特表 2024-513602 自動積荷取り扱いシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-03-26

(54)【発明の名称】自動積荷取り扱いシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240318BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023563065

(86)(22)【出願日】2022-04-13

(85)【翻訳文提出日】2023-11-14

(86)【国際出願番号】 EP2022059921

(87)【国際公開番号】W WO2022219066

(87)【国際公開日】2022-10-20

(31)【優先権主張番号】2105316.0

(32)【優先日】2021-04-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】515134368

【氏名又は名称】オカド・イノベーション・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】カロリンチャック、パウエル

(72)【発明者】

【氏名】リンドボー、ラース・スバーカー・トゥーレ

(72)【発明者】

【氏名】ウェラン、マシュー

(72)【発明者】

【氏名】イングラム－テッド、アンドリュー

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE05

3F022FF01

3F022JJ11

3F022MM01

(57)【要約】

Ａ）第１の自動保管及び取り出しシステム（５２）及び第２の自動保管及び取り出しシステム（５４）と、Ｂ）少なくとも１つのポートカラム（５８）と、を備える自動積荷取り扱いシステム（５０）であって、Ａ）第１及び第２の自動保管及び取り出しシステム（５２、５４）の各自動保管及び取り出しシステムが、ｉ）グリッドフレームワーク構造（１）と、ｉｉ）複数のロボット式積荷取り扱いデバイス（３１）と、を備え、ｉ）グリッドフレームワーク構造（１）が、ａ）グリッドパターンで配置され、グリッド開口部（１５）を各々が画定する複数のグリッドセルを備えるトラックシステムと、ｂ）１つ又は複数のアイテムを保管するための保管コンテナのそれぞれのスタックを保管するように各々が配置された複数の保管カラムであって、保管コンテナのスタックが、単一のグリッドスペース又はグリッドセルを保管コンテナの各スタックが占有するように、トラックシステムの下方に位置する、保管カラムと、を備え、ｉｉ）ロボット式積荷取り扱いデバイス（３１）は、１つ又は複数の保管コンテナをスタックから持ち上げ、移動させるためにトラックシステム上で動作可能であり、Ｂ）１つのポートカラム（５８）は、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの各々のトラックシステムのグリッド開口部から下方向に延在しており、１つのポートカラムを通して、トラックシステム上で動作可能なそれぞれのロボット式積荷取り扱いデバイスが１つ又は複数の保管コンテナをドロップオフし、ピックアップすることができる、自動積荷取り扱いシステムにおいて、自動積荷取り扱いシステムが、Ｃ）１つ又は複数の保管コンテナ又は保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを第１の自動保管及び取り出しシステム（５２）の少なくとも１つのポートカラム（５８）から第２の自動保管及び取り出しシステム（５４）の少なくとも１つのポートカラムに移送するように構成された少なくとも１つの移送システム（５６）をさらに備え、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステムのグリッド開口部（１５）は、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造が、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内に保管された保管コンテナとは異なってサイズ設定された保管コンテナを保管するように構成されるように、第２の自動保管及び取り出しシステム（５４）のトラックシステムのグリッド開口部（１５）とは異なったサイズであることを特徴とする、自動積荷取り扱いシステム。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

Ａ）第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムと、Ｂ）少なくとも１つのポートカラムと、を備える自動積荷取り扱いシステムであって、
Ａ）前記第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの各自動保管及び取り出しシステムが、ｉ）グリッドフレームワーク構造と、ｉｉ）複数のロボット式積荷取り扱いデバイスと、を備え、
ｉ）前記グリッドフレームワーク構造が、
ａ）平行なトラックの第１のセット、及び実質的に水平な平面において前記第１のセットに対して横断方向に延びる平行なトラックの第２のセットを備え、複数のグリッドセルを備えるグリッドパターンで配置されるトラックシステムであって、各グリッドセルが、前記平行なトラックの第１のセットの隣接するトラックの対及び前記平行なトラックの第２のセットの隣接するトラックの対によって画定されたグリッド開口部を画定する、トラックシステムと、
ｂ）１つ又は複数のアイテムを保管するための保管コンテナのそれぞれのスタックを保管するように各々が配置された複数の保管カラムであって、前記保管コンテナのスタックが、単一のグリッドスペース又はグリッドセルを保管コンテナの各スタックが占有するように、前記トラックシステムの下方に位置する、保管カラムと、
を備え、
ｉｉ）前記ロボット式積荷取り扱いデバイスは、１つ又は複数の保管コンテナをスタックから持ち上げ、移動させるために前記トラックシステム上で動作可能であり、
Ｂ）前記１つのポートカラムは、前記第１及び前記第２の自動保管及び取り出しシステムの各々の前記トラックシステムのグリッド開口部から下方向に延在しており、前記１つのポートカラムを通して、前記トラックシステム上で動作可能なそれぞれのロボット式積荷取り扱いデバイスが１つ又は複数の保管コンテナをドロップオフし、ピックアップすることができる、
自動積荷取り扱いシステムにおいて、前記自動積荷取り扱いシステムが、
Ｃ）１つ又は複数の保管コンテナ又は前記保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムに移送するように構成された少なくとも１つの移送システムをさらに備え、
前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部は、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造が、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内に保管された前記保管コンテナとは異なってサイズ設定された保管コンテナを保管するように構成されるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部とは異なったサイズであることを特徴とする、自動積荷取り扱いシステム。

【請求項2】

前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部が、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造が、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内に保管される前記保管コンテナより小さい保管コンテナを保管するように構成されるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部より小さい、請求項１に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項3】

前記第１及び前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の各々の前記少なくとも１つのポートカラムが、前記少なくとも１つの移送システムから移送された１つ又は複数の保管コンテナを受け入れるための入口ポートカラムと、１つ又は複数の保管コンテナを前記少なくとも１つの移送システムにドロップオフするための出口ポートカラムとを備える、請求項１又は２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項4】

前記少なくとも１つの移送システムが、１つ又は複数の保管コンテナを前記自動保管及び取り出しシステムのそれぞれのグリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するために、前記第１又は第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記出口ポートカラムから前記第１又は第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記入口ポートカラムまで延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える、請求項３に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項5】

前記少なくとも１つの移送システムが、１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムに輸送するために、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記少なくとも１つのポートカラムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記少なくとも１つのポートカラムまで延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項6】

前記少なくとも１つの移送システムが、１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するように配置された第１のコンベヤシステムと、１つ又は複数の保管コンテナを前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するように配置された第２のコンベヤシステムとを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える、請求項３に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項7】

前記少なくとも１つのコンベヤシステムが、入口コンベヤユニットと、出口コンベヤユニットと、移送コンベヤユニットとを備え、前記出口コンベヤユニットは、保管コンテナを前記出口ポートカラムから前記移送コンベヤユニットまで第１の方向に輸送するように配置され、前記入口コンベヤユニットは、保管コンテナを前記移送コンベヤユニットから前記入口ポートカラムまで第２の方向に輸送するように配置されている、請求項４から６のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項8】

前記移送コンベヤユニットが、保管コンテナを第３の方向に輸送するように配置されている、請求項７に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項9】

前記出口コンベヤユニット及び前記入口コンベヤユニットが、前記出口コンベヤユニットの前記第１の方向が前記入口コンベヤユニットの前記第２の方向の反対であり、前記第２の方向に平行であるように配置され、前記移送コンベヤユニットの前記第３の方向が、前記出口コンベヤユニットの前記第１の方向と前記入口コンベヤユニットの前記第２の方向の両方に実質的に直交する、請求項８に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項10】

前記少なくとも１つの移送システムが、前記第１及び／又は第２の自動保管及び取り出しシステムの前記移送コンベヤユニットにおいて１つ又は複数の保管コンテナを保持するための緩衝ゾーンを備える、請求項７から９のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項11】

前記少なくとも１つの移送システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記少なくとも１つのポートカラムからドロップオフされた保管コンテナを受け入れるためのピックステーションを備える、請求項１０に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項12】

前記ピックステーションが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムからの、１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記移送コンベヤユニットにある１つ又は複数の保管コンテナに移送するためのロボット式アームを備える、請求項１１に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項13】

前記ピックステーションが、前記保管コンテナを傾斜させるための傾斜機構と、前記傾斜機構を出た１つ又は複数のアイテムを捕捉するための、前記傾斜機構に隣接するスライドとを備える、請求項１１又は１２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項14】

前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記スタック内で垂直に互いに離間されるようにスペーシング手段上に取り付けられた浅いトレイを備える、請求項１から１３のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項15】

前記浅いトレイの各々が、底壁と、前記浅いトレイが前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内のスタック内に保管されているときに、前記浅いトレイの内側の１つ又は複数のアイテムがそこを通してアクセスされ得る１つ又は複数の切欠部を備える上方向に延在するリムとを備える、請求項１４に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項16】

前記少なくとも１つの移送システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムからの、１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを組み立てるための少なくとも１つの組み立てステーションを備える、請求項１から１５のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項17】

前記第１及び前記第２の自動保管及び取り出しシステムの複数の積荷取り扱いデバイスの各積荷取り扱いデバイスが、保管コンテナと解放可能に係合するように構成された把持デバイスと、前記保管コンテナを前記トラックシステムの上方に持ち上げるように構成されたウインチ機構とを備える持ち上げ機構を備える、請求項１から１６のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項18】

１つ又は複数のプロセッサと、命令を記憶するメモリとを備える制御システムをさらに備え、前記命令は、前記１つ又は複数のプロセッサによって実行されたときに、
ａ）ユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられたアイテムの保管のリクエストを受信し、
ｂ）前記ユーザ又は前記製品の前記少なくとも一部に関連付けられたデータを備える固有識別を生成し、
ｃ）前記固有識別を前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の保管コンテナに割り当て、
ｄ）前記固有識別に関連付けられたデータをデータベース内に記憶するように構成されている、請求項１から１７のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項19】

前記固有識別が、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナのグリッド位置を前記固有識別に相関付けることによって、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の保管コンテナに割り当てられる、請求項１８に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項20】

前記制御システムが、
ａ）前記第２の自動保管及び取り出しシステム内の各保管コンテナに関連付けられたデータを備える固有識別を生成し、
ｂ）前記保管コンテナの前記固有識別を前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナのグリッド位置に割り当てるようにさらに構成されている、請求項１８又は１９に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項21】

前記制御システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナからの複数のアイテムを、そのそれぞれの固有識別に基づいて、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の保管コンテナへの移送のために集約又は照合するように構成されている、請求項２０に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項22】

前記制御システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナからの前記複数のアイテムを、１人又は複数人のユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられたそのそれぞれの固有識別を集約することによって、集約又は照合するように構成されている、請求項２１に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項23】

前記制御システムが、１人又は複数人のユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられた、前記集約された固有識別を、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナの固有識別に割り当てるように構成されている、請求項２２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項24】

前記制御システムが、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナの対応する固有識別に基づいて、
ｉ）１人又は複数人のユーザに関連付けられた前記固有識別を前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナの前記対応する固有識別に相関付け、
ｉｉ）前記固有識別を前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナの前記グリッド位置に相関付けることに基づいて、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内で前記１つ又は複数の保管コンテナを位置特定し、
ｉｉｉ）前記１つ又は複数の保管コンテナを前記グリッド位置から取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムまで移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令することによって、
１つ又は複数の保管コンテナを取り出すように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するようにさらに構成されている、請求項２３に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項25】

前記自動積荷取り扱いシステムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の前記１つ又は複数の保管コンテナ内に保管された前記１つ又は複数のアイテムの各々が手荷物アイテムであり、前記ユーザに関連付けられた前記固有識別が手荷物タグデータであるような自動手荷物取り扱いシステムであり、前記手荷物タグデータは、旅行データを示す予約データと一緒に、ユーザ指定された目的地に関連付けられたデータを備え、前記第２の自動保管及び取り出しシステム内の前記１つ又は複数の保管コンテナの各々が、ユニットロードデバイス（ＵＬＤ）である、請求項１８から２４のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項26】

前記製品の少なくとも一部が、前記集約又は照合された複数のアイテムの組立体を備える、請求項２１から２３のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項27】

前記制御システムが、前記製品の前記少なくとも一部に関連付けられた固有識別に基づいて、
ｉ）前記製品の前記少なくとも一部の一部を各々が形成する１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別し、
ｉｉ）前記固有識別を前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナの前記グリッド位置に相関付けることに基づいて、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内で前記１つ又は複数の保管コンテナを位置特定し、
ｉｉｉ）前記製品の少なくとも一部に組み立てるための１つ又は複数のアイテムを各々が備える前記１つ又は複数の保管コンテナをそのグリッド位置から取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムまで移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令することによって、
前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムのそれぞれのポートカラムに取り出すべく、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するようにさらに構成される、請求項２６に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項28】

少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数の保管コンテナに応答して、請求項１８から２５のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム内で１つ又は複数のアイテムを取り扱う方法であって、
ｉ）第１の自動保管及び取り出しシステムからの１人又は複数人のユーザに関連付けられた固有識別を、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムからの前記１つ又は複数の保管コンテナの固有識別に相関付けることによって、１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別するステップと、
ｉｉ）前記１つ又は複数の識別された保管コンテナを取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の少なくとも１つのポートに移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
ｉｉｉ）前記識別された１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムからの前記１つ又は複数の保管コンテナに移送するステップと、
ｉｖ）前記１つ又は複数の保管コンテナを前記少なくとも１つの移送システムから、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の保管カラムまで移動させるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
を備える方法。

【請求項29】

前記第１の自動保管及び取り扱いシステムからの前記１つ又は複数の識別された保管コンテナの前記固有識別に基づいて、１つ又は複数のコンテナを前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造から前記少なくとも１つの移送システムに取り出すように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップをさらに備える、請求項２８に記載の方法。

【請求項30】

製品の少なくとも一部を形成するために請求項２６又は２７に記載の自動積荷取り扱いシステムからの１つ又は複数のアイテムを組み立てる方法であって、
ｉ）第１の自動保管及び取り出しシステムからの、前記製品の前記少なくとも一部に関連付けられた固有識別を有する１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別するステップと、
ｉｉ）前記製品の前記少なくとも一部に組み立てるための１つ又は複数のアイテムを各々が備える前記１つ又は複数の保管コンテナをそのグリッド位置から取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムに移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
ｉｉｉ）前記製品の前記少なくとも一部を形成するように前記１つ又は複数の保管コンテナからの前記１つ又は複数のアイテムを組み立てるステップと、
ｉｖ）前記製品の前記少なくとも一部を、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムからの前記１つ又は複数の保管コンテナに移送するステップと、
ｖ）前記１つ又は複数の保管コンテナを前記少なくとも１つの移送システムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の保管カラムまで移動させるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
を備える、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、保管コンテナ又は大型容器を取り扱うための自動保管及び取り出しシステムを備える自動積荷取り扱いシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

いくつかの商業及び産業活動は、多数の異なる製品の保管及び取り出しを可能にするシステムを必要とする。一般に、製品又はアイテムの保管及び取り出しのための倉庫は、一連のラックを備え、ラックは、ラック間の通路内で移動可能であるフォークリフトなどの持ち上げデバイスを備える輸送デバイスによってアクセス可能である。製品又はアイテムは、典型的には、パレット又は他の保管コンテナ上に保管され、ラックの異なる高さに置かれる。手動駆動又は自動のいずれかの輸送デバイスが、ラック間の通路を上下に進行し、持ち上げデバイスは、特定の製品を保管するパレット又はパレット上のアイテムをラックから取り出すために使用される。しかし、製品の保管及び取り出しは、非常に労力を要し、多大な時間を必要とする。

【0003】

ＰＣＴ公報の国際公開第２０１５／１８５６２８Ａ号（オカド）は、大型容器又はコンテナのスタックがグリッドフレームワーク構造内に配置された、知られている自動保管及び取り出しシステムを説明している。大型容器又は保管用大型容器又はコンテナ又は保管コンテナとして知られているコンテナは、スタックを形成するために上下に積み重ねられる。スタックは、倉庫又は分配センタ内のグリッドフレームワーク構造内に配置される。大型容器又はコンテナは、グリッドフレームワーク構造の上部に位置するトラック上で遠隔で動作可能なロボット式積荷取り扱いデバイス（別様ではボットとして知られている）によってアクセスされる。国際公開第２０１５／１８５６２８Ａ号（オカド）で教示されている自動保管及び取り出しシステムは、アイテムの保管のための非常に密度の高いシステムを実現しているが、この自動保管及び取り出しシステムは、保管されている大型容器又はコンテナの内容物の特定の属性に基づいて大型容器又はコンテナを照合することはできない。

【0004】

たとえば、産業活動が空港における手荷物取り扱いシステムである場合、大型容器又はコンテナの照合が必要である。世界中の空港ターミナルは、一般に、乗客の手荷物をチェックインし、これをフライトの出発前に飛行機の貨物倉に積み込み、そのフライトの終了時に乗客の手荷物を返すためにいくつかの形態のシステムを使用している。特に大きな国際空港においてこのサービスを提供するために必要とされる設備は、きわめて高価になり得る。空港内で使用される、知られている手荷物輸送システムは、出発のチェックインシステムと、到着の回収システムとを含み得る。

【0005】

空港におけるチェックイン時及び収集時の手荷物の流れの一例は、次を備え得る。乗客は、ターミナルにおいて手荷物をチェックインディスクに預ける。乗客の手荷物は、次いで、シュートまで手荷物を運ぶコンベヤ上に置かれ、シュートは、建物の下の階に位置し得るビルドセルまで手荷物を案内する。大きな国際ターミナルは、チェックインエリアの下方で２００以上のビルドセルを使用し得る。

【0006】

そのような従来の手荷物システムで使用されるタイプのビルドセルは、典型的には、シュートを出た手荷物をシュート出口から離れるように運ぶためのコンベヤを含む。

【0007】

コンベヤから手荷物を取り除き、コンベヤに隣接した積み込みステーション上に載せるために、１人又は複数人の手作業の取扱者が、各ビルドセルに割り当てられる。各ビルドセルは、手荷物が間違った目的地に送られることを回避するために、指定のフライトの手荷物を収集するように指定される。タグ及びドーリ輸送システムが、次いで、積み込みステーションに横付けされ、手荷物は、フライトカン又は手荷物カートとしても知られているユニットロードデバイス（ＵＬＤ）に手動で積み込まれる。

【0008】

ＵＬＤは、大量の貨物を１つのユニットにまとめる、又は照合することを可能にする役割を果たす。これは、取り扱う個々のユニットがより少なくなるため、地上クルーの時間及び飛行機に積み込む労力を削減する。ＵＬＤは、タグ及びドーリ上に積み込まれると、飛行機に輸送され、特定の航空機、航空会社、及び任意の適用可能なルール又は法規に応じて、手荷物は、ＵＬＤに入れて航空機上で保管されるか、又は航空機内に手動で積み下ろされる。

【0009】

上記で説明された手荷物取り扱いシステムは、多くの問題を抱えている。コンベヤは、手荷物を積み込みステーションまで移動させ、タグ及びドーリによってピックアップするために、地上レベルに位置しなければならない。複数のビルドセルが使用される場合、大きな表面積がとられる。さらに、フライトのチェックイン時間は、一般に、最大で約３時間かかる。すべての乗客のチェックインが完了するまでに、コンベヤ上に着座する手荷物をＵＬＤに積み込むことができない場合、その特定のコンベヤは、この時間中、他のフライトの手荷物を保管するために利用することはできない。

【0010】

手荷物をシュートのベースから手荷物カート又はＵＬＤ上に移送することは、手動で持ち上げ、位置決めすることによって達成されてきた。しかし、そのような手動労力に起因し得る負傷についての懸念が生じている。

【0011】

したがって、上記で説明された問題を抱えない自動積荷取り扱いシステムが必要とされている。

【発明の概要】

【0012】

本発明は、公報の国際公開第２０１５／１８５６２８Ａ号（オカド）に説明されている保管及び取り出しシステムの高い保管能力に基づいて（積荷取り扱いシステム又は自動取り扱いシステムとも称される）自動積荷取り扱いシステムを提供することによって、上記の問題を軽減した。公報の国際公開第２０１５／１８５６２８Ａ号（オカド）に説明されている３次元グリッドフレームワーク構造は、当技術分野で知られている他の保管及び取り出しシステムと比較して、グリッドフレームワーク構造の所与の接地面積上にアイテム又は保管コンテナを高い密度で保管する能力を有する。保管されている１つ又は複数のアイテムを照合する及び／又は選別する能力を有する、国際公開第２０１５／１８５６２８Ａ号（オカド）に説明された保管及び取り出しシステムの問題を克服するために、本発明は、Ａ）第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムと、Ｂ）少なくとも１つのポートカラムと、を備える自動積荷取り扱いシステムであって、
Ａ）第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの各自動保管及び取り出しシステムが、ｉ）グリッドフレームワーク構造と、ｉｉ）複数のロボット式積荷取り扱いデバイスと、を備え、
ｉ）グリッドフレームワーク構造が、
ａ）平行なトラックの第１のセット、及び実質的に水平な平面において第１のセットに対して横断方向に延びる平行なトラックの第２のセットを備え、複数のグリッドセルを備えるグリッドパターンで配置されるトラックシステムであって、各グリッドセルが、平行なトラックの第１のセットの隣接するトラックの対及び平行なトラックの第２のセットの隣接するトラックの対によって画定されたグリッド開口部を画定する、トラックシステムと、
ｂ）１つ又は複数のアイテムを保管するための保管コンテナのそれぞれのスタックを保管するように各々が配置された複数の保管カラムであって、保管コンテナのスタックが、単一のグリッドスペース又はグリッドセルを保管コンテナの各スタックが占有するように、トラックシステムの下方に位置する、保管カラムと、
を備え、
ｉｉ）ロボット式積荷取り扱いデバイスは、１つ又は複数の保管コンテナをスタックから持ち上げ、移動させるためにトラックシステム上で動作可能であり、
Ｂ）１つのポートカラムは、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの各々のトラックシステムのグリッド開口部から下方向に延在しており、１つのポートカラムを通して、トラックシステム上で動作可能なそれぞれのロボット式積荷取り扱いデバイスが１つ又は複数の保管コンテナをドロップオフし、ピックアップすることができる、
自動積荷取り扱いシステムにおいて、自動積荷取り扱いシステムが、
Ｃ）１つ又は複数の保管コンテナ又は保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを第１の自動保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムから第２の自動保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムに移送するように構成された少なくとも１つの移送システムをさらに備え、
第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステムのグリッド開口部は、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造が、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内に保管された保管コンテナとは異なってサイズ設定された保管コンテナを保管するように構成されるように、第２の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステムのグリッド開口部とは異なったサイズであることを特徴とする、自動積荷取り扱いシステムを提供する。

【0013】

第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの各自動保管及び取り出しシステムが、グリッドフレームワーク構造と、１つ又は複数の保管コンテナをスタックから持ち上げ、移動させるための、トラックシステム上で動作可能な複数のロボット式積荷取り扱いデバイスとを備える第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムを提供することにより、本発明による積荷取り扱いデバイスは、保管コンテナの保管及び取り出しのためのそのそれぞれのグリッドフレームワーク構造の高い保管密度及び自動化を活用することができる。本発明の自動積荷取り扱いシステムが１つ又は複数の保管コンテナ又は保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを選別及び／又は照合することを可能にするために、自動積荷取り扱いシステムは、１つ又は複数の保管コンテナ又は保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを第１の自動保管及び取り出しシステムから第２の自動保管及び取り出しシステムに移送するように構成された少なくとも１つの移送システムをさらに備える。少なくとも１つの移送システムによって提供される、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造と第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造との間の関係により、保管コンテナ又は保管コンテナからのアイテムを、第１の保管及び取り出しシステムから取り出し、第２の保管及び取り出しシステム内に保管される前に、１つ又は複数のコンテナ内で照合又は集約又は選別することが可能になる。第２の保管及び取り出しシステム内での保管のために１つ又は複数の保管コンテナ又は保管コンテナからのアイテムを照合するために、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステムのグリッド開口部は、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造が、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内に保管される保管コンテナとは異なってサイズ設定された保管コンテナを保管するように構成されるように、第２の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステムのグリッド開口部とは異なるサイズである。これにより、グリッドフレームワーク構造の不一致性が作りだされ、これは、不一致のグリッドフレームワーク構造の各々により、異なってサイズ設定された保管コンテナをそのそれぞれの不一致のグリッドフレームワーク構造に保管することが可能になり、また、１つ又は複数の保管コンテナ又は保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを不一致のグリッドフレームワーク構造間で移送するために、少なくとも１つの移送システムが必要とされることを意味する。本発明の目的のために、グリッド開口部のサイズは、ロボット式積荷取り扱いデバイスがトラックシステムにわたって移動するときにトラックシステムの最大グリッド開口部をわたす対角線の長さを表す。好ましくは、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステムのグリッド開口部は、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造が、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内に保管される保管コンテナより小さい保管コンテナを保管するように構成されるように、第２の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステムのグリッド開口部より小さい。

【0014】

第１及び第２の保管及び取り出しシステムの各それぞれのグリッドフレームワーク構造は、平行なトラックの第１及び第２のセットがグリッド開口部を有する複数のグリッドスペース又はグリッドセルを備える水平面に位置するグリッドパターンで配置されるという意味で、平行なトラックの第１のセットと、平行なトラックの第１のセットに対して横断方向に延びる平行なトラックの第２のセットとを備えるトラックシステムを備える。したがって、平行なトラックの第１のセットは、ロボット式積荷取り扱いデバイスをＸ方向に案内し、平行なトラックの第２のセットは、ロボット式積荷取り扱いデバイスをＹ方向に案内する。

【0015】

保管コンテナは、第１及び第２の保管及び取り出しシステムのそれぞれのグリッドフレームワーク構造の１つ又は複数の保管カラム内のスタック内に保管され、ここにおいて、保管コンテナの各スタックは、単一のグリッドスペース又はグリッドセルを占有するように配置される。このようにして、グリッドセル又はグリッドスペースの開口部は、トラックシステム上で動作可能な積荷取り扱いデバイスがスタック内の保管コンテナを取り出すために保管カラムの各々上で横方向に移動することができる保管カラムに対応する。

【0016】

複数のロボット式積荷取り扱いデバイスの各々は、車体と、スタックの上方でグリッドフレームワーク構造のトラックシステム上をＸ及びＹ方向に進行するように配置された車輪組立体とを備える。車輪組立体は、トラックシステム上を延びる車輪の２つのセットを備える。車輪の２つのセットの各々は、トラックに沿ったＸ方向及びＹ方向それぞれの車両の移動を可能にするように駆動される。車両の正面の車輪の対と車両の後部の車輪の対とからなる車輪の第１のセットは、トラックの第１のセットの２つの隣接するトラックと係合するように配置される。同様に、車両の各側の車輪の対からなる車輪の第２のセットは、トラックの第２のセットの２つの隣接するトラックと係合するように配置される。車輪の第１のセットがトラックの第１のセットに係合され、車輪の第２のセットがトラック又はレールから離して持ち上げられたとき、車輪は、車体内に収容された駆動機構によって、ロボット式積荷取り扱いデバイスをＸ方向に移動させるように駆動され得る。積荷取り扱いデバイスをＹ方向に移動させるために、車輪の第１のセットは、トラック又はレールから離して持ち上げられ、車輪の第２のセットは、下降されてトラック又はレールの第２のセットと係合する。駆動機構は、次いで、Ｙ方向の移動を達成するために車輪の第２のセットを駆動するために使用され得る。一方又は両方の車輪のセットは、車輪の各セットをそれぞれのレールから離して持ち上げるように垂直に移動されることが可能であり、それによって車両をトラックシステム上で所望の方向に移動させることを可能にする。

【0017】

追加的に、複数のロボット式積荷取り扱いデバイスの各々は、保管コンテナをグリッドの上部にわたって輸送するときに保管コンテナを受け入れ、収容するためのコンテナ受容スペースを備える。コンテナ受容スペースは、たとえば、国際公開第２０１５／０１９０５５号（オカドイノベーションリミテッド）で説明されているような、車体内に配置された空洞又は凹部を備えてもよい。代替的に、積荷取り扱いデバイスの車体は、国際公開第２０１９／２３８７０２号（オートストアテクノロジーＡＳ）で教示されるようなカンチレバーを備えてもよく、この場合、コンテナ受容スペースは、ロボット式積荷ハンディングデバイスのカンチレバーの下方に位置する。

【0018】

第１及び第２の保管及び取り出しシステムの各それぞれのグリッドフレームワーク構造は、保管コンテナをスタック内に保管するための保管カラムとして使用されない少なくとも１つのグリッドカラムを有する。この少なくとも１つのグリッドカラムは、その代わりに、保管コンテナが少なくとも１つの移送システムに移送され得るように、保管コンテナをドロップオフし、及び／又はピックアップするためにロボット式積荷取り扱いデバイスによって使用され、この場合、保管コンテナの内容物は、第１の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の外側からアクセスされ、少なくとも１つの移送システムを介して、第２の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造に移送されることが可能である。本発明の目的のために、少なくとも１つのグリッドカラムのグリッド開口部は、「ポート」と呼ばれ、ポートが位置する少なくとも１つのグリッドカラムは、「少なくとも１つのポートカラム」と呼ばれる。少なくとも１つのポートカラムは、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの各々のトラックシステムのグリッド開口部から下方向に延在する。それぞれのグリッド開口部を介して、トラックシステム上で動作可能なそれぞれのロボット式積荷取り扱いデバイスは、１つ又は複数の保管コンテナをドロップオフし、ピックアップすることができる。任意選択により、少なくとも１つのポートカラムは、２つのポートカラムを備え、第１のポートカラムはドロップオフポートカラムとして専用にされ、ロボット式積荷取り扱いデバイスが、保管コンテナを少なくとも１つの移送システムにドロップオフすることができる出口ポートカラムとして規定され、第２のポートカラムは、ピックアップポートカラムとして専用にされ、ロボット式積荷取り扱いデバイスが、少なくとも１つの移送システムからポートカラムに配送された保管コンテナをピックアップすることができる入口ポートカラムとして規定される。

【0019】

任意選択により、少なくとも１つの移送システムは、１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムから第２の自動保管及び取り出しシステムに輸送するために、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造のポートカラムから、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造のポートカラムまで延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備えるコンベヤシステムを備える。この例では、保管コンテナが第１の保管及び取り出しシステムから第２の保管及び取り出しシステムに直接移送され得るように、少なくとも１つのコンベヤユニットは、第１及び第２の保管及び取り出しシステムからのポートカラム間に延在し、ここで、保管コンテナは、たとえば、ユーザ詳細、空港手荷物取り扱いシステムの場合のフライト番号などの保管コンテナの内容物の属性に基づいて照合され得る。

【0020】

第１の保管及び取り出しシステムからの保管コンテナの内容物を、第２の保管及び取り出しシステムに入る保管コンテナに移送することを可能にするために、任意選択により、少なくとも１つの移送システムは、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造のポートカラムからドロップオフされた保管コンテナを受け入れるためのピックステーション又はピッキングステーションを備える。ピックステーションは、少なくとも１つのポートカラムにドロップオフされた保管コンテナの内容物に、グリッドフレームワーク構造の外側からピッキングするためにアクセスすることを可能にする。ピックステーションにおいて、１つ又は複数のアイテムが、第１の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の少なくとも１つのポートカラムにドロップオフされた保管コンテナからピッキングされ得る。１つ又は複数のピッキングされたアイテムは、次いで、第２の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内にそのそれぞれの少なくとも１つのポートカラムを介して後で保管するために異なってサイズ設定された保管コンテナに移送するために、照合及び／又は選別され得る。特定の実施形態は、ピッキングステーションが、少なくとも１つの移送システムを介して、第１の保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムにドロップオフされた保管コンテナの内容物を、第２の保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムにドロップオフされた保管コンテナに移送するように配置されると説明しているが、本発明は、保管コンテナの内容物の移送に限定されず、保管コンテナそれ自体を、少なくとも１つの移送システムを介して、ピックステーションから、第２の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内での保管のために異なってサイズ設定された保管コンテナに移送することを含むことができる。代替的に、１つ又は複数のアイテムが、別個の配送用保管コンテナに置かれることが可能であり、配送用保管コンテナは、第２の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内での保管のための保管コンテナの内側に置かれることが可能である。配送用保管コンテナは、１つ又は複数のアイテムを保管コンテナ内に一緒に保つことを便利にし、保管コンテナの内容物を、第２の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内での保管のために異なってサイズ設定された保管コンテナに容易に移送することを実現する。

【0021】

任意選択により、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッド構造の少なくとも１つのポートカラムは、少なくとも１つの移送システムから移送された１つ又は複数の保管コンテナを受け入れるための入口ポートカラムと、１つ又は複数の保管コンテナを少なくとも１つの移送システムにドロップオフするための出口ポートカラムとを備える。保管コンテナの内容物をピックステーションから、第２の保管及び取り出しシステムのグリッド構造内でのその後の保管のための保管コンテナに移送するために、少なくとも１つの移送システムは、第１及び／又は第２の自動保管及び取り出しシステムの出口ポートカラムからドロップオフされた１つ又は複数の保管コンテナを保持するための緩衝ゾーンを備える。異なってサイズ設定された保管コンテナは、ピックステーションにある１つ又は複数の保管コンテナ内の１つ又は複数のアイテムが、第２の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造へのその後の移送のために緩衝ゾーン内の、異なってサイズ設定された保管コンテナに移送され得るように、緩衝ゾーンにおいて保持される。代替的に、１つ又は複数の保管コンテナは、第１の自動保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムから、第２の自動保管及び取り出しシステムの緩衝ゾーンに保持された保管コンテナに移送され得る。任意選択により、緩衝ゾーンは、ピックステーションからピッキングされた１つ又は複数のアイテムを受け入れるように構成されたデカントステーションを備える。

【0022】

任意選択により、少なくとも１つの移送システムは、１つ又は複数の保管コンテナを自動保管及び取り出しシステムのそれぞれのグリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するために、第１又は第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の出口ポートカラムから第１又は第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の入口ポートカラムまで延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える。

【0023】

任意選択により、少なくとも１つの移送システムは、１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムから第２の自動保管及び取り出しシステムに輸送するために、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の少なくとも１つのポートカラムから第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の少なくとも１つのポートカラムまで延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備えるコンベヤシステムを備える。

【0024】

任意選択により、少なくとも１つの移送システムは、１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するように配置された第１のコンベヤシステムと、１つ又は複数の保管コンテナを第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するように配置された第２のコンベヤシステムとを備える、少なくとも１つのコンベヤシステムを備える。第１のコンベヤシステムは、１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の移送コンベヤユニットを介して、出口ポートカラムから入口ポートカラムに輸送するように配置される。同様に、第２のコンベヤシステムは、１つ又は複数の保管コンテナを第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の移送コンベヤユニットを介して、出口ポートカラムから入口ポートカラムに輸送するように配置される。

【0025】

１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステム又は第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するために、任意選択により、少なくとも１つのコンベヤシステムは、入口コンベヤユニットと、出口コンベヤユニットと、移送コンベヤユニットとを備え、出口コンベヤユニットは、保管コンテナを出口ポートカラムから移送コンベヤユニットまで第１の方向に輸送するように配置され、入口コンベヤユニットは、保管コンテナを移送コンベヤユニットから入口ポートカラムまで第２の方向に輸送するように配置される。

【0026】

少なくとも１つの移送システムの少なくとも１つのコンベヤシステムは、保管コンテナを緩衝ゾーンを介して出口ポートから入口ポートに輸送し、この場合、保管コンテナは、第１の保管及び取り出しシステムから配送された保管コンテナ又は保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを受け取るために緩衝ゾーンに保持される。任意選択により、移送コンベヤユニットは、保管コンテナを出口コンベヤユニットから入口コンベヤユニットに輸送するように配置される。任意選択により、出口コンベヤユニット及び入口コンベヤユニットは、出口コンベヤユニットの第１の方向が入口コンベヤユニットの第２の方向の反対であり、これに平行であるように配置され、ここにおいて、移送コンベヤユニットの第３の方向は、出口コンベヤユニットの第１の方向と入口コンベヤユニットの第２の方向の両方に実質的に直交する。したがって、出口ポートを介して第２の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造を出た保管コンテナは、実質的に「Ｕ字」形状の経路でグリッド構造の入口ポートまで進行する。

【0027】

ピックステーションから第２の自動保管及び取り出しシステムの緩衝ゾーンにある保管コンテナまでの１つ又は複数のアイテムの移送は、手動操作によって、又は自動操作によって行われ得る。任意選択により、ピックステーションは、ピックステーションにドロップオフされた、第１の自動保管及び取り出しシステムの１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを、緩衝ゾーンにある、好ましくは第２の自動保管及び取り出しシステムの移送コンベヤユニットにある１つ又は複数の保管コンテナに移送するためのロボット式アームを備える。ピックステーションからの１つ又は複数のアイテムのピッキングを支援するために、好ましくはピックステーションは、保管コンテナを傾斜させるための傾斜機構と、傾斜機構を出た１つ又は複数のアイテムを捕捉するための、傾斜機構に隣接するスライドとを備える。

【0028】

任意選択により、第１の自動保管及び取り出しシステムの保管コンテナは、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内のスタック内で垂直に互いに離間されるようにスペーシング手段上に取り付けられた浅いトレイを備える。浅いトレイの各々は、底壁と、浅いトレイが第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内のスタック内に保管されているときに、浅いトレイの内側の１つ又は複数のアイテムがそこを通してアクセスされ得る１つ又は複数の切欠部を備える上方向に延在するリムとを備える。

【0029】

好ましくは、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの複数の積荷取り扱いデバイスの各積荷取り扱いデバイスは、保管コンテナと解放可能に係合するように構成された把持デバイスと、保管コンテナをトラックシステムの上方に持ち上げるように構成されたウインチ機構とを備える持ち上げ機構を備える。持ち上げ機構は、車体の内側に配置されてもよく、保管コンテナと解放可能に適合するように適合された、別様では把持デバイスとしても知られている持ち上げフレームと、少なくとも１つのスプール上に巻きつけられた持ち上げテザーと、保管コンテナをスタックからトラックシステムの上方に持ち上げるように構成されたウインチモータとを備えるウインチ機構とを備える。把持デバイスは、その位置が保管コンテナの上部又はリムを取り付けることができるように、車体から下降され得る。把持デバイスは、ウインチモータが給電されるときに保管コンテナがロボット式積荷取り扱いデバイスのコンテナ受容スペース内に持ち上げられるように、保管コンテナのリムを把持するように構成された把持要素を備える。

【0030】

本発明の自動積荷取り扱いシステムに受け入れられたアイテムの自動の確実なルーティングを可能にするために、好ましくは、自動積荷取り扱いシステムは、１つ又は複数のプロセッサと命令を記憶するメモリとを備える制御システムをさらに備え、命令は、１つ又は複数のプロセッサによって実行されたときに、
ａ）ユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられたアイテムの保管のリクエストを受信し、
ｂ）ユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられたデータを備える固有識別を生成し、
ｃ）固有識別を第１の自動保管及び取り出しシステム内の保管コンテナに割り当て、
ｄ）固有識別に関連付けられたデータをデータベース内に記憶するように構成される。

【0031】

ユーザに関連付けられるデータは、それだけに限定されないが、ユーザの名前、及び／又は居住地、及び／又はユーザに関連付けられた他の属性、たとえば勤務地を含む。代替的には、固有識別は、製品の少なくとも一部に関連付けられたデータを備えることができる。任意選択により、本発明の自動積荷取り扱いシステムは、組み立てラインの一部を形成することができ、ここでは、第１の自動保管及び取り出しシステムからの、１つ又は複数の保管コンテナから取り出された１つ又は複数のアイテムは、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内での保管のために移送される前に、製品の少なくとも一部又は製品全体を形成するために一緒に組み立てられ得る。任意選択により、少なくとも１つの移送システムは、第１の自動保管及び取り出しシステムからの、１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを組み立てるための少なくとも１つの組み立てステーションを備える。

【0032】

好ましくは、固有識別は、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナのグリッド位置を固有識別に相関付けることによって、第１の自動保管及び取り出しシステム内の保管コンテナに割り当てられる。ユーザに関連付けられた固有識別を第１の自動保管及び取り出しシステム内の保管コンテナに割り当てるための１つの方法は、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナの位置を固有識別に相関付けることによるものである。本発明の目的のために、トラックシステムは、ロボット式積荷取り扱いデバイスの移動を水平面内でＸ及びＹ方向に案内し、持ち上げ機構は、スタック内の保管コンテナにアクセスするために第３のＺ方向に把持デバイスを移動させるように構成される。本出願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッドフレームワーク構造の最上層、すなわち、トラックシステムのすぐ下方の層を規定し、Ｚ＝２は、トラックシステムの下方の２番目にある層であり、Ｚ＝３は、トラックシステムの下方の３番目にある層であるなどのように規定する。第１及び第２の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内に保持された保管コンテナの各々の位置は、デカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚによって表され得る。たとえば、保管コンテナは、デカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚから決定されたグリッド位置に位置すると言うことができる。

【0033】

第１の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナに、それぞれのユーザに関連付けられた固有識別が割り当てられるのと同様に、制御システムは、
ａ）第２の自動保管及び取り出しシステム内の各保管コンテナに関連付けられたデータを備える固有識別を生成し、
ｂ）保管コンテナの固有識別を第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナの位置に割り当てるようにさらに構成される。

【0034】

ユーザに関連付けられた固有識別を生成し、その固有識別を第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッド位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に割り当てることに加えて、制御システムは、さらに、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の各保管コンテナに関連付けられたデータを備える固有識別を生成し、保管コンテナの固有識別を第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナのグリッド位置に割り当てる。このようにして、制御システムは、第２の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の正しい保管コンテナに移送されるべき、第１の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造からのアイテム又は保管コンテナを正しく識別することができる。好ましくは、制御システムは、第１の保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナからの複数のアイテムを、そのそれぞれの固有識別に基づいて、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナへの移送のために集約又は照合するように構成される。１つ又は複数のアイテム又は１つ又は複数の保管コンテナも、そのそれぞれの固有識別に基づいて、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナへの移送のために一緒に照合又は集約され得る。好ましくは、制御システムは、第１の保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナからの複数のアイテムを、１人又は複数人のユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられたそのそれぞれの固有識別を集約することによって、集約又は照合するように構成される。たとえば、１つ又は複数のアイテムが、１人又は複数人のユーザに関連付けられた手荷物であり、各手荷物にはユーザに関連付けられたデータを備える固有識別が割り当てられている場合、制御システムは、そのそれぞれの固有識別を最初に識別し、次いで、識別された後、そのぞれぞれの固有識別を集約することに基づいて、第１の保管及び取り出しシステム内に保管されている手荷物を集約又は照合するように構成される。組み立てラインの場合、１つ又は複数のアイテムは、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナに移送される前に、組み立てステーションにおいて製品の少なくとも１つの部分に組み立てるために一緒に集約又は照合され得る。

【0035】

好ましくは、制御システムは、１人又は複数人のユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられた、集約されたそれぞれの固有識別を、第２の自動保管及び取り出しシステムの保管コンテナの固有識別に割り当てるように構成される。したがって、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッド構造内の保管コンテナは、第１の自動保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナからの、集約されたアイテムを収容する準備がなされている。第２の自動保管及び取り出しシステムの保管コンテナの固有識別は、ユーザ、又は１人又は複数人のユーザに共通の別の属性、又は製品の少なくとも一部に関連付けられた属性に関連付けられたデータに基づく第１の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナの集約された固有識別に対応することができる。たとえば、自動積荷取り扱いシステムが自動手荷物取り扱いシステムの場合、属性は、１人又は複数人のユーザ共通の旅行詳細に関連付けられたデータ、たとえばフライト番号であり得る。したがって、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナの固有識別は、フライト詳細に関連付けられたデータに対応することができる。同様に、保管コンテナ内の１つ又は複数のアイテムが製品の少なくとも一部の一部分を形成する場合、第２の自動保管及び取り出しシステムの１つ又は複数の保管コンテナの固有識別は、製品の少なくとも一部に関連付けられたデータに基づく、第１の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナの集約された固有識別に対応することができる。

【0036】

好ましくは、制御システムは、少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムの保管コンテナの対応する固有識別に基づいて、
ｉ）１人又は複数人のユーザに関連付けられた固有識別を、少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムの保管コンテナの対応する固有識別に相関付け、
ｉｉ）固有識別を第１の自動保管及び取り出しシステムのそのそれぞれのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナのグリッド位置に相関付けることに基づいて、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内の１つ又は複数の保管コンテナを識別し、
ｉｉｉ）１つ又は複数の保管コンテナをグリッド位置から取り出し、１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムまで移動させるように、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な積荷取り扱いデバイスに命令することによって、
１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムのそれぞれのポートカラムに取り出すように、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するようにさらに構成される。

【0037】

少なくとも１つの移送システム（すなわち緩衝ゾーン）にある第２の自動保管及び取り出しシステムの保管コンテナの固有識別に応じて、制御システムは、第１の自動保管及び取り出しシステムからの、１人又は複数人のユーザに関連付けられた固有識別を、少なくとも１つの移送システムにある保管コンテナの対応する固有識別に相関付けるように構成される。少なくとも１つの移送システムにある保管コンテナは、第１の自動保管及び取り出しシステムからの、保管コンテナからの１つ又は複数のアイテム、又は保管コンテナ自体を収容するように異なってサイズ設定される。たとえば、第２の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナは、空港において荷物又は積載貨物を航空機に積み込むために一般的に使用されるユニットロードデバイス（ＵＬＤ）であることができる。第１の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数の保管コンテナの固有識別を、少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナの固有識別に相関付けることは、たとえば、フライトデータに基づくことができる。手荷物取り扱いシステムの場合、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの固有識別は、追加的に、ユーザが予約したフライトを示す予約データと一緒に、ユーザ定義された目的地に関連付けられたデータを備えることができる。

【0038】

制御システムが、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナの固有識別に関連付けられた保管コンテナを相関付けた後、制御システムは、次いで、第１の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナを少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナにパッキングすることを実行するために、第１の自動保管及び取り出しシステムから１つ又は複数の保管コンテナを識別する。制御システムは、固有識別を第１の自動保管及び取り出しシステムのそのそれぞれのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナのグリッド位置に相関付けることに基づいて、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内で１つ又は複数の保管コンテナを位置特定する。制御システムは、次いで、１つ又は複数の保管コンテナをその位置から取り出し、１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムに移動させるように、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令する。少なくとも１つのポートカラムにおいて、少なくとも１つの移送システムは、第１の自動保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムからの、１つ又は複数の保管コンテナ又は保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを、第２の自動保管及び取り出しシステムの少なくも１つのポートカラムからの１つ又は複数の保管コンテナに移送するように構成される。

【0039】

本発明の自動取り扱いシステムは、空港において手荷物取り扱いシステムとして利用されることが可能であり、この場合、自動取り扱いシステムは、第１の自動保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナ内に保管された１つ又は複数のアイテムのそれぞれが手荷物アイテムであるような自動手荷物取り扱いシステムである。ユーザに関連付けられた固有識別は、手荷物タグデータであり、前記手荷物タグデータは、旅行データを示す予約データと一緒に、ユーザ指定された目的地に関連付けられたデータを備える。この場合、第２の自動保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナの各々は、ユニットロードデバイス（ＵＬＤ）である。自動取り扱いシステムは、手荷物取り扱いシステムに限定されず、任意の自動取り扱いシステムに使用され得る。たとえば、自動取り扱いシステムは、引っ越しにおける１人又は複数人のユーザに関連付けられたアイテムの収集及び保管に使用され得る。同様に、用語「ユーザ」は、会社又は組合などの法人をカバーするように広く解釈され得る。

【0040】

製品の少なくとも一部が集約又は照合された複数のアイテムの組立体を備える場合、好ましくは、制御システムは、製品の少なくとも一部に関連付けられた固有識別に基づいて、
ｉ）製品の少なくとも一部の一部を各々が形成する１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別し、
ｉｉ）固有識別を第１の自動保管及び取り出しシステムのそのそれぞれのグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナのグリッド位置に相関付けることに基づいて、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造内で１つ又は複数の保管コンテナを位置特定し、
ｉｉｉ）製品の少なくとも一部に組み立てるための１つ又は複数のアイテムを各々が備える１つ又は複数の保管コンテナをそのグリッド位置から取り出し、１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムまで移動させるように、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令することによって、
１つ又は複数の保管コンテナを取り出すように、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するようにさらに構成される。

【0041】

製品の少なくとも一部又は完全な製品を組み立てるとき、制御システムは、製品の少なくとも一部を組み立てるために必要とされるアイテム又は部材を識別する。識別された後、制御システムは、第１の自動保管及び取り出しシステム内のそのぞれぞれのグリッド位置について保管コンテナを位置特定し、１つ又は複数の保管コンテナを取り出し、１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムに移動させるように、トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令する。１つ又は複数のアイテムは、次いで、少なくとも１つの移送システムを介して第２の自動保管及び取り出しシステムにある保管コンテナに移送される前に、組み立てステーションにおいて一緒に組み立てられ得る。

【0042】

本発明は、少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数の保管コンテナに応答して、自動積荷取り扱いシステム内で１つ又は複数のアイテムを取り扱う方法であって、
ｉ）第１の自動保管及び取り出しシステムからの１人又は複数人のユーザに関連付けられた固有識別を、少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数の保管コンテナの固有識別に相関付けることによって、１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別するステップと、
ｉｉ）１つ又は複数の識別された保管コンテナを取り出し、１つ又は複数の保管コンテナを第１の保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の少なくとも１つのポートに移動させるように、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
ｉｉｉ）識別された１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを、少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数の保管コンテナに移送するステップと、
ｉｖ）１つ又は複数の保管コンテナを少なくとも１つの移送システムから、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の保管カラムまで移動させるように、第２の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
を備える方法をさらに提供する。

【0043】

第１の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数のアイテム又は保管コンテナを、第２の自動保管及び取り出しシステムの１つ又は複数の保管コンテナに移送するための準備として、方法は、第１の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数の集約された保管コンテナの固有識別に基づいて、１つ又は複数の保管コンテナを第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造から少なくとも１つの移送システムに取り出すように、第２の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップをさらに備える。

【0044】

本発明は、製品の少なくとも一部を形成するために本発明による自動積荷取り扱いシステムからの１つ又は複数のアイテムを組み立てる方法であって、
ｉ）第１の自動保管及び取り出しシステムからの、製品の少なくとも一部に関連付けられた固有識別を有する１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別するステップと、
ｉｉ）製品の少なくとも一部に組み立てるための１つ又は複数のアイテムを各々が備える１つ又は複数の保管コンテナをそのグリッド位置から取り出し、１つ又は複数の保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムの少なくとも１つのポートカラムに移動させるように、第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスを命令するステップと、
ｉｉｉ）製品の少なくとも一部を形成するように１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを組み立てるステップと、
ｉｖ）製品の少なくとも一部を、少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数の保管コンテナに移送するステップと、
ｖ）１つ又は複数の保管コンテナを少なくとも１つの移送システムから第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の保管カラムに移動させるように、第２の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
を備える、方法をさらに提供する。

【0045】

自動取り扱いシステムは、次に、例を参照しながら詳細に説明される。

【図面の簡単な説明】

【0046】

【図1】第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムを有する自動取り扱いシステムの概略図。

【図2】グリッドフレームワーク構造及びコンテナの概略図。

【図3】図１に示されるグリッドフレームワーク構造の上部のトラックの概略図。

【図4】図２に示されるグリッドフレームワーク構造の上部の積荷取り扱いデバイスの概略図。

【図5】コンテナ持ち上げ手段が下降構成にある単一の積荷取り扱いデバイスの概略図。

【図6】コンテナ持ち上げ手段が上昇及び下降構成にある単一の積荷取り扱いデバイスの概略切断図。

【図7】グリッドフレームワーク構造と保管コンテナと積荷取り扱いデバイスとを備える第１の自動保管及び取り出しシステムの概略図。

【図8】グリッドフレームワーク構造と保管コンテナと積荷取り扱いデバイスとを備える第２の自動保管及び取り出しシステムの概略図。

【図9】第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムを有する自動取り扱いシステムの概略図。

【図10】第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムを有する自動取り扱いシステムの異なる概略図。

【図11(a)】ピックステーションの概略図。

【図11(b)】図７の保管コンテナの斜視図。

【図12】第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムを有する自動取り扱いシステムの概略図。

【図13】第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムを有する自動取り扱いシステムの概略図。

【図14】第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムを有する自動取り扱いシステムの概略図。

【図15】本発明の例示的な実施形態による自動取り扱いシステムの構成要素を示すブロック図。

【図16】グリッドフレームワーク構造内の保管コンテナに固有識別を割り振るプロセスを示す流れ図。

【図17】自動取り扱いシステムにおける保管コンテナの選別の例示的な実施形態を示す流れ図。

【図18】組み立てシステムとしての自動取り扱いシステムの適用を示す流れ図。

【図19】組み立てステーションの例示的な実施形態を示す図。

【図20】図１９の組み立てステーションを組み込む自動組み立てシステムを示す図。

【図21】第２の自動保管及び取り出しシステムに隣接する図１１のピックステーションを示す図。

【図22】第２の自動保管及び取り出しシステムに隣接するピックステーションを示す図。

【図23】第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムと移送システムとを有する自動取り扱いシステムの概略図。

【図24】貨物ドーリ上に積み込まれている保管コンテナを示す、自動取り扱いシステムの後部の概略図。

【図25】自動取り扱いシステムの概略平面図。

【発明を実施するための形態】

【0047】

自動取り扱いシステムは、２つ以上の自動保管及び取り出しシステムを備える。２つ以上の自動保管及び取り出しシステムの各々は、以下でより詳細に説明されるように、グリッドフレームワーク構造と１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスとを備える。自動保管及び取り出しシステムの保管コンテナは、異なってサイズ設定され、保管コンテナ又は保管コンテナ内のアイテムは、これらが１つの自動保管及び取り出しシステムから別のそのシステムに移送されるときに照合及び／又は選別される。

【0048】

本発明は、第１の自動保管及び取り出しシステム及び第２の自動保管及び取り出しシステムを参照しながら以下で説明され、この場合、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッド開口部及び保管コンテナ及び積荷取り扱いデバイスは、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッド開口部及び保管コンテナ及び積荷取り扱いデバイスより大きい。

【0049】

用語「大きいグリッド開口部」は、第２の自動保管及び取り出しのグリッド開口部を説明するために使用され、用語「小さいグリッド開口部」は、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッド開口部を説明するために使用される。用語「大きいコンテナ」又は「大きい保管コンテナ」は、第２の自動保管及び取り出しシステムの保管コンテナを説明するために使用され、用語「小さいコンテナ」又は「小さい保管コンテナ」は、第１の自動保管及び取り出しシステムの保管コンテナを説明するために使用される。用語「大きい積荷取り扱いデバイス」は、第２の自動保管及び取り出しシステムの積荷取り扱いデバイスを説明するために使用され、用語「小さい積荷取り扱いデバイス」は、第１の自動保管及び取り出しシステムの積荷取り扱いデバイスを説明するために使用される。以下で説明されるような２つの自動保管及び取り出しシステムを有する自動取り扱いシステムは、特許請求される本発明の１つの例であり、本発明は、３つ以上の自動保管及び取り出しシステムを備え、また、３つ以上のサイズのグリッド開口部及び保管コンテナ及び積荷取り扱いデバイスを備える自動取り扱いシステムも包含することが理解されよう。

【0050】

第２の自動保管及び取り出しシステムの大きい保管コンテナは、第１の自動保管及び取り出しシステムの小さい保管コンテナのいくつかが第２の自動保管及び取り出しシステムの大きいコンテナの内側に収容され得るようにサイズ設定されてもよい。たとえば、大きい保管コンテナの寸法は、小さい保管コンテナの寸法の整数倍にいくらかのクリアランス許容量を加えたものであるように選択されてもよい。たとえば、１つの大きい保管コンテナ内に８つの小さい保管コンテナが収容され得るように、大きい保管コンテナの長さ及び広さ及び高さは、小さい保管コンテナの長さ及び広さ及び高さのそれぞれの２倍であってもよい。

【0051】

小さい保管コンテナをより大きいコンテナの内側に置くことの代替策として、１つ又は複数のアイテムが小さいコンテナから大きい保管コンテナ内にピッキングされてもよい。いくつかの用途では、保管コンテナは、コンテナからアイテムを取り出し、又はコンテナ内にアイテムを置くことを容易にするために、側面が深いコンテナではなくトレイであることができる。

【0052】

自動取り扱いシステムは、保管コンテナ又は保管コンテナ内のアイテムを１つの自動保管及び取り出しシステムから別のそのようなシステムに移送するために、１つ又は複数の移送システムを備える。本説明の目的のために、第１の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナが第２の自動保管及び取り出しシステムに移送される例が、与えられる。
［用途例］
自動取り扱いシステムには多くの可能な用途がある。たとえば、自動取り扱いシステムは、乗客輸送のための手荷物を取り扱うための自動手荷物取り扱いシステムであってもよい。たとえば、自動保管及び取り出しシステムの１つ内の保管コンテナは、発送コンテナであってもよく、自動取り扱いシステムは、発送コンテナ内で発送するための品物を準備するためのものであってもよい。保管コンテナは、顧客の引っ越しのために個人の持ち物又は家具を保管するためのものであってもよく、又は長期間又は短期間保管設備内に持ち物を置くためのものであってもよい。自動取り扱いシステムは、ショールーム又は小売業者又はフリート顧客のための車両の受注を履行するためのものであってもよく、保管コンテナは車両を含んでもよい。自動取り扱いシステムは、顧客の注文（たとえば食料雑貨品注文）を履行し、その注文をハブアンドスポーク分配ネットワークのスポークに送られるより大きい発送品内へと照合するためのものであってもよい。自動取り扱いシステムは、プレハブ式又はモジュール式建物用であってもよい。自動取り扱いシステムは、自動組み立てラインであってもよく、ここでは、第１の自動保管及び取り出しシステムからの部材が組み立てられ、組み立てられた製品は、第２の自動保管及び取り出しシステム内での保管のために移送される。これらの用途は非限定的な例にすぎず、自動取り扱いシステムは、小売又は分配又は任意の他の用途のための任意の種類の品物又は製品又はアイテムを取り扱うために使用されてもよい。

【0053】

図１は、第１の自動保管及び取り出しシステム５２及び第２の自動保管及び取り出しシステム５４を有する自動取り扱いシステム５０を概略的に示す。２つの自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造１が異なるサイズであり、保管カラム１０、保管コンテナ９、直立部材３間の間隔、グリッド開口部又はアパーチャ１５、及び積荷取り扱いデバイス３１はすべて、第１の自動保管及び取り出しシステムより第２の自動保管及び取り出しシステムの方が相対的に大きいことが、図１から明確にわかり得る。図１に示される特定の実施形態では、第１の自動保管及び取り出しシステム５２は、小さい保管コンテナ９を保管するように構成され、第２の自動保管及び取り出しシステム５４は、大きい保管コンテナ９を保管するように構成される。

【0054】

図１はまた、第１の自動保管及び取り出しシステム５２と第２の自動保管及び取り出しシステム５４との間に位置決めされた移送システム５６を示す。移送システムは、保管コンテナ又は保管コンテナ内のアイテムを１つの自動保管及び取り出しシステムから別の自動保管及び取り出しシステムに移送するために使用される。移送システムは、第１と第２の自動保管及び取り出しシステム間に延在する、１つ又は複数のコンベヤユニットを備えるコンベヤシステムを備えてもよい。第２の自動保管及び取り出しシステム５４内の１つ又は複数のポートカラム５８は、大きい保管コンテナ９を第２の自動保管及び取り出しシステム５４のグリッドフレームワーク構造１内に輸送し、そこから出して移送システム５６の１つに輸送するために使用される。１つ又は複数のポートカラム５８は、１つ又は複数の保管コンテナを移送システム内にドロップオフするように構成された出口ポートカラムとして、また、移送システムから１つ又は複数の保管コンテナをピックアップするように構成された入口ポートカラムとして規定され得る。同様の方法で、第１の自動保管及び取り出しシステム５２内の１つ又は複数のポートカラム５８（図示されず）は、小さい保管コンテナ９を第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１内に輸送し、そこから出して同じ移送システム５６に輸送するために使用される。次に、アイテムが、大きい保管コンテナと小さい保管コンテナとの間で移送されることが可能であり、又は小さい保管コンテナ９が、大きい保管コンテナ９内に置かれるか、又はそこから取り除かれることが可能である。
［自動保管及び取り出しシステム］
自動保管及び取り出しシステムの好ましい実施形態が、図２～６を参照しながら以下で説明される。

【0055】

図２は、直立部材３と、直立部材３によって支持された水平部材５、７とを備えるグリッドフレームワーク構造１を示す。水平部材５は、互いに平行に、そして図示されるｘ軸に平行に延在する。水平部材７は、互いに平行に、図示されるｙ軸に平行に、そして水平部材５に対して横断方向に延在する。直立部材３は、互いに平行に、図示されるｚ軸に平行に、そして水平部材５、７に対して横断方向に延在する。水平部材５、７は、複数のグリッドスペース又はグリッドセル１４を画定するグリッドパターンを形成し、グリッドスペース又はグリッドセル１４の各々は、グリッド開口部１５を画定する。図示される例では、コンテナ９は、グリッドパターンによって画定されたグリッドセル１４の下にスタック１１内に配置され、コンテナ９の１つのスタック１１は、セル１４毎にある。グリッド開口部１５は、保管コンテナ９がグリッドフレームワーク構造を出るためのスペースを提供する。

【0056】

図示される例では、コンテナ９のスタック１１は、保管カラム１０を占有し、ここでは、各保管カラム１０は、１つのグリッドセル１４の下にある。保管カラムは、４つの直立部材３間のスペースとして画定されることが可能であり、保管カラムの各コーナに１つの直立部材３がある。

【0057】

図３は、図２に示されるグリッドフレームワーク構造１の一部を形成し、図２に示されるグリッドフレームワーク構造１の水平部材５、７の上部に位置するトラックシステム１３のセクションの拡大平面図を示す。トラックシステム１３は、水平部材５、７それ自体によって提供されてもよく（たとえば水平部材５、７の表面内又は表面上に形成されてもよく）、又は水平部材５、７の上部に取り付けられた１つ又は複数の追加の構成要素によって提供されてもよい。たとえば、水平部材５、７は、レール若しくはトラックを備えてもよく、又はレール若しくはトラックは、水平部材の上部に取り付けられてもよい。図示されるトラック構造１３は、Ｘ方向レール又はトラック１７と、ｙ方向レール又はトラック１９とを備え、すなわち、ｘ方向に延在するトラック１７の第１のセットと、トラック１７の第１のセット内のトラック１７に対して横断方向のｙ方向に延在するトラック１９の第２のセットとを備える。トラック１７、１９は、グリッドセル１４の中心にグリッド開口部１５を画定する。グリッド開口部１５は、グリッドセル１４の下に位置するコンテナ９をグリッド開口部１５を通して持ち上げ、下降させることを可能にするようにサイズ設定される。ｘ方向トラック１７は、チャネル２１によって分離された対として提供され、ｙ方向トラック１９は、チャネル２３によって分離された対として提供される。トラック構造の他の配置もまた可能であってもよい。

【0058】

図４は、図２に示される保管構造１の上部を移動する複数の積荷取り扱いデバイス３１を示す。ロボット３１又はボット３１とも称され得る積荷取り扱いデバイス３１には、ボット３１がトラック構造１３にわたって進行し、指定のグリッドセルに到達することを可能にするために、対応するｘ方向又はｙ方向のトラック１７、１９と係合するための車輪のセットが設けられる。チャネル２１、２３によって分離されたトラック１７、１９の図示される対は、ボット３１が互いに衝突せずに隣り合うグリッドセルを占有する（又は互いにすれ違う）ことを可能にする。

【0059】

図５に詳細に示されるように、ボット３１は、ボット３１がその意図する機能を実行することを可能にする１つ又は複数の構成要素が内部に又はその上に取り付けられた本体３３を備える。これらの機能は、トラック構造１３上のグリッドフレームワーク構造１にわたって移動することと、ボット３１がグリッドパターンによって画定された特有の位置でコンテナ９を取り出し、又は堆積することができるようにコンテナ９を（たとえばスタック１１から、又はスタック１１に）上昇又は下降させることを含んでもよい。

【0060】

図示されるボット３１は、ボット３１の本体３３上に取り付けられ、ボット３１をトラック１７及び１９それぞれに沿ってｘ及びｙ方向に移動させることを可能にする車輪３５、３７の第１及び第２のセットを備える。特に、２つの車輪３５が、図５に見えるボット３１の短い方の側面に設けられ、さらなる２つの車輪３５が、ボット３１の反対側の短い方の側面に設けられる（側面及びさらなる２つの車輪３５は図５では見えない）。車輪３５は、トラック１７と係合し、ボット３１がトラック１７に沿って移動することを可能にするためにボット３１の本体３３上に回転可能に取り付けられる。同じようにして、２つの車輪３７は、図５に見えるボット３１の長い方の側面に設けられ、さらなる２つの車輪３７は、ボット３１の反対側の長い方の側面上に設けられる（側面及びさらなる２つの車輪３７は図５では見えない）。車輪３７は、トラック１９と係合し、ボット３１がトラック１９に沿って移動することを可能にするためにボット３１の本体３３上に回転可能に取り付けられる。

【0061】

ボット３１はまた、コンテナ９を上昇及び下降させるように構成されたコンテナ持ち上げ手段３９を備える。図示されるコンテナ持ち上げ手段３９は、４つのテープ又はリール４１を備え、そのテープ又はリールは、その下側端部でコンテナ係合組立体４３に接続される。コンテナ係合組立体４３は、コンテナ９の形状特徴と係合するように構成された（たとえば、テープ４１の近傍の、組立体４３のコーナに設けられ得る）係合手段を備える。たとえば、コンテナ９には、係合手段が係合することができる１つ又は複数のアパーチャがその上側面内に設けられてもよい。代替的に又は追加的に、係合手段は、コンテナ９のリム又はリップの下方にひっかかるように構成されてもよく、及び／又はコンテナ９をクランプ又は把持するように構成されてもよい。テープ４１は、必要とされるときにコンテナ係合組立体を上昇又は下降させるために巻き上げ又は巻き下げられてもよい。１つ又は複数のモータ又は他の手段であることができるウインチ機構４０が、テープ４１の巻き上げ若しくは巻き下げをもたらすか、又は制御するために設けられてもよい。

【0062】

図６でわかるように、図示されるボット３１の本体３３は、上側部分４５と下側部分４７とを有する。上側部分４５は、１つ又は複数の動作構成要素（図示されず）を収容するように構成される。下側部分４７は、上側部分４５の下に配置される。下側部分４７は、コンテナ持ち上げ手段３９によって上昇されたコンテナ９の少なくとも一部を収容するためのコンテナ受容スペース又は空洞を備える。コンテナ受容スペースは、コンテナ９の下面をトラック構造１３又はグリッドフレームワーク構造１の別の部分にひっかけることなくボット３１がグリッドフレームワーク構造１の上部のトラック構造１３にわたって移動することを可能にするために、コンテナ９が空洞の内側に十分収まることができるようにサイズ設定される。ボット３１がその意図される目的地に到達したとき、コンテナ持ち上げ手段３９は、コンテナ把持組立体４３及び対応するコンテナ９を下降させて下側部分４７内の空洞から出し、意図される位置に入れるように、テープ４１を制御する。意図される位置は、コンテナ９のスタック１１又はグリッドフレームワーク構造１の退出点（又はボット３１がグリッドフレームワーク構造１内での保管のためにコンテナ９を収集するために移動している場合は、グリッドフレームワーク構造１の進入点）であってもよい。ポートカラムは、進入点及び退出点の一例である。図示される例では、上側及び下側部分４５、４７は物理的デバイダによって分離されているが、他の実施形態では、上側及び下側部分４５、４７は、特有の構成要素又はボット３１の本体３３の一部によって物理的に分割されなくてもよい。

【0063】

いくつかの実施形態では、ボット３１のコンテナ受容スペースは、ボット３１の本体３３内になくてもよい。たとえば、いくつかの実施形態では、コンテナ受容スペースは、ボット３１の本体３３に隣接してもよく、たとえば持ち上げられるコンテナの重量とボット３１の本体３３の重量が釣り合いをとっているカンチレバー配置内にあってもよい。そのような実施形態では、コンテナ持ち上げ手段３９のフレーム又はアームは、ボット３１の本体３３から水平に突起してもよく、テープ／リール４１は、突起するフレーム／アーム上のそれぞれの位置に配置され、コンテナを上昇及び下降させて本体３３に隣接するコンテナ受容スペースに入れるためにこれらの位置から上昇及び下降されるように構成されてもよい。フレーム／アームが、ボット３１の本体３３上に取り付けられ、そこから突起する高さは、所望の効果を提供するように選択されてもよい。たとえば、より大きいコンテナ（又は複数のコンテナ）をフレーム／アーム下のコンテナ受容スペース内に上昇させることを可能にするために、フレーム／アームがボット３１の本体３３上で高く突起することが好ましくなり得る。あるいは、フレーム／アームは、ボット３１にコンテナが積み込まれたときにボット３１の質量中心を下側に保つために、本体３３の下方に（ただし、フレーム／アームとトラック構造１３との間に少なくとも１つのコンテナを収容するのに十分な高さで）突起するように配置されてもよい。

【0064】

ボット３１が異なる車輪３５、３７上で第１及び第２の方向に移動することを可能にするために、ボット３１は、車輪３５の第１のセットをトラック１７の第１のセットに、又は車輪３７の第２のセットをトラック１９の第２のセットに選択的に係合させるための車輪位置決め機構を含む。車輪位置決め機構は、車輪３５の第１のセット及び／又は車輪３７の第２のセットを本体３３に対して上昇及び下降させるように構成され、それによって、積荷取り扱いデバイス３１がグリッドフレームワーク構造１のトラック１７、１９にわたって第１の方向又は第２の方向のいずれかに選択的に移動することを可能にする。

【0065】

車輪位置決め機構は、車輪３５、３７の少なくとも１つのセットをトラック１７、１９との接触から外し、これに接触させるためにボット３１の本体３３に対して車輪３５、３７の少なくとも１つのセットを上昇及び下降させるために、１つ又は複数の線形アクチュエータ、回転式構成要素、又は他の手段を含んでもよい。いくつかの例では、車輪の一方のセットだけが、上昇及び下降されるように構成され、車輪の一方のセットを下降させる動作は、車輪の他方のセットを効果的に持ち上げて対応するトラックから離してもよく、その一方で、車輪の一方のセットを上昇させる動作は、車輪の他方のセットを効果的に下降させて対応するトラックと接触させてもよい。他の例では、車輪の両方のセットが、上昇及び下降されてもよく、これは、有利には、ボット３１の本体３３が実質的に同じ高さに留まり、したがって、本体３３及びその上に取り付けられた構成要素の重量が、車輪位置決め機構によって持ち上げられ、下降される必要がないことを意味する。
［異なるサイズの自動保管及び取り出しシステム］
図７は、第１の自動保管及び取り出しシステム５２の実施形態を概略的に示す。第１の自動保管及び取り出しシステム５２は、グリッドフレームワーク構造１と積荷取り扱いデバイス３１とを備える。上記でより詳細に説明されたように、積荷取り扱いデバイス３１は、グリッドフレームワーク構造１の上部で動作し、ｘ方向トラック１７及びｙ方向トラック１９それぞれと係合する車輪３５、３７の２つのセットによってトラックシステム１３を横断する。積荷取り扱いデバイス３１は、グリッド開口部１５を通して、保管カラム１０内のコンテナのスタック１１からコンテナ９を取り出し、置き換えるように構成される。

【0066】

図８は、第２の自動保管及び取り出しシステム５４を概略的に示す。第２の自動保管及び取り出しシステムは、グリッドフレームワーク構造１と積荷取り扱いデバイス３１とを備え、第１の自動保管及び取り出しシステムと同様の方法で動作する。

【0067】

図８に示される第２の自動保管及び取り出しシステム５４では、保管コンテナ９は、ケージ１２（図１１（ａ）を参照）の内側に収容される。図５に関連して上記で説明されたように、コンテナ係合組立体４３が保管コンテナ９の形状特徴と直接係合する代替策として、コンテナ係合組立体４３は、ケージ１２の形状特徴と係合してもよい。たとえば、ケージ１２には、その上側側面内に、係合手段が係合することができる１つ又は複数のアパーチャが設けられてもよい。代替的に又は追加的に、係合手段は、ケージ１２のバーの下にひっかかるように及び／又はケージ１２をクランプ若しくは把持するように構成されてもよい。

【0068】

図７に示される第１の自動保管及び取り出しシステム５２の保管コンテナ９は、コンテナからアイテムを取り出し、又はコンテナ内にアイテムを置くことを容易にするために、側面が深いコンテナではなくトレイである。保管コンテナ９のこの代替の実施形態は、いくつかの用途、たとえば、個々のアイテムが第１の自動保管及び取り出しシステム５２の小さい保管コンテナから第２の自動保管及び取り出しシステム５４の大きい保管コンテナまで、又は第２の自動保管及び取り出しシステムの大きい保管コンテナから移送される用途では、有利であることができる。
［移送システム］
図９は、図７及び８それぞれに示されるような第１及び第２の保管及び取り出しシステム５２、５４を有する自動取り扱いシステム５０の実施形態を概略的に示す。第１及び第２の自動保管及び取り出しシステム５２、５４の２つのグリッドフレームワーク構造１が異なるサイズ及びスケールのものであることが、図９からわかり得る。第２の自動保管及び取り出しシステム５４の保管コンテナ９、積荷取り扱いデバイス３１、及びグリッドアパーチャ１５は、高さ及び／又は長さ及び／又は幅に関してすべて、第１の自動保管及び取り出しシステム５２のそれぞれの保管コンテナ９、積荷取り扱いデバイス３１、及びグリッドアパーチャ１５より大きい。第２の自動保管及び取り出しシステム５４のより大きい保管コンテナ９は、第１の自動保管及び取り出しシステム５２の保管コンテナより大きいボリューム容量を有する。

【0069】

図１０は、第１及び第２の保管及び取り出しシステム５２、５４と移送システム５６とを有する、自動取り扱いシステム５０の異なる図を概略的に示す。第２の自動保管及び取り出しシステム５４からの保管コンテナ９が移送システム５６にあるのがわかり得る。大きい保管コンテナ９は、１つ又は複数のポートカラム５８を介して第２の自動保管及び取り出しシステム５４のグリッドフレームワーク構造１に出入りするように輸送される。図示される実施形態では、移送システム５６は、第２の自動保管及び取り出しシステム５４の大きい保管コンテナ９を第１の自動保管及び取り出しシステム５２の１つ又は複数のピックステーション６４に隣接する位置に輸送し、ここで、第１の自動保管及び取り出しシステム５２からピッキングされた１つ又は複数のアイテム又は保管コンテナは、第２の自動保管及び取り出しシステム５４からの１つ又は複数の保管コンテナに移送される。移送システム５６は、少なくとも１つのコンベヤシステム６０を備える。図示される実施形態では、少なくとも１つのコンベヤシステムは、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造のポートカラムに出入りするように延在する３つのコンベヤユニット６２を備える。

【0070】

第１の自動保管及び取り出しシステム５２には、小さい保管コンテナ９を１つ又は複数のピックステーション６４に隣接する位置に移送するために１つ又は複数のポートカラム５８が設けられる。ピックステーション６４において、アイテムは、第１の自動保管及び取り出しシステム５２の小さい保管コンテナ９と、第２の自動保管及び取り出しシステム５４の大きい保管コンテナ９との間で移送される。アイテムは、小さい保管コンテナから大きい保管コンテナ内に、又は大きい保管コンテナから小さい保管コンテナ内に移送され得る。図示される実施形態では、ピックステーション６４には、１つ又は複数のロボット式アーム７６が設けられ、ロボット式アームは、小さい保管コンテナ９からアイテムをピックアップし、これらをコンベヤシステム６０上の大きい保管コンテナ９内に置くように構成される。移送システム５６は、ピックステーション６４にある１つ又は複数の保管コンテナからピックされたアイテムを受け入れるように構成されたデカントステーションをさらに備える。したがって、第１の自動保管及び取り出しシステム５２からの、ピックステーションにある保管コンテナからピックされたアイテムは、第２の自動保管及び取り出しシステム内での保管のためにデカントステーションにある保管コンテナに移送される。
［コンベヤシステム］
図１０に示される移送システム５６の実施形態において上記で説明されたように、少なくとも１つのコンベヤシステム６０は、３つのコンベヤユニット６２を備える。３つのコンベヤユニットは、出口コンベヤユニット７２、入口コンベヤユニット７４、及び移送コンベヤユニット７３と呼ばれる。

【0071】

コンベヤシステム６０は、保管大型容器又はコンテナ９を第２の自動保管及び取り出しシステム５４のポートカラムから、第１の自動保管及び取り出しシステム５２から配送されたピッキングステーション６４に輸送し、次いで、第２の自動保管及び取り出しシステムのポートカラムまで戻す。１つの実施形態では、保管大型容器又はコンテナは、グリッドフレームワーク構造１上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１によってピックアップされ、グリッドフレームワーク構造１内のその元の目的地又はグリッドフレームワーク構造１内の新しい目的地のいずれかに戻すために垂直に蓄積されてもよい。本発明の１つの実施形態では、移送システム５６の少なくとも１つのコンベヤシステム６０は、複数のコンベヤユニット６２、すなわち上記で論じられたような入口コンベヤユニット７４、少なくとも１つの移送コンベヤユニット７３、及び出口コンベヤユニット７２を備え、保管大型容器又はコンテナ９を自動保管及び取り出しシステムのポートカラムから緩衝ゾーン７０に移送するように配置される。保管大型容器又はコンテナ９は、緩衝ゾーン７０において停止される。ピックステーション６４及び／又はデカントステーションは、緩衝ゾーン７０にある保管コンテナがピックステーション６４及び／又はデカントステーションからアクセスされ得るように、緩衝ゾーンに位置する。複数のコンベヤユニット６２は、保管コンテナ９がコンベヤシステム６０に沿って進行するときに、１つのコンベヤユニットから隣接するコンベヤユニットに輸送されるように、互いに隣接して配置されるか、又は互いに接続される。図１０に示される少なくとも１つのコンベヤシステムの実施形態では、緩衝ゾーン７０は、移送コンベヤユニット７３である。他の実施形態では、少なくとも１つのコンベヤシステム６０とは別個であり、これに隣接する緩衝ゾーン７０が設けられてもよい。

【0072】

入口コンベヤユニット７４、移送コンベヤユニット７３、及び出口コンベヤユニット７２は、同じ高さにある。各コンベヤユニット６２は、コンベヤシステムの当技術分野で良く知られているベルト、チェーン、及び／又はローラの任意の適切な配置を備えてもよい。１つの実施形態では、入口コンベヤユニット７４、移送コンベヤユニット７３、及び出口コンベヤユニット７２は、保管大型容器又はコンテナをコンベヤシステム６０上の経路に沿って輸送するための複数のローラコンベヤを備える。入口コンベヤユニット７４、移送コンベヤユニット７３、及び出口コンベヤユニット７２は、（図１０の矢印によって示される）保管大型容器又はコンテナの輸送方向の経路がＵ字経路又はＬ字経路を辿ることができるように配置される。コンベヤシステム６０は、ローラフレーム上に取り付けられてもよい。入口コンベヤユニット７４及び出口コンベヤユニット７２は、単一の保管コンテナ９を上部に収容するように配置される。

【0073】

入口コンベヤユニット７４の経路又は輸送方向は、少なくとも１つの移送コンベヤユニット７３の経路又は輸送方向が入口コンベヤユニット７４と出口コンベヤユニット７２の両方の経路又は輸送方向に垂直であるか、又はこれに直交するように、出口コンベヤユニット７２の経路又は輸送方向に平行で、対向していてもよい。換言すれば、保管大型容器又はコンテナ９は、コンベヤシステム６０に沿ってＵ字経路を進行し、ここでは、保管コンテナ９は、自動保管及び取り出しシステムを出て、少なくとも１つの移送コンベヤユニット７３を介して自動保管及び取り出しシステム内に戻り、すなわち、保管コンテナ９は、コンベヤシステム６０に沿って方向を２回変更する。任意選択により、入口コンベヤユニット７４の経路又は輸送方向は、移送コンベヤユニット７３の同じ輸送方向に長手方向に延在し、すなわち、入口コンベヤユニット７４は、移送コンベヤユニット７３の延長である。ここでは、入口コンベヤユニット７４の経路又は輸送方向は、保管大型容器又はコンテナ９がコンベヤシステム６０に沿ってＬ字経路を進行するように、すなわち、保管大型容器又はコンテナ９が、ポートカラムから緩衝ゾーンまで進行するときに方向を１回変更するように、移送コンベヤユニット７３と出口コンベヤユニット７２の両方の経路又は輸送方向に垂直であるか、又はこれに直交する。１つの実施形態では、コンベヤシステムは、保管大型容器の経路又は輸送方向がコンベヤシステムに沿ってＵ字経路とＬ字経路の両方を辿ることができるように配置される。Ｕ字経路及びＬ字経路の組み合わせは、複数の保管大型容器又はコンテナ９が、グリッドフレームワーク構造１上のトラックシステム１３上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１によるその後の取り出しのためのグリッドフレームワーク構造１に向かって持ち上げられる前に、緩衝ゾーン７０において並べられることを可能にする。これにより、複数の保管大型容器又はコンテナ９が移送システム５６によって処理されることが可能になる。Ｕ字経路及びＬ字経路の組み合わせは、緩衝ゾーンにおいて複数の保管大型容器又はコンテナ９を処理するための移送システム５６の幅を比較的小さくすることを可能にする。

【0074】

移送コンベヤユニット７３は、入口コンベヤユニット７４と出口コンベヤユニット７２との間に延在し、保管大型容器又はコンテナ９が１つのコンベヤユニット６２から隣接するコンベヤユニット６２に輸送されるように水平面において互いに隣接して配置された複数のコンベヤユニット６２を備えることができる。代替的に、少なくとも１つの移送コンベヤユニット７３は、入口コンベヤユニット７４と出口コンベヤユニット７２との間に延在する単一のコンベヤユニットであることができる。典型的には、コンベヤユニット６２の少なくとも１つのローラの１つ又は複数は、一体化された駆動モータを備え、その一方で残りのローラは、駆動ローラにベルトによって接続されてもよく、又はこれらは受動的であってもよい。

【0075】

別の実施形態では、方向変更コンベヤユニット７５と呼ばれる追加のコンベヤユニットが、コンベヤシステム６０内に一体化される。追加のコンベヤユニット又は方向変更コンベヤユニット（図示されず）は、移送コンベヤユニット７３のローラ間に横方向に配設された、又は移送コンベヤユニット７３のローラ間に噛み合い、移送コンベヤユニット７３の輸送方向に対して横断方向に駆動されるように配置された１つ又は複数のローラ又はベルト又はチェーンを備える。追加のコンベヤユニット又は方向変更コンベヤユニットは、上昇位置において方向変更コンベヤユニットが保管コンテナ９と接触し、それによって方向変更コンベヤユニットに、保管大型容器を移送コンベヤユニット７３から緩衝ゾーン７０内の別個の表面上に引っ張らせる、又は引き込ませるように、移送コンベヤユニット７３のローラに対して持ち上げ機構によって下降又は上昇される。緩衝ゾーン７０内の別個の表面は、中間保持設備（図示されず）を備える。特定の実施形態は、方向変更コンベヤユニット７５をコンベヤユニット上の保管大型容器と係合させるための持ち上げ機構を説明しているが、コンベヤシステムの当技術分野において一般的に知られている、コンベヤボール及びレール取り付けトローリなどの他の方向変更コンベヤユニットが、本発明において利用可能である。

【0076】

コンベヤユニットの移動を作動させるために、制御システムが使用される。制御システムは、１つ又は複数の駆動モータに信号を送信して、モータを作動させ、コンベヤユニットの移動を引き起こしてもよい。代替的に、又は追加的に、１つ又は複数のセンサが、１つ又は複数の保管コンテナの存在を検出するために使用されてもよく、センサは、制御システムに信号を送信してもよく、制御システムは、コンベヤユニットの１つ又は複数を移動させるように１つ又は複数の駆動モータを作動させてもよい。

【0077】

緩衝ゾーン７０の一部である中間保持設備は、１つ又は複数のアイテム又は保管コンテナ９を移送システム５６内に一時的に保持するように構成される。これらは、第１の自動保管及び取り出しシステム５２及び／又は第２の自動保管及び取り出しシステム５４からの保管コンテナであることができ、又は１つ又は複数の保管コンテナからのアイテムであることができる。たとえば、中間保持設備は、第２の自動保管及び取り出しシステム５４からの大きい保管コンテナを保持することができ、第１の自動保管及び取り出しシステム５２からの小さい保管コンテナ又は小さい保管コンテナからのアイテムは、大きい保管コンテナ（図１１（ａ）を参照）内にピッキングされ、移される。

【0078】

中間保持設備の使用は、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナが同時に移送システム内にある必要性を取り除くことによって、自動取り扱いシステムの効率性を向上させることができる。たとえば、第１の自動保管及び取り出しシステム５２の小さい保管コンテナからのアイテムが、保管コンテナから中間保持設備にピッキングされることが可能であり、アイテムは、第２の自動保管及び取り出しシステム５４からの大きい保管コンテナが移送システムの緩衝ゾーン７０に到達するまで、中間保持設備内に留まることができる。アイテムがピッキングされた後、第１の自動保管及び取り出しシステムの小さい保管コンテナは、第２の自動保管及び取り出しシステム５４からの大きい保管コンテナがアイテムを受け入れる準備ができるのを待つ必要なく、第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造に戻され得る。これは、保管コンテナが待つことなく、次の保管コンテナが移送システムを通って処理されるのを妨げないため、効率性を向上させる。

【0079】

図１０の本発明の特定の実施形態における少なくとも１つのコンベヤシステムは、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の出口ポートカラムから入口ポートカラムまで延在する１つのコンベヤシステムを示しているが、少なくとも１つのコンベヤシステムは、保管コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するための第１のコンベヤシステムと、保管コンテナを第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するための第２のコンベヤシステムとを備えることができる。第１及び第２のコンベヤシステムの各々は、出口コンベヤユニットと、入口コンベヤユニットと、移送コンベヤユニットとを備え、ここにおいて、移送コンベヤユニットは、上記で論じられたように出口コンベヤユニットと入口コンベヤユニットとの間を延在する。したがって、第１のコンベヤシステムは、保管大型容器又はコンテナ９を第１の自動保管及び取り出しシステムの出口ポートカラムからピッキングステーション６４に輸送し、次いで、第１の自動保管及び取り出しシステムの入口ポートカラムに戻す。同様に、第２のコンベヤシステムは、保管大型容器又はコンテナ９を第２の自動保管及び取り出しシステムの出口ポートカラムからデカントステーションに輸送し、次いで、第２の自動保管及び取り出しシステムの入口ポートカラムに戻す。ピックステーションは、１つ又は複数のアイテムが第１のコンベヤシステム上の保管コンテナからピッキングされ、第２のコンベヤシステム上の保管コンテナ内に配設されるか、又は移されることが可能であるように、第１のコンベヤシステムと第２のコンベヤシステムとの間に位置するか、又は位置決めされる。

【0080】

本発明の別の例示的な実施形態では、少なくとも１つのコンベヤシステムは、第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の少なくとも１つのポートカラムから第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の少なくとも１つのポートカラムの間を直接延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備える。したがって、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムは、それらのそれぞれのグリッドフレームワーク構造間を延在する同じコンベヤシステムを共有する。その結果、入口コンベヤユニット、出口コンベヤユニット、及び移送コンベヤユニットは、第１の自動保管及び取り出しシステムと第２の自動保管及び取り出しシステムとの間で共有される。
［計量セル］
コンベヤシステム６０が複数のコンベヤユニット６２を備える場合、コンベヤユニット６２の１つ又は複数は、計量セルを備えてもよく、又は代替的には、計量セルが、コンベヤシステムに沿ったいずれかの場所に配置され得る。計量セルは、少なくとも１つのコンベヤユニット６２に接続され、保管コンテナ９を計量するように配置される。代替的に、又は追加的に、中間保持設備及び／又はピッキングステーション６４には、１つ又は複数の計量セルが設けられてもよい。計量セルは、ロードセル又は当業者に一般的に知られている任意の他の計量セルであることができる。制御パネルは、アイテム又は他のコンテナが保管コンテナからピックアップされるか、又は保管コンテナに積み込まれるときに保管コンテナ９の重量を表示するように構成されてもよい。たとえば、ピックステーションにおいて動作されるとき、計量セルは、１つ又は複数のアイテムが保管コンテナ９からピッキングされるときに保管コンテナ９の重量を測定する。制御システムは、アイテムが保管コンテナからピッキングされるときに保管コンテナの重量を監視するために使用される。これにより、制御システムは、グリッドフレームワーク構造内に保管された保管コンテナの各々の重量を追跡し続けることが可能になる。

【0081】

計量セルは、積荷取り扱いデバイスの大型容器持ち上げデバイス及び／又は持ち上げ機構が保管大型容器又はコンテナを持ち上げる能力を妨げ得る、保管コンテナ９の過剰積み込みを防止する。積荷取り扱いデバイスの持ち上げ機構及び／又は大型容器持ち上げデバイスのモータは、所定の重量を運ぶように定格化される。所定の重量に到達すると、制御パネル上の表示は、特定の保管大型容器又はコンテナの重量に到達しており、これが輸送されて自動保管及び取り出しシステム内に戻るまで保管大型容器にアイテムをこれ以上加えることができないことを示すために、たとえばディスプレイパネルを介してオペレータに通知を提供するか、又は信号を制御システムに送信する。追加的に、又は代替的に、１つ又は複数の大型容器持ち上げデバイスの持ち上げ機構は、保管大型容器又はコンテナがグリッドフレームワーク構造に向かって持ち上げられるときにこれを計量するための計量セルを備えることができる。
［大型容器持ち上げデバイス］
任意選択により、１つ又は複数の保管大型容器又はコンテナが移送システム５６内で渋滞することを防止するために、移送システム５６は、１つ又は複数の保管大型容器を垂直に蓄積することを可能にするために、１つ又は複数の大型容器持ち上げデバイスを追加的に備える。大型容器持ち上げデバイスは、持ち上げアームと持ち上げ機構とを備える。本発明の特定の実施形態では、大型容器持ち上げデバイスは、持ち上げアームの対又は２つの持ち上げアームを備える。持ち上げアーム間のスペースは、持ち上げアームが降下してコンベヤユニット６２を通り過ぎるときに、コンベヤユニット６２が持ち上げアーム間を通り過ぎるのを可能にするのに十分な幅である。使用において、持ち上げアームは、コンベヤユニット上の保管大型容器の底壁と係合することができるように、コンベヤユニット６２の下方の最低レベルまで降下する。保管大型容器又はコンテナは、保管大型容器がコンベヤユニット６２から垂直に離間されるように、コンベヤユニット６２上の最低位置からグリッド構造１に向かって最上位置に持ち上げられる。これにより、第２の保管大型容器又はコンテナが、コンベヤユニット６２に入り、その上方にある保管大型容器又はコンテナの下方に垂直に蓄積されることが可能になる。

【0082】

大型容器持ち上げデバイスは、保管コンテナをグリッドフレームワーク構造１内に輸送する入口コンベヤユニット７４の上方に配置されてもよい。入口コンベヤユニット７４及び大型容器持ち上げデバイスは、グリッドフレームワーク構造１のポートカラム５８内に位置してもよい。最上位置にある保管大型容器は、上方レベルにおいてグリッドフレームワーク構造１上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１がポートカラム５８を通して保管大型容器又はコンテナ９を取り出すことができるまで待機する。より詳細には、積荷取り扱いデバイス３１の把持デバイス４３は、最上レベルにある保管大型容器又はコンテナ９を把持し、保管大型容器又はコンテナ９を積荷取り扱いデバイス３１のコンテナ受容スペース内へと持ち上げることができる。センサが、最上レベルにある保管大型容器の取り出しを検出し、それによって入口コンベヤユニット７４上に載る第２の保管大型容器又はコンテナの下方に持ち上げアームを下降させるために制御システム又はコントローラに信号を送信し、第２の保管大型容器又はコンテナは、その後、最上レベルまで持ち上げられて、コンベヤシステム上に並んでいる３番目の保管大型容器又はコンテナが、大型容器持ち上げデバイスによって持ち上げられることを可能にする。

【0083】

大型容器持ち上げデバイスは、複数の保管大型容器が異なる高さで垂直に蓄積されることを可能にするために垂直に離間された持ち上げアームの複数の対を備えることができる。たとえば、持ち上げアームの第１の対が、第１の保管大型容器を第１の高さまで持ち上げるように配置されることが可能であり、持ち上げアームの第２の対が、第２の保管大型容器を第２の高さまで持ち上げるように配置されることが可能であるなどである。これにより、複数の保管大型容器は、保管のためにグリッドフレームワーク構造内に輸送される前に異なる高さで垂直に蓄積されることが可能である。これに加えて、１つ又は複数の大型容器持ち上げデバイスは、互いに隣接して配置され得る。スペースを節約し、移送システム５６の設置面積を低減するために、第１の大型容器持ち上げデバイスは、保管大型容器又はコンテナがコンベヤシステム６０の同じ経路に沿って第１の大型容器持ち上げデバイス内に輸送され得るように、コンベヤシステム６０の端部に配置され得る。第１の大型容器持ち上げデバイスが完全に占有された場合、コンベヤシステムは、コンベヤシステム６０の方向に対して垂直に隣接する第２の大型容器持ち上げデバイス内に保管コンテナを向け直すように命令され得る。これは、保管大型容器を第２の大型容器持ち上げデバイス内に輸送するために、上記で説明されたように方向変更コンベヤユニット７５を使用してコンテナの移動を制御することによって達成され得る。ここでは、制御システム又は別個のコントローラが、第１の大型容器持ち上げデバイス及び第２の大型容器持ち上げデバイスの占有を監視し、それらの占有度に応じて、保管大型容器を第１の大型容器持ち上げデバイス内に輸送するか、又は第２の大型容器持ち上げデバイス内に輸送するかを決定する。大型容器持ち上げデバイスの占有度は、大型容器持ち上げデバイス内の保管大型容器又はコンテナの存在を検出するために、１つ又は複数のセンサによって決定される。センサの例は、それだけに限定されないが、光センサなどの近接センサを含む。

【0084】

複数の大型容器持ち上げデバイスを有することにより、移送システム５６による保管大型容器又はコンテナのより大きい処理能力が可能になる。大型容器持ち上げデバイスの数は、２つに限定されず、入口コンベヤユニット７４は、複数の大型容器持ち上げデバイスが移送コンベヤユニットの受け入れ端部にあることを可能にするように配置され得る。

【0085】

１つ又は複数の大型容器持ち上げデバイスは、保管大型容器又はコンテナが持ち上げアームによって持ち上げられるときにこれを垂直に案内するための少なくとも２つのガイドを備えることができる。１つの実施形態では、４つのガイドが、大型容器持ち上げデバイスの４つのコーナに設けられる。ガイドは、ポートカラム５８内に受け入れられる。同様に、大型容器持ち上げデバイスの最上部をグリッドフレームワーク構造１のポートカラムに接続するために、ブラケットが使用され得る。ブラケットは、保管大型容器又はコンテナをポートカラム内に案内するためのガイドを備える。これにより、大型容器持ち上げデバイスが、グリッドフレームワーク構造の別個の部分であること、ひいては既存のグリッドフレームワーク構造に後付けされる能力が可能になる。１つ又は複数の大型容器持ち上げデバイスは、大型容器持ち上げデバイスを封入し、持ち上げアームなどの大型容器持ち上げデバイスの構成要素が露出されることを防止するために、ガイドの少なくとも一部の外部に取り付けられた側壁又はパネルを備える。
［ピックステーション］
図１１（ａ）は、ピックステーション又はピッキングステーション６４の実施形態をより詳細に示す。コンベヤシステム６０のコンベヤユニット６２は、ピックステーションにあるアイテム又は小さい保管コンテナ９が大きい保管コンテナ９に移送され得るように、大きい保管コンテナ９を第２の自動保管及び取り出しシステム５２からピックステーション６４に隣接する場所に輸送する。小さい保管コンテナ９は、第１の自動保管及び取り出しシステム５２（図示されず）の１つ又は複数のポートカラム５８によって輸送されてピックステーションにある。この実施形態の小さい保管コンテナ９は、浅いトレイ８（図１１（ｂ）を参照）であり、アイテム６は、トレイ８内に保管されている（図１１（ｂ）を参照）。本発明の定義の目的のために、用語「浅い」トレイは、上昇した又は上方向に延在するリップ又はリムを有する浅いコンテナを意味するように解釈される。浅いトレイ８の上方向に延在するリム８ｂは、トラックシステム１３上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１の把持デバイス３９が浅いトレイ８を備える保管コンテナ９を把持し、これをスタック１１から持ち上げることができることを確実にする。本発明の例示的な実施形態では、把持デバイス３９は、浅いトレイ８の上方向に延在するリムと解放可能に係合する。上方向に延在するリム８ｂはまた、アイテム６が浅いトレイから落下することを防止する。

【0086】

底壁と、上方向に延在する対向する側壁と、端壁とを備える保管コンテナ９の従来の箱様構造内に１つ又は複数のアイテム６を保管する問題の１つは、スタック１１内に保持されているとき、保管コンテナ９の内容物が保管コンテナ口部又は開放端部からしかアクセスできないことである。これは、保管コンテナ９の内容物へのアクセスを得るために、トラックシステム１３上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１が保管コンテナ９をそのグリッド位置から持ち上げることを必要とする。しかし、積荷取り扱いデバイス３１の１つ又は複数がトラックシステム１３上で動作不能になると、スタック１１内に保持された保管コンテナの内部へのアクセスは、困難となり得る。最悪のシナリオでは、スタック内の目標の保管コンテナ９の内部スペース内の内容物を取り出し、したがってそこへのアクセスを得るために、１つ又は複数の保管コンテナ９がスタック１１から持ち上げられる必要がある。この問題を軽減するために、保管コンテナ９の内容物６は、保管コンテナの内側ではなく保管コンテナ９の外壁に置かれ得る。これは、保管コンテナの側面からの保管コンテナの内容物へのアクセスを可能にするために、保管コンテナの内容物を露出させるのに役立つ。図１１（ｂ）に示される特定の実施形態では、浅いトレイ８を使用して１つ又は複数のアイテム６を保管することにより、保管コンテナの側面からの保管コンテナ９の内容物への容易なアクセスが可能になり、それによって、保管コンテナの開放端部へのアクセスを得るために保管コンテナを持ち上げる必要性を取り除く。

【0087】

複数の浅いトレイ８を上下に積み重ねるために、本発明の例示的な実施形態では、浅いトレイ８は、グリッドフレームワーク構造１内のスタック１１内の垂直に隣接する浅いトレイ８から上方にこの浅いトレイ８を垂直に離間させるために脚部又は柱８ｃ上に取り付けられる。浅いトレイ８の積み重ねは、図７に示される。上記で論じられたように、図７に示されるグリッドフレームワーク構造は、第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造の一例である。図１１（ｂ）は、本発明の例示的な実施形態による、浅いトレイ８の形態の保管コンテナ９が、スタック１１内の下方の垂直に隣接する保管コンテナ９の上方に浅いトレイ８が上昇されるように脚部８ｃ上に取り付けられている斜視図を示す。図７に明確に示されるように、スタック１１内の浅いトレイ８の各々は、浅いトレイ８が脚部又は柱８ｃ上に取り付けられることによって、スタック内で他のトレイから垂直に離間される。脚部８ｃの各々は、図１１（ｂ）に示されるように浅いトレイ８の長手方向長さに沿って延在するが、浅いトレイ８を垂直に上昇させるために脚部８ｃ上に浅いトレイ８を取り付けることは必要ではないため、スタック１１内で浅いトレイを垂直に離間させるための他の手段が、本発明に適用可能である。たとえば、浅いトレイ８は、対向する側壁と端壁とを有する箱様構造の外側又は外部の壁の一部を形成することができる。脚部を使用して浅いトレイを垂直に上昇させることは、保管コンテナの重量を低減させることに役立つ。脚部８ｃは、スタック１１（図７を参照）内の下方の垂直に隣接する保管コンテナの浅いトレイ８の表面上に載るように構成される。

【0088】

浅いトレイの上方向に延びるリム８ｂは、浅いトレイ８内の１つ又は複数のアイテム６が保管コンテナ９から逃げることを防止するために障壁として機能する。図１１（ｂ）に示される特定の実施形態では、上方向に延在するリム８ｂは、側面から浅いトレイ８の内部への容易なアクセスを可能にするために、１つ又は複数の切欠部８ｄを備える。図１１（ｂ）に示されるように、浅いトレイ８のリム内の切欠部８ｄは、垂直に隣接する浅いトレイの内部がスタックの一方の側面上に、たとえばグリッドフレームワーク構造内の通路に沿って露出されるという意味で、スタック１１内の垂直に隣接する保管コンテナの切欠部８ｄがすべて同じ方向を向いている（又は位置合わせされる）ように配向される。積荷取り扱いデバイス３１のいずれか１つがトラックシステム１３上で動作不能になっても、保管コンテナ９の内容物へのアクセスは、浅いトレイ８のリム内の切欠部８ｄを通して依然として可能である。図７に示される例をあげれば、オペレータは、保管コンテナ９の内容物が露出される通路に沿って進行することによって保管コンテナ９の内容物６を取り出すことができる。

【0089】

１つ又は複数のアイテム６が、保管コンテナが移動されたときに浅いトレイ８から落下することが防止されることを確実にするために、浅いトレイ８の底壁８ｅは、くぼみ又は下方向に傾斜した底壁を有して形成されることが可能であり、それにより、底壁８ｅ上に載っている１つ又は複数のアイテム６は、それ自体の重量下でくぼみに向かって導かれる。図１１（ｂ）に示される特定の例では、くぼみは、底壁８ｅの縁部から延在して凹形状にされる。図１１（ｂ）に示される特定の実施形態は保管コンテナ９を別個の部分として示しているが、浅いトレイ８及び上方向に延在するリム８ｂを備える保管コンテナ９は、単一の一体的本体として形成され得る。

【0090】

図１１（ａ）に戻れば、傾斜機構７８（図示されず）は、小さい保管トレイ上のアイテムがトレイから、トレイのリム内の切欠部又は開口部を通って傾斜プラットフォーム又はスライド８０上に摺動するように、小さい保管コンテナ又はトレイ９を傾斜位置に傾ける。１つ又は複数のロボット式アーム７６は、スライド８０からアイテムをピックアップし、これらをコンベヤユニット６２上の大きい保管コンテナ９内に置くように構成される。コンベヤユニット６２は、大きい保管コンテナ９を輸送して第２の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造に戻す。

【0091】

図２１は、第２の自動保管及び取り出しシステム５４に隣接する、図１１のピックステーション６４を示す。保管コンテナ９は、積荷取り扱いデバイス３１によって第２の自動保管及び取り出しシステム５４のグリッドフレームワーク構造１から取り出され、ポートカラムを介してピックステーション６４に移送される。保管コンテナ９は、ロボット式アームがピックステーション６４のスライド８０からアイテムをピッキングし、これを大きい保管コンテナ９の１つ内に直接置くことができるように、ロボット式アーム７６の到達範囲内にある。

【0092】

図２２に示されるように、複数のピックステーション６４が、第２の自動保管及び取り出しシステム５４のグリッドフレームワーク構造１に隣接して位置してもよい。

【0093】

移送システム５６は、保管コンテナ９がロボット式アーム７６の到達範囲内にあるように、大きい保管コンテナ９をピックステーション６４に近づけるために使用される。

【0094】

図２３は、ピックステーション６４に対する移送システム５６の場所を示す。ピックステーション６４は、第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１の下方に位置する。ピックステーション６４にあるロボット式アーム７６の把持装置だけが、グリッドフレームワーク構造１の下方であることがわかり得る。移送システム５６（この図では、移送システムはコンベヤシステム６０を備える）は、保管コンテナ９がロボット式アーム７６の到達範囲内にあるように、大きい保管コンテナ９をピックステーション６４に隣接する位置に輸送する。図２３からわかるように、ポートカラム５８は、保管コンテナがポートカラムを下って移送システム上に下降され得るように、移送システム５６のすぐ上方に位置決めされる。保管コンテナ９は、次いで、ポートカラムを上って持ち上げられることによってグリッドフレームワーク構造に戻され、積荷取り扱いデバイス３１によってグリッドフレームワーク構造内の位置に輸送されることが可能である。スペースを最適に使用し、アイテムをより効率的に移送するために、複数の移送システムが、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造間の通廊内に配置され得る。

【0095】

本発明の実施形態では、ピッキングステーションは、在庫補充ステーションとして共有する（double up）ことができる。ピッキング／在庫補充ステーションは、ピッキングステーション及び／又は在庫補充ステーションの両方として機能することができるアクセスステーションを有する。ピッキングステーション６４は、第１の自動保管及び取り出しシステムの一部であり、第１の自動保管及び取り出しシステムの１つ又は複数の保管コンテナ９から１つ又は複数のアイテムを取り出し、これらを第２の自動保管及び取り出しシステムに移送するためのシステムを提供するために、第２の自動保管及び取り出しシステム５２と共働する。ピッキングステーションは、供給ゾーンを形成する１つ又は複数のシュートと、アクセスステーションと、ピックステーション緩衝ゾーンを形成する１つ又は複数の大型容器持ち上げデバイスとを備える。シュート及び大型容器持ち上げデバイスは、ポートカラム５８の例である。その名前を参照すれば、１つ又は複数のシュートは、グリッドフレームワーク構造１上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１が、１つ又は複数のシュートからのいかなる持ち上げ支援も有さずに保管大型容器又はコンテナ９を下降させることを可能にする。これは、重力の作用下にあることができ、この場合、保管大型容器又はコンテナ９は、保管大型容器又はコンテナ９の重量下で、及び／又は積荷取り扱いデバイス３１のコンテナ持ち上げ手段３９によって下降されながら、シュートを下って降下させられる。

【0096】

１つ又は複数のアイテムは、アクセスステーションがピックステーションとして機能するか、又は在庫補充ステーションとして機能するかに応じて、アクセスステーション内の１つ又は複数の保管大型容器又はコンテナ９からピッキングされる。１つ又は複数のシュート及び１つ又は複数の大型容器持ち上げデバイスは、上記のグリッドフレームワーク構造１と共働するように配置される。複数のグリッドセル１４は、１つ又は複数のシュート及び１つ又は複数の大型容器持ち上げデバイスそれぞれと共働するように配置されたドロップオフポート（出口ポート）及びピックアップポート（入口ポート）を備える。より詳細には、ドロップオフポート及びピックアップポートが位置する保管カラムは、ピッキングステーション６４の１つ又は複数のシュート及び１つ又は複数の大型容器持ち上げデバイスとそれぞれ共働するように配置される。

【0097】

本発明のピッキングステーション６４は、既存のグリッドフレームワーク構造１に容易に後付けされることが可能であり、したがって頭上を延びるトラックシステムと共働することができる単独ステーションとして配置され得る。たとえば、少なくとも１つのシュート及び少なくとも１つの大型容器持ち上げデバイスは、保管コンテナ又は大型容器９が容易に保管カラム１０を通過して少なくとも１つのシュートに入ることができるように、１つ又は複数の保管カラム１０と位置合わせされ得る。同様に、保管大型容器又はコンテナ９は、少なくとも１つの大型容器持ち上げデバイスから持ち上げられ、保管カラム１０を通過することができる。ピックステーション６４は、モジュール式構造のものであることができ、ここにおいて、供給ゾーン、アクセスステーション、及びピックステーション緩衝ゾーンは、一緒に組み立てられたモジュールとして形成され得る。その結果、ピッキングステーション６４は、グリッドフレームワーク構造１に接続される必要はないが、グリッドフレームワーク構造１の別個の部分として形成され得る。既存のグリッドフレームワーク構造１に後付けされるピッキングステーション６４の多用途性により、ピッキングステーション６４がさまざまな場所において組み立てられることが可能になる。

【0098】

１つの実施形態では、ピッキングステーション６４は、ピッキングステーションを供給ゾーン、ピックステーション緩衝ゾーン、及びアクセスステーションに分割する単独のフレームワークを備える。供給ゾーンの１つ又は複数のシュートは、保管カラム１０内に受け入れ可能であり、保管大型容器又はコンテナ９をドロップオフポートを介して保管カラム１０を下って供給ゾーン内に案内するように配置された少なくとも２つの垂直ガイドを備える。定義に関して、グリッド内のドロップオフポートが位置する保管カラム１０は、配送カラムと呼ばれる。同様に、グリッド内のピックアップポートが位置する保管カラム１０は、取り出しカラムと呼ばれる。本発明の特定の実施形態では、１つ又は複数のシュートの各々は、グリッドフレームワーク構造１の保管カラム内に受け入れ可能である４つのガイドを備える。ガイドの各々は、シュートの長さに沿って長手方向に延在する２つの垂直プレート（互いに垂直な２つのコンテナ案内プレート）を備える。ガイドの各々の一方の端部は、保管カラム又は配送カラム内に延在するように配置され、保管カラムを構成する４つの直立部材に突き当たる。したがって、ドロップオフポートを下って下降された保管大型容器又はコンテナ９は、（ドロップオフポートが位置する）配送カラムを介してガイドによって供給ゾーンのシュートを下って案内される。

【0099】

側壁又はパネルが、垂直のシュートを封入するために少なくとも２つの縦方向ガイドの外部に取り付けられる。側壁又はパネリングは、シュートを下って供給ゾーン内に降下する１つ又は複数の保管大型容器又はコンテナからオペレータを守ることを実現する。１つの実施形態では、ガイドの第１の部分は、側壁又はパネルによって覆われ、ガイドの第２の部分は、配送カラム内に受け入れられる。これにより、側壁又はパネルが配送カラムからピックステーション６４のシュートまでの円滑な移行をもたらすことが可能になる。
［大きいコンテナ内への小さいコンテナの直接移送］
本発明はまた、アイテムが１つの保管コンテナから別の保管コンテナ内にピッキングされるのではなく、１つの自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナが、別の自動保管及び取り出しシステムからの保管コンテナの内側に直接置かれ得る実施形態も包含する。保管コンテナを保管コンテナの内側に置くことは、いくつかの異なる方法で達成され得る。いくつかの非限定的な例が以下に与えられるが、保管コンテナを別の保管コンテナの内側に置くいかなる手段も本発明の範囲内であることが理解されよう。

【0100】

第１の自動保管及び取り出しシステム５２からの小さい保管コンテナは、小さい保管コンテナから個々のアイテムをピッキングするための上記で説明された同様の方法で、１つ又は複数のロボット式アーム７６によって第２の自動保管及び取り出しシステム５４からの大きい保管コンテナ内にピッキングされてもよい。ロボット式アームは、リム又はリップ又はアパーチャなどの小さい保管コンテナの形状特徴と係合する把持装置を有する適切なエンドエファクタを有してもよく、又はロボット式アームは、小さいコンテナの対向する側壁を把持してもよい。

【0101】

代替的には、平坦表面が、コンベヤシステムの１つ又は複数のコンベヤユニット上に配置されてもよく、コンベヤ上の大きい保管コンテナのすぐ上方にアパーチャがあるように１つ又は複数のアパーチャを平坦表面内に有し、それによって平坦表面内のアパーチャを通して大きい保管コンテナへのアクセスを提供する。小さい保管コンテナは、平坦表面内のアパーチャを通って大きいコンテナ内に持ち上げられ、ドロップオフされ、又は摺動されてもよい。小さいコンテナを持ち上げてアパーチャを通して大きいコンテナに入れるために、ロボット式アームが使用されてもよい。代替的には、小さいコンテナを、これがアパーチャを通って大きいコンテナ内に落下するようにアパーチャに搬送するために、平坦表面と同じ垂直高さにある別のコンベヤユニットが使用され得る。

【0102】

別のオプションは、大きいコンテナの内部へのアクセスをもたらすために、大きいコンテナが、その側壁の１つ内にアパーチャ、又は取り外され得る側壁を有することである。小さいコンテナは、大きいコンテナ内に摺動され得る。大きいコンテナのベースと同じ垂直高さにあるコンベヤユニットが、小さいコンテナを大きいコンテナ内に搬送するために使用されてもよい。代替的には、図１１（ａ）を参照して上記で説明されたのと同様の方法で、小さいコンテナが大きいコンテナの側壁内のアパーチャを通って大きいコンテナ内に下方に摺動することを可能にするために、スライド又は下方向に傾けられた表面が使用されてもよい。この方法は、小さいコンテナが垂直落下を受けず、したがって小さいコンテナの内容物への損傷のリスクを回避するという利点を有する。
［自動取り扱いシステム］
図１２は、第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムと移送システムとを有する自動取り扱いシステム５０の別の図を概略的に示す。第１の自動保管及び取り出しシステム５２は、第２の自動保管及び取り出しシステム５４に隣接している。第１の自動保管及び取り出しシステムには、第２の自動保管及び取り出しシステムとは反対側にポートカラム５８が設けられる。これらのポートカラム５８は、コンテナを第１の自動保管及び取り出しシステム５２内に輸送し、本明細書では、上記のようにピックアップポートカラムとして定義される。図１２に示される自動取り扱いシステム５０の実施形態では、第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１は、いくつかのサブセクションに分割され、ポートカラム５８は、主要グリッドフレームワーク構造から分離される。本発明は、自動保管及び取り出しシステムの任意のもののグリッドフレームワーク構造１が、１つの構造であるか、又はサブセクションに分割される実施形態、及びポートカラム５８が、グリッドフレームワーク構造に一体化されるか、若しくはそのサブセクションであるか、又はグリッドフレームワーク構造から分離される実施形態を包含する。

【0103】

たとえば、自動取り扱いシステム５０が空港又は他の輸送ハブにおける手荷物取り扱いシステムである用途では、第１の自動保管及び取り出しシステム５２の小さいコンテナ内に保管されたアイテムは、乗客の手荷物又はスーツケースであってもよい。乗客が自分の手荷物をチェックインした後、手荷物は、（たとえば、図示されないが１つ又は複数のコンベヤによって）第１の自動保管及び取り出しシステム５２に隣接する受け入れ領域に輸送されてもよく、各スーツケース又は手荷物のアイテムは、小さい保管コンテナ９の１つ内に置かれてもよい。小さい保管コンテナ９は、次いで、ポートカラム５８によって第１の自動保管及び取り出しシステム５２内に移送される。第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１は、手荷物を含む小さい保管コンテナ９を取り出し、そのコンテナを、第２の自動保管及び取り出しシステム５４に隣接する第１の自動保管及び取り出しシステム５２の側にある、本明細書ではドロップオフポートカラムとして上記のように規定された１つ又は複数のポートカラム５８に輸送する。小さいコンテナ９は、第１の自動保管及び取り出しシステム５２から１つ又は複数の移送システム５６にポートカラムから移送される。１つ又は複数の移送システム５６は、第１の自動保管及び取り出しシステム５２の小さいコンテナから乗客の手荷物をピッキングし、これらを、移送システム内にある、すなわち緩衝ゾーンにおいて待機している大きい保管コンテナ内に移すピックステーション６４を備える。１つの大きい保管コンテナは、同じ輸送手段（たとえば同じフライト）又は同じ目的地に割り振られた複数のスーツケース又は手荷物のアイテムを収容することができる。大きい保管コンテナ９は、移送システム５６によって第２の自動保管及び取り出しシステム５４に輸送され、大きい保管コンテナ９は、移送システム５６に隣接する第２の自動保管及び取り出しシステム５４の側の１つ又は複数のポートカラムを介して第２の自動保管及び取り出しシステム５４のグリッドフレームワーク構造１に戻される。手荷物が必要とされるとき、大きい保管コンテナは、第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１によって第２の自動保管及び取り出しシステム５４から取り出される。大きい保管コンテナ９は、積荷取り扱いデバイスによって、移送システムに隣接する側とは反対のグリッドフレームワーク構造１の側にある１つ又は複数のポートカラム５８に輸送される。グリッドフレームワーク構造の反対側のこれらのポートカラムは、１つ又は複数の保管コンテナがグリッドフレームワーク構造を出るための二次ポートカラムを提供するという点で、移送システム５６への及び移送システム５６からのドロップオフポートカラム及びピックアップカラムとは異なる。大きい保管コンテナ９は、第２の自動保管及び取り出しシステム５４の外にそのそれぞれのポートカラムを介して輸送される。大きい保管コンテナ９は、次いで、乗客の手荷物が適切な目的地に輸送され得るように、飛行機又は船舶又は列車又は他の輸送手段などの乗客輸送車両の貨物室内に積み込まれ得る。

【0104】

図１３は、図１２の自動取り扱いシステム５０を概略的に示し、ここでは、プラットフォーム５７が、第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１のセクションの上部層の下方にある。プラットフォーム５７は、ポートカラムを収容するための領域を提供する。図１４は、図１３の自動取り扱いシステム５０を概略的に示し、ここでは、単一層のグリッドフレームワーク構造５９が、プラットフォーム５７の上部にある。この実施形態における単一層のグリッドフレームワーク構造５７は、２つの目的を果たす。第１に、単一層のグリッドフレームワーク構造５９は、保管コンテナをポートカラムからグリッドフレームワーク構造に輸送するために、積荷取り扱いデバイス３１がポートカラム５８と第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１との間を移動することを可能にする。第２に、単一層のグリッドフレームワーク構造５９は、保管コンテナを異なるサブセクション間で輸送するために、積荷取り扱いデバイス３１が第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１の異なるサブセクション間で移動することを可能にする。

【0105】

図２４は、図１２の自動取り扱いシステムの後部の概略図である。図は、大きい保管コンテナ９が積み込まれる貨物ドーリ６９を示す。各貨物ドーリ６９は、第２の自動保管及び取り出しシステム５４のグリッドフレームワーク構造１のポートカラム５８の１つの近くに位置決めされる。保管コンテナ９は、ポートカラム５８を通って下方に下降され、貨物ドーリ６９に積み込まれる。

【0106】

貨物ドーリ６９は、保管コンテナ９が貨物ドーリ６９上に直接下降され得るように、ポートカラム５８のすぐ下方に位置決めされ得る。代替的には、貨物ドーリは、ポートカラム５８に隣接して位置決めされることが可能であり、保管コンテナをポートカラム５８から貨物ドーリ６９に移送するために、ポートカラム５８の底部に位置するコンベヤユニットが使用され得る。

【0107】

自動取り扱いシステム５０が自動手荷物取り扱いシステムである用途では、大きい保管コンテナ９は、ユニットロードデバイス（ＵＬＤ）であり、手荷物アイテムを含む。積み込まれた後、貨物ドーリは、ＵＬＤを乗客輸送車両（たとえば、飛行機、列車、又は船）に輸送し、貨物倉に積み込まれる。

【0108】

図２５は、自動取り扱いシステムの概略平面図である。小さい保管コンテナ９は、第１の自動保管及び取り出しシステム５２のポートカラム５８を通って自動取り扱いシステム５０に入る。図２５では、保管コンテナの列が、グリッドフレームワーク構造１に入るのを待機しているポートカラム５８によって並んでいるのがわかり得る。第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１内に保管された後、小さい保管コンテナ９は、積荷取り扱いデバイス３１によってポートカラム５８に輸送され、ポートカラムを通って、ピックステーション６４まで降下する。ピックステーション６４において、ロボット式アーム７６は、小さい保管コンテナからのアイテムを移送システム５６、すなわち緩衝ゾーンで待機している大きい保管コンテナ内にピッキングする。満杯になると、大きい保管コンテナは、移送システムによって第２の自動保管及び取り出しシステム５４のポートカラム５８まで運ばれる。大きい保管コンテナは、ポータルカラム５８を通って第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造１内に上昇し、保管のために積荷取り扱いデバイス３１によってグリッドフレームワーク構造内の場所に輸送される。大きい保管コンテナが必要とされるとき、これらは、グリッドフレームワーク構造から反対側のポータルカラム５８に輸送され、ポートカラム５８を通って下方に下降され、貨物ドーリ６９に積み込まれる。
［自動組み立てライン］
自動取り扱いシステム５０の別の用途は、自動組み立てシステムである。この用途では、第１の自動保管及び取り出しシステム５２内に保管されるアイテムは、組み立てられる部材であり、第２の自動保管及び取り出しシステム５４内に保管されるアイテムは、部材の組立体又は最終製品である。移送システムは、部材が組み立てられる１つ又は複数の組み立てステーション６５を備える（図１９及び２０を参照）。部材は、作業者及び／又はロボット式アームによって組み立てられてもよい。

【0109】

保管コンテナは、積荷取り扱いデバイス３１によって第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１から取り出され、１つ又は複数のポートカラムを介して組み立てステーション６５にもっていかれる。組み立てステーション６５において、第１の自動保管及び取り出しシステム５２からの、小さい保管コンテナからの部材は、組立体又は最終製品に組み立てられる。組立体又は製品は、次いで、緩衝ゾーン７０にある大きい保管コンテナ内に置かれる。最終製品又は組立体を含む大きい保管コンテナは、次いで、移送システムを介して第２の自動保管及び取り出しシステムのポートカラム５８に輸送される。大きい保管コンテナは、ポートカラム５８（ピックアップポートカラム）を上って輸送され、１つ又は複数の積荷取り扱いデバイス３１によって第２の自動保管及び取り出しシステム内の保管場所に移送される。

【0110】

図１９は、組み立てステーションの例示的な実施形態を示す。ポートカラム５８は、保管コンテナ９を第１の自動保管及び取り出しシステムから組み立てステーション６５に移送する。小さい保管コンテナは、組み立てのための部材を含む。図１９はまた、組み立てに必要とされる小さい部材又は継手（たとえば、ねじ、ナット、ボルト）を含み得るラック６７も示す。図１９に示される実施形態では、組み立ては、コンベヤシステム上に位置するトレイ上で作業者によって実施される。各トレイは、１つの組立体を保持し、トレイは、異なる作業者が異なる部材を組立体に加えることができるように、そのライン内で１人の作業者から次の作業者へと組み立てラインに沿って進められてもよい。組み立てが完了すると、トレイは、移送システムによって第２の自動保管及び取り出しシステムに送られる準備ができている大きい保管コンテナ（描かれず）内に置かれ得る。

【0111】

たとえば、自動組み立てシステムが自転車を組み立てるためのものである場合、小さい保管コンテナは、自転車部材（車輪、フレーム、ギヤ、チェーン、ブレーキ、サドル、ハンドルバーなど）を含み、大きい保管コンテナは、組み立てられた自転車を保管するためのものである。組み立てライン内の最初の作業者は、１つの小さい保管コンテナから自転車フレームを取り出し、別の小さい保管コンテナから車輪を取り出す。作業者は、ラック６７からのボルトを使用して自転車の車輪を自転車フレームに組み付け、部材が組み付けられた自転車を組み立てトレイ上に置く。組み立てトレイは、次いで、たとえばコンベヤシステムによってライン内の次の作業者まで組み立てラインに沿って進められる。ライン内の次の作業者は、組み立てトレイを受け入れ、別の小さい保管コンテナからハンドルバーのセットを取り、ハンドルバーを自転車フレームに組み付ける。組み立てトレイは、ライン内の、ギヤを自転車フレームに据付ける次の作業者まで進む。このようにして、自転車は、すべての部材が組み付けられるまで組み立てラインに沿って進む。仕上げられた自転車は、大きい保管コンテナ内に置かれ、第２の自動保管及び取り出しシステム内に輸送される。

【0112】

図２０は、図１９の組み立てステーションを組み込む自動組み立てシステムを示す。自動組み立てシステムは、第１の自動保管及び取り出しシステム５２と第２の自動保管及び取り出しシステム５４とを備える。組み立てステーションは、グリッドフレームワーク構造のトラックシステムの下方の、２つの自動保管及び取り出しシステム間に位置する。第１の自動保管及び取り出しシステムの小さい積荷取り扱いデバイス３１は、グリッドフレームワーク構造から小さい保管コンテナを取り出し、これらをポートカラム５８までもっていき、その後保管コンテナは、ポートカラムを下って組み立てステーションまで降下する。部材は、組み立てステーションにおいて製品又は組立体に組み立てられ、次いで、完成した製品又は組立体は、大きい保管コンテナ９内に置かれる。大きい保管コンテナは、次いで、１つ又は複数のポートカラムによって第２の自動保管及び取り出しシステムに移送される。

【0113】

図２０には描かれていないが、保管コンテナが第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造まで戻され得るように、大きい保管コンテナ９を組み立てステーション６５から第２の自動保管及び取り出しシステムのポートカラム５８に輸送するために、コンベヤが使用されてもよい。
［制御システム］
図１５に示される本発明の例示的な実施形態では、制御システム８２は、第２の自動保管及び取り出しシステム５４のグリッドフレームワーク構造内での保管のために、第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造１からの１つ又は複数の保管コンテナ９、又は保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムの移動を調整する。説明を容易にし、効率的にするために、第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドフレームワーク構造は、「グリッドＡ」と呼ばれ、第２の自動保管及び取り出しシステム５４のグリッドフレームワーク構造は、「グリッドＢ」と呼ばれる。上記で論じられた本発明によると、グリッドＡは、グリッドＢとは一致せず、これは、これらが異なってサイズ設定された保管コンテナ又はトートを保管することを意味する。その意図は、グリッドＡからの複数の保管コンテナ又は複数の保管コンテナの内容物が、グリッドＢからの単一の保管コンテナ内の保管のために集約又は照合され得ることである。グリッドＡからの複数の保管コンテナの内容物をグリッドＢ内の単一の保管コンテナに集約するために、グリッドＡ内の保管コンテナは、グリッドＢ内の保管コンテナより小さい。その結果、グリッドＢは、グリッドＡのグリッド開口部１５より大きいグリッド開口部１５を有することによって、より大きい保管コンテナを収容するように構成される。図１５は、本発明の例示的な実施形態による自動取り扱いシステム５０の構成要素を示すブロック図である。制御システム８２は、１つ又は複数のプロセッサ８４と、メモリ８６（たとえば読み取り専用メモリ及びランダムアクセスメモリ）と、通信バス８８とを備える。制御システム８２の１つ又は複数のプロセッサ８４は、本明細書で説明される自動積荷取り扱いシステムの機能を少なくとも部分的に提供するために、ＲＯＭ及び／又はＲＡＭ内に記憶された命令を実行することができる。制御システム８２の１つ又は複数のプロセッサ８４は、通信バス８８を介してワイヤレス／有線送受信機（図示されず）に通信可能に結合される。クラウド（図示されず）は、データの処理及び記憶がそのクラウド内部で実施され得るように、制御システムの一部を形成してもよい。制御システム８２は、１つ又は複数のアイテム又は品物の移送又は発送のためのリクエストを受信し、そして、有線／ワイヤレスネットワークを介してユーザの個人通信デバイスに通信される、そのリクエストに対する固有識別９２（ａ及びｂ）を生成するように動作可能である命令を実行するように命令される。固有識別９２（ａ及びｂ）は、ユーザに関連付けられたデータを備える。データは、ユーザに関連付けられたデータがティア１識別を表すことができるティアシステムとして表されることが可能であり、本発明の自動積荷取り扱いシステムの用途に応じて、データは、ユーザに関連付けられた他の属性、たとえば自動積荷取り扱いシステムが自動手荷物取り扱いシステムの場合にはフライトデータをティア２識別として含むことができる。ティアシステムは、制御システムが固有識別の特定の属性に基づいてグリッドＡ内の保管コンテナを識別及び集約することを可能にする。これは、ユーザに関連付けられたティア１データ及び／又はそれより下位のデータ、たとえば特定のフライトの１つ又は複数の保管コンテナがグリッドＢ内の単一の保管コンテナへの移送のために一緒に集約される場合はフライトデータであり得る。グリッドＡ内の１つ又は複数の保管コンテナをそのそれぞれの固有識別の特定の属性に基づいて集約するリクエストに続いて、制御システムは、グリッドＡ内の関連する保管コンテナをそのそれぞれの固有識別の特定の属性に基づいて識別する。これは、ユーザ詳細又はティアシステム内のそれより下位のものに関連付けられ得る。

【0114】

自動積荷取り扱いデバイスは、アイテムの照合又は集約を必要とする任意の用途に適用可能であるが、単一の保管コンテナ内への集約のために１つ又は複数の保管コンテナの移動を調整するための制御システムの機能の説明を容易にするために、自動積荷取り扱いシステムは、自動手荷物取り扱いシステムに関して説明されることになる。自動手荷物取り扱いシステムの場合、ユーザは、乗客を含むことができ、固有識別は、ユーザ定義された目的地及び／又は旅行データ、たとえばフライト詳細に関連付けられたデータを備える。

【0115】

図１５を併用して図１６に示される流れ図を参照すると、固有識別９２（ａ及びｂ）をグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナに割り振るプロセス１００は、１人又は複数人のユーザが、ステップ１０２において、ユーザ定義された目的地への移送のために１つ又は複数のアイテムを保持することをリクエストすることで開始する。自動手荷物取り扱いシステムの場合、１つ又は複数のアイテムは、１つ又は複数の手荷物又は荷物アイテムであることができる。チェックインディスクにおいて、制御システムは、ユーザをティア１識別として、及び他の旅行データと一緒に関連付けられたユーザ定義された目的地をティア２識別としてなどのように関連付けられた固有識別９２を備えるラベル又は手荷物識別タグ９０ａをステップ１０４において生成する。固有識別を備えるラベル９０ａは、バーコード、１Ｄバーコード、２Ｄバーコード、又はＱＲコード（登録商標）又はＲＦＩＤタグに符号化され得る。ラベル９０ａは、保管されている荷物のアイデンティティを確立するためにユーザインターフェース９３ａによって読み取り可能である。手荷物又は荷物は、次いで、グリッドＡへのその後の移送のために保管コンテナ内に堆積され、グリッドＡでは、その保管コンテナは、グリッドＢ内の大きい保管コンテナ内に集約される前に保管される。グリッドＢ内に保持された保管コンテナの特定の属性に関連付けられたデータを備える固有識別９２ｂの生成の同様のプロセスが、本発明において適用可能である。グリッドＡに保持された保管コンテナとグリッドＢ内に保持された保管コンテナとの間の固有識別９２（ａ及びｂ）間の関係は、以下でさらに論じられ、自動手荷物取り扱いシステムの具体的な用途に依存する。たとえば、その関係は、自動積荷取り扱いシステムが自動手荷物取り扱いシステムの場合、旅行データであり得る。

【0116】

特定のユーザに対する保管コンテナを位置特定するために、制御システム８２は、ステップ１０６において、生成された固有識別をグリッドＡ内に保持された保管コンテナに割り当てる。生成された固有識別をグリッドＡ内の保管コンテナに割り当てるプロセスは、ユーザに関連付けられた固有識別をグリッドＡ内の保管コンテナのグリッド位置に割り当てることを含むことができる。グリッド位置は、デカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚによって表され得る。本発明の目的のために、トラックシステム１３は、トラックシステム１３の上方の水平面におけるＸ及びＹ方向のロボット式積荷取り扱いデバイス３１の移動を案内し、持ち上げ機構３９は、スタック１１内の下方の保管コンテナ９にアクセスするために、把持デバイス４３を第３のＺ方向に移動させるように構成される。本出願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッドフレームワーク構造１の最上層、すなわちトラックシステム１３のすぐ下の層を規定し、Ｚ＝２は、トラックシステム１３の下方の２番目にある層であり、Ｚ＝３は、トラックシステム１３の下方の３番目にある層であるなどのように規定する。第１及び第２の保管及び取り出しシステム（グリッドＡ及びＢ）５２、５４のグリッドフレームワーク構造１内に保持された保管コンテナ９の各々の位置は、デカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚによって表され得る。たとえば、保管コンテナは、デカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚから決定されたグリッド位置内に位置すると言うことができる。固有識別９２ａは、ユーザをティア１識別として、旅行データをティア２識別として、及びユーザに関連付けられた保管コンテナのグリッド位置をティア３識別として関連付けられたデータを含むことができる。

【0117】

保管コンテナのグリッドＡ内のそのそれぞれのグリッド位置を行き来する移動は、グリッドＡのトラックシステム１３上で動作可能な１つ又は複数のロボット式積荷取り扱いデバイス９６ａによって実施される。典型的には、グリッドフレームワーク構造上で遠隔で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイス９６ａは、グリッドフレームワーク構造内の特定の保管場所から保管コンテナ９を取り出すために、マスターコントローラから命令を受信するように構成される。マスターコントローラは、図１５を参照して論じられた制御システム８２の一部を形成することができる。マスターコントローラからの通信インフラを１つ又は複数のベースステーションを介して、グリッドフレームワーク構造上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに提供するために、ワイヤレス通信及びネットワークが使用されてもよい。ロボット式積荷取り扱いデバイス内のコントローラは、命令を受信したことに応答して、積荷取り扱いデバイスの移動を制御するようにさまざまな駆動機構を制御するように構成される。たとえば、積荷取り扱いデバイスは、グリッドフレームワーク構造上の特定の場所にある保管カラム１０から保管コンテナ９を取り出すように命令されてもよい。保管カラム１０は、デカルト座標系の特定のＸ、Ｙ座標を有し、保管カラム１０の深さは、Ｚ座標によって表され得る。命令は、グリッドフレームワーク構造上でのＸ－Ｙ方向のさまざまな移動を含むことができる。保管カラム１０に着くと、Ｚ方向に動作する持ち上げ機構３９は、次いで、保管コンテナ９を把持し、これを積荷取り扱いデバイス３１の本体３３内のコンテナ受容スペース内に持ち上げ、ここで、保管コンテナは、ドロップオフポートとして一般的に知られているグリッドフレームワーク構造上の別の場所に輸送され、ここで、保管コンテナは、ポートカラム５８内で下降される。命令は、保管コンテナ９のそのグリッド位置までの、そしてそのグリッド位置から、保管コンテナ９がドロップオフされ得るグリッドＡの少なくとも１つのポートカラム５８までの移動を含む。ユーザがチェックインディスクにおいて自身の手荷物をチェックし、ユーザに関連付けられた手荷物に固有識別９２ａが割り振られ、その手荷物が保管コンテナ９内に置かれると、保管コンテナ９は、トラックシステム１３上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１によってグリッドＡ内のグリッド位置まで移動される。これは、制御システム８２によって割り当てられた専用のグリッド位置、又はチェックインディスクにおいてユーザによって選択されたグリッド位置であり得る。グリッドＡ内の保管コンテナのグリッド位置は、上記で論じられたようなユーザに関連付けられた固有識別９２ａに割り当てられる。このプロセスは、チェックインディスクにおいてさまざまなユーザに対して繰り返される。

【0118】

その結果、グリッドＡ内での保管のための保管コンテナの割り振り及び移動、並びにグリッドＡ内での保管コンテナのグリッド位置への固有識別の割り当ては、ユーザから離れたバックグランド又はバックオフィス内で行われる自動プロセスである。これは、当技術分野で現在実施されているＵＬＤへのその後の移送のために、手動で手荷物をコンベヤから積み込みステーション上に取り出す必要性と比較される。本発明では、本発明によるグリッドフレームワーク構造の高い保管密度により、さまざまなユーザからの複数の手荷物アイテムを、これらがグリッドＢ内の保管コンテナにその後移送される場合に選別のためにグリッドＡに移送することが可能になる。各自動保管及び取り出しシステムがグリッドフレームワーク構造１と、保管コンテナをそのグリッド位置からポートカラムまで移動させるためにグリッドフレームワーク構造上で動作可能な複数の積荷取り扱いデバイス３１とを備える複数の自動保管及び取り出しシステムの動作により、１つのグリッドフレームワーク構造内に保持された保管コンテナを別のグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナに移送するために選別及び／又は再配置することが可能になる。ステップ１０６において固有識別９２（ａ及びｂ）を保管コンテナに割り当てることは、１つのグリッドフレームワーク構造からの１つ又は複数のアイテムを別のグリッドフレームワーク構造内の保管コンテナへの移送のために選別及び／又は集約することに役立つ。

【0119】

さまざまなユーザに対する固有識別９２ａは、ステップ１０８においてデータベース９４ａ（これ以後、図１５では「グリッドＡデータベース」と呼ばれる）内に記憶され得る。データベースは、制御システム８２に通信可能に結合される。図１５に示されるように、制御システム８２と通信するグリッドＡデータベース９４ａは、ユーザ（乗客）に関連付けられた情報を含む。この情報は、ユーザに関連付けられた固有識別、及び／又は指定された保管コンテナ内で利用可能な残りのスペースの量、及び／又は手荷物のサイズ／寸法／容積／重量、及び／又はグリッドＡ内の保管コンテナのグリッド位置、又はティアシステム内の他の関連情報を含む。各保管コンテナを識別する固有識別９２ａは、入力デバイス９３ａ（図１５を参照）によってラベルを走査することによって保管コンテナが識別され得るように、保管コンテナに貼付されたラベル９０ａ上に含まれ得る。入力デバイス９３ａは、それだけに限定されないが、無線周波数識別リーダ、リニア及び／又はマトリクスバーコードリーダ、又は赤外線リーダを含む。データベースは、手荷物アイテム間の関連付け、たとえば、どの手荷物アイテムが同じユーザ又は同じ発送品に属するかを記憶することができる。保管コンテナは、これらが集約のためにグリッドＢ内の１つ又は複数のより大きい保管コンテナに移送されることが必要とされるまで、グリッドＡ内に保持される。

【0120】

類似のデータベース９４ｂが、第２の自動保管及び取り出しシステム５４のグリッドＢ内に保持された保管コンテナに関連付けられた情報の記憶のために、制御システム８２と通信状態で設けられる。グリッドＢ内に保持された保管コンテナは、グリッドＡ内の保管コンテナとは異なるサイズのものであり、グリッドＡからグリッドＢに集約され、移送されたアイテム又は保管コンテナを保管するように意図される。グリッドＡ内の１人又は複数人のユーザに関連付けられた固有識別９２ａと同様に、固有情報９２ｂは、グリッドＢ内に保持された保管コンテナに関連付けられたデータを備え、グリッドＢ内の保管コンテナのグリッド位置、指定された保管コンテナ内で利用可能な残りのスペースの量、及び／又は保管コンテナのサイズ／寸法／容積／重量、及び／又はグリッドＢ内の保管コンテナのグリッド位置に関する情報、又はティアシステム内の他の関連する情報を備えることができる。グリッドＡ内に保持された保管コンテナと同様に、グリッドＢ内に保持された保管コンテナに関連付けられた固有識別９２ｂは、保管コンテナに貼付されたラベル又はタグ９０ｂによって識別され得る。移送システム５６、たとえば緩衝ゾーン７０にある入力デバイス９３ｂは、ラベル又はタグ９０ｂから、グリッドＢからの保管コンテナを識別することができる。

【0121】

自動手荷物取り扱いシステムの場合、グリッドＢ内の保管コンテナは、たとえば航空機、列車又は船などの車両内に荷物又は積載貨物を積み込むために使用されるユニットロードデバイス（ＵＬＤ）であることができる。グリッドＡ内の保管コンテナのグリッド位置と同様に、グリッドＢ内の保管コンテナのグリッド位置は、デカルト座標系、Ｘ、Ｙ、Ｚによって表され得る。グリッドＡとグリッドＢとの間の相違は、それぞれのグリッドフレームワーク構造のサイズであり、ここでは、グリッドＡ内のグリッド開口部１５は、グリッドＢ内のグリッド開口部１５より小さい。第１の自動保管及び取り出しシステム５２のグリッドＡと同様に、グリッドＢのトラックシステム１３上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイス３１は、１つ又は複数の保管コンテナ９を、グリッドＢ内のポートカラム５８においてドロップオフするために、そのそれぞれのグリッド位置を行き来させるように命令される。命令は、保管コンテナ９のそのそれぞれのグリッド位置への、及びそのそれぞれのグリッド位置からグリッドＢの少なくとも１つのポートカラム５８への移動を含む。上記で論じられたように、積荷取り扱いデバイスは、トラックシステム１３上でＸ及びＹ方向に移動するための車輪組立体と、保管コンテナ９をそのグリッド位置から把持して、積荷取り扱いデバイス３１のコンテナ受容スペースに入れるための把持デバイス４３とを備える。

【0122】

図１５の例示的な実施形態は、２つのデータベース９４を示し、一方の９４ａは、グリッドＡからの保管コンテナの固有識別９２ａに関連付けられたデータを記憶するためのものであり、他方の９４ｂは、グリッドＢからの保管コンテナの固有識別９２ｂに関連付けられたデータを記憶するためのものであり、両方の固有識別９２（ａ及びｂ）からのデータは、単一のデータベース９４内に記憶され得る。

【0123】

固有識別９２（ａ及びｂ）を有するグリッドＢ内の特定の保管コンテナ内への集約のためにグリッドＡからの保管コンテナをステップ１１０において選別する例示的な実施形態が、図１７の流れ図を参照して説明され得る。説明を容易にするために、用語「固有識別」は、「ＵＩ」に省略されており、積荷取り扱いデバイスは、図１７では「ボット」に省略されている。プロセスは、ステップ１１２、１１４において、制御システム８２が、保管コンテナ９を位置特定し、そのグリッド位置からドロップオフポートに取り出すようにグリッドＢのトラックシステム１３上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１に命令することで開始し、ドロップオフポートでは、保管コンテナはその後、少なくとも１つのポートカラム５８を通って下げられ、少なくとも１つの移送システム５６によって緩衝ゾーン７０に移送される。グリッドＢから保管コンテナを取り出すリクエスト１１２は、グリッドＡからのアイテムをグリッドＢからの保管コンテナ内に集約する必要性に依存してもよい。

【0124】

上記で論じられた少なくとも１つのポートカラム５８からの少なくとも１つの移送システム５６による保管コンテナの移動は、１つ又は複数のコンベヤユニット６２を伴う。緩衝ゾーン７０は、少なくとも１つの移送システム５６の一部を表し、ここでは、グリッドＡからの１つ又は複数のアイテム又は保管コンテナが積み込まれる間、グリッドＢからの１つ又は複数の保管コンテナ９は保持される。緩衝ゾーン７０において、保管コンテナのアイデンティティは、ステップ１１６において入力デバイス９３ｂを使用して保管コンテナの固有識別９２ｂを決定することによって決定される。入力デバイス９３ｂは、スキャナ、たとえばバーコードスキャナ、ＱＲコードリーダ、又は保管コンテナの固有識別９２ｂを決定するための他の入力デバイスであり得る。制御システム８２内への固有識別９２ｂの入力は、手動操作、たとえば携帯用スキャナ、又は自動操作、たとえば取り付けられたスキャナによるものであることができる。保管コンテナのアイデンティティがそのそれぞれの固有識別から決定された後、制御システムは、ステップ１１８において対応する固有識別９２ａを有するグリッドＡ内に保持された保管コンテナを決定し、位置特定する。グリッドＡ及びグリッドＢ内の保管コンテナの固有識別間の対応は、本発明の自動積荷取り扱いシステムの用途に基づく。自動手荷物取り扱いシステムの例の場合、グリッドＢからの保管コンテナとグリッドＡからの保管コンテナとの間の固有識別間の対応は、旅行詳細、たとえばフライト番号、又はユーザ定義された目的地であり得る。グリッドＢからの保管コンテナのラベルは、フライト詳細、目的地などに関連付けられたデータを含むことができる。制御システム８２は、ティアシステム内に保持され得る固有識別９２（ａ及びｂ）、たとえばティア２識別を用いて記憶された任意の対応するフライト詳細を識別するために、ユーザに関連付けられた固有識別のデータベースを検索することができる。

【0125】

制御システム８２は、緩衝ゾーン７０にあるグリッドＢからの保管コンテナの固有識別９２ｂに対応する固有識別９２ａを有するグリッドＡ内の１つ又は複数の保管コンテナを識別する。識別されると、制御システム８２は、ステップ１２２において、識別された保管コンテナ９を取り出し、少なくとも１つのポートカラム５８を下ってピックステーション６４にドロップオフされるように保管コンテナを移動させるように、グリッドＡのトラックシステム１３上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイス３１に命令する。ピックステーション６４において、グリッドＡからの、さまざまな保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムが、ステップ１２４において、緩衝ゾーン７０にある保管コンテナに移送され、ここでこれらアイテムは、緩衝ゾーン７０にある保管コンテナ内に集約される。自動手荷物取り扱いシステムの場合、１つ又は複数のアイテムは、荷物であることができ、緩衝ゾーンにある保管コンテナは、ユニットロードデバイス（ＵＬＤ）であることができる。ピックステーションにあるさまざまな保管コンテナからの荷物又は手荷物は、緩衝ゾーンにあるＵＬＤに移送される。制御システム８２は、グリッドＡからの手荷物を含む保管コンテナの固有識別９２ａが、緩衝ゾーン７０にあるＵＬＤの固有識別９２ｂ、たとえばフライト詳細及び目的地に対応することを確実にする。グリッドＢ内のＵＬＤへの移送のためのグリッドＡからの手荷物の割り振りの自動化は、人的エラーの結果、置き間違えられた手荷物が間違ったＵＬＤに積み込まれることを取り除く。ピックステーション６４にある入力デバイス９３ａは、間違ったアイテムが緩衝ゾーンにある保管コンテナ内に積み込まれることを防止するために、保管コンテナの固有識別９２ａが緩衝ゾーン７０にある保管コンテナの固有識別９２ｂに対応することを確実にし、したがって、フェイルセーフ機構を提供する。

【0126】

ピックステーション６４にある保管コンテナから１つ又は複数のアイテムを緩衝ゾーン７０にある保管コンテナに移送することは、手動操作であることができる。しかし、本発明の自動積荷取り扱いシステム５０の自動化を高めるために、保管コンテナ９からのアイテムを、これらが緩衝ゾーン７０にある保管コンテナ内に集約されるために移送されるピックステーション６４においてピッキングすることは、ロボット式アーム７６を使用して自動化されることが可能であり、ロボット式アームは、保管コンテナからアイテムを把持し、これらを、図１０に示されるように緩衝ゾーンにある保管コンテナに移送することができる。例示的な実施形態は、緩衝ゾーン７０にある保管コンテナに移送される１つ又は複数のアイテムをピッキングすることを説明しているが、ピッキングステーション６４に堆積された保管コンテナ自体が、緩衝ゾーンにある保管コンテナ内に積み込まれるために移送されることが可能である。同様に、保管コンテナ９が、別途配送コンテナとして知られている、外側保管コンテナ及び内側保管コンテナを備えることができることも、本発明において適応可能である。ピックステーション６４にある１つ又は複数の保管コンテナからの配送コンテナは、緩衝ゾーン７０にあるより大きい保管コンテナに移送され得る。１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテム（手荷物）が緩衝ゾーンにおいて保管コンテナ内に集約された後、緩衝ゾーンにある保管コンテナは、グリッドＢの少なくとも１つのポートカラム５８に移動され、ここでは、これはその後、グリッドＢのトラックシステム１３上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１によってピックアップされ、グリッドＢのグリッド位置に移送されることが可能であり、このグリッド位置で保管コンテナは、その後、後で使用するために保管され得る。自動手荷物取り扱いシステムの場合、グリッドＢ内に保持されたＵＬＤは、その後、これが車両上、たとえば航空機貨物倉内に積み込まれることが必要とされたときに、グリッドＢのトラックシステム１３上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１によって取り出される。航空機貨物倉上に積み込まれることがリクエストされたとき、制御システム８２は、ＵＬＤをその関連付けられた固有識別９２ｂに基づいて取り出し、航空機貨物倉への輸送に適した貨物ドーリ上にＵＬＤが積み込まれ得る少なくとも１つのポートカラム５８にＵＬＤを堆積するように、グリッドＢのトラックシステム１３上で動作可能なロボット式積荷取り扱いデバイス３１に命令することができる。

【0127】

しかし、対応する固有識別を有する、グリッドＡから識別され得る保管コンテナが存在しない場合、制御システムは、グリッドＢからの別の保管コンテナをリクエストする。対応する固有識別を有するグリッドＡからの保管コンテナの不在は、保管コンテナの、グリッドＡ内のそのそれぞれのグリッド内での割り振りの遅延によるものになり得る。代替的には、このシナリオでは、グリッドＢからの保管コンテナは、任意選択により、グリッドから取り出され、グリッドＡからの保管コンテナが割り振られるまで、緩衝ゾーン７０において中間保持設備７１内に保持されることが可能である。

【0128】

図１７の流れ図の例示的な実施形態は、制御システム８２が、グリッドＡ内のコンテナを対応する固有識別９２によって識別する前に保管コンテナをグリッドＢから取り出すように積荷取り扱いデバイス３１に命令することで開始されるが、その反対、つまり制御システムが、グリッドＡからのポートカラムにある１つ又は複数の保管コンテナの対応する固有識別によって、グリッドＢからの保管コンテナを識別することが適用可能である。

【0129】

同様に、少なくとも１つの移送システム５６が、１つ又は複数の保管コンテナをグリッドＡの少なくとも１つのポートカラム５８からグリッドＢの少なくとも１つのポートカラム５８まで直接移送するために少なくとも１つコンベヤユニット６２を備えることができることも、本発明において可能である。図１７の例示的な実施形態は、自動積荷取り扱いシステム５０を自動手荷物取り扱いシステムとして説明しているが、本発明の自動積荷取り扱いシステム５０は、アイテムの選別及び／又は照合を必要とする他の用途において使用され得る。上記で説明されたグリッドフレームワーク構造１を各々が備える少なくとも２つの自動保管及び取り出しシステム５２、５４を使用することにより、１つ又は複数のアイテムを選別し、１つの保管コンテナから別のより大きい保管コンテナに照合又は集約することが可能になる。

【0130】

第１及び第２の自動保管及び取り出しシステム５２、５４と、これらをリンクさせる少なくとも１つの移送システム５６とを有する自動積荷取り扱いシステム５０を使用して、１つ又は複数のアイテムを照合又は集約する利点は、本発明の自動積荷取り扱いシステム５０が、製造プロセスにおける組み立てラインに用途を見つけることもできることである。たとえば、第１の自動保管及び取り出しシステム５２からのアイテムは、集約され、機械、たとえばポンプ、モータの一部を形成することができる製品、又は製品全体、たとえば自転車、洗濯機などに組み立てられ得る。したがって、上記で論じられた１人又は複数人のユーザに関連付けられたデータを備える固有識別９２（ａ及びｂ）の代わりに、固有識別９２（ａ及びｂ）は、アイテムが一緒に組み立てられたときに製品が作りだされるような、組み立てライン内の製品の少なくとも一部又は製品全体に関連付けられたデータを備えることができる。換言すれば、１つ又は複数のアイテムは、組み立てライン内で製品の少なくとも一部の１つ又は複数の部材を表すように考えられ得る。その結果、固有識別９２（ａ及びｂ）は、製品又は製品の少なくとも一部に関連付けられたデータを備える。１つ又は複数の保管コンテナ９からの１つ又は複数のアイテムは、組み立てステーション６５において組み立てられる製品の少なくとも一部に関連付けられたそのそれぞれの固有識別９２（ａ及びｂ）に基づいて、一緒に集約又は照合され得る。その結果、少なくとも１つの移送システム５６は、組み立てられた製品がグリッドＢに移送される前にグリッドＡから取り出された１つ又は複数のアイテム又は部材を組み立てるための組み立てステーション６５をさらに備えることができる。

【0131】

グリッドＡ内の保管コンテナの固有識別９２ａは、組み立てステーション６５において組み立てられる製品の少なくとも一部又は製品に関連付けられ得る。したがって、グリッドＡのデータベース９４ａは、組み立てステーションにおいて組み立てられる製品又は製品の少なくとも一部をティア１識別とし、その対応するグリッド位置をティア２識別とする、固有識別９２（ａ及びｂ）に関連付けられたデータを備える。組み立てられた製品は、次いで、グリッドＢ内でのその後の保管のために緩衝ゾーン７０にある保管コンテナ９に移送され得る。グリッドＢ内の保管コンテナ９は、組み立てステーション６５において組み立てられた製品の固有識別に対応する固有識別９２ｂを有する。上記で論じられたように、グリッドＢのデータベース９４ｂは、組み立てられた製品及びグリッドＢ内のそのグリッド位置に関連付けられたデータを備える。アイテム及び／又は保管コンテナにそのそれぞれの固有識別９２に関連する情報を用いてラベリングし、固有識別９２を入力デバイスによって制御システム８２に入力する操作は、上記で説明された通りである。

【0132】

図１８は、本発明による自動積荷取り扱いシステム５０を使用して製品１３０の少なくとも一部を組み立てるプロセスの例示的なステップを示す。第１のステップ１３２では、組み立てステーション６５において製品を組み立てるリクエストがなされる。制御システム８２は、組み立てステーション６５において製品を組み立てるために必要とされる部材又はアイテムを決定する。これは、ステップ１３４において、グリッドＡからのアイテムを含む保管コンテナの固有識別９２ａを決定することを伴う。上記で論じられたように、固有識別９２は、組み立てステーション６５において組み立てられる製品に関連付けられる。固有識別９２は、それぞれの組み立てアイテムを含む保管コンテナ９のグリッド位置に関連付けられたデータを備える。アイテム又は部材のすべてが識別された後、制御システム８２は、ステップ１３６において、それぞれのアイテムを含む保管コンテナ９を取り出すように、グリッドＡのトラックシステム１３上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイス３１に命令する。積荷取り扱いデバイス３１は、保管コンテナ９をグリッドＡの少なくとも１つのポートカラム５８に輸送し、保管コンテナ９は、その後、少なくとも１つの移送システム５６に移送される。少なくとも１つの移送システム５６にある保管コンテナ９からの固有識別９２の情報を備えるラベルが、スキャンされ、制御システム８２内に入力される。制御システム８２は、組み立てステーション６５にある部材又はアイテムのすべてが製品を組み立てるために存在しているかどうかをステップ１３８において決定する。そうでなければ、次いで、制御システム８２は、欠品しているアイテム又は部材を識別し、これらをグリッドＡから取り出すように１つ又は複数の積荷取り扱いデバイス３１に命令する。アイテムのすべてが存在している場合、次いで、アイテムは、ステップ１４０において組み立てステーション６５において組み立てるために集約される。

【0133】

上記で説明されたピックステーション６４のように、アイテムの組み立ては、手動操作又は自動操作によるものであることができる。たとえば、自動操作は、１つ又は複数のロボット式アーム７６が溶接、固定、配置などの自動化された組み立てステップを実施することを伴うことができる。組み立てステーション６５において組み立てられた製品は、次いで、保管のためにグリッドＢに移送される。制御システム８２は、ステップ１２２において、組み立てステーションにおいて組み立てられた製品に対応する固有識別を有する１つ又は複数の保管コンテナ９を取り出し、１つ又は複数の保管コンテナ９を緩衝ゾーン７０に移動させるように命令され得る。組み立てられた製品は、ステップ１２４において緩衝ゾーン７０にある保管コンテナ９に移送される。移送はまた、緩衝ゾーン７０にある保管コンテナ９上のラベルをスキャンし、ラベルからの情報を制御システム８２内に入力することを伴うこともできる。ラベル上の情報は、緩衝ゾーン７０にある保管コンテナの固有識別を含み、情報は、その後、データベース９４ｂ（グリッドＢデータベース）内に記憶される。固有識別９２ｂは、グリッドＢ内に保管されている組み立てられた製品及びそのそれぞれのグリッド位置の記録である。グリッドＢのトラックシステム１３上で動作可能な積荷取り扱いデバイス３１は、保管コンテナ９を緩衝ゾーン７０からグリッドＢ内のグリッド位置に移送する。グリッド位置は、グリッドＢ内の保管コンテナの固有識別９２ｂに割り当てられる。グリッドＡからの１つ又は複数のアイテムの組み立て、組み立てステーション６５における組み立て、及びグリッドＢ内の組み立てられた製品の保管のこうしたプロセスは、グリッドＡ内の他のアイテムに対しても繰り返される。したがって、グリッドＡは、組み立てられる製品の部材を提供し、グリッドＢは、組み立てられた製品の保管を提供する。グリッドＡ及びグリッドＢを互いにリンクさせる少なくとも１つの移送システム５６は、グリッドＡをグリッドＢにリンクさせるために必要なステーションを提供する。

【0134】

本発明による自動積荷取り扱いシステム５０の利点は、１つ又は複数のアイテムの選別及び／又は照合又は集約のプロセスが自動化され得ることである。１つ又は複数のアイテムの手動選別及び／又は集約の結果とするボトルネックは、自動化されて、選別及び／又は集約のプロセスをより一層高速のプロセスにすることができる。複数の移送システム５６は、異なる固有識別９２、たとえば自動手荷物取り扱いシステムの場合は異なるフライト詳細を有する１つ又は複数のアイテムを、第１の自動保管及び取り出しシステム５２から第２の自動保管及び取り出しシステム５４に選別及び／又は照合するように同時並行で作用することができる。さらに、グリッドフレームワーク構造１を使用して保管コンテナ９を保持することにより、保管コンテナをより高い密度で保管設備の所与の設置面積に合わせて保持することが可能になる。
［定義］
前述の項内に説明された変形形態の任意の１つ又は複数が、自動取り扱いシステムの同じ実施形態において実施されてもよいことが考えられる。

【0135】

本文書では、ｎがｘ、ｙ、及びｚの１つである場合の「ｎ方向の移動」という言葉（及び関連する言い回し）は、両方向の（すなわち、ｎ軸の正の端部に向かう、又はｎ軸の負の端部に向かう）、ｎ軸に実質的に沿った又は平行な移動を意味するように意図される。

【0136】

本文書では、単語「接続する」及びその派生語は、直接的及び間接的な接続の可能性を含むように意図される。たとえば、「ｘはｙに接続される」は、ｘが介入構成要素を有さずにｙに直接的に接続される可能性、及びｘが１つ又は複数の介入構成要素を用いてｙに間接的に接続される可能性を含むように意図される。直接的接続が意図される場合、単語「直接的に接続される」、「直接的接続」、又は類似のものが使用されることになる。同様に、用語「支持」及びその派生語は、直接的及び間接的接触の可能性を含むように意図される。たとえば、「ｘはｙを支持する」は、ｘが介入構成要素を有さずに直接的にｙを支持し、直接的にｙに接触する可能性、及びｘが、ｘ及び／又はｙに接触する１つ又は複数の介入構成要素を有してｙを支持する可能性を含むように意図される。単語「取り付ける」及びその派生語は、直接的及び間接的取り付けの可能性を含むように意図される。たとえば、「ｘがｙ上に取り付けられる」は、ｘが介入構成要素を有さずにｙ上に直接的に取り付けられる可能性、及びｘが１つ又は複数の介入構成要素を有してｙ上に間接的に取り付けられる可能性を含むように意図される。

【0137】

本文書では、単語「備える」及びその派生語は、排除的な意味ではなく包括的な意味を有するように意図される。たとえば、「ｘはｙを備える」は、ｘが１つだけのｙ、複数のｙ、又は１つ又は複数のｙ、及び１つ又は複数の他の要素を含む可能性を含むように意図される。排除的意味が意図される場合、言葉「ｘはｙからなる」が使用され、これは、ｘが、ｙ以外に何も含まないことを意味する。

【0138】

本文書では、「コントローラ」は、１つ又は複数の構成要素を制御する（たとえばこれに命令を提供する）のに適した任意のハードウエアを含むように意図される。たとえば、１つ又は複数のメモリと、構成要素又は複数の構成要素に関連するデータを処理し、構成要素がその／それらの意図される機能を実行することを可能にするために適切な命令を構成要素に送信するための適切なソフトウェアとが装備されたプロセッサ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11(a)】

【図11(b)】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【手続補正書】

【提出日】2023-11-14

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

Ａ）第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムと、Ｂ）少なくとも１つのポートカラムと、を備える自動積荷取り扱いシステムであって、
Ａ）前記第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの各自動保管及び取り出しシステムが、ｉ）グリッドフレームワーク構造と、ｉｉ）複数のロボット式積荷取り扱いデバイスと、を備え、
ｉ）前記グリッドフレームワーク構造が、
ａ）平行なトラックの第１のセット、及び実質的に水平な平面において前記第１のセットに対して横断方向に延びる平行なトラックの第２のセットを備え、複数のグリッドセルを備えるグリッドパターンで配置されるトラックシステムであって、各グリッドセルが、前記平行なトラックの第１のセットの隣接するトラックの対及び前記平行なトラックの第２のセットの隣接するトラックの対によって画定されたグリッド開口部を画定する、トラックシステムと、
ｂ）１つ又は複数のアイテムを保管するための保管コンテナのそれぞれのスタックを保管するように各々が配置された複数の保管カラムであって、前記保管コンテナのスタックが、単一のグリッドスペース又はグリッドセルを保管コンテナの各スタックが占有するように、前記トラックシステムの下方に位置する、保管カラムと、
を備え、
ｉｉ）前記ロボット式積荷取り扱いデバイスは、１つ又は複数の保管コンテナをスタックから持ち上げ、移動させるために前記トラックシステム上で動作可能であり、
Ｂ）前記１つのポートカラムは、前記第１及び前記第２の自動保管及び取り出しシステムの各々の前記トラックシステムのグリッド開口部から下方向に延在しており、前記１つのポートカラムを通して、前記トラックシステム上で動作可能なそれぞれのロボット式積荷取り扱いデバイスが１つ又は複数の保管コンテナをドロップオフし、ピックアップすることができる、
自動積荷取り扱いシステムにおいて、前記自動積荷取り扱いシステムが、
Ｃ）１つ又は複数の保管コンテナ又は前記保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムに移送するように構成された少なくとも１つの移送システムをさらに備え、
前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部は、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造が、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内に保管された前記保管コンテナとは異なってサイズ設定された保管コンテナを保管するように構成されるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部とは異なったサイズであることを特徴とする、自動積荷取り扱いシステム。

【請求項2】

前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部が、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造が、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内に保管される前記保管コンテナより小さい保管コンテナを保管するように構成されるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部より小さい、請求項１に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項3】

前記第１及び前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の各々の前記少なくとも１つのポートカラムが、前記少なくとも１つの移送システムから移送された１つ又は複数の保管コンテナを受け入れるための入口ポートカラムと、１つ又は複数の保管コンテナを前記少なくとも１つの移送システムにドロップオフするための出口ポートカラムとを備える、請求項１又は２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項4】

前記少なくとも１つの移送システムが、１つ又は複数の保管コンテナを前記自動保管及び取り出しシステムのそれぞれのグリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するために、前記第１又は第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記出口ポートカラムから前記第１又は第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記入口ポートカラムまで延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える、請求項３に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項5】

前記少なくとも１つの移送システムが、１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムに輸送するために、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記少なくとも１つのポートカラムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記少なくとも１つのポートカラムまで延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える、請求項１又は２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項6】

前記少なくとも１つの移送システムが、１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するように配置された第１のコンベヤシステムと、１つ又は複数の保管コンテナを前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するように配置された第２のコンベヤシステムとを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える、請求項３に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項7】

前記少なくとも１つのコンベヤシステムが、入口コンベヤユニットと、出口コンベヤユニットと、移送コンベヤユニットとを備え、前記出口コンベヤユニットは、保管コンテナを前記出口ポートカラムから前記移送コンベヤユニットまで第１の方向に輸送するように配置され、前記入口コンベヤユニットは、保管コンテナを前記移送コンベヤユニットから前記入口ポートカラムまで第２の方向に輸送するように配置されている、請求項４に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項8】

前記移送コンベヤユニットが、保管コンテナを第３の方向に輸送するように配置されている、請求項７に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項9】

前記出口コンベヤユニット及び前記入口コンベヤユニットが、前記出口コンベヤユニットの前記第１の方向が前記入口コンベヤユニットの前記第２の方向の反対であり、前記第２の方向に平行であるように配置され、前記移送コンベヤユニットの前記第３の方向が、前記出口コンベヤユニットの前記第１の方向と前記入口コンベヤユニットの前記第２の方向の両方に実質的に直交する、請求項８に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項10】

前記少なくとも１つの移送システムが、前記第１及び／又は第２の自動保管及び取り出しシステムの前記移送コンベヤユニットにおいて１つ又は複数の保管コンテナを保持するための緩衝ゾーンを備える、請求項７に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項11】

前記少なくとも１つの移送システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記少なくとも１つのポートカラムからドロップオフされた保管コンテナを受け入れるためのピックステーションを備える、請求項１０に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項12】

前記ピックステーションが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムからの、１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記移送コンベヤユニットにある１つ又は複数の保管コンテナに移送するためのロボット式アームを備える、請求項１１に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項13】

前記ピックステーションが、前記保管コンテナを傾斜させるための傾斜機構と、前記傾斜機構を出た１つ又は複数のアイテムを捕捉するための、前記傾斜機構に隣接するスライドとを備える、請求項１１に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項14】

前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記スタック内で垂直に互いに離間されるようにスペーシング手段上に取り付けられた浅いトレイを備える、請求項１又は２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項15】

前記浅いトレイの各々が、底壁と、前記浅いトレイが前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内のスタック内に保管されているときに、前記浅いトレイの内側の１つ又は複数のアイテムがそこを通してアクセスされ得る１つ又は複数の切欠部を備える上方向に延在するリムとを備える、請求項１４に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項16】

前記少なくとも１つの移送システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムからの、１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを組み立てるための少なくとも１つの組み立てステーションを備える、請求項１又は２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項17】

前記第１及び前記第２の自動保管及び取り出しシステムの複数の積荷取り扱いデバイスの各積荷取り扱いデバイスが、保管コンテナと解放可能に係合するように構成された把持デバイスと、前記保管コンテナを前記トラックシステムの上方に持ち上げるように構成されたウインチ機構とを備える持ち上げ機構を備える、請求項１又は２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項18】

１つ又は複数のプロセッサと、命令を記憶するメモリとを備える制御システムをさらに備え、前記命令は、前記１つ又は複数のプロセッサによって実行されたときに、
ａ）ユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられたアイテムの保管のリクエストを受信し、
ｂ）前記ユーザ又は前記製品の前記少なくとも一部に関連付けられたデータを備える固有識別を生成し、
ｃ）前記固有識別を前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の保管コンテナに割り当て、
ｄ）前記固有識別に関連付けられたデータをデータベース内に記憶するように構成されている、請求項１又は２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項19】

前記固有識別が、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナのグリッド位置を前記固有識別に相関付けることによって、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の保管コンテナに割り当てられる、請求項１８に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項20】

前記制御システムが、
ａ）前記第２の自動保管及び取り出しシステム内の各保管コンテナに関連付けられたデータを備える固有識別を生成し、
ｂ）前記保管コンテナの前記固有識別を前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナのグリッド位置に割り当てるようにさらに構成されている、請求項１８に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項21】

前記制御システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナからの複数のアイテムを、そのそれぞれの固有識別に基づいて、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の保管コンテナへの移送のために集約又は照合するように構成されている、請求項２０に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項22】

前記制御システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナからの前記複数のアイテムを、１人又は複数人のユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられたそのそれぞれの固有識別を集約することによって、集約又は照合するように構成されている、請求項２１に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項23】

前記制御システムが、１人又は複数人のユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられた、前記集約された固有識別を、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナの固有識別に割り当てるように構成されている、請求項２２に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項24】

前記制御システムが、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナの対応する固有識別に基づいて、
ｉ）１人又は複数人のユーザに関連付けられた前記固有識別を前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナの前記対応する固有識別に相関付け、
ｉｉ）前記固有識別を前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナの前記グリッド位置に相関付けることに基づいて、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内で前記１つ又は複数の保管コンテナを位置特定し、
ｉｉｉ）前記１つ又は複数の保管コンテナを前記グリッド位置から取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムまで移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令することによって、
１つ又は複数の保管コンテナを取り出すように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するようにさらに構成されている、請求項２３に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項25】

前記自動積荷取り扱いシステムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の前記１つ又は複数の保管コンテナ内に保管された前記１つ又は複数のアイテムの各々が手荷物アイテムであり、前記ユーザに関連付けられた前記固有識別が手荷物タグデータであるような自動手荷物取り扱いシステムであり、前記手荷物タグデータは、旅行データを示す予約データと一緒に、ユーザ指定された目的地に関連付けられたデータを備え、前記第２の自動保管及び取り出しシステム内の前記１つ又は複数の保管コンテナの各々が、ユニットロードデバイス（ＵＬＤ）である、請求項１８に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項26】

前記製品の少なくとも一部が、前記集約又は照合された複数のアイテムの組立体を備える、請求項２１に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項27】

前記制御システムが、前記製品の前記少なくとも一部に関連付けられた固有識別に基づいて、
ｉ）前記製品の前記少なくとも一部の一部を各々が形成する１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別し、
ｉｉ）前記固有識別を前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナの前記グリッド位置に相関付けることに基づいて、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内で前記１つ又は複数の保管コンテナを位置特定し、
ｉｉｉ）前記製品の少なくとも一部に組み立てるための１つ又は複数のアイテムを各々が備える前記１つ又は複数の保管コンテナをそのグリッド位置から取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムまで移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令することによって、
前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムのそれぞれのポートカラムに取り出すべく、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するようにさらに構成される、請求項２６に記載の自動積荷取り扱いシステム。

【請求項28】

少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数の保管コンテナに応答して、請求項１８に記載の自動積荷取り扱いシステム内で１つ又は複数のアイテムを取り扱う方法であって、
ｉ）第１の自動保管及び取り出しシステムからの１人又は複数人のユーザに関連付けられた固有識別を、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムからの前記１つ又は複数の保管コンテナの固有識別に相関付けることによって、１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別するステップと、
ｉｉ）前記１つ又は複数の識別された保管コンテナを取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の少なくとも１つのポートに移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
ｉｉｉ）前記識別された１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムからの前記１つ又は複数の保管コンテナに移送するステップと、
ｉｖ）前記１つ又は複数の保管コンテナを前記少なくとも１つの移送システムから、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の保管カラムまで移動させるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
を備える方法。

【請求項29】

前記第１の自動保管及び取り扱いシステムからの前記１つ又は複数の識別された保管コンテナの前記固有識別に基づいて、１つ又は複数のコンテナを前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造から前記少なくとも１つの移送システムに取り出すように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップをさらに備える、請求項２８に記載の方法。

【請求項30】

製品の少なくとも一部を形成するために請求項２６に記載の自動積荷取り扱いシステムからの１つ又は複数のアイテムを組み立てる方法であって、
ｉ）第１の自動保管及び取り出しシステムからの、前記製品の前記少なくとも一部に関連付けられた固有識別を有する１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別するステップと、
ｉｉ）前記製品の前記少なくとも一部に組み立てるための１つ又は複数のアイテムを各々が備える前記１つ又は複数の保管コンテナをそのグリッド位置から取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムに移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
ｉｉｉ）前記製品の前記少なくとも一部を形成するように前記１つ又は複数の保管コンテナからの前記１つ又は複数のアイテムを組み立てるステップと、
ｉｖ）前記製品の前記少なくとも一部を、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムからの前記１つ又は複数の保管コンテナに移送するステップと、
ｖ）前記１つ又は複数の保管コンテナを前記少なくとも１つの移送システムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の保管カラムまで移動させるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
を備える、方法。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１３８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0138】

本文書では、「コントローラ」は、１つまたは複数の構成要素を制御する（たとえばこれに命令を提供する）のに適した任意のハードウエアを含むように意図される。たとえば、１つまたは複数のメモリと、構成要素または複数の構成要素に関連するデータを処理し、構成要素がその／それらの意図される機能を実行することを可能にするために適切な命令を構成要素に送信するための適切なソフトウェアとが装備されたプロセッサ。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
［１］ Ａ）第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムと、Ｂ）少なくとも１つのポートカラムと、を備える自動積荷取り扱いシステムであって、
Ａ）前記第１及び第２の自動保管及び取り出しシステムの各自動保管及び取り出しシステムが、ｉ）グリッドフレームワーク構造と、ｉｉ）複数のロボット式積荷取り扱いデバイスと、を備え、
ｉ）前記グリッドフレームワーク構造が、
ａ）平行なトラックの第１のセット、及び実質的に水平な平面において前記第１のセットに対して横断方向に延びる平行なトラックの第２のセットを備え、複数のグリッドセルを備えるグリッドパターンで配置されるトラックシステムであって、各グリッドセルが、前記平行なトラックの第１のセットの隣接するトラックの対及び前記平行なトラックの第２のセットの隣接するトラックの対によって画定されたグリッド開口部を画定する、トラックシステムと、
ｂ）１つ又は複数のアイテムを保管するための保管コンテナのそれぞれのスタックを保管するように各々が配置された複数の保管カラムであって、前記保管コンテナのスタックが、単一のグリッドスペース又はグリッドセルを保管コンテナの各スタックが占有するように、前記トラックシステムの下方に位置する、保管カラムと、
を備え、
ｉｉ）前記ロボット式積荷取り扱いデバイスは、１つ又は複数の保管コンテナをスタックから持ち上げ、移動させるために前記トラックシステム上で動作可能であり、
Ｂ）前記１つのポートカラムは、前記第１及び前記第２の自動保管及び取り出しシステムの各々の前記トラックシステムのグリッド開口部から下方向に延在しており、前記１つのポートカラムを通して、前記トラックシステム上で動作可能なそれぞれのロボット式積荷取り扱いデバイスが１つ又は複数の保管コンテナをドロップオフし、ピックアップすることができる、
自動積荷取り扱いシステムにおいて、前記自動積荷取り扱いシステムが、
Ｃ）１つ又は複数の保管コンテナ又は前記保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムに移送するように構成された少なくとも１つの移送システムをさらに備え、
前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部は、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造が、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内に保管された前記保管コンテナとは異なってサイズ設定された保管コンテナを保管するように構成されるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部とは異なったサイズであることを特徴とする、自動積荷取り扱いシステム。
［２］ 前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部が、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造が、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内に保管される前記保管コンテナより小さい保管コンテナを保管するように構成されるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステムの前記グリッド開口部より小さい、［１］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［３］ 前記第１及び前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の各々の前記少なくとも１つのポートカラムが、前記少なくとも１つの移送システムから移送された１つ又は複数の保管コンテナを受け入れるための入口ポートカラムと、１つ又は複数の保管コンテナを前記少なくとも１つの移送システムにドロップオフするための出口ポートカラムとを備える、［１］又は［２］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［４］ 前記少なくとも１つの移送システムが、１つ又は複数の保管コンテナを前記自動保管及び取り出しシステムのそれぞれのグリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するために、前記第１又は第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記出口ポートカラムから前記第１又は第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記入口ポートカラムまで延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える、［３］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［５］ 前記少なくとも１つの移送システムが、１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムに輸送するために、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記少なくとも１つのポートカラムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記少なくとも１つのポートカラムまで延在する少なくとも１つのコンベヤユニットを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える、［１］から［４］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［６］ 前記少なくとも１つの移送システムが、１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するように配置された第１のコンベヤシステムと、１つ又は複数の保管コンテナを前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造に出入りするように輸送するように配置された第２のコンベヤシステムとを備える少なくとも１つのコンベヤシステムを備える、［３］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［７］ 前記少なくとも１つのコンベヤシステムが、入口コンベヤユニットと、出口コンベヤユニットと、移送コンベヤユニットとを備え、前記出口コンベヤユニットは、保管コンテナを前記出口ポートカラムから前記移送コンベヤユニットまで第１の方向に輸送するように配置され、前記入口コンベヤユニットは、保管コンテナを前記移送コンベヤユニットから前記入口ポートカラムまで第２の方向に輸送するように配置されている、［４］から［６］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［８］ 前記移送コンベヤユニットが、保管コンテナを第３の方向に輸送するように配置されている、［７］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［９］ 前記出口コンベヤユニット及び前記入口コンベヤユニットが、前記出口コンベヤユニットの前記第１の方向が前記入口コンベヤユニットの前記第２の方向の反対であり、前記第２の方向に平行であるように配置され、前記移送コンベヤユニットの前記第３の方向が、前記出口コンベヤユニットの前記第１の方向と前記入口コンベヤユニットの前記第２の方向の両方に実質的に直交する、［８］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１０］ 前記少なくとも１つの移送システムが、前記第１及び／又は第２の自動保管及び取り出しシステムの前記移送コンベヤユニットにおいて１つ又は複数の保管コンテナを保持するための緩衝ゾーンを備える、［７］から［９］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１１］ 前記少なくとも１つの移送システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の前記少なくとも１つのポートカラムからドロップオフされた保管コンテナを受け入れるためのピックステーションを備える、［１０］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１２］ 前記ピックステーションが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムからの、１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記移送コンベヤユニットにある１つ又は複数の保管コンテナに移送するためのロボット式アームを備える、［１１］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１３］ 前記ピックステーションが、前記保管コンテナを傾斜させるための傾斜機構と、前記傾斜機構を出た１つ又は複数のアイテムを捕捉するための、前記傾斜機構に隣接するスライドとを備える、［１１］又は［１２］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１４］ 前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記スタック内で垂直に互いに離間されるようにスペーシング手段上に取り付けられた浅いトレイを備える、［１］から［１３］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１５］ 前記浅いトレイの各々が、底壁と、前記浅いトレイが前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内のスタック内に保管されているときに、前記浅いトレイの内側の１つ又は複数のアイテムがそこを通してアクセスされ得る１つ又は複数の切欠部を備える上方向に延在するリムとを備える、［１４］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１６］ 前記少なくとも１つの移送システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステムからの、１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを組み立てるための少なくとも１つの組み立てステーションを備える、［１］から［１５］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１７］ 前記第１及び前記第２の自動保管及び取り出しシステムの複数の積荷取り扱いデバイスの各積荷取り扱いデバイスが、保管コンテナと解放可能に係合するように構成された把持デバイスと、前記保管コンテナを前記トラックシステムの上方に持ち上げるように構成されたウインチ機構とを備える持ち上げ機構を備える、［１］から［１６］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１８］ １つ又は複数のプロセッサと、命令を記憶するメモリとを備える制御システムをさらに備え、前記命令は、前記１つ又は複数のプロセッサによって実行されたときに、
ａ）ユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられたアイテムの保管のリクエストを受信し、
ｂ）前記ユーザ又は前記製品の前記少なくとも一部に関連付けられたデータを備える固有識別を生成し、
ｃ）前記固有識別を前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の保管コンテナに割り当て、
ｄ）前記固有識別に関連付けられたデータをデータベース内に記憶するように構成されている、［１］から［１７］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［１９］ 前記固有識別が、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナのグリッド位置を前記固有識別に相関付けることによって、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の保管コンテナに割り当てられる、［１８］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［２０］ 前記制御システムが、
ａ）前記第２の自動保管及び取り出しシステム内の各保管コンテナに関連付けられたデータを備える固有識別を生成し、
ｂ）前記保管コンテナの前記固有識別を前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナのグリッド位置に割り当てるようにさらに構成されている、［１８］又は［１９］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［２１］ 前記制御システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナからの複数のアイテムを、そのそれぞれの固有識別に基づいて、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の保管コンテナへの移送のために集約又は照合するように構成されている、［２０］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［２２］ 前記制御システムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の１つ又は複数の保管コンテナからの前記複数のアイテムを、１人又は複数人のユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられたそのそれぞれの固有識別を集約することによって、集約又は照合するように構成されている、［２１］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［２３］ 前記制御システムが、１人又は複数人のユーザ又は製品の少なくとも一部に関連付けられた、前記集約された固有識別を、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナの固有識別に割り当てるように構成されている、［２２］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［２４］ 前記制御システムが、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナの対応する固有識別に基づいて、
ｉ）１人又は複数人のユーザに関連付けられた前記固有識別を前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記保管コンテナの前記対応する固有識別に相関付け、
ｉｉ）前記固有識別を前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナの前記グリッド位置に相関付けることに基づいて、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内で前記１つ又は複数の保管コンテナを位置特定し、
ｉｉｉ）前記１つ又は複数の保管コンテナを前記グリッド位置から取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムまで移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令することによって、
１つ又は複数の保管コンテナを取り出すように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するようにさらに構成されている、［２３］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［２５］ 前記自動積荷取り扱いシステムが、前記第１の自動保管及び取り出しシステム内の前記１つ又は複数の保管コンテナ内に保管された前記１つ又は複数のアイテムの各々が手荷物アイテムであり、前記ユーザに関連付けられた前記固有識別が手荷物タグデータであるような自動手荷物取り扱いシステムであり、前記手荷物タグデータは、旅行データを示す予約データと一緒に、ユーザ指定された目的地に関連付けられたデータを備え、前記第２の自動保管及び取り出しシステム内の前記１つ又は複数の保管コンテナの各々が、ユニットロードデバイス（ＵＬＤ）である、［１８］から［２４］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［２６］ 前記製品の少なくとも一部が、前記集約又は照合された複数のアイテムの組立体を備える、［２１］から［２３］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［２７］ 前記制御システムが、前記製品の前記少なくとも一部に関連付けられた固有識別に基づいて、
ｉ）前記製品の前記少なくとも一部の一部を各々が形成する１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別し、
ｉｉ）前記固有識別を前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内の前記保管コンテナの前記グリッド位置に相関付けることに基づいて、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造内で前記１つ又は複数の保管コンテナを位置特定し、
ｉｉｉ）前記製品の少なくとも一部に組み立てるための１つ又は複数のアイテムを各々が備える前記１つ又は複数の保管コンテナをそのグリッド位置から取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムまで移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令することによって、
前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムのそれぞれのポートカラムに取り出すべく、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するようにさらに構成される、［２６］に記載の自動積荷取り扱いシステム。
［２８］ 少なくとも１つの移送システムにある第２の自動保管及び取り出しシステムからの１つ又は複数の保管コンテナに応答して、［１８］から［２５］のいずれか一項に記載の自動積荷取り扱いシステム内で１つ又は複数のアイテムを取り扱う方法であって、
ｉ）第１の自動保管及び取り出しシステムからの１人又は複数人のユーザに関連付けられた固有識別を、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムからの前記１つ又は複数の保管コンテナの固有識別に相関付けることによって、１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別するステップと、
ｉｉ）前記１つ又は複数の識別された保管コンテナを取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の少なくとも１つのポートに移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
ｉｉｉ）前記識別された１つ又は複数の保管コンテナからの１つ又は複数のアイテムを、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムからの前記１つ又は複数の保管コンテナに移送するステップと、
ｉｖ）前記１つ又は複数の保管コンテナを前記少なくとも１つの移送システムから、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造の保管カラムまで移動させるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
を備える方法。
［２９］ 前記第１の自動保管及び取り扱いシステムからの前記１つ又は複数の識別された保管コンテナの前記固有識別に基づいて、１つ又は複数のコンテナを前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記グリッドフレームワーク構造から前記少なくとも１つの移送システムに取り出すように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップをさらに備える、［２８］に記載の方法。
［３０］ 製品の少なくとも一部を形成するために［２６］又は［２７］に記載の自動積荷取り扱いシステムからの１つ又は複数のアイテムを組み立てる方法であって、
ｉ）第１の自動保管及び取り出しシステムからの、前記製品の前記少なくとも一部に関連付けられた固有識別を有する１つ又は複数のアイテムを備える１つ又は複数の保管コンテナを識別するステップと、
ｉｉ）前記製品の前記少なくとも一部に組み立てるための１つ又は複数のアイテムを各々が備える前記１つ又は複数の保管コンテナをそのグリッド位置から取り出し、前記１つ又は複数の保管コンテナを前記第１の自動保管及び取り出しシステムの前記少なくとも１つのポートカラムに移動させるように、前記第１の自動保管及び取り出しシステムのトラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップと、
ｉｉｉ）前記製品の前記少なくとも一部を形成するように前記１つ又は複数の保管コンテナからの前記１つ又は複数のアイテムを組み立てるステップと、
ｉｖ）前記製品の前記少なくとも一部を、前記少なくとも１つの移送システムにある前記第２の自動保管及び取り出しシステムからの前記１つ又は複数の保管コンテナに移送するステップと、
ｖ）前記１つ又は複数の保管コンテナを前記少なくとも１つの移送システムから前記第２の自動保管及び取り出しシステムのグリッドフレームワーク構造の保管カラムまで移動させるように、前記第２の自動保管及び取り出しシステムの前記トラックシステム上で動作可能な１つ又は複数の積荷取り扱いデバイスに命令するステップ、
とを備える、方法。

【国際調査報告】