔１２０の径方向外側に移動させることを可能にし得る。そして、コネクタなどの電極（又は機器）のより大きな部分は、第１の部分１２２の除去によって作成されるカニューレ１０６のより大きな開口を通過し得る。

【0020】

代替的に、第１の部分１２２が第２の部分１２４から分離されると、第１の部分１２２は、ツールホルダ１０４から除去され得る。そして、孔１２０内の機器はもはや、カニューレ１０６によって捕らえられていないため、第２の部分１２４もカニューレから除去され得、機器（例えば、電極）の任意のより大きな部分がツールホルダ１０４を通過できる。

【0021】

図６は、手術システム１００及び頭蓋骨５０の一部の斜視図を示す。図７は、手術システム及び頭蓋骨５０の一部の斜視図を示す。図６及び図７は以下で共に説明される。

【0022】

電極のマーキング後、図１及び図２に関して上述したように、カニューレ１０６の近位端１１４に達する電極上のマーク１１５によって示されるように電極１１２の遠位端１１３が目標に達するまで、電極は、カニューレ１０６の孔１２０を通り、アンカー１０８及び孔５２を通って目標Ｔまで供給され得る。このポイントで、外科医は、電極１１２の供給を止め得、電極１１２をアンカーボルト１０８に固定するように、したがって、頭蓋骨５０及び目標Ｔに対して電極１１２を固定するように、キャップ１１０がアンカーボルト１０８上に締め付けられ得る。

【0023】

電極１１２が固定されると、止めねじ１２６は、ツールホルダ１０４からねじを緩められ得、カニューレ１０６の第１の部分１２２は、残りの部分１２４及びツールホルダ１０４から分離及び除去され得る。任意選択的に、残りの部分１２４は、ツールホルダ１０４から除去され得る。第１の部分１２２及び第２の部分１２４のうちの１つ又は複数の除去は、電極１１２のリード１３２及びコネクタ１３４がツールホルダ１０４を通過することを可能にする隙間を提供し得る。

【0024】

図８は、手術システム８００の一部の斜視図を示す。手術システム８００は、手術システム１００と同様であり得、手術システム８００は、システム８００が２つの分離可能な部分を有する機器ホルダ８０４を含み得る点で異なり得る。手術システム１００は、このような機器ホルダを含むように修正され得る。

【0025】

機器ホルダ８０４は、ポスト８２８と、孔８４２を定めるカラー８４０と、を含み得る。機器ホルダ８０４はまた、第１の部分８４４と、第２の部分８４６と、ボルト８４８ａ及び８４８ｂと、ガイドロッド８５０ａ及び８５０ｂと、を含み得る。第２の部分８４６は、孔８５２ａ及び８５２ｂを含み得る。

【0026】

機器ホルダ８０４は、エンドエフェクタ８０３又はエンドエフェクタ連結器などを介して手術アームに接続し得る。第１の部分８４４は、第１の部分８４４又は第２の部分８４６の孔に移動し得るガイドロッド８５０ａ及び８５０ｂを介して第２の部分８４６に接続され得る。第１の部分８４４及び第２の部分８４６が接触しているとき、第１の部分８４４及び第２の部分８４６は、完全なカラー８４０を形成して、（カニューレ１０６などの）カニューレを保持する孔８４２を画定し得る。ボルト８４８ａ及び８４８ｂは、第１の部分８４４を第２の部分８４６に固定するように孔８５２ａ及び８５２ｂにねじ込み可能であり得る。同様に、第１の部分８４４及び第２の部分８４６は、孔８５２からボルト８４８を緩め、第１の部分８４４及び第２の部分８４６を離して引っ張ることによって分離され得る。

【0027】

電極を埋め込むときなどの操作中に、コネクタ１３４などの電極のコネクタは、カニューレの孔を通過できない場合があり、（複数部品のカニューレ１０６などの）カニューレの除去の後における機器ホルダの孔８４２でさえ通過できない場合がある。このようなケースでは、ボルト８４８ａが緩められるか又は孔８５２から除去され得、ツールホルダ８０４の第１の部分８４４及び第２の部分８４６が分離されて、孔８４２のサイズを増加させるか、又はエンドエフェクタ８０３から第２の部分８４６を完全に除去して、コネクタを自由にし得る。このようなツールホルダにより、電極が非常に大きい近位コネクタを有する場合でさえ、（電極がその目標に達したときを示すようにカニューレの端を配置する）上述の方法を使用することが可能であり得る。

【0028】

図９は、本出願の少なくとも１つの実施例による、電極又は手術機器のロボット支援の挿入についての手術システム９００の概略図を示す。ロボット手術システム９００は、ロボット手術デバイス９０２を含み得、ロボット手術デバイス９０２は、エンドエフェクタ９０６及び位置センサ９０８を含むロボットアーム９０４を含み得る。システム９００は、上述のシステム１００の一部であり得る。

【0029】

コントローラ９１０は、シングル若しくはマルチボードコンピュータ、ダイレクトデジタルコントローラ（ＤＤＣ）、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、又は同種のものなどのプログラマブルコントローラであり得る。他の実施例では、コントローラ９１０は、ハンドヘルド型コンピュータなどの任意の計算デバイス、例えば、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、デスクトップコンピュータ、又はプロセッサ、メモリ、及び通信能力を含む任意の他の計算デバイスであり得る。

【0030】

位置センサ９０８は、ロボットアーム９０４に接続されてコントローラ９１０と通信する１つ又は複数の近接センサであり得る。位置センサは、空間又は他の目印に対する（エンドエフェクタ９０６の位置又はエンドエフェクタ９０６の場所などの）アームの位置に基づいてコントローラに信号を送信するように構成され得る。

【0031】

ディスプレイ９１２は、コントローラ９１０又はロボット手術デバイスから受信されるデータ又は画像を表示するように構成された、モニタ、ディスプレイ、又は任意の他のデバイスであり得る。ユーザインターフェース９１４は、任意のディスプレイ及び／又は入力デバイスであり得る。例えば、ユーザインターフェースは、一実施例では、モニタ、キーボード、及びマウスであり得る。他の実施例では、ユーザインターフェース９１４は、タッチスクリーンディスプレイであり得る。更に別の実施例では、ユーザインターフェース９１４は、ライト、ボタン、及び／又はスイッチを提供し得る。コントローラ９１０及びユーザインターフェース９１４は、機械可読媒体を含み得る。「機械可読媒体」という用語は、デバイスによる実行の命令を記憶、エンコード、若しくは搬送することができ、本開示の技術の何れか１つ又は複数をデバイスに行わせるか、又は当該命令によって使用されるか若しくは当該命令に関連付けられたデータ構造を記憶、エンコード、若しくは搬送することができる任意の媒体を含み得る。非限定的な機械可読媒体の実施例には、ソリッドステートメモリ並びに光媒体及び磁気媒体が含まれ得る。機械可読媒体の具体的な実施例には、半導体メモリデバイス（例えば、電気的プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ））及びフラッシュメモリデバイスなどの不揮発性メモリ、内蔵ハードディスク及びリムーバブルディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、並びにＣＤ－ＲＯＭ及びＤＶＤ－ＲＯＭディスクが含まれ得る。

【0032】

ロボットアーム９０４は、様々な制御デバイス又はシステムを用いて外科医によって制御され得る。例えば、外科医は、（例えば、実施されるとロボットアームを自動的に移動させるか又は外科医ガイドの移動に対する力の支援をロボットアームに提供させる機械可読命令に基づいてプロセッサ実装されたコントローラ９１０を介して）ユーザインターフェース９１４を使用して、ロボットアーム９０４をガイドし得る。コントローラ９１０は、ディスプレイスクリーン９１２と通信し得る計算機システムを含み得る。外科医は、ディスプレイスクリーン９１２上に表示される解剖学的な画像化を使用して、ロボットアーム９０４をガイドし配置し得る。解剖学的な画像化は、エンドエフェクタ９０６上に配置された１つ又は複数のカメラなどの様々な撮像源から、又は術前若しくは術中のＸ線透視を提供するＣアームから、ディスプレイスクリーン９１２に提供され得る。

【0033】

コントローラ９１０は、術前、術中、又は術後の医療画像を受信し得る。これらの画像は、任意の方法で受信され得、画像は、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャン、磁気共鳴画像法（ＭＲＩ）、２次元ｘ線、３次元ｘ線、超音波、又は同種のものを含み得るが、これらに限定されない。これらの画像は、一実施例では、電子メールに添付されたファイルとしてサーバを介して送信され得る。別の実施例では、画像は、処理ユニット内にアップロードされるように、ロボットシステムのＵＳＢポートに接続されるメモリスティックなどの外部メモリデバイス上に記憶され得る。更に他の実施例では、画像は、リモートストレージデバイス又はサービスから制御システム９１０によってネットワーク上でアクセスされ得る。

【0034】

一部の実施例では、１つ又は複数の画像を受信した後、コントローラ９１０は、手術領域に関する１つ又は複数の仮想モデルを生成し得る。代替的に、コントローラ９１０は、リモートで作られた患者の解剖学的構造の仮想モデルを受信し得る。具体的には、患者の解剖学的構造の仮想モデルは、画像内で解剖学的構造のポイントを画定することによって、かつ／又は統計的な解剖学的構造モデルを画像データに適合させることによって生成され得る。仮想モデルは、手術システム（例えば、アーム及びカニューレ）の仮想表現と共に計算に使用され得る。ある処置タイプでは、仮想モデルは、機器、例えば、エンドエフェクタ９０６内に受け入れられるか又は組み込まれる機器を挿入する挿入位置、軌道、及び深さを決定するために利用され得る。具体的な実施例では、仮想モデルは、電極の挿入の深さを決定するために使用され得る。

【0035】

実施例では、ロボットアーム９０４は、自律的に移動し得る。別の実施例では、ロボットアーム９０４は、外科医又はユーザガイドの移動に対する力の支援又は力の抵抗を提供し得る。更に別の実施例では、自律移動及び力の支援又は力の抵抗による移動の組合せは、ロボットアーム９０４によって行われ得る（例えば、初期移動について力の支援又は力の抵抗があり、後の移動で自律的に移動する）。実施例では、ロボットアーム９０４は、加えられる力に抵抗し得る。例えば、ロボットアーム９０４は、特定の範囲の位置若しくは特定の場所に留まるか、特定の速度で移動する（例えば、力に抵抗することによって、より高い速度に抵抗する）か、又は同種のことを行うようにプログラムされ得る。

【0036】

ロボット手術デバイス９０２は、コントローラ９１０からのデータを出力又は受信し得る。一実施例では、コントローラ９１０は、情報をディスプレイスクリーン９１２に出力し得る。ディスプレイスクリーン９１２は、撮像カメラからの情報を検索及び表示し得る。センサ９０８は、撮像カメラであり得るか又は撮像カメラを含み得、当該撮像カメラは、ロボットアーム９０４又はエンドエフェクタ９０６上などのロボット手術デバイス９０２上に物理的に配置された光ナビゲーションカメラであり得る。撮像カメラはまた、術中のＸ線透視画像を捕捉するためのＣアーム又はＯアームであり得る。実施例では、ディスプレイスクリーン９１２は、ユーザインターフェース９１４を表示するために使用され得る。ユーザは、ディスプレイスクリーン９１２及びユーザインターフェース９１４とやり取りして、制御コマンドを入力し得、当該制御コマンドは、ロボット手術デバイス９０２を制御するように、コントローラ９１０を通じてロボット手術デバイス９０２に中継され得る。ロボット手術システム９００は、患者に対する手術処置の全て又は一部を行うために使用され得る。

【0037】

一部の実施例の操作では、ユーザは、ディスプレイスクリーン９１２上でユーザインターフェース９１４とやり取りして、ロボット手術デバイス９０２の電源を入れ得る。電源は、例えば、ユーザインターフェース９１４上又はロボットアーム９０２上でライトによって示され得る。ロボット手術デバイス９０２の電源が入れられると、ユーザは、ロボットアーム９０４を操作して、エンドエフェクタ９０６及びその内部の任意のツールを操作し得る。その後、位置決めプロセスが行われ得、ここで、位置マーカーが、患者及びロボットアームに固定され、位置センサ９０８又は光追跡デバイスなどのセンサは、患者及びロボットアームの位置を検出して、手術処置全体を通じてアーム９０４及び患者の位置をシステム９００が更新することを可能にするように構成されている。

【0038】

一部の実施例では、ロボット手術システム９００（例えば、コントローラ９１０）は、患者の頭蓋骨のスキャンなどの、患者に関する撮像データ又は他のデータを受信し得る。コントローラ９１０はまた、頭蓋骨内の目標位置を受信し得る。一部の実施例では、ユーザインターフェース９１４は、目標位置を設定するために使用され得る。目標位置が決定されると、ユーザ又はシステム９００の何れかによって、手術処置は、後述のステップ１００２に続き得る。後述の方法１０００は、図９に関して説明されるステップを明示的に含んでいないが、特に当該ステップは、方法１０００に含まれ得る。

【0039】

図１０は、本開示の少なくとも１つの実施例による、方法１０００の概略図である。方法１０００は、手術アーム及び複数部品のカニューレを使用して電極を目標にガイドする方法であり得る。方法１０００のより具体的な実施例は以下で説明される。方法１０００のステップ又は操作は、利便性及び明確性のために特定の順で示されており、説明される操作の多くは、他の操作に実質的に影響を与えることなく異なる順序で又は並列で行われてもよい。説明される方法１０００は、複数の異なる作用主体、デバイス、及び／又はシステムによって行われる操作を含む。方法１０００において説明される操作のサブセットは、単一の作用主体、デバイス、又はシステムに起因し得、別々のスタンドアロンプロセス又は方法とみなされ得ることが理解される。

【0040】

ステップ１００２で、手術アームが配置され得る。例えば、手術アーム１０２又は９０４は、頭骨又は頭蓋骨５０の近くにコントローラによって配置され得る。ステップ１００４で、頭蓋腔内の目標において挿入される電極の長さが決定され得る。例えば、（図１の）距離Ｄは、例えば、（図９に関して上述したように）画像化及び目標選択に基づいて、そして、ツールホルダ１０４及びカニューレ１０６の既知の寸法並びに手術アームの位置に基づいて、コントローラ９１０によって決定され得る。ステップ１００６で、電極は、決定された長さでマークされ得る。

【0041】

ステップ１００６で、アンカーボルトが、電極を目標にガイドするように、ある位置及び角度で頭蓋骨に固定され得る。例えば、アンカーボルト１０８は、頭蓋骨５０に固定され得る。そして、ステップ１０１０で、キャップがアンカーボルトに接続され得、例えば、図２のキャップ１１０及びアンカーボルト１０８である。ステップ１０１２で、電極の遠位端は、手術アームの機器ホルダによって支持される複数部品のカニューレを通じて挿入され得る。例えば、電極１１２の遠位端は、カニューレ１０６の孔１２０を通じて挿入され得る。ステップ１０１４で、電極の遠位端は、キャップ及びアンカーボルト内に挿入され得、例えば、キャップ１１０及びアンカーボルト１０８である。

【0042】

ステップ１０１６で、電極が、カニューレを通り、アンカーボルトを通って、目標に向けて頭蓋腔内に供給され得る。例えば、電極１１２は、キャップ１１０及びアンカーボルト１０８を通って頭蓋骨５０内に供給され得る。ステップ１０１８で、電極のマークが複数部品のカニューレの近位開口に達すると、カニューレを通る頭蓋腔内への電極の供給が停止され得る。例えば、（図６に示されるように）マーク１１５がカニューレ１０６の近位端１１４に達すると、電極１１２の供給が停止され得る。

【0043】

ステップ１０２０で、アンカーボルト及び頭蓋骨に対して電極の位置を固定するように、キャップがアンカーボルトに固定され得る。例えば、電極１１２の位置を固定するように、キャップ１１０がアンカーボルト１０８に固定され得る。ステップ１０２２で、カニューレが手術アームからねじを緩められ得る。例えば、止めねじ１２６が、ツールホルダ１０４からねじを緩められ、カニューレ１０６から取り外され得る。ステップ１０２４で、カニューレの分離可能な部分が、カニューレの残りの部分及び機器ホルダから分離又は除去され得る。例えば、分離可能な部分１２２は、残りの部分１２４から分離され得、ツールホルダ１０４から除去され得る。任意選択的に、カニューレの残りの部分は、機器ホルダから除去され得る（例えば、残りの部分１２４は、機器ホルダ１０４から除去され得る）。ステップ１０２６で、カニューレ及び機器ホルダを通じて（コネクタなどの）電極の近位端を通過させ得る。例えば、ツールホルダ１０４を通じて、任意選択的にカニューレ１０６を通じて、コネクタ１３４を通過させ得る。このようなプロセスにより、使用される手術アームは、設置される電極の深さを決定し示すことができ、それは、処置中に行われる多数の測定及び計算を低減することによって処置中の時間を節約し、同時に、電極の配置の正確性及び精度を増加させるのに役立ち得る。

【0044】

図１１は、本明細書で説明される技術（例えば、方法）のうちの何れか１つ又は複数が機能し得る例示的な機械１１００のブロック図を示す。本明細書に記載されるような実施例は、機械１１００においてロジック又は多数の構成要素若しくは機構を含み得るか、又はそれによって作動し得る。回路構成（例えば、処理回路構成）は、ハードウェア（例えば、単純な回路、ゲート、ロジックなど）を含む、機械１１００の有体物において実装された回路の集合体である。回路構成部は、経時的にフレキシブルであり得る。回路構成は、作動すると特定の作動を単独又は組合せで行い得る部材を含む。実施例では、回路構成のハードウェアは、特定の作動を実行するように不変に設計され得る（例えば、ハードワイヤード）。

【0045】

実施例では、回路構成のハードウェアは、特定の作動の命令をエンコードするように物理的に修正された機械可読媒体（例えば、不変質量の粒子の磁気的に、電気的に移動可能な配置など）を含む可変に接続された物理構成要素（例えば、実行ユニット、トランジスタ、単純な回路など）を含み得る。物理構成要素の接続において、ハードウェア構成要素の根本的な電気特性は、例えば、絶縁体から導体に、又はその逆に変更される。命令により、組込ハードウェア（例えば、実行ユニット又はロード機構）は、可変の接続を介してハードウェア内の回路構成の部材を生成して、作動時に特定の作動の一部を実行することが可能である。したがって、実施例では、機械可読媒体要素は、回路構成の一部であるか、又はデバイスが作動しているときに回路構成の他の構成要素に通信可能に接続されている。実施例では、物理構成要素のうちの何れかは、複数の回路構成の複数の部材において使用され得る。例えば、作動中、実行ユニットは、ある時点で第１の回路構成内の第１の回路において使用され、異なる時間に第１の回路構成内の第２の回路、又は第２の回路構成内の第３の回路によって再使用され得る。機械１１００に関するこれらの構成要素の追加の実施例が次に続く。

【0046】

代替的な実施形態では、機械１１００は、スタンドアロンデバイスとして作動し得るか、又は他の機械に接続（例えば、ネットワーク接続）され得る。ネットワーク接続された配置では、機械１１００は、サーバ機械、クライアント機械、又はサーバ－クライアントネットワーク環境の両方の能力で作動し得る。実施例では、機械１１００は、ピアツーピア（Ｐ２Ｐ）（又は他の分散型）ネットワーク環境においてピア機械として機能し得る。機械１１００は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットＰＣ、セットトップボックス（ＳＴＢ）、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、携帯電話、ウェブアプライアンス、ネットワークルータ、スイッチ若しくはブリッジ、又は任意の機械であり得、当該任意の機械は、その機械によって取得される作動を指定する命令を（連続して、若しくは他の方法で）実行することができる。更に、単一の機械のみが示されているが、「機械」という用語はまた、本明細書で説明される方法のうちの何れか１つ又は複数を行うように命令のセット（又は複数のセット）を個々に又は共同で実行する機械の任意の集合体、例えば、クラウドコンピューティング、サービスとしてのソフトウェア（ＳａａＳ）、他のコンピュータクラスタ構成を含むように解されるべきである。

【0047】

機械（例えば、コンピュータシステム）１１００は、ハードウェアプロセッサ１１０２（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、画像処理装置（ＧＰＵ）、ハードウェアプロセッサコア、又はそれらの任意の組合せ）と、メインメモリ１１０４と、静的メモリ（例えば、ファームウェア、マイクロコード、基本入出力（ＢＩＯＳ）、統合型拡張可能ファームウェアインターフェース（ＵＥＦＩ）などについてのメモリ又はストレージ）１１０６と、マスストレージ１１０８（例えば、ハードドライブ、テープドライブ、フラッシュストレージ、又は他のブロックデバイス）と、を含み得、その一部又は全てが、インターリンク（例えば、バス）１１３０を介して互いに通信し得る。機械１１００は、ディスプレイユニット１１１０と、英数字入力デバイス１１１２（例えば、キーボード）と、ユーザインターフェース（ＵＩ）ナビゲーションデバイス１１１４（例えば、マウス）と、を更に含み得る。実施例では、ディスプレイユニット１１１０、入力デバイス１１１２、及びＵＩナビゲーションデバイス１１１４は、タッチスクリーンディスプレイであり得る。機械１１００は、ストレージデバイス（例えば、ドライブユニット）１１０８と、信号生成デバイス１１１８（例えば、スピーカ）と、ネットワークインターフェースデバイス１１２０と、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）センサ、コンパス、加速度計、又は他のセンサなどの１つ又は複数のセンサ１１１６と、を更に含み得る。機械１１００は、１つ又は複数の周辺デバイス（例えば、プリンタ、カードリーダなど）に通信するか又はそれを制御するために、直列（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、並列、又は他の有線若しくは無線（例えば、赤外線（ＩＲ）、近距離通信（ＮＦＣ）などの）接続などの出力コントローラ１１２８を含み得る。

【0048】

プロセッサ１１０２のレジスタ、メインメモリ１１０４、静的メモリ１１０６、又はマスストレージ１１０８は、本明細書に記載される技術又は機能のうちの何れか１つ又は複数によって具現化又は利用されるデータ構造又は命令１１２４（例えば、ソフトウェア）の１つ又は複数のセットが記憶される機械可読媒体１１２２であり得るか、又は機械可読媒体１１２２を含み得る。命令１１２４はまた、機械１１００によってそれを実行中に、完全に又は少なくとも部分的に、プロセッサ１１０２のレジスタ、メインメモリ１１０４、静的メモリ１１０６、又はマスストレージ１１０８のうちの何れかに存在し得る。実施例では、ハードウェアプロセッサ１１０２、メインメモリ１１０４、静的メモリ１１０６、又はマスストレージ１１０８のうちの１つ又は任意の組合せは、機械可読媒体１１２２を構成し得る。機械可読媒体１１２２が単一の媒体として示されているが、「機械可読媒体」という用語は、１つ又は複数の命令１１２４を記憶するように構成された単一の媒体又は複数の媒体（例えば、集中型若しくは分散型データベース、並びに／又は関連のキャッシュ及びサーバ）を含み得る。

【0049】

「機械可読媒体」という用語は、機械１１００による実行の命令を記憶、エンコード、若しくは搬送することができ、本開示の技術の何れか１つ又は複数を機械１１００に行わせるか、又は当該命令によって使用されるか若しくは当該命令に関連付けられたデータ構造を記憶、エンコード、若しくは搬送することができる任意の媒体を含み得る。非限定的な機械可読媒体の実施例には、ソリッドステートメモリ、光媒体、磁気媒体、及び信号（例えば、無線周波数信号、他の光子ベースの信号、音声信号など）が含まれ得る。実施例では、非一時的な機械可読媒体は、不変（例えば、静止）質量を有する複数の粒子を有し、したがって、物体の構成物である機械可読媒体を備える。したがって、非一時的な機械可読媒体は、一時的な伝播信号を含まない機械可読媒体である。非一時的な機械可読媒体の具体的な実施例には、半導体メモリデバイス（例えば、電気的プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ））及びフラッシュメモリデバイスなどの不揮発性メモリ、内蔵ハードディスク及びリムーバブルディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、並びにＣＤ－ＲＯＭ及びＤＶＤ－ＲＯＭディスクが含まれ得る。

【0050】

命令１１２４は、上述のステップ又はプロセスのうちの何れかを含み得、多数の転送プロトコル（例えば、フレームリレー、インターネットプロトコル（ＩＰ）、伝送制御プロトコル（ＴＣＰ）、ユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）など）のうちの何れか１つを利用したネットワークインターフェースデバイス１１２０を介して伝送媒体を使用して通信ネットワーク１１２６上で更に送信又は受信され得る。例示的な通信ネットワークには、特に、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、パケットデータネットワーク（例えば、インターネット）、携帯電話ネットワーク（例えば、セルラネットワーク）、基本電話（ＰＯＴＳ）ネットワーク、及び無線データネットワーク（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）として知られている電気電子エンジニア学会（ＩＥＥＥ）８０２．１１ファミリー規格、ＷｉＭａｘ（登録商標）として知られているＩＥＥＥ８０２．１６ファミリー規格）、ＩＥＥＥ８０２．１５．４ファミリー規格、ピアツーピア（Ｐ２Ｐ）ネットワークが含まれ得る。実施例では、ネットワークインターフェースデバイス１１２０は、通信ネットワーク１１２６に接続するために、１つ又は複数の物理的なジャック（例えば、イーサネット、同軸、若しくは電話ジャック）又は１つ又は複数のアンテナを含み得る。実施例では、ネットワークインターフェースデバイス１１２０は、単入力多出力（ＳＩＭＯ）、多入力多出力（ＭＩＭＯ）、又は多入力単出力（ＭＩＳＯ）技術のうちの少なくとも１つを使用して無線で通信するために複数のアンテナを含み得る。「伝送媒体」という用語は、機械１１００による実行の命令を記憶、エンコード、又は搬送することができ、このようなソフトウェアの通信を容易にするためにデジタル若しくはアナログ通信信号又は他の無形の媒体を含む、任意の無形の媒体を含むように解されるべきである。伝送媒体は、機械可読媒体である。

【0051】

注記及び実施例
以下の非限定的な実施例は、特に、課題を解決して本明細書で説明される利点を提供するための本主題の特定の態様を詳述する。

【0052】

実施例１は、頭蓋骨の頭蓋腔内に電極を挿入する方法であって、当該方法は、頭蓋腔内の目標と複数部品のカニューレの近位端との間における、電極を目標まで挿入するための電極の長さを決定することと、手術アームの機器ホルダによって支持される複数部品のカニューレを通じて電極の遠位端を挿入することと、目標からカニューレの近位端までの距離が当該長さと等しくなるように手術アームを配置することと、カニューレを通り、アンカーボルトを通って、頭蓋腔内に電極を供給することと、腔内に供給される電極の長さが、複数部品のカニューレの近位端と目標との間の長さに達すると、カニューレを通る頭蓋腔内への電極の供給を停止させることと、を含む、方法である。

【0053】

実施例２では、実施例１の主題は任意選択的に、カニューレの分離可能な部分を機器ホルダから除去することと、カニューレ及び機器ホルダを通じて電極の近位端を通過させることと、を含む。

【0054】

実施例３では、実施例２の主題は任意選択的に、カニューレの残りの部分を機器ホルダから除去することを含む。

【0055】

実施例４では、実施例３の主題は任意選択的に、機器ホルダの開口サイズを増加させることを含む。

【0056】

実施例５では、実施例１から４のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、当該長さで電極をマークすることと、電極のマークが複数部品のカニューレの近位開口に達すると、カニューレを通る頭蓋腔内への電極の供給を停止させることと、を含む。

【0057】

実施例６では、実施例１から５のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、電極を目標にガイドするように、ある位置及び角度で頭蓋骨にアンカーボルトを固定することと、キャップをアンカーボルトに接続することと、を含む。

【0058】

実施例７では、実施例６の主題は任意選択的に、電極の遠位端をキャップ及びアンカーボルト内に挿入することを含む。

【0059】

実施例８では、実施例７の主題は任意選択的に、アンカーボルト及び頭蓋骨に対して電極の位置を固定するように、キャップをアンカーボルトに固定することを含む。

【0060】

実施例９では、実施例１から８のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、手術アームからカニューレの固定を外すことを含む。

【0061】

実施例１０は、頭蓋骨の頭蓋腔内に電極を挿入する方法であって、当該方法は、頭蓋腔内の目標と複数部品のカニューレの近位端との間における、電極を目標まで挿入するための電極の長さを決定することと、手術アームの機器ホルダによって支持される複数部品のカニューレを通じて電極の遠位端を挿入することと、目標からカニューレの近位端までの距離が当該長さと等しくなるように手術アームを配置することと、カニューレを通り、アンカーボルトを通って、頭蓋腔内に電極を供給することと、腔内に供給される電極の長さが、複数部品のカニューレの近位端と目標との間の長さに達すると、カニューレを通る頭蓋腔内への電極の供給を停止させることと、カニューレの分離可能な部分を機器ホルダから除去することと、カニューレ及び機器ホルダを通じて電極の近位端を通過させることと、を含む、方法である。

【0062】

実施例１１では、実施例１０の主題は任意選択的に、カニューレの残りの部分を機器ホルダから除去することを含む。

【0063】

実施例１２では、実施例１１の主題は任意選択的に、機器ホルダの開口サイズを増加させることを含む。

【0064】

実施例１３では、実施例１０から１２のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、当該長さで電極をマークすることと、電極のマークが複数部品のカニューレの近位開口に達すると、カニューレを通る頭蓋腔内への電極の供給を停止させることと、を含む。

【0065】

実施例１４では、実施例１０から１３のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、電極を目標にガイドするように、ある位置及び角度で頭蓋骨にアンカーボルトを固定することと、キャップをアンカーボルトに接続することと、を含む。

【0066】

実施例１５では、実施例１４の主題は任意選択的に、電極の遠位端をキャップ及びアンカーボルト内に挿入することを含む。

【0067】

実施例１６では、実施例１５の主題は任意選択的に、アンカーボルト及び頭蓋骨に対して電極の位置を固定するように、キャップをアンカーボルトに固定することを含む。

【0068】

実施例１７は、頭蓋腔内に挿入される電極をガイドするカニューレであって、カニューレは、本体であって、長手方向の軸線を画定し、長手方向の軸線に沿って本体を通って延びる孔を画定する本体と、本体の近位部に接続され、本体の近位部から径方向外側に延びるカラーと、を備え、カラーは、手術アームに対してカニューレを方向づけるように手術アームと係合することができ、本体及びカラーは、分離可能な部分及び残りの部分を共に画定し、分離可能な部分は、孔を露出させるように残りの部分から分離可能である、カニューレである。

【0069】

実施例１８では、実施例１７の主題は任意選択的に、分離可能な部分及びリマインダ部は、本体の長手方向の面に沿って分離可能であるということを含む。

【0070】

実施例１９では、実施例１８の主題は任意選択的に、本体の長手方向の面は、長手方向の軸線に対して直交し、互いに直交しているということを含む。

【0071】

実施例２０は、頭蓋腔内に挿入される電極をガイドする手術システムであって、システムは、カニューレであって、本体であって、長手方向の軸線を画定し、長手方向の軸線に沿って本体を通って延びる孔を画定する本体と、本体の近位部に接続され、本体の近位部から径方向外側に延びるカラーであって、本体及びカラーは、分離可能な部分及び残りの部分を共に画定し、分離可能な部分は、孔を露出させるように残りの部分から分離可能である、カラーとを備える、カニューレと、カニューレを内部に受け入れるように構成された機器ホルダを含むロボットアームであって、カラーは、手術アームに対してカニューレを方向づけるように機器ホルダと係合できる、ロボットアームと、ロボットアームと通信する制御システムであって、制御システムは、ロボットアームを操作してカニューレを配置するように構成されている、制御システムとを備える、手術システムである。

【0072】

実施例２１では、実施例２０の主題は任意選択的に、制御システムは、カニューレの近位端から頭蓋腔内の目標までの計算された距離を受信するように構成されているということを含む。

【0073】

実施例２２では、実施例２１の主題は任意選択的に、制御システムは、カニューレの近位端と目標との間の実際の距離が計算された距離となるように、カニューレを配置するように構成されているということを含む。

【0074】

実施例２３は、頭蓋腔内に挿入される電極をガイドするカニューレであって、カニューレは、本体であって、長手方向の軸線を画定し、長手方向の軸線に沿って本体を通って延びる孔を画定する本体と、本体の近位部に接続され、本体の近位部から径方向外側に延びるカラーとを備え、カラーは、手術アームに対してカニューレを方向づけるように手術アームと係合することができ、本体及びカラーは、分離可能な部分及び残りの部分を共に画定し、分離可能な部分は、孔を露出させるように残りの部分から分離可能である、カニューレである。

【0075】

実施例２４では、実施例２３の主題は任意選択的に、分離可能な部分及び残りの部分は、本体の長手方向の面に沿って分離可能であるということを含む。

【0076】

実施例２５では、実施例２４の主題は任意選択的に、本体の長手方向の面は、長手方向の軸線に対して直交し、互いに直交しているということを含む。

【0077】

実施例２６では、実施例２４から２５のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、カラーは、手術アームに対するカニューレの回転を制限するように、手術アームのポストと係り合うことができる切欠きを含むということを含む。

【0078】

実施例２７では、実施例２３から２６のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、孔は、孔を通じて電極を受け入れるように構成されているということを含む。

【0079】

実施例２８では、実施例２７の主題は任意選択的に、分離可能な部分は、電極が孔に配置されているときに残りの部分から分離可能であるということを含む。

【0080】

実施例２９では、実施例２７から２８のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、孔は、残りの部分の少なくとも一部及び分離可能な部分の少なくとも一部を通って延びているということを含む。

【0081】

実施例３０は、頭蓋腔内に挿入される電極をガイドする手術システムであって、システムは、カニューレであって、本体であって、長手方向の軸線を画定し、長手方向の軸線に沿って本体を通って延びる孔を画定する本体と、本体の近位部に接続され、本体の近位部から径方向外側に延びるカラーであって、本体及びカラーは、分離可能な部分及び残りの部分を共に画定し、分離可能な部分は、孔を露出させるように残りの部分から分離可能である、カラーとを備える、カニューレと、カニューレを内部に受け入れるように構成された機器ホルダを含むロボットアームであって、カラーは、手術アームに対してカニューレを方向づけるように機器ホルダと係合できる、ロボットアームと、ロボットアームと通信する制御システムであって、制御システムは、ロボットアームを操作してカニューレを配置するように構成されている、制御システムとを備える、手術システムである。

【0082】

実施例３１では、実施例３０の主題は任意選択的に、制御システムは、カニューレの近位端から頭蓋腔内の目標までの計算された距離を受信するように構成されているということを含む。

【0083】

実施例３２では、実施例３１の主題は任意選択的に、制御システムは、カニューレの近位端と目標との間の実際の距離が計算された距離となるように、カニューレを配置するように構成されているということを含む。

【0084】

実施例３３では、実施例３０から３２のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、分離可能な部分及び残りの部分は、本体の長手方向の面に沿って分離可能であるということを含む。

【0085】

実施例３４では、実施例３３の主題は任意選択的に、本体の長手方向の面は、長手方向の軸線に対して直交し、互いに直交しているということを含む。

【0086】

実施例３５では、実施例３１から３４のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、カラーは、手術アームに対するカニューレの回転を制限するように、手術アームのポストと係合できる切欠きを含むということを含む。

【0087】

実施例３６では、実施例３０から３５のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、孔は、孔を通じて電極を受け入れるように構成されているということを含む。

【0088】

実施例３７では、実施例３６の主題は任意選択的に、分離可能な部分は、電極が孔に配置されているときに残りの部分から分離可能であるということを含む。

【0089】

実施例３８では、実施例３６から３７のうちの何れか１つ又は複数の主題は任意選択的に、孔は、残りの部分の少なくとも一部及び分離可能な部分の少なくとも一部を通って延びているということを含む。

【0090】

実施例３９では、実施例１から３８のうちの何れか１つ又は任意の組合せの装置又は方法は、任意選択的に、列挙された全ての要素又はオプションが利用可能であって使用又は選択されるように構成され得る。

【0091】

上記で詳述した説明は、詳細な説明の一部を形成した添付図面に対する参照を含む。図面は、例示として、本発明が実施され得る特定の実施形態を示す。当該実施形態はまた、本明細書で「実施例」と称される。当該実施例は、示された又は記載された要素に追加の要素を含み得る。しかしながら、本発明者はまた、示された又は記載された当該要素のみが提供される実施例を想定する。更に、本発明者はまた、特定の実施例（若しくはその１つ又は複数の態様）に関して、又は本明細書に示された又は記載された他の実施例（若しくはその１つ又は複数の態様）に関して、示された又は記載された当該要素（又はその１つ又は複数の態様）の任意の組合せ又は並べ替えを使用した実施例を想定する。

【0092】

本明細書と、参照により援用されるような任意の明細書との間で語法が矛盾している場合、本明細書における語法に支配される。本明細書では、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」及び「そこにおいて（ｉｎ ｗｈｉｃｈ）」という用語は、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」及び「そこにおいて（ｗｈｅｒｅｉｎ）」というそれぞれの用語の平易な英語に相当するものとして使用される。また、以下の請求項では、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」及び「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語はオープンエンドのものである、すなわち、請求項においてそのような用語の後に列挙されたものに対して追加の要素を含むシステム、デバイス、物品、構成物、配合物、又はプロセスは依然、その請求項の範囲内に入るものと見なされる。

【0093】

上記説明は、例示であることを意図したものであり、制限することを意図したものではない。例えば、上述の実施例（又はその１つ又は複数の態様）は、互いに組み合わされて使用され得る。上記説明を再検討する際に当業者などによって他の実施形態が使用され得る。要約書は、読者が技術的な開示の本質を迅速に確かめることができるように３７Ｃ．Ｆ．Ｒ．§１．７２（ｂ）に準拠して提供される。それは、請求項の範囲又は意味を解釈又は限定するために使用されないという理解を伴って提出される。また、上記の詳細な説明では、様々な特徴は、本開示を簡素化するために一緒にまとめられ得る。これは、請求されていない開示特徴が任意の請求項に対して必須であることを意図したものであると解釈されるべきではない。むしろ、発明の主題は、特定の開示実施形態の全ての特徴よりも少ない特徴に存在し得る。したがって、以下の請求項は、本明細書で実施例又は実施形態として詳細な説明に援用され、各請求項は、それ自体で別々の実施形態として置かれており、当該実施形態は、様々な組合せ又は並べ替えにおいて互いに組み合わされ得ることが想定される。本発明の範囲は、添付の請求項を参照して、当該請求項が権利を有する均等物の全範囲と共に決定されるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【国際調査報告】