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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-03-19
(54)【発明の名称】自律的排泄物収集
(51)【国際特許分類】
E03D 11/00 20060101AFI20240312BHJP
A61G 9/00 20060101ALI20240312BHJP
E03D 7/00 20060101ALI20240312BHJP
【ＦＩ】
E03D11/00 A
A61G9/00 Z
E03D7/00
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023547362
(86)(22)【出願日】2022-02-24
(85)【翻訳文提出日】2023-09-28
(86)【国際出願番号】 US2022017729
(87)【国際公開番号】W WO2022182889
(87)【国際公開日】2022-09-01
(31)【優先権主張番号】63/154,345
(32)【優先日】2021-02-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/276,224
(32)【優先日】2021-11-05
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
(71)【出願人】
【識別番号】591072086
【氏名又は名称】バテル メモリアル インスティチュート
(74)【代理人】
【識別番号】100079108
【弁理士】
【氏名又は名称】稲葉 良幸
(74)【代理人】
【識別番号】100109346
【弁理士】
【氏名又は名称】大貫 敏史
(74)【代理人】
【識別番号】100117189
【弁理士】
【氏名又は名称】江口 昭彦
(74)【代理人】
【識別番号】100134120
【弁理士】
【氏名又は名称】内藤 和彦
(72)【発明者】
【氏名】プレスコット，ジェームズ
(72)【発明者】
【氏名】ハーバート，トーマス ディー．
(72)【発明者】
【氏名】スミス，クリスタ アイ．エー．
(72)【発明者】
【氏名】スウィーニー，アンドリュー ブイ．
(72)【発明者】
【氏名】ディジャルメ，リンディ エスピナ
【テーマコード（参考）】
2D039
4C341
【Ｆターム（参考）】
2D039AA02
2D039AB01
2D039CB02
2D039DB00
4C341JJ01
4C341JK02
4C341JK08
(57)【要約】
【課題】好適な自律的排泄物収集を提供する。
【解決手段】自律式トイレは、容器開口部を有する排泄物容器と、容器開口部の周囲に少なくとも部分的に延びており、自律式トイレの使用者を支持するシートと、自律式トイレを表面にわたって押勢する複数の被駆動車輪と、周囲環境の１つ以上の状態を感知する１つ以上のセンサと、１つ以上のセンサと複数の被駆動車輪とに通信的に結合されたコントローラとを含み得る。
【選択図】図１
【解決手段】自律式トイレは、容器開口部を有する排泄物容器と、容器開口部の周囲に少なくとも部分的に延びており、自律式トイレの使用者を支持するシートと、自律式トイレを表面にわたって押勢する複数の被駆動車輪と、周囲環境の１つ以上の状態を感知する１つ以上のセンサと、１つ以上のセンサと複数の被駆動車輪とに通信的に結合されたコントローラとを含み得る。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律式トイレであって、容器開口部を有する排泄物容器と、
前記容器開口部の周囲に少なくとも部分的に延びており、当該自律式トイレの使用者を支持するシートと、
当該自律式トイレを表面にわたって押勢する複数の被駆動車輪と、
周囲環境の１つ以上の状態を感知する１つ以上のセンサと、
前記１つ以上のセンサと前記複数の被駆動車輪とに通信的に結合されたコントローラと、
を含む、自律式トイレ。
【請求項2】
リモートデバイスに通信的に結合される１つ以上の通信デバイスを更に含み、前記１つ以上の通信デバイスは、前記リモートデバイスから呼び出し要求を受け取り、
前記呼び出し要求の受け取りに応答して、前記コントローラは、前記複数の被駆動車輪に、前記自律式トイレを使用者位置までナビゲートさせる、
請求項１に記載の自律式トイレ。
【請求項3】
前記排泄物容器に選択的に流体的に結合された第２貯蔵容器を更に含む、請求項１に記載の自律式トイレ。
【請求項4】
当該自律式トイレを給水部に流体的に結合する結合システムの少なくとも一部分を更に含む、請求項１に記載の自律式トイレ。
【請求項5】
１つ以上の格納可能なハンドルを更に含む、請求項１に記載の自律式トイレ。
【請求項6】
１つ以上の安定具を更に含む、請求項１に記載の自律式トイレ。
【請求項7】
前記排泄物容器に流体を供給する流体リザーバを更に含む、請求項１に記載の自律式トイレ。
【請求項8】
前記排泄物容器内に配置される使い捨てライナーを更に含む、請求項１に記載の自律式トイレ。
【請求項9】
前記排泄物容器に貯蔵された排泄物を移送するために固定式トイレに流体的に結合するドレンステムを更に含む、請求項１に記載の自律式トイレ。
【請求項10】
ドッキングステーションと、前記ドッキングステーションに係合する自律式トイレであって、
容器開口部を有する排泄物容器と、
前記容器開口部の周囲に少なくとも部分的に延びており、前記自律式トイレの使用者を支持するシートと、
前記自律式トイレを表面にわたって押勢する複数の被駆動車輪と、
周囲環境の１つ以上の状態を感知する１つ以上のセンサと、
前記１つ以上のセンサと前記複数の被駆動車輪とに通信的に結合されたコントローラと、
を含む、自律式トイレと、
を備える自律式トイレシステム。
【請求項11】
前記ドッキングステーションは、前記自律式トイレの１つ以上のバッテリーを充電する、請求項１０に記載の自律式トイレシステム。
【請求項12】
前記ドッキングステーションは、ドレンアダプタを含み、前記ドレンアダプタは、ドレンに流体的に結合される、
請求項１０に記載の自律式トイレシステム。
【請求項13】
前記ドレンアダプタは、可動カバーを含む、請求項１２に記載の自律式トイレシステム。
【請求項14】
前記自律式トイレは、前記可動カバーを開位置に移行させる、請求項１３に記載の自律式トイレシステム。
【請求項15】
前記自律式トイレは、リモートデバイスに通信的に結合される１つ以上の通信デバイスを更に含み、前記１つ以上の通信デバイスは、前記リモートデバイスから呼び出し要求を受け取り、
前記呼び出し要求の受け取りに応答して、前記コントローラは、前記複数の被駆動車輪に、前記自律式トイレを使用者位置までナビゲートさせる、
請求項１０に記載の自律式トイレシステム。
【請求項16】
前記自律式トイレは、前記排泄物容器に選択的に流体的に結合された第２貯蔵容器を含む、請求項１０に記載の自律式トイレシステム。
【請求項17】
前記自律式トイレを給水部に流体的に結合する結合システムを更に含む、請求項１０に記載の自律式トイレシステム。
【請求項18】
前記ドッキングステーションは、前記結合システムの供給側を含み、前記供給側は、前記給水部に流体的に結合された第１のねじ結合部を有し、
前記自律式トイレは、前記結合システムのトイレ側を含み、
前記トイレ側は、前記第１のねじ結合部にねじ式に結合する第２のねじ結合部を有する、
請求項１７に記載の自律式トイレシステム。
【請求項19】
前記第２のねじ結合部は、歯車付きの外面を含む、請求項１８に記載の自律式トイレシステム。
【請求項20】
前記供給側は、モータに結合された駆動歯車を含み、前記駆動歯車は、前記第２のねじ結合部の前記歯車付きの外面と噛合する、
請求項１９に記載の自律式トイレシステム。
【請求項21】
前記自律式トイレは、１つ以上の格納可能なハンドルを含む、請求項１０に記載の自律式トイレシステム。
【請求項22】
前記自律式トイレは、１つ以上の安定具を含む、請求項１０に記載の自律式トイレシステム。
【請求項23】
前記自律式トイレは、前記排泄物容器に流体を供給する流体リザーバを含む、請求項１０に記載の自律式トイレシステム。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
関連出願の相互参照
[0001] 本出願は、２０２１年２月２６日に出願された、Autonomous Waste Collectionという名称の米国仮特許出願第６３／１５４，３４５号及び２０２１年１１月５日に出願された、Autonomous Waste Collectionという名称の米国仮特許出願第６３／２７６，２２４号の利益を主張するものであり、これらのそれぞれは、参照により本明細書に完全に組み込まれる。
[0001] 本出願は、２０２１年２月２６日に出願された、Autonomous Waste Collectionという名称の米国仮特許出願第６３／１５４，３４５号及び２０２１年１１月５日に出願された、Autonomous Waste Collectionという名称の米国仮特許出願第６３／２７６，２２４号の利益を主張するものであり、これらのそれぞれは、参照により本明細書に完全に組み込まれる。
【0002】
技術分野
[0002] 本開示は、概して、排泄物収集に関し、より具体的には、自律的排泄物収集に関する。
[0002] 本開示は、概して、排泄物収集に関し、より具体的には、自律的排泄物収集に関する。
【背景技術】
【0003】
背景
[0003] 年齢及び／又は虚弱により、日常的な作業を完結することが次第に困難になる可能性がある。例えば、個人の可動性は、年齢、疾患、及び／又は医療処置の結果、妨げられる可能性がある。可動性の低下は、日常的な作業の実施を次第に困難にする可能性があり、作業の中には、個人に気まずい思いをさせるものもある。
[0003] 年齢及び／又は虚弱により、日常的な作業を完結することが次第に困難になる可能性がある。例えば、個人の可動性は、年齢、疾患、及び／又は医療処置の結果、妨げられる可能性がある。可動性の低下は、日常的な作業の実施を次第に困難にする可能性があり、作業の中には、個人に気まずい思いをさせるものもある。
【0004】
[0004] 例えば、便所への移動が困難になり、達成に第三者の（例えば、家族、友人、又は雇用された補助者）介助が必要になる可能性がある。いくつかの例では、その困難さは、その個人が自宅の代わりに生活支援施設で生活することが必要となり得るのに十分なほど顕著な場合がある。個人が自身で便所に移動できる場合であっても、便所への移動の困難さにより、例えば、個人が便所を所望の頻度で使用することを思いとどまらせることがある及び／又は個人が便所の使用を避けるために水分摂取を減らそうとすることがある。
【0005】
[0005] 個人が便所に移動する必要なく尿及び／又は糞便を収集するための排泄物容器（例えば、差し込み便器又はおまる）が個人に提供されることがあるが、これらのデバイスは、見苦しく、気まずく、及び／又は悪臭を放つ可能性がある。更に、これらの排泄物容器の適切な清掃は、個人及び／又は個人を介助する第三者にとって負担になる可能性がある。加えて又は或いは、個人は、排泄物収集のためにおむつを使用することを選択する可能性がある。しかしながら、おむつの使用は、使用者にとって恥ずかしく、不衛生であり、及び／又は悪臭を放つ可能性がある。更に、おむつの適切な廃棄及び使用後の掃除は、個人及び／又は個人を介助する第三者にとって負担になる可能性がある。
【0006】
図面の簡単な説明
[0006] 本開示の上述の及び他の特徴、並びにそれらを達成する手法は、添付の図面と併せて解釈される、本明細書に記載される以下の発明を実施するための形態を参照することによって、より明らかになるとともに、より良く理解されるであろう。
[0006] 本開示の上述の及び他の特徴、並びにそれらを達成する手法は、添付の図面と併せて解釈される、本明細書に記載される以下の発明を実施するための形態を参照することによって、より明らかになるとともに、より良く理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】[0007]本開示の実施形態と適合する、自律式排泄物収集器、ドッキングステーション、及びリモートデバイスの概略的な例を示す。
【図3】[0009]本開示の実施形態と適合する、ドッキングステーションに結合された自律式トイレの概略的な例を示す。
【図7】[0013]本開示の実施形態と適合する、自立型シートと係合する自律式排泄物容器の一例を示す。
【図13】[0019]本開示の実施形態と適合する、固定式トイレに係合する自律式排泄物容器の概略的な例を示す。
【図17】[0023]本開示の実施形態と適合する、自律式排泄物容器の概略的な例を示す。
【図22】[0028]本開示の実施形態と適合する、固定式トイレのフラッシュハンドルを作動させるフラッシャの概略的な例を示す。
【図23】[0029]本開示の実施形態と適合する、ドレンアダプタの概略的な例を示す。
【図28】[0034]本開示の実施形態と適合する、使用位置にある自律式排泄物容器の概略図を示す。
【図30】[0036]本開示の実施形態と適合する、自律式トイレを給水部に流体的に結合するための結合システムの概略的な例を示す。
【図31A】[0037]本開示の実施形態と適合する、使用者から排泄物を受け取る携帯型トイレ、ドッキングステーション、及び携帯型トイレからドッキングステーションに排泄物を移送するための移動ロボットの概略的な例を示す。
【図31B】[0038]本開示の実施形態と適合する、排泄物を受けるための使い捨てライナーと協働する携帯型シートの概略的な例を示す。
【図32】[0040]本開示の実施形態と適合する、固定式トイレと協働する自律式トイレの概略的な例を示す。
【図34A】[0042]本開示の実施形態と適合する、収納位置にある格納可能なドレンステムを有する自律式トイレの概略的な例を示す。
【図35】[0044]本開示の実施形態と適合する、固定式トイレと協働する自律式トイレの例を示す。
【図36A】[0045]本開示の実施形態と適合する、先頭構成要素の例を示す。
【図37A】[0047]本開示の実施形態と適合する、固定式トイレ又はセプティック若しくは下水ラインに流体的に結合する中間システムの概略的な例を示す。
【図39】[0050]本開示の実施形態と適合する、固定式トイレと協働する中間システムの概略的な例を示す。
【図40A】[0051]本開示の実施形態と適合する、切り離された構成にあるドレンコネクタシステムの概略的な例を示す。
【図41】[0053]本開示の実施形態と適合する、開位置にあるドレンアダプタの例の斜視図を示す。
【図45】[0057]本開示の実施形態と適合する、自律式排泄物容器から排泄物を空にするためにドレンアダプタと協働する自律式排泄物容器の概略的な例を示す。
【図47】[0059]本開示の実施形態と適合する、空にされている自律式排泄物容器の排泄物容器部分の例を示す。
【図48】[0060]本開示の実施形態と適合する、空にされる準備が行われている自律式排泄物容器の排泄物容器部分の例を示す。
【図49】[0061]本開示の実施形態と適合する、使用済みの排泄物容器部分を収容するための排泄物容器収集器及び未使用の排泄物容器部分を収納するための排泄物容器収納デバイスの例を示す。
【発明を実施するための形態】
【0008】
詳細な説明
[0063] 本開示は、その適用が、以下の説明に記載又は図面に示される構成要素の構成及び配置の詳細に限定されるものではない。本明細書に記載される例は、他の実施形態が可能であり得るとともに、様々な手法で実施又は実行が可能であり得る。また、本明細書で使用される語法及び用語は、説明のためのものであり、当業者に理解され得るように、限定的であるものと考えるべきではないことは理解され得る。本明細書の全体を通して、同様の参照符号は、いくつかの図を通して同様の構造を示す場合があり、そのような構造は、個別に説明する必要はない。更に、特定の例示的な実施形態の任意の特定の特徴は、適宜、本明細書の任意の他の例示的な実施形態に等しく適用され得る。換言すれば、本明細書に記載される様々な例示的な実施形態間の特徴は交換可能であり、排他的ではない。
[0063] 本開示は、その適用が、以下の説明に記載又は図面に示される構成要素の構成及び配置の詳細に限定されるものではない。本明細書に記載される例は、他の実施形態が可能であり得るとともに、様々な手法で実施又は実行が可能であり得る。また、本明細書で使用される語法及び用語は、説明のためのものであり、当業者に理解され得るように、限定的であるものと考えるべきではないことは理解され得る。本明細書の全体を通して、同様の参照符号は、いくつかの図を通して同様の構造を示す場合があり、そのような構造は、個別に説明する必要はない。更に、特定の例示的な実施形態の任意の特定の特徴は、適宜、本明細書の任意の他の例示的な実施形態に等しく適用され得る。換言すれば、本明細書に記載される様々な例示的な実施形態間の特徴は交換可能であり、排他的ではない。
【0009】
[0064] 本開示は、概して、自律式排泄物収集器に関する。自律式排泄物収集器は、本体と、本体内に少なくとも部分的に配置された排泄物容器と、本体を表面にわたって押勢するように構成された１つ以上の被駆動車輪と、１つ以上のセンサと１つ以上の被駆動車輪とに通信的に結合されたコントローラとを含む。コントローラは、１つ以上のセンサによって生成された１つ以上の出力に少なくとも部分的に基づいて、１つ以上の被駆動車輪に、本体を表面にわたって押勢させるように構成されている。
【0010】
[0065] 図１は、自律式排泄物容器１００の概略的な例を示す。図示のように、自律式排泄物容器１００は、本体１０２と、本体１０２内に少なくとも部分的に配置された排泄物容器１０４と、本体を表面１０８にわたって押勢するように構成された１つ以上の被駆動車輪１０６と、１つ以上の環境センサ１１２と１つ以上の被駆動車輪１０６とに通信的に結合されたコントローラ１１０とを含む。排泄物容器１０４は、容器開口部１１４を通して排泄物を受け入れるように構成されている。蓋１１６は、排泄物容器１０４を選択的に密閉するように構成され得る。例えば、蓋１１６は、容器開口部１１４上に選択的に延びるように構成され得る。排泄物は、例えば、人間の排泄物（例えば、尿又は糞便）、医療廃棄物（例えば、化学療法治療に関連する）、及び／又は任意の他の種類の廃棄物を含み得る。
【0011】
[0066] 環境センサ１１２は、周囲環境の１つ以上の状態を感知するように構成されている。例えば、環境センサ１１２は、周囲環境内の１つ以上の障害物を感知するように構成され得る。自律式排泄物容器１００の移動路内に障害物を検知したことに応答して、コントローラ１１０は、検知された障害物を回避することができるように、自律式排泄物容器１００に回避行動を取らせるように構成され得る。加えて又は或いは、自律式排泄物容器１００は、検知された障害物を移動させるように構成され得る。更なる例として、環境センサ１１２は、周囲環境のマップを生成する目的で、周囲環境内の１つ以上の目標物を感知するように構成され得る。生成されたマップは、自律式排泄物容器１００が計画された経路に少なくとも部分的に基づいて周囲環境をナビゲートされ得るように、経路計画のためにコントローラ１１０によって参照され得る。環境センサ１１２の例としては、赤外線（ＩＲ）近接センサ、超音波近接センサ、単眼カメラ、ステレオカメラ、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）センサ、触覚センサ（例えば、自律式排泄物容器１００に結合された変位可能なバンパの動きに応答して作動される）、温度センサ、湿度センサ、高周波センサ（例えば、信号強度を測定可能な）、及び／又は任意の他の環境センサのうちの１つ以上が含まれ得る。
【0012】
[0067] 自律式排泄物容器１００は、コントローラ１１０に通信的に結合された１つ以上の通信デバイス１２０を更に含み得る。１つ以上の通信デバイス１２０は、１つ以上のリモートデバイス１２２（例えば、サーバ、コンピュータ、タブレット、スマートフォン、リモートコントローラ、及び／又は任意の他のリモートデバイス）とコントローラ１１０とに通信的に結合するように構成されている。例えば、リモートデバイス１２２は、使用者が自律式排泄物容器１００を特定の位置（例えば、使用者の位置又は別の位置）に呼び出すことができるように構成され得る。この例では、リモートデバイス１２２は、１つ以上の通信デバイス１２０の少なくとも１つに送信され、これによって受信される呼び出し要求を生成し得る。１つ以上の通信デバイス１２０が呼び出し要求を受け取ったことに応答して、コントローラ１１０は、１つ以上の被駆動車輪１０６に、自律式排泄物容器１００を特定の位置にナビゲートさせることができる。
【0013】
[0068] 加えて又は或いは、リモートデバイス１２２は、自律式排泄物容器１００のステータス（例えば、位置、バッテリーレベル、収集した排泄物の量、エラー、及び／又は任意の他のステータス）を表示するように構成され得る。例えば、リモートデバイス１２２は、排泄物受け入れのタイミング、受け入れた排泄物の量、及び／又は排泄物受け入れの頻度に関するデータを表示するように構成され得る。いくつかの例では、リモートデバイス１２２は、使用者から音声コマンドを受信可能なデジタルアシスタントを含んでもよく、音声コマンドは、自律式排泄物容器１００を制御するために使用される。デジタルアシスタントの例としては、市販のAMAZON ALEXA、APPLE SIRI、MICROSOFT CORTANA、及び／又は任意の他のデジタルアシスタントが挙げられ得る。いくつかの例では、それぞれが１つ以上の通信デバイス１２０に通信的に結合された複数のリモートデバイス１２２が存在し得る。いくつかの例では、リモートデバイス１２２は、使用者が自律式排泄物容器１００を手動で遠隔的に制御することができるように、自律式排泄物容器１００に対して操舵及び駆動コマンドを発行するように構成され得る。
【0014】
[0069] １つ以上の通信デバイス１２０は、無線又は有線通信リンクを介してリモートデバイス１２２と通信するように構成され得る。通信デバイス１２０の例としては、無線機（例えば、WiFi、Bluetooth、近距離通信、及び／又は任意の他の無線機）、光通信エミッタ及び／又は検出器（例えば、ＩＲエミッタ／レシーバ対、及び／又は任意の他の形態の光通信）、有線接続（例えば、ユニバーサルシリアルバス接続、イーサネット接続、及び／又は任意の他の形態の有線接続）、及び／又は任意の他の通信デバイスのうちの１つ以上が挙げられ得る。
【0015】
[0070] 自律式排泄物容器１００はまた、ドッキングステーション１２４に係合（例えば、結合）するように構成され得る。ドッキングステーション１２４は、自律式排泄物容器１００の１つ以上のバッテリー１２６を充電するように構成され得る。ドッキングステーション１２４は、いくつかの例では、排泄物容器１０４内に溜まった排泄物を除去するように構成され得る。例えば、ドッキングステーション１２４は、受け取った排泄物を後の廃棄のために貯蔵するように構成され得る。この例では、ドッキングステーション１２４は、排泄物に対して１つ以上の操作（例えば、圧密化、焼却、堆肥化、又は任意の他の操作）を実施するように構成され得る。ドッキングステーション１２４で排泄物（例えば、糞便又は尿）が堆肥化される場合、捨てる又はトイレに流すことのできる堆肥へと排泄物を分解するために、１つ以上の酵素が排泄物に導入されてもよい。いくつかの例では、酵素は、吸収性材料（例えば、粘土材料）と混合されてもよい。吸収性材料は、固定式トイレに安全に使い捨てできる材料であり得る。更なる例として、ドッキングステーション１２４は、受け取った排泄物を排泄物容器１０４から中央排泄物貯蔵所に移送することができるように、中央排泄物貯蔵所（例えば、下水又はセプティックライン）に結合され得る。
【0016】
[0071] いくつかの例では、自律式排泄物容器１００は、排泄物に対して１つ以上の操作を実施するように構成され得る。例えば、自律式排泄物容器１００は、収集された排泄物及び／又は吸収性材料（例えば、粘土材料）に１つ以上の堆肥化酵素（例えば、人間の尿又は糞便を分解可能な酵素）を導入するように構成され得る。いくつかの例では、排泄物容器１０４は、排泄物を受け入れる前に、酵素及び／又は吸収性材料を含んでいてもよい。吸収性材料は、固定式トイレに安全に使い捨てできる材料であり得る。いくつかの例では、使い捨てライナー（例えば、袋）が排泄物容器１０４内に配置されてもよく、酵素及び／又は吸収性材料は、（例えば、排泄物容器１０４に挿入されるときに）使い捨てライナー内に配置される。これらの例では、使い捨てライナー内に受け入れられた排泄物は、使い捨てライナー及び排泄物が安全に及び／又は容易に廃棄され得るように、酵素及び／又は吸収性材料と相互作用し得る。
【0017】
[0072] 図２は、図１の自律式排泄物容器１００を動作させる方法２００の一例のフローチャートを示す。方法２００は、（例えば、コントローラ１１０の）１つ以上の非一時的なコンピュータ可読媒体に、そこに格納される１つ以上の命令として具現化され得る。命令は、（例えば、コントローラ１１０の）１つ以上のプロセッサによって実行されると、方法２００を実行させる。加えて又は或いは、方法２００は、回路（例えば、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイなど）に具現化され得る。いくつかの例では、方法２００の一部は回路に具現化されてもよく、方法２００の一部は、１つ以上の非一時的な媒体に具現化されてもよい。
【0018】
[0073] 図示のように、方法２００は、工程２０２を含み得る。工程２０２は、リモートデバイス１２２から使用者要求を受け取ることを含む。いくつかの例では、使用者要求は、行動修飾子と関連付けられ得る。例示的な行動修飾子としては、迅速化行動修飾子が挙げられ得る。迅速化行動修飾子により、エネルギー使用量の増加を犠牲にして、自律式排泄物容器１００が使用者要求をより速い速度で実行することになる可能性がある。
【0019】
[0074] 方法はまた、工程２０４を含み得る。工程２０４は、受け取った使用者要求のタイプを決定することを含む。例えば、使用者要求は、呼び出し要求を含み得、呼び出し要求は、自律式排泄物容器１００を使用者までナビゲートさせる。更なる例として、使用者要求は、ドック帰還要求を含み得、ドック帰還要求は、自律式排泄物容器１００がドッキングステーション１２４から離れているときに、自律式排泄物容器１００をドッキングステーション１２４にナビゲートさせる。更に別の例として、使用者要求は、自律式排泄物容器１００を（例えば、ドッキングステーション１２４と協働して）排出ルーチンに従事させる排泄物容器空要求を含み得る。
【0020】
[0075] 方法２００は、工程２０６を含み得る。工程２０６は、決定された使用者要求を実行することを含む。例えば、呼び出し要求を受け取ったとき、自律式排泄物容器１００は、周囲環境のマップ内で使用者の位置を推定し、周囲環境内における使用者までの経路を生成し得る。使用者の推定位置は、例えば、リモートデバイス１２２によって提供される位置データを使用して、リモートデバイス１２２によって生成される無線信号の信号強度を及び／又は任意の他のデータを使用して決定され得る。更なる例として、ドック要求が受け取られ、自律式排泄物容器１００がドッキングステーション１２４に係合していないとき、自律式排泄物容器１００は、周囲環境のマップ内でドッキングステーション１２４の位置を推定し、周囲環境内におけるドッキングステーション１２４までの経路を生成し得る。更に別の例として、排泄物容器空要求が受け取られると、自律式排泄物容器１００は、自律式排泄物容器１００がドッキングステーション１２４に係合しているかどうかを判定し得る。自律式排泄物容器１００がドッキングステーション１２４に係合していると判定された場合、排出ルーチンが開始され得る。自律式排泄物容器１００がドッキングステーション１２４に係合していないと判定された場合、自律式排泄物容器１００は、最初に、ドッキングステーション１２４に係合するためにドック要求を実行させてもよく、その後、ドッキングステーション１２４に係合すると、排出ルーチンを実行させてもよい。
【0021】
[0076] 図３は、ドッキングステーション３０２に結合された自律式トイレ３００の概略的な例を示し、図４は、ドッキングステーション３０２から切り離された自律式トイレ３００の概略的な例を示す。自律式トイレ３００は、図１の自律式排泄物容器１００の一例であり得、ドッキングステーション３０２は、図１のドッキングステーション１２４の一例であり得る。自律式トイレ３００及びドッキングステーション３０２は、全般的に、自律式トイレシステム３０１の少なくとも一部分を形成するものとして記載され得る。
【0022】
[0077] 図示のように、自律式トイレ３００は、本体３０４と、本体３０４内に少なくとも部分的に配置された排泄物容器３０６と、排泄物容器３０６の開放端を選択的に密閉するように構成された蓋３０８とを含む。複数の被駆動車輪３１０は、本体３０４に結合されており、被駆動車輪３１０は、自律式トイレ３００を表面（例えば、床）にわたって押勢するように構成されている。
【0023】
[0078] 自律式トイレ３００は、ドッキングステーション３０２に係合（例えば、接触）するように構成されている。ドッキングステーション３０２に係合しているとき、自律式トイレ３００は、ドッキングステーション３０２の１つ以上の結合部と接続するように構成されている。例えば、１つ以上の結合部は、排泄物結合部３１４及び流体結合部３１６を含み得る。排泄物結合部３１４は、自律式トイレ３００の排泄物容器３０６内に貯蔵された排泄物をセプティック又は下水ラインに移送することができるように、セプティック又は下水ラインと流体的に結合され得る。流体結合部３１６は、（例えば、排泄物容器３０６を洗浄するために及び／又は排泄物容器３０６からセプティック又は下水ラインへの排泄物の移送を容易にするために）水を排泄物容器３０６に移送することができるように、給水部に流体的に結合され得る。ドッキングステーション３０２は、自律式トイレ３００の１つ以上のバッテリーを充電するように更に構成され得る。
【0024】
[0079] いくつかの例では、排泄物容器３０６内に受け入れられた排泄物は、自律式トイレ３００の第２貯蔵容器３１８に移送される。排泄物を第２貯蔵容器３１８に移送することにより、自律式トイレ３００は、（例えば、スケジュール及び／又は使用回数に従って）ドッキングステーション３０２に戻る前に複数回利用できる可能性がある。したがって、第２貯蔵容器３１８は、概して、排泄物容器３０６に選択的に流体的に結合されると記載されることがある。加えて又は或いは、自律式トイレ３００は、各使用後に、排出のためにドッキングステーション３０２に戻るように構成され得る。
【0025】
[0080] いくつかの例では、自律式トイレ３００は、流体（例えば水）を貯蔵及び分配するように構成された流体リザーバ３２０を含み得る。流体リザーバ３２０は、自律式トイレ３００がドッキングステーション３０２に係合しているときに、流体結合部３１６を介して流体（例えば水）を受け取るように構成され得る。使用中、流体リザーバ３２０は、自律式トイレ３００がドッキングステーション３０２から切り離されているときに、排泄物容器３０６に流体（例えば水）を供給し得る。例えば、流体リザーバ３２０は、使用者が自律式トイレ３００に着座したことに応答して及び／又は使用者が自律式トイレ３００から離れたことに応答して、排泄物容器３０６に流体（例えば水）を移送させ得る。これにより、（例えば、排泄物容器３０６の側壁に潤滑を提供することによって）排泄物容器３０６から第２貯蔵容器３１８への排泄物の移送を容易にし得る。
【0026】
[0081] 図５に示すように、自律式トイレ３００は、ハンドル５００（例えば、格納可能なハンドル）を含み得る。ハンドル５００は、伸張位置と収納位置との間で移行するように構成され得る。いくつかの例では、ハンドル５００は、自律式トイレ３００が、一般に使用者位置と呼ばれ得る、使用者に近接する位置（例えば、使用者から１メートル、２メートル、又は３メートル以内の位置）に到達したことに応答して、自動的に伸張するように構成され得る。ハンドル５００は、ドッキングステーション３０２に戻ると（又はその前に）収納されるように構成され得る。いくつかの例では、ハンドル５００は、（例えば、１つ以上のばねを使用して）伸張位置に向かって付勢され得る。ハンドル５００に作用する付勢力は、使用者の体重の少なくとも一部を相殺するように構成され得る。このような構成は、使用者が自律式トイレ３００から立ち上がる際に（例えば、使用者を立位に向けて促すことにより）及び／又は自律式トイレ３００に着座する際に（例えば、使用者が自律式トイレ３００に降りるのを減速させることにより）介助を提供し得る。
【0027】
[0082] また図示のように、蓋３０８が開位置にあるとき、蓋３０８は、使用者のための背もたれを形成してもよい。したがって、場合によっては、蓋３０８は、自律式トイレ３００が使用者位置に到達したことに応答して開位置に自動的に移行するように構成され得、ドッキングステーション３０２に戻る前（例えば、使用者が自律式トイレ３００の使用を完了したとき）及び／又はドッキングステーション３０２に戻るときに、閉位置に移行するように構成され得る。
【0028】
[0083] また図示のように、自律式トイレ３００は、使用者が座ることのできるシート５０２を含む。シート５０２は、排泄物容器３０６の容器開口部５０１の少なくとも部分的に周囲に延び、使用者を容器開口部５０１上に支持するように構成されている。シート５０２は、排泄物が通過し得る開口領域５０３を画定する。開口領域５０３は、容器開口部５０１の大きさに概ね対応する大きさを有し得る。いくつかの例では、シート５０２は、シート５０２に着座するとき及び／又はシート５０２から立ち上がるときに使用者を支援するように構成された１つ以上の付勢機構（例えば、１つ以上のばね）を含み得る。例えば、シート５０２は、使用者がシート５０２から立ち上がろうとするときに、シート５０２が使用者を立位に押勢するのを支援するように、付勢され得る。更なる例として、シート５０２は、使用者が着座位置に降りるのを遅らせるように構成され得る。
【0029】
[0084] シート５０２は、シート５０２上の使用者の存在を検知するように構成された１つ以上のセンサを含み得る。いくつかの例では、１つ以上のセンサは、例えば、流体リザーバ３２０から排泄物容器３０６に水を移送させるように構成され得る。この例では、水は、使用者がシート５０２に着座したことに応答して及び／又は使用者がシート５０２から離れたことに応答して、排泄物容器３０６に移送され得る。加えて又は或いは、シート５０２にかかる使用者の体重により、水、消毒溶液、脱臭剤、及び／又は任意の他の物質を排泄物容器３０６に移送させる手動ポンプ（又はセンサ、センサの出力によりポンプが作動される）を作動させることができる。例えば、物質は、排泄物容器３０６を画定する側壁の潤滑性を高めるために、使用者がシート５０２に着座したことに応答して、排泄物容器３０６に移送され得る。いくつかの例では、使用者がシート５０２から離れると、排泄物容器３０６内の排泄物は第２貯蔵容器３１８に移送され得る。例えば、ばね荷重式アクチュエータが、排泄物容器３０６を第２貯蔵容器３１８に選択的に流体的に結合する弁を所定の時間作動させることができ、排泄物が排泄物容器３０６から第２貯蔵容器３１８に移送されることを可能にする。
【0030】
[0085] いくつかの例では、自律式トイレ３００は、展開位置と収納位置との間で移行するように構成された１つ以上の選択的に展開可能な安定具５０４を含み得る。例えば、安定具５０４は、自律式トイレ３００が使用者位置に到達したことに応答して、展開位置に移行するように構成され得る。したがって、自律式トイレ３００は、使用者がシート５０２上に自身を位置付ける際により安定し得る（例えば、転倒しにくくなる）。ドッキングステーション３０２に戻る前に、安定具５０４は、展開位置から再び収納位置に移行し得る。更なる例として、安定具５０４は、使用者がシート５０２に着座したことに応答して、展開するように構成され得る。この例では、シート５０２にかかる使用者の体重により、安定具５０４を展開位置に移行させることができる。使用者がシート５０２から離れたことに応答して、安定具５０４は、展開位置から再び収納位置に移行し得る。
【0031】
[0086] いくつかの例では、自律式トイレ３００は、自律式トイレ３００の使用準備が整ったときに示すように構成され得る。例えば、自律式トイレ３００が使用者位置に到達したことに応答して安定具５０４が展開位置に移行すると、インジケータ（例えば、１つ以上の発光ダイオードなどの光源）が、第１の色（例えば、赤色）から第２の色（例えば、緑色）に移行し得る。
【0032】
[0087] 図６は、周囲環境を通過する自律式トイレ３００の例を示す。自律式トイレ３００は、明確にする目的で、複数の位置に示されている。
【0033】
[0088] 図示のように、自律式トイレ３００は、ドッキングステーション３０２と使用者位置６０２との間に延びる移動経路６００に沿って移動させることができる。使用者位置６０２は、一般に、使用者に近接する位置（例えば、使用者から１メートル、２メートル、又は３メートル以内の位置）と呼ばれ得る。いくつかの例では、使用者位置６０２に、自律式トイレ３００の１つ以上のバッテリーを充電するように構成された充電ドックが配置され得る。この例では、ドッキングステーション３０２は、自律式トイレの１つ以上のバッテリーを充電するように構成されていない場合がある（水源の近傍での充電に関連するリスクを潜在的に軽減する）。ドッキングステーション３０２が自律式トイレ３００を充電しない場合、自律式トイレ３００は、ドッキングステーション３０２の１つ以上の機能を動作させるために、ドッキングステーション３０２に電力を供給するように構成され得る。
【0034】
[0089] 移動経路６００は、自律式トイレ３００がドッキングステーション３０２から切り離される前に生成され得る。例えば、移動経路６００は、周囲環境のマップに少なくとも部分的に基づいて生成され得る。周囲環境のマップは、移動経路６００が生成されたときに、移動経路６００が既知の障害物の周囲に延びるように、障害物の位置を含み得る。これにより、自律式トイレ３００が使用者位置６０２に移動しているときに障害物に遭遇するリスクを軽減することができる。いくつかの例では、マップは、自律式トイレ３００が周囲環境を通過するたびに、新たな障害物又は障害物の位置の変更を反映するように更新され得る。
【0035】
[0090] 使用者位置６０２は、予め決定された位置であってもよい、又は自律式トイレ３００がドッキングステーション３０２から切り離される前に決定されてもよい。例えば、予め決定されない場合、自律式トイレ３００は、使用者位置６０２を推定するように構成され得る。使用者位置６０２の推定は、例えば、使用者が所持するリモートデバイスの信号強度を測定することを含んでもよい。加えて又は或いは、自律式トイレ３００を呼び出すとき、呼び出し要求は、使用者の位置を含み得る。例えば、各部屋は、使用者からの音声コマンドを受け取るための対応するデジタルアシスタントデバイスを有し得、使用者の位置は、どのデジタルアシスタントが呼び出し要求を行ったかに少なくとも部分的に基づいて決定され得る。更なる例として、使用者の住居の各部屋は、それに対応する所定の使用者位置を有し得、呼び出し要求を送信するために、使用者は、自律式トイレ３００がどの部屋に移動すべきかを指示する必要があり得る。この例では、自律式トイレ３００が特定された部屋に到達すると、自律式トイレ３００は、部屋に関連付けられた所定の使用者位置に移動し得る。
【0036】
[0091] 自律式トイレ３００が使用者位置６０２に到着したときに、自律式トイレ３００が使用者から離れすぎている場合、使用者は、例えばスマートフォン又はリモートコントローラなどのリモートデバイスを使用して、自律式トイレ３００の位置を手動で調整してもよい。使用者が自律式トイレ３００の位置の調整を完了すると、自律式トイレは、使用者位置６０２を調整後の位置に更新することができる。
【0037】
[0092] 環境には階段を含むことがある。これらの例では、自律式トイレ３００が階段を昇降するように構成されていない場合、移動経路６００は、階段を回避するように構成され得る。自律式トイレ３００が階段を昇降するように構成されている場合、移動経路６００は階段の通過を含んでもよい。階段を移動可能な自律式トイレ３００は、排泄物が漏れるリスクを軽減するように構成された機能を含み得る。例えば、排泄物容器３０６及び／又は第２貯蔵容器３１８のうちの１つ以上は、自己水平化するように構成され得る（例えば、ジャイロスコープの使用によって）。
【0038】
[0093] いくつかの例では、自律式トイレ３００及び／又はドッキングステーション３０２のうちの１つ以上受け取った排泄物（例えば、尿及び／又は糞便）を分析するように構成され得る。例えば、排出量が測定されてもよく、α－ケトグルタル酸（ＡＫＧ）の糸球体濾過率（ＧＦＲ）が測定されてもよく、タンバク質、白血球などの検出に関する分析、及び／又は任意の他の分析が行われてもよい。任意の分析の結果は、電子健康カルテシステムに自動的にアップロードされてもよく、傾向を特定する及び／又は健康転帰を予測するために、データ解析が実施されてもよい。加えて又は或いは、自律式トイレ３００は、使用者による収集のために、排泄物の少なくとも一部をサンプルホルダ（例えば試験管）に入れることができてもよい。その後、サンプルホルダは、分析のために研究室に送られ得る。いくつかの例では、自律式トイレ３００は、サンプルホルダ上に（例えば、バーコードの形態の）識別情報を含んでもよい。
【0039】
[0094] 移動経路６００は、自律式トイレ３００によって生成されるものと説明しているが、他の構成も可能である。例えば、移動経路６００は、自律式トイレ３００が１つ以上のセンサを使用して移動経路６００をたどることができるように、環境内に（例えば、床又は天井の線として）物理的に特定されてもよい。
【0040】
[0095] 図７は、自立型シート７０２と係合するように構成された自律式排泄物容器７００の一例を示す。図８は、自立型シート７０２と係合する自律式排泄物容器７００の一例を示す。自律式排泄物容器７００は、図１の自律式排泄物容器１００の一例であり得る。
【0041】
[0096] 自律式排泄物容器７００は、駆動部分７０５と、駆動部分７０５に結合される（例えば、取り外し可能に結合される）排泄物容器部分７０７とを含む。排泄物容器部分７０７は、再利用可能及び／又は使い捨てであってもよい。排泄物容器部分７０７は、排泄物を受け入れるように構成されており、駆動部分７０５は、（例えば、駆動部分７０５に排泄物容器部分７０７が結合された状態又は結合されていない状態で）周囲環境を自律的にナビゲートするように構成されている。排泄物容器部分７０７とシート７０２は協働して、予め決定された位置に自立型トイレを形成する。いくつかの例では、駆動部分７０５は、１つの駆動部分７０５が複数のシート７０２にサービスを提供できるように、複数の容器部分７０７を搬送するように構成され得る。
【0042】
[0097] 図示のように、自律式排泄物容器７００は、シート７０２の２つの対向する脚７０３の間に画定される受け入れ空間７０１内に受け入れられるように構成されている。排泄物容器部分７０７は、自律式排泄物容器７００が受け入れ空間７０１内に受け入れられたときにシート７０２と接続するように構成されたフランジ７０４を含み得る。
【0043】
[0098] シート７０２は、開位置と閉位置との間で移行するように構成された蓋７０６を含み得、開位置にあるとき、排泄物は、シート７０２の開口部を通過し、排泄物容器部分７０７に入ることができる。いくつかの例では、フランジ７０４は、蓋７０６が開位置に移行したことに応答して開位置に移行し、蓋７０６が閉位置に移行したことに応答して閉位置に移行する弁（例えば、絞り弁）を含み得る。このような構成は、（例えば、廃棄のためにドッキングステーションに移動中に）排泄物容器部分７０７から排泄物が漏出するリスクを軽減し得る。このような構成はまた、周囲環境内における臭いの拡散を軽減することができ、排泄物容器部分７０７を空にする前に長期間（例えば、数日又は数週間）使用することを可能にする。
【0044】
[0099] いくつかの例では、自律式排泄物容器７００及び／又はシート７０２は、自律式排泄物容器７００及び／又はシート７０２のうちの１つ以上を少なくとも部分的に消毒又は殺菌するように構成された消毒又は殺菌デバイスを含み得る。例えば、自律式排泄物容器７００及び／又はシート７０２のうちの少なくとも１つは、紫外線ｃ波を発生させるように構成された光源を含み得る。この例では、紫外線ｃ波は、使用者が座るシート７０２の部分及び／又は排泄物に接触する自律式排泄物容器７００の部分（例えば、フランジ７０４）を少なくとも消毒又は殺菌するために使用され得る。
【0045】
[00100] シート７０２は、使用者が所望の位置に移動させることができる。例えば、使用者は、夜間はベッドに近接する位置、日中は椅子に近接する位置にシートを移動させてもよい。したがって、シート７０２は、ホーミングビーコン７０８を含んでもよい。ホーミングビーコン７０８は、自律式排泄物容器７００の駆動部分７０５をシート７０２に案内するための１つ以上の信号（例えば、高周波信号、光学信号、磁気信号、及び／又は任意の他の種類の信号）を生成し得る。加えて又は或いは、自律式排泄物容器７００の駆動部分７０５は、シート７０２を識別可能な１つ以上のセンサを含んでもよい。例えば、駆動部分７０５は、周囲環境の１つ以上の画像を捕捉し、物体認識を用いて捕捉された１つ以上の画像内でシート７０２を識別するための１つ以上のカメラを含んでもよい。いくつかの例では、シート７０２は、自律式排泄物容器７００の１つ以上のバッテリーを充電するように構成され得る。
【0046】
[00101] 図９は、自律式排泄物容器７００と協働し、トイレを形成するように構成されたシート９００の別の例を示す。シート９００は、部屋の壁又は家具（例えば、ベッド）に結合されるように構成されている。例えば、シート９００は、使用者が必要なときにシート９００を使用位置に枢動させることができ、ベッドから大きな距離を移動する必要なくシート９００を使用することができるように、ベッド（例えば、ベッドレール）に枢動可能に結合され得る。この例では、シート９００は１つ以上の格納可能なハンドルを含み得、少なくとも１つの格納可能なハンドルは、使用者がシート９００に着座したことに応答して及び／又はシート９００を使用位置に枢動させたことに応答して、使用位置に伸張し得る。いくつかの例では、シート９００が使用位置に枢動すると、使用者が自身をシート９００上により容易に位置付けることができるように、隣接するベッドレールの少なくとも一部分を格納させてもよい。
【0047】
[00102] シート９００は、開位置と閉位置との間で移行するように構成された蓋９０２を含んでもよく、開位置にあるとき、蓋９０２は、使用者のための背もたれとして機能してもよい。いくつかの例では、蓋９０２の枢動により、１つ以上の格納可能なハンドルを伸張させてもよい及び／又は１つ以上のベッドレールの少なくとも一部分を格納させてもよい。
【0048】
[00103] 図１０は、周囲環境を通過する自律式排泄物容器７００の駆動部分７０５の一例を示す。駆動部分７０５は、明確にする目的で、（排泄物容器部分７０７のある状態及びない状態で）複数の位置に示されている。
【0049】
[00104] 図示のように、駆動部分７０５は、少なくともドッキングステーション１００２からシート７０２まで延びる移動経路１０００に沿って移動させることができる。いくつかの例では、移動経路１０００はまた、排泄物容器部分収納位置１００４まで延びてもよい。排泄物容器部分収納位置１００４は、未使用の排泄物容器部分７０７を含んでもよい。例えば、図４９に示すように、使用済みの排泄物容器部分７０７を収容するための排泄物容器収集器４９００及び未使用の排泄物容器部分７０７を収納するための排泄物容器収納デバイス４９０２が排泄物容器部分収納位置１００４に配置されてもよい。いくつかの例では、排泄物容器部分７０７は、排泄物容器部分７０７内の排泄物を特定の使用者と関連付ける識別特徴（例えば、バーコード）を含んでもよい。これらの例では、排泄物容器収納デバイス４９０２は、識別特徴を検知し、排泄物容器部分７０７内の排泄物を分析し、得られたデータを、識別特徴に少なくとも部分的に基づいて特定の使用者と関連付けるように構成され得る。関連付けられたデータは、特定の使用者に対応する医療記録に追加され得る。
【0050】
[00105] 動作時、駆動部分７０５は、ドッキングステーション１００２から排泄物容器部分収納位置１００４に移動し、排泄物容器部分７０７に結合し、排泄物容器部分７０７をシート７０２まで搬送することができる。排泄物容器部分７０７は、駆動部分７０５を排泄物容器部分７０７から切り離すことができ、駆動部分７０５が別のシート７０２に（例えば、満杯の排泄物容器部分７０７を別のシート７０２から回収する又は別の空の排泄物容器部分７０７を別のシート７０２まで搬送することによって）サービスを提供することを可能にするように、シート７０２に取り外し可能に結合され得る。いくつかの例では、シート７０２は、１回の使用に相当する量の排泄物を貯蔵するように構成され得る。シート７０２は、駆動部分７０５に呼び出し要求を発行するように構成され得、駆動部分７０５は、排泄物を収集する目的で、排泄物容器部分７０７をシート７０２まで運ぶ。排泄物が収集された後、駆動部分７０５は、排泄物容器部分７０７を空にするためにシート７０２から取り外してもよい。
【0051】
[00106] ドッキングステーション１００２は、駆動部分７０５を再充電し、使用済みの排泄物容器部分７０７に取り外し可能に結合させるように構成され得る。いくつかの例では、ドッキングステーション１００２は、使用済みの排泄物容器部分７０７を空にするように構成され得る。他の例では、ドッキングステーション１００２は、排泄物容器部分７０７を手作業で空にすることができるように、使用済みの排泄物容器部分７０７を格納するように構成され得る。
【0052】
[00107] 図１１は、排泄物容器部分７０７を空にするように構成されたドッキングステーション１１００の一例を示し、これは、ドッキングステーション１００２の一例であり得る。図示のように、ドッキングステーション１１００は、排泄物容器部分７０７に流体的に結合するように構成された排泄物移送リザーバ１１０２を含んでもよい。排泄物移送リザーバ１１０２は、排泄物容器部分７０７から排泄物を受け入れるように構成されている。いくつかの例では、排泄物移送リザーバ１１０２は、排泄物容器部分７０７から受け取った排泄物を一時的に貯蔵するように構成され得る。例えば、排泄物移送リザーバ１１０２は、その中の排泄物に対して１つ以上の操作を実行するように構成され得る。操作は、排泄物を、ポンプを通して運ぶことが可能なスラリーに粉砕するように構成された粉砕操作を含み得る。いくつかの例では、スラリーの粘度を低下させるために、粉砕操作中に流体（例えば水）が添加されてもよい。
【0053】
[00108] 排泄物移送リザーバ１１０２内の排泄物は、排泄物移送管１１０４を使用して固定式トイレに移送され得る。排泄物移送管１１０４の位置は、ドッキングステーション１１００によって調節可能であってもよい。例えば、排泄物移送管１１０４は、格納位置と伸張位置との間で移行するように構成され得る。伸張位置にあるとき、排泄物移送管１１０４は、固定式トイレの便器の上に配置され得る。いくつかの例では、伸張位置にあるとき、排泄物移送管１１０４の回転方向は、排泄物移送管１１０４が便器の上に配置されるように調整される必要があり得る。
【0054】
[00109] 排泄物移送管１１０４が伸張位置にあるとき、排泄物は、排泄物移送管１１０４内で押勢され得る。例えば、ドッキングステーション１１００は、排泄物移送管１１０４内で排泄物を押勢するように構成されたポンプを含んでもよい。更なる例として、排泄物移送管１１０４は、排泄物移送リザーバ１１０２の底部の近傍に位置する出口に結合されてもよく、ドッキングステーション１１００は、重力により排泄物移送管１１０４内で排泄物を押勢するように、トイレの上方に上げられるように構成され得る。いくつかの例では、排泄物移送リザーバ１１０２の底部にある出口がトイレの上に配置されるように、ドッキングステーション１１００全体がトイレの上に配置され得る（これらの例では、排泄物移送管１１０４は省略されてもよい）。
【0055】
[00110] いくつかの例では、ドッキングステーション１１００は、排泄物移送リザーバ１１０２に水を供給することができるように、水源に流体的に結合され得る。水は、排泄物移送リザーバ１１０２を洗浄するために及び／又は排泄物の排泄物移送管の通過を促進するのを支援するために使用され得る。
【0056】
[00111] いくつかの例では、ドッキングステーション１１００は、排泄物がトイレに移送され得るように、トイレの蓋を開けるように構成され得る。例えば、ドッキングステーション１１００は、トイレの蓋を閉位置から開位置に押勢するように構成されたアームを含んでもよい。この例では、アームは更に、排泄物がトイレに移送された後に、トイレの蓋を開位置から閉位置に移行させるように構成され得る。いくつかの例では、ドッキングステーション１１００は更に、トイレを流すように構成されてもよい。例えば、トイレは、（例えば、Bluetoothなどの無線接続を介して）ドッキングステーション１１００に通信的に結合されてもよく、ドッキングステーション１１００は、トイレに信号を送信し、トイレを流すように構成され得る。更なる例として、ドッキングステーション１１００は、（例えば、アームを使用して）トイレを手動で流してもよい。
【0057】
[00112] 排泄物移送リザーバ１１０２は、排泄物容器部分７０７（又は他の排泄物容器）内の排泄物を排泄物移送リザーバ１１０２へと手動で空にすることを可能にするように構成された第２排泄物入口を含んでもよい。
【0058】
[00113] 図１２は、固定式トイレ１２０２の便器１２００へと手動で空にされる排泄物容器部分７０７の一例を示す。
【0059】
[00114] 図４７は、排泄物容器部分７０７の一例であり得る、空にされる自律式排泄物容器４７０１の排泄物容器部分４７００の一例を示す。図示のように、排泄物容器部分４７００は、ホース４７０４を介してアダプタ４７０２に流体的に結合するように構成されている。アダプタ４７０２は、固定式トイレ４７０６に流体的に結合されている。例えば、及び図示のように、アダプタ４７０２は、固定式トイレ４７０６のボウル４７０８に結合してもよい。いくつかの例では、アダプタ４７０２は、固定式トイレ４７０６のシートを形成してもよい。
【0060】
[00115] 図４８は、排泄物容器部分７０７の一例であり得る、空にされる準備が行われている自律式排泄物容器４８０１の排泄物容器部分４８００の一例を示す。図示のように、排泄物容器部分４８００は、固定式トイレ４８０４に流体的に結合された中間システム４８０２と協働するように構成されている。排泄物容器部分４８００は、使用者によって手動で及び／又は排泄物容器部分４８００が中間システム４８０２と流体的に結合したことに応答して自動的に空にされるように構成され得る。いくつかの例では、例えば、中間システム４８０２は、排泄物容器部分４８００に流体的に結合するように構成された伸張可能な管４８０６を含み得る。伸張可能な管４８０６は、排泄物容器部分４８００に自動的に及び／又は手動で流体的に結合されるように構成され得る。
【0061】
[00116] 図１３及び図１４は、自律式排泄物容器１３００及び固定式トイレ１３０２の一例を示す。自律式排泄物容器７００は、図１の自律式排泄物容器１００の一例であり得る。固定式トイレ１３０２は、ドッキング領域１３０４を含み得る。したがって、固定式トイレ１３０２は、自律式排泄物容器１３００のためのドッキングステーションとして説明され得る。
【0062】
[00117] 自律式排泄物容器１３００は、駆動部分１３０６と、駆動部分１３０６に結合される（例えば、取り外し可能に結合される）容器部分１３０８とを含む。容器部分１３０８は、排泄物を受け入れるように構成されており、駆動部分１３０６は、（例えば、それに容器部分１３０８が結合された状態又は結合されていない状態で）周囲環境を自律的にナビゲートするように構成されている。駆動部分１３０６は、複数の被駆動車輪１３１０を含み、周囲環境をナビゲートするように構成されている。
【0063】
[00118] 自律式排泄物容器１３００が固定式トイレ１３０２のドッキング領域１３０４内に受け入れられると、容器部分１３０８は、容器部分１３０８が空にされ得るように、固定式トイレ１３０２に流体的に結合し得る。例えば、固定式トイレ１３０２が流されると、固定式トイレ１３０２のボウル１３１２からの水が容器部分１３０８を通過し、容器部分１３０８から排泄物を空にし得る。この例では、容器部分１３０８は、差し込み便器の形態であり得、各使用後に空にされ得る。
【0064】
[00119] 図１５に示すように、駆動部分１３０６は、容器部分１３０８を受け入れ、保持するように構成された容器ホルダ１５００を含む。容器部分１３０８は、排泄物を受け入れるための容器開口部１５０２を画定する。容器部分１３０８が容器ホルダ１５００内に受け入れられると、容器開口部１５０２は、容器ホルダ１５００の上板１５０４によって囲まれ得る。
【0065】
[00120] 図１６は、周囲環境を通過する自律式排泄物容器１３００の一例を示す。自律式排泄物容器１３００は、明確にする目的で、複数の位置に示されている。
【0066】
[00121] 図示のように、自律式排泄物容器１３００は、固定式トイレ１３０２から使用者位置１６０２まで延びる移動経路１６００に沿って移動させることができる。使用者によって呼び出されると、自律式排泄物容器１３００は、固定式トイレ１３０２から使用者位置１６０２まで移動経路１６００に沿って移動し得る。使用者位置１６０２に達すると、使用者は、使用のために容器部分１３０８を容器ホルダ１５００から取り出すことができる。容器ホルダ１５００内で容器部分１３０８を交換する際に、自律式排泄物容器１３００を使用者位置１６０２から固定式トイレ１３０２まで移動経路１６００に沿って移動させることができる。自律式排泄物容器１３００が固定式トイレ１３０２に到達すると、容器部分１３０８は空にされ得る。
【0067】
[00122] 図１７及び図１８は、図１の自律式排泄物容器１００の一例であり得る自律式排泄物容器１７００の一例を示す。自律式排泄物容器１７００は、駆動部分１７０２と、供給部分１７０４と、容器部分１７０６とを含み得る。いくつかの例では、自律式排泄物容器１７００は、濾過された排気１７０８を含み得、自律式排泄物容器１７００の使用から生じる臭いの存在を軽減するために、周囲領域の空気を濾過するように構成されている。供給部分１７０４は、供給品（例えば、個人用衛生製品、薬、又は任意の他の種類の供給品）を含むように構成されており、容器部分１７０６内に少なくとも部分的に受け入れられ得る。加えて又は或いは、供給部分１７０４は、自律式排泄物容器１７００の任意の他の位置に格納され得る。例えば、供給部分１７０４は、自律式排泄物容器１７００の側壁の外面に結合され得る。容器部分１７０６は、使用者から排泄物（例えば、医療廃棄物、身体排泄物、又は任意の他の種類の排泄物）を受け入れるように構成されている。一例では、供給部分１７０４は、化学療法治療から回復する使用者にとって有用な供給品を含んでもよく、容器部分１７０６は、化学療法治療からの回復に関連する廃棄物を受け入れるように構成され得る。この例では、供給部分１７０４は、使用者が口をすすぐことを可能にするための飲用水を含み得る。容器部分１７０６は、使い捨てのライニング及び／又は脱臭剤を含んでもよい。
【0068】
[00123] 図１９は、入浴環境で使用可能なトイレ用椅子１９００と協働する自律式排泄物容器１７００の一例を示す。この例では、自律式排泄物容器１７００は、水侵入防止部を含み得る。図２０は、容器部分１７０６を空にするために固定式トイレ２０００と協働する自律式排泄物容器１７００の一例を示す。
【0069】
[00124] 図２１は、周囲環境を通過する自律式排泄物容器１７００の一例を示す。自律式排泄物容器１７００は、明確にする目的で、複数の位置に示されている。
【0070】
[00125] 図示のように、自律式排泄物容器１７００は、固定式トイレ２０００から使用者位置２１０２まで延びる移動経路２１００に沿って移動させることができる。使用者によって呼び出されると、自律式排泄物容器１７００は、固定式トイレ２０００から使用者位置２１０２まで移動経路２１００に沿って移動し得る。使用者位置２１０２に達すると、使用者は、使用のために供給部分１７０４を容器部分１７０６から取り出すことができる。使用者が容器部分１７０６内に排泄物を溜めることが完了すると、自律式排泄物容器１７００は、使用者位置２１０２から固定式トイレ２０００に移動経路２１００に沿って移動させることができる。自律式排泄物容器１７００が固定式トイレ２０００に到達すると、容器部分１７０６は、固定式トイレ２０００へと空にされ得る。
【0071】
[00126] 容器部分１７０６が固定式トイレ２０００へと空にされた後、自律式排泄物容器１７００は、固定式トイレ２０００に排泄物を流させるように構成され得る。例えば、自律式排泄物容器１７００は、フラッシャ２１０４に通信的に結合され得る（フラッシャ２１０４の拡大例を示す図２２も参照）。フラッシャ２１０４は、固定式トイレ２０００のフラッシュハンドル２２００（図２２を参照）を作動させるように構成されている。
【0072】
[00127] 図２３は、トイレドレン２３０６に結合するように構成されたドレンアダプタ２３００の概略的な例を示す。ドレンアダプタ２３００は、図３の排泄物結合部３１４の一例であり得る。ドレンアダプタ２３００は、自律式トイレ（例えば、図３の自律式トイレ３００）と接続するように構成され得る。例えば、ドレンアダプタ２３００は、ドッキングステーション（例えば、図３のドッキングステーション３０２）に含まれてもよい。
【0073】
[00128] 図示のように、ドレンアダプタ２３００は、アダプタ本体２３０２と、アダプタ本体２３０２に可動的に結合されたカバー２３０４とを含み得る。カバー２３０４は、トイレドレン２３０６が開いている開位置（例えば、トイレドレン２３０６が排泄物を受け入れ可能）と、トイレドレン２３０６が閉じている閉位置（例えば、トイレドレン２３０６が排泄物を受け入れ不能）との間で移行するように構成され得る。トイレドレン２３０６は、セプティック又は下水ラインに流体的に結合されている。カバー２３０４は、１つ以上の付勢機構２３０５（例えば、１つ以上のばね）を使用して閉位置に向かって付勢され得る。カバー２３０４は、自律式トイレにより、開位置に向かって付勢されるように構成され得る。例えば、カバー２３０４は、カバー２３０４が開位置に向かって移動するように、自律式トイレがドレンアダプタ２３００の上に移動すると自律式トイレの一部分と係合するように構成された突起２３０８を含み得る。ドレンアダプタ２３００は、排泄物が漏れるリスクを軽減するために、少なくとも自律式トイレの一部分と密閉係合するように構成され得る。自律式トイレがドレンアダプタ２３００から離れると、カバー２３０４は、１つ以上の付勢機構２３０５（例えば、１つ以上のばね）によって閉位置に付勢される。
【0074】
[00129] 図４１は、アダプタ本体４１０２と開位置にあるカバー４１０４とを有するドレンアダプタ４１００の一例を示し、図４２は、閉位置にあるカバー４１０４を有するドレンアダプタ４１００を示す。カバー４１０４は、アダプタ本体４１０２に枢動可能に結合されており、閉位置にあるときにアダプタ本体開口部４１０６の上に延びる。ドレンアダプタ４１００は、自律式トイレ（例えば、図３の自律式トイレ３００）と接続するように構成され得る。例えば、ドレンアダプタ４１００は、ドッキングステーション（例えば、図３のドッキングステーション３０２）に含まれ得る。したがって、自律式トイレは、カバー４１０４を閉位置から開位置に押勢するように構成され得る。例えば、ドレンアダプタ４１００の上を移動するとき、自律式トイレは、カバー４１０４の開口部リップ４１０８に係合するように構成され得、係合により、カバー４１０４を開位置に向かって枢動させる。いくつかの例では、カバー４１０４は、付勢機構（例えば、ばね）を使用し、閉位置に向かって付勢され得る。
【0075】
[00130] 図４３は、ドレンアダプタ４１００の分解図を示す。図示のように、フランジ４３００がアダプタ本体４１０２内に延び、アダプタ本体開口部４１０６をドレン４３０２に流体的に結合する。カバー４１０４が閉位置にあるとき、第１のシール４３０４がフランジ４３００とカバー４１０４との間に配置され得る。したがって、カバー４１０４が閉位置にあるとき、第１のシール４３０４は、カバー４１０４と密閉係合し得る。第１のシール４３０４がカバー４１０４と密封係合し得るように、第１のシール４３０４の少なくとも一部分は、アダプタ本体開口部４１０６を通って延び得る。第１のシール４３０４は、弾性的に変形可能なシール（例えば、天然又は合成ゴムシール）であってもよい。第２のシール４３０６は、フランジ４３００とドレン４３０２との間に配置され得る。第２のシール４３０６は、ワックスシールであってもよい。
【0076】
[00131] 図４４は、ドレンアダプタ４１００の断面図を示す。図示のように、フランジ４３００は、第１のシール４３０４及び／又は第２のシール４３０６とシールを形成するように構成されている。また図示のように、フランジ４３００は、排泄物チャネル４４００を画定する。排泄物チャネル４４００のドレン挿入端部４４０２は、テーパ領域４４０４を含んでもよい。テーパ領域４４０４は、例えば、フランジ４３００とドレン４３０２との位置合わせを促すことができる。
【0077】
[00132] 図２４は、ドレンアダプタ２３００を含むドッキングステーション２４０２と協働するように構成された、図３の自律式トイレ３００の一例であり得る自律式トイレ２４００の概略的な例を示す。図２５は、自律式トイレ２４００の排泄物容器２５００の分解組立断面概略図を示す。図２５に示すように、排泄物容器２５００は、第１のライナー２５０２（例えば、ラテックスで形成された）と第１のライナー２５０２内に配置された第２のライナー２５０４とを含み得る。
【0078】
[00133] 自律式トイレ２４００がドレンアダプタ２３００上を移動すると、自律式トイレ２４００は、カバー２３０４を開位置に移動させ、ドッキングステーション２４０２の１つ以上のアーム２４０４（例えば、ランプ又はカム部材）は、自律式トイレ２４００のアクチュエータ２４０６に係合する。アクチュエータ２４０６は、空位置と収納位置との間で移行するように構成されている。アクチュエータ２４０６は、（例えば、１つ以上のばね及び／又は重力を用いて）収納位置に向かって付勢され得る。
【0079】
[00134] アクチュエータ２４０６と１つ以上のアーム２４０４との間の相互係合により、アクチュエータ２４０６を空位置に移行させる。空位置へのアクチュエータ２４０６の移動により、ドレンキャップ２４０８が自律式トイレ２４００から伸張され、排泄物容器２５００から排泄物が移送され得るように、排泄物容器２５００をドレンアダプタ２３００と流体的に結合させる。ドレンキャップ２４０８は、弾性材料で作製されてもよい、及び／又はドレンアダプタ２３００と密閉的に係合するように構成されてもよい（例えば、ドレンキャップ２４０８の外面がドレンアダプタ２３００とシールを形成するように、ドレンキャップ２４０８の少なくとも一部分がドレンアダプタ２３００内に受け入れられ得る）。いくつかの例では、自律式トイレ２４００は、使用者が自律式トイレ２４００を呼び出すまで、ドレンアダプタ２３００に流体的に結合されたままであり得る。この例では、自律式トイレ２４００は、ドレンアダプタ２３００の上に配置されている間、トイレとして使用され得る。
【0080】
[00135] いくつかの例では、１つ以上のアーム２４０４は、自律式トイレ２４００がドレンアダプタ２３００の上に配置されると、自律式トイレ２４００に対して移動するように構成され得る。１つ以上のアーム２４０４の移動により、アクチュエータ２４０６を作動させることができる。１つ以上のアーム２４０４は、使用者が自律式トイレ２４００を呼び出すまでアクチュエータ２４０６を作動位置に維持することができ、トイレがドレンアダプタ２３００の上に配置されている間に使用可能にする。この例では、アーム２４０４は、ランプ状又はカム状でなくてもよい。
【0081】
[00136] 図４５は、自律式排泄物容器４５００から排泄物を空にするためにドレンアダプタ４５０２と協働するように構成された自律式排泄物容器４５００の概略的な例を示す。例えば、自律式排泄物容器４５００は、ドレンアダプタ４５０２のカバー４５０３と係合するように構成されたカバー係合特徴４５０１を含み得、係合により、カバー４５０３を開位置に向かって付勢する。
【0082】
[00137] 図示のように、自律式排泄物容器４５００は、壁取付ユニット４５０４と協働するように構成されている。図示のように、壁取付ユニット４５０４は、構造物（例えば、家）の壁４５０６に結合されており、１つ以上のアーム４５０８及び水接続部４５１０を含む。１つ以上のアーム４５０８は、自律式排泄物容器４５００のアクチュエータ４５１２と協働するように構成されており、アクチュエータ４５１２の動きにより、流体結合部４５１３の少なくとも一部分を自律式排泄物容器４５００から伸張させる。流体結合部４５１３は、自律式排泄物容器４５００とドレン４５１４とを流体的に結合させるように構成されている（例えば、図４６を参照）。例えば、流体結合部４５１３は、ドレンアダプタ４５０２を介してドレン４５１４に流体的に結合され得る。いくつかの例では、１つ以上のアーム４５０８は、自律式排泄物容器４５００に取り外し可能に結合するための保持特徴４５１６を含み得る。水接続部４５１０は、自律式排泄物容器４５００の水ライン４５１８と流体的に結合するように構成されている。水ライン４５１８は、例えば、自律式排泄物容器４５００を洗浄するために及び／又は自律式排泄物容器４５００を空にすることを促すために、水を供給するように構成され得る。
【0083】
[00138] 図４６に示すように、アーム４５０８は、アクチュエータ４５１２が流体結合部４５１３をドレン４５１４の方向に押勢するように、アクチュエータ４５１２に係合する。換言すれば、アーム４５０８は、概して、流体結合部４５１３を格納位置から伸張位置に向かって押勢するように構成されるものとして説明され得る。アクチュエータ４５１２は、１つ以上の付勢機構（例えば、ばね）を使用して、格納位置に向かって付勢され得る。
【0084】
[00139] 図２６は、アクチュエータ２４０６の概略的な例を示す。図２７は、第１のライナー２５０２と相互作用するアクチュエータ２４０６の概略的な例を示す。図示のように、アクチュエータ２４０６は、ベース部分２６００と、ベース部分２６００に枢動可能に結合された係合部分２６０２とを含む。ベース部分２６００は、第１のライナー２５０２に結合されており、ドレンキャップ２４０８がドレンアダプタ２３００と密閉的に係合するまで、第１のライナー２５０２に力をかけて、第１のライナー２５０２を弾性的に変形させるように構成されている。いくつかの例では、ドレンキャップ２４０８は、（例えば、第１のライナー２５０２にクランプ力を作用させることによって）第１のライナー２５０２の一部分を排泄物容器２５００に結合させ得る。係合部分２６０２は、１つ以上のアーム２４０４の１つ以上と係合するように構成された係合突起２６０４を含む。１つ以上の付勢機構２６０６（例えば、ばね）は、アクチュエータ２４０６を収納位置に押勢し得る。
【0085】
[00140] 図２８は、使用位置にある自律式排泄物容器２８００の概略的な例を示し、図２９は、空位置に移行する及び空位置にある自律式排泄物容器２８００の概略的な例を示す。自律式排泄物容器２８００は、図１の自律式排泄物容器１００の一例であり得る。図２８に示すように、自律式排泄物容器２８００は、駆動部分２８０２及び容器部分２８０４を含む。図２９に示すように、駆動部分２８０２は、空にするために容器部分２８０４を固定式トイレ２９０２の上に配置するように構成されたリフト２９００を含む。いくつかの例では、リフト２９００は、空にする前に固定式トイレ２９０２上に容器部分２８０４を載せることがある。リフト２９００は、容器部分２８０４を支持するように構成された１つ以上のアーム２９０４を含む。１つ以上のアーム２９０４及び／又は容器部分２８０４の一部分は、固定式トイレ２９０２の蓋を開く及び／又は閉じるように構成され得る。いくつかの例では、自律式排泄物容器２８００は、固定式トイレ２９０２に、容器部分２８０４から受け取ったあらゆる排泄物を流させるように構成され得る。例えば、自律式排泄物容器２８００は、固定式トイレ２９０２を流すように構成されたフラッシャ２９０６に（例えば、Bluetoothなどの無線接続を使用して）通信的に結合され得る。フラッシャ２９０６は、固定式トイレ２９０２に結合されてもよく、固定式トイレ２９０２に隣接する壁に結合されてもよく、自立型デバイスなどであってもよい。
【0086】
[00141] 図３０は、（例えば、トイレ遮断弁を介して）自律式トイレ３００２（例えば、図３の自律式トイレ３００）を給水部３００４に流体的に結合するための結合システム３０００の概略的な例を示す。いくつかの例では、自律式トイレ３００２は、結合システム３０００の少なくとも一部分を含み得る。例えば、結合システム３０００は、供給側３００６（図３のドッキングステーション３０２などの自律式トイレ３００２のドッキングステーションに含まれ得る）と、トイレ側３００８とを含むことができ、自律式トイレ３００２は、結合システム３０００のトイレ側３００８を含み得る。いくつかの例では、結合システム３０００は、供給側部分３００１とトイレ側部分３００３とを含む感知システムを有し得る。供給側部分３００１は、トイレ側部分３００３の近接を検知するように構成され得る。例えば、供給側部分３００１がトイレ側部分３００３の近接を検知すると、結合システム３０００は、供給側３００６をトイレ側３００８に流体的に結合する結合操作を開始するように構成され得る。供給側部分３００１とトイレ側部分３００３は、誘導感知システムを集合的に形成し得る。
【0087】
[00142] 図示のように、供給側３００６は、給水部３００４に流体的に結合された流体通路を画定する第１の（例えば、雄）ねじ結合部３０１０を含む。トイレ側３００８は、第１のねじ結合部３０１０にねじ式に結合するように構成された第２の（例えば、雌）ねじ結合部３０１２を含む。第２のねじ結合部３０１２は回転可能であり得、歯車付きの外面３０１４を含み得る。供給側３００６は、モータ３０１６の駆動軸３０２０に結合された駆動歯車３０１８を有するモータ３０１６を更に含み得、駆動歯車３０１８は、第２のねじ結合部３０１２の歯車付きの外面３０１４と係合（又は噛合）し、第２のねじ結合部３０１２を回転させるように構成されている。したがって、第２のねじ結合部３０１２が第１のねじ結合部３０１０と係合されると、モータ３０１６は、第２のねじ結合部３０１２が第１のねじ結合部３０１０上にねじ留めされるように、駆動歯車３０１８を回転させることができる。第１のねじ結合部３０１０と第２のねじ結合部３０１２とが互いに結合されると、モータ３０１６は、第２のねじ結合部３０１２が第１のねじ結合部３０１０からねじ解除されるように、駆動歯車３０１８を回転させるように構成され得る。いくつかの例では、自律式トイレ３００２は、第１のねじ結合部３０１０に沿った第２のねじ結合部３０１２の直線移動に一致する速度及び方向で移動するように構成され得る。加えて又は或いは、結合システム３０００のトイレ側３００８は、トイレ側３００８が第１のねじ結合部３０１０に沿った第２のねじ結合部３０１２の直線移動に応答して移動するように、自律式トイレ３００２に摺動可能に結合され得る。
【0088】
[00143] 供給側３００６は、第１のねじ結合部３０１０と第２のねじ結合部３０１２とが互いに結合（例えば、密閉的に結合）されたことに応答して、供給側３００６を給水部３００４に流体的に結合するように構成されている供給弁３０２２（例えば、ボール弁又は電磁弁）を更に含み得る。第１のねじ結合部３０１０と第２のねじ結合部３０１２とが互いに結合（例えば、密閉的に結合）されていないとき、供給弁３０２２は、供給側３００６を給水部３００４から流体的に切り離すように構成されている。
【0089】
[00144] いくつかの例では、流体結合部を確立するために第１のねじ結合部３０１０及び第２のねじ結合部３０１２を使用する代わりに、供給側３００６及びトイレ側３００８は、１つ以上の迅速接続結合部を含んでもよい。この例では、供給側３００６及び／又はトイレ側３００８の１つ以上は、（例えば、供給側３００６をトイレ側３００８から切り離すことを可能にするために）迅速接続結合部を作動させるためのアクチュエータを含み得る。
【0090】
[00145] 図３１Ａは、使用者から排泄物を受け入れるように構成された携帯型トイレ３１００の概略的な例を示す。いくつかの例では、携帯型トイレ３１００は、自律式トイレとして構成され得る。携帯型トイレ３１００は、内部ライナー３１０４（例えば、使い捨て内部ライナー）を有する排泄物容器３１０２を含む。内部ライナー３１０４は、使用者から排泄物を受け入れるように構成されている。各使用後、携帯型トイレ３１００は、内部ライナー３１０４が排泄物を内包する排泄物ポケット３１０５を形成するように、内部ライナー３１０４を操作するように構成され得る。例えば、排泄物が内部ライナー３１０４内に収容された後、携帯型トイレ３１００は、（例えば、ヒートシール、ねじり、又は任意の他のシール形成方法を使用して）内部ライナー３１０４を排泄物の上方の位置で互いに密閉するように構成され得る。シールが形成されると、追加の排泄物が内部ライナー３１０４に追加され得、追加の排泄物は、別個の排泄物ポケット３１０５に密閉され得る。換言すれば、携帯型トイレ３１００の各使用後、追加の排泄物ポケット３１０５が形成され得る。いくつかの例では、排泄物ポケット３１０５は、携帯型トイレ内の圧縮機によって圧縮され得る。排泄物ポケット３１０５を圧縮すると、空にされる前に排泄物容器３１０２によって受け入れ可能な排泄物の量が増加し得る。いくつかの例では、携帯型トイレ３１００は、１つ以上の排泄物ポケット３１０５を収容するための収容区画を含み得る（例えば、使用者又は自律ロボットによる取り出し用）。
【0091】
[00146] 図示のように、いくつかの例では、各排泄物ポケット３１０５は、移動ロボット３１０６が切り離された排泄物ポケット３１０５を収集することができるように、内部ライナー３１０４から切り離され得る。例えば、携帯型トイレ３１００は、移動ロボット用ベイ３１０８を含み得、移動ロボット３１０６は、移動ロボット用ベイ３１０８にある間に、携帯型トイレ３１００から１つ以上の排泄物ポケット３１０５を収集する。排泄物ポケット３１０５が収集された後、移動ロボット３１０６は、廃棄のために排泄物ポケット３１０５をドッキングステーション３１１０に運び得る。図示のように、各排泄物ポケット３１０５は持ち上げられてドッキングステーション３１１０に入れられる（例えば、移動ロボット３１０６及び／又はドッキングステーション３１１０のリフト機構を使用して）。ドッキングステーション３１１０が空にされると、袋が形成されるように、受け取った最後の排泄物ポケット３１０５の近傍で筒状袋ライナー３１１２が密閉され得る。袋を形成することにより、収集された排泄物ポケット３１０５を使用者が除去することがより容易になることがある。加えて又は或いは、収集された排泄物ポケット３１０５は、ドッキングステーション３１１０内に受け入れられたときに互いに付着するように構成され得る。
【0092】
[00147] 携帯型トイレ３１００は、移動ロボット３１０６又はドッキングステーション３１１０なしで使用されてもよい。この例では、携帯型トイレ３１００を空にするときに排泄物ポケット３１０５は互いに切り離されなくてもよい。例えば、空にすることが望まれる場合、排泄物ポケット３１０５がグループとして除去され得るように、最も新しい排泄物ポケット３１０５が内部ライナー３１０４から切り離され得る。
【0093】
[00148] 排泄物ポケット３１０５が内部ライナー３１０４から切り離されるときには常に、排泄物が内部ライナー３１０４から漏れないように、切り離し位置にシールが形成される（又は残る）。いくつかの例では、排泄物ポケット３１０５が形成される前に、排泄物ポケット３１０５を形成する内部ライナー３１０４の部分に堆肥化酵素が導入され得る。堆肥化酵素の存在により、より簡単な廃棄を可能にし得る（例えば、酵素は、排泄物をごみ箱に安全に廃棄可能な物質に分解し得る）。加えて又は或いは、内部ライナーは、吸収性材料（例えば、粘土材料）を含んでもよい。吸収性材料は、固定式トイレに安全に使い捨てできる材料であり得る。
【0094】
[00149] 図３１Ｂは、使い捨てライナー３１５２と協働するように構成された携帯型シート３１５０の概略的な例を示し、図３１Ｃは、携帯型シート３１５０から切り離された複数の使い捨てライナー３１５２を示す。携帯型シート３１５０は、ベッド、スタンド、壁、及び／又は使用者の体重を支えることが可能な任意の他の表面に取り外し可能に結合されるように構成され得る。
【0095】
[00150] 図示のように、携帯型シート３１５０は、排泄物が通過し得る開口領域３１５４を画定する。使い捨てライナー３１５２は、使い捨てライナー３１５２のライナー開放端３１５７にライナー結合部３１５６を含み、ライナー開放端３１５７は、ライナー閉鎖端３１５９の反対側にある。
【0096】
[00151] ライナー結合部３１５６は、使い捨てライナー３１５２を携帯型シート３１５０に対して吊り下げられた位置で支持するように構成されている。例えば、ライナー結合部３１５６は、携帯型シート３１５０の開口領域３１５４内に延びて、携帯型シート３１５０と着脱可能に係合するように構成され得る。この例では、ライナー結合部３１５６は、携帯型シート３１５０の内側部分３１５８と係合するように構成された結合タブ３１６１を含み得る。結合タブ３１６１は、使用者がタッチポイント３１６３に力を加えると、結合タブ３１６１と内側部分３１５８との係合解除を促進するように構成されたタッチポイント３１６３を含み得る。
【0097】
[00152] ライナー結合部３１５６の両側の側面は、互いに接触させると互いに結合する（例えば、互いに接着結合する）ように構成され得る。ライナー結合部３１５６の両側の側面が互いに結合されると、使い捨てライナー３１５２は、排泄物が使い捨てライナー３１５２から漏れることを実質的に阻止するように、密閉され得る。密閉されると、使い捨てライナー３１５２は、手動で及び／又は移動ロボット（例えば、図３１Ａの移動ロボット３１０６）を使用して廃棄されてもよい。
【0098】
[00153] 使い捨てライナー３１５２は、堆肥化酵素を含んでもよい。堆肥化酵素の存在により、より簡単な廃棄を可能にし得る（例えば、酵素は、排泄物をごみ箱に安全に廃棄可能な物質に分解し得る）。加えて又は或いは、使い捨てライナー３１５２は、吸収性材料（例えば、粘土材料及び／又は吸収性ゲルビーズ）を含んでもよい。
【0099】
[00154] 図３２は、固定式トイレに係合（例えば、結合）するように構成された自律式トイレ３２００の概略的な例を示す。自律式トイレ３２００は、図１の自律式排泄物容器１００の一例であり得る。図示のように、自律式トイレ３２００は、本体３２０２と、本体３２０２内に少なくとも部分的に配置された排泄物容器３２０４と、排泄物容器３２０４の開放端を選択的に密閉するように構成された蓋３２１６と、排泄物容器３２０４に貯蔵された排泄物を固定式トイレ３２２４に移送するために固定式トイレ３２２４に流体的に結合するように構成されたドレンステム３２２２とを含み得る。複数の被駆動車輪３２０６は、本体３２０２に結合されており、被駆動車輪３２０６は、自律式トイレ３２００を表面３２０８にわたって押勢するように構成されており、コントローラ３２１０が複数の被駆動車輪３２０６に通信的に結合されている。
【0100】
[00155] いくつかの例では、図３３に示すように、ドレンステム３２２２は、格納可能なドレンステムである。格納可能なドレンステム３２２２は、伸張位置と収納位置との間で移行するように構成されている。例えば、ドレンステム３２２２は、ドレンステム３２２２が、自律式トイレ３２００の垂直方向に延びる（例えば、垂直）側壁から延びるように構成され得る。
【0101】
[00156] いくつかの例では、格納可能なドレンステム３２２２は、一般に固定式トイレ位置と呼ばれ得る、自律式トイレ３２００が固定式トイレ３２２４に近接する位置（例えば、固定式トイレ３２２４から１メートル（ｍ）又は２ｍ以内の位置）に到着したことに応答して、自動的に伸張するように構成され得る。加えて又は或いは、ドレンステム３２２２は、使用者入力を受け取ったことに応答して伸張するように構成され得る。ドレンステム３２２２が伸張位置にあるとき、排泄物容器３２０４内に貯蔵された排泄物は、ドレンステム３２２２を通って固定式トイレ３２２４に流され得る。固定式トイレ３２２４への排泄物の移送が完了したことに応答して、格納可能なドレンステム３２２２は、収納位置に格納されるように構成され得る。いくつかの例では、収納位置に格納される前に、ドレンステム３２２２は、（例えば、自律式トイレ３２００が使用者及び／又はドッキングステーションの位置に戻るときに）排泄物が固定式トイレ３２２４及び／又は床に不意に滴下しないように、ドレンステム３２２２の出口が（例えば、水、石鹸、及び／又は液体消毒剤などの流体を使用して）洗浄される及び／又は（例えば、空気流を使用して）乾燥される自己洗浄操作が施され得る。
【0102】
[00157] 図示のように、格納可能なドレンステム３２２２が収納位置にあるとき、ドレンステム３２２２は、本体３２０２内に少なくとも部分的に画定される受け入れ空間３３２４内に受け入れられるように構成され得る。例えば、及び図示のように、受け入れ空間３３２４は、受け入れ空間３３２４の少なくとも部分が、自律式トイレ３２００のシート３３１８及び／又は排泄物容器３２０４と自律式トイレ３２００の後壁３３２６との間にあるように配置されている。格納可能なドレンステム３２２２は、歯車付きの外面を有し得、自律式トイレ３２００は、それに結合された駆動歯車３３１１を有するモータ３３１２を更に含み得、駆動歯車３３１１は、格納可能なドレンステム３２２２の歯車付きの外面と係合し、格納可能なドレンステム３２２２を伸張又は格納させるように構成されている。例えば、格納可能なドレンステム３２２２は、駆動歯車３３１１と係合するように構成されたねじ結合部を含み得る。駆動歯車３３１１は、第１の方向に回転して、ドレンステム３２２２を伸張させることができ、第２の、反対方向に回転して、ドレンステム３２２２を格納させることができる。
【0103】
[00158] 図３４Ａ及び図３４Ｂは、自律式トイレ３２００の一例であり得る自律式トイレ３４００の一例を示す。図示のように、自律式トイレ３４００は、格納可能なドレンステム３４０４を含む。いくつかの例では、自律式トイレ３４００は、自律式トイレ３４００の本体３２０２にヒンジ結合された扉３４０２を更に含み得る。扉３４０２は、ドレンステム３４０４が伸張位置（例えば、図３４Ｂに示すような）と収納位置（例えば、図３４Ａに示すような）との間で移行したことに応答して、開位置と閉位置との間で移行するように構成されている。扉３４０２は、格納可能なドレンステム３４０４が本体３２０２から伸張すると開かれ、ドレンステム３４０４が本体３２０２内に格納されると閉じられるように構成されている。いくつかの例では、扉３４０２は、格納可能なドレンステム３４０４の伸張及び後退と同時に自動的に開閉するように構成されている。
【0104】
[00159] 図３５は、固定式トイレ３５２０に流体的に結合された自律式トイレ３４００の一例を示す。固定式トイレ３５２０は、開位置と閉位置との間で移行するように構成された蓋３５２２を含む。閉位置にあるとき、蓋３５２２は、固定式トイレ３５２０の開口部３５１８を覆っており、開口部３５１８は、排泄物を受け入れるように構成されている。
【0105】
[00160] 固定式トイレ３５２０は、固定式トイレ内に受け取った排泄物を中央排泄物貯蔵所に移送することができるように、中央排泄物貯蔵所（例えば、下水又はセプティックライン）に結合され得る。したがって、自律式トイレ３４００が固定式トイレ３５２０に流体的に結合すると、自律式トイレ３４００内に貯蔵された排泄物は、固定式トイレ３５２０を介して中央排泄物貯蔵所に移送することができる。例えば、格納可能なドレンステム３４０４は、格納可能なドレンステム３４０４の少なくとも一部分が固定式トイレ３５２０の開口部３５１８の少なくとも一部分の上に伸張して、自律式トイレ３４００と固定式トイレ３５２０とを流体的に結合するように、自律式トイレ３４００から伸張させることができる。
【0106】
[00161] いくつかの例では、格納可能なドレンステム３４０４は、固定式トイレ３５２０のボウル３５２６と流体的に結合するように構成された供給ライン５０００（例えば、図５０を参照）を含み得る。図５０に示すように、供給ライン５０００は、ドレンライン５００２とは別個のものである。供給ライン５０００は、供給ライン５０００の少なくとも一部分がボウル３５２６内に受け入れられている伸張状態と、供給ライン５０００がボウル３５２６から取り除かれている（例えば、ドレンステム３４０４へと完全に格納されている）格納状態との間で移行するように構成され得る。例えば、固定式トイレ３５２０のボウル３５２６は、供給ライン５０００を介してボウル３５２６から自律式トイレ３４００に移送され得る液体（例えば、水）を含み得る。移送された液体は、自律式トイレ３４００から固定式トイレ３５２０に排泄物を移送する、排泄物に接触する自律式トイレ３４００の１つ以上の部分を洗浄する、後の使用のために自律式トイレ３４００に貯蔵するなどのために使用することができる。いくつかの例では、自律式トイレ３４００は、供給ライン５０００をボウル３５２６内に伸張させる前に及び／又はボウル３５２６から液体を移送する前に固定式トイレ３５２０を流すように構成され得る（これにより、汚れた液体が自律式トイレ３４００に移送されるのを防止し得る）。ボウル３５２６から自律式トイレ３４００に液体を移送することで、排泄物がドレンライン５００２を通して自律式トイレ３４００からボウル３５２６に移送されるときに飛散を低減することができる。
【0107】
[00162] いくつかの例では、自律式トイレ３４００は、ドレンステム３４０４の高さ３５１６を調節するための高さ調節機構を含み得る。ドレンステム３４０４の高さ３５１６を調節すると、自律式トイレ３４００を異なる高さを有する固定式トイレ３５２０に流体的に結合することを可能にし得る。ドレンステム３４０４の高さ３５１６は、（例えば、自律式トイレ３４００の１つ以上のセンサによって生成されたセンサデータに基づいて）自動的に及び／又は（例えば、使用者によって）手動で調節され得る。
【0108】
[00163] いくつかの例では、固定式トイレ３５２０の蓋３５２２は、自律式トイレ３４００が固定式トイレ位置に到達したことに応答して、開位置に向かって自動的に移行するように構成され得、格納可能なドレンステム３４０４が格納されると閉位置に向かって移行するように構成され得る。いくつかの例では、蓋３５２２は、部分開位置（例えば、開位置と閉位置との間の位置）に自動的に移行するように構成され得る。部分開位置は、ドレンステム３４０４が開口部３５１８上に伸張し、固定式トイレ３５２０と流体的に結合することを可能にするために、固定式トイレ３５２０のボウル３５２６と蓋３５２２との間に十分な間隔があるように構成され得る。
【0109】
[00164] いくつかの例では、自律式トイレ３４００が固定式トイレ３５２０に係合する前に、所定の排出位置が生成され得る。所定の排出位置は、ドレンステム３４０４が伸張位置にあるときに、格納可能なドレンステム３４０４の少なくとも一部分が開口部３５１８上に伸張し、自律式トイレ３４００を固定式トイレ３５２０に流体的に結合するように、固定式トイレ３５２０に近接し得る（例えば、３０センチメートル（ｃｍ）、２０ｃｍ、又は１０ｃｍ以内）。或いは、いくつかの例では、所定の排出位置がなくてもよい。これらの例では、自律式トイレ３４００は、自律式トイレ３４００及び／又は固定式トイレ３５２０の１つ以上のセンサを使用して、固定式トイレ３５２０の位置を推定するように構成され得る。例えば、固定式トイレ３５２０は、自律式トイレ３４００の１つ以上のセンサによって検出可能な信号を生成するように構成されたビーコン３５１４を含んでもよい。自律式トイレ３４００は、検出された信号に少なくとも部分的に基づいて、固定式トイレ３５２０の位置を推定し得る。いくつかの例では、自律式トイレ３４００は、固定式トイレ３５２０の位置を推定するときに、検出された信号の強度を測定するように構成され得る。固定式トイレ３５２０のビーコン３５１４は、高周波信号、光学信号、磁気信号、及び／又は任意の他の種類の信号の１つ以上を生成し得る。加えて又は或いは、自律式トイレ３４００は、固定式トイレ３５２０を識別可能な１つ以上のセンサを含んでもよい。例えば、自律式トイレ３４００は、周囲環境の１つ以上の画像を捕捉し、物体認識を用いて、捕捉された１つ以上の画像内で固定式トイレ３５２０を識別するための１つ以上のカメラを含んでもよい。
【0110】
[00165] 固定式トイレ３５２０に到達した後、自律式トイレ３４００は、固定式トイレ３５２０に対するその位置及び向きを決定し得る。自律式トイレ３４００の位置及び向きが決定されると、自律式トイレ３４００は、その位置、向き、及び／又は高さの調節を行い、格納可能なドレンステム３４０４を固定式トイレ３５２０と流体的に結合することを可能にし得る。加えて又は或いは、使用者は、例えば、スマートフォン又はリモートコントローラなどのリモートデバイスを使用して、自律式トイレ３４００の位置及び高さを手動で調節してもよい。調節を完了すると、自律式トイレ３４００は、調節情報を将来の使用のために格納し得る。
【0111】
[00166] いくつかの例では、格納可能なドレンステム３４０４は、排泄物を固定式トイレ３５２０に移送することができるように、蓋３５２２を開位置に向かって押勢する（例えば、蓋３５２２を部分開位置に押勢する）ように構成され得る。例えば、伸張位置に移行すると、格納可能なドレンステム３４０４の端部は、蓋３５２２に係合するように構成され得、蓋３５２２との係合により、蓋３５２２を開位置に向かって移動させる。この例では、格納可能なドレンステム３４０４の端部は、ドレンステム３４０４の遠位端領域３４１２が図３４に示すようなくさび形状（例えば、面取りされた前部）を有するように、傾斜面３４０６を有し得る。動作時、ドレンステム３４０４が伸張位置に移行するとき、ドレンステム３４０４の遠位端領域３４１２は、傾斜面３４０６が蓋３５２２に沿って摺動し、蓋３５２２をボウル３５２６から離れる方向に（又は開位置に向かう方向に）押勢するように、ボウル３５２６と蓋３５２２との間に挿入される。例えば、格納可能なドレンステム３４０４は、伸張位置にあるときに、蓋を部分開位置に移動させることができる。格納可能なドレンステム３４０４を伸張させるとき、ドレンステム３４０４が伸張位置に移行したことに応答して、排泄物を固定式トイレ３５２０のボウル３５２６に移送することができるように、蓋３５２２は少なくとも部分開位置まで持ち上げられる。いくつかの例では、格納可能なドレンステム３４０４は、固定式トイレ３５２０の蓋３５２２を閉位置から開位置に向かって（例えば開位置に）押勢するように構成されたアームを含んでもよい。この例では、固定式トイレ３５２０に排泄物が移送された後、アームは更に、固定式トイレ３５２０の蓋３５２２を開位置から閉位置に移行するように構成され得る。
【0112】
[00167] いくつかの例では、固定式トイレ３５２０の蓋３５２２の開放は、蓋３５２２に、又は蓋３５２２とボウル３５２６との間に配置されたシート３５１２に結合された先頭構成要素３５２４によって支援される。蓋３５２２が閉位置にあるとき、開位置に向かうシート３５１２の動きは、開位置に向かう蓋３５２２の対応する動きをもたらす。先頭構成要素３５２４は、ドレンステム３４０４と協働して、固定式トイレ３５２０の蓋３５２２及び／又は固定式トイレ３５２０のシート３５１２を開位置の方向に押勢するように構成されている。例えば、図３６Ｂに示すように、先頭構成要素３５２４は、固定式トイレ３５２０のシート３５１２に結合（又はこれと一体形成）され得る。いくつかの例では、先頭構成要素３５２４は、シート３５１２に接着結合され得る。例えば、図３６Ａを参照すると、先頭構成要素３５２４は、シート３５１２に結合（例えば、取り外し可能又は恒久的に結合）するように構成された結合端部３６０６と、格納可能なドレンステム３４０４の傾斜面３４０６と協働するように構成された傾斜端３６０８とを含み得る。動作時、格納可能なドレンステム３４０４の遠位端領域３４１２は、格納可能なドレンステム３４０４の伸張によって蓋３５２２が持ち上げられるように、先頭構成要素３５２４に係合し得る。いくつかの例では、蓋３５２２は、先頭構成要素３５２４を画定し得る。
【0113】
[00168] いくつかの例では、扉３４０２の開放により、蓋３５２２及び／又はシート３５１２が開位置に向かって押勢されるように、扉３４０２は、蓋３５２２及び／又はシート３５１２と協働するように構成され得る。例えば、先頭構成要素３５２４などの先頭構成要素が扉３４０２に結合され得る。扉３４０２に結合された先頭構成要素３５２４は、扉３４０２が開位置に移行されるときに、蓋３５２２及び／又はシート３５１２が開位置に向かって押勢されるように、蓋３５２２及び／又はシート３５１２と固定式トイレ３５２０のボウル３５２６との間に挿入され得る。扉３４０２は、ドレンステム３４０４の伸張に応答して、開位置に向かって押勢（例えば、回転）され得る。扉３４０２は、１つ以上の付勢機構（例えば、１つ以上のばね）を使用して、閉位置に向かって付勢され得る。扉３４０２はまた、モータによって開位置に向かって押勢され得る。例えば、自律式トイレ３４００は、モータの駆動軸に結合された駆動歯車を含み得、駆動歯車は、扉３４０２の歯車付き表面に係合し、扉３４０２を開位置と閉位置との間で移行させるように構成されている。蓋３５２２及び／又はシート３５１２が開位置に移行したことに応答して、ドレンステム３４０４は、固定式トイレ３５２０の蓋３５２２とボウル３５２６との間に挿入され、排泄物容器３４０１に貯蔵された排泄物を移行させ得る。
【0114】
[00169] 自律式トイレ３４００が固定式トイレ３５２０に係合しているとき、自律式トイレ３４００の排泄物容器３４０１は、排泄物容器３４０１が固定式トイレ３５２０へと空にされ得るように、ドレンステム３４０４を介して固定式トイレ３５２０に流体的に結合し得る。いくつかの例では、自律式トイレ３４００は、格納可能なドレンステム３４０４を通して排泄物を押勢するように構成されたポンプを含み得る。いくつかの例では、排泄物容器３４０１は、排泄物が重力により固定式トイレ３５２０に移送され得るように、固定式トイレ３５２０の開口部３５１８の上方の位置に配置され得る。
【0115】
[00170] いくつかの例では、自律式トイレ３４００は、水源に流体的に結合され得る及び／又は水リザーバを含み得る（例えば、排泄物容器３４０１を洗浄するために及び／又は排泄物のドレンステム３４０４の通過を促進するのを支援するために）。
【0116】
[00171] いくつかの例では、自律式トイレ３４００は、更に、固定式トイレ３５２０を流すように構成され得る。例えば、固定式トイレ３５２０は、（例えば、Bluetoothなどの無線接続を介して）自律式トイレ３４００に通信的に結合され得、自律式トイレ３４００は、固定式トイレ３５２０に信号を送信し、固定式トイレ３５２０を流すように構成され得る。更なる例として、自律式トイレ３４００は、固定式トイレ３５２０を手動で流してもよい（例えば、アームを使用して）。排泄物容器３４０１が固定式トイレ３５２０へと空にされた後、排泄物容器３４０１は、固定式トイレ３５２０に排泄物を流させるように構成され得る。例えば、自律式トイレ３４００は、フラッシャ（例えば、固定式トイレのフラッシュハンドル２２００を作動させるように構成されている、図２２に示すフラッシャ２１０４を参照）に通信的に結合され得る。
【0117】
[00172] いくつかの例では、自律式トイレ３４００及び／又は固定式トイレ３５２０のうちの１つ以上は、受け取った排泄物（例えば、尿及び／又は糞便）を分析するように構成され得る。いくつかの例では、自律式トイレ３４００は、排泄物容器３４０１内の排泄物の量を測定するように構成され得る。測定された排泄物の量が所定の閾値（例えば、固定式トイレ３５２０の最大受け入れ可能容量に相当する量）を超える場合、固定式トイレ３５２０に移送される排泄物の量は、所定の閾値以下とされ得る。この例では、固定式トイレ３５２０は、自律式トイレ３４００が排泄物の移送を中断したことに応答して流され得、排泄物を流すときに、自律式トイレ３４００は、固定式トイレ３５２０に、排泄物容器３４０１内の残りの排泄物又は所定の閾値以下の量の排泄物を移送させることができる（このプロセスは、排泄物容器３４０１が空にされるまで繰り返され得る）。
【0118】
[00173] 図３７Ａは、固定式トイレ及び／又はセプティック若しくは下水ラインに結合するように構成された中間システム３７００の概略的な例を示す。中間システム３７００は、使用者によって移動可能であるように構成され得る。例えば、使用者は、中間システムを、図３７Ｂに示すように、固定式トイレ３７０１に近接する位置に移動させてもよい。
【0119】
[00174] いくつかの例では、中間システム３７００は、自律式トイレを固定式トイレ３７０１又はセプティック若しくは下水ラインに流体的に結合することにより、自律式トイレの排泄物容器を空にするように構成され得る。いくつかの例では、中間システム３７００は、自律式トイレから排泄物を受け入れ、それを後の廃棄のために一時的に貯蔵するように構成された排泄物移送リザーバを含み得る。この例では、中間システム３７００は、固定式トイレ３７０１又はセプティック若しくは下水ラインに流体的に結合されなくてもよい。
【0120】
[00175] 中間システム３７００は、入力穴３７０２と、出力穴３７０４と、入力穴３７０２を出力穴３７０４に流体的に結合する排出ライン３７０５とを更に含んでもよい。入力穴３７０２及び出力穴３７０４は、中間システム３７００の同じ側又は異なる側にあってもよい。入力穴３７０２は、自律式トイレに流体的に結合し、自律式トイレから排泄物を受け入れるように構成されている。出力穴３７０４は、固定式トイレ３７０１に流体的に結合されるように構成され得る（排泄物が出力穴３７０４から固定式トイレ３７０１に移送され得るように）。
【0121】
[00176] いくつかの例では、中間システム３７００は、出力穴３７０４を覆う及び／又は出力穴３７０４の少なくとも一部分を画定するように構成されたカバー３７０６を更に含む。排出前に、中間システム３７００の排出ライン３７０５が固定式トイレ３７０１に流体的に結合するように、カバー３７０６は開く。例えば、排出ライン３７０５は、（例えば、枢動運動による）カバー３７０６の開放により、排出ライン３７０５の出力穴３７０４を固定式トイレ３７０１のボウル３７０３上に配置し、排出ライン３７０５を固定式トイレ３７０１に流体的に結合するように、カバー３７０６に結合され得る及び／又はカバー３７０６によって少なくとも部分的に画定され得る。いくつかの例では、カバー３７０６は、開位置と閉位置との間で回転するように構成され得、カバー３７０６が開位置に移行すると、カバー３７０６はシート３７０７及び／又は蓋３７０９を開位置に向かって押勢する。
【0122】
[00177] カバー３７０６は、リップ３７１１を含み得る。リップ３７１１は、くさび形状を有してもよい。リップ３７１１は、カバー３７０６の回転により、固定式トイレ３７０１の蓋３７０９及び／又はシート３７０７が開位置に向かって押勢されるように、固定式トイレ３７０１の蓋３７０９とボウル３７０３との間に配置され得る。蓋３７０９及び／又はシート３７０７が開くと、排出ライン３７０５の一部分は、固定式トイレ３７０１の蓋３７０９及び／又はシート３７０７とボウル３７０３との間に配置され得る。或いは、及び図３８を参照すると、出力穴３７０４は、中間システム３７００に取り付けられている又は中間システム３７００から形成されたアダプタ３８０２に流体的に結合され得る。この例では、中間システム３７００は、排泄物が固定式トイレ３７０１に入れられる前に蓋３７０９を開かなくてもよい。いくつかの例では、アダプタ３８０２は、固定式トイレ３７０１のボウル３７０３の周囲に延びて、固定式トイレ３７０１のシート３７０７を形成し得る。
【0123】
[00178] いくつかの例では、中間システム３７００は、上昇位置に持ち上げられるように構成されている。中間システム３７００を持ち上げることで、固定式トイレ３７０１の蓋３７０９及び／又はシート３７０７を持ち上げることができる（例えば、リップ３７１１は、固定式トイレ３７０１の蓋３７０９及び／又はシート３７０７とボウル３７０３との間に配置され得る）。中間システム３７００を上昇位置に持ち上げると、排泄物の移送も促進し得る（例えば、重力が排泄物に作用する結果）。
【0124】
[00179] いくつかの例では、中間システム３７００は、自律式トイレから排泄物を受け入れ、それを後の廃棄のために一時的に貯蔵するための排泄物移送リザーバを含み得る。例えば、排泄物移送リザーバは、その中の排泄物に対して１つ以上の操作を実行するように構成され得る。操作は、排泄物を、ポンプを通して運ぶことが可能なスラリーに粉砕するように構成された粉砕操作を含み得る。いくつかの例では、スラリーの粘度を低下させるために、粉砕操作中に流体（例えば水）が添加されてもよい。排泄物移送リザーバ内の排泄物は、排出ライン３７０５を使用して固定式トイレに移送され得る。排出ライン３７０５の位置（例えば、排出ライン３７０５の出力端の位置）は、中間システムによって調節可能であってもよい。例えば、排出ライン３７０５の一部分は、格納位置と伸張位置との間で移行するように構成され得る。伸張位置にあるとき、少なくとも排出ライン３７０５の一部分は、固定式トイレ３７０１のボウル３７０３上に配置され、排出ライン３７０５を固定式トイレ３７０１に流体的に結合し得る。いくつかの例では、伸張位置にあるとき、排出ライン３７０５の回転方向は、排出ライン３７０５がボウル３７０３の上に配置されるように、調節され得る。排出ライン３７０５が伸張位置にあるときに、排泄物は、排出ライン３７０５を通して押勢され得る。例えば、中間システム３７００は、排出ライン３７０５を通して排泄物を押勢するように構成されたポンプを含み得る。
【0125】
[00180] いくつかの例では、中間システム３７００は、中間システム３７００が排泄物コンテナを空にするように、排泄物コンテナを入れるための区画を有し得る。したがって、排泄物コンテナは、排泄物コンテナが中間システム３７００内に受け入れられると、排出ライン３７０５に流体的に結合し得る。
【0126】
[00181] いくつかの例では、中間システム３７００は、ドッキングステーションとしても機能し得る。したがって、中間システム３７００は、自律式トイレを再充電するように構成され得る。
【0127】
[00182] いくつかの例では、中間システム３７００は、排泄物移送リザーバに水を供給することができるように、水源に流体的に結合され得る。水は、排泄物移送リザーバを洗浄するために、及び／又は排泄物の排出ライン３７０５の通過を促進するのを支援するために使用され得る。
【0128】
[00183] 図３９は、固定式トイレ３９０２と協働するように構成された中間システム３９００の概略的な例を示す。中間システム３９００は、自律式トイレ及び／又は洗浄システムと協働するように構成された１つ以上の接続部３９０４を含み得る。例えば、洗浄システムは、中間システム３９００を洗浄するために１つ以上の接続部に流体的に結合するように構成され得る（例えば、洗浄システムは、消毒流体、酵素洗浄剤、及び／又は任意の他の種類の洗浄液を中間システム３９００内に押勢し得る）。
【0129】
[00184] 図４０Ａは、切り離された構成にあるドレンコネクタシステム４０００の概略的な例を示し、図４０Ｂは、接続された構成にあるドレンコネクタシステム４０００の概略的な例を示す。図示のように、ドレンコネクタシステム４０００は、管４００８（例えば、排出ライン）とドレン４００２（例えば、セプティック若しくは下水ラインの固定ドレン又は中間システムのドレンインターフェース）とに結合されたフランジ４００６を含む。フランジ４００６は、ドレン４００２に取り外し可能に結合するように構成されている。ドレン４００２及び／又はフランジ４００６は、ドレン４００２とフランジ４００６とが互いに結合されると、シールをドレン４００２とフランジ４００６との間に形成させるように構成された構成されたシール４００４を含み得る。フランジ４００６がドレン４００２に結合されると、管４００８は、ドレンに流体的に結合される。シール４００４は、１つ以上の弾性材料（例えば、天然又は合成ゴム）で作製されてもよい。いくつかの例では、シール４００４は、金属の形体であってもよい。
【0130】
[00185] フランジ４００６は、ドレン４００２及び／又はシール４００４に（例えば、磁気的に）結合するように構成され得る。磁気結合は、フランジ４００６をドレン４００２に結合するときに、フランジ４００６とドレン４００２との位置合わせを促進し得る。フランジ４００６、ドレン４００２、及び／又はシール４００４の１つ以上は、協働して磁気結合を形成するように構成された磁気要素を含み得る。
【0131】
[00186] いくつかの例では、シール４００４は、（例えば、磁石を引き付ける及び／又は磁力を発生させる）１つ以上の磁気特徴を含み得る。シール４００４に磁気特徴を含むことで、シール４００４がフランジ４００６の内側に係合することを促し、フランジ４００６とシール４００４との間の界面に密閉接続を提供することができる。フランジ４００６は、シール４００４がフランジ４００６に引き付けられるように、磁性（例えば、電磁性）であってもよい。フランジ４００６が電磁特徴を含む場合、フランジ４００６からのシール４００４の切り離しは、フランジ４００６が永久磁石を含む場合よりも容易な場合がある。
【0132】
[00187] いくつかの例では、自律式トイレは、管４００８と、管４００８に結合されたフランジ４００６とを含み得る。管４００８は、自律式トイレ（例えば、図３の自律式トイレ３００）から伸張可能及びこれに格納可能であるように構成され得る。フランジ４００６は、（例えば、電磁石を使用して）磁場を選択的に発生させるように構成され得る。したがって、自律式トイレは、予め設定された位置に到着すると（例えば、自律式トイレがドッキング位置にあるときに）フランジ４００６の磁場を活性化するように構成されたアクチュエータを更に含み得る。したがって、フランジ４００６の磁場は、フランジ４００６の位置合わせを支援することができ、フランジ４００６をドレン４００２に結合し得る。フランジ４００６を切り離すために、磁場は、非活性化され得る及び／又は極性が切り替えられ得る。極性が切り替えられた場合、フランジ４００６は、ドレン４００２から離れる方に押勢され得る。
【0133】
[00188] 本開示と適合する自律式トイレの一例は、容器開口部を有する排泄物容器と、容器開口部の周囲に少なくとも部分的に延びるシートであって、自律式トイレの使用者を支持するように構成されている、シートと、自律式トイレを表面にわたって押勢するように構成された複数の被駆動車輪と、周囲環境の１つ以上の状態を感知するように構成された１つ以上のセンサと、１つ以上のセンサと複数の被駆動車輪とに通信的に結合されたコントローラとを含み得る。
【0134】
[00189] いくつかの例では、自律式トイレは、リモートデバイスに通信的に結合されるように構成された１つ以上の通信デバイスを含み得、１つ以上の通信デバイスは、リモートデバイスから呼び出し要求を受け取るように構成され得、呼び出し要求の受け取りに応答して、コントローラは、複数の被駆動車輪に、自律式トイレを使用者位置までナビゲートさせる。いくつかの例では、自律式トイレは、排泄物容器に選択的に流体的に結合された第２貯蔵容器を含み得る。いくつかの例では、自律式トイレは、自律式トイレを給水部に流体的に結合するように構成された結合システムの少なくとも一部分を含み得る。いくつかの例では、自律式トイレは、１つ以上の格納可能なハンドルを含み得る。いくつかの例では、自律式トイレは、１つ以上の安定具を含み得る。いくつかの例では、自律式トイレは、排泄物容器に流体を供給するように構成された流体リザーバを含み得る。いくつかの例では、自律式トイレは、排泄物容器内に配置される使い捨てライナーを更に含み得る。いくつかの例では、自律式トイレは、排泄物容器に貯蔵された排泄物を移送するために固定式トイレに流体的に結合するように構成されたドレンステムを更に含み得る。
【0135】
[00190] 本開示と適合する自律式トイレシステムの一例は、ドッキングステーションと、ドッキングステーションに係合するように構成された自律式トイレとを含み得る。自律式トイレは、容器開口部を有する排泄物容器と、容器開口部の周囲に少なくとも部分的に延びるシートであって、自律式トイレの使用者を支持するように構成されている、シートと、自律式トイレを表面にわたって押勢するように構成された複数の被駆動車輪と、周囲環境の１つ以上の状態を感知するように構成された１つ以上のセンサと、１つ以上のセンサと複数の被駆動車輪とに通信的に結合されたコントローラとを含み得る。
【0136】
[00191] いくつかの例では、ドッキングステーションは、自律式トイレの１つ以上のバッテリーを充電するように構成され得る。いくつかの例では、ドッキングステーションは、ドレンアダプタを含んでもよく、ドレンアダプタは、ドレンに流体的に結合されるように構成されている。いくつかの例では、ドレンアダプタは、可動カバーを含み得る。いくつかの例では、自律式トイレは、可動カバーを開位置に移行させるように構成され得る。いくつかの例では、自律式トイレは、リモートデバイスに通信的に結合されるように構成された１つ以上の通信デバイスを更に含み得、１つ以上の通信デバイスは、リモートデバイスから呼び出し要求を受け取るように構成され得、呼び出し要求の受け取りに応答して、コントローラは、複数の被駆動車輪に、自律式トイレを使用者位置までナビゲートさせる。いくつかの例では、自律式トイレは、排泄物容器に選択的に流体的に結合された第２貯蔵容器を含み得る。いくつかの例では、自律式トイレシステムは、自律式トイレを給水部に流体的に結合するように構成された結合システムを含み得る。いくつかの例では、ドッキングステーションは、結合システムの供給側を含み得、供給側は、給水部に流体的に結合された第１のねじ結合部を有し、自律式トイレは、結合システムのトイレ側を含み得、トイレ側は、第１のねじ結合部にねじ式に結合するように構成された第２のねじ結合部を有する。いくつかの例では、第２のねじ結合部は、歯車付きの外面を含み得る。いくつかの例では、供給側は、モータに結合された駆動歯車を含み得、駆動歯車は、第２のねじ結合部の歯車付きの外面と噛合するように構成されている。いくつかの例では、自律式トイレは、１つ以上の格納可能なハンドルを含み得る。いくつかの例では、自律式トイレは、１つ以上の安定具を含み得る。いくつかの例では、自律式トイレは、排泄物容器に流体を供給するように構成された流体リザーバを含み得る。
【0137】
[00192] 例示的な実施形態の前述の説明は、例示及び説明の目的で提示されたものである。これは、網羅的であること、又は本開示を開示した厳密な形態に限定することを意図するものではない。本開示に照らして、多くの修正及び変形が可能である。本開示の範囲は、この詳細な説明によってではなく、むしろ、本明細書に添付の特許請求の範囲によって限定されることが意図される。
【0138】
[00193] 別段の記載のない限り、「実質的に」という語の使用は、厳密な関係、状態、配置、向き、及び／又は他の特徴、並びに当業者によって理解されるその逸脱を、そのような逸脱が、開示された方法及びシステムに著しく影響を及ぼさない範囲で含むものと解釈され得る。本明細書で使用する場合、「接続される」又は「結合される」という用語は、相対的な用語であり、別段の記載のない限り、直接的な物理的接続を必要とするものではない。
【0139】
[00194] 本開示の全体を通して、名詞を修飾するための冠詞「１つの（a）」及び／又は「１つの（an）」及び／又は「その（the）」の使用は、別段の記載のない限り、便宜上使用され、修飾される名詞の１つ又は複数を含むものと理解され得る。用語「含む（comprising）」、「含む（including）」及び「有する（having）」は、包含的であることを意図し、列挙した要素以外の追加の要素が存在し得ることを意味する。
【0140】
[00195] 方法及びシステムを、それらの特定の実施形態に関して説明してきたが、それらはそのように限定されるものではない。明らかに、上記の教示に照らして、多くの修正及び変形が明らかになり得る。本明細書に記載及び図示される詳細、材料、及び部品の配置における多くの追加の変更が、当業者によってなされ得る。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24-25】
【図26】
【図27】
【図28-29】
【図30】
【図31A】
【図31B】
【図31C】
【図32】
【図33】
【図34A】
【図34B】
【図35】
【図36A】
【図36B】
【図37A】
【図37B】
【図38】
【図39】
【図40A】
【図40B】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【国際調査報告】