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特表2024-514674立ち往生したコンテナ取り扱い車両を救援する方法および車両
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-04-02
(54)【発明の名称】立ち往生したコンテナ取り扱い車両を救援する方法および車両
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20240326BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023563975
(86)(22)【出願日】2022-04-08
(85)【翻訳文提出日】2023-11-30
(86)【国際出願番号】 EP2022059482
(87)【国際公開番号】W WO2022223325
(87)【国際公開日】2022-10-27
(31)【優先権主張番号】20210494
(32)【優先日】2021-04-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】315015988
【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】ストゥハウグ， ラグナル
(72)【発明者】
【氏名】ファーゲルラン， イングヴァル
(72)【発明者】
【氏名】アウストルハイム， トロンド
(72)【発明者】
【氏名】メーレ， オーレ アレクサンダー
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022EE05
3F022FF00
3F022JJ11
3F022MM01
(57)【要約】
自動貯蔵回収システム上で立ち往生したコンテナ取り扱い車両を操縦するためのサービス車両ユニット（ＳＶＵ）およびサービス車両ユニットを動作させる方法であって、システムは、骨組み構造の上部を横切って第１の方向におけるコンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように配置された第１の組の平行レールと、第１の方向と直角の第２の方向におけるコンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように第１の組のレールと直角に配置された第２の組の平行レールとを備えているレールシステムを備え、第１および第２の組の平行レールは、レールシステムを複数のグリッドセルに分割し、ＳＶＵは、レールシステム上で動作するように構成された車輪モジュール７０８を備え、ＳＶＵは、コンテナ取り扱い車両をグリッド上の所定の位置に操縦するために使用されるタレット搭載式ポジショナ７０１を有する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動貯蔵回収システム上で立ち往生したコンテナ取り扱い車両を操縦するためのサービス車両ユニット（ＳＶＵ）であって、前記システムは、レールシステムを備え、前記レールシステムは、骨組み構造の上部を横切って第１の方向（Ｘ）におけるコンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように配置された第１の組の平行レールと、前記第１の方向（Ｘ）と直角の第２の方向（Ｙ）における前記コンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように前記第１の組のレールと直角に配置された第２の組の平行レールとを備え、前記第１および第２の組の平行レールは、前記レールシステムを複数のグリッドセルに分割し、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両は、前記レールシステム上で動作するように構成され、
前記ＳＶＵは、第１および第２の組の車輪で構成された車輪モジュール（７０８）を備え、前記車輪モジュール（７０８）は、前記ＸおよびＹ方向における前記コンテナ取り扱い車両の移動を可能にし、前記レールシステム上で動作するように構成され、
前記ＳＶＵがタレットと前記車輪モジュールに取り付けられたタレット搭載式ポジショナ（７０１）とを有し、前記タレットが前記コンテナ取り扱い車両に取り付くために前記タレット搭載式ポジショナを水平に回転させ、前記ＳＶＵが前記車輪モジュールによって前記グリッド上の所定の位置にコンテナ取り扱い車両を操縦するために使用されることを特徴とする、サービス車両ユニット。
【請求項2】
前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）は、前記コンテナ取り扱い車両に取り付くための吸引デバイスを有する、請求項１に記載のＳＶＵ。
【請求項3】
前記吸引デバイスは、空気圧ポンプによって動力供給される、請求項２に記載のＳＶＵ。
【請求項4】
前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）は、送信機を有するカメラ（７０４）を有する、請求項１－３のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項5】
前記タレット（７０７）は、前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を駆動するモータ（７０３）を使用して水平方向に回転させられる、請求項１－４のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項6】
前記タレット搭載式ポジショナを回転させる前記モータは、電気モータ（７０３）である、請求項５に記載のＳＶＵ。
【請求項7】
前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）は、前記コンテナ取り扱い車両に取り付くための電磁石を有する、請求項１に記載のＳＶＵ。
【請求項8】
前記ＳＶＵは、前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を伸縮させるためのリニアアクチュエータを有する、請求項１－７のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項9】
前記ＳＶＵは、前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を伸縮させるための空気圧シリンダ（７０５）を有する、請求項１－８のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項10】
前記ＳＶＵは、前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を伸縮させるためのラックアンドピニオンシステムを駆動する電動機を有する、請求項１－９のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項11】
前記タレットおよび前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）は、前記ＳＶＵの制御ボックス上部モジュールによって制御される、請求項１－１０のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項12】
前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）は、上昇および下降させられることができる、請求項１－１１のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項13】
前記吸引デバイスは、前記コンテナ取り扱い車両と係合するために上昇および下降させられることができる、請求項２に記載のＳＶＵ。
【請求項14】
前記車輪モジュール上の前記車輪の中心は、前記コンテナ取り扱い車両が前記グリッド上の所定の位置にあるときに登録するスペーサ（８０４）を有する、請求項１－１３のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項15】
前記スペーサ（８０４）は、前記コンテナ取り扱い車両が前記スペーサ（８０４）に接触することによって、前記コンテナ取り扱い車両が前記グリッド上の前記所定の位置にあるときに登録する、請求項１４に記載のＳＶＵ。
【請求項16】
前記グリッド上の前記所定の位置は、前記ＳＶＵと前記コンテナ取り扱い車両との間の空のセルである、請求項１－１５のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項17】
前記グリッド上の前記所定の位置は、サービスエリアである、請求項１～１５のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項18】
前記タレット搭載式ポジショナは、前記タレット搭載式ポジショナが最大３６０°を超えて回転しないことを保証するためのストッパ（８０３）を有する、請求項１－１７のいずれかに記載のＳＶＵ。
【請求項19】
前記ストッパ（８０３）は、前記タレット搭載式ポジショナの位置を較正するために使用されることができる、請求項１８に記載のＳＶＵ。
【請求項20】
自動貯蔵回収システム上で立ち往生したコンテナ取り扱い車両を操縦するためのサービス車両ユニット（ＳＶＵ）を動作させる方法であって、前記システムは、レールシステムを備え、前記レールシステムは、骨組み構造の上部を横切って第１の方向（Ｘ）におけるコンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように配置された第１の組の平行レールと、前記第１の方向（Ｘ）と直角の第２の方向（Ｙ）における前記コンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように前記第１の組のレールと直角に配置された第２の組の平行レールとを備え、前記第１および第２の組の平行レールは、前記レールシステムを複数のグリッドセルに分割し、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両は、前記レールシステム上で動作するように構成され、
前記ＳＶＵは、請求項１に記載のレールシステム上で動作するように構成された車輪モジュール（７０８）を備え、前記方法は、
ａ．中央コンピュータシステムが立ち往生したコンテナ取り扱い車両について前記ＳＶＵに通知するステップと、
ｂ．前記中央コンピュータシステムが前記ＳＶＵを前記立ち往生したコンテナ取り扱い車両の最後の既知の位置に送るステップと、
ｃ．前記中央コンピュータシステムが、タレット搭載式ポジショナ（７０１）が前記コンテナ取り扱い車両を前記グリッド上の所定のセルに操縦するために使用されることができるように、前記コンテナ取り扱い車両に対して前記ＳＶＵを位置決めするステップと、
ｄ．前記ＳＶＵが前記立ち往生したコンテナ取り扱い車両を位置変更するステップと、
ｅ．前記中央コンピュータシステムが前記中央コンピュータシステムを使用して前記コンテナ取り扱い車両を前記グリッド上の前記所定の位置から再始動するように試みるステップと
から構成されている、方法。
【請求項21】
前記方法は、中央コンピュータシステムを使用して前記ＳＶＵを遠隔制御することを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項22】
前記コンテナ取り扱い車両を位置変更するステップは、ｆ．前記ＳＶＵが前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を延長し、それを前記立ち往生したコンテナ取り扱い車両に結合することと、
ｇ．前記ＳＶＵが前記タレットを使用して前記コンテナ取り扱い車両を操縦し、前記グリッド上の既知の位置まで前記コンテナ取り扱い車両を操縦することと、
ｈ．前記ＳＶＵが前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を前記コンテナ取り扱い車両から切り離すことと
からさらに構成されている、請求項２０に記載の方法。
【請求項23】
前記中央コンピュータシステムは、カメラ（７０４）を使用して前記立ち往生したコンテナ取り扱い車両を位置特定する、請求項２０に記載の方法。
【請求項24】
前記カメラ（７０４）は、前記ＳＶＵ上の前記タレットの端部に搭載されている、請求項２３に記載の方法。
【請求項25】
前記方法は、前記立ち往生したコンテナ取り扱い車両を位置特定し、前記ＳＶＵを操縦するために、オペレータを使用して前記ＳＶＵを遠隔制御することを含む、請求項２０－２４のいずれかに記載の方法。
【請求項26】
前記方法は、前記ＳＶＵの前記タレットの端部に吸引デバイスを使用して、前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を前記コンテナ取り扱い車両に取り付けることを含む、請求項２０－２５のいずれかに記載の方法。
【請求項27】
前記方法は、前記ＳＶＵの前記タレットの端部上の電磁石を使用して、前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を前記コンテナ取り扱い車両に結合することを含む、請求項２０－２６のいずれかに記載の方法。
【請求項28】
前記方法は、前記コンテナ取り扱い車両を押すために前記吸引デバイスを使用して前記コンテナ取り扱い車両を押すことを含む、請求項２０－２７のいずれかに記載の方法。
【請求項29】
前記方法は、前記コンテナ取り扱い車両を押すために前記電磁石を使用して前記コンテナ取り扱い車両を押すことを含む、請求項２０－２７のいずれかに記載の方法。
【請求項30】
前記方法は、前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）の前記端部に搭載されたカメラ（７０４）から画像を受信することによって、オペレータが前記タレットおよび前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を操作することを可能にすることを含む、請求項２０－２９のいずれかに記載の方法。
【請求項31】
前記方法は、タレット搭載式ポジショナ（７０１）の前記端部に搭載されたカメラ（７０４）から画像を受信して、前記中央コンピュータシステムが、前記カメラ（７０４）からの前記画像に適用される画像認識ソフトウェアに基づいて前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を操縦することを可能にすることを含む、請求項２０－３０のいずれかに記載の方法。
【請求項32】
空気圧ポンプによって動力供給される空気圧シリンダ（７０５）、ラックアンドピニオンシステムに動力供給する電気モータ、またはリニアアクチュエータを使用して、前記タレット搭載式ポジショナ（７０１）を伸縮させることを含む、請求項２０－３１のいずれかに記載の方法。
【請求項33】
電気モータによって駆動されるタレットを使用して前記ポジショナを回転させることを含む、請求項２０－３２のいずれかに記載の方法。
【請求項34】
請求項１に記載のグリッドベースのレールシステムおよびＳＶＵを有する貯蔵回収システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、コンテナの貯蔵および回収のための自動貯蔵回収システムに関し、特に、グリッド上で立ち往生したコンテナ取り扱い車両を救援する方法および車両に関する。
【背景技術】
【0002】
図１は、骨組み構造１００を有する従来技術の自動貯蔵回収システム１を開示しており、図２、図３および図４は、そのようなシステム１上で動作するために適した３つの異なる従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１を開示している。
【0003】
骨組み構造１００は、直立部材１０２と、直立部材１０２の間に並んで配置された貯蔵カラム１０５を備えている貯蔵容積とを備えている。これらの貯蔵カラム１０５では、ビンとしても知られている貯蔵コンテナ１０６が互いに積み重ねられてスタック１０７を形成する。部材１０２は、典型的に、金属、例えば押出アルミニウムプロファイルから作製され得る。
【0004】
自動貯蔵回収システム１の骨組み構造１００は、骨組み構造１００の上部を横切って配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム内に下降させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５の上方で輸送するようにも動作させられ得る。レールシステム１０８は、骨組み構造１００の上部を横切る第１の方向Ｘへのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１の移動をガイドするように配置された第１の組の平行レール１１０と、第１の方向Ｘと直角の第２の方向Ｙへのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１の移動をガイドするために第１の組のレール１１０と直角に配置された第２の組の平行レール１１１とを備えている。カラム１０５に貯蔵されたコンテナ１０６は、レールシステム１０８のアクセス開口部１１２を介してコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１によってアクセスされる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵カラム１０５の上方で、すなわち水平Ｘ－Ｙ平面に平行な平面内で横方向に移動することができる。
【0005】
骨組み構造１００の直立部材１０２が、コンテナのカラム１０５からの上昇中、コンテナのカラム内への下降中、貯蔵コンテナをガイドするために、使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には自立型である。
【0006】
各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、車体２０１ａ、３０１ａ、４０１ａと、第１および第２の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃとを備え、第１および第２の組の車輪は、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向へのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１の横方向移動を可能にする。図２、図３および図４では、各セットの２つの車輪が完全に見える。第１の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂは、第１の組１１０のレールの隣り合う２つのレールと係合するように配置され、第２の組の車輪２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃは、第２の組１１１のレールの隣り合う２つのレールと係合するように配置される。車輪２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃの組のうちの少なくとも１つが昇降されることができ、その結果、第１の組の車輪２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂおよび／または第２の組の車輪２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃは、任意の時点でそれぞれの組のレール１１０、１１１と係合されることができる。
【0007】
各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６を垂直方向に輸送する（例えば、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラムから上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５内に下降させる）ためのリフトデバイスも備えている。リフトデバイスは、貯蔵コンテナ１０６と係合するように適合された１つ以上の把持／係合デバイスを備え、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１、４０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚにおいて調整されることができるように、車両２０１、３０１、４０１から下降させられることができる。コンテナ取り扱い車両３０１、４０１の把持デバイスの一部が、参照符号３０４、４０４によって示される図３および図４に示されている。コンテナ取り扱いデバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置している。
【0008】
慣習的に、本出願の目的のためにも、Ｚ＝１は、貯蔵コンテナの最上層、すなわちレールシステム１０８の直下の層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する。図１に開示される例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、貯蔵コンテナの最下層を識別する。同様に、Ｘ＝１・・・ｎおよびＹ＝１・・・ｎは、水平面内における各貯蔵カラム１０５の位置を識別する。したがって、例として、図１に示すデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される貯蔵コンテナは、貯蔵位置Ｘ＝１７、Ｙ＝１、Ｚ＝５を占有すると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、層Ｚ＝０を移動すると言うことができ、各貯蔵カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。したがって、レールシステム１０８の上方に延びている図１に示される貯蔵コンテナも、層Ｚ＝０に配置されていると言われる。
【0009】
骨組み構造１００の貯蔵容積は、グリッドと呼ばれることが多く、このグリッド内の可能な貯蔵位置は、貯蔵セルと呼ばれる。各貯蔵カラムは、Ｘ方向およびＹ方向の位置によって識別され得、各貯蔵セルは、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向のコンテナ番号によって識別され得る。
【0010】
各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６をレールシステム１０８を横切って輸送するときに貯蔵コンテナ１０６を受け入れて収容するための貯蔵区画または空間を備えている。貯蔵空間は、図２および図４に示され、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８号（特許文献１）および国際公開第２０１９／２０６４８７号（特許文献２）に記載されているように、車体２０１ａ内の内部に配置されたキャビティを備え得る。
【0011】
図３は、片持ち構造を有するコンテナ取り扱い車両３０１の代替的な構成を示している。そのような車両は、例えばノルウェー国特許第３１７３６６号に詳細に記載されており、その内容も参照により本明細書に組み込まれる。
【0012】
図２に示すキャビティコンテナ取り扱い車両２０１は、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８号に記載されているように、貯蔵カラム１０５の横方向範囲にほぼ等しいＸおよびＹ方向の寸法を有する領域を覆うフットプリントを有し得る。本明細書で使用される「横方向」という用語は、「水平」を意味し得る。
【0013】
あるいは、キャビティコンテナ取り扱い車両４０１は、例えば国際公開第２０１４／０９０６８４号または国際公開第２０１９／２０６４８７号に開示されているように、図１および図４に示されるような貯蔵カラム１０５によって画定される横方向領域より大きいフットプリントを有し得る。
【0014】
レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が走行する溝を有するレールを備えている。あるいは、レールは、上方に突出する要素を備え得、車両の車輪は、脱輪を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上方に突出する要素は、まとめて軌道として知られている。各レールは、１つの軌道を備え得るか、または、各レールは、２つの平行な軌道を備え得、各レールは、複数の部分を備え得る。
【0015】
その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１８／１４６３０４号は、レールおよびＸ方向およびＹ方向の双方の平行な軌道を備えているレールシステム１０８の典型的な構成を示している。
【0016】
欧州特許出願公開第３８２３５号は、メンテナンス作業を実行するための自動貯蔵回収システムにおいて使用されるロボットサービスデバイスを記載している。ロボットデバイスは、故障した負荷ハンドリングデバイスを救援するためのドッキング機構を提供されている。
【0017】
骨組み構造１００において、カラム１０５の大部分は、貯蔵カラム１０５、すなわち貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７に貯蔵されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、
貯蔵コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送されることができるように、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップするためにコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１によって使用されるそのような専用のカラムであり、アクセスステーションにおいて、貯蔵コンテナ１０６は、骨組み構造１００の外部からアクセスされることができ、または骨組み構造１００の外部または内部に移送されることができる。当該技術分野では、そのような位置は、通常「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と呼ばれ得る。アクセスステーションへの輸送は、任意の方向、すなわち水平、傾斜および／または垂直であり得る。例えば、貯蔵コンテナ１０６は、骨組み構造１００内のランダムまたは専用のカラム１０５に配置され、その後、任意のコンテナ取り扱い車両によってピックアップされ、アクセスステーションへのさらなる輸送のためにポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。コンテナは、ポートカラムからアクセスステーションまでコンベヤベルト上で輸送され得る。コンテナは、コンテナ取り扱い車両によってもポートカラムからアクセスステーションに輸送され得る。「傾斜」という用語は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送方向を有する貯蔵コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。
貯蔵コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送されることができるように、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップするためにコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１によって使用されるそのような専用のカラムであり、アクセスステーションにおいて、貯蔵コンテナ１０６は、骨組み構造１００の外部からアクセスされることができ、または骨組み構造１００の外部または内部に移送されることができる。当該技術分野では、そのような位置は、通常「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と呼ばれ得る。アクセスステーションへの輸送は、任意の方向、すなわち水平、傾斜および／または垂直であり得る。例えば、貯蔵コンテナ１０６は、骨組み構造１００内のランダムまたは専用のカラム１０５に配置され、その後、任意のコンテナ取り扱い車両によってピックアップされ、アクセスステーションへのさらなる輸送のためにポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。コンテナは、ポートカラムからアクセスステーションまでコンベヤベルト上で輸送され得る。コンテナは、コンテナ取り扱い車両によってもポートカラムからアクセスステーションに輸送され得る。「傾斜」という用語は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送方向を有する貯蔵コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。
【0018】
図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１がアクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき貯蔵コンテナ１０６をドロップオフすることができる専用のドロップオフポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１が移送ステーションからアクセスまたは輸送された貯蔵コンテナ１０６をピックアップすることができる専用のピックアップポートカラムであり得る。
【0019】
アクセスステーションは、典型的に、製品が貯蔵コンテナ１０６から除去されるかまたはその中に配置されるピッキングまたはストックステーションであり得る。ピッキングまたはストックステーションでは、貯蔵コンテナ１０６は、通常、自動貯蔵回収システム１から除去されず、一旦アクセスされると再び骨組み構造１００に戻される。ポートは、別の貯蔵施設に（例えば、別の骨組み構造に、または別の自動貯蔵回収システムに）、輸送車両に（例えば、列車またはトラックに）、または生産施設に貯蔵コンテナを移送するためにも使用されることもできる。
【0020】
コンベヤを備えているコンベヤシステムは、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナを輸送するために使用される。
【0021】
ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに配置されている場合、コンベヤシステムは、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナ１０６を垂直に輸送するための垂直構成要素を有するリフトデバイスを備え得る。
【0022】
コンベヤシステムは、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１４／０７５９３７号に記載されているように、異なる骨組み構造の間で貯蔵コンテナ１０６を移送するように配置され得る。
【0023】
図１に開示されているカラム１０５のうちの１つに貯蔵されている貯蔵コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、その位置から標的貯蔵コンテナ１０６を回収し、それをドロップオフポートカラム１１９に輸送するように指示される。この動作は、標的貯蔵コンテナ１０６が配置されている貯蔵カラム１０５の上方の位置にコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を移動させ、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１のリフトデバイス（図示せず）を使用して貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を回収し、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフポートカラム１１９に輸送することを含む。標的貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７内の奥深くに配置されている場合、すなわち、標的貯蔵コンテナ１０６の上方に１つまたは複数の他の貯蔵コンテナ１０６が配置されている場合、動作は、標的貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から持ち上げる前、上方に配置された貯蔵コンテナを一時的に移動させることも含む。当該技術分野では「採掘」と呼ばれることもあるこのステップは、標的貯蔵コンテナをドロップオフポートカラム１１９に輸送するためにその後に使用される同じコンテナ取り扱い車両、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両によって実行され得る。代替的に、または追加的に、自動貯蔵回収システム１は、貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を一時的に除去するタスク専用のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１を有し得る。標的貯蔵コンテナ１０６が貯蔵カラム１０５から除去されると、一時的に除去された貯蔵コンテナ１０６は、元の貯蔵カラム１０５に位置変更されることができる。しかしながら、除去された貯蔵コンテナ１０６は、代替的に他の貯蔵カラム１０５に移転させられ得る。
【0024】
貯蔵コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つに貯蔵されるべき場合、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、貯蔵コンテナ１０６をピックアップポートカラム１２０からピックアップし、貯蔵コンテナが貯蔵されるべき貯蔵カラム１０５の上方の位置に輸送するように指示される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に配置された任意の貯蔵コンテナ１０６が除去された後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６を所望の位置に配置する。次いで、除去された貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内に戻され得るか、または、他の貯蔵カラム１０５に移転させられ得る。
【0025】
自動貯蔵回収システム１を監視および制御するために、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１が互いに衝突することなく所望の貯蔵コンテナ１０６が所望の時間に所望の位置に送達されることができるように、骨組み構造１００内のそれぞれの貯蔵コンテナ１０６の位置、各貯蔵コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１の移動を監視および制御するために、自動貯蔵回収システム１は、典型的にコンピュータ化され、貯蔵コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを典型的に備えている制御システム５００を備えている。
【0026】
グリッド上で故障するコンテナ取り扱い車両は、通常、２つのセル間で故障し、ほとんどの場合、問題は、コンテナ取り扱い車両を既知の位置に移動させ、車両を再始動することによって解決される。既知の位置は、コンテナ取り扱い車両が故障した場所に関して最も近いカラムであることができる。しかしながら、従来技術に開示された解決策は、立ち往生または故障したコンテナ取り扱い車両がサービスエリアに持ち込まれなければならず、オペレータがコンテナ取り扱い車両の再始動を試みるように要求される解決策を提示する。
【0027】
コンテナ取り扱い車両がグリッド上で立ち往生または故障した場合、それは、人がグリッド上に操縦し、コンテナ取り扱い車両をサービスエリアまで物理的に押すことによってグリッドから輸送されなければならないか、または、別の解決策は、サービスエリアに車両を輸送するために特別なサービスロボットを入手することである。これらの解決策は、全て、コンテナ取り扱い車両がサービスエリアに輸送されている間、グリッドが完全にまたは部分的に停止させられなければならないことを要求する。
【0028】
これらの解決策は、コンテナ取り扱い車両がサービスエリアに輸送されなければならず、グリッドの停止は、グリッドが完全な能力で動作しておらず、ダウンタイムおよび収入の損失に関連する潜在的なコストにつながることを意味するので、時間がかかり、費用がかかる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0029】
【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号
【特許文献2】国際公開第２０１９／２０６４８７号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0030】
本発明は、独立請求項に記載され特徴付けられ、従属請求項は、本発明の他の特徴を記載する。
【0031】
一側面では、本発明は、自動貯蔵回収システム上で立ち往生したコンテナ取り扱い車両を操縦するためのサービス車両ユニット（ＳＶＵ）に関し、システムが、骨組み構造の上部を横切って第１の方向（Ｘ）におけるコンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように配置された第１の組の平行レールと、第１の方向（Ｘ）と直角の第２の方向（Ｙ）におけるコンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように第１の組のレールと直角に配置された第２の組の平行レールとを備えているレールシステムを備え、第１および第２の組の平行レールが、レールシステムを複数のグリッドセルに分割し、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両が、レールシステム上で動作するように構成され、ＳＶＵは、ＸおよびＹ方向におけるコンテナ取り扱い車両の移動を可能にし、レールシステム上で動作するように構成されることができる第１および第２の組の車輪で構成された車輪モジュールを備え、ＳＶＵは、タレットと、車輪モジュールに取り付けられたタレット搭載式ポジショナとを有し、タレットが、コンテナ取り扱い車両に取り付くためにタレット搭載式ポジショナを水平に回転させて、車輪モジュールによってグリッド上の所定の位置にコンテナ取り扱い車両を操縦するために使用される。
【0032】
さらに、タレット搭載式ポジショナは、コンテナ取り扱い車両に取り付くための吸引デバイスを有し得、吸引デバイスは、空気圧ポンプによって動力供給されることができる。タレット搭載式ポジショナは、送信機を有するカメラを有し得る。タレットは、タレット搭載式ポジショナを駆動するモータを使用して水平方向に回転させられることができる。タレット搭載式ポジショナを回転させるモータは、電気モータであることができる。
【0033】
タレット搭載式ポジショナは、コンテナ取り扱い車両に取り付くための電磁石も有し得、ＳＶＵは、タレット搭載式ポジショナを伸縮させるためのリニアアクチュエータを有し得、または、ＳＶＵは、タレット搭載式ポジショナを伸縮させるための空気圧シリンダを有し得、または、ＳＶＵは、タレット搭載式ポジショナを伸縮させるためのラックアンドピニオンシステムを駆動する電動機を有し得、タレットおよびタレット搭載式ポジショナは、ＳＶＵの制御ボックス上部モジュールによって制御されることができ、タレット搭載式ポジショナは、上昇および下降させられることができる。
【0034】
さらに、吸引デバイスは、コンテナ取り扱い車両と係合するために上昇および下降させられることができる。車輪モジュール上の車輪の中心は、コンテナ取り扱い車両がグリッド上の所定の位置にあるときに登録するスペーサを有することができ、スペーサは、コンテナ取り扱い車両がスペーサに接触することによって、コンテナ取り扱い車両がグリッド上の所定の位置にあるときに登録することができ、グリッド上の所定の位置は、ＳＶＵとコンテナ取り扱い車両との間の空のセルであることができ、または、グリッド上の所定の位置は、サービスエリアであることができる。
【0035】
さらに、タレット搭載式ポジショナは、タレット搭載式ポジショナが最大３６０°を超えて回転しないことを保証するためのストッパを有することができ、ストッパは、タレット搭載式ポジショナの位置を較正するために使用されることができる。
【0036】
第２の側面では、本発明は、自動貯蔵回収システム上で立ち往生したコンテナ取り扱い車両を操縦するためのサービス車両ユニット（ＳＶＵ）を動作させる方法に関し、システムが、骨組み構造の上部を横切って第１の方向（Ｘ）におけるコンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように配置された第１の組の平行レールと、第１の方向（Ｘ）と直角の第２の方向（Ｙ）におけるコンテナ取り扱い車両の移動をガイドするように第１の組のレールと直角に配置された第２の組の平行レールとを備えているレールシステムを備え、第１および第２の組の平行レールが、レールシステムを複数のグリッドセルに分割し、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両が、レールシステム上で動作するように構成され、ＳＶＵは、レールシステム上で動作するように構成された車輪モジュールを備え、方法は、中央コンピュータシステムが、立ち往生したコンテナ取り扱い車両についてＳＶＵに通知するステップと、中央コンピュータシステムが、ＳＶＵを立ち往生したコンテナ取り扱い車両の最後の既知の位置に送るステップと、中央コンピュータシステムが、タレット搭載式ポジショナが使用されてコンテナ取り扱い車両をグリッド上の所定のセルに操縦することができるように、コンテナ取り扱い車両に対してＳＶＵを位置決めするステップと、ＳＶＵは、立ち往生したコンテナ取り扱い車両を位置変更するステップと、中央コンピュータシステムが、中央コンピュータシステムを使用してコンテナ取り扱い車両をグリッド上の所定の位置から再始動するように試みるステップとから構成されている。
【0037】
方法は、中央コンピュータシステムを使用してＳＶＵを遠隔制御することも含み、コンテナ取り扱い車両を位置変更するステップは、ＳＶＵは、タレット搭載式ポジショナを延長し、それを立ち往生したコンテナ取り扱い車両に結合することと、ＳＶＵは、タレットを使用してコンテナ取り扱い車両を操縦して、グリッド上の既知の位置にコンテナ取り扱い車両を操縦することと、ＳＶＵは、タレット搭載式ポジショナをコンテナ取り扱い車両から切り離すこととからさらに構成される。
【0038】
さらに、中央コンピュータシステムは、カメラを使用して立ち往生したコンテナ取り扱い車両を位置特定し、カメラは、ＳＶＵ上のタレットの端部に搭載されることができる。方法は、故障したコンテナ取り扱い車両を位置特定してＳＶＵを操縦するために、オペレータを使用してＳＶＵを遠隔制御することを含む。
【0039】
方法は、ＳＶＵのタレットの端部の吸引デバイスを使用して、タレット搭載式ポジショナをコンテナ取り扱い車両に取り付けることを含むか、または、方法は、ＳＶＵのタレットの端部の電磁石を使用して、タレット搭載式ポジショナをコンテナ取り扱い車両に結合することを含む。あるいは、方法は、コンテナ取り扱い車両を押すために吸引デバイスを使用してコンテナ取り扱い車両を押すことを含むか、または、方法は、電磁石を使用してコンテナ取り扱い車両を押すことを含む。
【0040】
方法は、タレット搭載式ポジショナの端部に搭載されたカメラから画像を受信して、オペレータがタレットおよびタレット搭載式ポジショナを操作することを可能にすること、またはタレット搭載式ポジショナの端部に搭載されたカメラから画像を受信して、中央コンピュータシステムがカメラからの画像に適用される画像認識ソフトウェアに基づいてタレット搭載式ポジショナを操縦することを可能にすることも含む。
【0041】
方法は、空気圧ポンプによって動力供給される空気圧シリンダ、ラックアンドピニオンシステムに動力供給する電気モータ、またはリニアアクチュエータを使用して、タレット搭載式ポジショナを伸縮させることを含む。
【0042】
車輪ベースは、単一セルのグリッド間隔に対応する本体を備え得る。それは、コンテナ取り扱い車両より高さが低い。それは、電動式であり、ｘおよびｙ方向に移動することができる。それは、モータを駆動するバッテリによって給電される。さらに、それは、タレットのためのマウントおよび制御システムを含む。小さいフットプリントは、それがその車輪を下降してグリッドにロックすることを可能にする。それは、立ち往生した車両を隣接するセルに正確に位置決めすることも可能にする。
【図面の簡単な説明】
【0043】
以下の図面は、本発明の理解を容易にするために添付される。図面は本発明の実施形態を示しており、ここでは例としてのみ説明する。
【0044】
【図14】図１４～図１６は、本発明の実施形態によるグリッド上で立ち往生したコンテナ取り扱い車両の救援を実行するサービス車両ユニット（ＳＶＵ）の斜視図であり、ＳＶＵは、図７～図１３に示される側面に対して９０°である側面から、立ち往生したまたは故障したコンテナ取り扱い車両に係合する。
【発明を実施するための形態】
【0045】
以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態をより詳細に説明する。しかしながら、図面は、本発明を図面に示された主題に限定することを意図するものではないことを理解されたい。
【0046】
自動貯蔵回収システム１の骨組み構造１００は、図１～図３に関連して上述した従来技術の骨組み構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２にしたがって構築され、さらに、骨組み構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における第１の上部レールシステム１０８を備えている。
【0047】
骨組み構造１００は、部材１０２、１０３の間に設けられた貯蔵カラム１０５の形態の貯蔵区画をさらに備え、貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内でスタック１０７に積み重ね可能である。
【0048】
骨組み構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨組み構造は、図１に開示されているよりかなり広くおよび／または長くおよび／または深くすることができることが理解される。例えば、骨組み構造１００は、７００×７００カラムを超える水平範囲および１２個を超えるコンテナの貯蔵深さを有し得る。
【0049】
【0050】
図４は、貯蔵コンテナを運ぶための中央に配置されたキャビティを有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図であり、コンテナ取り扱い車両は、貯蔵カラム１０５によって画定された横方向領域より大きいフットプリントを有する。
【0051】
図５は、タレット搭載式ポジショナ７０１を有するサービス車両ユニット（ＳＶＵ）の斜視図である。
【0052】
本発明は、グリッド上で立ち往生または故障したコンテナ取り扱い車両を支援するためのサービス車両ユニット（ＳＶＵ）に関する。グリッド上で立ち往生または故障したコンテナ取り扱い車両は、通常、２つのセル間でそうなるが、ほとんどの場合、問題は、コンテナ取り扱い車両を既知の位置に移動させ、車両を再始動することによって解決される。既知の位置は、コンテナ取り扱い車両が故障した場所に関連する最も近いカラム（グリッド空間）であることができる。
【0053】
ＳＶＵは、少なくとも一輪モジュール７０８から構成される。車輪モジュール７０８は、車体と、第１および第２の組の車輪とを備え、第１および第２の組の車輪は、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取り扱い車両の横方向移動を可能にする。第１の組の車輪は、第１の組のレールの隣り合う２つのレールと係合するように配置され、第２の組の車輪は、第２の組のレールの隣り合う２つのレールと係合するように配置される。ＳＶＵは、車輪モジュール７０８が単一の貯蔵カラム１０５（グリッド空間）のエリア（車輪が走行するレールの軌道のエリアを含む）にサイズにおいて対応するように構成され得る。車輪の組のうちの少なくとも１つが昇降されることができ、その結果、第１の組の車輪および／または第２の組の車輪は、任意の時点でそれぞれの組のレールと係合されることができる。さらに、車輪モジュール７０８は、車輪の組に動力供給するための電気モータを備えている。車輪モジュール７０８は、電気モータに電力を供給することができるバッテリも有することができる。バッテリは、（その場でまたはＳＶＵから遠隔で）再充電可能であり、ＳＶＵの残りに電力を供給することもできる。
【0054】
車輪モジュール７０８に、上部モジュールが取り付けられる。上部モジュールは、ＳＶＵコントローラ８０２から構成される。上部モジュールは、ＳＶＵコントローラに接続されたポジショナをさらに備えている。ＳＶＵコントローラは、タレット搭載式ポジショナ７０１の位置および回転を制御する。タレット搭載式ポジショナ７０１は、電動モータによって回転させられ、電動モータは、ベルト７０９を介していずれかの方向にギアとタレット搭載式ポジショナ７０１とを回転させる。
【0055】
タレット搭載式ポジショナ７０１は、少なくとも２つの部分から構成され得る。タレット搭載式ポジショナ７０１は、例えば図９に示すように伸縮式であり得、少なくともセルの幅に延びている。タレット搭載式ポジショナ７０１の伸縮は、空気圧シリンダ７０５によって行われることができる。あるいは、タレット搭載式ポジショナ７０１の伸縮は、ラックアンドピニオンシステムによって達成されることができる。伸縮が空気圧シリンダ７０５によって行われる場合、空気圧シリンダ７０５は、空気リザーバ７１０によって制御され得る。さらに、空気リザーバ７１０内の空気圧を維持するために圧縮機が存在することができる。
【0056】
好ましい解決策では、タレット搭載式ポジショナ７０１の伸縮は、リニアアクチュエータによって行われる。
【0057】
図５および図６は、異なる側からのＳＶＵの斜視図を示している。タレット搭載式ポジショナ７０１は、ポジショナコントローラボックス７０２によって制御される。上部モジュールコントローラボックスは、中央コンピュータシステムからの命令に基づいてタレット搭載式ポジショナ７０１を動作させる。あるいは、命令は、オペレータによって送信されることができる。
【0058】
命令は、無線受信機によって受信される。中央コンピュータシステムまたはオペレータは、送信機に接続されたカメラ７０４から画像を受信する。カメラ７０４は、中央コンピュータシステムまたはオペレータが、立ち往生または故障したコンテナ取り扱い車両が正確に位置特定されるように位置特定することを可能にする。さらに、それは、中央コンピュータシステムまたはオペレータが立ち往生または故障したコンテナ取り扱い車両への接続を制御することを可能にする。中央コンピュータシステムが立ち往生または故障したコンテナ取り扱い車両がある場所を正確に把握していないので、中央コンピュータシステムは、コンテナ取り扱い車両に取り付き、それを移動させる方法を知るために、立ち往生または故障したコンテナ取り扱い車両の場所を別途決定する必要がある。好ましい実施形態では、カメラ７０４および送信機は、タレット搭載式ポジショナ７０１の端部に配置される。しかしながら、カメラ７０４は、カメラ７０４にコンテナ取り扱い車両の視野を与えるＳＶＵ上の他の場所に配置されることができる。
【0059】
タレット搭載式ポジショナ７０１の端部に、コンテナ取り扱い車両に接続するために、係合面８０１がある。係合面８０１は、立ち往生または故障したコンテナ取り扱い車両にタレット搭載式ポジショナ７０１を取り付けるための手段を有する。
【0060】
本発明の好ましい実施形態では、タレット搭載式ポジショナ７０１をコンテナ取り扱い車両に取り付けるための手段は、吸引デバイス７０６の組であることができる。吸引デバイス７０６は、コンテナ取り扱い車両の任意の側に接続することができる。吸引デバイス７０６は、車輪モジュール７０８、または上部モジュール（それ自体の電源（例えば、バッテリまたはコンデンサ）を含み得る）におけるバッテリによって電力供給されることができる。
【0061】
本発明の好ましい実施形態では、コンテナ取り扱い車両をＳＶＵに向かって引っ張るためにコンテナ取り扱い車両に取り付くために使用される吸引デバイス７０６または電磁石は、コンテナ取り扱い車両をＳＶＵに対してコンテナ取り扱い車両の他方の側の自由セルに押すためにも使用されることができる。
【0062】
別の解決策では、タレット搭載式ポジショナ７０１は、電磁石を使用することによってコンテナ取り扱い車両に取り付くことができる。電磁石は、車輪モジュール７０８内のバッテリまたは別の電源（例えば、上部モジュール内のバッテリまたはコンデンサ）によって給電されることができる。さらに別の解決策では、タレット搭載式ポジショナ７０１は、ワイヤまたはロープまたは同様のものから作られたフックまたはループを使用することによってコンテナ取り扱い車両に取り付けられることができる。これらの解決策は、吸引カップ７０６または電磁石に加えられることができる。
【0063】
別の解決策では、タレット搭載式ポジショナ７０１は、垂直方向に移動されることもできる。これは、立ち往生または故障したコンテナ取り扱い車両により良好に接続可能であるためである。コンテナ取り扱い車両が例えば片持ち梁解決策を有する場合、片持ち梁側に接続することが問題になり得る。したがって、コンテナ取り扱い車両と適切に接続するために、タレット搭載式ポジショナ７０１を垂直に上昇または下降さることによる利点があり得る。
【0064】
タレット搭載式ポジショナ７０１が吸引デバイス７０６によってコンテナ取り扱い車両に接続されると、タレット搭載式ポジショナ７０１は、コンテナ取り扱い車両を最も近い自由コラムに引きよせるために、吸引デバイス７０６によって提供される吸引力を使用することができる。
【0065】
吸引デバイス７０６はまた、コンテナ取り扱い車両と適切に接続することができるように上昇および下降させられることができる。
【0066】
あるいは、タレット搭載式ポジショナ７０１は、コンテナ取り扱い車両を最も近い自由カラムに押すかまたは押して動かすことができる。
【0067】
ＳＶＵがコンテナ取り扱い車両を移動させているとき、ＳＶＵを所定の位置にロックするために、車輪モジュール７０８の全ての車輪が下げられ得る。ＳＶＵは、コンテナ取り扱い車両を操縦することができるように、コンテナ取り扱い車両の車輪を制御することもできる。ＳＶＵのフットプリントは、単一セルのサイズであることも、より大きくあることもできる。ＳＶＵは、その全ての車輪が下降させられたとき、レールの中央と最大で面一である前側を有し、貯蔵カラム１０５の上方の定位置にロックされる。そのようにして、ＳＶＵは、立ち往生した車両をそれが貯蔵カラム１０５の真上にある位置に引き戻すことができ、その後、ＳＶＵは、測位センサのリセットを手助けすることができる。
【0068】
レールと接触している８つ全ての車輪を有することができることを知る動作は、ロボットが所与のグリッド位置にあることをロボットに信号で知らせる。
【0069】
ＳＶＵは、さらなる修理のためにコンテナ取り扱い車両を専用のサービスステーションに輸送することもできる。
【0070】
ＳＶＵが所望の位置にあるとき、システムは、立ち往生したコンテナ取り扱い車両に軌道シフトコマンドを送信することができ、それによって、それは、８つ全ての車輪を下げた状態で「中間位置（ｍｉｄｐｏｓ）」にそれ自身を配置するであろう。その位置から、ロボットは、自身を再始動することを試みるか、または後の時間まで駐車したままにすることができる。ロボットが（「遅延停止」で）駐車されており、救援ドローンを待っているか、またはロボット取りに来るオペレータを待っている場合、その下方のビンが必要であり得る。そのような場合、救援ドローンは、多くの場合、アクセスされる下方のコンテナのためにロボットを１つのセルだけ離れるように移動させる。
【0071】
本発明は、コンテナ取り扱い車両を最も近い利用可能なセルに移動させることによって問題を解決する。ＳＶＵは、ポジショナを有するタレットが取り付けられた車輪モジュール７０８から構成される。タレットは、タレット搭載式ポジショナ７０１を両方向に振り回すことができ、電動モータ７０３によって駆動される。タレット搭載式ポジショナ７０１は、本来、水平面内でのみ移動可能であるように意図されているが、本発明の代替実施形態では、それは、異なるタイプのコンテナ取り扱い車両に適合可能であるように、タレット搭載式ポジショナ７０１を垂直面内でも移動させることができる。本発明のさらに別の実施形態では、タレット搭載式ポジショナ７０１の端部の係合面８０１は、異なるタイプのコンテナ取り扱い車両に適合可能であるように操縦されることができる。それは、片持ち梁解決策によってコンテナ取り扱い車両の片持ち梁側に取り付くことができるように、タレットの高さを調整することも必要であり得る。
【0072】
コンテナ取り扱い車両に取り付くための２つの方法がある。タレット搭載式ポジショナ７０１は、コンテナ取り扱い車両の任意の側に接続することができる空気圧ポンプによって動力供給される吸引デバイス７０６を有することができる。代替的な解決策では、吸引デバイス７０６は、電磁石と交換されることができる。
【0073】
タレット搭載式ポジショナ７０１は、コンテナ取り扱い車両をセルまで押すために使用されることもできる。したがって、タレット搭載式ポジショナ７０１は、コンテナ取り扱い車両に害を与えないように詰め物がされたプレートを端部に有することができる。
【0074】
方法は、ＳＶＵが故障したコンテナ取り扱い車両に接近することである。ＳＶＵは、それがコンテナ取り扱い車両に接続することができるようにそれ自体を位置決めする。ＳＶＵは、タレット搭載式ポジショナ７０１の端部にカメラ７０４を有し、カメラ７０４は、オペレータがタレットおよびタレット搭載式ポジショナ７０１を遠隔操作することを可能にする。タレット搭載式ポジショナ７０１は、それがコンテナ取り扱い車両と相互作用するように、延長される。吸引または電磁石のいずれかがコンテナ取り扱い車両の側面に取り付けられ、ＳＶＵは、コンテナ取り扱い車両が利用可能なセルに位置決めされるまでコンテナ取り扱い車両をそれ自体に向かって引っ張る。
【0075】
あるいは、ＳＶＵは、そのポジショナを使用して、利用可能なグリッド上のセルにコンテナ取り扱い車両を押すことができ、中央コンピュータシステムは、コンテナ取り扱い車両の再始動を試みることができる。
【0076】
【0077】
これは、図５に示されたものと反対側のＳＶＵの画像である。画像において、係合面８０１は、タレット搭載式ポジショナ７０１の端部に取り付けられている。タレット搭載式ポジショナ７０１をコンテナ取り扱い車両に取り付けるために使用されるデバイスは、係合面８０１に固定されることができる。タレット搭載式ポジショナ７０１をコンテナ取り扱い車両に取り付けるために使用されるデバイスは、上述した吸引デバイスまたは電磁石であることができる。
【0078】
さらに、ＳＶＵコントローラを見ることができ、このＳＶＵコントローラは、上部モジュールの位置および回転を制御する。
【0079】
本発明の好ましい実施形態では、ＳＶＵは、単一セルのフットプリントを有する。しかしながら、ＳＶＵがこれより大きいフットプリントを有し得る。これは、車輪モジュール７０８が単一セルより大きいことに起因し得るか、または、それは、複数の車輪モジュール７０８が存在することに起因し得る。
【0080】
より大きい車輪モジュール７０８またはいくつかの車輪モジュール７０８は、ＳＶＵのより良好な基礎を保証することができ、コンテナ取り扱い車両を押したり引いたりするとき、それがより頑丈であることを保証する。
【0081】
タレット搭載式ポジショナ７０１は、片持ち支持されたアームを備えている。片持ち支持されたアームは、グリッド間隔より長い長さを有する。さらに、片持ち支持されたアームは、伸縮自在であり、互いにスライドする少なくとも２つの部分から構成される。それは負荷を持ち上げていないことから、タレット搭載式ポジショナ７０１の端部は、片持ち支持されたコンテナ取り扱い車両の片持ち梁より長い距離まで延びることができる。カンチレバーがＳＶＵから後方に延びるという事実は、タレット搭載式ポジショナ７０１が延長されているとき、タレット搭載式ポジショナの残りの片持ち梁によってタレット搭載式ポジショナ７０１の延長部を釣り合わせることを可能にする。これは、装置がより大きい回転モーメントを支持し、より遠くに到達することを可能にする。
【0082】
ストッパ８０３は、タレット搭載式ポジショナが最大３６０°を超えて回転しないことを保証するために使用され、ストッパ８０３は、タレット搭載式ポジショナの位置を較正するために使用されることができる。ストッパは、タレットとタレット搭載式ポジショナとの内部のケーブルが過度にねじられないことも保証する。
【0083】
車輪モジュール上の車輪の中心は、コンテナ取り扱い車両がグリッド上の所定の位置にあるときに登録するスペーサ８０４を有する。スペーサ８０４は、コンテナ取り扱い車両がスペーサ８０４に接触することによって、コンテナ取り扱い車両がグリッド上の所定の位置にあるときに登録する。ＳＶＵは、スペーサに接触しているコンテナ取り扱い車両を登録し、コンテナ取り扱い車両がグリッド上の所定の位置にあるという信号を中央コンピュータシステムに送信し、コンテナ取り扱い車両の再始動の試みが、開始されることができる。
【0084】
この実施形態に対する別の解決策では、ＳＶＵの伸縮式ポジショナは、ロボットアームによって置き換えられることができる。このアームは、端部のグリッパを有し得、グリッパは、コンテナ取り扱い車両の一部を把持し、コンテナ取り扱い車両を所定の位置に操縦することを可能にする。
【0085】
【0086】
図７は、立ち往生したコンテナ取り扱い車両についてＳＶＵに通知する中央コンピュータシステムを示している。
【0087】
図８は、立ち往生したコンテナ取り扱い車両の最後の既知の位置にＳＶＵを送る中央コンピュータシステムを示している。
【0088】
図９は、ＳＶＵ上のタレット搭載式ポジショナ７０１の端部に搭載されたカメラ７０４を使用して、立ち往生したコンテナ取り扱い車両を位置特定する中央コンピュータシステムを示している。中央コンピュータシステムは、タレット搭載式ポジショナ７０１がグリッド上の所定のセルまでコンテナ取り扱い車両を操縦するために使用されることができるように、コンテナ取り扱い車両に対してＳＶＵを位置決めし、ＳＶＵは、タレット搭載式ポジショナ７０１を延長し、それを立ち往生しているコンテナ取り扱い車両に結合する、
【0089】
図１０は、ＳＶＵがタレットおよびタレット搭載式ポジショナ７０１を使用してグリッド上の既知の位置にコンテナ取り扱い車両を操縦することを示している。
【0090】
図１１は、直立姿勢から走行姿勢まで進む車輪モジュール７０８を示している。これは、全ての車輪が一度に下がっていないように、１つの組の車輪を上昇させることによって行われる。直立姿勢は、（例えば、図１０に示すように）全ての車輪がグリッドの軌道に配置された位置とみなされる。この直立姿勢は、立ち往生した（または、行き詰まった）コンテナ取り扱い車両を取り扱う間、ＳＶＵが移動することを防止するために、ＳＶＵをグリッド上の所定の位置にロックするために役立つ。走行姿勢は、一方向における車輪のみがグリッド上の軌道に接触する位置である。
【0091】
図１２は、タレット搭載式ポジショナ７０１をコンテナ取り扱い車両から切り離すＳＶＵを示している。
【0092】
図１３は、グリッド上の所定の位置から中央コンピュータシステムを使用してコンテナ取り扱い車両を再始動するように試みる中央コンピュータシステムと、コンテナ取り扱い車両から離れるように移動するＳＶＵとを示している。
【0093】
図１４～図１６は、本発明の実施形態によるグリッド上で立ち往生したコンテナ取り扱い車両の救援を実行するサービス車両ユニット（ＳＶＵ）の斜視図であり、ＳＶＵは、図７～図１３に示される側面に対して９０°である側面から、立ち往生した（または、故障した）コンテナ取り扱い車両に係合する。これは、ＳＶＵが任意の側からコンテナ取り扱い車両に係合することができることを実証するためである。
【0094】
図１４は、中央コンピュータシステムが、タレット搭載式ポジショナ７０１が、グリッド上の所定のセルまでコンテナ取り扱い車両を操縦するために使用されることができるように、コンテナ取り扱い車両に対してＳＶＵを位置決めすることを示し、ＳＶＵは、タレット搭載式ポジショナ７０１を延長し、それを立ち往生しているコンテナ取り扱い車両に結合する、
【0095】
図１５は、立ち往生したコンテナ取り扱い車両に取り付けられたタレットおよびタレット搭載式ポジショナ７０１を示している。
【0096】
図１６は、タレットおよびタレット搭載式ポジショナ７０１を使用して、グリッド上の既知の位置にコンテナ取り扱い車両を操縦するＳＶＵを示している。
【0097】
さらに、ＳＶＵは、さらなるメンテナンスのために、コンテナ取り扱い車両を操縦してサービスに戻すことができる解決策が存在する。ＳＶＵは、それがコンテナ取り扱い車両を移動させることができることを保証するために、コンテナ取り扱い車両の車輪を操作することが可能でもあり得る。
【0098】
コンテナ取り扱い車両の車輪の操作は、車輪の組を上昇または下降させるためにコンテナ取り扱い車両上でアクセス可能な巻き取り機構を回転させることによって機械的に行われることができる。
【0099】
前述の説明では、例示的な実施形態を参照して、本発明にかかる送達車両および自動貯蔵回収システムの様々な側面について説明した。説明の目的で、システムおよびその動作の完全な理解を提供するために、具体的な数、システムおよび構成を記載した。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。例示的な実施形態の様々な変更および変形、ならびに開示された主題が関係する当業者にとって明らかなシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内にあるとみなされる。
【0100】
（参照番号のリスト）
従来技術（図１～図４）：
１００ 骨組み構造
１０２ 骨組み構造の直立部材
１０３ 骨組み構造の水平部材
１０４ 貯蔵グリッド
１０５ 貯蔵カラム
１０６ 貯蔵コンテナ
１０６’ 貯蔵コンテナの特定位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）の平行レール
１１０ａ 第１の方向（Ｘ）の第１のレール
１１０ｂ 第１の方向（Ｘ）の第２のレール
１１１ 第２の方向（Ｙ）の平行レール
１１１ａ 第２の方向（Ｙ）の第１のレール
１１１ｂ 第２の方向（Ｙ）の第２のレール
１１２ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム
１２０ 第２のポートカラム
２０１ 従来技術の貯蔵コンテナ車両
２０１ａ 貯蔵コンテナ車両１０１の車体
２０１ｂ 駆動手段／車輪構成、第１の方向（Ｘ）
２０１ｃ 駆動手段／車輪構成、第２の方向（Ｙ）
３０１ 従来技術の片持ち梁貯蔵コンテナ車両
３０１ａ 貯蔵コンテナ車両１０１の車体
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段
４０１ 従来技術のコンテナ取り扱い車両
４０１ａ コンテナ取り扱い車両４０１の車体
４０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段
４０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向
７０１ タレット搭載式ポジショナ
７０２ ポジショナコントローラボックス
７０３ タレット搭載式ポジショナを駆動するモータ
７０４ 送信機を有するカメラ
７０５ 空気圧シリンダ
７０６ 吸引カップ
７０７ タレット
７０８ 車輪モジュール
７０９ モータからポジショナへのベルト。
７１０ 空気リザーバ
８０１ 係合面
８０２ ＳＶＵコントローラ
８０３ ストッパ
８０４ スペーサ
従来技術（図１～図４）：
１００ 骨組み構造
１０２ 骨組み構造の直立部材
１０３ 骨組み構造の水平部材
１０４ 貯蔵グリッド
１０５ 貯蔵カラム
１０６ 貯蔵コンテナ
１０６’ 貯蔵コンテナの特定位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）の平行レール
１１０ａ 第１の方向（Ｘ）の第１のレール
１１０ｂ 第１の方向（Ｘ）の第２のレール
１１１ 第２の方向（Ｙ）の平行レール
１１１ａ 第２の方向（Ｙ）の第１のレール
１１１ｂ 第２の方向（Ｙ）の第２のレール
１１２ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム
１２０ 第２のポートカラム
２０１ 従来技術の貯蔵コンテナ車両
２０１ａ 貯蔵コンテナ車両１０１の車体
２０１ｂ 駆動手段／車輪構成、第１の方向（Ｘ）
２０１ｃ 駆動手段／車輪構成、第２の方向（Ｙ）
３０１ 従来技術の片持ち梁貯蔵コンテナ車両
３０１ａ 貯蔵コンテナ車両１０１の車体
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段
４０１ 従来技術のコンテナ取り扱い車両
４０１ａ コンテナ取り扱い車両４０１の車体
４０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段
４０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向
７０１ タレット搭載式ポジショナ
７０２ ポジショナコントローラボックス
７０３ タレット搭載式ポジショナを駆動するモータ
７０４ 送信機を有するカメラ
７０５ 空気圧シリンダ
７０６ 吸引カップ
７０７ タレット
７０８ 車輪モジュール
７０９ モータからポジショナへのベルト。
７１０ 空気リザーバ
８０１ 係合面
８０２ ＳＶＵコントローラ
８０３ ストッパ
８０４ スペーサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【国際調査報告】