特表 2024-514785 無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法及びデバイス

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-04-03

(54)【発明の名称】無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法及びデバイス

(51)【国際特許分類】

   B62D 55/32 20060101AFI20240327BHJP

【ＦＩ】

B62D55/32

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023560307

(86)(22)【出願日】2022-04-20

(85)【翻訳文提出日】2023-11-27

(86)【国際出願番号】 SE2022050383

(87)【国際公開番号】W WO2022225439

(87)【国際公開日】2022-10-27

(31)【優先権主張番号】2150512-8

(32)【優先日】2021-04-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】SE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521503857

【氏名又は名称】ビーエーイー システムズ ハッグルンズ アクチエボラグ

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】ロワ，アンドレアス

(57)【要約】

本発明は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法に関する。車両は、駆動ホイール部材と、テンションホイール部材と、ロードホイールのセットと、ホイールの周りに配置された無限軌道と、を有する軌道アセンブリを備える。無限軌道は、走行中に駆動ホイール部材によって回転する。方法は、少なくとも１つのセンサから無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップと、少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するステップと、固有振動数に関連した決定に基づいて無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定するステップと、を含む。本発明は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するためのデバイスと、そのようなデバイスを備えた無限軌道車両と、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品と、にも関する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無限軌道車両（Ｖ）の無限軌道（Ｅ）の潜在的損傷を決定するための方法であって、前記無限軌道車両は、駆動ホイール部材（ＤＷ）と、テンションホイール部材（ＴＷ）と、ロードホイール（ＲＷ）のセットと、前記のホイールの周りで縦伸張方向に配置された前記無限軌道（Ｅ）と、を含む少なくとも１つの軌道アセンブリ（Ｔ１、Ｔ２）を備え、前記無限軌道は、前記無限軌道車両（Ｖ１）の走行中に前記駆動ホイール部材（ＤＷ）によって回転するよう構成され、
前記方法は、
少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信するステップ（Ｓ１）と、
前記少なくとも１つのセンサ（３０）から受信した前記情報に基づいて、前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は前記無限軌道（Ｅ）の前記固有振動数を決定するステップ（Ｓ２）と、
前記固有振動数に関連した前記決定に基づいて、前記無限軌道（Ｅ）に潜在的損傷が存在するか否かを決定するステップ（Ｓ３）と、
を含む、方法。

【請求項2】

前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は前記無限軌道（Ｅ）の前記固有振動数を決定する前記ステップは、前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は前記無限軌道（Ｅ）の前記縦伸張方向の前記固有振動数を決定することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記無限軌道（Ｅ）は、前記無限軌道（Ｅ）内に配置されて前記無限軌道（Ｅ）の前記縦伸張方向で前記無限軌道（Ｅ）をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成（Ｗ）を含む、請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記無限軌道（Ｅ）に潜在的損傷が存在するか否かを決定する前記ステップは、
前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数に関連した前記決定を、前記無限軌道（Ｅ）に関連した所定の固有振動数と比較するステップと、
固有振動数に関連した前記決定と前記所定の固有振動数との前記差が所定の閾値を超えている場合、前記無限軌道（Ｅ）の潜在的損傷を決定するステップと、
を含む、請求項１から３の何れか一項に記載の方法。

【請求項5】

前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する前記ステップは、テンションホイール部材（ＴＷ）のクランク軸（１０）の動きの測定からの測定情報を受信することと、前記クランク軸の動きに基づいて、前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は前記固有振動数を決定することと、を含む、請求項１から４の何れか一項に記載の方法。

【請求項6】

前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する前記ステップは、前記軌道アセンブリの前記テンションホイール部材（ＴＷ）に接続したテンションシリンダ（２０）の圧力変動の測定からの測定情報を受信することと、前記圧力変動に基づいて、前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は前記固有振動数を決定することと、を含む、請求項１から４の何れか一項に記載の方法。

【請求項7】

前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する前記ステップは、前記無限軌道車両（Ｖ）の走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信することを含み、
前記走行スイープは、前記車両（Ｖ）を前記無限軌道車両（Ｖ）の低速で走行させ、次いで、前記低速よりも速い高速にし、その後、前記低速にすることを含む、請求項１から６の何れか一項に記載の方法。

【請求項8】

走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信する前記ステップは、前記無限軌道車両を支持するように構成された平らな表面を有する所定の固体地面上で実行された走行スイープに関する、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する前記ステップは、前記無限軌道車両（Ｖ）の第１の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信することを含み、
前記第１の停止位置である間に、前記軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加される、請求項１から７の何れか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する前記ステップは、前記第１の停止位置の後の第２の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信することを含み、
前記無限軌道車両（Ｖ）は、前記無限軌道（Ｅ）が回転することで、前記第１の停止位置である間に前記地面と係合している前記無限軌道（Ｅ）の前記部分が移動して前記第２の停止位置では前記無限軌道車両（Ｖ）の前記地面と係合しなくなるように、前記第１の停止位置から前記第２の停止位置へ移動しており、前記第２の停止である間に、前記軌道アセンブリ（Ｔ１、Ｔ２）に接続して前記外部トリガ周波数が印加される、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信する前記ステップは、前記軌道アセンブリ（Ｔ１、Ｔ２）の前記テンションホイール部材（ＴＷ）に接続したテンションシリンダ（２０）の油圧を脈動させることによって前記外部トリガ周波数の印加中に実行された測定を含み、
前記油圧の脈動は、比較的低い周波数から、前記低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び前記比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である、請求項９又は１０に記載の方法。

【請求項12】

前記第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信する前記ステップは、前記テンションホイール部材（ＴＷ）上に提供された機械デバイスによって振動を発生させることにより前記外部トリガ周波数の印加中に実行された測定を含み、
前記発生させた振動は、比較的低い周波数から、前記低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び前記比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である、請求項９又は１０に記載の方法。

【請求項13】

無限軌道車両の無限軌道（Ｅ）の潜在的損傷を決定するためのデバイスであって、
前記無限軌道車両は、駆動ホイール部材（ＤＷ）と、テンションホイール部材（ＴＷ）と、ロードホイール（ＲＷ）のセットと、前記のホイールの周りで縦方向伸張方向に配置された前記無限軌道（Ｅ）と、を含む少なくとも１つの軌道アセンブリを備え、
前記無限軌道（Ｅ）は、前記無限軌道車両（Ｖ）の走行中に前記駆動ホイール部材（ＤＷ）によって回転するように構成され、
前記デバイスは、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を取得するための少なくとも１つのセンサ（３０）と、前記少なくとも１つのセンサ（３０）に動作可能に接続された少なくとも１つのプロセッサ（１１０）と、を備え、
前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、
前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信し、
前記少なくとも１つのセンサ（３０）から受信した前記情報に基づいて、前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は前記無限軌道（Ｅ）の前記固有振動数を決定し、
前記固有振動数に関連した前記決定に基づいて、前記無限軌道（Ｅ）に潜在的損傷が存在するか否かを決定する、
ように構成されている、デバイス。

【請求項14】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記少なくとも１つのセンサ（３０）から受信した前記情報に基づいて、前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は前記無限軌道（Ｅ）の前記縦伸張方向の前記固有振動数を決定するように構成されている、請求項１３に記載のデバイス。

【請求項15】

前記無限軌道（Ｅ）は、前記無限軌道（Ｅ）内に配置されて前記無限軌道（Ｅ）の前記縦伸張方向で前記無限軌道（Ｅ）をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成を含む、請求項１３又は１４に記載のデバイス。

【請求項16】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記無限軌道（Ｅ）に潜在的損傷が存在するか否かを決定する場合、
前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数に関連した前記決定を、前記無限軌道（Ｅ）に関連した所定の固有振動数と比較し、
固有振動数に関連した前記決定と前記所定の固有振動数との前記差が所定の閾値を超えている場合、前記無限軌道（Ｅ）の潜在的損傷を決定する、
ように構成されている、請求項１３から１５の何れか一項に記載のデバイス。

【請求項17】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する場合、テンションホイール部材（ＴＷ）のクランク軸（１０）の動きの測定からの情報を受信するように構成され、
前記プロセッサ（１１０）は、前記クランク軸の動きに関する受信情報に基づいて、前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は前記固有振動数を決定するように構成されている、請求項１６に記載のデバイス。

【請求項18】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する場合、前記軌道アセンブリ（Ｔ１、Ｔ２）の前記テンションホイール部材（ＴＷ）に接続したテンションシリンダ（２０）の圧力変動の測定からの情報を受信するように構成され、
前記プロセッサ（１１０）は、前記圧力変動に関する受信情報に基づいて、前記無限軌道（Ｅ）の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は前記固有振動数を決定するように構成されている、請求項１６に記載のデバイス。

【請求項19】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する場合、前記無限軌道車両（Ｖ）の走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するように構成され、
前記走行スイープは、前記車両を低速で走行させ、次いで、前記低速よりも速い高速にし、その後、前記低速にすることを含む、請求項１３から１８の何れか一項に記載のデバイス。

【請求項20】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、前記無限軌道車両（Ｖ）を支持するように構成された平らな表面を有する所定の固体地面上で実行された前記スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するように構成されている、請求項１９に記載のデバイス。

【請求項21】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する場合、前記無限軌道車両（Ｖ）の第１の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信するように構成され、前記第１の停止位置である間に、前記軌道アセンブリ（Ｔ１、Ｔ２）に接続して外部トリガ周波数が印加される、請求項１３から１８の何れか一項に記載のデバイス。

【請求項22】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記少なくとも１つのセンサ（３０）から、前記無限軌道（Ｅ）の振動に関連した測定情報を受信する場合、前記第１の停止位置の後の第２の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信するように構成され、
前記無限軌道車両は、前記無限軌道（Ｅ）が回転することで、前記第１の停止である間に前記地面と係合している前記無限軌道（Ｅ）の前記部分が移動して前記第２の停止位置では前記無限軌道車両の前記地面と係合しなくなるように、前記第１の停止位置から前記第２の停止位置へ移動しており、前記第２の停止である間に、前記軌道アセンブリ（Ｔ１、Ｔ２）に接続して前記外部トリガ周波数が印加される、請求項２１に記載のデバイス。

【請求項23】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、前記軌道アセンブリ（Ｔ１、Ｔ２）の前記テンションホイール部材（ＴＷ）に接続したテンションシリンダ（２０）の油圧を脈動させることによって、前記軌道アセンブリに接続して前記外部トリガ周波数が印加されるよう構成されている場合、前記情報を受信するように構成され、
前記油圧の脈動は、比較的低い周波数から、前記低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び前記比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である、請求項２１又は２２に記載のデバイス。

【請求項24】

前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）は、前記第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、前記テンションホイール部材（ＴＷ）上に提供された機械デバイス（ＭＤ）によって振動を発生させることにより、前記軌道アセンブリ（Ｔ１、Ｔ２）に接続して前記外部トリガ周波数が印加されるよう構成されている場合、前記情報を受信するように構成され、
前記発生させた振動は、比較的低い周波数から比較的高い周波数になり、再び前記比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である、請求項２１又は２２に記載のデバイス。

【請求項25】

請求項１４から２４の何れか一項に記載のデバイスを備える、無限軌道車両。

【請求項26】

コンピュータ可読命令を含むコンピュータプログラムであって、
前記命令は、無限軌道車両の無限軌道（Ｅ）の潜在的損傷を決定するための、請求項１３から２４の何れか一項に記載のデバイスの少なくとも１つのプロセッサ（１１０）によって実行された場合、前記少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に、請求項１から１２の何れか一項に記載のステップを実行させる、コンピュータプログラム。

【請求項27】

請求項２６に記載のコンピュータプログラムを記憶している、不揮発性メモリ等の少なくとも１つのコンピュータ可読媒体を含む、コンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法に関する。また、本発明は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法に関する。また、本発明は、無限軌道車両に関する。更に、本発明は、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品に関する。

【背景技術】

【0002】

無限軌道車両は、向かい合った軌道アセンブリを備えることができる。各軌道アセンブリは、車輪セットの上を縦伸張方向に延出するよう配置された無限軌道を含む。車輪セットは、駆動ホイール部材と、テンションホイール部材と、それらの間のロードホイールのセットと、を含む。無限軌道は、無限軌道車両の走行中に駆動ホイール部材によって回転するよう構成されている。

【0003】

このような無限軌道は、ゴム材料の無限軌道とすることができ、無限軌道内に配置されて無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成を含み得る。

【0004】

例えば戦闘車両等のこのような無限軌道車両は、起伏の多い地形での走行が意図されているので、無限軌道車両の無限軌道の損傷リスクが高くなる可能性がある。ワイヤが破損すると、無限軌道が引き裂かれることがある。無限軌道に対する潜在的損傷の決定は、例えば目に見える損傷の程度を調べる視覚的制御によって実行され得る。しかしながら、これは充分に信頼性の高い方法ではない。非視覚的な損傷によっても無限軌道が重大な損傷を受けて、無限軌道が引き裂かれる恐れがあるからである。

【0005】

従って、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷の決定を改善することが必要とされている。

【0006】

（発明の目的）
本発明の目的は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法を提供することである。

【0007】

本発明の別の目的は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するためのデバイスを提供することである。

【0008】

本発明の別の目的は、そのようなデバイスを備える無限軌道車両を提供することである。

【0009】

本発明の更に別の目的は、方法を実行するためのコンピュータプログラム、及び、このコンピュータプログラムを記憶するためのコンピュータプログラム製品を提供することである。

【発明の概要】

【0010】

以下の記載から明らかとなるこれら及び他の目的は、添付の独立請求項に記載されている方法、デバイス、無限軌道、コンピュータプログラム、及びコンピュータプログラム製品によって達成される。方法及びデバイスの好適な実施形態は、添付の独立請求項に規定されている。

【0011】

本開示の一態様によれば、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法が提供される。無限軌道車両は、駆動ホイール部材と、テンションホイール部材と、ロードホイールのセットと、このホイールの周りで縦伸張方向に配置された無限軌道と、を含む少なくとも１つの軌道アセンブリを備える。無限軌道は、無限軌道車両の走行中に駆動ホイール部材によって回転するよう構成されている。方法は、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップを含む。方法は更に、少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するステップを含む。方法は更に、固有振動数に関連した決定に基づいて、無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定するステップを含む。

【0012】

これにより、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための安全かつ信頼性の高い方法が容易になる。これにより、無限軌道に明らかに目に見える損傷が存在しなくても、無限軌道内の破損した、すなわち引き裂かれたワイヤ／ワイヤ部分を検出することができる。これにより、無限軌道が引き裂かれるような無限軌道の重大な損傷を回避できる。これは、無限軌道が引き裂かれる恐れのある重大な損傷のリスクが生じるよりも前に、無限軌道の非視覚的損傷を含む程度の損傷を発見できるからである。無限軌道車両の軌道の縦方向における無限軌道の固有振動数は、本質的に、無限軌道車両の重量及び無限軌道の張力とは無関係であるので、方法の信頼性が増大する。

【0013】

少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて無限軌道の固有振動数が決定された場合、このように決定された固有振動数に基づいて、無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定する。少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在しないと決定された場合、すなわち少なくとも１つのセンサが固有振動数を検出しなかった場合、このように決定された無限軌道の固有振動数の不在に基づいて、無限軌道の潜在的損傷を決定することができる。本開示の一態様によれば、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するステップは、少なくとも１つのセンサによって固有振動数が検出されたか又は固有振動数が検出されなかったと決定することを表す。

【0014】

方法の一態様によれば、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するステップは、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の縦伸張方向の固有振動数を決定することを含む。無限軌道は、無限軌道の縦方向の剛性に依存する縦方向固有振動数を有するので、これにより、固有振動数を効率的に決定することができる。

【0015】

方法の一態様によれば、無限軌道は、無限軌道内に配置されて無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成を含む。ワイヤ構成は、無限軌道の剛性を与える及び／又は無限軌道の剛性に寄与する。ワイヤ構成に破損したワイヤ／ワイヤ部分があると、無限軌道の剛性が変化する可能性がある。ワイヤ構成は、縦方向の無限軌道の剛性を与える及び／又は縦方向の無限軌道の剛性に寄与し、ワイヤ構成に破損したワイヤ／ワイヤ部分があると、縦方向の無限軌道の剛性が変化する可能性がある。従って、無限軌道の固有振動数は、無限軌道の剛性を与える／無限軌道の剛性に寄与するワイヤ構成に関連付けられる。ワイヤ構成は、本開示の一態様によれば、無限軌道内で無限軌道の周りを何周かするように構成されたワイヤであり、複数のワイヤ部分が無限軌道内で相互に隣接して延出して無限軌道の剛性を増大させることを可能とする。もしもワイヤ構成が破損して１周以上のワイヤ部分が破損したら、ワイヤ構成が破損していない状態に比べて固有振動数が低下する。あるいはワイヤ構成は、本開示の一態様によれば、無限軌道内で１周以上延出するように配置されると共に相互に隣接して配置された個別ワイヤのセットを含み得る。もしもワイヤ構成が破損して１つ以上のワイヤが破損したら、ワイヤ構成が破損していない状態に比べて固有振動数が低下する。破損した／引き裂かれたワイヤ／ワイヤ部分があると、縦方向の剛性が変化し、従って無限軌道の固有振動数が変化する。このため、固有振動数に関連した決定に基づいて無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定するステップは、ワイヤ構成に損傷があるか否かを決定することを含み得る。本開示の一態様によれば、固有振動数に関連した決定に基づいて無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定するステップは、ワイヤ構成に損傷が存在するか否か、及び、ワイヤ構成の損傷の程度を決定することを含み得る。これにより、無限軌道の損傷の程度を決定することで、無限軌道車両を走行させるべきか否かの決定を容易にすることができる。これにより、ワイヤ構成の、従って無限軌道の損傷の程度を決定することで、ワイヤ構成の損傷しているワイヤ部分／ワイヤの推定数に基づいて、無限軌道車両を走行させるべきか否かの決定を容易にすることができる。

【0016】

方法の一態様によれば、無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定するステップは、無限軌道の固有振動数に関連した決定を、無限軌道に関連した所定の固有振動数と比較するステップと、固有振動数に関連した決定と所定の固有振動数との差が所定の閾値を超えている場合、無限軌道の潜在的損傷を決定するステップと、を含む。これにより、無限軌道の潜在的損傷を決定するための効率的かつ信頼性の高い方法が提供される。所定の固有振動数は、任意の適切な手法で決定すればよい。所定の固有振動数は、同じ種類の車両のための同じ種類の損傷していない無限軌道に対して決定することができる。本開示の一態様によれば、所定の固有振動数を決定するための方法は、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するための方法と同じ方法とすればよい。

【0017】

方法の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、テンションホイール部材のクランク軸の動きの測定からの測定情報を受信することと、クランク軸の動きに基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は固有振動数を決定することと、を含む。これにより、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための安全かつ信頼性の高い方法が容易になる。テンションホイール部材の既存のクランク軸をこのように利用して動きを検出することにより、無限軌道の振動に関連した測定情報を容易かつ効率的に提供できる。本開示の一態様によれば、存在し得る固有振動数は、検出されたクランク軸の動きに基づくフィルタリングによって提供される。クランク軸の動きを検出するための少なくとも１つのセンサは、一変形によれば加速度計である。

【0018】

方法の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、軌道アセンブリのテンションホイール部材に接続したテンションシリンダの圧力変動の測定からの測定情報を受信することと、圧力変動に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は固有振動数を決定することと、を含む。これにより、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための安全かつ信頼性の高い方法が容易になる。テンションホイール部材の既存のテンションシリンダをこのように利用して動きを検出することにより、無限軌道の振動に関連した測定情報を容易かつ効率的に提供できる。本開示の一態様によれば、存在し得る固有振動数は、検出されたテンションシリンダの圧力変動に基づくフィルタリングによって提供される。テンションシリンダの圧力変動を検出するための少なくとも１つのセンサは、一変形によれば圧力センサである。

【0019】

方法の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、無限軌道車両の走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信することを含み、走行スイープは、車両を無限軌道車両の低速で走行させ、次いで、低速よりも速い高速にし、その後、低速にすることを含む。このような走行スイープ中にこのように測定を実行することにより、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための効率的かつ信頼性の高い方法が容易になる。上記の低速及び高速は、そのような走行スイープ中に実行された測定によって固有振動数を決定することができる範囲内の速度である。

【0020】

方法の一態様によれば、走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するステップは、無限軌道車両を支持するように構成された比較的硬く平らな表面を有する所定の固体地面上で実行された走行スイープに関する。方法の一態様によれば、走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するステップは、無限軌道車両を支持するように構成された平らな表面を有する所定の固体地面上で実行された走行スイープに関する。平らな表面を有する固体地面とは、そのような走行スイープ中に実行される測定が車両の望ましくない動きによって妨げられないように車両が移動するようなものである。平らな表面を有する固体地面とは、そのような走行スイープ中に実行される固有振動数の決定に関連した測定が車両の望ましくない動きによって妨げられないように車両が移動するようなものである。これは、そのような望ましくない動きによって固有振動数が無効になるためである。平らな表面を有する固体地面上でこのような走行スイープ中にこのように測定を実行することにより、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための効率的かつ信頼性の高い方法が容易になる。固体地面は、例えばアスファルトやコンクリート等、固体地面上での走行中に車両が意図する走行方向の移動において本質的に妨害されないように、無限軌道車両を充分に支持するよう構成された地面を意味する。無限軌道車両の走行中の車両の移動におけるそのような妨害は、例えば表面の凹凸や揺れによって引き起こされる、車両の縦及び横伸張方向に対して本質的に直交する方向の動きを表し得る。平らな表面は、固体地面上での走行中に車両が意図する走行方向の移動において本質的に妨害されないように、凹凸や空洞等の大きい不均一が存在しない表面を意味する。無限軌道車両の走行中の車両の移動におけるそのような妨害は、例えば表面の凹凸や揺れによって引き起こされる、車両の縦及び横伸張方向に対して本質的に直交する方向の動きを表し得る。

【0021】

方法の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、無限軌道車両の第１の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信することを含み、第１の停止位置である間に、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加される。第１の停止位置は、無限軌道の第１の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。第１の停止位置は、無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成の一部を含む無限軌道の第１の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。無限軌道がワイヤ構成を含む本開示の一態様によれば、もしも、第１の停止位置で地面と係合していない無限軌道のワイヤの１つ以上のワイヤ／ワイヤ部分が破損したら、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加された場合、低い固有振動数が予想される。このため、無限軌道車両の第１の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信する場合、無限軌道の潜在的損傷を決定することができる。このような第１の停止の間にこのように測定を実行することにより、無限の変動に関連した測定情報を取得する効率的かつ信頼性の高い方法が容易になる。

【0022】

方法の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、第１の停止位置の後の第２の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信することを含む。無限軌道車両は、無限軌道が回転することで、地面と現在係合している無限軌道の部分が移動して第２の停止位置では無限軌道車両の地面と係合しなくなるように、第１の停止位置から第２の停止位置へ移動している。この第２の停止の間に、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加される。従って、「・・・地面と現在係合している無限軌道の部分が移動して・・・」という表現は、「第１の停止位置である間に地面と係合している無限軌道の部分が移動して・・・」を意味する。第２の停止位置は、無限軌道の第１の部分とは異なる無限軌道の第２の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。第２の停止位置は、無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成の一部を含む無限軌道の第２の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。無限軌道がワイヤ構成を含む本開示の一態様によれば、もしも、第１の停止で地面と係合している無限軌道のワイヤ構成の１つ以上のワイヤ／ワイヤ部分が破損したら、無限軌道車両が第２の停止位置へ移動して、無限軌道車両の第２の停止位置にある間に実行された測定からの測定情報を受信している時に、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加された場合、低い固有振動数が予想され、無限軌道の潜在的損傷を決定することができる。このため、第１の停止及び第２の停止において、そのような外部トリガ周波数を印加することにより検出された固有振動数間の差は、無限軌道の潜在的損傷を示し、また、無限軌道のどの部分に潜在的損傷があるかを示すことができる。第１の停止後のこのような第２の停止の間にこのように測定を実行することにより、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための効率的かつ信頼性の高い方法が容易になる。

【0023】

方法の一態様によれば、第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信するステップは、軌道アセンブリのテンションホイール部材に接続したテンションシリンダの油圧を脈動させることによって外部トリガ周波数の印加中に実行された測定を含み、油圧の脈動は、比較的低い周波数から、低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である。このような所定の周波数スイープ内でテンションシリンダの油圧を脈動させることによって、このような第１及び第２の停止の間にこのように測定を実行することにより、無限の振動に関連した測定情報を取得するための効率的かつ信頼性の高い方法が容易になり、従って、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための効率的かつ信頼性の高い方法が容易になる。低い周波数及び高い周波数は、外部トリガ周波数の印加中に実行された測定によって固有振動数を決定することができる範囲内の周波数である。

【0024】

方法の一態様によれば、第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信するステップは、テンションホイール部材上に提供された機械デバイスによって振動を発生させることにより外部トリガ周波数の印加中に実行された測定を含む。発生させた振動は、比較的低い周波数から、低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である。テンションホイール部材上に提供された機械デバイスによって、所定の周波数スイープ内である振動を発生させることにより、このような第１及び第２の停止の間にこのように測定を実行することで、無限の振動に関連した測定情報を取得するための効率的かつ信頼性の高い方法が容易になり、従って、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための効率的かつ信頼性の高い方法が容易になる。低い周波数及び高い周波数は、外部トリガ周波数の印加中に実行された測定によって固有振動数を決定することができる範囲内の周波数である。

【0025】

本開示の別の態様によれば、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するためのデバイスが提供される。無限軌道車両は、駆動ホイール部材と、テンションホイール部材と、ロードホイールのセットと、このホイールの周りで縦伸張方向に配置された無限軌道と、を含む少なくとも１つの軌道アセンブリを備える。無限軌道は、無限軌道車両の走行中に駆動ホイール部材によって回転するよう構成されている。デバイスは、無限軌道の振動に関連した測定情報を取得するための少なくとも１つのセンサと、少なくとも１つのセンサに動作可能に接続された少なくとも１つのプロセッサと、を備える。少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するように構成されている。少なくとも１つのプロセッサは更に、少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するように構成されている。少なくとも１つのプロセッサは更に、固有振動数に関連した決定に基づいて、無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定するように構成されている。

【0026】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の縦伸張方向の固有振動数を決定するように構成されている。

【0027】

デバイスの一態様によれば、無限軌道は、無限軌道内に配置されて無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成を含む。

【0028】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定する場合、無限軌道の固有振動数に関連した決定を、無限軌道に関連した所定の固有振動数と比較し、固有振動数に関連した決定と所定の固有振動数との差が所定の閾値を超えている場合、無限軌道の潜在的損傷を決定するように構成されている。

【0029】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信する場合、テンションホイール部材のクランク軸の動きの測定からの情報を受信するように構成され、プロセッサは、クランク軸の動きに関する受信情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は固有振動数を決定するように構成されている。

【0030】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信する場合、軌道アセンブリのテンションホイール部材に接続したテンションシリンダの圧力変動の測定からの情報を受信するように構成され、プロセッサは、圧力変動に関する受信情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は固有振動数を決定するように構成されている。

【0031】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信する場合、無限軌道車両の走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するように構成され、走行スイープは、車両を低速で走行させ、次いで、低速よりも速い高速にし、その後、低速にすることを含む。

【0032】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、無限軌道車両を支持するように構成された比較的硬く平らな表面を有する所定の固体地面上で実行されたスイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するように構成されている。

【0033】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信する場合、無限軌道車両の第１の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信するように構成され、第１の停止位置である間に、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加される。

【0034】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信する場合、第１の停止位置の後の第２の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信するように構成されている。無限軌道車両は、無限軌道が回転することで、第１の停止の間に地面と係合している無限軌道の部分が移動して第２の停止位置では無限軌道車両の地面と係合しなくなるように、第１の停止位置から第２の停止位置へ移動している。この第２の停止の間に、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加される。

【0035】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、軌道アセンブリのテンションホイール部材に接続したテンションシリンダの油圧を脈動させることによって、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加されるよう構成されている場合、情報を受信するように構成されている。油圧の脈動は、比較的低い周波数から、低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である。

【0036】

デバイスの一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサは、第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、テンションホイール部材上に提供された機械デバイスによって振動を発生させることにより、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加されるよう構成されている場合、情報を受信するように構成されている。発生させた振動は、比較的低い周波数から比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である。

【0037】

本開示に従った、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するためのデバイスは、本明細書に記載されている対応する方法に従った利点を有する。

【0038】

本開示の更に別の態様によれば、本明細書に記載されているデバイスを備える無限軌道車両が提供される。

【0039】

本開示の更に別の態様によれば、コンピュータ可読命令を含むコンピュータプログラムが提供される。この命令は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための、本明細書に記載されているデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行された場合、少なくとも１つのプロセッサに、上述した方法の方法ステップのうち任意のもの又は任意の組み合わせを実行させる。

【0040】

本開示の更に別の態様によれば、上述したコンピュータプログラムを記憶している、不揮発性メモリ等の少なくとも１つのコンピュータ可読媒体を含むコンピュータプログラム製品が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0041】

本開示をより良く理解するため、添付図面と関連付けて読まれる以下の詳細な説明を参照する。いくつかの図面を通して、同様の参照符号は同様の部分を表す。

【0042】

【図1】本開示の一実施形態に従った無限軌道車両の側面図を概略的に示す。

【図2】本開示の一実施形態に従った無限軌道車両の軌道アセンブリの斜視図を概略的に示す。

【図3】本開示の一実施形態に従った、図２の軌道アセンブリの一部の斜視図を概略的に示す。

【図4】本開示の一実施形態に従った無限軌道車両の平面図を概略的に示す。

【図5】本開示の一実施形態に従った、無限軌道車両の操縦を制御するための制御デバイスのブロック図を概略的に示す。

【図6】本開示の一実施形態に従った、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法のフローチャートを概略的に示す。

【図7】本開示の一実施形態に従った、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法のフローチャートを概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0043】

以降、「リンク」という用語は、光電子通信ワイヤ等の物理的コネクタ、又は、例えば無線もしくはマイクロ波リンクのような無線接続等の非物理的コネクタとすることができる通信リンクを表す。

【0044】

図１は、本開示の一実施形態に従った無限軌道車両Ｖの側面図を概略的に示す。図２は、本開示の一実施形態に従った、例えば図１に従った無限軌道車両のような無限軌道車両の軌道アセンブリＴ１の斜視図を概略的に示す。図３は、本開示の一実施形態に従った、図２の軌道アセンブリＴ１の一部の斜視図を概略的に示す。

【0045】

無限軌道車両Ｖは、図１の開示によれば、軍用車両である。無限軌道車両Ｖは、図１の開示によれば、戦闘車両である。

【0046】

無限軌道車両Ｖは車体Ｂを含み、車体Ｂは、本開示の一態様によれば、車両Ｖのシャシ及び車体を含む。

【0047】

無限軌道車両Ｖは、車両Ｖを走行させるための右側軌道アセンブリＴ１及び左側軌道アセンブリを含む。図１には左側軌道アセンブリが示されている。各軌道アセンブリは、駆動ホイール部材ＤＷと、テンションホイール部材ＴＷと、ロードホイールＲＷのセットと、ホイールの上に延出するよう配置された無限軌道Ｅと、を含む。ここで、駆動ホイール部材ＤＷは前方に配置され、テンションホイール部材ＴＷは後方に配置され、ロードホイールＲＷは駆動ホイール部材ＤＷとテンションホイール部材ＴＷとの間に配置されている。しかしながら、本開示に従った無限軌道車両は、任意の適切な配置の駆動ホイール部材、テンションホイール部材、及びロードホイールを備えた軌道アセンブリを有し得る。本開示の一態様によれば、テンションホイール部材を前方に配置し、駆動ホイール部材を後方に配置し、それらの間にロードホイールを配置することも可能である。一態様によれば、本開示は、軌道アセンブリのための駆動ホイールＤＷの締結機構に関する。

【0048】

各軌道アセンブリの無限軌道Ｅは、駆動ホイール部材ＤＷによって駆動され、それによって回転するように配置されている。無限軌道車両Ｖは、駆動ホイール部材ＤＷを駆動するため、図示しない駆動手段を含む。駆動手段は、内燃機関及び／又は電気機械等、任意の適切な駆動手段とすればよい。

【0049】

無限軌道車両Ｖの各軌道アセンブリＴ１の無限軌道Ｅは、車両の横方向で車両の外側に向いている外側Ｅ１と、車両の横方向で、軌道アセンブリが搭載された、車両の方に向いている内側Ｅ２と、を有する。図２及び図３を参照のこと。

【0050】

本開示の一態様によれば、テンションホイール部材ＴＷは、軸Ｚ１を中心として回転可能に配置されている。本明細書では、軸Ｚ１を第１の軸Ｚ１と称する。本開示の一態様によれば、テンションホイール部材ＴＷはハブ部材Ｈを含む。本開示の一態様によれば、ハブ部材Ｈは第１の軸Ｚ１を中心として同軸に配置されている。本開示の一態様によれば、テンションホイール部材ＴＷは外側テンションホイールＴＷ１を含み、外側テンションホイールＴＷ１は、ハブ部材Ｈの外側に接続して、従って無限軌道Ｅの外側Ｅ１に接続して配置されている。本開示の一態様によれば、テンションホイール部材ＴＷは内側テンションホイールＴＷ２を含み、内側テンションホイールＴＷ２は、ハブ部材Ｈの内側に接続して、従って無限軌道Ｅの内側Ｅ２に接続して配置されている。

【0051】

各軌道アセンブリの無限軌道Ｅは、任意の適切な構成を有すると共に任意の適切な材料とすることができる。各軌道アセンブリの無限軌道Ｅは、本開示の一態様に従って、ゴム製の軌道とすればよい。各軌道アセンブリの無限軌道は、本開示の一態様に従って、スチール製の軌道とすればよい。

【0052】

本開示の一態様によれば、テンションホイール部材ＴＷはクランク軸１０を含む。図２及び図３を参照のこと。クランク軸１０は、ハブ部材Ｈの内側に接続して配置されるよう構成されている。クランク軸１０は、ハブ部材Ｈに接続されると共に内側テンションホイールＴＷ２に接続して配置されるよう構成されている。クランク軸１０は、ハブ部材Ｈの内側から、及び無限軌道Ｅの内側Ｅ２から突出するように構成されている。

【0053】

本開示の一態様によれば、クランク軸１０は、ハブ部材Ｈの最も近くに配置された外側レバー１２を含む。本開示の一態様によれば、外側レバー１２は、第１の端部１２ａ及び反対側の第２の端部１２ｂを有する。本開示の一態様によれば、外側レバー１２は、第１の軸Ｚ１を中心とした外側レバー１２の回転を可能とするため、第１の端部１２ａに接続した締結ポイントでハブ部材Ｈに取り付けられるよう構成されている。

【0054】

本開示の一態様によれば、クランク軸１０は心棒１４を含む。本開示の一態様によれば、心棒１４は、ハブ部材Ｈに最も近い外側端部１４ａ及び反対側の内側端部１４ｂを有する。本開示の一態様によれば、心棒１４は、外側端部１４ａで接続して外側レバー１２の第２の端部１２ｂに接続するよう構成されている。本開示の一態様によれば、心棒１４は、外側端部１４ａから内側端部１４ｂまで、軸方向Ｚ１と平行な軸方向Ｚ２に突出する、すなわち、第１の軸Ｚ１と平行な伸張方向を有する第２の軸Ｚ２を中心として突出するよう構成されている。

【0055】

本開示の一態様によれば、心棒１４は、無限軌道車両Ｖの車体Ｂに対する心棒１４の第２の軸Ｚ２を中心とした回転を容易にするため、軸受構成１４Ｂ１、１４Ｂ２を含む。本開示の一態様によれば、軸受構成１４Ｂ１、１４Ｂ２は、無限軌道車両Ｖの車体Ｂに対する心棒１４の第２の軸Ｚ２を中心とした回転を容易にするため、車体Ｂすなわちシャシに取り付けられるよう構成されている。本開示の一態様によれば、軸受構成１４Ｂ１、１４Ｂ２は、外側部１４ａの近くに配置された外側軸受部材１４Ｂ１と、内側部１４ｂの近くに配置された内側軸受部材１４Ｂ２と、を含む。

【0056】

本開示の一態様によれば、クランク軸１０は内側レバー１６を含む。内側レバー１６は、第１の端部１６ａ及び反対側の第２の端部１６ｂを有する。本開示の一態様によれば、心棒１４は、内側端部１４ｂで接続して内側レバー１６の第１の端部１６ａに接続するよう構成されている。本開示の一態様によれば、内側レバー１６は、内側レバー１６の第２の軸Ｚ２を中心とした回転を可能とするため、心棒１４の内側部１４ｂに取り付けられるよう構成されている。

【0057】

本開示の一態様によれば、テンションホイール部材ＴＷはテンションシリンダ２０を含む。図２及び図３を参照のこと。本開示の一態様によれば、テンションシリンダ２０は、内側テンションホイールＴＷ２に接続して配置されるよう構成されている。テンションシリンダ２０は、第１の端部２２及び反対側の第２の端部２４を有する。

【0058】

本開示の一態様によれば、テンションシリンダ２０は、第１の端部２２で接続して内側レバー１６の第２の端部１６ｂに接続するよう構成されている。本開示の一態様によれば、テンションシリンダ２０は、テンションシリンダ２０の第３の軸Ｚ３を中心とした回転を可能とするため、第１の端部２２で接続して、接続ポイントで内側レバー１６の第２の端部１６ｂに取り付けられるよう構成されている。第３の軸Ｚ３は、第１の軸Ｚ１及び第２の軸Ｚ２の軸伸張方向と本質的に平行な軸伸張方向を有する。

【0059】

本開示の一態様によれば、テンションホイール部材ＴＷが無限軌道Ｅの後方側に配置されている場合、テンションシリンダ２０は、第１の端部２２から、無限軌道Ｅの後方側から離れる方向へ、無限軌道Ｅの縦伸張方向に延出するよう構成されている。

【0060】

本開示の一態様によれば、テンションシリンダ２０は、無限軌道車両Ｖの車体Ｂに対する第４の軸Ｚ４を中心とした回転を容易にするため、第２の端部２４に接続して配置された軸受構成２０Ｂを含む。第４の軸Ｚ４は、第１、第２、及び第３の軸の軸伸張方向と本質的に平行な軸伸張方向を有する。本開示の一態様によれば、軸受構成２０Ｂは、無限軌道車両Ｖの車体Ｂに対するテンションシリンダ２０の第４の軸Ｚ４を中心とした回転を容易にするため、車体Ｂすなわちシャシに取り付けられるよう構成されている。

【0061】

本開示の一態様によれば、テンションシリンダ２０は、無限軌道Ｅの縦方向に特定の張力を与えるよう構成されている。本開示の一態様によれば、テンションシリンダ２０は、無限軌道Ｅの縦方向に所定の張力を与えるよう構成されている。

【0062】

本開示の一態様によれば、テンションホイールＴＷ１、ＴＷ２、クランク軸１０、及びテンションシリンダ２０を備えたテンションホイール部材ＴＷは、無限軌道Ｅの所望の張力を与えるように配置されるよう構成されている。

【0063】

例えば無限軌道Ｅの回転を伴う無限軌道車両Ｖの動作中、クランク軸１０の特定の動きが発生する。例えば無限軌道Ｅの回転を伴う無限軌道車両Ｖの動作中、第１の軸Ｚ１、第２の軸Ｚ２、及び第３の軸Ｚ３のうち１つ以上を中心としたクランク軸１０の動きが発生し得る。

【0064】

例えば無限軌道Ｅの回転を伴う無限軌道車両Ｖの動作中、テンションシリンダ２０の特定の圧力変動が発生する。例えば無限軌道Ｅの回転を伴う無限軌道車両Ｖの動作中、車両動作及びテンションシリンダ２０の設定張力に基づいて、無限軌道Ｅの縦方向にテンションシリンダ２０の圧力変動。

【0065】

本開示の一態様によれば、無限軌道Ｅは、無限軌道Ｅ内に配置されたワイヤ構成Ｗを含む。ワイヤ構成Ｗは、無限軌道Ｅの縦伸張方向で無限軌道Ｅをぐるりと囲むように構成されている。図３を参照のこと。本開示の一態様によれば、ワイヤ構成Ｗは、無限軌道Ｅの縦伸張方向で無限軌道Ｅをぐるりと囲むように構成された１つ以上のワイヤを含む。本開示の一態様によれば、ワイヤ構成Ｗは、無限軌道Ｅ内で無限軌道Ｅの縦伸張方向で無限軌道Ｅをぐるりと囲むように構成された１つ以上のワイヤを含む。本開示の一態様によれば、ワイヤ構成Ｗは、無限軌道Ｅの縦伸張方向で無限軌道Ｅの周りを複数周にわたって延出するように構成された１つ以上のワイヤを含む。本開示の一態様によれば、無限軌道Ｅの縦伸張方向で無限軌道Ｅの周りを複数周にわたって延出するように構成された１つ以上のワイヤを含むワイヤ構成Ｗは、無限軌道Ｅの幅に沿って分散するよう構成されている。図３を参照のこと。

【0066】

本開示の一態様によれば、ワイヤ構成Ｗは１つ以上の鋼線を含み得る。

【0067】

本開示の一態様によれば、ワイヤ構成Ｗは、無限軌道Ｅに結合を与えるよう構成されている。本開示の一態様によれば、ワイヤ構成Ｗは、無限軌道Ｅに縦方向の取り付けを与えるよう構成されている。本開示の一態様によれば、ワイヤ構成Ｗは、無限軌道Ｅを縦方向に保持するよう構成されている。

【0068】

本開示の一態様によれば、ワイヤ構成Ｗの少なくとも１つのワイヤは、無限軌道Ｅの縦伸張方向で無限軌道Ｅの周りを２０～１００周にわたって延出するように、すなわち、無限軌道Ｅの周りを縦伸張方向に２０～１００回延出するように構成され得る。

【0069】

本開示の一態様によれば、無限軌道車両Ｖには少なくとも１つのセンサ３０が備えられている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を提供するように構成されている。

【0070】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、軌道アセンブリＴ１に接続して配置されるよう構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、軌道アセンブリのテンションホイール部材ＴＷに接続して配置されるよう構成されている。

【0071】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、テンションホイール部材ＴＷのクランク軸１０の動きを測定するように構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は少なくとも１つの加速度計３２を含む。

【0072】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、テンションホイール部材ＴＷのテンションシリンダ２０の圧力変動を測定するように構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は少なくとも１つの圧力センサ３４を含む。

【0073】

図４は、本開示の一実施形態に従った無限軌道車両Ｖの平面図を概略的に示す。無限軌道車両Ｖは、図１に従った無限軌道車両とすればよい。

【0074】

無限軌道車両Ｖは、右側軌道アセンブリＴ１及び左側軌道アセンブリＴ２を含む。軌道アセンブリは、図１及び図２に示され、図３にも部分的に示されている左側軌道アセンブリに対応し得る。各軌道アセンブリＴ１、Ｔ２は、図４に示されていない駆動ホイール部材と、テンションホイール部材ＴＷと、図４に示されていないロードホイールのセットと、ホイール上に延出するよう配置された無限軌道Ｅと、を含む。

【0075】

本開示の一態様によれば、図３で例示され、図４で概略的に示されているように、各テンションホイール部材ＴＷは、ハブ部材Ｈと、ハブ部材Ｈの外側に接続して配置された外側テンションホイールＴＷ１と、ハブ部材Ｈの内側に接続して配置された内側テンションホイールＴＷ２と、を含む。

【0076】

本開示の一態様によれば、図３で例示され、図４で概略的に示されているように、各テンションホイール部材ＴＷは、内側テンションホイールＴＷ１に接続して配置されたクランク軸１０を含む。

【0077】

本開示の一態様によれば、図３で例示され、図４で概略的に示されているように、各テンションホイール部材ＴＷは、クランク軸１０に接続されたテンションシリンダ２０を含むか又はテンションシリンダ２０に動作可能に接続されている。

【0078】

本開示の一態様によれば、図３で例示され、図４で概略的に示されているように、無限軌道車両Ｖ、すなわち無限軌道車両Ｖの各軌道アセンブリＴ１、Ｔ２は、無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を与えるように構成された少なくとも１つのセンサ３０を含む。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、各軌道アセンブリＴ１、Ｔ２のテンションホイール部材ＴＷに接続して配置されるよう構成されている。

【0079】

本開示の一態様によれば、図４で概略的に示されているように、無限軌道車両Ｖは、少なくとも１つのセンサ３０に動作可能に接続された少なくとも１つのプロセッサ１１０を含む。少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するように構成されている。少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から受信した情報に基づいて、無限軌道Ｅの固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道Ｅの固有振動数を決定するように構成されている。少なくとも１つのプロセッサ１１０は、固有振動数に関連した決定に基づいて、無限軌道車Ｅの潜在的損傷が存在するか否かを決定するように構成されている。

【0080】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０及び少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道車両Ｖの無限軌道Ｅの潜在的損傷を決定するためのデバイスを提供する。

【0081】

本開示の一態様によれば、図４及び図５で概略的に示されているように、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道車両の無限軌道Ｅの潜在的損傷を決定するための制御デバイス１００に含まれるように構成されている。このため、図５は、本開示の一実施形態に従った、無限軌道車両の無限軌道Ｅの潜在的損傷を決定するための制御デバイス１００のブロック図を概略的に示す。図４で概略的に示されているように、制御デバイスは、無限軌道車両の車体Ｂに接続して配置することができる。本開示の一態様によれば、このような制御デバイス１００は１つ以上の制御ユニットを含み得る。本開示の一態様によれば、このような制御デバイス１００は、各軌道アセンブリＴ１、Ｔ２に接続して配置された１つ以上の制御ユニットを含み得る。本開示の一態様によれば、このような制御デバイス１００は、少なくとも１つのセンサのうち少なくとも１つを含み得る。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、制御デバイス１００に含まれ得る。

【0082】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０のうち少なくとも１つは、各軌道アセンブリＴ１、Ｔ２に対して、センサモジュール等における少なくとも１つのセンサ３０に接続して配置することができる。

【0083】

本開示の一態様によれば、図４及び図５で概略的に示されているように、無限軌道車両Ｖは、少なくとも１つのセンサ３０に動作可能に接続された制御デバイス１００を含む。制御デバイス１００は、少なくとも１つのセンサ３０から、無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を受信するように構成されている。制御デバイス１００は、少なくとも１つのセンサ３０から受信した情報に基づいて、無限軌道Ｅの固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道Ｅの固有振動数を決定するように構成されている。制御デバイス１００は、固有振動数に関連した決定に基づいて、無限軌道車Ｅの潜在的損傷が存在するか否かを決定するように構成されている。

【0084】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０と、少なくとも１つのプロセッサ１１０を含む制御デバイス１００と、は無限軌道車両Ｖの無限軌道Ｅの潜在的損傷を決定するためのデバイスを提供する。

【0085】

本開示の一態様によれば、制御デバイス１００はメモリ機構１２０を含む。メモリ機構１２０は少なくとも１つのメモリを含み得る。従って、制御デバイス１００は少なくとも１つのメモリを含む。

【0086】

本開示の一態様によれば、制御デバイス１００は通信インタフェース１３０を含む。通信インタフェース１３０は通信ユニットとも称することができる。

【0087】

本開示の一態様によれば、制御デバイス１００の少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０に動作可能に接続され得る。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、制御デバイス１００に含める及び／又は動作可能に接続することができる。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、リンクを介して制御デバイス１００に動作可能に接続され得る。

【0088】

本開示の一態様によれば、制御デバイス１００のメモリ機構１２０は、少なくとも１つのプロセッサ１１０と一体化するか、もしくは少なくとも１つのプロセッサ１１０に埋め込むこと、及び／又は別個のメモリハードウェアデバイスとすることが可能である。本開示の一態様によれば、制御デバイス１００のメモリ機構１２０は、少なくとも１つのプロセッサ１１０に動作可能に接続され得る。本開示の一態様によれば、メモリ機構１２０の少なくとも１つのメモリのうち少なくとも１つは、少なくとも１つのプロセッサ１１０と一体化するか、もしくは少なくとも１つのプロセッサ１１０に埋め込むこと、及び／又は別個のメモリハードウェアデバイスとすることが可能である。

【0089】

メモリ機構１２０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、光ディスク、磁気媒体、フラッシュメモリ、及び／又は、命令もしくはデータを記憶することができる他の任意の機構を含み得る。

【0090】

本開示の一態様によれば、制御デバイス１００の少なくとも１つのプロセッサ１１０は、入力データに対して論理動作を実行する電気回路を有する任意の物理的デバイスを含み得る。本開示の一態様によれば、制御デバイス１００の少なくとも１つのプロセッサ１１０は、入力データに対して論理動作を実行する電気回路を有する任意の物理的デバイスを含み得る。例えば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、１つ以上の集積回路、マイクロチップ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡの全体もしくは一部、又は、命令を実行するかもしくは論理動作を実行するための他の回路を含み得る。本開示の一態様によれば、制御デバイス１００によって実行されるものとして本明細書で記載されている行為及び方法ステップは、メモリ機構１２０に記憶された１つ以上のコンピュータプログラムの実行時に、制御デバイス１００の少なくとも１つのプロセッサ１１０によって実行される。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０によって実行されるものとして本明細書で記載されている行為及び方法ステップは、メモリ機構１２０に記憶された１つ以上のコンピュータプログラムの実行時に、制御デバイス１００の少なくとも１つのプロセッサ１１０によって実行される。

【0091】

本開示の一態様によれば、通信インタフェース１３０は、メモリ機構１２０に動作可能に接続されている。本開示の一態様によれば、通信インタフェース１３０は、少なくとも１つのプロセッサ１１０に動作可能に接続され得る。

【0092】

少なくとも１つのセンサ３０は、無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を取得するように構成されている。少なくとも１つのセンサ３０は、任意の適切な種類のセンサとすればよい。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、無限軌道Ｅの振動を検出するように構成されている。少なくとも１つのセンサ３０は、無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を少なくとも１つのプロセッサ１１０に送信するよう構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサ３０は、無限軌道Ｅの振動に関連した１つ以上の信号を少なくとも１つのプロセッサ１１０に送信するよう構成されている。

【0093】

少なくとも１つのセンサ３０は、無限軌道車両Ｖの軌道アセンブリＴ１、Ｔ２のテンションホイール部材ＴＷのクランク軸１０の動きを検出するための少なくとも１つのセンサ３２を含み得る。テンションホイール部材ＴＷのクランク軸１０の動きを検出するための少なくとも１つのセンサ３２は、一態様に従って、少なくとも１つのプロセッサ１１０に動作可能に接続されている。テンションホイール部材ＴＷのクランク軸１０の動きを検出するための少なくとも１つのセンサ３２は、クランク軸１０に接続して配置された加速度計を含み得る。

【0094】

少なくとも１つのセンサ３０は、無限軌道車両Ｖの軌道アセンブリＴ１、Ｔ２のテンションホイール部材ＴＷに接続したテンションシリンダ２０の圧力変動を検出するための少なくとも１つのセンサ３４を含み得る。テンションシリンダ２０の圧力変動を検出するための少なくとも１つのセンサ３４は、一態様に従って、少なくとも１つのプロセッサ１１０に動作可能に接続されている。テンションシリンダ２０の圧力変動を検出するための少なくとも１つのセンサ３４は、テンションシリンダ２０に接続して配置された圧力センサを含み得る。

【0095】

少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を受信するように構成されている。少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道Ｅの振動に関連した情報を含む１つ以上の信号を、１つ以上のリンクを介して受信するように構成されている。少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から受信した情報に基づいて、無限軌道Ｅの固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道Ｅの固有振動数を決定するように構成されている。少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道Ｅの存在し得る固有振動数を決定するため、無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を処理するように構成されている。固有振動数に関連した決定に基づいて、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道車Ｅの潜在的損傷が存在するか否かを決定するように構成されている。

【0096】

本開示の一態様によれば、制御デバイス１００は、無限軌道の潜在的損傷が決定された場合、決定された無限軌道の潜在的損傷に基づいて措置を取るように構成され得る。このような措置は、任意の適切な措置とすればよい。このような措置は、無限軌道車両のオペレータ及び／又はコントロールセンター等に、このように決定された無限軌道の潜在的損傷を通知することとすればよい。本開示の一態様によれば、無限軌道の潜在的損傷の可能性が低いと決定された場合、決定された無限軌道の損傷の可能性が低いことに基づいて措置を取るように構成される。このような措置は、任意の適切な措置とすればよい。このような措置は、無限軌道車両のオペレータ及び／又はコントロールセンター等に、無限軌道車両が動作可能であると通知することとすればよい。制御デバイス１００が取るように構成されたこのような措置は、携帯電話もしくはタブレットコンピュータ等のモバイル電子デバイス上で実行するよう構成されたモバイルアプリケーション（アプリ）で、又は、ラップトップもしくはデスクトップコンピュータ上で実行するよう構成されたデスクトップアプリケーションの形態で、オペレータ／クライアントに情報を送信することを含み得る。このようなモバイル電子デバイスは、制御デバイス１００に動作可能に接続され得る。このようなモバイル電子デバイスは、制御デバイス１００に含まれ得る。このようなモバイル電子デバイスは、少なくとも１つのプロセッサに動作可能に接続され得る。このようなモバイル電子デバイスは、少なくとも１つのセンサに動作可能に接続され得る。

【0097】

少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から受信した情報に基づいて、無限軌道Ｅの固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道Ｅの縦伸張方向の固有振動数を決定するように構成されている。無限軌道Ｅは、無限軌道Ｅ内に配置されて無限軌道Ｅの縦伸張方向で無限軌道Ｅをぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成Ｗを含む。図３を参照のこと。本開示の一態様によれば、ワイヤ構成Ｗは、無限軌道の剛性を与える及び／又は無限軌道の剛性に寄与する。ワイヤ構成に破損したワイヤ／ワイヤ部分があると、無限軌道の剛性が変化するので、少なくとも１つのセンサ３０から受信した情報に基づく無限軌道Ｅの縦伸張方向の固有振動数が容易になる。ワイヤ構成Ｗは、本開示の一態様によれば、無限軌道内で無限軌道の周りを何周かするように構成されたワイヤであり、複数のワイヤ部分が無限軌道内で相互に隣接して延出して無限軌道の剛性を増大させることを可能とする。あるいはワイヤ構成Ｗは、本開示の一態様によれば、無限軌道内で１周以上延出するように配置されると共に相互に隣接して配置された個別ワイヤのセットを含み得る。破損した／引き裂かれたワイヤ／ワイヤ部分があると、縦方向の剛性が変化し、従って無限軌道の固有振動数が変化する。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道Ｅの縦伸張方向の固有振動数を決定することで、ワイヤ構成Ｗに存在し得る破損した／引き裂かれたワイヤ／ワイヤ部分を決定するように構成されている。

【0098】

ワイヤ構成は、無限軌道の縦方向の剛性を与える及び／又は無限軌道の縦方向の剛性に寄与する。ワイヤ構成のワイヤ／ワイヤ部分が破損すると、無限軌道の縦方向の剛性が変化し得る。従って、無限軌道の固有振動数は、無限軌道の剛性を与える／無限軌道の剛性に寄与するワイヤ構成に関連付けられる。もしもワイヤ構成が破損して１周以上で１つ以上のワイヤ又はワイヤ部分が破損したら、ワイヤ構成が破損していない状態に比べて固有振動数が低下する。

【0099】

少なくとも１つのプロセッサ１１０は、固有振動数に関連した決定に基づいて無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定する場合、ワイヤ構成に損傷が存在するか否かを決定するよう構成することができる。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、固有振動数に関連した決定に基づいて無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定する場合、ワイヤ構成に損傷が存在するか否か、及び、ワイヤ構成の損傷の程度を決定するよう構成することができる。これにより、無限軌道の損傷の程度を決定することで、無限軌道車両を走行させるべきか否かの決定を容易にすることができる。これにより、ワイヤ構成の、従って無限軌道の損傷の程度を決定することで、ワイヤ構成の損傷しているワイヤ部分／ワイヤの推定数に基づいて、無限軌道車両を走行させるべきか否かの決定を容易にすることができる。

【0100】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道Ｅに潜在的損傷が存在するか否かを決定する場合、無限軌道Ｅの固有振動数に関連した決定を、無限軌道Ｅに関連した所定の固有振動数と比較するように構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道Ｅに潜在的損傷が存在するか否かを決定する場合、固有振動数に関連した決定と所定の固有振動数との差が所定の閾値を超えている場合に無限軌道Ｅの潜在的損傷を決定するように構成されている。

【0101】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を受信する場合、テンションホイール部材ＴＷのクランク軸１０の動きの測定からの情報を受信するように構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道車両Ｖの軌道アセンブリＴ１、Ｔ２のテンションホイール部材ＴＷのクランク軸１０の動きを検出するための、例えば加速度計のような少なくとも１つのセンサ３２から、クランク軸１０の動きの測定からの情報を受信するように構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、クランク軸の動きに関する受信情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は固有振動数を決定するように構成されている。

【0102】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を受信する場合、軌道アセンブリＴ１、Ｔ２のテンションホイール部材ＴＷのテンションシリンダ２０の圧力変動の測定からの情報を受信するように構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、テンションシリンダ２０の圧力変動を検出するための、例えば圧力センサのような少なくとも１つのセンサ３４から、テンションシリンダ２０の圧力変動の測定からの情報を受信するように構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、圧力変動に関する受信情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は固有振動数を決定するように構成されている。

【0103】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を受信する場合、無限軌道車両Ｖの走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するように構成されている。走行スイープは、車両Ｖを低速で走行させ、次いで高速にし、その後、低速にすることを含む。このため、走行スイープは、車両を無限軌道車両の低速で走行させ、次いで、低速よりも速い高速にし、次いで高速を低速にすることを含む。低速は、任意の適切な低速とすればよい。高速は、任意の適切な高速とすればよい。低速及び高速は、軌道の構成及び／又は軌道アセンブリの構成及び／又は無限軌道車両の構成に依存し得る。軌道の構成は、軌道のサイズ及び／又は軌道の重量及び／又は軌道のタイプを含み得る。軌道アセンブリの構成は、軌道アセンブリのサイズ及び／又は軌道アセンブリの重量及び／又は軌道アセンブリのタイプを含み得る。軌道の構成は、軌道のサイズ及び／又は軌道の重量及び／又は軌道のタイプを含み得る。無限軌道車両の構成は、無限軌道車両のサイズ及び／又は無限軌道車両の重量及び／又は無限軌道車両のタイプを含み得る。本開示の一態様によれば、低速は１０ｋｍ／ｈ～２０ｋｍ／ｈの範囲内とすることができ、高速は約２０ｋｍ／ｈ～３０ｋｍ／ｈとすることができ、高速は低速よりも速い。本開示の一態様によれば、低速は約１５ｋｍ／ｈであり、高速は約２５ｋｍ／ｈであり得る。本開示の一態様によれば、低速と高速との差は約８～１２ｋｍ／ｈとすることができ、高速は低速よりも速い。低速及び高速は、そのような走行スイープ中に実行された測定によって固有振動数を決定することができる範囲内の速度である。

【0104】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、無限軌道車両Ｖを支持するように構成された比較的硬く平らな表面を有する所定の固体地面上で実行されたスイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するように構成されている。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、無限軌道車両Ｖを支持するように構成された平らな表面を有する所定の固体地面上で実行されたスイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するように構成されている。

【0105】

平らな表面を有する固体地面とは、そのような走行スイープ中に実行される測定が車両の望ましくない動きによって妨げられないように車両が移動するようなものである。平らな表面を有する固体地面とは、そのような走行スイープ中に実行される固有振動数の決定に関連した測定が車両の望ましくない動きによって妨げられないように車両が移動するようなものである。これは、そのような望ましくない動きによって固有振動数が無効になるためである。

【0106】

固体地面は、例えばアスファルトやコンクリート等、固体地面上での走行中に車両が意図する走行方向の移動において本質的に妨害されないように、無限軌道車両を充分に支持するよう構成された地面を意味する。無限軌道車両の走行中の車両の移動におけるそのような妨害は、例えば表面の凹凸や揺れによって引き起こされる、車両の縦及び横伸張方向に対して本質的に直交する方向の動きを表し得る。平らな表面は、固体地面上での走行中に車両が意図する走行方向の移動において本質的に妨害されないように、凹凸や空洞等の大きい不均一が存在しない表面を意味する。無限軌道車両の走行中の車両の移動におけるそのような妨害は、例えば表面の凹凸や揺れによって引き起こされる、車両の縦及び横伸張方向に対して本質的に直交する方向の動きを表し得る。

【0107】

所定の固体地面は、例えばアスファルトやコンクリート等とすることができる。所定の固体地面は、一時態様によれば、本質的に水平方向である。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、柔らかい地面上で実行されたスイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するように構成され得る。柔らかい表面は、本質的に水平であるか又は特定の傾斜を有する平らな表面、例えば特定の下り坂とすることができる。

【0108】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を受信する場合、無限軌道車両Ｖの第１の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信するように構成されている。本開示の一態様によれば、第１の停止位置である間に、軌道アセンブリＴ１、Ｔ２に接続して外部トリガ周波数が印加される。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、無限軌道車両の第１の停止位置である間に外部トリガ周波数を受信するよう構成されている。第１の停止位置は、無限軌道の第１の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。第１の停止位置は、無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成の一部を含む無限軌道の第１の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。

【0109】

無限軌道がワイヤ構成Ｗを含む本開示の一態様によれば、もしも、第１の停止位置で地面と係合していない無限軌道のワイヤ構成Ｗの１つ以上のワイヤ／ワイヤ部分が破損したら、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加された場合、少なくともプロセッサ１１０は少なくとも１つのセンサ３０から低い固有振動数を受信する。このため、無限軌道車両の第１の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信する場合、無限軌道の潜在的損傷を決定することができる。

【0110】

本開示の一態様によれば、第１の変形において、外部トリガ周波数は、テンションシリンダ２０の油圧を脈動させることにより、軌道アセンブリに接続して印加されるよう構成されている。本開示の一態様によれば、油圧の脈動は、比較的低い周波数から比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内で提供されるよう構成されている。このため、油圧の脈動は、比較的低い周波数から、低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数へ戻る所定の周波数スイープ内である。所定の周波数スイープは、任意の適切な周波数スイープとすればよい。本開示の一態様によれば、低い周波数は３０Ｈｚ～５０Ｈｚの範囲内であり、高い周波数は約５０Ｈｚ～７０Ｈｚであり得る。高い周波数は低い周波数よりも高い。本開示の一態様によれば、比較的低い周波数は約４０Ｈｚであり、比較的高い周波数は約６０Ｈｚであり得る。本開示の一態様によれば、低い周波数と高い周波数との差は約１０～３０Ｈｚとすることができ、高い周波数は低い周波数よりも高い。低い周波数及び高い周波数は、外部トリガ周波数の印加中に実行された測定によって固有振動数を決定することができる範囲内の周波数である。

【0111】

本開示の一態様によれば、第２の変形において、外部トリガ周波数は、テンションホイール部材ＴＷ上に提供された機械デバイスＭＤによる振動の発生によって、軌道アセンブリＴ１、Ｔ２に接続して印加されるよう構成されている。機械デバイスＭＤは、図３に概略的にのみ示され、テンションホイール部材ＴＷに接続しているその形状と位置は正確には図示されていない。機械デバイスは、回転するように構成された傍心デバイス、又は回転軸の一方側に配置された重み部材等、任意の適切な機械デバイスとすればよい。本開示の一態様によれば、発生させた振動は、比較的低い周波数から比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内であるように構成されている。このため、発生した振動は、比較的低い周波数から、低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数へ戻る所定の周波数スイープ内であるように構成されている。所定の周波数スイープは、任意の適切な周波数スイープとすればよい。本開示の一態様によれば、低い周波数は３０Ｈｚ～５０Ｈｚの範囲内であり、高い周波数は約５０Ｈｚ～７０Ｈｚであり得る。高い周波数は低い周波数よりも高い。本開示の一態様によれば、比較的低い周波数は約４０Ｈｚであり、比較的高い周波数は約６０Ｈｚであり得る。本開示の一態様によれば、低い周波数は３０Ｈｚ～５０Ｈｚの範囲内であり、高い周波数は約５０Ｈｚ～７０Ｈｚであり得る。高い周波数は低い周波数よりも高い。低い周波数及び高い周波数は、外部トリガ周波数の印加中に実行された測定によって固有振動数を決定することができる範囲内の周波数である。

【0112】

本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのセンサ３０から無限軌道Ｅの振動に関連した測定情報を受信する場合、第１の停止位置の後の第２の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信するように構成されている。本開示の一態様によれば、無限軌道車両は、無限軌道Ｅが回転することで、第１の停止位置である間に地面と係合している無限軌道Ｅの部分が移動して第２の停止位置では無限軌道車両の地面と係合しなくなるように、第１の停止位置から第２の停止位置へ移動するように構成されている。この第２の停止の間に、軌道アセンブリＴ１、Ｔ２に接続して外部トリガ周波数が印加される。第２の停止位置は、無限軌道の第１の部分とは異なる無限軌道の第２の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。第２の停止位置は、無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成の一部を含む無限軌道の第２の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。

【0113】

無限軌道がワイヤ構成を含む本開示の一態様によれば、もしも、第１の停止において地面と係合している無限軌道のワイヤ構成の１つ以上のワイヤ／ワイヤ部分が破損したら、無限軌道車両が第２の停止位置へ移動して、無限軌道車両の第２の停止位置にある間に実行された測定から少なくとも１つのプロセッサ１１０が測定情報を受信している時に、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加された場合、低い固有振動数が予想され、無限軌道の潜在的損傷を決定することができる。このため、第１の停止及び第２の停止において、そのような外部トリガ周波数を印加することにより検出された固有振動数間の差は、無限軌道の潜在的損傷を示し、また、無限軌道のどの部分に潜在的損傷があるかを示すことができる。

【0114】

軌道アセンブリＴ１、Ｔ２に接続して印加された外部トリガ周波数が第１の変形に基づく場合、すなわち、周波数スイープ中、第１の停止位置である間にテンションシリンダ２０の油圧を脈動させることに基づく場合、第１の変形は、第２の停止位置にある間にも適用される。軌道アセンブリＴ１、Ｔ２に接続して印加された外部トリガ周波数が第２の変形に基づく場合、すなわち、周波数スイープ中、第１の停止位置である間にテンションホイール部材ＴＷ上に提供された機械デバイスによって振動を評価することに基づく場合、第２の変形は、第２の停止位置にある間にも適用される。

【0115】

従って、本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、第１の変形によって、すなわち、軌道アセンブリＴ１、Ｔ２のテンションホイール部材ＴＷに接続したテンションシリンダ２０の油圧を脈動させることによって、外部トリガ周波数が軌道アセンブリに接続して印加されるように構成されている場合、情報を受信するように構成されている。油圧の脈動は、比較的低い周波数から、低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である。

【0116】

従って、本開示の一態様によれば、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信する場合、第２の変形によって、すなわち、テンションホイール部材上に提供された機械デバイスで振動を発生させることによって、外部トリガ周波数が軌道アセンブリＴ１、Ｔ２に接続して印加されるように構成されている場合、情報を受信するように構成されている。発生させた振動は、比較的低い周波数から、低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である。

【0117】

無限軌道車両Ｖは、一実施形態によれば、図６に従った無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法Ｍ１に従って動作するように配置されている。

【0118】

無限軌道車両Ｖは、一実施形態によれば、図７に従った無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法Ｍ２に従って動作するように配置されている。

【0119】

図６は、本開示の一態様に従った、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法Ｍ１のフローチャートを概略的に示す。

【0120】

無限軌道車両は、駆動ホイール部材と、テンションホイール部材と、ロードホイールのセットと、ホイールをぐるりと囲むように縦伸張方向に配置された無限軌道と、を含む少なくとも１つの軌道アセンブリを備える。無限軌道は、無限軌道車両の走行中に駆動ホイール部材によって回転するように構成されている。本開示の一態様によれば、無限軌道は、無限軌道内に配置されて無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成を含む。無限軌道車両は、任意の適切な無限軌道車両とすればよい。無限軌道車両は、図１及び図４に従った無限軌道車両とすればよい。無限軌道車両は、特許請求項１～４に従った軌道アセンブリを含み得る。

【0121】

一態様によれば、方法Ｍ１はステップＳ１を含む。このステップでは、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信する。

【0122】

この態様によれば、方法Ｍ１はステップＳ２を含む。このステップでは、少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定する。無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するステップＳ２は、本開示の一態様によれば、無限軌道の縦伸張方向の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の縦伸張方向の固有振動数を決定することを含む。このためステップＳ２は、本開示の一態様によれば、縦方向振動数が存在する場合は無限軌道の縦方向固有振動数を決定することを含み、存在しない場合は縦方向固有振動数が存在しないと決定することを含む。縦方向固有振動数が存在しないと決定するステップは、少なくとも１つのセンサによって縦方向固有振動数が検出されなかったという決定を表す。

【0123】

この態様によれば、方法Ｍ１はステップＳ３を含む。このステップでは、固有振動数に関連した決定に基づいて、無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定する。ステップＳ２で、少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が決定された場合、ステップＳ３で、このように決定された固有振動数に基づいて、無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定する。本開示の一態様によれば、このように決定された固有振動数は、無限軌道内で無限軌道をぐるりと囲むように縦伸張方向に延出するワイヤ構成に関連している。本開示の一態様によれば、決定された固有振動数に基づいて決定された無限軌道の潜在的損傷は、無限軌道内で無限軌道をぐるりと囲むように縦伸張方向に延出するワイヤ構成に関連している。ワイヤ構成の１つ以上のワイヤ／ワイヤ部分に損傷があると、無限軌道の予想固有振動数が影響を受ける、すなわち予想固有振動数が低下する。ステップＳ２で、少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在しないと決定された場合、ステップＳ３で、無限軌道のこのように決定された固有振動数の不在に基づいて、無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定する。固有振動数が存在しないと決定するステップは、少なくとも１つのセンサによって固有振動数が検出されなかったという決定を意味する。

【0124】

本開示の一態様によれば、方法Ｍ１は、無限軌道の潜在的損傷が決定された場合、決定された無限軌道の潜在的損傷に基づいて措置を取るステップ（図示せず）を含み得る。このような措置は、任意の適切な措置とすればよい。このような措置は、無限軌道車両のオペレータ及び／又はコントロールセンター等に、このように決定された無限軌道の潜在的損傷を通知することとすればよい。本開示の一態様によれば、方法Ｍ１は、無限軌道の潜在的損傷の可能性が低いと決定された場合、決定された無限軌道の損傷の可能性が低いことに基づいて措置を取るステップ（図示せず）を含み得る。このような措置は、任意の適切な措置とすればよい。このような措置は、無限軌道車両のオペレータ及び／又はコントロールセンター等に、無限軌道車両が動作可能であると通知することとすればよい。

【0125】

無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法Ｍ１は、一実施形態によれば、図４及び図５を参照して上述したデバイスによって実行されるよう適合されている。

【0126】

無限軌道車両の走行動作を制御するための制御デバイスによって実行される方法Ｍ１は、一実施形態によれば、図４及び図５を参照して上述した少なくとも１つのプロセッサ１１０によって実行されるよう適合されている。

【0127】

無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法Ｍ１は、一実施形態によれば、コンピュータ可読命令を含むコンピュータプログラムによって実行されるよう適合されている。この命令は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するためのデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行された場合、少なくとも１つのプロセッサに方法Ｍ１を実行させる。

【0128】

図７は、本開示の一態様に従った、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法Ｍ２のフローチャートを概略的に示す。

【0129】

無限軌道車両は、駆動ホイール部材と、テンションホイール部材と、ロードホイールのセットと、ホイールをぐるりと囲むように縦伸張方向に配置された無限軌道と、を含む少なくとも１つの軌道アセンブリを備える。無限軌道は、無限軌道車両の走行中に駆動ホイール部材によって回転するように構成されている。本開示の一態様によれば、無限軌道は、無限軌道内に配置されて無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成を含む。無限軌道車両は、図１及び図４に従った無限軌道車両とすればよい。無限軌道車両は、特許請求項１～４に従った軌道アセンブリを含み得る。

【0130】

一態様によれば、方法Ｍ２はステップＳ１１を含む。このステップでは、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信する。

【0131】

この態様によれば、方法Ｍ２はステップＳ１２を含む。このステップでは、少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定する。無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するステップＳ２は、本開示の一態様によれば、無限軌道の縦方向伸張方向の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の縦伸張方向の固有振動数を決定することを含む。このためステップＳ２は、本開示の一態様によれば、縦方向振動数が存在する場合は無限軌道の縦方向固有振動数を決定することを含み、存在しない場合は縦方向固有振動数が存在しないと決定することを含む。

【0132】

この態様によれば、方法Ｍ２はステップＳ１３を含む。このステップでは、無限軌道の固有振動数に関連した決定を、無限軌道に関連した所定の固有振動数と比較する。所定の固有振動数は、任意の適切な手法で決定すればよい。所定の固有振動数は、同じ種類の車両のための同じ種類の損傷していない無限軌道に対して決定することができる。本開示の一態様によれば、所定の固有振動数を決定するための方法Ｍ２は、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するための方法Ｍ２と同じ方法Ｍ２とすればよい。所定の固有振動数は、任意の適切な記憶デバイス／メモリに記憶された記憶情報とすればよい。

【0133】

この態様によれば、方法Ｍ２はステップＳ１４を含む。このステップでは、比較に基づいて差が存在するか否かを決定し、存在する場合は、例えば決定された無限軌道の固有振動数又は固有振動数の不在のような固有振動数に関連した決定と、所定の固有振動数と、の差が、所定の閾値を超えているか否かを決定する。

【0134】

この態様によれば、方法Ｍ２はステップＳ１４Ａを含む。このステップでは、差が所定の閾値を超えている場合、無限軌道の潜在的損傷が決定される。

【0135】

本開示の一態様によれば、このように決定された固有振動数は、無限軌道内で無限軌道をぐるりと囲むように縦伸張方向に延出するワイヤ構成に関連している。本開示の一態様によれば、決定された固有振動数に基づいて決定された無限軌道の潜在的損傷は、無限軌道内で無限軌道をぐるりと囲むように縦伸張方向に延出するワイヤ構成に関連している。ワイヤ構成の１つ以上のワイヤ／ワイヤ部分に損傷があると、無限軌道の所定の固有振動数が影響を受ける、すなわち所定の固有振動数が低下する。

【0136】

本開示の一態様によれば、方法Ｍ２は、無限軌道の潜在的損傷が決定された場合、決定された無限軌道の潜在的損傷に基づいて措置を取るステップ（図示せず）を含み得る。このような措置は、任意の適切な措置とすればよい。このような措置は、無限軌道車両のオペレータ及び／又はコントロールセンター等に、このように決定された無限軌道の潜在的損傷を通知することとすればよい。

【0137】

この態様によれば、方法Ｍ２はステップＳ１４Ｂを含む。このステップでは、差が所定の閾値を超えていない場合、無限軌道の潜在的損傷の可能性が低いことが決定される。

【0138】

本開示の一態様によれば、方法Ｍ２は、無限軌道の潜在的損傷の可能性が低いことが決定された場合、無限軌道の潜在的損傷の可能性が低いという決定に基づいて措置を取るステップ（図示せず）を含み得る。このような措置は、任意の適切な措置とすればよい。このような措置は、無限軌道車両のオペレータ及び／又はコントロールセンター等に、無限軌道車両が動作可能であると通知することとすればよい。

【0139】

無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法Ｍ２は、一実施形態によれば、図４及び図５を参照して上述したデバイスによって実行されるよう適合されている。

【0140】

無限軌道車両の走行動作を制御するための制御デバイスによって実行される方法Ｍ２は、一実施形態によれば、図４及び図５を参照して上述した少なくとも１つのプロセッサ１１０によって実行されるよう適合されている。

【0141】

無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するための方法Ｍ２は、一実施形態によれば、コンピュータ可読命令を含むコンピュータプログラムによって実行されるよう適合されている。この命令は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するためのデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行された場合、少なくとも１つのプロセッサに方法Ｍ２を実行させる。

【0142】

上述した方法Ｍ１、Ｍ２では、少なくとも１つのセンサから受信した無限軌道の振動に関連した測定情報は、本開示の態様に従って、任意の適切な１又は複数のセンサによって任意の適切な手法で取得することができる。以下で、方法Ｍ１、Ｍ２に適用可能な、少なくとも１つのセンサから受信した無限軌道の振動に関連した測定情報に関する本開示のいくつかの態様及び／又は実施形態を開示する。

【0143】

上述した方法Ｍ１、Ｍ２では、少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定することは、本開示の一態様に従って、任意の適切な手法で達成することができる。以下で、方法Ｍ１、Ｍ２に適用可能な、固有振動数に関連した決定に関する本開示のいくつかの態様及び／又は実施形態を開示する。

【0144】

方法Ｍ１及び／又はＭ２の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、テンションホイール部材のクランク軸の動きの測定からの測定情報を受信することを含む。本開示の一態様によれば、方法は、少なくとも１つのセンサによって、テンションホイール部材のクランク軸の動きの測定からの測定情報を検出するステップを含む。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサは加速度計を含み得る。

【0145】

方法Ｍ１及び／又はＭ２の一態様によれば、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は固有振動数を決定するステップは、テンションホイール部材のクランク軸の動きの測定からの受信した測定情報に基づく。本開示の一態様によれば、方法は、クランク軸の動きの測定からの測定情報に基づいて固有振動数をフィルタリングするステップを含む。

【0146】

方法Ｍ１及び／又はＭ２の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、軌道アセンブリのテンションホイール部材に接続したテンションシリンダの圧力変動の測定からの測定情報を受信することを含む。本開示の一態様によれば、方法は、少なくとも１つのセンサによって、軌道アセンブリのテンションホイール部材に接続したテンションシリンダの圧力変動の測定からの測定情報を検出するステップを含む。本開示の一態様によれば、少なくとも１つのセンサは任意の適切な圧力センサを含み得る。

【0147】

方法Ｍ１及び／又はＭ２の一態様によれば、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は固有振動数を決定するステップは、テンションホイール部材に接続したテンションシリンダの圧力変動の測定からの受信した測定情報に基づく。本開示の一態様によれば、方法は、テンションホイール部材に接続したテンションシリンダの圧力変動の測定からの測定情報に基づいて固有振動数をフィルタリングするステップを含む。

【0148】

方法Ｍ１及び／又はＭ２の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、無限軌道車両の走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信することを含む。走行スイープは、車両を低速で走行させ、次いで低速よりも速い高速にし、その後、低速にすることを含む。

【0149】

方法の一態様によれば、走行スイープ中に実行された測定からの測定情報を受信するステップは、無限軌道車両を支持するように構成された比較的硬く平らな表面を有する所定の固体地面上で実行された走行スイープに関する。平らな表面を有する固体地面は、無限軌道車両がそのような地面上で走行して走行スイープを実行している場合、そのような走行スイープ中に実行される固有振動数の決定に関連した測定が、凹凸等の車両の望ましくない動きによって妨げられないようなものである。

【0150】

方法Ｍ１及び／又はＭ２の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、無限軌道車両の第１の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信することを含む。第１の停止位置である間に、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加される。本開示の一態様によれば、第１の停止位置は、無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成の一部を含む無限軌道の第１の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。このように印加されたトリガ周波数に基づいて決定された固有振動数は、無限軌道のワイヤ構成の一部が地面と係合していない状態に基づく。このため、第１の停止位置である間、地面と係合していない無限軌道の一部に１つ以上の損傷した／破損したワイヤ／ワイヤ部分があると、無限軌道の潜在的損傷を示す測定情報が得られる。

【0151】

方法Ｍ１及び／又はＭ２の一態様によれば、少なくとも１つのセンサから無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップは、第１の停止位置の後の第２の停止位置である間に実行された測定からの測定情報を受信することを含む。無限軌道車両は、無限軌道が回転することで、地面と現在係合している無限軌道の部分、すなわち、第１の停止位置である間に地面と係合している無限軌道の部分が移動して第２の停止位置では無限軌道車両の地面と係合しなくなるように、第１の停止位置から第２の停止位置へ移動している。この第２の停止の間に、軌道アセンブリに接続して外部トリガ周波数が印加される。本開示の一態様によれば、第２の停止位置は、無限軌道の縦伸張方向で無限軌道をぐるりと囲むように構成されたワイヤ構成の一部を含む無限軌道の第２の部分が地面と係合する無限軌道車両の停止位置を表す。このように印加されたトリガ周波数に基づいて決定された固有振動数は、無限軌道のワイヤ構成の一部が地面と係合していない状態に基づく。このため、第２の停止位置である間、地面と係合していない無限軌道の一部に１つ以上の損傷した／破損したワイヤ／ワイヤ部分があると、無限軌道の潜在的損傷を示す測定情報が得られる。このため、第１の停止及び第２の停止において、そのような外部トリガ周波数を印加することにより検出された固有振動数間の差は、無限軌道の潜在的損傷を示し、また、無限軌道のどの部分に潜在的損傷があるかを示すことができる。

【0152】

方法Ｍ１及び／又はＭ２の一態様によれば、第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信するステップは、軌道アセンブリのテンションホイール部材に接続したテンションシリンダの油圧を脈動させることによって外部トリガ周波数の印加中に実行された測定を含む。油圧の脈動は、比較的低い周波数から、低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である。

【0153】

方法Ｍ１及び／又はＭ２の一態様によれば、第１及び第２の停止中に実行された測定からの測定情報を受信するステップは、テンションホイール部材上に提供された機械デバイスによって振動を発生させることにより外部トリガ周波数の印加中に実行された測定を含む。発生させた振動は、比較的低い周波数から、低い周波数よりも高い比較的高い周波数になり、再び比較的低い周波数に戻る所定の周波数スイープ内である。

【0154】

本開示の第２の態様によれば、前述の記載から明らかであるように、方法Ｍ１、Ｍ２は典型的に、コンピュータプログラムの実行時にデバイスの１つ以上のプロセッサによって実行されるコンピュータ実施方法である。また、前述の記載から明らかであるように、コンピュータプログラムは、制御デバイス１００内に常駐するプログラムコンポーネントを含む分散コンピュータプログラムとすればよい。

【0155】

本開示の第２の態様によれば、上述の方法Ｍ１、Ｍ２は典型的に、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するためのデバイスの１つ以上のプロセッサによって、コンピュータプログラムの実行時に実行され得るコンピュータ実施方法である。

【0156】

従って、本開示の第２の態様によれば、コンピュータ可読命令を含むコンピュータプログラムが提供される。この命令は、無限軌道車両の無限軌道の潜在的損傷を決定するためのデバイスの１つ以上のプロセッサによって実行された場合、少なくとも１つのプロセッサに、
少なくとも１つのセンサから、無限軌道の振動に関連した測定情報を受信するステップと、
少なくとも１つのセンサから受信した情報に基づいて、無限軌道の固有振動数が存在するか否かを決定し、存在する場合は無限軌道の固有振動数を決定するステップと、
固有振動数に関連した決定に基づいて、無限軌道に潜在的損傷が存在するか否かを決定するステップと、
を実行させる。

【0157】

コンピュータプログラムは更に、デバイスの少なくとも１つのプロセッサに、上述の方法の方法ステップの任意のもの又は任意の組み合わせを実行させるための命令を含み得る。

【0158】

コンピュータプログラムは、上述の方法の様々なステップを実行するように構成されたいくつかのコンピュータプログラムコンポーネント又はアプリケーションを含み得る。例えば、コンピュータプログラムは、制御デバイス内に常駐するデータ解析及びデータ通信のためのプログラムコンポーネント又はアプリケーションを含み得る。一態様によれば、コンピュータプログラムは、ユーザの電子デバイス内に常駐する、データ提示及びユーザとの相互作用のためのクライアントアプリケーションの形態でプログラムコンポーネント又はアプリケーションを含み得る。クライアントアプリケーションは、例えば、携帯電話もしくはタブレットコンピュータ等のモバイル電子デバイス上で実行するよう構成されたモバイルアプリケーション（アプリ）の形態で、又は、ラップトップもしくはデスクトップコンピュータ上で実行するよう構成されたデスクトップアプリケーションの形態で、実現され得る。

【0159】

本開示の一態様によれば、上述のコンピュータプログラムを記憶している、不揮発性メモリ等の少なくとも１つのコンピュータ可読媒体を含むコンピュータプログラム製品が提供される。

【0160】

本発明の好適な実施形態の前述の記載は、例示及び説明の目的のために提供されている。これは、網羅的であることも、開示されている厳密な形態に本発明を限定することも意図していない。明らかに、当業者には多くの変更及び変形が明らかであろう。実施形態を選択し記載した目的は、本発明の原理及びその適用例を最良に説明し、これによって、当業者が、想定される特定の用途に適した様々な実施形態及び様々な変形について本発明を理解できるようにすることである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【国際調査報告】