特表 2024-511128 ヨーレートオフセット値を確認するための方法、システム、およびコンピュータプログラム製品

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-03-12

(54)【発明の名称】ヨーレートオフセット値を確認するための方法、システム、およびコンピュータプログラム製品

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240305BHJP

   B60W 40/114 20120101ALI20240305BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20240305BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00 ZYW

B60W40/114

B62D101:00

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023558547

(86)(22)【出願日】2022-03-23

(85)【翻訳文提出日】2023-11-21

(86)【国際出願番号】 EP2022057580

(87)【国際公開番号】W WO2022200403

(87)【国際公開日】2022-09-29

(31)【優先権主張番号】102021107520.3

(32)【優先日】2021-03-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】508108903

【氏名又は名称】ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100217836

【弁理士】

【氏名又は名称】合田 幸平

(72)【発明者】

【氏名】アクラム、ガーディエ

【テーマコード（参考）】

3D232

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D232CC20

3D232CC30

3D232DA24

3D232DA25

3D232DA33

3D232DA76

3D232DA81

3D232DC33

3D232DC34

3D232GG01

3D241BA50

3D241BA62

3D241DB04Z

3D241DB12Z

(57)【要約】

本発明は、自動車両（１）のヨーレートセンサ（２）のヨーレート測定値のオフセットを表すヨーレートオフセット値（ωｏｆｆｓｅｔ）を確認するための方法に関する。方法は、時間（ｔ）にわたってヨーレートセンサ（２）から複数のヨーレート測定値（ω１、…、ωｘ）を受信するステップ（１００）であって、前記測定値は、ヨーレート測定信号（Ｓω）を構成するステップと、自動車両（１）が停止しているかどうかをチェックするステップ（２００）と、自動車両（１）が静止している場合、ヨーレート測定信号（Ｓω）に基づいてヨーレートオフセット値（ωｏｆｆｓｅｔ）を確認するステップ（５００）とを有する。方法は、ヨーレート測定信号（Ｓω）に勾配（Ｓｔ）を形成するヨーレート測定値（Ｇｓｔ）を確認するステップ（３００）と、ヨーレートオフセット値（ωｏｆｆｓｅｔ）を確認する（５００）ために、勾配（Ｓｔ）を形成する確認されたヨーレート測定値（Ｇｓｔ）を無視するステップ（４００）とを特徴とする。（図５ｂ）

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動車両（１）のヨーレートセンサ（４）のヨーレート測定値のオフセットを構成するヨーレートオフセット値（ω_{ｏｆｆｓｅｔ}）を確認するための方法であって、
時間（ｔ）にわたって前記ヨーレートセンサ（２）から複数のヨーレート測定値（ω_１、…、ω_ｘ）を受信するステップ（１００）であって、前記測定値は、ヨーレート測定信号（Ｓ_ω）を構成するステップと、
前記自動車両（１）が静止しているかどうかをチェックするステップ（２００）と、
前記自動車両（１）が静止している場合、前記ヨーレート測定信号（Ｓ_ω）に基づいて前記ヨーレートオフセット値（ω_{ｏｆｆｓｅｔ}）を確認するステップ（５００）と
を備え、
前記ヨーレート測定信号（Ｓ_ω）に勾配（Ｓｔ）を形成するヨーレート測定値（Ｇ_ｓｔ）を確認するステップ（３００）と、
前記ヨーレートオフセット値（ω_{ｏｆｆｓｅｔ}）を確認する（５００）ために、勾配（Ｓｔ）を形成する前記確認されたヨーレート測定値（Ｇ_ｓｔ）を無視するステップ（４００）と
を特徴とする、
方法。

【請求項2】

前記自動車両が静止しているかどうかをチェックするステップ（１００）は、前記自動車両（１）の速度（ｖ_Ｅｇｏ）が０に等しいかもしくは約０であるかどうか、および／または前記自動車両（１）の車輪パルスが０に等しいかもしくは約０であるかどうかをチェックするステップを備える、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ヨーレート測定信号（Ｓ_ω）を閾値（ω_ｔｈ）と比較するステップ（２１０）を備える、請求項１から２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項4】

前記閾値（ω_ｔｈ）は、約または最大３°／ｓ、特に約または最大２．５°／ｓ、特に約１°／ｓの値を有する、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記閾値（ω_ｔｈ）を下回る前記ヨーレート測定信号（Ｓ_ω）の関連ヨーレート測定値（Ｇ_ｒｅｌ）を確認するステップ（２２０）を備える、請求項３または４に記載の方法。

【請求項6】

前記ヨーレート測定信号に勾配（Ｓｔ）を形成するヨーレート測定値（Ｇ_ｓｔ）を確認する前記ステップ（３００）は、前記閾値（ω_ｔｈ）を下回る前記確認された関連ヨーレート測定値（Ｇ_ｒｅｌ）に基づいて実行される、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

勾配（Ｓｔ）を形成する前記確認されたヨーレート測定値（Ｇ_ｓｔ）を無視する前記ステップ（４００）は、前記閾値（ω_ｔｈ）を下回るこれらの値を前記関連ヨーレート測定値（Ｇ_ｒｅｌ）から除去するステップを備える、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記ヨーレートオフセット値（ω_{ｏｆｆｓｅｔ}）を確認する前記ステップ（５００）は、前記残りのヨーレート測定値の平均値を確認するステップを備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記確認されたヨーレートオフセット値（ω_{ｏｆｆｓｅｔ}）の妥当性をチェックするステップ（５１０）を備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記妥当性をチェックするステップ（５１０）は、前記確認されたヨーレートオフセット値（ω_{ｏｆｆｓｅｔ}）が規定範囲内にあるかどうかをチェックするステップを備える、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

ヨーレート値を確認するための方法であって、前記ヨーレート測定信号（Ｓ_ω）および前記確認されたヨーレートオフセット値（ω_{ｏｆｆｓｅｔ}）に基づいてヨーレート値を確認するステップ（７００）を含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載のヨーレートオフセット値（ω_{ｏｆｆｓｅｔ}）を確認するための方法の前記ステップを備える、方法。

【請求項12】

ヨーレートオフセット値（ω_{ｏｆｆｓｅｔ}）および／またはヨーレート値（ω）を確認するための制御装置（３）であって、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計される、制御装置（３）。

【請求項13】

少なくとも１つのヨーレートセンサ（４）を有し、かつ請求項１２に記載の制御装置（３）を有する、自動車両（１）用のセンサ装置（２）。

【請求項14】

請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法を実行するためにコンピュータ可読媒体に記憶されるプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品が電子制御ユニット（３）のプロセッサ上で実行されるときに前記方法を実行する、コンピュータプログラム製品。

【請求項15】

請求項１３に記載のセンサ装置（２）を有する、自動車両（１）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車両のヨーレートセンサのヨーレート測定値のオフセットを表すヨーレートオフセット値を確認する（ａｓｃｅｒｔａｉｎ）ための方法に関する。本発明はまた、ヨーレート値を確認するための方法に関する。ヨーレートオフセット値またはヨーレート値を確認することは、それらの値を推定することを意味すると理解することもできる。本発明はまた、ヨーレートオフセット値および／またはヨーレート値を確認するための対応する制御装置、自動車両用の対応するセンサ装置、対応するコンピュータプログラム製品、ならびに対応する自動車両に関する。

【背景技術】

【0002】

多くの車両システムまたは運転者支援システムは、例えば、自動車両の位置特定、自動車両の向きの決定、自動車両の自己運動の推定など、それらの計算のための入力変数または入力値として信頼できるヨーレート（またはヨーレート値）を必要とする。ヨーレートセンサ、特にジャイロスコープのヨーレートの精度は、主に２つの要因、すなわち経時的なバイアスおよびドリフト（または測定歪み）ならびに／または温度によって影響される。

【0003】

この不正確さを補償する一般的に使用される方法は、車両が第１のシナリオで直線的に移動しているとき、または第２のシナリオで静止しているときのヨーレートオフセット値を確認または推定することである。そのような方法は、例えば、独国特許出願公開第１０ ２０１８ １１５ ２８号明細書に開示されている。第１および第２のシナリオの両方において、車両が０°／ｓの理論ヨーレートを有すると仮定する。次いで、一般的に使用される方法は、ヨーレートを確認するときにオフセット値を考慮に入れ、それに応じて最後のヨーレート値を補正する。

【0004】

欧州特許第１２６４７４９号明細書は、自動車両のヨーレートを測定するためのシステムを補償するための方法を開示しており、システムは、ヨーレートセンサを備え、信号の低周波成分は、ヨーレートセンサ信号からフィルタリングされる。フィルタリングされた信号が所定の時間間隔内に所定の大きさを超えない場合、システムは、時間間隔の終わりの瞬間にセンサ出力に存在する信号と照合される。

【0005】

独国特許出願公開第１９７３６１９９号明細書は、自動車の回転移動が実行されているという事実を検出する第１の検出ユニットを備える、中性点についての推定装置を開示している。第２の検出ユニットが、ヨーレートセンサの出力信号から得られるヨー速度の微分値の収束を検出する。中性点についての検出ユニットは、第１の検出ユニットにより回転移動が実行されていることが検出された後にヨーレート微分値の収束が第２の検出ユニットによって検出された場合、ヨーレートセンサの出力信号によってヨーレートセンサの中性点を決定する。独国特許出願公開第１９７３６１９９号明細書では、ヨーレートセンサの出力信号に基づいて車両の直線移動が確認される。

【0006】

米国特許第９，１９３，３８２号明細書は、駆動輪角度、車輪速度、およびヨーレートを表す信号に少なくとも部分的に基づき得るヨーレート信号のオフセットを計算するための方法を記載している。これらの信号を決定することができ、閾値比較を実行することができ、ヨーレート信号の決定は、閾値比較の結果に少なくとも部分的に基づくことができる。

【0007】

独国特許出願公開第１０ ２０１８ １１５ ２８号明細書は、慣性測定ユニットについてのオフセット値を確認するための方法に関し、オフセット値は、自動車両の静止運動状態を指す。第１の組の測定値は、慣性測定ユニットを使用して第１の瞬間に取得される。第１の組の測定値は、自動車両の１つの軸の操舵角についての測定値と、自動車両の１つまたは複数の車輪の回転速度についての複数の測定値とを含む。次いで、第１の組の測定値は、自動車両の静止運動状態が存在するかどうかをチェックするために使用される。第２の瞬間において、第１の瞬間と同じ方法で第２の組の測定値が取得される。第２の組の測定値は、自動車両の静止運動状態が存在するかどうかを再びチェックするために使用される。オフセット値が、第１および第２の組の測定値の関数として、かつ自動車両の静止運動状態の関数として慣性測定ユニットについて確認される。独国特許出願公開第１０ ２０１８ １１５ ２８号明細書では、自動車両の静止運動状態は、自動車両の停止、または一定の速度における直線状の自動車両の移動を特徴とする。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

ここで、自動車両が静止しているが、それ自体の軸を中心に回転している場合に問題が発生することが分かった。この場合、ヨーレートは、０°／ｓよりも大きい。このシナリオは、例えば、車両がターンテーブル上にあるときに発生する可能性がある。この場合、測定されたヨーレート値はオフセットではなく、実際の測定値である。

【0009】

そのようなターンテーブルは、例として、例えば主に日本の公共の駐車場で、または例えば米国の家屋もしくはそれらの車道のために私的に現在使用されている。そのようなターンテーブルは、特に、操縦空間がほとんどないとき、または空間的に限定された条件で使用することができる。したがって、ターンテーブルは、最小限の操縦空間で車両を回転させる。

【0010】

従来技術の現在のシステムまたは方法は、車両が静止しているときにヨーレートオフセット値を推定または決定する。従来技術のシステムまたは方法は、車両が回転ターンテーブル上にあるかどうかを考慮または検出しない。これは、車両が回転ターンテーブル上に位置決めされているような場合のヨーレートオフセット値の不正確な推定をもたらす。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の目的は、ヨーレートオフセット値またはヨーレート値をより確実に決定するために使用することができる方法、制御装置、センサ装置、コンピュータプログラム製品、および自動車両を提供することである。

【0012】

この目的は、独立請求項による方法、制御装置、コンピュータプログラム製品、および自動車両によって達成される。

【0013】

本発明は、自動車両のヨーレートセンサのヨーレート測定値のオフセットを構成するヨーレートオフセット値を確認（または推定）するための方法に関する。方法は、ある時間にわたって、ヨーレートセンサからヨーレート測定信号を構成する複数のヨーレート測定値を受信するステップと、自動車両が静止しているかどうかをチェックするステップと、自動車両が静止している場合、ヨーレート測定信号に基づいてヨーレートオフセット値を確認するステップとを備える。

【0014】

本発明によれば、ここで方法は、ヨーレート測定信号に勾配を形成するヨーレート測定値を確認するステップと、ヨーレートオフセット値を確認するために、勾配を形成するヨーレート測定値を無視するステップとを備える。これらのステップは、特にヨーレートオフセット値を確認するステップ内またはその前に実行することができる。無視するステップは、勾配を形成するヨーレート測定値を除去および／またはフィルタリングすることとして理解することもできる。したがって、これらの値は、ヨーレートオフセット値を確認または推定するために使用されない。

【0015】

ヨーレート測定信号に勾配を形成するかまたは有するヨーレート値を確認することによって、自動車両が回転ターンテーブル上にあるかどうかをいわば検出することが可能である。ヨーレート測定値が勾配を形成するかまたは有する場合、その瞬間（自動車両が停止しているとき）に自動車両が回転ターンテーブル上にあると結論付けることができる。これらのヨーレート測定値は、ヨーレートオフセットを構成するものではなく、実際に測定されたヨーレート値である。したがって、ヨーレートオフセット値を確認する場合、これらは無視または除去されるべきである。

【0016】

ヨーレート測定信号に勾配を形成するヨーレート測定値を確認することによって、自動車両が静止しているがターンテーブル上に位置しているかどうかを検出することができる。自動車両がターンテーブル上に位置していることが検出された場合、ヨーレートオフセット値を決定するために、勾配を形成するかまたは有する確認されたヨーレート測定値を無視または除去するステップが実行される。したがって、ヨーレートオフセット値を確認するために、ヨーレート測定信号の一部のヨーレート測定値のみが使用され、自動車両は、静止しており回転していない。これは、ヨーレートオフセット値のより正確な決定または推定をもたらす。

【0017】

勾配を形成するヨーレート測定値は、例えば、統計的手順を用いて確認することができる。特に、勾配を形成するヨーレート測定値は、ヨーレート測定値またはそのサブセットと共に、またはそれらにわたって（単純な）線形回帰を形成することによって確認することができる。このようにして確認された直線の勾配は（例えば、十分に急勾配であるかどうかを）チェックされ、特にこの勾配が勾配閾値を超えるかどうか（例えば、勾配＞５％）をチェックすることができる。次いで、どのヨーレート測定値（例えば、サブセットから）がこの勾配に属するかをチェックすることが可能である。次に、勾配に属するこれらのヨーレート測定値は無視される。次いで、勾配に属さない他のヨーレート測定値は、ヨーレートオフセット値を確認する際に使用することができる。このタイプの勾配決定はまた、限られた記憶空間および／または算出時間で実施することができ、したがって過剰なリソースを必要としない。しかし、他の既知のタイプの勾配決定ももちろん可能である。

【0018】

本発明のさらなる態様は、特に本明細書の一態様または実施形態による、ヨーレートオフセット値を確認するための方法のステップを備える、ヨーレート値を確認（または推定）するための方法に関する。方法はまた、ヨーレート測定信号（または経時的なヨーレート測定値）および確認されたヨーレートオフセット値に基づいてヨーレート値またはヨーレートを確認するステップを備える。

【0019】

したがって、方法は、確認されたヨーレートオフセット値を使用して、ヨーレート値またはヨーレートを決定する。次いでヨーレート値または最後もしくは現在の実際に測定されたヨーレート値ω_ｒｅａｌは、ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を使用して調整することができる。これにより、ヨーレート値またはヨーレートωを確認することが可能である。これは、以下の式に従って実行することができる。
ω（ｔ）＝ω_ｒｅａｌ＋ω_{ｏｆｆｓｅｔ}（ｔ）［１］
ここで、ω_{ｏｆｆｓｅｔ}（ｔ）＝Ｂｉａｓ＋Ｄｒｉｆｔ（ｔ）［２］。

【0020】

ヨーレートオフセット値が確認された時点で、すなわち、ここでは式［２］において、車両が停止しているが、それ自体の軸（または（垂直）車両軸）を中心に回転している場合に問題が発生することが分かっている。この場合、ヨーレートは、０°／ｓよりも大きい。このシナリオは、例えば、車両がターンテーブル上にあるときに発生する可能性がある。この問題は、ヨーレートオフセット値を確認するための本発明による方法によって改善される。

【0021】

例えば、ターンテーブルは、車両ターンテーブルまたは車道ターンテーブルとすることができる。そのようなターンテーブルは、その上に位置する車両を、特にそれ自体の（垂直）軸を中心に回転させるように設計された回転式（または回転可能な）ディスク（またはプレート）である。該ターンテーブルは、特に自動車両がそれ自体の（垂直）軸を中心に移動することができる円形のディスクまたはプレートであってもよい。したがって、ターンテーブルは、自動車両がその上に静止しているときにその軸を中心に回転する。該ターンテーブルは、通常、地面に取り付けられるか、または地面に凹設される。該ターンテーブルは、車道もしくはガレージに位置してもよく、または車道もしくはガレージの地面に取り付けられてもよく、または地面に凹設されてもよい。ターンテーブルは、手動でまたは電動手段によって回転または旋回させることができる。該ターンテーブルの目的または利益は、通常、自動車両の車道またはガレージからの自動車両の単純化されたおよび／またはより安全な退出または操縦である。

【0022】

一実施形態では、自動車両が静止しているかどうかをチェックするステップは、自動車両の速度が０に等しいかもしくは約０であるかどうか、および／または自動車両の車輪パルスが０に等しいかもしくは約０であるかどうかをチェックするステップを備える。特に、ここで、所定のデバウンシング時間（例えば、少なくともまたは約４００ｍｓ）の間、自動車両のすべての車輪からのデルタパルスが０に等しいかまたは約０であるかどうかをチェックすることができる。

【0023】

一実施形態では、方法は、特に、ヨーレート測定信号（または複数のヨーレート測定値）を閾値と比較するステップを備えることができる。特に、各ヨーレート測定値は、閾値と個別に比較することができる。閾値は、特に、約または最大３°／ｓ、特に約または最大２．５°／ｓ、特に約１°／ｓの値を有することができる。特に、閾値を下回るヨーレート測定値は、ターンテーブルが回転し始めるかまたは回転を停止するときのヨーレート測定値を含むことができる。

【0024】

したがって、許容ヨーレート測定値のセットまたはグループのみが分析される。これらは、関連ヨーレート測定値と呼ぶこともできる。ヨーレート測定値を有効または関連とするためには、所定の範囲内でなければならない。これは、閾値によって、特に値が閾値を下回っていることをチェックすることによってチェックされる。この範囲または閾値は、特に特定のヨーレートセンサに応じて、所定の値または構成された値とすることができる。しかし、ヨーレート測定値が閾値以下の範囲内に収まるだけでは不十分である。ヨーレート測定値は閾値を下回る可能性があるが、（特にターンテーブルが旋回を開始するかまたは旋回を停止する場合）ターンテーブルの旋回または回転運動の一部である場合があり、したがってヨーレートオフセット値を確認するために有効ではない可能性がある。したがって、本発明によれば、ヨーレート測定信号に勾配を形成するヨーレート測定値が確認され、ヨーレートオフセット値を確認するために無視またはフィルタリングされる。特に、十分な（フィルタリングされた）値が利用可能であるかまたはメモリに記憶されている場合、ヨーレートオフセット値を確認することができる。

【0025】

一実施形態では、方法は、閾値を下回るヨーレート測定信号の関連ヨーレート測定値を確認するステップを備えることができる。特に、各ヨーレート測定値について、ヨーレート測定値が閾値を下回っているかどうかを個別に確認することができる。この場合、このヨーレート測定値は、関連ヨーレート測定値として分類または記憶することができる。したがって、ヨーレートオフセット値を確認するために、可能な有効または関連ヨーレート測定値のみが考慮される。

【0026】

方法は、特に、メモリ、特にリングバッファ（例えば、最大バッファ長２０）に閾値を下回る確認されたヨーレート測定値を記憶するステップを備えることができる。方法は、特に、十分な数の確認されたヨーレート測定値がメモリに記憶されているかどうか（例えば、１０～２０個の値、または正確に２０もしくは１０個の値）をチェックするステップを備えることができる。十分な数の確認されたヨーレート測定値がメモリに記憶されているかどうかは、特に、ヨーレート測定値もしくはヨーレート測定信号の更新レート、またはヨーレートオフセット値もしくはヨーレート値を確認するための対応するソフトウェアルーチンもしくはソフトウェアモジュールに依存する。例えば、約４０ｍｓの更新レートでは、メモリにおいて１０個の値が十分な数であり得る。約２０ｍｓの更新レートでは、例えば、メモリにおいて２０個の値が十分な数であり得る。

【0027】

一実施形態では、ヨーレート測定信号における勾配を形成するヨーレート測定値を確認するステップは、閾値を下回る確認された関連ヨーレート測定値に基づいて実行することができる。勾配を測定するために（例えば、メモリ内に）利用可能な十分なヨーレート測定値があるかどうかをチェックすることもまた、可能である。

【0028】

１つの例示的な実施形態では、ヨーレート測定信号に勾配を形成するヨーレート測定値を確認するステップは、ヨーレート測定値、特にメモリ内のヨーレート測定値またはメモリ内の最新のヨーレート測定値（例えば、メモリ内の最後の３～４つのヨーレート測定値）と共に、またはそれらにわたって（単純な）線形回帰を形成するステップを備えることができる。特に、閾値を下回る確認された関連ヨーレート測定値は、この目的のために使用することが可能である。このようにして確認された直線の勾配は（例えば、十分に急勾配であるかどうかを）チェックされ、特にこの勾配が勾配閾値を超えるかどうか（例えば、勾配＞５％）をチェックすることができる。次いで、どのヨーレート測定値、特にメモリ内のどのヨーレート測定値がこの勾配に属するかをチェックすることが可能である。次に、勾配に属するこれらのヨーレート測定値は無視される。次いで、勾配に属さない他のヨーレート測定値は、ヨーレートオフセット値を確認する際に使用することができる。

【0029】

一実施形態では、勾配を形成する確認されたヨーレート測定値を無視するステップは、閾値を下回るこれらの値を関連ヨーレート測定値から除去する（またはフィルタリングする）ステップを備えることができる。次いで、ヨーレートオフセット値を決定するために、残りのヨーレート測定値のみを使用することができる。言い換えれば、勾配を形成するヨーレート測定値は、ヨーレートオフセット値を確認するために使用されない。

【0030】

特に、勾配を形成する確認されたヨーレート測定値を無視するステップは、メモリから値を除去するステップを備えることができる。特に、十分な数の確認されたヨーレート測定値がメモリに記憶されているかどうか（例えば、１０～２０個の値、または正確に２０もしくは１０個の値）をチェックすることができる。したがって、その後ヨーレートオフセット値を計算するために、十分なヨーレート測定値がメモリに存在するか、または残っているかどうかをチェックすることが可能である。

【0031】

特に、ヨーレートオフセット値は、（メモリに）残っているヨーレート測定値によって確認することができる。特に、残りのヨーレート測定値は、勾配を形成する確認されたヨーレート測定値を差し引くか、無視するか、または除去した後の関連ヨーレート測定値から生じる（メモリ内の）ヨーレート測定値とすることができる。残りのヨーレート測定値は、特にＧ_ｖｅｒ＝Ｇ_ｒｅｌ－Ｇ_Ｓｔで表すことができ、Ｇ_ｒｅｌは、関連ヨーレート測定値（閾値未満）を示し、Ｇ_Ｓｔは、勾配を形成するヨーレート測定値を示す。

【0032】

一実施形態では、ヨーレートオフセット値を確認するステップは、残りのヨーレート測定値の平均値を確認するステップを含むことができる。平均値は、特に、残りのヨーレート測定値の合計と残りのヨーレート測定値の数の商として計算することができる。これは、特に以下の式に基づいて実行することができる。
ω_{ｏｆｆｓｅｔ}＝ＳＵＭ（Ｇ_ｖｅｒ）／Ｎ ［３］
ここで、Ｇ_ｖｅｒ＝Ｇ_ｒｅｌ－Ｇ_Ｓｔ：残りのヨーレート測定値
Ｎ：残りのヨーレート測定値の数

【0033】

一実施形態では、方法は、確認されたヨーレートオフセット値の妥当性をチェックするステップを備える。一実施形態では、妥当性チェックは、確認された（弾性率または絶対）ヨーレートオフセット値が規定範囲内にあるかどうかをチェックするステップを備えることができる。範囲は、特に約（プラス／マイナス）０．６°／ｓ以下、特に約（プラス／マイナス）０．３°／ｓ以内とすることができる。例えば、典型的な（絶対）ヨーレートオフセット値は、０．２～０．３°／ｓの規定範囲内とすることができる。

【0034】

本発明の別の態様は、本明細書の態様または実施形態のうちの１つによるヨーレートオフセット値を確認するための方法を実行するように設計された、ヨーレートオフセット値を確認するための制御装置に関する。本発明のさらなる態様は、本明細書の態様または実施形態のうちの１つによるヨーレート値（またはヨーレート）を確認するための方法を実行するように設計された、ヨーレート値を確認するための制御装置に関する。

【0035】

本発明の別の態様は、少なくとも１つのヨーレートセンサ、特にジャイロスコープを有し、かつ本明細書の態様または実施形態のうちの１つによる制御装置を有する、自動車両用のセンサ装置に関する。

【0036】

制御装置および／もしくはセンサ装置は、特に自動車両の運転者を支援するための、ならびに／または自動車両の半自律もしくは完全自律動作のための、特に運転者支援システムの形態もしくはその一部であってもよい。制御装置および／もしくはセンサ装置（または運転者支援システム）は、特にとりわけ、自動車両の位置を特定し、自動車両の向きを決定し、かつ／または自動車両の自己移動を推定するように設計されてもよい。制御装置および／またはセンサ装置（または運転者支援システム）は、例えば、自動車両の半自律または完全自律運転のために、より高速で動作するように設計されてもよい。代替的または累積的に、制御装置および／またはセンサ装置（または運転者支援システム）はまた、例えば、駐車および／または操縦のために、低速で動作するように設計することもできる。

【0037】

さらなる態様は、本明細書の一態様または実施形態による方法を実行するためにコンピュータ可読媒体に記憶されるプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品であって、コンピュータプログラム製品が電子制御ユニットのプロセッサ上で実行されるときに方法を実行する、コンピュータプログラム製品に関する。特に、コンピュータプログラム製品は、制御ユニットのプロセッサ上に実装され、そこで処理され得る。

【0038】

さらなる態様は、本明細書の一態様または実施形態によるセンサ装置を有する自動車両に関する。自動車両は、自動車または商用車両の形態であり得る。

【0039】

方法の実施形態の有利な形態は、制御装置、センサ装置、コンピュータプログラム製品、および自動車両の実施形態の有利な形態と見なされるべきである。この目的のために、制御装置、センサ装置、コンピュータプログラム製品、および自動車両は、方法およびその有利な実施形態を実行することを可能にする特定の特徴を有する。

【0040】

本発明のさらなる特徴は、特許請求の範囲、図、および図の説明から収集することができる、上記の説明で引用されている特徴および特徴の組み合わせ、ならびに以下の図の説明で引用されている、および／または図のみに示されている特徴および特徴の組み合わせは、それぞれ示されている組み合わせだけでなく、本発明の範囲から逸脱することなく、他の組み合わせもしくは単独でも使用することができる。したがって、本発明のそのような実施形態はまた、図に明示的に示されていないかまたは説明されていないが、別々の特徴の組み合わせによって記載された実施形態から出現し、そこから生成することができるように構成および開示されていると見なされるべきである。したがって、最初に策定された独立請求項のすべての特徴を有さない実施形態および特徴の組み合わせも開示されていると見なされるべきである。さらに、特許請求の範囲の相互参照に記載された特徴の組み合わせを超えるかまたはそれとは異なる、特徴の設計および組み合わせ、特に上述の設計のものもまた、開示されていると見なされるものとする。

【0041】

本発明の例示的な実施形態は、概略図に基づいて以下により詳細に説明される。

【図面の簡単な説明】

【0042】

【図1】センサ装置の一実施形態を有する自動車両の例示的な実施形態の概略平面図である。

【図2】ガレージの前のターンテーブルの概略図である。

【図3a】経時的な例示的なターンテーブル速度信号の図である。

【図3b】図３ａの例示的なターンテーブル速度に対応する例示的なヨーレート測定信号の図である。

【図4】ヨーレートオフセット値を確認するための方法の例示的な実施形態の概略フロー図である。

【図5】ヨーレートオフセット値またはヨーレート値を確認するための方法の別の例示的な実施形態の概略フロー図である。

【図6】別の例示的なヨーレート測定信号の図である。

【図7】さらなる例示的な実施形態の例示的なヨーレート測定信号の図である。

【図8】さらなる例示的な実施形態の実際に測定されたヨーレート測定信号の図である。

【発明を実施するための形態】

【0043】

同一であり、同じ機能を有する要素を識別するために、同じ参照符号が図に与えられている。

【0044】

図１は、検知装置２の一実施形態を有する自動車両１の例示的な実施形態の概略平面図を示す。自動車両１は、乗用車として本発明の例示的な実施形態において設計される。自動車両１は、例えば、運転者支援システムの形態または一部のセンサ装置２を含む。センサ装置２または運転者支援システムは、特に自動車両１の運転者を支援するように設計される。さらに、センサ装置２または運転者支援システムはまた、自動車両１の半自律または完全自律動作のために設計されてもよい。特に、センサ装置２または運転者支援システムは、その後、部分自律または完全自律動作がセンサ装置２のコントローラまたは運転者支援システムによって実行され得るように、自動車両１の対応する構成要素を制御することができる。センサ装置２または運転者支援システムは、例えば、自動車両１の半自律または完全自律運転のために、より高速で動作するように設計されてもよい。代替的または累積的に、センサ装置２および／または運転者支援システムはまた、例えば、駐車および／または操縦のために、低速で動作するように設計することもできる。

【0045】

センサ装置２は、ヨーレートセンサ４、特にジャイロスコープと、制御装置３とを備える。制御装置３は、ヨーレートオフセット値またはヨーレート値を確認するために以下に説明する方法を実行するように設計される。ヨーレートセンサ４は、ライン９（例えば、車両バス）を介して制御装置３に接続される。制御装置３は、ライン９を介してヨーレートセンサ２からヨーレート測定信号Ｓ_ωまたは複数のヨーレート測定値を受信することができる。したがって、ヨーレートセンサ４のヨーレート測定信号Ｓ_ωは、ライン９を介して制御装置３に送信される。ライン９を介した送信は、無線および／または有線とすることができる。

【0046】

この例示的な実施形態における制御装置３は、自動車両１の車輪に取り付けられ、車輪の回転を特徴付けるいわゆる車輪パルスを提供する車輪センサ８にさらに結合される。１回転当たり、複数のパルスを生成することができる。この例示的な実施形態では、車輪センサ８はまた、ライン９（例えば、車両バス）を介して制御装置３に接続される。あるいは、それらは異なるラインを介して接続することもできる。図１の制御装置３はまた、ライン９を介して車輪パルスを受信することができる。したがって、車輪センサ８の車輪パルスは、ライン９を介して制御装置３に送信される。

【0047】

図１に示すこの例示的な実施形態では、制御装置３は、操舵および／または駆動装置７にさらに結合される。ここで、制御装置３は、ライン５を介して操舵および／または駆動装置７に接続される。制御装置３は、ライン５を介して制御信号を操舵および／もしくは駆動装置７に送信し、例えば、操舵装置によって自動車両１の操舵角および／もしくは前後案内を制御し、かつ／または駆動装置によって自動で自動車両１を加速および／もしくは減速することができる。

【0048】

図１のこの例示的な実施形態では、制御装置３は、環境センサ１０からセンサデータをさらに受信する。環境センサ１０は、例えば、自動車両１０の周囲の物体および／または障害物を検出するために、例えば超音波センサおよび／またはレーダセンサおよび／または光学距離センサおよび／またはカメラとして設計されてもよい。

【0049】

センサ装置２はまた、自動車両１の前後加速度を検出するための前後加速度センサ（図示せず）などのさらなるセンサを備えてもよい。

【0050】

さらに、制御装置３は、ヨーレートオフセット値またはヨーレート値を確認するための以下に説明する方法を実行することができるようにコンピュータ可読媒体に記憶されたプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品を有する。特に、コンピュータプログラム製品は、電子制御ユニット３のプロセッサ上に実装され、そこで処理される。

【0051】

センサ装置２および／または運転者支援システムは、例えば、自動車両１の位置特定、自動車両１の向きの決定、および／または自動車両１の自己運動の推定のために、制御装置３において実行される計算のための入力変数として信頼できるヨーレートを必要とする。したがって、特に制御装置３において、（制御装置３における後続の計算のための入力変数としての）ヨーレートまたはヨーレート値を確認するための信頼できる方法を有することが重要である。ヨーレートωを確認するための従来の方法では、ヨーレートセンサ４の実際のヨーレート値ω_ｒｅａｌ（または最新のもしくは現在の実際に測定されたヨーレート値）は、確認されたヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}によって調整される。

【0052】

ヨーレートオフセット値が確認された時点で、自動車両１が停止しているが、それ自体の軸、すなわち垂直車両軸（したがって図１では、軸は、図面の平面から外れているか、または図面の平面に垂直である）を中心に回転している場合に問題が発生することが分かっている。この場合、ヨーレートは、０°／ｓよりも大きい。このシナリオは、例えば、自動車両１がターンテーブル上にあるときに発生する可能性がある。この問題は、以下に説明するヨーレートオフセット値を確認するための方法によって改善される。

【0053】

そのような状況の例示的な例として、図２は、ガレージＧの前のターンテーブルＤの概略図を示す。ここでのターンテーブルＤは、ガレージＧの前の車両ターンテーブルまたは車道ターンテーブルである。ターンテーブルＤは、例えば図１の例示的な実施形態からの自動車両１が、特にそれ自体の軸または垂直軸を中心として旋回することを可能にするように設計された回転可能な（または旋回する）ディスクまたはプレートとして実装される。ターンテーブルＤは、ここでは、自動車両１がそれ自体の軸または垂直軸の周りを旋回することができる円形のディスクまたはプレートである。したがって、ターンテーブルＤは、自動車両１がその上に静止しているときにその軸を中心に回転する。ここで、ターンテーブルＤは、地面Ｂに取り付けられるか凹設される。したがって、この例示的な実施形態では、ターンテーブルは、ガレージＧの前もしくは車道に配置されるか、または車道の地面Ｂに取り付けられるか凹設される。ターンテーブルＤは、手動でまたは電動手段によって回転または旋回させることができる。該ターンテーブルＤの目的または利益は、通常、車道またはガレージからの自動車両１の単純化されたおよび／またはより安全な退出または操縦である。図２の例示的な実施形態では、ターンテーブルＤは、家屋の車道、すなわち、私有地、または公共駐車場、すなわち、公共空間に配置されてもよい。そのようなターンテーブルＤは、特に、操縦空間がほとんどないとき、または空間的に限定された条件で使用することができる。したがって、ターンテーブルＤは、必要最小限の操縦空間で自動車両１を回転させる。

【0054】

図３ａは、時間ｔに対する例示的なターンテーブル速度信号Ｓ_ｖの図を示す。自動車両１が、ターンテーブルＤ上に位置していると仮定する。ターンテーブルＤの速度ｖ_Ｄがｙ軸に示され、時間ｔがｘ軸に示される。時点ｔ_０～ｔ_１の期間では、ターンテーブルは静止しており、すなわち、ターンテーブル速度ｖ_Ｄは０である。時点ｔ_１～ｔ_２の期間では、ターンテーブル速度ｖ_Ｄは線形にまたは一定の速度で増加し、すなわち、ターンテーブルＤはそれ自体の軸を中心に回転または加速し始める。同様に、ターンテーブルＤ上の車両１は、その後、車両垂直軸を中心に加速される。期間ｔ_２～ｔ_３では、ターンテーブルＤは、一定のターンテーブル速度ｖ_{ｋｏｎｓｔ}で回転する。時点ｔ_３～ｔ_４の期間では、ターンテーブル速度ｖ_Ｄは線形にまたは一定の速度で減少し、すなわち、ターンテーブルＤは回転を停止するか減速する。同様に、ターンテーブルＤ上の車両１は、その後、車両の垂直軸を中心としたその移動が減速される。時間ｔ_４の後（測定期間ｔ_５の終了時間まで）、ターンテーブルＤ、したがってそれに位置する車両１も再び静止する。

【0055】

ここで、図３ｂは、自動車両１のセンサ装置２のヨーレートセンサ４の例示的なヨーレート測定信号Ｓ_ωの対応する図を示す。したがって、図３ｂの例示的なヨーレート測定信号Ｓ_ωは、図３ａの例示的なターンテーブル速度ｖ_Ｄについて、またはそれに対応して示される。ヨーレート測定信号Ｓ_ωもまた、時間ｔに対してプロットされている。ヨーレートまたはヨーレート測定値ωが単位°／ｓでｙ軸に示され、時間ｔがｘ軸に示される。時間ｔにわたってヨーレートセンサ２から受信または取得される複数のヨーレート測定値ω_１、…、ω_ｘは、ヨーレート測定信号Ｓ_ωを形成するか、またはそれを構成する。時間ｔ_０～ｔ_１の期間では、ターンテーブル、したがって車両１も静止している。したがって、ここで測定されるヨーレート値は、ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}にほぼ対応する。したがって、これは、自動車両１のヨーレートセンサ４のヨーレート測定値のオフセットを表す。時間ｔ_１～ｔ_２の期間では、次にターンテーブル速度ｖ_Ｄは線形にまたは一定の速度で増加し、すなわち、ターンテーブルＤはそれ自体の軸を中心に回転または加速し始める。同様に、ターンテーブルＤ上の車両１は、その後、車両垂直軸を中心に加速される。したがって、時間ｔ_１～ｔ_２の期間では、ヨーレート測定値もそれらの値が増加し、すなわち、正の勾配を形成する。期間ｔ_２～ｔ_３では、ターンテーブルＤ、したがって車両１も一定のターンテーブル速度で回転する。また、期間ｔ_２～ｔ_３では、ヨーレート測定値もほぼ一定の値ω_{ｋｏｎｓｔ}を有するが、ヨーレートセンサ４のヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を大きく上回っている。時間ｔ_３～ｔ_４の期間では、ターンテーブル速度ｖ_Ｄは線形にまたは一定の速度で減少し、すなわち、ターンテーブルＤは回転を停止するか減速する。同様に、ターンテーブルＤ上の車両１は、その後、車両の垂直軸を中心としたその移動が減速される。したがって、時間ｔ_３～ｔ_４の期間では、ヨーレート測定値も値が減少し、すなわち、負の勾配を形成する。時間ｔ_４の後（測定期間ｔ_５の終了時間まで）、ターンテーブルＤ、したがってそれに位置する車両１も再び静止する。ヨーレート測定値は、ここではヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}にほぼ対応する。ヨーレートオフセット値を確認するための従来の方法が、例えば平均化することによって、すなわち、時間ｔ_０～時間ｔ_５のヨーレート測定信号Ｓ_ω全体の平均値を確認することによって図３ｂのヨーレート測定信号Ｓ_ω全体に適用された場合、これは誤ったヨーレートオフセット値をもたらす。これは、時間ｔ_１～ｔ_４の期間のヨーレート測定値がヨーレートオフセットを構成するものではなく、実際に測定されたヨーレート値であるためである。したがって、これらはヨーレートオフセット値を確認するときに使用されるべきではない。ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認するための対応する信頼できる方法について、以下に説明する。

【0056】

図４は、自動車両１のヨーレートセンサ４のヨーレート測定値のオフセットを表すヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認するための方法の例示的な実施形態の概略フロー図を示す。方法は、時間ｔにわたってヨーレートセンサ２から複数のヨーレート測定値ω_１、…、ω_ｘを受信する第１のステップ１００を備え、前記測定値は、ヨーレート測定信号Ｓ_ωを構成する。次いで、第１のステップ１００の後に、自動車両１が静止しているかどうかをチェックするステップ２００が続く。ステップ１００におけるチェックは、自動車両１の速度ｖ_Ｅｇｏが０に等しいかまたは約０であるかどうかをチェックするステップを備えてもよい。代替的または累積的に、これは、例えば車輪センサ８のような自動車両１の車輪パルスが０に等しいかまたは約０であるかどうかをチェックするステップを備えてもよい。

【0057】

ここで、図４でステップ２００において自動車両１が静止していないと決定された場合（図４の「いいえ」に対する分岐Ｎ）、ヨーレートオフセット値を確認するための方法はこの時点で終了する。しかし、例えば、直線運動についてのヨーレートオフセット値を確認するための方法を使用することもできる。

【0058】

ここで、図４でステップ２００において自動車両１が静止していると決定された場合（図４の「はい」に対する分岐Ｙ）、方法は継続し、ヨーレート測定信号Ｓ_ωに基づいてヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認する５００ステップ５００が続いて実行される。しかし、ヨーレートオフセット値を確認するステップ５００の前または間、以下のステップが実行されなければならない：ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認するステップ５００のためにまたはその間、第１に、ヨーレート測定信号Ｓ_ωに勾配Ｓｔを形成するヨーレート測定値Ｇ_ｓｔを確認するステップ３００、および第２に、勾配Ｓｔを形成する確認されたヨーレート測定値Ｇ_ｓｔを無視するステップ４００。この無視するステップ４００は、勾配Ｓｔを形成するヨーレート測定値Ｇ_ｓｔを除去および／またはフィルタリングすることとして理解することもできる。したがって、これらの値Ｇ_ｓｔは、ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を決定または推定するために使用されない。

【0059】

ヨーレート測定信号Ｓ_ωに勾配Ｓｔを形成するヨーレート測定値Ｇ_ｓｔを確認するステップ５００によって、したがって、自動車両１が回転ターンテーブルＤ上に位置しているかどうかを擬似的に検出することができる。ヨーレート測定値が勾配Ｓｔを形成するかまたは有する場合、その瞬間（自動車両１が静止している間）に自動車両１が回転ターンテーブル上にあると結論付けることができる。これらのヨーレート測定値Ｇ_ｓｔは、ヨーレートオフセットを構成するものではなく、実際に測定されたヨーレート値である。したがって、ヨーレートオフセット値を確認する場合、これらは無視または除去されるべきである。

【0060】

ヨーレート測定信号Ｓ_ωに勾配Ｓｔを形成するヨーレート測定値Ｇ_ｓｔを確認するステップ４００によって、したがって、静止しているが、自動車両１がターンテーブルＤ上に位置しているかどうかを検出することができる。自動車両１がターンテーブルＤ上に位置していることが検出された場合、ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認するために、勾配Ｓｔを形成するかまたは有する確認されたヨーレート測定値Ｇ_ｓｔを無視または除去するステップ５００が実行される。ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認するステップ５００では、すなわち、ヨーレート測定信号Ｓ_ωの一部の（残りの）ヨーレート測定値Ｇ_ｖｅｒのみが使用され、自動車両１は、静止しており回転していない。これは、ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}のより正確な決定または推定をもたらす。

【0061】

図４の例示的な実施形態の概略フロー図には、ヨーレート値を確認するさらなる任意選択の（破線で表される）ステップ６００が示される。ステップ６００における確認するステップは、ヨーレート測定信号Ｓ_ω、またはステップ５００で確認されたヨーレート測定値およびヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}に基づく。したがって、ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認するための方法の前述のステップを備える、ヨーレート値ωを確認するための方法もここで任意選択で示される。ヨーレート値またはヨーレートを確認するステップ６００は、ヨーレート測定信号Ｓ_ω（または経時的なヨーレート測定値）および確認されたヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}に基づく。特に、これは、確認されたヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}によって、ヨーレートセンサ４の実際のヨーレート測定値ω_ｒｅａｌ（または最新の、もしくは現在実際に測定されたヨーレート値）を調整することによって実行することができる。言い換えれば、ヨーレートセンサ４の実際のヨーレート測定値ω_ｒｅａｌ（または最新の、もしくは現在実際に測定されたヨーレート値）から、確認されたヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を減算するかまたは差し引くことができる。

【0062】

図５は、ヨーレートオフセット値またはヨーレート値を確認するための方法のさらなる例示的な実施形態の概略フロー図を示す。これは、図４に記載された例示的な実施形態に基づく。加えて、方法は、ここではステップ２１０、２２０、２３０、ならびに４１０および５１０のうちの１つまたは複数を含む。次いで、図５でステップ２００において自動車両１が静止していると決定された場合（図５のステップ２００における「はい」に対する分岐Ｙ）、方法はステップ２１０に進み、ヨーレート測定信号Ｓ_ω（または複数のヨーレート測定値ω_１、…、ω_ｘ）を閾値ω_ｔｈと比較する。特に、各ヨーレート測定値ω_１、…、ω_ｘは、閾値ω_ｔｈと個別に比較することができる。閾値ω_ｔｈは、特に、約または最大３°／ｓ、特に約または最大２．５°／ｓ、特に約１°／ｓの値を有することができる。閾値ω_ｔｈは、一定のヨーレート測定値ω_{ｋｏｎｓｔ}を下回ることができるか、または下回るべきである。閾値ω_ｔｈは、特にそれぞれのヨーレートセンサ４に応じて、特に所定の値または構成された値とすることができる。

【0063】

ステップ２１０は、特に閾値ω_ｔｈを下回るヨーレート測定信号Ｓ_ωの関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌを確認するステップを備えることができる。特に、各ヨーレート測定値ω_１、…、ω_ｘについて、ヨーレート測定値が閾値ω_ｔｈを下回っているかどうかを個別に確認することができる。特に、関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌ（閾値ω_ｔｈ未満）は、勾配Ｓｔを形成するかまたは有する、すなわち、ターンテーブルが回転を開始するかまたは回転を停止するときのヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔを備えることができる。

【0064】

図６を参照すると、さらなる例示的なヨーレート測定信号Ｓ_ωの図が示されている。これは、図３ｂに記載された例示的な実施形態に本質的に基づく。加えて、ここでは閾値ω_ｔｈおよび勾配Ｓｔが示されている。また、勾配Ｓｔを形成する一組のまたは確認されたヨーレート測定値Ｇ_ｓｔ、ならびに閾値ω_ｔｈを下回るヨーレート測定信号Ｓ_ωの一組のまたは関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌも示されている。時間ｔ_１～ｔ_２の期間では、ターンテーブルＤが回転し始めると、正の勾配Ｓｔを形成する一組の（増加する）ヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔが示される。時間ｔ_３～ｔ_４の期間では、ターンテーブルＤが回転を停止すると、負の勾配Ｓｔを形成する一組の（減少する）ヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔが示される。閾値ω_ｔｈを下回るヨーレート測定信号Ｓ_ωの一組の関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌもまた、示されている。この一組の関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌは、ターンテーブルＤが一定のターンテーブル速度で回転する期間ｔ_２～ｔ_３、すなわち、ヨーレート測定値が閾値ω_ｔｈを上回り、かつヨーレートセンサ４のヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}をも上回るほぼ一定の値ω_{ｋｏｎｓｔ}を有するときのヨーレート測定値を含まない。したがって、一組の残りのヨーレート測定値Ｇ_ｖｅｒは、勾配Ｓｔを形成する一組の確認されたヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔを差し引くか、無視するか、または除去した後の一組の関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌから生じる組として定義または参照することができる。したがって、残りのヨーレート測定値またはその組Ｇ_ｖｅｒは、特にＧ_ｖｅｒ＝Ｇ_ｒｅｌ－Ｇ_Ｓｔで表すことができ、Ｇ_ｒｅｌは、関連ヨーレート測定値（閾値未満）を示し、Ｇ_Ｓｔは、勾配Ｓｔを形成するヨーレート測定値を示す。

【0065】

ここで図５に戻ると、ステップ２１０において、ヨーレート測定信号Ｓ_ωのどの関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌが閾値ω_ｔｈを下回っているかが確認された場合（図５のステップ２１０における「はい」に対する分岐Ｙ）、方法は、関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌとしてこれらの確認されたヨーレート測定値を記憶するステップ２２０に進む。例えば、メモリは、リングバッファ（例えば、最大バッファ長２０）として実装することができる。メモリは、特に制御装置３の一部であるか、または制御装置３に直接接続される。ヨーレートオフセット値を確認するために可能な有効または関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌのみが、メモリに記憶される。したがって、一組の有効または関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌのみが分析される。しかし、一組のヨーレート測定値が閾値ω_ｔｈを下回るだけでは十分ではない。ヨーレート測定値ω_１、…、ω_ｘは閾値ω_ｔｈを下回る可能性があるが、特にターンテーブルＤが回転を開始するかまたは回転を停止する場合、ターンテーブルＤの旋回または回転運動の一部である場合があり、したがってヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認するために許容されない。したがって、ステップ３００で既に説明したように、ヨーレート測定信号Ｓ_ωに勾配Ｓｔを形成する一組のヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔが確認される。次に、ステップ４００において、ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認すると、勾配Ｓｔを形成するこの一組のヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔが無視されるか、またはフィルタリングされる。ヨーレート測定信号に勾配Ｓｔを形成するヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔを確認するステップ３００は、閾値ω_ｔｈを下回る確認された関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌに基づいて、またはこれらの値によって実行される。次いで、勾配Ｓｔを形成する確認されたヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔを無視する後続のステップ４００は、これらの値を関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌから、最も重要なことにはメモリから除去する（またはフィルタリングする）ステップを備える。次いで、残りのヨーレート測定値Ｇ_Ｖｅｒのみを使用して、ステップ５００でヨーレートオフセット値ω_ｔｈを確認することができる。

【0066】

しかし、図５の例示的な実施形態に見られるように、ステップ３００および４００の前、すなわち、ステップ２２０の後に、十分な数の関連する確認されたヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌがメモリに記憶されているかどうか（例えば、１０～２０個の値、または正確に２０もしくは１０個の値）をチェックするためにステップ２３０も実行される。したがって、勾配Ｓｔの決定を実行するのに十分な関連ヨーレート測定値がメモリで利用可能であるかどうかがチェックされる。ステップ２２０の後、上述したように、ステップ３００、次いでステップ４００が実行される。

【0067】

ヨーレート測定信号に勾配Ｓｔを形成するヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔを確認するステップ３００において、特に、確認された関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌ、例えば、メモリ内の最後のいくつかのヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌ（例えば、メモリ内の最後の３つまたは４つのヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌ）と共に（単純な）線形回帰を形成することができる。次いで、このようにして決定された直線の勾配Ｓｔが十分に急勾配であるかどうか、例えば、この勾配が勾配閾値を超えるかどうか（例えば、勾配＞５％）をチェックすることができる。次に、（メモリ内の）どのヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌがこの勾配に属するかをチェックすることが可能である。次いで、これらは、勾配Ｓｔを形成するヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔである。次に、勾配Ｓｔに属するか、または勾配Ｓｔを形成するこれらのヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔは、ステップ４００で無視される。次いで、勾配Ｓｔに属さない他の（残りの）ヨーレート測定値Ｇ_Ｖｅｒを使用して、ステップ５００でヨーレートオフセット値ω_ｔｈを確認することができる。

【0068】

加えて、図５の例示的な実施形態では、ステップ４００の後に、十分な数の確認およびフィルタリングされたヨーレート測定値がメモリに記憶されているかどうか（例えば、１０～２０個の値、または正確に２０もしくは１０個の値）をチェックするためにステップ４１０が実行される。その後にのみ、ステップ５００でヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認することができる。したがって、ステップ４１０において、その後のステップ５００でヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を計算するために、十分なヨーレート測定値がメモリに記憶されているか、または残っているかどうかをチェックすることが可能である。

【0069】

次いで、ステップ５００において、ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}が、メモリに残っているヨーレート測定値Ｇ_Ｖｅｒによって、またはそれに基づいて確認される。特に、これらの残りのヨーレート測定値Ｇ_Ｖｅｒは、勾配を形成する確認されたヨーレート測定値Ｇ_Ｓｔを差し引くか、無視するか、または除去した後の関連ヨーレート測定値Ｇ_ｒｅｌから生じるメモリ内のヨーレート測定値とすることができる。ここでヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}を確認するステップは、特に残りのヨーレート測定値Ｇ_Ｖｅｒの平均値を確認するステップを備えることができる。平均値は、特に、残りのヨーレート測定値Ｇ_Ｖｅｒの合計と残りのヨーレート測定値Ｇ_Ｖｅｒの数Ｎの商として計算することができる。ステップ５００によれば、図３に関連して説明したように、ヨーレート値を確認するステップ６００も実行することができる。

【0070】

しかし、図５の例示的な実施形態に見られるように、ここではステップ５００の後に、ステップ５００で確認されたヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}の妥当性をチェックするさらなるステップ５１０が実行される。妥当性チェックは、特に、弾性率または絶対ヨーレートオフセット値｜ω_{ｏｆｆｓｅｔ}｜が規定範囲Ｂ内にあるかどうかをチェックするステップを備えることができる。規定範囲Ｂは、特に０．２～０．３°／ｓの範囲内とすることができる。

【0071】

図７は、さらなる例示的な実施形態の例示的なヨーレート測定信号Ｓ_ωの図を示す。これは、図６に記載された例示的な実施形態に実質的に基づく。加えて、妥当性チェックのステップ５１０に使用される範囲Ｂがここで識別される。ここでの範囲Ｂは、０ラインと最大値との間に位置して示されている。しかし、範囲Ｂは、特にプラス／マイナスの規定値の範囲、例えば、プラス／マイナス０．３°／ｓ、すなわち、合計０．６°／ｓを備える。

【0072】

図８は、さらなる例示的な実施形態の実際に測定されたヨーレート測定信号Ｓ_ωの図を示す。図８の上部には、静止信号（停止）Ｓ_{ｓｔａｎｄｓｔｉｌｌ}が時間に対して記録されている。最初、車両は移動しており、すなわち、車両の速度ｖ_Ｅｇｏは０ではなく、したがって、停止信号Ｓ_{ｓｔａｎｄｓｔｉｌｌ}は、最初は値０を有する（すなわち、静止していない）。しかし、ある時間の後、図８に見られるように、停止信号Ｓ_{ｓｔａｎｄｓｔｉｌｌ}は値１を有するか、または値１にジャンプし、すなわち、車両はそのとき停止しているか、または車両の速度ｖ_Ｅｇｏは０である。図８の下部には、実際に測定されたヨーレート信号Ｓ_ω、すなわち、時間ｔにわたる測定されたヨーレート測定値がプロットされている。本明細書に記載の方法を使用して、ヨーレートオフセット値ω_{ｏｆｆｓｅｔ}はまた、図８に見られるように、回転ターンテーブルを有する状況において正確に確認される。

【図1】

【図2】

【図3a】

【図3b】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【国際調査報告】