▶ ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-03-21
(54)【発明の名称】無人搬送車両
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20240313BHJP
B61D 47/00 20060101ALI20240313BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 A
B61D47/00 A
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023543012
(86)(22)【出願日】2022-04-01
(85)【翻訳文提出日】2023-07-14
(86)【国際出願番号】 CN2022084745
(87)【国際公開番号】W WO2022218167
(87)【国際公開日】2022-10-20
(31)【優先権主張番号】202110388144.9
(32)【優先日】2021-04-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】520208203
【氏名又は名称】ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(72)【発明者】
【氏名】▲陳▼ 英
(72)【発明者】
【氏名】▲張▼ 雷
(72)【発明者】
【氏名】▲劉▼ 旭
(72)【発明者】
【氏名】宋 国▲庫▼
【テーマコード（参考）】
3D101
【Ｆターム（参考）】
3D101BB16
3D101BB22
3D101BB34
3D101BB36
(57)【要約】
本出願は、移送機器の技術分野に関し、とりわけ、ＡＧＶに関する。ＡＧＶは、シャーシーと；ＡＧＶの走行を実施するためにシャーシー上に配置されている走行機構と；トレイ、回転アセンブリ、およびリフティング機構を含む支持アセンブリであって、トレイは、回転アセンブリを通してリフティング機構に接続されており、リフティング機構は、シャーシー上に配置されており、リフティング駆動機構およびリフティング機構を含み、リフティング駆動機構は、リフティング機構を通して回転アセンブリと駆動接続しており、回転アセンブリおよびトレイを上昇または下降するように駆動し、回転アセンブリは、トレイをシャーシーに対して回転するように駆動する、支持アセンブリと；を含む。これに基づいて、ＡＧＶの性能が改善されることが可能である。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人搬送車両（１００）であって、シャーシー（１）と；
前記無人搬送車両（１００）の走行を実施するために前記シャーシー（１）上に配置されている走行機構（２）と；
トレイ（６）、回転アセンブリ（５）、およびリフティング機構（１０２）を含む支持アセンブリ（１０１）であって、前記トレイ（６）は、前記回転アセンブリ（５）を通して前記リフティング機構（１０２）に接続されており、前記リフティング機構（１０２）は、前記シャーシー（１）上に配置されており、リフティング駆動機構（３）およびリフティング機構（４）を含み、前記リフティング駆動機構（３）は、前記リフティング機構（４）を通して前記回転アセンブリ（５）と駆動接続しており、前記回転アセンブリ（５）および前記トレイ（６）を上昇または下降するように駆動し、前記回転アセンブリ（５）は、前記トレイ（６）を前記シャーシー（１）に対して回転するように駆動する、支持アセンブリ（１０１）と；
を含む、無人搬送車両（１００）。
【請求項2】
前記回転アセンブリ（５）は、内側リング（５１１）および外側リング（５１２）を含む旋回軸受（５１）であって、前記外側リング（５１２）は、前記内側リング（５１１）の外側で回転可能にスリーブとされている、旋回軸受（５１）と；
接続プレート（５２ａ）および弾性ボール（５２ｂ）を含む減衰アセンブリ（５２）であって、前記接続プレート（５２ａ）は、前記外側リング（５１２）の軸方向側に配置され、前記内側リング（５１１）に接続されており、前記弾性ボール（５２ｂ）は、前記接続プレート（５２ａ）上に配置され、前記外側リング（５１２）によって圧迫されている、減衰アセンブリ（５２）と；
を含む、請求項１に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項3】
前記減衰アセンブリ（５２）は、少なくとも２つの弾性ボール（５２ｂ）を含み、前記少なくとも２つの弾性ボール（５２ｂ）は、前記外側リング（５１２）の周方向に間隔を離して配置されている、請求項２に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項4】
前記接続プレート（５２ａ）に収容孔部（５２３）が設けられ、前記弾性ボール（５２ｂ）は、前記収容孔部（５２３）の中に配置されている、請求項２または３に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項5】
前記リフティング駆動機構（３）は、連続的に駆動接続しているリフティングモーター（３１）、減速機（３２）、および第１のギア（３３）を含む第１の動力アセンブリ（３ａ）と；
第２のギア（３４）、伝達シャフト（３５）、クランクアセンブリ（３６）、およびベース（３９）を含む第２の動力アセンブリ（３ｂ）であって、前記第２のギア（３４）は、前記第１のギア（３３）と係合されており、前記伝達シャフト（３５）は、前記第２のギア（３４）を通過し、前記ベース（３９）によって支持されており、前記クランクアセンブリ（３６）は、クランク（３６１）、ロッカー（３６２）、およびシャフトスリーブ（３６３）を含み、前記シャフトスリーブ（３６３）および前記クランク（３６１）は、前記第２のギア（３４）から離れる方向に前記伝達シャフト（３５）上で連続的にスリーブとされており、前記ロッカー（３６２）および前記クランク（３６１）は、前記リフティング機構（４）とヒンジ接続されている、第２の動力アセンブリ（３ｂ）と；
を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項6】
前記ロッカー（３６２）は、前記クランク（３６１）における前記第２のギア（３４）から離れる方の側にヒンジ接続されている、請求項５に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項7】
前記リフティング駆動機構（３）は、２つのクランクアセンブリ（３６）を含み、前記２つのクランクアセンブリ（３６）は、前記第２のギア（３４）の２つの軸方向側に配置され、前記リフティング機構（４）の異なる位置とヒンジ接続されている、請求項５または６に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項8】
前記リフティング機構（４）は、前記シャーシー（１）上に配置されているシート（４ａ）と；
２つの第１の接続ロッド（４２）および２つのタイロッド（４６）を含む第１のロッドアセンブリ（４ｂ）であって、前記２つの第１の接続ロッド（４２）は、前後方向（Ｘ）に間隔を離して配置されており、前記２つの第１の接続ロッド（４２）の下側端部は、前記シート（４ａ）とヒンジ接続されており、前記２つのタイロッド（４６）は、左右方向（Ｙ）に間隔を離して配置されており、前記タイロッド（４６）のそれぞれの前方端部および後方端部は、前記２つの第１の接続ロッド（４２）の上側端部とともに第１のヒンジシャフト（４４）にそれぞれヒンジ接続されている、第１のロッドアセンブリ（４ｂ）と；
前記第１のロッドアセンブリ（４ｂ）の上方に配置され、プラットフォーム（４１）、２つの第２の接続ロッド（４３）、および２つの制限ロッド（４７）を含む第２のロッドアセンブリ（４ｃ）であって、前記２つの第２の接続ロッド（４３）は、前記前後方向（Ｘ）に間隔を離して配置されており、前記２つの第２の接続ロッド（４３）の下側端部は、２つの第１のヒンジシャフト（４４）にそれぞれヒンジ接続されており、前記プラットフォーム（４１）の前方端部および後方端部は、前記２つの第２の接続ロッド（４３）の上側端部とともに第２のヒンジシャフト（４５）にそれぞれヒンジ接続されており、前記２つの制限ロッド（４７）は、前記左右方向（Ｙ）に沿って間隔を離して配置されており、前記制限ロッド（４７）の前方端部は、前記シート（４ａ）とヒンジ接続されており、前記制限ロッド（４７）の後方端部は、前記第２のヒンジシャフト（４５）とヒンジ接続されている、第２のロッドアセンブリ（４ｃ）と；
を含み、
前記左右方向（Ｙ）において、前記タイロッド（４６）および前記第１のヒンジシャフト（４４）のヒンジポイントは、前記制限ロッド（４７）および前記第２のヒンジシャフト（４５）のヒンジポイントとずらして配置されており、前記タイロッド（４６）および前記制限ロッド（４７）は、真っ直ぐなロッドである、請求項１から７のいずれか一項に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項9】
前記左右方向（Ｙ）において、前記タイロッド（４６）および前記第１のヒンジシャフト（４４）の前記ヒンジポイントは、前記制限ロッド（４７）および前記第２のヒンジシャフト（４５）の前記ヒンジポイントの内側に位置する、請求項８に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項10】
前記左右方向（Ｙ）において、前記タイロッド（４６）および前記第１のヒンジシャフト（４４）の前記ヒンジポイントは、前記第１の接続ロッド（４２）および前記第１のヒンジシャフト（４４）のヒンジポイントと前記第２の接続ロッド（４３）および前記第１のヒンジシャフト（４４）のヒンジポイントとの間に位置し、前記制限ロッド（４７）および前記第２のヒンジシャフト（４５）の前記ヒンジポイントは、前記プラットフォーム（４１）および前記第２のヒンジシャフト（４５）のヒンジポイント、ならびに、前記第２の接続ロッド（４３）および前記第２のヒンジシャフト（４５）のヒンジポイントの外側に位置する、請求項８または９に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項11】
前記第１の接続ロッド（４２）および前記第２の接続ロッド（４３）のうちの少なくとも１つは、ロッド本体部（４２１）、２つの第１のヒンジラグ（４２２）、および２つの第２のヒンジラグ（４２３）を含み、前記２つの第１のヒンジラグ（４２２）は、前記ロッド本体部（４２１）の下側端部に接続されており、前記２つの第２のヒンジラグ（４２３）は、前記ロッド本体部（４２１）の上側端部に接続されており、前記第１の接続ロッド（４２）および前記第２の接続ロッド（４３）のうちの少なくとも１つの下側端部は、前記２つの第１のヒンジラグ（４２２）によってヒンジ接続されており、前記第１の接続ロッド（４２）および前記第２の接続ロッド（４３）のうちの少なくとも１つの上側端部は、前記２つの第２のヒンジラグ（４２３）によってヒンジ接続されており、前記左右方向（Ｙ）において、前記２つの第２のヒンジラグ（４２３）は、前記２つの第１のヒンジラグ（４２２）の内側に位置する、請求項８から１０のいずれか一項に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項12】
前記リフティング駆動機構（３）は、前記第２のヒンジシャフト（４５）にヒンジ接続されている、請求項８から１１のいずれか一項に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項13】
前記シャーシー（１）は、前方シャーシー（１１）および後方シャーシー（１２）を含み、前記前方シャーシー（１１）および前記後方シャーシー（１２）は、前後方向に連続的に配置され、互いにヒンジ接続されており、前記走行機構（２）は、２つの駆動ホイール機構（２１）を含み、前記２つの駆動ホイール機構（２１）は、前記シャーシー（１）の左側および右側に、互いに反対側に配置されており、前記２つの駆動ホイール機構（２１）のそれぞれは、駆動ホイール（２１１）を含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項14】
前記駆動ホイール（２１１）は、前記前方シャーシー（１１）上に配置されており、前記前方シャーシー（１１）および前記後方シャーシー（１２）は、前記駆動ホイール（２１１）の回転中心に対して前方にオフセットされた位置においてヒンジ接続されている、請求項１２に記載の無人搬送車両（１００）。
【請求項15】
前記走行機構（２）は、前記前方シャーシー（１１）上に配置されており、ホイールブラケット（２２２）および２つの第１のユニバーサルホイール（２２１）を含む第１の補助ホイール機構（２２）であって、前記ホイールブラケット（２２２）は、前記シャーシー（１）とヒンジ接続されており、前記２つの第１のユニバーサルホイール（２２１）は、前記ホイールブラケット（２２２）の左側端部および右側端部にヒンジ接続されている、第１の補助ホイール機構（２２）と；
前記後方シャーシー（１２）上に配置されている２つの第２のユニバーサルホイール（２３１）を含む第２の補助ホイール機構（２３）と；
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１３または１４に記載の無人搬送車両（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
関連出願との相互参照
本出願は、２０２１年４月１２日に出願された中国特許出願第２０２１１０３８８１４４．９号に基づいており、その優先権を主張しており、同文献の内容全体は、参照により本明細書に組み込まれている。
本出願は、２０２１年４月１２日に出願された中国特許出願第２０２１１０３８８１４４．９号に基づいており、その優先権を主張しており、同文献の内容全体は、参照により本明細書に組み込まれている。
【0002】
本出願は、移送機器の技術分野に関し、とりわけ、無人搬送車両に関する。
【背景技術】
【0003】
ＡＧＶ（無人搬送車両（ＡＧＶ：ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）としても知られている）は、商品の自動的な移送を実現するために、物流および倉庫保管の分野において幅広く使用されている。現在、ＡＧＶの性能は、依然として改善される必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本出願において解決しようとする技術的課題は、ＡＧＶの性能を改善することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述の技術的課題を解決するために、本出願は、ＡＧＶであって、ＡＧＶは、
シャーシーと；
無人搬送車両の走行を実施するためにシャーシー上に配置されている走行機構と；
トレイ、回転アセンブリ、およびリフティング機構を含む支持アセンブリであって、トレイは、回転アセンブリを通してリフティング機構に接続されており、リフティング機構は、シャーシー上に配置されており、リフティング駆動機構およびリフティング機構を含み、リフティング駆動機構は、リフティング機構を通して回転アセンブリと駆動接続しており、回転アセンブリおよびトレイを上昇または下降するように駆動し、回転アセンブリは、トレイをシャーシーに対して回転するように駆動する、支持アセンブリと；
を含む、ＡＧＶを提供する。
シャーシーと；
無人搬送車両の走行を実施するためにシャーシー上に配置されている走行機構と；
トレイ、回転アセンブリ、およびリフティング機構を含む支持アセンブリであって、トレイは、回転アセンブリを通してリフティング機構に接続されており、リフティング機構は、シャーシー上に配置されており、リフティング駆動機構およびリフティング機構を含み、リフティング駆動機構は、リフティング機構を通して回転アセンブリと駆動接続しており、回転アセンブリおよびトレイを上昇または下降するように駆動し、回転アセンブリは、トレイをシャーシーに対して回転するように駆動する、支持アセンブリと；
を含む、ＡＧＶを提供する。
【0006】
いくつかの実施形態において、回転アセンブリは、
内側リングおよび外側リングを含む旋回軸受であって、外側リングは、内側リングの外側で回転可能にスリーブとされている(sleeved)、旋回軸受と；
接続プレートおよび弾性ボールを含む減衰アセンブリであって、接続プレートは、外側リングの軸方向側に配置され、内側リングに接続されており、弾性ボールは、接続プレート上に配置され、外側リングによって圧迫されている、減衰アセンブリと；
を含む。
内側リングおよび外側リングを含む旋回軸受であって、外側リングは、内側リングの外側で回転可能にスリーブとされている(sleeved)、旋回軸受と；
接続プレートおよび弾性ボールを含む減衰アセンブリであって、接続プレートは、外側リングの軸方向側に配置され、内側リングに接続されており、弾性ボールは、接続プレート上に配置され、外側リングによって圧迫されている、減衰アセンブリと；
を含む。
【0007】
いくつかの実施形態において、減衰アセンブリは、少なくとも２つの弾性ボールを含み、少なくとも２つの弾性ボールは、外側リングの周方向に間隔を離して配置されている。
【0008】
いくつかの実施形態において、接続プレートに収容孔部が設けられ、弾性ボールは、収容孔部の中に配置されている。
【0009】
いくつかの実施形態において、リフティング駆動機構は、
連続的に駆動接続しているリフティングモーター、減速機、および第１のギアを含む第１の動力アセンブリと；
第２のギア、伝達シャフト、クランクアセンブリ、およびベースを含む第２の動力アセンブリであって、第２のギアは、第１のギアと係合されており、伝達シャフトは、第２のギアを通過し、ベースによって支持されており、クランクアセンブリは、クランク、ロッカー、およびシャフトスリーブを含み、シャフトスリーブおよびクランクは、第２のギアから離れる方向に伝達シャフト上で連続的にスリーブとされており、ロッカーおよびクランクは、リフティング機構とヒンジ接続されている、第２の動力アセンブリと；
を含む。
連続的に駆動接続しているリフティングモーター、減速機、および第１のギアを含む第１の動力アセンブリと；
第２のギア、伝達シャフト、クランクアセンブリ、およびベースを含む第２の動力アセンブリであって、第２のギアは、第１のギアと係合されており、伝達シャフトは、第２のギアを通過し、ベースによって支持されており、クランクアセンブリは、クランク、ロッカー、およびシャフトスリーブを含み、シャフトスリーブおよびクランクは、第２のギアから離れる方向に伝達シャフト上で連続的にスリーブとされており、ロッカーおよびクランクは、リフティング機構とヒンジ接続されている、第２の動力アセンブリと；
を含む。
【0010】
いくつかの実施形態において、ロッカーは、クランクにおける第２のギアから離れた側にヒンジ接続されている。
【0011】
いくつかの実施形態において、リフティング駆動機構は、２つのクランクアセンブリを含み、２つのクランクアセンブリは、第２のギアの２つの軸方向側に配置され、リフティング機構の異なる位置とヒンジ接続されている。
【0012】
いくつかの実施形態において、リフティング機構は、
シャーシー上に配置されているシートと；
２つの第１の接続ロッドおよび２つのタイロッドを含む第１のロッドアセンブリであって、２つの第１の接続ロッドは、前後方向に間隔を離して配置されており、２つの第１の接続ロッドの下側端部は、シートとヒンジ接続されており、２つのタイロッドは、左右方向に間隔を離して配置されており、タイロッドのそれぞれの前方端部および後方端部は、２つの第１の接続ロッドの上側端部とともに第１のヒンジシャフトにそれぞれヒンジ接続されている、第１のロッドアセンブリと；
第１のロッドアセンブリの上方に配置されており、プラットフォーム、２つの第２の接続ロッド、および２つの制限ロッドを含む第２のロッドアセンブリであって、２つの第２の接続ロッドは、前後方向に間隔を離して配置されており、２つの第２の接続ロッドの下側端部は、２つの第１のヒンジシャフトにそれぞれヒンジ接続されており、プラットフォームの前方端部および後方端部は、２つの第２の接続ロッドの上側端部とともに第２のヒンジシャフトにそれぞれヒンジ接続されており、２つの制限ロッドは、左右方向に沿って間隔を離して配置されており、制限ロッドの前方端部は、シートとヒンジ接続されており、制限ロッドの後方端部は、第２のヒンジシャフトとヒンジ接続されている、第２のロッドアセンブリと；
を含み、
左右方向において、タイロッドおよび第１のヒンジシャフトのヒンジポイントは、制限ロッドおよび第２のヒンジシャフトのヒンジポイントとずらして配置されており、タイロッドおよび制限ロッドは、真っ直ぐなロッドである。
シャーシー上に配置されているシートと；
２つの第１の接続ロッドおよび２つのタイロッドを含む第１のロッドアセンブリであって、２つの第１の接続ロッドは、前後方向に間隔を離して配置されており、２つの第１の接続ロッドの下側端部は、シートとヒンジ接続されており、２つのタイロッドは、左右方向に間隔を離して配置されており、タイロッドのそれぞれの前方端部および後方端部は、２つの第１の接続ロッドの上側端部とともに第１のヒンジシャフトにそれぞれヒンジ接続されている、第１のロッドアセンブリと；
第１のロッドアセンブリの上方に配置されており、プラットフォーム、２つの第２の接続ロッド、および２つの制限ロッドを含む第２のロッドアセンブリであって、２つの第２の接続ロッドは、前後方向に間隔を離して配置されており、２つの第２の接続ロッドの下側端部は、２つの第１のヒンジシャフトにそれぞれヒンジ接続されており、プラットフォームの前方端部および後方端部は、２つの第２の接続ロッドの上側端部とともに第２のヒンジシャフトにそれぞれヒンジ接続されており、２つの制限ロッドは、左右方向に沿って間隔を離して配置されており、制限ロッドの前方端部は、シートとヒンジ接続されており、制限ロッドの後方端部は、第２のヒンジシャフトとヒンジ接続されている、第２のロッドアセンブリと；
を含み、
左右方向において、タイロッドおよび第１のヒンジシャフトのヒンジポイントは、制限ロッドおよび第２のヒンジシャフトのヒンジポイントとずらして配置されており、タイロッドおよび制限ロッドは、真っ直ぐなロッドである。
【0013】
いくつかの実施形態において、左右方向において、タイロッドおよび第１のヒンジシャフトのヒンジポイントは、制限ロッドおよび第２のヒンジシャフトのヒンジポイントの内側に位置する。
【0014】
いくつかの実施形態において、左右方向において、タイロッドおよび第１のヒンジシャフトのヒンジポイントは、第１の接続ロッドおよび第１のヒンジシャフトのヒンジポイントと第２の接続ロッドおよび第１のヒンジシャフトのヒンジポイントとの間に位置し、制限ロッドおよび第２のヒンジシャフトのヒンジポイントは、プラットフォームおよび第２のヒンジシャフトのヒンジポイント、ならびに、第２の接続ロッドおよび第２のヒンジシャフトのヒンジポイントの外側に位置する。
【0015】
いくつかの実施形態において、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドのうちの少なくとも１つは、ロッド本体部、２つの第１のヒンジラグ、および２つの第２のヒンジラグを含み、２つの第１のヒンジラグは、ロッド本体部の下側端部に接続されており、２つの第２のヒンジラグは、ロッド本体部の上側端部に接続されており、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドのうちの少なくとも１つの下側端部は、２つの第１のヒンジラグによってヒンジ接続されており、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドのうちの少なくとも１つの上側端部は、２つの第２のヒンジラグによってヒンジ接続されており、左右方向において、２つの第２のヒンジラグは、２つの第１のヒンジラグの内側に位置する。
【0016】
いくつかの実施形態において、リフティング駆動機構は、第２のヒンジシャフトにヒンジ接続されている。
【0017】
いくつかの実施形態において、シャーシーは、前方シャーシーおよび後方シャーシーを含み、前方シャーシーおよび後方シャーシーは、前後方向に連続的に配置され、互いにヒンジ接続されており、走行機構は、２つの駆動ホイール機構を含み、２つの駆動ホイール機構は、シャーシーの左側および右側に、互いに反対側に配置されており、２つの駆動ホイール機構のそれぞれは、駆動ホイールを含む。
【0018】
いくつかの実施形態において、駆動ホイールは、前方シャーシー上に配置されており、前方シャーシーおよび後方シャーシーは、駆動ホイールの回転中心に対して前方にオフセットされた位置においてヒンジ接続されている。
【0019】
いくつかの実施形態において、走行機構は、
前方シャーシー上に配置されており、ホイールブラケットおよび２つの第１のユニバーサルホイールを含む第１の補助ホイール機構であって、ホイールブラケットは、シャーシーとヒンジ接続されており、２つの第１のユニバーサルホイールは、ホイールブラケットの左側端部および右側端部にヒンジ接続されている、第１の補助ホイール機構と；
後方シャーシー上に配置されている２つの第２のユニバーサルホイールを含む第２の補助ホイール機構と；
のうちの少なくとも１つを含む。
前方シャーシー上に配置されており、ホイールブラケットおよび２つの第１のユニバーサルホイールを含む第１の補助ホイール機構であって、ホイールブラケットは、シャーシーとヒンジ接続されており、２つの第１のユニバーサルホイールは、ホイールブラケットの左側端部および右側端部にヒンジ接続されている、第１の補助ホイール機構と；
後方シャーシー上に配置されている２つの第２のユニバーサルホイールを含む第２の補助ホイール機構と；
のうちの少なくとも１つを含む。
【0020】
本出願の実施形態に基づいて、ＡＧＶの性能が改善される。
【0021】
本出願の他の特徴および利点は、添付の図面を参照して、本出願の例示的な実施形態の以下の詳細な説明から明らかになろう。
【0022】
本出願の実施形態におけるまたは先行技術における技術的解決策をより明確に説明するために、実施形態または先行技術の説明において使用するための図面の簡単な紹介が下記に与えられる。明らかであるが、下記に説明されている図面は、単に本出願におけるいくつかの実施形態に過ぎず、当業者にとって、創作的な作業なしに、これらの図面に基づいて他の図面が得られることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】本出願の実施形態における、トレイが第１の位置にある状態のＡＧＶの概略的な構造図である。
【図2】本出願の実施形態における、トレイが第１の位置から第２の位置へ回転させられた状態のＡＧＶの概略的な構造図である。
【図3】本出願の実施形態における、トレイが上昇した後のＡＧＶの概略的な構造図である。
【図4】本出願の実施形態における、トレイが下降した後のＡＧＶの概略的な構造図である。
【図5】本出願の実施形態における、トレイがない状態のＡＧＶの概略的な構造図である。
【図6】本出願の実施形態における、ＡＧＶの底面図である。
【図7】本出願の実施形態における、シャーシーの分解図である。
【図8】本出願の実施形態における、駆動ホイール機構の構造図である。
【図9】本出願の実施形態における、第１の補助ホイール機構の構造図である。
【図10】本出願の実施形態における、回転アセンブリおよびトレイの分解図である。
【図11】本出願の実施形態における、回転アセンブリの構造図である。
【図13】本出願の実施形態における、減衰アセンブリの構造図である。
【図15】本出願の実施形態における、圧縮される前の弾性ボールの状態図である。
【図16】本出願の実施形態における、圧縮された後の弾性ボールの状態図である。
【図17】本出願の実施形態における、上昇状態にあるリフティング機構の構造図である。
【図18】本出願の実施形態における、下降状態にあるリフティング機構の構造図である。
【図19】本出願の実施形態における、リフティング駆動機構の構造図である。
【図20】本出願の実施形態における、ロッカーがない状態のリフティング駆動機構の第１の３次元図である。
【図21】本出願の実施形態における、ロッカーがない状態のリフティング駆動機構の第２の３次元図である。
【図22】本出願の実施形態における、ロッカーがない状態の第２の動力アセンブリの分解図である。
【図23】本出願の実施形態における、ロッカー、ベース、および圧力プレートがない状態の第２の動力アセンブリの構造図である。
【図24】本出願の実施形態における、リフティング機構の第１の３次元図である。
【図25】本出願の実施形態における、リフティング機構の第２の３次元図である。
【図26】本出願の実施形態における、第１の接続ロッドの構造図である。
【図27】本出願の実施形態における、第２の接続ロッドの構造図である。
【図28】本出願の実施形態における、タイロッドの構造図である。
【図29】本出願の実施形態における、制限ロッドの構造図である。
【図30】本出願の実施形態における、第１のシートの構造図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
本出願の実施形態における技術的解決策は、本出願の実施形態における添付の図面と併せて、明確かつ完全に下記に説明される。明らかであるが、説明されている実施形態は、単に本出願の実施形態の一部に過ぎず、すべての実施形態であるわけではない。少なくとも１つの例示的な実施形態の以下の説明は、実際には、単に例示目的のためのものに過ぎず、決して、本出願およびその用途または使用に対する限定としての役割を果たすものではない。本出願における実施形態に基づいて、創作的な作業なしに当業者によって得られるすべての他の実施形態は、本出願の保護範囲の中に入る。
【0025】
関連技術における当業者に知られている技術、方法、および機器は、詳細に議論されない可能性があるが、適切な場合には、技術、方法、および機器は、本明細書の一部とみなされるべきである。
【0026】
本出願の説明において、部分および部品を定義するための「第１の」および「第２の」などのような用語の使用は、対応する部分および部品を区別する便宜のためだけのものであることが理解されるべきである。別段の記述がない限り、上記の用語は、特別な意味を有さず、したがって、本出願の保護範囲に対する制限として解釈されることはできない。
【0027】
加えて、下記に説明されている本出願の異なる実施形態に関与する技術的特徴は、それらが互いに矛盾しない限り、互いに組み合わせられることが可能である。
【0028】
【0029】
本出願の説明において、「前方」、「後方」、「上」、「下」、「左」、「右」、「横方向」、「鉛直方向」、「垂直方向」、「水平方向」、「上部」および「底部」などのような配向の語句によって示される配向関係または位置関係は、通常、ＡＧＶが正常に走行しているときのＡＧＶの状態に基づいて定義されており、ＡＧＶの進行方向が「前方」であり、ＡＧＶの後退方向が「後方」であり、重力の方向と同じ方向が「下」であり、重力の方向と反対の方向が「上」であり、「前方」を向いている間の左方向および右方向が、それぞれ、「左」および「右」である。図１に示されているように、Ｘによって示される方向は前後方向であり、Ｙによって示される方向は左右方向であり、Ｚによって示される方向は上下方向である。
【0030】
図１から図３０を参照すると、本出願の実施形態において、ＡＧＶ１００は、
シャーシー１と；
ＡＧＶ１００の走行を実施するためにシャーシー１上に配置されている走行機構２と；
トレイ６、回転アセンブリ５、およびリフティング機構１０２を含む支持アセンブリ１０１であって、トレイ６は、回転アセンブリ５を通してリフティング機構１０２に接続されており、リフティング機構１０２は、シャーシー１上に配置されており、リフティング駆動機構３およびリフティング機構４を含み、リフティング駆動機構３は、リフティング機構４を通して回転アセンブリ５と駆動接続しており、回転アセンブリ５およびトレイ６を上昇または下降するように駆動し、回転アセンブリ５は、トレイ６をシャーシー１に対して回転するように駆動する、支持アセンブリ１０１と；
を含む。
シャーシー１と；
ＡＧＶ１００の走行を実施するためにシャーシー１上に配置されている走行機構２と；
トレイ６、回転アセンブリ５、およびリフティング機構１０２を含む支持アセンブリ１０１であって、トレイ６は、回転アセンブリ５を通してリフティング機構１０２に接続されており、リフティング機構１０２は、シャーシー１上に配置されており、リフティング駆動機構３およびリフティング機構４を含み、リフティング駆動機構３は、リフティング機構４を通して回転アセンブリ５と駆動接続しており、回転アセンブリ５およびトレイ６を上昇または下降するように駆動し、回転アセンブリ５は、トレイ６をシャーシー１に対して回転するように駆動する、支持アセンブリ１０１と；
を含む。
【0031】
上記の構成に基づいて、ＡＧＶ１００の商品を運搬するためのトレイ６は、シャーシー１に対して上昇および下降することができるだけでなく（図３および図４を参照）、シャーシー１に対して回転することもでき（図１および図２を参照）、ＡＧＶ１００が高い移送効率で柔軟かつ便利に商品を移送することが可能になっている。
【0032】
シャーシー１は、走行機構２および支持アセンブリ１０１のための装着ベースを提供する。図６および図７を参照すると、いくつかの実施形態において、シャーシー１は、前方シャーシー１１および後方シャーシー１２を含む。前方シャーシー１１および後方シャーシー１２は、前後方向に連続的に配置され、互いにヒンジ接続されている。具体的には、図７に示されているように、前方シャーシー１１および後方シャーシー１２は、接続シャフト１３にヒンジ接続されている。接続シャフト１３は、前方シャーシー１１上に配置されている。それに基づいて、シャーシー１は、ヒンジ接続されたシャーシーであり、前方シャーシー１１および後方シャーシー１２は、特定の角度範囲の中で回転可能であり、そのようにして、シャーシー１が一体的なシャーシーである場合と比較して、シャーシー１は、路面の起伏に対してより良好に適合することが可能であり、走行機構２におけるホイールがより良好に地面に接触し、走行機構２の応力状態が改善されるようになっている。
【0033】
走行機構２は、ＡＧＶ１００の走行を実施するように構成されている。図６を参照すると、いくつかの実施形態において、走行機構２は、２つの駆動ホイール機構２１を含む。２つの駆動ホイール機構２１は、シャーシー１の左側および右側に、互いに反対側に配置されており、両方とも駆動ホイール２１１を含む。図８を参照すると、それぞれの駆動ホイール機構２１にはまた、走行モーター２１２が設けられている。走行モーター２１２は、駆動ホイール２１１と駆動接続しており、駆動ホイール２１１が回転して走行機能を実現するようになっている。駆動ホイール機構２１は、前方シャーシー１１上に配置されることが可能である。
【0034】
さらに、図６を参照すると、いくつかの実施形態において、走行機構２は、第１の補助ホイール機構２２を含む。第１の補助ホイール機構２２は、前方シャーシー１１上に配置されている。たとえば、図９と併せて図６を参照すると、いくつかの実施形態において、第１の補助ホイール機構２２は、ホイールブラケット２２２と、２つの第１のユニバーサルホイール２２１と、を含む。ホイールブラケット２２２は、シャーシー１とヒンジ接続されており、２つの第１のユニバーサルホイール２２１は、ホイールブラケット２２２の左側端部および右側端部にヒンジ接続されている。このように、第１の補助ホイール機構２２は、前方シャーシー１１にヒンジ接続されており、前方シャーシー１１上に配置されている２つの駆動ホイール機構２１とともに３点支持を形成し、起伏のある路面への適応性を改善する。変形例として、第１の補助ホイール機構２２は、１つの第１のユニバーサルホイール２２１のみを含むことが可能である。その場合、第１のユニバーサルホイール２２１は、前方シャーシー１１上に固定的に配置されることが可能である。
【0035】
加えて、図６を参照すると、いくつかの実施形態において、走行機構２は、第２の補助ホイール機構２３を含む。第２の補助ホイール機構２３は、後方シャーシー１２上に配置されている。たとえば、図６を参照すると、いくつかの実施形態において、第２の補助ホイール機構２３は、２つの第２のユニバーサルホイール２３１を含む。２つの第２のユニバーサルホイール２３１は、後方シャーシー１２上に配置されている（たとえば、後方シャーシー１２上にヒンジ接続されているかまたは固定されている）。代替的に、いくつかの他の実施形態において、第２の補助ホイール機構２３は、１つの第２のユニバーサルホイール２３１のみを含むことが可能である。１つの第２のユニバーサルホイール２３１は、後方シャーシー１２に固定されている。
【0036】
走行機構２が、２つの駆動ホイール２１１、２つの第１のユニバーサルホイール２２１、および２つの第２のユニバーサルホイール２３１を含む場合、走行機構２は、６つのホイールを有しており、それは、より安定した走行プロセスの実施を容易にする。さらに、シャーシー１が、互いにヒンジ接続された前方シャーシー１１および後方シャーシー１２を備えたヒンジ接続されたシャーシーである場合には、走行機構２の６つのホイールは、起伏のある路面に上手く適合することが可能である。
【0037】
シャーシー１が、互いにヒンジ接続された前方シャーシー１１および後方シャーシー１２を含む場合、駆動ホイール２１１は、路面が凸凹である場合でもひっくり返ることなく、依然として地面との良好な接触をすることが可能である。すなわち、シャーシー１をヒンジ接続されたシャーシーとして構成することは、駆動ホイール２１１の地面接触性能を効果的に改善することが可能であり、駆動ホイール２１１の圧力値が、荷重の増加とともに増加するようになり、駆動ホイール２１１の圧力要求を満たし、駆動ホイール２１１が横滑りすることを防止し、ＡＧＶ１００の走行の安定性を改善する。
【0038】
前後方向Ｘにおいて、前方シャーシー１１および後方シャーシー１２は、駆動ホイール２１１の回転中心に対してオフセットされた位置においてヒンジ接続されることが可能であり、駆動ホイール２１１の圧力要求を満たしながら、駆動ホイール２１１にかかる圧力を適切に低減させ、走行機構２の応力状態を改善するようになっている。たとえば、図６を参照すると、駆動ホイール２１１が前方シャーシー１１上に配置されている場合には、前方シャーシー１１および後方シャーシー１２のヒンジ接続された位置は、駆動ホイール２１１の回転中心に対して前方にオフセットされることが可能である。このようにすると、駆動ホイール２１１の圧力要求を満たすという前提の下に、特定の圧力値が、第１の補助ホイール機構２２に分配されることが可能であり、駆動ホイール２１１の圧力値は、適切に低減され、それぞれのホイールグループにかかる力が合理的に分配されるようになっており、走行機構２の応力状態が改善される。駆動ホイール２１１の回転中心が車両全体の中心と一致しているときに、前方シャーシー１１および後方シャーシー１２のヒンジ接続された位置が駆動ホイール２１１の回転中心に対して前方にオフセットされているという事実は、前方シャーシー１１および後方シャーシー１２のヒンジ接続された位置が車両全体の中心に対して前方にオフセットされるということを意味している。
【0039】
トレイ６は、商品を運搬し、回転アセンブリ５の作用の下で回転し、リフティング機構１０２の作用の下で昇降するように構成されており、商品を持ち上げ、次いで、指定された位置に商品を移動させ、商品の移送、ピックアップ、および設置を柔軟に実施するようになっている。
【0040】
回転アセンブリ５は、トレイ６およびリフティング機構１０２を接続するように構成されており、トレイ６をシャーシー１に対して回転するように駆動し、たとえば、図１に示されている第１の位置から図２に示されている第２の位置へ回転するようにトレイ６を駆動し、商品のピックアップおよび設置を容易にする。リフティング機構１０２は、トレイ６およびシャーシー１を接続するように構成されており、トレイ６をシャーシー１に対して昇降するように駆動し、たとえば、図３に示されている高い方の位置と図４に示されている低い方の位置との間でトレイ６を昇降させて、商品の上昇および下降を実施する。
【0041】
次に、回転アセンブリ５およびリフティング機構１０２の構造が順に紹介される。
【0042】
【0043】
【0044】
旋回軸受５１（ターンテーブル軸受とも呼ばれる）は、支持されている部材（たとえば、トレイ６）と支持しているデバイス（たとえば、リフティング機構１０２）との間の相対的な回転を実現することが可能であり、また、大きな軸方向力、径方向力、および転覆モーメントに同時に耐えることができる軸受である。図１１を参照すると、旋回軸受５１は、内側リング５１１と、外側リング５１２と、転動体（図には示されていない）と、を含む。外側リング５１２は、内側リング５１１の外側に環状に配置されており、転動体は、外側リング５１２と内側リング５１１との間に配置されており、内側リング５１１および外側リング５１２が互いに対して回転することが可能であるようになっている。ＡＧＶ１００の中へ据え付けられるとき、内側リング５１１は、旋回軸受５１の軸方向側（具体的には、旋回軸受５１の下方）に位置するリフティング機構１０２に接続され、外側リング５１２は、旋回軸受５１の他方の軸方向側（具体的には、旋回軸受５１の上方）に位置するトレイ６に接続されるとともに、ロータリー駆動機構５３と係合され、それにより、ロータリー駆動機構５３の駆動作用の下で、外側リング５１２が回転してトレイ６をシャーシー１に対して回転するように駆動することが可能であるようになっている。
【0045】
関連技術では、旋回軸受５１とリフティング機構１０２との間に他の部品は設けられず、内側リング５１１は、リフティング機構１０２に直接的に接続される。使用の過程で、機械的な摩耗およびギアの噛み合わせ間隙などに起因して、トレイ６とシャーシー１との間のギャップが、使用時間が長くなるのに伴って増加し、結果としてトレイ６の揺動の悪化を生じさせ、それは、深刻な場合には、ＡＧＶ１００の正常な動作に影響を与える。
【0046】
上記の状況を考慮して、図１０から図１６を参照すると、いくつかの実施形態において、回転アセンブリ５は、旋回軸受５１を含むだけでなく、減衰アセンブリ５２も含む。減衰アセンブリ５２は、接続プレート５２ａおよび弾性ボール５２ｂを含む。接続プレート５２ａは、外側リング５１２の下方に配置され、内側リング５１１に接続されている。弾性ボール５２ｂは、接続プレート５２ａ上に配置され、外側リング５１２によって圧迫されている。
【0047】
図１５および図１６は、弾性ボール５２ｂの構造を示している。図１５および図１６を参照すると、弾性ボール５２ｂは、ボール５２８と、スリーブ５２９と、ばね（図には示されていない）と、を含む。ばねは、スリーブ５２９の中に配置されており、ボール５２８とスリーブ５２９との間に当接し、押す力をボール５２８に印加し、ばねの伸長および収縮に伴ってボール５２８が上下に移動することが可能であるようになっている。外力によって圧迫されていないときには、図１５に示されているように、ボール５２８は、より高く位置決めされ、より多くの部分がスリーブ５２９の外側に露出される。外力によって圧迫されると、図１６に示されているように、ボール５２８は下向きに移動し、スリーブ５２９の外側に露出された部分が減少し、このときに、ばねの圧縮の量は増加する。据え付けの間に、図１２を参照すると、弾性ボール５２ｂは、接続プレート５２ａと外側リング５１２との間に位置し、外側リング５１２によって押圧され、弾性ボール５２ｂのばねの伸長収縮方向は、外側リング５１２の軸方向（上下方向Ｚでもある）に沿っており、外側リング５１２と接続プレート５２ａとの間の間隙が変化するとき、弾性ボール５２ｂのボール５２８がばねの作用の下で上下に移動することが可能であるようになっている。
【0048】
ボール５２８は回転するだけでなく上下にも移動するので、したがって、旋回軸受５１とリフティング機構１０２との間に減衰アセンブリ５２を提供し、旋回軸受５１およびリフティング機構１０２を接続するために減衰アセンブリ５２を使用し、減衰アセンブリ５２のボール５２８を圧迫するために旋回軸受５１の外側リング５１２を使用することによって、それは、作動プロセスの間に、旋回軸受５１の正常な動作に影響を与えることなく、機械的な摩耗などによって引き起こされる間隙を埋め合わせることが可能であり、したがって、トレイ６とシャーシー１との間の揺動を効果的に低減させる。
【0049】
一方では、外側リング５１２によって圧迫されているボール５２８は、押す力を外側リング５１２に印加し、外側リング５１２が回転するときに、外側リング５１２とともに回転することが可能であり、したがって、減衰アセンブリ５２は、旋回軸受５１の正常な動作を保証するだけでなく、回転抵抗を発生させ、トレイ６とリフティング機構１０２との間の安定性を改善することも可能である。他方では、弾性ボール５２ｂは、機械的な摩耗などによって生じる間隙を埋め合わせるように延在可能であり、したがって、減衰アセンブリ５２は、長期間にわたって信頼性の高い押す力および減衰力を提供することが可能であり、トレイ６とシャーシー１との間の揺動を効果的に低減させることが可能である。
【0050】
見ることができるように、旋回軸受５１とリフティング機構１０２との間に減衰アセンブリ５２を追加することによって、トレイ６とシャーシー１との間の揺動が低減され、ＡＧＶ１００の構造的な信頼性が改善され、ＡＧＶ１００の動作安定性が改善される。
【0051】
外側リング５１２とトレイ６との間の接続を実現するために、図１０および図１２を参照すると、いくつかの実施形態において、外側リング５１２に第１の装着孔部５１４が設けられ、それに対応して、トレイ６に第２の装着孔部６１が設けられ、コネクター（たとえば、ボルトなどのようなネジ山付きコネクター）が、第１の装着孔部５１４および第２の装着孔部６１を通過し、外側リング５１２とトレイ６との間の接続を実現し、旋回軸受５１がトレイ６を回転するように駆動することが可能であるようになっている。
【0052】
内側リング５１１と接続プレート５２ａとの間の接続を実現するために、図１０、図１２、および図１４を参照すると、いくつかの実施形態において、内側リング５１１に第１の接続孔部５１３が設けられ、接続プレート５２ａに第２の接続孔部５２５が設けられ、コネクター（たとえば、ボルトなどのようなネジ山付きコネクター）が、第１の接続孔部５１３および第２の接続孔部５２５を通過し、内側リング５１１と接続プレート５２ａとの間の接続を実現する。内側リング５１１および接続プレート５２ａがコネクターによって接続されているときには、旋回軸受５１は、ボルトなどのようなコネクターの作用の下で接続プレート５２ａに徐々に接近することが可能であり、外側リング５１２が弾性ボール５２ｂを徐々に圧縮するようになっており、それによって、弾性ボール５２ｂが押す力および減衰力を外側リング５１２に印加することを可能にする。
【0053】
接続プレート５２ａとリフティング機構１０２との間の接続を実現するために、図１０、図１４、および図２５を参照すると、いくつかの実施形態において、リフティング機構１０２に第１の組み立て孔部４１１が設けられ、接続プレート５２ａに第２の組み立て孔部５２６が設けられ、コネクター（たとえば、ボルトなどのようなネジ山付きコネクター）が、第１の組み立て孔部４１１および第２の組み立て孔部５２６を通過し、接続プレート５２ａとリフティング機構１０２との間の接続を実現する。
【0054】
接続プレート５２ａに、上述の第２の接続孔部５２５および上述の第２の組み立て孔部５２６の両方が設けられている場合は、図１４を参照すると、第２の接続孔部５２５および第２の組み立て孔部５２６は、外側リング５１２の周方向に交互に配置されることが可能であり、構造がよりコンパクトになる。さらに、区別の便宜のために、第２の接続孔部５２５および第２の組み立て孔部５２６の直径は、異なっていることが可能である。たとえば、図１４を参照すると、第２の接続孔部５２５の直径は、第２の組み立て孔部５２６の直径よりも小さいことが可能であり、または、第２の接続孔部５２５の直径は、第２の組み立て孔部５２６の直径よりも大きいことが可能である。このようにすると、正しくない組み立てのリスクが低減され、組み立て効率が改善される。
【0055】
【0056】
図１１から図１４を参照すると、いくつかの実施形態において、接続プレート５２ａに収容孔部５２３が設けられ、弾性ボール５２ｂは収容孔部５２３の中に配置されている。収容孔部５２３は、弾性ボール５２ｂを特定の範囲に制限し、したがって、弾性ボール５２ｂの配置の信頼性が改善され、弾性ボール５２のボール５２８が外側リング５１２の軸方向に沿ってのみ上昇および下降するが、他の方向には移動しないようになっており、したがって、弾性ボール５２ｂは、間隙を埋め合わせ、トレイ６の揺動をより確実に低減させる。
【0057】
図１４に示されているように、収容孔部５２３の数は、少なくとも２つ（２つ以上）であることが可能である。少なくとも２つの収容孔部５２３は、外側リング５１２の周方向に間隔を離して配置されている。たとえば、少なくとも２つの収容孔部５２３が、外側リング５１２の周方向に同じ周上に均等に配置されている。それぞれの収容孔部５２３は、弾性ボール５２ｂを収容し、弾性ボール５２ｂが、収容孔部５２３と一対一の対応で収容孔部５２３の中に配置されるようになっている。したがって、減衰アセンブリ５２は、少なくとも２つの弾性ボール５２ｂを含み、少なくとも２つの弾性ボール５２ｂは、外側リング５１２の周方向に間隔を離して配置されており、旋回軸受５１への押す力および減衰力がより安定して印加されるようになっている。
【0058】
加えて、図１４および図１１を参照すると、いくつかの実施形態において、接続プレート５２ａに貫通孔部５２７が設けられ、ロータリー駆動機構５３が、貫通孔部５２７を通過し、外側リング５１２と外部から係合され、外側リング５１２を回転するように駆動する。具体的には、いくつかの実施形態において、ロータリー駆動機構５３は、ロータリーモーター５３１およびロータリーギア５３２を含む。ロータリーモーター５３１（たとえば、減速モーター）は、ロータリーギア５３２と駆動接続しており、ロータリーギア５３２は、外側リング５１２の径方向外側に位置し、外側リング５１２と係合されており、ロータリー駆動機構５３が、外側リング５１２を回転するように駆動することが可能であるようになっており、それによって、トレイ６を回転するように駆動する。ロータリーモーター５３１は、接続プレート５２ａにおける外側リング５１２から離れた側に配置されている。ロータリーギア５３２は、貫通孔部５２７を通過し、接続プレート５２ａにおける外側リング５１２に近い側に位置し、外側リング５１２と外部から係合されている。
【0059】
ロータリー駆動機構５３が通過するようにするために貫通孔部５２７を接続プレート５２ａ上に提供することは、一方では、接続プレート５２ａとロータリー駆動機構５３との間の接続を実現し、ロータリー駆動機構５３を制限することが可能であり、他方では、スペースを節減して構造をよりコンパクトにするためのロータリー駆動機構５３の配置を容易にすることも可能である。
【0060】
上記に説明されている実施形態では、図１４を参照すると、接続プレート５２ａは、支持部分５２１および延長部分５２２を含むことが可能である。支持部分５２１は、内側リング５１１に接続されている。弾性ボール５２ｂは、支持部分５２１上に配置されている。延長部分５２２は、支持部分５２１から外側リング５１２の径方向外側に向けて延在している。具体的には、図１１と併せて図１４を参照すると、支持部分５２１は、外側リング５１２の直ぐ下方に位置しており（すなわち、外側リング５１２におけるリフティング機構１０２に近い側に位置する）、形状に関して実質的に円形になっており、外側リング５１２の外径に実質的に等しい外径を有している。上記に述べられている収容孔部５２３、第２の接続孔部５２５、および第２の組み立て孔部５２６は、すべて支持部分５２１上に配置されており、弾性ボール５２ｂが支持部分５２１上に配置されるようになっており、支持部分５２１は、内側リング５１１およびリフティング機構１０２を接続しており、接続プレート５２ａによる弾性ボール５２ｂのための支持、および、内側リング５１１とリフティング機構１０２との間の接続を達成するようになっている。延長部分５２２は、支持部分５２１から支持部分５２１の径方向外側に向けて延在し、突起部を形成しており、接続プレート５２ａの全体的な形状は卓球用パドルの形状と同様である。上記に述べられた貫通孔部５２７は、延長部分５２２上に配置されており、延長部分５２２が、ロータリー駆動機構５３に接続され、接続プレート５２ａとロータリー駆動機構５３との間の接続を実施するようになっている。
【0061】
依然として図１４を参照すると、いくつかの実施形態において、支持部分５２１に凹部５２４が設けられる。凹部５２４は、内側リング５１１を収容するように構成されており、内側リング５１１が凹部５２４の中に埋め込まれるようになっている。第２の接続孔部５２５および第２の組み立て孔部５２６は、両方とも凹部５２４の中に（具体的には、凹部５２４の底部壁部の上に）設けられ、外側リング５１２の周方向に同じ周上に互いに交互に配置されており、支持部分５２１が凹部５２４において内側リング５１１およびリフティング機構１０２に接続されるようになっている。加えて、収容孔部５２３が凹部５２４の外周部に設けられ、弾性ボール５２ｂが凹部５２４の外周部に位置するようになっている。
【0062】
内側リング５１１を凹部５２４の中に埋め込み、凹部５２４の外周部に弾性ボール５２ｂを位置付けすることによって、それは、構造をよりコンパクトにするだけでなく、外側リング５１２が弾性ボール５２ｂを圧迫することも容易にし、減衰アセンブリ５２の減衰効果を実現する。
【0063】
要約すると、本出願において提供される回転アセンブリ５は、簡単でコンパクトな構造を有し、長時間にわたって確実にシャーシー１に対するトレイ６の安定した回転を実現し、それによって、トレイ６の揺動を効果的に低減させることが可能である。
【0064】
【0065】
リフティング機構１０２は、シャーシー１上に配置されるとともに、回転アセンブリ５の下方に位置しており、回転アセンブリ５およびトレイ６を上下に移動するように駆動する。
【0066】
リフティング機構１０２は、リフティング駆動機構３およびリフティング機構４を含む。リフティング駆動機構３は、リフティング機構４を通して回転アセンブリ５と駆動接続しており、トレイ６を上下に移動するように駆動するようになっている。
【0067】
リフティング駆動機構３は、リフティング動力を提供する。図１７から図２３は、リフティング駆動機構３の構造を例示的に示している。図１７から図２３において、図１９はケーシング３７を示しているのに対し、その他の図はケーシング３７を示していない。
【0068】
図１７から図２３を参照すると、いくつかの実施形態において、リフティング駆動機構３は、第１の動力アセンブリ３ａおよび第２の動力アセンブリ３ｂを含む。第１の動力アセンブリ３ａは、第２の動力アセンブリ３ｂを通してリフティング機構４と駆動接続している。
【0069】
図２０を参照すると、第１の動力アセンブリ３ａは、連続的に駆動接続しているリフティングモーター３１、減速機３２、および第１のギア３３を含む。リフティングモーター３１は、減速機３２を通して第１のギア３３と駆動接続しており、第１のギア３３を回転するように駆動するようになっている。
【0070】
図２１から図２３を参照すると、第２の動力アセンブリ３ｂは、第２のギア３４と、伝達シャフト３５と、クランクアセンブリ３６と、ベース３９と、を含む。第２のギア３４は、第１のギア３３と係合されている。伝達シャフト３５は、第２のギア３４を通過し、ベース３９によって支持されている。クランクアセンブリ３６は、クランク３６１と、ロッカー３６２（図１９において符号が付けられている）と、シャフトスリーブ３６３と、を含む。シャフトスリーブ３６３およびクランク３６１は、第２のギア３４から離れる方向に伝達シャフト３５上で連続的にスリーブとされており、ロッカー３６２は、クランク３６１およびリフティング機構４とヒンジ接続されている。
【0071】
関連技術では、リフティング駆動機構３は、第１の動力アセンブリ３ａとクランク３６１との間に配置されている第２のギア３４、伝達シャフト３５、およびシャフトスリーブ３６３のない状態で、第１の動力アセンブリ３ａによってクランク３６１を直接的に駆動する。その場合、減速機３２は、第１のギア３３によってクランク３６１を直接的に駆動し、減速機３２は、トルクを出力することを必要とするだけでなく、特に、図１７および図１８に示されている２つの限界位置において、径方向力を受けることも必要とし、減速機３２は大きな径方向力を受けることを必要とし、したがって、減速機３２は損傷を受けやすい。
【0072】
関連技術の解決策とは異なり、本出願の実施形態において、第２のギア３４、伝達シャフト３５、およびシャフトスリーブ３６３は、第１のギア３３とクランク３６１との間に設けられており、減速機３２が、トルクを出力するタスクのみを実施し、径方向力を受けないようになっており、径方向力は、第２の動力アセンブリ３ｂによって受けられ、したがって、減速機３２の損傷のリスクが低減され、リフティング駆動機構３の信頼性が改善される。
【0073】
ベース３９は、シャーシー１上に配置され、伝達シャフト３５を支持し、径方向力を受ける。図２２を参照すると、いくつかの実施形態において、ベース３９は、底部プレート３９１および２つの支持部３９２を含む。底部プレート３９１は、シャーシー１上に（たとえば、前方シャーシー１１上に）配置され、図７に示されているように、前方シャーシー１１の位置ｂに配置され、リフティング駆動機構３が前方シャーシー１１上に配置されるようになっている。左右方向Ｙにおいて、位置ｂは、中間に位置し、前後方向Ｘにおいて、位置ｂは、第１の補助ホイール機構２２と前方シャーシーおよび後方シャーシーのヒンジ接続された位置（すなわち、接続シャフト１３）との間に位置する。２つの支持部３９２は、底部プレート３９１上に設けられ、左右方向Ｙに間隔を離して配置されており、伝達シャフト３５の２つの軸方向端部を支持している。図２２に示されているように、２つの支持部３９２には両方とも第２のスロット部分３９３が設けられており、伝達シャフト３５の２つの軸方向端部は、２つの第２のスロット部分３９３上に設置され、２つの支持部３９２によって支持されている。さらに、図２０を参照すると、いくつかの実施形態において、第１の動力アセンブリ３ａも、ベース３９上に（具体的には、底部プレート３９１上に）配置されている。
【0074】
シャフトスリーブ３６３は、伝達シャフト３５上で回転可能にスリーブとされており、クランク３６１は、伝達シャフト３５上で回転不可能にスリーブとされている。クランク３６１と伝達シャフト３５との間の回転不可能な接続を実現するために、図２２を参照すると、いくつかの実施形態において、伝達シャフト３５に平面３５１が設けられ、クランク３６１に長円形の孔部３６ａが設けられる。平面である、長円形の孔部３６ａの内側壁部は、平面３５１と協働し、クランク３６１が伝達シャフト３５に対して回転することを防止し、伝達シャフト３５が、第２のギア３４の作用の下で回転しながら、クランク３６１を回転するように駆動することが可能であるようになっており、それによって、ロッカー３６２を回転するように駆動し、リフティング機構４に動力を伝達し、トレイ６を上下に移動するように駆動する。
【0075】
クランク３６２、ロッカー３６２、およびシャフトスリーブ３６３を含むことに加えて、図２２を参照すると、いくつかの実施形態において、クランクアセンブリ３６は、圧力プレート３６４をさらに含む。圧力プレート３６４は、ベース３９と協働し、シャフトスリーブ３６３などを制限する。具体的には、図２２に示されているように、圧力プレート３６４には、第１のスロット部分３６ｂが設けられている。第１のスロット部分３６ｂは、ベース３９上の第２のスロット部分３９３と協働し、閉じられたスロットを形成し、シャフトスリーブ３６３などの変位が制限されるようになっており、ベース３９上へのクランクギア機構（第２のギア３４、伝達シャフト３５、クランク３６２、およびシャフトスリーブ３６３を含む）の据え付けおよび固定が達成される。第１のスロット部分３６ｂおよび第２のスロット部分３９３は、両方とも半円形スロットであることが可能である。
【0076】
図１９を参照すると、いくつかの実施形態において、ロッカー３６２は、クランク３６１における第２のギア３４から離れた側にヒンジ接続されている。この場合、左右方向Ｙにおいて、ロッカー３６２は、クランク３６１の外側にヒンジ接続されており、それは、ロッカー３６２がクランク３６１の内側にヒンジ接続されている（すなわち、ロッカー３６２が、クランク３６１における第２のギア３４に近い側にヒンジ接続されている）場合と比較して、クランク３６１およびロッカー３６２が互いに干渉しないことを実現し、クランク３６１およびロッカー３６２の回転の範囲が増大され、クランク３６１およびロッカー３６２が死点なしに３６０°回転することが可能であるようになっている。このように、リフティングモーター３１は、上昇および下降の往復運動を実現するために、一方向に回転することのみを必要とする。リフティングモーター３１は、上昇および下降を実現するために正方向および逆方向に回転する必要がないので、上側および下側の機械的な限界が省略されることが可能であり、したがって、構造を簡単化する。さらに、リフティングモーター３１は、回転の方向を頻繁に切り替えることを必要とせず、それは、リフティングモーター３１の作動の信頼性を改善することにもつながり、また、リフティングモーター３１の耐用年数の延長にもつながる。第１のギア３３および第２のギア３４を覆う、図１９に示されているケーシング３７は、外観をより審美的にするだけでなく、第１のギア３３および第２のギア３４をある程度保護する。
【0077】
図１７から図１９を参照すると、いくつかの実施形態において、リフティング駆動機構３は、２つのクランクアセンブリ３６を含む。２つのクランクアセンブリ３６は、第２のギア３４の２つの軸方向側に配置され、リフティング機構４のそれぞれ異なる位置とヒンジ接続されている。それに基づいて、２つのヒンジポイントがリフティング駆動機構３とリフティング機構４との間に設けられ、上昇および下降の間に２つの力負担ポイントが存在し、それは、リフティング駆動機構３とリフティング機構４との間に１つのみの力負担ポイントが存在している場合と比較して、上昇および下降の安定性を効果的に改善することが可能である。
【0078】
図１９から図２３に示されているリフティング駆動機構３を組み立てるときには、最初に、第２のギア３４が伝達シャフト３５上でスリーブとされることが可能であり、次いで、２つのシャフトスリーブ３６３が伝達シャフト３５上でスリーブとされ、その後に、２つのクランク３６１が伝達シャフト３５上でスリーブとされ、それにより、図２３に示されているクランクギア機構の組み立てを完了する。次いで、図２３に示されているクランクギア機構が、ベース３９上の第２のスロット部分３９３の中に設置され、それによってベース３９がクランクギア機構を支持するようになり、第２のギア３４が、第１のギア３３と係合され、その後に、クランクギア機構が、２つの圧力プレート３６４によって固定され、２つのロッカー３６２が、２つのクランク３６１にヒンジ接続される。
【0079】
リフティング機構４は、リフティング駆動機構３および回転アセンブリ５を接続し、リフティング駆動機構３と回転アセンブリ５との間の動力伝達を実現し、回転アセンブリ５がリフティング駆動機構３の駆動の下でトレイ６を上下に移動するように駆動することが可能であるようになっている。
【0080】
リフティング機構４は、リニアスライダー構造、螺旋ねじ構造、またはマルチリンク構造を採用することが可能である。したがって、リフティング機構１０２は、リニアスライダーリフティング機構、螺旋ねじリフティング機構、またはマルチリンクリフティング機構とそれぞれ呼ばれる。
【0081】
【0082】
図２４から図３０を参照すると、いくつかの実施形態において、リフティング機構４は、
シャーシー１上に配置されているシート４ａと；
２つの第１の接続ロッド４２および２つのタイロッド４６を含む第１のロッドアセンブリ４ｂであって、２つの第１の接続ロッド４２は、前後方向Ｘに間隔を離して配置されており、２つの第１の接続ロッド４２の下側端部は、シート４ａとヒンジ接続されており、２つのタイロッド４６は、左右方向Ｙに間隔を離して配置されており、タイロッド４６の前方端部および後方端部は、２つの第１の接続ロッド４２の上側端部とともに第１のヒンジシャフト４４にそれぞれヒンジ接続されている、第１のロッドアセンブリ４ｂと；
第１のロッドアセンブリ４ｂの上方に配置されており、プラットフォーム４１、２つの第２の接続ロッド４３、および２つの制限ロッド４７を含む第２のロッドアセンブリ４ｃであって、２つの第２の接続ロッド４３は、前後方向Ｘに間隔を離して配置されており、２つの第２の接続ロッド４３の下側端部は、２つの第１のヒンジシャフト４４にそれぞれヒンジ接続されており、プラットフォーム４１の前方端部および後方端部は、２つの第２の接続ロッド４３の上側端部とともに第２のヒンジシャフト４５にそれぞれヒンジ接続されており、２つの制限ロッド４７は、左右方向Ｙに沿って間隔を離して配置されており、制限ロッド４７の前方端部は、シート４ａとヒンジ接続されており、制限ロッド４７の後方端部は、第２のヒンジシャフト４５とヒンジ接続されている、第２のロッドアセンブリ４ｃと；
を含む。
シャーシー１上に配置されているシート４ａと；
２つの第１の接続ロッド４２および２つのタイロッド４６を含む第１のロッドアセンブリ４ｂであって、２つの第１の接続ロッド４２は、前後方向Ｘに間隔を離して配置されており、２つの第１の接続ロッド４２の下側端部は、シート４ａとヒンジ接続されており、２つのタイロッド４６は、左右方向Ｙに間隔を離して配置されており、タイロッド４６の前方端部および後方端部は、２つの第１の接続ロッド４２の上側端部とともに第１のヒンジシャフト４４にそれぞれヒンジ接続されている、第１のロッドアセンブリ４ｂと；
第１のロッドアセンブリ４ｂの上方に配置されており、プラットフォーム４１、２つの第２の接続ロッド４３、および２つの制限ロッド４７を含む第２のロッドアセンブリ４ｃであって、２つの第２の接続ロッド４３は、前後方向Ｘに間隔を離して配置されており、２つの第２の接続ロッド４３の下側端部は、２つの第１のヒンジシャフト４４にそれぞれヒンジ接続されており、プラットフォーム４１の前方端部および後方端部は、２つの第２の接続ロッド４３の上側端部とともに第２のヒンジシャフト４５にそれぞれヒンジ接続されており、２つの制限ロッド４７は、左右方向Ｙに沿って間隔を離して配置されており、制限ロッド４７の前方端部は、シート４ａとヒンジ接続されており、制限ロッド４７の後方端部は、第２のヒンジシャフト４５とヒンジ接続されている、第２のロッドアセンブリ４ｃと；
を含む。
【0083】
上記の構成に基づいて、リフティング機構４は、マルチリンクリフティング機構であり、上側層および下側層の中に平行四辺形機構を含み、それら平行四辺形機構は、それぞれ、シート４ａ、２つの第１の接続ロッド４２、および２つのタイロッド４６によって形成された下方に位置する第１の平行四辺形機構、ならびに、２つのタイロッド４６、２つの第２の接続ロッド４３、およびプラットフォーム４１によって形成された上方に位置する第２の平行四辺形機構である。２つのタイロッド４６は、２つの第１の接続ロッド４２の間に接続されており、それぞれのタイロッド４６の前方端部および後方端部は、２つの第１の接続ロッド４２とともに２つの第１のヒンジシャフト４４にそれぞれヒンジ接続されており、第１の平行四辺形機構を形成している。２つの第２の接続ロッド４３のそれぞれの上側端部および下側端部は、プラットフォーム４１および第１の接続ロッド４２の上側端部とそれぞれヒンジ接続されており、第２の平行四辺形機構を形成している。２つの制限ロッド４７のそれぞれの前方端部および後方端部は、シート４ａおよび第２のヒンジシャフト４５とそれぞれヒンジ接続されている。制限ロッド４７の後方端部は、第２のヒンジシャフト４５とヒンジ接続されており、制限ロッド４７の前方端部は、シート４ａとヒンジ接続されており、プラットフォーム４１が上昇および下降の間に制限ロッド４７によって制限されるようになっている。このように、プラットフォーム４１は、前後方向Ｘにはほとんど変位を有さず、上下方向Ｚにのみ変位し、それによって、より安定して上昇および下降する。
【0084】
第１の平行四辺形機構および第２の平行四辺形機構は、リフティング駆動機構３によって駆動され、伸長および上昇するかまたは後退および下降し、それによって、トレイ６を上昇または下降するように駆動する。図１７を参照すると、リフティング駆動機構３がリフティング機構４を伸長および上昇するように駆動するときに、上昇プロセスが実現される。図１８を参照すると、リフティング駆動機構３がリフティング機構４を後退および下降するように駆動するときに、下降プロセスが実現される。
【0085】
関連技術では、タイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントは、制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントと左右方向Ｙにずらされておらず、タイロッド４６または制限ロッド４７は、上昇および下降の間にそれらの間の干渉を回避するために、「Ｃ」字または「弓」形の形状に設計される必要がある。しかし、タイロッド４６または制限ロッド４７が「Ｃ」字または「弓」形の形状になっている場合には、リフティング機構４全体の構造が複雑になるだけでなく、タイロッド４６および制限ロッド４７が高い荷重の下で弾性変形しやすくなり、結果としてトレイ６と車両本体部との間の不十分な平行度を生じさせ、それが輸送の安定性に影響を与える。
【0086】
上記の状況を考慮して、図２４から図２５を参照すると、いくつかの実施形態において、タイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントは、制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントと左右方向Ｙにずらされている。
【0087】
タイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントは、制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントと左右方向Ｙにずらされているので、上昇および下降の間に、タイロッド４６および制限ロッド４７はずらされ、それらの位置は重なり合わない。すなわち、上昇および下降の間のタイロッド４６と制限ロッド４７との間の干渉が回避され、よって、干渉を防止するために、タイロッド４６および制限ロッド４７の形状の特別な設計（たとえば、「Ｃ」字または「弓」形の形状）に対する必要性が存在せず、したがって、タイロッド４６および制限ロッド４７が真っ直ぐなロッド構造を採用することを可能にし、それは、構造を簡単化することにつながるだけでなく、プラットフォーム４１と車両本体部との間の平行度を改善することにもつながる。プラットフォーム４１は、回転アセンブリ５に接続され、トレイ６を支持しているので、プラットフォーム４１と車両本体部との間の平行度の改善は、トレイ６と車両本体部との間の平行度が改善されることを意味し、それは、輸送の安定性を改善する。
【0088】
図２４から図２５および図２８から図２９に示されているように、タイロッド４６および制限ロッド４７は、すべて真っ直ぐなロッドである。真っ直ぐなロッドの弾性変形は、同じ材料および断面積を有するＣ字形状のまたは弓形形状のロッドの弾性変形よりも小さく、したがって、タイロッド４６および制限ロッド４７を真っ直ぐなロッドとして構成することは、タイロッド４６および制限ロッド４７の弾性変形を低減し、トレイ６と車両本体部との間の平行度を向上させ、より安定した移送プロセスを実現することが可能である。
【0089】
したがって、タイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントと、制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントと、を左右方向Ｙにずらした様式で配置すること、ならびに、タイロッド４６および制限ロッド４７を真っ直ぐなロッドとして構成することは、タイロッド４６と制限ロッド４７との間の運動干渉を防止することが可能であるだけでなく、トレイ６と車両本体部との間の平行度を向上させることも可能であり、それによって、より安定した移送プロセスを実現する。
【0090】
タイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントと、制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントと、を左右方向Ｙにずらした様式で配置する実装形態として、図２５を参照すると、左右方向Ｙにおいて、タイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントは、制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントの内側に位置する。たとえば、図２４から図２７に関連して、いくつかの実施形態において、左右方向Ｙにおいて、タイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントは、第１の接続ロッド４２および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントと第２の接続ロッド４３および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントとの間に位置しており、制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントは、プラットフォーム４１および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイント、ならびに、第２の接続ロッド４３および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントの外側に位置する。このように、制限ロッド４７およびタイロッド４６は、より合理的な様式で配置されており、それは、構造をより効果的に簡単化し、プラットフォーム４１とシャーシー１との間の平行度を最適化することが可能である。
【0091】
【0092】
図２６を参照すると、いくつかの実施形態において、第１の接続ロッド４２は、ロッド本体部４２１と、２つの第１のヒンジラグ４２２と、２つの第２のヒンジラグ４２３と、を含み、２つの第１のヒンジラグ４２２は、ロッド本体部４２１の下側端部に接続されており、２つの第２のヒンジラグ４２３は、ロッド本体部４２１の上側端部に接続されている。第１の接続ロッド４２の下側端部は、２つの第１のヒンジラグ４２２によってヒンジ接続されており、すなわち、第１の接続ロッド４２の下側端部は、２つの第１のヒンジラグ４２２を通してシート４ａとヒンジ接続されている。第１の接続ロッド４２の上側端部は、２つの第２のヒンジラグ４２３によってヒンジ接続されており、すなわち、第１の接続ロッド４２の上側端部は、２つの第２のヒンジラグ４２３を通して第１のヒンジシャフト４４とヒンジ接続されている。図２６に示されているように、左右方向Ｙにおいて、２つの第２のヒンジラグ４２３は、２つの第１のヒンジラグ４２２の内側に位置する。このように、第１の接続ロッド４２は、一体構造であることが可能であり、第１の接続ロッド４２の上側および下側ヒンジポイントは、ずらされていることが可能である。
【0093】
図２７を参照すると、いくつかの実施形態において、第２の接続ロッド４３は、ロッド本体部４２１と、２つの第１のヒンジラグ４２２と、２つの第２のヒンジラグ４２３と、を含み、２つの第１のヒンジラグ４２２は、ロッド本体部４２１の下側端部に接続されており、２つの第２のヒンジラグ４２３は、ロッド本体部４２１の上側端部に接続されている。第２の接続ロッド４３の下側端部は、２つの第１のヒンジラグ４２２によってヒンジ接続されており、すなわち、第２の接続ロッド４３の下側端部は、２つの第１のヒンジラグ４２２によって第１のヒンジシャフト４４とヒンジ接続されている。第２の接続ロッド４３の上側端部は、２つの第２のヒンジラグ４２３によってヒンジ接続されており、すなわち、第２の接続ロッド４３の上側端部は、２つの第２のヒンジラグ４２３によって第２のヒンジシャフト４５とヒンジ接続されている。図２７に示されているように、左右方向Ｙにおいて、２つの第２のヒンジラグ４２３は、２つの第１のヒンジラグ４２２の内側に位置する。このように、第２の接続ロッド４３は、一体構造であることが可能であり、第２の接続ロッド４３の上側および下側ヒンジポイントは、ずらされていることが可能である。
【0094】
第１の接続ロッド４２および第２の接続ロッド４３が両方とも図２６および図２７に示されるような構造を採用する場合、第１の接続ロッド４２および第２の接続ロッド４３は同じ構造を有し、リフティング機構４の４つの接続ロッド（すなわち、２つの第１の接続ロッド４２および２つの第２の接続ロッド４３）が、同じ構造を有するようになっており、それは、リフティング機構４における接続ロッドの種類を低減させ、構造を簡単化し、組み立てを容易にすることにつながる。
【0095】
さらに、第１の接続ロッド４２および第２の接続ロッド４３は、両方とも、２つの第２のヒンジラグ４２３が左右方向Ｙにおいて２つの第１のヒンジラグ４２２の内側に位置する構造を採用しており、それは、タイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントが左右方向Ｙにおいて制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントの内側に位置することも容易にし、タイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントが左右方向Ｙにおいて制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントとずらされていることを実現するようになっている。具体的には、図２６から図２７と併せて図２５を参照すると、第１の接続ロッド４２および第２の接続ロッド４３の両方の２つの第２のヒンジラグ４２３が左右方向Ｙにおいて２つの第１のヒンジラグ４２２の内側に位置する場合、第２の接続ロッド４３は、第２の接続ロッド４３の２つの第１のヒンジラグ４２２に対応する、第１のヒンジシャフト４４との２つのヒンジポイントを有し、第１の接続ロッド４２は、第１の接続ロッド４２の２つの第２のヒンジラグ４２３に対応する、第１のヒンジシャフト４４との２つのヒンジポイントを有している。第２の接続ロッド４３の２つの第１のヒンジラグ４２２は、左右方向Ｙにおいて第１の接続ロッド４２の２つの第２のヒンジラグ４２３の外側に位置しているので、第１のヒンジシャフト４４に接続されて互いに隣接している第１のヒンジラグ４２２と第２のヒンジラグ４２３との間にギャップＡが存在する。このように、タイロッド４６は、ギャップＡにおいてヒンジ接続されることが可能であり、タイロッド４６のヒンジポイントが、第１のヒンジシャフト４４との第１の接続ロッド４２および第２の接続ロッド４３のヒンジポイント同士の間に位置するようになっている。さらに、図２５から図２７に示されているように、第２の接続ロッド４３は、第２の接続ロッド４３の２つの第２のヒンジラグ４２３にそれぞれ対応する、第２のヒンジシャフト４５との２つのヒンジポイントを有しており、第２の接続ロッド４３の２つの第２のヒンジラグ４２３は、プラットフォーム４１および第２のヒンジシャフト４５の２つのヒンジポイントの間に位置する。このように、制限ロッド４７の後方端部が左右方向Ｙにおいてプラットフォーム４１および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントの外側にヒンジ接続されている限りにおいて、制限ロッド４７の後方端部は、左右方向Ｙにおいてタイロッド４６のヒンジポイントの外側にヒンジ接続されており、制限ロッド４７および第２のヒンジシャフト４５のヒンジポイントならびにタイロッド４６および第１のヒンジシャフト４４のヒンジポイントの左右方向Ｙでのずらされた配置を実現する。
【0096】
図２４から図２５に戻ると、図１７から図１８に関連して、いくつかの実施形態において、リフティング機構４とヒンジ接続されているときに、リフティング駆動機構３は、第２のヒンジシャフト４５にヒンジ接続されている。この場合、リフティング駆動機構３およびリフティング機構４のヒンジポイントは、より高い位置にあり、それは、より低いヒンジ接続された位置においてリフティング駆動機構３が第１のヒンジシャフト４４にヒンジ接続される場合と比較して、応力状態を改善すること、および、ロッカー３６２の破断リスクを低減させることにより多くつながる。
【0097】
【0098】
図１７から図３０に示されているように、この実施形態では、リフティング機構１０２は、リフティング駆動機構３およびリフティング機構４を含む。リフティング駆動機構３のギア機構（リフティングモーター３１、減速機３２、第１のギア３３、第２のギア３４、および伝達シャフト３５を含む）は、クランク３６１を回転するように駆動し、クランク３６１は、ロッカー３６２を回転するように駆動し、ロッカー３６２が、それとヒンジ接続されたリフティング機構４を上下方向Ｚに移動するように駆動し、上昇および下降を実施することが可能であるようになっている。
【0099】
図２４から図３０に示されているように、リフティング機構４は、シート４ａ、プラットフォーム４１、２つの第１の接続ロッド４２、２つの第２の接続ロッド４３、２つのタイロッド４６、および２つの制限ロッド４７を含む。
【0100】
シート４ａは、シャーシー１上に配置されており、２つの第１のシート４８および２つの第２のシート４９を含む。図５および図７と併せて図２４から図２５を参照すると、２つの第１のシート４８は、前方シャーシー１１上に配置されており、左右方向Ｙに間隔を離して配置されており、前方シャーシー１１上の２つの装着位置にそれぞれ位置する。２つの第２のシート４９は、後方シャーシー１２上に配置されており、左右方向Ｙに間隔を離して配置されており、後方シャーシー１２上の２つの装着位置にそれぞれ位置する。左右方向Ｙにおいて同じ側に位置する第２のシート４９および第１のシート４８は、前後方向Ｘにおいて互いに対向している。
【0101】
２つの第１のシート４８は、左右方向Ｙにおいて第１の接続ロッド４２の外側に位置する。２つの第１のシート４８の上側端部は、２つの制限ロッド４７の前方端部とそれぞれヒンジ接続されている。２つの第１のシート４８の下側端部は、２つの第１の接続ロッド４２のうちの一方の第１の接続ロッド４２（前方に位置する）の下側端部とヒンジ接続されている。図３０に示されているように、第１のシート４８には、底部に第１のヒンジ孔部４８１が設けられ、上部に第２のヒンジ孔部４８２が設けられており、第１のヒンジ孔部４８１は、第１の接続ロッド４２とヒンジ接続するように構成されており、第２のヒンジ孔部４８２は、制限ロッド４７とヒンジ接続するように構成されている。
【0102】
２つの第２のシート４９は、左右方向Ｙにおいて第１の接続ロッド４２の外側に位置する。２つの第２のシート４９は、２つの第１の接続ロッド４２のうちの一方の第１の接続ロッド４２（後方に位置する）の下側端部とヒンジ接続されている。
【0103】
２つの第１の接続ロッド４２において、前方に位置する一方の第１の接続ロッド４２の下側端部は、第１のシート４８にヒンジ接続されており、後方に位置する他方の第１の接続ロッド４２の下側端部は、第２のシート４９にヒンジ接続されている。前後方向Ｘにおいて同じ側にある第１の接続ロッド４２および第２の接続ロッド４３において、第２の接続ロッド４３の下側端部は、第１の接続ロッド４２の上側端部とともに第１のヒンジシャフト４４にヒンジ接続されている。２つの第２の接続ロッド４３の上側端部は、プラットフォーム４１の前方端部および後方端部とともに第２のヒンジシャフト４５にそれぞれヒンジ接続されている。２つのタイロッド４６は、２つの第１のヒンジシャフト４４の間にヒンジ接続されている。制限ロッド４７は、第１のシート４８と後方に位置する第２のヒンジシャフト４５との間にヒンジ接続されている。このように、高さ方向において、第１の平行四辺形機構は、シート４ａ、２つの第１の接続ロッド４２、および２つのタイロッド４６の間に形成されており、第２の平行四辺形機構は、プラットフォーム４１、２つのタイロッド４６、および２つの第２の接続ロッド４３の間に形成されている。ロッカー３６２によって駆動されると、２つの平行四辺形機構は、それらの形状を変化させ、上昇および下降を実施する。
【0104】
実施形態において、２つの第１の接続ロッド４２および２つの第２の接続ロッド４３は、同じ構造を有している。図２６および図２７に示されているように、第１の接続ロッド４２および第２の接続ロッド４３は、両方とも、ロッド本体部４２１と、２つの第１のヒンジラグ４２２と、２つの第２のヒンジラグ４２３と、を含む。２つの第１のヒンジラグ４２２は、ロッド本体部４２１の下側に接続されており、左右方向Ｙにおいて互いに間隔を離して配置されている。２つの第２のヒンジラグ４２３は、ロッド本体部４２１の上側に接続されており、左右方向Ｙにおいて互いに間隔を離して配置されている。左右方向Ｙにおいて、２つの第２のヒンジラグ４２３は、２つの第１のヒンジラグ４２２の内側に位置しており、ギャップＡが、第２のヒンジラグ４２３と第１のヒンジラグ４２２との間に設けられている。したがって、図２５から図２７に関連して、第２の接続ロッド４３の下側端部が第１の接続ロッド４２の上側端部とヒンジ接続されているときには、ギャップＡが、第２の接続ロッド４３の第１のヒンジラグ４２２と第１の接続ロッド４２の第２のヒンジラグ４２３との間に形成される。
【0105】
図２４から図２５に示されているように、タイロッド４６は、第１のヒンジシャフト４４にヒンジ接続されており、タイロッド４６のヒンジポイントは、第２の接続ロッド４３の第１のヒンジラグ４２２と第１の接続ロッド４２の第２のヒンジラグ４２３との間のギャップＡに位置する。制限ロッド４７の後方端部は、第２のヒンジシャフト４５にヒンジ接続されており、左右方向Ｙにおいてプラットフォーム４１の外側に位置する。
【0106】
上記の構成に基づいて、左右方向Ｙにおいて、制限ロッド４７の後方端部のヒンジポイントが、タイロッド４６のヒンジポイントの外側に位置するだけでなく、制限ロッド４７の前方端部のヒンジポイントも、タイロッド４６のヒンジポイントの外側に位置する。すなわち、制限ロッド４７のすべてのヒンジポイントが、タイロッド４６のすべてのヒンジポイントの外側に位置する。このように、タイロッド４６および制限ロッド４７は、左右方向Ｙにおいて全体的にずらされており、それらの間に運動干渉は存在しない。これに基づいて、図２８および図２９に示されているように、実施形態において、タイロッド４６および制限ロッド４７は、両方とも真っ直ぐなロッドであり、力の下でそれらの弾性変形が小さくなることが可能であるようになっており、それによって、プラットフォーム４１と車両本体部との間の平行度を改善する。
【0107】
この実施形態では、図１７から図１８および図２４に関連して、２つのロッカー３６２は、第２のヒンジシャフト４５とヒンジ接続されており、左右方向Ｙにおいて、２つのロッカー３６２は、第２の接続ロッド４３の第２のヒンジラグ４２３とプラットフォーム４１のヒンジラグとの間のギャップＢにヒンジ接続されている。
【0108】
この実施形態のリフティング機構の作動プロセスは、以下の通りである：クランク３６１が、リフティングモーター３１およびギア機構の駆動の下で回転し、ロッカー３６２を回転するように駆動し、ロッカー３６２が、リフティング機構４の２つの平行四辺形機構を変形するように駆動するようになっており、したがって、プラットフォーム４１の上昇および下降を実施し、それによって、回転アセンブリ５およびトレイ６を上昇および下降するように駆動する。
【0109】
要約すると、回転アセンブリ５、リフティング駆動機構３、リフティング機構４、シャーシー１、および走行機構２などの改善に基づいて、本出願の実施形態において提供されるＡＧＶ１００は、簡単でコンパクトな構造を有し、安定して確実に動作する。
【0110】
上記に説明されたものは、単に本出願の例示的な実施形態に過ぎず、それらは、本出願を限定することを意図しておらず、本出願の精神および原理の中で行われるすべての修正、均等置換、および改善は、本出願の保護範囲の中に包含されるべきである。
【符号の説明】
【0111】
１ シャーシー
１１ 前方シャーシー
１２ 後方シャーシー
１３ 接続シャフト
２ 走行機構
２１ 駆動ホイール機構
２１１ 駆動ホイール
２１２ 走行モーター
２２ 第１の補助ホイール機構
２２１ 第１のユニバーサルホイール
２２２ ホイールブラケット
２３ 第２の補助ホイール機構
２３１ 第２のユニバーサルホイール
３ リフティング駆動機構
３ａ 第１の動力アセンブリ
３ｂ 第２の動力アセンブリ
３１ リフティングモーター
３２ 減速機
３３ 第１のギア
３４ 第２のギア
３５ 伝達シャフト
３５１ 平面
３６ クランクアセンブリ
３６ａ 長円形の孔部
３６ｂ 第１のスロット部分
３６１ クランク
３６２ ロッカー
３６３ シャフトスリーブ
３６４ 圧力プレート
３７ ケーシング
３９ ベース
３９１ 底部プレート
３９２ 支持部
３９３ 第２のスロット部分
４ リフティング機構
４ａ シート
４ｂ 第１のロッドアセンブリ
４ｃ 第２のロッドアセンブリ
４１ プラットフォーム
４１１ 第１の組み立て孔部
４２ 第１の接続ロッド
４２１ ロッド本体部
４２２ 第１のヒンジラグ
４２３ 第２のヒンジラグ
４３ 第２の接続ロッド
４４ 第１のヒンジシャフト
４５ 第２のヒンジシャフト
４６ タイロッド
４７ 制限ロッド
４８ 第１のシート
４８１ 第１のヒンジ孔部
４８２ 第２のヒンジ孔部
４９ 第２のシート
５ 回転アセンブリ
５１ 旋回軸受
５１１ 内側リング
５１２ 外側リング
５１３ 第１の接続孔部
５１４ 第１の装着孔部
５２ 減衰アセンブリ
５２ａ 接続プレート
５２ｂ 弾性ボール
５２１ 支持部分
５２２ 延長部分
５２３ 収容孔部
５２４ 凹部
５２５ 第２の接続孔部
５２６ 第２の組み立て孔部
５２７ 貫通孔部
５２８ ボール
５２９ スリーブ
５３ ロータリー駆動機構
５３１ ロータリーモーター
５３２ ロータリーギア
６ トレイ
６１ 第２の装着孔部
１００ 無人搬送車両
１０１ 支持アセンブリ
１０２ リフティング機構
Ａ ギャップ
Ｂ ギャップ
ｂ 位置
Ｘ 前後方向
Ｙ 左右方向
Ｚ 上下方向
１１ 前方シャーシー
１２ 後方シャーシー
１３ 接続シャフト
２ 走行機構
２１ 駆動ホイール機構
２１１ 駆動ホイール
２１２ 走行モーター
２２ 第１の補助ホイール機構
２２１ 第１のユニバーサルホイール
２２２ ホイールブラケット
２３ 第２の補助ホイール機構
２３１ 第２のユニバーサルホイール
３ リフティング駆動機構
３ａ 第１の動力アセンブリ
３ｂ 第２の動力アセンブリ
３１ リフティングモーター
３２ 減速機
３３ 第１のギア
３４ 第２のギア
３５ 伝達シャフト
３５１ 平面
３６ クランクアセンブリ
３６ａ 長円形の孔部
３６ｂ 第１のスロット部分
３６１ クランク
３６２ ロッカー
３６３ シャフトスリーブ
３６４ 圧力プレート
３７ ケーシング
３９ ベース
３９１ 底部プレート
３９２ 支持部
３９３ 第２のスロット部分
４ リフティング機構
４ａ シート
４ｂ 第１のロッドアセンブリ
４ｃ 第２のロッドアセンブリ
４１ プラットフォーム
４１１ 第１の組み立て孔部
４２ 第１の接続ロッド
４２１ ロッド本体部
４２２ 第１のヒンジラグ
４２３ 第２のヒンジラグ
４３ 第２の接続ロッド
４４ 第１のヒンジシャフト
４５ 第２のヒンジシャフト
４６ タイロッド
４７ 制限ロッド
４８ 第１のシート
４８１ 第１のヒンジ孔部
４８２ 第２のヒンジ孔部
４９ 第２のシート
５ 回転アセンブリ
５１ 旋回軸受
５１１ 内側リング
５１２ 外側リング
５１３ 第１の接続孔部
５１４ 第１の装着孔部
５２ 減衰アセンブリ
５２ａ 接続プレート
５２ｂ 弾性ボール
５２１ 支持部分
５２２ 延長部分
５２３ 収容孔部
５２４ 凹部
５２５ 第２の接続孔部
５２６ 第２の組み立て孔部
５２７ 貫通孔部
５２８ ボール
５２９ スリーブ
５３ ロータリー駆動機構
５３１ ロータリーモーター
５３２ ロータリーギア
６ トレイ
６１ 第２の装着孔部
１００ 無人搬送車両
１０１ 支持アセンブリ
１０２ リフティング機構
Ａ ギャップ
Ｂ ギャップ
ｂ 位置
Ｘ 前後方向
Ｙ 左右方向
Ｚ 上下方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【国際調査報告】