特表 2024-511849 仕分け装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-03-15

(54)【発明の名称】仕分け装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240308BHJP

   B65G 1/10 20060101ALI20240308BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501F

B65G1/00 501C

B65G1/10 Z

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023560370

(86)(22)【出願日】2022-04-01

(85)【翻訳文提出日】2023-11-27

(86)【国際出願番号】 EP2022058762

(87)【国際公開番号】W WO2022207911

(87)【国際公開日】2022-10-06

(31)【優先権主張番号】21166762.1

(32)【優先日】2021-04-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523370705

【氏名又は名称】マルティステル イノベーション エフゼットシーオー

【氏名又は名称原語表記】ＭＡＲＴＩＳＴＥＬ ＩＮＮＯＶＡＴＩＯＮ ＦＺＣＯ

(74)【代理人】

【識別番号】100133503

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 一哉

(72)【発明者】

【氏名】ラズモフ， セルゲイ

(72)【発明者】

【氏名】スルタノフ， オレグ

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022EE01

3F022EE04

3F022FF01

3F022FF21

3F022HH12

3F022JJ11

3F022LL07

3F022MM40

(57)【要約】

本発明は、材料を保管して整理するシステムに関し、当該システムは、保管システム（１１０）と、複数の保管場所を含む少なくとも第１の層（１００）と、ボックスの段積みを保管システムから受け取るかまたはそこから取り除くための受取り領域を有する少なくとも１つの運搬装置（１３０）と、運搬システムであって、少なくとも１つの運搬装置（１３０）が、保管領域を行き来するかまたは保管領域内で変位することができ、保管システム（１１０）内のボックスの個々の段積みに向かって進むことができるように取り付けられた、運搬システムと、再仕分け装置（１４０）であって、運搬システムによって保管システムに接続され、少なくとも１つのボックスを前記ボックスの段積みから受け取り、受け取ったボックスを持ち上げて運搬装置または追加の運搬装置（１３０）まで移送するように設計された少なくとも第１のグリッパ（１４２）と、少なくとも第２のグリッパ（１４２）であって、運搬装置（１３０）が前記第２のグリッパの積載領域内でそこに向かって進むことができ、運搬装置（１３０）から段積みの残りのボックスの少なくとも１つのサブセットを受け取るように設計された、第２のグリッパと、第１のグリッパおよび／または第２のグリッパに向かって進むことができ、グリッパによってピックアップされたボックスを受け取り、前記ボックスをグリッパの積載領域から中間的保管を目的とした再仕分け装置の別個の保管装置（１５０）まで移動させる可動保管装置（１５０）とを有する、再仕分け装置（１４０）とを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

材料を保管して整理するシステムであって、
保管領域（１１０）と、
好ましくは互いに垂直な２つの水平方向に並んで配置され、段積み内の材料のための保管場所としてボックスを収容するのに役立つ複数の保管場所を含む、少なくとも１つ、好ましくは複数の第１の層（１００）と、
個々のボックスまたはボックスの段積みのための受取り領域を有する、前記保管領域を行き来する少なくとも１つの運搬装置（１３０）と、
前記少なくとも１つの運搬装置（１３０）が、前記保管領域を行き来するかまたは前記保管領域内で移動することができ、前記保管領域（１１０）内のボックスの個々の段積みに送達可能であるように取り付けられた、運搬システム、具体的にはレール装置と、
再仕分け装置（１４０）であって、
前記運搬システムを介して前記保管領域に接続され、前記ボックスの段積みから１つ、好ましくは少なくとも２つ、特に好ましくは任意の数／サブセットのボックスをピックアップして持ち上げ、前記運搬装置または異なる運搬装置（１３０）に再び戻すように設計された少なくとも１つの第１のグリッパ（１４２）と、
前記運搬装置（１３０）をそこまで送達可能であり、前記段積みの残りのボックスの少なくともサブセットを前記運搬装置（１３０）からピックアップすることができるように設計された少なくとも１つの第２のグリッパ（１４２）と、
前記第１のグリッパおよび／または前記第２のグリッパまたは前記グリッパの積載領域まで送達可能であり、前記グリッパおよび前記積載領域からピックアップされたボックスを取り出して一時的な保管のために前記グリッパを前記仕分け装置の別個の保管装置（１５０）内で移動させるように設計され、それによって前記グリッパの前記積載領域が、ボックスを前記運搬装置からピックアップするかまたは前記運搬装置へ送達するために解放され、ピックアップされた前記ボックスを、前記保管装置内に、好ましくは少なくとも１つの前記グリッパの隣に一時的に保管することができる、可動保管装置（１５０）とを含む、再仕分け装置（１４０）と
を備える、材料を保管して整理するシステム。

【請求項2】

前記グリッパが、高さ調整可能であり、前記運搬装置（１３０）からボックスを持ち上げるように設計される、
請求項１に記載の材料を保管して整理するシステム。

【請求項3】

前記可動保管装置（１５０）が、前記グリッパの前記積載領域まで送達可能である変位可能な保管面（１５２）またはコンベアベルトを有する、
請求項１に記載の材料を保管して整理するシステム。

【請求項4】

前記運搬システムが、前記グリッパ（１４２）の下方の領域に配置され、１つまたは複数の前記グリッパ（１４２）のための前記積載領域を形成する、
請求項１に記載の材料を保管して整理するシステム。

【請求項5】

前記可動保管装置（１５０）を複数のグリッパ（１４２）のそれぞれの積載領域まで送達可能である、
請求項１に記載の材料を保管して整理するシステム。

【請求項6】

請求項１に記載のシステムのための再仕分け装置であって、
運搬システムを介して保管システムに接続され、運搬装置（１３０）上に配置されたボックスのサブセットまたは全てのボックスを保持し、前記グリッパの積載領域に配置された前記運搬装置（１３０）からそれらをピックアップし、次いでそれらを前記運搬装置（１３０）または別の運搬装置（１３０）に戻すように設計された少なくとも第１のグリッパ（１４２）と、
前記運搬装置（１３０）をそこまで送達可能である少なくとも第２のグリッパ（１４２）および前記グリッパのための積載領域であって、前記第２のグリッパ（１４２）が、前記運搬装置（１３０）上に残っている残りの前記ボックスの前記サブセットまたは全ての前記ボックスを受け取るように構成され、前記積載領域に配置される、少なくとも第２のグリッパ（１４２）および前記グリッパのための積載領域と、
好ましくは固定基部（１５１）を含む保管装置（１５０）と、少なくとも前記第１のグリッパ（１４２）の前記積載領域内の保管位置と積載位置との間で変位可能であり、前記グリッパ（１４２）によって、好ましくは任意のグリッパによって保持されたボックスをピックアップし、それらを積載領域の外側、ただし好ましくは積載領域に隣接して保管するように構成され、それによって前記グリッパ（１４２）の前記積載領域へのアクセスが、任意選択的にさらなるボックスおよび／または運搬装置（１３０）のために解放される可動保管装置とを備える、再仕分け装置。

【請求項7】

第２のグリッパ（１４２）と保管装置（１５０）の両方が設けられ、前記保管装置（１５０）が前記２つのグリッパの前記保管領域の間に配置され、前記保管装置（１５０）の可動な前記保管面（１５２）を両方のグリッパ（１４２）のそれぞれの前記積載領域に向けて送達することができ、前記グリッパが、前記可動保管領域に提供されたボックスをそれぞれのグリッパまでピックアップするか、または前記可動保管領域に渡すように設計される、
請求項６に記載の再仕分け装置。

【請求項8】

材料がボックス（１０１）に保管され、かつ前記ボックス（１０１）が段積みで保管される、
請求項１に記載のシステムを使用して前記材料を整理する方法であって、
少なくとも１つの運搬装置（１３０）によってボックスの前記段積みを前記段積み用の保管システム（１１０）と段積みの前記ボックス（１０１）用の再仕分け装置（１４０）との間で運搬することができ、
ボックス（１０１）の１つの段積みのうち運搬された前記ボックス（１０１）の少なくともいくつかが、前記再仕分け装置（１４０）の積載領域に引き継がれ、
前記再仕分け装置が、前記ボックスの段積みから取り出され、かつ少なくとも１つの第１のグリッパ（１４２）によって持ち上げられる前記ボックス（１０１）の前記サブセットをピックアップして保持する少なくとも１つの第１のグリッパ（１４２）を有し、これにより、前記運搬装置（１３０）が、取り出された前記ボックス（１０１）の前記サブセットなしで前記グリッパ（１４２）の前記積載領域から移動することができ、
少なくとも第２のグリッパ（１４２）が設けられ、前記第２のグリッパ（１４２）が、さらなるボックスのさらなる部分または全てを前記運搬システムから持ち上げ、したがって前記運搬システム上のボックスの数をさらに減少させ、次いで、保持された前記ボックスを前記運搬システムへ移送した前記第１のグリッパによって供給された前記運搬装置が第１のグリッパまで送達され、
または
可動保管装置（１５０）が、前記運搬装置または前記少なくとも１つの第１のグリッパ（１４２）からボックスを受け取って一時的に保管する前記少なくとも１つの第１のグリッパの前記積載領域に隣接して配置され、それによって前記運搬装置または前記少なくとも１つの第１のグリッパ（１４２）が、他の部分、すなわち前記グリッパまたは前記運搬装置からボックスを受け取るために解放され、中間的に保管されたボックスが、前記運搬装置（１３０）上のボックスの順序を再仕分けするために空の運搬装置または前記少なくとも１つの第１のグリッパまで移送される、材料を整理する方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、請求項１に記載の再仕分け装置に関する。

【0002】

提案された技術的解決策の本質をよりよく理解するために、以下では、材料を保管し、そのセットを収集するための自動システムの実際の実施の限定的な例ではない特定の実施例の説明を行う。

【0003】

特許請求の範囲に記載の発明を、添付の図面を参照してより詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0004】

【図1】自動システムの全体図である。

【図2】自動システムの正面斜視図である。

【図3】移動式運搬装置の概略図である。

【図4】移動式運搬装置の全体図である。

【図5】ボウルの段積みを含む移動式運搬装置を示す図である。

【図6】トレイの段積みを持ち上げるための装置の概略図である。

【図7】トレイの段積みを持ち上げるための装置の全体図である。

【図8】トレイの段積みと相互作用するトレイの段積みを持ち上げるための装置および移動式運搬装置を示す図である。

【図9】グリッパと、第２のグリッパを有利な移動順序に置き換えることができる可動保管領域／保管装置とを含む代替実施形態の図である。

【図10】グリッパと、第２のグリッパを有利な移動順序に置き換えることができる可動保管領域／保管装置とを含む代替実施形態の図である。

【図11】グリッパと、第２のグリッパを有利な移動順序に置き換えることができる可動保管領域／保管装置とを含む代替実施形態の図である。

【図12】第１の実施形態および第２の実施形態の組合せ、すなわち、少なくとも１つのさらなるグリッパおよび少なくとも１つの可動保管領域／保管装置を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0005】

図１および図２に示すように、自動ボックス保管システムおよび／または組織システムは、好ましくは、制御モジュール５０および／または保管システム１１０および／またはボックス／トレイ仕分け領域１２０を含む。制御モジュール５０は、中央制御プロセッサ５１および／または注文処理ユニット５２および／またはインタフェース５３および／または無線インタフェース５４、好ましくは装置１２０および／または装置１４０を有する。

【0006】

複数の移動式運搬装置１３０は、無線インタフェース５４を介して中央プロセッサ５０によって制御することができ、および／または空のボックス／トレイおよび満杯のボックス／トレイの両方、ならびに積み重ねられたボックス／トレイ１０１（図５）を保管システム１１０内および（および／または）トレイ１２０の仕分け領域内および上述の領域間の両方で移送するために設けられる。

【0007】

図２のように、ボックス／トレイ仕分け領域１２０には、ボックス／トレイ１３０の段積みを持ち上げるために少なくとも１つ、好ましくは少なくとも２つの装置１４０／１４２が使用される。特に、装置１４０／１４２は、好ましくは仕分け領域内の運搬装置からボックス／トレイを持ち上げるように設計することができる。全てのボックス／トレイおよびボックス／トレイのサブセットは、運搬装置によって持ち上げるか、またはピックアップすることができる。さらに、ボックス／トレイ仕分け領域１２０は、複数のＭＴＵ／移動式運搬ユニット１３０またはそれらのボックスが早く到着し、さらなる処理を待機している場合に、それらを収容するための複数の緩衝位置を含んでもよい。

【0008】

保管システム１１０内のトレイは、図に示すように、好ましくはｎ個のトレイの段積みに上下に、特別な場合にはｎ＞＝５で保管される。

【0009】

図２のように、積み重ねられたトレイ１１０の保管領域は、上下にいくつかの別個の段積み１１０を含むいくつかの高さで設計することができる。

【0010】

図３～図５に示す運搬装置１３０は、好ましくは、トレイ／ボックス１０１を受け取って運搬するか、またはそのトレイ／ボックスを積み重ねるように設計された持上げ台１３１と、装置を互いに垂直な２つの水平方向に移動させることを可能にする２つの駆動輪群１３２および１３３とを備える。

【0011】

ＭＴＵ１３０または保管装置１１０の構造設計は、任意のトレイ／ボックスがそこに配置／運搬されていない持上げ台１３１を含む空の装置１３０が段積みの下の保管領域１１０内で自由に移動することができるように製造されてもよい。これは、保管領域自体を迂回する必要なく、ＭＴＵを保管領域内のさらに後ろに位置する段積みまで送達可能であることを意味する。

【0012】

好ましくは本発明による保管および分類システムの一部である移動式運搬装置／ユニット１３０は、任意の既知の方法で制御することができる。特に、自動システムの中央プロセッサ５１と通信するための無線インタフェース１３５を含む組込み（産業用）コントローラ１３４を制御に使用することができる。コントローラ１３４は、好ましくはレールに沿った、好ましくは平面内の２つの方向への移動のために車輪１３２および１３３の駆動部の駆動部１３６を制御し、および／または車輪１３２、１３３の垂直位置の駆動部１３７を制御し、その上では車輪が上昇し、その結果、持上げ台の下側が床および／または持上げ台１３１の状態に接触することができる（高さ調整機能）。レールは、保管領域１１０および／または仕分け領域、すなわち領域間に存在することができ、運搬装置１３０の移動の基礎として提供することができる。

【0013】

図６～図８は、（基部）本体１４１と、本体１４１に対して垂直方向に移動し、グリッパ１４２の動作範囲において任意の数のボックス／パン１０１をＭＴＵ１３０から、またはＭＴＵ１３０上に把持するかまたはピックアップして持ち上げることを可能にする少なくとも２つのグリッパ１４２とを含む、個々のボックス／トレイまたはボックス／トレイの段積みを持ち上げるための装置１４０を示す。グリッパによってボックス／トレイをピックアップ／把持するためのＭＴＵは、好ましくはグリッパの下に配置される。グリッパには、ボックスの段積み上に配置することができるように寸法決めされたフレームを設けることができる。グリッパは、保持要素／固定ラグ／固定ブラケットまたはトレイ／ボックスまで送達可能な他の装置を装備することができ、これらはグリッパ上にそれらを配置する（それらを被着する、例えば図８を参照）ことによってボックス／トレイ１０１を保持するように設計される。

【0014】

トレイ１４０の段積みを持ち上げるための装置はまた、任意の既知の方法で制御されてもよい。特に、自動システム１００の中央プロセッサ５１と通信するための無線インタフェース１４４を有する組込み産業用コントローラ１４３が使用されてもよい。コントローラ１４３は、好ましくは、トレイ／ボックス１０１（の段積み）を垂直方向にピックアップして持ち上げるために、それぞれのグリッパ１４２の駆動部１４５および１４６を制御する。

【0015】

図８は、トレイ／ボックス１０１が移動式運搬装置１３０上に直立した状態でトレイの段積みを持ち上げるための装置１４０の相互作用を示す。図から分かるように、移動式運搬装置１３０は、装置１４０の第１の（右側）グリッパ１４２に最初に接近し、第１のグリッパ１４２は、本例では、ＭＴＵ１３０上に直立している段積みの４つの上部ボックス／トレイ１０１を上昇させるように選択される。

【0016】

その後、ＭＴＵ１３０は、装置１４０の第２の（左側）グリッパ１４２の下で第１の水平方向に移動する。次いで、第２のグリッパ１４２は、（残りの）トレイ／ボックス１０１をＭＴＵ１３０から持ち上げる。

【0017】

次いで、ＭＴＵは、装置１４０の第１のグリッパ１４２の下に移動し、それによってトレイ／ボックス１０１の持ち上げられた第１の段積みがＭＴＵ１３０上に配置される。次いで、ＭＴＵ１３０は、装置１４０の第２の（対応して上昇した）グリッパ１４２の下に再び移動し、以前は下側にあった段積みのトレイ／ボックス１０１を段積みの上に配置する。本発明によれば、説明され、かつ特許請求の範囲に記載される「システム」は、デバイスおよびユニットであってもよい。

【0018】

代替的または追加的に、第２のグリッパの代わりに、グリッパの近傍に可動保管領域／保管装置を設けることができる（図９～図１１）。保管領域／保管装置１５０の可動部分１５２、例えば可動棚または（摺動可能／変位可能）コンベアベルトは、グリッパ１４２まで送達可能であるとしてもよく、それによって、グリッパは、ピックアップされたボックスを保管領域／保管装置に移送する（例えば、保管領域／保管装置の上に置く（図１１ｂ参照））ことができる。

【0019】

保管装置は、保管装置の可動部分１５２が変位可能に取り付けられる固定基部１５１を有することができる。

【0020】

次いで、可動保管領域／保管装置をグリッパから離して（グリッパの下方に）移動させることができ（図１１ｃ→図１１ｄ）、それによってグリッパ（下方）の積載領域、すなわち領域が解放され（図１１ｄ）、グリッパがそのボックスを引き継ぐか、またはボックスを可動保管領域／保管装置まで送達することができるように、移動式運搬装置１３０を設けることができる、

【0021】

これにより、グリッパが、例えば運搬装置から１つまたは複数のボックスを最初に引き継ぎ（図１０ｂ→図１１ｃ）、次いで、それらを保管領域／保管装置に渡し（図１１ａ→図１１ｂ→図１１ｃ）、それによって、さらなるボックスを受け取るために解放されることが可能になる。可動保管領域／保管装置の隣および／またはグリッパの積載領域に空の運搬装置がある場合、可動保管領域／集積装置は、一時的に保管されたボックス（のサブセット）を運搬装置に再び移送することができる。あるいは、保管領域／保管装置は、ボックスを適切な時間にグリッパ１４２に戻すことができ、これにより、１つまたは複数の運搬装置のボックスを再仕分けすることが可能になる。

【0022】

本発明によれば、再仕分けは、特に、本発明による装置を使用して既存のボックスの段積み内のボックスの順序が変更可能であることを意味することができる。

【0023】

本発明によれば、ボックスの段積みは、好ましくは、上下に／順に重ねて配置された少なくとも２つ、好ましくは３つ、４つ、５つまたはそれ以上のボックスのセットである。

【0024】

本発明によれば、段積みのボックスのサブセットは、それぞれの段積みに存在するボックスよりも少ない少なくとも１つのボックスとすることができる。

【0025】

次いで、運搬装置を、さらなる処理のためにボックスのサブセットと共に取り外すことができるか、または、グリッパによってピックアップされた追加のボックスをサブセットに積載することができる。これにより、上述の移動式保管領域／保管装置と組み合わせて少なくとも２つのグリッパもしくは少なくとも１つのグリッパのいずれかを使用して、運搬装置上のボックス／段積みを仕分けすることが可能になる。本発明は、対応する装置および対応する方法に関する。

【0026】

原則として、図１２の例から分かるように、第１の実施形態および第２の実施形態の組合せを提供することも考えられる。これにより、図９～図１１の実施形態のようにボックスを交換することが可能になるが、異なる運搬装置１３０間でボックスを交換することもでき、または、第１の運搬装置から第２の運搬装置にボックスを移送することもできる。

【0027】

図１１による実施形態を使用した可能な再仕分けは、例えば以下のように行うことができる。

【0028】

第１の運搬装置１３０は、図示されている２つのグリッパ１４２のうちの第１のグリッパ１４２の下方の領域に移動される。この第１のグリッパ１４２は、運搬装置１３０から任意の数の箱を取り出す。次いで、第１のグリッパ１４２は、ボックスまたはボックスのサブセットを、この第１のグリッパまで送達可能な保管領域／保管装置の可動部分１５２に移送する。

【0029】

一方、第２のグリッパ１４２では、第２のグリッパ１４２まで送達される保管領域／保管装置からボックスを引き継ぐことができるか、または、保管領域／保管装置がグリッパまで送達される限り、グリッパは既にボックスを積載しており、グリッパは保管領域／保管装置内のボックスの段積みを装着することができる。次いで、グリッパは、全てのボックスまたは併合されたボックスのサブセットを順に持ち上げ、保管領域／保管装置が第２のグリッパの積載領域から引き出された後（該当する場合、残りのボックスと共に）、第２のグリッパの保持されたボックスを、第２のグリッパ１４２の積載領域に位置決めされた一方の運搬装置１３０上に渡すことができる。

【0030】

これにより、異なる運搬装置１３０間の移動および／または運搬装置１３０内のボックスの順序の変更が可能になる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10a)】

【図10b)】

【図10c)】

【図10d)】

【図11a)】

【図11b)】

【図11c)】

【図11d)】

【図12】

【国際調査報告】