特表 2024-512705 コンテナ内の商品を保管するおよび取り出すための倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-03-19

(54)【発明の名称】コンテナ内の商品を保管するおよび取り出すための倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240312BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023560493

(86)(22)【出願日】2022-04-04

(85)【翻訳文提出日】2023-11-28

(86)【国際出願番号】 US2022071520

(87)【国際公開番号】W WO2022213131

(87)【国際公開日】2022-10-06

(31)【優先権主張番号】63/170,282

(32)【優先日】2021-04-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/171,465

(32)【優先日】2021-04-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/657,705

(32)【優先日】2022-04-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/358,383

(32)【優先日】2021-06-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】513150764

【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】トレイナ、ジェフリー アダム

(72)【発明者】

【氏名】マクドナルド、エドワード

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022CC03

3F022FF01

3F022JJ13

3F022MM01

3F022MM05

3F022MM08

3F022MM11

3F022MM36

3F022MM40

(57)【要約】

倉庫システムは、マルチレベルコンテナ保管アレイであって、その各レベルが搬送領域および保管領域を有する、マルチレベルコンテナ保管アレイと、コンテナを、マルチレベル保管アレイの各レベルでの各保管棚上のコンテナ保管位置へ搬送し、そこからブレークパック操作ステーションに搬送するために各レベルに配置された、コンテナ搬送車両と、プットウォールであって、プットウォールの各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキとともに各レベルに沿って分配されたブレークパック商品コンテナステーションの複数のレベルのプットウォールと、対応するブレークパック商品移送デッキに沿って、およびプットウォールのさまざまなレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ間で、各ブレークパック商品コンテナステーションまで通行し、ブレークパック商品を搬送する、ブレークパック商品搬送車両と、コンテナ保管位置、ブレークパック操作ステーション、およびブレークパック商品コンテナステーションに配置されたブレークパック商品コンテナの間のコンテナ搬送車両の動作をもたらすコントローラとを含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンテナ内の商品を保管し、取り出すための倉庫システムであって、前記倉庫システムが、
マルチレベルコンテナ保管アレイであって、前記マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルが、搬送領域および保管領域を有し、前記保管領域が、コンテナを保持するように構成された保管棚のアレイを含み、前記搬送領域が、実質的に連続しており、前記保管棚のアレイの保管棚を互いに連通可能に接続するように配置されており、前記搬送領域が、ピッキング通路および前記ピッキング通路を接続するコンテナ移送デッキを含む、マルチレベルコンテナ保管アレイと、
前記コンテナ移送デッキとは別個である少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両であって、前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両は、前記マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルに配置され、前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両は、各レベルで前記コンテナ移送デッキおよび前記ピッキング通路を通行し、前記マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルでの前記保管棚の各々の上のコンテナ保管位置へ／からアクセスされるコンテナを、ブレークパック操作ステーションに搬送するように構成されている、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両と、
プットウォールであって、前記プットウォールの各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキとともに各レベルに沿って分配されたブレークパック商品コンテナステーションの複数のレベルのプットウォールと、
少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両であって、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、前記対応するブレークパック商品移送デッキに沿って、および前記プットウォールの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ間で、前記プットウォールの各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションまで通行し、ブレークパック商品を搬送するように構成されている、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両と、
前記コンテナ保管位置、前記ブレークパック操作ステーション、および前記プットウォールのブレークパック商品コンテナステーションに配置されたブレークパック商品コンテナの間の、前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両の動作をもたらすように構成されたコントローラと
を含む、倉庫システム。

【請求項2】

前記プットウォールが、前記マルチレベルコンテナ保管アレイとは異なり、別個である、請求項１記載の倉庫システム。

【請求項3】

前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両が、供給商品コンテナおよびブレークパック商品コンテナをそれぞれ搬送するように構成されている、請求項１記載の倉庫システム。

【請求項4】

前記プットウォールの各レベルでの前記ブレークパック商品移送デッキは、それぞれのプットウォールレベルが、前記ブレークパック操作ステーションに連結された各コンテナ移送デッキとは別個で異なる前記ブレークパック商品移送デッキを有するように、各コンテナ移送デッキとは別個で異なる、請求項１記載の倉庫システム。

【請求項5】

前記ブレークパック商品移送デッキは、前記コンテナ移送デッキ上の前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両による搬送のために、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記ブレークパック商品移送デッキを通行し、ブレークパック商品を前記ブレークパック操作ステーションから対応するブレークパック商品コンテナへと搬送するように構成されている、請求項１記載の倉庫システム。

【請求項6】

前記自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、ペイロード支持部を有し、その上で搬送されるブレークパック商品ユニットペイロードを、そのペイロード支持部から、前記プットウォールの各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションでの前記ブレークパック商品コンテナに出力するように構成されている、請求項１記載の倉庫システム。

【請求項7】

前記マルチレベルコンテナ保管アレイの共通部分および前記搬送領域が、前記ブレークパック操作ステーションの１つまたは複数を介して、各々が互いに独立している複数のプットウォールに連通可能に接続され、
各プットウォールが、各々の他のプットウォールから独立して充填され、
各プットウォールが、独立したブレークパック商品コンテナの出力をもたらし、
各プットウォールが、前記自律誘導型コンテナ搬送車両によってアクセスされ、それぞれのプットウォールの前記独立したブレークパック商品コンテナの出力が、互いに直交して充填された出力ブレークパック商品コンテナを提供するように、各々の他のプットウォールから独立している、請求項１記載の倉庫システム。

【請求項8】

各々の独立したプットウォールが、異なるブレークパック商品コンテナステーションを有し、異なるブレークパック商品コンテナステーションの各々が、各々の他の独立したプットウォールの各々の他のブレークパック商品コンテナに対して独立して充填された、異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナを保持するために配置され、それにより、充填された異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナが、独立したプットウォールの独立したブレークパック商品コンテナの出力を画定する、請求項７記載の倉庫システム。

【請求項9】

前記倉庫システムが、マルチレベルアレイ搬送領域と前記ブレークパック操作ステーションとを連通可能に連結するように配置された介在分類機をさらに備え、前記介在分類機が、前記自律誘導型コンテナ搬送車両から、および前記ブレークパック操作ステーションの上流で、供給商品コンテナを分類するように構成されている、請求項１記載の倉庫システム。

【請求項10】

前記ブレークパック操作ステーションの上流の前記介在分類機による前記供給商品コンテナの分類が、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への前記供給商品コンテナのシーケンシングを促進するように配置されて、前記ブレークパック操作ステーションに入力される供給商品コンテナの所定の順序、および供給商品コンテナからの商品の解放、および前記プットウォールを充填するための前記ブレークパック操作ステーションからの前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の発送をもたらす、請求項９記載の倉庫システム。

【請求項11】

前記ブレークパック操作ステーションの上流の前記介在分類機が、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている、請求項９記載の倉庫システム。

【請求項12】

一方向の少なくとも１つの分類軸が平行な分類軸を有する、請求項１１記載の倉庫システム。

【請求項13】

前記対応するブレークパック商品移送デッキに沿ったおよび前記プットウォールの対応するブレークパック商品移送デッキ間の前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の通行が、前記プットウォールにおける前記ブレークパック商品コンテナへのブレークパック商品の充填の所定の順序をもたらす、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への、各ブレークパック商品コンテナステーションで前記ブレークパック商品コンテナの各々に搬送されたブレークパック商品のシーケンシングを促進する、前記ブレークパック操作ステーションの下流のブレークパック商品分類機を画定する、請求項１記載の倉庫システム。

【請求項14】

前記ブレークパック操作ステーションの下流の前記ブレークパック商品分類機が、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている、請求項１３記載の倉庫システム。

【請求項15】

一方向の少なくとも１つの分類軸が平行な分類軸を有する、請求項１４記載の倉庫システム。

【請求項16】

コンテナ内の商品を保管し、取り出すための方法であって、前記方法が、
マルチレベルコンテナ保管アレイを設ける工程であって、前記マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルが、搬送領域および保管領域を有し、前記保管領域が、コンテナを保持するように構成された保管棚のアレイを含み、前記搬送領域が、実質的に連続しており、前記保管棚のアレイの保管棚を互いに連通可能に接続するように配置されており、前記搬送領域が、ピッキング通路および前記ピッキング通路を接続するコンテナ移送デッキを含む、工程と、
少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両を用いて、前記マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルでの保管棚の各々のコンテナ保管位置へ／からアクセスされるコンテナを、ブレークパック操作ステーションに搬送する工程であって、前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両が、各レベルでの前記コンテナ移送デッキおよび前記ピッキング通路を通行し、前記コンテナ移送デッキとは別個であり、前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両の少なくとも１つが、前記マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルに配置される、工程と、
プットウォールの各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキとともに各レベルに沿って分配されたブレークパック商品コンテナステーションの複数のレベルのプットウォールを設ける工程と、
少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両を用いて、ブレークパック商品を、前記対応するブレークパック商品移送デッキに沿って、および前記プットウォールの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ間で、前記プットウォールの各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションに搬送する工程と、
コントローラを用いて、前記コンテナ保管位置、前記ブレークパック操作ステーション、および前記プットウォールのブレークパック商品コンテナステーションに配置されたブレークパック商品コンテナの間の、前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両の動作をもたらす工程と
を含む、方法。

【請求項17】

前記プットウォールが、前記マルチレベルコンテナ保管アレイとは異なり、別個である、請求項１６記載の方法。

【請求項18】

前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両が、供給商品コンテナおよびブレークパック商品コンテナをそれぞれ搬送する、請求項１６記載の方法。

【請求項19】

前記プットウォールの各レベルでの前記ブレークパック商品移送デッキは、それぞれのプットウォールレベルが、前記ブレークパック操作ステーションに連結された各コンテナ移送デッキとは別個で異なる前記ブレークパック商品移送デッキを有するように、各コンテナ移送デッキとは別個で異なる、請求項１６記載の方法。

【請求項20】

前記ブレークパック商品移送デッキは、前記コンテナ移送デッキ上の前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両による搬送のために、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記ブレークパック商品移送デッキを通行し、ブレークパック商品を前記ブレークパック操作ステーションから対応するブレークパック商品コンテナへと搬送するように構成されている、請求項１６記載の方法。

【請求項21】

前記自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、ペイロード支持部を有し、その上で搬送されるブレークパック商品ユニットペイロードを、そのペイロード支持部から、前記プットウォールの各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションでの前記ブレークパック商品コンテナに出力する、請求項１６記載の方法。

【請求項22】

前記マルチレベルコンテナ保管アレイの共通部分および前記搬送領域が、前記ブレークパック操作ステーションの１つまたは複数を介して、各々が互いに独立している複数のプットウォールに連通可能に接続され、
各プットウォールが、各々の他のプットウォールから独立して充填され、
各プットウォールが、独立したブレークパック商品コンテナの出力をもたらし、
各プットウォールが、前記自律誘導型コンテナ搬送車両によってアクセスされ、それぞれのプットウォールの前記独立したブレークパック商品コンテナの出力が、互いに直交して充填された出力ブレークパック商品コンテナを提供するように、各々の他のプットウォールから独立している、請求項１６記載の方法。

【請求項23】

各々の独立したプットウォールが、異なるブレークパック商品コンテナステーションを有し、異なるブレークパック商品コンテナステーションの各々が、各々の他の独立したプットウォールの各々の他のブレークパック商品コンテナに対して独立して充填された、異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナを保持するために配置され、それにより、充填された異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナが、独立したプットウォールの独立したブレークパック商品コンテナの出力を画定する、請求項２２記載の方法。

【請求項24】

マルチレベルアレイ搬送領域と前記ブレークパック操作ステーションとを連通可能に連結するように配置された介在分類機を用いて、前記自律誘導型コンテナ搬送車両から、および前記ブレークパック操作ステーションの上流で、供給商品コンテナを分類する工程をさらに含む、請求項１６記載の方法。

【請求項25】

前記ブレークパック操作ステーションの上流の前記介在分類機による前記供給商品コンテナの分類が、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への前記供給商品コンテナのシーケンシングを促進するように配置されて、前記ブレークパック操作ステーションに入力される供給商品コンテナの所定の順序、および供給商品コンテナからの商品の解放、および前記プットウォールを充填するための前記ブレークパック操作ステーションからの前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の発送をもたらす、請求項２４記載の方法。

【請求項26】

前記ブレークパック操作ステーションの上流の前記介在分類機が、互いに直交する複数の分類軸を画定する、請求項２４記載の方法。

【請求項27】

一方向の少なくとも１つの分類軸が平行な分類軸を有する、請求項２６記載の方法。

【請求項28】

前記対応するブレークパック商品移送デッキに沿ったおよび前記プットウォールの対応するブレークパック商品移送デッキ間の前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の通行が、前記プットウォールにおける前記ブレークパック商品コンテナへのブレークパック商品の充填の所定の順序をもたらす、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への、各ブレークパック商品コンテナステーションで前記ブレークパック商品コンテナの各々に搬送されたブレークパック商品のシーケンシングを促進する、前記ブレークパック操作ステーションの下流のブレークパック商品分類機を画定する、請求項１６記載の方法。

【請求項29】

前記ブレークパック操作ステーションの下流の前記ブレークパック商品分類機が、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている、請求項２８記載の方法。

【請求項30】

一方向の少なくとも１つの分類軸が平行な分類軸を有する、請求項２９記載の方法。

【請求項31】

自動化オーダー履行システムであって、前記自動化オーダー履行システムが、
マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイであって、各レベルが、コンテナ充填ステーション領域を有し、ブレークパック商品コンテナステーションが前記コンテナ充填ステーション領域に沿って配列され、各レベルが、前記コンテナ充填ステーション領域の前記ブレークパック商品コンテナステーションに沿って並置された対応するブレークパック商品移送デッキを有している、マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイと、
少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両であって、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両による搬送のために少なくとも１つのブレークパック商品ユニットを保持するためのペイロード支持部を備え、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記対応するブレークパック商品移送デッキに沿って、および前記マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ間で、各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションまで通行し、ブレークパック商品を搬送するように構成され、各ブレークパック商品コンテナステーションが、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両によってアクセスされ、所定のブレークパック商品充填ペイロードで充填されたブレークパック商品コンテナを保持するように配置される、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両と
を備え、
各レベルでの対応する移送デッキが、各レベルでの前記対応するブレークパック商品移送デッキと各々の他のレベルに対応する他のブレークパック商品移送デッキとの間を通行するレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路によって、前記マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイの各々の他のレベルに対応する他の移送デッキに連通可能に接合され、それにより、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記レベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路を介して、前記対応するブレークパック商品移送デッキから各々の他のレベルに対応する各々の他のブレークパック商品移送デッキに移行し、１つのレベル上の前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両に積載された前記所定のブレークパック商品充填ペイロードを搬送し、異なるレベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションにおいて前記ブレークパック商品コンテナを充填する、自動化オーダー履行システム。

【請求項32】

各レベルでの前記対応するブレークパック商品移送デッキおよびレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路が、少なくとも１つのレベル間迂回経路および少なくとも１つのレベル内迂回経路を含む自律誘導型ブレークパック商品搬送車両迂回経路の少なくとも二次元マトリックスを形成し、それにより、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、オンザフライで、前記少なくとも１つのレベル間迂回経路および前記少なくとも１つのレベル間迂回経路の少なくとも１つを介して、初期のブレークパック商品コンテナステーション指定先から、初期のコンテナステーション指定先と共通するレベルおよび異なるレベルの少なくとも１つの上の迂回ブレークパック商品コンテナステーション指定先まで自由に迂回する、請求項３１記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項33】

各レベルでの前記対応するブレークパック商品移送デッキが非決定的であり、前記少なくとも１つのレベル間迂回経路が非決定的であり、それにより、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記対応するブレークパック商品移送デッキと前記少なくとも１つのレベル間迂回経路との間を自由に移行し得る、請求項３２記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項34】

前記少なくとも１つのレベル間迂回経路がランプである、請求項３２記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項35】

前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、経路に沿った長手方向およびレベル間で前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両を上昇もしくは下降させるＺ方向の両方での車両ポーズおよび位置特定を通知する、ホイールオドメトリ、デッドレコニング、電磁距離センサまたはビジョンによる基準の距離測定および検出、二次元または三次元カメラによる基準の距離測定および検出のうちの少なくとも１つの、単独または組み合わせでの、１つまたは複数を介して、ポーズ決定および位置特定をもたらし、前記ブレークパック商品移送デッキと前記少なくとも１つのレベル間迂回経路との間の移行における略一定した移動速度での、車両の移動の自由な移行をもたらすように構成されている、請求項３１記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項36】

前記自動化オーダー履行システムが、
マルチレベルコンテナ保管アレイであって、前記マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルが、搬送領域および保管領域を有し、前記保管領域が、コンテナを保持するように構成された保管棚のアレイを含み、前記搬送領域が、実質的に連続しており、前記保管棚のアレイの保管棚を互いに連通可能に接続するように配置されており、前記搬送領域が、ピッキング通路および前記ピッキング通路を接続するコンテナ移送デッキを含む、マルチレベルコンテナ保管アレイと、
前記コンテナ移送デッキおよび前記ピッキング通路を通行して、前記マルチレベルコンテナ保管アレイと前記マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイとの間でのコンテナの搬送をもたらすように構成された、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両と
をさらに備え、
前記マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイが、前記マルチレベルコンテナ保管アレイとは異なり、別個である、請求項３１記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項37】

前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両が、供給商品コンテナおよびブレークパック商品コンテナをそれぞれ搬送するように構成されている、請求項３６記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項38】

前記マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルでの前記対応するブレークパック商品移送デッキは、前記マルチレベルコンテナ保管アレイのそれぞれのレベルが、各コンテナ移送デッキとは別個で異なるブレークパック商品移送デッキを有するように、各コンテナ移送デッキとは別個で異なる、請求項３６記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項39】

前記対応するブレークパック商品移送デッキは、前記コンテナ移送デッキ上の前記少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両による搬送のために、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記対応するブレークパック商品移送デッキを通行し、ブレークパック商品をブレークパック操作ステーションから対応するブレークパック商品コンテナへと搬送するように構成されている、請求項３６記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項40】

前記自動化オーダー履行システムが、
ブレークパック操作ステーションと、
前記ブレークパック操作ステーションの上流に配置された介在分類機であって、前記介在分類機が、前記ブレークパック操作ステーションにインバウンドする供給商品コンテナを分類するように構成されている、介在分類機と
をさらに備える、請求項３１記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項41】

前記ブレークパック操作ステーションの上流の前記介在分類機による前記供給商品コンテナの分類が、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への前記供給商品コンテナのシーケンシングを促進するように配置されて、前記ブレークパック操作ステーションに入力される供給商品コンテナの所定の順序、および供給商品コンテナからの商品の解放、および前記マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイを充填するための前記ブレークパック操作ステーションからの前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の発送をもたらす、請求項４０記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項42】

前記ブレークパック操作ステーションの上流の前記介在分類機が、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている、請求項４０記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項43】

一方向の少なくとも１つの分類軸が平行な分類軸を有する、請求項４２記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項44】

前記対応するブレークパック商品移送デッキに沿ったおよび異なるレベルの対応するブレークパック商品移送デッキ間の前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の通行は、前記マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイにおける前記ブレークパック商品コンテナへのブレークパック商品の充填の所定の順序をもたらす、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への、各ブレークパック商品コンテナステーションで前記ブレークパック商品コンテナの各々に搬送されたブレークパック商品のシーケンシングを促進する、前記ブレークパック操作ステーションの下流のブレークパック商品分類機を画定する、請求項４０記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項45】

前記ブレークパック操作ステーションの下流の前記ブレークパック商品分類機が、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている、請求項４４記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項46】

一方向の少なくとも１つの分類軸が平行な分類軸を有する、請求項４５記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項47】

自動化オーダー履行システムにおけるオーダー履行のための方法であって、前記方法が、
マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイを設ける工程であって、各レベルが、コンテナ充填ステーション領域を有し、ブレークパック商品コンテナステーションが前記コンテナ充填ステーション領域に沿って配列され、各レベルが、前記コンテナ充填ステーション領域の前記ブレークパック商品コンテナステーションに沿って並置された対応するブレークパック商品移送デッキを有している、工程と、
少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両を用いて、前記対応するブレークパック商品移送デッキに沿って、および前記マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ間で、各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションまで通行し、ブレークパック商品を搬送する工程であって、各ブレークパック商品コンテナステーションは、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両によってアクセスされ、所定のブレークパック商品充填ペイロードで充填されたブレークパック商品コンテナを保持するように配置され、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両による搬送のための少なくとも１つのブレークパック商品ユニットを保持するためのペイロード支持部を有する、工程と
を含み、
各レベルでの対応する移送デッキが、各レベルでの前記対応するブレークパック商品移送デッキと各々の他のレベルに対応する他のブレークパック商品移送デッキとの間を通行するレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路によって、前記マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイの各々の他のレベルに対応する他の移送デッキに連通可能に接合され、それにより、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記レベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路を介して、前記対応するブレークパック商品移送デッキから各々の他のレベルに対応する各々の他のブレークパック商品移送デッキに移行し、１つのレベル上の前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両に積載された前記所定のブレークパック商品充填ペイロードを搬送し、異なるレベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションにおいて前記ブレークパック商品コンテナを充填する、方法。

【請求項48】

各レベルでの前記対応するブレークパック商品移送デッキおよびレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路が、少なくとも１つのレベル間迂回経路および少なくとも１つのレベル内迂回経路を含む自律誘導型ブレークパック商品搬送車両迂回経路の少なくとも二次元マトリックスを形成し、それにより、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、オンザフライで、前記少なくとも１つのレベル間迂回経路および前記少なくとも１つのレベル間迂回経路の少なくとも１つを介して、初期のブレークパック商品コンテナステーション指定先から、前記初期のコンテナステーション指定先と共通するレベルおよび異なるレベルの少なくとも１つの上の迂回ブレークパック商品コンテナステーション指定先まで自由に迂回する、請求項４７記載の方法。

【請求項49】

各レベルでの前記対応するブレークパック商品移送デッキが非決定的であり、前記少なくとも１つのレベル間迂回経路が非決定的であり、それにより、前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、前記対応するブレークパック商品移送デッキと前記少なくとも１つのレベル間迂回経路との間を自由に移行し得る、請求項４８記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項50】

前記少なくとも１つのレベル間迂回経路がランプである、請求項４８記載の自動化オーダー履行システム。

【請求項51】

前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、経路に沿った長手方向およびレベル間で前記少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両を上昇もしくは下降させるＺ方向の両方での車両ポーズおよび位置特定を通知する、ホイールオドメトリ、デッドレコニング、電磁距離センサまたはビジョンによる基準の距離測定および検出、二次元または三次元カメラによる基準の距離測定および検出のうちの少なくとも１つの、単独または組み合わせでの、１つまたは複数を介して、ポーズ決定および位置特定をもたらし、前記ブレークパック商品移送デッキと前記少なくとも１つのレベル間迂回経路との間の移行における略一定した移動速度での、車両の移動の自由な移行をもたらす、請求項４７記載の自動化オーダー履行システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本出願は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２０年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６３／０４４，７２１号の利益を主張する、２０２１年６月２５日に出願された米国特許出願第１７／３５８，３８３号の一部の継続出願である。本出願はまた、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２１年４月２日に出願された米国仮特許出願第６３／１７０，２８２号および２０２１年４月６日に出願された米国仮特許出願第６３／１７１，４６５号の非仮出願であり、その利益を主張する。

【0002】

［技術分野］
開示された実施形態は、概して、マテリアルハンドリングシステムに関し、より具体的には、マテリアルハンドリングシステム内の物品の搬送および保管に関する。

【背景技術】

【0003】

関連する開発の簡単な説明
物流チェーン、特にグッズ・トゥ・マン（goods to man）システムへの自動化保管および取り出しシステムの統合が、物流チェーンの効率およびコスト全体にわたって非常に利点があることは十分認識されている。従来のシステムは、たとえ物流施設内の高度な自動化保管および取り出しシステムの統合が伴っても、概して製品（たとえば、供給）コンテナを保管することによって動作し、供給コンテナは、一般的な種類の商品（製品とも呼ばれる）を含むケース、パックなどを中に含む。製品コンテナは、（たとえば一般的な供給コンテナ）のパレット上に、またはトラックの積荷として到着し得、デパレタイズされるか、またはトラックから降ろされ、物流施設に保管され、自動化保管および取り出しシステムによって物流施設の（たとえば、保管ラックの三次元アレイで）保管ボリューム全体に分配される。

【0004】

特に組み合わされた製品コンテナが望まれる場合（たとえば、ここで、任意の所与のオーダーコンテナが、消費者への直接的な履行（direct to consumer fulfillment）などの場合に、共通のコンテナによって保持された組み合わされた／異なる製品または製品タイプを有し得る、または小売オーダーの集荷場所などを介する消費者への関節的な履行の場合に、オーダーコンテナ内のオーダーされた製品の組み合わせは、少なくとも部分的に、物流施設からの出力の前に物流施設で生成される）の、物流施設からのオーダー履行、従来では、組み合わされた製品コンテナの作製は、自動化保管および取り出しシステムのグッズ・トゥ・パーソン（ＧＴＰ：goods to person）構成を用いて、自動化保管および取り出しシステムが、保管ラックの三次元アレイ全体の保管位置からワークステーションまで製品／供給コンテナ（その各々が共通の商品タイプの１つまたは複数の商品物品を含む、つまり、製品コンテナ内の各商品物品は同じまたは略類似している）を出力することによってもたらされ、手動または自動で、所与の履行（または充填）オーダーに従って、自動化保管および取り出しシステムによって所与のワークステーションに供給された、さまざまな製品／供給コンテナから商品をピッキングして取り出し、さまざまなピッキングされた商品（組み合わされているか、または含まれている所与のオーダーがそのように充填されている場合に共通している）をオーダーコンテナに入れる。そのようなワークステーションはブレークパックステーション（breakpack station）と呼ばれ得、ここで、製品コンテナは「分解」され、その内容物は全体または一部がオーダーコンテナに入れられ得るか、またはブレークパック保管コンテナと呼ばれるもの（たとえば、トートバッグ）に入れられ得、たとえば、ここで、製品コンテナは、ブレークパック操作後に残りの製品の物品を継続的に保持するのに適しておらず、そのような残りの製品（つまり、「分解」された製品コンテナ内の製品の残り）は、自動化保管および取り出しシステムによる保管ラックの三次元アレイの保管位置に戻されるべきである。効率を高めるために、オーダーコンテナは、保管ラックの三次元アレイに、場合によっては製品コンテナを保管する保管ラック上の保管位置に入れられてもよく、その後、オーダー出力が望まれるときなどに、保管ラックの三次元アレイからの入力および出力の両方は、他の方法で自動化保管および取り出しシステムによってもたらされる。

【0005】

従来、ブレークパックステーションは、単一の共通レベル（たとえば、地上レベル、または物流施設の充填積荷出口に共通または近接するレベル）に配置されて、オーダーを満たすオーダーコンテナの、ブレークパックステーションから出口への出力をもたらすか、または保管ラックの三次元アレイの周囲または内部のさまざまなレベルで分配されて、保管位置とブレークパックステーションとの間の製品コンテナの自動化保管および取り出しシステムによる移送、および自動化保管および取り出しシステムによるブレークパックステーションから保管位置までのオーダーコンテナおよびブレークパック保管コンテナ（本明細書ではまとめてブレークパック商品コンテナと呼ばれる）の入力／再入力をもたらす。ピックステーションで保管ユニットを調製することによるオーダー履行の従来のシステムおよび方法の例は、２０１８年６月５日に発行された米国特許第９，９８８，２１２号明細書に開示されている。米国特許第９，９８８，２１２号明細書は、オーダーユニットおよび／または製品ユニットをピックステーションにおいて所望の配列で保管施設から利用可能にすることによるオーダー履行の方法を記載している。保管施設は、オーダーユニットおよび／または製品ユニットが保管される複数のマルチレベル保管ラックと、オーダーユニットおよび／または製品ユニットを取り出して保管する、シャトルなどの、自動化保管および取り出し装置と、オーダーユニットおよび／または製品ユニットを少なくとも１つの保管－出口コンベヤに移送するために使用されるリフトと、を含み得、ここで、各リフトは、保管－入口コンベヤおよび保管－出口コンベヤによってピッキングレベルのピッキングステーションに直接接続される。上記のシステムなどの従来のシステムは、供給コンテナとブレークパック商品コンテナとの間の（実質的にブレークパックステーションのフットプリントによって定義される）限定された交換インターフェースに制約される。これによって、ピックステーションを介するスループットが、ブレークパックオペレータのすぐ近くのスペースで実施されるスループットに制限される。改善されたシステムが所望される。

【発明の概要】

【0006】

開示された実施形態の前述の態様および他の特徴は、添付の図面に関連して行われた以下の記載において説明される。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1A】開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの概略図である。

【図1B】開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの概略図である。

【図1C】開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの概略図である。

【図1D】開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムによって形成された混合パレット荷の概略図である。

【図1E】開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの概略図である。

【図2】開示された実施形態の態様による図１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、および１Ｅの自動化保管および取り出しシステムのブレークパック商品モジュールの概略斜視図である。

【図3A】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図3B】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略側面図である。

【図4】本開示の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図5A】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図5B】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図5C】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図6A】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図6B】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図6C】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図6D】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図6E】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図7A】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図7B】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図7C】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図7D】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略斜視図である。

【図8A】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールのオペレータステーションの概略斜視図である。

【図8B】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールのオペレータステーションの概略斜視図である。

【図9】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールのブレークパック操作方法の例示的なフロー図である。

【図9A】開示された実施形態の態様によるブレークパック商品の移送の概略図である。

【図9B】開示された実施形態の態様によるブレークパック操作方法の例示的なフロー図である。

【図10】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールのブレークパック商品ボット導入／取り出しシステムの例示的な概略斜視図である。

【図11】開示された実施形態の態様による図１０のブレークパック商品ボット導入／取り出しシステムの操作方法の例示的なフロー図である。

【図12A】開示された実施形態の態様による図１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、および１Ｅの自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図12B】開示された実施形態の態様による図１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、および１Ｅの自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図12C】開示された実施形態の態様による図１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、および１Ｅの自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図13A】開示された実施形態の態様による搬送車両の概略図である。

【図13B】開示された実施形態の態様による搬送車両の概略図である。

【図14】開示された実施形態の態様による図１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、および１Ｅの自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図15A】開示された実施形態の態様による図１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、および１Ｅの自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図15B】開示された実施形態の態様による図１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、および１Ｅの自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図16】開示された実施形態の態様による図１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、および１Ｅの自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図17A】開示された実施形態の態様による図１３Ａ、１３Ｂの搬送車両の一部の概略図である。

【図17B】開示された実施形態の態様による図１３Ａ、１３Ｂの搬送車両の一部の概略図である。

【図17C】開示された実施形態の態様による図１３Ａ、１３Ｂの搬送車両の一部の概略図である。

【図17D】開示された実施形態の態様による図１３Ａ、１３Ｂの搬送車両の一部の概略図である。

【図17E】開示された実施形態の態様による図１３Ａ、１３Ｂの搬送車両の一部の概略図である。

【図17F】開示された実施形態の態様による図１３Ａ、１３Ｂの搬送車両の一部の概略図である。

【図18】開示された実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図19】開示された実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図20A】本開示の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略平面図である。

【図20B】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略側面図である。

【図20C】開示された実施形態の態様による図２のブレークパック商品モジュールの一部の概略側面図である。

【図21】開示された実施形態の態様による非対称ペイロード保持部構成を有する非ホロノミック商品ボットの概略図である。

【図22】開示された実施形態の態様による対称ペイロード保持部構成を有する非ホロノミック商品ボットの概略図である。

【図23】開示された実施形態の態様による非対称ペイロード保持部構成を有するホロノミック商品ボットの概略図である。

【図24】開示された実施形態の態様による対称ペイロード保持部構成を有するホロノミック商品ボットの概略図である。

【図25】開示された実施形態の態様による商品デッキの例示的な部分の概略図である。

【図26】開示された実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図27】開示された実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図28】開示された実施形態の態様による図１Ａおよび１Ｂの自動化保管および取り出しシステムの直交分類エシェロン（orthogonal sortation echelon）の概略ブロック図である。

【図29A】図２８の直交分類エシェロンでもたらされた例示的な分類を例示する例示的な図である。

【図29B】図２８の直交分類エシェロンでもたらされた例示的な分類を例示する例示的な図である。

【図29C】図２８の直交分類エシェロンでもたらされた例示的な分類を例示する例示的な図である。

【図29D】図２８の直交分類エシェロンでもたらされた例示的な分類を例示する例示的な図である。

【図29E】図２８の直交分類エシェロンでもたらされた例示的な分類を例示する例示的な図である。

【図30A】開示された実施形態の態様による、自動化保管および取り出しシステムの直交分類エシェロンの構造的構成および自動化保管および取り出しシステムのコントローラ構造を表す概略図である。

【図30B】開示された実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図31】開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図１Ａは、開示された実施形態の態様による自動化保管および取り出しシステム（本明細書では倉庫システムとも呼ばれる）１００の概略図である。開示された実施形態の態様は、図面を参照して説明されるが、開示された実施形態の態様が、多くの形態で具体化され得ることが理解されるべきである。さらに、任意の適切なサイズ、形状、またはタイプの要素または材料が使用され得る。

【0009】

本明細書に記載されるように、開示された実施形態の態様は、少なくとも１つのブレークパックモジュール２６６（本明細書では自動化オーダー履行システムとも呼ばれる）を含む自動化保管および取り出しシステム１００を提供する。少なくとも１つのブレークパックモジュール２６６は、商品ボットタスクを完了するためにブレークパックステーションの複数の（積み重ねられた、垂直に分配された、またはオフセットされた）レベルを通行する自律商品ボット２６２を含む（たとえば、ブレークパックモジュール２６６の複数のレベル１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３および／または１３０ＤＧＬは、商品ボット２６２によって通行させられて、オペレータステーション８０１～８０４からのブレークパック商品ＢＰＧのピッキング、プットウォール２６３Ｗ（本明細書ではマルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイ（multilevel breakpack goods container fill array）とも呼ばれる）での（たとえば、コンテナ商品の複数の垂直に配列されたレベル）ブレークパック商品コンテナ２６４へのブレークパック商品ＢＰＧの配置、およびオペレータステーション８０１～８０４への商品ボット２６２の戻りをもたらす）。１つまたは複数の共通オペレータ（ブレークパック）ステーション８０１～８０４からの複数の垂直レベルでの商品の配置によって、所望される場合に、１つまたは複数のブレークパック商品コンテナ２６４の閉塞に関係なく、所定の／所望の時間および所定の配置の順序でのコンテナへの商品配置のスループットの増加をもたらす（たとえば、コンテナが利用可能である場所の数が増加する）。各ブレークパックモジュール２６６は、ブレークパックモジュール２６６に入って、そこを通過して、そこから出る、コンテナの別個の／独立した流れまたはストリームを有する。コンテナボット１１０および／または商品ボット２６２は、自動化保管および取り出しシステム１００内のコンテナの流れが、たとえば、異なるブレークパックモジュール２６６の異なるプットウォール２３６Ｗ間で均衡がとられるように（たとえば、コンテナ移送のボトルネックを排除するか、各々の（または２つまたはそれを超える）ブレークパックモジュール２６６からの略同じ出力速度を提供するか、またはコンテナ移送の任意の他の適切な均衡化のために）、適切なコントローラ（コントローラ１２０など）によって操作され得る。本明細書に記載されるように、ブレークパックモジュール２６６が、保管構造１３０のいくつかのレベル１３０Ｌに跨り得ることで、コンテナボット１１０および／または商品ボット２６２は、自動化保管および取り出しシステム１００内のコンテナの流れが、保管レベル１３０Ｌにわたって均衡がとられるように（たとえば、コンテナ移送のボトルネックを排除するか、各々の（または２つまたはそれを超える）ブレークパックモジュール２６６からの略同じ出力速度を提供するか、各々の（または２つまたはそれを超える）保管レベル１３０Ｌからの略同じ出力速度を提供するか、またはコンテナ移送の任意の他の適切な均衡化のために）、適切なコントローラ（コントローラ１２０など）によって操作され得る。

【0010】

商品ボット２６２の操作は、コントローラ１２０などの任意の適切なコントローラの制御下での自律操作であり、ここで、商品ボット２６２によって実施されるタスクは、任意の所与の商品ボットタスク中の任意の時間に（本明細書に記載されるように）オンザフライで再割り当てすることができる。コントローラ１２０はまた、商品ボット２６２を用いて、１つまたは複数のブレークパック商品コンテナ２６４へのブレークパック商品ＢＰＧの配置が、本明細書に記載されるように任意の適切な所定の順序または分類／シーケンシングエシェロンで行われるように、１つまたは複数のブレークパック商品コンテナ２６４への（本明細書に記載されるような）ブレークパック商品ＢＰＧのシーケンシングをもたらすように構成されている。開示された実施形態の態様はまた、ブレークパックモジュール２６６の１つまたは複数の部分への商品ボット２６２のアクセスの閉鎖／制限を提供して、たとえば、ブレークパックモジュール２６６の閉じた部分への人間のアクセスをもたらす。

【0011】

開示された実施形態の態様によれば、自動化保管および取り出しシステム１００は、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２０年１１月３日に発行された米国特許第１０，８２２，１６８号明細書に記載されるものなどのブレークパック商品ＢＰＧおよび／またはケースユニットに対する（本明細書に記載されるものなどの）異なる顧客から受けたオーダーを履行するように、小売流通センターまたは倉庫内で動作し得る。

【0012】

例として、ケースユニットは、トレイに、トート上またはパレット上に保管されていない（たとえば、含まれていない）商品のケースまたはユニットである。他の例では、ケースユニットは、トレイ、トート上、コンテナ（分解されたケースユニット構造がユニットとして残余商品の搬送に適していないブレークパック後の残余商品のコンテナなど）、パレット上などに任意の適切な方法で含まれる商品のケースまたはユニットである。さらに別の例では、ケースユニットは、含まれていない物品と含まれている物品の組み合わせである。ケースユニットが、たとえば、パレットから取り出されるかまたはパレット上に配置されるように適合されている商品のケースに入れられたユニット（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）または個々の商品を含むことが留意される。開示された実施形態の態様によれば、ケースユニット用の搬送ケース（たとえば、カートン、バレル、ボックス、木枠、ジャグ、またはケースユニットを保持するための任意の他の適切な装置）は、可変サイズを有し得、搬送中にケースユニットを保持するために使用され得、搬送用にパレット化させることができるように構成され得る。

【0013】

たとえば、ケースユニットの束またはパレットが保管および取り出しシステム１００に到着したときに、各パレットの内容物は均一であり得（たとえば、各パレットは所定の数の同じ物品を保持する。すなわち、１つのパレットはスープを保持し、別のパレットはシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムを出ると、パレットは、任意の適切な数および組み合わせの異なるケースユニットを含み得（たとえば、各混合パレットがさまざまなタイプのケースユニットを保持する混合パレット。すなわち、パレットはスープとシリアルの組み合わせを保持する）、これらが、たとえば、混合パレットを形成するための分類された配置でパレタイザに提供される（たとえば、分類された配置は、自動化保管および取り出しシステム１００の少なくともパレット出力分類１８５エシェロンによってもたらされ、ここで、コンテナボット１１０およびリフトモジュール１５０Ｂの少なくとも１つまたは複数は、分類のためにケースユニットを搬送する）ことが留意される。開示された実施形態の態様では、本明細書に記載される保管および取り出しシステム１００は、ユニットが保管および取り出される任意の環境に適用され得る。

【0014】

開示された実施形態の態様によれば、自動化保管および取り出しシステム１００は、本明細書でさらに記載されるようにオーダーを履行するために、製品コンテナまたはケースユニット（これらは概して供給商品コンテナまたは供給コンテナ２６５と呼ばれ得る）をブレークパック商品コンテナ２６４に分解するように構成された１つまたは複数のブレークパックモジュール２６６（図２を参照）を含む。１つまたは複数のブレークパックモジュール２６６は、自動化保管および取り出しシステム１００の１つまたは複数の積み重ねられた（保管）レベル１３０Ｌに連通可能に連結され得、ここで、自動化保管および取り出しシステム１００の１つまたは複数のレベル１３０Ｌは、少なくとも１つのブレークパックモジュール２６６を含む。（１つまたは複数の）ブレークパックモジュール２６６は、自動化保管および取り出しシステム１００の構造の任意の適切な部分に連結され得るプラグアンドプレイモジュールであり得る。たとえば、（１つまたは複数の）ブレークパックモジュールは、以下でより詳細に記載されるように、自動化保管および取り出しシステム１００のコンテナ移送デッキ１３０ＤＣ（図１Ｂのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣ２も参照）または（１つまたは複数の）ピッキング（またはピック）通路１３０Ａに連結され得る。（１つまたは複数の）ブレークパックモジュール２６６は、自動化保管および取り出しシステム１００の任意の適切な数の積み重ねられた保管レベルに配置され得る。

【0015】

ここで、自動化保管および取り出しシステム１００は、選択可能な動作モードを有するように、任意の適切なコントローラ（たとえば、制御サーバー１２０）などを介して構成され得る。制御サーバー１２０は、本明細書に記載されるように、（たとえば、供給コンテナ２６５の）ピックフェースおよびブレークパック商品コンテナ２６４が、直交分類エシェロン（orthogonal sortation echelon）１５０００、１５１００、１５２００の１つまたは複数を介して分類された商品を有するブレークパックコンテナ２６４および（たとえば、供給コンテナ２６５の）ピックフェースの１つまたは複数で積荷を充填するために、本明細書に開示されるように自動化保管および取り出しシステム１００の積荷充填セクションに移送されるように、自動化保管および取り出しシステム１００を異なる動作モードで動作させ得る。１つの動作モードでは、自動化保管および取り出しシステム１００は、製品ケース、コンテナ、および／またはケースユニットをパレタイザに出力するように構成されている。（１つまたは複数の）ブレークパックモジュール２６６が利用されるなどの別の動作モードでは、自動化保管および取り出しシステム１００は、製品ケース、製品コンテナ、および／またはケースユニットを分解し、ブレークパック商品コンテナ、製品ケース、コンテナ、および／またはケースユニットをパレタイザに出力するか、または他の態様では、（１つまたは複数の）ブレークパック（オーダー）コンテナおよび／または製品ケース、コンテナ、および／またはケースユニットの残りを（たとえば、分解された後に）パレタイザに再入力して、後の取り出しのために保管するように構成されている。

【0016】

コントローラ１２０は、理解され得るように、本明細書に記載される自動化保管および取り出しシステム１００の動作をもたらすように構成されている。たとえば、コントローラ１２０は、本明細書に記載されるようなブレークパック商品コンテナ２６４（図３Ａを参照）への供給コンテナ２６５（図５Ａを参照）からのブレークパック商品ＢＰＧのオーダーの組み付けおよびコンテナ搬出ステーションＴＳを介したブレークパック商品コンテナ２６４の搬出のために、少なくとも１つのコンテナボットまたは自律誘導型コンテナ搬送車両１１０（図１も参照）および少なくとも１つの商品ボットまたは自律誘導型ブレークパック商品搬送車両２６２（たとえば、図６Ｂも参照）の他に、任意のリフト３１０Ａ、３１０Ｂ、３１０Ａ’、３１０Ｂ’および本明細書に記載される自動化保管および取り出しシステム１００の他の構成要素の動作をもたらすように構成されている。たとえば、コントローラ１２０は、コンテナ保管位置１３０Ｓ、ブレークパック操作ステーション１４０、およびブレークパック商品移送デッキまたは商品デッキ１３０ＤＧに沿って配置されたブレークパック商品コンテナ２６４（たとえば、本明細書に記載されるようなプットウォール２６３Ｗのブレークパック商品インターフェースステーション／コンテナステーション２６３Ｌに配置されたブレークパック商品コンテナ６４）の間で、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０の動作をもたらすように構成されている。別の例として、コントローラ１２０は、商品移送デッキ１３０ＤＧ上を通行する商品ボット２６２によるブレークパック商品ＢＰＧ（図７Ｂを参照）の搬送によって、対応するブレークパック商品コンテナ２６４にブレークパック商品ＢＰＧを（たとえば、本明細書に記載されるように、自動化保管および取り出しシステム１００のブレークパックオーダー分類１８８エシェロンで）分類するように、（１つまたは複数の）商品ボット２６２の動作をもたらすように構成されている。さらなる例として、コントローラ１２０は、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０が、プットウォール２６３Ｗから、商品移送デッキ１３０ＤＧで対応するブレークパック商品コンテナ２６４にアクセスし、ブレークパック商品コンテナ２６４をコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿った通行を介してコンテナ出力／移送ステーションＴＳおよびマルチレベル保管アレイの対応するレベル１３０Ｌの保管棚の対応するコンテナ保管位置１３０ＳＢの少なくとも１つに搬送するべく（たとえば、本明細書に記載されるようなブレークパック出力分類１８９エシェロンを少なくとも部分的にもたらすために）、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０の動作をもたらすように構成されている。

【0017】

コントローラ１２０はまた、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、いずれも「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖｉｎｇ Ｇｏｏｄｓ Ｉｎ Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された、２０２０年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６３／０４４，７２１号明細書および２０２１年６月２５日に出願された米国非仮特許出願第１７／３５８，３８３号明細書に記載される方法に類似した方法で、（１つまたは複数の）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの搬送／移動ループ２３３ＢＰに沿って、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０が空のブレークパック商品コンテナ２６４を搬送するように、空のブレークパック商品コンテナ２６４を、自動化保管および取り出しシステムへと、およびブレークパック商品コンテナ２６４へのブレークパック商品ＢＰＧの移送のための（１つまたは複数の）ブレークパック商品インターフェース２６３の（１つまたは複数の）ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌにおける配置のためのブレークパックモジュールへと導入するべく、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０およびリフト１５０の動作をもたらす（たとえば、コンテナ供給システムを形成する）ように構成されている。ブレークパック商品インターフェース２６３が、本明細書に記載される移送ステーションＴＳおよびバッファステーションＢＳの１つまたは複数に略類似し得、（本明細書に記載されるラック保管スペース１３０Ｓの非決定的表面に類似した）非決定的表面（たとえば、またはそうでなければ、コンテナ移送デッキの一部を形成する、またはコンテナ移送デッキに連通可能に連結される（１つまたは複数の）コンテナボット移動面２６６ＲＳ）を含み得、その上に、商品移送デッキ１３０ＤＧとコンテナ移送デッキ１３０ＤＣとの間に非決定的インターフェースを形成するようにブレークパック商品コンテナ２６４が置かれることが留意される。他の態様では、空のブレークパック商品コンテナ２６４は、ラックモジュールＲＭの保管スペース１３０ＳＢ、１３０Ｓ（図１Ｂ）に（リフトおよびコンテナボットに関して上述した方法に類似した方法で）移送され、そこに保管されるか、またはインフィードステーションでバッファされてもよく、ここで、コントローラ１２０は、上記に類似した方法で、保管スペース１３０ＳＢ、１３０Ｓまたはバッファ位置からブレークパック商品インターフェース２６３への空のブレークパック商品コンテナ２６４の移送をもたらすように構成されている。

【0018】

１つまたは複数の態様では、コントローラ１２０は、（１つまたは複数の）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの搬送／移動ループ２３３、２３３Ａに沿って、ブレークパックのブレークパック操作ステーション１４０へと、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０が、空の供給コンテナ２６５または正規化されたコンテナ２６５Ｓを搬送するように、（前に開示全体が引用により本明細書に組み込まれた、いずれも「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖｉｎｇ Ｇｏｏｄｓ Ｉｎ Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された、２０２０年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６３／０４４，７２１号明細書および２０２１年６月２５日に出願された米国非仮特許出願第１７／３５８，３８３号明細書に記載される方法に類似した方法で）、（本明細書に記載されるような）空の供給コンテナ２６５または正規化されたコンテナ２６５Ｓを自動化保管および取り出しシステムに導入するべく、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０およびリフト１５０の動作をもたらす（たとえば、コンテナ供給システムを形成する）ように構成されている。

【0019】

理解され得るように、コンテナボット１１０、商品ボット２６２、リフトモジュール１５０、ブレークパックモジュール２６６、および保管および取り出しシステム１００の他の適切な特徴は、たとえば、任意の適切なネットワーク１８０を介して、たとえば、１つまたは複数の中央システム制御コンピュータ（たとえば、制御サーバー）１２０などによって、任意の適切な方法で制御されて、本明細書に記載される動作をもたらす。一態様では、ネットワーク１８０は、任意の適切なタイプおよび／または数の通信プロトコルを使用する、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または無線ネットワークと有線ネットワークの組み合わせである。一態様では、制御サーバー１２０は、本明細書に記載されるような、自動化保管および取り出しシステム１００の実質的に自動の制御のための略同時に実行されるプログラムの集合（たとえば、非一時的なコンピュータプログラムコード／システム管理ソフトウェア）を含む。略同時に実行されるプログラムの集合は、たとえば、例示目的のみで、すべての能動的なシステムコンポーネントの活動を制御、スケジューリング、およびモニターすること、在庫（たとえば、どのケースユニットが入力されて取り出されるか、ケースが取り出される順序、およびケースユニットが保管される場所）およびピックフェース（たとえば、ユニットとして移動可能であり、保管および取り出しシステムのコンポーネントによってユニットとして処理される、１つまたは複数のケースユニット）を管理すること、および倉庫管理システム２５００とインターフェース接続することを含む、保管および取り出しシステム１００を管理するように構成されている。制御サーバー１２０は、一態様では、本明細書に記載される方法で保管および取り出しシステムの特徴を制御するように構成され得る。

【0020】

また図１Ｄを参照すると、たとえば、（たとえば、ケースユニットの製造業者または供給業者からの）入ってくる束またはパレットが、自動化保管および取り出しシステム１００の補充のために保管および取り出しシステムに到着するときに、各パレットの内容物が均一であり得る（たとえば、各パレットが所定の数の同じ物品を保持する。すなわち、１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）ことが留意される。理解され得るように、そのようなパレット荷のケースは、略類似し得るか、または言い換えれば、均質なケース（たとえば、類似した寸法）であり得、同じＳＫＵを有し得る（そうでなければ、前に述べたように、パレットは、均質なケースで形成される層を有する「レインボー」パレットであり得る）。パレットＰＡＬが保管および取り出しシステム１００を出ると、ケースが補充オーダーを満たした状態で、パレットＰＡＬは、任意の適切な数および組み合わせのさまざまなケースユニットＣＵを含み得る（たとえば、各パレットはさまざまなタイプのケースユニットを保持し得る。すなわち、パレットは、缶詰スープ、シリアル、飲料パック、化粧品、および家庭用洗剤の組み合わせを保持する）。単一のパレット上に組み合わされたケースは、さまざまな寸法および／またはさまざまなＳＫＵを有し得る。開示された実施形態の一態様では、保管および取り出しシステム１００は、概して、以下でより詳しく説明されるように、インフィードセクション、保管および分類セクション（ここで、一態様では、物品の保管は随意であり、分類は、本明細書に記載されるように異なる直交分類の１つまたは複数でもたらされる）、および（たとえば、本明細書に記載されるように異なる直交分類の１つまたは複数でもたらされる分類も提供し得る）出力セクションを含むように構成され得る。理解され得るように、開示された実施形態の一態様では、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、ケースの均一なパレット荷を受け取り、パレット商品を分解する、またはケースを均一なパレット荷からシステムによって個別に処理される独立したケースユニットに分離し、各オーダーによって求められるさまざまなケースを取り出して、対応するグループに分類し、ケースの対応するグループを搬送して、混合ケースパレット荷ＭＰＬと呼ばれるものに組み付ける役割を果たし得る。また理解され得るように、開示された実施形態の一態様では、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、ケースの均一なパレット荷を受け取り、パレット商品を分解する、またはケースを均一なパレット荷からシステムによって個別に処理される独立したケースユニットに分離し、各オーダーによって求められる異なるケースを取り出して、対応するグループに分類し、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１８年１月２日に発行され、米国特許出願番号第１４／９９７，９２０号を有する、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載される方法でケースの対応するグループを搬送して、順序付ける役割を果たし得る。

【0021】

自動化保管および取り出しシステム１００は、前に開示全体が引用により本明細書に組み込まれた、いずれも「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖｉｎｇ Ｇｏｏｄｓ Ｉｎ Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された、２０２０年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６３／０４４，７２１号明細書および２０２１年６月２５日に出願された米国非仮特許出願第１７／３５８，３８３号明細書に記載されるように、ＳＫＵ、寸法などが異なり得るオーダーされたケースの適切なグループを（ケースユニットおよび／またはブレークパックコンテナ２６４の１つまたは複数を含む）混合ケースパレット荷および／またはブレークパックコンテナ２６４に組み付けるように構成されている。たとえば、混合ケースパレット荷が組み付けられる場合、自動化保管および取り出しシステム１００の出力セクションは、混合ケーススタックの構造化アーキテクチャと呼ばれ得るものにパレット荷を生成する。本明細書に記載されるパレット荷の構造化アーキテクチャは代表的なものであり、他の態様では、パレット荷は任意の他の適切な構成を有してもよい。たとえば、構造化アーキテクチャは、トラックベイの荷物または他の適切なコンテナまたは構造的荷重を保持する荷物コンテナエンベロープなどの任意の適切な所定の構成であってもよい。パレット荷の構造化アーキテクチャは、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるように、いくつかのフラットなケース層Ｌ１２１～Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔを有することを特徴とし得る。さらなる例として、ブレークパックコンテナ２６４は、顧客への個別の出荷または１または複数の顧客への他のブレークパックコンテナ２６４での出荷のために、自動化保管および取り出しシステム１００の出力セクションによって組み付けられ、出力され得る。

【0022】

図１Ｃおよび１Ｅを参照すると、本明細書でより詳細に説明されるように、混合パレット荷、個々のブレークパックコンテナ２６４、およびグループ化されたブレークパックコンテナ２６４のうちの１つまたは複数の組み付けをもたらすために、コントローラ１２０は、さまざまな直交（すなわち、別個で異なる／独立した）分類エシェロンがもたらされるように、コンテナボット１１０、商品ボット２６２、リフトモジュール１５０、ブレークパックモジュール２６６、および保管および取り出しシステム１００の他の適切な特徴を動作させ得る。たとえば、ケースボット１１０は、ケースユニットを、混合パレット荷に含めるために保管庫から取り出して出力する、パレットアウト分類１８５エシェロンをもたらし得る。ケースボット１１０およびブレークパックモジュールリフト３１０Ａ、３１０Ｂの１つまたは複数はまた、供給コンテナ２６５を所定の順序でブレークパックモジュール２６６に提供する、ブレークパックステーション入力分類１８６エシェロンを（パレット出力分類１８５に直交して／パレット出力分類１８５から独立して）もたらし得る。ブレークパックモジュール２６６の各ブレークパック操作ステーション１４０はまた、商品ボット２６２へのブレークパック商品ＢＰＧの直交分類（たとえば、ブレークパックステーション出力分類１８７エシェロン）をもたらし得、ここで、商品ボット２６２は、プットウォール２６３Ｗでブレークパックコンテナ２６４へのブレークパック商品ＰＧＢの別の直交分類（たとえば、ブレークパックオーダー分類１８８エシェロン）をもたらすように構成されている。ケースボット１１０は、プットウォール２６３Ｗからブレークパックコンテナ２６４をピッキングし、自動化保管および取り出しシステム１００の出力セクションに（エシェロン１８５～１８８に直交する）ブレークパック出力分類１８９エシェロンを提供する。ブレークパックモジュール２６６によってもたらされる分類エシェロン１８６～１８８は、本明細書に記載されるように直交分類エシェロン１５１００、１５２００の１つまたは複数を形成し得る。所定の順序で製品ユニットの出力をもたらす、各分類エシェロン１８６～１８８の直交分類は、オーダー順序およびオーダー時間の１つまたは複数とは無関係であり得る。

【0023】

開示された実施形態の態様によれば、再び図１Ａを参照すると、自動化保管および取り出しシステム１００は、（保管構造またはマルチレベルのコンテナ保管アレイ１３０の保管レベル１３０Ｌへの進入のためにリフトモジュール１５０Ａに物品（たとえば、インバウンド供給コンテナ）を搬送するためのデパレタイザ１６０ＰＡおよび／またはコンベヤ１６０ＣＡを含む）入力ステーション１６０ＩＮ、および保管庫から（たとえば、（パレタイザ荷用の）パレタイザまたは（トラック荷用の）トラックへの）の取り出しのためにリフトモジュール１５０Ｂから物品（たとえば、アウトバウンド供給コンテナおよび充填されたブレークパック商品（オーダー）コンテナ）を搬送するための（パレタイザ１６０ＰＢ、オペレータステーション１６０ＥＰおよび／またはコンベヤ１６０ＣＢを含む）出力ステーション１６０ＵＴ、１６０ＥＣを含む。ここで、出力ステーション１６０ＥＣは、個別履行（または電子商取引）出力ステーションであり、ここで、たとえば、単一の商品の物品および／または小さな束の商品を含む充填されたブレークパック商品（オーダー）コンテナは、個別履行オーダー（消費者がインターネット上で行ったオーダーなど）を履行するために搬送される。出力ステーション１６０ＵＴは、概して、営利主体（たとえば、商業店舗、倉庫クラブ、レストラン、流通センター（たとえば、ブレークパック商品、ケースユニット、ピックフェースなどの商品は、個人の顧客への出荷のために保持される）など）からのオーダーを履行するためにパレット上に多数の商品が提供される、商用出力ステーションである。理解され得るように、自動化保管および取り出しシステム１００は、商用出力ステーション１６０ＵＴおよび個別履行出力ステーション１６０ＥＣの両方を含む一方で、他の態様では、商用出力ステーション１６０ＵＴおよび個別履行出力ステーション１６０ＥＣの１つまたは複数を含む。

【0024】

自動化保管および取り出しシステム１００はまた、入力および出力垂直リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ（概してリフトモジュール１５０と呼ばれ、入力リフトモジュールおよび出力リフトモジュールが示されているが、ケースユニットを保管構造に入力する、および保管構造から取り出すために単一のリフトモジュールが使用され得ることが留意される）、（少なくとも１つの上昇した保管レベルを有し得る、およびいくつかの態様ではマルチレベル保管アレイを形成する）保管構造１３０、および保管構造１３０のそれぞれの保管レベルに制約され得、それらが上で（または中で）移動する（本明細書では搬送領域とも呼ばれる）移送デッキ１３０ＤＣとは別個である少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両またはコンテナボット１１０を含む。デパレタイザ１６０ＰＡは、入力ステーション１６０ＩＮが保管構造１３０への入力のために物品をリフトモジュール１５０に搬送することができるように、パレットからケースユニットを取り出すように構成され得ることが留意される。パレタイザ１６０ＰＢは、保管構造１３０から取り出された物品を搬送のためにパレットＰＡＬ（図１Ｅ）上に置くように構成され得る。本明細書で使用されるように、リフトモジュール１５０、保管構造１３０、ブレークパックモジュール２６６、商品ボット２６２、およびコンテナボット１１０は、本明細書においてまとめて、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるような専用の分類機なしでケースユニットの分類とスループットが略同時に行われるように各スループット軸が不可欠な「オンザフライ」分類（たとえば、ケースユニットの搬送中のケースユニットの分類）を有する三次元マルチレベル自動化保管システムに役立つ（たとえば、三次元での）搬送／スループット軸を（たとえば、コンテナボット１１０の参照フレームＲＥＦ（図６Ｄ）、または任意の他の適切な保管および取り出しシステムの参照フレームに対して）画定するように上述されたマルチレベル自動化保管システム（保管および分類セクション）と呼ばれ得る。

【0025】

分類に関連するケースユニットまたはブレークパック商品コンテナのスループットの例として、図１Ｅ参照すると、保管および取り出しシステム１００は、スループットのいくつかのエリアまたは領域を含む。たとえば、保管庫へのケースユニットの配置をもたらすマルチレベルケースユニット保管スループット１３０ＬＴＰが存在する。保管スペース１３０Ｓにおけるケースユニットの配置／編成は、本明細書に記載される異なる分類エシェロンにおけるケースユニットおよび／またはブレークパック商品ＢＰＧの分類から切り離され得る／独立し得る（たとえば、そのために予めの段階分け（pre-staged）がされていない）。水平ケースユニット搬送スループット１１０ＴＰは、ピッキング通路、移送デッキに沿った保管庫からの（１つまたは複数の）ケースユニットの移送、およびブレークパック商品インターフェースへの／からの移送をもたらす。水平ケースユニット搬送スループット１１０ＴＰは、少なくとも部分的に、パレット出力分類１８５エシェロンおよびブレークパックステーション入力分類１８６エシェロンの１つまたは複数をもたらす。パレット出力分類１８５は、ケースユニットを混合パレット荷用に分類するが、そのようなケースユニットはブレークパックステーション２６６には提供されない。ブレークパックステーションスループット２６６ＴＰ（たとえば、ブレークパック操作ステーションでの供給ケースの分解）は、（たとえば、ブレークパックモジュールリフト３１０Ａ、３１０Ｂを介する）ブレークパックステーション入力分類１８６エシュロンおよび（ブレークパック操作ステーション１４０を介する）ブレークパックステーション出力分類１８７エシュロンの１つまたは複数をもたらす。水平商品搬送スループット２６２ＴＰは、ブレークパック操作ステーション１４０からブレークパック商品インターフェースへのブレークパック商品の移送を提供し、ブレークパックオーダー分類１８８エシェロンをもたらす。ケースバッファスループットＢＴＳＴＰは、保管／ブレークパックと垂直搬送との間のケースユニットの移送を促進するためにケースユニットのバッファを提供し、少なくとも部分的に、パレット出力分類１８５およびブレークパック出力分類１８９の１つまたは複数をもたらし得る。垂直搬送スループット１５０ＴＰは、垂直リフト１５０によるケースユニットの移送をもたらし、少なくとも部分的に、パレット出力分類１８５およびブレークパック出力分類１８９の１つまたは複数をさらに促進し得る。出力ステーション１６０ＴＰにおけるスループットも提供され、これは、たとえば、コンベヤ１６０ＣＢによる搬送およびパレタイザ１６０ＰＢによるパレット化を含む。一態様では、ケースユニットの分類は、本明細書に記載されるように、各スループット軸（たとえば、コンテナボット１１０および／またはリフト１５０の参照フレームに対する、たとえば、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸）に沿ったケースユニットのスループット１３０ＬＴＰ、１１０ＴＰ、２６６ＴＰ、２６２ＴＰ、ＢＴＳＴＰ、１５０ＴＰに略一致して（たとえば「オンザフライ」で）もたらされ、各軸に沿った分類は、１つまたは複数のＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿ってもたらされるように独立して選択可能である。

【0026】

また図１Ａおよび１Ｂを参照すると、保管構造１３０は、保管構造１３０のそれぞれのレベルに配置された（たとえば、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ上におよびそれに沿って形成された）（１つまたは複数の）コンテナ自律型搬送移動ループ２３３、２３３Ａを含み得る。リフト１５０が、（本明細書ではリフト１５０がインバウンドリフト１５０Ａであるときのコンテナ搬入ステーションまたはリフト１５０がアウトバウンドリフト１５０Ｂであるときのコンテナ搬出ステーションとも呼ばれる）移送ステーションＴＳを介してコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに接続され、各リフトが、供給コンテナ２６５（空または充填された）およびブレークパック商品コンテナ２６４（空または充填され、ここで、充填されたブレークパック商品コンテナ２６４は、出荷の準備ができており、コンテナ内のブレークパック商品ＢＰＧが総コンテナ容積の少なくとも約３０％または少なくとも約５０％を占めるように充填されているものである）の一方または両方を保管構造１３０の少なくとも１つの上昇した保管レベル１３０Ｌへとおよびそこから外に持ち上げるように構成されていることが留意される。（たとえば、保管構造１３０の保管領域の少なくとも一部を形成し、本明細書ではマルチレベルコンテナ保管アレイとも呼ばれる）保管棚のアレイ１３０ＳＡは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿って周囲に配列されているコンテナ保管位置（またはスペース）１３０Ｓにより構成されており、ここで、保管構造１３０の搬送領域は、実質的に連続しており、少なくとも移送デッキ１３０ＤＣおよびピッキング通路１３０Ａを含み、それにより、移送領域は、保管棚のアレイ１３０ＳＡの各保管棚を互いに連通可能に接続する。たとえば、高密度三次元ラックアレイＲＭＡに構成された、複数の保管ラックモジュールＲＭが、保管レベルまたはデッキレベル１３０Ｌによってアクセス可能である。本明細書で使用されるように、「高密度三次元ラックアレイ」という用語は、ピッキング通路１３０Ａに沿って分散された非決定的オープン棚を有する三次元ラックアレイＲＭＡを指し、ここで、いくつかの態様では、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるように、複数の積み重ねられた棚が、共通のピッキング通路の移動面またはピッキング通路レベルからアクセス可能である。

【0027】

各保管レベル１３０Ｌは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿って周方向に配列されたピックフェース保管／ハンドオフスペース１３０Ｓ（本明細書では保管スペース１３０Ｓまたはコンテナ保管位置１３０Ｓと呼ばれる）を含む。保管位置１３０Ｓの少なくとも１つは供給コンテナ保管位置１３０ＳＳであり、コンテナ保管位置の別のものはブレークパック商品（またはオーダー）コンテナ保管位置１３０ＳＢである。保管スペース１３０Ｓは、一態様では、ラックモジュールＲＭによって形成され、ここで、ラックモジュールは、たとえば、ラックモジュールアレイＲＭＡを通って線形に伸長する、および保管スペース１３０Ｓおよび移送デッキ１３０Ｂへのコンテナボット１１０のアクセスを提供する、（コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに接続されている）保管庫またはピッキング通路１３０Ａに沿って配置されている棚を含む（たとえば、コンテナボット１１０は、（１つまたは複数の）各々のそれぞれのレベルでのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣおよびピッキング通路１３０Ａを通行し、保管構造１３０の（１つまたは複数の）各々のそれぞれのレベルでの各保管棚の各々の上の（本明細書に記載されるものなどの）コンテナ保管位置／スペースへ／からアクセスされる（本明細書に記載されるものなどの）コンテナを、ブレークパック操作ステーション１４０に搬送するように構成されている）。一態様では、ラックモジュールＲＭの棚は、ピッキング通路１３０Ａに沿って分配されるマルチレベルの棚として配置される。理解され得るように、コンテナボット１１０は、（たとえば、コンテナボット１１０が配置されるレベルでの）保管構造１３０の保管スペース１３０Ｓのいずれかとリフトモジュール１５０のいずれかとの間でケースユニットを移送するためにピッキング通路１３０Ａおよびコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿ってそれぞれの保管レベル１３０Ｌを移動する（たとえば、コンテナボット１１０の各々は、それぞれのレベルでの各保管スペース１３０Ｓおよびそれぞれの保管レベル１３０Ｌでの各リフトモジュール１５０へのアクセスを有する）。

【0028】

コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるように、１つのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣを保管ラックアレイＲＭＡの一方の端部または側面ＲＭＡＥ１に、または保管ラックアレイＲＭＡのいくつかの端部または側面ＲＭＡＥ１、ＲＭＡＥ２に有するなど、互いに積み重ねられ得るか、または水平方向にずらされ得る（保管および取り出しシステムの各レベル１３０Ｌに対応する）異なるレベルに配置される。コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、実質的に開いており、移送デッキ１３０Ｂを横切るおよびそれに沿った複数の移動レーンに沿った（たとえば、図６Ｄに例示されるボットの参照フレームＲＥＦに対するＸスループット軸に沿った）コンテナボット１１０の非決定的通行のために構成されている。開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２０年２月１１日に発行され、米国特許出願番号第１５／６７１，５９１号を有する、米国特許第１０，５５６，７４３号明細書に記載されるように、複数の移動レーンは、コンテナボット１１０が、たとえば、保管位置への主要経路が遮られている場合に二次経路を使用して、各保管位置に到達し得るように、各保管位置１３０Ｓ（たとえば、ピックフェース、ケースユニット、コンテナ、またはラックモジュールＲＭの保管棚に保管されている他の物品）への複数のアクセス経路またはルートを提供するように構成され得る。理解され得るように、各保管レベル１３０Ｌでの（１つまたは複数の）移送デッキ１３０Ｂは、それぞれの保管レベル１３０Ｌでのピッキング通路１３０Ａの各々と連通する。

【0029】

コンテナボット１１０は、ピッキング通路に沿って（たとえば、図６Ｄに例示されるボットの参照フレームＲＥＦに対するＸスループット軸に沿って）移動するように、それぞれの保管レベル１３０Ｌでの（１つまたは複数の）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣとピッキング通路１３０Ａとの間を双方向に通行し、ピッキング通路１３０Ａの各々に並んでラック棚に配置された保管スペース１３０Ｓにアクセスする（たとえば、コンテナボット１１０は、各ピッキング通路１３０Ａを通行するときの異なる面、たとえば、移動の方向に先行するコンテナボット１１０の駆動ホイール１１０または移動の方向に追従する駆動ホイールを有し得るように、Ｙスループット軸に沿って、各通路の両側に分配された保管スペース１３０Ｓにアクセスし得る）。理解され得るように、所定の保管庫またはデッキレベル１３０Ｌに対応する水平面内の保管アレイからのアウトバウンドのスループットは、ＸおよびＹのスループット軸の両方に沿った組み合わされたまたは統合されたスループットによってもたらされ、そこで明らかになる。上述のように、（１つまたは複数の）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣはまた、それぞれの保管レベル１３０Ｌでのリフト１５０の各々へのコンテナボット１１０のアクセスを提供し、ここで、リフト１５０は、ケースユニットを（たとえば、Ｚスループット軸に沿って）各保管レベル１３０Ｌへと供給し、および／または各保管レベル１３０Ｌから取り出し、コンテナボット１１０は、リフト１５０と保管スペース１３０Ｓとの間のケースユニットの移送をもたらす。

【0030】

コンテナボット１１０は、たとえば、保管および取り出しシステム１００全体にわたってＸおよびＹのスループット軸（図１Ｂを参照）に沿って、ケースユニットおよび／またはピックフェース（これらは個別にまたはまとめて供給コンテナ２６５と呼ばれ得る）およびブレークパック商品コンテナ２６４をそれぞれ運搬し、移送／搬送する、任意の適切な独立して操作可能な自律型搬送車両であり得る。一態様では、コンテナボット１１０は、自動化された、独立した（たとえば、フリーライディングの）自律型搬送車両である。ボットの適切な例は、例示目的のみで、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号（現在は米国特許第８，４２５，１７３号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号（現在は米国特許第８，９６５，６１９号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５０５号（現在は米国特許第８，６９６，０１０号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号（現在は米国特許第９，１８７，２４４号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書、２０１４年９月１５日に出願された米国特許出願第１４／４８６，００８号明細書、および２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書で見ることができる。（以下でより詳細に説明される）コンテナボット１１０は、上記の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルにおけるピックストックへと入れ、その後、オーダーされたケースユニットを選択的に取り出すように構成され得る。理解され得るように、一態様では、保管アレイのスループット軸ＸおよびＹ（たとえば、ピックフェース搬送軸）は、コンテナボット１１０の（本明細書に記載されるような）ピッキング通路１３０Ａ、少なくとも１つのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣ、コンテナボット１１０、および伸長可能なエンドエフェクタによって画定される（および他の態様では、リフト１５０の伸長可能なエンドエフェクタはまた、少なくとも部分的に、Ｙスループット軸を画定する）。（一態様では、供給コンテナ２６５を含み得る）ピックフェースは、アレイにインバウンドするピックフェースが作成される、保管および取り出しシステム１００のインバウンドセクション（たとえば、入力ステーション１６０ＩＮなど）と、保管および取り出しシステム１００の積荷充填セクション（たとえば、出力ステーション１６０ＵＴまたは出力ステーション１６０ＥＣなど）との間で搬送され、ここで、アレイからのアウトバウンドのピックフェースが、所定の積荷充填オーダーシーケンスに従って積荷を、または所定の個々の履行オーダーシーケンスに従って（１つまたは複数の）個々の履行オーダーを満たすように配置される。別の態様では、（たとえば、供給コンテナ２６５の）ピックフェースは、所定の積荷充填オーダーシーケンスに従って積荷を、または所定の個々の履行オーダーシーケンスに従って（１つまたは複数の）個々の履行オーダーを満たすために、保管スペース１３０Ｓと保管および取り出しシステム１００の積荷充填セクション（たとえば、出力ステーション１６０ＵＴまたは出力ステーション１６０ＥＣなど）との間で搬送される。さらに他の態様では、（一態様では、複数のブレークパック商品コンテナがピックフェースとして配置され、搬送され得る）ブレークパック商品コンテナ２６４は、所定の積荷充填オーダーシーケンスに従って積荷を、または所定の個々の履行オーダーシーケンスに従って（１つまたは複数の）個々の履行オーダーを満たすために、保管スペース１３０Ｓと積荷充填セクションとの間、および／または（１つまたは複数の）ブレークパックモジュール２６６のブレークパック商品インターフェース２６３と保管および取り出しシステム１００の積荷充填セクション（たとえば、出力ステーション１６０ＵＴまたは出力ステーション１６０ＥＣなど）との間でコンテナボット１１０によって搬送される。制御サーバー１２０は、（たとえば、供給コンテナ２６５の）ピックフェースおよびブレークパック商品コンテナ２６４が、（たとえば、供給コンテナ２６５の）ピックフェースおよびブレークパック商品コンテナ２６４の１つまたは複数で積荷を充填するために、上記の態様の１つまたは複数に従って積荷充填セクションに移送されるように、自動化保管および取り出しシステム１００を異なる動作モードで動作させ得る。

【0031】

上記のように、図１Ｂを参照すると、一態様では、保管構造１３０は、ラックが通路１３０Ａに配置された（たとえば、保管棚のアレイ１３０ＳＡを形成する）三次元アレイＲＭＡで構成された、複数の保管ラックモジュールＲＭを含み、通路１３０Ａは、通路１３０Ａ内のコンテナボット１１０の移動のために構成されている。コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、コンテナボット１１０が移動する非決定的搬送面を有し、ここで、非決定的搬送面（本明細書ではデッキ面とも呼ばれる）１３０ＢＳは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣによって形成された（１つまたは複数の）コンテナ自律型搬送移動ループ２３３に沿ったコンテナボット１１０の移動のための複数の移動レーン（たとえば、複数の並置された移動レーン（たとえば、高速ボット移動経路ＨＳＴＰ））を有し、ここで、複数の移動レーンは通路１３０Ａを接続する。（１つまたは複数の）コンテナ自律型搬送移動ループ２３３は、コンテナボット１１０に、保管構造１３０のそれぞれのレベル１３０Ｌでの任意および各々のピッキング通路１３０Ａへのランダムアクセスおよび任意および各々のリフト１５０Ａ、１５０Ｂへのランダムアクセスを提供する。複数の移動レーンの少なくとも１つは、（コンテナ自律型搬送移動ループ２３３を形成するように）複数の移動レーンの別の移動レーン方向とは反対の移動方向を有する。

【0032】

一態様では、保管ラックモジュールＲＭおよびコンテナボット１１０は、所定の積荷充填オーダーシーケンスに従って、２つまたはそれを超えるピックフェースが、保管スペースの１つまたは複数からピッキングされ、保管スペース１３０Ｓとは異なる１つまたは複数のピックフェース保持位置（たとえば、バッファおよび移送ステーションＢＳ、ＴＳなど）に配置されるべく、保管ラックモジュールＲＭおよびコンテナボット１１０が組み合わさって、スループット軸の少なくとも１つの上（または他の態様では、複数の各個の少なくとも１つの上）の搬送と同時の混合ケースのピックフェースの（たとえば、パレット出力分類１８５エシェロンなどの）オンザフライ分類をもたらすように配置される。

【0033】

理解され得るように、たとえば制御サーバー１２０などの保管および取り出しシステム１００の任意の適切なコントローラは、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖｉｎｇ Ｇｏｏｄｓ Ｉｎ Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された、２０２０年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６３／０４４，７２１号明細書に記載される方法で、１つまたは複数のケースユニット（および／またはブレークパック商品コンテナ）へのアクセスを提供された通路が制限されているか、またはそうでなければブロックされている場合に、これらのケースユニットをそれらのそれぞれの保管位置１３０Ｓから取り出すための任意の適切な数の代替経路または迂回路を作成するように構成され得る。

【0034】

本明細書に示され、記載される保管および取り出しシステムが、例示的な構成のみを有し、他の態様では、本明細書に記載される物品を保管するおよび取り出すための任意の適切な構成および構成要素を有し得ることが留意される。たとえば、他の態様では、保管および取り出しシステムは、任意の適切な数の保管セクション、任意の適切な数の移送デッキ、任意の適切な数のブレークパックモジュール２６６、および対応する入力／出力ステーションを有し得る。

【0035】

理解され得るように、並置された移動レーンは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの対向する側面１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２間で共通の非決定的搬送面１３０ＢＳに沿って並置される。図１Ｂに例示されるように、一態様では、通路１３０Ａは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの一方の側面１３０ＢＤ２でコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに接合されるが、他の態様では、通路は、前に開示全体が引用により本明細書に組み込まれた、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載される方法に略類似した方法で、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの複数の側面１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２に接合される。開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖｉｎｇ Ｇｏｏｄｓ Ｉｎ Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された、２０２０年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６３／０４４，７２１号明細書に記載されるように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの他方の側面１３０ＢＤ１は、移送デッキの少なくとも１つの部分が、デッキ保管ラック（たとえば、バッファステーションＢＳまたは移送ステーションＴＳなど）と通路１３０Ａとの間に介在するように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの他方の側面１３０ＢＤ１に沿って分配されるデッキ保管ラック（たとえば、インターフェースステーション（移送ステーションとも呼ばれる）ＴＳおよびバッファステーションＢＳ）を含み得る。デッキ保管ラックは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣからのコンテナボット１１０、およびリフトモジュール１５０と連通するように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの他方の側面１３０ＢＤ１に沿って配置される（たとえば、デッキ保管ラックは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣからコンテナボット１１０によってアクセスされ、ピックフェースが、コンテナボット１１０とデッキ保管ラックとの間およびデッキ保管ラックとリフト１５０との間、したがってコンテナボット１１０とリフト１５０との間で移送されるように、ピックフェースをピッキングおよび配置するためにリフト１５０によってアクセスされる）。

【0036】

再び図１Ａを参照すると、各保管レベル１３０Ｌはまた、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月１３日に出願された米国特許出願第１４／２０９，０８６号明細書および２０１１年１２月１５日に出願された第１３／３２６，８２３号（現在の米国特許第９，０８２，１１２号）明細書に記載されるなど、その保管レベル１３０Ｌでのコンテナボット１１０の搭載電源を充電するための（たとえば、任意の適切なコンテナ移送位置に配置される）充電ステーション１３０Ｃも含み得る。

【0037】

図１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、および２を参照すると、上述のように、自動化保管および取り出しシステム１００は１つまたは複数のブレークパックモジュール２６６を含む。各ブレークパックモジュールは、ブレークパックステーション１４０、１つまたは複数のリフト（一態様ではリフト３１０Ａ、３１０Ｂ、他の態様ではリフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’）、（本明細書に記載されるように）ブレークパックステーション１４０に連通可能に連結された（たとえば、ブレークパックモジュール２６６に供給コンテナ２６５を入力するための）１つまたは複数のコンテナボット移動面２６６ＲＳ、およびブレークパックステーション１４０に連通可能に連結された所定数の一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬと保管レベル１３０Ｌのそれぞれの１つを含む。

【0038】

ブレークパックモジュール２６６は、自動化保管および取り出しシステム１００に関して本明細書で説明されているが、他の態様では、ブレークパックモジュール２６６が、単一のレベルの保管および取り出しシステム（たとえば、任意の適切なデッキまたはフロアを介する、および／または他の任意の適切な方法による）、（たとえば、積荷ドックなどでの）商品搬送トラックまたはトレーラー、（たとえば、車庫などでの）列車の貨物車両、（空港ターミナルなどでの）貨物航空機、または（手動または自動のいずれかで）供給コンテナ（本明細書に記載されるものなど）をたとえば、それぞれのブレークパックモジュール２６６の少なくとも１つの誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃに提供し得る任意の他の適切な入力部などの、任意の適切な入力部に連結するように構成され得ることが理解されるべきである。ここで、ブレークパックモジュールが任意の適切な入力部から供給コンテナを受け取り得ることを考慮すると、ブレークパックモジュール２６６は、自動化オーダー履行システム（または、自動化保管および取り出しシステム１００に連結される場合などは、その少なくとも一部）と呼ばれ得る。ブレークパックモジュール２６６が、自動化保管および取り出しシステム１００に連結されて、その一部を形成するか、または上述のように他の入力部のいずれかに連結されるかにかかわらず、自動化オーダー履行システムは、本明細書に記載されるようなプットウォールまたはマルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイ２６３Ｗ、商品移送デッキ１３０ＤＧ、および少なくとも１つの商品ボット２６２を含む。プットウォール２６３Ｗは複数のレベルＰＷＬを有し、各レベルＰＷＬは、コンテナ充填ステーション領域ＣＦＡを有し、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌがコンテナ充填ステーション領域ＣＦＡに沿って配列され、各レベルＰＷＬはまた、コンテナ充填ステーション領域ＣＦＡのブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに沿って並置された対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３を有する。少なくとも１つの商品ボット２６２は、本明細書でより詳細に説明されるように、少なくとも１つの商品ボット２６２による搬送のために少なくとも１つのブレークパック商品ＢＰＧユニットを保持するためのペイロード支持部２６２ＰＳを有する。少なくとも１つの商品ボット２６２は、（たとえば、本明細書に記載されるように）対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧに沿って、およびマルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３間で（たとえば、図３Ａ、３Ｂ、４、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、および７Ｂを参照）、プットウォール２６３Ｗの各レベルＰＷＬでの各ブレークパック商品インターフェースステーション／コンテナステーション２６３Ｌまで通行し、ブレークパック商品ＢＰＧを搬送するように構成され（図４および５Ｃを参照）、ここで、各ブレークパック商品インターフェースステーション２６３Ｌは、少なくとも１つの商品ボット２６２によってアクセスされ、所定のブレークパック商品充填ペイロードＢＰＧＦＰで充填されたブレークパック商品コンテナ２６４を保持するように配置される。本明細書でより詳細に説明されるように、各レベルＰＷＬでの対応する移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３は、各レベルＰＷＬでの対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３と各々の他のレベルＰＷＬに対応する他のブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３との間を通行するレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路（たとえば、本明細書に記載されるリフト、ランプなど）によって、プットウォール２６３Ｗの各々の他のレベルＰＷＬに対応する他の移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３に連通可能に接合され（いくつかの態様では、レベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路は、本明細書に記載されるように、デッキの異なる一群のデッキ１３０ＤＧＬ間で商品ボット移行を提供する）、それにより、少なくとも１つの商品ボット２６２は、レベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路を介して、対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３から各々の他のレベルＰＷＬに対応する各々の他のブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３に移行し、１つのレベルＰＷＬ上の少なくとも１つの商品ボット２６２に積載された所定のブレークパック商品ＢＰＧ充填ペイロードを搬送し、異なるレベルＰＷＬで各ブレークパック商品コンテナステーション２６３Ｌにおいてブレークパック商品コンテナ２６４を充填する。

【0039】

再び、ブレークパックモジュール２６６が、自動化保管および取り出しシステム１００に連結されて、その一部を形成するか、または上述のように他の入力部のいずれかに連結されるかにかかわらず、各レベルＰＷＬおよびレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路（たとえば、本明細書に記載されるランプ、リフトなど）での対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３は、少なくとも１つのレベル間迂回経路（たとえば、本明細書に記載されるランプ１３０ＤＧ１Ｒ、１３０ＤＧ３Ｒ、４５１、４５２、４５３、リフト４９０など）および少なくとも１つのレベル内迂回経路（たとえば、本明細書に記載されるシャント４６１～４６３、たとえば、図７Ｃを参照）を含む自律誘導型ブレークパック商品搬送車両迂回経路２ＤＭの少なくとも二次元マトリックスを形成し（図２、３Ａ、３Ｂ、４、６Ａ、６Ｂ、および７Ａ～７Ｄ）、それにより、少なくとも１つの商品ボット２６２は、オンザフライで、少なくとも１つのレベル間迂回経路および少なくとも１つのレベル間迂回経路の少なくとも１つを介して、初期のブレークパック商品コンテナステーション指定先ＣＳＤ１から、初期のコンテナステーション指定先ＣＳＤ１と共通のレベルＰＷＬ（すなわち、初期のブレークパック商品コンテナステーション指定先ＣＳＤ１と同じレベル）および（たとえば相対的に）異なるレベルＰＷＬの少なくとも１つの上の迂回ブレークパック商品コンテナステーション指定先ＣＳＤ２まで自由に迂回する。各レベルでの（たとえば、複数の一群が提供される各々の連動のデッキレベル１３０ＤＧＬの）対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３が、（たとえば、本明細書に記載されるコンテナデッキ１３０ＤＣに略類似した方法で）非決定的であり、少なくとも１つのレベル間迂回経路が、（たとえば、本明細書に記載されるコンテナデッキ１３０ＤＣに略類似した方法で）非決定的であり、それにより、少なくとも１つの商品ボット２６２は、対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３と少なくとも１つのレベル間迂回経路との間を自由に移行し得る。商品ボット２６２は、本明細書に記載される方法で、商品デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ２、少なくとも１つのレベル間迂回経路、および少なくとも１つのレベル内迂回経路に沿って、ポーズ決定および位置特定をもたらす（図２５を参照）。

【0040】

自動化保管および取り出しシステム１００に関して、各ブレークパックモジュール２６６は、任意の適切な方法で自動化保管および取り出しシステム１００に（たとえば、その一部を形成するように）非決定的に連結され得る（たとえば、ブレークパックモジュール２６６は、１つまたは複数の端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２などに、その任意の適切な位置で自動化保管および取り出しシステム１００に連結され得るか、または（１つまたは複数の）コンテナボット乗載面２６６ＲＳを形成するように、ピッキング通路１３０Ａが配置されている、および１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａがブレークパックモジュール２６６ＡＬに伸長する、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの一側面で、ピッキング通路１３０Ａ（および保管位置）の代わりに、２つの端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２間に、または任意の他の適切な位置に、中央に配置され得る － 図１Ｂを参照）。ブレークパックモジュール２６６は、自動化保管および取り出しシステム１００の構造に非決定的に連結されるが、ブレークパックモジュール１６６の各コンポーネントは、自動化保管および取り出しシステムのコンポーネントから独立しており（たとえば、ユニットとして自己完結型）、および／またはボット（たとえば、商品ボット２６２）の誘導および移動において独立して自動化されており、それにより、ブレークパックモジュール２６６の構成要素と自動化保管および取り出しシステム１００の構成要素との間のインターフェースは非決定的である。

【0041】

（１つまたは複数の）ブレークパックモジュール２６６は、任意の適切な位置および（１つまたは複数の）任意の適切なレベル１３０Ｌで、自動化保管および取り出しシステム１００の構造に連結され得る。たとえば、上述のように、ブレークパックモジュール２６６は、（保管ラックモジュールＲＭ／ピッキング通路１３０Ａまたはリフト１５０Ａ、１５０Ｂの代わりに、または１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａの伸長部としてなど － 図１Ｂを参照）コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの１つまたは複数の端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２に、またはコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの１つまたは複数の側面１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２に配置され得る。ブレークパックモジュール２６６の各々は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣがコンテナボット乗載面２６６ＲＳに連通可能に連結されるように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣと一体化される（またはそうでなければ接続される）プラグアンドプレイモジュールである。一態様では、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、コンテナボット１１０が、非決定的コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿ってブレークパックモジュール２６６を通行するか、またはそこを出入りして移動するように、ブレークパックモジュール内に伸長してコンテナボット乗載面２６６ＲＳを形成し（たとえば、ブレークパックモジュールはコンテナ移送デッキ１３０ＤＣのモジュール部分を形成する）、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの複数の移動レーンの少なくとも１つは、ブレークパックモジュール２６６でコンテナボット１１０のための待ち行列を画定する。他の態様では、コンテナボット乗載面２６６ＲＳは、ピッキング通路１３０Ａの方法に類似した方法でコンテナ搬送デッキ１３０ＤＣから伸長するレール１２００Ｓを含み、それにより、コンテナボット１１０は、レール１２００Ｓに沿ってブレークパックモジュール２６６を通行するか、またはそこを出入りして移動し、レール１２００Ｓは、ブレークパックモジュール２６６でコンテナボット１１０のための待ち行列を画定する。コンテナボット乗載面２６６ＲＳがレール１２００Ｓによって形成される場合、乗載面は、コンテナボット１１０が方向を転換してコンテナボット乗載面２６６ＲＳの異なる移動部分（たとえば、本明細書に記載される移動ループ２３３ＢＰのインバウンドレーンＴＬ１およびアウトバウンドレーンＴＬ３）間を移行する（開いた非決定的コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに類似した）非決定的方向転換領域１２００ＵＴＡを含み得ることが留意される。移動ループ２３３ＢＰは、コンテナボット１１０に、ボット移動面２６６ＲＳに沿ったブレークパック商品インターフェース２６３の任意および各々のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌへのランダムアクセスを提供し、ここで、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌは、非同期製品分配システムを形成する。

【0042】

図１Ｃに見られるように、また図３Ａおよび３Ｂも参照すると、２つまたはそれを超えるブレークパックモジュール２６６が上下に積み重ねられ得る。ここで、３つのブレークパックモジュール２６６Ａ、２６６Ｂ、２６６Ｃは、上下に積み重ねられて例示されているが、他の態様では、任意の適切な数のブレークパックモジュール２６６が上下に積み重ねられ得る。各ブレークパックモジュール２６６は、（積み重ねて配置されているかどうかに関係なく）たとえば、コンテナボット１１０およびリフト３１０Ａ、３１０Ｂ、３１０Ａ’、３１０Ｂ’を介して、積み重ねられたレベル１３０Ｌのいずれか１つまたは複数からインバウンド供給コンテナ２６５を受け取る。たとえば、各ブレークパックモジュール２６６は、自動化保管および取り出しシステム１００の保管レベル１３０Ｌのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの一部１３０ＤＣＰを形成する、各々がコンテナボット乗載面２６６ＲＳを有している、少なくとも１つのコンテナボット移送デッキ１３０ＥＸＴを有する。また図２を参照すると、ブレークパックモジュール２６６は、上下に積み重ねられた（各々がコンテナボット移送デッキ１３０ＥＸＴに対応する）３つのコンテナボット乗載面２６６ＲＳ１、２６６ＲＳ２、２６６ＲＳ３を含む（明確にするためにコンテナボット乗載面２６６ＲＳ２、２６６ＲＳ３の一部のみが示されていることに留意されたい）。コンテナボット乗載面２６６ＲＳ１、２６６ＲＳ２、２６６ＲＳ３／コンテナボット移送デッキ１３０ＥＸＴの各々は、自動化保管および取り出しシステム１００のそれぞれのレベル１３０Ｌ上のコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの一部１３０ＤＣＰに連結され、それを形成する。乗載面２６６６ＲＳは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの部分に略類似しているが、他の態様では、コンテナボット乗載面２６６ＲＳは、ピッキング通路１３０Ａの部分に略類似し得る。説明を簡単にするために、開示された実施形態の態様は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの一部としてブレークパックモジュール２６６内のコンテナボット乗載面２６６ＲＳを参照する。ボット乗載面２６６ＲＳがコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの一部によって形成される（またはその伸長である）態様において、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは単一経路搬送／移動ループとして図２に例示されているが、他の態様では、ブレークパックモジュール２６６の搬送／移動ループが、図１Ｂに例示されるコンテナ搬送デッキに略類似したマルチレーン搬送／移動ループであってもよいことが留意される。たとえば、図２を参照すると、コンテナボット移動面２６６ＲＳは、少なくとも１つの移動インバウンドレーンＴＬ１および少なくとも１つのアウトバウンドレーンＴＬ３を有する開いた非決定的移動面であり、ここで、複数の移動レーンＴＬ１、ＴＬ３は、コンテナボット１１０が、移動レーンＴＬ１上の障害物を回避して移動するために移動レーンＴＬ２に入ることができる（またはその逆もしかり）ように、互いに対するバイパスレーンとして機能する。ここで、少なくとも１つの移動インバウンドレーンＴＬ１および少なくとも１つの移動アウトバウンドレーンＴＬ３は、コンテナボット１１０がブレークパックモジュール２６６とインターフェース接続するために、少なくとも１つの待ち行列を画定する（これは、少なくとも部分的に、ブレークパックステーション入力分類１８６およびブレークパック出力分類１８９の１つまたは複数をもたらし得る）。移動レーンＴＬ１、ＴＬ３は、コンテナボット１１０に、ボット移動面２６６ＲＳに沿ったブレークパック商品インターフェース２６３の任意および各々のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌへのランダムアクセスを提供する。

【0043】

依然として図１Ａ、１Ｃ、２、３Ａ、および３Ｂを参照すると、本明細書でより詳細に説明されるように、任意の所与のレベル１３０Ｌからのコンテナボット１１０は、（たとえば、その所与のレベル１３０Ｌに対して）それぞれのコンテナボット移動面２６６ＲＳ１、２６６ＲＳ２、２６６ＲＳ３に沿って移動し、一態様では、供給コンテナ２６５をリフト３１０Ａ、３１０Ｂに送達する。リフト３１０Ａ、３１０Ｂ（および／または本明細書に記載されるリフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’）は、個別にまたは集合的に、ブレークパックステーション入力分類１８６をもたらす介在分類機と呼ばれ得る。介在分類機は、（たとえば、さまざまな保管レベル１３０Ｌのピッキング通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０ＤＣによって形成された）マルチレベルアレイ搬送領域とブレークパック操作ステーション１４０とを連通可能に連結するように配置される。いくつかの態様では、ブレークパックモジュール２６６の誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃは、少なくとも部分的にブレークパックステーション入力分類１８６をもたらし得る、ブレークパック操作ステーションへのバイパスまたはリフト３１０Ａ、３１０Ｂからの迂回を提供するため、介在分類機の一部を形成し得る。各リフト３１０Ａ、３１０Ｂは、供給コンテナ２６５を、コンテナボット１１０から、およびブレークパック操作ステーション１４０の上流で分類するように構成されている。ブレークパック操作ステーション１４０の上流のリフト３１０Ａ、３１０Ｂの１つまたは複数による供給コンテナ２６５の分類は、商品の下位の最適化された順序（たとえば、非段階的方法での保管庫からの搬送）から上位の最適化された順序までの、供給コンテナ２６５のシーケンシングを促進するように配置される（たとえば、ブレークパック操作ステーション１４０の異なるオペレータステーション８０１～８０４への最適化された送達のためにシーケンシングされる）。リフト３１０Ａ、３１０Ｂの１つまたは複数による分類は、ブレークパック操作ステーション１４０に入力される供給コンテナ２６５の所定の順序、オペレータステーション８０１～８０４での供給コンテナ２６５からの商品（たとえば、ブレークパック商品ＢＰＧ）の解放、およびプットウォール２６３Ｗを充填するためのブレークパック操作ステーション１４０からの少なくとも１つの商品ボット２６２の発送をもたらす。ブレークパック操作ステーション１４０の上流の１つまたは複数のリフト３１０Ａ、３１０Ｂ（すなわち、介在分類機）は、互いに直交している（たとえば、別個で異なり／独立している）（各リフトがそれぞれの分類軸を形成する）複数の分類軸を（さまざまなリフト３１０Ａ、３１０Ｂを介して）画定するように構成されている。一方向の少なくとも１つの分類軸は、たとえば、リフト３１０Ａ、３１０Ｂなどの平行な分類軸を有し、供給コンテナ２６５を、同じまたは異なる一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬの１つまたは複数の商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３に分類するための平行な分類軸を形成する。

【0044】

また図５Ａを参照すると、コンテナボット移動面２６６ＲＳ１、２６６ＲＳ２、２６６ＲＳ３の各々は、それぞれの誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃに隣接して配置され、それにより、コンテナボット移動面２６６ＲＳ１、２６６ＲＳ２、２６６ＲＳ３に沿って移動するコンテナボット１１０は、供給コンテナ２６５をコンテナボット１１０からそれぞれの誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃに配置する（たとえば、移送する）。ここで、各誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃは、供給コンテナ２６５をリフト３１０Ａ、３１０Ｂの１つに移送するように構成されている。誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの少なくとも１つは、１つまたは複数のリフト３１０Ａ、３１０Ｂをバイパスする、または供給コンテナ２６５を１つまたは複数のリフト３１０Ａ、３１０Ｂから迂回させるための、バイパスコンベヤ部分５００ＡＢ、５００ＢＢを含む（図３Ａ、６Ｃ、６Ｄを参照し、誘導コンベヤ５００Ｃのためのバイパスコンベヤ部分が図面では省略されていることに留意されたい）。たとえば、供給コンテナ２６５が下流のリフトに送達される（示される例では、下流のリフトはリフト３１０Ｂである）ように、上流のリフト（たとえば、コンベヤに沿った供給コンテナ２６５の流れに対して上流）がバイパスされ得る（示される例では、上流のリフトはリフト３１０Ａである）ことで、少なくとも部分的にブレークパックステーション入力分類１８６をもたらす一方で、他の態様では、リフト３１０Ａ、３１０Ｂによる供給コンテナの搬送なしで、コンテナボット１１０からブレークパック操作ステーション１４０への供給コンテナ２６５の実質的に直接的な送達のために、１つまたは複数のリフト３１０Ａ、３１０Ｂがバイパスされることで、少なくとも部分的にブレークパックステーション入力分類１８６をもたらす。

【0045】

誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃは、供給コンテナ２６５をコンベヤ部分間で、またはリフト３１０Ａ、３１０Ｂへと／から移動させるように構成された任意の適切な多方向駆動／コンベヤユニット／部分３７０を含む。たとえば、多方向コンベヤ部分３７０は、（たとえば、リフト３１０Ａ、３１０Ｂ、すなわち、図６Ｃに最適に例示されるように誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃのうちの少なくとも１つの長さ間で嵌合しているリフト３１０Ａ、３１０Ｂへの供給コンテナ２６５の送達のために）供給コンテナ２６５を、それぞれの誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの長手方向軸に沿って移動させる、および／または供給コンテナ２６５をそれぞれのバイパスコンベヤ部分５００ＡＢ、５００ＢＢへ／から移動させるように、供給コンテナ２６５を、長手方向軸を横断する方向に移動させるように構成されている。

【0046】

バイパスコンベヤ５００ＡＢ、５００ＢＢ（および誘導コンベヤ５００Ｃのためのバイパスコンベヤ）の出力およびリフト３１０Ａ、３１０Ｂの出力は、本明細書に記載されるようにプットウォール２６３Ｗにおけるブレークパック商品コンテナ２６４へのブレークパック商品の充填の所定の順序をもたらす商品の上位の最適化された順序で供給コンテナ２６５をブレークパック操作ステーション１４０に送達する共通の出力である（たとえば、出力は単一のブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に併合される － 図６Ｃ、８Ａ、および８Ｂを参照）。また本明細書に記載されるように、プットウォールにおけるブレークパック商品コンテナ２６４へのブレークパック商品ＢＰＧの各積荷充填は、さまざまなブレークパック商品コンテナ２６４のうちの２つまたはそれを超えるものの充填が並行してもたらされ得るように、他のブレークパック商品コンテナＢＰＧの積荷充填とは独立している／直交している。例示される例では、リフト３１０Ａ、３１０Ｂは、供給コンテナを誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｃから誘導コンベヤ５００Ｂに移動させ、そこで、誘導コンベヤ５００Ｂのバイパス部分５００ＢＢが、共通の出力／ブレークパックステーション入力コンベヤ５１０を形成する（すなわち、ブレークパックステーション入力コンベヤ５１０は誘導コンベヤ５００Ｂの一部である）一方で、他の態様では、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｃは、ランプおよび多方向コンベヤ部分３７０の任意の適切な組み合わせで誘導コンベヤ５００Ｂと併合し得る。

【0047】

（１つまたは複数の）リフト３１０Ａ、３１０Ｂは、供給コンテナ２６５を、（積み重ねられた）ブレークパックモジュール２６６の所定のブレークパック操作ステーション１４０に送達するように構成されている。たとえば、リフト３１０Ａ、３１０Ｂは、供給コンテナ２６５をブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に出力するために、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃ間で供給コンテナ２６５を移送するように構成されている。１つまたは複数の態様では、リフト３１０Ａ、３１０Ｂは、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された、２０１９年１０月１５日に発行された米国特許第１０，４４２，６２２号明細書に記載される方法に略類似した方法で、（たとえば、供給コンテナが、商品の上位の最適化された順序を形成する所定のオーダーでブレークパック操作ステーション１４０に送達されるように）所定のオーダー／順序でリフト３１０Ａ、３１０Ｂからの出力のために供給コンテナ２６５を分類するように構成されている。たとえば、（１つまたは複数の）供給コンテナ２６５がリフト３１０Ａ、３１０Ｂ上にあると、（１つまたは複数の）供給コンテナ２６５は、（１つまたは複数の）供給コンテナ２６５がブレークパック操作ステーション１４０に送達される所定の時間までリフト３１０Ａ、３１０Ｂ上に保持（たとえばバッファ）され得る。例示される例では、リフト３１０Ａ、３１０Ｂは循環リフトであるが、他の態様では、リフトは、（たとえば、コントローラ１２０および／または専用リフトコントローラなどの任意の適切なコントローラの制御下で）所定の時間でのブレークパック操作ステーション１４０への送達のために任意の適切な方法で任意の数の供給コンテナ２６５をバッファするように構成された任意の適切なリフトであり得る。所定のオーダーは、ブレークパック商品コンテナ２６４内のブレークパック商品ＢＰＧの梱包オーダー、またはたとえば店舗計画規則に対応する任意の他の適切なオーダーに対応し得る。たとえば、店舗計画規則には、たとえば、店舗における通路のレイアウト、または、ブレークパック商品コンテナ２６４（またはブレークパック商品コンテナ２９４が出荷されるパレットＰＡＬ）が取り出される店内の特定の位置または物品の種類に対応する物品のファミリーグループが組み込まれ得る。ブレークパック操作ステーション１４０（および最終的にはブレークパック商品コンテナ２９４）への供給コンテナ２６５の所定のオーダーは、ブレークパック商品ＢＰＧの耐久性にも対応し得る。たとえば、より重くて耐久性のあるブレークパック商品ＢＰＧがブレークパック操作ステーション１４０（および最終的にはブレークパック商品コンテナ２９４）に送達された後に、粉砕可能なブレークパック商品ＢＰＧが、ブレークパック操作ステーション１４０（および最終的にはブレークパック商品コンテナ２９４）に送達され得る。ここで、各リフト３１０Ａ、３１０Ｂは、（積み重ねられた）ブレークパックモジュール２６６Ａ～２６６Ｃの各ブレークパック操作ステーション１４０に共通であり、それに対して機能する（図３Ｂを参照）。

【0048】

別の態様では、また図２０Ａ～２０Ｃを参照すると、ブレークパックモジュール２６６は、循環リフト３１０Ａ、３１０Ｂの代わりに、線形に往復移動する通過リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’を含む。さらに他の態様では、ブレークパックモジュール２６６は、線形に往復運動する通過リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’と循環リフト３１０Ａ、３１０Ｂの両方を含んでもよい。リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’の各々は、マスト２０１０と、任意の適切な駆動部（たとえば、チェーン駆動部、ボールねじ駆動部など）の推進下でマスト２０１０に沿って往復運動する少なくとも３つのリフトプラットフォーム２０１１、２０１２、２０１３とを含む。リフトプラットフォーム２０１１、２０１２、２０１３は、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃ間のピッチ／間隔ＰＰに略等しい固定ピッチＰ（すなわち、固定ピッチＰは、リフトプラットフォーム２０１１、２０１２、２０１３がマスト２０１０に沿って往復運動するときに変化しない）だけマスト２０１０の長さに沿って互いに離間され得る。本明細書に記載されるように、少なくとも３つのリフトプラットフォーム２０１１、２０１２、２０１３は、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの１つまたは複数に沿って移動する間に、リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’を「通る」供給コンテナ２６５の通過をもたらす。リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’の各リフトプラットフォーム２０１１、２０１２、２０１３は、本明細書に記載されるように、供給コンテナ着座面として、少なくとも部分的に、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの上流部分から供給コンテナ２６５を引き出し、少なくとも部分的に、供給コンテナ２６５を誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの下流部分に（またはブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に）押し出すように構成されているコンベヤ２０２１（たとえば、ベルトコンベヤ、ローラベッドコンベヤなど）を有する。

【0049】

１つまたは複数の態様では、各誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃは、上流部分５００ＡＵ、５００ＢＵ、５００ＣＵおよび下流部分５００ＡＤ、５００ＢＤ、５００ＣＤを含む。リフト３１０Ａ’は、供給コンテナを上流部分５００ＡＵ、５００ＢＵ、５００ＣＵから下流部分５００ＡＤ、５００ＢＤ、５００ＣＤに移送するように、上流部分５００ＡＵ、５００ＢＵ、５００ＣＵと下流部分５００ＡＤ、５００ＢＤ、５００ＣＤとの間に配置される。リフト３１０Ｂ’は、供給コンテナ２６５を下流部分５００ＡＤ、５００ＢＤ、５００ＣＤからブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に移送するように、下流部分５００ＡＤ、５００ＢＤ、５００ＣＤからの下流とブレークパックステーション入力コンベヤ５１０との間に配置される。

【0050】

図２０Ａに見られるように、リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’は、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃのそれぞれ１つに沿って移動する供給コンテナ２６５が、リフト３１０Ａ’（これは、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃに沿った供給コンテナの移動方向に対してリフト３１０Ｂ’の上流に配置されている）および／またはリフト３１０Ｂ’に移送されるように、（上下に積み重ねられている）誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃと一直線上に並べられている。リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’を誘導コンベヤと一直線上に並べて位置づけることによって、誘導コンベヤに並べてリフトを設ける場合と比較して、よりコンパクトなブレークパックモジュール２６６がもたらされる。本態様では、供給コンテナ２６５は、リフト３１０Ａ’を「通過」することによって上流リフト３１０Ａ’を「バイパス」し得る。たとえば、図２０Ｂおよび２０Ｃを参照すると、誘導コンベヤ５００Ｂに沿って移動する供給コンテナ２６５は、ブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に実質的に直接移送され得、そこで、リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’のリフトプラットフォーム２０１２は、誘導コンベヤ５００Ｂの一部として動作する（たとえば、供給コンテナ２６５は、上流部分５００ＢＵからリフト３１０Ａ’のリフトプラットフォーム２０１２まで通過し、その後、（リフトプラットフォームが静止して保持された状態で、すなわち、リフトプラットフォームの垂直移動なしで）リフトプラットフォーム２０１２から下流部分５００ＢＤまで通過する）。下流部分５００ＢＤからブレークパックステーション入力コンベヤ５１０への供給コンテナ２６５の同様の通過移送が、リフト３１０Ｂ’のリフトプラットフォーム２０１２で行われる。ここで、上記したように、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの出力およびリフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’の出力は、本明細書に記載されるように供給コンテナ２６５をブレークパック操作ステーション１４０に送達する共通の出力である（たとえば、出力は単一のブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に併合される － 図２０Ａ、２０Ｂ、および２０Ｃを参照）。例示される例では、リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’の１つまたは複数が、供給コンテナ２６５を誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの上流部分５００ＡＵ、５００ＢＵ、５００ＣＵから（リフト３１０Ａ’の場合に）誘導コンベヤ５００Ｂの下流部分５００ＢＤにまたは（リフト５１０Ｂ’の場合に）ブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に移動させる一方で、他の態様では、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｃは、ランプおよび多方向コンベヤ部分３７０の任意の適切な組み合わせで誘導コンベヤ５００Ｂと併合し得る。

【0051】

たとえば、図２０Ｃを参照すると、供給コンテナ２６５Ｂは、コンテナボット１１０によって、入力コンベヤ５００Ａ上に配置される。例示目的のみで、（ブレークパックステーション入力分類１８６におけるコンテナのシーケンシングまたは任意の他の適切な目的などのために）供給コンテナ２６５Ａを入力コンベヤ５００Ａの上流部分５００ＡＵから入力コンベヤ５００Ｃの下流部分５００ＣＤに移送することが望ましい。ここで、リフト３１０Ａ’は、（たとえば、プラットフォーム２０１１を用いて）供給コンテナ２６５Ａを上流部分５００ＡＵから下流部分５００ＣＤに移送する。下流部分５００ＣＤから、リフト３１０Ｂ’は、（リフトプラットフォーム２０１３を用いて）供給コンテナ２６５Ａをブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に移送する。リフト３１０Ａ’が３つのリフトプラットフォームを含む場合、入力コンベヤ５００Ａ、５００Ｂと垂直に整列されたリフトプラットフォームが存在しないため、入力コンベヤ５００Ａ、５００Ｂは、入力コンベヤ５００Ｃの下流部分５００ＣＤへの供給コンテナ２６５Ａの移送中に停止され得る。そうすることで、いくつかの態様では、リフト３１０Ａ’は、少なくとも１つの他の供給コンテナ（たとえば、供給コンテナ２６５Ａ）が、コンベヤレベル間で移送されている場合に、供給コンテナ２６５Ｂなどの供給コンテナに対する通過プラットフォームとして働く追加の通過リフトプラットフォームまたは迂回路２０１４、２０１５、２０１６、２０１７を含む。通過リフトプラットフォーム２０１４、２０１５、２０１６、２０１７が、概して、コンベヤレベル間で供給コンテナを移送するためには使用され得ず、コンベヤレベル間のそのような移送が、便宜的に行われ得ることが留意される。たとえば、（図２０Ｃに例示される）供給コンテナ２６５Ｂを上流部分５００ＢＵから下流部分５００ＡＤに移送することが望まれる場合、通過プラットフォーム２０１５は、下流部分５００ＣＤへの供給コンテナ２６５Ａの移送後にリフトプラットフォーム２０１１が入力コンベア５００Ｂと整列させられるようになるのを待つのではなく、そのような移送のために利用され得る。いくつかの態様では、追加の通過リフトプラットフォーム２０１４、２０１５、２０１６、２０１７は、リフト３１０Ａ、３１０Ｂに関して本明細書に記載される方法に略類似した方法で、積み重ねられたブレークパックモジュール（たとえば、積み重ねられたブレークパックモジュール２６６Ａ、２６６Ｂ、２６６Ｃを参照）間で供給コンテナ２６５を移送するために利用され得る。

【0052】

上記した方法に類似した方法で、（１つまたは複数の）リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’は、供給コンテナ２６５を、（積み重ねられた）ブレークパックモジュール２６６の所定のブレークパック操作ステーション１４０に送達するように構成されている。たとえば、リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’は、供給コンテナ２６５をブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に出力するために、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃ間で供給コンテナ２６５を移送するように構成されている。１つまたは複数の態様では、リフト３１０Ａ’、３１０Ｂ’および入力コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの少なくとも一部は、所定のオーダー／順序でブレークパックステーション入力コンベヤ５１０への出力のために供給コンテナ２６５を分類する（たとえば、ブレークパックステーション入力分類１８６）ように構成されている（たとえば、それにより、供給コンテナは、本明細書に記載される商品の上位の最適化された順序などの、所定の順序でブレークパック操作ステーション１４０に送達される）。たとえば、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの下流部分５００ＡＤ、５００ＢＤ、５００ＣＤは、バッファを形成し得、ここで、供給コンテナは、リフト３１０Ｂ’による下流部分５００ＡＤ、５００ＢＤ、５００ＣＤからブレークパックステーション入力コンベヤ５１０への（たとえば、オペレータステーション１４０などでのオーダーアウト積荷充填などの任意の適切な順序に従う）順次移送のために段階分けされる（またはそうでなければ保持される）。他の態様では、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃ（または少なくともその一部）が、（たとえば、断続的に）リフト３１０Ｂ’への送達、およびその後のリフト３１０Ｂ’からブレークパックステーション入力コンベヤ５１０への送達のために供給ケース２６５をバッファするよう動作するように、単一のリフト３１０Ｂ’が設けられてもよい。所定のオーダーは、商品の上位の最適化された順序を形成し、ブレークパック商品コンテナ２６４内のブレークパック商品ＢＰＧの梱包オーダー、またはたとえば店舗計画規則に対応する任意の他の適切なオーダーに対応し得る。たとえば、店舗計画規則には、たとえば、店舗における通路のレイアウト、または、ブレークパック商品コンテナ２６４（またはブレークパック商品コンテナ２９４が出荷されるパレットＰＡＬ）が取り出される店内の特定の位置または物品の種類に対応する物品のファミリーグループが組み込まれ得る。ブレークパック操作ステーション１４０（および最終的にはブレークパック商品コンテナ２９４）への供給コンテナ２６５の所定のオーダーは、ブレークパック商品ＢＰＧの耐久性にも対応し得る。たとえば、より重くて耐久性のあるブレークパック商品ＢＰＧがブレークパック操作ステーション１４０（および最終的にはブレークパック商品コンテナ２９４）に送達された後に、粉砕可能なブレークパック商品ＢＰＧが、ブレークパック操作ステーション１４０（および最終的にはブレークパック商品コンテナ２９４）に送達され得る。ここで、各リフト３１０Ａ、３１０Ｂは、（積み重ねられた）ブレークパックモジュール２６６Ａ～２６６Ｃの各ブレークパック操作ステーション１４０に共通であり、それに対して機能する（図３Ｂを参照）。

【0053】

図３Ａ、６Ｃ、７Ｄ、８Ａ、および８Ｄを参照すると、リフト３１０Ａ、３１０Ｂから（またはコンテナボット１１０から実質的に直接）、供給コンテナ２６５は、ブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に沿ってブレークパック操作ステーション１４０まで移動する。ブレークパック操作ステーション１４０は、１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧがブレークパック操作ステーション１４０で供給コンテナ２６５から開梱されるように構成され、少なくとも１つの商品ボット２６２は、ブレークパックステーション出力分類１８７をもたらすブレークパック操作ステーション１４０で１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧが積載されるように構成されている。各ブレークパック操作ステーション１４０は、手動ステーション（図８Ａおよび８Ｂを参照し、ここで、ブレークパック商品ＢＰＧは人間のオペレータＨＵＭによってピッキングおよび配置される）または自動ステーション（図７Ｄを参照し、ここで、ブレークパック商品はロボットオペレータＲＯＢによってピッキングおよび配置される）であり得る、少なくとも１つのオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４を有する。例示される例では、４つのオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４が存在するが、他の態様では、４つより多いまたは少ないオペレータステーションが存在してもよい。１つのオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４でのブレークパック商品ＢＰＧのピッキングおよび移送は、他のオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４でのブレークパック商品ＢＰＧのピッキングおよび移送に直交している（たとえば、別個で異なる／独立している）。たとえば、１つのオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４でピッキングされたブレークパック商品ＢＰＧは、他のオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４でピッキングされたブレークパック商品ＢＰＧとは（たとえば、商品タイプ、オーダー、ピック順序などにおいて）無関係であり得／独立し得る。

【0054】

供給コンテナ２６５は、ブレークパックステーション入力コンベヤ５１０に沿って所定のオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４に移動し、そこで、多方向コンベヤ部分３７０が、供給コンテナ２６５をオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４のリフト８１１に移送する。入力コンベヤ５１０は、たとえばローラコンベヤ、連続ベルトコンベヤなどの、任意の適切なタイプのコンベヤである。コンベヤは、供給コンテナ２６５からのブレークパック商品ＢＰＧの人間またはロボットによるピッキングのために供給コンテナを位置づけるように構成されている。リフト８１１は、供給コンテナ２６５および／またはブレークパック商品コンテナ２６４をコンベヤ間で（たとえば、異なる高さまたは同じ高さに配置されたコンベヤ間で）移送するように構成された任意の適切なリフトである。供給コンテナ２６５は、リフト８１１からピックコンベヤ８１８に移送され、そこで、オペレータ（人間またはロボット）は、供給コンテナを開き、商品ボット２６２および／またはブレークパック商品コンテナ２６４上の配置のためにブレークパック商品ＢＰＧをピッキングする（たとえば、ブレークパックステーション出力分類１８７をもたらす）。商品ボット２６２は、オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４に隣接して商品デッキ１３０ＤＧ上に配置された待ち行列８４４に配置され、ブレークパック商品コンテナ２６４は、オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４の配置コンベヤ８１７上に配置される（配置コンベヤは、ブレークパック商品コンテナ２６４が、充填され、オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４から取り出されると、別のブレークパック商品コンテナ２６４が、もう一方のブレークパック商品コンテナ２６４におけるブレークパック商品の配置のために位置づけられるように、コンテナ待ち行列８１７Ｑおよびリフト８１７Ｌで構成されている）。

【0055】

オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４は、商品ボット２６２上の（１つまたは複数の）製品のピッキング、配置、ブレークパック商品コンテナ２６４における（１つまたは複数の）製品の配置などのために、オペレータステーションに配置されている所定の製品の１つまたは複数を指示および検証するために、任意の適切なセンサ／追跡装置および／または指示ディスプレイ（手動オペレータの場合）を含む。センサ／追跡装置およびディスプレイは、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１５年５月１９日に発行された「Ｅａｃｈ Ｐｉｃｋ」と題される米国特許第９，０３７，２８６号明細書に記載されるものに略類似し得る。たとえば、どの製品をピッキングするか、製品のうちのいくつをピッキングするか、および製品をどこに配置する（たとえば、商品ボット２６２上またはブレークパック商品コンテナ２６４内）かを（人間の）オペレータに通知するために、任意の適切なディスプレイ８９９Ｄがオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４に設けられる。オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４はまた、供給コンテナのＳＫＵ、製品の配置、配置された製品の量、商品ボット２６２の識別情報、および自動化保管および取り出しシステム１００内のブレークパック商品コンテナの追跡のためのブレークパック商品コンテナの記録を検証するように構成されたセンサスイート８９９を含み得る。

【0056】

オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４は、廃棄物コンベヤ８７０を含み、その上に、オペレータステーションから除去するために空の（廃棄される）供給コンテナ２６５および他の廃棄物が置かれる。

【0057】

図３Ａ、５Ａ、５Ｂ、６Ｄ、８Ａ、および８Ｂを参照すると、供給コンテナ２６５、および／または保管庫または供給コンテナ２６５に戻されて配置される製品を含む部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４、および／または保管および取り出しシステム１００からの出力のために移送ステーションＴＳまたはバッファステーションＢＳに移送される、充填された（たとえば、本明細書に記載される容量の少なくとも約３０％または少なくとも約５０％まで充填された）ブレークパック商品コンテナ２６４（図１Ａを参照）が、少なくとも部分的にピックコンベヤ８１８によって、オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４から取り出される。たとえば、ピックコンベヤ８１８は、供給コンテナ２６５および／またはブレークパック商品コンテナ２６４をリフト８１１に移送し、当該リフト８１１は、供給コンテナ２６５および／またはブレークパック商品コンテナ２６４をコンテナ出力コンベヤ８２０に移送する。コンテナ出力コンベヤ８２０は、オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４に隣接して配置される、またはそれらに配置されるオペレータステーションコンベヤ部分８２０Ａ、リフト６６７、およびコンテナボット移動面２６６ＲＳ１、２６６ＲＳ２、２６６ＲＳ３に対応する積み重ねられたボット移送コンベヤ部分８２０Ｂ、８２０Ｃ、８２０Ｄを含む。オペレータステーションコンベヤ部分８２０Ａは、リフト６６７まで伸長し、供給コンテナ２６５および／またはブレークパック商品コンテナ２６４をリフト６６７に移送するように構成されている。リフト６６７は、供給コンテナ２６５および／またはブレークパック商品コンテナ２６４を積み重ねられたボット移送コンベヤ部分８２０Ｂ、８２０Ｃ、８２０Ｄの所定の１つに移送するように構成されており、そこで、それぞれの移動面２６６ＲＳ１、２６６ＲＳ２、２６６ＲＳ３上に配置されたコンテナボット１１０が、保管庫への移送または自動化保管および取り出しシステム１００からの出力（少なくとも部分的にブレークパック出力分類１８９をもたらす）のために所定の積み重ねられたコンベヤ部分８２０Ｂ、８２０Ｃ、８２０Ｄから供給コンテナ２６５および／またはブレークパック商品コンテナ２６４をピッキングする。

【0058】

図２、３Ａ、４、および７Ｂに見られるように、ブレークパック商品インターフェース２６３は、プットウォール２６３Ｗを形成するように、少なくとも（たとえば、商品デッキ１３０ＤＧの）商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の各々の実質的に縁部全体に沿って配列された複数のブレークパック商品インターフェース位置またはブレークパック商品コンテナステーション２６３Ｌを有し、ここで、各ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌは、それぞれのブレークパック商品コンテナ２６４を保持するように構成されている。本明細書に記載されるように、プットウォールまたはマルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイ２６３Ｗは、複数のレベルＰＷＬを有し、各レベルＰＷＬは、コンテナ充填ステーション領域ＣＦＡを有し、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌがコンテナ充填ステーション領域ＣＦＡに沿って配列され、各レベルＰＷＬは、コンテナ充填ステーション領域ＣＦＡのブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに沿って並置された対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３を有する。ここで、プットウォール２６３Ｗは、保管構造１３０の保管棚のアレイ１３０ＳＡとは異なり、別個である。プットウォール２６３Ｗは、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌへ／からの商品の移送に対して少なくとも２自由度（たとえば、多軸転送）を提供し、たとえば、２自由度は、商品移送デッキ１３０ＤＧの長さに沿っており、プットウォール２３６Ｗのレベル１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３にわたる／それらの間にある、および一群のレベル１３０ＤＧＬにわたる／それらの間であることの１つまたは複数である。ここで、プットウォール２６３Ｗは、プットウォール２６３Ｗの各レベル（たとえば、プットウォール２６３Ｗの各レベルは、一群のレベル１３０ＤＬのそれぞれのレベル１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３に対応している）での対応する商品移送デッキ１３０ＤＧとともに各保管構造レベル１３０Ｌに沿って分配されているブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌの複数のレベルを含む。さまざまなレベル１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３および／または一群のレベル１３０ＤＧＬ間の商品の移送は、商品デッキ１３０ＤＧのランプを通行する商品ボット２６２によって、異なるレベル１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３および／または一群のレベル１３０ＤＧＬ間で商品ボット２６２を搬送するボットリフト４９０、商品ボット２６２がブレークパック商品ＢＰＧをブレークパック商品リフトと交換するさまざまなレベル間でブレークパック商品ＰＢＧを搬送するブレークパック商品（ＢＰＧ）リフト、および／または任意の他の適切な方法によって、もたらされ得る。

【0059】

コンテナボット１１０が１つまたは複数の（供給）コンテナをブレークパック操作ステーション１４０に移送すると、コンテナボット１１０は、それぞれのブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌから（保管庫またはアウトバウンドのリフト１５０Ｂに移送するように指定された）ブレークパック商品コンテナ２６４を、好機をねらって（すなわち、コンテナボット１１０がブレークパック商品コンテナ２６４を取り出す予定ではなかったが、偶然ブレークパック商品コンテナ２６４のそばを移動することになり、効率のために、制御サーバー１２０が、ブレークパック商品コンテナ２６４を、好機をねらって取り出すようにコンテナボット１１０にコマンドを送信し得るという意味で）ピッキングし得る。他の態様では、保管中のブレークパック商品コンテナ２６４は、供給コンテナ２６５と同じピッキング通路１３０Ａに配置され得、ここで、ブレークパック商品コンテナ２６４および供給コンテナ２６５の両方が、同じブレークパックモジュール２６６に移送するように（たとえば、制御サーバー１２０によって）指定される。事前に供給コンテナ２６５をピッキングするように命令されたコンテナボット１１０は、制御サーバー１２０によって、（初期のコマンドがコンテナボット１１０に発行された後に移送するようにブレークパック商品コンテナ２６４が指定された場合などに）同じピッキング通路に沿って移動しながら好機をねらってブレークパック商品コンテナ２６４をピッキングするように命令され得る。ここで、コンテナボット１１０は、ブレークパック商品コンテナ２６４および供給コンテナ２６５の両方と共に移動し、供給コンテナ２６５をブレークパックモジュール２６６のブレークパック操作ステーション１４０に移送し、その後、ブレークパック商品コンテナ２６４を同じブレークパックモジュール２６６の所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに移送し得る。

【0060】

ここで図１Ａ、１Ｃ、２、３Ａ、３Ｂ、４、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄ、８Ａ、および８Ｂを参照すると、各ブレークパック操作ステーション１４０は、それぞれの商品デッキ１３０ＤＧに連結される。ブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧは、コンテナボット移動面２６６ＲＳによって形成された移動ループ２３３ＢＰとは別個で異なるものであり、コンテナボット移動面２６６ＲＳのコンテナ自律型搬送移動ループ２３３および本明細書に記載される商品移送デッキ１３０ＤＧの移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌ（図４を参照）のそれぞれの縁部を連結するブレークパック商品インターフェース２６３を有する。プットウォール２６３Ｗの各レベルでの各商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３は、それぞれのブレークパック操作ステーション１４０に連結された各コンテナボット移送デッキ１３０ＥＸＴとは別個で異なる。ここで、ブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ上の少なくとも１つのコンテナボット１１０による搬送のために、少なくとも１つの商品ボット２６２が、ブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧを通行し、ブレークパック商品ＢＰＧをブレークパック操作ステーション１４０から対応するブレークパック商品コンテナ２６４へと搬送するように構成されている。（１つまたは複数の）商品ボット２６２は、商品移送デッキ１３０ＤＧによって形成されたブレークパック商品自律型搬送移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌに沿って、（供給コンテナから開梱された）１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧをブレークパック操作ステーション１４０とブレークパック商品インターフェース２６３との間で搬送するように配置されるか、またはそうでなければ構成される。（１つまたは複数の）コンテナボット１１０はまた、本明細書に記載されるように、ブレークパック商品インターフェース２６３でブレークパック商品コンテナ２６４を自律的に（たとえば、本明細書に記載されるようなオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４から）ピッキングして配置するように構成されている。

【0061】

たとえば図１Ｂに見られるように、自動化保管および取り出しシステム１００には複数のブレークパックモジュール２６６が設けられ得、ここで、各ブレークパックモジュールはそれぞれのプットウォール２６３Ｗを含む。ここで、マルチレベルコンテナ保管アレイ（たとえば保管構造１３０）の共通部分および搬送領域（たとえば、少なくともピッキング通路１３０Ａおよびコンテナ移送デッキ１３０ＤＣ）は、ブレークパック操作ステーション１４０の１つまたは複数を介して、複数のプットウォール２６３Ｗに連通可能に接続される。各プットウォール２６３Ｗは、各々の他のプットウォール２６３Ｗから独立している。各プットウォール２６３Ｗは、各々の他のプットウォール２６３Ｗとは独立して（たとえば、コンテナおよび／またはブレークパック商品で）充填される。さらなる例として、各プットウォール２６３Ｗは、独立したブレークパック商品コンテナ２６４の出力をもたらし、各プットウォール２６３Ｗは、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０によってアクセスされ、それぞれのプットウォール２６３Ｗの独立したブレークパック商品コンテナ２６４の出力は、互いに直交して（たとえば、別個で異なって／独立して）充填された出力ブレークパック商品コンテナ２６４を提供するように、各々の他のプットウォール２６３Ｗのブレークパック商品コンテナ２６４の出力から独立している。例として、ブレークパックコンテナ２６４の直交充填は、ブレークパックコンテナ２６４の充填が、（たとえば、他のブレークパックコンテナ２６４への）任意の他の入力またはプットウォール２６３Ｗからの出力と干渉することなく完了されるように、ブレークパック商品コンテナ２６４によって定義された順序でブレークパックコンテナ２６４をブレークパック所品ＢＰＧで充填することを含む。ここで、任意の所与のオーダーのためのブレークパック商品ＢＰＧは、ブレークパックコンテナ２６３によって定義されるブレークパック商品の独立したバッチを形成するために互いにグループ化され、ここで、その所与のオーダーのためのグループ化されたブレークパック商品は、顧客（たとえば、企業顧客または電子商取引顧客）への直接の配達または配送センターへの送達のために配置される。各々の独立したプットウォール２６３Ｗは、各々の他の独立したプットウォール２６３Ｗの各々の他のブレークパック商品コンテナ２６４に対して独立して充填された、各々が異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナ２６４を保持するために配置された、さまざまなブレークパック商品コンテナステーションまたはインターフェース位置２６３Ｌを有し、それにより、（１つまたは複数の）充填された異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナ２６４は、独立したプットウォール２６３Ｗの独立したブレークパック商品コンテナの出力を定義する。

【0062】

一態様では、商品移送デッキ１３０ＤＧは、ブレークパック操作ステーション１４０で１つのコンテナ（供給コンテナ２６５または任意の他の適切な正規化されたコンテナなど）から商品がピッキングされ、ブレークパック商品インターフェース２６３で別の（たとえば、以下に述べるようにアウトバウンド）供給コンテナ２６５または正規化されたコンテナにおいて（概して、同じタイプの）商品と統合される、デカントプロセスを促進し、ここで、他の供給コンテナ２６５または正規化されたコンテナが保管庫に戻される。概して、ブレークパックモジュール２６６にインバウンドする供給コンテナ２６５は、空になるまでピッキングされるが、インバウンドの供給コンテナからの商品の一部（すべてではない）のみがデカントされ得る。ここで、アウトバウンド（すなわち、ブレークパックモジュール２６６からのアウトバウンド）のコンテナ２６５または正規化されたコンテナ（トート、トレイなど）と呼ばれるものも、デカントプロセスを容易にするために、ブレークパック商品コンテナ２６４に関して本明細書に記載される方法に類似した方法で（１つまたは複数の）コンテナボット１１０によってブレークパック商品インターフェース２６３上に配置され得る。デカントプロセスでは、商品が、ブレークパック操作ステーション１４０で（元の製品／（１つまたは複数の）商品のケース包装であり得る）供給コンテナ２６５から取り出され、ブレークパック商品インターフェース２６３上に位置する（たとえば、ブレークパック操作ステーション１４０で取り出されているものと同じタイプの商品を有する）アウトバウンドの供給コンテナ２６５または正規化されたコンテナに統合される。複数の供給コンテナ２６５からより少ない数の供給コンテナ２６５へと同じタイプの商品が統合される（その後、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０によって保管庫に戻される）ことで、保管ラックに保管された供給コンテナ２６５が（同じタイプの商品で中が満杯ではない複数のコンテナを有するよりもむしろ）実質的に「満杯」の状態に維持され得ると、自動化保管および取り出しシステム１００の保管密度が増加され得る。いくつかの態様では、（正規化されたコンテナまたはアウトバウンドの供給コンテナにおける）デカントされた商品は、保管および取り出しシステム１００からリフト１５０を介して出力され、（出力ステーション１６０ＵＴなどで）パレット荷の一部としてパレタイズされるか、または（出力ステーション１６０ＥＣなどで）個別に出荷される。

【0063】

商品ボット２６２は、製品コンテナ（たとえば、ケースユニット、ピックフェースなど）ではなくブレークパック商品を保持するように構成されたペイロードを有する任意の適切なタイプの自律的に誘導されるボットであり得る。商品ボット２６２は、商品デッキ１３０ＤＧを通行し、対応する／それぞれの商品デッキ１３０ＤＧに沿って、およびプットウォール２６３Ｗの（たとえば一群のレベル１３０ＤＧＬの）異なるレベルでの商品デッキ１３０ＤＧ間で、プットウォール２６３Ｗの各レベルでの各ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌまでブレークパック商品ＢＰＧを搬送するように構成されている。また図２５を参照すると、商品ボット２６２は各々、経路に沿った（たとえば、商品デッキ１３０ＤＧなどに沿った）長手方向およびレベル間で少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両を上昇または下降させるＺ方向の両方での車両ポーズおよび位置特定を通知する、ホイールオドメトリ２５９０、デッドレコニング２５９１、距離測定、ならびに電磁距離センサまたはビジョン２５９２による、および二次元または三次元カメラ２５９３による基準の検出のうちの少なくとも１つの、単独または組み合わせでの、１つまたは複数を介して、ブレークパックモジュール２６６内の商品ボット２６２ポーズ決定および位置特定をもたらし、ブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧと少なくとも１つのレベル間迂回経路（たとえば、本明細書に記載されるブレークパックモジュール２６６のランプおよびリフトなど）との間の移行における略一定した移動速度での、車両の移動の自由な移行をもたらすように構成されている。商品ボット２６２の各々は、コンテナボット１１０のペイロード保持部（payload hold）と類似しないように構成されたペイロード保持部／支持部２６２ＰＳを有する。商品ボット２６２は、本明細書に記載されるように、それぞれのペイロード支持部２６２ＰＳから、その上で搬送されたブレークパック商品ユニットペイロードＢＰＧＰＬ（少なくとも１つのブレークパック商品ＢＰＧを含む － 図７Ａおよび図７Ｂを参照）を、プットウォール２６３Ｗの各レベルでの各ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌにおけるブレークパック商品コンテナ２６４内へと出力するように構成されている。商品ボット２６２は、商品デッキ１３０ＤＧによって形成されたブレークパック商品自律型搬送移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌに沿ってかつ横切って自律的に移動するように構成されている。商品ボット２６２は、ブレークパック商品インターフェース２６３で商品ボット２６２からブレークパック商品コンテナ２６４に（ブレークパック操作ステーション１４０から取り出された）１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧを自動的に降ろすように構成されている。

【0064】

１つまたは複数の態様では、図２１および２２も参照すると、商品ボット２６２は、コンテナボット１１０に略類似した非ホロノミック自律車両または非ホロノミック商品ボット２６２ＮＨであり得るが、上述したように、ペイロード保持部がコンテナボット１１０のペイロード保持部とは異なって構成されている。たとえば、商品ボット２６２は各々、フレームまたはシャーシ２６２Ｆ１、駆動システム２１００、コントローラ２６２Ｃ、および１つまたは複数のセンサ２１１０を含み得る。駆動システム２１００は、シャーシ２６２Ｆ１の一端にまたは一端に隣接して配置された一対の駆動ホイール２６２ＤＷを駆動させるように構成された（１つまたは複数の）任意の適切な駆動モータを含む。駆動ホイール２６２ＤＷは、（たとえば、商品ボット２６２の実質的に直線的な移動のために）同じ回転速度で、（たとえば、円弧状の移動経路に沿った商品ボット２６２の回転のために）異なる速度で、および（たとえば、駆動ホイール２６２Ｄ間の実質的に中間に位置する枢動軸を中心に商品ボット２６２を枢動させるために）差動的に反対方向に駆動され得る。１つまたは複数のキャスターホイール２６２ＣＷが、駆動ホイール２６２ＤＷの反対側の、シャーシ２６２Ｆ１の他端に配置される。

【0065】

シャーシ２６２Ｆ１は、１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧを保持するように構成された（任意の適切な方法でシャーシ２６２Ｆ１に一体化または連結された）任意の適切なペイロード保持部２１２０Ａ、２１２０Ｓを含む。ペイロード保持部２１２０Ａ、２０２１Ｓは、商品ボット２６２による搬送のためにブレークパック商品ＢＰＧを収容／保持するように構成された開放コンテナ、ビン、トレイ、または他の適切な構造であり、ここで、ペイロード保持部２１２０Ａ、２０２０Ｓは、ペイロード保持部２１２０Ａ、２１２０Ｓ内でブレークパック商品ＢＰＧを把持して移動を妨げ得るグリッパ、位置調整などが欠如している。

【0066】

例として（図２１を参照）、ペイロード保持部２１２０Ａは、シャーシ２６２Ｆの長手方向軸ＬＡＸに沿って長手方向に伸長する非対称ペイロード保持部である（たとえば、ペイロード保持部２１２０Ａの長手方向に伸長する側面ＬＳ１、ＬＳ２は、ペイロード保持部２１２０Ａの横方向に伸長する側面ＬＳ３、ＬＳ４よりも長い）。本例では、ブレークパック商品ＢＰＧは、商品ボット２６２の長手方向／軸ＬＡＸに沿ってペイロード保持部２１２０Ａから（たとえば、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置されたコンテナに）排出され得る（図２５も参照）。他の態様では、ブレークパック商品ＢＰＧは、商品ボット２６２の横方向／軸ＬＡＴでペイロード保持部２１２０Ａから（たとえば、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置されたコンテナに）排出され得る（図２５も参照）。別の例として（図２２を参照）、ペイロード保持部２１２０Ｓは、ペイロード保持部２１２０Ａの長手方向に伸長する側面ＬＳ１、ＬＳ２が、ペイロード保持部２１２０Ａの横方向に伸長する側面ＬＳ３、ＬＳ４と略同じ長さである、対称ペイロード保持部である。本例では、ブレークパック商品ＢＰＧは、商品ボット２６２の横方向／軸ＬＡＴに沿ってペイロード保持部２１２０Ｓから（たとえば、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置されたコンテナに）排出され得る（図２５も参照）。他の態様では、ブレークパック商品ＢＰＧは、商品ボット２６２の長手方向／軸ＬＡＸでペイロード保持部２１２０Ｓから（たとえば、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置されたコンテナに）排出され得る（図２５も参照）。

【0067】

センサ２１１０は、コントローラ２６２Ｃの制御下で、商品デッキ１３０ＤＧに沿った商品ボット２６２の通行およびブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌでのブレークパック商品ＢＰＧの排出を容易にする、任意の適切なナビゲーションおよび／またはオブジェクト検出センサを含む。センサ２１１０は、限定されないが、保管および取り出しシステム１００の構造上に位置する基準、商品デッキ１３０ＤＧ上に配置されたガイドテープ、インドアＧＰＳ、ナビゲーションビーコン、および／または任意の他の適切なナビゲーション支援装置の１つまたは複数を含む、任意の適切なナビゲーション支援装置２５１０（図２５を参照）を利用することによって／検出するように構成されることによって、商品デッキ１３０ＤＧに沿ったそれぞれの商品ボット２６２のナビゲーションをもたらし得る。

【0068】

１つまたは複数の態様では、図２３および２４も参照すると、商品ボット２６２は、上述したように、ペイロード保持部がコンテナボット１１０とは異なって構成されている、ホロノミック自律車両またはホロノミック商品ボット２６２Ｈであり得る。たとえば、商品ボット２６２は各々、フレームまたはシャーシ２６２Ｆ２、駆動システム２１００、コントローラ２６２Ｃ、および１つまたは複数のセンサ２１１０を含み得る。駆動システム２１００は、シャーシ２６２Ｆ１の長手方向端部間の実質的に中間に配置された一対の駆動ホイール２６２ＤＷを駆動させるように構成された（１つまたは複数の）任意の適切な駆動モータを含む。駆動ホイール２６２ＤＷは、（たとえば、商品ボット２６２の実質的に直線的な移動のために）同じ回転速度で、（たとえば、円弧状の移動経路に沿った商品ボット２６２の回転のために）異なる速度で、および（たとえば、駆動ホイール２６２ＤＷ間の実質的にシャーシ２６２Ｆ２の中心に位置する枢動軸を中心に商品ボット２６２を枢動させるために）差動的に反対方向に駆動され得る。１つまたは複数のキャスターホイール２６２ＣＷが、シャーシ２６２Ｆ２の各々の長手方向端部に配置されている。

【0069】

シャーシ２６２Ｆ２は、１つまたは複数のブレークパック商品ＢＰＧを保持するように構成された（任意の適切な方法でシャーシ２６２Ｆ１に一体化または連結された）任意の適切なペイロード保持部２１２０Ａ、２１２０Ｓを含む。ペイロード保持部２１２０Ａ、２０２１Ｓは、商品ボット２６２による搬送のためにブレークパック商品ＢＰＧを収容／保持するように構成された開放コンテナ、ビン、トレイ、または他の適切な構造であり、ここで、ペイロード保持部２１２０Ａ、２０２０Ｓは、ペイロード保持部２１２０Ａ、２１２０Ｓ内でブレークパック商品ＢＰＧを把持して移動を妨げ得るグリッパ、位置調整などが欠如している。

【0070】

例として（図２３を参照）、ペイロード保持部２１２０Ａは、シャーシ２６２Ｆの長手方向軸ＬＡＸに沿って長手方向に伸長する非対称ペイロード保持部である（たとえば、ペイロード保持部２１２０Ａの長手方向に伸長する側面ＬＳ１、ＬＳ２は、ペイロード保持部２１２０Ａの横方向に伸長する側面ＬＳ３、ＬＳ４よりも長い）。本例では、ブレークパック商品ＢＰＧは、商品ボット２６２の長手方向／軸ＬＡＸに沿ってペイロード保持部２１２０Ａから（たとえば、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置されたコンテナに）排出され得る（図２５も参照）。他の態様では、ブレークパック商品ＢＰＧは、商品ボット２６２の横方向／軸ＬＡＴでペイロード保持部２１２０Ａから（たとえば、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置されたコンテナに）排出され得る（図２５も参照）。別の例として（図２４を参照）、ペイロード保持部２１２０Ｓは、ペイロード保持部２１２０Ａの長手方向に伸長する側面ＬＳ１、ＬＳ２が、ペイロード保持部２１２０Ａの横方向に伸長する側面ＬＳ３、ＬＳ４と略同じ長さである、対称ペイロード保持部である。本例では、ブレークパック商品ＢＰＧは、商品ボット２６２の横方向／軸ＬＡＴに沿ってペイロード保持部２１２０Ｓから（たとえば、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置されたコンテナに）排出され得る（図２５も参照）。他の態様では、ブレークパック商品ＢＰＧは、商品ボット２６２の長手方向／軸ＬＡＸでペイロード保持部２１２０Ｓから（たとえば、ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置されたコンテナに）排出され得る（図２５も参照）。

【0071】

センサ２１１０は、コントローラ２６２Ｃの制御下で、商品デッキ１３０ＤＧに沿った商品ボット２６２の通行およびブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌでのブレークパック商品ＢＰＧの排出を容易にする、任意の適切なナビゲーションおよび／またはオブジェクト検出センサを含む。センサ２１１０は、限定されないが、保管および取り出しシステム１００の構造上に位置する基準、商品デッキ１３０ＤＧ上に配置されたガイドテープ、インドアＧＰＳ、ナビゲーションビーコン、および／または任意の他の適切なナビゲーション支援装置の１つまたは複数を含む、任意の適切なナビゲーション支援装置２５１０（図２５を参照）を利用することによって／検出するように構成されることによって、商品デッキ１３０ＤＧに沿ったそれぞれの商品ボット２６２のナビゲーションをもたらし得る。

【0072】

（非ホロノミック商品ボット２６２ＮＨまたはホロノミック商品ボット２６２Ｈのいずれかとしての）商品ボット２６２は、商品ボット２６２がインターフェース接続するブレークパック商品コンテナ２６４の構成に応じて、非対称ペイロード保持部２１２０Ａまたは対称ペイロード保持部とともに構成されている。たとえば、ペイロード保持部２１２０Ａ、２１２０Ｓの配向（たとえば、ブレークパック商品ＢＰＧの長手方向の排出またはブレークパック商品ＢＰＧの横方向の排出）および／または形状（対称または非対称）は、ブレークパック商品コンテナ２６４の積荷充填量を最大化するようにブレークパック商品コンテナ２６４の配向／形状と一致させられる。本明細書に記載されるように、ブレークパック商品コンテナの積荷充填量は、その中のブレークパック商品ＢＰＧが、コンテナ容積の少なくとも約３０％またはコンテナ容積の少なくとも約５０％を占めるときに最大化されると考えられ得る。たとえば、図２５に見られるように、ブレークパック商品コンテナ２６４の充填時に、商品ボット２６２は、ペイロード保持部２１２０Ａの配向が、充填されるブレークパック商品コンテナ２６４の配向と一致するように、ペイロード保持部、特に非対称ペイロード保持部２１２０Ａを配向する。図２５に見られるように、長手方向に伸長するブレークパック商品コンテナ２６４の長手方向に伸長する側面２６４Ｓ１、２６４Ｓ２が、商品デッキ１３０ＤＧの側面から離れて伸長する場合、商品ボット２６２は、ブレークパック商品コンテナ２６４へのブレークパック商品ＰＢＧの長手方向の排出のためにペイロード保持部２１２０Ａの長手方向に伸長する側面ＬＳ１、ＬＳ２をブレークパック商品コンテナ２６４の長手方向に伸長する側面２６４Ｓ１、２６４Ｓ２と整列させるように、移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３に実質的に横断する商品デッキ１３０ＤＧ上でそれ自体を配向し得る。図２５にも見られるように、長手方向に伸長するブレークパック商品コンテナ２６４の長手方向に伸長する側面２６４Ｓ１、２６４Ｓ２が、商品デッキ１３０ＤＧの側面に沿って伸長する場合、商品ボット２６２は、ブレークパック商品コンテナ２６４へのブレークパック商品ＰＢＧの横方向の排出のためにペイロード保持部２１２０Ａの長手方向に伸長する側面ＬＳ１、ＬＳ２をブレークパック商品コンテナ２６４の長手方向に伸長する側面２６４Ｓ１、２６４Ｓ２と整列させるように、移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３の１つに実質的に沿った商品デッキ１３０ＤＧ上でそれ自体を配向し得る。

【0073】

自動化保管および取り出しシステム１００は、商品デッキ１３０ＤＧを通行する、非ホロノミック商品ボット、ホロノミック商品ボット、または非ホロノミック商品ボットおよびホロノミック商品ボットの両方を含み得る。商品ボット２６２の適切な例は、Ｒａｌｅｉｇｈ，Ｎｏｒｔｈ ＣａｒｏｌｉｎａのＴｏｍｐｋｉｎｓ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌによって製造されたもの（米国 － たとえば、２０１９年４月２日に発行された米国特許第１０，２４８，１１２号明細書を参照）、Ｓｅａｔｔｌｅ ＷａｓｈｉｎｇｔｏｎのＡｍａｚｏｎ．ｃｏｍ Ｉｎｃ．から入手可能なＰｅｇａｓｕの駆動ロボット（米国）、およびＨａｎｇｚｈｏｕ，ＣｈｉｎａのＨｉｋｒｏｂｏｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．から入手可能な（Ｌａｔｅｎｔ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔなどの）移動ロボットである。商品ボット２６２およびコンテナボット１１０の他の適切な例は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、両方が「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖｉｎｇ Ｇｏｏｄｓ Ｉｎ Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された、２０２０年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６３／０４４，７２１号の非仮出願である、２０２１年６月２５日に出願された米国特許出願第１７／３５８，３８３号明細書に記載されている。

【0074】

本明細書に記載されるように、商品デッキ１３０ＤＧによって形成された、ブレークパック商品自律型搬送移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌは、商品ボット２６２が動作するそれぞれの一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬのいずれかおよび各々の商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３上でのブレークパック商品インターフェース２６３のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌのいずれかおよび各々へのランダムアクセスを商品ボット２６２に提供する。

【0075】

各商品デッキ１３０ＤＧは、一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬを含む。たとえば、各商品デッキ１３０ＤＧ（上下に積み重ねられた複数の商品デッキが存在し得る － 図３Ｂを参照）は、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０および一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬ（これは、例示される例において、実質的に上下に積み重ねられた商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３を含む）を含む。ここで、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０は、一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬの各商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３に共通しており、ここで、商品ボット２６２は、搬送タスクの一部として複数の商品デッキレベル１３０ＤＧ０、１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３上の製品をナビゲートするおよび／または移動させる（たとえば、ここで、タスクは、ブレークパック商品ＢＰＧをピッキングし、ブレークパック商品ＢＰＧを配置し、オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４、または本明細書に記載される商品ボット導入／取り出しステーションなどの他の適切な位置に戻すための、複数の商品デッキレベル１３０ＤＧ０、１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３間の商品ボット２６２のリアルタイムのルーティングである）。

【0076】

開示された実施形態の態様では、各々の一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬは、実質的に上下に積み重ねられた３つの商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３ＤＧ３を含むが、他の態様では、一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬにおける任意の適切な数の商品デッキレベルを含んでもよい。ブレークパック商品ＢＰＧ（図７Ｂ）は、一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬの商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の１つの上のブレークパック商品コンテナ２６４への搬送のためにブレークパック操作ステーション１４０からブレークパックモジュール２６６の商品ボット２６２に移送される。

【0077】

図４で見られるように、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０と組み合わさった商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の各々は、ブレークパック商品自律型移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌを形成する（たとえば、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０は、各ブレークパック商品自律型移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌに共通した／共有されたループ部分を形成する）。商品ボット２６２は、（たとえば、異なる商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３での）ブレークパック商品インターフェース２６３とオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４との間でブレークパック商品自律型移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌに沿って循環する。

【0078】

例示される例では、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０は、商品デッキレベル１３０ＤＧ２と同じレベル（すなわち、略同じ平面内）にある（ここで、商品デッキレベル１３０ＤＧ２とオペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０との間にデッキ移行部１３０ＤＧ２Ｒが設けられている）が、他の態様では、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０は、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３のいずれか１つと同じレベルにあってもよい。さらに他の態様では、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０と商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の各々との間にランプが設けられてもよい（たとえば、オペレータステーションデッキレベルは、商品デッキレベルのいずれとも同一平面上になくてもよい）。例示される例では、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０と商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ３との間にランプ１３０ＤＧ１Ｒ、１３０ＤＧ３Ｒが設けられている。ランプ１３０ＤＧ１Ｒ、１３０ＤＧ３Ｒが例示されているが、任意の適切なリフト、エスカレータ、エレベータ、はしごなどが設けられてもよく、商品ボット２６２は、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０と商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３との間を移行するために通行／登るように構成されている。

【0079】

ランプ１３０ＤＧ１Ｒ、１３０ＤＧ３Ｒおよびデッキ移行部１３０ＤＧ２Ｒは、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０の出力端１３０ＤＧ０Ｅ１から伸長する。商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の１つまたは複数は、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０の入力端１３０ＤＧ０Ｅ２に戻るように伸長する。例示される例では、商品デッキレベル１３０ＤＧ１は、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０の入力端１３０ＤＧ０Ｅ２と連通した戻りランプ４５５を含む。戻りランプ４５５は、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の各々に共通しており、ここで、商品デッキレベル１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３からの商品ボット２６２が、戻りランプ４５５にアクセスするように、商品デッキレベル１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３から商品デッキレベル１３０ＤＧ１まで（下記の）ランプが設けられている。

【0080】

開示された実施形態によれば、商品ボット２６２は、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３間を移行するためにオペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０まで移動する必要はない。たとえば、１つまたは複数のランプ４５１、４５２、４５３、４５４は、商品ボット２６２が、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０を通行することなく商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３間を実質的に直接移行することができるように、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３間に設けられる。いくつかの態様では、商品ボット２６２は、１つまたは複数のランプ４５１、４５２、４５３、４５４上を双方向に移動して、さまざまな商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３間を移行する一方で、他の態様では、１つまたは複数のランプ４５１、４５２、４５３、４５４に沿った移動は、商品ボット２６２が、オペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４に戻るために商品デッキレベル１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の１つまたは複数から商品デッキレベル１３０ＤＧ１に移行するように、一方向であってもよい。

【0081】

商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の１つまたは複数（または各々）に、１つまたは複数のシャント４６１、４６２、４６３が設けられる。シャント４６１、４６２、４６３は、商品ボット２６２が移動するブレークパック商品自律型移動ループのサイズを効果的に縮小するように、それぞれのブレークパック商品自律型移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌの実質的に対向する側面間の移行を提供する。たとえば、商品デッキレベル１３０ＤＧ１上のシャント４６１は、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０上で商品ボットが通行することなく、商品デッキレベル１３０ＤＧ１上の商品ボット２６２の循環をもたらすシャント付きのブレークパック商品自律型移動ループＤＧ１ＬＳを形成する。商品デッキレベル１３０ＤＧ２上のシャント４６２は、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０上で商品ボットが通行することなく、商品デッキレベル１３０ＤＧ２上の商品ボット２６２の循環をもたらすシャント付きのブレークパック商品自律型移動ループＤＧ２ＬＳを形成する。商品デッキレベル１３０ＤＧ３上のシャント４６３は、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０上で商品ボットが通行することなく、商品デッキレベル１３０ＤＧ３上の商品ボット２６２の循環をもたらすシャント付きのブレークパック商品自律型移動ループＤＧ３ＬＳを形成する。例示目的のみで商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の各々に１つのシャントが例示されているが、それぞれの商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３上の任意の適切な数のシャント付きのブレークパック商品自律型移動ループを形成するために、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の各々に複数のシャントがあってもよい。

【0082】

移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌ、ＤＧ１ＬＳ、ＤＧ２ＬＳ、ＤＧ３ＬＳのレーンの少なくとも一部が、物理的バリアによって互いに分離されていることが留意される。示される例では、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０は、コンテナデッキ１３０Ｄのレーンに類似した複数の移動レーンを有し得るが、ランプ１３０ＤＧ１Ｒ、１３０ＤＧ３Ｒ、４５１、４５２、４５３、デッキ移行部１３０ＤＧ２Ｒ、および商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３は、商品ボット２６２が１つのレーンから別のレーンに移動することを防止するように物理的に分離されている（たとえば、移動ループの少なくとも一部を形成する）単一レーンの移動面を有する（本明細書に記載されるシャントなどの所定の位置では除外され、ここで、シャントもボット移動のそれぞれの単一レーンを提供する）。ここで、物理的分離は移動ループの中心での「空隙」によって提供されるが、他の態様では、物理的分離は壁または他の適切な構造的バリアによって提供されてもよい。

【0083】

他の態様では、ランプ１３０ＤＧ１Ｒ、１３０ＤＧ３Ｒ、４５１、４５２、４５３、デッキ移行部１３０ＤＧ２Ｒ、および商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３だけでなく、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０の移動面は、それぞれの移動ループの周囲の商品ボットの一方向および／または双方向の移動を提供する複数のレーンを有し得る。たとえば、図２５も参照すると、商品デッキ１３０ＤＧの上述の部分の１つまたは複数（図２５が、ランプ１３０ＤＧ１Ｒ、１３０ＤＧ３Ｒ、４５１、４５２、４５３、デッキ移行部１３０ＤＧ２Ｒ、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０の移動面の１つまたは複数を表すものであることに留意されたい）は、複数の移動レーンＬ２、Ｌ２、Ｌ３を含む。図２５には３つの移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３が例示されているが、移動レーンの数は３つより多くても少なくてもよいことが理解されるべきである。たとえば、図３Ａ、４、７Ａ、および７Ｃにおいて、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の少なくとも一部は、複数のレーンＬ１、Ｌ２を含む。複数のレーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３によって、１つの商品ボット２６２は、任意の適切な方法で別の商品ボット２６２を通過するか、またはその周囲を走行することが可能になる（たとえば、障害物回避ナビゲーション）。

【0084】

商品ボットの障害物回避ナビゲーションの例として、商品ボット２６２は、たとえば、コントローラ２６２Ｃおよびセンサ２１１０を介して、商品ボット２６２が、商品デッキ１３０ＤＧの搬送面上の実質的に滑らかな湾曲したボット通行経路２５５０（図２５を参照）に沿って移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３間を移行するように、駆動システム２１００を用いて商品ボットの動作をもたらすように構成され得る。実質的に滑らかな湾曲したボット通行経路２５５０は、商品ボットの動的モデルに基づいて判定される、実質的に滑らかな湾曲したボット通行経路２５５０に沿った、商品ボット２６２の所定の最適軌道で、移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３の１つでのウェイポイントＬＷ１を移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３の１つでのウェイポイントＬＷ２に接続する。障害物回避ナビゲーションの適切な例は、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２１年９月１４日に発行された、「Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ」と題される、米国特許第１１，１１７，７４３号明細書に記載されている。

【0085】

依然として図３Ａ、４、７Ａ、７Ｃ、および２５を参照すると、複数のレーン（図３Ａ、４、７Ａ、および７ＣのレーンＬ２または図２５のレーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３のいずれか１つなど）の１つは、少なくとも部分的に、メンテナンスが必要な商品ボットが、（本明細書に記載される商品ボットリフトモジュール４９０または人間のオペレータなどによって）ブレークパックモジュール２６６から取り出されるようにレーンＬ２の動的に可変な部分に保管される、無効化された商品ボットレーン（たとえば故障レーン）であり得る。たとえば、レーンＬ２（または他の態様ではレーンＬ１またはＬ３）に位置する無効化された（またはメンテナンスが必要な）商品ボット２６２Ｄ（図７Ａを参照）は、商品ボット２６２Ｄが無効化されていることを示す信号をコントローラ１２０に送信し、ブレークパックモジュール２６６内のその位置をコントローラ１２０に通知し得る。コントローラ１２０は、無効化された商品ボット２６２の位置を（レーンＬ２、または他の態様では、無効化された商品ボット２６２Ｄが位置する場所などのレーンＬ１などに沿ったいずれの場所にも配置され得る）故障ゾーン７７７として動的に指定し、動作上の商品ボット２６２を、動的に指定された故障ゾーン７７７の周囲にルートを定める（ここで、再びルートを定めることは、バイパスレーンの１つまたは複数またはシャント／ランプを介した再配向によってもたらされる）。２つまたはそれを超える移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３が存在する場合、故障ゾーン７７７（またはバイパスレーン）としての、コントローラ１２０による移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３のうちの１つの少なくとも一部の指定は、コントローラ１２０が、移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３の１つまたは複数における無効化されたボットの存在に対応する期間にわたって移動レーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３のうちのいずれか１つまたは複数の一部を（たとえば、１つまたは複数の無効化されたボット２６２によってコントローラ１２０に送信された信号に基づいて）故障ゾーン７７７（またはバイパスレーン）として一時的に指定し得るように、動的に行われ得る。バイパスレーンの適切な例は、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１５年７月１４日に発行された、「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された、米国特許第９０８２１１２号明細書、および２０１７年２月７日に発行された、「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題された、米国特許第９５６１９０５号明細書で見ることができる。

【0086】

本明細書に記載されるように、１つまたは複数のバリア７６６Ａ、７６６Ｂ（図７Ｃ）は、動的に指定された故障ゾーン７７７へのアクセスを閉鎖して、本明細書に記載される方法でブレークパックモジュール２６６から無効化された商品ボット２６２の取り出しをもたらすように配備され得る。

【0087】

複数のレーン（たとえば図７ＡのレーンＬ２、またはたとえば図２５のレーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３のうちのいずれか１つまたは複数）の１つは、少なくとも部分的に、プットウォール２６３Ｗのブレークパック商品インターフェース２６３での商品ボット２６２によるブレークパック商品ＢＰＧのシーケンシングされた送達（たとえばブレークパックオーダー分類１８８）（およびしたがって、プットウォール２６３Ｗのブレークパック商品インターフェース２６３に配置されたブレークパック商品コンテナ２６４の任意の所与の１つまたは複数に配置されたブレークパック商品ＢＰＧのシーケンシングであって、シーケンシングは、商品ボット２６２を移動ループの周りで循環させることによっても提供され得る）をもたらす商品ボット２６２用のバッファ７７８であり得る。ここで、コントローラ１２０は、混合されたブレークパック商品ＢＰＧの所定のオーダー（たとえば、所定のオーダーは、より耐久性のある／より大きなブレークパック商品または本明細書に記載されるものなどの他の適切なシーケンシングの後により壊れやすい／より小さなブレークパック商品がブレークパック商品コンテナＢＰＧに配置されるなどの任意の適切なオーダーである）で異なるブレークパック商品ＢＰＧが同じ（すなわち、共通の）ブレークパック商品コンテナ２６４内に配置されるように、商品ボット２６２によって運ばれたブレークパック商品ＢＰＧを送達する所定の時間に達するまで、レーンＬ２（または２つのレーンＬ１、Ｌ２が存在する場合にはレーンＬ１、または２つを超えるレーンが存在する場合にはレーンＬ１、Ｌ２、Ｌ３、．．．Ｌｎ（ここで、ｎは最大レーン数を示す整数である））において移動ループを通行する、またはそれら自体をバッファするように商品ボット２６２に命令し得る。本明細書で述べられるように、シーケンシングは、単一の商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３上で、または複数の商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３にわたって／間でもたらされ得、ここで、商品ボット２６２は、ブレークパック商品ＢＰＧをピッキングおよび配置し、ブレークパック操作ステーション１４０に戻すために、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３間を移行する。

【0088】

図７Ｂも参照すると、プットウォール２６３Ｗでのブレークパック商品コンテナ２６４の１つまたは複数が、仕切られたブレークパック商品コンテナ２６４ＰＰであり得ることが留意される。ここで、仕切られたブレークパック商品コンテナ２６４ＰＰは、２つの仕切りＰ１、Ｐ２を有するものとして例示されているが、他の態様では、２つを超える仕切りが設けられてもよい。概して、各ブレークパック商品コンテナ２６４は、任意の所与の（たとえば、１つの）顧客（すなわち、店舗、電子商取引顧客、配送センターなど）のオーダーに対応する。仕切られたブレークパック商品コンテナ２６４ＰＰは、２つまたはそれを超える顧客のブレークパック商品オーダーのバッチ処理を提供するか、またはそうでなければもたらす。たとえば、商品を保持し、それらの商品を自身の顧客（本明細書ではサブ顧客と呼ばれる）に出荷する配送センターの顧客（たとえば、共通顧客と呼ばれる）は、それぞれがサブ顧客に対応している２つの別個のブレークパック商品オーダーを配置し得る。保管および取り出しシステム１００は、共通顧客に出荷するために、（２つのサブ顧客に対応する）２つの別個のブレークパック商品オーダーを単一の仕切られたブレークパック商品コンテナ２６４ＰＰにまとめ得る。

【0089】

依然として図３Ａ、４、７Ａ、７Ｃ、および２５を参照すると、上述したように、複数のレーン（Ｌ２など）の１つは、少なくとも部分的に、メンテナンスが必要な（またはそうでなければ無効化されている）商品ボットが、（本明細書に記載される商品ボットリフトモジュール４９０または人間のオペレータなどによって）ブレークパックモジュール２６６から取り出されるように保管される、無効化された商品ボットレーン（たとえば故障レーン）であり得る。ここで、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３（および／または商品デッキレベル１３０ＤＧ０）は、無効化された商品ボットが位置するデッキレベルの一部へのアクセスを閉じる（またはそうでなければ制限する）ように、および／または商品ボット２６２に（それらが、影響を受けた領域を出ることができる、または影響を受けた領域に残っている商品ボットを停止することができる場合に）影響を受けた領域から出るように指示するように構成されている。たとえば、商品デッキレベル１３０ＤＧ０、１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３は、それらの開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２０年８月１１日に発行された、「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｓｅｃｕｒｅｄ Ｐｅｒｓｏｎｎｅｌ Ａｃｃｅｓｓ Ｚｏｎｅｓ ａｎｄ Ｒｅｍｏｔｅ Ｒｏｖｅｒ Ｓｈｕｔｄｏｗｎ」と題された、米国特許第１０，７３９，７６６号明細書、および２０１９年１２月１７日に発行された、「Ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ Ａｃｃｅｓｓ Ｚｏｎｅｓ ｆｏｒ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題された、米国特許第１０，５０７，９８８号明細書に記載されたものに略類似している展開可能な物理的バリアを含む。たとえば、図７Ｃを参照すると、商品デッキ１３０ＤＧの１つまたは複数の部分は、商品デッキ１３０ＤＧのそれぞれの部分へのアクセスを閉じる（またはそうでなければブロックする）ために展開される、および商品デッキ１３０ＤＧのそれぞれの部分へのアクセスを許可するように格納される、格納式バリア（たとえば、ゲート、ネット、フェンスなど）を含む。図７Ｃに見られるように、たとえば商品デッキレベル１３０ＤＧ１に、少なくとも１つのバリア７６６Ａ、７６６Ｂが設けられる（類似したバリアが他の商品デッキレベルに設けられてもよい）。バリア７６６Ａ、７６６Ｂは、レーンＬ２のそれぞれの部分Ｌ１Ａ、Ｌ１Ｂに並んで（たとえば、それらをブロックまたは閉鎖するように）シャント４６１に隣接して配置される。バリア７６６Ａ、７６６Ｂは、商品ボット２６２がブレークパックモジュール２６６の開いた（たとえばブロックされていない）部分内で動作し続けるように、バリア７６６Ａ、７６６Ｂの１つまたは複数が展開されるときにシャント７６１へのアクセスを許可するように、商品デッキレベル１３０ＤＧ１上に位置づけられる。１つまたは複数の態様では、ブレークパック商品自律型移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌは、概して、共通の移動方向を有するもの（すなわち、単一の循環方向での商品ボットの移動）として説明されるが、バリア７６６Ａ、７６６Ｂが展開されると、ブレークパック商品自律型移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌの１つまたは複数の部分によって、（たとえば、コントローラ１２０のトラフィック管理制御下で）双方向の商品ボット２６２の移動が可能になり得る。

【0090】

商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３（および／または商品デッキレベル１３０ＤＧ０）の一部が閉じている場合、ブレークパックモジュール２６６の動作は、ブレークパック商品ＢＰＧをブレークパック商品コンテナ２６４に配置するために、商品ボットを異なる商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３（および／または商品デッキレベル１３０ＤＧ０）に配向／再配向することによって、またはランプ４５１～４５３、１３０ＤＧ１Ｒ～１３０ＤＧ３Ｒおよびシャント４６１を使用して（図２および４を参照）商品ボットを商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３（および／または商品デッキレベル１３０ＤＧ０）の（１つまたは複数の）閉じた部分の周りに配向／再配向することによって、中断されずに継続し得る。コントローラ１２０は、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３（および／または商品デッキレベル１３０ＤＧ０）の閉じた部分を回避し、ブレークパックモジュール２６６の中断のない動作を維持するように、商品ボット２６２を、オンザフライで（たとえば、商品ボットタスクの実行中に）異なる移動ルート（事前に計画されたルート以外）に沿って、または異なるブレークパック商品コンテナ２６４（事前に決定されたブレークパック商品コンテナ以外）にオンザフライで（すなわち、ボットタスクの履行中に）再配向するように構成され得る。

【0091】

図４および図１０にも見られるように、商品デッキ１３０ＤＧは、ブレークパックモジュール２６６に商品ボット２６２を入力するおよび／またはブレークパックモジュール２６６から商品ボット２６２を取り出すための少なくとも１つの商品ボットリフトモジュール４９０を含む。１つまたは複数の態様では、少なくとも１つの商品ボットリフトモジュール４９０は、無効化された商品ボット２６２Ｄの取り出しを容易にし、および／または任意の適切な理由でブレークパックモジュール２６６への商品ボット２６２の入力およびブレークパックモジュール２６６からの商品ボット２６２の取り出しをもたらす。たとえば、商品ボット２６２は、負荷バランス（たとえば、所定のスループット）、商品ボットの密集／トラフィック、商品ボットのメンテナンス、および／または任意の他の適切な基準に応じて入力され得るか、または取り出され得る。商品ボットリフトモジュール４９０は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１９年３月５日に発行された、「Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｒｏｖｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ」と題された、米国特許第１０，２２１，０１３号明細書に記載されるものに略類似し得る。例として、少なくとも１つの商品ボットリフトモジュール４９０は、（１つまたは複数の）商品デッキ１３０ＤＧとインターフェース接続することができる。図４および１０に見られるように、少なくとも１つの商品ボットリフトモジュール４９０は、一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬのスタックの商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３とインターフェース接続される一方で、他の態様では、図１０に例示される方法に略類似した方法で１つまたは複数の（積み重ねられた）オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０（図４を参照）とインターフェース接続される。少なくとも１つの商品ボットリフトモジュール４９０と商品デッキ１３０ＤＧとの間のインターフェースは、各商品デッキ１３０ＤＧへの商品ボット２６２の入力および排出が、ブレークパックモジュール２６６のスループットから実質的に切り離される（たとえば、各商品デッキレベルでの商品ボット２６２の入力および出力が、スループットに影響を及ぼさない）ように、商品デッキ１３０ＤＧの所定の位置に配置され得る。一態様では、少なくとも１つの商品ボットリフトモジュール４９０は、各商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３および／またはオペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０に対して商品デッキ１３０ＤＧに接続される、またはその一部を形成する、拍車またはステージング領域４９１（たとえば商品ボット積荷プラットフォーム － 図４を参照）とインターフェース接続し得る。他の態様では、少なくとも１つの商品ボットリフトモジュール４９０は、オペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０および／または商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３の１つまたは複数と実質的に直接インターフェース接続し得る。

【0092】

商品デッキ１３０ＤＧおよび／またはステージング領域４９１は、リフトモジュールインターフェースで商品ボット２６２が商品デッキ１３０ＤＧおよび／またはステージング領域４９１から離れて移動することを実質的に防止する任意の適切なバリア１０３２を含み得ることが留意される。一態様では、バリア１０３２は、商品ボット２６２が商品デッキ１３０ＤＧおよび／またはステージング領域４９１から離れて移動するのを実質的に防止するための展開位置と、商品ボット２６２が商品ボットリフトモジュール４９０のリフトプラットフォーム１０３１と商品デッキ１３０ＤＧおよび／またはステージング領域４９１との間を移行することを可能にするための収縮位置との間で移動可能であり得る可動バリアであり得る。

【0093】

ブレークパックモジュール２６６への商品ボット２６２の入力およびブレークパックモジュール２６６からの商品ボット２６２の取り出しに加えて、一態様において、各商品ボットリフトモジュール４９０はまた、ブレークパックモジュール２６６から商品ボット２６２を取り出すことなく、一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬの商品デッキレベル１３０ＧＤ０、１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３間および／または異なる（たとえば、積み重ねられた）一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬの商品デッキレベル１３０ＤＧ０、１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３間で商品ボット１１０を搬送し得る。コントローラ１２０は、ブレークパックモジュール２６６の外側から所定の商品デッキレベル１３０ＤＧ０、１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３および／または所定の一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬへ商品ボット２６２を導入すること、ブレークパックモジュール２６６から商品ボット２６２を取り出すこと、および／または、ブレークパックモジュール２６６から商品ボット２６２を取り出すことなく商品デッキレベル１３０ＤＧ０、１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３および／または一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬ間で商品ボット２６２を移送することにより、商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３間および／または異なる一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬ間の作業負荷の均衡がとられる、商品ボットの均衡化をもたらすために、商品ボットリフトモジュール４９０を利用し得る。一態様では、商品ボットリフトモジュール４９０を用いる異なる商品デッキレベル１３０ＤＧ０、１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３および／または一群の商品デッキレベル１３０ＤＧＬ間での商品ボット２６２の移送が、商品ボットのペイロード移送とは独立して実施されることが留意される（たとえば、ブレークパック商品ＢＰＧは、商品ボットリフトモジュール４９０を使用してデッキレベルまたは一群のデッキレベル間で移送される場合には、商品ボット２６２上に配置されない）。他の態様では、商品ボット２６２は、商品ボットリフトモジュール４９０を使用して保管デッキレベルまたは一群のデッキレベル間で移送されている間にペイロード（たとえばブレークパック商品ＢＰＧ）を運び得る。

【0094】

例示目的のみで、各商品ボット２６２リフトモジュール４９０は、実質的に剛性のフレーム１０３０と、当該フレーム１０３０に移動可能に連結されたリフトプラットフォーム１０３１と、を含み得る。当該フレーム１０３０は、リフトプラットフォーム１０３１がデッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３および／またはデッキレベル１３０ＤＧ０間を移動することを可能にするための任意の適切な構成を有し得る。ローバーリフトモジュール１９０は、デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３および／またはデッキレベル１３０ＤＧ０間で矢印Ｚの方向にリフトプラットフォーム１０３１を移動させるために、リフトプラットフォーム１０３１に連結されている任意の適切な駆動システム１０１９Ｍを含み得る。

【0095】

リフトプラットフォーム１０３１は、商品ボット２６２が商品ボット支持部１０５１へ／から移行することを可能にするための少なくとも１つの開口部１０５２を有する商品ボット支持部１０５１を形成するフレーム１０３１Ｆを含む。フレーム１０３１Ｆは、任意の適切な構成を有し得、任意の適切な方法でフレーム１０３０および駆動システム１０１９Ｍに移動可能に連結され得る。フレーム１０３１Ｆとフレーム１０３０との間の移動可能な連結はまた、Ｘ－Ｙ平面内でのリフトプラットフォーム１０３１の移動を実質的に防止するために任意の適切なガイド部材を含み得る。例示目的で、フレーム１０３１Ｆは、商品ボット２６２が、たとえば商品ボット２６２の搬送中にリフトプラットフォーム１０３１から離れて駆動または移動することを実質的に防止するために、商品ボット支持部１０５１を実質的に取り囲む１つまたは複数のフェンス１０５０Ａ～１０５０Ｃをさらに含み得る。フェンス１０５０Ａ～１０５０Ｃの少なくとも１つは、商品ボット２６２が、ローバー支持部１０５１と、たとえば商品デッキ１３０ＤＧ（および／またはステージング領域４９１）との間を移行することを可能にするためのフレーム１０３１Ｆに移動可能に取り付けられ得る。一態様では、フレーム１０３１Ｆは、第１の端部１０３１Ｅ１と、第１の端部１０３１Ｅ１から長手方向に分離された第２の端部１０３１Ｅ２と、を含む。商品ボット２６２は、第１の端部１０３１Ｅ１および第２の端部１０３１Ｅ２に位置するフェンス１０５０Ｂ、１０５０Ｃの１つまたは複数が、商品ボット２６２がリフトプラットフォーム１０３１に入りまたはそこを出ることを可能にするするための第１の位置と、商品ボット２６２をリフトプラットフォーム１０３１上に保持するための第２の位置との間で移動させられ得るように、長手方向軸ＬＡに沿ってリフトプラットフォーム１０３１上に、およびそこから離れて移動し得る。フェンス１０５０Ａは、たとえば、自動化保管および取り出しシステム１００が配置されている倉庫のフロア（または他の「地上」レベル）から、商品ボット２６２をリフトプラットフォーム１０３１上に積載する、またはリフトプラットフォーム１０３１から取り出すことを可能にするために、同様に枢動可能であり得る。他の態様では、商品ボット２６２は、任意の適切な方法でリフトプラットフォーム１０３１に積載され得る。

【0096】

任意の商品ボット２６２が、ブレークパックモジュール２６６内の実質的にどこでも動作を開始することができる能力を有することが望まれ得る。そうするためには、商品ボットの開始位置が実質的に自律的な方法で決定されることに利点がある。一態様では、（１つまたは複数の）登録ステーション１０１３Ｒは、商品ボット２６２が自動化保管および取り出しシステム１００内のどこにあるかを、商品ボット２６２のコントローラ２６２Ｃ（図１Ａ）が判定することができるように、商品ボットの事前位置決めデータを欠いている商品ボット２６２に十分な位置データを提供するために、ブレークパックモジュール２６６全体に分配され得る（図１１、ブロック１１００）。登録ステーション１０１３Ｒは、商品ボット２６２の位置および／または自動登録システムを提供し、たとえば商品ボットのコールドスタート（商品ボットが事前位置決めデータを欠いている場合）、および自動化保管および取り出しシステム１００全体の任意の所望の位置での商品ボットの導入／引き出しの更新のための商品ボットのオンセット、オフセット、および更新された登録を可能にし得る。各登録ステーション１０１３Ｒの位置は、自動化保管および取り出しシステム１００の構造の参照フレーム（たとえば、全体的な三次元参照空間であり、他の態様では、全体的な参照空間は、任意の適切な数の寸法を有し得る）内にマッピングされ得る。商品ボット２６２と登録ステーションがインターフェース接続するときに、商品ボット２６２がインターフェース接続している登録ステーションの位置が、商品ボット２６２とコントローラ１２０の両方に送信されて、自律商品ボット制御およびコントローラ１２０による商品ボット２６２の制御の１つまたは複数を可能にすることが留意される。

【0097】

ブレークパックモジュール２６６の（１つまたは複数の）商品移送デッキ１３０ＤＧは、ブレークパックモジュール２６６の各デッキレベル１３０ＤＧ０、１３０ＤＧ１ｍ、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３上の商品ボット２６２の物理的な導入および引き出しを容易にするための、商品ボット２６２リフトモジュール４９０または任意の他の構造的特徴部（たとえば、ポート、開口部、プラットフォーム）などの、任意の適切なローバー入口／出口特徴部を備えて配置され得る。一態様では、登録ステーション１０１３Ｒは、商品ボット２６２のリフトモジュール４９０に関して上記した方法に略類似した方法で、具体的な入口／出口ステーションに位置づけられ、関連付けられ得る。登録ステーション１０１３Ｒは、制御サーバー１２０などの任意の適切なコントローラを用いて、初期化され、保管三次元参照空間にマッピングされ得る（図１１、ブロック１１１０）。各登録ステーション１０１３Ｒは、登録ステーション１０１３Ｒに対する所定の近位および／または配向内にある（ボットの事前位置決めデータを欠き得る）（１つまたは複数の）商品ボット２６２とインターフェース接続し得るか、またはそうでなければ通信し得る（図１１、ブロック１１２０）。一態様では、商品ボット２６２は、商品ボット２６２が、ピッキング、配置、および戻りの動作を実施し得る（図１１、ブロック１１３２）ように、商品ボット２６２が事前位置決めデータを欠いている場合に位置データを商品ボット２６２に提供する（図１１、ブロック１１３１）ように登録ステーション１０１３Ｒと通信し得る。上述したように、登録ステーション１０１３Ｒはまた、商品ボット２６２がどの位置に挿入されているか、またはどの位置から取り出されているかを商品ボット２６２に知らせるために、商品ボット２６２のリフトモジュール４９０などの、商品ボット２６２の導入および引き出しのポイントで使用され得る。別の態様では、登録ステーション１０１３Ｒは、商品ボット２６２からデータを収集し（図１１、ブロック１１３０）、そのデータをコントローラ１２０に送信し得（図１１、ブロック１１４０）、そこで、データは、コントローラ１２０による自律商品ボット登録に対して十分であり得る（図１１、ブロック１１５０）（すなわち、データは、固有の商品ボット識別および自動化保管および取り出しシステム１００の全体的な三次元参照空間における商品ボットの位置を提供し得る）。これによって、コントローラ１２０は、全体的な三次元参照空間に関連し得る、たとえば、ブレークパックモジュール２６６への商品ボット２６２の導入をもたらすことが可能になる。逆に、商品ボット２６２の引き出しは、商品ボット２６２がブレークパックモジュール２６６を出るときに、上記した方法に略類似した方法で、自動化保管および取り出しシステム１００から商品ボットが登録解除される（図１１、ブロック１１５１）ように、実施され得る。商品ボットの登録および登録解除は、導入または引き出しの情報（たとえば、どの商品ボット２６２が、どのブレークパックモジュール２６６に、およびどのデッキレベル１３０ＤＧ０、１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３上に挿入されているか、または取り出されているか）を用いてシステムソフトウェアを自動的に更新し得る他に、自動化保管および取り出しシステム１００の他の構成設定を自動的にチェックし得る。

【0098】

一態様では、登録ステーション１０１３Ｒはまた、位置更新として機能し得（たとえば、商品ボット２６２は事前位置データを有する）、ここで、登録ステーション１０１３Ｒは、位置決めデータを商品ボット２６２に提供して、ブレークパックモジュール２６６内の商品ボット２６２の位置を更新またはそうでなければ修正する（図１１、ブロック１１３３）。１つまたは複数の態様では、登録ステーション１０１３Ｒは、商品ボット位置の継続的な更新を提供するために、ブレークパックモジュール２６６全体にわたって配置され得る。商品ボット２６２の通信機２６２Ｔも、任意の適切な方法で登録ステーション１０１３Ｒからデータを取得するように構成され得る。登録ステーション１０１３Ｒは、商品ボット２６２がそれ自体をリセットする必要がある場合に、商品ボット２６２によって、通常動作中に商品ボット２６２がどこにあるかを判定するように使用することができる。

【0099】

図３Ａ、４、６Ａ、６Ｂ、７Ａ～７Ｄ、８Ａ、および８Ｂを参照すると、本明細書に記載されるように、商品ボット２６２は、ブレークパック操作ステーション１４０のオペレータステーション８０１、８０２、８０３、８０４とブレークパック商品インターフェース２６３に位置するブレークパック商品コンテナ２６４との間でブレークパック商品ＢＰＧを搬送するように構成されている。たとえば、コントローラ１２０は、（図８Ｂに例示される）オペレータステーション８０２などのオペレータステーションのいずれか１つからブレークパック商品ＢＰＧをピックアップし、ブレークパック商品ＢＰＧを、（図７Ｂに例示される）商品デッキレベル１３０ＤＧ１に沿って配置された所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３ＬＰにある所定のブレークパック商品コンテナ２６４に送達するように、商品ボット２６２に指示し得る。ここで、人間のオペレータＨＵＭ（またはロボットオペレータＲＯＢ）などのオペレータは、商品デッキ１３０ＤＧ上の待ち行列８４４に位置する商品ボット２６２上にブレークパック商品ＢＰＧを配置する。オペレータステーション８０２から、商品ボット２６２は、商品デッキレベル１３０ＤＧ１に入るように、ランプ１３０ＤＧ１Ｒまでオペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０を通行する。本明細書に記載されるように、商品デッキレベル１３０ＤＧ１の閉じた部分などの障害物がある場合、コントローラ１２０は、他の商品デッキレベル１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３、シャント４６１、および／またはランプ４５１～４５４の１つまたは複数を通行することを含む、商品ボットを移動経路に沿って再配向することなどによって、オンザフライで商品ボット２６２を障害物の周囲に再びルートを定め得る。

【0100】

１つまたは複数の態様では、商品ボット２６２は、所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３ＬＰに配置されるブレークパック商品コンテナ２６４の識別情報を検証するように構成された（１つまたは複数の）任意の適切なセンサ７３３を備えて構成されている。（１つまたは複数の）センサ７３３は、光学センサ（たとえば、バーコードリーダー）、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグリーダー、またはブレークパック商品コンテナ２６４の任意の適切な識別標識／タグを読み取るための任意の他の適切なセンサのうちの１つまたは複数を含む。商品ボット２６２が所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３ＬＰに配置されていると、商品ボット２６２は、所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３ＬＰに配置されるブレークパック商品コンテナ２６４の識別情報を検証する。正しいブレークパック商品コンテナ２６４が所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３ＬＰに配置されている場合、商品ボット２６２は、ブレークパック商品ＢＰＧをブレークパック商品コンテナ２６４に移送するように構成される。誤ったブレークパック商品コンテナ２６４が所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３ＬＰに配置されていると商品ボット２６２が判定した場合、商品ボット２６２は、それをコントローラ１２０に通信するように構成され、コントローラ１２０は、商品ボット２６２をブレークパック商品インターフェース２６３での（たとえば同じまたは異なるレベルでの）別のブレークパック商品コンテナに再配向する、商品ボット２６２を商品デッキ１３０ＤＧのバッファ領域に再配向して、正しいブレークパック商品コンテナ（またはブレークパック商品が取り出された、またはブレークパック商品ＢＰＧと同じＳＫＵを含む供給コンテナ）の送達を待つ、および／または商品ボット２６２を再配向して、ブレークパック操作ステーション１４０に戻すように、オンザフライで商品ボット２６２のタスクを再割り当てし得る。

【0101】

ブレークパック商品ＢＰＧが、コンテナボット１１０による保管庫へのまたは自動化保管および取り出しシステム１００からの搬送のためにブレークパック商品コンテナ２６４に送達されると、商品ボット２６２は、別のブレークパック商品ＢＰＧの搬送のためにブレークパック操作ステーション１４０に戻り得る。他の態様では、商品ボット２６２は、ブレークパックモジュール２６６へと通行し、そこから取り出されてもよいし、商品ボットリフトモジュール４９０によって別のブレークパックモジュールに移送されてもよい。

【0102】

上述したように、（たとえば、１つの商品ボット２６２から、または任意の数の商品ボット２６２からの複数のブレークパック商品から）送達された（１つまたは複数の）ブレークパック商品ＢＰＧが中に配置されたブレークパック商品コンテナ２６４は、商品デッキレベル１３０ＤＧに対応するコンテナボット移動面２６６ＲＳ１、２６６ＲＳ２、２６６ＲＳ３に沿って移動するコンテナボット１１０によってデッキレベル１３０ＤＧからピッキングされて、保管庫へのまたは自動化保管および取り出しシステム１００からのブレークパック商品コンテナ２６４の搬送をもたらす（図３Ａを参照すると、たとえば、コンテナボット移動面２６６ＲＳ１は、商品デッキレベル１３０ＤＧ１に対応し、機能し、コンテナボット移動面２６６ＲＳ２は、商品デッキレベル１３０ＤＧ２に対応し、機能し、コンテナボット移動面２６６ＲＳ３は、商品デッキレベル１３０ＤＧ３に対応し、機能する）。一態様では、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、および２０２０年６月２６日に出願された、「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖｉｎｇ Ｇｏｏｄｓ Ｉｎ Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された、米国仮特許出願第６３／０４４，７２１号明細書に記載される方法に類似した方法で、ブレークパック商品コンテナ２６４の搬出のために、ブレークパック商品コンテナ２６４をブレークパック商品インターフェース２６３からコンテナ搬出ステーションＴＳに搬送し、保管のために、他のブレークパック商品コンテナ２６４をブレークパック商品インターフェース２６３からブレークパック商品コンテナ保管位置１３０ＳＢであるコンテナ保管位置１３０Ｓに搬送するように構成されている。

【0103】

図２、３Ａ、４、７Ｂ、８Ｂ、および２７を参照すると、ブレークパックモジュールまたは自動化オーダー履行システム２６６の例示的な動作が説明される。マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイまたはプットウォール２６３Ｗが設けられる（図２７、ブロック２７００）。プットウォール２６３Ｗの各レベルＰＷＬは、コンテナ充填ステーション領域ＣＦＡを有し、ブレークパック商品コンテナステーション２６３Ｌがコンテナ充填ステーション領域ＣＦＡに沿って（たとえば商品デッキ１３０ＤＧに沿って）配列され、各レベルＰＷＬは、コンテナ充填ステーション領域のブレークパックコンテナステーション２６３Ｌに沿って並置された対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３を有している（図４を参照）。当該方法は、少なくとも１つの商品ボット２６２を用いて、ブレークパック商品を、対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３に沿って、およびマルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイ２６３Ｗの異なるレベルＰＷＬでの対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３間で、各レベルＰＷＬでの各ブレークパック商品コンテナステーション２６３Ｌまで通行させるおよび搬送する工程（図２７、ブロック２７１０）を含む。各ブレークパック商品コンテナステーション２６３Ｌは、少なくとも１つの商品ボット２６２によってアクセスされ、所定のブレークパック商品充填ペイロードＢＰＧＦＰによって充填されたブレークパック商品コンテナ２６４を保持するように配置され、少なくとも１つの商品ボット２６２は、少なくとも１つのブレークパック商品ＢＰＧユニットを、少なくとも１つの商品ボット２６２による搬送まで、保持するためのペイロード支持部２６２ＰＳ（たとえば図７Ｂを参照）を有する。

【0104】

各レベルＰＷＬでの対応する移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３は、各レベルＰＷＬでの対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３と各々の他のレベルＰＷＬに対応する他のブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３との間を通行するレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路ＩＴＰＳによって、プットウォール２６３の各々の他のレベルＰＷＬに対応する他の移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３に連通可能に接合され、それにより、少なくとも１つの商品ボット２６２は、レベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路ＩＴＰＳを介して、対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３から各々の他のレベルＰＷＬに対応する各々の他のブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３に移行し、１つのレベルＰＷＬ上の少なくとも１つの商品ボット２６２に積載された所定のブレークパック商品ＢＰＧ充填ペイロードを搬送し、異なるレベルＰＷＬでの各ブレークパック商品コンテナステーション２６３Ｌにおけるブレークパック商品コンテナ２６４を充填する。ここで、各レベルＰＷＬでの対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３およびレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路ＩＴＰＳは、少なくとも１つのレベル間迂回経路（たとえば、本明細書に記載されるような、ランプ、リフトなど）および少なくとも１つのレベル内迂回経路（たとえば、本明細書に記載されるようなバイパスまたはシャント）を含む自律誘導型ブレークパック商品搬送車両迂回経路の少なくとも二次元マトリックスを形成し、それにより、少なくとも１つの商品ボット２９２は、オンザフライで、少なくとも１つのレベル間迂回経路および少なくとも１つのレベル間迂回経路の少なくとも１つを介して、初期のブレークパック商品コンテナステーション指定先ＣＳＤ１から、初期のコンテナステーション指定先ＣＳＤ１（図４を参照）と共通するレベルＰＷＬおよび異なるレベルＰＷＬの少なくとも１つの上の迂回ブレークパック商品コンテナステーション指定先ＣＳＤ２まで自由に迂回する。ここで、各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３が非決定的であり、少なくとも１つのレベル間迂回経路が非決定的であり、それにより、少なくとも１つの商品ボット２６２は、対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３と少なくとも１つのレベル間迂回経路との間を自由に移行し得る。

【0105】

図２、３Ａ、４、７Ｂ、８Ｂ、および２６を参照すると、商品の保管および取り出しに関する自動化保管および取り出しシステム１００の例示的な動作が説明される。保管構造１３０は、本明細書に記載されるように設けられる（図２６、ブロック２６００）。コンテナ（たとえば、ブレークパック商品コンテナおよび／または供給コンテナ）は、保管構造１３０の各レベルでの保管棚のアレイ１３０ＳＡにおいて保管棚の各々上のコンテナ保管位置／スペース１３０Ｓへ／からアクセスされる、少なくともコンテナボット１１０を用いて、ブレークパック操作ステーション１４０に搬送され（図２６、ブロック２６１０）、そこで、少なくとも１つのコンテナボット１１０は、各レベルでのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣおよびピッキング通路１３０Ａを通行し、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣとは別個であり、コンテナボット１１０の少なくとも１つは、保管構造１３０の各レベルに配置されている。プットウォール２６３Ｗが設けられ（図２６、ブロック２６２０）、これは、プットウォール２６３Ｗの各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧとともに各レベルに沿って分配されたブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌの複数のレベルを含む。ブレークパック商品ＢＰＧは、少なくとも１つの商品ボット２６２によって、対応するブレークパック商品移送デッキ１２３０ＤＧに沿って、およびプットウォール２６３Ｗの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧ（たとえば１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３）間で、プットウォール２６３Ｗの各レベルでの各ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌまで搬送される（図２６、ブロック２６３０）。コンテナボット１１０の動作は、コントローラ１２０を用いて、コンテナ保管位置１３０Ｓ、ブレークパック操作ステーション１４０、およびプットウォール２６３Ｗブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置されたブレークパック商品コンテナ２６４の間でもたらされる（図２６、ブロック２６４０）。

【0106】

図２、３Ａ、４、７Ｂ、８Ｂ、９、９Ａ、および９Ｂを参照すると、ブレークパックモジュールの例示的な動作が説明される。上記したように、コンテナボット１１０は、コンテナ（たとえば、供給コンテナ２６５、空のブレークパック商品コンテナ２６４Ｅ、部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４ＰＦ、および／または任意の適切な充填の状態／レベルを有する任意の適切なコンテナ）をブレークパックモジュール２６６に移送するように構成されている。これらの供給コンテナ２６５およびブレークパック商品コンテナ２６４は、オペレータステーション１４０およびブレークパック商品インターフェース２６３の１つまたは複数に送達される。たとえば、コンテナボット１１０は、上記した方法で供給コンテナ２６５（またはブレークパックコンテナ２６４）をブレークパック操作ステーション１４０のオペレータステーション８０１～８０４に送達するように構成されている（たとえば、コンテナボット１１０は、供給コンテナをブレークパック操作ステーション１４０に実質的に直接、またはリフト３１０Ａ、３１０Ｂに送達し、供給コンテナ２６５をブレークパック操作ステーション１４０への送達のために分類／シーケンシングする）（図９Ｂ、ブロック１９１５０）。一態様では、供給コンテナ２６５を、たとえばコンベヤ５００Ａに配置した後、コンテナボット１１０は、コンベヤ５００Ａに隣接しておよび／またはコンテナ出力コンベヤ８２０と連通して配置されている空のブレークパックコンテナリフト２２２から空のブレークパックコンテナ２６４Ｅ（または部分的に充填されたブレークパックコンテナ２６４ＰＦ）をピッキングし得（図９Ｂ、ブロック１９１００）、ここで、コンテナボットは、空のブレークパックコンテナリフト２２２から実質的に直接、またはコンテナ出力コンベヤ８２０から空のブレークパックコンテナ２６４Ｅをピッキングする（ここで、空のブレークパックコンテナは、多方向駆動／コンベヤユニット／部分３７０などによって、任意の適切な方法でリフト２２２からコンベヤ８２０に移送される）。その後、空のブレークパックコンテナ２６４Ｅは、ブレークパック商品インターフェース２６３の所定の空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置され得る（図９Ｂ、ブロック１９１１０）。

【0107】

空のブレークパックコンテナ２６４Ｅを（１つまたは複数の）所定の空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに送達／配置した後、コンテナボット１１０は、ブレークパック商品コンテナ保管位置１９０００への移送のために、または保管および取り出しシステム１００からの移送のために、プットウォール２６３の１つまたは複数の他の異なるブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌから（たとえば、充填された、または部分的に充填された、または空の）１つまたは複数の他の異なるブレークパックコンテナ２６４をピッキングする（図９Ｂ、ブロック１９１２０）（たとえば、ブレークパック出力分類１８９に対応する所定のオーダーアウトシーケンスに従う、本明細書に記載されるようなパレット荷または他のアウトバウンドコンテナの一部など）。ここで、コンテナボット１１０は、１つまたは複数の他のさまざまなブレークパックコンテナ２６４を保管位置１３０Ｓ、移送ステーションＴＳ、バッファステーションＢＳに、または実質的に直接リフト１５０に配置する（図９Ｂ、ブロック１９１３０）。コンテナボット１１０は、別の供給コンテナをピッキングして（図１９１４０）、上記した方法でブレークパック商品モジュール２６６に配置し得る（たとえば、図９Ｂ、ブロック１９１５０に戻る）。ここで、コンテナボット１１０は、オペレータステーション１４０とブレークパック商品インターフェース２６３との間の位置で供給コンテナ２６５を空のブレークパック商品コンテナ２６４Ｅと交換し、その後、ブレークパック商品インターフェース２６３で空のブレークパック商品コンテナ２６４Ｅを、充填されたまたは部分的に充填されたブレークパック商品コンテナと交換する。

【0108】

別の態様では、本明細書に記載されるように、コンテナボット１１０は、ブレークパック商品または供給コンテナのデカントを容易にし得る。たとえば、部分的に充填された供給コンテナ２６５または部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４は、オペレータステーション１４０からコンテナ出力コンベヤ８２０に送達され得る。コンテナボット１１０は、供給コンテナをオペレータステーション１４０に配置した（図９Ｂ、ブロック１９１５０）後に、部分的に充填された供給コンテナ２６５または部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４をピッキングし得る（図９Ｂ、ブロック１９１００）。コンテナボット１１０は、部分的に充填された供給コンテナ２６５または部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４が、本明細書に記載されるようなＳＫＵ商品で充填されるように、部分的に充填された供給コンテナ２６５または部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４を所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置する（図９Ｂ、ブロック１９１１０）。

【0109】

部分的に充填された供給コンテナ２６５または部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４を（１つまたは複数の）所定の空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに送達／配置した後、コンテナボット１１０は、ブレークパック商品コンテナ保管位置１９０００への移送のために、または保管および取り出しシステム１００からの移送のために、１つまたは複数の他の異なるブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌから（たとえば、充填された、または部分的に充填された、または空の）１つまたは複数の他の異なるブレークパックコンテナ２６４をピッキングする（図９Ｂ、ブロック１９１２０）（たとえば、所定のオーダーアウトシーケンスに従うパレット荷または他のアウトバウンドコンテナの一部など）。ここで、コンテナボット１１０は、１つまたは複数の他の異なるブレークパックコンテナ２６４を保管位置１３０Ｓ、移送ステーションＴＳ、バッファステーションＢＳに、または実質的に直接リフト１５０に配置する（図９Ｂ、ブロック１９１３０）。コンテナボット１１０は、別の供給コンテナをピッキングして（図９Ｂ、ブロック１９１４０）、上記した方法でブレークパック商品モジュール２６６に配置し得る（たとえば、図９Ｂ、ブロック１９１５０に戻る）。ここで、コンテナボット１１０は、オペレータステーション１４０とブレークパック商品インターフェース２６３との間の位置で供給コンテナ２６５を部分的に充填された供給コンテナ２６５または部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４と交換し、その後、ブレークパック商品インターフェース２６３で部分的に充填された供給コンテナ２６５または部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４を、充填されたまたは別の部分的に充填されたブレークパック商品コンテナと交換する。

【0110】

さらに別の態様では、コンテナボット１１０は、空のブレークパック商品コンテナ２６４を、任意の適切な空のブレークパックコンテナリフト２２２からブレークパック商品インターフェース２６３に実質的に直接送達するように構成されている。空のブレークパックコンテナリフト２２２は、上記したように、ブレークパック商品モジュール２６６への入口でコンテナデッキ１３０ＤＣに隣接して、および／またはコンベヤ５００Ａに隣接して配置され得る。コンテナボット１１０は、コントローラ１２０（または他の適切なコントローラ）によって、空のブレークパック商品コンテナリフト２２２または任意の適切なブレークパック商品コンテナ保管位置１９０００からブレークパック商品コンテナ２６４をピッキングするように命令され得る（図９Ｂ、ブロック１９１００）。ブレークパック商品コンテナ保管位置１９０００は、保管デッキレベル１３０Ｌの１つまたは複数に配置され、コンテナデッキ１３０ＤＣおよびピッキング通路１３０Ａの１つまたは複数からコンテナボット１１０によってアクセス可能である。たとえば、ブレークパック商品コンテナ保管位置１９０００は、ブレークパック商品コンテナ２６４の保管のための専用の位置、ピッキング通路１３０Ａに並んで（または沿って）位置する保管スペース１３０Ｓ、および移送ステーションＴＳまたはバッファステーションＢＳのコンテナ保持位置の１つまたは複数であり得る。他の態様では、コンテナボット１１０は、ブレークパックコンテナ２６４が保管庫に入ることなく、空のブレークパックコンテナ２６４をリフト１５０からピッキングしてもよい。

【0111】

コンテナボット１１０は、供給コンテナ２６５に関して上記した方法で、１つまたは複数の空のブレークパック商品コンテナ２６４を、ブレークパック商品コンテナリフト２２２および／またはブレークパック商品コンテナ保管位置１９０００から、たとえば、空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌ（図９Ａを参照）などの、ブレークパック商品インターフェース２６３に、または他の態様では、ブレークパックオペレータステーション１４０に移送する（図９Ａ、ブロック１９１１０）。一態様では、コンテナボット１１０は、図９Ａに例示されるように、（１つまたは複数の）空のブレークパックコンテナ２６４Ｅを（１つまたは複数の）所定の空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに送達し、一方、他の態様では、部分的に充填されたブレークパック商品コンテナ２６４ＰＦは、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０によって（１つまたは複数の）空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに送達される。理解され得るように、本明細書に記載されるようなコンテナボット１１０のオンボードでコンテナを分類するコンテナボット１１０の能力によって、コンテナボット１１０は、最初に所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌから充填されたまたは部分的に充填されたブレークパックコンテナ２６４をピッキングすることによって、（１つまたは複数の）空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌを作成し得、その後、（コンテナボットによって運ばれた）空のブレークパック商品コンテナを、作成されたばかりのブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに配置する（たとえば、所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌで、充填されたブレークパック商品コンテナが空のブレークパック商品コンテナと交換される）。

【0112】

空のブレークパックコンテナ２６４Ｅおよび／または部分的に充填されたブレークパックコンテナ２６４ＰＦを（１つまたは複数の）所定の空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに送達した後、コンテナボット１１０（充填されたまたは部分的に充填されたブレークパックコンテナと空のブレークパックコンテナとの交換から、その上に運ばれた充填されたまたは部分的に充填されたブレークパックコンテナの有無にかかわらず）は、ブレークパック商品コンテナ保管位置１９０００への移送のために、または保管および取り出しシステム１００からの移送のために、１つまたは複数の他の異なるブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌから（たとえば、充填された、または部分的に充填された、または空の）１つまたは複数の他の異なるブレークパックコンテナ２６４をピッキングする（図９Ｂ、ブロック１９１２０）（たとえば、所定のオーダーアウトシーケンスに従うパレット荷または他のアウトバウンドコンテナの一部など）。他の態様では、空のブレークパックコンテナ２６４Ｅおよび／または部分的に充填されたブレークパックコンテナ２６４ＰＦを（１つまたは複数の）所定の空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに送達した後、コンテナボット１１０は、ブレークパック商品インターフェース２６３からブレークパックコンテナをピッキングすることなくブレークパックステーション２６６を離れ得る。さらに他の態様では、空のブレークパックコンテナ２６４Ｅおよび／または部分的に充填されたブレークパックコンテナ２６４ＰＦを（１つまたは複数の）所定の空のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌに送達した後、コンテナボット１１０は、上述した方法で、保管庫への移送または保管および取り出しシステムからの移送のために、コンテナ出力コンベヤ８２０から空のまたは部分的に充填された供給コンテナ２６５をピッキングし得る。その後、コンテナボット１１０は、ブレークパック商品モジュール２６６への移送のために、別の空のブレークパック商品コンテナまたは供給コンテナをピッキングし得る。

【0113】

再び供給コンテナ２６５を参照すると、オペレータステーション８０１～８０４において、（１つまたは複数の）供給コンテナ２６５は、供給コンテナが予期された供給コンテナであることを検証するためにセンサスイート８９９によってスキャンされる（図９、ブロック９０００）。オペレータ（人間のオペレータＨＵＭまたはロボットオペレータＲＯＢ）は、供給コンテナ２６５を開けて（図９、ブロック９０１０）、供給コンテナ２６５内のブレークパック商品ＢＰＧの在庫維持ユニットＳＫＵが、センサスイート８９９の任意の適切なセンサまたはオペレータステーション８０１～８０４のディスプレイ８９９Ｄに提示される指示情報を用いて正しいことを確認する（図９、ブロック９０２０）。オペレータは、供給コンテナ２６５から所望の数のブレークパック商品ＢＰＧをピッキングし（図９、ブロック９０３０）、ブレークパック商品ＢＰＧをブレークパック商品コンテナ２６４内にまたは商品ボット２６２上に配置する（図９、ブロック９０３１）。センサスイート８９９は、任意の適切な方法で（たとえば、ブレークパック商品および／またはオペレータの手の動きを追跡する任意の適切な視覚システムを通してや、コンテナ２６４／商品ボット２６２の段重量の変化を判定することにより、など）、オペレータによって配置されたブレークパック商品のピッキング量を確認するように構成されている（図９、ブロック９０４０）。

【0114】

（１つまたは複数の）ブレークパック商品ＢＰＧがブレークパック商品コンテナ２６４に配置される場合、ブレークパック商品コンテナ２６４は、上記したようにオペレータステーションからコンテナ出力コンベヤ８２０に搬送される。コンテナボット１１０は、コンテナ出力コンベヤ８２０からブレークパック商品コンテナ２６４をピッキングし、ブレークパック商品コンテナを保管庫に、または自動化保管および取り出しシステム１００からブレークパック商品コンテナ２６４を出力するために、移送ステーションＴＳもしくはバッファステーションＢＳに搬送する。（１つまたは複数の）ブレークパック商品ＢＰＧが商品ボット２６２上に配置されている場合（たとえば、オペレータステーション８０１～８０４に隣接するオペレータステーションデッキレベル１３０ＤＧ０の待ち行列８４４で待機している場合）、商品ボット２６２は、（たとえば上記した方法で）所定の商品デッキレベル１３０ＤＧ１、１３０ＤＧ２、１３０ＤＧ３上のブレークパック商品インターフェース２６３における所定のブレークパック商品コンテナ２６４へと商品デッキ１３０ＤＧを通行する（図９、ブロック９０５０）。１つまたは複数の態様では、商品ボット２６２は、任意の適切な方法で（バッファ７７８で待機する（図７Ｃを参照）、または１つまたは複数の移動ループＤＧ１Ｌ、ＤＧ２Ｌ、ＤＧ３Ｌ、ＤＧ１ＬＳ、ＤＧ２ＬＳ、ＤＧ３ＬＳの周りを循環する（図４）ことなどによって）シーケンシングされ得る（図９、ブロック９０５５）。１つまたは複数の態様では、商品ボット２６２が（たとえば、所定の（指定先の）ブレークパック商品コンテナ２６４に対応する）ブレークパック商品インターフェース２６３の所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌにある場合、商品ボット２６２は、所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌでのブレークパック商品コンテナ２６４が、予期される所定のブレークパック商品コンテナ２６４であることを検証するためにブレークパック商品コンテナ２６４をスキャンする（図９、ブロック９０６０）。所定のブレークパック商品コンテナ２６４が検証されると、商品ボット２６２は、（１つまたは複数の）ブレークパック商品ＢＰＧを所定のブレークパック商品コンテナ２６４に配置し（図９、ブロック９０７０）、商品ボット２６２のセンサ７３３を用いて（またはブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌでのブレークパック商品の配置を識別するように構成されたブレークパック商品モジュール２６６の任意の他の適切なセンサを用いて）、所定のブレークパック商品コンテナ２６４内のブレークパック商品ＢＰＧの配置を確認する（図９、ブロック９０８０）。上記した方法で、コンテナボット１１０は、所定のブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌから所定のブレークパック商品コンテナ２６４をピッキングし、ブレークパック商品コンテナ２６４を任意の適切な指定先に（たとえば、保管庫に、または自動化保管および取り出しシステム１００からブレークパック商品コンテナ２６４を出力するための移送ステーションＴＳもしくはバッファステーションＢＳに）搬送する（図９、ブロック９０９０）。

【0115】

図１２Ａおよび１２Ｂを参照すると、保管構造１３０のラックモジュールアレイＲＭＡは、以下でより詳細に説明されるように、高密度自動化保管アレイを画定する垂直支持部材１２１２および水平支持部材（本明細書ではレールとも呼ばれる）１２００を含む。レール１２００Ｓ（通路デッキまたはデッキとも呼ばれる）は、たとえば、ピッキング通路１３０Ａにおける垂直支持部材１２１２および水平支持部材１２００の１つまたは複数に取り付けられ得、コンテナボット１１０がピッキング通路１３０Ａを通ってレール１２００Ｓに沿って載るように構成され得る。少なくとも１つの保管レベル１３０Ｌのピッキング通路１３０Ａの少なくとも１つの少なくとも１つの側面は、（たとえば、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓによって形成された）１つまたは複数の保管棚を有し得る。一態様では、移送デッキ１３０Ｂ（および通路デッキを形成するレール１２００Ｓ）によって画定された保管またはデッキレベル１３０Ｌ間に複数の棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３を形成するように、１つまたは複数の棚がさまざまな高さに設けられ得る。したがって、それぞれの保管レベル１３０Ｌのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣと連通する１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａに沿って伸長する、各保管レベル１３０Ｌに対応する複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３が存在する。理解され得るように、複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの共通のデッキ１２００Ｓからアクセス可能である保管されたケースユニット／供給コンテナ２６５（またはケース層）のスタックおよび／または保管されたブレークパック商品コンテナ２６４（またはブレークパック層）のスタック（たとえば、保管されたケースのスタックは保管レベルの間に配置される）を有する各保管レベル１３０Ｌをもたらす。

【0116】

理解され得るように、対応する保管レベル１３０Ｌでピッキング通路１３０Ａを通行するコンテナボット１１０は、各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３で利用可能である各保管スペース１３０Ｓへの（たとえば、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナをピッキングおよび配置するための）アクセスを有し、ここで、各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３は、ピッキング通路１３０Ａの１つまたは複数の側面ＰＡＳ１、ＰＡＳ２（たとえば、図１Ｂを参照）上の隣接する垂直に積み重ねられた保管レベル１３０Ｌ間に位置する。上述のように、保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３の各々は、レール１２００から（たとえば、それぞれの保管レベル１３０Ｌでのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに対応する共通のピッキング通路デッキ１２００Ｓから）コンテナボット１１０によってアクセス可能である。図１２Ａおよび１２Ｂで見られるように、各々が共通のレール１２００Ｓからコンテナボット１１０によってアクセス可能である複数の積み重ねられた保管スペース１３０Ｓを形成するために、互いに（およびレール１２００から）垂直方向に（たとえば、Ｚ方向に）離間された１つまたは複数の中間棚レール１２１０Ｂ、１２１０Ｃが存在する。理解され得るように、水平支持部材１２００はまた、（棚レール１２１０に加えて）ケースユニットが置かれる棚レールを形成する。

【0117】

対応する保管レベル１３０Ｌの各々の積み重ねられた棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３（および／または以下に記載される各々の単一の棚レベル）は、（たとえば、通路の長さに沿って、またはピッキング通路によって画定されたボット移動の経路と一致して）縦方向に、および（たとえば、通路またはボット移動の経路に横断して、ラック深さに対して）横方向に、ピックフェース（たとえば、供給コンテナ２６５）および／またはブレークパック商品コンテナ２６４の動的割り当てを容易にする（たとえば、図１２Ｂに示されるようなケースユニット／ブレークパック商品コンテナ支持面ＣＵＳＰを有する）開放的かつ非決定的な二次元保管面を画定する。ピックフェースおよびピックフェースを構成するケースユニットの動的割り当ては、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２６日に発行された米国特許第８，５９４，８３５号明細書に記載される方法で提供される。図１２Ａには供給コンテナ２６５がピッキング通路１３０Ａの側面ＰＡＳ２に保管されているように例示され、ブレークパック商品コンテナ２６４がピッキング通路１３０Ａの側面ＰＡＳ１に保管されて示されているが、他の態様では、ピッキング通路１３０Ａの共通の側面ＰＡＳ１、ＰＡＳ２（たとえば、側面ＰＡＳ１、ＰＡＳ２の一方または両方）に保管された供給コンテナ２６５とブレークパック商品コンテナ２６４の組み合わせおよび／または共通の棚面に保管された供給コンテナ２６５とブレークパック商品コンテナ２６４の組み合わせが存在し得る。

【0118】

一態様では、図１２Ｃおよび１３Ｂを参照すると、保管レベル１３０Ｌの各々は、単一のレベルのケースユニットを保管するための保管棚の単一のレベルを含み（たとえば、各保管レベルは単一のケースユニット支持面ＣＵＳＰを含む）、コンテナボット１１０は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの保管棚へ／からケースユニットを移送するように構成されている。たとえば、図１３Ｂに例示されるコンテナボット１１０’は、本明細書に記載されるコンテナボット１１０に略類似しているが、コンテナボット１１０’には、上記されるような（たとえば、共通のレール１２００Ｓからアクセス可能である）複数の保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３にケースユニットを配置するための移送アーム１１０ＰＡの十分なＺ移動が提供されない。ここで、（駆動部２５０Ａ、２５０Ｂの１つまたは複数に略類似し得る）移送アーム駆動部２５０は、保管棚の単一のレベルのケースユニット支持面ＣＵＳＰからケースユニットを持ち上げる、ペイロード領域１１０ＰＬへ／からケースユニットを移送する、および移送アーム１１０ＰＡのフィンガ２７３とペイロードベッド１１０ＰＢとの間でケースユニットを移送するための十分なＺ移動のみを含む。コンテナボット１１０’の適切な例は、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書で見ることができる。

【0119】

再び図１Ｂを参照すると、各コンテナ移送デッキ１３０ＤＣまたは保管レベル１３０Ｌは、１つまたは複数のリフトピックフェースインターフェース／ハンドオフステーションＴＳ（本明細書ではインターフェースステーションＴＳと呼ばれる）を含み、ここで、（１つまたは複数の）ケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、ピックフェース、供給コンテナなど）、トートおよび／またはブレークパック商品コンテナ２６４は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ上でリフト積荷ハンドリング装置ＬＨＤとコンテナボット１１０との間で移送される。インターフェースステーションＴＳは、ピッキング通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対側のコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの側に配置され、それにより、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、ピッキング通路と各インターフェースステーションＴＳとの間に介在させられる。上述のように、各ピックレベル１３０Ｌでの各コンテナボット１１０は、各コンテナボット１１０がそれぞれのレベル１３０Ｌでの各インターフェースステーションＴＳへのアクセスも有するように、それぞれの保管レベル１３０Ｌでの各保管位置１３０Ｓ、各ピッキング通路１３０Ａ、および各リフト１５０への（それぞれのコンテナ移送デッキ１３０ＤＣを介した）アクセスを有する。一態様では、インターフェースステーションは、インターフェースステーションＴＳへのコンテナボット１１０のアクセスが、高速ボット移動経路ＨＳＴＰ上のボット速度に対して非決定的であるように、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿って高速ボット移動経路ＨＳＴＰからオフセットされる。このように、各コンテナボット１１０は、（１つまたは複数の）ケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、（ボットによって構築された）ピックフェース、供給コンテナなど）、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４を、すべてのインターフェースステーションＴＳからデッキレベル１３０Ｌに対応するすべての保管スペース１３０Ｓへと移動させることができる（その逆もしかり）。

【0120】

一態様では、インターフェースステーションＴＳは、以下でより詳細に説明されるコンテナボット１１０とリフト１５０の積荷ハンドリング装置ＬＨＤと間の、ケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、ピックフェース、供給コンテナなど）、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４の受動的な移送（たとえば、ハンドオフ）のために構成されている（たとえば、インターフェースステーションＴＳは、ケースユニットを搬送するための可動部品を有していない）。たとえば、図１４も参照すると、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳは、ケースユニットまたはトートが棚へ／から移送させられる（本明細書に記載されるような）コンテナボット１１０と保管スペース１３０Ｓとの間の方法に略類似した受動的な方法でコンテナボット１１０のハンドオフ（たとえば、ピッキングと配置）が行われるように、一態様において、上記された保管棚（各々がレール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓによって形成されている）に略類似している（たとえば、積み重ねられたラック棚ＲＴＳに対するコンテナボット１１０の持ち上げ能力を活用するような）移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２を含む。一態様では、積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２の１つまたは複数でのバッファステーションＢＳは、リフト１５０の積荷ハンドリング装置ＬＨＤに対するハンドオフ／インターフェースステーションとしても機能する。一態様では、コンテナボット１１０’などのボットが、保管棚の単一のレベル１３０Ｌへのケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、ピックフェース、供給コンテナなど）、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４の移送のために構成されている場合、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳはまた、（たとえば図１２Ｂに関して上記した保管レベル１３０Ｌの保管ラック棚に略類似している）移送ラック棚の単一のレベルを含む。理解され得るように、コンテナボット１１０’が単一のレベルの保管および移送棚に働く保管および取り出しシステムの動作は、本明細書に記載される動作に略類似している。また理解され得るように、積み重ねられたラック棚ＲＴＳ（および／または単一のレベルのラック棚）へのケースユニット（たとえば、個々のケースユニット、ピックフェース、供給コンテナなど）、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４の積荷ハンドリング装置ＬＨＤ（またはリフト）のハンドオフ（たとえば、ピッキングおよび配置）は、ケースユニット、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４が棚へ／から移送される（本明細書に記載されるような）コンテナボット１１０と保管スペース１３０Ｓとの間の方法に略類似した受動的な方法で行われる。他の態様では、棚は、コンテナボット１１０およびリフト１５０の積荷ハンドリング装置ＬＨＤの１つまたは複数からケースユニット、トート、および／またはブレークパック商品コンテナ２６４をピッキングおよび配置するための（図１３Ａに示されるコンテナボット１１０の移送アーム１１０ＰＡに略類似しているが、移送アームがインターフェースステーションＴＳ棚に組み込まれる場合はＺ方向の移動は省略され得る）移送アームを含み得る。能動的な移送アームを用いるインターフェースステーションの適切な例は、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３５４号明細書に記載されている。

【0121】

一態様では、インターフェースステーションＴＳに対するコンテナボット１１０の位置は、保管スペース１３０Ｓに対するボットの位置に略類似した方法で生じる。たとえば、一態様では、保管スペース１３０ＳおよびインターフェースステーションＴＳに対するコンテナボット１１０の位置は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０３５号（現在は米国特許第９，００８，８８４号）明細書および２０１２年９月１０日に出願された米国特許出願第１３／６０８，８７７号（現在は米国特許第８，９５４，１８８号）明細書に記載される方法に略類似した方法で生じる。たとえば、図１Ａおよび１２Ｂを参照すると、コンテナボット１１０は、レール１２００上／内に配置されたスラット１２１０Ｓまたは位置決め特徴部１３０Ｆ（開口、反射面、ＲＦＩＤタグなど）を検出する１つまたは複数のセンサ１１０Ｓを含む。スラットおよび／または位置決め特徴部１３０Ｆは、たとえば、保管スペースおよび／またはインターフェースステーションＴＳに対する、保管および取り出しシステム内のコンテナボット１１０の位置を特定するように配置される。一態様では、コンテナボット１１０は、たとえば、スラット１２１０Ｓをカウントして、保管および取り出しシステム１００内のコンテナボット１１０の位置を少なくとも部分的に判定するコントローラ１１０Ｃを含む。他の態様では、位置決め特徴部１３０Ｆは、コンテナボット１１０によって検出されたときに保管および取り出しシステム１００内のコンテナボット１１０の位置判定を提供するアブソリュートまたはインクリメンタルエンコーダを形成するように配置されてもよい。

【0122】

理解され得るように、図１４を参照すると、各インターフェース／ハンドオフステーションＴＳでの移送ラック棚ＲＴＳは、共通の移送ラック棚ＲＳ上で（たとえば、対応する数のケースユニットまたはトートを保持するための１つまたは複数の保管ケースユニット保持位置を有する）マルチロードステーションを画定する。上述のように、マルチロードステーションの各積荷は、コンテナボット１１０または積荷ハンドリング装置ＬＨＤのいずれかによってピッキングおよび配置される（たとえば、単一のユニットとして移動させられる複数のケースユニット／トート／ブレークパック商品コンテナを有する）単一のケースユニット／トート／ブレークパック商品コンテナまたはマルチケースピックフェースである。また理解され得るように、上記のボットの位置によって、コンテナボット１１０は、マルチロードステーションの保持位置の所定の位置からケースユニット／トートおよびピックフェースをピッキングおよび配置するためのマルチロードステーションに対してそれ自体を位置づけることが可能になる。インターフェース／ハンドオフステーションＴＳは、マルチプレイスバッファ（multi-place buffers）（たとえば、コンテナボット１１０がインターフェースステーションＴＳとインターフェース接続した際にコンテナボット１１０のＸ軸に沿って配置された１つまたは複数のケース保持位置を有するバッファ（図１３Ｂを参照））を画定し、ここで、インバウンドおよび／またはアウトバウンドのケースユニット／トート／ブレークパック商品コンテナおよびピックフェースが、コンテナボット１１０とリフト１５０の積荷ハンドリング装置ＬＨＤとの間で移送されるときに一時的に保管される。

【0123】

一態様では、（インターフェースステーションＴＳに略類似しており、本明細書ではバッファステーションＢＳと呼ばれる）１つまたは複数の周辺バッファ／ハンドオフステーションＢＳも、ピッキング通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対側のコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの側に配置され、それにより、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、ピッキング通路と各バッファステーションＢＳとの間に介在させられる。周辺バッファステーションＢＳは、インターフェースステーションＴＳ間に散在させられるか、またはそうでなければ図１Ｂおよび１４に示されるように、一態様では、それらと並んでいる。一態様では、周辺バッファステーションＢＳは、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓによって形成され、インターフェースステーションＴＳの続き（しかし、別個のセクション）である（たとえば、インターフェースステーションおよび周辺バッファステーションは共通のレール１２１０、１２００によって形成される）。このように、周辺バッファステーションＢＳはまた、一態様では、インターフェースステーションＴＳに関して上記したような移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２も含む、他の態様では、バッファステーションは移送ラック棚の単一のレベルを含む。周辺バッファステーションＢＳは、以下により詳細に説明されるように、ケースユニット／トート／ブレークパック商品コンテナおよび／またはピックフェースが、同じ保管レベル１３０Ｌ上で１つのコンテナボット１１０から別の異なるコンテナボット１１０に移送されるときに一時的に保管されるバッファを画定する。理解され得るように、一態様では、周辺バッファステーションは、ピッキング通路１３０Ａ内およびコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿った任意の場所を含む保管および取り出しシステムの任意の適切な位置に配置される。

【0124】

依然として図１Ｂおよび１４を参照すると、一態様では、少なくともインターフェースステーションＴＳは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣから伸長する伸長部分またはピア１３０ＢＤ上に配置されるが、他の態様では、インターフェースステーションＴＳの長さは、コンテナ移送デッキに沿って配置され、伸長させられ得る。一態様では、ピア１３０ＢＤは、（上記の方法に略類似した方法で）コンテナボット１１０が水平支持部材１２００に固定されたレール１２００Ｓに沿って移動するピッキング通路に類似している。他の態様では、ピア１３０ＢＤの移動面は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの移動面に略類似し得る。各ピア１３０ＢＤは、ピッキング通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭとは反対側などの、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの側に配置され、それにより、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣは、ピッキング通路と各ピア１３０ＢＤとの間に介在させられる。（１つまたは複数の）ピア１３０ＢＤは、高速ボット搬送経路ＨＳＴＰの少なくとも一部に対して非ゼロ角度で移送デッキから伸長する。他の態様では、（１つまたは複数の）ピア１３０ＢＤは、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣＤの端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２を含むコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの任意の適切な部分から伸長する。理解され得るように、（上記の周辺バッファステーションＢＳに略類似した）周辺バッファステーションＢＳＤも、ピア１３０ＢＤの少なくとも一部に沿って配置され得る。

【0125】

ここで図１５Ａ、１５Ｂ、１３Ｂ、および１６を参照すると、上記のように、一態様では、インターフェースステーションＴＳは受動ステーションであり、したがって、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの積荷移送装置ＬＨＤは能動的な移送アームまたはピックヘッド４０００Ａを有する。一態様では、インバウンドのリフトモジュール１５０Ａおよびアウトバウンドのリフトモジュール１５０Ｂは、（前に全体が引用により本明細書に組み込まれ、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるような）異なるタイプのピックヘッドを有するが、他の態様では、インバウンドのリフトモジュール１５０Ａおよびアウトバウンドのリフトモジュール１５０Ｂは、ピックヘッド４０００Ａに類似した同じタイプのピックヘッドを有する。リフト１５０Ａ、１５０Ｂのピックヘッドは、少なくとも部分的に、本明細書に記載されるようにＹスループット軸を画定し得る。一態様では、インバウンドのリフトモジュール１５０Ａおよびアウトバウンドのリフトモジュール１５０Ｂの両方は垂直マスト４００２を有し、それに沿って、スライド４００１が、スライド（およびそれに取り付けられたピックヘッド４０００Ａ）を昇降させるように構成された（たとえば、制御サーバー１２０に接続された）任意の適切なリフト駆動ユニットの原動力下で移動する。（１つまたは複数の）インバウンドのリフトモジュール１５０Ａは、スライドが垂直方向に移動すると、ピックヘッド４０００Ａがスライド４００１と垂直方向に移動するように、スライド４００１に取り付けられたピックヘッド４０００Ａを含む。本態様では、ピックヘッド４０００Ａは、ベース部材４２７２に取り付けられた１つまたは複数のタインまたはフィンガ４２７３を含む。ベース部材４２７２は、フレーム４２００の１つまたは複数のレール４３６０Ｓに移動可能に取り付けられ、フレーム４２００は順にスライド４００１に取り付けられる。ベルト駆動部、チェーン駆動部、スクリュー駆動部、ギア駆動部などの任意の適切な駆動ユニット４００５（駆動部４００２Ｄと形状は略類似しているが、駆動部４００５が駆動部４００２Ｄよりも小さいため駆動部４００２Ｄと容量は類似していない）は、フレーム４２００に取り付けられ、矢印４０５０の方向（たとえば、伸長方向４０５０Ａおよび収縮方向４０５０Ｂ）に（（１つまたは複数の）フィンガで）ベース部材４２７２を駆動させるためにベース部材４２７２に連結される。（１つまたは複数の）アウトバウンドのリフトモジュール１５０Ｂは、（１つまたは複数の）インバウンドのリフトモジュール１５０Ａに略類似し得る。

【0126】

理解され得るように、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、（１つまたは複数の）ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナをピッキングおよび配置するときに、ピックヘッド４０００Ａが、所定の保管レベル１３０ＬでインターフェースステーションＴＳに対応する所定の高さまで上昇および／または下降されるように、制御サーバー１２０などの任意の適切なコントローラの制御下にある。理解され得るように、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、本明細書に記載されるように、保管および取り出しシステムの（ボットの参照フレームＲＥＦおよびラックの参照フレームＲＥＦ２の両方に対する）Ｚスループット軸を提供し、ここで、出力リフトモジュール１５０Ｂは、出力ステーション１６０ＵＳへの送達のためにオンザフライでケースユニットを分類する。インターフェースステーションＴＳでは、１つまたは複数のケースユニットがピッキングされているインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のケースユニット保持位置に対応する、ピックヘッド４０００Ａまたはその個々の部分（たとえば、エフェクタまたは積荷ハンドリング装置ＬＨＤ）は、フィンガ４２７３が、ピッキングされている（１つまたは複数の）ケースユニット（および／またはブレークパック商品コンテナ）の下で（図１５Ｂに例示されるように）スラット１２１０Ｓ間で相互嵌合されるように伸長させられる。リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、ピックヘッド４０００Ａを上昇させて、（１つまたは複数の）ケースユニットをスラット１２１０Ｓから持ち上げ、（１つまたは複数の）ケースユニットを出力ステーション１６０ＵＴ、１６０ＥＣの１つまたは複数に搬送するなど、保管および取り出しシステムの別のレベルへの（１つまたは複数の）ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナの搬送のためにピックヘッド４０００Ａを収縮させる。同様に、１つまたは複数のケースユニットを配置するために、１つまたは複数のケースユニットが配置されているインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のケースユニット保持位置に対応する、ピックヘッド４０００Ａまたはその個々の部分（たとえば、エフェクタまたは積荷ハンドリング装置ＬＨＤ）は、フィンガ４２７３がスラットの上にあるように伸長させられる。リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、ピックヘッド４０００Ａを下げて、（１つまたは複数の）ケースユニットをスラット１２１０Ｓ上に配置し、それにより、フィンガ４２７３は、ピッキングされている（１つまたは複数の）ケースユニットの下のスラット１２１０Ｓ間で相互嵌合される。

【0127】

ここで図１３Ａを参照すると、上述のように、コンテナボット１１０は、レール１２１０Ａ～１２１０Ｃ、１２００の１つまたは複数によってＺ方向に少なくとも部分的に画定された、積み重ねられた保管スペース１３０Ｓ、インターフェースステーションＴＳ、および周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤからのケースユニットのピッキングおよび配置をもたらす移送アーム１１０ＰＡを含む（たとえば、保管スペース、インターフェースステーション、および／または周辺バッファステーションは、上記されるようなケースユニットの動的割り当てを介して、ラックの参照フレームＲＥＦ２またはボットの参照フレームＲＥＦのいずれかに対して、Ｘ方向およびＹ方向にさらに画定され得る）。理解され得るように、ボットは、以下にさらに説明されるように（たとえば、ボットの参照フレームＲＥＦに対する）Ｘスループット軸および少なくとも部分的にＹスループット軸を画定する。コンテナボット１１０は、上述のように、ケースユニットをそれぞれの保管レベル１３０Ｌで各リフトモジュール１５０と各保管スペース１３０Ｓとの間で搬送する。コンテナボット１１０は、駆動セクション１１０ＤＲおよびペイロードセクション１１０ＰＬを有するフレーム１１０Ｆを含む。駆動セクション１１０ＤＲは、（Ｘスループット軸を画定するようにボットの参照フレームＲＥＦに対して）Ｘ方向に沿ってコンテナボット１１０を推進するために（１つまたは複数の）それぞれの駆動ホイール２０２に各々が接続された１つまたは複数の駆動ホイールモータを含む。理解され得るように、ボット移動のＸ軸は、コンテナボット１１０がピッキング通路１３０Ａを通って移動するときの保管位置と一致している。本態様では、コンテナボット１１０は、適切な駆動面上でコンテナボット１１０を支持するためにコンテナボット１１０の端部１１０Ｅ１（たとえば第１の縦方向端部）でコンテナボット１１０の対向する両側に配置された２つの駆動ホイール２０２を含むが、他の態様では、任意の適切な数の駆動ホイールがコンテナボット１１０に設けられる。一態様では、各駆動ホイール２０２は、コンテナボット１１０が駆動ホイール２０２の差動回転によって操舵され得るように、独立して制御されるが、他の態様では、駆動ホイール２０２の回転は、略同じ速度で回転するように連結されてもよい。任意の適切なホイール２０１が、駆動面上でコンテナボット１１０を支持するためにコンテナボット１１０の端部１１０Ｅ２（たとえば第２の縦方向端部）でコンテナボット１１０の対向する両側のフレームに取り付けられる。一態様では、ホイール２０１は、コンテナボット１１０の移動方向を変更するために、自由に回転して、コンテナボット１１０が駆動ホイール２０２の差動回転によって枢動することが可能であるキャスターホイールである。他の態様では、ホイール２０１は、コンテナボット１１０の移動方向を変更するために、たとえば（本明細書に記載されるようにコンテナボット１１０の制御をもたらすように構成されている）ボットコントローラ１１０Ｃの制御下で方向転換する操舵可能なホイールである。一態様では、コンテナボット１１０は、たとえば、フレーム１１０Ｆの１つまたは複数の隅に配置された１つまたは複数のガイドホイール１１０ＧＷを含む。ガイドホイール１１０ＧＷは、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書に記載されるように、コンテナボット１１０を誘導するために、および／またはコンテナボット１１０を、１つまたは複数のケースユニットが配置および／またはピッキングされる位置から所定の距離に位置づけるために、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ上で、および／またはリフトモジュール１５０とインターフェース接続するためのインターフェースまたは移送ステーションで、ピッキング通路１３０Ａ内のガイドレール（図示せず）などの保管構造１３０とインターフェース接続し得る。上述したように、コンテナボット１１０は、ピッキング通路１３０Ａの両側に位置する保管スペース１３０Ｓにアクセスするための異なる対面方向を有するピッキング通路１３０Ａに入り得る。たとえば、コンテナボット１１０は端部１１０Ｅ２を移動方向に先行させてピッキング通路１３０Ａに入り得るか、またはボットは端部１１０Ｅ１を移動方向に先行させてピッキング通路１３０Ａに入り得る。

【0128】

コンテナボット１１０のペイロードセクション１１０ＰＬは、ペイロードベッド１１０ＰＢ、フェンスまたはデータム部材１１０ＰＦ、移送アーム１１０ＰＡ、およびプッシャーバーまたは部材１１０ＰＲを含む。一態様では、ペイロードベッド１１０ＰＢは、ペイロードセクション１１０ＰＬ内に運ばれた１つまたは複数のケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナが、たとえば、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナをペイロードセクション１１０ＰＬ内の所定の位置におよび／またはペイロードセクション１１０ＰＬ内の他のケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナに対して位置づける（たとえば、ケースユニットの縦方向の前方／後方の位置調整）ために、ボットの縦軸に沿って縦方向に移動させられ得る（たとえば、１つまたは複数のケースユニットのフレーム／ペイロードセクションおよび／またはデータム基準に対して位置調整される）ように、フレーム１１０Ｆに（たとえば、コンテナボット１１０の縦軸ＬＸに対して）横方向に取り付けられている１つまたは複数のローラ１１０ＲＬを含む。一態様では、ローラ１１０ＲＬは、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナをペイロードセクション１１０ＰＬ内に移動させるために任意の適切なモータによって駆動させられ得る（たとえば、それぞれの軸を中心に回転させられ得る）。他の態様では、コンテナボット１１０は、（１つまたは複数の）ケースユニットおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナをペイロードセクション１１０ＰＬ内の所定の位置に移動させるためにローラ１１０ＲＬ上にケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナを押し付けるための１つまたは複数の縦方向に移動可能なプッシャーバー（図示せず）を含む。縦方向に移動可能なプッシャーバーは、たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書に記載されるものに略類似し得る。プッシャーバー１１０ＰＲは、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載される方法で、フェンス１１０ＰＦおよび／または移送アーム１１０ＰＡのピックヘッド２７０に沿って、ペイロード領域１１０ＰＬ内の（１つまたは複数の）ケースユニットおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナの横方向の位置調整をもたらすように、コンテナボット１１０の参照フレームＲＥＦに対して、Ｙ方向に移動可能である。

【0129】

依然として図１３Ａを参照すると、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナは、ペイロードベッド１１０ＰＢ上に配置され、Ｙスループット軸に沿って移送アーム１１０ＰＡでペイロードベッド１１０ＰＢから取り出される。移送アーム１１０ＰＡは、たとえば、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載されるように、実質的にペイロードセクション１１０ＰＬ内に配置されたリフト機構またはユニット２００を含む。リフト機構２００は、ピックフェースおよび／または個々のケースユニットを（たとえば、コンテナボット１１０が配置されるそれぞれの保管レベル１３０Ｌで）保管スペース１３０Ｓにピッキングおよび／または配置するために、保管構造１３０における位置へと垂直に持ち上げられるコンテナボット１１０によって運ばれた（ケースユニットまたはブレークパック商品コンテナのいずれか、またはケースユニットおよびブレークパック商品コンテナの両方を含み得る）ピックフェースの大まかな位置づけおよび精密な位置づけの両方を提供する。たとえば、リフト機構２００は、共通のピッキング通路からアクセス可能な複数の上昇した保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ３、ＴＬ１、ＴＬ２または（１つまたは複数の）コンテナボット移動面２６６ＲＳからアクセス可能なブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌでケースユニットをピッキングおよび配置する（たとえば、図２、１２Ａ、および１４を参照）。

【0130】

リフト機構２００は、組み合わされたロボット軸移動（たとえば、上記の縦方向に移動可能なプッシャーバーなどの、プッシャーバー１１０ＰＲ、リフト機構２００、ピックヘッド伸長部、および（１つまたは複数の）前方／後方の位置調整機構の組み合わされた略同時の移動）が実施されるように構成されており、それにより、異なる／マルチＳＫＵまたはマルチピックペイロードがコンテナボット１１０によって処理される。一態様では、リフト機構２００の作動は、以下に記載されるように、プッシャーバー１１０ＰＲの作動とは無関係である。リフト機構２００とプッシャーバー１１０ＰＲ軸の連結解除によって、上記のように、組み合わされたピッキング／配置のシーケンスが提供され、ピッキング／配置のサイクル時間の短縮、保管および取り出しシステムのスループットの増加、および／または保管および取り出しシステムの保管密度をもたらす。たとえば、リフト機構２００は、上記のように、共通のピッキング通路および／またはインターフェースステーションデッキ１２００Ｓからアクセス可能な複数の上昇した保管棚レベルでケースユニットをピッキングおよび配置する。

【0131】

リフト機構は、コンテナボット１１０のピックヘッド２７０がＺ軸に沿って双方向に移動する（たとえば、Ｚ方向に往復運動する（図１３Ａを参照））ように、任意の適切な方法で構成され得る。一態様では、リフト機構はマスト２００Ｍを含み、ピックヘッド２７０は任意の適切な方法でマスト２００Ｍに移動可能に取り付けられる。マストは、コンテナボット１１０の横軸ＬＴに沿って（たとえば、Ｙスループット軸を画定するようにＹ方向に）移動可能となるように任意の適切な方法でフレームに移動可能に取り付けられる。一態様では、フレームはガイドレール２１０Ａ、２１０Ｂを含み、ガイドレール２１０Ａ、２１０Ｂにマスト２００が摺動可能に取り付けられている。横軸ＬＴ（たとえばＹ軸）およびＺ軸に沿った移送アーム１１０ＰＡの少なくとも移動をもたらすために、移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂがフレームに取り付けられ得る。一態様では、移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂは伸長モータ３０１およびリフトモータ３０２を含む。伸長モータ３０１は、ベルトおよびプーリのトランスミッション２６０Ａ、ねじ駆動トランスミッション（図示せず）、および／またはギア駆動トランスミッション（図示せず）などによって任意の適切な方法で、フレーム１１０Ｆに取り付けられ、マスト２００Ｍに連結され得る。リフトモータ３０２は、ベルトおよびプーリのトランスミッション２７１、ねじ駆動トランスミッション（図示せず）、および／またはギア駆動トランスミッション（図示せず）など、任意の適切なトランスミッションによって、マスト２００Ｍに取り付けられ、ピックヘッド２７０に連結され得る。例として、マスト２００Ｍは、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂなどのガイドを含み、それらに沿って、ピックヘッド２７０は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ったＺ方向の誘導された移動のために取り付けられる。他の態様では、ピックヘッドは、Ｚ方向の誘導された移動のために任意の適切な方法でマストに取り付けられる。トランスミッション２７１に関して、ベルトおよびプーリのトランスミッション２７１のベルト２７１Ｂは、ベルト２７１が移動する（たとえば、モータ３０２によって駆動される）と、ピックヘッド２７０が、ベルト２７１と共に移動し、Ｚ方向にガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って双方向に駆動されるように、ピックヘッド２７０に固定して連結される。理解され得るように、ピックヘッド２７０をＺ方向に駆動させるためにねじ駆動部が利用される場合、モータ３０２によってねじが回転させられると、ナットとねじとの間の係合によりピックヘッド２７０を移動させるように、ナットがピックヘッド２７０に取り付けられ得る。同様に、ギア駆動トランスミッションが利用される場合、ラックピニオンまたは任意の他の適切なギア駆動部が、ピックヘッド２７０をＺ方向に駆動させ得る。他の態様では、ピックヘッドをＺ方向に移動させるために任意の適切なリニアアクチュエータが使用される。伸長モータ３０１のためのトランスミッション２６０Ａは、トランスミッション２７１に関して本明細書で説明されるものに略類似している。

【0132】

依然として図１３Ａを参照すると、コンテナボット１１０のピックヘッド２７０は、ケースユニットを、コンテナボット１１０と、たとえば、保管スペース１３０Ｓ、周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤ、インターフェースステーションＴＳ（図１Ｂおよび１４を参照）、ブレークパック操作ステーション１４０への供給コンテナ２６５の移送のための誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃ（図５Ａおよび５Ｃを参照）、および／またはブレークパック商品インターフェース２６３（図６Ｄを参照）などの、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナのピッキング／配置位置との間で移送し、他の態様では、実質的にコンテナボット１１０と（１つまたは複数の）リフトモジュール１５０との間で直接移送する。一態様では、ピックヘッド２７０は、ベース部材２７２、１つまたは複数のタインまたはフィンガ２７３Ａ～２７３Ｅ、および１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂを含む。ベース部材２７２は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って載るように、上記のごとく、マスト２００Ｍに取り付けられる。１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅは、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの遠位端（たとえば自由端）がベース部材２７２から片持ち梁式にされるように、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの近位端でベース部材２７２に取り付けられる。再び図１２Ｂを参照すると、タイン２７３Ａ～２７３Ｅは、保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰを形成するスラット１２１０Ｓ（および周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤ、インターフェースステーションＴＳ、および／または（たとえば、誘導コンベヤ５００Ａ～５００Ｃ、コンテナ出力コンベヤ８２０、およびブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌなどの）ブレークパックモジュール２６６のコンテナ支持面の類似したスラット）間に挿入するように構成されている。

【0133】

タイン２７３Ａ～２７３Ｅの１つまたは複数は、Ｚ方向に移動可能であるように、ベース部材２７２に（上記のものに類似したスライド／ガイドレール上などに）移動可能に取り付けられる。一態様では、任意の数のタインがベース部材２７２に取り付けられるが、図に例示される態様では、たとえば、５つのタイン２７３Ａ～２７３Ｅがベース部材２７２に取り付けられる。任意の数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅがベース部材２７２に移動可能に取り付けられるが、図に例示される態様では、たとえば、（ピックヘッド２７０の中心線ＣＬに対して）最も外側のタイン２７３Ａ、２７３Ｅがベース部材２７２に移動可能に取り付けられる一方で、残りのタイン２７３Ｂ～２７３Ｄはベース部材２７２に対して不動にされている。

【0134】

本態様では、ピックヘッド２７０は、より小さいサイズのケースユニット（および／またはケースユニット／ブレークパック商品コンテナのグループ）をコンテナボット１１０へ／から移送するために、わずか３つのタイン２７３Ｂ～２７３Ｄを利用し、より大きなサイズのケースユニット（および／またはケースユニット／ブレークパック商品コンテナのグループ）をコンテナボット１１０へ／から移送するために、５つものタイン２７３Ａ～２７３Ｅを利用する。他の態様では、より小さいサイズのケースユニットを移送するために、（たとえば、２つを超えるタインがベース部材２７２に移動可能に取り付けられる場合などに）３つ未満のタインが利用される。たとえば、一態様では、たとえば保管棚上の他のケースユニットを妨害することなく、コンテナボット１１０へ／から移送されている最小のケースユニットが、スラット１２１０Ｓ（図１２Ｂを参照）間のおよその距離Ｘ１の幅を有するように、たった１つのタイン２７３Ａ～２７３Ｅがベース部材に移動可能に取り付けられる。

【0135】

不動タイン３７３Ｂ～３７３Ｄは、ピックヘッド２７０のピック平面ＳＰを画定し、すべてのサイズのケースユニット、ブレークパック商品コンテナ（および／またはケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナのピックフェース）を移送するときに使用されるが、可動タイン３７３Ａ、３７３Ｅは、より大きなケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するために、不動タイン３７３Ｂ～３７３Ｄに対して（たとえば、アクチュエータ２７４Ａ、２７４ＢでＺ方向に）選択的に昇降させられる。依然として図１３Ａを参照すると、各タイン２７３Ａ～２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦがピックヘッド２７０のピック平面ＳＰと一致するように、タイン２７３Ａ～２７３Ｅのすべてが位置づけられている例が示されているが、理解され得るように、２つの端部タイン２７３Ａ、２７３Ｅは、他のタイン２７３Ｂ～２７３Ｄに対してより低く（たとえば、Ｚ方向に）位置づけられるように移動可能であり、それにより、タイン２７３Ａ、２７３Ｅが、ピックヘッド２７０によって運ばれる１つまたは複数のケースユニットまたはブレークパック商品コンテナ（および／またはケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナのピックフェース）に接触せず、保管棚上の保管スペース１３０Ｓまたは任意の他の適切なケースユニット／ブレークパック商品コンテナ保持位置に位置づけられた任意のピッキングされていないケースユニットまたはブレークパック商品コンテナに干渉しないように、タイン２７３Ａ、２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦがピック平面ＳＰから（たとえばその下で）オフセットされる。

【0136】

Ｚ方向のタイン２７３Ａ～２７３Ｅの移動は、移送アーム１１０ＰＡの任意の適切な位置に取り付けられた１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂによってもたらされる。一態様では、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂは、ピックヘッド２７０のベース部材２７２に取り付けられる。１つまたは複数のアクチュエータは、１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３ＥをＺ方向に移動させることができる、リニアアクチュエータなどの任意の適切なアクチュエータである。たとえば、図１３Ａに例示される態様では、各可動タインがＺ方向に独立して移動可能であるように、可動タイン２７３Ａ、２７３Ｅの各々に対して１つのアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂが存在する。他の態様では、複数の可動タインがＺ方向にユニットとして移動するように、１つのアクチュエータが複数の可動タインに連結されてもよい。

【0137】

理解され得るように、ピックヘッド２７０のベース部材２７２上に１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅを移動可能に取り付けることによって、ピックヘッド２７０上の大きなケースユニット、ブレークパック商品コンテナ、および／または（たとえば、ケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナの）ピックフェース）の十分な支持がもたらされる一方で、たとえば、（本明細書に記載されるような）保管スペース、インターフェースステーション、周辺バッファステーション、および／またはブレークパックモジュール２６６のコンテナ保持領域上／に位置づけられた他のケースユニットまたはブレークパック商品コンテナに干渉することなく、小さなケースユニットまたはブレークパック商品コンテナをピッキングして配置する能力ももたらされる。保管スペース、インターフェースステーション、周辺バッファステーション、ブレークパック操作ステーション、および／またはブレークパック商品インターフェース上の／での他のケースユニットに干渉することなく、可変サイズのケースユニットをピッキングして配置する能力によって、その保管棚上のケースユニット間の間隙ＧＰのサイズが縮小される（図１２Ａ参照）。理解され得るように、タイン２７３Ｂ～２７３Ｄはベース部材２７２に固定されているため、ケースユニット保持位置へ／からのケースユニットおよび／またはピックフェースの上昇および下降がリフトモータ３０１、３０１Ａのみによってもたらされると、ケースユニットをピッキング／配置するときに重複する運動は生じない。

【0138】

再び図１３Ａを参照すると、プッシャーバー１１０ＰＲが移送アーム１１０ＰＡとは独立して移動可能であることが再び留意される。プッシャーバー１１０ＰＲは、たとえばガイドロッドおよびスライド構成などによって、任意の適切な方法でフレームに移動可能に取り付けられ、Ｙ方向に沿って（たとえば、移送アーム１１０ＰＡの伸長／収縮方向に略平行な方向に）作動させられる。一態様では、少なくとも１つのガイドロッド３６０が、フレーム１１０Ｆの縦軸ＬＸに対して横方向に伸長するようにペイロードセクション１１０ＰＬ内に取り付けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、それぞれのガイドロッド３６０に沿って係合およびスライドするように構成された少なくとも１つのスライド部材３６０Ｓを含み得る。一態様では、少なくともガイドロッド／スライド構成が、プッシャーバー１１０ＰＲをペイロードセクション１１０ＰＬ内に捕捉して保持する。プッシャーバー１１０ＰＲは、モータ３０３およびトランスミッション３０３Ｔなどの、任意の適切なモータおよびトランスミッションによって作動させられる。一態様では、モータ３０３は回転モータであり、トランスミッション３０３Ｔはベルトおよびプーリのトランスミッションである。他の態様では、プッシャーバー１１０ＰＲは、実質的に回転コンポーネントを有さないリニアアクチュエータによって作動させられ得る。

【0139】

プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬに対して実質的に垂直になるように、およびピックヘッド２７０に干渉しないように、ペイロードセクション１１０ＰＬ内に配置される。図１７Ｃに見られるように、コンテナボット１１０は、少なくとも１つのケースユニット／ブレークパック商品コンテナがローラ１１０ＲＬ上で支持される（たとえば、ローラがペイロードベッドを集合的に形成する）搬送構成にある。搬送構成では、ピックヘッド２７０のタイン２７３Ａ～２７３Ｅは、ローラ１１０ＲＬと相互嵌合させられ、ローラ１１０ＲＬのケースユニット支持面ＲＳＰ（図１７Ａ参照）の下に（Ｚ方向に沿って）配置される。プッシャーバー１１０ＰＲは、スロット３５１（図１７Ｄ）を備えて構成され、スロット３５１へとタイン２７３Ａ～２７３Ｅが通過し、ここで、スロット３５１内に十分なクリアランスが設けられて、タインがケースユニット支持面ＲＳＰの下に移動することを可能にし、タイン２７３Ａ～２７３Ｅからの干渉のないプッシャーバー１１０ＰＲの自由な移動を可能にする。プッシャーバー１１０ＰＲはまた、１つまたは複数の開口を含み、そこを通ってローラ１１０ＲＬが通過し、ここで、開口は、それらのそれぞれの軸を中心としたローラの自由な回転を可能にするようにサイズ合わせされる。理解され得るように、独立して操作可能なプッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬ、移送アーム１１０ＰＡの横方向（たとえば、Ｙ方向）への伸長、およびピックヘッド２７０の上昇／下降に干渉しない。

【0140】

上述のように、プッシャーバー１１０ＰＲは、ピックヘッド２７０の伸長軸およびリフト軸からの干渉なしに動作する、コンテナボット１１０の別個のスタンドアロンの軸であるため、移送アーム１１０ＰＡの伸長および／またはリフトと略同時に動作させることができる。組み合わされた軸の移動（たとえば、移送アーム１１０ＰＡの伸長軸および／またはリフト軸とプッシャーバー１１０ＰＲの同時の運動）によって、Ｙスループット軸におけるおよびそれに沿ったペイロード処理スループットの増加がもたらされ、ブレークパック操作ステーションへの移送のためのピッキング通路の１つの共通のパスにおいて、共通のピッキング通路からの２つまたはそれを超えるケースユニットおよび／またはブレークパック商品コンテナのオーダーされた（たとえば、少なくとも部分的に所定の搬出シーケンスに基づき得る、ブレークパックシーケンスに従う）マルチピック１４０がもたらされる。たとえば、図１７Ａ～１７Ｂを参照すると、移送アーム１１０ＰＡのマルチピック／配置のシーケンスの間、プッシャーバー１１０ＰＲは、接触深さＸ３（たとえば、保管スペースまたは他の保持位置からピッキング／配置されるときの、（１つまたは複数の）ケースユニット、（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ、および／またはピックフェースＣＵによって占有されるタインの深さ）から所定の距離Ｘ２だけ離れた位置に（（１つまたは複数の）ケースユニット、（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ、および／またはピックフェースが、ピッキングされ、ペイロードセクション１１０ＰＬに移送されると）予め位置づけられる（図１８、ブロック１１００）。距離Ｘ２は、プッシャーバー１１０ＰＲと（１つまたは複数の）ケースユニット／（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナとの間の十分なクリアランスのみを可能にする最小距離であり、（１つまたは複数の）ケースユニット／（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナをローラ１１０ＲＬ上に着座させることが可能である。（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４がローラ１１０ＲＬ上に下げられる（図１８、ブロック１１１０）際に、（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４と接触するためにプッシャーバー１１０ＰＲが移動した距離は、従来の搬送車両による距離Ｘ４だけ、ペイロードセクション１１０ＰＬの（ペイロードセクション１１０ＰＬの横方向およびアクセス側４０１に対する）背面（たとえば後部）４０２から移動する場合と比較して、より短い距離Ｘ２である。（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４が、移送アーム１１０ＰＡによって下げられ、ローラ１１０ＲＬによって単独で支持されるようにローラ１１０ＲＬに移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲは、（ペイロードセクション１１０ＰＬの横方向およびアクセス側４０１に対して）作動されて、（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４を前方に位置調整する（図１８、ブロック１１２０）。たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲは、（１つまたは複数の）ケースユニットが、（ケースユニット基準データムが（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵ／（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４とフェンス１１０ＰＦとの間の接触によって形成され得るように、ペイロードセクション１１０ＰＬのアクセス側４０１に位置する）フェンス１１０ＰＦに接触するように、（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４をＹ方向で横方向に押し得る。一態様では、プッシャーバー１１０ＰＲは、（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４を互いにおよびコンテナボット１１０の参照フレームＲＥＦ（図１３Ａ）との所定の空間的関係に維持するために、（たとえば、（１つまたは複数の）ケースユニットおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４をフェンス１１０ＰＦに対して保持するように）ケースユニット／ブレークパック商品コンテナの搬送中に（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４に係合し得るか、またはそうでなければそれらを把持し得る（図１８、ブロック１１３０）。（１つまたは複数の）ケースユニットおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４を配置するときに、プッシャーバー１１０ＰＲは、（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４をフェンス１１０ＰＦに対して位置調整した後、（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４との接触から（たとえば、Ｙ方向に）引き離される（図１８、ブロック１１４０）。実質的にプッシャーバー１１０ＰＲが（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４との係合を解除した直後に、移送アーム１１０ＰＡの（たとえばＺ方向）のリフト軸および（たとえばＹ方向）伸長軸の１つまたは複数は、プッシャーバー１１０ＰＲの引き離し運動と略同時に作動される（図１８、ブロック１１５０）。一態様では、プッシャーバーが（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４との接触から引き離されると、リフト軸および伸長軸の両方が作動されるが、他の態様では、リフト軸および伸長軸の一方が作動される。理解され得るように、プッシャーバー１１０ＰＲの引き離しによる移送アーム１１０ＰＡのリフト軸および／または伸長軸の同時の運動に加えて、プッシャーが（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４を位置調整するために移動する距離の減少によって、（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵおよび／または（１つまたは複数の）ブレークパック商品コンテナ２６４をコンテナボット１１０へ／から移送するのに必要な時間が短縮され、保管および取り出しシステム１００のスループットが増加される。

【0141】

コンテナボット１１０上でのケース操作の一例として、図１７Ｃ～１７Ｆも参照すると、（供給コンテナ２６５（たとえば、ピックフェース、（１つまたは複数の）ケースユニットなど）またはブレークパック商品コンテナ２６４であり得る）（１つまたは複数の）コンテナＣＵＡは、保持位置（たとえば、オーダーされたマルチピックをもたらすための共通のピッキング通路における保管スペース１３０Ｓ、および他の態様では、リフトインターフェースステーションＴＳ、ブレークパック商品インターフェース２６３の（１つまたは複数の）ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌ、および／またはピッキング通路にまたは移送デッキ上に配置されたケースユニットバッファステーションＢＳ）からピッキングされ得、ペイロードセクション１１０ＰＬに移送され得る。（１つまたは複数の）コンテナＣＵＡがペイロードセクション１１０ＰＬへと移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲは、（１つまたは複数の）コンテナＣＵＡがローラ１１０ＲＬへの移送のために下げられるときに（１つまたは複数の）コンテナＣＵＡとフェンス１１０ＰＦとの間に位置づけられるように、フェンス１１０ＰＦに隣接して予め位置づけられ得る。プッシャーバー１１０ＰＲは、（１つまたは複数の）コンテナＣＵＡが、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置調整面２７３ＪＳ（図１７Ａ）に接触し、ペイロードセクション１１０ＰＬの背面４０２に位置調整されるように、（ローラ１１０ＲＬ上に静置している）（１つまたは複数の）コンテナＣＵＡをペイロードセクション１１０ＰＬの背面（たとえば、後部）４０２に向かってＹ方向に押すように作動される。

【0142】

一態様では、コンテナボット１１０は、（たとえば、コンテナボット１１０が一方向に移動して、オーダーされたマルチピックにおけるケースユニットのすべてがピッキング通路の共通のパスにおいてピッキングされるように）共通のピッキング通路を同じ方向ＸＣに通行し続け、所定のブレークパックシーケンス（このブレークパックシーケンスは、少なくとも部分的にオーダー履行のための自動化保管および取り出しシステム１００からの商品のオーダーアウトシーケンスによって決定され得る）に従って別の所定の保管スペース１３０Ｓで停止する。上述のように、プッシャーバー１１０ＰＲは、コンテナＣＵＡが、コンテナボット１１０の参照フレームＲＥＦに対するペイロードセクション１１０ＰＬの背面４０２での所定の位置に（および／または縦方向の所定の位置に）留まるように、ケースユニット保持位置間の（１つまたは複数の）ケースユニットの搬送の間に（１つまたは複数の）コンテナＣＵＡと接触したままである（たとえば、それを把持する）。たとえば、共通のピッキング通路の別の保管スペースから続くコンテナをピッキングするために、プッシャーバー１１０ＰＲはＹ方向に移動させられて（１つまたは複数の）コンテナＣＵＡの係合を解除し、移送アーム１１０ＰＡのリフト軸および伸長軸は作動されて、（１つまたは複数の）別のコンテナＣＵＢを他の保管スペース１３０Ｓ２から（または他の態様では、たとえば、上述のようなリフト／ハンドオフインターフェースステーションＴＳ、（１つまたは複数の）ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌ、および／またはバッファ／ハンドオフステーションＢＳから）取り出す。（１つまたは複数の）コンテナＣＵＢがピッキングされている間、プッシャーバー１１０ＰＲは、（１つまたは複数の）コンテナＣＵＡとタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置調整面２７３ＪＳとの間に配置されるように、ペイロードセクション１１０ＰＬの背面４０２に隣接してＹ方向に位置づけられる。（１つまたは複数の）コンテナＣＵＢは、ペイロードセクションに移送され、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢがＹ軸に沿って互いに対して配置されるように、ローラ１１０ＲＬ上に下げられる／配置される。プッシャーバー１１０ＰＲはＹ方向に作動され、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢをフェンス１１０ＰＦに向かって押して、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢを前方に位置調整し、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢをブレークパックモジュール２６６への搬送のために把持／保持する。理解され得るように、一態様では、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢは、ユニットとして一緒に保持位置に配置されるが、他の態様では、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢは、たとえば、ブレークパック操作ステーション１４０でのコンテナＣＵＢの配置およびリフト１５０Ｂまたは他の保持位置（別のブレークパックモジュール２６６の別のブレークパック操作ステーション１４０など）でのコンテナＣＵＡの配置など、ブレークパック操作ステーション１４０の共通の支持面１４０Ｓなどの、共通の保持位置の別々の位置または異なるケースユニット保持位置に分類される、たとえば、搬送され、配置される。たとえば、図１Ｂおよび１６も参照すると、マルチピックペイロードを運ぶコンテナボット１１０は、マルチピックペイロードのコンテナＣＵＡ、ＣＵＢを、出力リフト１５０Ｂに対応する（バッファ棚を含む）１つまたは複数のインターフェースステーションＴＳに移送する。

【0143】

理解され得るように、コンテナボット１１０がピア１３０ＢＤ（図１６）へと方向転換する一態様では、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ（図１Ｂ）の高速ボット移動経路ＨＳＴＰ上を移動するボット間の間隔は、インターフェースステーションＴＳとインターフェース接続するボットが、実質的にコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿って移動する別のコンテナボット１１０からの干渉および／またはそれによる干渉なしに減速して、インターフェースステーションＴＳへと方向転換することができるようなものである。他の態様では、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ上を移動するコンテナボット１１０は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣが、実質的に開いており、上記のようにコンテナ移送デッキ１３０ＤＣを横切るおよびそれに沿ったコンテナボット１１０の非決定的通行のために構成されているため、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの周りで駆動して、インターフェースステーションＴＳへと方向転換し得る。マルチピックのコンテナＣＵＡ、ＣＵＢが、たとえば、リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２のインターフェース／ハンドオフステーション７０００Ａ、７０００Ｂの共通のバッファ棚ＢＳのさまざまな位置に配置される場合、コンテナボット１１０は、コンテナのうちの第１のコンテナＣＵＢをバッファ棚７０００Ａの第１の位置に配置し、コンテナのうちの第２のコンテナＣＵＡをバッファ棚７０００Ａの第２の位置に配置する。マルチピックのコンテナが共通のコンテナ保持位置に配置される場合、コンテナボット１１０は、両方のコンテナＣＵＡ、ＣＵＢをユニット（たとえばピックフェース）として、たとえばバッファ棚７０００Ａの共通の位置に配置する。

【0144】

コンテナＣＵＡ、ＣＵＢが、（前に開示全体が引用により本明細書に組み込まれた、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるものなどの）共通の保持位置の別々の位置または異なる保持位置での配置のために分類される場合、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢは、ペイロードセクション１１０ＰＬにおいて互いに分離される。たとえば、図１３Ａ、１３Ｂ、および１７Ａ～１７Ｆを参照すると、移送アーム１１０ＰＡのピックヘッド２７０は、Ｚ方向に移動して、プッシャーバー１１０ＰＲがコンテナの下を通過することを可能にするのに十分な量だけ、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢをローラ１１０ＲＬから持ち上げ得る（図１９、ブロック１２５０Ａ）。コンテナＣＵＡ、ＣＵＢが持ち上げられると、プッシャーバー１１０ＰＲは、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢ間に配置されるようにＹ方向に沿って位置づけられる（図１７Ｆを参照）（図１９、ブロック１２５０Ｂ）。ピックヘッド２７０は、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢがローラ１１０ＲＬに移送され、プッシャーバーがコンテナＣＵＡ、ＣＵＢ間に挿入されるように、下げられる（図１９、ブロック１２５０Ｃ）。プッシャーバー１１０ＰＲが（たとえばコンテナを分離するために）Ｙ方向に移動させられて、コンテナＣＵＡをペイロードセクション１１０ＰＬの背面４０２に向かって（たとえばタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置調整面２７３ＪＳまたは任意の他の適切な位置に対して）移動させる一方で、コンテナＣＵＢは、（たとえば、図１７Ｄに示されるように）フェンス１１０ＰＦに隣接するペイロードセクション１１０ＰＬの前面に留まる（図１９、ブロック１２５０Ｄ）。理解され得るように、コンテナが搬送中にタインの位置調整面２７３ＪＳに対して保持される場合、プッシャーバーが（たとえば、コンテナを分離するために）Ｙ方向に移動させられて、コンテナＣＵＢをペイロードセクション１１０ＰＬの前面４０１に向かって（たとえば、フェンス１１０ＰＦまたは任意の他の適切な位置に対して）移動させる一方で、コンテナＣＵＡは、位置調整面２７３ＪＳに隣接するペイロードセクション１１０ＰＬの背面に留まる。プッシャーバー１１０ＰＲはＹ方向に移動させられて、コンテナをコンテナ保持位置に配置するためにタイン２７３Ａ～２７３Ｅ上に位置づけるように、コンテナＣＵＢをフェンス１１０ＰＦに対して再び位置調整し得る（図１９、ブロック１２５０Ｅ）。理解され得るように、コンテナＣＵＡが、実質的に（たとえば、ピックヘッド２７０）のタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置調整面２７３ＪＳに対して位置づけられていると、コンテナはＣＵＢを、実質的にコンテナＣＵＡからの干渉なしでコンテナ保持位置に配置することができ（図１９、ブロック１２５０Ｆ）、たとえば、コンテナＣＵＡは、コンテナ保持位置に配置された他のコンテナと接触しない。コンテナＣＵＡは、（たとえば、移送アーム１１０ＰＡを引っ込めて下げることによって）ペイロードセクション１１０ＰＬへと下げられる／移送されて戻される（図１９、ブロック１２５０Ｇ）。位置調整面２７３ＪＳとコンテナＣＵＡとの間に予め位置づけられたプッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬ上に配置されたコンテナＣＵＡをフェンス１１０ＰＦに押し付けて、コンテナＣＵＡを（たとえばコンテナＣＵＢが配置された保持位置とは異なる）別のコンテナ保持位置に配置するために前方に位置調整する（図１９、ブロック１２５０Ｈ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、他のコンテナ保持位置への搬送中にコンテナを（たとえば、フェンスで）把持するためにコンテナＣＵＡに押し付けられたままである（図１９、ブロック１２５０Ｉ）。プッシャーバー１１０ＰＲはコンテナＣＵＡから離れて移動し、移送アームは作動されて、ピックヘッド２７０を持ち上げて伸長させ、コンテナＣＵＡを他のコンテナ保持位置に配置する（図１９、ブロック１２５０Ｊ）。

【0145】

同様に、図１Ａ、１Ｂ、および２を参照すると、コンテナボット１１０が移送デッキ（図１Ｂを参照）からブレークパックモジュール２６６へと方向転換する一態様では、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ（図１Ｂ）の高速ボット移動経路ＨＳＴＰ上を移動するボット間の間隔は、インターフェースステーションＴＳとインターフェース接続するボットが、実質的にコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿って移動する別のコンテナボット１１０からの干渉および／またはそれによる干渉なしに減速して、インターフェースステーションＴＳへと方向転換することができるようなものである。他の態様では、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣ上を移動するコンテナボット１１０は、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣが、実質的に開いており、上記のようにコンテナ移送デッキ１３０ＤＣを横切るおよびそれに沿ったコンテナボット１１０の非決定的通行のために構成されているため、コンテナボット１１０の周りで駆動して、ブレークパックモジュール２６６へと方向転換し得る。マルチピックのコンテナＣＵＡ、ＣＵＢが、たとえば、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃ（図３Ａ）の共通の支持面の異なる位置に配置される場合、コンテナボット１１０は、コンテナのうちの第１のコンテナＣＵＢを支持面の第１の位置に配置し、コンテナのうちの第２のコンテナＣＵＡを誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの支持面の第２の位置に配置する。マルチピックのコンテナが共通のコンテナ保持位置に配置される場合、コンテナボット１１０は、両方のコンテナＣＵＡ、ＣＵＢをユニット（たとえばピックフェース）として、たとえば誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの支持面の共通の位置に配置する。

【0146】

コンテナＣＵＡ、ＣＵＢが、（前に開示全体が引用により本明細書に組み込まれた、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるものなどの）共通の保持位置の別々の位置または異なる保持位置での配置のために分類される場合、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢは、ペイロードセクション１１０ＰＬにおいて互いに分離される。たとえば、図１３Ａ、１３Ｂ、および１７Ａ～１７Ｆを参照すると、移送アーム１１０ＰＡのピックヘッド２７０は、Ｚ方向に移動して、プッシャーバー１１０ＰＲがコンテナの下を通過することを可能にするのに十分な量だけ、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢをローラ１１０ＲＬから持ち上げ得る（図１９、ブロック１２５０Ａ）。コンテナＣＵＡ、ＣＵＢが持ち上げられると、プッシャーバー１１０ＰＲは、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢ間に配置されるようにＹ方向に沿って位置づけられる（図１７Ｆを参照）（図１９、ブロック１２５０Ｂ）。ピックヘッド２７０は、コンテナＣＵＡ、ＣＵＢがローラ１１０ＲＬに移送され、プッシャーバーがコンテナＣＵＡ、ＣＵＢ間に挿入されるように、下げられる（図１９、ブロック１２５０Ｃ）。プッシャーバー１１０ＰＲが（たとえばコンテナを分離するために）Ｙ方向に移動させられて、コンテナＣＵＡをペイロードセクション１１０ＰＬの背面４０２に向かって（たとえばタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置調整面２７３ＪＳまたは任意の他の適切な位置に対して）移動させる一方で、コンテナＣＵＢは、（たとえば、図１７Ｄに示されるように）フェンス１１０ＰＦに隣接するペイロードセクション１１０ＰＬの前面に留まる（図１９、ブロック１２５０Ｄ）。理解され得るように、コンテナが搬送中にタインの位置調整面２７３ＪＳに対して保持される場合、プッシャーバーが（たとえば、コンテナを分離するために）Ｙ方向に移動させられて、コンテナＣＵＢをペイロードセクション１１０ＰＬの前面４０１に向かって（たとえば、フェンス１１０ＰＦまたは任意の他の適切な位置に対して）移動させる一方で、コンテナＣＵＡは、位置調整面２７３ＪＳに隣接するペイロードセクション１１０ＰＬの背面に留まる。プッシャーバー１１０ＰＲはＹ方向に移動させられて、コンテナをコンテナ保持位置に配置するためにタイン２７３Ａ～２７３Ｅ上に位置づけるように、コンテナＣＵＢをフェンス１１０ＰＦに対して再び位置調整し得る（図１９、ブロック１２５０Ｅ）。理解され得るように、コンテナＣＵＡが、実質的に（たとえば、ピックヘッド２７０）のタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置調整面２７３ＪＳに対して位置づけられていると、コンテナはＣＵＢを、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの支持面の実質的にコンテナＣＵＡからの干渉なしでコンテナ保持位置に配置することができ（図１９、ブロック１２５０Ｆ）、たとえば、コンテナＣＵＡは、誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの支持面に配置された他のコンテナと接触しない。コンテナＣＵＡは、（たとえば、移送アーム１１０ＰＡを引っ込めて下げることによって）ペイロードセクション１１０ＰＬへと下げられる／移送されて戻される（図１９、ブロック１２５０Ｇ）。位置調整面２７３ＪＳとコンテナＣＵＡとの間に予め位置づけられたプッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬ上に配置されたコンテナＣＵＡをフェンス１１０ＰＦに押し付けて、コンテナＣＵＡを同じ誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの支持面または別の誘導コンベヤ５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃの別の支持面（たとえばコンテナＣＵＢが配置された保持位置とは異なる）別のコンテナ保持位置に配置するために前方に位置調整する（図１９、ブロック１２５０Ｈ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、他のコンテナ保持位置への搬送中にコンテナを（たとえば、フェンスで）把持するためにコンテナＣＵＡに押し付けられたままである（図１９、ブロック１２５０Ｉ）。プッシャーバー１１０ＰＲはコンテナＣＵＡから離れて移動し、移送アームは作動されて、ピックヘッド２７０を持ち上げて伸長させ、コンテナＣＵＡを他のコンテナ保持位置に配置する（図１９、ブロック１２５０Ｊ）。再び図１Ａ～１Ｃ、１Ｅを、また図２８および３０Ａを参照すると、自動化保管および取り出しシステム１００は、商品（たとえば、パレット、ケース、コンテナ、商品のパッケージ、個々の（開梱された）商品（本明細書ではユニットまたは各個（each）と呼ばれる）など）の分類を区別する直交分類搬送エシェロン１５０００、１５１００、１５２００（本明細書では分類エシェロンとも呼ばれる）を含む。商品の分類の区別は、自動化保管および取り出しシステム１００を介した商品の搬送とは別個かつ異なる商品の分類をもたらすか、またはそうでなければ作成する（たとえば、商品の分類のさらなる区別をもたらす）。直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００は、商品コンポーネント（たとえば、パレット、ケース、パック、ユニット）を最小の必要な商品コンポーネントに分解して、最小の必要な商品コンポーネントを個別に分類することによって分類がもたらされるように、商品の再帰的分類を提供し、その後、（１つまたは複数の）最小の必要な商品コンポーネントをより大きなグループに再び組み付ける（たとえば、パレット、ケース、パックの１つまたは複数に再び組み付ける）。これらの再び組み付けられたより大きなグループの各々は、再組み付けの反復ごとに分類される。例として、図３０Ａを参照すると、最小の必要な商品コンポーネントがユニット（本明細書では各個とも呼ばれる）である場合、入ってくるパレットはケースに分解され、ユニットを含むケースはパックに分解され、パックはユニットに分解される。所望の数のユニットがユニットレベルで分類され、分類されたパックに再び組み付けられる。所望の数の分類されたパックがパックレベルで分類され、分類されたケースに再び組み付けられる。所望の数の分類されたケースがケースレベルで分類され、分類されたパレット荷ＰＡＬに組み付けられる。ここで、分類は所望の分類レベルまでドリルダウンされ、分類された物品は、パレット荷ＰＡＬの構築をもたらす再帰的な方法で再び組み付けられ、分類される。

【0147】

充填された物品（たとえば、パレット、ケース、コンテナ、商品のパッケージ、個々の（開梱された）商品など）のオーダーは、確率的（たとえば、オーダーされる物品およびオーダーを受ける時間が実質的にランダム）であり得、時間の関数（たとえば、オーダーが出荷される／履行される時間に先立つ所定のスケジュールされた時間にオーダーされた商品の分類またはジャストインタイムでの商品の分類）として自動化保管および取り出しシステム１００によって履行され得る。これらの確率的オーダーは、図１Ｄに関して本明細書に記載されるように、パレット荷またはパレットＰＡＬを構築するためなどの、分類された物品のピック順序を決定するものである（たとえば、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、「Ｐａｌｌｅｔ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」と題され、２０１５年２月２４日に発行された米国特許第８９６５５５９号明細書を参照）。図１Ｄのパレットは混合ケースパレットとして例示および説明されているが、そのような例示は、混合ケース、混合トート、混合パック、トートごとの混合ユニット（または各個）などを有するパレット荷も表している。ここで、分類された物品は、共通の保管アレイ（たとえば、保管構造１３０の保管スペース１３０Ｓによって形成される保管アレイ）からピッキングされる。自動化保管および取り出しシステム１００は、直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の１つまたは複数を利用することによって、またはそうでなければ、オーダーを、直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の１つまたは複数を介して、オーダーの種類（たとえば、パレットオーダー、ケースオーダー、パックオーダー、混合オーダーなど）、オーダー順序、およびオーダー時間から独立した共通の保管アレイからの所与のオーダーをもたらすために必要とされる分類レベルまで処理することによって（たとえば、コントローラ１２０は直交分類エシェロンをドリルダウン／ドライブダウンして、所与のオーダー、すなわち、ケースレベル分類、パックレベル分類、ユニット／各個レベル分類またはそれらの組み合わせに必要とされる所望のレベルの分類をもたらす）、（たとえば、自動化保管および取り出しシステム１００による処理のために受け取った）各オーダーのための商品の最大スループットをもたらす。

【0148】

直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００は、自動化保管および取り出しシステム１００を介した商品の最大のスループットを提供するように、商品の搬送から、分類のさまざまなレベルでの商品の分類を区別することによって、オーダー履行の最大の柔軟性をもたらすようにコントローラ１２０によって制御される。これに応じて、直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００は、自動化保管および取り出しシステム１００を介して処理される各オーダーのための最小化された充填コストをもたらす。

【0149】

本明細書に記載される異なる分類エシェロンは、保管および取り出しシステム１００の非同期搬送システムおよび／またはブレークパックモジュール２６６によってもたらされ得る。本明細書に記載されるように、自律型保管および取り出しシステム１００は、ケース／製品を所与の保管構造レベル１３０Ｌで搬送する（たとえば、レベル搬送）ための少なくとも１つの非同期搬送システムを備えた自動化搬送システム（たとえば、ボット、ブレークパックモジュール、および本明細書に記載される他の適切なレベル搬送）を含む。ここで、本明細書に記載されるように、保管および取り出しシステム１００は、非同期性の少なくとも１つのレベルを提供するために、保管および取り出しシステムの１つまたは複数の物理的経路に沿って移動する非決定的コンテナボット１１０を含む。たとえば、ケース／製品を保持する位置が、ケース／製品を搬送するボットの数よりも多くなるように、非同期性の少なくとも別のレベルが（本明細書に記載されるように）提供される。コントローラ１２０は、理解され得るように、供給コンテナ２６５からのブレークパック商品ＢＰＧのオーダーをブレークパック商品コンテナ２６４へと組み付けるためのコンテナボット１１０および商品ボット２６２（両方とも非同期搬送システムの少なくとも一部を形成する）の動作、およびコンテナ搬出ステーションＴＳを介したブレークパック商品コンテナ２６４の搬出をもたらすように構成されている。たとえば、コントローラ１２０は、本明細書に記載されるように、コンテナ保管位置１３０Ｓ、ブレークパック操作ステーション１４０、およびブレークパック商品移送デッキ１３０ＤＧに沿って配置されたブレークパック商品コンテナ２６４の間で（１つまたは複数の）コンテナボット１１０の動作をもたらすように構成されている。別の例として、コントローラ１２０は、本明細書に記載されるように、商品移送デッキ１３０ＤＧ上を通行する商品ボット２６２によるブレークパック商品ＢＰＧの搬送によって、たとえば、ユニット／各個レベル分類（たとえばブレークパックオーダー分類１８８）で、対応するブレークパック商品コンテナ２６４にブレークパック商品ＢＰＧを分類するように、（１つまたは複数の）商品ボット２６２の動作をもたらすように構成されている。さらなる例として、コントローラ１２０は、本明細書に記載されるように、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０が、商品移送デッキ１３０ＤＧで対応するブレークパック商品コンテナ２６４にアクセスし、ブレークパック商品コンテナ２６４をコンテナ移送デッキ１３０ＤＣに沿った通行を介してコンテナ出力／移送ステーションＴＳおよびマルチレベル保管アレイの対応するレベル１３０Ｌの保管棚の対応するコンテナ保管位置１３０ＳＢの少なくとも１つに搬送するように、（１つまたは複数の）コンテナボット１１０の動作をもたらすように構成されている（たとえばブレークパック出力分類１８９）。

【0150】

依然として図３０Ａを参照すると、直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００を介する商品の再帰的分類に関して、コントローラ１２０の構成（たとえば、その中の非一時的なコンピュータプログラムコード）は、ソリューションが直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の物理コンポーネントによってもたらされるのと同じ方法で、コントローラ１２０が再帰的分類に対するソリューションに近づくように、直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の物理的構造を模倣する。たとえば、コントローラ１２０は、本明細書に記載されるように、より小さな商品ユニットへの（１つまたは複数の）より大きな商品ユニットの分解、および分類されたより大きな商品ユニットへの、分類されたより小さな商品ユニットの続く再帰的に分類された組み付けを単独でまたは組み合わせて（たとえば、オーダー履行をもたらす必要のある分類のレベルに応じて）もたらす、ケースレベルの分類エシェロン制御モジュール１２０Ｍ１、パックレベルの分類エシェロン制御モジュール１２０Ｍ２、およびユニット／各個レベルの分類エシェロン制御モジュール１２０Ｍ３を含む。

【0151】

本明細書に記載されるように、図２８および３０Ａを参照すると、自動化保管および取り出しシステム１００は、非同期搬送システムおよび少なくとも１つのリフト１５０Ｂによって形成される複数の分類（または搬送）エシェロン１５０００、１５１００、１５２００を備える。各分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００は、保管アレイの共通部分（たとえば、それぞれの保管レベル１３０Ｌの保管スペース１３０Ｓ）および出力部（たとえば、出力ステーション１６０ＵＴ）と連通可能に接続される。本明細書に記載されるように、分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００は、共通部分に分配された製品ユニットの、分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００に対応する、直交分類をもたらし、それにより、対応する分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の分類された混合出力製品ユニットが所定のシーケンスになる。各分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００による製品ユニットの直交分類は、各分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００が、各々が所定のシーケンスで分類された混合個別化製品ユニット（たとえば、個別化パックＰＣＫ（図２９Ｃ～２９Ｅを参照））、混合パックグループ（たとえば、共通のコンテナに配置されたパックＰＣＫおよび／またはユニットＵＮＴ（図２９Ｄ～２９Ｅを参照））、および混合ケースの１つまたは複数の出力製品ユニットの出力において組み合わされた、複数の分類エシェロン１５００、１５１００、１５２００ののうちの各々の他の分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００に対して直交分類エシェロンであるように、複数の分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００のうちの各々の他の分類エシェロンの直交分類に直交している。本明細書に記載されるように、所定のシーケンスで製品ユニットの出力をもたらす、各分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の直交分類は、オーダーシーケンスおよびオーダー時間の１つまたは複数から独立している。

【0152】

図２８および２９Ｂ～２９Ｅを参照すると、ケースレベルの分類エシェロン１５０００は、少なくとも移送デッキ１３０ＢＣ、１３０ＤＣ、コンテナボット１１０、ピッキング通路１３０Ａ、保管位置１３０Ｓ、および搬出リフト１５０Ｂを含む。いくつかの態様では、ケースレベルの分類エシェロン１５０００はまた、入力リフト１５０Ａを含む。少なくともケースレベルの分類エシェロン１５０００の部分１５０１０は、前に全体が引用により本明細書に組み込まれた、米国特許第１０，９４７，０６０号明細書に記載され方法に略類似した方法で、分類されたケース／コンテナＳＣＵを所定のシーケンスで配置する垂直シーケンサーを形成して、分類されたパレットＰＡＬの構築をもたらす。図２９Ｂに例示されるように、ケースレベルの分類エシェロン１５０００は、少なくとも部分的にそれぞれの保管構造レベル１３０Ｌでの保管スペース１３０Ｓによって形成された保管アレイからケースＣＵを受け取り、ケースを所定のパレットＰＡＬに分類する。

【0153】

パックレベルの分類エシェロン１５１００は、少なくともコンテナボット１１０、コンテナ移送デッキ１３０ＤＣの部分１３０ＤＣＰ、およびブレークパック操作ステーション１４０を含む。ここで、図２９Ｃおよび２９Ｅに見られるように、ケースＣＵは、保管スペース１３０Ｓからピックレベルの分類エシェロン１５１００に移送され、パックレベルに分解され、パックレベルで分類される。分類されたパックＳＰＣＫは、パレットＰＡＬへの再帰的分類のためにコンテナボット１１０によってケースレベルの分類エシェロン１５０００の部分１５０１０に移送され、ブレークパック商品コンテナ２６４（このブレークパック商品コンテナは、概して、図２９Ｃおよび２９Ｅの「ケース」として表される）に配置されるか、またはその一方が行われて、他の分類されたパックＳＰＣＫまたは分類されたユニットＳＵＮＴとの分類された混合パックグループを形成する。ブレークパック商品コンテナ２６４は、パレットＰＡＬへの再帰的分類のためにコンテナボット１１０によってケースレベルの分類エシェロン１５０００の部分１５０１０に移送される。ブレークパック商品コンテナ２６４へのパックＰＣＫの配置、または（たとえば、コンテナボット１１０によるピッキングのための）たとえば、ブレークパック操作ステーション１４０のステージング領域の支持面上のパックＰＣＫの配置は、ブレークパック操作ステーションでのオペレータなどによって、任意の適切な方法で実施される。ブレークパック商品コンテナ２６４（他のパックＰＣＫまたはユニットＵＮＴとのグループ化のためのインターフェース位置２６３Ｌなど）へのパックＰＣＫの配置も、商品ボット２６２によって実施され得、これにより、パックレベルの分類エシェロン１５１００の部分が形成され得る。

【0154】

ユニット／各個レベルの分類エシェロン１５２００は、少なくとも商品デッキ１３０ＤＧ、商品ボット２６２、およびインターフェース位置２６３Ｌを含む。ここで、図２９Ｄおよび２９Ｅに例示されるように、ケースＣＵは、保管スペース１３０Ｓからユニット／各個レベルの分類エシェロン１５２００に移送され、ユニットレベルに分解され、商品ボット２６２によってユニットレベルで分類される。商品ボット２６２は、他の分類されたユニットＳＵＮＴと共に分類されたユニットＳＵＮＴを（再び、概して、図２９Ｅおよび２９Ｅの「ケース」として表される）ブレークパック商品コンテナ２６４に配置して、パレットＰＡＬへの再帰的分類（図３０Ａを参照）のために、コンテナボット１１０によってケースレベルの分類エシェロン１５０００の部分１５０１０にブレークパック商品コンテナ２６４で移送される混合個別化製品ユニットを（本明細書に記載される方法で）形成する。

【0155】

図２８を参照すると、複数の分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００は、１つの分類エシェロンの一時アセットが移行して、別の分類エシェロンの一時アセットを形成し得るように動的である。たとえば、エシェロン間でケース／コンテナを運ぶ／搬送するコンテナボット１１０は、ケースレベルの分類エシェロン１５０００のアセットからパックレベルの分類エシェロンのアセットへと移行し得、その逆もしかりである。商品ボット２６２は、所与の商品ボット２６２に割り当てられた搬送タスクに応じて、任意の所与の商品ボット２６２が、パックレベルの分類エシェロン１５１００のアセットからユニットレベルの分類エシェロン１５２００のアセットに移行し得、その逆もしかりであるように、パックおよびユニットの両方を運ぶ／搬送するように構成されている。

【0156】

依然として図２８および３０Ａ、ならびに図２９Ａ～２９Ｅも参照すると、自動化保管および取り出しシステム１００は、（搬送車両における配置などのための）パレットＰＡＬの分類（図２９Ａ）、分類されたパレットＰＡＬ上の配置のためのケースＣＵの分類（図２９Ｂ）、分類されたコンテナＳＣＵにおける配置のための（たとえばケースＣＵから取り出された）パックＰＣＫの分類（図２９Ｃおよび２９Ｅ）、分類されたコンテナＳＣＵにおける配置のための（たとえばパックから取り出された）分類されたユニット／各個ＵＮＴ（図２９Ｅおよび２９Ｅ）を提供する。ここで、分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の各々は、再帰的分類の判定によって通知される直交分類を提供する。たとえば、図２９Ｂ～２９Ｅに例示されるように、ケースレベルの分類エシェロンによる製品の分類は、商品コンポーネント（たとえば、パレット、ケース、パック、ユニット）を最小の必要な商品コンポーネントに分解して、最小の必要な商品コンポーネントを個別に分類することによって分類がもたらされるように、パックレベルの分類エシェロン１５１００およびユニット／各個レベルの分類エシェロン１５２００の１つまたは複数によって実施される分類によって通知され、その後、（１つまたは複数の）最小の必要な商品コンポーネントをより大きなグループに再び組み付ける（たとえば、パレット、ケース、パックの１つまたは複数に再び組み付ける）。これらの再び組み付けられたより大きなグループの各々は、再組み付けの反復ごとに分類される。

【0157】

コントローラ１２０は、各分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の直交分類を通知する再帰的分類を判定するように構成されている（たとえば、適切な非一時的なプログラミングおよびメモリを含む）。再び、コントローラ１２０は、ケースレベルの分類エシェロン制御モジュール１２０Ｍ１、パックレベルの分類エシェロン制御モジュール１２０Ｍ２、およびユニット／各個レベルの分類エシェロン制御モジュール１２０Ｍ３を含み、それらは、単独でまたは組み合わせて（たとえば、オーダー履行をもたらす必要のある分類のレベルに応じて）、本明細書に記載されるように、より小さな商品ユニットへの、（１つまたは複数の）より大きな商品ユニットの分解、および分類されたより大きな商品ユニットへの、分類されたより小さな商品ユニットの続く再帰的に分類された組み付けをもたらす。例として、各分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００は、オーダー履行をもたらすために必要なそれぞれの分類のレベル（たとえば、ケースレベル、パックレベル、ユニット／各個レベル）でオーダーされた商品を分類するように構成されている。複数の分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００は、自動化保管および取り出しシステムから、分類された商品ユニット／各個、１つまたは複数の分類された商品パック、１つまたは複数の分類されたケース、および１つまたは複数の分類されたパレットの少なくとも１つを出力するように構成されている。分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の各々は、コントローラ１２０の制御下で、各々の他の分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００から独立して（すなわち、切り離されて）動作する。ここで、コントローラ１２０は、商品（たとえば、パレット、ケース、パック、ユニット／各個）の分類から、自動化保管および取り出しシステム１００を通したケースＣＵのスループットを分離するように構成されている。コントローラ１２０は、１つまたは複数の製品履行オーダーを受け取り、（１つまたは複数の）製品履行オーダーによって命令されたケースの需要を判定するように構成されている。コントローラ１２０は、ケースレベルの分類エシェロン制御モジュール１２０Ｍ１、パックレベルの分類エシェロン制御モジュール１２０Ｍ２、およびユニット／各個レベルの分類エシェロン制御モジュール１２０Ｍ３の１つまたは複数の利用を介して、（１つまたは複数の）製品履行オーダーを満たすために必要な商品の分類および分類のレベルを判定／解明する。１つまたは複数の履行オーダーのための分類のレベルおよび商品の分類を解明することによって、バッチ処理の効率が高められ、複数の履行オーダーに共通する商品の移送をバッチ処理／グループ化することによって、自動化保管および取り出しシステム１００によって実施される作業が最小限に抑えられる（余分な移動が実質的に排除される）。

【0158】

コントローラ１２０は、本明細書に記載されるように、非同期搬送システムに通信可能に連結され、分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００を用いて、各分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の直交分類を生成するように構成されている。ここで、コントローラ１２０は、商品が移動し得る、自動化保管および取り出しシステム１００を通した既存の／利用可能な物理経路を考慮して、自動化保管および取り出しシステム１００内の商品、ボット、リフトなど（まとめてオブジェクトと呼ばれる）の移動を解明するように構成されている。オブジェクトの移動の解明は、オーダーが履行されるべき所定の時間に対する時間の関数としてコントローラ１２０によって実施される。ここで、（たとえば、物理経路、（１つまたは複数の）必要な商品分類レベル、および事前の分類から組み合わされる分類商品を提供された）コントローラ１２０は、分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００によって分類される商品（たとえば、パレット、ケース、パック、ユニット／各個）が、保管および取り出しシステム１００を介して時間的および空間的に互いに接近して搬送されるように、保管および取り出しシステム１００を介して（たとえば、分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００間およびそれらの内部で）、（たとえば、保管スペース１３０によって形成された共通の保管アレイから）商品の解放を最適化するように構成されている。

【0159】

コントローラ１２０はまた、自律保管および取り出しシステムの搬送装置の単一のノード（たとえば、リフト、ブレークパックステーション、ボットなど）が過負荷にならないように、物理経路に沿った商品の搬送を管理する（たとえば、均衡化する）ように構成されている。ここで、自動化保管および取り出しシステム１００を通る商品の通過は、生産上および生産中（たとえば、保管および取り出しシステム１００を介した商品の移送）の制御を行い、より低コストの経路に沿って商品を送ることによってコストを最小化するために、利用可能な物理経路に沿って均衡がとられる。

【0160】

本明細書に記載される分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００はモジュール式であり、ここで、分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００のモジュール性は、保管および取り出しシステムのアセット（たとえば、移送デッキ、ボット、ブレークパックモジュール２６６または所与の保管レベル１３０Ｌの他の適切な位置などのデッキ上のボットインターフェースステーション）の追加をもたらす。例として、図１Ｂ、２～４、および３１を参照すると、ブレークパックモジュール２６６は、追加の商品移送デッキ１３０ＤＧＥ１～１３０ＤＧＥ３が商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３上に積み重ねられ得るように構成され、移送デッキ１３０Ｂまたはピッキング通路１３０Ａに連通可能に結合され、ここで、商品移送デッキ１３０ＤＧ１～１３０ＤＧ３、１３０ＤＧＥ１～１３０ＤＧＥ３の各々は、ブレークパック操作ステーション１４０からアクセス可能である。商品移送デッキ１３０ＤＧＥ１～１３０ＤＧＥ３の追加は、（たとえば、それぞれの上昇したレベル１３０ＤＧＬ１～１３０ＤＧＬ３、１３０ＤＧＬＥ１～１３０ＤＧＬＥ３での）ブレークパック商品インターフェース位置２６３Ｌおよび商品ボット２６２の数を増加させることによって、商品移送デッキ１３０ＤＧの容量を拡張する。同様の方法で、追加の商品移送デッキ１３０ＤＧＥ１～１３０ＤＧＥ３へのコンテナボット１１０のアクセスを提供するために、追加のコンテナ移送デッキ１３０ＤＣＥがコンテナ移送デッキ１３０ＤＣの上（または下）に積み重ねられ得る。積み重ねられた商品移送デッキ１３０ＤＧ、１３０ＤＧＥ間のコンテナボット１１０の移行をもたらすために、ランプ２２２、２２２Ｃ、２２２Ｒに類似したランプが設けられるが、他の態様では、追加の商品移送デッキ１３０ＤＧＥが、それぞれの異なる保管レベル１３０Ｌのコンテナボット１１０によってアクセス可能であるように、異なる（積み重ねられた）保管レベル１３０Ｌのデッキに連通可能に連結されてもよい。分類エシェロンのモジュール性によって提供された追加のアセットは、任意の履行オーダーのための保管および取り出しシステム１００を通る製品の移動のコストを最小限に抑えるように保管および取り出しシステム１００を通る物理経路の数を増加させることによってスループットのスケーラブルな増加をもたらす。

【0161】

図１Ａ、１Ｂ、２～４、２８、２９Ａ～２９Ｅ、３０Ａ、３０Ｂ、および３１を参照して、直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の例示的な動作が説明される。動作時に、パレットが、入力ステーション１６０ＩＮで自動化保管および取り出しシステム１００に受け取られる（図３０Ｂ、ブロック１７０００）。パレットのケースＣＵは、デパレタイザ１６０ＰＡによってデパレタイズされ（図３０Ｂ、ブロック１７００５）、入力リフトモジュール１５０Ａおよびコンテナボット１１０によって共通の保管アレイに移送される。コントローラ１２０は、オーダーを満たすべく自動化保管および取り出しシステム１００のアセットに命令するように構成されており、ここで、たとえば、オーダーは、ケースＣＵ、パックＰＣＫ、およびユニット／各個ＵＮＴ（まとめて製品と呼ばれる）の１つまたは複数を含み得る。製品は、自動化保管および取り出しシステム１００の保管構造１３０を通って１つまたは複数の物理経路に沿って移動するように、時間的および空間的に近接して、互いに相対的にコントローラ１２０によって共通の保管アレイから解放される。ここで、直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００は、オーダーされた製品を分類するために平行して利用され、ここで、分類は保管および取り出しシステム１００を介する製品の搬送とは区別される。本明細書に記載されるように、コントローラ１２０は、共通の保管庫から製品をバッチで解放し、直交分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００を介してバッチ分類をもたらすように、オーダーされた製品の分類を解決する。製品の分類が解決されると、コントローラは、自動化保管および取り出しシステムの異なる物理経路に沿った製品の移動を解決する。ここで、任意の所与のオーダーのためのオーダーされたケース、パック、およびユニットは、時間的および空間的に互いに近接して解放される。

【0162】

オーダーされたケースは、コンテナボット１１０によってケースレベルの分類エシェロン１５０００に搬送され、バッファステーションＢＳまたは移送ステーションＴＳでのオーダーされた配置および／またはリフト１５０Ｂによる垂直方向のシーケンシングなどの任意の適切な方法で所定のシーケンスで分類される（図３０Ｂ、ブロック１７０３０）。分類されたケースＳＣＵは、ケースレベルの分類エシェロン１５０００によって出力され（図３Ｂ、ブロック１７０３５）、パレット１７０５０上に配置するために（本明細書に記載されるように）搬送される（図３０Ｂ、ブロック１７０５０）。

【0163】

パックＰＣＫがオーダーされる場合、パックＰＣＫを含むケースＣＵは、コンテナボット１１０によって、たとえば、（パックレベルの分類エシェロン１５１００の少なくとも一部を形成する）ブレークパック商品モジュール２６６に搬送され、ここで、パックＰＣＫは、ケースＣＵから取り出され（たとえば、ケース分解され（de-cased））（図３０Ｂ、ブロック１７０１０）、本明細書に記載される方法で分類される（図３０Ｂ、ブロック１７０２５）。分類されたパックＳＰＣＫは、ブレークパック商品コンテナ２６４に出力されるか（図３０Ｂ、ブロック１７０４０）、またはいくつかの態様では含まれず、パレットＰＡＬまたはケースレベルの分類エシェロン１５０００に搬送されて、上記のようなパレットＰＡＬ上の配置のために、オーダーされたケースＣＵで配列される。

【0164】

ユニットＵＮＴがオーダーされる場合、ユニットＵＮＴを含むケースＣＵは、コンテナボット１１０によって、たとえば、（ユニットレベルの分類エシェロン１５２００の少なくとも一部を形成する）ブレークパック商品モジュール２６６に搬送され、ここで、ユニットＵＮＴは、ケースＣＵおよび任意のパックＰＣＫから取り出され（たとえば、ケース分解され、および／またはパック分解され（de-packed））、ユニットは、パックに配置され（図３０Ｂ、ブロック１７０１５）、本明細書に記載される方法で分類される（図３０Ｂ、ブロック１７０２０）。分類されたユニットＳＵＮＴは、上記したようにパックレベルの分類エシェロン１５１００による分類のために他のユニットとともにパックＰＣＫに含められて、１つまたは複数がパレットＰＡＬに搬送されるブレークパック商品コンテナ２６４において出力され（図３０Ｂ、ブロック１７０４５）、上記したように、ケースレベルの分類エシェロン１５０００に搬送されて、パレットＰＡＬ上の配置のために、オーダーされたケースＣＵで配列される。

【0165】

複数の分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の出力は、各々が所定のシーケンスで分類された混合個別化製品ユニット、混合梱包グループ、および混合ケースの１つまたは複数を含むパレットＰＡＬである。

【0166】

分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００の再帰的分類が保管および取り出しシステム１００からの製品の移送に関して説明されているが、他の態様では、再帰的分類が、保管および取り出しシステム１００に入力されている製品のために実施され得ることが留意される。たとえば、履行オーダーは、任意の所与の時間でコントローラ１２０に知られ得るが、履行オーダーの任意の所与の１つは、所定の期間まで履行されるようにスケジューリングされていなくてもよい。所与の履行オーダーのための製品が保管および取り出しシステム１００に入力される場合、コントローラ１２０は、本明細書に記載される方法に略類似した方法で分類エシェロン１５０００、１５１００、１５２００を用いて製品を、好機をねらって分類し得るが、分類されたパック、分類されたユニット、および／または分類されたケースは、分類された製品が履行オーダーを満たすように要求される時間まで（システムから出力されるのではなく）保管アレイに配置され得る。

【0167】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ内の商品を保管し、取り出すための倉庫システムが提供される。倉庫システムは、マルチレベルコンテナ保管アレイであって、マルチレベル保管アレイの各レベルが、搬送領域および保管領域を有し、保管領域が、コンテナを保持するように構成された保管棚のアレイを含み、搬送領域が、実質的に連続しており、保管棚のアレイの保管棚を互いに連通可能に接続するように配置されており、搬送領域が、ピッキング通路およびピッキング通路を接続するコンテナ移送デッキを含む、マルチレベルコンテナ保管アレイと、コンテナ移送デッキとは別個である少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両であって、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両は、マルチレベル保管アレイの各レベルに配置され、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両は、各レベルでコンテナ移送デッキおよびピッキング通路を通行し、マルチレベル保管アレイの各レベルでの保管棚の各々の上のコンテナ保管位置へ／からアクセスされるコンテナを、ブレークパック操作ステーションに搬送するように構成されている、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両と、プットウォールであって、プットウォールの各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキとともに各レベルに沿って分配されたブレークパック商品コンテナステーションの複数のレベルのプットウォールと、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両であって、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、対応するブレークパック商品移送デッキに沿って、およびプットウォールの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ間で、プットウォールの各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションまで通行し、ブレークパック商品を搬送するように構成されている、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両と、コンテナ保管位置、ブレークパック操作ステーション、およびプットウォールのブレークパック商品コンテナステーションに配置されたブレークパック商品コンテナの間の、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両の動作をもたらすように構成されたコントローラとを含む。

【0168】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、プットウォールは、マルチレベルコンテナ保管アレイとは異なり、別個である。

【0169】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両は、供給商品コンテナおよびブレークパック商品コンテナをそれぞれ搬送するように構成されている。

【0170】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、プットウォールの各レベルでのブレークパック商品移送デッキは、それぞれのプットウォールレベルが、ブレークパック操作ステーションに連結された各コンテナ移送デッキとは別個で異なるブレークパック商品移送デッキを有するように、各コンテナ移送デッキとは別個で異なる。

【0171】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック商品移送デッキは、コンテナ移送デッキ上の少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両による搬送のために、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、ブレークパック商品移送デッキを通行し、ブレークパック商品をブレークパック操作ステーションから対応するブレークパック商品コンテナへと搬送するように構成されている。

【0172】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、ペイロード支持部を有し、その上で搬送されるブレークパック商品ユニットペイロードを、そのペイロード支持部から、プットウォールの各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションでのブレークパック商品コンテナに出力するように構成されている。

【0173】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、マルチレベルコンテナ保管アレイの共通部分および搬送領域は、ブレークパック操作ステーションの１つまたは複数を介して、各々が互いに独立している複数のプットウォールに連通可能に接続され、各プットウォールは、各々の他のプットウォールから独立して充填され、各プットウォールは、独立したブレークパック商品コンテナの出力をもたらし、各プットウォールは、自律誘導型コンテナ搬送車両によってアクセスされ、それぞれのプットウォールの独立したブレークパック商品コンテナの出力は、互いに直交して充填された出力ブレークパック商品コンテナを提供するように、各々の他のプットウォールから独立している。

【0174】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各々の独立したプットウォールは、異なるブレークパック商品コンテナステーションを有し、異なるブレークパック商品コンテナステーションの各々が、各々の他の独立したプットウォールの各々の他のブレークパック商品コンテナに対して独立して充填された、異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナを保持するために配置され、それにより、充填された異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナは、独立したプットウォールの独立したブレークパック商品コンテナの出力を画定する。

【0175】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、倉庫システムは、マルチレベルアレイ搬送領域とブレークパック操作ステーションとを連通可能に連結するように配置された介在分類機をさらに備え、介在分類機は、自律誘導型コンテナ搬送車両から、およびブレークパック操作ステーションの上流で、供給商品コンテナを分類するように構成されている。

【0176】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック操作ステーションの上流の介在分類機による供給商品コンテナの分類は、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への供給商品コンテナのシーケンシングを促進するように配置されて、ブレークパック操作ステーションに入力される供給商品コンテナの所定の順序、および供給商品コンテナからの商品の解放、およびプットウォールを充填するためのブレークパック操作ステーションからの少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の発送をもたらす。

【0177】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック操作ステーションの上流の介在分類機は、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている。

【0178】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、一方向の少なくとも１つの分類軸は平行な分類軸を有する。

【0179】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、対応するブレークパック商品移送デッキに沿ったおよびプットウォールの対応するブレークパック商品移送デッキ間の少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の通行は、プットウォールにおけるブレークパック商品コンテナへのブレークパック商品の充填の所定の順序をもたらす、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への、各ブレークパック商品コンテナステーションでブレークパック商品コンテナの各々に搬送されたブレークパック商品のシーケンシングを促進する、ブレークパック操作ステーションの下流のブレークパック商品分類機を画定する。

【0180】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック操作ステーションの下流のブレークパック商品分類機は、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている。

【0181】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、一方向の少なくとも１つの分類軸は平行な分類軸を有する。

【0182】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コンテナ内の商品を保管し、取り出すための方法が提供される。当該方法は、マルチレベルコンテナ保管アレイを設ける工程であって、マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルが、搬送領域および保管領域を有し、搬送領域が、その上でコンテナを保持するように構成された保管棚のアレイを含み、搬送領域が、実質的に連続しており、保管棚のアレイの保管棚を互いに連通可能に接続するように配置されており、搬送領域が、ピッキング通路およびピッキング通路を接続するコンテナ移送デッキを含む、工程と、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両を用いて、マルチレベル保管アレイの各レベルの保管棚の各々上のコンテナ保管位置へ／からアクセスされるコンテナを、ブレークパック操作ステーションに搬送する工程であって、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両が、各レベルでのコンテナ移送デッキおよびピッキング通路を通行し、コンテナ移送デッキとは別個であり、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両の少なくとも１つが、マルチレベル保管アレイの各レベルに配置される、工程と、プットウォールの各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキとともに各レベルに沿って分配されたブレークパック商品コンテナステーションの複数のレベルのプットウォールを設ける工程と、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両を用いて、ブレークパック商品を、対応するブレークパック商品移送デッキに沿って、およびプットウォールの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ間で、プットウォールの各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションに搬送する工程と、コントローラを用いて、コンテナ保管位置、ブレークパック操作ステーション、およびプットウォールのブレークパック商品コンテナステーションに配置されたブレークパック商品コンテナの間の、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両の動作をもたらす工程とを含む。

【0183】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、プットウォールは、マルチレベルコンテナ保管アレイとは異なり、別個である。

【0184】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両は、供給商品コンテナおよびブレークパック商品コンテナをそれぞれ搬送する。

【0185】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、プットウォールの各レベルでのブレークパック商品移送デッキは、それぞれのプットウォールレベルが、ブレークパック操作ステーションに連結された各コンテナ移送デッキとは別個で異なるブレークパック商品移送デッキを有するように、各コンテナ移送デッキとは別個で異なる。

【0186】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック商品移送デッキは、コンテナ移送デッキ上の少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両による搬送のために、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、ブレークパック商品移送デッキを通行し、ブレークパック商品をブレークパック操作ステーションから対応するブレークパック商品コンテナへと搬送するように構成されている。

【0187】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、ペイロード支持部を有し、その上で搬送されるブレークパック商品ユニットペイロードを、そのペイロード支持部から、プットウォールの各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションでのブレークパック商品コンテナに出力する。

【0188】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、マルチレベルコンテナ保管アレイの共通部分および搬送領域は、ブレークパック操作ステーションの１つまたは複数を介して、各々が互いに独立している複数のプットウォールに連通可能に接続され、各プットウォールは、各々の他のプットウォールから独立して充填され、各プットウォールは、独立したブレークパック商品コンテナの出力をもたらし、各プットウォールは、自律誘導型コンテナ搬送車両によってアクセスされ、それぞれのプットウォールの独立したブレークパック商品コンテナの出力は、互いに直交して充填された出力ブレークパック商品コンテナを提供するように、各々の他のプットウォールから独立している。

【0189】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各々の独立したプットウォールは、異なるブレークパック商品コンテナステーションを有し、異なるブレークパック商品コンテナステーションの各々は、各々の他の独立したプットウォールの各々の他のブレークパック商品コンテナに対して独立して充填された、異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナを保持するために配置され、それにより、充填された異なるそれぞれのブレークパック商品コンテナは、独立したプットウォールの独立したブレークパック商品コンテナの出力を画定する。

【0190】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、マルチレベルアレイ搬送領域とブレークパック操作ステーションとを連通可能に連結するように配置された介在分類機を用いて、自律誘導型コンテナ搬送車両から、およびブレークパック操作ステーションの上流で、供給商品コンテナを分類する工程をさらに含む。

【0191】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック操作ステーションの上流の介在分類機による供給商品コンテナの分類は、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への供給商品コンテナのシーケンシングを促進するように配置されて、ブレークパック操作ステーションに入力される供給商品コンテナの所定の順序、および供給商品コンテナからの商品の解放、およびプットウォールを充填するためのブレークパック操作ステーションからの少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の発送をもたらす。

【0192】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック操作ステーションの上流の介在分類機は、互いに直交する複数の分類軸を画定する。

【0193】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、一方向の少なくとも１つの分類軸は平行な分類軸を有する。

【0194】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、対応するブレークパック商品移送デッキに沿ったおよびプットウォールの対応するブレークパック商品移送デッキ間の少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の通行は、プットウォールにおけるブレークパック商品コンテナへのブレークパック商品の充填の所定の順序をもたらす、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への、各ブレークパック商品コンテナステーションでブレークパック商品コンテナの各々に搬送されたブレークパック商品のシーケンシングを促進する、ブレークパック操作ステーションの下流のブレークパック商品分類機を画定する。

【0195】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック操作ステーションの下流のブレークパック商品分類機は、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている。

【0196】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、一方向の少なくとも１つの分類軸は平行な分類軸を有する。

【0197】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動化オーダー履行システムが提供される。自動化オーダー履行システムは、マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイであって、各レベルが、コンテナ充填ステーション領域を有し、ブレークパック商品コンテナステーションがコンテナ充填ステーション領域に沿って配列され、各レベルが、コンテナ充填ステーション領域のブレークパックコンテナステーションに沿って並置された対応するブレークパック商品移送デッキを有している、マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイと、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両であって、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両による搬送のために少なくとも１つのブレークパック商品ユニットを保持するためのペイロード支持部を備え、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、対応するブレークパック商品移送デッキに沿って、およびマルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ間で、各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションまで通行し、ブレークパック商品を搬送するように構成され、各ブレークパック商品コンテナステーションが、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両によってアクセスされ、所定のブレークパック商品充填ペイロードで充填されたブレークパック商品コンテナを保持するように配置される、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両とを備え、各レベルでの対応する移送デッキは、各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキと各々の他のレベルに対応する他のブレークパック商品移送デッキとの間を通行するレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路によって、マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイの各々の他のレベルに対応する他の移送デッキに連通可能に接合され、それにより、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、レベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路を介して、対応するブレークパック商品移送デッキから各々の他のレベルに対応する各々の他のブレークパック商品移送デッキに移行し、１つのレベル上の少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両に積載された所定のブレークパック商品充填ペイロードを搬送し、異なるレベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションにおいてブレークパック商品コンテナを充填する。

【0198】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキおよびレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路は、少なくとも１つのレベル間迂回経路および少なくとも１つのレベル内迂回経路を含む自律誘導型ブレークパック商品搬送車両迂回経路の少なくとも二次元マトリックスを形成し、それにより、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、オンザフライで、少なくとも１つのレベル間迂回経路および少なくとも１つのレベル間迂回経路の少なくとも１つを介して、初期のブレークパック商品コンテナステーション指定先から、初期のコンテナステーション指定先と共通するレベルおよび異なるレベルの少なくとも１つの上の迂回ブレークパック商品コンテナステーション指定先まで自由に迂回する。

【0199】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキは非決定的であり、少なくとも１つのレベル間迂回経路は非決定的であり、それにより、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、対応するブレークパック商品移送デッキと少なくとも１つのレベル間迂回経路との間を自由に移行し得る。

【0200】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つのレベル間迂回経路はランプである。

【0201】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、経路に沿った長手方向およびレベル間で少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両を上昇もしくは下降させるＺ方向の両方での車両ポーズおよび位置特定を通知する、ホイールオドメトリ、デッドレコニング、電磁距離センサまたはビジョンによる基準の距離測定および検出、二次元または三次元カメラによる基準の距離測定および検出のうちの少なくとも１つの、単独または組み合わせでの、１つまたは複数を介して、ポーズ決定および位置特定をもたらし、ブレークパック商品移送デッキと少なくとも１つのレベル間迂回経路との間の移行における略一定した移動速度での、車両の移動の自由な移行をもたらすように構成されている。

【0202】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動化オーダー履行システムはさらに、マルチレベルコンテナ保管アレイであって、マルチレベル保管アレイの各レベルが、搬送領域および保管領域を有し、保管領域が、コンテナを保持するように構成された保管棚のアレイを含み、搬送領域が、実質的に連続しており、保管棚のアレイの保管棚を互いに連通可能に接続するように配置されており、搬送領域が、ピッキング通路およびピッキング通路を接続するコンテナ移送デッキを含む、マルチレベルコンテナ保管アレイと、コンテナ移送デッキおよびピッキング通路を通行して、マルチレベルコンテナ保管アレイとマルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイとの間でのコンテナの搬送をもたらすように構成された、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両とを備え、マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイは、マルチレベルコンテナ保管アレイとは異なり、別個である。

【0203】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両は、供給商品コンテナおよびブレークパック商品コンテナをそれぞれ搬送するように構成されている。

【0204】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、マルチレベルコンテナ保管アレイの各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキは、マルチレベルコンテナ保管アレイのそれぞれのレベルが、各コンテナ移送デッキとは別個で異なるブレークパック商品移送デッキを有するように、各コンテナ移送デッキとは別個で異なる。

【0205】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、対応するブレークパック商品移送デッキは、コンテナ移送デッキ上の少なくとも１つの自律誘導型コンテナ搬送車両による搬送のために、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、対応するブレークパック商品移送デッキを通行し、ブレークパック商品をブレークパック操作ステーションから対応するブレークパック商品コンテナへと搬送するように構成されている。

【0206】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動化オーダー履行システムは、ブレークパック操作ステーションと、ブレークパック操作ステーションの上流に配置された介在分類機とをさらに備え、介在分類機は、ブレークパック操作ステーションにインバウンドする供給商品コンテナを分類するように構成されている。

【0207】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック操作ステーションの上流の介在分類機による供給商品コンテナの分類は、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への供給商品コンテナのシーケンシングを促進するように配置されて、ブレークパック操作ステーションに入力される供給商品コンテナの所定の順序、および供給商品コンテナからの商品の解放、およびマルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイを充填するためのブレークパック操作ステーションからの少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の発送をもたらす。

【0208】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック操作ステーションの上流の介在分類機は、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている。

【0209】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、一方向の少なくとも１つの分類軸は平行な分類軸を有する。

【0210】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、対応するブレークパック商品移送デッキに沿ったおよび異なるレベルの対応するブレークパック商品移送デッキ間の少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両の通行は、マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイにおけるブレークパック商品コンテナへのブレークパック商品の充填の所定の順序をもたらす、商品の下位の最適化された順序から上位の最適化された順序への、各ブレークパック商品コンテナステーションでブレークパック商品コンテナの各々に搬送されたブレークパック商品のシーケンシングを促進する、ブレークパック操作ステーションの下流のブレークパック商品分類機を画定する。

【0211】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ブレークパック操作ステーションの下流のブレークパック商品分類機は、互いに直交する複数の分類軸を画定するように構成されている。

【0212】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、一方向の少なくとも１つの分類軸は平行な分類軸を有する。

【0213】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動化オーダー履行システムにおけるオーダー履行のための方法が提供される。当該方法は、マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイを設ける工程であって、各レベルが、コンテナ充填ステーション領域を有し、ブレークパック商品コンテナステーションがコンテナ充填ステーション領域に沿って配列され、各レベルが、コンテナ充填ステーション領域のブレークパックコンテナステーションに沿って並置された対応するブレークパック商品移送デッキを有している、工程と、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両を用いて、対応するブレークパック商品移送デッキに沿って、およびマルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイの異なるレベルでの対応するブレークパック商品移送デッキ間で、各レベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションまで通行し、ブレークパック商品を搬送する工程であって、各ブレークパック商品コンテナステーションは、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両によってアクセスされ、所定のブレークパック商品充填ペイロードで充填されたブレークパック商品コンテナを保持するように配置され、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両が、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両による搬送のための少なくとも１つのブレークパック商品ユニットを保持するためのペイロード支持部を有する、工程とを含み、各レベルでの対応する移送デッキは、各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキと各々の他のレベルに対応する他のブレークパック商品移送デッキとの間を通行するレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路によって、マルチレベルブレークパック商品コンテナ充填アレイの各々の他のレベルに対応する他の移送デッキに連通可能に接合され、それにより、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、レベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路を介して、対応するブレークパック商品移送デッキから各々の他のレベルに対応する各々の他のブレークパック商品移送デッキに移行し、１つのレベル上の少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両に積載された所定のブレークパック商品充填ペイロードを搬送し、異なるレベルでの各ブレークパック商品コンテナステーションにおいてブレークパック商品コンテナを充填する。

【0214】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキおよびレベル間移行自律誘導型ブレークパック商品搬送車両経路は、少なくとも１つのレベル間迂回経路および少なくとも１つのレベル内迂回経路を含む自律誘導型ブレークパック商品搬送車両迂回経路の少なくとも二次元マトリックスを形成し、それにより、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、オンザフライで、少なくとも１つのレベル間迂回経路および少なくとも１つのレベル間迂回経路の少なくとも１つを介して、初期のブレークパック商品コンテナステーション指定先から、初期のコンテナステーション指定先と共通するレベルおよび異なるレベルの少なくとも１つの上の迂回ブレークパック商品コンテナステーション指定先まで自由に迂回する。

【0215】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、各レベルでの対応するブレークパック商品移送デッキは非決定的であり、少なくとも１つのレベル間迂回経路は非決定的であり、それにより、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、対応するブレークパック商品移送デッキと少なくとも１つのレベル間迂回経路との間を自由に移行し得る。

【0216】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つのレベル間迂回経路はランプである。

【0217】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両は、経路に沿った長手方向およびレベル間で少なくとも１つの自律誘導型ブレークパック商品搬送車両を上昇もしくは下降させるＺ方向の両方での車両ポーズおよび位置特定を通知する、ホイールオドメトリ、デッドレコニング、電磁距離センサまたはビジョンによる基準の距離測定および検出、二次元または三次元カメラによる基準の距離測定および検出のうちの少なくとも１つの、単独または組み合わせでの、１つまたは複数を介して、ポーズ決定および位置特定をもたらし、ブレークパック商品移送デッキと少なくとも１つのレベル間迂回経路との間の移行における略一定した移動速度での、車両の移動の自由な移行をもたらす。

【0218】

前述の説明が、開示された実施形態の態様の例示にすぎないことが理解されるべきである。開示された実施形態の態様から逸脱することなく、当業者によってさまざまな代替および修正が企図され得る。したがって、開示された実施形態の態様は、本明細書に添付された任意の請求項の範囲内にあるすべてのそのような代替、修正、および変形を包含することを意図している。さらに、異なる特徴が相互に異なる従属請求項または独立請求項に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが利点を有して使用することができず、そのような組み合わせが開示された実施形態の態様の範囲内にとどまることを示すものではない。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図16】

【図17A】

【図17B】

【図17C】

【図17D】

【図17E】

【図17F】

【図18】

【図19】

【図20A】

【図20B】

【図20C】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29A】

【図29B】

【図29C】

【図29D】

【図29E】

【図30A】

【図30B】

【図31】

【国際調査報告】