特表 2024-511118 群軌道位置の精度を評価するためのコンピュータ実装方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-03-12

(54)【発明の名称】群軌道位置の精度を評価するためのコンピュータ実装方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240305BHJP

   G01C 21/28 20060101ALI20240305BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G01C21/28

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023558476

(86)(22)【出願日】2022-03-18

(85)【翻訳文提出日】2023-09-22

(86)【国際出願番号】 DE2022200049

(87)【国際公開番号】W WO2022199764

(87)【国際公開日】2022-09-29

(31)【優先権主張番号】102021203080.7

(32)【優先日】2021-03-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522388073

【氏名又は名称】コンチネンタル オートモーティヴ テクロノジーズ ゲー・エム・ベー・ハー

【氏名又は名称原語表記】Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ＧｍｂＨ

【住所又は居所原語表記】Ｖａｈｒｅｎｗａｌｄｅｒ Ｓｔｒ． ９， ３０１６５ Ｈａｎｎｏｖｅｒ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】ドミニク ゼンニンガー

(72)【発明者】

【氏名】ダニーロ ガスツィク

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB02

2F129BB33

2F129BB66

2F129CC15

2F129DD21

2F129EE52

2F129FF19

2F129FF32

2F129GG17

2F129HH12

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181FF05

5H181FF13

5H181LL09

(57)【要約】

本発明は、規定された道路区間（１０）上の群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）の、処理デバイス（１８）によって規定される群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）の精度を評価するためのコンピュータ実装方法であって、複数の自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）は、検出され、及び群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）は、それから生成され、標準偏差（σ_ｉ）は、群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）のそれぞれの形成された群軌道値（ｘ_ｉ）について形成され、及びその後、生成された群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）及び個々に関連する精度係数（Ｋ_Ｇ）は、各群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）のための対として格納され、精度係数（Ｋ_Ｇ）は、標準偏差（σ_ｉ）に比例する、コンピュータ実装方法に関する。本発明は、追従車両（１２）を制御するためのコンピュータ実装方法、規定された道路区間（１０）上の追従車両（２６）の位置を特定するためのコンピュータ実装方法、追従車両（２６）を制御するための制御システム及び精度を評価するための方法を使用するコンピュータプログラム製品に更に関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

規定された道路区間（１０）上の群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）の、処理デバイス（１８）によって規定される群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）の精度を評価するためのコンピュータ実装方法であって、
－ 前記規定された道路区間（１０）上を移動する自車両（１２）の複数の自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を捕捉するステップ、
－ 複数の群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を有する群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を生成するステップであって、所定の群軌道値（ｙ_{ｉ，ｄｅｆ}）において、前記関連する群軌道値（ｘ_ｉ）は、前記複数の自己軌道値（ｘ_ｎ）から形成される、ステップ、
－ 前記群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）のそれぞれの形成された群軌道値（ｘ_ｉ）について標準偏差（σ_ｉ）を形成するステップ、
－ 前記生成された群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）と、各群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）のための関連する精度係数（Ｋ_Ｇ）との対を格納するステップであって、前記精度係数（Ｋ_Ｇ）は、各群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）について形成される前記標準偏差（σ_ｉ）に比例する、ステップ
を有するコンピュータ実装方法。

【請求項2】

複数の群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を有する前記群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を生成するために、前記規定された道路区間（１０）上を移動する前記個々の自車両（１２）のセンサ（２４）は、前記複数の自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を捕捉し、且つ前記複数の自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を、前記自車両（１２）の外部に配置される処理デバイス（１８）に送信し、及び前記処理デバイス（１８）は、前記群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を生成する、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項3】

複数の群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を有する前記群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を生成するために、前記規定された道路区間（１０）上を移動する前記個々の自車両（１２）のセンサ（２４）は、前記複数の自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を捕捉し、各自車両（１２）は、その捕捉された自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）からその自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を生成し、各自車両（１２）は、その生成された自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を、前記自車両（１２）の外部に配置される処理デバイス（１８）に送信し、及び前記処理デバイス（１８）は、前記自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）から前記群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を生成する、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項4】

規定された道路区間（１０）上の後続車両（２６）を制御するためのコンピュータ実装方法であって、
－ 請求項１に記載の方法を実行することにより、群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）と、各群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）のための関連する精度係数（Ｋ_Ｇ）との対を含む、前記規定された道路区間（１０）のマップを作成するステップ、
－ 前記作成されたマップに基づいて前記道路区間（１０）を走行するように後続車両（２６）を制御するステップ
を有するコンピュータ実装方法。

【請求項5】

前記後続車両（２６）は、少なくとも部分的に自律型の車両システム（３２）のコントローラ（３０）を使用して制御されるか、又は運転者支援システム（３８）の出力ユニット（３６）は、前記後続車両（２６）を制御するための制御仕様を出力する、請求項４に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項6】

規定された道路区間（１０）上の後続車両（２６）の位置を特定するためのコンピュータ実装方法であって、
－ 請求項１に記載の方法を実行するステップ、
－ 少なくとも２つの異なるソースから、前記規定された道路区間（１０）上の前記後続車両（２６）の潜在位置（ｘ_ｐｏｔ，ｙ_ｐｏｔ）と、前記潜在位置（ｘ_ｐｏｔ，ｙ_ｐｏｔ）に関連するソース固有の精度係数（Ｋ_Ｇ）とのそれぞれの対を受信するステップであって、第１の潜在位置（ｘ_ｐｏｔ１，ｙ_ｐｏｔ１）は、群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）であり、第１の精度係数（Ｋ_Ｇ１）は、前記群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）について形成される前記標準偏差（σ_ｉ）に比例し、前記群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）及び前記第１の精度係数（Ｋ_Ｇ１）は、請求項１に記載の方法に従って生成されたものである、ステップ、
－ 前記関連するソース固有の精度係数（Ｋ_Ｇ）に基づいて、前記受信された潜在位置（ｘ_ｐｏｔ，ｙ_ｐｏｔ）のそれぞれを重み付けするステップ、
－ 前記重み付けされた潜在位置（ｘ_ｐｏｔ，ｙ_ｐｏｔ）を融合することにより、前記後続車両（２６）の前記位置を特定するステップ
を有するコンピュータ実装方法。

【請求項7】

第２の潜在位置（ｘ_ｐｏｔ２，ｙ_ｐｏｔ２）と、前記第２の潜在位置（ｘ_ｐｏｔ２，ｙ_ｐｏｔ２）に関連するソース固有の精度係数（Ｋ_Ｇ２）との対は、前記後続車両（２６）に割り当てられるセンサ（２４）を使用するか、又は前記規定された道路区間（１０）の領域内のインフラストラクチャ（４２）のセンサ（２４）を使用して特定される、請求項６に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項8】

規定された道路区間（１０）上の後続車両（２６）を制御するためのコンピュータ実装方法であって、
－ 請求項３に記載の方法を実行することにより、前記規定された道路区間（１０）上の前記後続車両（２６）の位置を特定するステップ、
－ 前記特定された位置に基づいて前記道路区間（１０）を走行するように後続車両（２６）を制御するステップ
を有するコンピュータ実装方法。

【請求項9】

前記後続車両（２６）は、少なくとも部分的に自律型の車両システム（３２）のコントローラ（３０）を使用して制御されるか、又は運転者支援システム（３８）の出力ユニット（３６）は、前記後続車両（２６）を制御するための制御仕様を出力する、請求項８に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項10】

道路区間（１０）を走行するように後続車両（２６）を制御するための制御システム（４４）であって、請求項１～３のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計される処理デバイス（１８）と、請求項２～５のいずれか一項に記載のように前記後続車両（２６）を制御するように設計されるコントローラ（３０）とを有する制御システム（４４）。

【請求項11】

道路区間（１０）を走行するように後続車両（２６）を制御するための制御システム（４４）であって、請求項６又は７に記載の方法を実行するように設計される処理デバイス（１８）と、請求項８又は９に記載のように前記後続車両（２６）を制御するように設計されるコントローラ（３０）とを有する制御システム（４４）。

【請求項12】

請求項１～９のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計されるコンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、規定された道路区間上の群軌道の、処理デバイスによって規定される群軌道位置の精度を評価するためのコンピュータ実装方法、精度を評価するための方法が使用される、規定された道路区間上の後続車両を制御するためのコンピュータ実装方法、後続車両を制御するための制御システム及び前記方法を実行するように設計されるコンピュータプログラム製品に関する。

【背景技術】

【0002】

それら自体の位置を確認することができる様々なＧＮＳＳ（全地球衛星測位システム）受信機が市場で入手可能である。これら受信機の幾つかは、所望の位置に加えて、位置の精度に関する情報も提供し、この値は、多くの場合に不正確である。これらの受信機の異なる製造業者は、多くの場合、異なる方法を使用して精度を計算し、従ってこれらを比較できないという問題も存在する。

【0003】

例えば、規定された道路区間上の車両の位置を確認するためのアルゴリズムが、受信された位置に加えて、例えばデータを重み付けするために、この位置の精度に対して不正確な値も使用する場合、これは、不精密な又は更に不正確な結果につながる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的は、従って、より信頼できる方法で位置に関する精度の値を提供することができる方法を提案することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

この目的は、請求項１の特徴の組み合わせを有するコンピュータ実装方法によって達成される。

【0006】

規定された道路区間上の後続車両を制御するためのコンピュータ実装方法、道路区間を走行するように後続車両を制御するための制御システム及び方法を実行することができるコンピュータプログラムは、他の独立請求項の主題である。

【0007】

本発明の有利な実施形態は、従属請求項の主題である。

【0008】

規定された道路区間上の群軌道の、処理デバイスによって規定される群軌道位置の精度を評価するためのコンピュータ実装方法は、
－ 規定された道路区間上を移動する自車両の複数の自己軌道位置を捕捉するステップ、
－ 複数の群軌道位置を有する群軌道を生成するステップであって、所定の群軌道値ｙ_{ｉ，ｄｅｆ}において、関連する群軌道値ｘ_ｉは、複数の自己軌道値ｘ_ｎから形成される、ステップ、
－ 群軌道のそれぞれの形成された群軌道値ｘ_ｉについて標準偏差σ_ｉを形成するステップ、
－ 生成された群軌道位置と、各群軌道位置のための関連する精度係数との対を格納するステップであって、精度係数は、各群軌道位置について形成される標準偏差σ_ｉに比例する、ステップ
を有する。

【0009】

群軌道は、本質的に、複数の個々の軌道の融合から形成される運動軌道であり、個々の軌道のそれぞれは、規定された道路区間上を移動する個々の車両に割り当てられる。これらの個々の軌道は、従って、自己軌道とも称され、自車両とも称される個々の車両に関連付けられる。

【0010】

本方法によれば、群軌道は、従って、規定された道路区間上を移動する自車両の自己軌道、従ってそれらのＧＮＳＳデータから作成される。群軌道は、本質的に、複数の群軌道位置又は点（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）から形成される。これらの点（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）のそれぞれについて、このそれぞれの位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）における群軌道の作成に寄与する個々の軌道の交点は、その後、それぞれの自車両の進行方向に対して垂直に計算される。換言すれば、所定の群軌道値ｙ_{ｉ，ｄｅｆ}は、進行方向におけるこれらの点において、所定の群軌道値ｙ_{ｉ，ｄｅｆ}に関連する群軌道値ｘ_ｉから標準偏差σ_ｉを形成するために使用される。標準偏差σ_ｉは、本質的に、検討中の群軌道の値ｘ_ｉを中心とする、これらの値Ｘ_ｍの分散の尺度である。この標準偏差σ_ｉは、検討中のこの群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）において、ＧＮＳＳ受信機によって通常達成することが可能な精度の尺度であると考えられ得る。

【0011】

標準偏差σ_ｉの形態の精度の尺度が特定された後、検討中のそれぞれの群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）は、その後、精度係数と共に格納され得る。精度係数は、この場合、標準偏差σ_ｉ自体であり得るが、標準偏差σ_ｉの代表的な係数を精度係数として格納することも可能である。標準偏差σ_ｉが精度係数として直接格納されるのではなく、標準偏差σ_ｉを表す係数として格納される場合、これは、特定された標準偏差σ_ｉに比例すると考えるべきである。「比例」とは、ここでは、一定の係数を介する数学的比率を意味するだけでなく、上で説明した方法に関連して、標準偏差値σ_ｉが、位置の精度を直接評価するためにグループ、例えば「高精度」、「中精度」、「低精度」グループに組み合わされることを意味し得る。

【0012】

生成された群軌道位置と、対応する精度係数との対は、共に格納され、格納されるとは、後続車両が利用できるマップに入力されることも意味すると理解するべきである。後続車両は、この場合、その自己軌道から群軌道が形成された全ての自車両を時間的に追従する車両である。

【0013】

後続車両は、従って、このようにして形成されるマップへのアクセスを有し得るが、マップは、例えば、規定された道路区間上に存在する交通標識を統合するために使用される例えば他のサービスによってもアクセスされ得る。

【0014】

説明する方法は、従って、良好な又は不十分なＧＮＳＳ精度で位置又は更に地域全体を特定する可能性を提供する。これらの精度は、その後、精度又は重み付けを推定することができるように他のアルゴリズムで使用され得る。

【0015】

上で説明した方法の１つの有利な実施形態において、規定された道路区間上を移動する個々の自車両のセンサは、複数の自己軌道位置を捕捉し、且つ複数の自己軌道位置を、自車両の外部に配置される処理デバイスに送信し、それに応答して、処理デバイスは、その後、群軌道を生成する。

【0016】

この有利な実施形態において、生データは、従って、基本的に処理デバイスに送信され、これにより、複数の計算ステップを実行することにより、複数の群軌道位置を有する群軌道が生成される。

【0017】

しかし、１つの代替の実施形態において、規定された道路区間上を移動する個々の自車両のセンサが複数の自己軌道位置を捕捉し、及びその後、各自車両がその捕捉された自己軌道位置からその自己軌道を生成することも可能である。その場合にのみ、各自車両は、その生成された自己軌道を、自車両の外部に配置される処理デバイスに送信し、処理デバイスは、その後、これらの自己軌道から群軌道を生成する。この有利な代替実施形態において、群軌道を生成するための計算方法の一部は、従って、自車両自体において実行される。

【0018】

規定された道路区間上の後続車両を制御するためのコンピュータ実装方法は、
－ 上記の方法で説明したように、群軌道位置と、各群軌道位置のための関連する精度係数との対を含む、規定された道路区間のマップを作成するステップ、
－ 作成されたマップに基づいて道路区間を走行するように後続車両を制御するステップ
を有する。

【0019】

かかる後続車両におけるＧＮＳＳ受信機は、全ての状況においてそれらの精度を正しく推定するわけではないが、これらの状況は、通常、局所的に再現可能である。上で説明した作成されたマップは、ここで、受信された群軌道位置の精度に関する情報、従ってＧＮＳＳ受信機が多くの場合にそれらの精度をあまりにも良好であると推定する場所に関する情報を含む。この情報がマップから後続車両に利用可能である場合、後続車両は、この作成されたマップに基づいて、これまで通常であったよりも正確に制御される可能性がある。

【0020】

好ましくは、後続車両は、この場合、少なくとも部分的に自律型の車両システムのコントローラを使用して制御される。特に部分自律運転又は更に自律運転において、従って運転者のいない後続車両の極めて正確な制御を可能にするために、後続車両を制御するために処理される位置データの信頼性を知ることが重要である。

【0021】

しかし、代替として、後続車両が運転者によって制御されるが、運転者支援システムの出力ユニットが存在することも可能であり、その出力ユニットは、作成されたマップに基づいて後続車両を制御するための制御仕様を出力する。かかるシステムの一実装形態は、例えば、ナビゲーションシステムであり得る。

【0022】

規定された道路区間上の後続車両の位置を特定するためのコンピュータ実装方法は、
－ 処理デバイスによって規定される群軌道位置の精度を評価するための上で説明した方法を実行するステップ、
－ 少なくとも２つの異なるソースから、規定された道路区間上の後続車両の潜在位置と、潜在位置に関連するソース固有の精度係数とのそれぞれの対を受信するステップであって、第１の潜在位置は、群軌道位置であり、第１の精度係数は、群軌道位置について形成される標準偏差σ_ｉに比例し、群軌道位置及び第１の精度係数は、請求項１に記載の方法に従って生成されたものである、ステップ、
－ 関連するソース固有の精度係数に基づいて、受信された潜在位置のそれぞれを重み付けするステップ、
－ 重み付けされた潜在位置を融合することにより、後続車両の位置を特定するステップ
を有する。

【0023】

規定された道路区間上の後続車両の位置を可能な限り現実的に特定するために、２つの異なるソースからのデータがそれに応じて使用される。第１のソースは、この場合、関連する精度係数と共に上で説明したような群軌道位置を格納したメモリである。第２のソースは、同様に潜在位置を特定し、プロセスにおいて関連する精度係数を出力するセンサであり得る。これらの潜在位置に対するこれらのソース固有の精度係数に基づいて、受信された潜在位置を重み付けし、これらの重み付けした潜在位置から後続車両の位置を特定することが可能である。

【0024】

後続車両における技術的利点は、従って、１つ以上のセンサの値から後続車両の位置を特定するアルゴリズムが、その後、ＧＮＳＳデータの精度を推定するための更なるソースを受信することである。センサデータが融合される場合に重み付けが行われるため、それぞれのセンサの精度を知ることは、重要である。この場合、より高い精度を有するセンサは、より大きく重み付けされる。群軌道位置が高い精度を有すると評価されるべきであるという情報が後続車両に利用可能である場合、この情報は、例えば、他のセンサによって配信された潜在位置よりも高く重み付けされ得る。逆に、ＧＮＳＳ位置の精度が低い場合、他のセンサをより高く重み付けすることも可能である。従って、全体として、後続車両の向上した位置決めが可能である。

【0025】

説明した方法は、従って、市販のＧＮＳＳ受信機の誤差を生じやすい精度推定の問題を補正することを可能にする。

【0026】

後続車両は、それに応じて、複数のセンサからの情報を処理し得る。この場合、第２の潜在位置と、第２の潜在位置に関連するソース固有の精度係数との対を、後続車両に割り当てられるセンサを使用して特定することが可能である。換言すれば、かかるセンサは、後続車両自体、例えばカメラに配置される。

【0027】

しかし、代替又は追加として、第２の潜在位置及び関連するソース固有の精度係数は、規定された道路区間の領域におけるインフラストラクチャのセンサを使用して特定されることも可能である。換言すれば、規定された道路区間、その上又はその周囲に配置され、後続車両の第２の潜在位置を捕捉することができる、後続車両の外部のセンサが存在し得る。

【0028】

規定された道路区間上の後続車両を制御するためのコンピュータ実装方法において、規定された道路区間上の後続車両の位置は、この場合、上で説明したように最初に特定され、その後、後続車両は、この特定された位置に基づいて道路区間を走行するように制御される。

【0029】

この場合、後続車両は、少なくとも部分的に自律型の車両システムのコントローラを使用して制御されることが可能である。しかし、代替として、運転者支援システムの出力ユニットが、後続車両を制御するための制御仕様を出力することも可能である。

【0030】

道路区間を走行するように後続車両を制御するための制御システムは、規定された道路区間上の群軌道の、処理デバイスによって規定される群軌道位置の精度を評価するための方法を実行するように設計される処理デバイスを有する。制御システムは、後続車両を制御するように設計されるコントローラを更に有する。

【0031】

道路区間を走行するように後続車両を制御するための更なる制御システムは、上で説明したように、規定された道路区間上の後続車両の位置を特定するための方法を実行するように設計される処理デバイスを有し、且つ後続車両を制御するためのコントローラを更に有する。

【0032】

有利なコンピュータプログラム製品は、規定された道路区間上の群軌道の、処理デバイスによって規定される群軌道位置の精度を評価するための方法及び／又は規定された道路区間上の後続車両の位置を特定するための方法を実行するように設計される。

【0033】

本発明の有利な実施形態は、添付の図面を参照して以下でより詳細に説明される。

【図面の簡単な説明】

【0034】

【図1】自己軌道に沿って移動する複数の自車両と、自己軌道から形成される群軌道と、群軌道に沿って移動する後続車両とを含む規定された道路区間の上方からの平面概略図を示す。

【図2】図１からの、後続車両の第１の有利な例の詳細概略図を示す。

【図3】図１からの、後続車両の第２の有利な例の概略図を示す。

【図4】図１からの、規定された道路区間上の群軌道の、処理デバイスによって規定される群軌道位置の精度を評価するための方法のステップを示す概略フロー図を示す。

【図5】図１からの、規定された道路区間上の後続車両の位置を特定するための方法のステップを示す概略フロー図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0035】

図１は、複数の自車両１２がそれらに関連付けられる自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）に沿って移動している、規定された道路区間１０の上方からの平面概略図を示す。各自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）は、この場合、値ｘ_ｎ及びｙ_ｎから二次元的に構成される無限数の自己軌道点から形成され、ここで、ｙ_ｎは、それぞれの自車両１２の進行方向を表す値である。値ｘ_ｎは、値ｙ_ｎに対して、それに垂直なｘ軸上に配置される（縁部におけるデカルト座標系を参照されたい）。

【0036】

群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）は、自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を融合することにより、複数のかかる自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）から形成される。これは、結果として、群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）に対して複数の群軌道点又は群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）も生じる。群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を形成するために、便宜上、自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）のｘ値、図１の例では第１の自己軌道のｘ_ｎ，１、第２の自己軌道のｘ_ｎ，２及び第３の自己軌道のｘ_ｎ，３は、平均化されて、自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）の進行方向ｙ_ｎにおける所定の値位置において群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）のｘ値ｘ_ｉを形成し、これらを図１においてｙ_{１，ｄｅｆ}と示す。複数のｘ値から、群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）の形成された群軌道値ｘ_ｉの標準偏差σ_ｉを形成することが可能であるように、異なる自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）の複数のｘ値がそれに応じて使用される。

【0037】

図１に示す第１の例において、上で説明したように群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）及び関連する標準偏差σ_ｉを形成するために、自車両１２は、対応する送信機１６を介して処理デバイス１８にそれらの自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を送信する。この処理デバイス１８は、自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を受信し、この情報を使用して、処理モジュール２０において群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）及びそれぞれ関連する標準偏差σ_ｉを特定する。実装に応じて、標準偏差σ_ｉは、特定された群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）の精度を示す精度係数Ｋ_Ｇとして直接処理される。しかし、代替として、特定された標準偏差σ_ｉを、標準偏差σ_ｉに比例する代表的な精度係数Ｋ_Ｇに変換することも可能である。この場合の比例とは、変換に対する一定の係数を有する純粋な数学的比例を意味するだけでなく、標準偏差σ_ｉのグループを組み合わせて評価基準を形成し、その後、これらを精度係数Ｋ_Ｇとして扱うことも可能である。例として、かかるグループは、「高精度」、「中精度」、「低精度」であり得る。

【0038】

処理デバイス１８は、その後、生成した群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）と、それぞれに関連する精度係数Ｋ_Ｇとの対をストレージ装置２２に格納する。この場合、これらの対をマップの形態で格納することが可能であり、このマップには、その後、生成された各群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）に対する精度係数Ｋ_Ｇもプロットされる。

【0039】

自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を捕捉するために、図１に示すように、自車両１２は、センサ２４を有する。これらのセンサ２４は、例えば、カメラであり得るが、自車両１２がバックエンドからＧＰＳデータを受信することも可能であり、この場合、センサ２４は、対応するＧＰＳ受信機によって形成される。

【0040】

全ての計算ステップが処理デバイス１８において実行される可能性の代替として、自車両１２は、それらのセンサ２４に加えて、それら自体の処理モジュール２０を有することも可能であり、それぞれの自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）は、それぞれの自車両１２の自己軌道位置（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）からこれらの自己処理モジュール２０において形成される。こうして生成される自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）は、その後、その中で群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）及び関連する標準偏差σ_ｉを特定するために、処理デバイス１８に直接送信される。

【0041】

その後、処理モジュール２０内の処理デバイス１８が、群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）及び関連する標準偏差σ_ｉ又は関連する精度係数Ｋ_Ｇを確認し、それらを例えばマップの形態でストレージ装置２２に格納した場合、この情報、例えば格納したマップを、規定された道路区間１０上で遅れずに自車両１２を追従する後続車両２６に送信することが可能である。後続車両２６は、形成された群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）及び関連する精度係数Ｋ_Ｇを、受信機２８を介して受信し、その後、受信されたマップに基づいてコントローラ３０によって制御される。

【0042】

コントローラ３０は、この場合、自車両１２が制御ユニット３４を介して部分自律的に若しくは完全自律的に制御される少なくとも部分自律型車両システム３２の一部であり得るか、又はコントローラ３０は、例えば、ナビゲーションシステムディスプレイを介して後続車両２６の運転者に制御仕様を出力する運転者支援システム３８の出力ユニット３６と通信する。

【0043】

図２は、後続車両２６の第１の有利な例の詳細概略図において後続車両２６を示す。

【0044】

図３は、図１からの後続車両２６の第２の有利な例の詳細概略図を示し、コントローラ３０は、規定された道路区間１０上の後続車両２６の位置を特定するように設計される。この目的を達成するために、コントローラ３０は、既に上で説明したように、処理デバイス１８から受信する群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）及びその関連する精度係数Ｋ_Ｇ，ｉを使用するだけでなく、第２のソース４０からのデータも使用し、このデータは、後続車両２６の位置にリンクされている。コントローラ３０は、それに応じて、少なくとも２つの異なるソース４０から後続車両２６のそれぞれの潜在位置（ｘ_ｐｏｔ，ｙ_ｐｏｔ）を受信し、それらの関連する精度係数Ｋ_Ｇに基づいてこれらの潜在位置（ｘ_ｐｏｔ，ｙ_ｐｏｔ）を重み付けし、その後、融合によって後続車両２６の位置を特定する。図３に示すように、第２のソース４０は、例えば、カメラ等の後続車両２６のセンサ２４であり得るが、例えば、処理される受信情報を、規定された道路区間１０の領域に配置されるインフラストラクチャ４２に割り当てられるセンサ２４から発生させることも可能である。これは、同様に、例えば道路区間１０の領域にセットアップ又は固定設置されるカメラであり得る。

【0045】

こうして特定される後続車両２６の位置に基づいて、コントローラ３０は、その後、図２を参照して説明する第１の例のように後続車両２６を制御し得る。

【0046】

全体として、従って図１～３を参照して、処理デバイス１８及びコントローラ３０を使用して、これまでに知られているよりも信頼性の高い方法で後続車両２６を制御することができる制御システム４４について説明する。

【0047】

この制御に関して、図４は、処理デバイス１８によって規定される群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）の精度を評価するための方法のステップを評価する概略フロー図を示す。この場合、第１のステップにおいて、複数の自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）が複数の自車両１２によって捕捉される。次のステップにおいて、群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）は、その後、これらの自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）から形成される。後続のステップにおいて、標準偏差σ_ｉは、群軌道（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）のそれぞれの形成された群軌道値ｘ_ｉに形成される。

【0048】

更なるステップにおいて、対は、その後、格納され、この対は、生成された群軌道位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）と、関連する精度係数Ｋ_Ｇ，ｉとから構成され、格納は、例えば、マップにおいて行われ得る。最後のステップにおいて、後続車両２６は、その後、マップデータに基づいて制御される。

【0049】

規定された道路区間１０上の後続車両２６の位置決めに関して、図５は、規定された道路区間１０上の後続車両２６の位置を特定するための方法のステップを含む概略フロー図を示す。第１のステップにおいて、マップは、この場合、図４を参照して説明したように作成される。次のステップにおいて、後続車両２６は、その後、少なくとも２つのソース４０から、対応する精度係数Ｋ_Ｇと共に潜在位置（ｘ_ｐｏｔ，ｙ_ｐｏｔ）を受信する。更なるステップにおいて、これらの受信された潜在位置（ｘ_ｐｏｔ，ｙ_ｐｏｔ）は、その後、精度係数Ｋ_Ｇに基づいて重み付けされ、その後、後続車両２６の位置を与えるために更なるステップで融合される。こうして特定される後続車両２６の位置に基づいて、後続車両２６は、その後、コントローラ３０によって制御され得る。

【符号の説明】

【0050】

１０ 道路区間
１２ 自車両
１６ 送信機
１８ 処理デバイス
２０ 処理モジュール
２２ ストレージ装置
２４ センサ
２６ 後続車両
２８ 受信機
３０ コントローラ
３２ （部分的）自律型車両システム
３４ 制御ユニット
３６ 出力ユニット
３８ 運転者支援システム
４０ ソース
４２ インフラストラクチャ
４４ 制御システム
Ｋ_Ｇ 精度係数
σ_ｉ 標準偏差
（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ） 自己軌道
（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ） 群軌道
（ｘ_ｐｏｔ，ｙ_ｐｏｔ） 潜在位置
ｙ_ｎ 進行方向
ｙ_{１，ｄｅｆ} 進行方向ｙ_ｎにおける所定の値位置
ｘ_ｎ，１ 自己軌道（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）のｘ値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】