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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-03-12
(54)【発明の名称】腹腔鏡吻合デバイス及びその使用方法
(51)【国際特許分類】
A61B 17/11 20060101AFI20240305BHJP
【ＦＩ】
A61B17/11
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023555745
(86)(22)【出願日】2022-03-22
(85)【翻訳文提出日】2023-11-08
(86)【国際出願番号】 US2022021363
(87)【国際公開番号】W WO2022204160
(87)【国際公開日】2022-09-29
(31)【優先権主張番号】63/164,493
(32)【優先日】2021-03-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】522207246
【氏名又は名称】ビビファイ メディカル，インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100079108
【弁理士】
【氏名又は名称】稲葉 良幸
(74)【代理人】
【識別番号】100109346
【弁理士】
【氏名又は名称】大貫 敏史
(74)【代理人】
【識別番号】100117189
【弁理士】
【氏名又は名称】江口 昭彦
(74)【代理人】
【識別番号】100134120
【弁理士】
【氏名又は名称】内藤 和彦
(72)【発明者】
【氏名】シャルマ，トゥシャール
(72)【発明者】
【氏名】ガルビン，ニコロ
(72)【発明者】
【氏名】パルド，ジュアン
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160CC03
4C160CC32
4C160MM33
4C160NN04
4C160NN09
4C160NN11
(57)【要約】
装置が、インターフェースと、インターフェースに結合された細長い本体と、を含む。エンドエフェクタが、細長い本体の遠位端部に結合されており、第１の血管の軸方向端部を受容するカプラの第１のカプラ要素を保持するように構造化された第１のレセプタクルを画定する第１のエンドエフェクタ要素と、第２の血管の軸方向端部を受容するカプラの第２のカプラ要素を保持するように構造化された第２のレセプタクルを画定する第２のエンドエフェクタ要素と、を含む。エンドエフェクタは、第１及び第２のエンドエフェクタ要素が分離している第１の構成と、第１のエンドエフェクタ要素が第２のエンドエフェクタ要素に近接し、それによって、第１の血管を第２の血管に結合するように、第１のカプラ要素が第２のカプラ要素に結合される第２の構成と、の間で移動するように構成されている。
【選択図】図１Ａ
【選択図】図１Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
インターフェースと、前記インターフェースに結合されており、前記インターフェースから長手方向に延在する細長い本体と、
前記細長い本体の遠位端部に結合されたエンドエフェクタと、
を備える装置であって、
前記エンドエフェクタは、
カプラの第１のカプラ要素を保持するように構造化された第１のレセプタクルを画定する第１のエンドエフェクタ要素であって、前記カプラの第１の部分が、第１の血管の軸方向端部を受容するように構成されている、第１のエンドエフェクタ要素と、
前記カプラの第２のカプラ要素を保持するように構造化された第２のレセプタクルを画定する第２のエンドエフェクタ要素であって、前記カプラの第２の部分が、第２の血管の軸方向端部を受容するように構成されている、第２のエンドエフェクタ要素と、を有し、
前記エンドエフェクタは、前記第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも一部分が前記第２のエンドエフェクタ要素の対応する部分から分離され、それによって、前記第１のカプラ要素が前記第２のカプラ要素から分離される第１の構成と、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも前記一部分が前記第２のエンドエフェクタ要素の前記対応する部分に近接し、それによって、前記第１の血管を前記第２の血管に結合するように、前記第１のカプラ要素が前記第２のカプラ要素に結合される第２の構成と、の間で移動するように構成されている、装置。
【請求項2】
前記第１のエンドエフェクタ要素及び前記第２のエンドエフェクタ要素の近位端部が、前記細長い本体の遠位端部に結合されており、前記第１のカプラ要素及び前記第２のカプラ要素が、それぞれ、前記第１のエンドエフェクタ要素及び前記第２のエフェクタ要素の対応する遠位端部に取り外し可能に結合されるように構成されており、
前記第１及び第２のエンドエフェクタ要素が、前記エンドエフェクタを前記第１の構成と前記第２の構成との間で移動させるために、前記細長い本体の前記遠位端部を中心に第１の方向に関節運動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記第１及び第２のエンドエフェクタ要素の前記近位端部が、前記第１及び第２のエフェクタ要素の関節運動を可能にするように構造化された作動機構を介して、前記細長い本体の前記遠位端部に結合されている、請求項２に記載の装置。
【請求項4】
前記作動機構が、前記第１の方向とは異なる第２の方向における前記細長い本体の前記遠位端部を中心とした前記エンドエフェクタの関節運動を可能にするように構成されている、請求項３に記載の装置。
【請求項5】
前記作動機構が、前記第１のエンドエフェクタ要素に結合された第１のリンケージアームと、前記第２のエンドエフェクタ要素に結合された第２のリンケージアームと、を含み、前記第１及び第２のリンケージアームの各々が、中央ヒンジを含み、それによって、前記第１及び第２のリンケージアームの各々の遠位端部を前記第１及び第２のリンケージアームの対応する近位端部に近接して移動させることが、前記エンドエフェクタを前記第１の構成から前記第２の構成に選択的に移動させるように、前記第１及び第２のリンケージアームを、それらのそれぞれの中央ヒンジを中心に互いから離れるように関節運動させる、請求項３に記載の装置。
【請求項6】
前記作動機構が、前記第１のエンドエフェクタ要素又は前記第２のエンドエフェクタ要素のうちの対応する１つに結合された少なくとも１つのプーリと、
前記少なくとも１つのプーリに結合された少なくとも１つのテザーであって、前記少なくとも１つのプーリを回転させて、前記エンドエフェクタを前記第１の構成と前記第２の構成との間で移動させるように、長手方向に変位されるように構成された、少なくとも１つのテザーと、
を含む、請求項３に記載の装置。
【請求項7】
前記作動機構が、前記第１のエンドエフェクタ要素又は前記第２のエンドエフェクタ要素のうちの対応する１つに結合されており、前記エンドエフェクタを前記第１の構成と前記第２の構成との間で移動させるために回転するように構成された、少なくとも１つのロッドを含む、請求項３に記載の装置。
【請求項8】
前記少なくとも１つのロッドが、前記第１のエンドエフェクタ要素又は前記第２のエンドエフェクタ要素のうちの前記対応する１つの半径方向外側縁部に近接して、前記第１のエンドエフェクタ要素又は前記第２のエンドエフェクタ要素のうちの前記対応する１つに結合されている、請求項７に記載の装置。
【請求項9】
前記第１のエンドエフェクタ要素及び前記第２のエンドエフェクタ要素に結合されており、前記エンドエフェクタを前記第２の構成に向かって押しやるように構成された、少なくとも１つの閉鎖要素を更に含む、請求項１に記載の装置。
【請求項10】
前記細長い本体の周りに配設されたシースを更に備え、前記シースが、前記エンドエフェクタを前記第２の構成に押しやるように、前記エンドエフェクタに向かって軸方向に変位されるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項11】
第１のエンドエフェクタ要素及び前記第２のエンドエフェクタ要素の各々が、前記第１の構成と前記第２の構成との間で移動するために、前記第１のエンドエフェクタ要素及び前記第２のエンドエフェクタ要素のそれぞれの軸に沿って捩れて曲がるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項12】
前記第１のエンドエフェクタ要素及び前記第２のエンドエフェクタ要素の各々が、その対応する表面上に画定された位置合わせ特徴部を含み、前記位置合わせ特徴部は、前記エンドエフェクタが前記第２の構成に移動するときに前記第１及び第２のエンドエフェクタ要素を位置合わせして、前記第１のカプラ要素と前記第２のカプラ要素との位置合わせを容易にするように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項13】
細長い本体と、前記細長い本体の遠位端部に結合されたエンドエフェクタと、
を備える装置であって、
前記エンドエフェクタは、
カプラの第１のカプラ要素を保持するように構造化された第１のレセプタクルを画定する第１のエンドエフェクタ要素であって、前記第１のカプラ要素が、第１の血管の軸方向端部を受容するように構成されている、第１のエンドエフェクタ要素と、
前記カプラの第２のカプラ要素を保持するように構造化された第２のレセプタクルを画定する第２のエンドエフェクタ要素であって、前記第２のカプラ要素が、第２の血管の軸方向端部を受容するように構成されている、第２のエンドエフェクタ要素と、を有し、
前記装置は、前記エンドエフェクタに動作可能に結合されており、前記エンドエフェクタの第１の構成において前記第１のカプラ要素又は前記第２のカプラ要素のうちの少なくとも１つを固定するように構成された固定機構を備え、
前記エンドエフェクタは、前記第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも一部分が前記第２のエンドエフェクタ要素の対応する部分から分離され、それによって、前記第１のカプラ要素が前記第２のカプラ要素から分離される前記第１の構成と、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも前記一部分が前記第２のエンドエフェクタ要素の前記対応する部分に近接し、それによって、前記第１の血管を前記第２の血管に結合するように、前記第１のカプラ要素が前記第２のカプラ要素に結合される第２の構成と、の間で移動するように構成されている、装置。
【請求項14】
前記固定機構が、前記第２の構成において、前記カプラを前記エンドエフェクタから解放するように選択的に作動されるように構成されている、請求項１３に記載の方法。
【請求項15】
前記第１のカプラ要素及び前記第２のカプラ要素のうちの少なくとも１つが、その半径方向外側表面上に周方向溝を画定しており、前記固定機構が、前記第１の構成において前記第１のカプラ要素及び前記第２のカプラ要素のうちの前記少なくとも１つを固定するために、前記周方向溝の一部分に配設された紐を含み、前記紐が、前記第２の構成において前記第１のカプラ要素及び前記第２のカプラ要素のうちの前記少なくとも１つを解放するために前記周方向溝から取り外されるように構成されている、請求項１３に記載の装置。
【請求項16】
前記第１のカプラ要素及び前記第２のカプラ要素のうちの少なくとも１つが、その半径方向外側表面上にくぼみを画定しており、前記固定機構が、前記第１の構成において前記第１のカプラ要素及び前記第２のカプラ要素のうちの前記少なくとも１つを固定するために、軸方向端部が前記くぼみ内に配設されたロッドを含み、
前記ロッドの前記軸方向端部が、前記第２の構成において前記第１のカプラ要素及び前記第２のカプラ要素のうちの前記少なくとも１つを解放するために前記くぼみから取り外されるように構成されている、請求項１３に記載の装置。
【請求項17】
付勢部材が、前記ロッドに結合されており、前記第１のカプラ要素及び前記第２のカプラ要素のうちの前記少なくとも１つに向かって前記ロッドを付勢するように構成されている、請求項１５に記載の装置。
【請求項18】
前記第１のカプラ要素及び／又は前記第２のカプラ要素を前記エンドエフェクタから外へ選択的に押しやるように構成された解放機構を更に備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項19】
前記解放機構が、前記第１のエンドエフェクタ要素又は前記第２のエンドエフェクタ要素の一部分に配設されたピストンを含み、前記ピストンが、前記第１のカプラ要素及び／又は前記第２のカプラ要素を前記エンドエフェクタの外に押しやるために、前記第１のエンドエフェクタ要素及び／又は前記第２のエンドエフェクタ要素の前記レセプタクル内に選択的に突出するように構成されている、請求項１８に記載の装置。
【請求項20】
インターフェースと、前記インターフェースに結合された細長い本体と、第１のエンドエフェクタ要素及び第２のエンドエフェクタ要素を含むエンドエフェクタと、を含む装置を介して、患者の体内で第１の血管を第２の血管と吻合するための方法であって、前記細長い本体の遠位端部を前記患者の前記体内に挿入することと、
前記第１のエンドエフェクタ要素に結合された第１のカプラ要素が、前記第２のエンドエフェクタ要素に結合された第２のカプラ要素から分離されるように、前記第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも一部分が前記第２のエンドエフェクタ要素の対応する部分から分離される第１の構成に前記エンドエフェクタを移動させることと、
前記第１のカプラ要素を通して前記第１の血管の軸方向端部を挿入することと、
前記第２のカプラ要素を通して前記第２の血管の軸方向端部を挿入することと、
前記エンドエフェクタを作動させて、前記第１のカプラ要素が前記第２のカプラ要素に結合されるように、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも前記一部分を、前記第２のエンドエフェクタ要素の前記対応する部分に近接して移動させ、それによって、前記第１の血管を前記第２の血管に結合することと、
を含む、方法。
【請求項21】
前記第１のカプラ要素を前記第１のエンドエフェクタ要素から、及び前記第２のカプラ要素を前記第２のエンドエフェクタ要素から解放することと、前記細長い本体を前記患者の前記体から引き抜くことと、
を更に含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項22】
前記細長い本体を前記患者の前記体内に挿入する前に、前記第１の血管を結紮することと、前記第２の血管を結紮することと、
を更に含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項23】
前記細長い本体の遠位端部を前記患者の前記体内に挿入する前に、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも前記一部分が前記第２のエンドエフェクタ要素の前記対応する部分に近接するが、前記第１のカプラ要素が前記第２のカプラ要素に結合されないように間に間隙を有する中間構成に前記エンドエフェクタを移動させることを更に含む、請求項２０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年３月２２日に出願された、「Ｄｅｖｉｃｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ」と題する、米国仮出願第６３／１６４，４９３号に対する優先権及びその利益を主張し、その開示全体は参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０２１年３月２２日に出願された、「Ｄｅｖｉｃｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ」と題する、米国仮出願第６３／１６４，４９３号に対する優先権及びその利益を主張し、その開示全体は参照により本明細書に組み込まれる。
【0002】
（政府支援の陳述）
本発明は、国立科学財団によって付与された契約番号２０２６２７２のもと、政府の支援を受けて行った。政府は、本発明において一定の権利を有する。
本発明は、国立科学財団によって付与された契約番号２０２６２７２のもと、政府の支援を受けて行った。政府は、本発明において一定の権利を有する。
【0003】
（発明の分野）
本明細書に記載される実施形態は、概して、２つの管状構造の吻合を腹腔鏡下で実施するための装置に関する。
本明細書に記載される実施形態は、概して、２つの管状構造の吻合を腹腔鏡下で実施するための装置に関する。
【背景技術】
【0004】
吻合は、２つの管腔構造間の接続である。一般に、吻合接続部は、血管（静脈若しくは動脈など）又は管状胃腸構造（腸など）上に外科的に形成される。従来の技法は、吻合が２つの端部の間（端部対端部吻合と称される）、又は１つの構造の端部と別の構造の側部との間（端部対側部吻合と称される）で完了されることを可能にする。これらの吻合を必要とする処置は、世界的に１日に数千回行われる。同様に、複数の外科専門分野では、自身のそれぞれの患者の治療を成功させるために、信頼性のある閉塞されていない吻合を形成することを頼りにしている。静脈及び動脈の外科的再付着（本明細書では簡潔にするために吻合と呼ばれることもある）は、血液循環を回復させるのに役立ち、その結果、下流組織への酸素及び他の栄養素の供給を改善し、並びに組織からの脱酸素化血液の循環系への戻りを改善する。したがって、低侵襲処置を使用して、また複雑性を低減して、種々の血管吻合処置を確実に実施することが望ましい。
【発明の概要】
【0005】
本明細書に記載される実施形態は、顕微手術器具、低侵襲手術、及び腹腔鏡手術デバイスに関する。より具体的には、本明細書に記載される実施形態は、低侵襲又は腹腔鏡下外科的アプローチを介して管状構造の吻合を実施するためのシステム、方法、及びデバイスに関する。本明細書に記載される実施形態は、追加的に、血管構造（動脈及び／又は静脈など）の端部対端部又は端部対側部の接合を容易にするために微小血管吻合で使用される、接合可能なリング又は他の吻合カプラと併せて使用するように意図される、腹腔鏡システム、方法、及びデバイスに関する。
【0006】
いくつかの実施形態では、装置は、インターフェースと、インターフェースに結合されており、インターフェースから長手方向に延在する細長い本体と、を含む。エンドエフェクタが、細長い本体の遠位端部に結合されている。エンドエフェクタは、カプラの第１のカプラ要素を保持するように構造化された第１のレセプタクルを画定する第１のエンドエフェクタ要素であって、カプラの第１の部分が、第１の血管の軸方向端部を受容するように構成されている、第１のエンドエフェクタ要素と、カプラの第２のカプラ要素を保持するように構造化された第２のレセプタクルを画定する第２のエンドエフェクタ要素であって、カプラの第２の部分が、第２の血管の軸方向端部を受容するように構成されている、第２のエンドエフェクタ要素と、を含む。エンドエフェクタは、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも一部分が第２のエンドエフェクタ要素の対応する部分から分離され、それによって、第１のカプラ要素が第２のカプラ要素から分離される第１の構成と、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも一部分が第２のエンドエフェクタ要素の対応する部分に近接し、それによって、第１の血管を第２の血管に結合するように、第１のカプラ要素が第２のカプラ要素に結合される第２の構成と、の間で移動するように構成されている。
【0007】
いくつかの実施形態では、装置は、細長い本体と、細長い本体の遠位端部に結合されたエンドエフェクタと、を含む。エンドエフェクタは、カプラの第１のカプラ要素を保持するように構造化された第１のレセプタクルを画定する第１のエンドエフェクタ要素であって、第１のカプラ要素は、第１の血管の軸方向端部を受容するように構成されている、第１のエンドエフェクタ要素と、カプラの第２のカプラ要素を保持するように構造化された第２のレセプタクルを画定する第２のエンドエフェクタ要素であって、第２のカプラ要素は、第２の血管の軸方向端部を受容するように構成されている、第２のエンドエフェクタ要素と、を含む。固定機構が、エンドエフェクタに動作可能に結合されており、エンドエフェクタの第１の構成において第１のカプラ要素又は第２のカプラ要素のうちの少なくとも１つを固定するように構成されている。エンドエフェクタは、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも一部分が第２のエンドエフェクタ要素の対応する部分から分離され、それによって、第１のカプラ要素が第２のカプラ要素から分離される第１の構成と、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも一部分が第２のエンドエフェクタ要素の対応する部分に近接し、それによって、第１の血管を第２の血管に結合するように、第１のカプラ要素が第２のカプラ要素に結合される第２の構成と、の間で移動するように構成されている。
【0008】
いくつかの実施形態では、インターフェースと、インターフェースに結合された細長い本体と、第１のエンドエフェクタ要素及び第２のエンドエフェクタ要素を含むエンドエフェクタと、を含む、装置を介して、患者の体内で第１の血管を第２の血管と吻合するための方法が提供される。方法は、細長い本体の遠位端部を患者の体内に挿入することを含む。エンドエフェクタは、第１のエンドエフェクタ要素に結合された第１のカプラ要素が、第２のエンドエフェクタ要素に結合された第２のカプラ要素から分離されるように、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも一部分が第２のエンドエフェクタ要素の対応する部分から分離される第１の構成に移動される。第１の血管の軸方向端部が、第１のカプラ要素を通して挿入される。第２の血管の軸方向端部が、第２のカプラ要素を通して挿入される。エンドエフェクタは、第１のカプラ要素が第２のカプラ要素に結合されるように、第１のエンドエフェクタ要素の少なくとも一部分を、第２のエンドエフェクタ要素の対応する部分に近接して移動させるように作動され、それによって、第１の血管を第２の血管に結合する。いくつかの実施形態では、方法はまた、第１のカプラ要素を第１のエンドエフェクタ要素から、及び第２のカプラ要素を第２のエンドエフェクタ要素から解放することと、細長い本体を患者の体から引き抜くことと、を含んでもよい。
【0009】
以下でより詳細に説明される前述の概念及び追加の概念の全ての組み合わせ（そのような概念が相互に矛盾しないのであれば）が、本明細書に開示される発明の主題の一部であると企図されることを理解されたい。特に、本開示の終わりに現れる特許請求される主題の全ての組み合わせが、本明細書に開示される発明の主題の一部であると企図される。
【図面の簡単な説明】
【0010】
本開示の前述及び他の特徴は、添付の図面と併せて、以下の説明及び添付の特許請求の範囲からより完全に明らかになるであろう。これらの図面は、本開示によるいくつかの実装形態のみを示しており、したがって、その範囲を限定するものとみなされるべきではないことを理解した上で、本開示は、添付の図面の使用を通じて追加の具体性及び詳細とともに記載される。
【図1A】一実施形態による、２つの血管の腹腔鏡吻合を実施するための装置の概略図である。
【図2】一実施形態による、第１の血管を第２の血管に腹腔鏡下で結合するための方法の概略的なフローチャートである。
【図3】一実施形態による、装置のエンドエフェクタを伴う吻合装置の側面斜視図、及び一構成におけるエンドエフェクタの拡大図である。
【図4A】第１の血管が第１のエンドエフェクタ要素に結合されたカプラの第１のカプラ要素を通して挿入されており、第２の血管がカプラの第２のカプラ要素に結合されたカプラの第２のカプラ要素を通して挿入された状態の、患者の体内の第１の構成における図３のエンドエフェクタの上面斜視図である。
【図4B】第１のカプラ要素が第２のカプラ要素に結合されて第１の血管を第２の血管に結合する第２の構成におけるエンドエフェクタの上面斜視図である。
【図4C】患者の体内にカプラを残してカプラから取り外されている装置と、第２の血管に結合されている第１の血管とを示す。
【図5】Ａは、一実施形態による、第１の（開放）構成における吻合装置の一部の側面斜視図及び側面図を示す。Ｂは、第３又は中間（送達）構成における図５Ａの装置の一部の側面斜視図及び側面図である。Ｃは、第２の（閉鎖）構成における図５Ａの装置の一部の側面斜視図及び側面図である。
【図6】Ａは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における吻合装置の一部の上面図であり、Ｂは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における吻合装置の一部の側面図である。Ｃは、第１の（開放）構成における装置の一部の上面図であり、Ｄは、第１の（開放）構成における装置の一部の側面図である。Ｅは、第１の構成と第２の構成との間の図６Ａ～図６Ｄの装置のエンドエフェクタの軌道の概略図である。
【図7】Ａは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における吻合装置の一部の正面図であり、Ｂは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における吻合装置の一部の側面斜視図であり、Ｃは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における吻合装置の一部の上面図である。Ｄは、第１の（開放）構成における装置の一部の上面図であり、Ｅは、第１の（開放）構成における装置の一部の側面斜視図である。
【図8】Ａは、一実施形態による、弾性要素及び閉鎖要素を含む、装置の上面図であり、Ｂは、一実施形態による、弾性要素及び閉鎖要素を含む、装置の正面図である。
【図9】Ａは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成において、その長手方向軸に沿って屈曲するように構成された第１のエンドエフェクタ要素及び第２のエンドエフェクタ要素を含むエンドエフェクタを含む、吻合装置の一部の上面図であり、Ｂは、一実施形態による、第１の（開放）構成における装置の上面図である。
【図10】Ａは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における付勢部材を含む、吻合装置の上面図であり、Ｂは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における付勢部材を含む、吻合装置の側面図である。Ｃは、第１の（開放）構成における図１０Ａの装置の上面図であり、Ｄは、第１の（開放）構成における図１０Ａの装置の側面図である。
【図11】一実施形態による、吻合装置に含まれ得るエンドエフェクタの側面図である。
【図12】Ａは、一実施形態による、固定機構を含む吻合装置の一部の側面図であり、Ｂは、一実施形態による、固定機構が固定し得る第１のカプラ要素の側面斜視図である。
【図13】Ａは、一実施形態による、固定機構を含む吻合装置の一部の側面図であり、Ｂは、一実施形態による、固定機構が固定し得る第１のカプラ要素の側面斜視図である。
【図14A】一実施形態による、第１の構成における解放機構を含む吻合装置の一部の側面図である。
【図14B】一実施形態による、解放機構が第２の構成にある吻合装置の一部の側面図である。
【図15】一実施形態による、吻合装置を使用して第１の血管を第２の血管に結合するための方法の概略的なフローチャートである。
【図16】一実施形態による、吻合装置を使用して第１の血管を第２の血管に結合するための方法の概略的なフローチャートである。
【図17】一実施形態による、吻合装置を使用して第１の血管を第２の血管に結合するための方法の種々のステップの概略図である。
【0011】
以下の詳細な説明を通して添付の図面が参照される。図面では、文脈が別途指示しない限り、同様の符号は、典型的には同様の構成要素を識別する。詳細な説明、図面、及び特許請求の範囲に記載されている例示的な実装形態は、限定することを意味するものではない。本明細書において提示される主題の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他の実装形態が、利用され得、他の変更が、行われ得る。本明細書で包括的に説明され、図に示される本開示の態様は、多種多様な異なる構成で配置、置換、組み合わせ、及び設計することができ、それらの全てが本明細書で明示的に企図され、本開示の一部をなすことが容易に理解されよう。
【発明を実施するための形態】
【0012】
本明細書に記載される実施形態は、顕微手術器具、低侵襲手術、及び腹腔鏡手術デバイスに関する。より具体的には、本明細書に記載される実施形態は、低侵襲又は腹腔鏡手術アプローチを介して管状構造の吻合を実施するためのシステム、方法、及びデバイスに関する。本明細書に記載される実施形態は、追加的に、血管構造（動脈及び／又は静脈など）の端部対端部の接合を容易にするために微小血管吻合で使用される、接合可能なリング又は他の吻合カプラと併せて使用するように意図される、腹腔鏡システム、方法、及びデバイスに関する。
【0013】
吻合は、２つの管腔構造間の接続である。一般に、吻合接続部は、血管（静脈若しくは動脈など）又は管状胃腸構造（腸など）上に外科的に形成される。従来の技法は、吻合が２つの端部の間（端部対端部吻合と称される）、又は１つの構造の端部と別の構造の側部との間（端部対側部吻合と称される）で完了されることを可能にする。これらの吻合を必要とする処置は、世界的に１日に数千回行われる。同様に、複数の外科専門分野では、自身のそれぞれの患者の治療を成功させるために、信頼性のある閉塞されていない吻合を形成することを頼りにしている。静脈の外科的再付着は、血液循環を回復させるのに役立ち、その結果、下流組織への酸素及び他の栄養素の供給を改善し、並びに組織からの脱酸素化血液の循環系への戻りを改善する。低侵襲処置を使用して、また複雑性を低減して、種々の血管吻合処置を実施することが望ましい。
【0014】
吻合を実施するための最初の技法は、ＡｌｅｘｉｓＣａｒｒｅｌによって創出され、彼は後に、自身の先駆的な研究のために１９１２年にノーベル賞を授与された。顕微手術吻合の開発以来の１１０年の外科的進化及び革新にもかかわらず、今日までの血管吻合の大部分は、１９００年代初期のＣａｒｒｅｌの最初の説明と同様の縫合技法を依然として採用している。１９７０年代に、胃腸ステープル留めデバイスが導入され、これは、腸吻合のための初期の縫合技法に急速に取って代わった。しかしながら、ほとんどの外科医は、支持を追加するために、ステープル留めされた吻合の上にある漿膜層において周方向縫合技法を依然として採用している。一般的に成功しているが、これらの技法は、長い時間を要する可能性があり、多くの場合、追加の外科的専門知識を必要とし、正しく実施されない場合、漏出（血、糞便内容物、胃内容物、リンパ液など）、収縮、狭窄、及び／又は吻合部における閉塞をもたらし得る。血管吻合の場合、狭窄及び／又は閉塞は、心臓発作、脳卒中、末梢四肢虚血、切断、死亡、並びに再建不全及び軟組織喪失などの重篤な合併症をもたらし得る。
【0015】
信頼性のある開放吻合の重要性が理解されているので、微小血管吻合カプラは、縫合糸及びステープルに対する優れた代替物を提供し得る。微小血管吻合カプラは、各々が多数の鋭いスパイクを含む組織係合表面を有する２つのカプラ円形リングからなることができる。血管を動かして各リングの中心を通過させ、血管壁は、固定のために組織スパイクにわたって裏返されるか又は巻かれる。これは、各血管端部で完了され、次いで、２つのリングが合わせられ、スパイク／ピンが、反対側のリングに押し込まれて端部を一緒に接合する。
【0016】
血管の微小血管吻合は、ＧＥＭ（商標）ＦＬＯＷ ＣＯＵＰＬＥＲデバイスなどの吻合結合デバイスを使用して達成することができる。しかしながら、現在の吻合カプラは、視認性が悪く、手術空間が狭いこと、及びトロカールポートの小径を通して導入することができる２つの吻合カプラを一緒に適用するためのデバイスがないことに起因して、腹腔鏡検査又は顕微手術などの低侵襲処置において使用するように設計されていないか、又は容易に適合可能ではない。
【0017】
腹腔鏡下で吻合カプラを適用するための信頼性の高いデバイス又は技法がないことに起因して、低侵襲処置における血管の外科的接合のために、圧倒的に手動縫合が使用されている。血管の手動縫合は、主に、血管の小さいサイズ及び最低限の作業空間に起因して、非常に困難であり得る。ほとんどの血管は直径がわずか１ｍｍ～８ｍｍであるため、この処置は一般的に、手術用顕微鏡の使用を含む。縫合糸は約７０μｍの厚さであり、取り扱いが困難な場合がある。結果として、外科医及び外科研修医は、組織移植を必要とする患者に対する手術の前に、広範囲にわたる追加の訓練を受けなければならない。その上、外科医は、レシピエント部位の病的状態を制限しようと試み、その結果、小さな切開部及びその中で作業する小さな領域が生じる。例えば、顕微手術による乳房切除術後の乳房再建では、外科医は、典型的には、２．５ｃｍ～３ｃｍの術野で作業する。これらのサイズの制約は、外科医が自身の手術器具を操作することを困難にする。手動縫合によって実施される動脈吻合は、手術室でおよそ２３．５分かかり、これは望ましくない。
【0018】
対照的に、本明細書に記載される吻合装置及び使用方法の実施形態は、例えば、１）約２５ｍｍ未満の直径を有する小切開部を通して、２つの管状組織、例えば、血管、神経などの吻合を実施するための低侵襲腹腔鏡手術を可能にすることと、２）カプラ要素を分離するか又は閉鎖して結合するように構成された一対のエンドエフェクタ要素を含むエンドエフェクタを介してカプラ要素を単純にクランプすることによって吻合を可能にし、約５分以下の時間内に２つの血管の吻合を可能にすることと、４）長手方向軸を中心としたエンドエフェクタの関節運動を可能にして、外科的自由度を提供し、エンドエフェクタが到達困難な領域にアクセスすることを可能にすることと、５）患者の骨盤底内の血管の吻合を依然として可能にしながら、腹壁内の切開部を通した挿入を可能にする、約８インチを上回る長さを有し得る、エンドエフェクタが結合される細長い本体を提供することと、６）インターフェースから全ての吻合関連手術の実施を可能にする、多機能インターフェースを提供し、したがって、ピンセットを用いた手作業の使用を低減することと、７）精索静脈瘤修復、心臓血管手術、精索静脈瘤、勃起障害、テストステロン欠乏症、不妊症、ナットクラッカー症候群、良性前立腺過形成（benign prostate hyperplasia、ＢＰＨ）、膀胱がん、前立腺がん、骨盤鬱血、卵巣がん、多嚢胞性卵巣症候群、子宮内膜炎、及び／又は子宮筋腫を含むがこれらに限定されない、多数の病理生理学的異常、泌尿器状態、慢性疾患、及び臨床的適応の治療のための種々の外科的処置において、有意な臨床適用性、有用性、及び新規性を提供することと、を含む、１つ以上の利点を提供し得る。
【0019】
顕微手術及び腹腔鏡検査における吻合カプラの使用を可能にすることによって、吻合をより容易かつより時間効率的にするシステム、方法、及びデバイスの種々の実施形態が、本明細書に開示される。吻合処置を単純化することは、必要とされるオペレータの技能を最小限にし、極度の集中状態の持続時間を短縮し、かつ長く複雑な手術処置の間の外科医の疲労を低減するのに役立つ。
【0020】
本開示及び添付の図面は、必ずしも全てではないがいくつかの例又は実施形態を説明することを意図しており、本開示の範囲を決して限定するものではない。本明細書で参照される任意の図面は、縮尺通りではない場合があり、説明の便宜上、縮尺が誇張されている場合がある。以下の実施形態のいくつかの異なる例の説明において、対応する特徴には同じ参照番号が付されている。
【0021】
開示を明確にするために、「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、手術器具の人間又はロボットオペレータに対して定義される。「近位」という用語は、手術器具の人間又はロボットオペレータにより近く、手術器具の手術用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を指す。「遠位」という用語は、手術器具の手術用エンドエフェクタにより近く、手術器具の人間又はロボットオペレータから更に離れた要素の位置を指す。加えて、用語「上部」、「下部」、「横方向」、「横断方向」、「底部」、「頂部」は、以下に提供される図の説明に追加の明瞭性を提供するための相対的な用語である。したがって、用語「上部」、「下部」、「横方向」、「横断方向」、「底部」、「頂部」は、本明細書に記載される本発明を不必要に限定することを意図しない。
【0022】
概して、本開示は、低侵襲血管処置を行うために吻合カプラを適用するための、特に、組織部位へのアクセスが制限されているときに中空組織構造間の吻合を実施するための、いくつかのシステム、方法、及びデバイスに関する。いくつかの実施形態では、デバイス（本明細書では、簡潔にするために、吻合装置、装置、又は手術器具と呼ばれることもある）は、腹腔鏡アプローチを介して吻合カプラを適用するように構成されており、近位ハンドル部分又はインターフェースと、ハンドル部分から遠位に延在する本体の中間シャフトアセンブリと、シャフトアセンブリの遠位端部に配置されたエンドエフェクタと、を備える。
【0023】
例えば、図１Ａは、第１の血管Ｖ１の第２の血管Ｖ２への腹腔鏡吻合を実施するための吻合装置１００の概略図であり、図１Ｂは、一実施形態による、図１Ａの装置１００を介して互いに結合されている第１の血管Ｖ１及び第２の血管Ｖ２を示す、図１Ａの装置１００の一部の概略図である。装置１００は、内部に含まれるか又は別様に結合された１つ以上のアクチュエータ１０６を含み得るインターフェース１０４に結合された本体１０２と、カプラ１３０の第１のカプラ要素１３０ａを取り外し可能に受容するように構成された第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ、及び、カプラ１３０の第２のカプラ要素１３０ｂを取り外し可能に受容するように構成された第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂとを含むエンドエフェクタ１２０と、を含む。装置１００はまた、作動機構１４０、固定機構１０５、及び／又は解放機構１０７を任意選択的に含んでもよい。
【0024】
本体１０２は、４インチ～３０インチの範囲の、その間の全ての部分範囲及び値（例えば包括的に、４、６、７、８、９、１０、１１、１２、１５、１８、２１、２５、２８、又は３０インチ）を含む長さを有し得る細長い部材を含み得る。いくつかの実施形態では、本体１０２は、少なくとも８インチの長さを有してもよい。本体１０２は、任意の好適な材料、例えば、ステンレス鋼、合金などから形成されてもよい。本体１０２は、それを通して装置１００の種々の構成要素が配設されてもよい、長手方向チャネルを画定してもよい。いくつかの実施形態では、シース１０が本体１０２の周りに配設されてもよい。シース１０は、例えば、ステンレス鋼、合金、プラスチックなどの任意の好適な材料から形成されてもよい。ユーザは、例えば、エンドエフェクタを延出させるか又はシース１０内に少なくとも部分的に引き込むように、本体１０２をシース１０２内で軸方向に選択的に移動させることが可能であってもよい。
【0025】
本体１０２の近位端部は、インターフェース１０４に結合されており、そのため、インターフェース１０４から細長い本体が長手方向に延在する。インターフェース１０４は、ユーザが把持するための人間工学的形状を有し得る、ハウジングを含んでもよい。例えば、いくつかの実施形態では、インターフェース１０４は、ハンドルとして成形されてもよく、又はユーザがインターフェース１０４を把持し、インターフェース１０４を操作して、２つの血管若しくは任意の他の管状構造の腹腔鏡吻合を実施することを容易にするフィンガ若しくはハンドグリップを含んでもよい。
【0026】
１つ以上のアクチュエータ１０６がインターフェース１０４に結合されてもよい。いくつかの実施形態では、アクチュエータ１０６は、押しボタン、プルレバー、ユーザの人差し指及び／若しくは中指によって係合されるように構造化されたトリガ、ユーザの親指によって係合されるか若しくは他の方法で操作されるように構成されたサムトリガ、スライドアクチュエータ、クリップ、レバー、回転ノブ、シザーレバー、又は別の一次レベル、任意の他の好適なアクチュエータ、及び／又はそれらの組み合わせを含んでもよい。いくつかの実施形態では、装置１００はまた、本体１０２を通して画定された１つ以上のチャネルを通って延在し、アクチュエータ１０６をエンドエフェクタ１２０に動作可能に結合し、例えば、エンドエフェクタ１２０の対応する動作又は移動を引き起こす、作動機構１４０を含んでもよい。そのような作動機構１４０は、例えば、ロッド、歯車、ラックアンドピニオン、ピストン、レバー、バンド、ねじ山、ロープ、プーリなどを含んでもよい。
【0027】
例えば、１つ以上のアクチュエータ１０６は、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂを、本体１０２の遠位端部を中心に１つ以上の方向に関節運動させて、互いから分離させ、及び／又は互いに接近させるように構成されてもよい。例えば、１つ以上のアクチュエータ１０６は、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂを、２つのエンドエフェクタ要素１２２ａ、１２２ｂが互いから分離される第１の構成と、２つのエンドエフェクタ要素１２２ａ、１２２ｂが互いに隣接する第２の構成との間で、移動させるように構成されてもよい。第２の構成では、２つのエンドエフェクタ要素１２２ａ、１２２ｂは、第１のカプラ要素１３０ａを第２のカプラ要素１３０ｂに結合するように構成することができる。いくつかの実施形態では、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ、１２２ｂはまた、例えば、第１の構成と第２の構成との間の中間構成にあるように構成されることができる。１つ以上のアクチュエータ１０６は、作動機構１０７に結合されることができ、作動機構１０７は、１以上のアクチュエータ１０６によって駆動され、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ、１２２ｂの移動を引き起こすことができる。いくつかの実施形態では、アクチュエータ１０６は、エンドエフェクタ１２０の１つ以上の部分（例えば、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び／又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂ）を単一の方向（例えば、第１の方向）に関節運動させるように構成されてもよく、一方で、他の実施形態では、アクチュエータ１０６は、エンドエフェクタ１２０の１つ以上の部分を複数の方向（例えば、第１の方向及び第２の方向）に関節運動させるように構成されてもよい。例えば、第１の方向は、図１Ｂの矢印Ａによって示されるように、本体１０２の遠位端部を中心に互いに向かって、又は互いから離れて移動するように、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの遠位端部の回転を伴ってもよい。追加的に又は代替的に、第２の方向は、図１Ｂの矢印Ｂによって示されるような、第１の方向に実質的に直交する方向への、第１及び第２のエンドエフェクタ１２２ａ／ｂの一緒の関節運動を含んでもよく、したがって、エンドエフェクタ１２０を患者Ｐの体内の所望の場所に位置決めするときの自由度を可能にする。いくつかの実施形態では、第１のアクチュエータ１０６が、例えば、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａを第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂに向かって又はそれから離れるように移動させるために、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａを第１の軸を中心に回転させるように構成されることができる。いくつかの実施形態では、第２のアクチュエータ１０６が、例えば、第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂを第１のエンドエフェクタ要素１２２ａに向かって又はそれから離れるように移動させるために、第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂを第２の軸を中心に回転させるように構成されることができる。いくつかの実施形態では、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａがそれを中心に回転するように構成された第１の軸と、第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂがそれを中心に回転するように構成された第２の軸とは、同じ軸であり得るが、他の実施形態では、２つの軸は、互いにオフセットされ得る。いくつかの実施形態では、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ、１２２ｂはまた、例えば、ユーザ（例えば、外科医）によるより容易な視認のために第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ、１２２ｂを位置決めするように、第３の軸を中心に枢動されるか、又は本体の長手方向軸から離れるように角度を付けられることができる。
【0028】
例えば、いくつかの実施形態では、第１の方向への移動は、エンドエフェクタ１２０の長手方向軸に沿って延在する平面内での第１及び／又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの関節運動を含んでもよく、第２の方向は、長手方向軸に沿って延在する平面を中心とした第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの関節運動を伴ってもよい。
【0029】
図１Ａ～図１Ｂに示すように、エンドエフェクタ１２０は、細長い本体１０２の遠位端部に結合されている。エンドエフェクタ１２０は、カプラ１３０の第１のカプラ要素１３０ａを保持するように構造化された第１のレセプタクルを画定する第１のエンドエフェクタ要素１２２ａと、カプラ１３０の第２のカプラ要素１３０ｂを保持するように構造化された第２のレセプタクルを画定する第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂと、を含む。カプラ１３０は、２つの血管又は任意の他の管状組織構造を結合するために使用され得る、任意の好適なカプラを含んでもよい。例えば、第１のカプラ要素１３０ａは、第１の血管Ｖ１の軸方向端部を受容するように構成された中央開口部を画定するリング状部材を含んでもよい。同様に、第２のカプラ要素１３０ｂも、第２の血管Ｖ２の軸方向端部を受容するように構成されたリング状部材を含んでもよい。いくつかの実施形態では、第２のカプラ要素１３０ｂは、第１のカプラ要素１３０ａの鏡像であってもよい。
【0030】
いくつかの実施形態では、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂの各々は、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂの対応する表面が互いに対して押圧されたとき、第１のカプラ要素１３０ａが第２のカプラ要素１３０ｂに結合されるように、結合特徴部、例えば、嵌合するスナップ嵌め特徴部（例えば、ピン、溝、スロット、レッジ、突出部、ノッチ、くぼみ、戻り止めなど）を含んでもよい。これはまた、第１の血管Ｖ１及び第２の血管Ｖ２の対応する軸方向端部を互いに接触させ、これは、血管Ｖ１及びＶ２を互いに結合させることにつながり得る。いくつかの実施形態では、第１及び第２の血管Ｖ１及びＶ２の軸方向端部は、それらを一緒に結合する前にフレア状に広げられてもよい。
【0031】
いくつかの実施形態では、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂは、それらの近位端部を中心に関節動作し得るジョー又はクランプアームとして実装されることができ、それによって、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの近位端部は、動作中に互いに近接したままである一方で、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの遠位端部は、エンドエフェクタ１２０を開放又は閉鎖するために選択的に互いから離れて移動され得る。例えば、エンドエフェクタ１２０は、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａの少なくとも一部（例えば、その遠位端部）が第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂの対応する部分（例えば、その対応する遠位端部）から分離され、それによって、第１のカプラ要素１３０ａが第２のカプラ要素１３０ｂから分離される第１の構成と、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａの少なくとも一部が第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂの対応する部分に近接し、それによって、第１の血管Ｖ１を第２の血管Ｖ２に結合するように（例えば、図１Ｂに示すように）第１のカプラ要素１３０ａが第２のカプラ要素１３０ｂに結合される第２の構成との間で移動するように構成されてもよい。
【0032】
いくつかの実施形態では、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂは、第１の構成において、それらの長さに沿って一定の又は可変の距離だけ横方向に離間されてもよい。第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び／又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂは、次いで、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂが第２の構成で一緒に結合されるまで、互いに向かって横方向に変位してもよい。横方向変位は、横方向並進であり得る。
【0033】
いくつかの実施形態では、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂの近位端部は、細長い本体１０２の遠位端部に結合されてもよい。第１のカプラ要素１３０ａ及び第２のカプラ要素１３０ｂは、それぞれ、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂの対応する遠位端部に取り外し可能に結合されてもよい。その上、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂは、エンドエフェクタ１２０を第１の構成と第２の構成との間で移動させるために、細長い本体１０２の遠位端部を中心に（例えば、矢印Ａによって示されるように第１の方向に関節運動するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの近位端部は、前述したように、第１及び第２のエフェクタ要素１２２ａ／ｂの関節運動を可能にするように構造化され得る作動機構１４０を介して、細長い本体１０２の遠位端部に結合されてもよい。
【0034】
いくつかの実施形態では、作動機構１４０はまた、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂを中間構成に移動させるように構成されてもよく、中間構成では、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａの少なくとも一部（例えば、その遠位端部）は、第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂの対応する部分に近接して位置付けられているが、第１のカプラ要素１３０ａが第２のカプラ要素１３０ｂに結合されないように間に間隙を有する。これは、エンドエフェクタ１２０の横幅を有利に低減し、小さい切開部（例えば、２５ｍｍ未満の直径を有する）を通した患者Ｐの体内への挿入を容易にし、したがって、損傷を低減し、より迅速な治癒を可能にし得る。
【0035】
任意の好適な作動機構１４０を使用することができる。いくつかの実施形態では、作動機構１４０は、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａに結合された第１のリンケージアームと、第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂに結合された第２のリンケージアームと、を含んでもよい。第１及び第２のリンケージアームの各々は、中心ヒンジを含んでもよく、それによって、第１及び第２のリンケージアームの各々の近位端部を第１及び第２のリンケージアームの対応する遠位端部に近接して移動させることが、エンドエフェクタを第１の構成から第２の構成に選択的に移動させるように、第１及び第２のリンケージアームをそれらのそれぞれの中心ヒンジを中心に互いから離れるように関節運動させる。換言すれば、第１及び第２のリンケージアームは、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂを第１の構成と第２の構成との間で移動させるシザーアームとして機能してもよい。
【0036】
いくつかの実施形態では、作動機構１４０は、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び／又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂのうちの対応する１つに結合された少なくとも１つのプーリを含んでもよい。少なくとも１つのテザーが、少なくとも１つのプーリに結合されてもよい。少なくとも１つのテザーは、（例えば、対応するアクチュエータ１０６の係合を介してユーザによって）長手方向に変位されるように構成されてもよい。テザーはプーリの周りに延びるため、テザーを変位させることにより、少なくとも１つのプーリが回転し、エンドエフェクタを第１の構成と第２の構成との間で移動させる。
【0037】
いくつかの実施形態では、作動機構１４０は、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂのうちの対応する１つに結合されており、エンドエフェクタ１２０を第１の構成と第２の構成との間で移動させるために回転するように構成された、少なくとも１つのロッドを含んでもよい。例えば、少なくとも１つのロッドは、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂのうちの対応する１つの半径方向外側縁部に近接して、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び／又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂのうちの対応する１つに結合されてもよい。したがって、ロッドを回転させることは、ロッドの軸方向端部から遠位に位置付けられた第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの半径方向外側縁部を互いに近接して又は互いから離れて移動させ、したがって、エンドエフェクタ１２０を第１の構成と第２の構成との間で移動させる。
【0038】
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ１２０は、任意選択的なシース１０内に少なくとも部分的に引き込まれてもよく、又はシース１０は、シース１０の遠位端部の内部表面が第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの各々の外部表面を覆うか若しくは取り囲むように、エンドエフェクタ１２０に対して軸方向に変位されることができる。いくつかの実施形態では、シース１０は、エンドエフェクタ１２０に向かうシース１０の軸方向変位（又はシース１０内のエンドエフェクタ１２０の後退）が、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂを第２の構成に押しやるように、エンドエフェクタ１２０の最大横幅未満又はそれにほぼ等しい直径を有してもよい。
【0039】
いくつかの実施形態では、少なくとも１つの閉鎖要素が、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂに結合され、エンドエフェクタを第２の構成に向かって押しやるように構成されてもよい。閉鎖要素は、例えば、機械的リンケージ、ロープワイヤ、糸、縫合糸、フィラメント、押出成形物、ばね、ゴムバンド、バンジーコード、任意の他の好適な閉鎖要素、又はそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。閉鎖要素は、エンドエフェクタ１２０を第１の構成から第２の構成に移動させることを容易にするように、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂを互いに向かって付勢するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、弾性要素が、追加的に又は代替的に、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び／又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂに結合され、エンドエフェクタ１２０を開放構成に向かって付勢するように構成されてもよい。弾性要素は、例えば、ばね、弾性プレート（例えば、ＮＩＴＮＯＬプレート）、機械的リンケージ、ロープワイヤ、糸、縫合糸、フィラメント、押出成形物などのような付勢部材を含んでもよく、第１及び／又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂを第１の構成に向かって付勢するように構成されてもよい。
【0040】
いくつかの実施形態では、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂの各々は、第１の構成と第２の構成との間で移動するために、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂのそれぞれの軸に沿って捩れて曲がるように構成されてもよい。例えば、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの各々は、螺旋状の腱ワイヤルーティングを有する連続体構造の形状であり得る作動バックボーンを含み得る。そのような構造は、ディスクのセットを含んでもよく、それを通して、押し引き腱ワイヤが、構造の主軸の周りの螺旋形状に従って経路付けされる。他の実施形態では、バックボーンは網状であってもよい。作動機構１４０は、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの各々のバックボーンが、純粋な回転だけでなく、バックボーン主軸に沿った捩れも受けて、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの少なくとも遠位端部を互いから離れるように移動させて、エンドエフェクタ１２０を第１の構成に移動させるか、又は第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂを互いに向かって移動させて、エンドエフェクタ１２０を第２の構成に移動させるように、腱ワイヤに係合するように構成されてもよい。そのような複雑な動きは、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂを互いから離れるように曲げることによって、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂの遠位先端部を分離するだけでなく、第１及び第２のエンドエフェクタをそれらのそれぞれの長手方向軸を中心に回転させることによって、内側面及び最終的にそれに結合された第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂを露出させることもできる。
【0041】
いくつかの実施形態では、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂの各々は、その対応する表面上に画定された位置合わせ特徴部を含んでもよい。位置合わせ特徴部は、エンドエフェクタ１２０が第２の構成に移動するときに、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂを位置合わせして、例えば、第１のカプラ要素１３０ａと第２のカプラ要素１３０ｂとの位置合わせを容易にするように構成されてもよい。そのような位置合わせ特徴部は、エンドエフェクタ１２０を第１の構成から第２の構成に移動させるための装置１００の作動中に、第１のカプラ要素１３０ａと第２のカプラ要素１３０ｂとの粗い位置合わせ及び細かい位置合わせに役立つ、１つ以上のノッチ、リップ、溝、くぼみ、戻り止め、突出部、又は他の嵌合特徴部を含み得るが、これらに限定されない。その上、エンドエフェクタ１２０は、制御された吻合を容易にするために、１つ以上のグリップ、溝、表面改変部、ラッチ機構、又はそれらの任意の組み合わせを含み得る。
【0042】
任意選択的に、いくつかの実施形態では、装置１００は、カプラ１３０（例えば、第１のカプラ要素１３０ａ及び／又は第２のカプラ要素１３０ｂ）をエンドエフェクタ１２２に選択的に固定するように構成され得る固定機構１０５を含むことができる。任意選択的に、いくつかの実施形態では、装置１００は、例えば、第１のカプラ要素１３０ａ及び／又は第２のカプラ要素１３０ｂをエンドエフェクタ１２０から解放するための解放機構１０７を含むことができる。いくつかの実施形態では、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂのレセプタクルは、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂをそれぞれぴったりと（例えば、摩擦嵌めを介して）受容するような形状及びサイズの切欠き部、空洞、スロットなどを含んでもよい。いくつかの実施形態では、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂは、例えば、固定機構１０５及び／又は解放機構１０７を介して、それらのそれぞれのレセプタクル内に選択的に固定されるか、又はそこから解放されてもよい。例えば、解放機構１０７は、第２の構成においてエンドエフェクタ１２０からカプラ１３０を解放するために選択的に作動されるように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、解放機構１０７は、例えば、固定機構１０５の移動が解放機構１０７の移動を駆動してカプラ１３０を解放することができるように、固定機構１０５に結合することができる。代替的には、装置１００は、固定機構１０５又は解放機構１０７を含まなくてもよい。そのような場合、外科医は、別個のツール（例えば、プライヤ、フックなど）を使用して、カプラ要素１３０ａ／ｂをエンドエフェクタ要素１２２ａ／１２２ｂから係合解除することができる。
【0043】
任意の好適な固定機構１０５を使用することができる。いくつかの実施形態では、第１のカプラ要素１３０ａ及び第２のカプラ要素１３０ｂのうちの少なくとも１つは、その半径方向外側表面上に、例えば、その半径方向縁部において第１及び／又は第２のカプラ要素１３０ａ／ｂの周りに周方向に周方向溝を画定することができる。そのような実施形態では、固定機構１０５は、第１のカプラ要素１３０ａ及び／又は第２のカプラ要素１３０ｂを第１の構成でエンドエフェクタ１２０内に固定するために、周方向溝の一部分に配設された紐（例えば、撚糸、ロープ、糸、バンド、チェーンなど）を含んでもよい。紐は、第１又は第２の構成において第１のカプラ要素１３０ａ及び／又は第２のカプラ要素１３０ｂを解放するために、ユーザによって（例えば、対応するアクチュエータ１０６に係合して紐を周方向溝から引き出すことによって）周方向溝から選択的に取り外されるように構成されてもよい。例えば、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂは、第２の構成において互いに接合され得るため、一方を解放することは、カプラ要素１３０ａ／ｂの両方の解放を引き起こし得る。
【0044】
いくつかの実施形態では、第１のカプラ要素１２２ａ及び第２のカプラ要素１２２ｂのうちの少なくとも１つは、その半径方向外側表面上に（例えば、第１のカプラ要素１３０ａ及び／又は第２のカプラ要素１３０ｂの半径方向外側縁部上に）くぼみを画定する。そのような実施形態では、固定機構１０５は、第１のカプラ要素１３０ａ及び第２のカプラ要素１３０ｂのうちの少なくとも１つを第１の構成に固定するために（例えば、レセプタクル内での第１のカプラ要素１３０ａ及び／若しくは第２のカプラ要素１３０ｂの回転を防止するために、又は第１及び／若しくは第２のカプラ要素１３０ａ／ｂの軸方向変位を防止するようにくぼみ内にスナップ嵌めするために）、くぼみ内に配設されたその軸方向端部を有するロッドを含んでもよい。ロッドの軸方向端部は、第２の構成において第１のカプラ要素１３０ａ及び／又は第２のカプラ要素１３０ｂを解放するために、（例えば、固定機構１０５に動作可能に結合されたアクチュエータ１０６に係合するユーザによって引き起こされて）くぼみから選択的に取り外されるように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、付勢部材（例えば、コイルばね、ねじりばね、皿ばねなどのばね）が、ロッドに結合され、第１のカプラ要素１３０ａ及び第２のカプラ要素１３０ｂのうちの少なくとも１つに向かってロッドを付勢して、それらを自身のそれぞれのレセプタクル内に固定するように構成されてもよい。
【0045】
いくつかの実施形態では、装置１００は、第１のカプラ要素１３０ａ及び／又は第２のカプラ要素１３０ｂをエンドエフェクタ１２０から外に選択的に押しやるように構成された、解放機構１０７を含んでもよい。例えば、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂは、摩擦嵌めを介して、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び第２のエンドエフェクタ１２２ｂのそれらのそれぞれのレセプタクル内に固定され得、それによって、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂをそれらのそれぞれのレセプタクルから排出するために、所定の量の力が必要であり得る。
【0046】
いくつかの実施形態では、解放機構１０７は、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂの一部分に配設されたピストンを含んでもよい。ピストンは、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び／又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂのレセプタクル内に選択的に突出して（例えば、ユーザが対応するアクチュエータ１０６に係合することに応答して）、第１のカプラ要素１３０ａ及び／又は第２のカプラ要素１３０ｂをエンドエフェクタ１２０の外に押しやる（例えば、押す）ように構成されてもよい。例えば、前述したように、第１の血管Ｖ１を第２の血管Ｖ２に結合するために、第１のカプラ要素１３０ａ及び第２のカプラ要素１３０ｂがエンドエフェクタ１２０の第２の構成において互いに結合されると、ユーザは、対応するアクチュエータ１０６に係合して、ピストンをレセプタクルに押し込むことができる。ピストンは、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂがそれらのそれぞれのレセプタクルから解放されるまで、レセプタクル内に軸方向に延出される。第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂは、患者Ｐの体内に残すことができるが、細長い本体１０２、したがってエンドエフェクタ１２０は、患者Ｐの体内から引き抜かれる。
【0047】
第１の血管Ｖ１及び第２の血管Ｖ２は、装置１００が、精索静脈瘤修復、心臓血管手術、勃起障害、テストステロン欠乏症、不妊症、ナットクラッカー症候群、ＢＰＨ、膀胱がん、前立腺がん、骨盤鬱血、卵巣がん、多嚢胞性卵巣症候群、子宮内膜炎、及び／又は子宮筋腫を含むがこれらに限定されない、種々の腹腔鏡吻合処置を実施するときに等しく適用可能であり得るように、患者の体の任意の部分に位置付けてもよい。したがって、装置１００又は本明細書中に記載される任意の他の吻合装置は、顕微手術及び腹腔鏡検査における吻合カプラの使用を可能にすることによって、吻合をより容易かつより時間効率的にする。吻合処置を単純化することは、必要とされるオペレータの技能の訓練を最小限にし、極度の集中状態の持続時間を短縮し、かつ長く複雑な手術処置の間の外科医の疲労を低減するのに役立つ。
【0048】
本明細書に記載される装置１００又は任意の他の吻合処置は、以下の状態を治療するときに特に有益であり得る。
【0049】
精索静脈瘤修復：精索静脈瘤は、静脈血の貯留から精巣静脈が拡大し、静脈逆流を引き起こし、精巣血流を著しく低減する、慢性状態である。精索静脈瘤を治療する方法は、精索静脈瘤切除と呼ばれる。１９２９年以来、精索静脈瘤切除の最も一般的な方法は、精巣静脈の結紮及び逆流の防止のみに焦点が当てられてきた。
【0050】
左内精索静脈（internal spermatic vein、ＩＳＶ）は、上腸間膜動脈の近くで左腎静脈と直角に合流するが、右内精索静脈は、より鋭角で下大静脈と合流する傾向がある。内精索静脈（ＩＳＶ）内の一方向弁は、睾丸から流出する静脈血の逆流を防止する。睾丸からの静脈血は、立っている間に最も高い重力に逆らって上方に流れなければならない。左内精索静脈（ＩＳＶ）は、上腸間膜動脈の近くで左腎静脈と直角に合流するが、右内精索静脈は、より鋭角で下大静脈と合流する傾向がある。ＩＳＶ内の一方向弁の反復的な負荷（人間における二足歩行、又は直立姿勢の結果）は、しばしば、弁の漸進的な劣化及び最終的な故障につながる。人間における二足歩行、又は直立姿勢の結果である。
【0051】
この慢性的な血流の低減は、精索静脈瘤と呼ばれる病態生理学的状態をもたらし得る。精索静脈瘤は、症例の９５％において左ＩＳＶに関連する。これは、様々な解剖学的差異、特に血管長の結果である。事実上、左ＩＳＶは、より容易に診断され、男性不妊症に広く関連付けられている。精索静脈瘤はまた、上腸間膜動脈及び大動脈による腎静脈の圧迫によっても引き起こされ得る。これは、ナットクラッカー現象（the nutcracker phenomenon、ＮＣＰ）又は左腎静脈捕捉をもたらす。精索静脈瘤の罹患率は、年齢とともに増加し、７０歳で７５％超に達することが示されている。いくつかの研究は、精索静脈瘤と左腎静脈圧迫との間の強い相関、及び両側性脈管疾患につながる一方向弁の劣化を実証している。
【0052】
現在、精索静脈瘤は、複数の異なるアクセスポイントを通じた結紮によって治療されている。ＩＳＶは、切開外科的処置（鼠径部アクセス、鼠径部下アクセスを通じた顕微手術／外科的結紮）、腹部アクセスポイントを通じた腹腔鏡処置、又は大腿静脈アクセスポイント若しくは頸動脈アクセスポイントを通じた介入／経皮的処置を通じて結紮される。典型的な腹腔鏡精索静脈瘤結紮処置では、カメラ及びいくつかの小型器具が腹部に導入される。腹膜を切開して、精索静脈にアクセスする。ＩＳＶを、動脈及びリンパ管から注意深く分離する。ＩＳＶを結紮し、クリップ留めし、ツールを後退させる。対照的に、装置１００を使用して、５分未満で低侵襲処置を介して精索静脈瘤修復を実施してもよく、これは、より短い入院及びより速い治癒時間を可能にする。
【0053】
精索静脈瘤を治療するために流体接続を使用することにはいくつかの利点があり、例えば、典型的には、その側枝を含む精巣静脈血圧を均等化するために、精巣静脈床全体に対して単一の接続を行うことができ、このアプローチは、腎静脈とは別に腎静脈血液排出のための代替経路を可能にするため、ナットクラッカー症候群又は左腎静脈圧迫を有する患者に使用することができ、精索静脈の完全な遮断を確実にするために複数の塞栓コイルの必要性を回避する、などを含む。流体接続の使用はまた、精巣静脈の塞栓又は結紮と比較して、遊離テストステロンへの前立腺の曝露を低減する。精巣静脈は、精巣静脈血の排出のための主要な経路である。精巣静脈の結紮又は閉塞は、他のより小さい血管を通した腸骨静脈への血液排出を強制する。精巣静脈の結紮又は閉塞後の精巣静脈血の背圧が低減されるため、テストステロンに富む静脈血への前立腺の曝露は、この治療を受ける患者に対して低減される。しかし、結紮又は閉塞によって、前立腺は、正常よりも高い、超生理学的レベルのテストステロン濃度に依然として暴露される。逆に、本明細書で記載される実施形態によれば、装置１００又は本明細書で記載される任意の他の装置を使用して流体接続を形成することは、テストステロンに富む血液の大部分をより大きい静脈血管内へ直接排出することを可能にし、それによって、テストステロンに富む血液への前立腺の曝露を低減することができる。流体接続の使用はまた、即時の長期にわたる疼痛緩和につながり得るが、精巣静脈及びその側枝が経時的に更に劣化するため、精索及び精巣静脈の炎症が、閉塞後又は結紮後に再発し得る。
【0054】
組織移植：患者の体の一部から別の部分への組織の移植は、再建外科医が体の部分を修復及び置換し、見た目、並びに多くの場合に機能及び感覚を回復するための手段を提供する。患者が組織移植を受ける最も一般的な理由は、腫瘍摘出（例えば、乳がん再建）、外傷、熱傷後、又は先天性異常に関連する欠損機能を回復することである。これらの組織移植において、顕微手術専門医は、皮膚、脂肪、筋肉、神経及び骨を含む組織を、関連する血管茎とともに、体の一部から除去し、審美的又は機能的修復のために必要とされる体の一部に移動させる。動脈及び静脈が再付着され、場合によっては、神経も同様に再付着される。装置１００は、動脈、静脈、及び／又は神経を迅速かつ低侵襲的に再接続するために、組織移植処置に容易に適用され得る。
【0055】
心臓血管手術：吻合の実施を必要とする今日行われている最も一般的な外科的処置のうちの１つは、一般的にバイパス手術と呼ばれる、冠動脈バイパス術（coronary artery bypass grafting、ＣＡＢＧ）である。この処置は、狭窄によって部分的又は完全に遮断された１つ以上の冠動脈の形態の冠動脈疾患に罹患している患者を治療するために使用される。冠動脈を通る血流が制限又は閉塞されると、心筋組織は十分な血流を奪われ、これが最終的には筋肉組織の死をもたらす。バイパス手術以外の介入処置、例えば、血管形成術及びアテレクトミーもまた、閉塞した冠動脈を治療するために使用される。しかし、バイパス手術は、通常、重篤な若しくは複数の冠動脈閉塞に罹患している患者を治療するために、又は他の介入処置が不成功であったか若しくは不成功である可能性が高い場合に、望ましいか又は必要である。
【0056】
冠動脈における遮断をバイパスするために、外科医は、動脈血の供給源と連通している血管導管を、遮断の下流の位置で冠動脈に吻合しなければならない。血管導管は、患者の心臓から血液を運ぶ生来の動脈、例えば、右又は左内胸動脈（internal mammary artery、ＩＭＡ）であってもよい。そのような場合、動脈は、患者の体から切除されて、冠動脈への遠位吻合のために準備される自由端部を提供し得る。代替的には、ＩＭＡを切除して体から取り出し、一端部を動脈血源に吻合するために準備し、他端部を冠動脈に吻合するために準備してもよい。更に、遮断されている冠動脈の数に応じて、右及び／又は左ＩＭＡを使用することに加えて、他の血管導管が必要とされる場合がある。各導管の一端部は、冠動脈への遠位吻合のために準備され、一方、他端部は、動脈血源、例えば、大動脈への近位吻合のために準備される。血管導管は、患者の体から採取されてもよく、その好適な例としては、左又は右ＩＭＡ、下腹壁動脈、脾動脈、鎖骨下動脈、伏在静脈などが挙げられる。また、動物の又は合成の血管導管を、上記で述べたものの代わりに又はそれに加えて使用してもよい。
【0057】
バイパス手術の最も一般的な形態は、複数の冠動脈における閉塞物をバイパスすること、例えば、四枝、五枝、又は六枝バイパス処置を伴う。その結果、ほとんどのバイパス処置は、必要な吻合を形成するために多数の血管導管を必要とする。しかしながら、閉塞した冠動脈に一端部を単に取り付けることによって使用することができる利用可能な天然動脈導管の数は限られている。したがって、通常、自由な導管又は移植片を使用することが必要であり、これは、各導管の両端部で、一方の端部を動脈血源に、他方の端部を遮断された冠動脈に吻合を形成することを必要とする。患者の大動脈は、１つ以上の導管の近位端部が吻合され得る望ましい動脈血源である。他の全ての吻合の場合と同様に、外科医は、強力な液密接続を得るために、各導管の近位端部を患者の大動脈にしっかりと縫合しなければならず、これは非常に技術的で時間のかかる処置である。それにもかかわらず、患者の胸骨が分割されて後退される従来の開胸処置を介してバイパス手術を実施するとき、外科医は、心臓及び大動脈への本質的に妨げられないアクセスを有し、これは血管導管と患者の大動脈との間に近位吻合を形成する困難さを低減する。
【0058】
しかしながら、ここ数年の間に、開胸手術から低侵襲心臓手術へと移行してきた。これらの処置は、典型的には、肋骨の間に作られる切開部を通して行われ、これは、外科医が、開胸処置と比較して、心臓及び大動脈へのかなり少ないアクセスを伴って手術することを要求する。この心臓へのアクセスの低減は、血管吻合を実施することに関連する困難さ及び時間を増大させている。外科医が小さな切開部又はトロカールポートを通して手術する場合、既に高度に技術的な処置は、更に困難である。従来の開胸心臓手術において使用されるデバイス及び方法は、低侵襲心臓手術を行うために常に使用可能であるとは限らず、又は容易に適合可能であるとは限らない。吻合カプラは、しばしば、種々の組織構造を接合するために切開処置において使用されるが、低侵襲心臓手術における使用のために設計されていないか、又は容易に適合可能ではない。対照的に、装置１００又は本明細書に記載される吻合装置のいずれかは、小さい切開部を介して心臓に容易にアクセスし、血管吻合を迅速に実施するために使用されてもよい。
【0059】
本開示は、本明細書に記載される装置によって実施される腹腔鏡処置から利益を享受し得る、いくつかの臨床状態を記載するが、装置１００又は本明細書に記載される装置のうちのいずれかは、任意の臨床又は外科的処置のために使用されてもよい。例又はそのような臨床状態、特に精索静脈瘤は、２０２０年１１月２５日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍｓ，Ａｐｐａｒａｔｕｓ，ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｔｒｅａｔｍｅｎｔ ｏｆ Ｖａｒｉｃｏｃｅｌｅ ａｎｄ Ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ」と題する国際出願第ＵＳ２０２０／０６２２８７号に記載されており、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【0060】
図２は、一実施形態による、吻合装置（例えば、吻合装置１００）を使用して、第１の血管（例えば、第１の血管Ｖ１）を第２の血管（例えば、第２の血管Ｖ２）に腹腔鏡下で結合するための方法２００の概略的なフローチャートである。装置１００に関して記載されているが、方法２００の動作は、本明細書に記載される吻合装置のいずれかを使用して実装されてもよい。全てのそのような実施形態が企図され、本開示の範囲内であるとみなされるべきである。
【0061】
方法２００は、２０２において、例えばクリップ、バンド、クランプなどを介して使用して第１の血管Ｖ１を結紮することを含む。方法２００はまた、２０４において、第２の血管Ｖ２を結紮することを含む。いくつかの実施形態では、方法２００は、２０６において、第１のカプラ要素１３０ａを第１のエンドエフェクタ要素１２２ａのレセプタクルに結合することと、第２のカプラ要素１３０ｂを第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂのレセプタクルに結合することとを含み得る。例えば、装置１００は、カプラ１３０がエンドエフェクタ１２０から分離した状態でユーザに提供されてもよい。他の実施形態では、装置１００は、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂが第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂにそれぞれ既に結合された状態で提供されてもよく、したがって、動作２０６を不要にする。
【0062】
２０８において、装置１００の遠位端部が、患者Ｐの体内に挿入される。例えば、２５ｍｍ以下の直径を有する小さい切開部が、患者Ｐの体に作られてもよく、細長い本体１０２の遠位端部、したがってエンドエフェクタ１２０が、患者Ｐの体内に挿入されてもよい。いくつかの実施形態において、エンドエフェクタ１２０は、挿入を容易にするために、エンドエフェクタ１２０を患者Ｐの体内に挿入する前に、前述したように中間構成に移動されてもよい。
【0063】
２１０において、エンドエフェクタ１２０は、開放構成（すなわち、第１の構成）に移動される。例えば、エンドエフェクタ１２０を患者Ｐの体内に挿入した後、ユーザは、アクチュエータ１０６（例えば、アクチュエータ１０６のセットのうちの対応する１つ）に係合して、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂを、細長い本体の遠位端部を中心に互いから離れるように関節運動させることができる。
【0064】
２１２において、第１の血管Ｖ１の軸方向端部が、第１のカプラ要素１３０ａを通して接続される。２１４において、第２の血管Ｖ２の軸方向端部が、第２のカプラ要素を通して接続される。例えば、第１及び第２の血管Ｖ１、Ｖ２を第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂにそれぞれ接続するように、第１の血管Ｖ１の軸方向端部は、第１のカプラ要素１３０ａを通して画定された貫通孔を通して挿入されてもよく、第２の血管Ｖ２の軸方向端部は、第２のカプラ要素１３０ｂを通して画定された貫通孔を通して挿入されてもよい。いくつかの実施形態では、第１の血管Ｖ１及び第２の血管Ｖ２の軸方向端部は、それぞれ、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂを通して挿入された後、フレア状にされてもよい。いくつかの実施形態では、ピン、突出部、ノッチ、溝、又は任意の他の固定要素が、互いに面する第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂのそれぞれの表面上に提供されてもよい。第１及び第２の血管Ｖ１及びＶ２のそれぞれの軸方向端部は、軸方向端部を固定要素に結合することによって、それぞれ第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂに接続されてもよい。
【0065】
２１６において、第１のエンドエフェクタ要素１２２ａ及び／又は第２のエンドエフェクタ要素１２２ｂは、第１のカプラ要素１３０ａを第２のカプラ要素１３０ｂに結合するために、閉鎖構成（すなわち、第２の構成）に移動されてもよく、したがって、前述したように、第１の血管Ｖ１を第２の血管Ｖ２に結合する。２１８において、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂは、例えば、前述したように、固定機構１０５から第１及び／若しくは第２のカプラ要素１３０ａ／ｂを解放すること、並びに／又は解放機構１０７を作動させることを介して、第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂから解放される。代替的に、外科医は、別個のツールを使用して、第１及び第２のカプラ要素１３０ａ／ｂを第１及び第２のエンドエフェクタ要素１２２ａ／ｂから引っ張るか、又は別様に係合解除することができる。２２０において、装置１００は、例えば、細長い本体１０２、ひいては、エンドエフェクタ１２０を患者Ｐの体から引き抜くことによって、患者Ｐの体から引き抜かれる。エンドエフェクタ１２０は、患者Ｐの体から引き抜かれる間、閉鎖構成に維持されてもよい。腹腔鏡切開部は、外科的処置を終了するために閉鎖される（例えば、縫合される、ステープル留めされる、又は接着される）。
【0066】
図３～図４Ｃを参照すると、図３は、一実施形態による、第１の（開放）構成にある装置３００のエンドエフェクタ３２０を伴う吻合装置３００の側面斜視図、及びエンドエフェクタ３２０の拡大図である。装置３００は、ハンドルアセンブリ３０１（例えば、インターフェース）と、ハンドルアセンブリ３０１から長手方向かつ遠位に延在するシャフトアセンブリ３０２と、シャフトアセンブリ３０２の遠位端部に配置されたエンドエフェクタ３２０と、を含んでもよい。ハンドルアセンブリ３０１は、ピストルグリップ３０４と、吻合カプラリング３３０ａ及び３３０ｂ（例えば、第１及び第２のカプラ要素）の標的血管（例えば、血管Ｖ１及びＶ２）への適用、並びに、手術器具３００のエンドエフェクタ３２０からのそれらの解放の種々の態様を制御するためにユーザによって操作されるように構成された、吻合制御ボタン３０６ａ（例えば、第１のアクチュエータ）と、を含む、本体３０３を含んでもよい。トリガ３０６（例えば、第２のアクチュエータ）が、本体３０３の下部部分に結合されてもよく、エンドエフェクタ３２０を選択的に作動させるために、ピストルグリップ３０４に向かって、及びそれから離れるように枢動可能である。いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ３０１は、シザーグリップ構成を含んでもよい。本体３０３はまた、本明細書ではハウジング３０３と称されてもよく、１つの構成要素又は構成要素のアセンブリを含んでもよい。したがって、「本体」及び「ハウジング」という用語は、本明細書に記載される実施形態を任意の数の別個の構成要素に不必要に限定することを意図していない。
【0067】
図３に示されるように、エンドエフェクタ３２０は、動脈、静脈、及び／又は神経などの２つの管状構造の端部を一緒に適用又は接合する目的で、互いに向かって又は互いから離れて選択的に枢動するように構成された、第１のクランプアーム３２２ａ及び第２のクランプアーム３２２ｂ（例えば、第１及び第２のエンドエフェクタ要素）を含む。各クランプアーム３２２ａ／ｂは、クランプアーム３２２ａ／ｂのセットが、例えば、ピストルグリップ３０４に向かうトリガ３０６ｂの枢動に応答して、閉鎖位置において互いに向かって枢動するように構成されるように、トリガ３０６ｂと動作可能に結合されてもよい。更に、クランプアーム３２２ａ／ｂのセットは、ピストルグリップ３０４から離れるトリガ３０６ｂの枢動に応答して、閉鎖位置から離れて開放位置に枢動するように構成されてもよい。クランプアーム３２２ａ／ｂがトリガ３０６ｂと結合され得る種々の好適な方法は、本開示を考慮すれば当業者には明らかであろう。いくつかのバージョンでは、クランプアーム３２２ａ／ｂ及び／又はトリガ３０６ｂを開放位置に向かって付勢するために、１つ以上の弾性要素が組み込まれてもよい。
【0068】
装置３００のシャフトアセンブリ３０２は、長手方向軸に沿って延在し、外側管３０９と、外側管３０９を通して配設された内側管３１０と、内側管３１０内に支持され、それを通して長手方向に延在するカプラ解放ロッド（図示せず）と、を含んでもよい。各クランプアーム３２２ａ／ｂの近位端部は、外側管３０９及び／又は内側管３１０の遠位端部に枢動可能に結合されてもよく、クランプアーム３２２ａ／ｂが、内側管３１０の遠位端部を通って横断方向に延在する枢動ピン３１１によって画定された枢動軸を中心にシャフトアセンブリ３０２に対して枢動することを可能にする。いくつかの実施形態では、シャフトアセンブリ３０２は、代替的に、シャフトアセンブリ３０２を通ってエンドエフェクタ３２０まで延在する１つ以上のルーメンを含んでもよく、これは、１つ以上のプッシャロッド又は作動ケーブルを含む、吻合を実施するための手術器具３００の作動制御のために構成されてもよい。
【0069】
いくつかの実施形態では、図３に示されるように、内側管３１０は、ハンドルアセンブリ３０１に対して長手方向に固定されてもよく、外側管３０９は、シャフトアセンブリ３０２の長手方向軸に沿って、内側管３１０及びハンドルアセンブリ３０１に対して並進するように構成されてもよい。外側管３０９が遠位に並進すると、各クランプアーム３２２ａ／ｂは、その開放位置に向かってその枢動軸を中心に枢動し得る。外側管３０９が近位に並進すると、各クランプアームは、その閉鎖位置に向かって反対方向にその枢動軸を中心に枢動し得る。図示されていないが、いくつかの実施形態では、外側管３０９の近位端部は、トリガ３０６ｂと動作可能に結合されてもよく、それによって、トリガ３０６ｂの作動が、内側管３１０に対する外側管３０９の並進を引き起こし、それによって、前述のように、クランプアーム３２２ａ／ｂのセットを開放又は閉鎖し得る。いくつかの実施形態では、外側管３０９は、長手方向に固定されてもよく、内側管３１０が、クランプアーム３２２ａ／ｂのセットを開放位置と閉鎖位置との間で移動させるために並進するように構成されてもよい。クランプアーム３２２ａ／ｂのセットを作動させるための種々の他の好適な機構が使用されてもよく、本開示の範囲内であるとみなされるべきである。
【0070】
いくつかの実施形態では、シャフトアセンブリ３０２及びエンドエフェクタ３２０は、シャフトアセンブリ３０２によって画定された長手方向軸から外れて本体３０４に対してともに回転するように構成されてもよい。図３に示されるように、シャフトアセンブリ３０２は、その近位端部に配置された回転ノブ３１２と、ハンドルアセンブリ３０１の本体カプラに機械的に接続するように構成されたシャフトカプラと、を含み得る。回転ノブ３１２は、ハンドルアセンブリ３０１の本体３０４に回転可能に結合されてもよく、外側管３０９及び内側管３１０に回転可能に固定されてもよい（例えば、それらを通して横断方向に延在する結合ピンによって）。他の例では、回転ノブ３１２は、任意の好適な方法でシャフトアセンブリ３０２の残りの構成要素に回転可能に固定されてもよい。回転ノブ３１２は、ハンドルアセンブリ３０１に対するシャフトアセンブリ３０２及びエンドエフェクタ３０３の回転配向を選択的に操作するために、オペレータによって把持されるように構成されてもよい。
【0071】
図４Ａ～図４Ｃを参照すると、図４Ａは、第１の血管Ｖ１が第１のクランプアーム３２２ａに結合された第１のカプラリング３３０ａを通して挿入されており、第２の血管Ｖ２が第２のクランプアーム３２２ｂに結合された第２のカプラリング３３０ｂを通して挿入された状態の、患者の体内の第１の構成における図３のエンドエフェクタ３２０の上面斜視図である。吻合結合リング３３０ａ／ｂの対は、それぞれの第１の血管Ｖ１及び第２の血管Ｖが挿入される貫通孔３３２ａ／ｂを画定する。第１のカプラリング３３０ａは、第１のクランプアーム３２２ａの第１のレセプタクル３２４ａ内に配設されており、第２のカプラリング３３０ｂは、第２のクランプアーム３２２ｂ内に画定された第２のレセプタクル３２４ｂ内に配設されている。カプラリング３３０ａ／ｂは、管状組織構造Ｖ１、Ｖ２をクランプアーム３２２ａ／ｂに結合するように構成されている。
【0072】
カプラリング３３０ａ／ｂは、管状構造を穿刺し、一緒に接合されて吻合を形成するように動作可能な複数のファスナを含んでもよい。いくつかの実施形態では、カプラリング３３０ａ／ｂは、例えば、図４Ｃに示すように第１の血管Ｖ１を第２の血管Ｖ２に結合した後に、クランプアーム３２２ａ／ｂと取り外し可能に結合することができる。したがって、カプラリング３３０ａ／ｂは、手術器具３００の複数回の使用を可能にするために交換可能であってもよい。いくつかの実施形態では、カプラリング３３０ａ／ｂは、手術器具３００が１回限りの使用のために提供されるように、取り外し可能でなくてもよい。手術器具３００は、クランプアーム３２２ａ／ｂからカプラリング３３０ａ／ｂを制御可能に解放するために、吻合制御ボタン３０６ａに動作可能に結合されたプッシャロッドを含んでもよい。
【0073】
図４Ｂは、第１のカプラリング３３０ａを第２のカプラリング３３０ｂに結合して第１の血管Ｖ１を第２の血管Ｖ２に結合するようにクランプアーム３２２ａ／ｂが閉鎖する第２の構成におけるエンドエフェクタ３２０の上面斜視図である。図４Ｃは、第１の血管Ｖ１が第２の血管Ｖ２に結合された状態で、患者の体内にカプラリング３３０ａ／ｂを残してカプラリング３３０ａ／ｂから取り外されている装置３００を示す。
【0074】
図５Ａは、一実施形態による、吻合装置４００の一部の側面斜視図及び側面図を示す。図５Ｂは、中間構成における図５Ａの装置４００の一部の側面斜視図及び側面図であり、図５Ｃは、第２の構成における図５Ａの装置４００の一部の側面斜視図及び側面図である。装置４００は、シース４０１と、第１及び第２のリンケージアーム４４２ａ及び４４２ｂを含む作動機構４４０と、クランプアーム４４２ａ及び４４２ｂ（例えば、第１及び第２のエンドエフェクタ要素）を含むエフェクタ４２０と、を含む。クランプアーム４４２ａ／ｂは、第１及び第２のリンケージアーム４４２ａ／ｂによって形成される非従来型の回転ジョイントを含み得る作動機構４４０を中心に枢動するように構成されてもよい。例えば、作動機構４４０は、第１のクランプアーム４２２ａに結合された第１のリンケージアーム４４２ａと、第２のクランプアーム４２２ｂに結合された第２のリンケージアーム４４２ｂと、を含んでもよい。第１及び第２のリンケージアーム４４２ａ／ｂの各々は、中央ヒンジ４４４ａ／ｂを含んでもよい。その上、クランプアーム４２２ａ／ｂの近位端部は、枢動ジョイント４１０を介して作動機構４４０の遠位端部に結合されてもよく、それによって、第１及び第２のリンケージアーム４４２ａの各々の遠位端部を、第１及び第２のリンケージアーム４２２ａの対応する近位端部に向かって移動させることにより、エンドエフェクタ４２０を開放構成から閉鎖構成に選択的に移動させるように、第１及び第２のリンケージアーム４４２ａ／ｂが、それらのそれぞれの中央ヒンジ４４４ａ／ｂを中心に互いから離れるように関節運動する。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ４２０は、エンドエフェクタ４２０を閉鎖構成に移動させるために、図４Ｃに示されるように、シース４０１内に少なくとも部分的に引き込まれてもよい。
【0075】
従来から、腹腔鏡ジョーは、装置又はデバイスの主軸に対して垂直な回転ジョイントを中心に枢動する。これは、エンドエフェクタの平面運動をもたらす。対照的に、装置４００は、角度が付けられ、枢動するリンケージアーム４４２ａ／ｂを介して、クランプアーム４２２ａ／ｂの内面へのより良好な視認性、露出、アクセスを可能にする。閉鎖及び開放構成におけるクランプアーム４２２ａ／ｂの所望の構成を決定することによって、クランプアーム４２２ａ／ｂが開放構成と閉鎖構成との間で移動するときに３次元（非平面）軌道を達成し得るように、最適な回転軸、したがって装置４００主軸に対するジョイント角度を決定することが可能であり得る。
【0076】
図６Ａは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における吻合装置５００の一部の上面図であり、図６Ｂは、その側面図である。図６Ｃは、第１の（開放）構成における装置５００の一部の上面図であり、図６Ｄは、その側面図である。図６Ｅは、第１の構成と第２の構成との間の図６Ａ～図６Ｄの装置のエンドエフェクタの軌道の概略図である。装置５００は、レセプタクル５２４を画定するクランプアームを含むエンドエフェクタ５２０を含み、クランプアームは、その近位端部において、作動機構５４０を介して細長い本体５０２に結合されている。作動機構５４０は、第１及び第２のクランプアーム５２０のうちの対応する１つに結合されたプーリ５４２を含んでもよい。少なくとも１つのテザー５４４が、対応するプーリ５４２に結合されており、一方又は両方のプーリ５４２を回転させて、エンドエフェクタ５２０を第１の構成と第２の構成との間で移動させるように、長手方向に変位されるように構成されている。
【0077】
いくつかの実施形態では、本明細書に記載される吻合装置のうちのいずれかは、二重作動モード、例えば、１）エンドエフェクタの大きい運動を可能にする第１の作動モードと、２）クランプアームの微細かつ堅い閉鎖（例えば、図１Ｂの矢印Ａによって示される方向へ）を含む第２の作動モードと、を有してもよい。第１の作動モードは、装置が、エンドエフェクタクランプアームを迅速に（例えば、約１８０度／秒を上回る速度で）かつ容易に（例えば、１自由度で）開放して、その所望のタスクを実施することを可能にし得る。これは、任意の機構（例えば、機械的リンケージ、ニチノールリボン、ワイヤ、ロープなど）を介して達成され得る。後者の作動モードは、クランプアームの先端部における高いクランプ力のゆっくりとした制御された生成を可能にし得る。これは、専用の干渉角度で設計されたジョーにわたって装置の最も外側のシャフトを並進させることによって達成されてもよい。
【0078】
図７Ａは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における吻合装置又は手術器具６００の一部の正面図であり、図７Ｂは、側面斜視図であり、図７Ｃは、上面図である。図７Ｄは、第１の（開放）構成における装置６００の一部の上面図であり、図７Ｅは、側面斜視図である。装置６００は、レセプタクル６２４ａ／ｂを画定するクランプアーム６２２ａ／ｂを含むエンドエフェクタ６２０を含むシャフトアセンブリ６０２を含んでもよい。装置６００は、第１のクランプアーム６２２ａに結合された第１のロッド６４２ａと、第２のクランプアーム６２２ｂに結合された第２のロッド６４２ｂと、を含み、かつエンドエフェクタ６２０を第１の構成と第２の構成との間で移動させるように回転するように構成された、作動機構６４０を含む。例えば、ロッド６４２ａ／ｂは、図７Ａ～図７Ｅに示されるように、クランプアーム６２２ａ／ｂの半径方向外側縁部に近接して、それぞれクランプアーム６２２ａ／ｂに結合されてもよい。
【0079】
更に詳述すると、装置６００は、シャフトアセンブリ６０２を含む、手術器具１００、３００と実質的に同様のハンドルアセンブリ及びシャフトアセンブリを含んでもよい。図７Ａ～図７Ｅに示されるように、エンドエフェクタ６２０は、動脈及び／又は静脈などの２つの管状構造の端部を一緒に適用又は接合する目的で、互いに向かって又は互いから離れて選択的に枢動するように構成された、枢動可能なクランプアーム６２２ａ／ｂのセットを含む。各クランプアーム６２２ａ／ｂは、クランプアーム６２２ａ／ｂのセットが、アクチュエータの枢動（例えば、トリガ３０６ｂをピストルグリップ３０４に向かって移動させること）に応答して、閉鎖位置に向かって回転するように構成されるように、アクチュエータ（例えば、トリガ３０６ｂ）に動作可能に結合されてもよい。更に、クランプアーム３２２ａ／ｂのセットは、アクチュエータの反対の運動（例えば、ピストルグリップ３０４から離れるトリガ３０６ｂの枢動）に応答して、閉鎖位置から離れて開放位置に回転するように構成されてもよい。
【0080】
シャフトアセンブリ６０２は、長手方向軸に沿って延在し、外側管（図示せず）と、外側管内に受容された内側管６１０と、を含んでもよく、任意選択的に、内側管６１０内で支持され、それを通して長手方向に延在する、カプラ解放ロッド（図示せず）を含んでもよい。各クランプアーム６２２ａ／ｂの近位端部は、ロッド６４２ａ／ｂを介して、外側管及び内側管６１０の遠位端部に回転可能に結合されてもよく、各クランプアーム６２２ａ／ｂが、内側管６１０の遠位端部を通って横断方向に延在するロッド６４２ａ／ｂ（例えば、枢動ピン）によって画定される枢動軸を中心にシャフトアセンブリ６０２に対して回転することを可能にする。
【0081】
いくつかの実施形態において、内側管６１０は、ハンドルアセンブリ（例えば、ハンドルアセンブリ３０１）に対して長手方向に固定されてもよい。アクチュエータ（例えば、トリガ３０６ｂ）が引かれると、各クランプアーム６２２ａ／ｂは、ロッド６４２ａ／ｂによって画定された枢動軸を中心にその閉鎖位置に向かって回転する。アクチュエータ（例えば、トリガ３０６ｂ）が解放されると、各クランプアーム６２２ａ／ｂは、その開放位置に向かって反対方向に枢動軸を中心に回転する。クランプアーム３０８のセットを開放位置と閉鎖位置との間で作動させるための種々の他の好適な機構が使用されてもよく、本開示の範囲内に含まれるとみなされるべきである。
【0082】
いくつかの実施形態では、シャフトアセンブリ６０２及びエンドエフェクタ６２０は、シャフトアセンブリ６０２によって画定された長手方向軸から外れてインターフェース（例えば、本体３０１）に対してともに回転するように構成されてもよい。手術器具６００はまた、レセプタクル６２４ａ／ｂ内に配設され、管状組織構造（例えば、血管Ｖ１及びＶ２）をクランプアーム６２２ａ／ｂに結合するように構成された、吻合カプラリングの対（例えば、カプラリング３３０ａ／ｂ）を含んでもよい。結合リングは、管状構造を穿刺し、一緒に接合されて吻合を形成するように動作可能な複数のファスナを含んでもよい。いくつかの実施形態では、カプラリングは、クランプアーム６２２ａ／ｂと取り外し可能に結合されることができる。したがって、カプラリングは、手術器具６００の複数回の使用を可能にするために交換可能であってもよい。いくつかの実施形態では、カプラリングは、手術器具６００が１回限りの使用のために提供され得るように、取り外し可能でなくてもよい。手術器具６００は、クランプアーム６２２ａ／ｂからカプラリング（例えば、カプラリング３３０ａ／ｂ）を制御可能に解放するために、対応するアクチュエータ（例えば、吻合制御ボタン３０６ａ）に動作可能に結合されたプッシャロッドを含んでもよい。
【0083】
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ６００又は本明細書に記載されるエンドエフェクタのうちのいずれかは、追加的に、カプラリングの完全閉鎖を補助するための１つ以上の閉鎖要素を含んでもよい。いくつかの実施形態では、クランプアーム及び／又はアクチュエータを開放位置に向かって付勢するために、１つ以上の弾性部材が組み込まれてもよい。例えば、図８Ａは、一実施形態による、弾性要素７２５及び閉鎖要素７２７を含む、装置７００の上面図であり、図８Ｂは、その正面図である。装置７００は、装置６００に関して詳細に記載したように、シャフトアセンブリ７０２と、カプラリングを受容するためのレセプタクル７２４ａ／ｂを画定するクランプアーム７２２ａ／ｂを含むエンドエフェクタ７２０と、それぞれのクランプアーム７２２ａ／ｂに結合された枢動ロッド７４２ａ／ｂと、を含む。弾性要素７２５は、クランプアーム７２２ａ／ｂの各々に結合されてもよく、ばね、弾性プレート（例えば、ニチノールプレート）、機械的リンケージ、ロープワイヤ、糸、縫合糸、フィラメント、押出成形物などのような付勢部材を含んでもよく、クランプアーム７２２ａ／ｂを開放構成に向かって付勢するように構成されてもよい。その上、閉鎖要素７２７は、各クランプアーム７２２ａ／ｂに結合されてもよい。閉鎖要素７２７は、例えば、機械的リンケージ、ロープワイヤ、糸、縫合糸、フィラメント、押出成形物、ばね、ゴムバンド、バンジーコード、任意の他の好適な閉鎖要素、又はそれらの任意の組み合わせを含んでもよく、クランプアーム７２２ａ／ｂを閉鎖構成に向かって付勢するように構成されてもよい。
【0084】
図９Ａは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成において、その長手方向軸に沿って屈曲するように構成された第１のクランプアーム８２２ａ及び第２のクランプアーム８２２ｂを含むエンドエフェクタ８２０を含む、吻合装置８００の一部の上面図であり、図９Ｂは、エンドエフェクタ８２０が第１の（開放）構成にある、装置８００の上面図である。クランプアーム８２２ａ／ｂは、カプラリング（例えば、カプラリング３３０ａ／ｂ）を取り外し可能に受容するように構成されたレセプタクル８２４ａ／ｂを画定する。いくつかの実施形態では、クランプアーム８２２ａ／ｂは、螺旋状の腱ルーティングを有する連続体構造の形状であり得る作動バックボーン８０３、８０４を含み得る。そのような構造は、ディスク８０５のセットを含んでもよく、それを通して、押し引き腱ワイヤ８０６を、構造の主軸の周りの螺旋形状に従って経路付けすることができる。腱ワイヤを引っ張ることによって、バックボーン８０３及び／又は８０４は、純粋な回転だけでなく、バックボーン主軸４０８に沿った捩れも経験し得る。そのような複雑な動きは、クランプアーム８２２ａ／ｂの遠位先端部を分離するだけでなく、それらの内側面も露出させ、最終的には、レセプタクル８２４ａ／ｂ内に埋め込まれるか又は別様に配設され得るカプラリングも露出させ得る。
【0085】
図１０Ａは、一実施形態による、第２の（閉鎖）構成における付勢部材を含む、吻合装置９００の上面図であり、図１０Ｂは、その側面図である。図１０Ｃは、第１の（開放）構成における図１０Ａの装置９００の上面図であり、図１０Ｄは、その側面図である。装置９００は、カプラリング（例えば、カプラリング３３０ａ／ｂ）を取り外し可能に受容するように構成されたレセプタクル９２４ａ／ｂを画定するクランプアーム９２２ａ／ｂを含むエンドエフェクタ９２０を含む。クランプアーム９２２ａ／ｂには、独立した閉鎖制御部９０５ａ及び９０５ｂ（例えば、ロープ、紐、ワイヤ、テザー、ロッドなど）がそれぞれ提供され得る。クランプアーム９２２ａ／ｂの各々は、クランプアーム９２２ａ／ｂがはさみのように開放するように、枢動ジョイント９１０ａ／ｂでシャフトアセンブリ９０２に結合されている。いくつかの実施形態では、クランプアームは、閉鎖構成へのそれらの戻りを補助するための、閉鎖制御部９０５ａ／ｂを介して作動されてもよい付勢部材９０４が搭載されてもよい（例えば、ばね式）。そのような構成は、各クランプアーム９２２ａ／ｂの両側で２つ（図１０Ｄに示されるような９０６ａ及び９０６ｂ）に分割される専用血管インプラントの内側ルーメン９０６（図１０Ｂ）の露出を可能にし得る。
【0086】
図１１は、一実施形態による、吻合装置（例えば、装置１００、３００）に含まれ得るエンドエフェクタ１０２０の側面図である。エンドエフェクタ１０２０は、各々がレセプタクル１０２４を画定するクランプアーム１０２２を含む。クランプアーム１０２２は、カプラリング接合中にクランプアーム１０２２を正確に位置合わせするように構成された１つ以上の位置合わせ特徴部１０２６を含んでもよい。位置合わせ特徴部１０２６は、複数のノッチ、リップ及び溝、又は関連する手術器具（例えば、装置１００、３００）の作動中にカプラリングの粗い位置合わせ及び細かい位置合わせに役立つ他の嵌合特徴部を含んでもよい。エンドエフェクタ１０２０は、追加的に又は代替的に、制御された吻合を容易にするために、１つ以上のグリップ、溝、表面改変部、ラッチ機構、又はそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。
【0087】
図１２Ａは、一実施形態による、固定機構１１０５を含む吻合装置１１００の一部の側面図であり、図１２Ｂは、一実施形態による、固定機構１１０５が固定し得るカプラリング１１３０の側面斜視図である。カプラリング１１３０は、クランプアーム１１２２のレセプタクル１１２４内に配設されており、固定機構１１０５（例えば、ワイヤ、糸、ロープなど）と手術ツールのエンドエフェクタ１１２２との適切かつ確実な係合を可能にする専用トラック又は溝１１３６をその外周側面１１３３上に画定する。トラック１１３６は、固定機構１１０５に摩擦嵌めされてもよく、それによって、カプラリング１１３０が展開の準備ができると、固定機構１１０５は、例えば、その端部のうちの一方から引っ張られることによって解放され得る。カプラリング１１３０（又は本明細書に記載されるカプラリングのいずれか）は、金属、合金、プラスチック、セラミック、ポリマー、又はそれらの任意の組み合わせを含むがこれらに限定されない任意の好適な生体適合性材料から形成されてもよい。
【0088】
図１３Ａは、一実施形態による、固定機構１２０５を含む吻合装置１２００の一部の側面図であり、図１３Ｂは、一実施形態による、固定機構１２０５が固定し得るカプラリング１２３０の側面斜視図である。カプラリング１２０５は、クランプアーム１１２２のレセプタクル１１２４内に取り外し可能に配設されている。カプラリング１２３０は、鍵穴として働き得る専用のくぼみ１２３６をその周方向外側面１２３３に画定する。その上、クランプアーム１２２２は、ユーザによって係合されてカプラリング１２０５と選択的に確実かつ制御可能に係合／係合解除することができる、ばね式ロッド又はピストンを含み得る固定機構１２０５を含み得る。
【0089】
図１４Ａは、一実施形態による、第１の構成における解放機構１３０７を含む、吻合装置１３００の一部の側面図である。図１４Ｂは、解放機構１３００が第２の構成にある吻合装置１３００の一部の側面図である。装置１３００は、カプラリング１３３０が内部に配設されているレセプタクル１３２４を画定するクランプアーム１３２２を含むエンドエフェクタを含む。解放機構は、カプラリング１３３０をレセプタクル１３２４から排出するために、クランプアーム１３２２からレセプタクル内へ選択的に押し出されるように構成され得るピストン１３０９を含む。
【0090】
図１５は、一実施形態による、吻合装置を使用して、第１の血管を第２の血管に結合するための方法１４００の概略的なフローチャートである。いくつかの実施形態では、方法１４００は、１４０２において、吻合のために第１の管状組織構造を準備することを含む。１４０４において、吻合のために第２の管状組織構造が準備され得る。１４０６において、手術器具（例えば、装置１００、３００又は本明細書に記載される任意の他の装置）が準備される（例えば、本明細書に記載されるように、カプラリング１３０ａ／ｂ、３３０ａ／ｂが装填され、中間位置に移動される）。
【0091】
１４０８において、手術器具を手術部位に導入する。１４１０において、第１の管状組織構造の少なくとも一部を、手術器具の第１のクランプアームの第１の遠位開口部を通して前進又は通過させる。１４１２において、第２の管状組織構造の少なくとも一部を、手術器具の第２のクランプアームの第２の遠位開口部を通して通過させる。１４１４において、第１及び第２のクランプアームの構成の変化を引き起こし、第１及び第２の管状組織構造を確実に接合し得る。１４１６において、方法１４４０は、エンドエフェクタの構成変化を引き起こし、第１及び第２の管状組織構造を手術器具の遠位側面から分離することを含み得る。１４１８において、手術器具を、標的手術部位から分離する。
【0092】
図１６は、一実施形態による、第１の管状組織構造を第２の管状組織構造に吻合するための方法１５００の概略的なフローチャートである。方法１５００は、１５０２において、吻合のために第１及び第２の管状組織構造を準備し、手術器具を準備し、手術器具を標的手術部位に導入した後に、第１の管状組織構造の少なくとも一部を、手術器具の第１のクランプアームの第１のカプラリングを通して通過させることを含み得る。１５０４において、第２の管状組織構造の少なくとも一部を、手術器具の第２のクランプアームの第２のカプラリングを通して通過させる。１５０６において、手術器具の第１及び第２のクランプアームの構成の変化を引き起こし、第１及び第２のカプラリングを接合する。組織吻合を可能にした後、方法１５００はまた、１５０８において、第１及び第２の管状組織構造を手術器具から分離することを含み得る。手術器具は、標的手術部位から分離され得る。
【0093】
図１７は、一実施形態による、ＢＰＨを治療するための方法１６００の種々の動作の概略図である。方法１６００は、第１の管状組織構造を切り離すために組織を切開することを含み得る。第１の管状組織構造を結紮する。組織を切開して、第２の管状組織構造を切り離す。第２の管状組織構造を結紮する。方法１６００はまた、血液損失を防止するために、第１及び第２の管状組織構造の少なくとも一部を閉鎖することを含み得る。手術器具を、組織アクセスポート（切開部又は腹腔鏡トロカールなど）を通して標的手術部位に導入する。
【0094】
第１及び第２のクランプアームの構成の変化を引き起こし、クランプアームを開放構成に移動させる。方法１６００はまた、第１の管状組織構造の少なくとも一部を、手術器具の第１のクランプアームの第１のカプラリングを通して通過させることと、第２の管状組織構造の少なくとも一部を、手術器具の第２のクランプアームの第２のカプラリングを通して通過させることと、を含み得る。方法１６００はまた、第１及び第２の管状組織構造の少なくとも一部を、第１及び第２のクランプアームの少なくとも一部に固定すること、第１及び第２のクランプアームの構成の変化を引き起こし、第１及び第２の管状組織構造を確実に接合すること、を含み得る。手術器具のエンドエフェクタの構成変化を引き起こし、第１及び第２の管状組織構造を、上記手術器具の遠位側面から分離し得る。第１及び第２のクランプアームの構成の変化を引き起こし、クランプアームを閉鎖構成に移動させてもよく、手術器具は、標的手術部位から分離されてもよい。第１及び第２の管状組織構造は、それらの間の流体の流れを可能にするように開放されてもよい。
【0095】
例えば、不完全な閉鎖は、潜在的な漏出、凝固、及び出血につながり得るため、本明細書に記載されるエンドエフェクタのうちのいずれかのクランプアームの完全閉鎖が望ましいであろう。クランプアームは、互いに嵌合しなければならないだけでなく、カプラリング、例えば、ピンが対応する孔の中に摺動する必要があるリングの嵌合に伴う摩擦力に打ち勝たなければならない場合もある。閉鎖力は、エンドエフェクタへの要素の追加によって増加されてもよい。そのような要素は、例えば、クランプアームを外部から一緒に圧迫するために使用され得るシース（例えば、シース４０１）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、クランプアームの内部の機械的リンケージ又はプルワイヤを使用して、２つのクランプアームを互いに近づけるように引っ張ることができる。いくつかの実施形態では、好適な要素は、磁石、電磁石、空気圧及び／又は油圧手段を使用する圧迫を含んでもよい。追加的に又は代替的に、クランプアームは、カプラリングのピンが対応するスナップ嵌めチャネル内に摺動するときに摩擦力を克服するのに役立つ超音波トランスデューサを含んでもよい。
【0096】
いくつかの実施形態では、本明細書に記載されるエンドエフェクタのうちのいずれかは、少なくとも約２０度（例えば、２０、４０、６０、８０、９０、１００、１１０、又は１２０度を含む）の範囲内の角度だけ、細長い本体又はシャフトアセンブリの遠位端部を中心に関節運動するように構成されてもよい。これは、吻合処置を実施するために重要な種々の要素の視認性を増加させ得る。
【0097】
本明細書で使用される場合、「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」という単数形は、文脈が明確にそうでないと指示しない限り、複数の言及を含む。したがって、例えば、「部材」という用語は、単一の部材又は部材の組み合わせを意味することが意図され、「材料」は、１つ以上の材料又はそれらの組み合わせを意味することが意図される。
【0098】
本明細書で使用される場合、「約」及び「およそ」という用語は、概して、記載された値のプラスマイナス１０％を意味する。例えば、約０．５は、０．４５及び０．５５を含み、約１０は、９～１１を含み、約１０００は、９００～１１００を含む。
【0099】
本明細書で利用される場合、「実質的に」という用語及び同様の用語は、本開示の主題が関係する当業者によって一般的かつ許容される使用法と一致する広い意味を有することが意図される。例えば、「実質的に平坦」という用語は、そうでなければ平坦な表面上に存在する製造上の変動に起因して存在する僅少な量の表面変動又は起伏が存在し得ることを意味する。これらの用語は、説明及び特許請求される特定の特徴部の説明を、これらの特徴部の範囲を提供される正確な配置及び／又は数値範囲に限定することなく可能にすることが意図されることが、本開示を検討する当業者によって理解されるべきである。したがって、これらの用語は、説明及び特許請求される主題の非実質的な若しくは重要でない修正又は改変が、添付の特許請求の範囲に記載されるような本発明の範囲内にあると考えられることを示すものとして解釈されるべきである。
【0100】
種々の実施形態を記載するために本明細書で使用されるような「例示的」という用語は、そのような実施形態が、可能な実施形態の可能な例、提示、及び／又は例示であることを示すことを意図することに留意されたい（またそのような用語は、そのような実施形態が必ずしも特別な例又は最上の例であることを暗示することを意図していない）。
【0101】
本明細書で使用されるような「結合された」などの用語は、２つの部材を互いに直接又は間接的に接合することを意味する。そのような接合は、固定（例えば、恒久的）又は可動（例えば、取り外し可能若しくは解放可能）であってもよい。そのような接合は、２つの部材、若しくは２つの部材と任意の追加の中間部材とが互いに単一体として一体的に形成された状態で、又は２つの部材、若しくは２つの部材と任意の追加の中間部材とが互いに取り付けられた状態で達成され得る。
【0102】
種々の例示的な実施形態の構成及び配置は、例示的なものにすぎないことに留意することが重要である。本開示ではいくつかの実施形態のみを詳細に記載したが、本開示を検討する当業者であれば、本明細書に記載される主題の新規な教示及び利点から実質的に逸脱することなく、多くの修正（例えば、種々の要素のサイズ、寸法、構造、形状及び比率、パラメータの値、装着配置、材料の使用、色、向きなどの変形）が可能であることを容易に理解するであろう。本発明の範囲から逸脱することなく、種々の例示的な実施形態の設計、動作条件、及び配置において、他の置換、修正、変更、及び省略を行うこともできる。
【0103】
本明細書は多くの具体的な実装形態の詳細を含むが、これらは、任意の発明の範囲又は特許請求されてもよいものに対する限定として解釈されるべきではなく、むしろ特定の発明の特定の実装形態に特有の特徴の説明として解釈されるべきである。別個の実装形態の文脈で本明細書に記載されている特定の特徴部は、単一の実装形態において組み合わせて実装することもできる。逆に、単一の実装形態の文脈で記載されている種々の特徴部は、複数の実装形態において別々に、又は任意の好適な副次的組み合わせで実装することもできる。更に、特徴は、ある特定の組み合わせで作用するものとして上記で説明され、かつ最初にそのように特許請求されることさえあり得るが、特許請求された組み合わせからの１つ以上の特徴は、場合によっては、組み合わせから削除され得、特許請求された組み合わせは、部分組み合わせ又は部分組み合わせの変形に向けられ得る。
【0104】
ここまで、本発明の特定の実装形態を記載した。他の実装形態は、以下の特許請求の範囲内にある。いくつかの例では、特許請求の範囲に記載の動作は、異なる順序で実行することができ、それでもなお望ましい結果を達成することができる。更に、添付の図面に示されているプロセスは、望ましい結果を達成するために、示されている特定の順序、又は連続する順序を必ずしも必要としない。特定の実装形態では、マルチタスク処理及び並列処理が有利である場合がある。
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A-5C】
【図6】
【図7A-7E】
【図8A-8B】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A-12B】
【図13A-13B】
【図14A】
【図14B】
【図15】
【図16】
【図17】
【国際調査報告】