特表 2024-515839 装置を給水源に自動連結する方法、装置、およびシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-04-10

(54)【発明の名称】装置を給水源に自動連結する方法、装置、およびシステム

(51)【国際特許分類】

   F16L 37/40 20060101AFI20240403BHJP

   A01G 25/09 20060101ALI20240403BHJP

【ＦＩ】

F16L37/40

A01G25/09 C

【審査請求】有

【予備審査請求】有

(21)【出願番号】P 2023566573

(86)(22)【出願日】2021-12-13

(85)【翻訳文提出日】2023-12-06

(86)【国際出願番号】 EP2021085406

(87)【国際公開番号】W WO2022228707

(87)【国際公開日】2022-11-03

(31)【優先権主張番号】21171509.9

(32)【優先日】2021-04-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】511268591

【氏名又は名称】ハスクバーナ・アーベー

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100142907

【弁理士】

【氏名又は名称】本田 淳

(72)【発明者】

【氏名】シェンク、クリストフ

【テーマコード（参考）】

3J106

【Ｆターム（参考）】

3J106AA01

3J106AB01

3J106BA02

3J106BB01

3J106BC03

3J106BC12

3J106BD04

3J106BD06

3J106BD07

3J106BE01

3J106CA02

3J106DA04

3J106DA06

3J106GA01

3J106GA11

3J106GA21

3J106GB04

(57)【要約】

本発明は、装置（２）を、特に灌漑ロボット（３００）を、給水源（３）に自動的に連結したり、装置（２）を給水源（３）から自動的に分離したり、する方法に関する。装置（２）は、第１中央ダクト（１０５）を有している第１連結装置（１００）を備えている。給水源（３）には、第２中央ダクト（２０５）と、第２中央ダクト（２０５）を開閉するための弁（２４０）と、を有している第２連結装置（２００）が設けられている。本発明はさらに、装置（２）と、装置（２）および給水源（３）を備えているシステム（１）と、に関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置（２）を、特に自律ナビゲーションする自走装置を、好ましくは灌漑ロボット（３００）を、給水源（３）に自動的に連結する工程と、前記装置（２）を前記給水源（３）から切り離す工程と、を備えている連結解除方法としての方法であって、
前記装置（２）は本体（３０１）を備えているとともに、前記本体（３０１）に作動可能に連結されている第１連結装置（１００）であって、第１中央ダクト（１０５、２０５）を有している前記第１連結装置（１００）を有しており、
前記給水源（３）は、第２中央ダクト（１０５、２０５）と、前記第２中央ダクト（２０５）を開閉するための弁（２４０）と、を有している第２連結装置（２００）を備えており、
前記連結する工程は、
前記装置（２）を、前記第２連結装置（２００）の位置に自動的に接近させることによって、前記第１連結装置（１００）を前記第２連結装置（２００）に接近させるステップＳ１．１と、
前記本体（３０１）に関連する前記第１連結装置（１００）を、前記第２連結装置（２００）に向かう方向に駆動することによって、前記第２連結装置（２００）のニップル（１０２、２０２）を、前記第１連結装置（１００）のスリーブに挿入するステップＳ１．２と、
第１または第２連結装置（１００、２００）の係合装置（１１２、２１２）を、第１または第２連結装置（１００、２００）のうちの他方のものの係合面（１０４、２０４）に係合させるステップＳ１．３と、
前記第２連結装置（２００）の内方に配置された弁（２４０）を、前記第１連結装置（１００）とで一体に配置された弁開口要素（１４６）によって開口するステップＳ１．４であって、前記弁開口要素（１４６）は前記第２連結装置（２００）の弁開口部材（２４４）に押し付けられる、前記ステップＳ１．４と、
を備えており、
前記切り離す工程は、
前記第１連結装置（１００）とで一緒に配置された前記弁開口要素（１４６）を、前記第２連結装置（２００）の弁開口部材（２４４）から解放することによって、前記第２連結装置（２００）の内部に配置された弁（２４０）を閉じるステップＳ２．１と、
第１または第２連結装置（１００、２００）の係合装置（１１２、２１２）と、第１または第２連結装置（１００、２００）のうちの他方のものの前記係合面（１０４、２０４）と、の係合を解除するステップＳ２．２と、
前記本体（３０１）に対して前記第１連結装置（１００）を、第２連結装置から離れる方向に相対的に駆動することによって、前記第２連結装置（２００）の前記ニップル（２０２）を、前記第１連結装置（１００）の前記スリーブから引き込むステップＳ２．３と、
前記装置（２）を遠ざけることによって、前記第１連結装置（１００）を前記第２連結装置（２００）から離すステップＳ２．４と、
を備えている、方法。

【請求項2】

前記ステップＳＩ．２は、前記第１連結装置（１００）の確保スリーブ（１１０）を、前記第２連結装置（２００）に向かって、固定位置に移動させる工程を備えていることと、
前記ステップＳ１．２は、前記第１連結装置（１００）を、前記本体（３０１）から離れるように駆動する工程を備えていることと、
前記ステップＳ２．３は、前記第１連結装置（１００）を、前記本体（３０１）に向かって駆動する工程を備えていることと、
前記ステップＳ１．２は、前記第１連結装置（１００）に作動可能に連結されたモータ（１６０）を駆動することで、前記第１連結装置（１００）を、前記第２連結装置（２００）に向かって、前記本体（３０１）に対して相対的に移動させる工程を備えていることと、
前記ステップＳ２．３は、前記第１連結装置（１００）に作動可能に連結されたモータ（１６０）を駆動することで、前記第１連結装置（１００）を前記第２連結装置（２００）から離れる方向に、前記本体（３０１）に対して相対的に移動させる工程を備えていることと、
のうちの少なくとも１つが成立している、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ステップＳ２．２は、前記係合面（１０４、２０４）に係合する係合爪（１１８、２１８）の係合を解除するべく、前記係合装置（１１２、２１２）の確保スリーブ（１１０、２１０）を、前記ニップル（１０２、２０２）の延在方向に移動させる工程を備えている、
請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記確保スリーブ（１１０、２１０）は、解除要素（１５３）によって、特に解除スリーブ（１５２）によって、前記ニップル（１０２、２０２）の前記延在方向に押される、
請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記確保スリーブ（１１０、２１０）は、前記第１連結装置（１００）に設けられたピニオン（１５０）によって、前記延在方向に引き込まれる、
請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記ステップＳｌ．ｌおよび前記ステップＳＩ．２において、前記装置（２）は、特に水平方向の移動によって、前記第２連結装置（２００）に向かって移動されており、
前記ステップＳ２．３および前記ステップ２．４において、前記装置（２）は、特に前記装置（２）の水平方向の移動によって、前記第２連結装置（２００）から離れるように移動される、
請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項7】

装置（２）であって、前記装置（２）は、
給水源（３）に取付可能な第２連結装置（２００）を連結するための第１中央ダクト（１０５）を有している第１連結装置（１００）であって、前記第２連結装置（２００）は弁（２４０）を備えているとともに第２中央ダクト（２０５）を有している、前記第１連結装置（１００）を備えており、
前記第１連結装置（１００）は、ピニオン（１５０）と、前記第１連結装置（１００）の長手方向軸線に沿って移動可能な解除要素（１５３）と、を備えており、
前記第１連結装置（１００）は、
ニップル（１０２）と係合面（１０４）とを備えている雄型コネクタとして提供されるか、または
確保スリーブ（１１０）を備えているメス型コネクタであって、前記メス型コネクタは前記長手方向軸線に沿って移動可能にされているとともに係合装置（１１２）を備えている前記メス型コネクタとして提供されるか、するように構成されており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に機能的に連結されており、前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）の第１係合装置（１１２）の係合を、または前記第２連結装置（２００）の第２係合装置（２１２）の係合を、解除するように構成されている、
装置（２）。

【請求項8】

前記第１連結装置（１００）は、前記ピニオン（１５０）を駆動するためのモータ（１６０）を備えている、
請求項７に記載の装置（２）。

【請求項9】

前記第２連結装置（２００）とで一緒に配置された前記弁（２４０）を開口するべく、前記第１連結装置（１００）とで一緒に弁開口要素（１４６）は配置されており、
特に前記弁開口要素（１４６）は、前記ニップル（１０２、２０２）の先端であるか、または前記確保スリーブ（１１０）の先端であるか、または前記解除要素（１５３）の先端である、
請求項７または８に記載の装置（２）。

【請求項10】

前記長手方向軸線は水平または垂直に配置されている、
請求項７～９のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項11】

前記係合装置（１１２、２１２）はバネ要素および係合爪（１１８）を、特に可撓性の係合爪を、備えて構成されている、
請求項７～１０のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項12】

前記第１連結装置（１００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に連結されており、
前記解除要素（１５３）は、前記係合装置（１１２）の係合を解除するべく、特に係合爪（１１８）の係合を解除するべく、前記第１連結装置（１００）とで一緒に配置された前記確保スリーブ（１１０）に押し当てる、
請求項７～１１のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項13】

前記第１連結装置（１００）はメス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０、２１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に配置された単一スリーブ（１７０）として設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記単一スリーブ（１７０）を前記長手方向軸線（Ｌ）に沿って移動させるべく配置されている、
請求項７～１１のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項14】

前記第１連結装置（１００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に同心状に配置されたスリーブ同士として設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記確保スリーブ（１１０）を前記長手方向軸線に沿って移動させるべく配置されている、
請求項７～１１のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項15】

前記装置は灌漑装置であり、特に駆動可能な灌漑装置であり、特に灌漑ロボットである、
請求項７～１２のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項16】

特に請求項７～１５のいずれか１項に記載の装置（２）を給水源（３）に自動的に連結するシステムであって、
前記装置（２）は第１中央ダクト（１０５）を有している第１連結装置（１００）を備えており、
前記給水源（３）は第２中央ダクト（１０５、２０５）を有している第２連結装置（２００）を備えており、
前記第１連結装置（１００）および前記第２連結装置（２００）は、各々雄型コネクタおよびメス型コネクタとして提供されており、
前記雄型コネクタとして提供される連結装置は、ニップル（１０２、２０２）および係合面（１０４、２０４）を備えており、
前記メス型コネクタとして提供される連結装置は、長手方向軸線に沿って移動可能な確保スリーブを備えているとともに、前記雄型コネクタとして提供される連結装置の前記係合面（１０４、２０４）に係合するための係合装置（１１２、２１２）を備えており、
前記第２連結装置（２００）は弁（２４０）を備えており、
前記第１連結装置（１００）はピニオン（１５０）と、前記第１連結装置（１００）の長手方向軸線に沿って移動可能な解除要素（１５３）と、を備えており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に機能的に連結されており、
前記解除要素（１５３）の移動は前記係合装置（１１２、２１２）の係合解除を誘発する、
システム。

【請求項17】

前記弁（２４０）は、シールコーンおよび弁開口部材（２４４）を備えている、
請求項１６に記載のシステム。

【請求項18】

前記第２連結装置（２００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記第１連結装置（１００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に連結されており、
前記解除要素（１５３）は前記係合装置を係合解除するべく、前記第１連結装置（１００）とで一緒に配置された前記確保スリーブ（１１０、２１０）に押し付けられる、
請求項１６または１７に記載のシステム。

【請求項19】

前記第２連結装置（２００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記第１連結装置（１００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０、２１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に配置された単一スリーブとして設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記長手方向軸線（Ｌ）に沿って前記単一スリーブを移動させるべく配置されている、
請求項１６または１７に記載のシステム。

【請求項20】

前記第２連結装置（２００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記第１連結装置（１００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０、２１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に同心状に配置されたスリーブ同士として設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記確保スリーブ（１１０、２１０）を前記長手方向軸線（Ｌ）に沿って移動させるべく配置されている、
請求項１６または１７に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、装置を給水源に自動連結する方法と、装置と、装置を備えているシステムと、に関する。

【背景技術】

【0002】

当該技術分野によれば、灌漑ユニット用の連結（結合、カップリング）システムが知られている。例えば、いわゆるガーデナのプラグイン連結システムがあり、このシステムでは、２つの連結ピース同士をプラグインすることによって流体導通ライン連結を実現することができる。ライン連結を形成する２つの連結ピースのうちの一方は、ベース体から流れ方向に離れた位置に存在する連結ニップルを備えている。この連結ニップルは出口チャネルを取り囲む一方、第２連結ピースの連結スリーブによって囲まれている。特許文献１は、本体と、前記本体から所定の流れ方向に離れた連結ニップルと、を有している連結ピースを開示している。連結ニップルは、長手方向軸線を備えている出口ダクトを取り囲む。連結ニップルは、本体内の連結ニップルの上流で本体内に配置されたシール体を有している。前記シール体は、連結構造体を介して連結スリーブが連結ニップルにブロック方向へ差し込まれたとき、ブロック位置でブロックシールによって出口ダクトへの水の流入を阻止しており、ブロック位置から通路位置へ流れ方向とは逆に変位可能にされている。連結ニップルの上流では、本体は、塞ぎ方向に対して横方向に延びている環状表面の形態で、半径方向に広がっている。連結構造体同士は少なくとも１つの連結要素を備えており、この連結要素は、密封された状態で開口部に通されているとともに、環状面において塞ぎ方向に向けられており、塞ぎ方向に変位可能で、シール本体の変位に連結されている。シール体の閉塞位置では、連結要素は環状表面を越えて突出する。連結スリーブが塞がれる（プラグオンされる）と、連結要素は、連結スリーブによって本体内にさらに挿入可能になる。従って、特許文献１の連結ピースは、連結ピースがコンプリメンタリ連結スリーブに連結されると開口されるようになっている弁を構成する。

【0003】

特許文献２は、領域を灌漑するための自走式灌漑装置を開示している。自走式灌漑装置は多数の車輪と、車輪の少なくとも１つを駆動するための駆動装置と、駆動装置のためのエネルギ蓄積装置と、水タンクと、水タンクに流体連通するポンプと、水を環境に吐出するべくポンプに接続された少なくとも１つのノズルと、を備えている。特許文献２は、灌漑装置および／または水デリバリの動きを制御するための制御システムも開示する。制御システムには、光強度を、特に強度を、特に太陽放射の強度を、検出するための光センサが設けられている。水タンクに水を補給するためのドッキングステーションが開示されている。自走式灌漑装置が正しくドッキングされるとともに、ノズルが充填口の上方に正しく配置されると、充填手順が開始される。その際、給水源のノズルが開かれるので、水は、ノズルから水タンクの開口部へフリージェットで充填される。このようなフリージェット充填には、常に水が周囲にこぼれるリスクがあるとともに、タンクが開いている必要がある。走式灌漑装置がその使用位置から傾いた場合、水がこぼれる別のリスクが生じうる。

【0004】

特許文献３は、インテリジェント芝生ケアシステムを開示している。このシステムは、ロボットとドッキングベースと、を備えて構成される。ドッキングベースには、ロボットを充電するための充電針が設けられているとともに、ロボットの吸入管に挿入するための短い供給管を備えている給水源が設けられている。ロボットが正しく位置していることを示す接点スイッチに、ロボットが接触すると弁が開くので、ロボットのタンクに水が満たされる。

【0005】

特許文献４は、ロボットとベースステーションを備えている、別のインテリジェント芝生ケアシステムを開示している。ベースステーションは、ロボットのタンクに水を供給するための水出口部を備えている。このシステムはさらに、ロボットが充填のために所定位置に存在することを、制御モジュールが確認した場合に開口される弁を備えている。水の接続は、水入口部または水出口部を挿入することによって、行なうことができる。

【0006】

特許文献５は、ベースステーションを備えた清掃ロボットを開示している。ベースステーションには、ドッキングされたロボット本体の洗浄槽に水を注入したり、ロボット本体の汚水槽から汚水を汲み上げたり、するための水入口および水出口の装置が設けられている。上記のシステムは、充填手順を開始するのに必要な、複雑なフィードバックを持している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】国際公開第２０１０／１２７８１５号

【特許文献2】欧州特許出願公開第３４７９６８２号明細書

【特許文献3】国際公開第２０１６／２０２２９０号

【特許文献4】中国特許出願公開第１０９５６６０６５号明細書

【特許文献5】中国特許出願公開第１０８７２０７４４号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

装置を給水源に自動連結する方法、装置、およびシステム、が提供される余地がある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の目的は、給水源への、特に水ソケットへの、自動連結を特に自動切り離しを可能にする、給水源への装置の自動連結のための方法と、装置と、および装置を備えているシステムと、を提供することにある。

【0010】

この目的は、請求項１に記載の方法、請求項７に記載の装置、および請求項１５に記載のシステム、によって達成される。
第１態様によれば、本発明は装置を、特に自律ナビゲーション（オートノモウスリー航行）する自走装置を、好ましくは灌漑ロボットを、給水源に自動連結したり、装置を給水源から切り離したり、する方法に関する。

【0011】

この装置は本体と、本体に作動可能に結合されるとともに第１中央ダクトを有する第１連結装置と、を備えている。給水源（給水装置）は、第２中央ダクトと、第２中央ダクトを開閉するための弁と、を有する第２連結装置を備えている。連結方法は、以下の特徴を備えている。すなわち、
（Ｓ１．１）装置（デバイス）を第２連結装置の位置に自動で接近させることによって、第１連結装置を第２連結装置に接近させる工程と、
（Ｓ１．２）第１連結装置を第２連結装置に向かう方向に本体に対して相対的に移動させることで、第２連結装置のニップルを、第１連結装置のスリーブに挿入する工程と、
（Ｓ１．３）第１または第２連結装置の係合装置を、第１または第２連結装置のうちの他方のものの係合面に係合させる工程と、
（Ｓ１．４）第１連結装置とで一緒に配置された弁開口要素（バルブオープニングエレメント）によって、第２連結装置の内方に配置された弁を開口する工程であって、弁開口要素は第２連結装置の弁開口部材に押し付けられる、弁を開口する工程と、
を備えている連結方法。

【0012】

連結解除方法は以下の特徴を備えている。すなわち、
（Ｓ２．１）第１連結装置とで配置された弁開口要素を、第２連結装置の弁開口部材から解除（リリース）することによって、第２連結装置内に配置された弁を閉じる工程と、
（Ｓ２．２）第１または第２連結装置の係合装置を、第１または第２連結装置のうちの他方のものの係合面に対して係合解除する工程と、
（Ｓ２．３）本体（３０１）に対して第１連結装置（１００）を第２連結装置から離れる方向に駆動させることによって、第２連結装置のニップルを第１連結装置のスリーブ内から引き込む工程と、
（Ｓ２．４）装置を離れるように移動させることで、第１連結装置を第２連結装置から遠ざける工程と、
を備えている連結解除方法。

【0013】

この方法によって、特に係合を解除するべく、および／または弁の上流に恒久的に提供される水圧を供給するべく、使用者の介入なしに、完全に自動化された連結および連結解除が可能になる。

【0014】

係合装置は、特に確保スリーブ（セキュアリングスリーブ、固定をするスリーブ）と係合爪とを備えて構成される。係合爪は特にバネで付勢されている。
給水源は、地面や特に地中や、壁面に設置される給水ソケットのようなものである。給水源は特に、装置に接続するための所定高さに設けられている。給水源には、給水源の本体にねじ止めされる可能性のある第２連結装置が付属している。第２連結装置および／または給水源は、特に、他の灌漑装置とで、または上記特許文献１に記載の連結装置を備えているホースとで、互換性があるので、使用者が異なる目的で給水源を使用することができる。

【0015】

弁開口要素は、例えばリングやスリーブである。
一実施形態では、ステップＳ１．２は、第１連結装置の確保スリーブを、第２連結装置に向かって、固定位置（セキュアリングポジション、確保位置）に移動させることを含んでいてもよい。および／または、ステップＳ１．２は、第１連結装置を本体から離れる方向に駆動する工程を含んでいてもよい。および／または、ステップＳ２．３は、第１連結装置を本体に向かって駆動する工程を含んでいてもよい。および／または、ステップＳ１．２は、第１連結装置を第２連結装置に向かう方向に本体に対して相対的に移動させるべく、第１連結装置に動作可能に結合されたモータを駆動する工程を含んでいてもよい。および／または、ステップＳ２．３は、第１連結装置を第２連結装置から離れる方向に、本体に対して相対的に移動させるべく、第１連結装置に動作可能に結合されたモータを駆動する工程を含んでいてもよい。

【0016】

さらなる実施形態では、ステップＳ２．２は、係合面に係合する係合爪を係合解除するべく、係合装置の確保スリーブを、ニップルの延在方向に移動させる工程を備えている。
確保スリーブは、解除要素によって、特に解除スリーブによって、ニップルの延在方向に押されてもよい。

【0017】

確保スリーブは、第１連結装置に設けられたピニオンによって、延在方向に引っ込められることがある。
さらなる実施形態では、ステップＳ１．１およびステップＳ１．２において、装置は、特に自走式灌漑装置は、または灌漑ロボットは、特に水平移動によって、第２連結装置に向かって移動されている。ステップＳ２．３およびステップＳ２．４において、装置は、特に自走式灌漑装置は、または灌漑ロボットは、特に装置の水平移動によって、第２連結装置から離れるように移動される。

【0018】

以下に説明する装置と給水源とを備えている装置および／またはシステムは、特に上記方法の実行に適している。
一側面によれば、本発明は、以下のものを備えている装置に関する。

【0019】

第２中央ダクトを有している第２連結装置を連結するための、第１中央ダクトを有している第１連結装置。第２連結装置は弁を備えている。
第１連結装置は、ピニオンと第１係合装置と備えている。もしくは、
第１連結装置は、ニップルと係合面とを備えている雄型コネクタとして提供されるか、または長手方向軸線に沿って移動可能にされている確保スリーブを備えているメス型コネクタとして提供される。第１連結装置は、係合要素を備えている。

【0020】

ピニオンは、解除要素に機能的に連結されている。解除要素は、第１連結装置の係合装置の、または第２連結装置の係合装置の、係合を解除するように構成される。
第２連結装置は、上述したように、給水源の一部である可能性がある。

【0021】

係合装置は、特に係合爪と確保スリーブとを備えて構成される。従って、解除要素は、係合爪を係合解除するべく第１連結装置に設けられた確保スリーブを後退させるか、または係合爪を係合解除するべく第２連結要素に設けられた確保スリーブを押し戻すか、のいずれかである。

【0022】

従って、第１連結装置は、第１代替案では、ニップルと係合面とを備えている雄型コネクタとして提供される可能性がある。この代替案では、メス型コネクタとして提供されている第２連結装置を連結するのに適している。もしくは、第２連結装置は、長手方向軸線の方向に移動可能な確保スリーブを備えている係合装置を備えている。

【0023】

第２代替案では、第１連結装置は、長手方向軸線に沿って移動可能な確保スリーブを備えているメス型コネクタとして提供されているとともに係合装置を備えている。この代替案では、第１連結装置は、ニップルと係合面とを備えている雄型コネクタとして提供された第２連結装置を、接続するのに適している。

【0024】

第１連結装置は、ピニオンを駆動するためのモータを含んでいてもよい。
弁開口要素は、第２連結装置に配置された弁を開くために、第１連結装置に配置されている。特に、弁開口要素は、ニップルまたは確保スリーブの先端である。

【0025】

長手方向軸線は、水平または垂直に配置される。長手方向軸線が水平に配置されている場合、第１連結装置と第２連結装置は、それらの水平軸線が地面に対して同じ高さになるように、互いに適合されなければならない。

【0026】

係合装置は、バネ要素と係合爪とを、特に可撓性の係合爪を、特にバネ負荷（スプリングロード）の係合爪を、備えて構成される。係合爪は特に、確保スリーブおよび／または解除要素に、ヒンジで取り付けられている。

【0027】

第１連結装置は雄型コネクタとして提供されてもよい。ピニオンは解除要素に、特に解除スリーブに連結されている。解除要素は係合装置を係合解除するべく、第１連結装置とで一緒に配置された確保スリーブに押し付けられる。

【0028】

第１連結装置はメス型コネクタとして提供されてもよい。この場合、確保スリーブおよび解除要素は、第１連結装置上に配置された単一スリーブとして提供されている。ピニオンは、長手方向軸線に沿って単一スリーブを移動させるべく配置される。

【0029】

第１連結装置はメス型コネクタとして提供されてもよい。確保スリーブと、解除スリーブとして提供される解除要素と、は第１連結装置上に同心円状に配置された複数のスリーブとして提供される。ピニオンは、確保スリーブを長手方向軸線に沿って移動させるべく配置（構成）される。

【0030】

本装置は、灌漑装置、特にドライバブル灌漑装置、特に自走式灌漑装置または灌漑ロボット、であってもよい。特に、灌漑装置は、少なくとも一対の車輪を、特に３つまたは４つの車輪を、備えており、車輪の少なくとも一部は駆動される。灌漑装置は、本体を備えている。第１連結装置は、特に、灌漑装置の前側または後側に配置される。

【0031】

一態様によれば、本発明は、特に上述したような装置を、特に上述したような第１中央ダクトを有している第１連結装置から成る装置を、第２中央ダクトを有している第２連結装置から成る給水源に自動連結するシステムに関する。第１連結装置および第２連結装置は、各々雄型コネクタおよびメス型コネクタとして提供される。

【0032】

雄型コネクタとして提供される連結装置は、ニップルと係合面とを備えている。
メス型コネクタとして提供される連結装置は、長手方向軸線に沿って移動可能な確保スリーブを備えている。メス型コネクタとして提供される連結装置はさらに、雄型コネクタとして提供される連結装置の係合面に係合するための、係合装置を備えている。

【0033】

前記第２連結装置は弁を備えている。
前記第１連結装置は、ピニオンと、前記第１連結装置の長手方向軸線に沿って移動可能な解除要素と、を備えている。前記ピニオンは、前記解除要素に機能的に連結されている。前記解除要素の移動は、前記係合装置の係合解除を誘導する。

【0034】

本システムは、任意の電気センサやフィードバック制御システム無しに、あるいは使用者の介入無しに、自己連結（セルフカップリング）を可能にする。給水源（ウォータサプライ、水道）には常時水圧が供給されているので、弁が開口されるのは、装置が給水源に機械的に接続されたときだけである。

【0035】

弁は、シールコーンまたはシール要素と、弁開口部材と、を備えて構成されうる。弁開口部材は、弁のシール要素に、特にシールコーンに、特に機械的に接続される。弁開口部材が押されることによって、シールコーンまたはシール要素は、弁が開く位置まで押される。

【0036】

一態様では、第２連結装置はメス型コネクタとして提供されており、第１連結装置は雄型コネクタとして提供される。ピニオンは解除要素に、特に解除スリーブに連結される。解除要素は、係合装置を係合解除するべく、第１連結装置とで一緒に配置された確保スリーブに押し付けられる。

【0037】

異なる実施形態では、第２連結装置は雄型コネクタとして提供されており、第１連結装置はメス型コネクタとして提供される。確保スリーブと、解除スリーブである解除要素と、は第１連結装置上に配置された単一スリーブとして提供される。ピニオンは、単一スリーブを長手方向軸線に沿って移動させるべく配置される。

【0038】

他の実施形態によれば、第２連結装置は雄型コネクタとして提供されており、第１連結装置はメス型コネクタとして提供されている。確保スリーブおよび解除スリーブは、第１連結装置上に同心状に配置されたスリーブ同士として提供されている。ピニオンは、確保スリーブを長手方向軸線に沿って移動させるべく配置される。

【0039】

その特定の特徴および利点を備えている本発明の様々な態様は、以下の詳細な説明および添付図面から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0040】

【図1】第１実施形態による灌漑ロボットの第１斜視図。

【図2】第１実施形態による灌漑ロボットの第２斜視図。

【図3】第１位置にある第１実施形態によるシステムの第１斜視図。

【図4】図３によるシステムの断面図。

【図5a】図３による断面の詳細図。

【図5b】第１連結装置の代替の端部を有している、図３による断面の詳細図。

【図6】第２位置にある第１実施形態によるシステムの第１斜視図。

【図7】図６によるシステムの断面図。

【図8】図６による断面の詳細図。

【図9】第３位置にある第１実施形態によるシステムの第１斜視図。

【図10】図９によるシステムの断面図。

【図11】図９による断面の詳細図。

【図12】第４位置にある第１実施形態によるシステムの第１斜視図。

【図13】図１２によるシステムの断面図。

【図14】図１２による断面の詳細図。

【図15】第２実施形態による灌漑ロボットを示す第１斜視図。

【図16】第１位置にある第２実施形態によるシステムの第１断面図。

【図17】第１位置にある第２実施形態によるシステムの第２斜視図。

【図18】第２位置にある第２実施形態によるシステムの第１断面図。

【図19】第２位置にある第２実施形態によるシステムの第２斜視図。

【図20】第３位置にある第２実施形態によるシステムの第１断面図。

【図21】第３位置にある第２実施形態によるシステムの第２斜視図。

【図22】第４位置にある第２実施形態によるシステムの第１断面図。

【図23】第４位置にある第２実施形態によるシステムの第２斜視図。

【図24】第１位置にある第３実施形態によるシステムの第１断面図。

【図25】第１位置にある第３実施形態によるシステムの第２斜視図。

【図26】第２位置にある第３実施形態によるシステムの第１断面図。

【図27】第２位置にある第３実施形態によるシステムの第２斜視図。

【図28】第３位置にある第３実施形態によるシステムの第１断面図。

【図29】第３位置にある第３実施形態によるシステムの第２斜視図。

【図30】第３位置にある第３実施形態の変形例によるシステムの第１断面図。

【図31】第３位置にある第３実施形態の変形例によるシステムの第２斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0041】

次に、例示的な実施形態が示された添付図面を参照して、本発明をより完全に説明する。しかしながら、本発明は、本明細書に記載された実施形態に限定して解釈されるべきではない。以下の説明を通じて、同様の参照数字は、該当する場合、同様の要素、部分、項目または特徴を示すために使用されている。

【0042】

図１および図２は、灌漑ロボット３００を示す。灌漑ロボット３００は、本体３０１および複数の車輪３０２を有している自走式装置である。特に、灌漑ロボット３００は、２つの大きな駆動車輪（３０２）と、地面３１０を走行するための２つの小さな補助車輪と、を備えている。しかし、別の車輪構成も可能にされている。灌漑ロボット３００は、給水源（ウォータサプライ、給水口、水供給装置）３に連結するための第１連結装置１００を有している、装置２として提供される。第１連結装置１００は、灌漑ロボット３００の背面側に配置される。しかし、第１連結装置１００は、灌漑ロボット３００の反対側に配置することも同様に可能にされている。装置２は、垂直な長手方向軸線を有している確保スリーブ１１０を備えている。給水源３は、本体４０１と水入口（注水口。ウォータインレット）４００とを有している地面ソケットＳとして提供される。水入口４００は、地下の水ラインによって接続されるように、地下に、すなわち地面３１０の下方に、配置される。

【0043】

図３～図１４は、本システムの第１実施形態に関する。図３～図１４は、給水源３に対する装置２の連結および連結解除を示している。装置２は、第１中央ダクト１０５を有している第１連結装置１００を備えている。給水源３は、第２中央ダクト２０５と、第２中央ダクト２０５を開閉する弁２４０と、を有している第２連結装置２００を備えている。

【0044】

図３～図５に示すように、第１位置は、第１連結装置１００と第２連結装置２００とが互いに或る程度の距離を置いた状態を示している。従って、第１位置は、本方法の開始位置または終了位置である。

【0045】

図６～図８に示すような第２位置は、第１連結装置１００と第２連結装置２００とが係合状態にあることを示しているが、流体接続はまだ行なわれていない。
図９～図１１に示すような第３位置は、第１連結装置１００と第２連結装置２００とが係合状態にあるとともに、流体接続されている状態を示している。

【0046】

図１２～図１４に示す第４位置は、流体接続を遮断後であるとともに、第１連結装置１００と第２連結装置２００との係合解除も実行後の、第１連結装置１００および第２連結装置２００を示している。

【0047】

ステップＳ１．１に従って第１位置へ、装置２を第２連結装置２００の位置へ自動的に接近させることによって、第１連結装置１００は第２連結装置２００に接近する。図３において、システム１の第１連結装置１００と第２連結装置２００とは、既に位置合わせ（整列、アライメント）されている。第１連結装置１００は、確保スリーブ１１０と、確保スリーブ１１０を動かすためのピニオン１５０と、を備えている。特に第１中央ダクト１０５および第２中央ダクト２０５は、互いに位置合わせされている。

【0048】

装置２の第１連結装置１００は、確保スリーブ１１０および解除スリーブ１５２を備えている。確保スリーブ１１０および解除スリーブ１５２は、第１中央ダクト１０５の周囲に同心状に配置されている。確保スリーブ１１０および解除スリーブ１５２は、灌漑装置のカバー部として形成された取付部１５４の第１側に配置されている。取付部１５４の別の側には、ピニオンギヤ１６２を駆動するモータ１６０が配置されている。ピニオンギヤ１６２は、ピニオン１５０のスピンドル１６６に連結されたギア１６４に噛み合っている。スピンドル１６６は、スリーブ（１１０，１５２）を進行および退行させるべく、確保スリーブ１１０および解除スリーブ１５２に係合している。図３の実施形態では、確保スリーブ１１０と解除スリーブ１５２との上方で、スピンドル１６６の周りに配置されたオプションの押えスリーブ１３０も示されている。

【0049】

給水源３は、ニップル２０２と第２中央ダクト２０５とを有している第２連結装置２００を備えている。給水源３は、図示のように、水入口副地形を有している地面（地下の水）ソケットＳとして設けられてもよい。しかしながら、給水源３は、異なる設計で配置されてもよく、地上に配置されてもよい。

【0050】

ニップル２０２は、係合面２０４を備えているとともに、シールリングであるシール要素２０３を備えているかもしれない。さらに、第２連結装置２００は、第２連結装置２００内の弁２４０を開閉するための弁開口部材（バルブオープニングメンバー）２４４を備えている。弁２４０は、第２中央ダクト２０５を開閉するためのシールコーン２４２を備えている。弁開口部材２４４は、ニップル２０２の周囲に延びているフランジ面２０６上に配置されることもある。弁開口部材２４４は、図示の例では、弁２４０を機械的に開口するピンとして設けられている。

【0051】

図５ａに示すように、給水源３の方向に向けられている第１連結装置（連結要素）１００の端部にはさらに、ニップル２０２の係合面２０４に係合するための第１係合爪１１８が配置されている。第１係合爪１１８は、解除スリーブ１５２に連結されている。この実施形態では、第２係合爪１１９が設けられている。第２係合爪１１９は確保スリーブ１１０に連結されているとともに、解除スリーブ１５２に係合することができる。第１係合爪１１８と第２係合爪１１９は共に、固定されていない場合、非係合位置に留まるかまたは戻るように、バネで付勢されている。解除スリーブ１５２の前側は、リング状の弁開口要素１４６として設けられている。図５ａでは、ライナー１３２は、第１中央ダクト１０５を取り囲むように設けられている。ライナー１３２は、第１中央ダクト１０５で直接終わる場合もあれば、図５ｂに示すように第１中央ダクト１０５を突出する場合もある。

【0052】

第１連結装置１００と第２連結装置２００との連結のために、第２連結装置２００のニップル２０２は、ステップＳ１．２に従い、第１連結装置１００のスリーブ（１１０，１５２）に挿入される。本実施形態では、ニップル２０２は動かされない。しかし、確保スリーブ１１０および解除スリーブ１５２は、ピニオン１５０によって、特にモータ１６０によって駆動されるスピンドル１６６によって、駆動される。スピンドル１６６は解除スリーブ１５２に機能的に係合している。この解除スリーブ１５２は、第２係合爪１１９を介して確保スリーブ１１０に接続している。

【0053】

確保スリーブ１１０および解除スリーブ１５２をニップル２０２上で駆動する際、第１係合爪１１８はニップル２０２の外面に沿って移動するとともに、ニップル２０２を取り囲む係合面２０４に係合する。このようにステップＳ１．３は、第１連結装置１００の第１係合爪１１８を、第２連結装置２００の係合面２０４に係合させる工程を備えている。係合後の状態を、図６～図８に示す。弁２４０のシールコーン２４２は、第２連結装置２００の第２中央ダクト２０５を閉じている閉じ状態にある。

【0054】

次に、ステップＳ１．４に従って弁２４０は開かれる。開口状態を図９～図１２に示す。
解除スリーブ１５２は、第２連結装置２００に向かってさらに移動される。解除スリーブ１５２の前側は、弁開口要素１４６を形成している。この弁開口要素１４６は、第２連結装置２００に配置された弁開口部材２４４に押し付けられる。図示の断面では、弁２４０のシールコーン２４２は、弁２４０を開くために下方に押されている。よって、第１連結装置１００と第２連結装置２００との間の流体接続が構築される。さらに、確保スリーブ１１０は解除スリーブ１５２にこれ以上係合しないが、第２係合爪１１９は係合解除される。

【0055】

図１２～図１４は、係合解除（デカップリング）の開始を示している。解除スリーブ（解除リング）１５２が弁開口部材２４４に対してそれ以上押されないように、解除スリーブ１５２は戻されている。シールコーン２４２を備える弁２４０は、再び閉じられる。第２係合爪１１９は確保スリーブ１１０に再び係合する。

【0056】

図３～図５に示す状態に戻すには、第１係合爪１１８がこれ以上固定されないとともに係合面２０４から外れるような距離だけ、解除スリーブ（引込みスリーブ）１５２によって確保スリーブ１１０を引込む。従って、確保スリーブ１１０および解除スリーブ１５２をスピンドル１６６とで一緒に上方に移動させることによって、確保スリーブ１１０および解除スリーブ１５２は、今やニップル２０２から引っ込められることができる。よって、第１連結装置１００および第２連結装置２００は、互いに離れた位置にもたらされることができる。

【0057】

図１５は、第２実施形態による灌漑ロボット３００を示す。灌漑ロボット３００は、本体３０１と車輪３０２とを有している自走式装置である。特に、灌漑ロボット３００は、２つの大きな駆動車輪と２つの小さな補助車輪とを備えている。しかし、別の車輪構成も可能にされている。灌漑ロボット３００は、第２連結装置２００を有している給水源３を連結するための、第１連結装置１００を有している装置２として提供される。装置２は、灌漑ロボット３００の正面側に配置されている。しかし、反対側に配置することもできる。装置２は、水平な長手方向軸線を有しているスリーブを備えている。給水源３は、第２連結装置２００の位置と方向を固定する本体４０１を備えている。特に、第１連結装置１００と第２連結装置２００は、地面からの同じ高さｈを有している。本体４０１は、地面上で独立した装置（スタンドアロンデバイス）として専用化されている。水入口４００は、第２連結装置２００とは反対側に設けられている。水入口４００の高さは図示の構成に限定されない。

【0058】

図１６～図２３は、装置２と給水源３を備えているシステム１を示している。第１連結装置１００は、図１５に示すように、灌漑ロボット３００に含めることができる。装置２は、確保スリーブ１１０を備えるメス型コネクタとして提供される第１連結装置１００を備えている。一方、給水源３は雄型コネクタとして提供されており、第２連結装置２００はニップル２０２を備えている。

【0059】

図１６と図１７は、第１連結装置１００と第２連結装置２００が各々のダクト（１０５，２０５）に位置合わせされている、第１連結解除状態であるシステム１を示している。
図１８と図１９は、ニップル２０２が既に挿入されているとともに、連結装置（１００，２００）同士が互いに係合しているシステム１を示す。

【0060】

図２０と図２１は、弁２４０が開いた状態のシステム１を示しており、水入口４００は装置２に流体連通している。
図２２と図２３は、第１連結装置１００を第２連結装置２００から切り離した状態のシステム１を示している。弁２４０は閉じられている。

【0061】

装置２を第２連結装置２００の位置まで接近させることによって、第１連結装置１００を第２連結装置２００に接近させる。図１６は、図１７に示すようなシステム１の断面を示している。第１連結装置１００は、確保スリーブ１１０によって取り囲まれた第１中央ダクト１０５を備えている。この実施形態では、別個の解除スリーブ１５２は設けられていないので、確保スリーブ１１０は単一スリーブ１７０である。係合されていない第１係合爪１１８が示されている。第１係合爪１１８は、固定されていない場合、非係合位置に留まったり戻ったりするようにバネで付勢されている。第１係合爪１１８は確保スリーブ１１０に接続されている。装置２はさらに、確保スリーブ１１０の位置を制御するためのピニオン１５０とモータ１６０とを備えている。ピニオン１５０は、確保スリーブ１１０を長手方向軸線Ｌに沿って、取付部１５４に向かってまたは取付部１５４から離れる方向に、移動させるための専用である。第２連結装置２００は、第２中央ダクト２０５を有しているニップル２０２と、第２連結装置２００の第２中央ダクト２０５を閉じるためのシールコーン２４２を有している弁２４０と、を備えている。先端においてニップル２０２は、シールリング（２０３）を備えている。ニップル２０２にはさらに、係合面２０４が設けられている。

【0062】

図１８と図１９は連結の次のステップを示している。ニップル２０２は、スリーブ（１１０）内に、特に確保スリーブ１１０内の第１中央ダクト１０５とで同軸に配置されたライナー１３２内に、および第１連結装置１００の外方の確保スリーブ１１０内に、挿入される。係合装置１１２は、第１連結装置１００の第１係合爪１１８と、第２連結装置２００の係合面２０４と、を備えている。弁２４０は閉じたままである。特に装置２は全体の装置として接近しているが、代わりにピニオン１５０が確保スリーブ１１０を第２連結装置２００に向けて駆動してもよい。したがって、図１８および図１９は、ステップＳ１．２およびＳ１．３の完了後の位置を示している。

【0063】

次のステップＳ１．４において、第２連結装置２００の内方に位置する弁２４０は、確保スリーブ１１０の前面によって開かれる。確保スリーブ１１０の前面は、第１連結装置１００に配置されたリング面である。弁開口要素２４６は、第２連結装置２００の弁開口部材２４４に押し付けられる。弁開口部材２４４は、フランジ面２０６に配置されたピンであってもよい。従って、弁開口要素２４６（ここでは確保スリーブ１１０の前面）をフランジ面２０６に接触させることによって、弁開口部材２４４が作動する。図２０と図２１に描かれているように、流体接続が構築される。

【0064】

次の図２２と図２３は、この連結の解除の様子を示している。次のステップでは、第１連結装置１００とで一緒に配置された弁開口要素２４６を、第２連結装置２００の弁開口部材２４４から解放することによって、第２連結装置２００の内方に配置された弁２４０は閉じられる。確保スリーブ１１０は、ピニオン１５０によって引き込まれるので、その結果、弁開口部材２４４に押しつけられなくなる。

【0065】

第１連結装置１００の係合装置１１２は、ここでは第１係合爪１１８は、第２連結装置２００の係合面２０４との係合を解除する。確保スリーブ１１０はもはや、再後退（再引っ込み）状態において、第１係合爪１１８を係合面２０４に固定しておらず、特に押圧していない。確保スリーブ１１０は、第２連結装置２００のニップル２０２から完全に再後退させられている。第１連結装置１００と第２連結装置２００との間の距離は、装置２を遠ざけることによって大きくすることができる。

【0066】

図２４～図３１は、システム１の第３実施形態を示している。上記の実施形態とは対照的に、図１５とで同様の灌漑ロボットとしてデサインされ得る装置２は、本実施形態では雄型コネクタとして設けられているとともに、ニップル１０２を備えている。

【0067】

図２４および図２５は、第１非連結（アンカップルド）状態におけるシステム１を示している。第１連結装置１００および第２連結装置２００は、各々のダクト（１０５，２０５）に整列している。

【0068】

図２６と図２７は、ニップル１０２が既に挿入されているとともに、第１連結装置１００および第２連結装置２００が互いに係合しているシステム１を示す。
図２８および図２９は、弁２４０が開いた状態のシステム１を示しており、水入口４００は装置２に流体連通している。

【0069】

図３０と図３１は、弁２４０が開いたシステム１を示している。水入口（水の流入口）４００は装置２に流体連通しているが、解除スリーブ１５２の代わりに代替の解除要素１５３を備えている。

【0070】

図２４と図２５は、給水源３に接近した装置２を示している。
給水源３は、第２連結装置２００の位置と方向とを固定する本体４０１を備えている。特に、第１連結装置１００と第２連結装置２００とは、地面からの高さｈが同じである。本体４０１は、地面上で独立した装置（スタンドアロンデバイス）として使用される。水入口４００は、第２連結装置２００とは反対側に設けられている。水入口（注水口）４００の高さは、図示の構成に限定されない。

【0071】

装置２には解除スリーブ１５２が設けられている。給水源３は確保スリーブ２１０を備えている。図２６と図２７は、第１連結装置１００のニップル１０２が、第２連結装置２００の確保スリーブ２１０に挿入される様子を示している。この挿入は、装置２を給水源３に向かって近づけることによって作動される。第２連結装置２００の弁２４０は、前の図に示したものとで同様である。しかし、この実施形態では、弁開口要素１４６は、弁コーン（バルブ円錐）を押し開くニップル１０２の先端である。従って、ニップル１０２が完全に挿入されるとすぐに、弁２４０が開かれる。係合爪２１８は、この実施形態では、給水源３の第２連結装置２００に設けられている。ニップル１０２が完全に挿入されると、係合爪２１８は係合面１０４に係合する。ニップル１０２はさらに、シール要素１０３を備えている。

【0072】

図２８と図２９は、第１連結装置１００と第２連結装置２００の連結解除を示している。解除スリーブ１５２は、ピニオン１５０とで一緒に第２連結装置２００に向かって駆動される。これは解除スリーブ１５２が、外方スリーブ１３４から外れることを意味する。外方スリーブ１３４は、解除スリーブ１５２を取り囲むとともに取付部１５４に連結されている。装置２の断面は、解除スリーブ１５２によって囲まれた第１中央ダクト１０５を示している。ニップル１０２には係合面１０４が設けられている。第２連結装置２００は、第２中央ダクト２０５と確保スリーブ２１０と係合爪２１８とを備えている。係合爪２１８は、固定されていない場合、非係合位置に留まったり戻ったりするようにバネで付勢されている。解除スリーブ１５２は、確保スリーブ２１０を給水源３に向かう方向に押すことができる。確保スリーブ２１０が固定位置から解除位置に押し戻されると、係合爪（フック）２１８は係合解除される。装置２を給水源３から遠ざけることによって、ニップル１０２を後退させるとともに、装置２と給水源３とは分離されることができる。

【0073】

図３０および図３１は、図２８および図２９に示したものの代替実施形態を示す。第１連結装置（第１連結要素）１００は、解除スリーブ１５２の代わりに、スリーブではない解除要素１５３を備えている。解除要素１５３は外方スリーブ１３４に対して外方に配置されているとともに、外方スリーブ１３４に沿って延びている。しかし、解除要素１５３の機能は変わらない。

【符号の説明】

【0074】

１…システム。
２…装置（デバイス）。
３…給水源（ウォータサプライ）。
１００…第１連結装置（ファーストカップリングデバイス）。
１０２…ニップル。
１０３…シール。
１０４…係合面。
１０５…第１中央ダクト。
１１０…確保スリーブ。
１１２…係合装置。
１１６…スプリング要素。
１１８…第１係合爪。
１１９…第２係合爪。
１３０…押え（プレッシング）スリーブ。
１３２…ライナー。
１３４…外方（アウター）スリーブ。
１４６…弁開口要素（バルブオープニングエレメント）。
１５０…ピニオン。
１５２…解除（リリーシング）スリーブ。
１５３…解除要素（リリーシングエレメント）。
１５４…アタッチメント部。
１６０…モータ。
１６４…ギア。
１６６…スピンドル。
１７０…単一スリーブ。
２００…第２連結装置。
２０２…ニップル。
２０３…シール。
２０４…係合面。
２０５…第２中央ダクト。
２１０…固定（セキュアリング）スリーブ。
２１２…係合装置（エンゲージメントデバイス）。
２１８…係合爪。
２４０…弁。
２４２…シールコーン。
２４４…弁開口部材（バルブオープニングメンバ）。
２４６…弁開口要素（バルブオープニングエレメント）。
３００…灌漑ロボット。
３０１…本体。
３０２…車輪。
３１０…地面（グランド）。
４００…水入口。
４０１…本体。
Ｌ…長手方向軸線。
Ｈ…高さ。
Ｓ…ソケット。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5a】

【図5b】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【手続補正書】

【提出日】2022-06-01

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置（２）を、特に自律ナビゲーションする自走装置を、好ましくは灌漑ロボット（３００）を、給水源（３）に自動的に連結する工程と、前記装置（２）を前記給水源（３）から切り離す工程と、を備えている連結解除方法としての方法であって、
前記装置（２）は本体（３０１）を備えているとともに、前記本体（３０１）に作動可能に連結されている第１連結装置（１００）であって、第１中央ダクト（１０５、２０５）を有している前記第１連結装置（１００）を有しており、
前記給水源（３）は、第２中央ダクト（１０５、２０５）と、前記第２中央ダクト（２０５）を開閉するための弁（２４０）と、を有している第２連結装置（２００）を備えており、
前記連結する工程は、
前記装置（２）を、前記第２連結装置（２００）の位置に自動的に接近させることによって、前記第１連結装置（１００）を前記第２連結装置（２００）に接近させるステップＳ１．１と、
前記本体（３０１）に関連する前記第１連結装置（１００）を、前記第２連結装置（２００）に向かう方向に駆動することによって、前記第２連結装置（２００）のニップル（１０２、２０２）を、前記第１連結装置（１００）のスリーブに挿入するステップＳ１．２と、
第１または第２連結装置（１００、２００）の係合装置（１１２、２１２）を、第１または第２連結装置（１００、２００）のうちの他方のものの係合面（１０４、２０４）に係合させるステップＳ１．３と、
前記第２連結装置（２００）の内方に配置された弁（２４０）を、前記第１連結装置（１００）とで一体に配置された弁開口要素（１４６）によって開口するステップＳ１．４であって、前記弁開口要素（１４６）は前記第２連結装置（２００）の弁開口部材（２４４）に押し付けられる、前記ステップＳ１．４と、
を備えており、
前記切り離す工程は、
前記第１連結装置（１００）とで一緒に配置された前記弁開口要素（１４６）を、前記第２連結装置（２００）の弁開口部材（２４４）から解放することによって、前記第２連結装置（２００）の内部に配置された弁（２４０）を閉じるステップＳ２．１と、
第１または第２連結装置（１００、２００）の係合装置（１１２、２１２）と、第１または第２連結装置（１００、２００）のうちの他方のものの前記係合面（１０４、２０４）と、の係合を解除するステップＳ２．２と、
前記本体（３０１）に対して前記第１連結装置（１００）を、第２連結装置から離れる方向に相対的に駆動することによって、前記第２連結装置（２００）の前記ニップル（２０２）を、前記第１連結装置（１００）の前記スリーブから引き込むステップＳ２．３と、
前記装置（２）を遠ざけることによって、前記第１連結装置（１００）を前記第２連結装置（２００）から離すステップＳ２．４と、
を備えている、方法。

【請求項2】

前記ステップＳＩ．２は、前記第１連結装置（１００）の確保スリーブ（１１０）を、前記第２連結装置（２００）に向かって、固定位置に移動させる工程を備えていることと、
前記ステップＳ１．２は、前記第１連結装置（１００）を、前記本体（３０１）から離れるように駆動する工程を備えていることと、
前記ステップＳ２．３は、前記第１連結装置（１００）を、前記本体（３０１）に向かって駆動する工程を備えていることと、
前記ステップＳ１．２は、前記第１連結装置（１００）に作動可能に連結されたモータ（１６０）を駆動することで、前記第１連結装置（１００）を、前記第２連結装置（２００）に向かって、前記本体（３０１）に対して相対的に移動させる工程を備えていることと、
前記ステップＳ２．３は、前記第１連結装置（１００）に作動可能に連結されたモータ（１６０）を駆動することで、前記第１連結装置（１００）を前記第２連結装置（２００）から離れる方向に、前記本体（３０１）に対して相対的に移動させる工程を備えていることと、
のうちの少なくとも１つが成立している、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ステップＳ２．２は、前記係合面（１０４、２０４）に係合する係合爪（１１８、２１８）の係合を解除するべく、前記係合装置（１１２、２１２）の確保スリーブ（１１０、２１０）を、前記ニップル（１０２、２０２）の延在方向に移動させる工程を備えている、
請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記確保スリーブ（１１０、２１０）は、解除要素（１５３）によって、特に解除スリーブ（１５２）によって、前記ニップル（１０２、２０２）の前記延在方向に押される、
請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記確保スリーブ（１１０、２１０）は、前記第１連結装置（１００）に設けられたピニオン（１５０）によって、前記延在方向に引き込まれる、
請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記ステップＳｌ．ｌおよび前記ステップＳＩ．２において、前記装置（２）は、特に水平方向の移動によって、前記第２連結装置（２００）に向かって移動されており、
前記ステップＳ２．３および前記ステップ２．４において、前記装置（２）は、特に前記装置（２）の水平方向の移動によって、前記第２連結装置（２００）から離れるように移動される、
請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項7】

装置（２）であって、前記装置（２）は、
給水源（３）に取付可能な第２連結装置（２００）を連結するための第１中央ダクト（１０５）を有している第１連結装置（１００）であって、前記第２連結装置（２００）は弁（２４０）を備えているとともに第２中央ダクト（２０５）を有している、前記第１連結装置（１００）を備えており、
前記第１連結装置（１００）は、ピニオン（１５０）と、前記第１連結装置（１００）の長手方向軸線に沿って移動可能な解除要素（１５３）と、を備えており、
前記第１連結装置（１００）は、
ニップル（１０２）と係合面（１０４）とを備えている雄型コネクタとして提供されるか、または
確保スリーブ（１１０）を備えているメス型コネクタであって、前記メス型コネクタは前記長手方向軸線に沿って移動可能にされているとともに係合装置（１１２）を備えている前記メス型コネクタとして提供されるか、するように構成されており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に機能的に連結されており、前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）の第１係合装置（１１２）の係合を、または前記第２連結装置（２００）の第２係合装置（２１２）の係合を、解除するように構成されており、
前記第２連結装置（２００）とで一緒に配置された前記弁（２４０）を開口するべく、前記第１連結装置（１００）とで一緒に弁開口要素（１４６）は配置されている、
装置（２）。

【請求項8】

前記第１連結装置（１００）は、前記ピニオン（１５０）を駆動するためのモータ（１６０）を備えている、
請求項７に記載の装置（２）。

【請求項9】

前記弁開口要素（１４６）は、前記ニップル（１０２、２０２）の先端であるか、または前記確保スリーブ（１１０）の先端であるか、または前記解除要素（１５３）の先端である、
請求項７または８に記載の装置（２）。

【請求項10】

前記長手方向軸線は水平または垂直に配置されている、
請求項７～９のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項11】

前記係合装置（１１２、２１２）はバネ要素および係合爪（１１８）を、特に可撓性の係合爪を、備えて構成されている、
請求項７～１０のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項12】

前記第１連結装置（１００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に連結されており、
前記解除要素（１５３）は、前記係合装置（１１２）の係合を解除するべく、特に係合爪（１１８）の係合を解除するべく、前記第１連結装置（１００）とで一緒に配置された前記確保スリーブ（１１０）に押し当てる、
請求項７～１１のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項13】

前記第１連結装置（１００）はメス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０、２１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に配置された単一スリーブ（１７０）として設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記単一スリーブ（１７０）を前記長手方向軸線（Ｌ）に沿って移動させるべく配置されている、
請求項７～１１のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項14】

前記第１連結装置（１００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に同心状に配置されたスリーブ同士として設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記確保スリーブ（１１０）を前記長手方向軸線に沿って移動させるべく配置されている、
請求項７～１１のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項15】

前記装置は灌漑装置であり、特に駆動可能な灌漑装置であり、特に灌漑ロボットである、
請求項７～１２のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項16】

特に請求項７～１５のいずれか１項に記載の装置（２）を給水源（３）に自動的に連結するシステムであって、
前記装置（２）は第１中央ダクト（１０５）を有している第１連結装置（１００）を備えており、
前記給水源（３）は第２中央ダクト（１０５、２０５）を有している第２連結装置（２００）を備えており、
前記第１連結装置（１００）および前記第２連結装置（２００）は、各々雄型コネクタおよびメス型コネクタとして提供されており、
前記雄型コネクタとして提供される連結装置は、ニップル（１０２、２０２）および係合面（１０４、２０４）を備えており、
前記メス型コネクタとして提供される連結装置は、長手方向軸線に沿って移動可能な確保スリーブを備えているとともに、前記雄型コネクタとして提供される連結装置の前記係合面（１０４、２０４）に係合するための係合装置（１１２、２１２）を備えており、
前記第２連結装置（２００）は弁（２４０）を備えており、
前記第１連結装置（１００）はピニオン（１５０）と、前記第１連結装置（１００）の長手方向軸線に沿って移動可能な解除要素（１５３）と、を備えており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に機能的に連結されており、
前記解除要素（１５３）の移動は前記係合装置（１１２、２１２）の係合解除を誘発する、システムにおいて、
前記第２連結装置（２００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記第１連結装置（１００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に連結されており、
前記解除要素（１５３）は前記係合装置を係合解除するべく、前記第１連結装置（１００）とで一緒に配置された前記確保スリーブ（１１０、２１０）に押し付けられることを特徴とするか、
前記第２連結装置（２００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記第１連結装置（１００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０、２１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に同心状に配置されたスリーブ同士として設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記確保スリーブ（１１０、２１０）を前記長手方向軸線（Ｌ）に沿って移動させるべく配置されていることを特徴とする、
システム。

【請求項17】

前記弁（２４０）は、シールコーンおよび弁開口部材（２４４）を備えている、
請求項１６に記載のシステム。

【請求項18】

前記第２連結装置（２００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記第１連結装置（１００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０、２１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に配置された単一スリーブとして設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記長手方向軸線（Ｌ）に沿って前記単一スリーブを移動させるべく配置されている、
請求項１７に記載のシステム。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0010】

この目的は、請求項１に記載の方法、請求項７に記載の装置、および請求項１６に記載のシステム、によって達成される。
第１態様によれば、本発明は装置を、特に自律ナビゲーション（オートノモウスリー航行）する自走装置を、好ましくは灌漑ロボットを、給水源に自動連結したり、装置を給水源から切り離したり、する方法に関する。

【手続補正書】

【提出日】2023-12-08

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置（２）を、特に自律ナビゲーションする自走装置を、好ましくは灌漑ロボット（３００）を、給水源（３）に自動的に連結する工程と、前記装置（２）を前記給水源（３）から切り離す工程と、を備えている連結解除方法としての方法であって、
前記装置（２）は本体（３０１）を備えているとともに、前記本体（３０１）に作動可能に連結されている第１連結装置（１００）であって、第１中央ダクト（１０５、２０５）を有している前記第１連結装置（１００）を有しており、
前記給水源（３）は、第２中央ダクト（１０５、２０５）と、前記第２中央ダクト（２０５）を開閉するための弁（２４０）と、を有している第２連結装置（２００）を備えており、
前記連結する工程は、
前記装置（２）を、前記第２連結装置（２００）の位置に自動的に接近させることによって、前記第１連結装置（１００）を前記第２連結装置（２００）に接近させるステップＳ１．１と、
前記本体（３０１）に関連する前記第１連結装置（１００）を、前記第２連結装置（２００）に向かう方向に駆動することによって、前記第２連結装置（２００）のニップル（１０２、２０２）を、前記第１連結装置（１００）のスリーブに挿入するステップＳ１．２と、
第１または第２連結装置（１００、２００）の係合装置（１１２、２１２）を、第１または第２連結装置（１００、２００）のうちの他方のものの係合面（１０４、２０４）に係合させるステップＳ１．３と、
前記第２連結装置（２００）の内方に配置された弁（２４０）を、前記第１連結装置（１００）とで一体に配置された弁開口要素（１４６）によって開口するステップＳ１．４であって、前記弁開口要素（１４６）は前記第２連結装置（２００）の弁開口部材（２４４）に押し付けられる、前記ステップＳ１．４と、
を備えており、
前記切り離す工程は、
前記第１連結装置（１００）とで一緒に配置された前記弁開口要素（１４６）を、前記第２連結装置（２００）の弁開口部材（２４４）から解放することによって、前記第２連結装置（２００）の内部に配置された弁（２４０）を閉じるステップＳ２．１と、
第１または第２連結装置（１００、２００）の係合装置（１１２、２１２）と、第１または第２連結装置（１００、２００）のうちの他方のものの前記係合面（１０４、２０４）と、の係合を解除するステップＳ２．２と、
前記本体（３０１）に対して前記第１連結装置（１００）を、第２連結装置から離れる方向に相対的に駆動することによって、前記第２連結装置（２００）の前記ニップル（２０２）を、前記第１連結装置（１００）の前記スリーブから引き込むステップＳ２．３と、
前記装置（２）を遠ざけることによって、前記第１連結装置（１００）を前記第２連結装置（２００）から離すステップＳ２．４と、
を備えている、方法。

【請求項2】

前記ステップＳＩ．２は、前記第１連結装置（１００）の確保スリーブ（１１０）を、前記第２連結装置（２００）に向かって、固定位置に移動させる工程を備えていることと、
前記ステップＳ１．２は、前記第１連結装置（１００）を、前記本体（３０１）から離れるように駆動する工程を備えていることと、
前記ステップＳ２．３は、前記第１連結装置（１００）を、前記本体（３０１）に向かって駆動する工程を備えていることと、
前記ステップＳ１．２は、前記第１連結装置（１００）に作動可能に連結されたモータ（１６０）を駆動することで、前記第１連結装置（１００）を、前記第２連結装置（２００）に向かって、前記本体（３０１）に対して相対的に移動させる工程を備えていることと、
前記ステップＳ２．３は、前記第１連結装置（１００）に作動可能に連結されたモータ（１６０）を駆動することで、前記第１連結装置（１００）を前記第２連結装置（２００）から離れる方向に、前記本体（３０１）に対して相対的に移動させる工程を備えていることと、
のうちの少なくとも１つが成立している、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ステップＳ２．２は、前記係合面（１０４、２０４）に係合する係合爪（１１８、２１８）の係合を解除するべく、前記係合装置（１１２、２１２）の確保スリーブ（１１０、２１０）を、前記ニップル（１０２、２０２）の延在方向に移動させる工程を備えている、
請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記確保スリーブ（１１０、２１０）は、解除要素（１５３）によって、特に解除スリーブ（１５２）によって、前記ニップル（１０２、２０２）の前記延在方向に押される、
請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記確保スリーブ（１１０、２１０）は、前記第１連結装置（１００）に設けられたピニオン（１５０）によって、前記延在方向に引き込まれる、
請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記ステップＳｌ．ｌおよび前記ステップＳＩ．２において、前記装置（２）は、特に水平方向の移動によって、前記第２連結装置（２００）に向かって移動されており、
前記ステップＳ２．３および前記ステップ２．４において、前記装置（２）は、特に前記装置（２）の水平方向の移動によって、前記第２連結装置（２００）から離れるように移動される、
請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項7】

装置（２）であって、前記装置（２）は、
給水源（３）に取付可能な第２連結装置（２００）を連結するための第１中央ダクト（１０５）を有している第１連結装置（１００）であって、前記第２連結装置（２００）は弁（２４０）を備えているとともに第２中央ダクト（２０５）を有している、前記第１連結装置（１００）を備えており、
前記第１連結装置（１００）は、ピニオン（１５０）と、前記第１連結装置（１００）の長手方向軸線に沿って移動可能な解除要素（１５３）と、を備えており、
前記第１連結装置（１００）は、
ニップル（１０２）と係合面（１０４）とを備えている雄型コネクタとして提供されるか、または
確保スリーブ（１１０）を備えているメス型コネクタであって、前記メス型コネクタは前記長手方向軸線に沿って移動可能にされているとともに係合装置（１１２）を備えている前記メス型コネクタとして提供されるか、するように構成されており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に機能的に連結されており、前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）の第１係合装置（１１２）の係合を、または前記第２連結装置（２００）の第２係合装置（２１２）の係合を、解除するように構成されており、
前記第２連結装置（２００）とで一緒に配置された前記弁（２４０）を開口するべく、前記第１連結装置（１００）とで一緒に弁開口要素（１４６）は配置されている、
装置（２）。

【請求項8】

前記第１連結装置（１００）は、前記ピニオン（１５０）を駆動するためのモータ（１６０）を備えている、
請求項７に記載の装置（２）。

【請求項9】

前記弁開口要素（１４６）は、前記ニップル（１０２、２０２）の先端であるか、または前記確保スリーブ（１１０）の先端であるか、または前記解除要素（１５３）の先端である、
請求項７または８に記載の装置（２）。

【請求項10】

前記長手方向軸線は水平または垂直に配置されている、
請求項７～９のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項11】

前記係合装置（１１２、２１２）はバネ要素および係合爪（１１８）を、特に可撓性の係合爪を、備えて構成されている、
請求項７～１０のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項12】

前記第１連結装置（１００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に連結されており、
前記解除要素（１５３）は、前記係合装置（１１２）の係合を解除するべく、特に係合爪（１１８）の係合を解除するべく、前記第１連結装置（１００）とで一緒に配置された前記確保スリーブ（１１０）に押し当てる、
請求項７～１１のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項13】

前記第１連結装置（１００）はメス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０、２１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に配置された単一スリーブ（１７０）として設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記単一スリーブ（１７０）を前記長手方向軸線（Ｌ）に沿って移動させるべく配置されている、
請求項７～１１のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項14】

前記第１連結装置（１００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に同心状に配置されたスリーブ同士として設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記確保スリーブ（１１０）を前記長手方向軸線に沿って移動させるべく配置されている、
請求項７～１１のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項15】

前記装置は灌漑装置であり、特に駆動可能な灌漑装置であり、特に灌漑ロボットである、
請求項７～１２のいずれか１項に記載の装置（２）。

【請求項16】

請求項７～１５のいずれか１項に記載の装置（２）を給水源（３）に自動的に連結するシステムであって、
前記装置（２）は第１中央ダクト（１０５）を有している第１連結装置（１００）を備えており、
前記給水源（３）は第２中央ダクト（１０５、２０５）を有している第２連結装置（２００）を備えており、
前記第１連結装置（１００）および前記第２連結装置（２００）は、各々雄型コネクタおよびメス型コネクタとして提供されており、
前記雄型コネクタとして提供される連結装置は、ニップル（１０２、２０２）および係合面（１０４、２０４）を備えており、
前記メス型コネクタとして提供される連結装置は、長手方向軸線に沿って移動可能な確保スリーブを備えているとともに、前記雄型コネクタとして提供される連結装置の前記係合面（１０４、２０４）に係合するための係合装置（１１２、２１２）を備えており、
前記第２連結装置（２００）は弁（２４０）を備えており、
前記第１連結装置（１００）はピニオン（１５０）と、前記第１連結装置（１００）の長手方向軸線に沿って移動可能な解除要素（１５３）と、を備えており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に機能的に連結されており、
前記解除要素（１５３）の移動は前記係合装置（１１２、２１２）の係合解除を誘発する、システムにおいて、
前記第２連結装置（２００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記第１連結装置（１００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記ピニオン（１５０）は前記解除要素（１５３）に連結されており、
前記解除要素（１５３）は前記係合装置を係合解除するべく、前記第１連結装置（１００）とで一緒に配置された前記確保スリーブ（１１０、２１０）に押し付けられることを特徴とするか、
前記第２連結装置（２００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記第１連結装置（１００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０、２１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に同心状に配置されたスリーブ同士として設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記確保スリーブ（１１０、２１０）を前記長手方向軸線（Ｌ）に沿って移動させるべく配置されていることを特徴とする、
システム。

【請求項17】

前記弁（２４０）は、シールコーンおよび弁開口部材（２４４）を備えている、
請求項１６に記載のシステム。

【請求項18】

前記第２連結装置（２００）は前記雄型コネクタとして設けられており、
前記第１連結装置（１００）は前記メス型コネクタとして設けられており、
前記確保スリーブ（１１０、２１０）および前記解除要素（１５３）は、前記第１連結装置（１００）上に配置された単一スリーブとして設けられており、
前記ピニオン（１５０）は、前記長手方向軸線（Ｌ）に沿って前記単一スリーブを移動させるべく配置されている、
請求項１７に記載のシステム。

【国際調査報告】