特表 2024-515708 少なくとも半自律的に操作される自動車用の走行可能領域を生成するための方法、コンピュータプログラム製品、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、および電子コンピュータ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-04-10

(54)【発明の名称】少なくとも半自律的に操作される自動車用の走行可能領域を生成するための方法、コンピュータプログラム製品、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、および電子コンピュータ装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20240403BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20240403BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20240403BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240403BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

B60W40/02

B60W40/06

G08G1/16 A

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023564554

(86)(22)【出願日】2022-04-11

(85)【翻訳文提出日】2023-11-08

(86)【国際出願番号】 EP2022059569

(87)【国際公開番号】W WO2022223334

(87)【国際公開日】2022-10-27

(31)【優先権主張番号】102021110281.2

(32)【優先日】2021-04-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】508108903

【氏名又は名称】ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100158964

【弁理士】

【氏名又は名称】岡村 和郎

(72)【発明者】

【氏名】ファビアン、フックス

(72)【発明者】

【氏名】ラッセ、シュネペル

(72)【発明者】

【氏名】マルテ、ヨース

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA15

3D241BA49

3D241CD03

3D241CD26

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DC34Z

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF03

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

本発明は、少なくとも半自律的に操作される自動車（１）用の走行可能領域（６）を生成するための方法であって、‐軌道点シーケンス（１６）により形成される走行可能軌道（１０）を規定するステップと、‐第１境界点シーケンス（１６）の形態にある、進行エンベロープ（１３）のための第１境界（１１）であって、前記走行可能軌道（１０）からの第１横方向距離（Ａ１）を有するとともに前記走行可能軌道（１０）の第１側に形成される第１境界（１１）を規定するステップと、‐第２境界点シーケンス（１７）の形態にある、前記進行エンベロープ（１３）のための第２境界（１２）であって、前記走行可能軌道（１０）からの第２横方向距離（Ａ２）を有するとともに前記走行可能軌道（１０）の第２側に形成される第２境界（１２）を規定するステップと、‐前記走行可能領域（６）を、前記走行可能軌道（１０）と前記第１境界（１１）と前記第２境界（１２）とにより生成するステップと、を備える方法に関する。また、本発明は、コンピュータプログラム製品、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、および電子コンピュータ装置（５、１４）に関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも半自律的または完全自律的に操作される自動車（１）が走行可能な領域（６）用の走行可能領域（６）を生成するための方法であって、
‐軌道点シーケンス（１６）により形成される走行可能軌道（１０）を規定するステップと、
‐潜在的に使用可能な走行チューブ（１３）のための第１境界点シーケンス（１６）として形成される第１境界（１１）を規定するステップであって、前記第１境界（１１）は、前記走行可能軌道（１０）まで第１横方向距離（Ａ１）を有し、且つ、前記走行可能軌道（１０）の第１側に形成される、ステップと、
‐潜在的に使用可能な前記走行チューブ（１３）のための第２境界点シーケンス（１７）として形成される第２境界（１２）を規定するステップであって、前記第２境界（１２）は、前記走行可能軌道（１０）までの第２横方向距離（Ａ２）を有し、且つ、前記走行可能軌道（１０）の前記第１側と反対の第２側に形成される、ステップと、
‐前記第１境界（１１）を有するとともに前記第２境界（１２）を有する前記走行可能軌道（１０）を有する前記走行可能領域（６）を、潜在的に使用可能な前記走行チューブ（１３）として生成するステップと、
を備える方法。

【請求項2】

前記走行可能領域（６）は、車外装置から、少なくとも半自律的または完全自律的に操作される前記自動車（１）に送信される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第１境界点シーケンス（１７）の特に単一の境界点、および前記第２境界点シーケンス（１８）の特に単一の境界点が、前記軌道点シーケンス（１６）の各軌道点に割り当てられる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

特に前記軌道（１０）の複数の直線部分上にある、軌道点および軌道点に割り当てられた境界点が、前記自動車（１）の進行方向に対して垂直に延びるライン上にある、
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

電子マップ（９）が、駐車領域として設計された走行可能領域（６）に提供される、
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

電子マップ（９）が、屋根付き駐車場として設計された走行可能領域（６）に提供される、
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。

【請求項7】

前記第１境界（１１）は、前記走行可能軌道（１０）に対して１．２５ｍ～１．７５ｍの第１横方向距離範囲に規定される、
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

前記第２境界（１２）は、前記走行可能軌道（１０）に対して２ｍ～２．７５ｍの第２横方向距範囲に規定される、
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記走行可能軌道（１０）および／または前記第１境界（１１）および／または前記第２境界（１２）は、前記自動車（１）の特定された寸法の関数として決定される、
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記走行可能軌道（１０）および／または前記第１境界（１１）および／または前記第２境界（１２）は、前記自動車（１）の特定寸法の関数として決定される、
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項11】

前記特定寸法は、前記自動車（１）が前記走行可能領域（６）に進入（８）する際に、前記自動車（１）から自動車外部の電子コンピュータ装置（１４）に送信される、
ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記特定寸法は、前記自動車（１）が前記走行可能領域（６）に進入（８）する際に、前記走行可能領域（６）の検出装置（１９）により決定される、
ことを特徴とする請求項１０および１１のいずれかに記載の方法。

【請求項13】

前記自動車（１）は、前記走行可能領域（６）において位置特定される、
ことを特徴とする請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項14】

前記自動車（１）は、前記走行可能領域（６）において、前記自動車（１）の走行距離計データに基づいて位置特定される、
ことを特徴とする請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記自動車（１）は、前記走行可能領域（６）において、前記走行可能領域（６）内のランドマーク（７）に基づいて位置特定される、
ことを特徴とする請求項１３および１４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項16】

少なくとも半自律的走行可能領域（６）内において少なくとも半自律的に操作される自動車（１）の少なくとも半自律的操作のための方法であって、
‐第１境界（１１）を有するとともに第２境界（１２）を有する走行可能軌道（１０）を有する電子マップ（９）を受信するステップであって、前記第１境界（１１）および前記第２境界（１２）は、潜在的に走行可能な走行チューブ（１３）を画定するステップと、
‐前記自動車（１）の独自の走行軌道（１５）を、潜在的に走行可能な前記走行チューブ（１３）の関数として決定するステップと、
を備える方法。

【請求項17】

潜在的に走行可能な前記走行チューブ（１３）内の物体を、前記走行チューブ（１３）内において前記自動車（１）は自律的に回避する、
ことを特徴とする請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

前記第１境界（１１）および前記第２境界（１２）の内側での走行操縦が可能でない場合、前記第１境界（１１）および／または前記第２境界（１２）を超える潜在的な走行が前記自動車（１）により実施される、
ことを特徴とする請求項１６または１７に記載の方法。

【請求項19】

プログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品であって、前記プログラムコード手段が電子コンピュータ装置（５、１４）で処理されると、それに請求項１～１５のいずれか一項に記載の方法、および／または請求項１６～１８のいずれか一項に記載の方法を実施させる、コンピュータプログラム製品。

【請求項20】

請求項１９に記載のコンピュータプログラム製品を少なくとも１つ有するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項21】

請求項１～１５のいずれか一項に記載の方法、および／または請求項１６～１８のいずれか一項に記載の方法を実施するように設計された電子コンピュータ装置（５、１４）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、少なくとも半自律的または完全自律的に操作される自動車用が走行可能な領域用の走行可能領域を生成するための方法に関する。さらに、本発明は、少なくとも半自律的に走行可能な領域内で少なくとも半自律的に操作される自動車の少なくとも半自律的操作のための方法、コンピュータプログラム製品、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、および電子コンピュータ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

少なくとも半自律的に操作される自動車、または完全自律的に操作される自動車用の走行可能領域が、先行技術から既に知られている。この目的のために、例えば、走行可能領域内の物体に基づいて生成される走行可能領域が規定される。これらの領域は、これらの物体を囲む多角形として規定されることが多い。特に、走行可能領域の境界は、対応する多角形であって、その中で自動車が移動できる多角形を介して規定される。

【0003】

ＤＥ １０ ２０１１ ０８２ ４７８ Ａ１は、単純な２Ｄビデオシステムによって基準システム内の所定の固定して取り付けられたマークに対する相対位置を検出して、距離および遠近についてマークの画像を検討することを開示している。基準システム内のマークの位置が把握されれば、車両の自己位置特定を実施することができる。

【発明の概要】

【0004】

本発明の目的は、少なくとも半自律的に操作される自動車用の走行可能領域を効率的に生成することを可能にする方法、コンピュータプログラム製品、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、および電子コンピュータ装置を提供することである。

【0005】

この目的は、独立請求項に記載の方法、コンピュータプログラム製品、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、および電子コンピュータ装置により達成される。有利な実施形態は、従属請求項に特定される。

【0006】

本発明の一態様は、少なくとも半自律的または完全自律的に操作される自動車が走行可能な領域用の走行可能領域を生成するための方法に関する。軌道点シーケンスにより形成される走行可能軌道が規定される。潜在的に使用可能な走行チューブのための第１境界点シーケンスとして形成される第１境界であって、前記走行可能軌道まで第１横方向距離を有し、且つ、前記走行可能軌道の第１側に形成される、第１境界が規定される。潜在的に使用可能な前記走行チューブのための第２境界点シーケンスとして形成される第２境界であって、前記走行可能軌道までの第２横方向距離を有し、且つ、前記走行可能軌道の前記第１側と反対の第２側に形成される、第２境界が規定される。前記第１境界を有するとともに前記第２境界を有する前記走行可能軌道を有する前記走行可能領域が、潜在的に使用可能な前記走行チューブとして生成される。

【0007】

したがって、自動車用の走行可能領域を、資源を節約する特に効率的な態様で生じさせることができる。特に、例えば、この目的のために、例えば駐車場の形態にある走行可能領域は、走行可能領域を生成するように、特に潜在的に使用可能な走行チューブを生成するように設計された電子コンピュータ装置を含み得る。特に、電子マップが、走行可能領域として生成される。そして、ここで特に走行可能軌道の確認または計算または決定が特定された走行可能軌道が規定される。電子マップは、特にデジタル周囲環境マップであって、これにより自動車が少なくとも半自律的にナビゲートされ得るデジタル周囲環境マップとして理解される。ここで、デジタル環境マップは、特に、周囲の家屋および／または壁等の物体や、道路または走路または他の自動車用の走行可能な下地面に関する周囲環境情報を含む。

【0008】

特に、本方法は、例えば、衛星支援ナビゲーション、例えばＧＰＳナビゲーションを使用せずに実施可能な、走行可能領域を通る行程案内を実施するために利用され得る。このことは、例えば走行可能領域において対応するＧＰＳ信号が受信できない場合に、特に有利である。

【0009】

走行可能軌道は、カーブとして規定され得る。さらに、第１境界および／または第２境界は、それぞれのカーブとしても規定され得る。さらに、走行可能軌道は、自動車の主進行方向に見た車両の中心に従って規定されることが想定され得る。

【0010】

特に、提案された方法は、先行技術による問題、すなわち、境界または多角形がしばしば大きく、かつさらなる情報を含まないために、例えば自動車がこれらの境界の正しい側に位置しているかどうかを判定することが困難であるという問題を克服する。走行可能軌道、第１境界、および第２境界を規定することにより、走行可能な走行チューブが生成されることで、自動車は、自動車が移動している側に関する情報、または自動車が走行可能領域内で正しく移動しているかどうかに関する情報を受信する。

【0011】

特に、軌道を含む走行可能領域が、特に走行可能領域の電子マップとして、このようにして自動車に送信される。本例において、特に車両側でメモリおよび計算資源をほとんど必要としない効率的なアプローチが提案される。自動車に送信される走行可能領域についての電子マップまたは他のマップフォーマットが提案される。これは、特に、自動車用の理論的な軌道を表す第１カーブすなわち第１点シーケンス、軌道の一側の走行可能領域の境界を表す第２カーブすなわち第２点シーケンス、および軌道の他側の走行可能領域のさらなる境界を表す第３カーブすなわち第３点シーケンスしか含まない。

【0012】

自動車は、特に対応する支援システムを含む。支援システムにより、少なくとも半自律的操作、特に完全自律的操作が可能とされる。この目的のために、支援システムは、自動車の少なくとも半自律的操作または完全自律的操作を実施するために、例えば自動車の縦方向加速装置および／または横方向加速装置に係合可能である。
１つの有利な実施形態によれば、前記走行可能領域は、車外装置から、少なくとも半自律的または完全自律的に操作される前記自動車に送信される。車外装置は、特にここでは、電子コンピュータ装置に対応し得る。例えば、走行可能領域は、この目的のために電子コンピュータ装置を含み得る。そして、電子マップは、自動車に、例えば走行可能領域への進入時に送信され得る。したがって、走行可能領域への進入時に、自動車は、走行可能領域内において、少なくとも半自律的に、特に完全自律的にナビゲート可能である。

【0013】

さらに有利な実施形態において、前記第１境界点シーケンスの特に単一の境界点、および前記第２境界点シーケンスの特に単一の境界点が、前記軌道点シーケンスの各軌道点に割り当てられる。したがって、単純で資源を抑えた態様において、潜在的に使用可能な走行チューブが生成され得るとともに自動車に送信され得る。したがって、走行可能領域内での自動車のナビゲーションが、資源を節約した態様において少ない計算能力で実施され得る。

【0014】

さらに、特に前記軌道の複数の直線部分上にある、軌道点および軌道点に割り当てられた前記境界点が、前記自動車の前記進行方向に対して垂直に延びるライン上にある場合、有利であるということがわかっている。したがって、自動車が移動可能である走行チューブが確実に生成され得る。特に、進行方向に対して垂直な対応する境界点を生成する計算力がほとんど必要ないため、対応する割り当てられた境界点の生成により、大量の計算能力が節約される。

【0015】

さらに有利な態様において、電子マップが、駐車領域として設計された走行可能領域に提供される。例えば、駐車領域は、いわゆる係員付き駐車場を有する駐車領域であり得る。係員付き駐車場において、特に、自動車の乗員またはユーザが自動車を、例えば駐車領域の入口領域にて引き渡し、次いで自動車を駐車領域内で自律的に駐車させることが想定され得る。これは、特にユーザにとって時間の節約となるとともに便利である。自動車は、駐車領域内で自律的に操縦され得る。例えば、この目的のために、自動車は、駐車領域内での自動車の自己位置特定を可能とするように、適宜ＳＬＡＭアルゴリズム（ｓｅｌｆ－ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ）を有し得る。

【0016】

さらに、電子マップが屋根付き駐車場として設計された走行可能領域に提供される場合、有利であるということがわかっている。特に駐車場では、自動車用のＧＰＳ信号が存在しないことが多い。電子マップに基づいて、または走行可能領域内において潜在的に使用可能な走行チューブに基づいて、自動車の自己位置特定により、屋根付き駐車場は確実に走行できるものとなる。この目的のために、例えば、駐車場が対応するランドマークまたはコードを例えば駐車場の壁に有し、これに基づいて自動車がこれらのランドマークまたはコードを検出することで屋根付き駐車場内で自動車が自己位置特定をすることが想定され得る。このようにして、屋根付き駐車場内での自動車の優れた少なくとも半自律的または完全自律的な走行が実施され得る。

【0017】

さらに、前記第１境界が前記走行可能軌道に対して１．２５ｍ～１．７５ｍの第１横方向距離範囲に規定される場合、有利であることがわかっている。第１境界に対する一定の距離が、走行可能軌道の特に直線的な、特に少なくとも本質的に直線的な部分において規定される。

【0018】

特に、走行可能軌道と第１境界および第２境界との間の距離は、軌道の少なくとも４０％、または５０％、または６０％、または７０％、または８０％、または９０％、または１００％に沿った特定の範囲内にあり得る。特に、対応する自動車の外径寸法も考慮され得る。自動車は、この領域内で自由に移動できるとともに、例えば、物体や物を自由に回避することができる。このようにして、走行可能領域内での自動車の的を絞ったガイドと、さらには潜在的に使用可能な走行チューブでの物体に対する自動車の回避とが行われる。

【0019】

また、前記第２境界が前記走行可能軌道に対して２ｍ～２．７５ｍの第２横方向距離範囲に規定される場合、有利である。第１境界に対する一定の距離が、走行可能軌道の特に直線的な、特に少なくとも本質的に直線的な部分において規定される。

【0020】

また、前記走行可能軌道および／または前記第１境界および／または前記第２境界が前記自動車の特定された寸法の関数として決定される場合、有利である。例えば、自動車の標準寸法が、特定された寸法として特定され得る。ここで自動車は、例えば２つ、特に４つの円を用いて説明することができる。そして、自動車は、２つ、特に４つの円を介して仮想的に生成され得る。これにより、潜在的に使用可能な走行チューブが、その関数として生成される。特に、例えば、走行可能軌道は、標準的な自動車の主進行方向に見た車両の中心の関数として規定され得る。したがって、電子マップは、多数の車両について生成され得る。例えば、自動車についての標準的寸法は、多数の自動車の平均に基づいて規定され得る。しかしながら、例えば、「最悪の場合」の寸法を仮定することもできる。例えば、走行可能領域に対する自動車の最大寸法を使用することができ、走行チューブをこれに基づいて標準寸法として決定することができる。これにより、走行可能領域における安全なナビゲーションを、すべての潜在的な自動車に対して実施することができる。

【0021】

また、前記走行可能軌道および／または前記第１境界および／または前記第２境界が前記自動車の特定寸法の関数として決定される場合、有利である。特に、このようにして、自動車の車両固有の寸法が考慮され得る。したがって、走行可能領域内における特定の自動車のより安全な操作が実施され得る。

【0022】

さらに、前記自動車が前記走行可能領域に進入する際に前記特定寸法が前記自動車から自動車外部の電子コンピュータ装置に送信される場合、有利であることがわかっている。例えば、自動車は、自動車の対応する寸法を、走行可能領域の電子コンピュータ装置に通信装置により送信することができる。走行可能領域または自動車外部の電子コンピュータ装置は、次いで走行可能軌道、第１境界、および第２境界を、送信された自動車の寸法仕様の関数として決定する。そして、これから得られる潜在的に使用可能な走行チューブが、自動車外部の電子コンピュータ装置から自動車に送信される。

【0023】

さらに、前記自動車が前記走行可能領域に進入する際に前記特定寸法が前記走行可能領域の検出装置により決定される場合、有利であることがわかっている。特に、走行可能領域は、例えばカメラを含み得る。例えばレーダセンサ装置、超音波センサ装置、またはライダセンサ装置等のさらなるセンサも可能である。走行可能領域は、自動車の寸法を検出装置により把握することができる。そして、走行可能軌道、第１境界、および第２境界が、走行可能領域の自動車外部の電子コンピュータ装置において、この検出された寸法の関数として決定される。そして、潜在的に使用可能な走行チューブが、自動車に送信される。このようにして、潜在的に使用可能な走行チューブは、自動車に固有の態様で生成され得る。

【0024】

さらに、前記自動車が前記走行可能領域において位置特定される場合、有利であることがわかっている。これは、走行可能領域にそれ自体によっても、自動車それ自体によっても実施され得る。例えば、自動車は、自動車の対応する検出装置に基づいて自己位置特定をすることができる。代替的または追加的に、これは、例えば走行距離計データに基づいて行われ得る。さらに、自動車の位置特定は、走行可能領域におけるカメラにより、またはさらなるセンサ装置により実施され得る。走行可能領域における自動車の位置は、このようにして常に把握される。

【0025】

また、前記自動車が前記走行可能領域において前記自動車の走行距離計データに基づいて位置特定される場合、有利である。特に、例えば、走行距離計データは、自動車の速度およびステアリングホイール角度に関連し得る。したがって、自動車は、走行可能領域における自己位置特定を単純な態様ですることができる。

【0026】

さらに、前記自動車が前記走行可能領域において前記走行可能領域内のランドマークに基づいて位置特定される場合、有利である。特に、これらのランドマークは、例えばコードであり得る。これらのランドマークまたはコードは、自動車のカメラにより、またはライダセンサ装置により検出され得る。そして、この検出に基づいて、走行可能領域内における、特に駐車場内における自動車の位置特定が実施され得る。

【0027】

また、本発明は、少なくとも半自律的走行可能領域内において少なくとも半自律的に操作される自動車の少なくとも半自律的操作のための方法に関する。走行可能軌道を有する電子マップが、自動車により受信される。走行可能軌道は、潜在的に走行可能な走行チューブを画定する第１境界および第２境界とともに送信される。そして、自動車の独自の進行軌道が、潜在的に走行可能な走行チューブの関数として決定される。特に、このようにして、駐車場における半自律的走行が提案され得る。駐車場は、例えば係員付き駐車場として設計され得る。特に、自動車が一定数の軌道点および境界点に基づいて独自の軌道を立案することが想定される。

【0028】

さらに、潜在的に走行可能な前記走行チューブ内の物体を前記走行チューブ内において前記自動車が自律的に回避する場合、有利であることがわかっている。したがって、例えば走行チューブ内で物体が検出された場合、自動車はそれを単独で回避することができる。このようにして、自動車は、走行可能な走行チューブ内における回避軌道を立案する。

【0029】

さらに有利な実施形態によれば、前記第１境界および前記第２境界の内側での走行操縦が可能でない場合、前記第１境界および／または前記第２境界を超える潜在的な走行が前記自動車により実施される。特に、この潜在的な走行はモニタリングされる。特に、周囲環境が追加的に検出され得るとともに、例えば、第１境界および／または第２境界を越えて走行する際に、自動車の安全なナビゲーションがこれらの境界の外側でも可能であるかどうかがチェックされ得る。したがって、例えば、物体に関する回避に際して、確実に回避して、走行可能領域内において自律的にナビゲートすることができる。特に、回避後に、自動車は、走行チューブにおいて少なくとも半自律的に再び操縦され得る。

【0030】

呈示された方法は、特にコンピュータで実施される方法である。この目的のために、特に、プログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品であって、前記プログラムコード手段が電子コンピュータ装置で処理されると、それに上述の態様による方法を実施させる、コンピュータプログラム製品が提供されることが想定される。この目的のために、本発明のさらなる態様は、コンピュータプログラム製品を有するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。

【0031】

本発明のさらなる態様は、上述の態様による方法を実施するように設計された電子コンピュータ装置に関する。特に、本方法は、電子コンピュータ装置により実施される。この目的のために、電子コンピュータ装置は、特に、回路、特に集積回路と、プロセッサと、対応する方法を実施可能なさらなる電子部品とを含む。ここで、電子コンピュータ装置は、自動車の内部および／または自動車の外部に設けられ得る。特に、走行可能領域と自動車とから構成されるシステムであって、走行可能領域と自動車とは例えばそれぞれの電子コンピュータ装置を使用して少なくとも部分的に互いに通信するシステムが提供され得る。

【0032】

本方法の有利な実施形態は、コンピュータプログラム製品、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、および電子コンピュータ装置の有利な実施形態としてみなされる。電子コンピュータ装置および自動車は、この目的のために、本方法またはその有利な実施形態を実施可能とする具体的な特徴を有する。

【0033】

本発明のさらなる特徴は、請求項、図面、および図面の説明から生じる。上述の説明で挙げた特徴および特徴の組み合わせ、および以下の図面の説明で挙げた特徴および特徴の組み合わせ、および／または図面のみに示す特徴および特徴の組み合わせは、本発明の範囲から逸脱することなく、それぞれに示す組み合わせだけでなく他の組み合わせにおいても利用され得る。したがって、本発明は、図面に明示的に示されたり説明されたりはしていないが、説明した実施形態から特徴の別個の組み合わせにより生じ、生成され得る実施形態を備えることも考慮されることが意図される。したがって、最初に作成された独立請求項の特徴をすべて有さない実施形態および特徴の組み合わせも、開示されたものとみなされるべきである。さらに、特許請求の範囲の後方参照に記載された特徴の組み合わせを超える、またはこれと異なる実施形態および特徴の組み合わせも、特に上述の実施形態により開示されたものとみなされるべきである。

【0034】

以下に、好適な例示的実施形態を用いるとともに添付図面を参照しつつ、本発明についてより詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】図１は、特に駐車場として示される走行可能領域に進入中の自動車の概略側面図を示す。

【図2】図２は、本方法の実施形態による走行可能な走行チューブの概略上面図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0036】

図面において、同一または機能的に同一の要素には、同じ参照符号を付す。

【0037】

図１は、自動車１の実施形態の概略的側面図を示す。自動車１は、少なくとも半自律的、特に完全自律的であるように設計されている。この目的のために、自動車１は、自動車１の少なくとも半自律運転または完全自律運転用に設計された支援システム２を含み得る。支援システム２は、自律運転のために、例えば自動車１の縦方向加速装置および／または横方向加速装置に係合可能である。この目的のために、支援システム２は、例えば自動車１の周囲環境４を検出するための検出装置３を含み得る。さらに、例えば、支援システム２は、特に自動車の内部に形成された評価用の電子コンピュータ装置５を含み得る。

【0038】

さらに、図１は、走行可能領域６を示す。走行可能領域６は、本例において、特に駐車領域として設計されている。本例において、駐車領域すなわち走行可能領域６は、特に屋根付きの駐車場として設計されている。特に、駐車場内で、自動車１は、衛星ベースの位置信号、例えばＧＰＳ信号を検出することができない。

【0039】

例えば、走行可能領域６は、例えばコードとして形成され得るランドマーク７を含み得る。これにより、少なくとも半自律的に操作される自動車１は、走行可能領域６内で自己位置を特定することができる。走行可能領域６において、特にいわゆる係員付き駐車場が提供され得る。自動車１のユーザは、例えば走行可能領域６への進入８時に自動車１を引き渡すことができ、その後、自動車１は、走行可能領域６内で自律的に駐車され得る。特に、自動車１の走行距離計データが、自動車１を走行可能領域６内でナビゲートするために使用され得る。さらに、ランドマーク７は、走行可能領域６内で自動車１の位置特定を実施するように適宜使用され得る。さらに、位置特定は、例えば、いわゆるＳＬＡＭ法（ｓｅｌｆ－ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ）によっても実施できる。

【0040】

したがって、本発明は、一形態において、走行可能領域６内で少なくとも半自律的に操作される自動車１の自律的操作に関する。第１境界１１を有するとともに第２境界１２を有する走行可能軌道１０であって、第１境界１１および第２境界１２は潜在的に走行可能な走行チューブ１３を画定する走行可能軌道１０を有する電子マップ９（図２）を受信する。例えば、これは、走行可能領域６の、例えば自動車外部の電子コンピュータ装置１４により実施され得る。そして、自動車１の独自の走行軌道１５が、潜在的に走行可能な走行チューブ１３の関数として決定される。ここで、潜在的に走行可能な走行チューブ１３内の物体を、走行チューブ１３内において自動車１が自律的に回避することが想定され得る。さらに、第１境界１１および第２境界１２の内側での走行操縦が可能でない場合、第１境界１１および／または第２境界１２を超える潜在的な走行が自動車１により実施され得る。

【0041】

図２は、本方法の一実施形態により生成された走行チューブ１３の概略上面図を示す。したがって、図２は、特に、自動車１の少なくとも半自律的または完全自律的な操作のために、特にいわゆる電子マップ９として走行可能領域６を生成するための方法を示す。軌道点シーケンス１６により形成される走行可能軌道１０が規定される。潜在的に使用可能な走行チューブ１３のために、第１境界点シーケンス１７として形成される第１境界１１が、走行可能軌道１０の第１側における走行可能軌道１０までの第１横方向距離Ａ１を有するよう規定される。潜在的に使用可能な走行チューブ１３のために、第２境界点シーケンス１８として形成される第２境界１２が、走行可能軌道１０の第１側と反対の第２側における走行可能軌道１０までの第２横方向距離Ａ２を有するよう規定される。走行可能領域１６、すなわち第１境界１１を有するとともに第２境界１２を有する走行可能軌道１０を有する電子マップ９が、潜在的に使用可能な走行チューブ１３として生成される。

【0042】

走行可能領域６、特に電子マップ９は、特に車外装置から、本例において例えば自動車外部の電子コンピュータ装置１４から、自動車１に送信される。

【0043】

図２に示すように、第１境界点シーケンス１７の単一の境界点、および第２境界点シーケンス１８の特に単一の境界点が、軌道点シーケンス１６の各軌道点に対して割り当てられ得る。特に軌道１０の複数の直線部分上にある、軌道点および軌道点に割り当てられた境界点が、進行方向に対して垂直に延びるライン上にあることになる。

【0044】

例えば、第１境界１１は、走行可能軌道に対して１．２５ｍ～１．７５ｍの第１横方向距離範囲Ａ１に規定されることが想定され得る。第２境界１２は、走行可能軌道に対して２ｍ～２．７５ｍの第２横方向距離範囲Ａ２に規定され得る。

【0045】

さらに、走行可能軌道１０および／または第１境界１１および／または第２境界１２は、自動車１の特定寸法の関数として決定されることが想定され得る。特定寸法は、例えば自動車１が走行可能領域６に進入８する際に、自動車１から自動車外部の電子コンピュータ装置１４に送信され得る。代替的に、特定寸法は、自動車１が走行可能領域６に進入８する際に、走行可能領域６の検出装置１９により決定され得る。さらなる代替例において、自動車１の特定された寸法が、例えば自動車１に関する標準寸法としても特定され得る。

【0046】

特に、このようにして電子マップ９は、特に駐車場に関する走行可能領域６として提案される。電子マップ９は自動車１に送信される。特に、電子マップ９は、特に走行可能軌道１０、第１境界１１、および第２境界１２しか備えない。軌道１０は、特に単一の点シーケンスである。さらに、第１境界１１も点シーケンスである。第２境界１２も、単一の点シーケンスである。軌道１０と第１境界１１との間の距離は、特に１．２５ｍ～１．７５ｍである。軌道１０と第２境界１２との間の距離は、例えば２ｍ～２．７５ｍである。距離は、軌道１０の少なくとも４０％、５０％、６０％、７０％、８０％、９０％、または１００％に沿って規定された範囲にあり得る。

【0047】

特に、自動車１が、一定数内の軌道点および境界点で独自の軌道１５を立案することが想定され得る。そして、例えば障害物が検出された場合、自動車１は、走行可能領域内、したがって走行チューブ１３内における回避軌道を立案する。ここで、境界１１、１２と自動車１との衝突がチェックされる。

【図1】

【図2】

【手続補正書】

【提出日】2024-02-07

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも半自律的または完全自律的に操作される自動車（１）が走行可能な領域（６）用の走行可能領域（６）を生成するための方法であって、
‐軌道点シーケンス（１６）により形成される走行可能軌道（１０）を規定するステップと、
‐潜在的に使用可能な走行チューブ（１３）のための第１境界点シーケンス（１７）として形成される第１境界（１１）を規定するステップであって、前記第１境界（１１）は、
前記走行可能軌道（１０）まで第１横方向距離（Ａ１）を有し、且つ、前記走行可能軌道（１０）の第１側に形成される、ステップと、
‐潜在的に使用可能な前記走行チューブ（１３）のための第２境界点シーケンス（１８）として形成される第２境界（１２）を規定するステップであって、前記第２境界（１２）は、前記走行可能軌道（１０）までの第２横方向距離（Ａ２）を有し、且つ、前記走行可能軌道（１０）の前記第１側と反対の第２側に形成される、ステップと、
‐前記第１境界（１１）を有するとともに前記第２境界（１２）を有する前記走行可能軌道（１０）を有する前記走行可能領域（６）を、潜在的に使用可能な前記走行チューブ（１３）として生成するステップと、
を備える方法。

【請求項2】

前記走行可能領域（６）は、車外装置から、少なくとも半自律的または完全自律的に操作される前記自動車（１）に送信される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第１境界点シーケンス（１７）の特に単一の境界点、および前記第２境界点シーケンス（１８）の特に単一の境界点が、前記軌道点シーケンス（１６）の各軌道点に割り当てられる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

特に前記軌道（１０）の複数の直線部分上にある、軌道点および軌道点に割り当てられた境界点が、前記自動車（１）の進行方向に対して垂直に延びるライン上にある、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項5】

電子マップ（９）が、駐車領域として設計された走行可能領域（６）に提供される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。

【請求項6】

電子マップ（９）が、屋根付き駐車場として設計された走行可能領域（６）に提供される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。

【請求項7】

前記第１境界（１１）は、前記走行可能軌道（１０）に対して１．２５ｍ～１．７５ｍの第１横方向距離範囲に規定される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。

【請求項8】

前記第２境界（１２）は、前記走行可能軌道（１０）に対して２ｍ～２．７５ｍの第２横方向距範囲に規定される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。

【請求項9】

前記走行可能軌道（１０）および／または前記第１境界（１１）および／または前記第２境界（１２）は、前記自動車（１）の特定された寸法の関数として決定される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。

【請求項10】

前記走行可能軌道（１０）および／または前記第１境界（１１）および／または前記第２境界（１２）は、前記自動車（１）の特定寸法の関数として決定される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。

【請求項11】

前記特定寸法は、前記自動車（１）が前記走行可能領域（６）に進入（８）する際に、前記自動車（１）から自動車外部の電子コンピュータ装置（１４）に送信される、
ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記特定寸法は、前記自動車（１）が前記走行可能領域（６）に進入（８）する際に、前記走行可能領域（６）の検出装置（１９）により決定される、
ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。

【請求項13】

前記自動車（１）は、前記走行可能領域（６）において位置特定される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。

【請求項14】

前記自動車（１）は、前記走行可能領域（６）において、前記自動車（１）の走行距離計データに基づいて位置特定される、
ことを特徴とする請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記自動車（１）は、前記走行可能領域（６）において、前記走行可能領域（６）内のランドマーク（７）に基づいて位置特定される、
ことを特徴とする請求項１３に記載の方法。

【請求項16】

少なくとも半自律的走行可能領域（６）内において少なくとも半自律的に操作される自動車（１）の少なくとも半自律的操作のための方法であって、
‐第１境界（１１）を有するとともに第２境界（１２）を有する走行可能軌道（１０）を有する電子マップ（９）を受信するステップであって、前記第１境界（１１）および前記第２境界（１２）は、潜在的に走行可能な走行チューブ（１３）を画定するステップと、
‐前記自動車（１）の独自の走行軌道（１５）を、潜在的に走行可能な前記走行チューブ（１３）の関数として決定するステップと、
を備える方法。

【請求項17】

潜在的に走行可能な前記走行チューブ（１３）内の物体を、前記走行チューブ（１３）内において前記自動車（１）は自律的に回避する、
ことを特徴とする請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

前記第１境界（１１）および前記第２境界（１２）の内側での走行操縦が可能でない場合、前記第１境界（１１）および／または前記第２境界（１２）を超える潜在的な走行が前記自動車（１）により実施される、
ことを特徴とする請求項１６または１７に記載の方法。

【請求項19】

プログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品であって、前記プログラムコード手段が電子コンピュータ装置（５、１４）で処理されると、それに請求項１または２に記載の方法を実施させる、コンピュータプログラム製品。

【請求項20】

請求項１９に記載のコンピュータプログラム製品を少なくとも１つ有するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項21】

請求項１または２に記載の方法を実施するように設計された電子コンピュータ装置（５、１４）。

【国際調査報告】