特表 2024-514440 自動車のインフラを利用した支援のためのシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-04-02

(54)【発明の名称】自動車のインフラを利用した支援のためのシステム

(51)【国際特許分類】

   G06F 11/07 20060101AFI20240326BHJP

   H04L 67/12 20220101ALI20240326BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240326BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20240326BHJP

【ＦＩ】

G06F11/07 196

H04L67/12

G06F11/07 140R

G08G1/09 F

B60W30/06

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023558410

(86)(22)【出願日】2022-02-08

(85)【翻訳文提出日】2023-09-22

(86)【国際出願番号】 EP2022052997

(87)【国際公開番号】W WO2022199924

(87)【国際公開日】2022-09-29

(31)【優先権主張番号】102021202949.3

(32)【優先日】2021-03-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100118902

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 修

(74)【代理人】

【識別番号】100196508

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100161908

【弁理士】

【氏名又は名称】藤木 依子

(72)【発明者】

【氏名】ヘス，フェリックス

【テーマコード（参考）】

3D241

5B042

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA62

3D241BB03

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

5B042GA39

5B042GB08

5B042KK04

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB17

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

本発明は、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のためのシステムであって、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のためのインフラ支援データを確定するよう適応されているデータ処理機構と、インフラ支援データを通信ネットワークを介して自動車に送信するよう適応されている通信機構と、インフラを利用した支援中に、データ処理機構および通信機構の少なくとも１つの異常の発生が検出されると、安全な状態に移行するよう、詳しくは、システムと自動車の間の通信が少なくとも妨害、とりわけ遮断されているよう適応されている制御部とを含むシステムに関する。本発明は、方法、コンピュータプログラム、および機械可読の記録媒体に関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車（５１３）の、インフラを利用した支援のためのシステム（３０１、４０１、５０１）であって、
前記駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される前記自動車（５１３）の、インフラを利用した支援のためのインフラ支援データを確定するよう適応されているデータ処理機構（３０３、４０３、５０３）と、
前記インフラ支援データを通信ネットワークを介して前記自動車（５１３）に送信するよう適応されている通信機構（３０５、４０７、５１１）と、
前記インフラを利用した支援中に、前記データ処理機構（３０３、４０３、５０３）および前記通信機構（３０５、４０７、５１１）の少なくとも１つの異常の発生が検出されると、安全な状態に移行するよう、詳しくは、前記システムと前記自動車（５１３）の間の通信が少なくとも妨害、とりわけ遮断されているよう適応されている制御部（３０７、４１５、５１５）とを含むシステム（３０１、４０１、５０１）。

【請求項2】

前記通信機構（３０５、４０７、５１１）が基地局（４０９）およびスイッチ（４１１）を有し、前記スイッチ（４１１）が、前記データ処理機構（３０３、４０３、５０３）と前記基地局の間に接続されており、かつ前記インフラ支援データを前記データ処理機構（３０３、４０３、５０３）から受信して前記基地局（４０９）に転送するよう適応されており、前記基地局（４０９）が、前記インフラ支援データをワイヤレス通信ネットワークを介して前記自動車（５１３）に送信するよう適応されており、前記制御部（３０７、４１５、５１５）が、前記インフラを利用した支援中に異常の発生が検出されると、前記スイッチ（４１１）の電気エネルギー供給のための電気エネルギー源（４１５）をオフにするよう適応されている、請求項１に記載のシステム（３０１、４０１、５０１）。

【請求項3】

前記データ処理機構（３０３、４０３、５０３）が、前記インフラ支援データのためのチェックサムを確定するよう適応されているチェックサム計算ユニット（５０７）を含み、この場合、前記通信機構（３０５、４０７、５１１）が、前記チェックサムを前記通信ネットワークを介して前記自動車（５１３）に送信するよう適応されており、前記制御部（３０７、４１５、５１５）が、前記インフラを利用した支援中に異常の発生が検出されると、前記チェックサム計算ユニット（５０７）の電気エネルギー供給のための電気エネルギー源（５０９）をオフにするよう適応されている、請求項１または２に記載のシステム（３０１、４０１、５０１）。

【請求項4】

前記データ処理機構（３０３、４０３、５０３）が、前記チェックサム計算ユニット（５０７）とは別に構成され、前記チェックサム計算ユニット（５０７）と接続されたサーバ（４０５、５０５）を含み、前記サーバ（４０５、５０５）が、前記インフラ支援データおよび前記インフラ支援データのためのサーバチェックサムを確定するよう、ならびに前記サーバチェックサムを前記チェックサム計算ユニット（５０７）に送信するよう適応されており、前記チェックサム計算ユニット（５０７）が、前記サーバチェックサムをベースとして前記チェックサムを確定するよう適応されている、請求項３に記載のシステム（３０１、４０１、５０１）。

【請求項5】

前記チェックサム計算ユニット（５０７）と前記サーバ（４０５、５０５）が、バスシステム、とりわけＵＳＢによって、および／またはネットワーク接続によって相互に接続されている、請求項４に記載のシステム（３０１、４０１、５０１）。

【請求項6】

前記チェックサム計算ユニット（５０７）が、マイクロコントローラまたはシングルボードコンピュータまたはＰＣである、請求項３から５のいずれか一項に記載のシステム（３０１、４０１、５０１）。

【請求項7】

前記スイッチ（４１１）の電気エネルギー供給のための前記電気エネルギー源（４１５）および／または前記チェックサム計算ユニット（５０７）の電気エネルギー供給のための前記電気エネルギー源（５０９）が、前記制御部（３０７、４１５、５１５）に含まれている、請求項２から６のいずれか一項に記載のシステム（３０１、４０１、５０１）。

【請求項8】

前記制御部（３０７、４１５、５１５）が、プログラマブルロジックコントローラ（３０７、４１５、５１５）、ＰＣ、またはマイクロコントローラである、請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム（３０１、４０１、５０１）。

【請求項9】

駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車（５１３）の、インフラを利用した支援のための方法であって、以下のステップ、すなわち
前記駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される前記自動車（５１３）の、インフラを利用した支援のためのインフラ支援データを確定（１０１）するステップと、
前記インフラ支援データを通信ネットワークを介して前記自動車に送信（１０３）するステップであり、
前記インフラを利用した支援中に異常の発生が検出されると、安全な状態に移行（１０５）される、詳しくは、前記自動車（５１３）との通信が少なくとも妨害、とりわけ遮断されるステップとを含む方法。

【請求項10】

コンピュータによって、例えば請求項１から８のいずれか一項に記載のシステム（３０１、４０１、５０１）によってコンピュータプログラム（２０３）を実行する際に前記コンピュータに請求項９に記載の方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラム（２０３）。

【請求項11】

請求項１０に記載のコンピュータプログラム（２０３）が保存されている機械可読の記録媒体（２０１）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のためのシステムおよび方法に関する。本発明は、コンピュータプログラムおよび機械可読の記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

いわゆる自動バレーパーキング（ＡＶＰ）、これはドイツ語にはａｕｔｏｍａｔｉｓｃｈｅ Ｐａｒｋｓｅｒｖｉｃｅ（自動駐車サービス）と翻訳され得る、では、自動車は無人で低速（＜１０ｋｍ／ｈ）で、例えば駐車場ビルによって運転される。

【0003】

この場合、インフラが障害物の認識を担い、かつ自動車を制御する。障害物認識のため、例えばライダセンサまたはカメラがインフラ内に設置される。自動車は、ＡＶＰのために車載センサ機器を必要としない。

【0004】

自動車とインフラの間の通信は無線接続によって行われる。ＷＬＡＮをベースとする通信も移動無線（４Ｇ、５Ｇなど）を介した通信も可能である。
すべての通信路に共通しているのは、例えば通信モジュールの停止、妨害電磁波などによってデータ伝送が中断または遮断され得るということである。

【0005】

この場合には、自動車は通信の停止を認識し、かつ安全な状態に移行しなければならない。ＡＶＰの場合のような低速では、安全な状態とは、簡単に言えば自動車の停車である。つまり、ブレーキをかけて停車させなければならず、その後、例えば転動して行くことを防がなければならない。

【0006】

ちょうどこれが、典型的なＡＶＰ自動車で実現されている。通信が停止すると、自動車はすぐにブレーキをかけ、かつ転動して行くことが防がれる。
公開明細書ＥＰ２８５８０３９Ａ１は、コントロールされた道路区間内への路上走行車の進入を自動的にコントロールするための方法を開示している。

【0007】

公開明細書ＤＥ１０２０１２２０２９３４Ａ１は、自動車の車両機能を制御することによる無線遠隔操作を開示している。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明の基礎となる課題は、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、安全でインフラを利用した支援のためのコンセプトを提供することに見いだされ得る。

【課題を解決するための手段】

【0009】

この課題は、独立請求項のそれぞれの対象によって解決される。本発明の有利な形態はそれぞれの従属請求項の対象である。
第１の態様に基づき、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のためのシステムであって、
駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のためのインフラ支援データを確定するよう適応されているデータ処理機構と、
インフラ支援データを通信ネットワークを介して自動車に送信するよう適応されている通信機構と、
インフラを利用した支援中に、データ処理機構および通信機構の少なくとも１つ（つまりデータ処理機構および／または通信機構）の異常の発生が検出されると、安全な状態に移行するよう、詳しくは、通信機構と自動車の間の通信が少なくとも妨害、とりわけ遮断されているよう適応されている制御部とを含むシステムが提供される。

【0010】

第２の態様に基づき、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のための方法であって、以下のステップ、すなわち
駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のためのインフラ支援データを確定するステップと、
インフラ支援データを通信ネットワークを介して自動車に送信するステップであり、
インフラを利用した支援中に異常の発生が検出されると、安全な状態に移行される、詳しくは、自動車との通信が少なくとも妨害、とりわけ遮断されるステップとを含む方法が提供される。

【0011】

第３の態様に基づき、コンピュータによって、例えば第１の態様に基づくシステムによってコンピュータプログラムを実行する際にコンピュータに第２の態様に基づく方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラムが提供される。

【0012】

第４の態様に基づき、第３の態様に基づくコンピュータプログラムが保存されている機械可読の記録媒体が提供される。
本発明は、自動車を駐車場内での少なくとも部分的な自動運転の際に補助、つまり支援するインスタンスが、異常の検出時に安全な状態に移行されることにより、詳しくは、インスタンスと、つまり第１の態様に基づくシステムと自動車の間の通信が少なくとも妨害、とりわけ遮断されることにより、上記の課題が解決されるという知見をベースとし、およびこの知見を一緒に内包している。これは自動車では、この自動車もまた安全な状態に移行される、例えば停められるということになり、これにより衝突リスクが効率的に低減され得る。つまり自動車は、システムと自動車の間の通信が妨害、とりわけ遮断されると安全な状態に移行するよう、とりわけ停まるよう適応されている。自動車の安全な状態は、とりわけ停車を含む。

【0013】

これにより例えば、異常の場合にシステムおよびそれだけでなく自動車が安全な状態に導かれるあるいは移行される点において支援が安全に実施され得るという技術的利点がもたらされる。

【0014】

自動車のインフラを利用した支援とは、とりわけ、自動車がインフラ支援データを提供されることを意味する。自動車は、インフラ支援データに基づいて、例えば動作指示を導き出し得る。自動車は、例えばインフラ支援データに基づいて、すべきことを自分で判断し得る。

【0015】

インフラ支援データは、例えば、以下のデータ要素の１つまたは複数を含む：自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動制御するための制御命令、自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動遠隔制御するための遠隔制御命令、駐車場の特定の一領域内での特定の時間中の自動車の少なくとも部分的な自動運転を、とりわけ自律（つまり完全自動）運転を許可するための許可命令、自動車のための目標軌道、駐車場内の目標位置、自動車の周囲を表す周囲データ。

【0016】

本明細書中で使用される表現「第１の態様に基づくシステムの一実施形態では」は、表現「第１の態様に基づくシステムの一実施形態であって、例えば本明細書中で説明される実施形態の少なくとも１つのそれぞれの特徴を含む、実施形態」を含んでいる。つまり言い換えると、本明細書中で説明される実施形態のそれぞれの特徴は、例えば任意の組合せで存在し得る。

【0017】

第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、通信機構が基地局およびスイッチを有することが企図されている。スイッチは、例えばネットワークスイッチである。
第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、スイッチは、データ処理機構と基地局の間に接続されており、かつインフラ支援データをデータ処理機構から受信して基地局に転送するよう適応されており、基地局は、インフラ支援データをワイヤレス通信ネットワークを介して自動車に送信するよう適応されており、制御部は、インフラを利用した支援中に異常の発生が検出されると、スイッチの電気エネルギー供給のための電気エネルギー源をオフにするよう適応されていることが企図されている。

【0018】

これにより例えば、通信機構が効率的に安全な状態に移行され得る、詳しくは、通信機構と自動車の間の通信が効率的に妨害、とりわけ遮断され得るという技術的利点がもたらされる。

【0019】

スイッチの電気エネルギー供給のための電気エネルギー源のオフは、とりわけ、スイッチがインフラ支援データをデータ処理機構から受信して基地局に転送できなくなるようにする。つまり基地局がインフラ支援データを取得せず、よってインフラ支援データをワイヤレス通信ネットワークを介して自動車に送信することもできない。

【0020】

したがって自動車の視点からは、通信が妨害、とりわけ遮断されており、それにより自動車は安全な状態、例えば停車に導かれるあるいは移行される。
第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、データ処理機構が、インフラ支援データのためのチェックサムを確定するよう適応されているチェックサム計算ユニットを含み、この場合、通信機構は、チェックサムを通信ネットワークを介して自動車に送信するよう適応されていることが企図されている。

【0021】

第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、制御部が、インフラを利用した支援中に異常の発生が検出されると、チェックサム計算ユニットの電気エネルギー供給のための電気エネルギー源をオフにするよう適応されていることが企図されている。

【0022】

これにより例えば、データ処理機構が効率的に安全な状態に導かれ得る、詳しくは、システムと自動車の間の通信が効率的に妨害、とりわけ遮断され得るという技術的利点がもたらされる。

【0023】

チェックサム計算ユニットの電気エネルギー供給のための電気エネルギー源のオフは、とりわけ、チェックサム計算ユニットがインフラ支援データのためのチェックサムを確定できなくなるようにする。結果的に、通信機構により通信ネットワークを介して自動車に送信され得るチェックサムも存在しなくなる。したがって自動車は、インフラ支援データのためのチェックサムを取得しない。自動車の視点からはこれは、システムと自動車の間の通信が少なくとも妨害、とりわけ遮断されていることを意味する。その結果として、自動車は安全な状態、例えば停車に移行されるであろう。

【0024】

第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、データ処理機構が、チェックサム計算ユニットとは別に構成され、チェックサム計算ユニットと接続されたサーバを含み、このサーバは、インフラ支援データおよびインフラ支援データのためのサーバチェックサムを確定するよう、ならびにサーバチェックサムをチェックサム計算ユニットに送信するよう適応されており、チェックサム計算ユニットは、サーバチェックサムをベースとしてチェックサムを確定するよう適応されていることが企図されている。

【0025】

これにより例えば、チェックサムがチェックサム計算ユニットによって効率的に確定され得るという技術的利点がもたらされる。つまり、サーバがチェックサム計算ユニットのためにチェックサムの準備をする：サーバチェックサム。この準備の済んだチェックサムをチェックサム計算ユニットが受信し、これをベースとしてチェックサムを確定し、このチェックサムが最終的に通信機構によって自動車に通信ネットワークを介して送信される。サーバチェックサムをベースとするチェックサムの確定は、例えば、サーバチェックサムの、つまりサーバによる準備の済んだチェックサムの加工を含む。サーバチェックサムの加工は、例えばサーバチェックサムの１つまたは複数のビットの反転を含む。例えば、サーバチェックサムをベースとしてチェックサムを確定するステップは、インフラ支援データのためのチェックサムの計算の最後のステップに相当する。これは、インフラ支援データのためにチェックサムが確定され、このために必要な計算ステップが、チェックサムの計算の最後のステップを除いてサーバによって実施され、最後のステップはチェックサム計算ユニットによって実施されることを意味する。

【0026】

第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、チェックサム計算ユニットとサーバが、バスシステム、とりわけＵＳＢによって、および／またはネットワーク接続によって相互に接続されていることが企図されている。

【0027】

これにより例えば、チェックサム計算ユニットとサーバが効率的に相互に接続され得るという技術的利点がもたらされる。
ネットワーク接続は、例えばイーサネット接続を含んでいる。

【0028】

第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、チェックサム計算ユニットは、マイクロコントローラまたはシングルボードコンピュータまたはＰＣであることが企図されている。

【0029】

これにより例えば、チェックサム計算ユニットが効率的に実装され得るという技術的利点がもたらされる。
第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、スイッチの電気エネルギー供給のための電気エネルギー源および／またはチェックサム計算ユニットの電気エネルギー供給のための電気エネルギー源が、制御部に含まれていることが企図されている。

【0030】

これにより例えば、それぞれの電気エネルギー源が効率的に実装され得るという技術的利点がもたらされる。
本明細書の意味における電気エネルギー源は、例えば電圧供給部および／または電流供給部を含む。

【0031】

例えば、本明細書の意味における電気エネルギー供給のための電気エネルギー源は、２４ボルト電圧供給部を含む。
第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、制御部は、プログラマブルロジックコントローラ、ＰＣ、またはマイクロコントローラであることが企図されている。

【0032】

これにより例えば、制御部が効率的に実装され得るという技術的利点がもたらされる。
制御部は、第１の態様に基づくシステムの一実施形態によれば、安全制御部として、とりわけ安全プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）として形成されている。安全ＰＬＣは、セーフティクリティカルシステム内での使用がメーカによって保証されている。安全ＰＬＣは、人の怪我を回避するために保護機構が制御される場合に常に用いられる。例えばエレベータ、大きな圧力に対する安全システムなど。

【0033】

「通常の」ＰＬＣは、ＰＬＣにおける異常が人に怪我をさせる可能性がない単純なフロー／機械を制御する。
第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、このシステムが、第２の態様に基づく方法を実行または実施するよう適応されていることが企図されている。

【0034】

第２の態様に基づく方法の一実施形態では、この方法が、第１の態様に基づくシステムによって実行または実施されることが企図されている。つまり言い換えると、とりわけ、第２の態様に基づく方法が第１の態様に基づくシステムを使用して例えば実行または実施される。

【0035】

第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、通信機構が通信ネットワークを介し、自動車の周辺環境を表す周辺環境信号を受信するよう適応されていることが企図されている。

【0036】

周辺環境信号は、例えば複数の周辺環境センサの１つによる周辺環境センサ信号を含んでいる。
本明細書の意味における周辺環境センサは、例えば以下の周辺環境センサの１つである：レーダセンサ、ライダセンサ、超音波センサ、ビデオセンサ／カメラ（モノカメラもステレオカメラも）、磁界センサ、および赤外線センサ。この周辺環境センサは、例えば自動車の周辺環境センサ、つまり車載周辺環境センサである。この周辺環境センサは、例えばインフラの、つまり駐車場の周辺環境センサ、つまりインフラ周辺環境センサである。複数の周辺環境センサの場合、例えば少なくとも１つの周辺環境センサは車載周辺環境センサであり、かつ／または例えば：少なくとも１つの周辺環境センサはインフラ周辺環境センサ、つまり駐車場内に配置されている周辺環境センサである。インフラ周辺環境センサは、例えば空間的に分散して駐車場内に配置されている。１つの周辺環境センサとの関連でなされる説明は、複数の周辺環境センサに類似的に当てはまり、およびその逆である。

【0037】

つまり言い換えると、とりわけ、駐車場内には複数の周辺環境センサが空間的に分散して配置されており、これらの周辺環境センサは、それぞれその周辺環境を捕捉して、それぞれの捕捉に基づく周辺環境信号を、第１の態様に基づくシステムにあるいはこのシステムの通信機構に送信するよう適応されている。

【0038】

第１の態様に基づくシステムの一実施形態では、このシステムは、上で特徴を述べた周辺環境センサの１つまたは複数を含むことが企図されている。
第２の態様に基づく方法の一実施形態では、この方法は、コンピュータ実装された方法であることが企図されている。

【0039】

第２の態様に基づく方法の技術的機能性は、第１の態様に基づくシステムの相応の技術的機能性から明らかであり、およびその逆である。
つまり言い換えると、方法の特徴はシステムの特徴から明らかであり、およびその逆である。

【0040】

略語「ｂｚｗ．」は「ｂｅｚｉｅｈｕｎｇｓｗｅｉｓｅ（あるいは）」を表している。概念「ｂｅｚｉｅｈｕｎｇｓｗｅｉｓｅ（あるいは）」は概念「ｒｅｓｐｅｋｔｉｖｅ（乃至は）」を含んでいる。概念「ｒｅｓｐｅｋｔｉｖｅ（乃至は）」は表現「および／または」を含んでいる。

【0041】

自動車は、少なくとも部分的に自動操縦されるよう適応されている。自動車は、例えばＡＶＰ自動車である。このような自動車は、とりわけＡＶＰプロセスを実施するよう適応されている。ＡＶＰは、「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｖａｌｅｔ Ｐａｒｋｉｎｇ」を表しており、ドイツ語には「ａｕｔｏｍａｔｉｓｃｈｅ Ｐａｒｋｓｅｒｖｉｃｅ（自動駐車サービス）」と翻訳され得る。

【0042】

「少なくとも部分的な自動操縦」という表現は、以下の場合の１つまたは複数を含む：支援された操縦、部分的自動操縦、高度自動操縦、完全自動操縦。
支援された操縦とは、自動車の運転者が永続的に、自動車の横方向操縦かまたは縦方向操縦を実行することを意味する。それぞれもう一方の運転タスク（つまり自動車の縦方向操縦または横方向操縦の制御）は自動的に実施される。つまり言い換えると、自動車の支援された操縦の際は、横方向操縦かまたは縦方向操縦が自動制御される。

【0043】

部分的自動操縦とは、特定の状況で（例えば：高速道路上での運転、駐車場内での運転、オブジェクトの追い越し、車線区分線によって定められた車線内での運転）および／またはある程度の時間中、自動車の縦方向操縦および横方向操縦が自動制御されることを意味する。自動車の運転者は、自分で手動で自動車の縦方向操縦および横方向操縦を制御しなくてよい。ただし運転者は、必要の際に手動で介入できるように縦方向操縦および横方向操縦の自動制御を永続的に監視しなければならない。運転者はいつでも自動車操縦を完全に引き継ぐ準備ができていなければならない。

【0044】

高度自動操縦とは、ある程度の時間中、特定の状況で（例えば：高速道路上での運転、駐車場内での運転、オブジェクトの追い越し、車線区分線によって定められた車線内での運転）、自動車の縦方向操縦および横方向操縦が自動制御されることを意味する。自動車の運転者は、自分で手動で自動車の縦方向操縦および横方向操縦を制御しなくてよい。運転者は、必要の際に手動で介入できるように縦方向操縦および横方向操縦の自動制御を永続的に監視しなくてよい。必要の際には自動的に、縦方向操縦および横方向操縦の制御を引き継ぐための運転者への引き継ぎ要求が出力され、とりわけ十分な時間的余裕をもって出力される。つまり運転者は、潜在的には、縦方向操縦および横方向操縦の制御を引き継げなければならない。横方向操縦および縦方向操縦の自動制御の限界は自動的に認識される。高度自動操縦の場合、あらゆる初期状況において自動的に最小リスクの状態をもたらすことは不可能である。

【0045】

完全自動操縦とは、特定の状況で（例えば：高速道路上での運転、駐車場内での運転、オブジェクトの追い越し、車線区分線によって定められた車線内での運転）、自動車の縦方向操縦および横方向操縦が自動制御されることを意味する。自動車の運転者は、自分で手動で自動車の縦方向操縦および横方向操縦を制御しなくてよい。運転者は、必要の際に手動で介入できるように縦方向操縦および横方向操縦の自動制御を監視しなくてよい。横方向操縦および縦方向操縦の自動制御が終了される前に自動的に、運転タスク（自動車の横方向操縦および縦方向操縦の制御）を引き継ぐための運転者への要求が、とりわけ十分な時間的余裕をもって行われる。運転者が運転タスクを引き継がない場合には、自動的に最小リスクの状態に戻される。横方向操縦および縦方向操縦の自動制御の限界は自動的に認識される。すべての状況において自動的に最小リスクのシステム状態に戻すことが可能である。ＡＶＰの場合には完全自動操縦であることができ、この場合、運転者は自動車内にいる必要さえない。自動車は実際に無人で走行し得る。

【0046】

概念「支援する」および「補助する」は同義で使用され得る。
本明細書の意味における通信ネットワークは、例えば移動無線ネットワークおよび／またはＷＬＡＮネットワークを含む。

【0047】

本明細書の意味における基地局は、例えば移動無線基地局および／またはＷＬＡＮ基地局である。
略語「少なくとも１つの」は「１つまたは複数の」を意味する。

【0048】

本発明の例示的実施形態を図面に示しており、以下の説明においてより詳しく解説する。

【図面の簡単な説明】

【0049】

【図1】第２の態様に基づく方法のフロー図である。

【図2】第４の態様に基づく機械可読の記録媒体を示す図である。

【図3】第１の態様に基づく第１のシステムを示す図である。

【図4】第１の態様に基づく第２のシステムを示す図である。

【図5】第１の態様に基づく第３のシステムを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0050】

図１は、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のための方法であって、以下のステップ、すなわち
駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のためのインフラ支援データを確定１０１するステップと、
インフラ支援データを通信ネットワークを介して自動車に送信１０３するステップであり、
インフラを利用した支援中に異常の発生が検出されると、安全な状態に移行１０５される、詳しくは、自動車との通信が少なくとも妨害、とりわけ遮断されるステップとを含む方法のフロー図を示す。

【0051】

図２は、コンピュータプログラム２０３が保存されている機械可読の記録媒体２０１を示す。コンピュータプログラム２０３は、コンピュータによって、例えば第１の態様に基づくシステムによってコンピュータプログラム２０３を実行する際にコンピュータに第２の態様に基づく方法を実行させる命令を含む。

【0052】

図３は、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のための第１のシステム３０１であって、
駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のためのインフラ支援データを確定するよう適応されているデータ処理機構３０３と、
インフラ支援データを通信ネットワークを介して自動車に送信するよう適応されている通信機構３０５と、
インフラを利用した支援中に、データ処理機構および通信機構の少なくとも１つの異常の発生が検出されると、安全な状態に移行するよう、詳しくは、システムと自動車の間の通信が少なくとも妨害、とりわけ遮断されているよう適応されている制御部３０７とを含む、第１のシステム３０１を示す。

【0053】

図４は、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のための第２のシステム４０１を示す。
システム４０１は、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車の、インフラを利用した支援のためのインフラ支援データを確定するよう適応されているデータ処理機構４０３を含む。データ処理機構４０３は、この目的のためにサーバ４０５を含む。つまり言い換えると、サーバ４０５がインフラ支援データを確定する。

【0054】

第１のシステム４０１はさらに、インフラ支援データを通信ネットワークを介して自動車に送信するよう適応されている通信機構４０７を含む。通信機構４０７は、基地局４０９およびスイッチ４１１を含み、スイッチ４１１は、データ処理機構４０３と基地局４０９の間に接続されている。

【0055】

スイッチ４１１は、インフラ支援データをデータ処理機構４０３から受信して基地局４０９に転送するよう適応されている。基地局４０９は、インフラ支援データをワイヤレス通信ネットワーク、例えばＷＬＡＮおよび／または移動無線を介して自動車に送信するよう適応されている。

【0056】

通信機構４０７は、スイッチ４１１のための電気エネルギー源４１３を含む。示されていない一実施形態では、電気エネルギー源４１３は、通信機構４０７に含まれているのではなく通信機構４０７とは別に構成されており、かつ第２のシステム４０１に含まれている。

【0057】

電気エネルギー源４１３は、例えば電圧供給部、例えば２４ボルト電圧供給部である。
電気エネルギー源４１３はスイッチ４１１に電気エネルギーを供給する。このために電気エネルギー源４１３とスイッチ４１１は電気的に相互に接続されている。

【0058】

第２のシステム４０１は、インフラを利用した支援中に異常の発生が検出されると、スイッチ４１１の電気エネルギー供給のための電気エネルギー源４１３をオフにするよう、とりわけエネルギー源４１３とスイッチ４１１の間の電気接続を切るよう適応されている制御部４１５を含む。この場合には、スイッチ４１１はインフラ支援データをデータ処理機構４０３から受信して基地局４０９に転送できなくなる。これは、システム４０１がインフラ支援データを自動車に送信しなくなることを意味する。したがって、システム４０１と自動車の間の通信は遮断されている。これが自動車では、自動車を安全な状態、例えば停車に移行させる。

【0059】

制御部４１５による電気エネルギー源４１３のオフにより、とりわけ、システム４０１と自動車の間の通信が効率的に遮断され得るという技術的利点がもたらされる。
確かに、例えば自動車に対して通信しているケーブルを切断することも可能かもしれない。例えば、データ処理方向４０３から基地局４０９へのケーブルが遮断され得る。このようなケーブルが遮断されると、自動車は基地局４０９を介して到達できなくなる。ただし、通常はこのようなデータケーブルを切るための継電器またはその他の切替器は存在していない。このような通信ケーブルあるいはデータケーブルの必要な遮蔽が、継電器の使用を邪魔している。

【0060】

上述のコンセプトは、ここでは、そのためにデータケーブルを切らなくても通信接続が効率的に遮断され得るという技術的利点を有する。
図５は、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車５１３の、インフラを利用した支援のための第３のシステム５０１を示す。

【0061】

第３のシステム５０１は、駐車場内で少なくとも部分的に自動操縦される自動車５１３の、インフラを利用した支援のためのインフラ支援データを確定するよう適応されているデータ処理機構５０３を含む。

【0062】

データ処理機構５０３はサーバ５０５を含み、サーバ５０５は、第２のシステム４０１のサーバ４０５に倣ってインフラ支援データを確定する。
データ処理機構５０３はさらに、インフラ支援データのためのチェックサムを確定するよう適応されているチェックサム計算ユニット５０７を含む。

【0063】

データ処理機構５０３はさらに、チェックサム計算ユニット５０７の電気エネルギー供給のための電気エネルギー源５０９を含む。示されていない一実施形態では、電気エネルギー源５０９は、データ処理機構５０３に含まれているのではなくデータ処理機構５０３とは別に構成されており、したがって第３のシステム５０１に含まれている。

【0064】

電気エネルギー源５０９は、例えば電圧供給部、とりわけ２４ボルト電圧供給部である。
第３のシステム５０１はさらに、インフラ支援データを通信ネットワークを介して自動車５１３に送信するよう適応されている通信機構５１１を含む。通信機構５１１は、例えば、インフラ支援データをデータ処理機構５０３から受信してワイヤレス通信ネットワークを介して自動車５１３に送信するよう適応されている基地局を含む。通信機構５１１は、示していない一実施形態では、第２のシステム４０１の通信機構４０７に倣って構成されている。

【0065】

第３のシステム５０１は、インフラを利用した支援中に異常の発生が検出されると、チェックサム計算ユニット５０７の電気エネルギー供給のための電気エネルギー源５０９をオフにするよう適応されている制御部５１５を含む。これは、チェックサム計算ユニット５０７がインフラ支援データのためにチェックサムを確定できなくさせる。

【0066】

通常の場合には、つまり異常か検出されない場合、チェックサム計算ユニット５０７によって確定されたチェックサムが通信機構５１１によって自動車５１３にワイヤレス通信ネットワークを介して送信される。これはとりわけ、帰属のインフラ支援データと一緒にである。すなわち、自動車５１３は例えばインフラ支援データの完全性をチェックし得る。

【0067】

チェックサム計算ユニット５０７は、例えば、確定されたチェックサムを直接的に通信機構５１１に送信することが企図されている。このために、チェックサム計算ユニット５０７と通信機構５１１の間に通信接続が設けられていてもよく、この通信接続は見やすくするために示されていない。それに加えてまたはその代わりに、例えば、チェックサム計算ユニット５０７が確定されたチェックサムをサーバ５０５に送り返し、サーバ５０５がその後、例えば確定されたチェックサムを通信機構５１１に送信し、これにより通信機構５１１がその後、確定されたチェックサムを自動車５１３に送信することが企図されている。

【0068】

これに対して異常が検出されると、電気エネルギー源５０９が制御部５１５によってオフにされる。このような場合には、チェックサム計算ユニット５０７はチェックサムを確定できなくなる。つまり言い換えると、チェックサムを自動車５１３に伝送できなくなる。つまり言い換えると、自動車５１３は、場合によってはインフラ支援データを受信するが、ただし帰属のチェックサムなしで受信する。これを自動車５１３は通信の妨害と評価し、よって自動車はそれに反応して安全な状態に、例えば停車に移行する。

【0069】

制御部５１５は、例えばプログラマブルロジックコントローラとして形成されている。
例えば、インフラ支援データのためのチェックサムの計算のすべてのステップが、最後のステップを除いてサーバ５０５によって実施され、最後のステップはチェックサム計算ユニット５０７によって実施されることが企図されている。つまり言い換えると、サーバ５０５は、最後のステップの前に、それまでに、本明細書の意味においてはサーバチェックサムである、確定されたチェックサムをチェックサム計算ユニット５０７に送信し、したがってチェックサム計算ユニット５０７がチェックサム計算の最後のステップを実施し、例えばサーバチェックサムの１つまたは複数のビットの反転を実施する。すなわち最後のステップの実施により、インフラ支援データのためのチェックサムが確定された。

【0070】

異常の検出時に、つまり異常の場合にチェックサム計算ユニット５０７がオフにされるあるいは電気エネルギー源５０９がオフにされると、チェックサム計算のこの最後のステップが実行できなくなる。つまり自動車５１３は、場合によってはインフラ支援データを取得するが、ただしこのインフラ支援データは、チェックサムが存在しないので自動車５１３にとっては無効である。それに基づいて自動車５１３は、上で既に説明したように安全な状態に移行される。

【0071】

この実施形態の利点は、とりわけ、異常の場合に、つまり異常の検出時にも引き続きシステム５０１と自動車５１３の間の通信が可能であることに見いだされ得る。つまり引き続きステータスメッセージが交換され得る。さらにまた、この実施形態は使用される通信技術、例えばＷＬＡＮ、４Ｇ、５Ｇに関わらず機能する。

【0072】

まとめると、ここで説明しているコンセプトは、とりわけ、自動車に対する通信を妨害、とりわけ遮断できることでインフラおよび自動車の安全な状態が達成され得る２つの可能性を含む。

【0073】

可能性１ － （ネットワーク）スイッチのオフ
このシステムは、例えば、サーバと基地局、とりわけＷＬＡＮアクセスポイントとの間のデータ接続にループインあるいは接続されたネットワークスイッチを含むコンピュータネットワークを含む。ネットワークスイッチは、例えばイーサネットデータパケットをポートで受信し、かつこのイーサネットデータパケットを（パケット内に提示された受信者アドレスに基づいて）その後、受信者（または受信者が存在するネットワークセグメント）がつながっているポートで送信する。

【0074】

通常の場合、つまり異常検出なしの場合、スイッチ（例えば「フェイルセーフスイッチ」と呼ばれ得る）は、データ（インフラ支援データ）をサーバからＷＬＡＮ／移動無線ネットワークに転送する。スイッチのための電圧供給（例えば２４Ｖ）がオフにされると、スイッチはこのタスクを果たせなくなる。

【0075】

制御部、例えばＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）は、インフラの異常を監視する。異常が認識されると、制御部はスイッチの電圧供給をオフにする。それに伴って自動車に対するデータ接続が遮断されている。インフラから、つまりシステムからのコマンドが自動車に到達できなくなり、それに基づいて自動車が安全な状態に移行する。

【0076】

可能性２ － チェックサム計算の妨害による通信の妨害あるいはオフ
この可能性では、インフラでの異常が認識されると、安全にとって重要なコマンドのためのチェックサム計算が妨害される。自動車は、コマンドのチェックサムの誤りを認識し、これにより安全な状態に移行する。

【0077】

このために、インフラ内のサーバは、安全にとって重要な各コマンドのために１つのチェックサムを計算する。計算の最後のステップは、チェックサムが別の機器（チェックサム計算ユニット）で実行される（例えばチェックサムの個々のビットの反転）。

【0078】

したがって異常の場合にこの別の機器がオフにされると、チェックサム計算の最後のステップが実行できない。よって車両は、有効な安全にとって重要なコマンドを受信できなくなる。

【0079】

この可能性の利点は、自動車に対する通信チャネルが、異常の場合にも引き続き存在していることである。安全にとって重要な通信だけが遮断され、これにより車両は安全な状態に移行する。ステータスメッセージの交換は引き続き可能である。

【0080】

背景は、自動車が、正しいチェックサムを有する完全なデータしか受け入れないことである。チェックサムが誤りであるまたは存在しない場合、データ（インフラ支援データ）は不完全でありまたは何一つ自動車に受け入れられなくなり、自動車は、これらの場合の各々で安全な状態に移行する（とりわけ停車）。

【0081】

サーバがチェックサム計算ユニットからチェックサムを取得しない場合、以下の可能性がある。
１．サーバが自動車にまったく何も送信しない。
２．サーバが自動車にチェックサムなしのデータを送信する。
３．サーバが自動車にチェックサム付きのデータを送信する（ただしこのチェックサムは、チェックサム計算ユニットによって「最後の」計算ステップが実行できなかったので誤っている。または：チェックサム計算ユニットが全部のチェックサム計算を実行する場合、サーバはともかくチェックサムとして値「ゼロ」をデータパケットに書き込む）。

【0082】

上で説明した可能性１．、２．、および３．は、それぞれ例示的な実施形態として提供されている。
これらの形態は、使用される通信技術（ＷＬＡＮ、４Ｇ、５Ｇ）に関係なく機能する。

【0083】

チェックサム計算ユニットとして様々な機器が使用され得る：
ＵＳＢによってサーバにつながっており、電圧供給を制御部から得るマイクロコントローラ。サーバは、準備の済んだチェックサムをＵＳＢによってマイクロコントローラに送信し、かつ応答として加工されたチェックサムを取得する。マイクロコントローラの電圧供給がオフにされていると、マイクロコントローラは応答できなくなる。

【0084】

電圧供給を制御部から得るミニＰＣ／シングルボードコンピュータ。サーバは、準備のできた安全にとって重要なコマンドをＰＣに送信する。ＰＣでチェックサムが相応に加工され、その後、直接的に自動車に送信されるか、またはサーバに送り返されてサーバから自動車に送信される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】