特表 2024-513080 貯蔵コンテナ内に貯蔵された配送コンテナを取り扱うためのリフトデバイスアセンブリ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-03-21

(54)【発明の名称】貯蔵コンテナ内に貯蔵された配送コンテナを取り扱うためのリフトデバイスアセンブリ

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240313BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023561165

(86)(22)【出願日】2022-04-07

(85)【翻訳文提出日】2023-10-24

(86)【国際出願番号】 EP2022059206

(87)【国際公開番号】W WO2022214579

(87)【国際公開日】2022-10-13

(31)【優先権主張番号】20210436

(32)【優先日】2021-04-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(31)【優先権主張番号】20210523

(32)【優先日】2021-04-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】315015988

【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】フィエルドハイム， イヴァル

(72)【発明者】

【氏名】ファーゲルラン， イングヴァル

(72)【発明者】

【氏名】アウストルハイム， トロンド

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE05

3F022EE09

3F022FF00

3F022JJ11

3F022JJ20

3F022KK11

3F022MM01

(57)【要約】

本発明は、貯蔵コンテナ内に貯蔵された配送コンテナを取り扱うためのリフトデバイスアセンブリと、リフトデバイスアセンブリにおける使用のための配送コンテナ連結器と、リフトデバイスアセンブリを使用するコンテナ取り扱い車両と、コンテナ取り扱い車両が動作している貯蔵回収システムと、配送コンテナ連結器を使用して配送コンテナを貯蔵コンテナから持ち上げるための方法と、方法ステップを実行する命令を含むコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な媒体とに関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

貯蔵コンテナ（１０６）内に貯蔵された配送コンテナ（２０）を取り扱うためのリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）であって、前記リフトデバイスアセンブリ（１、２１０）は、
配送コンテナ連結器（１）であって、前記配送コンテナ連結器（１）は、
連結器フレーム下面（２’）および連結器フレーム上面（２’’）を有する連結器フレーム（２）と、
前記連結器フレーム（２）に固定された配送コンテナ連結機構（３）と
を備え、
前記配送コンテナ連結機構（３）は、配送コンテナ（２０）の内部容積内の対応する連結構造（２１）への解放可能な連結を可能にするために、前記連結器フレーム下面（２’）から突出している、配送コンテナ連結器と、
リフトデバイス（２１０）と
を備え、
前記リフトデバイス（２１０）は、
リフトフレーム下面（２１１’）およびリフトフレーム上面（２１１’’）を有するリフトフレーム（２１１）と、
前記連結器（１）に解放可能に接続するために前記リフトフレーム（２１１）に接続された複数のグリッパ（２１２）と
を備え、
前記リフトフレーム（２１１）は、前記リフトフレーム下面（２１１’）が連結位置において前記連結器フレーム上面（２’’）に隣接して配置されることができるように構成されている、リフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項2】

前記連結器フレーム（２）は、複数の凹部および／または貫通孔（１０）をさらに備え、
前記凹部および／または貫通孔（１０）の数は、少なくとも前記グリッパ（２１２）の数に等しく、
各凹部および／または貫通孔（１０）の位置は、前記リフトフレーム下面（２１１’）が前記連結器フレーム上面（２’’）の上方の連結位置に配置されたとき、各グリッパ（２１２）が対応する凹部および／または貫通孔（１０）と位置合わせされているような位置である、請求項１に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項3】

前記リフトフレーム（２１０）は、リフトバンド（２１３）を取り付けるための取り付けマウント（２１３’）をさらに備えている、請求項１または２に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項4】

前記リフトデバイス（２１０）は、前記リフトフレーム下面（２１１’）が前記連結器フレーム上面（２’’）と接触しているとき、および／または近接しているときを検知するように構成されたセンサ（２１７）をさらに備えている、請求項１－３のいずれか１項に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項5】

前記複数のグリッパ（２１２）は、前記リフトフレーム下面（２１１’）から突出し、
前記リフトデバイス（２１０）は、前記リフトフレーム（２１１）内に少なくとも部分的に配置されたグリッパ動作機構（２１２’）をさらに備えている、
請求項１－４のいずれか１項に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項6】

前記リフトデバイス（２１０）は、複数のガイドピン（２１４）をさらに備え、前記複数のガイドピン（２１４）は、貯蔵コンテナ（１０６）の受け取り凹部への挿入のために、前記リフトフレーム下面（２１１’）から突出し、前記貯蔵コンテナは、前記配送コンテナ（２０）をその中に保持するように配置され、
前記連結器フレーム（２）は、前記連結器フレーム下面と上面（２’、２’’）との間に延びている複数のガイドピン受け取り凹部および／または貫通孔（１１）をさらに備え、
各ガイドピン受け取り凹部および／または貫通孔（１１）の位置は、前記リフトフレーム下面（２１１’）が前記連結器フレーム上面（２’’）の上方の前記連結位置に配置されたとき、各ガイドピン（２１４）が対応するガイドピン受け取り凹部および／または貫通孔（１１）を通過するような位置である、請求項１－５のいずれか１項に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項7】

前記リフトフレーム下面（２１１’）の断面積は、前記連結器フレーム上面（２’’）の断面積に少なくとも等しい、請求項１－６のいずれか１項に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項8】

前記配送コンテナ連結機構（３）は、前記配送コンテナ（２０）を把持するための２つのグリッパパドル（３）を備え、
前記２つのグリッパパドル（３）は、前記連結器フレーム下面（２’）に対して垂直に向けられた垂直中心面（ＣＰ）から等距離かつ反対方向の距離に配置されており、
前記グリッパパドル（３）の各々は、前記配送コンテナ（２０）の対応する連結構造（２１）への挿入のための前記連結器フレーム下面（２’）の下方に位置している突起（３’）を備えている、請求項１－７のいずれか１項に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項9】

前記配送コンテナ連結機構（３）は、変位システム（５～９）をさらに備え、
前記変位システム（５～９）は、前記突起（３’）がそれぞれの前記連結構造（２１）と係合するまで、前記２つのグリッパパドル（３）を前記垂直中心面から反対方向に変位させる、請求項８に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項10】

前記変位システム（５～８）は、
モータ（５）と、
前記モータ（５）の動作を制御するように構成された制御システム（７）と、
一端が前記モータ（５）に接続され、他端が前記２つのグリッパパドル（３）のうちの一方に接続された第１のリンク（９、９ａ）と、
一端が前記モータ（５）に接続され、他端が前記２つのグリッパパドル（３）のうちの他方に接続された第２のリンク（９、９ｂ）と
を備え、
前記モータ（５）は、前記第１および第２のリンク（５）を前記垂直中心面から離れるように反対方向に変位させるように構成されている、請求項９に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項11】

前記変位システム（５～８）は、前記第１および第２のリンク（９、９ａ、９ｂ）を前記モータ（５）のシャフトに接続する回転要素（６）をさらに備え、
前記モータ（５）、前記回転要素（６）、および前記リンク（９、９ａ、９ｂ）は、前記第１および第２のリンク（９、９ａ、９ｂ）の反対方向の変位が前記回転要素（６）を時計回りまたは反時計回りに０度から１８０度の間で回転させることによって達成されるように構成されている、請求項１０に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項12】

前記制御システム（７）は、
前記連結器フレーム下面（２’）における下部（７’）と、
前記連結器フレーム上面（２’’）における上部（７’’）と
に分割され、
前記上部は、前記下部（７’）と信号通信する１つ以上のリフトデバイスコネクタ（７’’）を備え、
前記リフトフレーム（２１１）は、前記１つ以上のリフトデバイスコネクタ（７’’）と信号通信する１つ以上の連結器コネクタを備えている、請求項１０または１１に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）。

【請求項13】

請求項１－１２のいずれかに記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）における使用のための配送コンテナ連結器（１）であって、前記連結器（１）は、
連結器フレーム下面（２’）および連結器フレーム上面（２’’）を有する連結器フレーム（２）と、
前記連結器フレーム（２）に固定された配送コンテナ連結機構（３）と
を備え、
前記配送コンテナ連結機構（３）は、配送コンテナ（２０）の内部容積内の対応する連結構造（２１）への解放可能な連結を可能にするために、前記連結器フレーム下面（２’）から突出し、
前記連結器（１）は、リフトデバイス（２１０）の複数のグリッパ（２１２）によって前記連結器フレーム上面（２’’）から把持されるように構成され、
前記連結器（１）は、その連結器フレーム上面（２’’）上の電気接点（７’’）をさらに備え、前記連結器（１）が前記リフトデバイス（２１０）の下方の連結位置にあり、前記リフトデバイス（２１０）の前記グリッパ（２１２）によって把持されているとき、前記リフトデバイス（２１０）から電力を受信し、
前記電力は、配送コンテナ（２０）の内面に解放可能に連結するために前記配送コンテナ連結機構（３）を動作させるためである、配送コンテナ連結器。

【請求項14】

前記配送コンテナ連結機構（３）は、前記配送コンテナ（２０）の連結構造（２１）と接触するように外側に旋回するように配置されたグリッパパドルを備えている、請求項１３に記載の配送コンテナ連結器（１）。

【請求項15】

前記連結器（１）は、それが連結されるように意図されている前記リフトデバイス（２１０）の周辺より横方向にそれ以上延びないように構成されている、請求項１３または１４に記載の配送コンテナ連結器（１）。

【請求項16】

貯蔵回収システム（１００）であって、前記貯蔵回収システム（１００）は、
貯蔵コンテナ（１０６）のスタック（１０７）を貯蔵するための複数の貯蔵カラム（１０５）を画定する複数の垂直直立部材（１０２）を備えている骨組み（１０１）と、
前記骨組み（１０１）上に配置されたレールシステム（１０８）であって、前記レールシステム（１０８）は、垂直レール（１１０、１１１）を備え、前記垂直レールの交差部は、グリッドセル（１１２）のグリッドを形成し、前記レールは、前記複数の貯蔵カラム（１０５）の中へのグリッド開口部（１１５）を画定する、レールシステムと、
コンテナ取り扱い車両（２００、３００、３５０）と
を備え、
前記コンテナ取り扱い車両（２００、３００、３５０）は、
前記レールシステム（１０８）に沿って移動するように構成された駆動手段（２０２ａ、２０２ｂ、３０２ａ、３０２ｂ）と、
請求項１～１２のいずれか１項に記載のリフトデバイスアセンブリ（１、２１０）と、
貯蔵コンテナ（１０６）を受け取り、収容するための貯蔵コンテナ空間と、
前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記貯蔵コンテナ空間の中に持ち上げるためのリフトモータと、
一端が取り付けマウント（２１３’）に接続され、他端が前記リフトモータに接続されたリフトバンド（２１３）と
を備えている、貯蔵回収システム。

【請求項17】

前記貯蔵回収システム（１００）は、
制御システム（６００）と、
前記制御システム（６００）と信号通信するロボットピッキングデバイス（４００）と
をさらに備え、
前記ロボットピッキングデバイス（４００）は、ロボットベース（４０１）と、前記ロボットベース（４０１）に回転可能に接続された第１のロボットセグメント（４０２）と、前記配送コンテナ（２０）への解放可能な接続を可能にするように構成された操作端部（４０５、４０６）とを備え、
前記ロボットピッキングデバイス（４００）は、前記操作端部（４０５、４０６）がアクセスおよび分配ステーション（５００）に配送されるべき前記貯蔵コンテナ（１０６）の少なくとも到達範囲内の位置に移動可能であるように構成されている、請求項１６に記載の貯蔵回収システム（１００）。

【請求項18】

コンテナ取り扱い車両（２００、３００、３５０）および配送コンテナ連結器（１）を使用して貯蔵コンテナ（１０６）内に配置された配送コンテナ（２０）を持ち上げるための方法であって、
前記車両（２００、３００、３５０）が、貯蔵コンテナ（１０６）を受け取り、収容するための貯蔵コンテナ空間と、レールシステム（１０８）に沿って前記車両（２００、３００、３５０）を移動させるように構成された駆動手段（２０２ａ、２０２ｂ、３０２ａ、３０２ｂ）と、前記貯蔵コンテナ（１０６）を持ち上げることおよび降下させることを行うためのリフトデバイス（２１０）と、前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記貯蔵コンテナ空間の中に持ち上げるためのリフトモータと、一端が前記リフトデバイス（２１０）に接続され、他端が前記リフトモータに接続されたリフトバンド（２１３）とを備え、前記リフトデバイス（２１０）は、リフトフレーム（２１１）と、リフトフレーム下面（２１１’）から突出している複数のグリッパ（２１２）とを備え、前記連結器（１）は、連結器フレーム（２）と、前記連結器フレーム（２）に固定された配送コンテナ連結機構（３）とを備え、配送コンテナ連結機構（３）は、配送コンテナ（２０）の内部容積内または前記配送コンテナ（２０）の輪郭において対応する連結構造（２１）への解放可能な連結を可能にし、
前記方法は、
前記連結器（１）の連結器フレーム（２）と接触または近接するように前記リフトデバイス（２１０）を降下させるステップと、
リフトデバイスアセンブリ（１、２１０）を形成するように前記グリッパ（２１２）を動作させることによって、前記連結器（１）を把持するステップと、
前記連結器（１）が前記リフトデバイス（２１０）に接続された状態で前記リフトデバイス（２１０）を上昇させるステップと、
前記コンテナ取り扱い車両（２００、３００、３５０）を前記レールシステム（１０８）に沿って、前記リフトデバイスアセンブリ（１、２１０）が配送コンテナ（２０）を収容している貯蔵コンテナ（１０６）の上方にある位置に移動させるステップと、
前記連結器（１）が前記配送コンテナ（２０）と接続可能な位置まで前記リフトデバイスアセンブリ（１、２１０）を降下させるステップと、
前記配送コンテナ連結機構（３）を動作させることによって前記連結器（１）を前記配送コンテナ（２０）に接続するステップと、
前記リフトモータの使用によって、前記配送コンテナ（２０）が少なくとも部分的に前記貯蔵コンテナ空間内にあるまで、前記配送コンテナ（２０）を前記貯蔵コンテナ（１０６）内から上昇させるステップと
を含む、方法。

【請求項19】

前記貯蔵コンテナ（１０６）は、貯蔵回収システム（１００）内に貯蔵されており、前記貯蔵回収システム（１００）は、
前記コンテナ取り扱い車両（２００、３００、３５０）と、
貯蔵コンテナ（１０６）のスタック（１０７）を貯蔵するための複数の貯蔵カラム（１０５）を画定する複数の垂直直立部材（１０２）を備えている骨組み（１０１）と、
前記骨組み（１０１）上に配置された前記レールシステム（１０８）と
を備え、
前記レールシステム（１０８）は、垂直レール（１１０、１１１）を備え、前記垂直レールの交差部は、グリッドセル（１１２）のグリッドを形成し、前記レールは、前記複数の貯蔵カラム（１０５）の中へのグリッド開口部（１１５）を画定し、
前記リフトデバイスアセンブリ（１、２１０）が配送コンテナ（２０）を収容している貯蔵コンテナ（１０６）の上方にある位置に前記コンテナ取り扱い車両（２００、３００、３５０）を移動させるステップは、前記レール（１１０、１１１）の向きに制限される、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記貯蔵回収システム（１００）は、
ポートカラム（１１９、１２０）と、
前記ポートカラム（１１９、１２０）の下端部に配置されたアクセスおよび分配ステーション（５００）と
をさらに備え、
前記方法は、
前記配送コンテナ（２０）が前記ポートカラム（１１９、１２０）の上方にある位置に前記コンテナ取り扱い車両（２００、３００、３５０）を移動させるステップと、
前記配送コンテナ（２０）を前記アクセスおよび分配ステーション（５００）に輸送するステップと
をさらに含む、請求項１９に記載の方法。

【請求項21】

前記方法は、
前記コンテナ取り扱い車両（２００、３００、３５０）を前記連結器（１）に再接続するステップと、
前記連結器（１）が前記少なくとも１つのポートカラム（１１９、１２０）のうちの１つの上方にあるような位置に前記コンテナ取り扱い車両（２００、３００、３５０）を移動させるステップと、
前記連結器（１）が前記ポートカラム（１１９）の下端部に配置された配送コンテナ（２０）との把持位置になるまで、前記連結器（１）を前記ポートカラム（１１９）の中に降下させるステップと、
前記配送コンテナ（２０）を前記連結器（１）に接続するステップと、
前記配送コンテナ（２０）を前記コンテナ取り扱い車両（２００、３００）の前記貯蔵コンテナ空間の中に少なくとも部分的に上昇させるステップと
をさらに含む、請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

請求項１８～２１のいずれか１項に記載の方法ステップを実行する命令を備えているコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンテナに解放可能に連結するための連結器、そのような連結器を備えているアセンブリ、および貯蔵システムに関する。本発明は、アセンブリを使用してコンテナを取り扱う方法にも関する。

【背景技術】

【0002】

図１は、フロア／プラットフォーム７００上に支持された骨組み／貯蔵グリッド１０１を有する自動貯蔵回収システム１００を開示し、図２、図３、および図４は、そのような貯蔵グリッド１０１上で動作するために適した３つの異なる従来技術のコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０を開示している。

【0003】

骨組み１０１は、直立部材１０２と、直立部材１０２の間に並んで配置された貯蔵カラム１０５を備えている貯蔵容積とを備えている。これらの貯蔵カラム１０５では、ビンとしても知られている貯蔵コンテナ１０６が互いに積み重ねられてスタック１０７を形成する。部材１０２は、典型的に、金属、例えば押し出しアルミニウムプロファイルから作製され得る。

【0004】

自動貯蔵回収システム１００の骨組み１０１は、骨組み１０１の上部にわたって配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０は、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム内に降下させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５の上方で輸送するようにも動作させられ得る。レールシステム１０８は、骨組み１０１の上部を横切る第１の方向Ｘにおけるコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０の移動をガイドするように配置された第１の組の平行レール１１０と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙにおけるコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０の移動をガイドするために第１の組のレール１１０に垂直に配置された第２の組の平行レール１１１とを備えている。貯蔵カラム１０５に貯蔵されたコンテナ１０６は、レールシステム１０８のアクセス開口部１１２を介してコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０によってアクセスされる。コンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０は、貯蔵カラム１０５の上方で、すなわち水平Ｘ－Ｙ平面に平行な平面内で横方向に移動することができる。

【0005】

骨組み１０１の直立部材１０２が、コンテナのカラム１０５からの上昇中、コンテナのカラムの中への降下中、貯蔵コンテナ１０６をガイドするために使用されて得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的に自立型である。

【0006】

図２～図４を参照すると、各従来技術のコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０は、車体２０１、３０１、３５１と、第１および第２の組の車輪２０２ａ、２０２ｂ、３０２ａ、３０２ｂ、３５２ａ、３５２ｂとを備え、第１および第２の組の車輪は、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０の横方向移動を可能にする。図２および図３では、４つの車輪のうちの各組における２つの車輪が見えているが、図４では、４つの車輪のうちの各組における３つの車輪が見えている。第１の組の車輪２０２ａ、３０２ａ、３５２ａは、第１の組のレール１１０の隣り合う２つのレールと係合するように配置され、第２の組の車輪２０２ｂ、３０２ｂ、３５２ｂは、第２の組のレール１１１の隣り合う２つのレールと係合するように配置される。少なくとも１つの組の車輪２０２ａ、３０２ａ、３５２ａ、２０２ｂ、３０２ｂ、３５２ｂは、持ち上げられること、および降下させられることができ、それによって、第１の組の車輪２０２ａ、３０２ａ、３５２ａおよび／または第２の組の車輪２０２ｂ、３０２ｂ、３５２ｂは、任意の時点でそれぞれの組のレール１１０、１１１と係合されることができる。

【0007】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０は、貯蔵コンテナ１０６を垂直方向に輸送するためのリフトデバイス２１０、３６０も備え、リフトデバイスは、例えば、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラムから上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５の中に降下させる。リフトデバイス２１０、３６０は、貯蔵コンテナ１０６と係合するように適合された１つ以上のグリッパ要素３６２を備え、把持要素３６２は、車両２００、３００、３５０から降下させられることができ、それによって、車体２０１、３０１、３５１に対する把持要素３６２の位置は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚに調整されることができる。コンテナ取り扱い車両２００、３５０のリフトデバイス２１０、３６０が図２および図４に示されている。図３に示すコンテナ取り扱い車両３００のリフトデバイスは、車体３０１内に位置している。

【0008】

従来的に、および本出願の目的のためにも、Ｚ＝１は、貯蔵コンテナの最上層、すなわちレールシステム１０８の直下の層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する。図１に開示される例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、貯蔵コンテナの最下層を識別する。同様に、Ｘ＝１・・・ｎおよびＹ＝１・・・ｎは、水平面内における各貯蔵カラム１０５の位置を識別する。したがって、例として、図１に示す直交座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される貯蔵コンテナは、貯蔵位置Ｘ＝１９、Ｙ＝１およびＺ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２００、３００は、層Ｚ＝０において移動していると言うことができ、各貯蔵カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

【0009】

骨組み／貯蔵グリッド１０１内の可能な貯蔵位置は、貯蔵セルと呼ばれる。各貯蔵カラム１０５は、Ｘ方向およびＹ方向の位置によって識別され得、各貯蔵セルは、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向のコンテナ番号によって識別され得る。

【0010】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０は、貯蔵コンテナ１０６をレールシステム１０８を横切って輸送するときに貯蔵コンテナ１０６を受け取り、収容するための貯蔵区画または空間を備えている。

【0011】

貯蔵空間は、図２に示すように、コンテナ取り扱い車両２００の片持ち梁構造の下方にあり得る。そのような車両は、例えばノルウェー国特許第３１７３６６号に詳細に記載されており、その内容も参照により本明細書に組み込まれる。

【0012】

別の構成では、貯蔵空間は、図３および図４に示され、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８号（特許文献１）および国際公開第２０１９／２０６４８７（特許文献２）号に記載されているように、車体３０１、３５１内の内部に配置された空洞を備え得る。

【0013】

図３に示すコンテナ取り扱い車両３００は、中央に配置された空洞と、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８号に記載されているように、貯蔵カラム１０５の横方向範囲にほぼ等しいＸおよびＹ方向の寸法を有する領域を覆うフットプリントとを有し得る。

【0014】

あるいは、空洞コンテナ取り扱い車両３５０は、例えば国際公開第２０１４／０９０６８４号（特許文献３）、欧州特許第２９６２９６２号または国際公開第２０１９／２０６４８７号に開示されているように、図１および図４に示されるような貯蔵カラム１０５によって画定される横方向領域より大きいフットプリントを有し得る。

【0015】

本明細書で使用される「横方向」という用語は、「水平」を意味し得ることに留意されたい。

【0016】

図１は、コンテナ取り扱い車両を示し、複数の片持ち梁車両２００（図３）および複数の空洞車両３５０（図４）は、単一の貯蔵カラム１０５のフットプリントを超えて延びている。

【0017】

レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が走行する溝を有するレール１１０、１１１を備えている。あるいは、レール１１０、１１１は、上方に突出する要素を備え得、車両の車輪は、脱輪を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上方に突出する要素は、まとめて軌道として知られている。各レール１１０、１１１は、１つの軌道を備え得るか、または、各レール１１０、１１１は、２つの平行な軌道を備え得る。各レール１１０、１１１はまた、一緒に留められた２つの軌道部材を備え得、各軌道部材は、各レールによって提供される一対の軌道のうちの一方を提供する。

【0018】

その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１８／１４６３０４号は、ＸおよびＹ方向の両方のレールおよび平行な軌道を備えているレールシステム１０８の典型的な構成を示している。

【0019】

骨組み１００において、カラム１０５の大部分は、貯蔵カラム１０５、すなわち貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７に貯蔵されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップするためにコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０によって使用されるそのような専用のカラムであり、それによって、貯蔵コンテナ１０６は、骨組み１００の外部からアクセスされることができるアクセスステーション（図示せず）に輸送されること、または骨組み１００の外部または内部に移送されることができる。当該技術分野では、そのような位置は、通常「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と呼ばれることがある。アクセスステーションへの輸送は、水平、傾斜および／または垂直である任意の方向であり得る。例えば、貯蔵コンテナ１０６は、骨組み構造１００内のランダムまたは専用のカラム１０５に配置され、その後、任意のコンテナ取り扱い車両によってピックアップされ、アクセスステーションへのさらなる輸送のためにポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。「傾斜」という用語は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送方向を有する貯蔵コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

【0020】

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０がアクセスおよび分配ステーション５００に輸送される貯蔵コンテナ１０６をドロップオフすることができるドロップオフポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０がアクセスおよび分配ステーションから輸送された貯蔵コンテナ１０６をピックアップすることができる専用のピックアップポートカラムであり得る。

【0021】

アクセスおよび分配ステーションは、典型的に、製品が貯蔵コンテナ１０６から取り除かれるかまたはその中に配置されるピッキングまたはストックステーションであり得る。ピッキングまたはストックステーションでは、貯蔵コンテナ１０６は、通常、自動貯蔵回収システム１００から取り除かれず、アクセスされると再び骨組み１００に戻される。ポートは、貯蔵コンテナを別の貯蔵施設に（例えば、別の骨組みに、または別の自動貯蔵回収システムに）、輸送車両に（例えば、列車またはトラック）、または生産施設に移送するために使用されることもできる。

【0022】

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つに貯蔵されている標的貯蔵コンテナ１０６’がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０のうちの１つは、その位置から標的貯蔵コンテナ１０６’を回収し、それをドロップオフポートカラム１１９に輸送するように指示される。この動作は、標的貯蔵コンテナ１０６’が配置されている貯蔵カラム１０５の上方の位置にコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０を移動させ、コンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０のリフトデバイス２１０、３６０を使用して貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を回収し、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフポートカラム１１９に輸送することを含む。標的貯蔵コンテナ１０６’がスタック１０７内の奥深くに配置されている場合、すなわち、標的貯蔵コンテナ１０６’の上方に１つまたは複数の他の貯蔵コンテナ１０６が配置されている場合、動作は、標的貯蔵コンテナ１０６’を貯蔵カラム１０５から持ち上げる前、上方に配置された貯蔵コンテナ１０６を一時的に移動させることも含む。当該技術分野では「採掘」と呼ばれることもあるこのステップは、標的貯蔵コンテナをドロップオフポートカラム１１９に輸送するためにその後に使用される同じコンテナ取り扱い車両、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両によって実行され得る。代替的にまたは追加的に、自動貯蔵回収システム１００は、貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナを一時的に取り除くタスク専用のコンテナ取り扱い車両を有し得る。標的貯蔵コンテナ１０６’が貯蔵カラム１０５から取り除かれると、一時的に取り除かれた貯蔵コンテナ１０６は、元の貯蔵カラム１０５に位置変更されることができる。しかしながら、取り除かれた貯蔵コンテナ１０６は、代替的に他の貯蔵カラム１０５に移転させられ得る。

【0023】

貯蔵コンテナ１０６’がカラム１０５のうちの１つに貯蔵されるべき場合、コンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０のうちの１つは、貯蔵コンテナ１０６’をピックアップポートカラム１２０からピックアップし、貯蔵コンテナが貯蔵されるべき貯蔵カラム１０５の上方の位置に輸送するように指示される。貯蔵カラムスタック１０７内の目標位置またはその上方に配置された任意の貯蔵コンテナ１０６が取り除かれた後、コンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０は、標的貯蔵コンテナ１０６’を所望の位置に配置する。次いで、取り除かれた貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内に戻され得るか、または、他の貯蔵カラムに移転させられ得る。

【0024】

自動貯蔵回収システム１００を監視および制御するために、例えば、コンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０が互いに衝突することなく所望の貯蔵コンテナ１０６’が所望の時間に所望の位置に配送されることができるように、骨組み１０１内のそれぞれの貯蔵コンテナ１０６の位置、各貯蔵コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０の移動を監視および制御するために、自動貯蔵回収システム１００は、典型的にコンピュータ化され、典型的に貯蔵コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている制御システム６００を備えている。

【0025】

貯蔵コンテナ１０６とともに貯蔵された在庫および／または他の物品の貯蔵および回収を容易にするために、物品は、貯蔵コンテナからピッキングされ、上述した骨組み１０１の外部のシステムによる取り扱いに適合した配送コンテナ内に配置され得る。

【0026】

特に大規模な貯蔵システムの場合、１時間当たりの貯蔵コンテナ回収数は数万であり得、これは、典型的に数百または数千の顧客注文に対応し、これらの顧客注文の各々は、いくつかの異なる物品を含み得る。各顧客注文における異なる物品の効率的な取り扱いおよび配送を可能にすると同時に、過剰な数の高価なコンベヤベルトおよび自動化された取り扱いシステムの設置を回避するために、物品は、配送コンテナに連続的に統合され、発送の瞬間まで取っておかれなければならない。

【0027】

現在の統合システムによる１つの問題は、統合された配送コンテナを貯蔵するための大きな外部領域の必要性である。しかしながら、そのような一時貯蔵の利用可能性は、貯蔵システムによって占有される空間が可能な限り大きくなければならないという運用上および経済上の理由付けのために重要であるので、低いことが多い。

【0028】

したがって、本発明の目的は、骨組み／貯蔵グリッド１０１を取り囲む領域を使用して出荷前にこれらの統合された配送コンテナを貯蔵する必要性をほとんどまたは全く伴わずに、貯蔵コンテナから配送コンテナへの物品の効果的な統合を可能にすることである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0029】

【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号

【特許文献2】国際公開第２０１９／２０６４８７号

【特許文献3】国際公開第２０１４／０９０６８４号

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0030】

本発明は、独立請求項に記載され、従属請求項は、本発明の特定の任意の特徴を記載する。

【0031】

第１の態様において、本発明は、貯蔵コンテナ内に貯蔵された配送コンテナを取り扱うためのリフトデバイスアセンブリに関する。

【0032】

リフトデバイスアセンブリは、連結器フレーム下面および連結器フレーム上面を有する連結器フレームと、連結器フレームに固定され、配送コンテナの内部容積内の対応する連結構造への解放可能な連結を可能にするために連結器フレーム下面から突出している配送コンテナ連結機構とを備えている配送コンテナ連結器を備えている。

【0033】

連結構造は、凹部／孔などの配送コンテナの内面の一部を形成し得る。連結構造は、代替的にまたは追加的に、内面から内側に突出するくさび／プレートなどの配送コンテナ連結機構と係合するように構成されたプロファイルを有する特定の構造を構成し得る。配送コンテナの輪郭を把持するように構成された配送コンテナ連結機構も想定され得る。

【0034】

リフトデバイスアセンブリは、リフトフレーム下面およびリフトフレーム上面を有するリフトフレームと、少なくとも連結器、好ましくは連結器フレームに解放可能に接続するためにリフトフレームに接続された複数のグリッパと、必要に応じてリフトフレームにリフトバンドを取り付けるための取り付け点／マウント／要素とを備えているリフトデバイスをさらに含む。

【0035】

リフトフレームは、リフトフレーム下面が連結器フレーム上面に隣接して１つ以上の連結位置に配置されることができるように構成される。

【0036】

リフトバンドは、リフトフレームが車両／クレーンから吊り下げられていることを確実にし、その／それらの下端部が車両／クレーンの一部を構成するリフトモータによって上昇／降下させられることを可能にする任意のデバイスであり得ることに留意されたい。

【0037】

配送コンテナは、貯蔵コンテナ内に貯蔵され得るため、配送コンテナの外側輪郭の最大水平断面積は、貯蔵コンテナの内側輪郭の最小水平断面積より小さくなければならない。さらに、配送コンテナの垂直高さは、貯蔵コンテナの垂直高さ以下でなければならない。

【0038】

したがって、リフトデバイスおよび連結器の構造は、リフトデバイスが把持し、連結器を制御するときに、それらが一緒に入れ子になるようにガイドされることができるように構成される。

【0039】

本発明の第１の態様の有利な構成では、連結器フレームは、複数の凹部および／または貫通孔をさらに備え、凹部および／または貫通孔の数は、リフトデバイスのグリッパの数に少なくとも等しい。さらに、各凹部および／または貫通孔の位置は、リフトフレーム下面が連結器フレーム上面の上方の連結位置に配置されたとき、各グリッパが対応する凹部および／または貫通孔と位置合わせされているような位置であり得る。所定の連結位置は、好ましくは、連結器の上方の水平位置にあり、リフトフレーム下面の垂直中心軸は、連結器フレーム上面の垂直中心軸と位置合わせされる。

【0040】

グリッパが対応する凹部／貫通孔への解放可能な連結を確立することができる任意の機構として画定されることに留意されたい。グリッパは、例えば、閉状態で凹部／貫通孔に入り、開状態で凹部／貫通孔の垂直壁に隣接するように設計された遠隔操作可能な爪であり得る。

【0041】

別の有利な構成では、リフトデバイスは、リフトフレーム下面が連結器フレーム上面と接触しているとき、および／または近接しているときを検知するように構成されたセンサをさらに備えている。

【0042】

リフトデバイスは、動作中にリフトフレーム上面が車両／クレーンに近接しているときを検知するように構成されたロボットセンサをさらに備え得る。

【0043】

センサおよび／またはロボットセンサは、好ましくは、検知信号の遠隔制御システムへの伝送を可能にする伝送機を備えている。さらに、センサ／ロボットセンサは、連結器フレームまたは車両／クレーンとの直接接触または近接を示すための静電容量センサ（相互静電容量および／または自己静電容量）の形態であり得る。

【0044】

例えば、リフトデバイスは、リフトフレーム下面の４つの縁部またはその近くに配置された４つのセンサを備え得る。

【0045】

同様に、リフトデバイスは、リフトフレーム上面の４つの角部またはその近くに配置された４つのロボットセンサを備え得る。

【0046】

さらに別の有利な構成では、爪および／またはフックなどの複数のグリッパが、リフトフレーム下面から突出し、リフトデバイスは、リフトフレーム内に少なくとも部分的に配置されたグリッパ動作機構をさらに備えている。グリッパ動作機構は、この好ましい例では、複数のグリッパのうちの少なくとも１つを動作させるように構成される。

【0047】

さらに別の有利な構成では、リフトデバイスは、好ましくはリフトフレームの角部に配置された複数のガイドピンをさらに備え、ガイドピンは、貯蔵コンテナの受け取り凹部への挿入のためにリフトフレーム下面から突出する。ガイドピンは、好ましくは、リフトフレームの角部に配置される。さらに、貯蔵コンテナは、その中に配送コンテナを貯蔵するように配置される。この例示的な構成では、連結器フレームは、連結器フレーム下面と上面との間に延び、連結器フレームの面に対して垂直に向けられた複数のガイドピン受け取り凹部および／または貫通孔をさらに備えている。各ガイドピン受け取り凹部および／または貫通孔の位置は、リフトフレーム下面が連結器フレーム上面の上方の連結位置に配置されたとき、各ガイドピンが対応するガイドピン受け取り凹部および／または貫通孔を通過するような位置である。

【0048】

さらに別の有利な構成では、リフトフレーム下面の水平断面積は、連結器フレーム上面の水平断面積に少なくとも等しい。

【0049】

さらに別の有利な構成では、配送コンテナ連結機構は、連結器フレーム下面に垂直に向けられ、面の中心点を遮断する垂直中心面（ＣＰ）から等距離かつ反対方向の距離に配置され配送コンテナを把持するための少なくとも２つのグリッパパドル／プレートを備えている。

【0050】

グリッパパドルの各々は、この例示的な構成では、配送コンテナの対応する連結構造／形成部への挿入のために連結器フレーム下面の下方に配置された突起を備えている。連結構造／形成部は、配送コンテナの内部容積内の凹部／開口部／貫通孔、および／または突起が配置され得る配送コンテナの輪郭における内部レッジであり得る。

【0051】

反対の構成、すなわち各グリッパパドルの凹部、および配送コンテナの内壁からのくさびまたはタブなどの対応する突起も実現可能であり得る。

【0052】

各グリッパパドルは、連結器フレームに旋回可能にまたは弾力的に接続された上端部をさらに備え得る。

【0053】

グリッパパドルは、パドルがより大きい貯蔵コンテナ内のより小さい配送コンテナをピックアップするように意図されているので、リフトデバイスのグリッパの内部に配置される。連結位置にあるとき、リフトデバイスのグリッパは、貯蔵コンテナの周辺領域／開口フレームの周りに配置され、連結器のグリッパパドルは、グリッパの内側で連結器フレームにヒンジ止めされる。

【0054】

さらに別の有利な構成では、配送コンテナ連結機構は、突起が配送コンテナのそれぞれの連結構造／形成部に係合するまで、２つのグリッパパドルを垂直中心面ＣＰから反対方向に変位させるための変位システムをさらに備え得る。変位システムは、好ましくは、突起が配送コンテナを解放するために係合解除し得るようにも構成される。

【0055】

変位システムは、好ましくは中心面ＣＰまたはその近くに配置されたモータと、モータの動作を制御するように構成された制御システムと、少なくとも一端がモータに、他端が２つのグリッパパドルのうちの一方に間接的に接続された第１のアームなどの第１のリンクと、少なくとも一端がモータに、他端が２つのグリッパパドルのうちの他方に間接的に接続された第２のアームなどの第２のリンクとをさらに備え得る。モータは、第１および第２のリンクを垂直中心面ＣＰから離れるように反対方向に変位させるように構成され得る。例えば、モータは、第１および第２のリンクをモータの回転要素に接続するスイベルピボットを有し得る。

【0056】

さらに、変位システムは、第１および第２のリンクをモータのシャフトに接続するディスクなどの回転要素を備え得、モータ、回転要素、およびリンクは、回転要素を時計回りまたは反時計回りに０度から１８０度、例えば９０度（必要に応じて±３０度）回転させることによって、第１および第２のリンクの反対方向の変位が達成されるように構成される。リンクの端部は、拡張位置にあるときに第１および第２のリンク／アームが互いに平行であるようにモータに接続される。

【0057】

制御システムは、連結器フレーム下面の下部と連結器フレーム上面の上部とに分割され得る。上部は、下部と信号通信する１つ以上のリフトデバイスコネクタ／電気接点を備え得る。さらに、リフトフレームは、１つ以上のリフトデバイスコネクタと信号通信する１つ以上の連結器コネクタ／電気接点を備え得る。制御システムのこの特定の構成では、グリッパパドルは、接続されたとき、リフトデバイスを介して遠隔で制御され得る。

【0058】

第２の態様において、本発明は、上記説明によるリフトデバイスアセンブリにおける使用のための配送コンテナ連結器に関する。

【0059】

連結器は、連結器フレーム下面および連結器フレーム上面を有する連結器フレームと、連結器フレームに固定され、例えば内壁内または内壁において、配送コンテナの内部容積内の対応する連結構造／形成部への解放可能な連結を可能にするために連結器フレーム下面から突出している配送コンテナ連結機構とを備えている。連結器は、この第２の態様において、リフトデバイスの複数のグリッパによって連結器フレーム上面から把持されるように構成される。

【0060】

連結器は、リフトデバイスの下方の連結位置にあり、リフトデバイスのグリッパによって把持されているとき、リフトデバイスから電力および必要に応じて信号を受信するために、連結器フレーム上面にコネクタ／電気接点をさらに備え得る。電力および信号は、配送コンテナの内面の形成部および／または配送コンテナの輪郭のレッジを把持するために、配送コンテナ連結機構のグリッパ部材／パドルを動作させるためである。あるいは、信号通信は、連結器または連結器内の受信機と１つ以上の遠隔制御システムとの間で無線で送信され得る。さらなる遠隔制御システムは、コンテナ取り扱い車両および／または貯蔵システムのための中央制御システム内にあり得る。

【0061】

連結器は、配送コンテナを把持するためにグリッパパドルが内外に旋回するように車両の信号によって指令されるように、連結器がピックアップされると、制御信号の切り替えを可能にするようにも構成されるべきである。連結器が取り付けられると、リフトデバイスのグリッパは、静止把持位置に留まる。

【0062】

本発明の第２の態様の有利な構成では、配送コンテナ連結機構は、配送コンテナの連結構造／形成部と接触するように旋回または外側に弾力的に変位させられるように構成されたグリッパパドルを備えている。

【0063】

別の有利な構成では、連結器は、連結されることが意図されているリフトデバイスの周辺より横方向／水平方向にそれ以上延びないように構成される。

【0064】

第１の態様に関連して説明された連結器の他の全ての構成は、第２の態様にも適用される。

【0065】

第３の態様において、本発明は、レールシステムなどのベースに沿って移動するように構成された駆動手段と、上記の説明によるリフトデバイスアセンブリと、貯蔵コンテナを受け取り、収容するための貯蔵コンテナ空間と、貯蔵コンテナを貯蔵コンテナ空間の中に持ち上げるためのリフトモータと、一端がリフトデバイスの取り付け点／マウントに接続され、他端がリフトモータに接続されたリフトバンドとを備えているコンテナ取り扱い車両に関する。

【0066】

あるいは、コンテナ取り扱い車両は、レールシステムから吊り下げられたクレーンであり得る。

【0067】

第４の態様において、本発明は、骨組みとレールシステムとを備えている貯蔵回収システムに関する。骨組みは、貯蔵コンテナのスタックを貯蔵するための複数の貯蔵カラムを画定する複数の垂直直立部材を備えている。レールシステムは、骨組みの上部に配置され、垂直レールを備え、レールの交差部は、グリッドセルのグリッドを形成する。レールは、複数の貯蔵カラムへのグリッド開口部を画定する。

【0068】

貯蔵回収システムは、レールシステムに沿って移動するように構成された電動車輪などの駆動手段と、上記の説明によるリフトデバイスアセンブリと、貯蔵コンテナを受け取り、収容するための貯蔵コンテナ空間と、貯蔵コンテナを貯蔵コンテナ空間の中に持ち上げるためのリフトモータと、一端が取り付け点／マウントに接続され、他端がリフトモータに接続されたリフトバンドとを備えているコンテナ取り扱い車両をさらに含む。リフトモータは、少なくともコンテナ空間の上方またはコンテナ空間の側面に配置され得る。後者の配置は、典型的に片持ち梁車両の場合である（上記参照）。リフトモータがレールシステムの近くに配置される車両構成も想定され得る。

【0069】

本発明の第４の態様の有利な構成では、貯蔵回収システムは、制御システムと、制御システムと信号通信するロボットピッキングデバイスとをさらに備えている。ロボットピッキングデバイスは、ロボットベースと、ロボットベースに回転可能に接続された第１のロボットセグメント／アームと、配送コンテナへの解放可能な接続を可能にするように構成された操作端部とを備えている。ロボットピッキングデバイスは、操作端部が、アクセスおよび分配ステーションに配送されるべき貯蔵コンテナの少なくとも到達範囲内の位置に移動させられ得るように構成される。

【0070】

ロボットピッキングデバイスは、好ましくは、貯蔵回収システムの外側に隣接して配置される。

【0071】

第５の態様において、本発明は、配送コンテナが貯蔵コンテナの内部容積内に配置されているとき、配送コンテナ連結器の使用によって、配送コンテナを貯蔵コンテナから持ち上げる方法に関する。

【0072】

持ち上げは、貯蔵コンテナを受け取り、収容するための貯蔵コンテナ空間と、ベースに沿って車両を移動させるように構成された駆動手段と、貯蔵コンテナを持ち上げることおよび降下させることを行うためのリフトデバイスと、貯蔵コンテナを貯蔵コンテナ空間の中に持ち上げるためのリフトモータと、一端がリフトデバイスの取り付け点／マウントに接続され、他端がリフトモータに接続されたリフトバンドとを備えているコンテナ取り扱い車両によって実行される。リフトモータは、少なくとも部分的に貯蔵コンテナ空間の上方または貯蔵コンテナ空間の側面に配置され得る。

【0073】

リフトデバイスは、リフトフレーム下面およびリフトフレーム上面を有するリフトフレームと、リフトフレーム下面から突出している複数のグリッパとを備えている。

【0074】

さらに、連結器は、連結器フレーム下面および連結器フレーム上面を有する連結器フレームと、例えば、配送コンテナの内壁および／または配送コンテナの輪郭における配送コンテナの内部容積内の対応する連結構造／形成部への解放可能な連結を可能にするために、連結器フレームに固定され、連結器フレーム下面から突出している配送コンテナ連結機構とを備えている。

【0075】

方法は、以下のステップ：
－リフトフレーム下面が連結器フレーム上面に接触または近接するようにリフトデバイスを降下させるステップと、
－リフトデバイスのグリッパを操作してリフトデバイスアセンブリを形成することによって連結器を把持するステップと、
－連結器が接続された状態でリフトデバイスを上昇させるステップと、
－リフトデバイスアセンブリが配送コンテナを収容する貯蔵コンテナの上方にある位置にコンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－連結器が配送コンテナと接続し得る位置までリフトデバイスアセンブリを降下させるステップと、
－連結器を配送コンテナに接続するステップと、
－配送コンテナが少なくとも部分的に貯蔵コンテナ空間内に入るまで、リフトモータの使用によって貯蔵コンテナ内から配送コンテナを上昇させる（これにより、配送コンテナを貯蔵コンテナから分離する）ステップと
を含む。

【0076】

本発明の第５の態様の有利な例では、持ち上げられるべき配送コンテナを収容する貯蔵コンテナは、上述したコンテナ取り扱い車両に加えて、複数の垂直直立部材を備えている骨組みと、上述したベースに対応して骨組みの上部に配置されたレールシステムとを含む貯蔵回収システムに貯蔵される。直立部材は、貯蔵コンテナのスタックを貯蔵するための複数の貯蔵カラムを画定する。レールシステムは、垂直レールを備え、レールの交差部は、グリッドセルのグリッドを形成する。したがって、レールは、複数の貯蔵カラムへのグリッド開口部を画定する。したがって、車両の移動は、レールシステム内のレールの方向に制限される。

【0077】

この特定の構成では、配送コンテナ連結器は、最初にレールシステム上に支持され得る。

【0078】

第５の態様の別の有利な例では、貯蔵回収システムは、垂直直立部材によって設置されたポートカラムと、ポートカラムの下端部に配置されたアクセスおよび分配ステーションとをさらに備えている。

【0079】

この特定の構成では、方法は、
－コンテナ取り扱い車両を、配送コンテナがポートカラムの真上にある位置に移動させるステップと、
－例えば車両のリフトデバイスを使用することによって、アクセスおよび分配ステーションに配送コンテナを輸送するステップと
をさらに含む。

【0080】

あるいは、配送コンテナは、コンベヤベルトの使用によってアクセスおよび分配ステーションに輸送され得る。

【0081】

さらに別の有利な例では、方法は、
－必要に応じて、コンテナ取り扱い車両を連結器に再接続するステップと、
－連結器がポートカラムの真上にあるような位置にコンテナ取り扱い車両を移動させるステップと、
－連結器がポートカラムの下端部に位置する配送コンテナとの把持位置になるまで、連結器をポートカラム内に降下させるステップと、
－配送コンテナを連結器に接続するステップと、
－配送コンテナをコンテナ取り扱い車両の貯蔵コンテナ空間内に少なくとも部分的に上昇させるステップと
をさらに含む。

【0082】

あるいは、車両は、アクセスおよび分配ステーションから配送コンテナを輸送するコンベヤベルトの端部の位置に移動させられる。

【0083】

第６の態様において、本発明は、上述した方法ステップを実行する命令を含むコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な媒体に関する。

【図面の簡単な説明】

【0084】

以下の図面は、本発明の代替形態を示し、本発明の理解を容易にするために添付される。しかしながら、図面に開示された特徴は例示のみを目的としており、限定的な意味で解釈されるべきではない。

【0085】

【図1】図１は、従来技術の自動貯蔵回収システムの斜視図である。

【0086】

【図2】図２は、貯蔵コンテナを下方に運ぶための片持ち梁を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

【0087】

【図3】図３は、貯蔵コンテナを内部に運ぶための中央に配置された空洞を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

【0088】

【図4】図４は、貯蔵コンテナを運ぶために内部に配置された空洞を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図であり、空洞は、Ｘ方向に対して中心からオフセットされている。

【0089】

【図5】図５は、図２の従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視側面図であり、そのリフトデバイスは、貯蔵コンテナ内に貯蔵された配送コンテナに解放可能に接続するために、配送コンテナ連結器の連結器フレームの上方に位置合わせされている。

【0090】

【図6】図６は、図２の従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視側面図であり、そのリフトデバイスは、連結器フレームに連結されており、結果として生じるアセンブリは、配送コンテナを含む貯蔵コンテナと接触して配置される。

【0091】

【図7】図７は、リフトデバイスのリフトフレーム、配送コンテナ連結器の連結器フレーム、配送コンテナおよび貯蔵コンテナの上から下への断面図であり、フレームおよびコンテナは、互いに垂直に位置合わせされている。

【0092】

【図8】図８は、リフトデバイスが連結器に解放可能に接続され、連結器が配送コンテナに解放可能に接続されている本発明の実施形態によるリフトデバイスアセンブリの断面図である。

【0093】

【図9】図９は、配送コンテナに接続され、配送コンテナが貯蔵コンテナの上方にあるように上昇させられた本発明の実施形態によるリフトデバイスアセンブリの断面図である。

【0094】

【図10】図１０は、本発明の実施形態によるリフトデバイスアセンブリの斜視側面図であり、連結器は、配送コンテナに接続されている。

【0095】

【図11】図１１は、貯蔵コンテナ内の配送コンテナをピッキングするための第１の種類のロボットピッキングデバイスを含む本発明の別の実施形態による貯蔵回収システムの一部の斜視図である。

【0096】

【図12】図１２は、図１１に示す貯蔵回収システムの一部の別の斜視図である。

【0097】

【図13】図１３は、貯蔵コンテナ内の配送コンテナをピッキングするための第２の種類のロボットピッキングデバイスを含む本発明のさらなる実施形態による貯蔵回収システムの一部の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0098】

以下、添付の図面を参照して、異なる実施形態をより詳細に説明する。しかしながら、図面は、本発明の範囲を図面に示された主題に限定することを意図するものではないことを理解されたい。さらに、特徴のいくつかがシステムのみに関連して説明されている場合であっても、それらが方法にも有効であり、逆もまた同様であることは明らかである。

【0099】

図５は、車体２０１と、Ｘ方向に移動するための第１の組の車輪２０２ａと、Ｙ方向に移動するための第２の組の車輪２０２ｂと、車体２０１の上部から延びている片持ち梁２０３と、さらに後述するように、貯蔵コンテナ１０６および連結器１の両方を解放可能に把持して持ち上げるように構成された片持ち梁２０３の下方に吊り下げられたリフトデバイス２１０とを備えている片持ち梁タイプのコンテナ取り扱い車両２００を斜視図で示している。

【0100】

リフトデバイス２１０は、Ｘ、Ｙ平面内に向けられた下面２１１’および上面２１１’’を有するリフトフレーム２１１と、下面２１１’から突出する爪またはフックなどのグリッパ２１２と、リフトバンド２１３（それらの下端部において、上面２１１’’の取り付け点２１３’に取り付けられ、それらの上端部において、片持ち梁２０３内に少なくとも部分的に配置されたリフト機構（図示せず）に取り付けられている）と、Ｚ方向に向けられ、リフトフレーム２１１の４つの横方向角部に取り付けられたガイドピン２１５とを含む。

【0101】

配送コンテナ２０に解放可能に接続するように構成された連結器１が、リフトデバイス２１０の下方に示されており、配送コンテナ２０のサイズは、それが貯蔵コンテナ１０６に収まり得るようなサイズである。図５に見られるように、配送コンテナ２０の高さも、貯蔵コンテナ１０６の高さより低くあり得る。

【0102】

以下、貯蔵コンテナ１０６および配送コンテナ２０は、それぞれ、ビンおよびトートと呼ばれる。

【0103】

図７～図９をさらに参照すると、連結器１は、下面２’および上面２’’を有する連結器フレーム２と、トート２０の内壁またはリム上の把持構造／形成部２１に解放可能に接続するための配送コンテナ連結機構３と、モータ５に回転可能に接続された回転ディスク６と、グリッパパドル３を回転ディスク６と接続するリンク／アーム９、９ａ、９ｂとを備えている。

【0104】

図７～図９では、これらの把持構造２１は、トートの開口リム２２の下方でトートの内壁内に位置する凹部／開口部である。

【0105】

配送コンテナ連結機構３は、以下ではトートパドルと呼ばれる２つのコンテナグリッパパドル３（第１のパドル３ａおよび第２のパドル３ｂ）を含み得、各トートパドル３ａ、３ｂは、レッジ、リブまたは折り目などの下端部に突起３’を有し、パドル３の上端部３’’は、連結器フレーム２に旋回可能におよび／または弾力的に取り付けられる。さらに、各トートパドル３の長さおよび設計は、連結器フレーム２がトート２０の開口フレーム／上リム２２に隣接しているとき、突起３’がトート２０の内壁内の凹部／開口部２１と垂直に位置合わせされる（同じ高さ）ように配置される。

【0106】

連結器１の一部も形成するアクチュエータシステム５～９は、連結器フレーム２とともにおよび／または下面２’の下方に配置される。アクチュエータシステム５～９は、それが遠隔操作によって第１および第２のトートパドル３ａ、３ｂを反対方向に変位させ得るように構成される。

【0107】

図６～図９に示す特定の実施形態では、アクチュエータシステム５～９は、モータ５と、モータ５の動作の制御と制御システム６００との信号通信とを可能にする制御システム７と、モータ５に接続された回転ディスク６と、回転ディスク６をトートパドル３ａ、３ｂのそれぞれに接続する２つのリンク／変位アーム９ａ、９ｂとを含む。

【0108】

モータ５、回転ディスク６、および制御システム７は、アングルブラケットの形態のモータ支持体８によって連結器フレーム２ａに固定されている。モータ５は、例えばＤＣモータであり得る。

【0109】

２つのリンク／変位アーム９ａ、９ｂは、図６～図９において、以下の方法で構成およびサイズ決めされる：

【0110】

第１のリンク９ａの第１の端部および第２のリンク９ｂの第１の端部は、ディスク６の回転軸の両側で回転ディスク６に旋回可能に接続され、第１のリンク９ａの第２の端部および第２のリンク９ｂの第２の端部は、第１のトートパドル３ａおよび第２のトートパドル３ｂに旋回可能に接続される。

【0111】

回転ディスク６上でのリンク９ａ、９ｂの向かい合って位置付けられた第１の端部を有する特定の構成は、リンク９ａ、９ｂの等しい長さかつ反対側に向かわせられる変位をもたらし、したがって、トートグリッパパドル３ａ、３ｂの等しい旋回をもたらす。

【0112】

突起３’がトート２０の凹部／開口部２１と同じ垂直レベル（同じ高さ）に位置合わせされるようにトートパドル３の位置、角度および長さを調整し、トートパドル３の水平方向のかたよりを引き起こすモータ５による回転ディスク６の回転を確実にすることによって、アクチュエータシステム５～９は、突起３’がそれぞれの凹部／開口部２１の内側にあるロック位置と、突起３’がそれぞれの凹部／開口部２１から取り除かれる解放位置との間の切り替えを可能にする。

【0113】

モータ５による回転ディスク６の回転の程度は、突起３’の凹部／開口部１２への挿入を確実にするために十分でなければならない。回転は、好ましくは７０～１００°、例えば９０°の範囲内である。

【0114】

モータ５は、連結器フレーム２上または連結器フレーム内に配置された連結器制御システム７を介して遠隔操作され得る。連結器システム７は、リフトデバイス２１０の下方の連結位置にあり、グリッパ２１２によって把持されているとき、リフトデバイス２１０から電力および任意の制御信号を送信するための電気ピンの形態のリフトデバイスコネクタ７’’を含む。リフトデバイス２１０を介して伝送される前記電力および信号は、モータ５の駆動および調整を可能にし、モータは、回転ディスク６およびリンク９を介してトート２０の把持構造２１に接続するようにグリッパパドルを再び動作させる。連結器制御システム７は、１つ以上の遠隔制御システム６００との間の信号の無線伝送のために構成された別個の伝送システム７’も含み得る。

【0115】

図７～図９では、爪の形態のグリッパ２１２が、上面２’’上の爪と水平方向に位置合わせされて配置された凹部１０を介して連結器フレーム２に接続されて示されている。爪２１２の把持動作は、リフトフレーム２１１内に配置されたグリッパ動作機構２１２’によって達成される。

【0116】

図７において、リフトデバイス２１０と連結器１との連結アセンブリ１、２１０は、ビン１０６の開口フレームの上部に配置されている。リフトフレーム２１１の角部から突出するリフトデバイス２１０のガイドピン２１５は、ビン１０６と位置合わせされてアセンブリをガイドするために寄与する。

【0117】

さらに、リフトデバイス２１０は、１つ以上の車両センサ２１６および１つ以上の連結器センサ２１７を含み得、それらは、それぞれ、上面２１１’’の角部および下面２１１’の角部から突出する。車両センサ２１６は、リフトデバイス２１０が接続されている車両２００、３００、３５０との近接および／または接触を示し得る。同様に、連結器センサ２１７は、連結器フレーム２との近接および／または接触を示し得る。両方のタイプのセンサ２１６、２１７は、検知信号の遠隔制御システム６００への伝送を可能にする伝送機を含み得る。さらに、連結器センサ２１７／車両センサ２１６は、連結器フレーム２１１または車両／クレーン２００、３００、３５０との直接接触または近接を示すための容量センサ（相互静電容量および／または自己静電容量）の形態であり得る。

【0118】

連結器１は、トート２０の開口フレームとの正確な位置合わせを確実にするために、下面２’から突出する追加のトートガイドプレート４も含み得る。したがって、トートガイドプレート４の下端部は、それらがトート２０の開口フレーム２２のサイズに対応するように配置されるべきである。ガイドプレート４は、連結器フレーム２に弾力的に接続され得る。

【0119】

トート２０が、トート２０より高く、僅かに広い貯蔵コンテナ１０６（以下、ビンと呼ばれる）からピックアップされ、またはその中に挿入されるべき特定の場合、連結器フレーム２は、連結器フレーム２とビン１０６の開口フレームとの間の望ましくない詰まりを回避するために、上面２’’から下面２’への方向に内向きに斜めにされていることが有利であり得る。

【0120】

上述され、図１～図１０に示されているような貯蔵回収システム１００において連結器１を使用する動作の１つの特定の例は、ビン１０６内のトート２０を統合するための統合方法であり、トート２０は、最終顧客に配送される物品／製品を含む。

【0121】

そのような動作は、以下のステップを含み得る：

【0122】

１．コンテナ取り扱い車両２００、３００、３５０は、制御システム６００によって、レールシステム１０８上、レールシステムに、またはレールシステムの上方で車両２００、３００、３５０の到達範囲内に配置された利用可能な連結器１をピックアップするように指示される。

【0123】

２．連結器１が車両２００、３００、３５０のリフトデバイス２１０の下方に首尾よく連結されると、車両２００、３００、３５０は、リフトデバイスアセンブリ１、２１０（リフトデバイス２１０および連結器１を含む）が、標的トート２０を含むビン１０６がスタック１０７の上部に配置される貯蔵カラム１０５の真上に位置合わせされたレールシステム１０８上の位置に移動するように指示される。

【0124】

３．車両２００、３００、３５０は、トートパドル３の突起３’がトート２０のそれぞれの把持構造１２と位置合わせされるまで、アセンブリ１、２１０をトート・イン・ビン配置２０、１０６に降下させる。アセンブリ１、２１０は、好ましくは、アセンブリ１、１２０の最下部がビン１０６の周囲／開口フレームに隣接しているときにこの位置合わせが達成されるように設計される。

【0125】

４．連結器制御システム７は、回転要素６を回転させ、それによって、リンク９ａ、９ｂを反対方向に外側に移動させる（図８を参照）ようにモータ５に指示し、それによって、突起３’が、把持構造１２と連結する。コマンドは、リフトデバイス２１０と連結器１との間の電気コネクタ（例えば、図７を参照）を介して車両２００、３００、３５０内の伝送機から送信され得るか、または、制御システム６００から連結器制御システム７上の受信機に直接送信され得る。そのような受信機は、モータ５の一体部分を形成し得る。

【0126】

５．車両２００、３００、３５０は、トート２０の底部がレールシステム１０８の上方に一定の距離を置いて配置されるように、トート２０とともにアセンブリ１、２１０を持ち上げる。

【0127】

６．車両２００、３００、３５０は、標的トート２０を有するアセンブリ１、２１０が、スタック１０７の上部に空のビン１０６を有するレールシステム１０８の統合領域内の貯蔵カラム１０５の真上にある位置に移動する。

【0128】

７．空のビン１０６内に標的トート２０を配置する。配置することは、
標的トート２０が少なくとも部分的に、好ましくは完全にビン１０６内にあるようにアセンブリ１、２１０を降下させ、
ポイント４のように回転要素６を反対方向に回転させることによって突起３’を把持構造２１から分離することによる。

【0129】

８．標的トート２０内に貯蔵されている製品のうちの１つ以上が貯蔵回収システム１００から回収されるべきであるとき、ポイント１～５と同じ手順を使用して（または問題の車両２００、３００、３５０が既にリフトデバイス２１０に連結された連結器１を有する場合、ポイント２～５と同様に）、ポイント７において車両２００、３００、３５０が貯蔵カラム１０５に移動させられ、標的トート２０がビン１０６からピックアップされる。

【0130】

９．車両２００、３００、３５０は、標的トート２０を有するアセンブリ１、２１０が専用のドロップオフポートカラム１１９（図１を参照）の真上に位置する位置に移動させられ、標的トート２０は、ポートカラム１１９を通って、ポートカラムの下端部に配置されたアクセスおよび分配ステーション５００まで降下させられる。

【0131】

１０．標的トート２０は、人間のオペレータおよび／またはロボットピッキングデバイス４００によってピックアップされ、最終顧客へのさらなる輸送のためにコンベヤシステム５０３などの適切な輸送機構上に配置される。

【0132】

１１．空のトート２０は、ポイント１０の輸送機構によって、人間のオペレータおよび／またはロボットピッキングデバイス４００の到達範囲内の位置に輸送される。

【0133】

１２．ピックアップポートカラム１２０を介して、空のトート２０は、車両２００、３００、３５０の使用によってレールシステム１０８の上方のある距離の位置まで上昇させられ、ポイント１～９のいずれかを反対方向に実行することによって貯蔵カラム１０５に配置される。

【0134】

標的トート２０は、ポイント２の貯蔵カラム１０５からドロップオフポートカラム１１９に直接輸送され得る（したがって、ステップ６～８を省略する）。

【0135】

さらに、動作ステップ１～１２を通して、ただ１つのポートカラム１１９または１２０が使用され得る。

【0136】

標的トート２０を車両２００、３００、３５０からアクセスおよび分配ステーション５００に輸送するための他の機構（垂直ビンリフトおよび／または傾斜コンベヤベルトなどの別個のビン輸送デバイスを含む）が想定され得る。

【0137】

本発明による代替の統合方法では、ロボットピッキングデバイス４００がレールシステム１０８の高さまたはその上方に配置され、それによってビン１０６内のトート２０の統合がロボットピッキングデバイス４００によって少なくとも部分的に実行されることを可能にする。そのような代替構成は、トート２０および／またはビン１０６間で製品を直接移送することも可能にし得る。

【0138】

本発明による別の代替の統合方法では、車両２００、３００、３５０は、ステップ８および９を実行する前に連結器をピックアップするのではなく、その代わりに、車両のリフトデバイス２１０を使用して標的トート２０を含むビン１０６をピックアップし、アクセスおよび分配ステーション５００へのさらなる輸送のために、このトート・イン・ビン構成２０、１０６をドロップオフポートカラム１１９に配送する。

【0139】

図１１～図１３は、自動貯蔵回収システム１００のドロップオフポートカラム１１９に隣接して配置された製品取り扱いシステム４００、５００の２つの異なる実施形態を示している。製品取り扱いシステム４００、５００は、ロボットピッキングデバイス４００と、アクセスおよび分配ステーション５００とを含む。

【0140】

ロボットピッキングデバイス４００は、ロボットベース４０１と、２つ以上のロボットセグメント４０２～４０４と、操作端部４０５とを備え、操作端部４０５は、例えば上述した連結器１と同様の第２の連結器４０６の使用によってトート２０を把持および解放するように構成されている。

【0141】

図１１および図１２に示す第１の実施形態では、アクセスおよび分配ステーション５００は、ビン１０６を一時的に貯蔵／保持するように構成されたコンテナバスケット５０１と、貯蔵システムアクセス開口部５０２とを含み、貯蔵システムアクセス開口部５０２を通して、コンテナバスケット５０１が、例えば専用のコンテナバスケット変位機構（図示せず）の使用によってガイドされ得る。コンテナバスケット５０１は、トート２０のみを一時的に貯蔵することを可能にするようにも構成され得る。コンテナバスケット５０１がビン１０６またはより小さいトート２０のいずれかを貯蔵し得る構成も想定され得る。

【0142】

図１１および図１２のステーション５００は、貯蔵回収システム１００の骨組み１０１の外側に少なくとも部分的に配置されたコンベヤシステム５０３をさらに含む。コンベヤシステム５０３は、互いに平行に配置された第１のコンベヤベルト５０３ａおよび第２のコンベヤベルト５０３ｂを備え得る。図１１に示すように、コンベヤベルト５０３ａ、５０３ｂの各々の端部をアクセス開口部５０２の隣に配置することによって、コンテナバスケット５０１へのおよびコンテナバスケットからのトート２０の同時輸送が可能にされ、それによって、製品取り扱いシステム４００、５００の全体的な効率を向上させる。

【0143】

特に図１２を参照すると、ロボットピッキングデバイス４００は、この第１の実施形態では、
－プラットフォーム／フロア７００上に固定されたロボットベース４０１と、
－第１のロボットセグメント４０２であって、第１のロボットセグメント４０２は、ロボットベース４０１に垂直な向きで接続され、それによって、貯蔵システム１００の内外方向においてプラットフォーム／フロア７００に平行な変位が制御される、第１のロボットセグメント４０２と、
－制御された垂直変位が可能にされるように第１のロボットセグメント４０２に水平方向に接続された第２のロボットセグメント４０３と、
－第２のロボットセグメント４０３に少なくとも間接的に接続された操作端部４０５とを備えている。

【0144】

操作端部４０５上の上述した第２の連結器４０６は、その連結器フレーム２の上部に配置されたハンドル１５を含む。

【0145】

以下、垂直／水平の向きは、ロボットベース４０１のプラットフォーム／フロア７００に対して測定される。コンベヤシステム５０３および／または貯蔵回収システム１００の貯蔵容積の骨組み１０１は、同じプラットフォーム／フロア７００上に、あるいは異なる垂直レベルに配置された他のプラットフォームに支持され得ることにも留意されたい。

【0146】

制御された水平および垂直変位は、電動リニアアクチュエータおよび／または油圧シリンダなどの既知の変位デバイスによって達成され得る。第２のロボットセグメント４０３の接続端部は、例えば、第１のロボットセグメント４０２の一部を形成する垂直ロッドに沿ってガイドされ得る。

【0147】

ロボットピッキングデバイス４００は、操作端部４０５がコンテナバスケット５０１の上の中心に位置するように操作され得るようにさらに配置される。

【0148】

上述した特定の構成により、およびロボットピッキングデバイス４００の操作端部４０５に接続された第２の連結器４０６により、それぞれのビン１０６内に貯蔵された任意のトート２０は、再びコンテナバスケット５０１内に貯蔵され得、コンテナバスケット５０１がアクセス開口部５０２の外側のピックアップ位置に配置されたとき、第２の連結器４０６と第１および第２のロボットセグメント４０２、４０３のうちの少なくとも１つとの遠隔操作を介してピックアップされ得る。

【0149】

トート２０を収容するように設計されたビン１０６が、動作中いつでもコンテナバスケット５０１内に留まり得ることに留意されたい。あるいは、コンテナバスケット５０１は、上述したように、標的トート２０を一時的に貯蔵するように設計され得る。

【0150】

図１３は、上述した第２の連結器４０６を使用した製品取り扱いシステム４００、５００の第２の実施形態を示している。第２の実施形態は、別のタイプのロボットピッキングデバイス４００、すなわち多関節タイプのロボットピッキングデバイスの使用を除いて、構造および動作において第１の実施形態とほぼ同一である。

【0151】

多関節ロボットピッキングデバイス４００は、固定されたプラットフォーム／フロア７００に接続されたロボットベース４０１と、好ましくはプラットフォーム／フロア７００に垂直に向けられた垂直回転軸Ｃ_ＲＢを用いてロボットベース４０１に回転可能に接続された第１のロボットセグメント４０２と、好ましくはプラットフォーム／フロア７００に平行に向けられた水平回転軸を用いて第１のロボットセグメント４０２に回転可能に接続された第２のロボットセグメント４０３と、第２のロボットセグメント４０３に回転可能に接続された第３のロボットセグメント４０４と、操作端部４０５とを備え、操作端部４０５は、第３のロボットセグメント４０３および上述したような第２の連結器４０６の一部を形成するか、またはそれに回転可能に連結され、第２の連結器４０６は、操作端部４０５に、好ましくは取り外し可能に接続されている。

【0152】

全ての関節、すなわち上述した回転可能な接続点は、遠隔および／または自律的に動作する回転機構を備えており、それによって、多関節ロボットピッキングデバイス４００が、コンテナバスケット５０１の内側に配置されたビン１０６内から、またはコンテナバスケット５０１から直接、製品物品を有するトート２０をピックアップし、トート２０を骨組み１０１から離れるように輸送するコンベヤベルト５０３ａ上にトート２０を配置することを可能にする。同様に、多関節構成は、ロボットピッキングデバイス４００が、トート２０を骨組み１０１に向かって輸送するコンベヤベルト５０３ｂから空のトート２０をピッキングし、コンテナバスケット５０１の内側に配置されたビン１０６内に、またはコンテナバスケット５０１内に空のトート２０を直接配置することを可能にする。

【0153】

前述の説明では、例示的な実施形態を参照して、コンテナに解放可能に連結するための連結器、そのような連結器を含むリフトデバイスアセンブリ、トートを取り扱うための製品取り扱いシステム、自動貯蔵回収システム、および関連する方法の様々な態様が、例示的な実施形態を参照して説明された。説明の目的で、システムおよびその動作の完全な理解を提供するために、具体的な数、システムおよび構成が記載された。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。例示的な実施形態の様々な変更および変形、および開示された主題が関係する当業者にとって明らかなシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内にあるとみなされる。

【0154】

（参照番号：）
１ 配送コンテナ連結器／連結器
２ 連結器フレーム
２’ 連結器フレーム下面
２’’ 連結器フレーム上面
３ 配送コンテナ連結機構／グリッパパドル／トートパドル
３’ 突起
３’’ グリッパ要素３の上端部
４ 配送コンテナガイドプレート／トートガイドプレート
５ （グリッパ要素３を変位させるための）モータ
６ （モータ５に回転可能に接続された）回転要素／回転ディスク
７ 連結器制御システム
７’ リフトデバイスコネクタ／電気ピン
８ モータ支持体／アングルブラケット
９ グリッパ要素変位手段
９ａ 第１の変位リンク
９ｂ 第２の変位リンク
１０ グリッパ受け取り凹部または貫通孔
１１ ガイドピン受け取り凹部
１５ 接続デバイス
２０ 配送コンテナ／トート
２０’ 到来する配送コンテナ／到来するトート
２１ 配送コンテナ内の把持構造／凹部／開口部
２２ 開口フレーム／上リム
１００ 貯蔵回収システム
１０１ 骨組み／貯蔵グリッド
１０２ 骨組み構造の直立部材
１０５ 貯蔵カラム
１０６ 貯蔵コンテナ
１０６’ 貯蔵コンテナの特定の位置／標的貯蔵コンテナ
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）の平行レール
１１１ 第２の方向（Ｙ）の平行レール
１１２ グリッドセル
１１５ グリッド開口部
１１９ 第１のポートカラム／ドロップオフポートカラム
１２０ 第２のポートカラム／ピックアップポートカラム
２００ 片持ち梁を有するコンテナ取り扱い車両
２０１ 車両２００の車体
２０２ａ 駆動手段／車輪構成、第１の方向（Ｘ）
２０２ｂ 駆動手段／車輪構成、第２の方向（Ｙ）
２０３ 片持ち梁
２１０ 貯蔵コンテナリフトデバイス／リフトデバイス
２１１ リフトフレーム
２１１’ リフトフレーム下面
２１１’’ リフトフレーム上面
２１２ グリッパ／爪／フック
２１２’ グリッパ動作機構／爪またはフック動作機構
２１３ リフト機構／リフトバンド
２１３’ 取り付け点／取り付け要素／取り付けマウント
２１５ ガイドピン
２１６ 車両センサ
２１７ 連結器センサ
３００ 単一セルを占有する中央空洞を有するコンテナ取り扱い車両
３０１ 車両３００の車体
３０２ａ 駆動手段／車輪構成、第１の方向（Ｘ）
３０２ｂ 駆動手段／車輪構成、第２の方向（Ｙ）
３５０ 複数のセルを占有する内部空洞を有するコンテナ取り扱い車両
４００ ロボットピッキングデバイス
４０１ ロボットベース
４０２ 第１のロボットセグメント
４０３ 第２のロボットセグメント
４０４ 第３のロボットセグメント
４０５ 操作端部
４０６ 第２の連結器
５００ アクセスおよび分配ステーション
５０１ コンテナ支持体／コンテナバスケット
５０２ 貯蔵システムアクセス開口部
５０３ コンベヤシステム
５０３ａ 第１のコンベヤベルト
５０３ｂ 第２のコンベヤベルト
６００ 制御システム
７００ フロア
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向
Ｃ_ＲＢ 回転ロボットのベース軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【国際調査報告】