特表 2024-510673 異なるタイプのロボットを有する倉庫を管理すること

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-03-08

(54)【発明の名称】異なるタイプのロボットを有する倉庫を管理すること

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240301BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20240301BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

B65G1/137 Z

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023557740

(86)(22)【出願日】2022-03-23

(85)【翻訳文提出日】2023-11-17

(86)【国際出願番号】 IB2022052664

(87)【国際公開番号】W WO2022201067

(87)【国際公開日】2022-09-29

(31)【優先権主張番号】63/164,566

(32)【優先日】2021-03-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/164,574

(32)【優先日】2021-03-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523057725

【氏名又は名称】カハ エラスティック ダイナミック ソリューションズ リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＣＡＪＡ ＥＬＡＳＴＩＣ ＤＹＮＡＭＩＣ ＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110001302

【氏名又は名称】弁理士法人北青山インターナショナル

(72)【発明者】

【氏名】グラス、ガイ

(72)【発明者】

【氏名】ローゼン，ニール

(72)【発明者】

【氏名】ゴールディン，ヤロスラフ

(72)【発明者】

【氏名】ガリ，ヘンリ

【テーマコード（参考）】

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022FF01

3F022JJ11

3F022KK20

3F022LL07

3F022LL38

3F022MM11

3F022MM36

3F022NN42

3F522AA02

3F522BB19

3F522BB35

3F522CC01

3F522JJ04

(57)【要約】

１つまたは複数の倉庫を管理することに応答するための方法であって、本方法は、（ａ）１つまたは複数の倉庫の複数のタスク完了エージェント（ＴＣＡ）についての情報を取得することであって、ＴＣＡが、１つまたは複数のタスク関係プロパティによって互いに異なる、異なるタイプのロボットを備え得る、取得することと、（ｂ）１つまたは複数の倉庫中に格納された複数のアイテムを取得するための複数の注文を受信することと、（ｃ）複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行をスケジュールすることであって、スケジュールすることが、複数のアイテムの準備に関係するタスクを実行するために複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかを割り振ることを含み得、割り振ることが複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかのタスク関係プロパティに少なくとも部分的に基づく、スケジュールすることと、（ｄ）複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行を制御することとを含み得る。
【選択図】なし

【特許請求の範囲】

【請求項1】

１つまたは複数の倉庫を管理することに応答するための方法であって、前記方法は、
前記１つまたは複数の倉庫の複数のタスク完了エージェント（ＴＣＡ）についての情報を取得することであって、ＴＣＡが、前記１つまたは複数の倉庫中に格納されたアイテムを取得するための注文の達成に関係するタスクを実行するように構成され、前記ＴＣＡが、１つまたは複数のタスク関係プロパティによって互いに異なる、異なるタイプのロボットを備える、取得することと、
前記１つまたは複数の倉庫中に格納された複数のアイテムを取得するための複数の注文を受信することと、
前記複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行をスケジュールすることであって、前記スケジュールすることが、前記複数のアイテムの前記準備に関係するタスクを実行するために前記複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかを割り振ることを含み、前記割り振ることが前記複数のＴＣＡのうちの前記少なくともいくつかのタスク関係プロパティに少なくとも部分的に基づく、スケジュールすることと、
前記複数のアイテムの前記準備に関係する前記タスクの前記実行を制御することと
を含む、方法。

【請求項2】

前記１つまたは複数のタスク関係プロパティが前記ＴＣＡのリーチゾーンを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記１つまたは複数のタスク関係プロパティが前記ＴＣＡの荷重搬送能力を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記１つまたは複数のタスク関係プロパティが前記ＴＣＡの進捗速度を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記ＴＣＡが少なくとも１人の人間ＴＣＡを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記ＴＣＡが、１つまたは複数のドローンと、１つまたは複数の地面伝搬ロボットと、１つまたは複数の静的ロボットとを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記ＴＣＡが、１つまたは複数の自律ロボットと、１つまたは複数の人間制御式ロボットと、１人または複数の人間とを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記割り振ることが、前記１つまたは複数の自律ロボットのいずれによっても実行不可能であるタスクを実行するために人間を割り振ることを含む、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記割り振ることが、前記人間制御式ロボットのいずれによっても実行不可能であるタスクを実行するために人間を割り振ることを含む、請求項７に記載の方法。

【請求項10】

前記割り振ることが前記複数のアイテムと前記ＴＣＡとの間の空間関係にも基づく、請求項１に記載の方法。

【請求項11】

前記ＴＣＡのうちの前記少なくともいくつかのうちの少なくとも１つのＴＣＡが自律ロボットであり、前記制御することが、前記自律ロボットにタスクを完了するための命令を送ることと、前記タスクの完了中に前記自律ロボットを案内することを回避することと、前記自律ロボットからの完了報告を受信するのを待つこととを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項12】

前記ＴＣＡのうちの前記少なくともいくつかのうちの少なくとも１つのＴＣＡが非自律ロボットであり、前記制御することが、前記非自律ロボットにタスクを完了するための命令を送ることと、前記タスクを完了するために前記非自律ロボットを案内することとを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項13】

前記スケジュールすることが、注文の期日に基づいて前記注文に優先度を付けることを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項14】

前記スケジュールすることがアイテムアクセス可能性条件にも基づく、請求項１に記載の方法。

【請求項15】

前記スケジュールすることがアイテム入手可能性条件にも基づく、請求項１に記載の方法。

【請求項16】

タスクの前記実行の前記スケジューリングが、前記タスクの前記実行に関係する労力を最小にすることを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項17】

前記制御することが、前記複数のアイテムの前記準備に関係する前記タスクの実行を監視することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項18】

前記スケジュールすることおよび前記制御することが集中コンピュータ化システムによって実行される、請求項１に記載の方法。

【請求項19】

前記スケジュールすることおよび前記制御することのうちの少なくとも一方が、少なくとも１つのＴＣＡを使用して分散様式で実行される、請求項１に記載の方法。

【請求項20】

前記制御することが、前記割振りを変更することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項21】

前記制御することが、ＴＣＡにおける障害の発生に応答して前記割振りを変更することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項22】

前記スケジュールすることが、前記複数のアイテムの前記準備に関係する前記タスクの前記実行を最適化することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項23】

前記最適化することが、同じＴＣＡに割り当てられるタスク間の損失時間を短縮することを含む、請求項２２に記載の方法。

【請求項24】

前記最適化することが、無益なＴＣＡトリップを減らすことを含む、請求項２２に記載の方法。

【請求項25】

前記複数のタスクが、トラックの荷下ろし、パレット化解除、パレットの格納、パレットの移動、ボックスの格納、ボックスの移動、アイテムのピッキング、サイクル計数、補充、梱包、出荷、折り畳みおよび運送を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項26】

前記複数のタスクが、トラックの荷下ろし、パレット化解除、パレットの格納、パレットの移動、ボックスの格納、ボックスの移動、アイテムのピッキング、サイクル計数、補充、梱包、出荷、折り畳みおよび運送の中から少なくともいくつかを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項27】

前記複数のアイテムの前記準備に関係するタスクの前記実行の前記スケジューリングが、前記１つまたは複数の倉庫内の経路ルートセグメントを前記複数のタスクの実行に割り振ることを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項28】

前記複数のアイテムが、異なる温度範囲（ＴＲ）制約に関連付けられた異なるＴＲ関係アイテムを含み、前記スケジュールすることが前記異なるＴＲ制約に応答する、請求項１に記載の方法。

【請求項29】

前記異なるＴＲ制約が格納場所からの抽出から出荷までの間の時間に関係する、請求項２７に記載の方法。

【請求項30】

前記異なるＴＲ制約が格納パラメータに関係する、請求項２７に記載の方法。

【請求項31】

少なくとも３つの異なるＴＲがある、請求項２７に記載の方法。

【請求項32】

前記１つまたは複数の倉庫のうちの異なる倉庫が異なるＴＲに関連付けられる、請求項２７に記載の方法。

【請求項33】

前記１つまたは複数の倉庫のうちの１つの倉庫が前記異なるＴＲのうちの２つまたはそれ以上のＴＲに関連付けられる、請求項２７に記載の方法。

【請求項34】

前記１つまたは複数の倉庫または入荷アイテム内の格納場所を決定することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項35】

格納場所の前記決定がＰＣＡの場所およびタイプに基づく、請求項３４に記載の方法。

【請求項36】

格納場所の前記決定が前記入荷アイテムの人気に基づく、請求項３４に記載の方法。

【請求項37】

格納場所の前記決定が、前記１つまたは複数の倉庫によって取得された履歴注文に基づく、請求項３４に記載の方法。

【請求項38】

格納場所の前記決定が、前記入荷アイテムの人気に基づく負荷分散を含む、請求項３４に記載の方法。

【請求項39】

格納場所の前記決定が異なる温度範囲（ＴＲ）制約に基づく、請求項３４に記載の方法。

【請求項40】

前記入荷アイテムが前記異なるＴＲ制約に関連付けられる、請求項３９に記載の方法。

【請求項41】

前記異なるＴＲ制約が受取場所からの抽出から格納までの間の時間に関係する、請求項３４に記載の方法。

【請求項42】

前記異なるＴＲ制約が格納パラメータに関係する、請求項３４に記載の方法。

【請求項43】

少なくとも３つの異なるＴＲがある、請求項３４に記載の方法。

【請求項44】

前記１つまたは複数の倉庫のうちの異なる倉庫が異なるＴＲに関連付けられる、請求項３４に記載の方法。

【請求項45】

前記１つまたは複数の倉庫のうちの１つの倉庫が前記異なるＴＲのうちの２つまたはそれ以上のＴＲに関連付けられる、請求項３４に記載の方法。

【請求項46】

前記スケジュールすることが、前記タスクの前記実行中に移動されるべき経路に少なくとも部分的に基づく、請求項１に記載の方法。

【請求項47】

１つまたは複数の倉庫の複数のタスク完了エージェント（ＴＣＡ）についての情報を取得することであって、ＴＣＡが、１つまたは複数の倉庫中に格納されたアイテムを取得するための注文の達成に関係するタスクを実行するように構成され、前記ＴＣＡが、１つまたは複数のタスク関係プロパティによって互いに異なる、異なるタイプのロボットを備える、取得することと、
前記１つまたは複数の倉庫中に格納された複数のアイテムを取得するための複数の注文を受信することと、
前記複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行をスケジュールすることであって、前記スケジュールすることが、前記複数のアイテムの前記準備に関係するタスクを実行するために前記複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかを割り振ることを含み、前記割り振ることが前記複数のＴＣＡのうちの前記少なくともいくつかのタスク関係プロパティに少なくとも部分的に基づく、スケジュールすることと、
前記複数のアイテムの前記準備に関係する前記タスクの前記実行を制御することと
を行うための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

インターネットを介して出された注文の注文達成は、商業的に競争に耐え得るために、比較的短い時間期間内に行われなければならない。カタログまたはテレビジョンベースの販売促進に基づいて、電話、ファクシミリによって、またはメールによって受けられた注文について同じことが言える。そのような注文達成は電子商取引として知られており、注文達成システムがそのような義務を満たすように要求を出す。これは、電子商取引が通常多数の潜在的なアイテムから選択される（それぞれが注文にたった１つのアイテムを含んでいる）多数の小さい注文を伴うという事実によって度合いを増している。各一意のアイテムは、業界において最小在庫管理単位（ＳＫＵ：ｓｔｏｃｋ－ｋｅｅｐｉｎｇ ｕｎｉｔ）として知られている特定のインベントリ識別を有する。各アイテムは、通常、アイテムのＳＫＵを識別する、バーコードまたは無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグなど、光コードを担持する。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0002】

アイテムを取得するための注文を達成する倉庫を管理するための効率的な方法を提供する必要が高まっている。

【課題を解決するための手段】

【0003】

異なるタイプのロボットを有する倉庫を管理するための格納システム、方法および非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。

【0004】

１つまたは複数の倉庫を管理することに応答するための方法であって、本方法は、１つまたは複数の倉庫の複数のタスク完了エージェント（ＴＣＡ）についての情報を取得することであって、ＴＣＡが、１つまたは複数の倉庫中に格納されたアイテムを取得するための注文の達成に関係するタスクを実行するように構成され得、ＴＣＡが、１つまたは複数のタスク関係プロパティによって互いに異なる、異なるタイプのロボットを備え得る、取得することと、１つまたは複数の倉庫中に格納された複数のアイテムを取得するための複数の注文を受信することと、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行をスケジュールすることであって、スケジュールすることが、複数のアイテムの準備に関係するタスクを実行するために複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかを割り振ることを含み得、割り振ることが複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかのタスク関係プロパティに少なくとも部分的に基づき得る、スケジュールすることと、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行を制御することとを含み得る。

【0005】

１つまたは複数のタスク関係プロパティはＴＣＡのリーチゾーンを含み得る。

【0006】

１つまたは複数のタスク関係プロパティはＴＣＡの荷重搬送能力を含み得る。

【0007】

１つまたは複数のタスク関係プロパティはＴＣＡの進捗速度を含み得る。

【0008】

ＴＣＡは少なくとも１人の人間ＴＣＡを含み得る。

【0009】

ＴＣＡは、１つまたは複数のドローンと、１つまたは複数の地面伝搬ロボットと、１つまたは複数の静的ロボットとを含み得る。

【0010】

ＴＣＡは、１つまたは複数の自律ロボットと、１つまたは複数の人間制御式ロボットと、１人または複数の人間とを含み得る。

【0011】

割り振ることは、１つまたは複数の自律ロボットのいずれによっても実行不可能であり得るタスクを実行するために人間を割り振ることを含み得る。

【0012】

割り振ることは、人間制御式ロボットのいずれによっても実行不可能であり得るタスクを実行するために人間を割り振ることを含み得る。

【0013】

割り振ることは複数のアイテムとＴＣＡとの間の空間関係にも基づき得る。

【0014】

ＴＣＡのうちの少なくともいくつかのうちの少なくとも１つのＴＣＡは自律ロボットであり得、制御することは、自律ロボットにタスクを完了するための命令を送ることと、タスクの完了中に自律ロボットを案内することを回避することと、自律ロボットからの完了報告を受信するのを待つこととを含み得る。

【0015】

ＴＣＡのうちの少なくともいくつかのうちの少なくとも１つのＴＣＡは非自律ロボットであり得、制御することは、非自律ロボットにタスクを完了するための命令を送ることと、タスクを完了するために非自律ロボットを案内することとを含み得る。

【0016】

スケジュールすることは、注文の期日に基づいて注文に優先度を付けることを含み得る。

【0017】

スケジュールすることはアイテムアクセス可能性条件にも基づき得る。

【0018】

スケジュールすることはアイテム入手可能性条件にも基づき得る。

【0019】

タスクの実行のスケジューリングは、タスクの実行に関係する労力を最小にすることを含み得る。

【0020】

制御することは、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行を監視することを含み得る。

【0021】

スケジュールすることおよび制御することは集中コンピュータ化システムによって実行され得る。

【0022】

スケジュールすることおよび制御することのうちの少なくとも一方は、少なくとも１つのＴＣＡを使用して分散様式で実行され得る。

【0023】

制御することは、割振りを変更することを含み得る。

【0024】

制御することは、ＴＣＡにおける障害の発生に応答して割振りを変更することを含み得る。

【0025】

スケジュールすることは、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行を最適化することを含み得る。

【0026】

最適化することは、同じＴＣＡに割り当てられるタスク間の損失時間を短縮することを含み得る。

【0027】

最適化することは、無益なＴＣＡトリップを減らすことを含み得る。

【0028】

複数のタスクは、トラックの荷下ろし、パレット化解除、パレットの格納、パレットの移動、ボックスの格納、ボックスの移動、アイテムのピッキング、サイクル計数、補充、梱包、出荷、折り畳みおよび運送を含み得る。

【0029】

複数のタスクは、トラックの荷下ろし、パレット化解除、パレットの格納、パレットの移動、ボックスの格納、ボックスの移動、アイテムのピッキング、サイクル計数、補充、梱包、出荷、折り畳みおよび運送の中から少なくともいくつかを含み得る。

【0030】

複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行のスケジューリングは、１つまたは複数の倉庫内の経路ルートセグメントを複数のタスクの実行に割り振ることを含み得る。

【0031】

複数のアイテムは、異なる温度範囲（ＴＲ）制約に関連付けられた異なるＴＲ関係アイテムを含み得、スケジュールすることは異なるＴＲ制約に応答し得る。

【0032】

異なるＴＲ制約は格納場所からの抽出から出荷までの間の時間に関係し得る。

【0033】

異なるＴＲ制約は格納パラメータに関係し得る。

【0034】

少なくとも３つの異なるＴＲがあり得る。

【0035】

１つまたは複数の倉庫のうちの異なる倉庫は異なるＴＲに関連付けられ得る。

【0036】

１つまたは複数の倉庫のうちの１つの倉庫は異なるＴＲのうちの２つまたはそれ以上のＴＲに関連付けられ得る。

【0037】

本方法は、１つまたは複数の倉庫または入荷アイテム内の格納場所を決定することを含み得る。

【0038】

格納場所の決定はＰＣＡの場所およびタイプに基づき得る。

【0039】

格納場所の決定は入荷アイテムの人気に基づき得る。

【0040】

格納場所の決定は、１つまたは複数の倉庫によって取得された履歴注文に基づき得る。

【0041】

格納場所の決定は、入荷アイテムの人気に基づき得る負荷分散を含み得る。

【0042】

格納場所の決定は異なる温度範囲（ＴＲ）制約に基づき得る。

【0043】

入荷アイテムは異なるＴＲ制約に関連付けられ得る。

【0044】

スケジュールすることは、タスクの実行中に移動されるべき経路に少なくとも部分的に基づき得る。

【0045】

１つまたは複数の倉庫の複数のタスク完了エージェント（ＴＣＡ）についての情報を取得することであって、ＴＣＡが、１つまたは複数の倉庫中に格納されたアイテムを取得するための注文の達成に関係するタスクを実行するように構成され得、ＴＣＡが、１つまたは複数のタスク関係プロパティによって互いに異なる、異なるタイプのロボットを備え得る、取得することと、１つまたは複数の倉庫中に格納された複数のアイテムを取得するための複数の注文を受信することと、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行をスケジュールすることであって、スケジュールすることが、複数のアイテムの準備に関係するタスクを実行するために複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかを割り振ることを含み得、割り振ることが複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかのタスク関係プロパティに少なくとも部分的に基づき得る、スケジュールすることと、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行を制御することとを行うための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。

【0046】

本明細書で開示する主題は、本明細書の結びにおいて特許請求の範囲中で特に指摘され、明確にクレームされる。開示する実施形態の上記および他の目的、特徴、および利点は、添付の図面と合わせて以下の詳細な説明から明らかになろう。

【図面の簡単な説明】

【0047】

【図1】図１は、方法の例の図である。

【図2】図２は、倉庫の例の図である。

【図3】図３は、倉庫の例の図である。

【発明を実施するための形態】

【0048】

以下の詳細な説明では、本発明の完全な理解を与えるために多数の具体的な詳細が記載されている。しかしながら、本発明はこれらの具体的な詳細なしに実施され得ることが当業者によって理解されよう。他の事例では、本発明を不明瞭にしないように、よく知られている方法、手順、および構成要素について詳細に説明していない。

【0049】

本発明とみなされる主題は、本明細書の結びの部分において特に指摘され、明確にクレームされる。本発明は、しかしながら、動作の機構および方法の両方について、それの目的、特徴、および利点と一緒に、以下の詳細な説明を参照し、添付の図面とともに読むことによって最も良く理解され得る。

【0050】

説明の簡単および明快のために、図に示された要素は必ずしも一定の縮尺で描かれているとは限らないことが諒解されよう。たとえば、要素のうちのいくつかの寸法は、明快のために、他の要素に対して誇張されていることがある。さらに、適切であると考えられる場合、参照番号は、対応するまたは類似する要素を示すために図の間で繰り返され得る。

【0051】

本発明の例示された実施形態は、ほとんどの部分について、当業者に知られている電子構成要素および回路を使用して実装され得るので、本発明の基礎となる概念の理解および諒解のために、また本発明の教示を不明瞭にしないために、またはその教示からそれないために、詳細は、上記で例示されたように必要と考えられるよりも広い範囲において説明されない。

【0052】

本明細書中での方法へのいかなる言及も、方法を実行することが可能なデバイスもしくはシステムに、および／または方法を実行するための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体に、必要な変更を加えて適用されるべきである。

【0053】

本明細書中でのシステムまたはデバイスへのいかなる言及も、システムによって実行され得る方法に、必要な変更を加えて適用されるべきであり、および／またはシステムによって実行可能な命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体に、必要な変更を加えて適用され得る。

【0054】

本明細書中での非一時的コンピュータ可読媒体へのいかなる言及も、非一時的コンピュータ可読媒体中に記憶された命令を実行することが可能なデバイスもしくはシステムに、必要な変更を加えて適用されるべきであり、および／または命令を実行するための方法に、必要な変更を加えて適用され得る。

【0055】

図のいずれか、本明細書のいずれかの部分および／またはいずれかの請求項に記載されている任意のモジュールまたはユニットの任意の組合せが与えられ得る。

【0056】

本明細書および／または図面ではコントローラに言及し得る。コントローラは、処理回路、処理回路の一部、仮想マシンコアなどであり得る。処理回路は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィック処理回路（ＧＰＵ）、および／または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、フルカスタム集積回路など、１つまたは複数の他の集積回路、またはそのような集積回路の組合せとして実装され得る。

【0057】

本明細書および／または図面に示された任意の方法の任意のステップの任意の組合せが与えられ得る。

【0058】

請求項のいずれかの任意の主題の任意の組合せが与えられ得る。

【0059】

本出願に示されたシステム、ユニット、構成要素、プロセッサ、センサの任意の組合せが与えられ得る。

【0060】

倉庫へのいかなる言及も、１つまたは複数の倉庫に、必要な変更を加えて適用されるべきである。

【0061】

異種のロボットを含む倉庫の管理
本発明は、エンドツーエンドで自動化された倉庫の問題を解決するための方法およびシステムに関し、異なるタイプの地上ロボットまたは空中ロボットと人間との間の共同に関する。

【0062】

概して、商品は、それが生産現場にあろうと、配送施設またはエンドユーザのもとにあろうと、倉庫中に格納される。通常の商品はボックス内にある。商品を自動化された倉庫内の人に配達する通常の方法は、ロボットに、格納場所からボックスを取らせ、ボックスから１つまたはいくつかのアイテムをピックする人にボックスを渡させることである。次いで、ロボットはボックスを格納場所に戻す。この動作モードは、通常、１つのタイプのロボットと、ロボットにそれらの目的地に移動させる集中計算ユニットとによるものである。しかしながら、この方法は様々な理由で極めて非効果的である。まず第１に、様々な形状のロボットまたは種類のロボットが一定のタスクに対してより目標を定められる。実際、速く移動するロボットは、高い棚からボックスを取り出すように適応されていないことがあるか、またはフォークリフトは、サイクルカウントを行うために倉庫を移動することに効率的でない。したがって、本実施形態は二重の解決策を提供する。まず第１に、複数のタイプのロボットをタスクに対して高度に専門化させることにより、各ロボットはあまり万能ではないが、それの専門分野において極めて効率的であり、ロボットという用語は、地上型の車両または空飛ぶ車両を指す。第２に、本実施形態は、集中パラダイムまたは分散パラダイムのいずれかに基づく。本実施形態は、限定はしないが、自律フォークリフト、カート、ドローン、ロボットアーム、シャトルシステム、コンベヤ、リフタに関する。

【0063】

トラックの荷下ろしから商品の出荷まで、物流倉庫における可能な行為全体を考慮することを含み得る方法が提供され得る。限定はしないが、パレット化解除、パレットの格納、パレットの移動、ボックスの移動、ボックスの格納、ピッキング、サイクルカウント、補給、梱包、出荷、折り畳み、運送であろうと。本システムは、限定はしないが、サードパーティの倉庫管理システム（ＷＭＳ：Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）によって、またはユーザインターフェース（ＵＩ）からのマニュアルコマンドによってのいずれかで行われる必要があるあらゆる行為を引き受ける。行為のリストは、限定はしないが、上記に記載した行為を含む。

【0064】

所与のタスクまたは複数のタスクを受けることと、タスクの実行を高度に専門化されたロボットに割り振ることとを含み得る方法が提供され得る。倉庫内の異なるエージェントは、到達高さ、最大荷重、またはそれらが有するどんな制限に関しても異なる能力を有する。

【0065】

共同、たとえば、１つのロボットが、第１のロボットが実行することができない第２のタスクを第２のロボットが実行することを可能にするタスクを実行することによってこれらの制限を回避することを含み得る方法が提供され得る。

【0066】

本方法は、特定のタスクを実行するために最良の利用可能なエージェントを選定し得る。タスクは複数のタイプのロボットの共同を含んでいることも含んでいないこともあり、たとえば、フォークリフトロボットが、速いカートがボックスをどこか他の場所に持っていくためにそのボックスを下げるか、あるいはフォークリフトが、ドローンがボックス内に入っているものをサイクルカウントするか、またはグリッパによってアイテムをピックするためにそれの棚からボックスを出し、次いでフォークリフトがそれを戻す。別の例としては、フォークリフトが、パレット上にあるあらゆるボックスを、全パレットを搬送することができなかったカートに分離するデパレタイザ（ｄｅｐａｌｌｅｔｉｚｅｒ）に、パレットを運ぶことであろう。次いで、異なるカートが倉庫内のボックスを発送する。

【0067】

倉庫内のあらゆるエージェントの複数の経路の最適化を含み得る方法が提供され得る。実際、たいていのロボット自律倉庫は、限られた時間の間、一定のセクションまたは空域の予約を通して、鉄道交通管理または航空交通管理のように働く。この方法は、あらゆることがスムーズに進み、不測の挙動が起こらないときに優れている。しかしながら、予期した予定表にほんの少しでも逸脱があると、すべてが台無しになる。その上、それは常に先着順であり、これは計画するには優れているが最適化されない。

【0068】

あらゆるタスクについて期日を考慮に入れ得る方法が提供され得るが、この期日において、ロボットが可能な限り効率的になるように最適化が実行される。

【0069】

人間ベースのエージェントの随意の存在を考慮に入れ得る方法が提供され得る。これは、自律エージェントがそれらのルートを常に再計算する必要があることを意味する。本方法は、複数の方法でまたはこれらの方法の組合せで働き得、限定はしないが、第１の方法は人間ベースのエージェントの検出によるものであり、第２の方法は、あらゆる近くの物体の位置を与えるトランスポンダのようなデバイスによるものであり、第３の方法は、人間エージェントまたは管理されないリソースを、管理されたロボットのエリア外に位置するように限定することである。第３のオプションは、中央システムがその倉庫内のすべてのアクティビティを管理し、外部干渉に対してアグノスティック（ａｇｎｏｓｔｉｃ）であることを可能にする。最初の２つの動作方法は組み合わせられ得、たとえば、自律ロボットは、自律ロボットがそれの環境を認識することを可能にする視覚、レーザーまたは任意のセンサと、２次監視レーダー（ＳＳＲ：Ｓｅｃｏｎｄａｒｙ Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ Ｒａｄａｒ）の両方を有し、２次監視レーダーは、自律ロボットがあらゆる周囲物体の正確な場所、経路および速度を知り、それらの２つの手段から、限定はしないが、それ自体の経路を適応させるか、またはそれらの現在のタスクの重要度に関する規則もしくは交渉によって解決される他の物体との衝突に入ることを可能にする。実際、期日が近いタスクを実行するロボットは、期日が遠いタスクを実行するロボットに対して優先度を付けられる必要があるが、再充電またはバッテリ交換ステーションにたどり着くのにちょうど十分なバッテリを有するロボットよりも低い優先度を有する。

【0070】

第１のロボットが障害物または人間ベースのエージェントを検出し、それを倉庫内のあらゆる他のロボットにブロードキャストすることを意味する、セカンドハンド検出を含み得る方法が提供され得る。他のロボットは、その場合、衝突に入ることすらしないことが可能になるか、または再ルーティングを必要とすることになる。

【0071】

倉庫のブロックされた部分の可能性を考慮し得る方法が提供され得る。実際、限定はしないが、在庫品調べ、機能していないロボット、こぼれた商品の場合、またはどんな理由でも、倉庫の一部を一時的にまたは永久的に使用停止にしなければならない。

【0072】

これらのイベントを考慮に入れ、また倉庫のこの部分にあるあらゆるアイテムを使用停止にするだけでなく、出入りが倉庫の使用停止にされた部分を通って行われるので利用不可能にされる他のエリアを再調整するかまたは単に閉じ得る方法が提供され得る。たとえば、中二階へのリフタがブロックされ、それが中二階にアクセスする唯一の手段である場合、そこに稼働中のロボットがある場合でも、中二階全体を使用停止にする必要がある。

【0073】

利用可能なリソース、ロボットまたは他のもののいずれかを仮定すると、一定の行為に必要とされる最小労力の計算を含み得る方法が提供され得る。例としては、トラックからパレットを荷下ろしし、それらのパレットをパレット化解除してグッズトゥパーソン（Ｇ２Ｐ）倉庫に入れることがある。本方法は、次いで、タスクをサブタスクに分割し、タスクを実行するためのロボットの利用可能性を分析する。特定のサブタスクを実行することができるロボットが倉庫内にない場合、システムは人間または人間ベースのエージェントを送る。この特定の例の場合、トラックは出発し、パレットをパレット化解除エリアに輸送し、ボックスをＧ２Ｐ内の格納場所に輸送する必要があるので、サブタスクは、できるだけ早くトラックの荷下ろしをすることであり得る。トラックの荷下ろしをする自律ロボットがこれから２時間の間利用可能でないが、そのロボットが現在実行しているタスクが長い期日を有する場合、そのロボットは、やって来てトラックの荷下ろしをするためにそれのタスクを自動的に再調整する。この特定の倉庫にパレット化解除ロボットが装備されていない場合、オペレータは、この行為を実行するために人間ベースのエージェントを送るプロンプトを得る。その後、後者がそれのタスクを完了したとき、Ｇ２Ｐロボットが各ボックスを取り、それらをＧ２Ｐ倉庫に格納する。

【0074】

自律ロボットを自律的に維持し得る方法が提供され得、これらのロボットは、限定はしないが、ビルトインテスト機器（ＢＩＴＥ：Ｂｕｉｌｔ－Ｉｎ Ｔｅｓｔ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）など、自己診断を実行する。自己診断から生じる障害は、限定はしないが、バッテリ低下、欠陥のあるバッテリセル、応答しないカメラ、計算器のうちの１つの機能停止であり得る。ロボットは、その場合、この障害に対して作用し、必要とされる行為を実行することが可能であり、必要とされる行為は、限定はしないが、計算ユニットまたは任意の計算器の再始動、システムの任意の構成要素における電力の切断および回復、可能である場合、修復されるべき保守エリアのうちの１つへの移動、または安全性問題もしくは他の問題によりロボットが移動することができない場合、その場にとどまり、ロボットがあるエリアを閉じ、人間ベースのエージェントが障害を処理するのを待つことであり得る。

【0075】

以下、ローディングドック、パレット格納場所、グッズトゥパーソン格納場所、梱包ステーション、ピッキングステーション、出荷のうちの少なくとも１つまたはいくつかをもつ倉庫が提供され得、倉庫は、１つまたはいくつかのタイプのロボットおよび／または人間および人間ベースの車両を有し、ロボットは、固定型、移動型、地上型、空中型、任意のサイズまたは形状のものであり得る。

【0076】

倉庫は、複数のタイプの専用自律ロボットおよび／または人間および／または人間制御式ロボットもしくは車両の間の共同を含み得る。

【0077】

倉庫は、ただ１つのロボットではそれの制限により実行することができない一連のタスクを実行するためにロボットが共同することを可能にする、ミッション、タスクまたはルートをロボットに分散させる集中計算ユニットを含み得る。

【0078】

倉庫は、トラックの荷下ろし、パレット化解除、パレットの格納、パレットの移動、ボックスの格納、ボックスの移動、ピッキング、サイクルカウント、補給、梱包、補充、出荷、折り畳み、運送を含み得る。これらの行為は、ＷＭＳとの接続を通して自動的に、または手動で要求される。

【0079】

異なる種類の専用ロボットのインテリジェント共同、特に、限定はしないが、可能な限り効果的になるべきフォークリフトとカートとの間の共同を促進し得る方法が提供され得る。

【0080】

倉庫内のロボットの経路を最適化するために、ミッション間の損失時間を回避するために、または空のトリップを最小にするために、ロボットが実行するミッションの順序の最適化を適用し得る方法が提供され得る。

【0081】

ロボットに技術的問題がある場合に倉庫の一定の部分を閉じ、それにより、ロボットが移動するかまたはオペレータによって要求されることを防ぎ得る方法が提供され得る。

【0082】

一定のタスクを実行するために最小の必要とされる行為を計算することを含み得る方法が提供され得る。この計算は、倉庫内に存在するロボット、それらのロボットが実行する必要がある将来のタスク、それらのタスクの期日などを考慮に入れる。

【0083】

欠陥のあるＢＩＴＥまたはバッテリ低下の場合の自律ロボットの自動保守を含み得る方法が提供され得る。

【0084】

図１は、１つまたは複数の倉庫を管理するための方法１００の例を示す。

【0085】

方法１００は、１つまたは複数の倉庫の複数のタスク完了エージェント（ＴＣＡ）についての情報を取得するステップ１１０であって、ＴＣＡが、１つまたは複数の倉庫中に格納されたアイテムを取得するための注文の達成に関係するタスクを実行するように構成され、ＴＣＡが、１つまたは複数のタスク関係プロパティによって互いに異なる、異なるタイプのロボットを備え得る、取得するステップ１１０によって開始し得る。取得することは、受信すること、取り出すこと、生成することなどを含み得る。

【0086】

１つまたは複数のタスク関係プロパティは、（ａ）ＴＣＡのリーチゾーン（たとえば、ＴＣＡの幅、アイテムへの経路の幅、アイテムにつながる地形などの影響を受け得る、異なる高さに位置するアイテムに到達する能力、移動してアイテムに到達する能力）、（ｂ）ＴＣＡの荷重搬送能力（特に最大局所搬送能力）、（ｃ）ＴＣＡの進捗速度、（ｄ）ＴＣＡの制御可能性（特に通信問題および／または通信帯域幅の欠如があるときに、自律ＴＣＡが制御と対話とをあまり必要としないことが好ましいことがある）などの中から少なくとも１つを含み得る。

【0087】

ＴＣＡは少なくとも１人の人間ＴＣＡを含み得る。

【0088】

ＴＣＡは、１つまたは複数のドローンと、１つまたは複数の地面伝搬ロボットと、１つまたは複数の静的ロボットとを含み得る。

【0089】

ＴＣＡは、１つまたは複数の自律ロボットと、１つまたは複数の人間制御式ロボットと、１人または複数の人間とを含み得る。

【0090】

ステップ１１０は、常にまたは不連続な様式で、何回も繰り返され得る。

【0091】

ステップ１１０の後には、１つまたは複数の倉庫中に格納された複数のアイテムを取得するための複数の注文を受信するステップ１２０が行われ得る。

【0092】

ステップ１２０の後には、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行をスケジュールするステップ１３０が行われ得、スケジュールすることは、複数のアイテムの準備に関係するタスクを実行するために複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかを割り振ることを含み得、割り振ることは複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかのタスク関係プロパティに少なくとも部分的に基づく。

【0093】

割り振ることは、（ａ）１つまたは複数の自律ロボットのいずれによっても実行不可能であるタスクを実行するために人間を割り振ること、（ｂ）人間制御式ロボットのいずれによっても実行不可能であるタスクを実行するために人間を割り振ること、（ｃ）複数のアイテムとＴＣＡとの間の空間関係に基づいて割り振ることの中から少なくとも１つを含み得る。

【0094】

ＴＣＡのうちの少なくともいくつかのうちの少なくとも１つのＴＣＡは自律ロボットであり、制御することは、自律ロボットにタスクを完了するための命令を送ることと、タスクの完了中に自律ロボットを案内することを回避することと、自律ロボットからの完了報告を受信するのを待つこととを含み得る。

【0095】

ＴＣＡのうちの少なくともいくつかのうちの少なくとも１つのＴＣＡは非自律ロボットであり、制御することは、非自律ロボットにタスクを完了するための命令を送ることと、タスクを完了するために非自律ロボットを案内することとを含み得る。

【0096】

スケジュールすることは、（ａ）注文の期日に基づいて注文に優先度を付けること、（ｂ）アイテムアクセス可能性条件、たとえば格納されたアイテムの高さ、格納されたアイテムへの経路に基づいてスケジュールすること、（ｃ）タスクの実行に関係する労力を最小にすること、（ｄ）割振りを変更すること、（ｄ）ＴＣＡにおける障害の発生に応答して割振りを変更すること、（ｅ）複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行を最適化することの中から少なくとも１つを含み得る。

【0097】

最適化することは、（ａ）同じＴＣＡに割り当てられるタスク間の損失時間を短縮すること、または（ｂ）無益なＴＣＡトリップを減らすこと、あるいは複数のタスクの実行の１つまたは複数の態様に対して最適化プロセスを適用することの中から少なくとも１つを含み得る。

【0098】

複数のタスクは、トラックの荷下ろし、パレット化解除、パレットの格納、パレットの移動、ボックスの格納、ボックスの移動、アイテムのピッキング、サイクル計数、補充、梱包、出荷、折り畳みおよび運送のうちの１つ、いくつか、大部分またはすべてを含み得る。

【0099】

スケジュールすることは、１つまたは複数の倉庫内の経路ルートセグメントを複数のタスクの実行に割り振ることを含み得る。

【0100】

ステップ１３０の後には、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行を制御するステップ１４０が行われ得る。

【0101】

ステップ１２０、ステップ１３０およびステップ１４０の多数の繰り返しがあり得る。

【0102】

制御することは、（ａ）複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行を監視すること、（ｂ）複数のタスクの完了を検証すること、（ｃ）コマンドおよび／または要求および／またはガイドラインを送ることの中から少なくとも１つを含み得る

【0103】

１００のいずれのステップも、集中コンピュータ化システムによって、または少なくとも１つのＴＣＡを使用して分散様式で実行され得る。

【0104】

複数のアイテムは、異なる温度範囲（ＴＲ）制約に関連付けられた異なるＴＲ関係アイテムを含み得、ステップ１２０は異なるＴＲ制約に応答し得る。

【0105】

異なるＴＲ制約は格納場所からの抽出から出荷までの間の時間に関係し得る。

【0106】

異なるＴＲ制約は格納パラメータに関係し得る。

【0107】

少なくとも３つの異なるＴＲがあり得る。

【0108】

１つまたは複数の倉庫のうちの異なる倉庫は異なるＴＲに関連付けられる。

【0109】

１つまたは複数の倉庫のうちの１つの倉庫は異なるＴＲのうちの２つまたはそれ以上のＴＲに関連付けられ得る。

【0110】

本方法は、１つまたは複数の倉庫または入荷アイテム内の格納場所を決定すること（ステップ１０５）を含み得る。

【0111】

格納場所の決定は、（ａ）ＰＣＡの場所およびタイプ、（ｂ）入荷アイテムの人気、（ｃ）１つまたは複数の倉庫によって取得された履歴注文、（ｄ）入荷アイテムの人気に基づく負荷分散、（ｅ）異なる温度範囲（ＴＲ）制約の中から少なくとも１つに基づき得る。

【0112】

ステップ１０５は、たとえば、以下を含み得る。
ａ．特定の倉庫において利用可能なロボットのタイプに基づくボックスの配置に対して最適化を（たとえばシステムのバックエンドによって）実行すること。それは、ボックスを最適な場所に配置するために、注文を達成する必要と、ボックスの内容物の過去の需要とに基づいて、あらゆるボックスをスコアリングする。
ｂ．道路上の将来の荷重を低減するために、ルーティングにリンクされる別のアルゴリズムによって最適な場所を検討すること。実際、本方法は、スコアが高いあらゆるボックスを同じ通路内に置いた場合、交通渋滞を引き起こすことになるので、それらの交通渋滞を防ぐために、スコアが高いボックスを複数の通路内に配置する。
ｃ．ロボットの機能、たとえば、限定はしないが、リフトロボットはロボットの最小高さよりも低い通路に送られないこと、カートロボットはリフトロボットよりも３０％速く走るので、カートロボットはリフトロボットの後を移動していないことに基づいて、あらゆるロボットのルートを（たとえばバックエンドプロセスによって）計算すること。

【0113】

ステップ１２０中にスケジュールされたタスクは、ステップ１０５中に実行されたタスクを含み得る。

【0114】

１つまたは複数の倉庫の複数のタスク完了エージェント（ＴＣＡ）についての情報を取得することであって、ＴＣＡが、１つまたは複数の倉庫中に格納されたアイテムを取得するための注文の達成に関係するタスクを実行するように構成され、ＴＣＡが、１つまたは複数のタスク関係プロパティによって互いに異なる、異なるタイプのロボットを備え得る、取得することと、１つまたは複数の倉庫中に格納された複数のアイテムを取得するための複数の注文を受信することと、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行をスケジュールすることであって、スケジュールすることが、複数のアイテムの準備に関係するタスクを実行するために複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかを割り振ることを含み得、割り振ることが複数のＴＣＡのうちの少なくともいくつかのタスク関係プロパティに少なくとも部分的に基づく、スケジュールすることと、複数のアイテムの準備に関係するタスクの実行を制御することとを行うための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。

【0115】

図２は、倉庫２００（１）と、倉庫中に格納されたアイテム（２１０（１）～２１０（Ｎ１））と、格納エンティティ２２０（１）～２２０（Ｎ２）（ボックス、棚、緩衝材、温度制御された格納エンティティ、周囲温度格納エンティティなど）と、ＴＣＡ２３０（１）～ＴＣＡ２３０（Ｎ３）などのＴＣＡとを示す。Ｎ１、Ｎ２およびＮ３は１を超える整数である。２つまたはそれ以上の（Ｊ）タイプのＴＣＡがあり得、ＴＣＡ２３０（１）～ＴＣＡ２３０（Ｎ３）は、タイプ当たり１つまたは複数のＴＣＡ（たとえばＴＣＡ＿ＴＹＰＥ＿１ ２３１（１、１）からＴＣＡ＿Ｔｙｐｅ＿Ｊ ２３１（Ｊ、Ｋ）を参照）を含み得る。（破線によって示されているように）２つ以上のＴＣＡがあり得る。

【0116】

図３は、棚２６１、およびステーション２６２および２６３など、異なる格納エンティティの例を示す。図３はまた、様々なタイプのＴＣＡ、すなわち、静的ＴＣＡ２５１、棚の間のレーンが、図３の経路の大部分の幅を超える第１の値であるときに、棚の間を移動することができる幅広の可動ＴＣＡ２５２、より狭い経路にわたってさえ移動することができる狭い可動ＴＣＡ２５４、および棚下移動ＴＣＡ２５３を示す。

【0117】

異なる温度
本実施形態は倉庫に関する。特に、本実施形態は、倉庫から格納温度が異なる商品を効率的に取り出すためのシステムに関する。

【0118】

本実施形態は、注文達成方法、およびそのような方法を実行するためのシステムを対象とし、特に、比較的短い時間期間に多数の注文を処理するために有用であるそのような方法およびシステムを対象とする。

【0119】

例示的なシステムおよび技法は、さらに、複数の格納温度に備え得る。たとえば、通常、食料雑貨店倉庫について話すとき、３つの温度範囲アイテム、すなわち、室温の乾物、地方条例に応じて通常０℃～４℃の間の冷蔵アイテム、および地方条例に応じて通常－１８℃よりも低い冷凍アイテムが見られ得る。本発明は、自動化された倉庫内でこれらの広い範囲の温度を取り扱うことに関する。

【0120】

自動化された倉庫において、移動、在庫品調べ、識別、サイクルカウント、パレット化解除、梱包、または物流倉庫において必要とされるあらゆる他の行為を行うことができる、あらゆるロボット、人間、ドローンまたは他の何かがインスタンスであると考えられる。インスタンスは、限定はしないが、自律ロボット、自律フォークリフト、自律ドローン、シャトルシステム、コンベヤ、リフタ、人間、人間操縦ロボット、人間操縦フォークリフト、人間操縦ドローン、異なる種類のロボットであり得る。あらゆるインスタンスが、特定の倉庫内で異なる温度範囲の下で動作することが可能であるべきであると仮定する。

【0121】

異なる格納温度アイテムは、倉庫全体の温度が正しい温度範囲に基づく、異なるが接続された倉庫内に格納され得る。倉庫間の接続は、自動ドアからプラスチックカーテンまたは仮想パルスエアカーテンまでのどんなものでもあり得る。または、アイテムは同じ倉庫内に格納することができ、特定の棚は必要とされる温度に保たれる、たとえば、冷蔵アイテムのための棚が冷蔵庫内に配置され、冷凍アイテムのための棚が冷凍庫中に配置される。それらの冷蔵庫および冷凍庫のいずれも自動ドアを有し、自動ドアは、倉庫インスタンスが、冷蔵庫または冷凍庫、またはスーパーマーケットで見られるものなどオープンファサード（ｏｐｅｎ ｆａｃａｄｅ）内にある棚に容器を入れたりそこから取り出すことを可能にし、明らかに、倉庫インスタンスが、冷蔵庫内にある棚にボックスを入れたりそこから取り出すことを可能にする。

【0122】

本発明は、同じ倉庫または異なるが接続された倉庫内のアイテムの異なる格納温度に関して、一部またはエンドツーエンドで、自動化された倉庫の問題を解決するための方法およびシステムに関する。

【0123】

概して、商品は、それが生産現場にあろうと、配送施設またはエンドユーザのもとにあろうと、倉庫中に格納される。通常の商品はボックス内にある。商品を自動化された倉庫内の人に配達する通常の方法は、ロボットに、格納場所からボックスを取らせ、ボックスから１つまたはいくつかのアイテムをピックする人にボックスを渡させることである。次いで、ロボットはボックスを格納場所に戻す。この動作モードは、通常、１つの格納温度に専用である。同じ顧客注文に対して格納温度が異なるいくつかのアイテムが必要とされるとき、通常、アイテムは、各々がそれ自体の専用温度であるいくつかの倉庫内にある。このことは、それぞれ別の倉庫からのいくつかの注文を１つの出荷に集約するという運用上の課題をもたらす。

【0124】

本実施形態は、限定はしないが、室温、冷蔵および冷凍という３つの格納温度に関する。

【0125】

格納場所が、互いに接続されている３つの専用倉庫の間で分割されているときに動作し得る方法が提供され得る。接続は、限定はしないが、自動ドア、プラスチックカーテン、またはパルスエアカーテンを通って、１つの倉庫から他の倉庫に移動するようにインスタンスを動かすための方法であろう。前の例を取ると、３つの接続された倉庫を推測することができ、１つは、ピッキングステーションが立っている室温格納場所にそれ自体が接続されている冷蔵倉庫に接続されている、冷凍温度の倉庫である。これは、顧客注文が、その中の３つの種類のアイテムによって達成される必要があるとき、ロボットが、（限定はしないが人間またはロボットの腕であり得る）ボックスからピックするためのインスタンスのために冷凍アイテムをピッキングステーションに持っていくために冷凍格納場所に移動し、次いで、冷蔵アイテムがピッキングインスタンス、次いで乾物にもたらされることを意味する。達成の順序は、限定はしないが、インスタンスの動きの最適化、注文間の類似性、アイテムの格納温度に関する地方条例など、いくつかのパラメータにより変更されることがある。

【0126】

限定はしないが、格納されたアイテムの格納温度に適応する冷蔵庫または冷凍庫内に位置する標準的な棚が同じ倉庫中に存在する状態で動作し得る方法が提供され得る。それらの冷蔵庫または冷凍庫は、標準的な棚と、それらの標準的なボックス内の商品とを収容し、それらの冷蔵庫または冷凍庫は、限定はしないが、インスタンスに、収納場所にボックスを入れたりそこから取り出させるように開閉する自動ドアで閉じられるか、または、効果的に、インスタンスに、収納場所にボックスを入れたりそこから取り出させるパルスエアカーテンによって広く開く。倉庫内の他のエリア中で使用されるような標準的な棚とボックスとを使用することにより、ロボット、人間、ドローンまたは任意の他の種類のインスタンスなど、倉庫内を移動するインスタンスが同じ様式ですべてのボックスおよび棚とインターフェースすることが可能になる。さらに、標準的な棚をカバーする冷蔵庫または冷凍庫では、移動するインスタンスが、温度および湿度が異なるエリア間を移動する必要がなく、移動するインスタンスは、倉庫内のどこでも同じ環境温度にとどまる。温度間の頻繁な動きは有害であり、いかなる種類のインスタンスにも、たとえばロボット、ドローン、フォークリフトまたは人間にさえも損傷を生じ得る。

【0127】

ボックスが格納温度のそれのエリア外を移動する際に費やす実際の時間を考慮に入れ得る方法が提供され得る。実際、地方条例に応じて、たとえば、冷凍アイテムは冷凍エリア外で一定の時間量未満を費やし得る。その場合、システムは、前記アイテムを含んでいるボックスが、その時間が費やされる前に冷凍エリアに戻されることを保証しなければならない。

【0128】

限定はしないが、温度または湿度など、まったく異なる環境条件を有するエリアからまたはそこへ移動するロボットまたは任意の機械式もしくは電気式デバイスのいくつかの課題を考慮に入れ、したがって、インスタンスに環境条件に適応させる、異なるゾーン間のステージング（ｓｔａｇｉｎｇ）エリアを作成するか、またはインスタンスに前記エリアにとどまらせ、共通の棚に前記エリアへおよびそこからボックスを渡させ得る方法が提供され得る。

【0129】

グッズトゥパーソン格納場所、ピッキングステーションおよび少なくとも２つの異なる格納温度のうちの少なくとも１つまたはいくつかをもつ倉庫が提供され得、倉庫は、１つまたはいくつかのタイプのロボットおよび／または人間および人間ベースの車両を有し、ロボットは、固定型、移動型、地上型、空中型、任意のサイズまたは形状のものであり得る。

【0130】

倉庫は、アイテムをいくつかの格納温度で格納するためのいくつかの接続された倉庫、または指定された棚の温度を制御するための機器を含み得る。アイデアは、冷蔵庫または冷凍庫内に置かれた通常の棚である。

【0131】

前記エリアまたは機器に入れたりそこから取り出す方法を適用し得る方法が提供され得る。

【0132】

ボックスまたはアイテムがそれらの温度制御されたエリアの外側を移動する実際の時間に対する制御を適用し得る方法が提供され得る。

【0133】

限定はしないが、環境条件が異なるエリアへおよびそこから移動するロボットなど、移動する機器に特に注意を向け得る方法が提供され得る。

【0134】

本発明の上記の記載は、当業者が、現在それの最良の形態と考えられるものを作製し、使用することを可能にするが、当業者は、本明細書での特定の実施形態、方法、および例の変形、組合せ、および等価物の存在を理解し、諒解しよう。本発明は、したがって、上記で説明した実施形態、方法、および例によって限定されるべきでなく、請求される本発明の範囲および趣旨内のすべての実施形態および方法によって限定されるべきである。

【0135】

上記の明細書において、本発明の実施形態の具体例を参照しながら本発明について説明した。しかしながら、添付の特許請求の範囲に記載されている本発明のより広い趣旨および範囲から逸脱することなく、様々な改変および変更がそこにおいて行われ得ることが明らかとなろう。

【0136】

論理ＤＳ間の境界は例示にすぎないこと、および代替実施形態が論理ＤＳまたは回路要素を合併するか、あるいは様々な論理ＤＳまたは回路要素に対して機能の代替分解を課し得ることを当業者は認識しよう。したがって、本明細書で示されているアーキテクチャは例示にすぎないこと、および、実際には、同じ機能を達成する多くの他のアーキテクチャが実装され得ることを理解されたい。

【0137】

所望の機能が達成されるように、同じ機能を達成するための構成要素の任意の構成が効果的に「関連付けられる」。したがって、アーキテクチャまたは中間構成要素とは無関係に、所望の機能が達成されるように、本明細書で特定の機能を達成するために組み合わせられる任意の２つの構成要素が、互いに「関連付けられる」と見られ得る。同様に、所望の機能を達成するために、そのように関連付けられた任意の２つの構成要素が互いに「動作可能に接続される」または「動作可能に結合される」と見られ得る。

【0138】

「なる（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」および／または「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」へのいかなる言及も、「なる（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ）」および／または「本質的に～からなる（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙ ｏｆ）」に、必要な変更を加えて適用されるべきである。

【0139】

さらに、上記で説明した動作間の境界は例示にすぎないことを当業者は認識しよう。複数の動作は単一の動作に組み合わせられ得、単一の動作は追加の動作に分配され得、動作は少なくとも部分的に時間的に重複して実行され得る。その上、代替実施形態は特定の動作の複数の事例を含み得、動作の順序は様々な他の実施形態において変更され得る。

【0140】

また、たとえば、一実施形態では、示されている例は、単一の集積回路上または同じデバイス内にある回路として実装され得る。代替的に、例は、好適な様式で互いに相互接続された任意の数の別個の集積回路または別個のデバイスとして実装され得る。

【0141】

しかしながら、他の改変形態、変形形態および代替形態も可能である。明細書および図面は、したがって、限定的な意味ではなく例示的な意味で考えられる。

【0142】

特許請求の範囲において、丸括弧の間に入れられたいかなる参照符号も、請求項を限定するとして解釈されるべきではない。「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という単語は、請求項に記載されているもの以外の要素またはステップの存在を除外しない。さらに、用語「ａ」または「ａｎ」は、本明細書で使用される際、１つまたは２つ以上として定義される。また、特許請求の範囲における「少なくとも１つの」および「１つまたは複数の」など、導入句の使用は、同じ請求項が導入句「１つまたは複数の」または「少なくとも１つの」と「ａ」または「ａｎ」など不定冠詞とを含むときでさえも、不定冠詞「ａ」または「ａｎ」による別の請求項要素の導入が、そのような導入された請求項要素を含んでいる任意の特定の請求項を、ただ１つのそのような要素を含んでいる発明に限定することを暗示すると解釈されるべきでない。定冠詞の使用についても同じことが当てはまる。別段に記載されていない限り、「第１の」および「第２の」などの用語は、そのような用語が説明する要素を任意に区別するために使用される。したがって、これらの用語は、必ずしもそのような要素の時間的なまたは他の優先度付けを示すものであるとは限らない。いくつかの手段が相互に異なる請求項に具陳されているという単なる事実は、これらの手段の組合せを有利に使用することができないことを示さない。

【0143】

本発明のいくつかの特徴を本明細書で示し、説明したが、当業者は、もう、多くの改変、代用、変更、および等価物を思いつくであろう。したがって、添付の特許請求の範囲は、すべてのそのような改変および変更を本発明の真の趣旨内に入るものとしてカバーするものであることが理解されるべきである。

【0144】

明快のために、別個の実施形態の文脈において説明した本開示の実施形態の様々な特徴は、単一の実施形態において組み合わせても与えられ得ることを諒解されたい。反対に、簡潔のために、単一の実施形態の文脈において説明した本開示の実施形態の様々な特徴は、別個に、または任意の好適なサブコンビネーションにおいても与えられ得る。

【0145】

本開示の実施形態は、上記で詳細に図示し、説明したものによって限定されないことが、当業者によって諒解されよう。むしろ、本開示の実施形態の範囲は添付の特許請求の範囲およびそれの等価物によって定義される。

【図1】

【図2】

【図3】

【国際調査報告】