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特表2024-515217自動貯蔵回収システム用のダブルエンドアクセスステーションおよびその使用方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-04-05
(54)【発明の名称】自動貯蔵回収システム用のダブルエンドアクセスステーションおよびその使用方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20240329BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023565510
(86)(22)【出願日】2022-04-20
(85)【翻訳文提出日】2023-11-17
(86)【国際出願番号】 EP2022060345
(87)【国際公開番号】W WO2022228956
(87)【国際公開日】2022-11-03
(31)【優先権主張番号】20210513
(32)【優先日】2021-04-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】315015988
【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】アウストルハイム， トロンド
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022EE05
3F022FF00
3F022JJ11
3F022LL12
3F022MM01
(57)【要約】
本発明は、自動貯蔵回収システムのためのアクセスステーション、およびそのようなアクセスステーションを動作させるための方法に関する。アクセスステーションは、自動貯蔵回収システムから貯蔵コンテナを受け入れるための受け入れ領域と、貯蔵コンテナをピッカーに提示するための第１のピッキング位置であって、受け入れ領域の第１の側に配置されている第１のピッキング位置と、貯蔵コンテナをピッカーに提示するための第２のピッキング位置であって、第１の側とは反対側の受け入れ領域の第２の側に配置されている、第２のピッキング位置と、ピッキング位置と受け入れ領域との間で貯蔵コンテナを輸送するための一次キャリッジと、を備える。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
貯蔵コンテナ（１０６）の提示のためのアクセスステーション（４００）であって、前記アクセスステーション（４００）は、
自動貯蔵回収システム（１）から貯蔵コンテナ（１０６）を受け入れるための受け入れ領域（ＡＲ）と、
前記貯蔵コンテナ（１０６）をピッカーに提示するための第１のピッキング位置（ＰＰ１）であって、前記第１のピッキング位置（ＰＰ１）は、受け入れ領域（ＡＲ）の第１の側に配置されている、第１のピッキング位置（ＰＰ１）と、
前記貯蔵コンテナ（１０６）をピッカーに提示するための第２のピッキング位置（ＰＰ２）であって、前記第２のピッキング位置（ＰＰ２）は、前記受け入れ領域（ＡＲ）の前記第１の側とは反対側の第２の側に配置されている、第２のピッキング位置（ＰＰ２）と、
水平面（ＰＨ）内に配置され、前記第１のピッキング位置（ＰＰ１）と前記第２のピッキング位置（ＰＰ２）との間に延在するガイドフレーム（４１０）と、
前記ガイドフレーム（４１０）に沿って貯蔵コンテナ（１０６）を輸送するための一次キャリッジ（４２０）と
を備える、アクセスステーション（４００）。
【請求項2】
前記アクセスステーション（４００）は、人間のピッカーとインターフェースするためのアクセスキャビネット（４９０）をさらに備え、前記アクセスキャビネット（４９０）は、前記第２のピッキング位置（ＰＰ２）に配置される、請求項１に記載のアクセスステーション（４００）。
【請求項3】
前記受け入れ領域（ＡＲ）は、複数の受け入れ位置（ＰＲ）を備える、先行する請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
【請求項4】
前記アクセスステーション（４００）は、前記ガイドフレーム（４１０）に沿って貯蔵コンテナ（１０６）を輸送するための二次キャリッジ（４３０）
をさらに備える、先行する請求項のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
【請求項5】
前記一次キャリッジ（４２０）は、貯蔵コンテナ（１０６）を前記第１のピッキング位置（ＰＰ１）に輸送するように構成され、前記二次キャリッジ（４３０）は、貯蔵コンテナ（１０６）を前記第２のピッキング位置（ＰＰ２）に輸送するように構成される、
請求項４に記載のアクセスステーション（４００）。
【請求項6】
前記一次キャリッジ（４２０）は、前記ガイドフレーム（４１０）に沿って移動可能な一次キャリッジベース（４２１）と、
前記一次キャリッジ（４２０）を前記ガイドフレーム（４１０）に沿って移動させるように構成された一次キャリッジ変位モータ（４４０ａ）と、
前記一次キャリッジベース（４２１）に接続された第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）と、
前記第１の貯蔵コンテナ支持体（４２２）上に配置された貯蔵コンテナ（１０６）を移動させるための移送デバイス（４６０）と
を備え、
前記二次キャリッジ（４３０）は、
前記ガイドフレーム（４１０）に沿って移動可能な二次キャリッジベース（４３１）と、
前記ガイドフレーム（４１０）に沿って前記二次キャリッジ（４３０）を移動させるように構成された二次キャリッジ変位モータ（４４０ｂ）と、
前記二次キャリッジベース（４３１）に接続された第２の貯蔵コンテナ支持体（４３２）と
を備え、
前記二次キャリッジ（４３０）は、前記移送デバイス（４６０）によって前記第１の一次キャリッジ（４２０）から移動される貯蔵コンテナ（１０６）を受け入れるように構成される、請求項４～５のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）。
【請求項7】
自動貯蔵回収システム（１）であって、請求項１～６のいずれか１項に記載のアクセスステーション（４００）と、
レールシステム（１０８）であって、前記レールシステム（１０８）は、水平面（ＰＨ）内に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在する第１のセットの平行レール（１１０）と、前記水平面（ＰＨ）内に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する第２のセットの平行レール（１１１）とを備え、前記第１および第２のセットのレール（１１０、１１１）は、前記第１のセットのレール（１１０）の一対の隣接するレール（１１０ａ、１１０ｂ）および前記第２のセットのレール（１１１）の一対の隣接するレール（１１１ａ、１１１ｂ）によって画定される複数の隣接するアクセス開口部（１１２）を備える前記水平面（ＰＨ）内の格子パターンを形成する、レールシステム（１０８）と、
前記レールシステム（１０８）の貯蔵セクションの下方に位置する貯蔵カラム（１０５）内に配置された貯蔵コンテナ（１０６）の複数のスタック（１０７）であって、各貯蔵カラム（１０５）は、アクセス開口部（１１２）の垂直下方に位置する、複数のスタック（１０７）と、
前記レールシステム（１０８）の送達セクションの下方に位置し、前記アクセスステーション（４００）の受け入れ位置（ＰＲ）と垂直に位置合わせされた少なくとも１つのポートカラム（１１９）であって、前記少なくとも１つのポートカラム（１１９）は、貯蔵コンテナ（１０６）の空隙である、少なくとも１つのポートカラム（１１９）と、
コンテナハンドリング車両（３０１）であって、前記コンテナハンドリング車両（３０１）は、前記スタック（１０７）内に積み重ねられた貯蔵コンテナ（１０６）を前記貯蔵セクションの上方に持ち上げるためのリフトデバイス（３０４）と、前記車両（３０１）を前記レールシステム（１０８）に沿って前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに駆動するように構成された駆動手段（３０１ｂ、ｃ）とを備える、コンテナハンドリング車両（３０１）と
を備える、自動貯蔵回収システム。
【請求項8】
前記自動貯蔵回収システム（１）は、前記第１のピッキング位置（ＰＰ１）に提示されている前記貯蔵コンテナ（１０６）を検査するための検査手段
をさらに備える、請求項７に記載の自動貯蔵回収システム（１）。
【請求項9】
前記自動貯蔵回収システム（１）は、前記第１のピッキング位置（ＰＰ１）に提示されている前記貯蔵コンテナ（１０６）から製品（８０）をピッキングするように構成されたロボットピッカー（６００）
をさらに備える、請求項７～８のいずれか１項に記載の自動貯蔵回収システム（１）。
【請求項10】
前記検査手段は、前記ロボットピッカー（６００）上に配置される、請求項９に記載の自動貯蔵回収システム（１）。
【請求項11】
前記自動貯蔵回収システム（１）は、少なくとも２つのポートカラム（１１９、１２０）、好ましくは３つまたは４つのポートカラム（１１９、１２０、１２１、１２２）
を備える、請求項７～１０のいずれか１項に記載の自動貯蔵回収システム（１）。
【請求項12】
前記自動貯蔵回収システム（１）は、並んで配置された少なくとも２つのアクセスステーション（４００）、好ましくは３つまたは４つのアクセスステーション（４００）、さらにより好ましくは５つのアクセスステーション（４００）
を備える、請求項７～１１のいずれか１項に記載の自動貯蔵回収システム（１）。
【請求項13】
請求項７～１２のいずれか１項に記載の自動貯蔵回収システム（１）を使用して、アクセスステーション（４００）に貯蔵コンテナ（１０６）を提示し、前記貯蔵コンテナ（１０６）を戻す方法であって、前記方法は、
コンテナハンドリング車両（３０１）によって貯蔵コンテナ（１０６）を前記受け入れ領域（ＡＲ）に送達するステップと、
ロボットピッカー（６００）に提示するために前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記第１のピッキング位置（ＰＰ１）に移動させるステップと、
前記ロボットピッカー（６００）が前記貯蔵コンテナ（１０６）から製品（８０）をピッキングすることができない場合、
人間のピッカーに提示するために前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記第２のピッキング位置（ＰＰ２）に移動させるステップ、
前記第２のピッキング位置（ＰＰ２）において前記貯蔵コンテナ（１０６）から製品をピッキングするステップ、および
コンテナハンドリング車両（３０１）による回収のために前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記受け入れ領域（ＡＲ）に戻すステップ、または
前記ロボットピッカー（６００）が前記貯蔵コンテナ（１０６）から製品（８０）をピッキングすることができる場合、
前記第１のピッキング位置（ＰＰ１）において前記貯蔵コンテナ（１０６）から製品をピッキングするステップ、および
コンテナハンドリング車両（３０１）による回収のために前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記受け入れ領域（ＡＲ）に戻すステップ
を含む、方法。
【請求項14】
前記方法が、前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記第１のピッキング位置（ＰＰ１）に移動させた後に、前記貯蔵コンテナ（１０６）をエラーについて検査するステップと、
エラーが検出された場合、
前記検出されたエラーを修正するために前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記第２のピッキング位置（ＰＰ２）に移動させるステップ、または
エラーが検出されない場合、
コンテナハンドリング車両（３０１）による回収のために前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記受け入れ領域（ＡＲ）に戻すステップ
を含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項15】
前記アクセスステーション（４００）は、前記ガイドフレーム（４１０）に沿って貯蔵コンテナ（１０６）を輸送するための二次キャリッジ（４３０）
を備え、
前記一次キャリッジ（４２０）は、貯蔵コンテナ（１０６）を前記第１のピッキング位置（ＰＰ１）に輸送するように構成され、
前記二次キャリッジ（４３０）は、貯蔵コンテナ（１０６）を前記第２のピッキング位置（ＰＰ２）に輸送するように構成され、
前記方法は、前記貯蔵コンテナ（１０６）からピッキングするステップおよび／または前記貯蔵コンテナ（１０６）をエラーについて検査するステップの後に、
前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記一次キャリッジ（４２０）から前記二次キャリッジ（４３０）に移送するステップ
をさらに含む、請求項１３～１４のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
発明の分野
本発明は、コンテナの貯蔵および回収のための自動貯蔵回収システムに関し、特に、自動貯蔵回収システムからピッカーに貯蔵コンテナを提示するためのアクセスステーションに関する。
本発明は、コンテナの貯蔵および回収のための自動貯蔵回収システムに関し、特に、自動貯蔵回収システムからピッカーに貯蔵コンテナを提示するためのアクセスステーションに関する。
【背景技術】
【0002】
背景および従来技術
図１は、フレームワーク構造１００を有する従来技術の自動貯蔵回収システム１を開示しており、図２、図３および図４は、そのようなシステム１上で動作するのに適した３つの異なる従来技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１を開示している。
図１は、フレームワーク構造１００を有する従来技術の自動貯蔵回収システム１を開示しており、図２、図３および図４は、そのようなシステム１上で動作するのに適した３つの異なる従来技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１を開示している。
【0003】
フレームワーク構造１００は、直立部材１０２と、直立部材１０２の間に並んで配置された貯蔵カラム１０５を備える貯蔵容積とを備える。これらの貯蔵カラム１０５では、ビンとしても知られている貯蔵コンテナ１０６が互いに積み重ねられてスタック１０７を形成する。部材１０２は、典型的には、金属、例えば押出アルミニウムプロファイルから作製され得る。
【0004】
自動貯蔵回収システム１のフレームワーク構造１００は、フレームワーク構造１００の上部にわたって配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で複数のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム内に下降させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５の上方に輸送するように動作され得る。レールシステム１０８は、フレーム構造１００の上部を横切る第１の方向Ｘへのコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１の移動をガイドするように配置された第１のセットの平行レール１１０と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙへのコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１の移動をガイドするために第１のセットのレール１１０に垂直に配置された第２のセットの平行レール１１１とを備える。カラム１０５に貯蔵されたコンテナ１０６は、レールシステム１０８のアクセス開口部１１２を介してコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１によってアクセスされる。コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵カラム１０５の上方で、すなわち水平Ｘ－Ｙ平面に平行な平面内で横方向に移動することができる。
【0005】
フレームワーク構造１００の直立部材１０２が使用されて、コンテナをカラム１０５から上昇させ、コンテナをカラム内に下降させる間に貯蔵コンテナをガイドし得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には自立型である。
【0006】
各従来技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、車体２０１ａ、３０１ａ、４０１ａと、それぞれＸ方向およびＹ方向へのコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１の横方向移動を可能にする第１および第２のセットの車輪２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃとを備える。図２、図３および図４では、各セットの２つの車輪が完全に見える。第１のセットの車輪２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂは、第１のセットのレール１１０の隣り合う２つのレールと係合するように配置され、第２のセットの車輪２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃは、第２のセットのレール１１１の隣り合う２つのレールと係合するように配置される。セットの車輪２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃのうちの少なくとも１つが昇降されることができ、その結果、第１のセットの車輪２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂおよび／または第２のセットの車輪２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃは、任意の時点でそれぞれのセットのレール１１０、１１１と係合されることができる。
【0007】
各従来技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１はまた、貯蔵コンテナ１０６を垂直方向に輸送するため、例えば貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラムから上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５内に下降させるためのリフトデバイスを備える。リフトデバイスは、貯蔵コンテナ１０６と係合するように適合された１つ以上の把持／係合デバイスを備え、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１、４０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚに調整されることができるように、車両２０１、３０１、４０１から下降されることができる。コンテナハンドリング車両３０１、４０１の把持デバイスの一部が、参照符号３０４、４０４によって示される図３および図４に示されている。コンテナハンドリングデバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置している。
【0008】
従来、また本出願の目的のために、Ｚ＝１は、レール１１０、１１１の下方の貯蔵コンテナに利用可能な最上層、すなわちレールシステム１０８の直下の層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する。図１に開示される例示的な従来技術では、Ｚ＝７は、貯蔵コンテナの最下層を識別する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面内における各貯蔵カラム１０５の位置を識別する。したがって、例として、図１に示す直交座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される貯蔵コンテナは、貯蔵位置Ｘ＝１７、Ｙ＝１、Ｚ＝５を占有していると言うことができる。コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、層Ｚ＝０において移動していると言うことができ、各貯蔵カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。したがって、レールシステム１０８の上方に延在する図１に示される貯蔵コンテナもまた、層Ｚ＝０に配置されると言われる。
【0009】
フレームワーク構造１００の貯蔵容積は、グリッド１０４と呼ばれることが多く、このグリッド内の可能な貯蔵位置は、貯蔵セルと呼ばれる。各貯蔵カラムは、Ｘ方向およびＹ方向の位置によって識別されてもよく、各貯蔵セルは、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向のコンテナ番号によって識別されてもよい。
【0010】
各従来技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６をレールシステム１０８を横切って輸送するときに貯蔵コンテナ１０６を受け入れて収容するための貯蔵区画または空間を備える。貯蔵空間は、図２および図４に示され、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８Ａ１号および国際公開第２０１９／２０６４８７Ａ１号に記載されているように、車体２０１ａ内の内部に配置されたキャビティを備えてもよい。
【0011】
図３は、片持ち構造を有するコンテナハンドリング車両３０１の代替的な構成を示している。そのような車両は、例えばノルウェー国特許第３１７３６６号に詳細に記載されており、その内容も参照により本明細書に組み込まれる。
【0012】
図２に示すキャビティコンテナハンドリング車両２０１は、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８Ａ１号に記載されているように、貯蔵カラム１０５の横方向範囲にほぼ等しいＸおよびＹ方向の寸法を有する領域を覆うフットプリントを有し得る。本明細書で使用される「横方向」という用語は、「水平」を意味し得る。
【0013】
あるいは、キャビティコンテナハンドリング車両４０１は、例えば国際公開第２０１４／０９０６８４Ａ１号または国際公開第２０１９／２０６４８７Ａ１号に開示されているように、図１および図４に示されるような貯蔵カラム１０５によって画定される横方向領域よりも大きいフットプリントを有してもよい。
【0014】
レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走行する溝を有するレールを備える。あるいは、レールは、上方に突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱輪を防止するためのフランジを備える。これらの溝および上方に突出する要素は、まとめて軌道として知られている。各レールは、１つのトラックを備えてもよく、または各レールは、２つの平行なトラックを備えてもよい。他のレールシステム１０８では、一方向の各レールは、一方のトラックを備えてもよく、他方の垂直方向の各レールは、２つのトラックを備えてもよい。
【0015】
その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１８／１４６３０４Ａ１号は、レールおよびＸ方向およびＹ方向の双方の平行な軌道を備えるレールシステム１０８の典型的な構成を示している。
【0016】
フレームワーク構造１００において、カラム１０５の大部分は、貯蔵カラム１０５、すなわち貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７に貯蔵されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有してもよい。図１では、カラム１１９および１２０は、貯蔵コンテナ１０６がフレームワーク構造１００の外部からアクセスされることができ、またはフレームワーク構造１００の外部もしくは内部に移送されることができるアクセスステーション（図示せず）に輸送されることができるように、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップするためにコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１によって使用されるそのような専用のカラムである。当該技術分野では、そのような位置は、通常「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と呼ばれることがある。アクセスステーションへの輸送は、任意の方向、すなわち水平、傾斜および／または垂直であってもよい。例えば、貯蔵コンテナ１０６は、フレームワーク構造１００内のランダムまたは専用のカラム１０５に配置され、次いで、任意のコンテナハンドリング車両によってピックアップされ、アクセスステーションへのさらなる輸送のためにポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよく、貯蔵コンテナ１０６がポートカラム１１９、１２０を通って下降すると、ポートからアクセスステーションへの輸送は、送達車両、トロリーまたは他の輸送ラインなどの手段によって、様々な異なる方向に沿った移動を必要としてもよい。「傾斜」という用語は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送方向を有する貯蔵コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。
【0017】
図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナハンドリング車両２０１、３０１が移送ステーションにアクセスまたは輸送される貯蔵コンテナ１０６をドロップオフすることができる専用のドロップオフポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１が移送ステーションからアクセスまたは輸送された貯蔵コンテナ１０６をピックアップすることができる専用のピックアップポートカラムであってもよい。
【0018】
アクセスステーションは、典型的には、製品が貯蔵コンテナ１０６から取り出されるかまたはその中に配置されるピッキングまたはストックステーションであってもよい。ピッキングまたはストックステーションでは、貯蔵コンテナ１０６は、通常、自動貯蔵回収システム１から取り出されず、一旦アクセスされると再びフレームワーク構造１００に戻される。ポートはまた、貯蔵コンテナを別の貯蔵施設に（例えば、別のフレームワーク構造に、または別の自動貯蔵回収システムに）、輸送車両（例えば、列車またはトラック）、または生産施設に移送するために使用されることもできる。
【0019】
コンベヤを備えるコンベヤシステムは、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナを輸送するために使用される。
【0020】
ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに配置されている場合、コンベヤシステムは、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナ１０６を垂直に輸送するための垂直構成要素を有するリフトデバイスを備えてもよい。
【0021】
コンベヤシステムは、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１４／０７５９３７Ａ１号に記載されているように、異なるフレームワーク構造の間で貯蔵コンテナ１０６を移送するように配置されてもよい。
【0022】
図１に開示されているカラム１０５のうちの１つに貯蔵されている貯蔵コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、その位置から標的貯蔵コンテナ１０６を回収し、それをドロップオフポートカラム１１９に輸送するように指示される。この動作は、標的貯蔵コンテナ１０６が配置されている貯蔵カラム１０５の上方の位置にコンテナハンドリング車両２０１、３０１を移動させ、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１のリフトデバイス（図示せず）を使用して貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を回収し、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフポートカラム１１９に輸送することを含む。標的貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７内の奥深くに配置されている場合、すなわち、標的貯蔵コンテナ１０６の上方に１つまたは複数の他の貯蔵コンテナ１０６が配置されている場合、動作はまた、標的貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から持ち上げる前に、上方に配置された貯蔵コンテナを一時的に移動させることを含む。当該技術分野では「採掘」と呼ばれることもあるこのステップは、標的貯蔵コンテナをドロップオフポートカラム１１９に輸送するためにその後に使用されるのと同じコンテナハンドリング車両、または１つまたは複数の他の協働するコンテナハンドリング車両によって実行され得る。代替的に、または追加的に、自動貯蔵回収システム１は、貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を一時的に取り出すタスク専用のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１を有してもよい。標的貯蔵コンテナ１０６が貯蔵カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された貯蔵コンテナ１０６は、元の貯蔵カラム１０５に再配置されることができる。しかしながら、取り出された貯蔵コンテナ１０６は、代替的に他の貯蔵カラム１０５に再配置されてもよい。
【0023】
貯蔵コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つに貯蔵される場合、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、貯蔵コンテナ１０６をピックアップポートカラム１２０からピックアップし、貯蔵コンテナが貯蔵される貯蔵カラム１０５の上方の位置に輸送するように指示される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に配置された任意の貯蔵コンテナ１０６が取り出された後、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６を所望の位置に配置する。次いで、取り出された貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内に戻されてもよく、または他の貯蔵カラム１０５に再配置されてもよい。
【0024】
自動貯蔵回収システム１を監視および制御するために、例えば、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１が互いに衝突することなく所望の貯蔵コンテナ１０６が所望の時間に所望の位置に送達されることができるように、フレームワーク構造１００内のそれぞれの貯蔵コンテナ１０６の位置、各貯蔵コンテナ１０６の内容物、およびコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１の移動を監視および制御するために、自動貯蔵回収システム１は、典型的にはコンピュータ化され、典型的には貯蔵コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える制御システム５００を備える。
【0025】
【0026】
貯蔵コンテナをピッキングするためのアクセスステーションは、国際公開第２０２０／０７４７１７号に開示されている。このアクセスステーションは、入口コンベヤおよび出口コンベヤを備える。したがって、アクセスステーションは、貯蔵カラムの幅／長さを超えるフットプリントを有する。したがって、２つの隣接するアクセスステーションのピッキングゾーン間にはある程度の距離がある。
【0027】
国際公開第２０２０／０７４７１７号に開示されているアクセスステーションはまた、摩耗しやすく、定期的にメンテナンスを必要とする、特にコンベヤに関連付けられた多くの移動または回転構成要素を有する。
【0028】
したがって、本発明の目的は、異なる方法で貯蔵コンテナにアクセスされることができるアクセスステーションを提供することである。
【0029】
本発明のさらなる目的は、特に移動する構成要素の数に関して、アクセスステーションの複雑さを低減することである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0030】
【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号
【特許文献2】国際公開第２０１９／２０６４８７号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0031】
発明の概要
本発明は、独立請求項に記載され特徴付けられ、従属請求項は、本発明の他の特徴を記載する。
本発明は、独立請求項に記載され特徴付けられ、従属請求項は、本発明の他の特徴を記載する。
【0032】
本発明は、貯蔵コンテナを提供するためのアクセスステーションであって、
自動貯蔵回収システムから貯蔵コンテナを受け入れるための受け入れ領域と、
貯蔵コンテナをピッカーに提示するための第１のピッキング位置であって、第１のピッキング位置が受け入れ領域の第１の側に配置されている、第１のピッキング位置と、
貯蔵コンテナをピッカーに提示するための第２のピッキング位置であって、第１の側とは反対側の受け入れ領域の第２の側に配置されている、第２のピッキング位置と、
水平面内に配置され、第１のピッキング位置と第２のピッキング位置との間に延在するガイドフレームと、
ガイドフレームに沿って貯蔵コンテナを輸送するための一次キャリッジと、を備える、アクセスステーションに関する。
自動貯蔵回収システムから貯蔵コンテナを受け入れるための受け入れ領域と、
貯蔵コンテナをピッカーに提示するための第１のピッキング位置であって、第１のピッキング位置が受け入れ領域の第１の側に配置されている、第１のピッキング位置と、
貯蔵コンテナをピッカーに提示するための第２のピッキング位置であって、第１の側とは反対側の受け入れ領域の第２の側に配置されている、第２のピッキング位置と、
水平面内に配置され、第１のピッキング位置と第２のピッキング位置との間に延在するガイドフレームと、
ガイドフレームに沿って貯蔵コンテナを輸送するための一次キャリッジと、を備える、アクセスステーションに関する。
【0033】
一次キャリッジは、貯蔵コンテナを第１のピッキング位置と第２のピッキング位置の両方に輸送するように構成され得る。
【0034】
したがって、アクセスステーションの柔軟性は、同じアクセスステーションにおいて複数の動作が同時に実行されることができるため高められる。ダブルエンド構成はまた、端部の一方、すなわち第１のピッキング位置または第２のピッキング位置のうちの一方において継続動作が防止される場合に偶然性を提供する。第１のピッキング位置および第２のピッキング位置が１つの受け入れ領域を共有しているため、アクセスステーションのフットプリントは、それぞれが１つのピッキング位置を有する２つのアクセスステーションのフットプリントよりも小さくすることができる。
【0035】
アクセスステーションは、第１のピッキング位置において自動ピッキングを実行し、第２のピッキング位置において人間によるピッキング／介入を実行する可能性を提供する。
【0036】
アクセスステーションは、人間のピッカーとインターフェースするためのアクセスキャビネットをさらに備えてもよく、アクセスキャビネットは、第２のピッキング位置に配置される。
【0037】
人間のピッカーは、アクセスキャビネットを介して貯蔵回収システムから貯蔵コンテナを取り出すおよび／または追加し得る。アクセスキャビネットはまた、人間が貯蔵コンテナおよびその内容物を検査することを可能にすることができる。
【0038】
アクセスステーションは、第１のピッキング位置に配置された人間のピッカーとインターフェースするためのアクセスキャビネットをさらに備えてもよい。
【0039】
アクセスキャビネットには、貯蔵コンテナが内部に提示されたときにアクセスキャビネットの内部へのアクセスを許可するハッチが設けられてもよい。ハッチは、通常、スライドして開く。次いで、アクセスキャビネットは、フレームワーク構造の外側に約２つの貯蔵カラムの長さだけ延在してもよい。スライドして開く代わりに、ハッチは、開位置と閉位置との間で旋回してもよい。次いで、アクセスキャビネットは、フレームワーク構造の外側に約１貯蔵カラムの長さだけ延在してもよい。レイアウトの目的のために、アクセスキャビネットは、必要に応じて、フレームワーク構造の外側に最大３つの貯蔵カラムの長さだけ延在してもよい。
【0040】
受け入れ領域は、１つの受け入れ位置のみを含み得る。
【0041】
１つの受け入れ位置のみを含む受け入れ領域を有することによって、コンパクトなアクセスステーションが達成されることができる。これは、より多くの数の貯蔵コンテナがシステムに貯蔵される余地を与え得る。しかしながら、追加の受け入れ位置を提供することは、より大きな貯蔵システムに対してより大きなアクセス機会を提供し得る。
【0042】
受け入れ領域は、その受け入れ領域に含まれる受け入れ位置の合計よりも大きい領域を画定し得る。特に、受け入れ領域が１つの受け入れ位置のみを含む場合である。受け入れ領域の一部は、例えば、１つまたはいくつかの貯蔵カラムの下方に配置されてもよい。
【0043】
受け入れ領域は、複数の受け入れ位置を含み得る。
【0044】
複数の受け入れ位置を備える受け入れ領域を有することにより、レールシステム上の交通がより良好に編成されることができる。コンテナハンドリング車両は、同時に異なる受け入れ位置において整列することができる。
【0045】
受け入れ領域は、２つ以上の受け入れ位置、好ましくは３つまたは４つの受け入れ位置を含み得る。
【0046】
複数の受け入れ位置は、離間していてもよい。しかしながら、アクセスステーションは、受け入れ位置が互いに近接して配置されるほどよりコンパクトになり、少なくとも１つの実施形態では、受け入れ位置は、それぞれが受け入れ位置のうちの別のものに隣接して一列に配置される。
【0047】
各受け入れ位置は、自動貯蔵回収システムのポートカラム、すなわちアクセス開口部と垂直に位置合わせして位置決めされる。
【0048】
あるいは、アクセスステーションは、直立部材およびレールシステムを有するフレームワーク構造を備えてもよい。そのような場合、アクセスステーションのフレームワーク構造は、例えば、レールシステムの高さおよび配置に関して、自動貯蔵回収システムのフレームワーク構造と接続するように構成されるべきである。
【0049】
複数の受け入れ位置を含む受け入れ領域を有するアクセスステーションは、複数のポートカラムを備えるフレームワーク構造を有する自動貯蔵回収システムと組み合わせて使用される。その場合、受け入れ位置の配置は、ポートカラムの配置に対応する。
【0050】
受け入れ位置の幅を１つのポートカラムの幅に適合させることによって、２つ以上の受け入れ位置が空間効率の良い方法で、すなわち離間させずに並べて配置されることができる。受け入れ位置のそのような配置は、コンパクトなアクセスステーションを提供し得る。ポートカラムの幅は、レールシステムのレールの幅を追加した貯蔵コンテナの幅（貯蔵コンテナの両側に配置されたレール幅の半分）として見ることができ、したがって、受け入れ位置がポートカラムの幅に対応する場合、受け入れ位置は、ポートカラムの位置に対応して並んだ関係で配置されることができ、受け入れ位置が貯蔵カラムの隣接する列に設けられることを可能にする。
【0051】
反対方向に面するコンテナハンドリング車両（例えば、「北」および「南」車両）が、貯蔵コンテナを同じ受け入れ位置に送達することが可能である。
【0052】
ピッキング位置に最も近い受け入れ位置、すなわち第１のピッキング位置を使用することは、一次キャリッジの最短移動を必要とし、したがって最速であり、アクセスステーションである貯蔵回収システムリソースの使用時間を最小にするために好ましい。しかしながら、コンテナハンドリング車両が第１の受け入れ位置において容易に利用できない場合、一次キャリッジがより長い距離を移動しなければならない場合であっても、コンテナハンドリング車両が利用できる他の受け入れ位置を利用することが有益であり得る。第１の受け入れ位置が第１のコンテナハンドリング車両によって占有されている場合、任意の後続のコンテナハンドリング車両は、他のポートカラムのいずれか１つを使用し得る。
【0053】
片持ちコンテナハンドリング車両は、受け入れ領域へ／受け入れ領域から貯蔵コンテナを送達および回収するために使用されてもよい。そのようなコンテナハンドリング車両は、典型的には、２つのアクセス開口部を覆う。片持ちコンテナハンドリング車両が第１および第２の受け入れ位置の上方のアクセス開口部を覆うような向きを有する場合、別のコンテナハンドリング車両は、典型的には、同時動作の場合に第３の受け入れ位置を利用する。
【0054】
受け入れ領域への／受け入れ領域からの貯蔵コンテナの送達および回収のために、片持ちコンテナハンドリング車両の代わりに、またはそれに加えて、単一セルコンテナハンドリング車両が使用され得る。そのようなコンテナハンドリング車両は、典型的には、１つのアクセス開口部のみを覆う。単一セルコンテナハンドリング車両の同時動作の場合、全ての受け入れ位置が利用されることができる。
【0055】
コンテナハンドリング車両はまた、アクセス開口部の他の数または部分を覆ってもよい異なる形態を有してもよい。
【0056】
アクセスステーションは、さらに、以下を備え得る：
ガイドフレームに沿って貯蔵コンテナを輸送するための二次キャリッジ。
ガイドフレームに沿って貯蔵コンテナを輸送するための二次キャリッジ。
【0057】
一次キャリッジおよび二次キャリッジは、同じ経路に沿って移動するように構成される。
【0058】
一次キャリッジは、貯蔵コンテナを第１のピッキング位置に輸送するように構成されてもよく、二次キャリッジは、貯蔵コンテナを第２のピッキング位置に輸送するように構成されてもよい。
【0059】
一次キャリッジは、
ガイドフレームに沿って移動可能な一次キャリッジベースと、
一次キャリッジをガイドフレームに沿って移動させるように構成された一次キャリッジ変位モータと、
一次キャリッジベースに接続された第１の貯蔵コンテナ支持体と、
第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置された貯蔵コンテナを移動させるための移送デバイスと、
を備えてもよく、
二次キャリッジは、
ガイドフレームに沿って移動可能な二次キャリッジベースと、
ガイドフレームに沿って二次キャリッジを移動させるように構成された二次キャリッジ変位モータと、
二次キャリッジベースに接続された第２の貯蔵コンテナ支持体と、
を備え、
二次キャリッジは、移送デバイスによって第１の一次キャリッジから移動される貯蔵コンテナを受け入れるように構成される。
ガイドフレームに沿って移動可能な一次キャリッジベースと、
一次キャリッジをガイドフレームに沿って移動させるように構成された一次キャリッジ変位モータと、
一次キャリッジベースに接続された第１の貯蔵コンテナ支持体と、
第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置された貯蔵コンテナを移動させるための移送デバイスと、
を備えてもよく、
二次キャリッジは、
ガイドフレームに沿って移動可能な二次キャリッジベースと、
ガイドフレームに沿って二次キャリッジを移動させるように構成された二次キャリッジ変位モータと、
二次キャリッジベースに接続された第２の貯蔵コンテナ支持体と、
を備え、
二次キャリッジは、移送デバイスによって第１の一次キャリッジから移動される貯蔵コンテナを受け入れるように構成される。
【0060】
このアクセスステーションの利点は、ピッカーに提示される貯蔵コンテナの頻度を増加させることができることである。したがって、貯蔵回収システム内の貯蔵コンテナのスループットを高めることができる。
【0061】
ピッカーに提示される各貯蔵コンテナの間で、一次キャリッジは、ピッカーに提示される次の貯蔵コンテナを受け入れる受け入れ領域を超えて移動する必要はなく、すなわち移動距離は、最小に保たれる。一次キャリッジの移動を可能な限り短く保つことにより、時間が節約されることができる。これは、移送デバイスが貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体に移動させることによって達成されることができる。次いで、一次キャリッジは、後続の貯蔵コンテナを受け入れることができる前に、既に提示された貯蔵コンテナを送達するために中間位置に移動する必要がない。
【0062】
移送デバイスは、一次キャリッジおよび二次キャリッジが静止しているとき、または一次キャリッジおよび二次キャリッジが一緒に移動している間に、貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体に移送し得る。
【0063】
移送デバイスは、例えば、一次キャリッジのキャリッジベース上に配置されてもよい。あるいは、移送デバイスは、第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置されてもよい。
【0064】
一次キャリッジおよび二次キャリッジが例えば一体となって一緒に移動している間に、貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体に移送することによって、一次キャリッジは、後続の貯蔵コンテナが受け入れ領域に到達したときに後続の貯蔵コンテナを受け入れる準備ができる。このようにして、特にコンテナハンドリング車両が後続の貯蔵コンテナを送達する準備ができている状態で待機している場合、時間が節約されることができる。
【0065】
複数の受け入れ位置を備えるアクセスステーションを用いて、第１のコンテナハンドリング車両は、第２のコンテナハンドリング車両が第２の受け入れ位置から貯蔵コンテナを送達／回収する準備をしている間に、第１の受け入れ位置から貯蔵コンテナを送達／回収することができる。したがって、コンテナハンドリング車両は、一次キャリッジまたは二次キャリッジから貯蔵コンテナを送達／回収する準備を常に待機することができる。これの利点は、一次キャリッジが、コンテナハンドリング車両が場所を切り替えるのを待つ必要がないことである。したがって、一次キャリッジのために時間は浪費されない。
【0066】
コンテナハンドリング車両の効率的な利用を達成するために、後続の貯蔵コンテナを一次キャリッジに送達するコンテナハンドリング車両はまた、典型的には、先行する貯蔵コンテナを二次キャリッジから回収し得る。
【0067】
一次キャリッジおよび二次キャリッジは、互いにも独立して移動するように構成されてもよい。
【0068】
一次キャリッジおよび二次キャリッジは、往復移動するように構成されてもよい。
【0069】
一次キャリッジおよび二次キャリッジにそれぞれ変位モータを設けることによって、それらは、互いに独立してガイドフレームに沿って移動することができる。
【0070】
一次キャリッジおよび二次キャリッジのうちの一方は、ガイドフレームに沿って移動してもよく、一次キャリッジおよび二次キャリッジのうちの他方は、静止したままであってもよい。さらにまた、一次キャリッジおよび二次キャリッジは、ガイドフレームに沿って、互いに向かって、または互いに離れて同時に移動してもよい。
【0071】
このようにして、一次キャリッジは、二次キャリッジとは無関係に受け入れ領域からピッキング位置に向かって移動し得る。一次キャリッジが後続の貯蔵コンテナを受け入れ領域からピッキング位置に向かって運ぶ一方で、二次キャリッジは、既にピッキングされた貯蔵コンテナを一次キャリッジによって以前に占有されていた受け入れ位置に向かって運び得る。次いで、リフトデバイスがアクセスステーションに向かって下降した状態で既に所定位置にあるコンテナハンドリング車両は、二次キャリッジによって支持された貯蔵コンテナを回収することができる。あるいは、二次キャリッジは、さらに後続の貯蔵コンテナを受け入れる一次キャリッジと同時に、受け入れ領域内の別の受け入れ位置に向かって移動することができる。次いで、第２のコンテナハンドリング車両は、典型的には、二次キャリッジから貯蔵コンテナを回収する。
【0072】
このようにして、二次キャリッジは、一次キャリッジがピッキング位置に配置されている間に一次キャリッジに向かって移動し、一次キャリッジと係合することができる。次いで、第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体への貯蔵コンテナの移送は、その貯蔵コンテナからのピッキングが実行された直後に開始し得る。
【0073】
一次キャリッジ変位モータおよび二次キャリッジ変位モータは、同様、さらには同一のモータとすることができる。変位モータは、一次キャリッジベースおよび二次キャリッジベース上に、好ましくはそれぞれのキャリッジベースによって画定された容積内に少なくとも部分的に配置されてもよい。あるいは、変位モータは、ガイドフレーム上に配置されてもよい。例えば、ブラシレスＤＣモータなどの電気モータなど、適切なサイズの任意のモータが使用されることができる。
【0074】
一次キャリッジおよび／または二次キャリッジに配置された変位モータおよび任意の他のモータは、それぞれのキャリッジベースに配置されたバッテリによって動力供給されてもよい。あるいは、モータは、１つまたはいくつかの外部電源に接続されてもよい。
【0075】
変位モータは、歯車またはベルト駆動装置によって一次キャリッジおよび二次キャリッジのそれぞれの車輪のうちの少なくとも１つに接続されてもよい。あるいは、変位モータは、直接駆動機構であってもよい。
【0076】
安定のために、変位モータは、好ましくは可能な限り低く、キャリッジベースの中央に配置されてもよい。
【0077】
一次キャリッジ変位モータおよび二次キャリッジ変位モータは、好ましくは、一次キャリッジと二次キャリッジとの間の衝突が回避されるように、制御システムと直接的または間接的に通信する。
【0078】
アクセスステーションは、好ましくは、制御システムとの信号通信のために構成されてもよい。
【0079】
アクセスステーションは、貯蔵コンテナおよび／またはコンソリデーションビンを取り扱うように構成されてもよい。
【0080】
移送デバイスは、コンベヤを備えてもよい。
【0081】
コンベヤは、電動ローラーを備えてもよい。そのようなローラーは、第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置され、移送前に貯蔵コンテナを支持するように構成されてもよい。さらにまた、コンベヤは、ベルトを備えてもよい。
【0082】
コンベヤは、
一次キャリッジから二次キャリッジに向かう方向に後方に突出するレールであって、貯蔵コンテナの長さまたは幅を超える長さを有するレールと、
レールに接続され、貯蔵コンテナと相互作用するように構成されたスライダと、
第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置された貯蔵コンテナに推力を提供するために、二次キャリッジに向かう方向に第１の貯蔵コンテナ支持体に対してスライダを移動させるように構成された移送モータと、
を備え得る。
一次キャリッジから二次キャリッジに向かう方向に後方に突出するレールであって、貯蔵コンテナの長さまたは幅を超える長さを有するレールと、
レールに接続され、貯蔵コンテナと相互作用するように構成されたスライダと、
第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置された貯蔵コンテナに推力を提供するために、二次キャリッジに向かう方向に第１の貯蔵コンテナ支持体に対してスライダを移動させるように構成された移送モータと、
を備え得る。
【0083】
レールは、好ましくは、一次キャリッジと二次キャリッジとが互いに接続されるか、または少なくとも互いに接近して移動されるときに、二次キャリッジベースの周囲の内側に延在し得る。
【0084】
レールは、一次キャリッジベースの中央部分に配置され、一次キャリッジの移動方向に平行な長手方向軸を有し得る。
【0085】
レールは、好ましくは、第１の貯蔵コンテナ支持体の高さよりも下方に配置される。さらにまた、レールは、第１の貯蔵コンテナ支持体における間隙に配置されてもよい。
【0086】
レールは、伸縮式であってもよい。
【0087】
レールは、ベルトと、典型的にはそれぞれの端部に配置された２つのベルトホイールとを備え得る。ベルトは、直接的に、または第２のベルトを介して間接的に、移送モータによって動作するように構成されてもよい。ベルトは、スライダが移送モータによって動作されるように、スライダにさらに接続されてもよい。次いで、移送モータは、典型的には、制御システムと通信する。ベルトは、チェーンの形態であってもよい。
【0088】
あるいは、レールは、リニアアクチュエータであってもよい。あまり好ましくない代替形態は、複動式油圧シリンダである。
【0089】
スライダは、レールに接続されている、すなわち、レールに直接的に接続されているか、または少なくとも１つの中間構成要素を介してレールに間接的に接続されている。スライダは、レールに解放可能に接続されてもよい。
【0090】
スライダは、レールに沿って往復移動するように構成されてもよい。あるいは、スライダのセットは、レールの第１の側面に沿って第１の方向に移動し、レールの端部に到達すると、レールの反対側の第２の側面に回転し、レールの第２の側面に沿って第２の方向に移動することができ、第２の方向は、第１の方向とは反対である。次いで、第１のスライダは、典型的には、第２のスライダがレールの第２の側面からレールの第１の側面に回転するときに、レールの第１の側面からレールの第２の側面に回転する。
【0091】
スライダがレールに固定されている場合、移送モータは、レールの往復運動を提供することによってスライダを移動させるように構成されてもよい。
【0092】
スライダは、貯蔵コンテナがスライダと二次キャリッジとの間に配置されている間に、貯蔵コンテナの長さまたは幅の少なくとも半分が第１の貯蔵コンテナ支持体上に支持されることを可能にする初期位置を有し得る。
【0093】
スライダは、貯蔵コンテナがスライダと二次キャリッジとの間に配置されている間に、貯蔵コンテナが第１の貯蔵コンテナ支持体上に支持されることを可能にする貯蔵コンテナの長さまたは幅の半分未満を可能にする後続位置を有し得る。
【0094】
スライダは、第１の貯蔵コンテナ支持体上に支持されている貯蔵コンテナと同じ垂直高さに少なくとも部分的に配置された垂直延在部分を有し得る。
【0095】
移送モータは、好ましくは電動式である。
【0096】
移送デバイスが複動式油圧シリンダを備える場合、移送モータは、シリンダに油圧を供給する油圧ポンプであってもよい。
【0097】
アクセスステーションは、さらに、
一次キャリッジを二次キャリッジに解放可能に接続するためのラッチ
を備えてもよい。
一次キャリッジを二次キャリッジに解放可能に接続するためのラッチ
を備えてもよい。
【0098】
一次キャリッジを二次キャリッジに取り付けることによって、第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体への貯蔵コンテナの変位中に貯蔵コンテナが落下するリスクが低減される。特に、貯蔵コンテナの変位が一次キャリッジおよび二次キャリッジの移動中に生じる場合である。
【0099】
ラッチは、好ましくは、一次キャリッジおよび二次キャリッジが接続されている間にそれぞれの隣接する受け入れ位置に配置されることができるように構成されてもよい。このようにして、貯蔵コンテナは、第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体から同時に受け入れ／回収されることができる。
【0100】
ラッチは、
一次キャリッジベースの後端に配置された第１の結合部と、
二次キャリッジベースの前端に配置された第２の結合部と、
を備えてもよく、
一次キャリッジの後端は、二次キャリッジの前端に面している。
一次キャリッジベースの後端に配置された第１の結合部と、
二次キャリッジベースの前端に配置された第２の結合部と、
を備えてもよく、
一次キャリッジの後端は、二次キャリッジの前端に面している。
【0101】
ラッチは、スナップロックシステムであってもよく、例えば、第１の結合部は、保持リップを含むプロファイルであり、第２の結合部は、弾性または付勢された返しである。その場合、ラッチは、好ましくは、第２の結合部と第１の結合部との係合を解除するためのレバーまたは引張／押圧デバイスを備えるべきである。
【0102】
スナップロックシステムの形態のラッチは、接続検出のためのセンサを備えてもよい。センサは、返しの動きによって接続を検出し得る。センサは、アクセスステーションまたはその構成要素のいずれかを介して直接的または間接的に、制御システムと信号通信してもよい。
【0103】
第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、ローラー、摺動面、連続軌道、またはそれらの任意の組み合わせを備えてもよい。
【0104】
第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、好ましくは、貯蔵コンテナのフットプリントと比較してフットプリントが実質的に等しい外周を有してもよい。このようにして、第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、特に貯蔵コンテナ内の１つまたは複数の製品の重量が均一に分散されていない場合に、貯蔵コンテナの安定した支持を提供し得る。
【0105】
第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、典型的には２つのキャリッジ間の貯蔵コンテナ移送の方向でもあるそれらの移動方向に平行に配置された垂直サイドパネルを備えてもよい。垂直サイドパネルは、貯蔵コンテナの意図しない移動を防止し得る。これは、一次キャリッジから二次キャリッジへの貯蔵コンテナの移送中に特に有利である。
【0106】
垂直サイドパネルには、貯蔵コンテナが移送中に垂直サイドパネルと接触する場合の摩擦を低減するためにローラーまたは摺動面が設けられてもよい。
【0107】
垂直サイドパネルにローラーが設けられている場合、ローラーは、動力が供給され、第１の貯蔵コンテナ支持体を横切って貯蔵コンテナを移動させるように構成されてもよい。
【0108】
摺動面は、好ましくはより低い摩擦を有する、垂直サイドパネルとは異なる材料から作製され得る。適切な材料は、ポリオキシメチレン（ＰＯＭ）などのポリマーであり得る。摺動面は、垂直サイドパネルに取り付けられたプレートであってもよく、垂直サイドパネルに塗布されたコーティングであってもよい。
【0109】
第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、典型的には２つのキャリッジ間の貯蔵コンテナ移送の方向でもあるそれらの移動方向に直交して配置されたエンドストップを備えてもよい。エンドストップは、第１の貯蔵コンテナ支持体の、二次キャリッジから離れる方向を向いた端部、および第２の貯蔵コンテナ支持体の、一次キャリッジから離れる方向を向いた端部に配置されてもよい。エンドストップは、貯蔵コンテナの意図しない移動を防止し得る。これは、一次キャリッジから二次キャリッジへの貯蔵コンテナの移送中に特に有利である。
【0110】
エンドストップは、垂直サイドパネルと同じプレートから形成されてもよい。
【0111】
ガイドフレームは、第１のガイド経路を備えてもよく、
【0112】
一次キャリッジおよび二次キャリッジの双方は、第１のガイド経路に沿って移動するように構成される。
【0113】
１つのガイド経路のみを有するガイドフレームは、ガイドフレームをより複雑にしない。
【0114】
しかしながら、ガイドフレームは、第１のガイド経路および第２のガイド経路の２つのガイド経路を備えてもよい。一次キャリッジは、第１のガイド経路に沿って移動するように構成されてもよく、二次キャリッジは、第２のガイド経路に沿って移動するように構成されてもよい。このとき、第２のガイド経路は、典型的には、第１のガイド経路とは異なる垂直高さを有する。第１の貯蔵コンテナ支持体および第２の貯蔵コンテナ支持体は、依然として同じ垂直高さを有するように構成されることができる。
【0115】
一次キャリッジは、
一次キャリッジベースの両側に接続された少なくとも２つのセットの車輪
をさらに備えてもよく、
二次キャリッジは、
二次キャリッジベースの両側に接続された少なくとも２つのセットの車輪
をさらに備えてもよい。
一次キャリッジベースの両側に接続された少なくとも２つのセットの車輪
をさらに備えてもよく、
二次キャリッジは、
二次キャリッジベースの両側に接続された少なくとも２つのセットの車輪
をさらに備えてもよい。
【0116】
二次キャリッジの車輪の後方セットは、二次キャリッジまたは少なくとも第２の貯蔵コンテナ支持体から後方に突出していてもよい。この車輪構成は、貯蔵コンテナの移送中に二次キャリッジに改善された安定性を提供し得る。
【0117】
車輪セットの少なくとも１つ、すなわち車輪のセットは、双方の車輪が一斉に回転するように、直線車軸に取り付けられてもよい。これは、一次キャリッジ変位モータまたは二次キャリッジ変位モータに接続された車輪セットに好ましい。
【0118】
一次キャリッジ変位モータは、一次キャリッジベース上に配置され、一次キャリッジベースに接続された車輪のうちの少なくとも１つを回転させるように構成されてもよく、
二次キャリッジ変位モータは、二次キャリッジベース上に配置され、二次キャリッジベースに接続された車輪のうちの少なくとも１つを回転させるように構成されてもよい。
二次キャリッジ変位モータは、二次キャリッジベース上に配置され、二次キャリッジベースに接続された車輪のうちの少なくとも１つを回転させるように構成されてもよい。
【0119】
一次キャリッジは、
ガイドフレーム上に配置された一次駆動ベルトであって、少なくともピッキング位置から受け入れ領域まで延在し、一次キャリッジベースに接続されている、一次駆動ベルト
をさらに備えてもよく、
一次キャリッジ変位モータは、ガイドフレーム上に配置され、一次駆動ベルトを動作させて一次キャリッジをガイドフレームに沿って移動させるように構成され、
二次キャリッジは、
ガイドフレーム上に配置された二次駆動ベルトであって、少なくともピッキング位置から受け入れ領域まで延在し、二次キャリッジベースに接続された二次駆動ベルト
をさらに備えてもよく、
二次キャリッジ変位モータは、ガイドフレーム上に配置され、二次駆動ベルトを動作させて二次キャリッジをガイドフレームに沿って移動させるように構成される。
ガイドフレーム上に配置された一次駆動ベルトであって、少なくともピッキング位置から受け入れ領域まで延在し、一次キャリッジベースに接続されている、一次駆動ベルト
をさらに備えてもよく、
一次キャリッジ変位モータは、ガイドフレーム上に配置され、一次駆動ベルトを動作させて一次キャリッジをガイドフレームに沿って移動させるように構成され、
二次キャリッジは、
ガイドフレーム上に配置された二次駆動ベルトであって、少なくともピッキング位置から受け入れ領域まで延在し、二次キャリッジベースに接続された二次駆動ベルト
をさらに備えてもよく、
二次キャリッジ変位モータは、ガイドフレーム上に配置され、二次駆動ベルトを動作させて二次キャリッジをガイドフレームに沿って移動させるように構成される。
【0120】
一次キャリッジ変位モータおよび二次キャリッジ変位モータがガイドフレーム上に配置されることの利点は、一次キャリッジベースおよび二次キャリッジベース上に配置される構成要素がより少なく、その結果、それらの重量および複雑さが低減されることができることである。
【0121】
一次駆動ベルトおよび二次駆動ベルトは、同じ垂直高さに並んでまたは離間して平行に配置されてもよい。
【0122】
一次駆動ベルトおよび二次駆動ベルトのそれぞれは、ガイドフレームの両端に配置された２つのベルトホイール上に配置されてもよい。
【0123】
あるいは、一次駆動ベルトおよび二次駆動ベルトは、チェーンであってもよい。
【0124】
二次キャリッジは、２つ以上の貯蔵コンテナを担持するように構成されてもよい。２つ以上の貯蔵コンテナを支持するように二次キャリッジを構成することによって、二次キャリッジは、コンテナハンドリング車両の可用性が低下している期間に貯蔵コンテナをバッファリングすることができ得る。コンテナハンドリング車両の利用可能性が増加している期間では、２つ以上のコンテナハンドリング車両は、それぞれ、二次キャリッジおよび一次キャリッジから貯蔵コンテナを実質的に同時に回収し得る。
【0125】
第１の貯蔵コンテナ支持体は、旋回接続部によって一次キャリッジベースに旋回可能に接続されてもよく、
アクセスステーションは、
第１の貯蔵コンテナ支持体を傾斜させるための傾斜デバイス
をさらに備えてもよく、
一次キャリッジは、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面に実質的に平行に配置されている受け入れ状態と、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面に対して所定の傾斜角度αで傾斜しているピッキング状態とを有してもよい。
アクセスステーションは、
第１の貯蔵コンテナ支持体を傾斜させるための傾斜デバイス
をさらに備えてもよく、
一次キャリッジは、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面に実質的に平行に配置されている受け入れ状態と、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面に対して所定の傾斜角度αで傾斜しているピッキング状態とを有してもよい。
【0126】
一次キャリッジは、第１の貯蔵コンテナ支持体が貯蔵コンテナを受け入れるとき、および貯蔵コンテナが第１の貯蔵コンテナ支持体から、典型的にはコンテナハンドリング車両によって回収されるとき、受け入れ状態にある。
【0127】
一次キャリッジは、貯蔵コンテナが第１の貯蔵コンテナ支持体から第２の貯蔵コンテナ支持体に移送されるときに受け入れ状態にある。
【0128】
一次キャリッジは、典型的には、ピッカーに人間工学的な作業位置を提供するために、ピッキング位置に配置されたときにピッキング状態に移動される。
【0129】
第２の貯蔵コンテナ支持体は、好ましくは、受け入れ状態において第１の貯蔵コンテナ支持体と同じ垂直高さを有する。
【0130】
傾斜デバイスは、
トルクを提供するために一次キャリッジベース上に配置された傾斜モータと、
傾斜モータからトルクを伝達するために傾斜モータに結合された駆動クランクと、
第１の端部において駆動クランクに旋回可能に結合され、反対側の第２の端部において第１の貯蔵コンテナ支持体に旋回可能に結合された結合器リンクと、
備えてもよく、
結合器リンクは、傾斜モータの動作に応答して、第１の貯蔵コンテナが水平面ＰＨに対して傾斜するように、第１の貯蔵コンテナ支持体の下側に推力を提供するように構成される。
トルクを提供するために一次キャリッジベース上に配置された傾斜モータと、
傾斜モータからトルクを伝達するために傾斜モータに結合された駆動クランクと、
第１の端部において駆動クランクに旋回可能に結合され、反対側の第２の端部において第１の貯蔵コンテナ支持体に旋回可能に結合された結合器リンクと、
備えてもよく、
結合器リンクは、傾斜モータの動作に応答して、第１の貯蔵コンテナが水平面ＰＨに対して傾斜するように、第１の貯蔵コンテナ支持体の下側に推力を提供するように構成される。
【0131】
傾斜デバイスは、
ガイドフレームの下方に少なくとも部分的に配置された傾斜部と、
傾斜部との相互作用のために第１の貯蔵コンテナ支持体に接続され、そこから延在する従動子と、
を備えてもよく、
一次キャリッジは、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面ＰＨに略平行に配置された受け入れ状態と、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面ＰＨに対して所定の傾斜角度αで傾斜したピッキング状態とを有し、
従動子および傾斜部は、一次キャリッジの受け入れ領域からピッキング位置への移動に応答して、一次キャリッジをピッキング状態に移動させるように相互作用するように構成される。
ガイドフレームの下方に少なくとも部分的に配置された傾斜部と、
傾斜部との相互作用のために第１の貯蔵コンテナ支持体に接続され、そこから延在する従動子と、
を備えてもよく、
一次キャリッジは、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面ＰＨに略平行に配置された受け入れ状態と、第１の貯蔵コンテナ支持体が水平面ＰＨに対して所定の傾斜角度αで傾斜したピッキング状態とを有し、
従動子および傾斜部は、一次キャリッジの受け入れ領域からピッキング位置への移動に応答して、一次キャリッジをピッキング状態に移動させるように相互作用するように構成される。
【0132】
第１の貯蔵コンテナ支持体は、貯蔵コンテナを位置決めするための上面と、従動子を配置するための反対側の下面とを有するプレートを備えてもよい。従動子は、第１の貯蔵コンテナ支持体の下面に対して略直交するように長手方向に延在していることが好ましくあり得る。
【0133】
従動子は、傾斜部の表面に追従するように構成されてもよい。傾斜部の垂直方向の高さが変化するにつれて、従動子は、第１の貯蔵コンテナが水平面ＰＨに対して傾斜するように、第１のコンテナ支持体の下側に推力を提供し得る。
【0134】
従動子は、従動子車輪を備えた遠位端を備えてもよい。
【0135】
あるいは、遠位端には、ローラー、ボール、または摺動面が設けられてもよい。
【0136】
従動子は、少なくとも受け入れ状態において、一次キャリッジベースを通って延在してもよい。
【0137】
従動子はまた、好ましくは、ピッキング状態において一次キャリッジベースを通って延在してもよい。
【0138】
傾斜部は、固定ブラケットによって設けられてもよい。
【0139】
従動子と傾斜部との間の相互作用は、例えば中間構成要素を介して、直接的または間接的であってもよい。
【0140】
傾斜部は、ガイドフレームの下方に少なくとも部分的に配置された第１の部分を有してもよく、第１の部分は、水平面ＰＨに対して傾斜している。
【0141】
第１の部分の傾斜角度は、一次キャリッジがピッキング状態に入るのに必要な水平移動に影響を及ぼし、したがって一次キャリッジが受け入れ状態に入るのに必要な反対の水平移動にも影響を及ぼす。
【0142】
傾斜部の第１の部分は、一定の傾斜を有し、したがって実質的に直線にしたがい得る。傾斜部の第１の部分は、緩やかな傾斜を有し、したがって曲線にしたがい得る。
【0143】
傾斜部は、ピッキング位置の下方に少なくとも部分的に配置された第２の部分を備えてもよく、第２の部分は、水平面ＰＨに対して第１の部分とは異なるように傾斜している。
【0144】
傾斜部の第２の部分は、好ましくは、傾斜部の第１の部分に隣接して配置されてもよい。
【0145】
第２の部分は、好ましくは、水平面ＰＨに対して第１の部分よりも傾斜していなくてもよい。
【0146】
第２の部分は、水平面ＰＨに実質的に平行であってもよく、すなわち、水平面ＰＨに対して傾斜していなくてもよい。
【0147】
実質的に水平である第２の部分は、貯蔵コンテナ支持体の傾斜角度αを維持しながら一次キャリッジの水平移動を可能にし得る。したがって、一次キャリッジがピッキング位置に到達する前に、一次キャリッジのピッキング状態の所定の傾斜角度αに移行されることができる。ピッカーは、次に、前方に到来する物品をより迅速に認識し得る。
【0148】
傾斜部の第２の部分は、一定の傾斜を有し、したがって実質的に直線にしたがい得る。傾斜部の第２の部分は、緩やかな傾斜を有し、したがって曲線にしたがい得る。
【0149】
第２の部分は、１つのタイプの運動から別のタイプの運動への移行を滑らかにするために僅かに湾曲していてもよい。
【0150】
所定の傾斜角度αは、ピッカーの特定のニーズ、および地上からのアクセスステーションの高さに応じて調整され得る。
【0151】
傾斜角度αは、従動子の長さによって調整されてもよい。傾斜角度αはまた、傾斜部の垂直高さによって調整されてもよい。
【0152】
一次キャリッジベースと第１の貯蔵コンテナ支持体との間の旋回接続部は、水平面ＰＨ内に実質的に配置された回転軸ＣＲを有してもよく、結合器リンクは、回転軸ＣＲから離れて接続されてもよい。
【0153】
回転軸ＣＲと結合器リンクとの間の距離は、最大傾斜角度に影響を及ぼす。回転軸ＣＲと結合器リンクとの間の距離が短くなると、最大傾斜角度が大きくなる。
【0154】
駆動クランクの長さも最大傾斜角度に影響を及ぼす。駆動クランクの長さを長くすると、最大傾斜角度が大きくなる。
【0155】
回転軸ＣＲは、一次キャリッジベースの前面に近接して配置されてもよい。
【0156】
結合器リンクは、好ましくは、例えば一次キャリッジの受け入れ状態において、駆動クランクの旋回点を受け入れるように構成された凹部を備えてもよい。
【0157】
一次キャリッジベースと第１のコンテナ支持体との間の旋回接続部は、水平面ＰＨに実質的に配置された回転軸ＣＲを有してもよく、従動子は、回転軸ＣＲから距離を置いて配置される。
【0158】
回転軸と従動子との間の距離は、一次キャリッジがピッキング状態に入るのに必要な水平移動に影響を及ぼし、したがって一次キャリッジが受け入れ状態に入るのに必要な反対の水平移動にも影響を及ぼす。回転軸と従動子との間の距離が短くなると、一次キャリッジがピッキング状態に入るのに必要な水平移動が減少する。
【0159】
回転軸ＣＲは、一次キャリッジベースの前面に近接して、すなわち第１のコンテナ支持体の重心からオフセットして配置されてもよい。これは、第１のコンテナ支持体に、自重下でその受け入れ状態に戻させる。
【0160】
回転軸ＣＲは、一次キャリッジベースの中心の近くに、すなわち実質的に第１のコンテナ支持体の重心に配置されてもよい。これは、第１のコンテナ支持体のシーソー挙動を引き起こす。回転軸を一次キャリッジベースの中心に近付けることによって、第１の貯蔵コンテナ支持体を傾ける際に従動子から必要とされる力が少なくなり得る。従動子は、傾斜部に移動可能に接続されてもよく、それにより、第１の貯蔵コンテナ支持体は、一次キャリッジを水平方向に移動させながら、傾斜部の垂直高さの変化に応答して従動子によって受け入れ状態に強制され得る。
【0161】
傾斜角度αは、水平面ＰＨに対して２°から６０°の範囲内であり得る。
【0162】
傾斜角度αの範囲は、水平面ＰＨに対して２°から６０°、より好ましくは３°から５０°、さらにより好ましくは４°から４５°、さらにより好ましくは５°から４０°、さらにより好ましくは６°から３５°、さらにより好ましくは７°から３０°、さらにより好ましくは８°から２５°、さらにより好ましくは９°から２０°、例えば１５°であってもよい。貯蔵コンテナを傾斜させる能力は、とりわけ、人間のオペレータが貯蔵コンテナ内の製品をより容易に見るおよび／またはアクセスすることを可能にする。
【0163】
好ましい傾斜角度αは、１０°から２０°の範囲であり得る。あるいは、この範囲は、１°、２°、３°、４°、５°、６°、７°、８°、９°または１５°の開始点を有してもよい。あるいは、この範囲は、１５°、２０°、２５°、３０°、３５°、４０°、４５°、５０°または６０°の終点を有してもよい。
【0164】
所定の傾斜角度αは、ピッカーの特定のニーズ、および地上からのアクセスステーションの高さに応じて調整され得る。
【0165】
本発明はまた、自動貯蔵回収システムに関する。自動貯蔵回収システムは、
本明細書に記載されたアクセスステーションと、
水平面内に配置され、第１の方向に延在する第１のセットの平行レールと、水平面内に配置され、第１の方向に直交する第２の方向に延在する第２のセットの平行レールと、を備えるレールシステムであって、第１および第２のセットのレールが、第１のセットのレールの一対の隣接するレールおよび第２のセットのレールの一対の隣接するレールによって画定される複数の隣接するアクセス開口部を備える水平面内に格子パターンを形成する、レールシステムと、
レールシステムの貯蔵セクションの下方に位置する貯蔵カラム内に配置された貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵カラムが、アクセス開口部の垂直下方に位置する、複数のスタックと、
レールシステムの送達セクションの下方に位置し、アクセスステーションの受け入れ位置と垂直に位置合わせされた少なくとも１つのポートカラムであって、貯蔵コンテナの空隙である、少なくとも１つのポートカラムと、
スタック内に積み重ねられた貯蔵コンテナを貯蔵セクションの上方に持ち上げるためのリフトデバイスと、車両をレールシステムに沿って第１の方向および第２の方向のうちの少なくとも１つに駆動するように構成された駆動手段と、を備えるコンテナハンドリング車両と、
を備える。
本明細書に記載されたアクセスステーションと、
水平面内に配置され、第１の方向に延在する第１のセットの平行レールと、水平面内に配置され、第１の方向に直交する第２の方向に延在する第２のセットの平行レールと、を備えるレールシステムであって、第１および第２のセットのレールが、第１のセットのレールの一対の隣接するレールおよび第２のセットのレールの一対の隣接するレールによって画定される複数の隣接するアクセス開口部を備える水平面内に格子パターンを形成する、レールシステムと、
レールシステムの貯蔵セクションの下方に位置する貯蔵カラム内に配置された貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵カラムが、アクセス開口部の垂直下方に位置する、複数のスタックと、
レールシステムの送達セクションの下方に位置し、アクセスステーションの受け入れ位置と垂直に位置合わせされた少なくとも１つのポートカラムであって、貯蔵コンテナの空隙である、少なくとも１つのポートカラムと、
スタック内に積み重ねられた貯蔵コンテナを貯蔵セクションの上方に持ち上げるためのリフトデバイスと、車両をレールシステムに沿って第１の方向および第２の方向のうちの少なくとも１つに駆動するように構成された駆動手段と、を備えるコンテナハンドリング車両と、
を備える。
【0166】
自動貯蔵回収システムは、
第１のピッキング位置に提示されている貯蔵コンテナを検査するための検査手段
をさらに備え得る。この検査はまた、貯蔵コンテナの内容物を検査することを含み得る。
第１のピッキング位置に提示されている貯蔵コンテナを検査するための検査手段
をさらに備え得る。この検査はまた、貯蔵コンテナの内容物を検査することを含み得る。
【0167】
検査の１つの目的は、貯蔵コンテナまたはその内容物のエラーを検出することであり得る。関連するエラーのいくつかの例は、ビン内の誤った内容物（システムに登録されているものと比較して誤った物品またはビン内の物品の数）、損傷した商品、損傷したビン、変形したビン、汚れたビン、および汚れた内容物であり得る。
【0168】
自動貯蔵回収システムは、
第１のピッキング位置に提示されている貯蔵コンテナから製品をピッキングするように構成されたロボットピッカー
をさらに備え得る。
第１のピッキング位置に提示されている貯蔵コンテナから製品をピッキングするように構成されたロボットピッカー
をさらに備え得る。
【0169】
アクセスステーションは、アクセスステーションの一部が貯蔵カラムによって部分的に囲まれるように配置され得る。これは、典型的には、第１のピッキング位置がロボットピッカーによって操作される場合であり得る。次いで、受け入れ領域、第１のピッキング位置、およびロボットピッカーは、貯蔵カラムによって、典型的には上方のレールシステムによって部分的に取り囲まれ得る。次いで、アクセスステーションは、倉庫内で作業する人間の安全性を向上させるために、人間ゾーンと機械ゾーンとの間で分割され得る。
【0170】
あるいは、アクセスステーションは、第１のピッキング位置および第２のピッキング位置の両方が倉庫内で作業する人間にとってアクセス可能であるように配置されてもよい。次いで、レールシステムは、少なくともアクセスステーションの受け入れ領域の上方に延在する片持ち部分を有し得る。
【0171】
検査手段は、ロボットピッカーに配置され得る。
【0172】
自動貯蔵回収システムは、
少なくとも２つのポートカラム、好ましくは３つまたは４つのポートカラム
をさらに備え得る。
少なくとも２つのポートカラム、好ましくは３つまたは４つのポートカラム
をさらに備え得る。
【0173】
アクセスステーションに関連付けられたポートカラムの数は、通常、アクセスステーションの受け入れ位置の数に対応する。
【0174】
自動貯蔵回収システムは、
並んで配置された少なくとも２つのアクセスステーション、好ましくは３つまたは４つのアクセスステーション、さらにより好ましくは５つのアクセスステーション
をさらに備え得る。
並んで配置された少なくとも２つのアクセスステーション、好ましくは３つまたは４つのアクセスステーション、さらにより好ましくは５つのアクセスステーション
をさらに備え得る。
【0175】
アクセスステーションの数が多いほど、貯蔵回収システムにおける物品のスループットを向上させるように寄与する。
【0176】
本アクセスステーションは、空間効率の良い方法で並べて配置されるのに適している。
【0177】
複数のアクセスステーションが並んで配置される場合、１つのロボットピッカーは、複数の隣接する第１のピッキング位置から物品をピッキングすることができる。
【0178】
アクセスステーションの幅を１つの貯蔵カラムの幅に適合させることにより、２つ以上のアクセスステーションが空間効率の良い方法で、すなわち離間させずに並べて配置されることができる。アクセスステーションのそのような配置は、アクセスステーション間の距離がより短いため、人間のピッカーをより効率的にすることを可能にし得る。貯蔵カラムの幅は、レールシステムのレールの幅が追加された貯蔵コンテナの幅（貯蔵コンテナの両側に配置されたレール幅の半分）として見ることができ、したがって、アクセスステーションが貯蔵カラムの幅に対応する場合、アクセスステーションは、貯蔵カラムの位置に対応して並んだ関係で配置されることができ、貯蔵カラムの隣接する列にアクセスステーションが設けられることを可能にする。
【0179】
並んで配置された複数のアクセスステーションは、異なるタイプのコンテナを提示し得る。例として、アクセスステーションのいくつかは、ピッキングされる製品を収容する貯蔵コンテナを提示し得る。他のアクセスステーションのいくつかは、注文が入れられるコンソリデーションビンを提示し得る。貯蔵コンテナを提供するアクセスステーションは、典型的には、コンソリデーションビンを提供するアクセスステーションよりも高いスループットを有する。
【0180】
いくつかのアクセスステーションが並んで配置される場合、それらのアクセスキャビネットがフレームワーク構造から異なる長さに延在する場合、それらのアクセス可能性が改善され得る。次いで、アクセスキャビネットは、ピッカーを部分的に取り囲むことができる。必要に応じて、アクセスステーションはまた、異なる高さにあってもよい。
【0181】
本発明はまた、本明細書に記載の自動貯蔵回収システムを使用して、アクセスステーションに貯蔵コンテナを提示し、貯蔵コンテナを戻す方法であって、
前記方法が、
コンテナハンドリング車両によって貯蔵コンテナを受け入れ領域に送達するステップと、
ロボットピッカーへの提示のために貯蔵コンテナを第１のピッキング位置に移動させるステップと、
ロボットピッカーが貯蔵コンテナから製品をピッキングすることができない場合、
人間のピッカーに提示するために貯蔵コンテナを第２のピッキング位置に移動させるステップ、
第２のピッキング位置において貯蔵コンテナから製品をピッキングするステップ、および
コンテナハンドリング車両によって回収のために貯蔵コンテナを受け入れ領域に戻すステップ、または
ロボットピッカーが貯蔵コンテナから製品をピッキングすることができる場合、
第１のピッキング位置において貯蔵コンテナから製品をピッキングするステップ、および
コンテナハンドリング車両によって回収のために貯蔵コンテナを受け入れ領域に戻すステップ、
を含む、方法に関する。
前記方法が、
コンテナハンドリング車両によって貯蔵コンテナを受け入れ領域に送達するステップと、
ロボットピッカーへの提示のために貯蔵コンテナを第１のピッキング位置に移動させるステップと、
ロボットピッカーが貯蔵コンテナから製品をピッキングすることができない場合、
人間のピッカーに提示するために貯蔵コンテナを第２のピッキング位置に移動させるステップ、
第２のピッキング位置において貯蔵コンテナから製品をピッキングするステップ、および
コンテナハンドリング車両によって回収のために貯蔵コンテナを受け入れ領域に戻すステップ、または
ロボットピッカーが貯蔵コンテナから製品をピッキングすることができる場合、
第１のピッキング位置において貯蔵コンテナから製品をピッキングするステップ、および
コンテナハンドリング車両によって回収のために貯蔵コンテナを受け入れ領域に戻すステップ、
を含む、方法に関する。
【0182】
貯蔵コンテナが第１のピッキング位置に移動されたとき、本方法は、
貯蔵コンテナのエラーを検査するステップと、
エラーが検出された場合、
検出されたエラーを修正するために貯蔵コンテナを第２のピッキング位置に移動させるステップと、または
エラーが検出されない場合、
コンテナハンドリング車両によって回収のために貯蔵コンテナを受け入れ領域に戻すステップと、
をさらに含み得る。
貯蔵コンテナのエラーを検査するステップと、
エラーが検出された場合、
検出されたエラーを修正するために貯蔵コンテナを第２のピッキング位置に移動させるステップと、または
エラーが検出されない場合、
コンテナハンドリング車両によって回収のために貯蔵コンテナを受け入れ領域に戻すステップと、
をさらに含み得る。
【0183】
貯蔵コンテナおよび／または貯蔵コンテナの内容物のエラーの検査は、人間のピッカーまたはオペレータによる目視検査によって行われることができる。あるいは、貯蔵コンテナおよび／または貯蔵コンテナの内容物のエラーの検査は、第１のピッキング位置に設けられた検査手段または第１のピッキング位置によって配置されたロボットピッカーによって実行されることができる。
【0184】
検査は、エラーを有するコンテナがシステム内の貯蔵場所に戻されるのを防止し、したがってシステム品質管理を改善する。このようにして、誤った物品がピッキングされたり、物品が時間内に入手できず、貯蔵コンテナが詰まったりするなどの将来の望ましくない事態が防止されることができる。
【0185】
アクセスステーションは、第１のピッキング位置において動作可能なままであることができ、一方で、誤った貯蔵コンテナは、第２のピッキング位置において必要に応じてさらに検査および修正される。
【0186】
アクセスステーションが、
ガイドフレームに沿って貯蔵コンテナを輸送するための二次キャリッジを備える場合、
一次キャリッジは、貯蔵コンテナを第１のピッキング位置に輸送するように構成され、
二次キャリッジは、貯蔵コンテナを第２のピッキング位置に輸送するように構成され、
本方法は、貯蔵コンテナのエラーをピッキングおよび／または検査した後に、
貯蔵コンテナを一次キャリッジから二次キャリッジに移送するステップ
をさらに含む。
ガイドフレームに沿って貯蔵コンテナを輸送するための二次キャリッジを備える場合、
一次キャリッジは、貯蔵コンテナを第１のピッキング位置に輸送するように構成され、
二次キャリッジは、貯蔵コンテナを第２のピッキング位置に輸送するように構成され、
本方法は、貯蔵コンテナのエラーをピッキングおよび／または検査した後に、
貯蔵コンテナを一次キャリッジから二次キャリッジに移送するステップ
をさらに含む。
【0187】
したがって、一次キャリッジは、継続的な動作および第１のピッキング位置への供給のために直ちに利用可能にされることができる。
【0188】
一次キャリッジおよび二次キャリッジが受け入れ領域にまだない場合、本方法は、
貯蔵コンテナを移送しながら、一次キャリッジおよび二次キャリッジをガイドフレームに沿って受け入れ領域ＡＲまで少なくとも部分的に移動させるステップ
をさらに含み得る。
貯蔵コンテナを移送しながら、一次キャリッジおよび二次キャリッジをガイドフレームに沿って受け入れ領域ＡＲまで少なくとも部分的に移動させるステップ
をさらに含み得る。
【0189】
本方法は、
一次キャリッジを第１の受け入れ位置に移動させるステップと、
第１のコンテナハンドリング車両によって第２の貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置するステップと、
第２の貯蔵コンテナをピッカーに提示するために、一次キャリッジをピッキング位置に移動させるステップと、
をさらに含み得る。
一次キャリッジを第１の受け入れ位置に移動させるステップと、
第１のコンテナハンドリング車両によって第２の貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置するステップと、
第２の貯蔵コンテナをピッカーに提示するために、一次キャリッジをピッキング位置に移動させるステップと、
をさらに含み得る。
【0190】
受け入れ領域が複数の受け入れ位置を含む場合、後続の貯蔵コンテナは、交互の受け入れ位置において受け入れられてもよい。
【0191】
後続の貯蔵コンテナは、異なるコンテナ車両から受け入れられてもよい。
【0192】
本方法は、
二次キャリッジを第１の受け入れ位置に移動させるステップと、
第１のコンテナハンドリング車両によって第２の貯蔵コンテナ支持体から第１の貯蔵コンテナを回収するステップと、
をさらに含み得る。
二次キャリッジを第１の受け入れ位置に移動させるステップと、
第１のコンテナハンドリング車両によって第２の貯蔵コンテナ支持体から第１の貯蔵コンテナを回収するステップと、
をさらに含み得る。
【0193】
第１の貯蔵コンテナは、好ましくは、第２の貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体上に配置する同じコンテナハンドリング車両によって第２の貯蔵コンテナ支持体から回収される。したがって、第１の貯蔵コンテナはまた、好ましくは、第２の貯蔵コンテナが第１の貯蔵コンテナ支持体によって受け入れられるのと同じ受け入れ位置において第２の貯蔵コンテナ支持体から回収される。
【0194】
本方法は、
第１の方向、例えば南に面する第１の片持ちコンテナハンドリング車両によって第１のポートカラムを介して貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体に供給するステップと、
第１の方向とは反対の第２の方向、例えば北に面する第２の片持ちコンテナハンドリング車両によって第２のポートカラムを介して第２の貯蔵コンテナ支持体から貯蔵コンテナを回収するステップと、
をさらに含み得る。
第１の方向、例えば南に面する第１の片持ちコンテナハンドリング車両によって第１のポートカラムを介して貯蔵コンテナを第１の貯蔵コンテナ支持体に供給するステップと、
第１の方向とは反対の第２の方向、例えば北に面する第２の片持ちコンテナハンドリング車両によって第２のポートカラムを介して第２の貯蔵コンテナ支持体から貯蔵コンテナを回収するステップと、
をさらに含み得る。
【0195】
受け入れ領域が複数の受け入れ位置を含む場合、第２の貯蔵コンテナは、一次キャリッジによって受け入れられることができ、第１の貯蔵コンテナは、それぞれの受け入れ位置において同時に一次キャリッジから回収されることができる。この動作は、２つのコンテナハンドリング車両を必要とする。
【0196】
あるいは、第２の貯蔵コンテナは、一次キャリッジによって受け入れられることができ、第１の貯蔵コンテナを同じ受け入れ位置において連続して二次キャリッジから回収されることができる。この動作は、１つのコンテナハンドリング車両のみを必要とする。
【0197】
アクセスステーションは、一次キャリッジを二次キャリッジに解放可能に接続するためのラッチを備えてもよく、
本方法は、
第１の貯蔵コンテナを移送する前に、ラッチによって一次キャリッジを二次キャリッジに接続するステップと、
第１の貯蔵コンテナを移送した後に、ラッチによって一次キャリッジを二次キャリッジから解放するステップと、
をさらに含み得る。
本方法は、
第１の貯蔵コンテナを移送する前に、ラッチによって一次キャリッジを二次キャリッジに接続するステップと、
第１の貯蔵コンテナを移送した後に、ラッチによって一次キャリッジを二次キャリッジから解放するステップと、
をさらに含み得る。
【図面の簡単な説明】
【0198】
以下の図面は、本発明の理解を容易にするために添付される。図面は本発明の実施形態を示しており、ここでは例としてのみ説明する。
【0199】
【図5】図５は、貯蔵コンテナがピッカーに提示され、１つのコンテナハンドリング車両がアクセスステーションから貯蔵コンテナを回収するのを待機しており、１つのコンテナハンドリング車両がアクセスステーションに貯蔵コンテナを送達するのを待機している、貯蔵カラムのフレームワーク構造内の１つのアクセスステーションの斜視図である。
【図6】図６は、（貯蔵カラムのフレームワーク構造が省略された）アクセスステーションの垂直断面図であり、アクセスステーションは、ガイドフレームと、一次キャリッジと、二次キャリッジと、アクセスキャビネットとを備える。
【図7】図７は、それらの間で一次キャリッジおよび二次キャリッジが移動することができるピッキング位置および受け入れ領域を有するアクセスステーションの側面図である（貯蔵カラムのフレームワーク構造は省略されている）。
【図9】図９は、第１の貯蔵コンテナが、受け入れ領域に向かって移動している間に一次キャリッジから二次キャリッジに移送されようとしており、第２の貯蔵コンテナが、一次キャリッジが第１の受け入れ位置にあるときに送達のために第１のコンテナハンドリング車両（図９には示されていない）によって第１のポートカラムを通って下降しようとしている、アクセスステーションの垂直断面図である。
【図12】図１２は、一次キャリッジが第１の受け入れ位置にあり、第１のコンテナハンドリング車両（図１２には示されていない）が第２の貯蔵コンテナを一次キャリッジ上に下降させた、図９のアクセスステーションの垂直断面図である。
【図13】図１３は、一次キャリッジ上の第２の貯蔵コンテナがリフトデバイスから解放されており、第１の貯蔵コンテナが二次キャリッジによって担持されている、図１２と同様の図９のアクセスステーションの垂直断面図である。
【図14】図１４は、一次キャリッジがピッキング位置に向かって移動しており、二次キャリッジが第１の受け入れ位置に移動しようとしている第２の受け入れ位置にある、図９のアクセスステーションの垂直断面図である。
【図16】図１６は、第２の貯蔵コンテナがピッカーに提示され、第１の貯蔵コンテナが第１のコンテナハンドリング車両（図１６には示されていない）によって回収される、図９のアクセスステーションの垂直断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0200】
発明の詳細な説明
以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態をより詳細に説明する。しかしながら、図面は、本発明を図面に示された主題に限定することを意図するものではないことを理解されたい。
以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態をより詳細に説明する。しかしながら、図面は、本発明を図面に示された主題に限定することを意図するものではないことを理解されたい。
【0201】
自動貯蔵回収システム１のフレームワーク構造１００は、図１～図３に関連して上述した従来技術のフレームワーク構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２にしたがって構築され、さらに、フレームワーク構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向に第１の上部レールシステム１０８を備える。
【0202】
フレームワーク構造１００は、部材１０２の間に設けられた貯蔵カラム１０５の形態の貯蔵区画をさらに備え、貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内のスタック１０７に積み重ね可能である。
【0203】
フレームワーク構造１００は、任意のサイズとすることができる。特に、フレームワーク構造は、図１に開示されているよりもかなり広くおよび／または長くおよび／または深くすることができることが理解される。例えば、フレームワーク構造１００は、７００×７００カラムを超える水平範囲および１２個を超えるコンテナの貯蔵深さを有し得る。
【0204】
【0205】
これらのアクセスステーション４００は、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１がアクセスステーション４００の少なくとも一部の上を移動することができるように、貯蔵回収システム１のフレームワーク構造１００内に配置され得る。
【0206】
アクセスステーション４００は、それ自体のフレームワーク構造１００を備え得る。アクセスステーション４００のフレームワーク構造１００および貯蔵回収システム１のフレームワーク構造１００は、その後、レールシステム１０８がフレームワーク構造１００の上に延在され得るように接続され得る。
【0207】
アクセスステーション４００はまた、それら自体のフレームワーク構造１００およびレールシステム１０８を備え得る。次いで、アクセスステーション４００のレールシステム１０８および貯蔵回収システム１のレールシステム１０８は、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１がアクセスステーション４００の少なくとも一部の上を移動することができるように接続されることができる。
【0208】
図５は、アクセスステーション４００の斜視図を示している。自動貯蔵回収システム１に関連する場合、アクセスステーション４００は、自動貯蔵回収システム１からピッカー６００への貯蔵コンテナ１０６の提示に使用され得る。異なる種類のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１が使用されて、自動貯蔵回収システム１内の貯蔵場所からアクセスステーション４００（図２、図３および図４に示すタイプに限定されない）に貯蔵コンテナ１０６を送達し得る。コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、アクセスステーション４００の上方から１つまたはいくつかのポートカラム１１９、１２０、１２１、１２２を介して貯蔵コンテナ１０６を送達および回収する。いくつかのポートカラム１１９、１２０、１２１、１２２（実施形態では４つのポートカラムが示されている）では、いくつかのコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、同じアクセスステーション４００（コンテナハンドリング車両のタイプに応じて、これは２台、３台、または４台のコンテナハンドリング車両であってもよい）に同時にサービスすることができる。
【0209】
アクセスステーション４００は、受け入れた貯蔵コンテナ１０６を、ピッカー６００が提示されている貯蔵コンテナ１０６への限定されたアクセスを、好ましくは提示されている貯蔵コンテナ１０６の開放側にのみ、好ましくは貯蔵コンテナ１０６がピッキング位置に到達してアクセス開口部に適切に提示されたときにのみ許可されることができる位置に移動させることができる。アクセスは、例えば、自動的に操作されるハッチによって許可され得る。ピッカー６００によって製品８０がピッキングされた後、提示された貯蔵コンテナ１０６は、自動貯蔵回収システム１に貯蔵するために戻されることができる。次いで、アクセスステーション４００は、貯蔵コンテナ１０６を、何らかのタイプのコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１によって回収されることができる位置に移動させ得る。
【0210】
アクセスステーション４００は、アクセスキャビネット４９０の形態のアクセスインターフェース部分を有し得る。アクセスキャビネット４９０は、ピッカー６００へのインターフェースを提供する。図は人間のピッカーを示しているが、アクセスステーション４００は、ロボットピッカーにも適している。アクセスキャビネット４９０は、典型的には、フレームワーク構造１００の外側に配置される。これは、人間であろうとロボットであろうと、ピッカー６００にとって安全な作業環境に寄与する。
【0211】
図５において、１つのコンテナハンドリング車両３０１は、貯蔵コンテナ１０６をアクセスステーション４００から回収するために待機しており、１つのコンテナハンドリング車両３０１は、貯蔵コンテナ１０６をアクセスステーション４００に送達するために待機している。
【0212】
図６は、アクセスステーション４００の垂直断面を示している。アクセスステーション４００は、アクセスキャビネット４９０と、水平面ＰＨに配置され、部分的にアクセスキャビネット４９０の内側で第１の方向Ｘに延在するガイドフレーム４１０と、ガイドフレーム４１０に沿って移動可能な一次キャリッジ４２０と、一次キャリッジ４２０とは独立してガイドフレーム４１０に沿って移動可能な二次キャリッジ２３０と、を備える。
【0213】
図６では、一次キャリッジ４２０は、アクセスキャビネット４９０の内側にあり、貯蔵コンテナ１０６なしで示されており、二次キャリッジ４３０も貯蔵コンテナ１０６なしでアクセスキャビネット４９０の外側にある。一次キャリッジ４２０は、一次キャリッジ４２０によって担持された貯蔵コンテナ１０６がアクセスキャビネット４９０のアクセス開口部と位置合わせされるように、アクセスキャビネット４９０のアクセス面の傾斜と同様の傾斜角度でアクセスキャビネット４９０に向かって傾斜している。
【0214】
図７は、アクセスキャビネット４９０のないアクセスステーション４００の側面図を示している。アクセスステーション４００は、自動貯蔵回収システム１のフレームワーク構造１００またはアクセスステーション４００自体のフレームワーク構造１００に配置するように構成された受け入れ領域ＡＲを有する。受け入れ領域ＡＲはまた、上記のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１からの貯蔵コンテナ１０６の送達および回収のために構成されている。
【0215】
アクセスステーション４００はまた、アクセスキャビネット４９０内に配置するように構成された、受け入れ領域ＡＲの前方のピッキング領域ＡＰを有する。
【0216】
一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０は、受け入れ領域ＡＲとピッキング領域ＡＰとの間でガイドフレーム４１０に沿って移動することができる。
【0217】
ガイドフレーム４１０は、ガイドフレーム４１０を適切な高さに配置する脚部によって支持されてもよい。あるいは、ガイドフレーム４１０は、適切な高さでフレームワーク構造１００に取り付けられることができる。
【0218】
図８は、アクセスステーション４００の垂直断面を示しており、受け入れ領域ＡＲは、フレームワーク構造１００内に配置されている。受け入れ領域ＡＲは、４つの受け入れ位置ＰＲ１、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ４を備える。第１の受け入れ位置ＰＲ１は、第１のポートカラム１１９と垂直に位置合わせされている。第２の受け入れ位置ＰＲ２は、第２のポートカラム１２０と垂直に位置合わせされている。第３の受け入れ位置ＰＲ３は、第３のポートカラム１２１と垂直に位置合わせされている。第４の受け入れ位置ＰＲ４は、第４のポートカラム１２２と垂直に位置合わせされている。必要に応じて、さらに別のポートカラムおよび受け入れ位置が設けられてもよい。
【0219】
図８では、ピッキング領域ＡＰは、アクセスキャビネット４９０内に配置されている。ピッキング領域ＡＰは、ピッキング領域ＡＰの最も遠い点、すなわちピッカー６００に最も近い点に配置されたピッキング位置ＰＰを備える。
【0220】
図８のアクセスステーション４００の構成では、二次キャリッジ４３０は、一次キャリッジ４２０にアクセスを与えるために第４の受け入れ位置ＰＲ４を越えて移動することができないため、二次キャリッジ４３０のみが全ての受け入れ位置ＰＲに対するアクセスを有する。ガイドフレーム４１０は、さらなる受け入れ位置ＰＲを追加する必要なく、最後の受け入れ位置ＰＲ、すなわち第４の受け入れ位置ＰＲ４を超えて延在されることができる。このとき、一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０の双方が、全ての受け入れ位置ＰＲに対するアクセスを有することになる。したがって、受け入れ領域ＡＲの一部、典型的には後部は、ポートカラム１１９、１２０、１２１、１２２と位置合わせされる必要はない。代わりに、受け入れ領域ＡＲの後部の上方の空間が、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵するために使用されることができる。
【0221】
図８～図１７は、貯蔵コンテナ１０６がどのようにしてアクセスステーション４００に送達され、ピッカー６００に提示され、次いでアクセスステーション４００から回収されることができるかのシーケンスを示している。図８～図１７は、同じアクセスステーション４００の垂直断面を示している。
【0222】
図８では、一次キャリッジ４２０は、第１の貯蔵コンテナ１０６ａをピッカー６００に提供するピッキング位置ＰＰにある。二次キャリッジ４３０は、ピッキング領域ＡＰ内にあり、ラッチ４７０によって一次キャリッジ４２０に接続されており、二次キャリッジ４３０は、一次キャリッジ４２０から第１の貯蔵コンテナ１０６ａを受け入れる準備ができている。第２の貯蔵コンテナ１０６ｂは、一次キャリッジ４２０によって受け入れられる準備ができている第１のコンテナハンドリング車両３０１によって第１のポートカラム１１９を通って下降させられている。
【0223】
図９では、第１の貯蔵コンテナ１０６ａからのピッキングが完了している。一次キャリッジ４２０は、二次キャリッジ４３０への第１の貯蔵コンテナ１０６ａの移送を開始しようとしており、その結果、移送は、一次キャリッジ４２０が第１の受け入れ位置ＰＲ１に到達する前に完了するか、または少なくとも開始されることができる。一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０は、受け入れ領域ＡＲに向かって移動している。第２の貯蔵コンテナ１０６ｂは、第１のコンテナハンドリング車両３０１によって第１のポートカラム１１９内で静止したままにされる。
【0224】
一次キャリッジ４２０は、一次キャリッジ４２０によって担持された貯蔵コンテナ１０６を移動させるための移送デバイス４６０を備え、二次キャリッジ４３０は、移送デバイス４６０によって一次キャリッジ４２０から移動される貯蔵コンテナ１０６を受け入れるように構成されている。
【0225】
一次キャリッジ４２０は、第１の結合部４７１を備えてもよく、二次キャリッジ４３０は、第２の結合部４７２を備えてもよく、一次キャリッジ４２０を二次キャリッジ４３０に解放可能に接続するためのラッチ４７０をともに形成する。一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０への貯蔵コンテナ１０６の移送中、一次キャリッジ４２０は、好ましくはラッチ４７０によって二次キャリッジ４３０に解放可能に接続されることができる。
【0226】
図１０では、第１の貯蔵コンテナ１０６ａは、一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０に移送されている。一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０は、ラッチ４７０によって切り離されている。一次キャリッジ４２０は、第１のコンテナハンドリング車両３０１によって第１のポートカラム１１９内で静止状態に保たれている第２の貯蔵コンテナ１０６ｂの下方で、第１の受け入れ位置ＰＲ１にある。スライダ４６１が延長され、したがって、一次キャリッジ４２０は、まだ第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け入れる準備ができていない。
【0227】
図１１では、スライダ４６１は後退しており、したがって、一次キャリッジ４２０は、第１のコンテナハンドリング車両３０１によって第１のポートカラム１１９内で静止状態に保たれている第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け入れる準備ができている。ラッチ４７０は、一次キャリッジ４２０を二次キャリッジ４３０から解放することができる。
【0228】
図１２では、一次キャリッジ４２０は、第１のコンテナハンドリング車両３０１から第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け入れる第１の受け入れ位置ＰＲ１にある。二次キャリッジ４３０は、第１の受け入れ位置ＰＲ１が空になるのを待機する受け入れ領域ＡＲにある。
【0229】
図１３では、一次キャリッジ４２０は、第１の受け入れ位置ＰＲ１において第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け入れている。第１のコンテナハンドリング車両３０１は、把持デバイス３０４を第２の貯蔵コンテナ１０６ｂから切り離し、第１のポートカラム１１９内で把持デバイス３０４を持ち上げている。二次キャリッジ４３０は、一次キャリッジ４２０によって第１の受け入れ位置ＰＲ１が空にされるのを待機する受け入れ領域ＡＲにある。
【0230】
第２のコンテナハンドリング車両３０１が第１の貯蔵コンテナ１０６ａを回収するために利用可能である場合、これは、他のポートカラム１２０、１２１、１２２のうちの１つを介して他の受け入れ位置ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ４のうちの１つにおいて同時に行われることができる。
【0231】
図１４では、一次キャリッジ４２０は、第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを担持するピッキング位置ＰＰに向かって移動している。二次キャリッジ４３０は、第１の貯蔵コンテナ１０６ａを担持する第１の受け入れ位置ＰＲ１に向かって移動しようとしている。第１のコンテナハンドリング車両３０１の把持デバイス３０４は、第１のポートカラム１１９内に静止している。
【0232】
図１５では、一次キャリッジ４２０は、ピッカー６００に第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを提供する準備をしているピッキング位置ＰＰにある。二次キャリッジ４３０は、第１の貯蔵コンテナ１０６ａを担持する第１の受け入れ位置ＰＲ１にある。第１のコンテナハンドリング車両３０１（図１５には示されていない）は、把持デバイス３０４を第１の貯蔵コンテナ１０６ａに向かって下降させようとしている。第２の貯蔵コンテナ１０６ｂは、ピッキング位置ＰＰに到達する前に一次キャリッジ４２０によって傾斜されることが好ましい。
【0233】
図１６では、一次キャリッジ４２０は、第２の貯蔵コンテナ１０６ｂをピッカー６００に提供するピッキング位置ＰＰにある。第１のコンテナハンドリング車両３０１は、第１のポートカラム１１９を介して第１の貯蔵コンテナ１０６ａを回収している。二次キャリッジ４３０は、もはや貯蔵コンテナ１０６を担持しておらず、一次キャリッジ４２０から第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け入れるために一次キャリッジ４２０に向かって移動しようとしている。
【0234】
図１７では、一次キャリッジ４２０は、第２の貯蔵コンテナ１０６ｂをピッカー６００に提供するピッキング位置ＰＰにある。二次キャリッジ４３０は、ピッキング領域ＡＰ内にあり、ラッチ４７０によって一次キャリッジ４２０に接続されており、二次キャリッジ４２０は、一次キャリッジ４２０から第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け入れる準備ができている。第３の貯蔵コンテナ１０６ｃは、第２のコンテナハンドリング車両３０１によって第３のポートカラム１２１を通って下降されており、一次キャリッジ４２０によって受け入れられる準備ができている。したがって、図１７の状況は、図８の状況と同様であり、シーケンスが繰り返されることができる。
【0235】
あるいは、二次キャリッジ４３０は、第３の受け入れ位置ＰＲ３に移動し、第２のコンテナハンドリング車両３０１から第３の貯蔵コンテナ１０６ｃを受け入れ、次いで、受け入れ領域ＡＲの異なる部分、例えば第４の受け入れ位置ＰＲ４に移動して、一次キャリッジ４２０が第３の受け入れ位置ＰＲ３にアクセスすることを可能にすることができる。次いで、一次キャリッジ４２０は、第２の貯蔵コンテナ１０６ｂが第２のコンテナハンドリング車両３０１によって回収されることができるように、第３の受け入れ位置ＰＲ３に移動することができる。次いで、二次キャリッジ４３０は、ラッチ４７０によって一次キャリッジ４２０に接続されることができる。次いで、一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０がピッキング領域ＡＰに向かって一緒に移動している間に、第３の貯蔵コンテナ１０６ｃが二次キャリッジ４３０から一次キャリッジ４２０に移送されることができる。第３の貯蔵コンテナ１０６ｃは、好ましくは、一次キャリッジがピッキング位置ＰＰに到達する前に一次キャリッジ４２０に移送され、一次キャリッジ４２０がピッキング位置ＰＰに到達するとすぐに第３の貯蔵コンテナ１０６ｃは、ピッカー６００に提示されることができる。第３の貯蔵コンテナ１０６ｃの任意の傾斜は、一次キャリッジ４２０がピッキング位置ＰＰに到達する前に実行されることができることも好ましい。このシーケンスは、移送デバイス４６０が、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２上に配置された貯蔵コンテナ１０６の変位のために構成されることに加えて、またはその代わりに、第２の貯蔵コンテナ支持体４３２上に配置された貯蔵コンテナ１０６の変位のために構成されることを必要とする。
【0236】
【0237】
図１８では、一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０は、第１の貯蔵コンテナ１０６ａを一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０に移送しながら受け入れ領域ＡＲを移動している。第１のコンテナハンドリング車両３０１は、第２のポートカラム１２０を介して第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを下降させている。第１のコンテナハンドリング車両３０１の対向方向に向けられた第２のコンテナハンドリング車両３０１は、第３のポートカラム１２１を介して第３の貯蔵コンテナ１０６ｃを下降させる準備ができている。第１の貯蔵コンテナ１０６を二次キャリッジ４３０に移送した後、一次キャリッジ４２０は、第２の受け入れ位置ＰＲ２において第１のコンテナハンドリング車両３０１から第２の貯蔵コンテナ１０６ｂを受け入れるか、または第３の受け入れ位置ＰＲ３において第２のコンテナハンドリング車両３０１から第３の貯蔵コンテナ１０６ｃを受け入れ得る。
【0238】
少なくとも２つの受け入れ位置ＰＲを有することにより、アクセスステーション４００は、反対の向きを有する片持ちコンテナハンドリング車両３０１によってサービスされることができる。
【0239】
図１９は、いくつかのアクセスステーション４００の斜視図を示している。図２０および図２１は、同じアクセスステーション４００のそれぞれの平面図および背面図を示している。図示のように、アクセスステーション４００は、ピッカー６００に向かって実質的に水平なインターフェースを有し得る。あるいは、アクセスステーション４００は、水平面ＰＨに対して傾斜したピッカー６００に向かうインターフェースを有してもよい。傾斜したインターフェースは、人間のピッカーにとってより人間工学的な作業位置、および貯蔵コンテナ１０６の内容物のより良好な概観を可能にする。いくつかの設備では、異なる高さのピッカーに貯蔵コンテナ１０６を提示するために異なるアクセスステーション４００を配置することが好ましい場合がある。
【0240】
アクセスステーション４００は、好ましい高さで製造され、調整可能な足部を備え得る。アクセスステーション４００の高さは、好ましくは、人間のピッカーの平均高さに適合されることができる。アクセスステーション４００の高さはまた、好ましくは、貯蔵コンテナ１０６の高さＨｆに適合され得る。
【0241】
アクセスステーション４００は、好適な幅によって生成され得る。アクセスステーション４００の幅は、好ましくは、アクセスステーション４００における貯蔵コンテナ１０６の向きに応じて（例えば、ストレージシステムのどの側に配置されているかに基づいて）、貯蔵コンテナ１０６の長さＬｆまたは幅Ｗｆに適合されることができる。アクセスステーション４００は、貯蔵コンテナ１０６がアクセスステーション４００の幅方向に最も短い辺で配向されている場合、より小さい幅で提供されてもよい。
【0242】
アクセスステーション４００の幅を１つの貯蔵カラム１０５の幅に適合させることにより、２つ以上のアクセスステーション４００が空間効率の良い方法で、すなわち離間させずに並べて配置されることができる。アクセスステーション４００のそのような配置は、アクセスステーション４００間の距離がより短いため、人間のピッカーをより効率的にすることを可能にし得る。貯蔵カラムの幅は、レールシステム１０８のレール１１０、１１１の幅が追加された貯蔵コンテナ１０６の幅（貯蔵コンテナ１０６の両側に配置されたレール幅の半分）として見ることができ、したがって、アクセスステーション４００が貯蔵カラムの幅に対応する場合、アクセスステーションは、貯蔵カラムの位置に対応し、貯蔵カラムの隣接する行にアクセスステーション４００を設けることを可能にする並んだ関係で配置されることができる。
【0243】
図１９、図２０、および図２１は、並んで配置された４つのアクセスステーション４００を示している。傾斜したアクセスキャビネット４９０を有する２つのアクセスステーション４００は中央に配置され、一方のアクセスステーション４００は、両側に配置された水平アクセスキャビネット４９０を有する。水平アクセスキャビネット４９０は、傾斜アクセスキャビネット４９０よりも長い。このようにして、アクセスキャビネット４９０は、２つの中央アクセスステーション４００の前に立っているピッカー６００を部分的に取り囲み得る。例として、ピッキングされる貯蔵コンテナ１０６は、中間アクセスステーション４００に提示されることができ、ピッキングされるコンソリデーションビンは、両側のアクセスステーション４００に提示されることができる。あるいは、全てのアクセスステーション４００は、ピッキングされる貯蔵コンテナ１０６を提示することができる。
【0244】
【0245】
一次キャリッジ４２０は、貯蔵コンテナ１０６を輸送するように構成されている。一次キャリッジ４２０は、ガイドフレーム４１０に沿って移動可能な一次キャリッジベース４２１と、一次キャリッジ４２０をガイドフレーム４１０に沿って移動させるように構成された一次キャリッジ変位モータ４４０ａと、一次キャリッジベース４２１に接続された第１の貯蔵コンテナ支持体４２２と、を備える。
【0246】
一次キャリッジベース４２１は、一次キャリッジベース４２１の両側に接続された少なくとも２つのセットの車輪４４２を備えてもよい。車輪４４２は、ガイドフレーム４１０に沿って、好ましくはガイドフレーム４１０に設けられたガイド経路４１１に沿って移動するように構成されている。
【0247】
図２２では、車輪４４２のうちの１つが駆動ベルト４４１ａを介して一次キャリッジ変位モータ４４０ａに接続される様子が示されている。一次キャリッジ変位モータ４４０ａは、この例では、一次キャリッジベース４２１によって画定された容積内に少なくとも部分的に配置されている。一次キャリッジ変位モータ４４０ａは、典型的には、バッテリまたは外部源（図示せず）によって電力供給される電気モータである。バッテリは、インフラストラクチャをあまり必要としないが、時々充電を必要とするのに対して、外部電源は、一次キャリッジ４２０のサイズおよび重量を減少させる。
【0248】
第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、一次キャリッジベース４２１の一体部分として、または別個のユニットとして、一次キャリッジベース４２１に接続されている。図２２の例では、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、一次キャリッジベース４２１に結合されたプレート４２７上に配置されたローラーを備える。プレート４２７は、一次キャリッジベース４２１の一部、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２の一部、またはこれら２つの間の中間構成要素と考えられ得る。２列のローラーは、それらの間に間隙４２３を有して第１の方向Ｘに沿って配置されている。ローラーは、貯蔵コンテナ１０６を支持するように構成されると同時に、支持された貯蔵コンテナ１０６の二次キャリッジ４３０への移送を容易にするように構成されている。
【0249】
第１の貯蔵コンテナ支持体４２２のフットプリントは、一次キャリッジベース４２１のフットプリントよりも大きくてもよい。第１の貯蔵コンテナ支持体４２２のフットプリントは、好ましくは貯蔵コンテナＡｆの面積に実質的に等しく、フットプリントのサイズを小さく保ちながら貯蔵コンテナ１０６が適切に支持されることができる。
【0250】
図２３に示すように、一次キャリッジ４２０は、支持された貯蔵コンテナ１０６の第２の方向Ｙへの移動を防止するように構成された垂直サイドパネル４２４を備えてもよい。垂直サイドパネル４２４は、ローラーが配置されたプレート４２７の屈曲部であってもよい。垂直サイドパネル４２４と貯蔵コンテナ１０６との間の摩擦を低減するために、垂直サイドパネル４２５には摺動面４２５が設けられてもよい。垂直サイドパネル４２４および摺動面４２５は、支持された貯蔵コンテナ１０６の二次キャリッジ４３０への移送を容易にする。
【0251】
一次キャリッジ４２０は、支持された貯蔵コンテナ１０６が所与の点を越えて第１の方向Ｘに移動するのを防止するように構成されたエンドストップ４２６を備えてもよい。エンドストップ４２６は、ローラーが配置されたプレート４２７の屈曲部であってもよく、垂直サイドパネル４２４の屈曲部であってもよい。
【0252】
一次キャリッジ４２０は、貯蔵コンテナ１０６を一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０に移動させるための移送デバイス４６０を備える。移送デバイス４６０は、例えば、動力が供給されて回転する第１の貯蔵コンテナ支持体４２２のローラーの形態で、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に一体化されたコンベヤとすることができる。あるいは、コンベヤは、例えば、図２２および図２３に示されるように、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２を形成する２列のローラーの間のプレート４２７上に配置された別個のユニットであってもよい。
【0253】
移送デバイス４６０が第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に一体化されていない場合、移送デバイス４６０は、好ましくは、移送デバイス４６０によって妨害されることなく貯蔵コンテナ１０６が第１の貯蔵コンテナ支持体４２２上に配置されることができるように構成されている。
【0254】
図２２および図２３に示す移送デバイス４６０を形成するコンベヤは、一次キャリッジ４２０から後方に突出するレール４６２と、レール４６２に接続され、貯蔵コンテナ１０６と相互作用するように構成されたスライダ４６１と、スライダ４６１を第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に対して相対的に移動させるように構成された移送モータ４６２と、を備える。
【0255】
レール４６２は、二次キャリッジ４３０に向かう方向に突出する。一次キャリッジ４２０および二次キャリッジ４３０が互いに接近して移動するとき、レール４６２は、好ましくは、二次キャリッジ４３０の第２の貯蔵コンテナ支持体４３２内に突出すべきである。レール４６２は、レール４６２に対する貯蔵コンテナ１０６の向きに応じて、貯蔵コンテナ１０６の長さＬｆまたは幅Ｗｆを超える長さＬｒを有することが好ましい。
【0256】
図２２および図２３では、レール４６２は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２１よりも長い。レール４６２の第１の端部は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２の前方側に配置され、レール４６２の第２の端部は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２の後方側に配置される。
【0257】
レール４６２は、好ましくは、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に支持された貯蔵コンテナ１０６の中心点がレール４６２と垂直に位置合わせされるように配置される。
【0258】
スライダ４６１は、スライダ４６１がレール４６２に対して第１の方向Ｘに移動されることができるように、レール４６２に摺動可能に接続されている。図２３では、スライダは、貯蔵コンテナ１０６の少なくとも一部が第１の貯蔵コンテナ支持体４２２上に支持されたときに配置される垂直高さに到達する垂直部分を有することが示されている。スライダ４６１がレール４６２に沿って移動されると、スライダ４６１は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に支持されたときに貯蔵コンテナ１０６に当接する。
【0259】
図２３では、レール４６２上のスライダ４６１の図示された位置は、スライダ４６１の初期位置と考えられることができる。スライダ４６１を第１の方向Ｘの初期位置から一次キャリッジ４２０の後方に向かって移動させることは、スライダ４６１がレール４６２の反対側の端部の次の位置に到達する前に、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に支持された貯蔵コンテナ１０６を第１の貯蔵コンテナ支持体４２２から変位させる。二次キャリッジ４３０が一次キャリッジ４２０に十分に接近して移動されると、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２から外れた貯蔵コンテナ１０６は、第２の貯蔵コンテナ支持体４３２に移送される。
【0260】
図２３に示すスライダ４６１は、初期位置と次の位置との間を往復移動する。他の種類のスライダは、レール４６１の周りの連続的な経路で移動してもよく、すなわち、レール４６２の上面に沿って初期位置から後続位置に移動し、レール４６２の底面に沿って後続位置から初期位置に移動してもよい。
【0261】
スライダ４６１は、スライダ４６１に対する貯蔵コンテナ１０６の向きに応じて、貯蔵コンテナ１０６の長さＬｆまたは幅Ｗｆの少なくとも半分を覆う第２の方向Ｙに延在する幅を有してもよい。スライダ４６１の幅が大きいほど、移送中に貯蔵コンテナ１０６を回転させるリスクが低減される。
【0262】
レール４６２は、スライダ４６１が取り付けられることができるベルトまたはチェーンを備えてもよい。ベルトまたはチェーンの移動は、ひいてはスライダ４６１を移動させる。
【0263】
移送モータ４６３は、スライダ４６１をレール４６２に沿って移動させ、スライダ４６１を通って、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２上に配置された貯蔵コンテナ１０６に推力を提供するように構成されている。
【0264】
図２３では、移送モータ４６３は、ベルト４６４を介してレールに接続されている。したがって、レール４６２上に配置されたチェーンまたはベルト、したがってスライダ４６１もまた、移送モータ４６３によって動作されることができる。
【0265】
図２３では、移送モータ４６３は、プレート４２７に取り付けられたブラケットに配置されている。代替的に、移送モータ４６３は、一次キャリッジベース４２１上に配置されることができる。移送モータ４６２は、典型的には、バッテリまたは外部電源（図示せず）によって電力供給される電気モータである。バッテリは、インフラストラクチャをあまり必要としないが、外部電源は、一次キャリッジ４２０のサイズおよび重量を減少させる。
【0266】
図２２は、一次キャリッジ４２０が第１の結合部４７１を備えてもよいことを示している。第１の結合部４７１は、一次キャリッジベース４２１上に配置されている。第１の結合部４７１は、第１の結合部４７１がアクセスステーション４００に配置されたときに二次キャリッジ４３０と相互作用することができ、特に二次キャリッジ４３０に配置された第２の結合部４７２と相互作用することができるように、一次キャリッジ４２０の後方側に配置されている。
【0267】
第１の結合部４７１は、第１の方向Ｘに延在する水平部分と、それに続く第３の方向Ｚに延在する垂直部分とを備えて保持リップを形成するように曲げられ、あるいは押し出された板金であってもよい。第１の結合部４７１は、第２の結合部４７２に向かう大きな界面を提供するために、一次キャリッジベース４２１の全長にわたって第２の方向Ｙに延在してもよい。
【0268】
図２２および図２４は、一次キャリッジ４２０が傾斜デバイス４５０を備えてもよいことを示している。傾斜デバイス４５０は、傾斜モータ４５１、駆動クランク４５２、および結合器リンク４５３を備え得る。結合器リンク４５３は、凹部４５４を有し得る。
【0269】
傾斜デバイス４５０は、一次キャリッジ４２０を受け入れ状態とピッキング状態との間で移動させるように構成されている。受け入れ状態において、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、特に図１０に示すように、水平面ＰＨに略平行に配置されている。ピッキング状態では、図２２、図２３および図２４に示すように、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、水平面ＰＨに対して所定の傾斜角度αで傾斜している。
【0270】
図２２では、受け入れ状態とピッキング状態との間を移動するために、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２およびプレート４２７が回転軸ＣＲを中心にどのように旋回し得るかが示されている。回転軸ＣＲは、好ましくは、一次キャリッジ４２０の前端に配置されてもよい。図２２では、回転軸ＣＲは、水平面ＰＨに配置され、第２の方向Ｙを向いている。
【0271】
傾斜モータ４５１は、一次キャリッジベース４２１内に、好ましくは一次キャリッジ４２０の回転軸ＣＲとは反対側に配置され、それにより、傾斜デバイス４５０は、回転軸ＣＲから距離を置いて第１の貯蔵コンテナ支持体４２２およびプレート４２７に推力を提供することができる。この推力は、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２およびプレート４２７を回転軸ＣＲを中心に回転させる。
【0272】
傾斜モータ４５１は、典型的には、バッテリまたは外部電源（図示せず）によって電力供給される電気モータである。バッテリは、インフラストラクチャをあまり必要としないが、外部電源は、一次キャリッジ４２０のサイズおよび重量を減少させる。
【0273】
傾斜モータ４５１は、トルクを提供するように構成されている。駆動クランク４５２は、傾斜モータ４５１に結合され、傾斜モータ４５１からトルクを伝達するように構成されている。結合器リンク４５３は、駆動クランク４５２に旋回可能に結合されてもよい。第１の貯蔵コンテナ支持体４２２は、結合器リンク４５３に直接的または間接的に（例えば、プレート４２７を介して）旋回可能に結合されてもよい。したがって、結合器リンク４５３は、駆動クランク４５２を介した傾斜モータ４５１からのトルクに応答して、第１の貯蔵コンテナ支持体４２２に直接的または間接的な推力を提供し得る。
【0274】
【0275】
二次キャリッジ４３０は、貯蔵コンテナ１０６を輸送するように構成されている。二次キャリッジ４３０は、ガイドフレーム４１０に沿って移動可能な二次キャリッジベース４３１と、二次キャリッジ４３０をガイドフレーム４１０に沿って移動させるように構成された二次キャリッジ変位モータ４４０ｂと、二次キャリッジベース４３１に接続された第２の貯蔵コンテナ支持体４３２と、を備える。
【0276】
二次キャリッジベース４３１は、二次キャリッジベース４３１の両側に接続された少なくとも２つのセットの車輪４４２を備えてもよい。車輪４４２は、ガイドフレーム４１０に沿って、好ましくはガイドフレーム４１０に設けられたガイド経路４１１に沿って移動するように構成されている。
【0277】
図２６では、車輪４４２のうちの１つが駆動ベルト４４１ｂを介して二次キャリッジ変位モータ４４０ｂに接続される様子が示されている。二次キャリッジ変位モータ４４０ｂは、この例では、二次キャリッジベース４３１によって画定された容積内に少なくとも部分的に配置されている。二次キャリッジ変位モータ４４０ｂは、典型的には、バッテリまたは外部電源（図示せず）によって電力供給される電気モータである。バッテリは、インフラストラクチャをあまり必要としないが、時々再充電を必要とするのに対して、外部電源は、二次キャリッジ４３０のサイズおよび重量を減少させる。
【0278】
第２の貯蔵コンテナ支持体４３２は、二次キャリッジベース４３１の一体部分として、または別個のユニットとして、二次キャリッジベース４３１に接続されている。図２５の例では、第２の貯蔵コンテナ支持体４３２は、二次キャリッジベース４３１に接続されたプレート４３７上に配置されたローラーを備える。プレート４３７は、二次キャリッジベース４３１の一部、第２の貯蔵コンテナ支持体４３２の一部、またはこれら２つの間の中間構成要素と考えられ得る。２列のローラーは、それらの間に間隙４３３を有して第１の方向Ｘに沿って配置されている。ローラーは、貯蔵コンテナ１０６を支持するように構成されると同時に、一次キャリッジ４２０から移送された貯蔵コンテナ１０６の受け入れを容易にするように構成されている。
【0279】
第２の貯蔵コンテナ支持体４３２は、二次キャリッジベース４３１のフットプリントよりも大きいフットプリントを有してもよい。第２の貯蔵コンテナ支持体４３２のフットプリントは、好ましくは、フットプリントのサイズを小さく保ちながら貯蔵コンテナ１０６が適切に支持されることができるように、貯蔵コンテナＡｆの面積に実質的に等しい。
【0280】
図２５に示すように、二次キャリッジ４３０は、支持された貯蔵コンテナ１０６の第２の方向Ｙへの移動を防止するように構成された垂直サイドパネル４３４を備えてもよい。垂直サイドパネル４３４は、ローラーが配置されたプレート４３７の屈曲部であってもよい。垂直サイドパネル４３４と貯蔵コンテナ１０６との間の摩擦を低減するために、垂直サイドパネル４３５には摺動面４３５が設けられてもよい。垂直サイドパネル４３４および摺動面４３５は、一次キャリッジ４２０から移送された貯蔵コンテナ１０６の受け入れを容易にする。
【0281】
二次キャリッジ４３０は、支持された貯蔵コンテナ１０６が所与の点を越えて第１の方向Ｘに移動するのを防止するように構成されたエンドストップ４３６を備えてもよい。エンドストップ４３６は、ローラーが配置されたプレート４３７の屈曲部であってもよく、垂直サイドパネル４３４の屈曲部であってもよい。
【0282】
二次キャリッジ４３０は、１つまたはいくつかの第２の結合部４７２を備えてもよい。図２５および図２６の例では、二次キャリッジ４３０は、２つの第２の結合部４７２を備える。これらの第２の結合部４７２は、二次キャリッジベース４３１上に第２の方向Ｙに間隔をあけて配置されている。１つの第１の結合部４７１を有するこの例では、第２の結合部４７２間の距離は、第２の方向Ｙにおける第１の結合部４７１の範囲を超えてはならない。第２の結合部４７２は、第２の結合部４７２がアクセスステーション４００に配置されたときに一次キャリッジ４２０と相互作用することができ、特に一次キャリッジ４２０に配置された一次結合部４７１と相互作用することができるように、二次キャリッジ４３０の前方側に配置されている。
【0283】
第２の結合部４７２は、第１の方向Ｘへの相対的な水平移動が防止されるように、第１の結合部４７１の保持リップと係合するように構成されたプロファイルを有してもよい。
【0284】
第２の結合部４７２のプロファイルは、第１の結合部４７１と第２の結合部４７２とが一緒に押し込まれたときにスナップして接続することができるように、弾性であってもよく、または所与の位置に付勢されてもよい。図２６は、プロファイルが二次キャリッジベース４３１に旋回可能に接続され、ばねによって下方に付勢され得ることを示している。プロファイルはまた、プロファイルを上方に引っ張るように構成された機構に接続されてもよく、それにより、第１の結合部４７１および第２の結合部４７２は、接続および切断されることができる。
【0285】
第２の結合部４７２のプロファイルは、第１の結合部４７１と第２の結合部４７２とが水平方向に互いに押し付けられるのに応じて、プロファイル上に垂直力ベクトルを提供するように面取りされてもよい。このとき、付勢力は、予想される垂直力ベクトルよりも低くなければならない。
【0286】
【0287】
【0288】
一次キャリッジ４２０は、例えばガイドフレーム４１０の両端に配置されたベルトホイール４４４によって、または少なくとも一次駆動ベルト４４３ａがピッキング位置ＰＰから受け入れ領域ＡＲまで延在するように配置された、ガイドフレーム４１０上に配置された一次駆動ベルト４４３ａを備えてもよい。一次駆動ベルト４４３ａは、典型的には、一次キャリッジベース４２１に接続される。一次キャリッジ変位モータ４４０ａは、ガイドフレーム４１０上に配置され、例えばベルトホイール４４４のうちの一方に接続されることによって、一次駆動ベルト４４３ａを動作させて一次キャリッジ４２０をガイドフレーム４１０に沿って移動させるように構成されてもよい。
【0289】
二次キャリッジ４３０は、例えばガイドフレーム４１０の両端に配置されたベルトホイール４４４によって、または少なくとも二次駆動ベルト４４３ｂがピッキング位置ＰＰから受け入れ領域ＡＲまで延在するように配置された、ガイドフレーム４１０上に配置された二次駆動ベルト４４３ｂを備えてもよい。二次駆動ベルト４４３ｂは、典型的には、二次キャリッジベース４３１に接続される。二次キャリッジ変位モータ４４０ｂは、ガイドフレーム４１０上に配置され、例えばベルトホイール４４４のうちの一方に接続されることによって、二次駆動ベルト４４３ｂを動作させて二次キャリッジ４３０をガイドフレーム４１０に沿って移動させるように構成されてもよい。したがって、二次駆動ベルト４４３ｂは、一次駆動ベルト４４３ａとは独立して動作されることができ、逆もまた同様である。
【0290】
一次駆動ベルト４４３ａおよび二次駆動ベルト４４３ｂは、同じ垂直高さに並んでまたは離間して平行に配置されてもよい。
【0291】
図２８の構成では、車輪を回転させるために追加のモータを必要としない。
【0292】
一次駆動ベルト４４３ａを一次キャリッジベース４２１に接続する代わりに、複数のベルトホイール４４４が、一次駆動ベルト４４３ａを受け入れるように構成された一次キャリッジベース４２１上に配置されてもよい。この構成において一次駆動ベルト４４３ａを動作させるために、一次キャリッジ変位モータ４４０ａは、一次キャリッジベース４２１上に配置され、一次キャリッジベース４２１のベルトホイール４４４のうちの一方に接続されることができる。
【0293】
二次駆動ベルト４４３ｂを二次キャリッジベース４３１に接続する代わりに、二次駆動ベルト４４３ｂを受け入れるように構成された複数のベルトホイール４４４が二次キャリッジベース４３１に配置され得る。この構成において二次駆動ベルト４４３ｂを動作させるために、二次キャリッジ変位モータ４４０ｂは、二次キャリッジベース４３１上に配置され、二次キャリッジベース４３１のベルトホイール４４４のうちの一方に接続されることができる。
【0294】
図２９は、アクセスステーション４００の斜視図を示している。アクセスステーション４００は、先行するアクセスステーション４００に関連して記載された特徴のうちのいずれか１つを備え得る。
【0295】
図２９のアクセスステーション４００は、第１のピッキング領域ＡＰ１内に位置する第１のピッキング位置ＰＰ１と、第２のピッキング領域ＡＰ２内に位置する第２のピッキング位置ＰＰ２とを備える。第１のピッキング位置ＰＰ１および第２のピッキング位置ＰＰ２を有するアクセスステーション４００のこの構成は、ダブルエンドアクセスステーション４００と呼ばれる。
【0296】
アクセスステーション４００は、複数の受け入れ位置ＰＲを有する受け入れ領域ＡＲをさらに備える。この場合、５つの受け入れ位置ＰＲ１～ＰＲ５がある。１つの受け入れ位置ＰＲのみを有することも可能である。
【0297】
ダブルエンド構成のアクセスステーション４００は、第１のピッキング位置ＰＰ１と第２のピッキング位置ＰＰ２との間に延在するガイドフレーム４１０に沿って移動可能な一次キャリッジ４２０をさらに備える。第１のピッキング位置ＰＰ１および第２のピッキング位置ＰＰ２は、受け入れ領域ＡＲの両側に配置される。ダブルエンドアクセスステーション４００において使用される一次キャリッジ４２０は、通常、上述したタイプのものである。一次キャリッジ４２０は、第１のピッキング位置ＰＰ１および第２のピッキング位置ＰＰ２の両方に貯蔵コンテナ１０６を提示するように構成され得る。
【0298】
アクセスステーション４００は、ガイドフレーム４１０に沿って移動可能な二次キャリッジ４３０をさらに備え得る。ダブルエンドアクセスステーション４００において使用される一次キャリッジ４２０は、通常、上述したタイプのものである。アクセスステーション４００が二次キャリッジ４３０を備える場合、第１のキャリッジは、典型的には、第１のピッキング位置ＰＰ１に貯蔵コンテナ１０６を提示するように構成され、二次キャリッジ４３０は、典型的には、第２のピッキング位置ＰＰ２に貯蔵コンテナ１０６を提示するように構成される。
【0299】
第１のピッキング位置ＰＰ１は、人間のピッキング動作または図示のロボットピッキング動作に適合されてもよい。第２のピッキング位置ＰＰ２は、ロボットピッキング動作または図示の人間のピッキング動作に適合されてもよい。人間のピッキング動作に適合したピッキング位置ＰＰには、好ましくはアクセスキャビネット４９０が設けられる。
【0300】
図３０は、図２９のアクセスステーション４００の斜視図を示している。ダブルエンド構成の複数のアクセスステーション４００がどのように並べて配置されることができるかが示されている。この例では、４つのアクセスステーション４００が並んで配置されている。しかしながら、任意の数のアクセスステーション４００、例えば、３つまたは２つのアクセスステーション４００が並んで配置されることができる。
【0301】
図３１は、図２９のアクセスステーション４００の斜視図を示している。ロボットピッカー６００は、第１のピッキング位置ＰＰ１に隣接して配置され、並んで配置された４つのアクセスステーション４００からのピッキング動作のために構成される。
【0302】
動作中、ダブルエンド構成のアクセスステーション４００は、他のアクセスステーション４００と同じ方法で、すなわち、受け入れ領域ＡＲからピッキングされる貯蔵コンテナ１０６を受け入れ、これらの貯蔵コンテナ１０６を第１のピッキング位置ＰＰ１に輸送してピッカーにそれらの内容物を提示することによって使用され得る。ピッキングが行われた後、貯蔵コンテナ１０６は、回収のために受け入れ領域ＡＲに戻されることができる。次いで、第２のピッキング位置ＰＰ２は、第１のピッキング位置ＰＰ１へのバックアップとして機能することができる。
【0303】
第１のピッキング位置ＰＰ１は、通常、ロボットピッカー６００によって操作される。ロボットピッカー６００が、第１のピッキング位置ＰＰ１に提示された貯蔵コンテナ１０６からピッキングされる製品８０を掴むことができない場合、貯蔵コンテナ１０６は、第２のピッキング位置ＰＰ２に移動されることができる。第２のピッキング位置ＰＰ２では、人間のピッカーによって製品８０がピッキングされることができる。第２のピッキング位置ＰＰ２におけるピッキングは、第１のピッキング位置ＰＰ１におけるピッキングと並行して行われることができる。製品が第１のピッキング位置ＰＰ１または第２のピッキング位置ＰＰ２のいずれかにおいてピッキングされると、貯蔵コンテナ１０６は、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１によって回収のために受け入れ領域に戻されることができる。
【0304】
品質改善手段として、第１のピッキング位置ＰＰ１において行われるピッキング動作は、提示された貯蔵コンテナ１０６をエラーについて検査することを含み得る。この検査は、人間のピッカー、ロボットピッカー６００、または第１のピッキング位置ＰＰ１に配置された他の検査手段によって実行されることができる。
【0305】
エラーが検出された場合、エラーのある貯蔵コンテナ１０６は、典型的には人間によって、修正のために第２のピッキング位置ＰＰ２に運ばれることができる。関連するエラーのいくつかの例は、ビン内の誤った内容物（システムに登録されているものと比較して誤った物品またはビン内の物品の数）、損傷した商品、損傷したビン、変形したビン、汚れたビン、および汚れた内容物であり得る。
【0306】
二次キャリッジ４３０が使用される場合、二次キャリッジ４３０が第２のピッキング位置ＰＰ２において貯蔵コンテナ１０６を送達することができるように、誤った貯蔵コンテナ１０６が一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０に移送されることができる。
【0307】
二次キャリッジ４３０が使用される場合、二次キャリッジ４３０が受け入れ領域ＡＲにおいて貯蔵コンテナ１０６を送達することができるように、第１のピッキング位置ＰＰ１においてピッキングされた後に貯蔵コンテナ１０６が一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０に移送されることができる。
【0308】
二次キャリッジ４３０が使用される場合、貯蔵コンテナ１０６は、二次キャリッジ４３０が貯蔵コンテナ１０６を第２のピッキング位置ＰＰ２に提示することができるように、第１のピッキング位置ＰＰ１においてピッキングが不可能である場合に一次キャリッジ４２０から二次キャリッジ４３０に移送されることができる。
【0309】
前述の説明では、例示的な実施形態を参照して、本発明にかかる送達車両および自動貯蔵回収システムの様々な態様について説明した。説明の目的で、システムおよびその動作の完全な理解を提供するために、具体的な数、システムおよび構成を記載した。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。例示的な実施形態の様々な変更および変形、ならびに開示された主題が関係する当業者にとって明らかなシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内にあるとみなされる。
【符号の説明】
【0310】
１ 従来技術の自動貯蔵回収システム
１００ フレームワーク構造
１０２ フレームワーク構造の直立部材
１０４ 貯蔵グリッド
１０５ 貯蔵カラム
１０６ 貯蔵コンテナ
１０６ａ 第１の貯蔵コンテナ
１０６ｂ 第２の貯蔵コンテナ
１０６ｃ 第３の貯蔵コンテナ
１０６’ 貯蔵コンテナの特定位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）の平行レール
１１１ 第２の方向（Ｙ）の平行レール
１１２ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム
１２０ 第２のポートカラム
１２１ 第３のポートカラム
１２２ 第４のポートカラム
２０１ 従来技術のコンテナハンドリング車両
２０１ａ コンテナハンドリング車両２０１の車体
２０１ｂ 駆動手段／車輪構成、第１の方向（Ｘ）
２０１ｃ 駆動手段／車輪構成、第２の方向（Ｙ）
３０１ 従来技術の片持ち梁コンテナハンドリング車両
３０１ａ コンテナハンドリング車両３０１の車体
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段
３０４ 把持デバイス
４０１ 従来技術のコンテナハンドリング車両
４０１ａ コンテナハンドリング車両４０１の車体
４０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段
４０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段
４００ アクセスステーション
４１０ ガイドフレーム
４１１ ガイド経路
４２０ 一次キャリッジ
４２１ 一次キャリッジベース
４２２ 第１の貯蔵コンテナ支持体
４２３ 第１の貯蔵コンテナ支持体における間隙
４２４ 第１の貯蔵コンテナ用の垂直サイドパネル
４２５ 垂直パネル用の摺動面
４２６ 第１の貯蔵コンテナ支持体用のエンドストップ
４２７ 一次キャリッジのプレート
４３０ 二次キャリッジ
４３１ 二次キャリッジベース
４３２ 第２の貯蔵コンテナ支持体
４３３ 第２の貯蔵コンテナ支持体における間隙
４３４ 第２の貯蔵コンテナ用の垂直サイドパネル
４３５ 垂直パネル用の摺動面
４３６ 第２の貯蔵コンテナ支持体用のエンドストップ
４３７ 二次キャリッジのプレート
４４０ａ 一次キャリッジ変位モータ
４４０ｂ 二次キャリッジ変位モータ
４４１ａ 一次キャリッジ変位モータ用の駆動ベルト
４４１ｂ 二次キャリッジ変位モータ用の駆動ベルト
４４２ キャリッジ用の車輪
４４３ａ 一次キャリッジ用の一次駆動ベルト
４４３ｂ 二次キャリッジ用の二次駆動ベルト
４４４ ベルトホイール
４５０ 傾斜デバイス
４５１ 傾斜モータ
４５２ 傾斜デバイス用の駆動クランク
４５３ 傾斜デバイス用の結合器リンク
４５４ 結合器リンクの凹部
４６０ 移送デバイス
４６１ 移送デバイスのスライダ
４６２ 移送デバイスのレール
４６３ 移送デバイスの移送モータ
４６４ 移送モータ用の駆動ベルト
４７０ ラッチ
４７１ ラッチの第１の結合部
４７２ ラッチの第２の結合部
４９０ ハッチを有するアクセスキャビネット
５００ 制御システム
６００ ピッカー
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向
ＰＨ 水平面
Ｌｒ レールの長さ
Ｗｆ 貯蔵コンテナの幅
Ｌｆ 貯蔵コンテナの長さ
Ｈｆ 貯蔵コンテナの高さ
Ａｆ 貯蔵コンテナの面積
ＰＰ ピッキング位置
ＰＰ１ 第１のピッキング位置
ＰＰ２ 第２のピッキング位置
ＡＰ ピッキング領域
ＡＰ１ 第１のピッキング領域
ＡＰ２ 第２のピッキング領域
ＡＲ 受け入れ領域
ＰＲ，ＰＲ１＋ｎ 受け入れ位置（第１、第２、第３など）
α 傾斜角度
ＣＲ 回転軸
１００ フレームワーク構造
１０２ フレームワーク構造の直立部材
１０４ 貯蔵グリッド
１０５ 貯蔵カラム
１０６ 貯蔵コンテナ
１０６ａ 第１の貯蔵コンテナ
１０６ｂ 第２の貯蔵コンテナ
１０６ｃ 第３の貯蔵コンテナ
１０６’ 貯蔵コンテナの特定位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）の平行レール
１１１ 第２の方向（Ｙ）の平行レール
１１２ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム
１２０ 第２のポートカラム
１２１ 第３のポートカラム
１２２ 第４のポートカラム
２０１ 従来技術のコンテナハンドリング車両
２０１ａ コンテナハンドリング車両２０１の車体
２０１ｂ 駆動手段／車輪構成、第１の方向（Ｘ）
２０１ｃ 駆動手段／車輪構成、第２の方向（Ｙ）
３０１ 従来技術の片持ち梁コンテナハンドリング車両
３０１ａ コンテナハンドリング車両３０１の車体
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段
３０４ 把持デバイス
４０１ 従来技術のコンテナハンドリング車両
４０１ａ コンテナハンドリング車両４０１の車体
４０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段
４０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段
４００ アクセスステーション
４１０ ガイドフレーム
４１１ ガイド経路
４２０ 一次キャリッジ
４２１ 一次キャリッジベース
４２２ 第１の貯蔵コンテナ支持体
４２３ 第１の貯蔵コンテナ支持体における間隙
４２４ 第１の貯蔵コンテナ用の垂直サイドパネル
４２５ 垂直パネル用の摺動面
４２６ 第１の貯蔵コンテナ支持体用のエンドストップ
４２７ 一次キャリッジのプレート
４３０ 二次キャリッジ
４３１ 二次キャリッジベース
４３２ 第２の貯蔵コンテナ支持体
４３３ 第２の貯蔵コンテナ支持体における間隙
４３４ 第２の貯蔵コンテナ用の垂直サイドパネル
４３５ 垂直パネル用の摺動面
４３６ 第２の貯蔵コンテナ支持体用のエンドストップ
４３７ 二次キャリッジのプレート
４４０ａ 一次キャリッジ変位モータ
４４０ｂ 二次キャリッジ変位モータ
４４１ａ 一次キャリッジ変位モータ用の駆動ベルト
４４１ｂ 二次キャリッジ変位モータ用の駆動ベルト
４４２ キャリッジ用の車輪
４４３ａ 一次キャリッジ用の一次駆動ベルト
４４３ｂ 二次キャリッジ用の二次駆動ベルト
４４４ ベルトホイール
４５０ 傾斜デバイス
４５１ 傾斜モータ
４５２ 傾斜デバイス用の駆動クランク
４５３ 傾斜デバイス用の結合器リンク
４５４ 結合器リンクの凹部
４６０ 移送デバイス
４６１ 移送デバイスのスライダ
４６２ 移送デバイスのレール
４６３ 移送デバイスの移送モータ
４６４ 移送モータ用の駆動ベルト
４７０ ラッチ
４７１ ラッチの第１の結合部
４７２ ラッチの第２の結合部
４９０ ハッチを有するアクセスキャビネット
５００ 制御システム
６００ ピッカー
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向
ＰＨ 水平面
Ｌｒ レールの長さ
Ｗｆ 貯蔵コンテナの幅
Ｌｆ 貯蔵コンテナの長さ
Ｈｆ 貯蔵コンテナの高さ
Ａｆ 貯蔵コンテナの面積
ＰＰ ピッキング位置
ＰＰ１ 第１のピッキング位置
ＰＰ２ 第２のピッキング位置
ＡＰ ピッキング領域
ＡＰ１ 第１のピッキング領域
ＡＰ２ 第２のピッキング領域
ＡＲ 受け入れ領域
ＰＲ，ＰＲ１＋ｎ 受け入れ位置（第１、第２、第３など）
α 傾斜角度
ＣＲ 回転軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27a】
【図27b】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【国際調査報告】