特表 2024-510722 床領域上の格納装置を取り扱う移動式格納システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-03-11

(54)【発明の名称】床領域上の格納装置を取り扱う移動式格納システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240304BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 565

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023550573

(86)(22)【出願日】2022-02-17

(85)【翻訳文提出日】2023-10-06

(86)【国際出願番号】 EP2022053963

(87)【国際公開番号】W WO2022179932

(87)【国際公開日】2022-09-01

(31)【優先権主張番号】20210270

(32)【優先日】2021-02-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】516231257

【氏名又は名称】ウィール．ミー アクティーゼルスカブ

(74)【代理人】

【識別番号】100077838

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 憲保

(74)【代理人】

【識別番号】100129023

【弁理士】

【氏名又は名称】佐々木 敬

(72)【発明者】

【氏名】ティメネス，アットレ

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022EE02

3F022FF24

3F022JJ11

3F022LL07

3F022MM01

3F022MM11

3F022MM24

3F022PP06

3F022QQ03

3F022QQ17

(57)【要約】

最小限の床スペースを占有しながら、床領域上の格納装置（１５）を取り扱う格納システム（１０）は、各々が１つ以上の格納装置（１５）を搬送するように適合され、二次元のコンパクトなパズル型構成において一緒に配置された搬送アセンブリ（２０）のセットを含んでいる。各搬送アセンブリ（２０）は、搬送体（３０）と、搬送体（３０）に接続された少なくとも４つの自律転動装置（４０）を含み、各転動装置（４０）は、駆動手段と、通信手段と、センサとを含み、前記格納システム（１０）に含まれる中央制御ユニット（５０）によって制御されたときに自律動作を行い、中央制御ユニット（５０）は、中央制御ユニット（５０）に接続されたデータベース（７０）に格納された各搬送体（３０）の位置情報と転動装置（４０）に送信される制御コマンドに従って、二次元のコンパクトなパズル型構成において、搬送アセンブリ（２０）のセットを配置し再配置するためのコンピュータプログラム製品を含んでいる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

最小限の床スペースを占有しながら、床領域上の格納装置（１５）を取り扱う格納システム（１０）であって、各々が１つ以上の格納装置（１５）を搬送するように適合され、二次元のコンパクトなパズル型構成において一緒に配置された搬送アセンブリ（２０）のセット（２５）を含み、
各搬送アセンブリ（２０）は、搬送体（３０）と、前記搬送体（３０）上に搭載されたインターフェース要素（４５）とを備え、各インターフェース要素（４５）は、自律転動装置（４０）を受け入れて接続するように適合され、
少なくとも４つの自律転動装置（４０）が前記搬送体（３０）に接続され、各転動装置（４０）は、駆動手段と、通信手段と、センサとを含み、前記格納システム（１０）に含まれる中央制御ユニット（５０）によって制御されたときに自律動作を行い、
前記中央制御ユニット（５０）は、前記中央制御ユニット（５０）に接続されたデータベース（７０）に格納された各搬送体（３０）の位置情報と前記転動装置（４０）に送信される制御コマンドに従って、前記二次元のコンパクトなパズル型構成において、前記搬送アセンブリ（２０）のセット（２５）の各搬送アセンブリ（２０）を配置および再配置するためのコンピュータプログラム製品を含む、格納システム。

【請求項2】

格納装置（１５）が、１つ以上の容器、棚システム、またはこれらの組み合わせである、請求項１に記載の格納システム（１０）。

【請求項3】

前記搬送体（３０）は、前記格納装置（１５）を前記搬送体（３０）に固定するための接続手段（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ）を備える、請求項１に記載の格納システム（１０）。

【請求項4】

前記中央制御ユニット（５０）に接続された制御装置（８０）をさらに備える、請求項１に記載の格納システム（１０）。

【請求項5】

各々が格納装置（１５）を搬送するように適合された搬送アセンブリ（２０）のセット（２５）を設け、前記搬送アセンブリ（２０）を二次元のコンパクトなパズル型構成において一緒に配置することにより、最小限の床スペースを占有しながら、床領域上の格納装置（１５）を取り扱う格納システム（１０）を提供する方法であって、
搬送体（３０）上にインターフェース要素（４５）を搭載することにより各搬送アセンブリ（２０）を提供し、各インターフェース要素（４５）は、自律転動装置（４０）を受け入れて接続するように適合され、少なくとも４つの自律転動装置（４０）を各搬送体（３０）に接続し、各転動装置（４０）は、駆動手段と、通信手段と、センサとを備えて自律的に駆動および制御され、
受信された入力命令に従って制御コマンドを送信することによって各搬送アセンブリ（２０）の移動を制御するためのコンピュータプログラム製品を中央制御ユニット（５０）に備え、
前記中央制御ユニット（５０）に接続されたデータベース（７０）に格納された各搬送体（３０）の位置情報と前記転動装置（４０）に送信された制御コマンドに従って、前記二次元のコンパクトなパズル型構成における前記搬送アセンブリ（２０）のセット（２５）の各搬送アセンブリ（２０）を配置および再配置する方法。

【請求項6】

前記搬送アセンブリ（２０）によって搬送される前記格納装置として、１つ以上の容器、棚システム、またはこれらの組み合わせを提供する請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記搬送体（３０）上に設けられた接続手段（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ）により、格納装置を搬送アセンブリ（２０）に固定する請求項５に記載の方法。

【請求項8】

前記中央制御ユニット（５０）に接続された制御装置（８０）から前記中央制御ユニット（５０）に命令を送信する請求項５～７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

中央制御ユニット（５０）上で実行されると、搬送体（３０）に接続されてともに格納システムの搬送アセンブリ（２０）を構成する、自律動作転動装置（４０）の移動を制御するコンピュータプログラム製品であって、前記搬送アセンブリ（２０）は、二次元のコンパクトなパズル型構成において搬送アセンブリ（２０）のセット（２５）として配置され、前記自律動作転動装置（４０）の移動は、データベース（７０）に格納された位置情報と制御装置（８０）から受信した入力コマンドに従って制御される、コンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を格納するための格納システムおよび方法に関し、特に、最小限の床スペースを占有しながら床領域上の格納装置を取り扱うための移動式格納システムに関する。

【背景技術】

【0002】

物品を格納することは、スペースの割り当てを必要とする。不動産は有限であり、不動産価格は、人が生活する都市に近い地域で高騰している。同時に企業は、特にオンライン販売において、リードタイムを短縮することを望む。格納のために必要な領域は迅速な取り出しと相俟って高いコストを伴い、これは、特に小中規模の店舗にとって難題をもたらす。通常、在庫管理は、コンパクトな格納と物品のアクセスし易さとのトレードオフである。

【0003】

別の観点は、オーダーピッキング（注文品摘取）作業が労働集約的であることである。一般に、オーダーピッキングは、典型的な倉庫における全ての運転コストの５５％を示す。このことは、棚間での搬送に多くの時間を使って在庫をピッキングするピッカー（摘取者）の代わりに、ピッキングステーションにおいてロボットによってピッカーに在庫品が運ばれるピッキングシステムの動機付けとなった。

【0004】

近年、格納容器が積み重ねられて格子構造に列をなして格納される、様々な大規模格納システムが存在する。格納容器は、ロボットによってピッキングされると共に取り扱われ、格子構造の上を走行し、ピッキングステーションに配送される。このようなシステムは高価であり大規模格納に適している。

【0005】

また、より小規模な格納を目的とする格納システムも存在し、これは一般的に格納領域が限られている。そのようなシステムの例としては、荷物を搬送する移動プラットフォームに基づくロボット式移動フルフィルメントシステムおよびパズル型格納システムが挙げられる。パズル型格納システムは、有名なゲームである１５パズルから着想されたものであり、４×４格子内の１５個の番号付けされたタイルを順番に配列し、１つだけ空いているスロットに隣接するタイルをスライドさせることができるようにすることを目的としている。

【0006】

特許文献１には、パレットに載置されたり、容器に収納された物品などの荷物を取り扱うためにホイール上を走行する移動プラットフォームに基づくパズル型格納システムの一例が記載されている。各プラットフォームは、幾つかの複雑な機械部品を含んでいる。

【0007】

特許文献２は、軌道上を走行する自動パレットを備えたロボットシステムの一例を説明する。この解決策において、軌道は、パレットが作動する領域に設置されなければならず、パレットは軌道の外側を移動することができない。

【0008】

床領域上の格納装置を搬送する先行技術のシステムは、比較的複雑かつ高価である。移動プラットフォームが破損した場合には、プラットフォーム全体を交換しなければならない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】国際公開第２００３／０６８６５７号

【特許文献2】国際公開第１９９８／３１５７９号

【特許文献3】ノルウェー特許出願第２０２０１０２５号明細書

【特許文献4】欧州特許第３３５５１４８号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

本発明は、より順応性に富み費用効果が高い解決策を提供することにより、先行技術のシステムの欠点を軽減するものである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本出願人は、自律的に駆動されるホイールを可能にするロボット技術を最近開発した。本発明は、自律ホイールによって可能とされたパズル型移動プラットフォームを組み合わせ、コンパクトで、順応性に富み、費用効果の高い格納システムを構成する。

【0012】

本発明は、最小限の床スペースを占有しながら、床領域上の格納装置を取り扱うように適合された格納システムによって定義される。格納システムは、搬送アセンブリのセットを含み、各搬送アセンブリは、１つ以上の格納装置を搬送するように適合され、搬送アセンブリのセットは、二次元のコンパクトなパズル型構成において一緒に配置される。

【0013】

各搬送アセンブリは、搬送体と、搬送体上に搭載されたインターフェース要素とを備え、各インターフェース要素は、自律転動装置を受け入れて接続するように適合されている。
少なくとも４つの自律転動装置が各搬送体に接続されている。各転動装置は、駆動手段と、通信手段と、センサとを含み、格納システムに含まれる中央制御ユニットによって制御されたときに、自律動作を行う。

【0014】

中央制御ユニットは、中央制御ユニットに接続されたデータベースに格納された各搬送体の位置情報および転動装置に送信される制御コマンドに従って、二次元のコンパクトなパズル型構成において、搬送アセンブリのセットの各搬送アセンブリを配置および再配置するためのコンピュータプログラム製品を含んでいる。

【0015】

格納システムのさらなる特徴は、特許請求の範囲に記載されている。

【0016】

本発明は、さらに、最小限の床スペースを占有しながら、床領域上で格納装置を取り扱う格納システムを提供するための方法によって定義される。この方法は、各々が格納装置を搬送するように適合された搬送アセンブリのセットを提供することと、これら搬送アセンブリを二次元のコンパクトなパズル型構成において一緒に配置することを含んでいる。

【0017】

この方法は、さらに、インターフェース要素を搬送体上に搭載することによって各搬送アセンブリを提供すること、各インターフェース要素は、自律転動装置を受け入れて接続するように適合され、各搬送体に少なくとも４つの自律転動装置を接続すること、各転動装置は、駆動手段と、通信手段と、センサとを備えて自律的に駆動および制御され、受信した入力命令に従って制御コマンドを送信することによって各搬送アセンブリの移動を制御するためのコンピュータプログラム製品を中央制御ユニットに設けること、中央制御ユニットに接続されたデータベースに格納された各搬送体の位置情報および転動装置に送信された制御コマンドに従って、二次元のコンパクトなパズル型構成において、搬送アセンブリのセットの各搬送アセンブリを配置および再配置することにより、定義される。

【0018】

本方法のさらなる特徴は、特許請求の範囲に記載されている。

【0019】

本発明はまた、中央制御ユニット上で実行されると、搬送体に接続されてともに格納システムの搬送アセンブリを構成する、自律動作転動装置の移動を制御するコンピュータプログラム製品によって定義される、搬送アセンブリは、二次元のコンパクトなパズル型構成において搬送アセンブリのセットとして配置され、自律動作転動装置の移動が、データベースに格納された位置情報と、制御装置から受信した入力コマンドに従って、コンピュータプログラムによって制御される。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】搬送アセンブリ上に載置された格納装置を備えた格納システムの一例を示す図である。

【図2】搬送アセンブリのセットを備えた二次元のパズル型構成を示す図である。

【図3】搬送アセンブリに含まれる搬送体の一例を示す図である。

【図4】搬送アセンブリに含まれる搬送体の別の例を示す図である。

【図5】搬送アセンブリの転動装置と中央制御ユニットとの間の通信構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、添付図面を参照して本発明をより詳細に説明する。本発明は、最小限の床スペースを占める格納装置を取り扱う格納システムに関する。

【0022】

格納システムは、搬送アセンブリのセット（または一式または群）を提供することによって構成され、各搬送アセンブリは、格納装置を搬送するように適合されている。搬送アセンブリは、二次元のコンパクトなパズル型構成において一緒に配置され、搬送体に接続された少なくとも４つの自律駆動転動装置を備えている。各転動装置には固有のＩＤが付与されている。このようにして、全ての転動装置は固有の移動命令を受信し、個々の状態情報を送信することができる。

【0023】

中央制御ユニットは、搬送アセンブリのセットの各搬送アセンブリを移動および再配置するために、制御コマンドを転動装置に送信する。

【0024】

搬送アセンブリの再配置は、特定の格納装置を配送ポイントに要求することによって開始される。中央制御ユニット内のアルゴリズムは、要求された格納装置を搬送する搬送アセンブリがパズル型構成を介して配送ポイントに到達する最適なルートを提供するように構成されている。配送ポイントは、パズル型構成の境界におけるアクセス可能な位置であってもよく、または、パズル型構成の外側の設定位置であってもよい。この場合は、要求された格納装置を有する搬送アセンブリは、パズル型構成を出発して、設定位置に向かうことになる。

【0025】

図１は、二次元のコンパクトなパズル型構成において搬送アセンブリ２０のセットとして配置された搬送アセンブリ２０上に載置された格納装置１５を有する格納システム１０の一例を示している。この例に示されるように、搬送アセンブリ２０を互いに密接して載置し維持することにより、最小限の床スペースが占有される。

【0026】

搬送アセンブリ２０に載置された搬送装置１５は、物品を保持して格納するための任意の装置とすることができる。そのような例には、箱、抽斗システム、棚システムなどがある。これらを組み合わせ、例えば、搬送アセンブリ２０上に載置された格納装置１５を、棚システムと抽斗システムとの組み合わせとすることができる。

【0027】

図２は、搬送アセンブリ２０が二次元構成においてどのように載置されるかをより明確に示している。図から分かるように、１つの搬送アセンブリ２０が欠落している。これにより、搬送アセンブリのセット２５の各搬送アセンブリ２０を二次元構成内の全ての位置に再配置することが可能となる。これはパズル型構成として知られている。

【0028】

図は、４×４格子内の１５個の番号付けされた搬送アセンブリを備えたパズル型構成を示し、１つのスロットだけが空であり、その空のスロットに隣接する搬送アセンブリをスライドさせることができる。目的は、タイルを空のスロットに移動させることにより、番号付けされた搬送アセンブリを順番に配置することである。この順番がどのように確立されるかは、先行技術のパズル型システムから周知であり、ここではさらに説明しない。

【0029】

パズル型構成から１つよりも多くの搬送アセンブリ２０を除去することは、一度に１つよりも多くの搬送アセンブリ２０を移動および再配置することを可能にし、これにより、搬送アセンブリ２０の再配置工程が少なくて済み、結果として、要求された格納装置１５へのアクセスがより速くなる。これは、自律搬送アセンブリ２０を含むより大きなパズル型構成にとって有利である。

【0030】

格納装置１５は、好ましくは、接続手段によって搬送アセンブリ２０に固定される。接続手段は、格納装置１５を搬送アセンブリ２０上の固定位置に固定する任意のタイプの機構とすることができる。一例として、搬送アセンブリ２０への確実な接続のために、および搬送アセンブリ２０上の固定位置に格納装置１５を保持するために、グリッパ５５ａが搬送アセンブリ２０に取り付けられる。接続手段の他の例は、格納装置１５を適所に保持するために搬送アセンブリ２０に取り付けられたねじ、磁石５５ｂ、またはフレーム５５ｃである。

【0031】

本発明によれば、搬送アセンブリ２０は、搬送体３０と、搬送体３０に接続された少なくとも４つの自律転動装置４０とを備えている。各転動装置４０は自律的に制御される。

【0032】

図３は、矩形状の搬送体３０の各コーナー部において転動装置４０が搬送アセンブリ２０に接続された搬送体３０の一例を示している。搬送体３０等の対象物の各コーナーに自律転動装置４０を接続することにより、搬送体３０を搬送する外部ロボットからは独立して、搬送体３０は自力で自律的に移動することができ、複雑な機械部品や駆動手段を備えた搬送体を有さない。

【0033】

図４には、搬送体３０の別の例が示されている。本実施形態では、８個の転動装置４０が搬送体３０に接続されている。この構成は、より重い荷物を取り扱うのに適している。さらに重い荷物を取り扱うために、１２個の転動装置４０を備えたバージョンが実現可能である。

【0034】

４個、８個および１２個の転動装置を備えた異なる構成の搬送体について、自律転動装置４０は４個だけ必要であり、例えば、搬送体３０の各コーナーにおいて、パズル型構成に設置されたときに各方向に駆動力を与える。さらなる転動装置は、自律的手段をもたない受動装置とすることができる。

【0035】

一実施形態において、搬送体３０は、各転動装置４０を搬送体３０に接続および接続解除するように適合されたインターフェース要素４５を備えている。インターフェース要素４５は、例えば、必要に応じて転動装置４０を容易に交換するためにクリックオン／プルアウトタイプとすることができる。

【0036】

搬送体３０およびインターフェース要素４５のさらなる詳細は、特許文献３に記載されており、これは参照としてここに組み込まれる。

【0037】

図５は、搬送アセンブリ２０の自律転動装置４０と、格納システム１０に含まれて、各転動装置４０ひいては接続された搬送アセンブリ２０の移動を制御するための中央制御ユニット５０との間の通信構成を示している。各転動装置４０が、動力手段と、駆動手段と、通信手段と、センサを備え、中央制御ユニット５０により自律的に制御されるため、各転動装置４０の移動を制御することが可能である。転動装置４０は、自身の軸を中心に３６０度回転可能であり、任意の方向に駆動することができる。さらに、環境を感知するために、センサからの入力および機械学習アルゴリズムを使用することができる。転動装置４０の制御は、複数の転動装置４０を連係させることができるクラウドコンピューティングシステムを介して行うことができる。

【0038】

駆動手段および通信手段ならびに動力供給手段を備える自律転動装置４０の例は、本出願人の特許文献４に記載されており、これは参照としてここに組み込まれる。各転動装置４０は、例えばホイールなどの転動要素６０を備え、これは、移動対象の搬送体３０に接続された設置位置にあるときに転動装置４０のハウジングの端部、通常はハウジングの下端、に位置する固定位置にあり得る。別のバージョンにおいて、転動装置４０は、上方位置と下方位置との間でハウジング内に移動可能に配置されてもよい。上方の退避位置は、転動要素６０が転動装置４０内に退避した受動静止位置であり、下方位置は、例えば床領域である表面に沿って転動要素６０を移動させるための引き出された動作位置である。電源は、通常は充電式バッテリである。

【0039】

中央制御ユニット５０は、コンピュータプログラム製品と通信手段とを備え、中央制御ユニット５０に接続されたデータベース７０に格納された各搬送体３０の位置情報および転動装置４０に送信された制御コマンドに応じて、各転動装置４０の移動を制御し、二次元のコンパクトなパズル型構成において、搬送アセンブリ２０のセットの各搬送アセンブリ２０を配置および再配置する。中央制御ユニット５０は、さらに、制御装置８０に接続されている。

【0040】

無線受信機および制御電子機器を含む、転動要素６０を制御するための様々な装置を、転動装置４０のハウジング内に配置することができる。無線受信機と制御電子機器とは互いに信号接続されており、受信機は中央制御ユニット５０からの無線制御信号を受信するように構成されている。

【0041】

搬送アセンブリ２０を二次元のコンパクトなパズル型構成において移動させるためには、その現在位置が既知でなければならない、現在位置は、パズル型構成における他の搬送アセンブリ２０に対する位置であってもよいし、動作中の床領域に対する位置であってもよい。

【0042】

転動装置４０の位置を検出して取得する様々な方法がある。１つの方法は、転動装置４０に設置された、動作検出センサ等の内部手段を用いることである。別の方法は、カメラなどの外部手段を用いること、または、基準点から転動装置４０までの距離を測定するためのＬｉｄａｒを用いることである。別の例は、転動装置４０または、移動される装置、即ち搬送アセンブリ３０に接続されたＲＦＩＤチップを用いることである。さらに別の方法は、転動装置４０の位置を決定するために転動装置４０に接続された超音波送信機またはブルートゥース（登録商標）送信機を用いることである。次に、正確な位置は、三角測量によって求めることができる。

【0043】

内部センサおよび位置検出装置は、動作中の領域内の転動装置４０の位置の追跡を続ける。ホイールエンコーダおよび慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を動作検出センサとして用いることができ、センサからの生成データに基づいて現在位置を決定するためにオドメトリを使用することができる。

【0044】

ホイールエンコーダは、転動要素６０の回転を検出するために用いられ、出発位置から移動した距離の推定を可能にする。ＩＭＵは、転動装置要素の向きひいては方向／角度を推定するために用いられる。

【0045】

オドメトリは、ホイールエンコーダおよびＩＭＵセンサから生成されたデータに基づいて経時的な位置の変化を推定するために用いられる。このようにして、出発地点に対する転動装置４０の現在位置を推定することができる。転動装置の現在位置は、予め定められた位置、方向、および走行距離を用いて算出することができる。これはデッドレコニングとして知られている。

【0046】

転動装置４０の位置を決定するためのより正確な方法は、上記の内部方法を外部方法と組み合わせて位置を決定することによって達成される。異なる物理的原理を有する様々なナビゲーションシステムからのデータを組み合わせることにより、全体的な解決策の精度およびロバスト性を高めることができる。物理的および数学的な方法を組み合わせることにより、ノイズおよびドリフトに関する問題を軽減することができる。例えば、慣性計測ユニット（ＩＭＵおよびホイールＩＭＵ）と単眼カメラによる位置特定およびマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）とを組み合わせることができる。

【0047】

転動装置４０間の距離を決定するために、各転動装置４０に一体化された超広帯域（ＵＷＢ）チップを用いることができる。ＵＷＢは、近距離通信に用いられる、必要なエネルギーが非常に低い無線技術である。転動装置４０からの信号は、例えば、互いから１２ｃｍになると検出することができる。検出の感度を設定でき、その結果として検出時の転動装置間の正確な距離を設定可能である。

【0048】

別々のソースから導出されたセンサデータを組み合わせることは、センサフュージョンとして知られており、得られるデータは、各ソースが個別に使用されたときに可能であるよりも不確実性が低い。

【0049】

全てのセンサが同一であるわけではなく、若干のノイズをさらに生成するため、ノイズおよび分散をモデル化することができ、ノイズをカルマンフィルタに合成してノイズを低減し、オドメトリの精度を高めることができる。まず、カメラオドメトリとＩＭＵから導出された相対角度、即ち、転動装置４０の走行方向が、カルマンフィルタを介して融合され最良の角度を得る。同時に、ホイールエンコーダは、ホイールＩＭＵによって与えられるホイール回転と共に融合されて、最良の並進距離を駆動させる。その後、２つの方法からの出力が融合されて、最終的なフィルタ処理後の総合オドメトリが得られ、結果として、転動装置４０の位置がより正確に決定される。

【0050】

中央制御サーバ５０に接続されたデータベース７０は、中央制御サーバ５０に設置されたローカルデータベース７０、または、インターネット即ちクラウドコンピューティングシステムを介して中央制御サーバ５０に接続された遠隔設置データベース７０であってもよい。データベースは、格納システムに含まれる各搬送アセンブリ２０の位置情報を格納する。

【0051】

一例として、４×４のパズル型構成に設置された合計１６個の搬送アセンブリ２０を備える格納システムにおいて、４×４床領域内の搬送アセンブリ２０によって占有される各位置には、ｘ、ｙ座標、即ち、１．１、１．２、．．．、４．３、４．４が与えられる。各搬送アセンブリ２０には、固有のアイデンティティおよび位置が与えられる。このアイデンティティおよび位置情報は、データベース７０に格納され、中央制御ユニット５０から転動装置５０に送信される命令に従って搬送アセンブリ２０を再配置するために用いられる。命令は、異なる搬送アセンブリが移動する順序とどの方向かを示すシーケンスの形態であってもよい。このシーケンスは、要求された格納装置１５およびその搬送アセンブリ２０の現在位置ならびに設定された配送ポイントに依存する。この要求は、制御装置８０から制御される。

【0052】

一実施形態において、選択された自律転動装置４０は、移動対象の搬送アセンブリ２０に接続された他の転動装置４０の移動を制御するマスタ装置として動作するように設定される。このときに、他の転動装置４０は、スレーブ装置として動作し、マスタ装置からの命令に応答する。次に、マスタ装置は、中央制御サーバ５０からの受信制御信号に従って、スレーブ装置のための特定の移動パターンを設定し、制御信号をスレーブ装置に送信してマスタ装置の移動に追従するように指示している。

【0053】

中央制御ユニット５０から転動装置４０に送信される命令は、上述したとおり、中央制御装置５０と通信するＰＣまたはタブレットなどの制御装置８０から制御されることができる。

【0054】

制御装置８０はソフトウェアを実行して格納装置１５の追跡を続け、入力コマンドにより、配送ポイントでどの格納装置１５にアクセスするかを制御することができる。より複雑なシステムは、各格納装置１５に格納されている物品の追跡を続け、ユーザが取り出し対象の物品を検索して選択することができる。これは、格納装置１５に格納されている物品が格納装置１５および／またはその搬送アセンブリ２０にリンクされ、この情報がデータベースに登録されることを必要とする。

【0055】

例えば、メニューからあるいは制御装置８０の視覚的表現から選択することにより、特定の格納装置１５や格納されている物品が要求されると、定められた配送ポイント、例えば、格納システム１０が設置されている部屋に隣接する部屋の壁の開口部において、要求された格納装置１５が入手可能となるまで、全ての搬送アセンブリ２０は、位置を再配置する。

【0056】

転動装置４０の現在位置、ひいては、搬送アセンブリ２０のｘ、ｙ位置を決定することは、搬送アセンブリ２０の位置の途切れのない再配置のために重要である。

【0057】

上述したように、転動装置４０の位置を決定する様々な方法がある。１つの方法は、例えば、本発明に係る格納システム１０の上方に設置されたカメラを用いることである。この場合は、各搬送アセンブリ２０の移動および位置を記録することができ、ｘ、ｙ位置情報は、中央制御ユニット５０内で走るビデオ追跡ソフトウェアによって推定することができる。

【0058】

上述したように、搬送アセンブリ２０の位置情報を決定する別の方法は、転動装置４０内の内部手段にその位置を決定させ、その固有の識別と一緒に中央制御サーバ５０に送信させることである。この場合は、識別された各搬送アセンブリ２０に接続された転動装置４０のアイデンティティがデータベース７０に登録される。転動装置４０から送信された位置情報から、中央制御ユニット５０は、ｘ、ｙ位置を算出することができる。

【0059】

格納システム１０の中央制御ユニット５０は、実行されると搬送体３０に接続された自律動作転動装置４０の移動を制御するコンピュータプログラム製品を動作させる。移動は、転動装置４０の更新位置情報ならびに制御装置８０、例えばタブレットから受信した入力コマンドに従って制御される。

【0060】

制御装置８０から、格納システムの構成を設定して監視することができる。システムを設定する際には、動作中の搬送アセンブリ２０の数ならびに格納システム１０の構成、例えば、搬送アセンブリ２０のセットの正方形または長方形フォーメーションのレイアウトが登録される。監視は、故障した転動装置４０または低バッテリ表示の検出および警告を含んでいる。

【0061】

バッテリは、無線で、例えば、転動装置４０が動作している床に設置された電磁誘導手段により、充電されてもよい。これにより、バッテリの連続充電が可能となる。この解決策はまた、バッテリなしで自律転動装置４０に連続的な電力供給を提供することができる。本実施形態において、自律転動装置４０に提供される電磁誘導電力供給は、自律転動装置のコンデンサを通過してもよく、これは、電力を緩衝して駆動手段および通信手段が連続的な電力供給を与えられることを確実にする。自律動作転動装置４０のバッテリはまた、搬送アセンブリ２０をパズル型構成から離れさせて検出時に近傍にある充電ステーションと相互作用させることにより、充電されてもよい。検出手段としては、近距離無線通信（ＮＦＣ）を用いることができる。これは、自律転動装置４０に取り付けられたＮＦＣテープによって実現されてもよい。充電ステーションがＮＦＣテープを検出すると、それは活性化され、自律転動装置４０を充電するための電力を供給する。

【0062】

本明細書に記載されている格納システム１０は、より小さい設備、例えば、小型の格納室、車庫内、トラックの内部等で用いるのに適している。比較的簡単な構成により、同様の先行技術のシステムに比べて費用効果が高い。さらに、必要に応じて転動装置４０を交換することが非常に簡単である。格納システム１０は、搬送アセンブリ２０を追加または除去することによって容易に再構成することができる。搬送アセンブリ２０上に載置される格納装置１５の種類は、必要に応じてまた動作する部屋の物理的制約に応じて容易に変更および再構成することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】