▶ ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハーの特許一覧
特表2024-515846少なくとも部分的に自動運転式の自動車両の進路を生成するための方法、コンピュータープログラム製品、コンピューター読取り可能な記録媒体、および支援システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-04-10
(54)【発明の名称】少なくとも部分的に自動運転式の自動車両の進路を生成するための方法、コンピュータープログラム製品、コンピューター読取り可能な記録媒体、および支援システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240403BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20240403BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G08G1/09 H
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023566603
(86)(22)【出願日】2022-04-27
(85)【翻訳文提出日】2023-12-26
(86)【国際出願番号】 EP2022061214
(87)【国際公開番号】W WO2022229263
(87)【国際公開日】2022-11-03
(31)【優先権主張番号】202141019440
(32)【優先日】2021-04-28
(33)【優先権主張国・地域又は機関】IN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】508108903
【氏名又は名称】ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー
(74)【代理人】
【識別番号】100107582
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 毅
(74)【代理人】
【識別番号】100106655
【弁理士】
【氏名又は名称】森 秀行
(72)【発明者】
【氏名】ニルマルゴータム、ゴービンダン
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA21
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF05
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL08
5H181LL09
(57)【要約】
本発明は、自動車両（１）用の進路（２２）を生成するための方法に関する。当該方法は、人物（９）によって歩行される経路（８）を検出する段階と、検出された経路（８）に基づいて自動車両（１）用の進路（２２）を生成する段階とを備えている。更に、本発明は、コンピュータープログラム製品、コンピューター読取り可能な記録媒体、および支援システム（２）に関するものである。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動車両（１）用の進路（２２）を生成するための方法であって、－ 人物（９）によって歩行される経路（８）を検出する段階と、
－ 検出された前記経路（８）に基づいて前記自動車両（１）用の前記進路（２２）を生成する段階と、
を備えた方法。
【請求項2】
前記人物（９）により携帯されるモバイル装置（６）の位置を検出することによって前記経路（８）が検出される、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記経路（８）を検出するために、前記モバイル装置（６）の複数の位置（ａ～ｍ）が追跡される、請求項２に記載の方法。
【請求項4】
検出された前記経路（８）が、前記モバイル装置（６）から前記自動車両（１）へ無線送信される、請求項２または３に記載の方法。
【請求項5】
前記人物（９）が前記自動車両（１）を退出した後に、前記進路（２２）の開始位置（１１）が自動的に生成される、前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項6】
前記人物（９）によって歩行される前記経路（８）が前記自動車両（１）の検出装置（５）によって検出され、検出された前記経路（８）が前記モバイル装置（６）の前記複数の位置（ａ～ｍ）と比較され、当該比較によって、検出された前記経路（８）が確認される、請求項３から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項7】
歩行された前記経路（８）に応じて前記進路（２２）が生成されると共に、前記人物（９）による前記進路（２２）の確認のために前記進路（２２）が前記モバイル装置（６）上に表示される、請求項２から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項8】
前記自動車両（１）による前記進路（２２）に沿った進行の間、前記自動車両（１）の周囲（１３）が監視される、前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項9】
前記自動車両（１）の前記周囲（１３）に障害物（１４）が検出された場合、確認のため、および／または前記人物（９）に警告するために、前記モバイル装置（６）に対しての警告メッセージが生成される、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記自動車両（１）の前記周囲（１３）に障害物（１４）が検出された場合、前記自動車両（１）の照明装置によって前記障害物（１４）が照らされる、請求項８または９に記載の方法。
【請求項11】
前記自動車両（１）の前記周囲（１３）に障害物（１４）が検出された場合、前記自動車両（１）が自動的に、検出された前記障害物（１４）を避けて運転される、請求項８から１０に記載の方法。
【請求項12】
前記進路（２２）は、前記経路（８）と関連性のない位置（ａ～ｍ）を除外することによって生成される、前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項13】
電子計算機（３）のプロセッサー上で実行されたときに前記請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法を遂行するための、コンピューター読取り可能な媒体内に記録されたプログラムコード手段を有するコンピュータープログラム製品。
【請求項14】
請求項１３記載のコンピュータープログラム製品を有している、コンピューター読取り可能な記録媒体。
【請求項15】
少なくとも部分的に自動運転式の自動車両（１）の進路（２２）を生成するための自動車両（１）用の支援システム（２）であって、少なくとも電子計算機（３）を備えると共に、請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法を遂行するように構成されている、支援システム（２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、少なくとも部分的に自動運転式の自動車両の進路を生成するための方法に関する。更に、本発明は、コンピュータープログラム製品、コンピューター読取り可能な記録媒体、および対応した支援システムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
困難な地形において車両の機動操作をせねばならないのに運転者が前方の道路を通過することに確信を持てない場合、運転者は自動車両から出てもよく、採り得る自動車両の経路を調べる。特に運転者は、自動車両を降りて、運転可能な経路を決めるために進路の地点毎に周囲を調べることとなる。従って、特に自動車両が少なくとも部分的に自動運転式の自動車両である場合には、自動車両が完全には利用されないのである。
【0003】
特許文献１（DE 10 2017 210 221 A1）は、自動車両の縦方向および横方向の誘導のための方法を開示している。その方法は、自動車両の環境（周囲状況）に関する環境データを決定する段階と、自動車両の今後の運転移動のための幾つかの採り得る進路を決定する段階と、操作者入力の選択を検出する段階と、操作者入力の選択に応じて、採り得る進路から選択進路を選び出す段階と、選択進路の少なくとも一部分に沿って自動車両を少なくとも部分的に自動的に誘導する段階とを備えている。
【0004】
特許文献２（US 2019/0077458 A1）は、自動車の運転者支援システムを動作させるためのシステムおよび方法であって、自動車両が当該自動車両の環境を捕捉する少なくとも１つのレーダーセンサーを有しているものを開示している。レーダーセンサーのデータが、自動車の環境を記述する環境モデルを形成するために評価される。少なくとも１つのクエリ基準が満たされると、環境モデルから導き出された環境マップ（走行できる領域と走行できない領域との説明的な平面図）がディスプレイ装置上に表示される。運転者と表示された環境マップとの間での相互作用の間に、運転者の所望の進路を記述する進路データが決定される。進路データから導き出された実際の進路に沿って、自動車両が少なくとも部分的に自動的に誘導される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】独国特許出願公開第１０２０１７２１０２２１号明細書
【特許文献2】米国特許出願公開第２０１９００７７４５８号明細書
【発明の概要】
【0006】
本発明の目的は、方法、コンピュータープログラム製品、コンピューター読取り可能な記録媒体、および支援システムであって、少なくとも部分的に自動運転式の自動車両の、より効率的な機動操作を実現するものを提供することである。
【0007】
この目的は、各独立請求項に記載された方法、コンピュータープログラム製品、コンピューター読取り可能な記録媒体、および支援システムによって解決される。有利な構成の諸形態は、各従属請求項に提示されている。
【0008】
本発明の一態様は、自動車両用の進路を生成するための方法であって、人物によって歩行される経路を検出する段階と、検出された経路に基づいて自動車両用の進路を生成する段階とを備えた方法に関するものである。
【0009】
特に、当該方法は、少なくとも電子計算機を備えた自動車両の支援システムによって遂行される。電子計算機は、自動車両の一部であることが好ましい。或いは、電子計算機は車両外部のサーバーの一部であってもよい。
【0010】
従って、人物（例えば、自動車両の運転者であってよい）は、自動車両から降りて、経路が自動車両に適しているか否かを調べ、必要な経路を歩行する。経路が検出され、歩行された経路に応じて自動車両用の進路が生成される。
【0011】
従って、自動車両の自動的な機動操作を実現するための、より効率的なやり方が提示される。
【0012】
特に、当該方法はコンピューターによって実施される方法として与えられ得る。
【0013】
有利な構成の形態においては、人物により携帯されるモバイル装置の位置を検出することによって経路が検出される。特に人物が自動車両の外にいるときに人物によって保持され、自動車両に接続されるモバイル装置（例えば、スマートフォンやウエアラブル機器であってよい）が、運転者の経路を追跡し、その経路を、当該モバイル装置のセンサーから得られ得る座標によって当該モバイル装置のメモリー内に記憶する。測位装置が、歩行された進路に沿った自らの位置を記録するように構成されているのが好ましい。測位装置は特に、ＧＰＳおよび／またはディファレンシャルＧＰＳによって進路を記録する。それに代えて、或いは、それに加えて、モバイル装置は、建物内での位置推定が成し遂げられるように構成される。モバイル装置のセンサー類は、例えばＧＰＳ（全地球測位センサー）、ジャイロスコープ、または、加速度計および／若しくは磁力計を含み得る。人物は、最終位置へ達したときに手持ちの機器内の経路を調べ、必要に応じて進路を修正してもよく、そして立案された進路を自動車両へ転送して、自動車両に経路に沿って進むように求める。例えば、車両外部の（例えば、インフラ設備、特に駐車用インフラ設備の）カメラが人物によって歩行された経路を検出する。或いは、車両のカメラが人物の経路を検出する。検出された人物の経路の少なくとも４０，５０，６０，７０，８０，ないしは９０％が進路と本質的に同一であることが好ましい。
【0014】
有利な実施形態によれば、経路を検出するために、モバイル装置の複数の位置が追跡される。特に、当該複数の位置が自動的に追跡され、および／または、当該複数の位置の各位置が所定の時間間隔で自動的に追跡される。例えば、当該複数の位置は、半メートル毎に追跡されてもよい。換言すれば、人物が半メートル歩行したときにモバイル装置によって新たな位置が追跡されるのである。それに代えて、或いは、それに加えて、所定の時間間隔で位置が追跡される。例えば、５秒毎にモバイル装置によって自動的に位置が追跡される。従って、かなり詳細な間隔で位置が追跡され、かなり詳細に立案された進路が電子計算機へ伝送され得るのである。
【0015】
別の有利な構成の形態においては、検出された経路が、モバイル装置から自動車両へ無線送信される。従って、人物は、経路の歩行中にケーブル接続によって邪魔されなくてもよい。無線接続は、例えばワイファイ接続、ブルートゥース（登録商標）接続、またはモバイルネットワークを通じた接続であってよい。
【0016】
別の実施形態においては、人物が自動車両を退出した後に、進路の開始位置がモバイル装置によって自動的に生成される。特に、人物（自動車両の運転者であってよい）が自動車両を停車させた場合、モバイル装置が自動車両の電子計算機（例えば、自動車両のインフォーテインメントであってよい）へ自動的に接続されてもよい。運転者は、接続されたモバイル装置上で当該方法の進路立案を選択し得る。例えば、ワイファイによって接続される場合にはＭＡＣアドレスによって、或いはブルートゥース（登録商標）を通じて接続される場合には何らかの認証ｐｉｎによって、人物が認証される。人物が当該方法の進路立案を選択したとき、自動車両によって自動車両の駐車ブレーキが自動的に掛けられる。次の段階では、人物がドアを開いて自動車両を退出し、ドアを閉じてよい。人物がドアを閉じたとき、ドア閉鎖情報がモバイル装置と共有される。自動車両に接続されているモバイル装置が自動的に、開始位置を生成し、人物の経路を記録する。自動車両のカメラが自動車両の周囲で人物を識別してもよい。人物は自動車両の前方を歩行することを求められ、自動車両が運転者を識別することとなる。
【0017】
人物によるモバイル装置上での入力時に、進路の終止地点がモバイル装置によって自動的に生成され、および／または、当該入力時に立案進路がモバイル装置によって生成されることが好ましい。従って、人物が例えばモバイル装置上のボタンを押すと、終止地点が自動的に生成される。従って、開始地点と終止地点との間のあらゆる位置がモバイル装置によって自動的に追跡される。終止地点が自動的に生成された後で、立案進路がモバイル装置によって自動的に生成される。例えば、人物は、終止位置に達したときにモバイル装置上の停止ボタンを押してもよい。人物が停止ボタンを押した場合、駐車記録が停止される。人物が所謂「やり直しボタン」を押さない場合には、記録された進路がモバイル装置内に記憶される。記憶した後で、立案された進路が電子計算機へ送信される。電子計算機は、立案された進路を支援システム（これは例えば、駐車制御ユニットであってよい）へ送る。駐車制御ユニットは、立案された進路の受信成功時に電子計算機へ受領通知を送る。この受領は、人物へ転送されてもよく、モバイル装置上に表示されてもよい。駐車制御ユニットは、進路情報が不十分なものであると判定した場合、当該情報を電子計算機へ送り、これが人物へ（特に、モバイル装置へ）転送されることとなる。進路情報が十分なものである場合、駐車制御ユニットは自動車両の機動操作を開始すべきかどうか人物に訊ねる。人物は、自動車両に接続されたモバイル装置から命令を送ることによって、移動を開始するよう自動車両に命じる。車両の移動は自動的に開始されることとなる。自動車両とモバイル装置との間の接続が失われた場合には、少なくとも部分的に自動的な機動操作は、その場所で停止されることとなる。モバイル装置を通じて命令を送ることによって、人物が機動操作を停止させることもできる。
【0018】
人物によって歩行される経路が自動車両の検出装置によって検出され、検出された経路がモバイル装置の複数の位置と比較され、当該比較によって、検出された経路が確認されることが有利であると分かっている。検出装置は、例えばレーダーセンサー、超音波センサー、ライダーセンサー、またはカメラであってよい。人物と自動車両との間の距離が電子計算機によって算出され、この算出された距離が人物のモバイル装置に共有され、この距離を人物が承認するよう求められる。この距離の所に自動車両のヘッドランプが光を投射することとなり、それを人物がモバイル装置上で承認するよう求められる、ということも可能である。従って、進路の精確な立案が実現され得るのである。
【0019】
別の実施形態においては、歩行された経路に応じて立案された進路が生成されると共に、立案された進路の人物による確認のために、立案された進路がモバイル装置上に表示される。立案された進路の人物による確認のためにモバイル装置のディスプレイ装置上に進路が表示される。換言すれば、立案された進路がモバイル装置上に表示されるのである。人物は立案された進路をモバイル装置上で直ちに調べることができる。表示された進路に何らかの問題がある場合、人物は進路の立案をやり直してもよい。従って、自動車両の少なくとも部分的に自動的な機動操作のための効率的なやり方が実現されるのである。
【0020】
立案された進路を送信する前に、ディスプレイ装置上での人物による入力に応じて表示された進路が調節されるのであれば好ましい。例えば、モバイル装置がタッチパッドを備えていてもよく、人物が進路を調節する目的で、ディスプレイ装置上に表示された位置を調節してもよい。従って、少なくとも部分的に自動的な機動操作のための進路を立案する効率的なやり方が実現されるのである。
【0021】
別の有利な構成の形態においては、自動車両による進路に沿った進行の間、自動車両の周囲が監視される。特に、支援システムの検出装置によって周囲が監視されてよい。例えば、検出装置は超音波センサー、ライダーセンサー、レーダーセンサー、またはカメラであってよい。進路に沿った進行の間、自動車両が周囲を監視し、自動車両による進路に沿った安全な進行が実現されるのである。
【0022】
別の有利な構成の形態においては、自動車両の周囲に障害物が検出された場合、確認のため、および／または人物に警告するために、モバイル装置に対しての警告メッセージが生成される。特に、障害物が検出された場合には、例えば当該障害物の映像がモバイル装置へ送信される。そして、人物に警告がなされて、人物が当該障害物を認証し得る。例えば、当該障害物が小さな障害物に過ぎなければ、人物はこれを（自動車両にとって重要な）障害物として確認しなくてもよく、自動車両による進路に沿った進行が行われる。当該障害物が大きな障害物であれば、人物が自動車両へ新たな進路を送り得る、ということが可能である。従って、少なくとも部分的に自動的な機動操作のための、より効率的かつ安全なやり方が実現されるのである。
【0023】
別の有利な構成の形態においては、自動車両の周囲に障害物が検出された場合に障害物が照らされる。例えば、支援システムの照明装置によって障害物が照らされてよい。照明装置は、自動車両のヘッドランプであってもよい。従って、障害物が照らされ、人物が障害物（自動車両より障害物として検出されたもの）を見て取り得るのである。そして、人物は、障害物が自動車両にとって危険なものであるか否かを判定し得るのである。
【0024】
別の有利な構成の形態においては、自動車両の周囲に障害物が検出された場合、自動車両が自動的に、検出された障害物を避けて運転される。従って、人物の介入を伴うことなく、自動車両が自動的に障害物のそばを通り過ぎて運転され得る。従って、自動車両のより効率的で少なくとも部分的に自動的な機動操作が実現され得るのである。
【0025】
更に、追跡された複数の位置に応じて、進路に関連性のない位置を除外することによって進路が立案されるのであれば有利であると分かっている。例えば、互いに非常に近接し合った幾つかの位置がある場合、これらの位置が電子計算機によって除外され得る。更に、幾つかの位置が（立案された進路にとって重要なものがないという理由で）進路にとって重要ではない場合、これらの位置も除外される。更に、自動車両の最小回転半径のような自動車両の物理的な境界条件を理由として、位置が除外されてもよい。従って、結果として得られる進路は、歩行された経路とは区別され得る。それ故、自動車両の少なくとも部分的に自動的な機動操作のための、より効率的なやり方が実現されるのである。
【0026】
本発明の更なる態様は、電子計算機のプロセッサー上で実行されたときに先の態様による方法を遂行するための、コンピューター読取り可能な媒体内に記録されたプログラムコード手段を有するコンピュータープログラム製品に関するものである。
【0027】
本発明のなお更なる態様は、先の態様によるコンピュータープログラム製品を有しているコンピューター読取り可能な記録媒体、特にコンピュータープログラム製品を有している電子計算機に関するものである。
【0028】
本発明の別の態様は、少なくとも部分的に自動運転式の自動車両の進路を生成するための自動車両用の支援システムであって、少なくとも電子計算機を備えると共に、先の態様による方法を遂行するように構成されている、支援システムに関するものである。特に、当該方法が、支援システムによって遂行されるのである。
【0029】
本発明のなお更なる態様は、先の態様による支援システムを有した自動車両に関するものである。特に、自動車両は少なくとも部分的に自動運転式のものである。自動車両は完全に自動運転式のものであってもよい。
【0030】
当該方法の有利な形態が、コンピュータープログラム製品、コンピューター読取り可能な記録媒体、支援システム、および自動車両の有利な形態と考えられるべきものである。支援システムおよび自動車両は、当該方法を遂行行するための手段を備えている。
【0031】
本発明の更なる諸特徴は、特許請求の範囲、図面、および図面の説明から明らかである。明細書において前述した諸特徴および特徴同士の組合せ、並びに、図面の説明において後述し、および／または図面だけに示す諸特徴および特徴同士の組合せは、それぞれ特定された組合せだけでなく、その他の組合せにおいても、本発明の範囲を逸脱することなく利用可能である。かくして、図面に明示的に示されたり説明されたりしてはいないが、説明された諸実施とは区別される特徴同士の組合せから生じたり生み出すことができたりする諸実施もまた、本発明によって包含され開示されているとみなされるべきものである。かくして、最初に定式化された独立請求項の全ての特徴を備えてはいない諸実施や特徴同士の組合せもまた、開示されているとみなされるべきものである。更には、特許請求の範囲に関連して詳述された特徴同士の組合せを越えて広がったり逸脱したりする諸実施や特徴同士の組合せは、特に上記で詳述された諸実施によって、開示されているとみなされるべきものである。
【0032】
ここで、添付図面を参照するのみならず好適な諸実施形態に基づいて、本発明をより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【0033】
【図1】支援システムの実施形態を有した自動車両の実施形態の模式的な平面図。
【図3】自動車両の実施形態の別の模式的な平面図。
【図4】自動車両の実施形態の別の模式的な平面図。
【図5】自動車両の実施形態の別の模式的な平面図。
【図6】本方法の実施形態による概略的なフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0034】
各図において、同一ないしは機能的に同一な要素同士には、同じ参照符号が与えられる。
【0035】
図１は、支援システム２の実施形態を有した自動車両１の模式的な平面図を示している。支援システム２は、少なくとも電子計算機３を備えている。自動車両１は、例えば少なくとも部分的に自動運転式に自動車両１を運転するための装置である機能性装置４を備えていてよい。特に機能性装置４は、駐車制御ユニットを備えていてよい。その駐車制御ユニットは、親機であって、他の制御ユニットからのデータや、それ自体の検出装置５からのデータをも処理することによって機動操作準備用の環境データについての責を担うものである。駐車制御ユニットはまた、環境データを介して回避可能な脅威と回避不能な脅威とを分類し、この通知を自動車両１のインフォーテインメント・システムへ送る。更に、機能性装置４は、前方の物体を識別すると共に人間を検出するための前方カメラユニットを備えていてよい。前方カメラユニットが検出装置５であってもよい。更に、機能性装置４は、モバイル装置６を接続するのに用いられるインフォーテインメント・ユニットを備えていてもよい。モバイル装置６は、例えばスマートフォンやウエアラブル機器であってよい。インフォーテインメント・ユニットは、モバイル装置６からのデータを送受信し、そのデータを制御ユニットへ転送する。インフォーテインメントは、認証のためにモバイル装置６を識別し、認証データを所謂イモビライザーへ送る。イモビライザーは、モバイル装置６によって共有される暗号化キーに基づいた認証のために用いられる。機能性装置４は、自動車両１を停止させる責を担うブレーキユニット（駐車制御ユニットから受け取るデータに基づいた駐車ブレーキを含意する）を備えていてもよい。更に、機能性装置４は、脅威を識別すると共に周囲を捕捉して駐車制御ユニットへ知らせるサラウンドビューカメラを備えていてよい。更に、機能性装置４は、脅威を識別したり、それを駐車制御ユニットへ知らせたりするためのレーダー制御ユニットを備えていてもよい。機能性装置４は、交差範囲の脅威を検出し、それを駐車制御ユニットへ知らせるための前方交差交通警報レーダーユニットを備えていてもよい。機能性装置４は、脅威を識別し、それを駐車制御ユニットへ知らせるための前方ライダーユニットを備えていてもよい。機能性装置４は、駐車制御ユニットから受け取ったデータに基づいて脅威の方へ光を投射するためのヘッドランプユニットを備えていてよい。従って、自動車両１はヘッドランプ７を備えていてよい。機能性装置４は、加速のため、および駐車制御ユニットから受け取ったデータに基づく自動車両の移動のために用いられるエンジン管理システムを備えていてもよい。機能性装置４は、駐車制御ユニットから受け取ったデータに基づく車両の横方向制御のために用いられる電動パワーステアリングを備えていてもよい。機能性装置４は、駐車制御ユニットから受け取ったデータに基づく自動車両の縦方向制御のために用いられるトランスミッション制御ユニットを備えていてもよい。モバイル装置６は、特に進行経路をプロットするため、また検出装置５によって検出され得る障害物１４（図２）を容認したり拒絶したりするために構成されている。
【0036】
特に、電子計算機３は、コンピュータープログラム製品、および対応したコンピューター読取り可能な記録媒体を備えていてよい。
【0037】
図１は、自動車両１用の進路２２（図２）を生成するための支援システム２の実施形態を有した自動車両１を示している。本方法は、人物９によって歩行される経路８（図２）を検出する段階と、検出された経路８に基づいて自動車両１用の進路２２を生成する段階とを備えている。
【0038】
ある１つの実施形態において、進路２２の立案段階の間、人物９によってモバイル装置６が携帯され、人物９によって実行される経路８に応じて、モバイル装置６の複数の位置ａ～ｍが、モバイル装置６の測位装置によって追跡される。モバイル装置６は、追跡された複数の位置ａ～ｍに応じて進路２２を生成し、当該進路２２がモバイル装置６から電子計算機３へと無線送信される。
【0039】
検出装置５（これは、例えばライダーセンサー、レーダーセンサー、超音波センサー、またはカメラであってよい）を用いて、人物９の検出位置１０が検出されてもよい。
【0040】
図２は、自動車両１の別の模式的な平面図を、生成された進路２２および歩行された経路８と共に示している。特に図２は、複数の位置ａ～ｍが自動的に追跡されること、および／または、複数の位置ａ～ｍの各位置ａ～ｍが所定の時間間隔で自動的に追跡されることを示している。
【0041】
更に、人物９が自動車両１を退出してしまった後で、進路２２の開始位置１１がモバイル装置６によって自動的に生成されることが示されている。更に、人物９によるモバイル装置６上での入力時に、進路２２の終止地点１２がモバイル装置６によって自動的に生成され、および／または、当該入力時に進路２２がモバイル装置６によって生成される。
【0042】
支援システム２の検出装置５は、立案段階中に人物９を検出し得る。そして、電子計算機３によって、送信された進路２２を、検出された人物９により実行された経路８と比較することで、複数の位置ａ～ｍの追跡と送信された進路２２とが認証される。特に、進路２２を電子計算機３へ送信する前に、人物９による進路２２の確認のために、モバイル装置６のディスプレイ装置２１上に進路２２が表示される。更に、進路２２を送信する前に、人物９によるディスプレイ装置２１上での入力に応じて進路２２が調節されてもよい。
【0043】
図２は、自動車両１による進路２２に沿った進行の間、自動車両１の検出装置５によって自動車両１の周囲１３が監視されることを示している。特に、検出装置５が自動車両１の周囲１３に障害物１４を検出した場合、電子計算機３は、確認および人物９への警告のためにモバイル装置６へ警告メッセージを送信する。更に、検出装置５が自動車両１の周囲１３に障害物１４を検出した場合、照明装置（これは、例えば支援システム２のヘッドランプ７であってよい）によって障害物１４が照らされる。更に、検出装置５が自動車両１の周囲１３に障害物１４を検出した場合、自動車両１は自動的に、検出された障害物１４を避けて運転される。
【0044】
別の実施形態においては、追跡された複数の位置ａ～ｍに応じて、進路２２について関連性のない位置ａ～ｍを除外することによって進路２２が立案される。例えば、互いに非常に近接し合った幾つかの位置ａ～ｍがある場合、これらの位置ａ～ｍが電子計算機３によって除外され得る。更に、幾つかの位置ａ～ｍが進路２２につて関連性のないものである場合、これらの位置ａ～ｍも除外される。更に、自動車両１の最小回転半径のような自動車両１の物理的な境界条件を理由として、位置ａ～ｍが除外されてもよい。従って、結果的に生成される進路２２は、歩行された経路８と区別され得るのである。
【0045】
図２は、進路立案についての例を示している。駐車支援ユニットが、進路２２をプロットすると共に、方向転換やカーブや変わった経路８の度に識別用の位置ａ～ｍを割り当てることとなる。自動車両１が移動を開始し、地点ｄでの方向転換に至ったときに、地点ｄからｅへの方向転換において何らかの障害物１４を調べるようにカメラやレーダーやライダーを用いて環境を検知する。何の障害物１４も見つからない場合、その自動車両１は地点ｅへ移動することとなる。例えば、地点ｄからｅへの方向転換の間の距離が１５メートル程度であって、その間に何らかの障害物１４を見つけた場合、自動車両１は地点ａ，ｂ，ｃを調べることとなる。自動車両１を地点ｂおよびｃの方へ移動させることが不要であると分かった場合、自動車両１は地点ａの方へ移動することとなる。これは、各箇所をプロットすることについても当てはまる。方向転換ｆ，ｈ，ｊにおいて、自動車両１は位置ｊを無視して地点ｆからｈへと移動する。位置ｉ，ｊ，ｋ，ｌ，ｍでの方向転換時に自動車両１は、地点ｋからｊへの方向転換を無視して、地点ｉからｌへの方向転換によって自身の進行経路を描き、そこへ向かって自動車両１を移動させる。
【0046】
図３は、ヘッドランプ７を有した自動車両１の別の平面図を示している。図３は、次のことを示している。即ち、生成された進路２２上に自動車両１が障害物１４を検出した場合、その自動車両１は、生成された進路２２から運転される進路２３へと自動的に転換すること、そして符号１５によって方向転換が示されることである。自動車両１によって方向転換１５が自動的に遂行されることが、光の投射１６によって人物９に示され得る。特に、生成された進路２２内に障害物１４があって自動車両１が（進路２２の推移に影響を与えることとはならない）方向転換をする場合、自動車両１は、自ら決定を行って、そのように自らを移動させる（図３に符号１５で示す）。その自動車両１は、進路２２を定め直そうとしていることを人物９のモバイル装置６へ通知する。自動車両１はまた、運転者が進路２２についての情報を得られるようにするために、その方向へ向かって光を投射するのである。
【0047】
図４は、ヘッドランプ７を有した自動車両１の別の模式的な平面図を示している。異なる実施形態によれば、検出装置５が周囲１３に障害物１４を検出し、自動車両１が支援システム２の照明装置（特に、ヘッドランプ７）で障害物１４を照らす。更に、運転方向１７が図４に示されている。障害物１４に向かっての投射に加えて、自動車両１は周囲１３を監視し、サラウンドビューカメラ（例えば、前方カメラ）を通じて障害物１４を捕捉する。そして、障害物１４の映像が（例えば、ビデオフォーマットで）人物９へ伝送され得る。運転者は、障害物１４が妥当なものと認めた場合、例えばモバイル装置６上のボタン（例えば、赤ボタン）を選択することとなる。そうして自動的な機動操作が回避されることとなる。障害物１４が自動車両１にとって妥当な脅威ではない場合、人物９は例えばモバイル装置６上に示される更なるボタン（例えば、緑ボタン）を選択してよく、自動車両１は自動的な機動操作を更に続行することとなる。
【0048】
自動車両１が、事実に反した障害物１４を見つけ、それを障害物１４として挙げてしまったために進路２２を立て直すことができない場合、人物９は、経路８をやり直すように求められ、やり直す選択肢を選ぶことができる。人物９は、例えば図２に示す位置ｎへ達したときに経路８を立て直してよく、経路８を立て直すためにモバイル装置６上にポップアップが現れてもよい。その場合、この経路８が、既存の進路２２に付け加えられる。人物９は、はい（承諾）の選択肢を選んでよく、図２に示すような立て直された経路８が自動車両１に共有され、自動的な機動操作が再開され、自動車両１は終止位置１２に向かって進むこととなる。
【0049】
図５は、本方法の実施形態による例を示している。この図示例においては、人物９が自動車両１をガレージ１９内に駐車したいと思っている。前方に別の自動車両２０が存在しているため、ガレージ１９が自動車両１によって検出されないかもしれない。
【0050】
人物９が自動車両１から降りて必要な経路８を歩行し、自動車両１によって経路８が検出される。特に、人物９により保持されて自動車両１に接続されるモバイル装置６ないしウエアラブル機器によって経路８が検出されてよい。モバイル装置６は、運転者の経路８を追跡し、その経路８を（モバイル装置６のセンサー類から取得され得る）座標によってモバイル装置６のメモリー装置に記憶させる。人物９が終止位置１２に達したとき、人物９はモバイル装置６内の経路８を調べ、必要に応じて修正し、自動車両１へ進路２２を転送して、自動車両１が進路２２に沿って進むように求める。
【0051】
図６は、本方法の実施形態による概略的なフローチャートを示している。第１段階Ｓ１において、人物９は、自動車両１を停車させ、自動車両のインフォーテインメントにモバイル装置６を接続し、インフォーテインメント上で進路立案を選択する。人物９が進路立案を選んだとき、モバイル装置６は、接続されると共に、例えばワイファイを通じて接続される場合にはＭＡＣアドレスによって、或いはブルートゥース（登録商標）を通じて接続される場合には何らかの認証ｐｉｎによって認証されることとなる。人物９が進路立案を選んだとき、自動車両１によって駐車ブレーキが掛けられる。第２段階Ｓ２において、人物９は降車して自動車両１のドアを閉じる。第３段階Ｓ３において、進行経路の記録が自動的に開始される。人物９がドアを閉じたとき、ドア閉鎖情報がモバイル装置６に共有される。モバイル装置６は自動車両１に接続されており、人物の経路８を記録するのを開始することとなる。検出装置５が人物９を識別し得る。人物９は自動車両１の前方を歩行することを求められ、自動車両１が人物９を識別することとなる。第４段階Ｓ４において、モバイル装置６のセンサーを用いて人物の移動のｘおよびｙ軸が検出され、それがモバイル装置６のメモリーに記憶される。従って、人物９が歩行し始める。センサー付きのモバイル装置６内に存在するアプリケーションが、移動についての各座標にて人物９の移動を記録する。移動は、モバイル装置６内に連続的に記憶される。
【0052】
第５段階Ｓ５においては、検出装置５（特に、カメラ）が人物９を検出し得る。そして、例えば超音波センサーの助けを借りて、人物９／モバイル装置６と自動車両１との間の距離が、認証のためと、開始位置１１の位置を特定するために記録される。特に、人物９が検出位置１０に達したときに検出装置５が人物９を検出することとなる。人物９が所定位置にあるときに、自動車両１によってモバイル装置６に通知されることとなる。人物９と自動車両１との間の距離は、駐車制御ユニットによって算出され、当該距離がモバイル装置６に共有される。その場合、人物９は距離を承認するように求められる。例えば図４に示すように、ヘッドランプ７が遠くへ光を投射する。人物９は、それをモバイル装置６で承認する。
【0053】
第６段階Ｓ６においては、人物９が終止位置１２へ達して進路計算を停止させる選択を行うか、または人物９が終止位置１２でその間の経路８を変更するために「やり直し」を押してもよい。従って、人物９は終止位置１２に達したときに停止ボタンを押してもよいのである。人物９がこの停止ボタンを押したとき、経路記録が停止される。人物９がやり直しボタンを押さない場合には、記録された経路８が、図２に示す経路８のようにモバイル装置６に記憶される。人物９は、その間に、或いは終止位置１２に達するやいなや、やり直しボタンを押してもよい。人物９がやり直しボタンを押した場合には、既述の各段階が実行される。人物９が目下の経路８が満足なものでないと分かった場合、人物９は経路立案を選択し、この場合は任意の位置で「経路やり直し」が押される。進路の立案し直しのために、方向転換がモバイル装置６にポップアップとして示されてもよい。例えば、人物９は、位置ｃからの立案し直しを選択してもよく、位置ｃの後から経路８が立案し直される。自動車両１に経路が共有された後、それに沿って自動車両１が進行する。
【0054】
第７段階Ｓ７において、人物９は、モバイル装置６上の送付ボタンを押してよく、歩行された経路８に応じた進路２２が電子計算機３へ送信される。その進路２２は、例えば駐車制御ユニットへ転送される。駐車制御ユニットが進路２２の受信成功に際して電子計算機３へ受領通知を送り得る前に、モバイル装置６にも受領通知が転送される。駐車制御ユニットは、進路情報が不完全であると分かった場合には、当該事項を電子計算機３へ送り、それがモバイル装置６へ転送され得る。この場合、新たな経路８を記録するために、モバイル装置６を通じて人物９へ通知を出力できることが好ましい。そして、人物９は新たな経路８を記録し、それが電子計算機３へ送信されてよい。第８段階Ｓ８において、人物９は、進路２２に沿って進むよう自動車両１に命じる。進路情報が十分なものである場合、駐車制御ユニットは自動車両の機動操作を開始させようと人物９に求める。人物９が自動車両１に移動を開始するように伝える場合には、モバイル装置６が自動車両１に命令を送る。第９段階Ｓ９においては、自動車両の機動操作が開始されるが、それは人物９によって特定された進路２２に沿ったものである。特に、このことは図２に示されている。車両の移動が開始されるが、人物９は特に自動車両１の内部にいなければならない。自動車両１とモバイル装置６との間の接続が失われた場合には、その場所で機動操作が停止され得る。モバイル装置６を通じて命令を送ることによって、人物９が機動操作を停止させてもよい。
【0055】
【0056】
第１１段階Ｓ１１において、人物９は、当該障害物１４が妥当な障害物１４であるか否かを選択し得る。この確認は、モバイル装置６を通じて成されてよい。人物９は、当該障害物１４が妥当なものと分かった場合、例えばモバイル装置６上の赤ボタンを選択すると、システムが段階Ｓ１２へ進むこととなる。それが障害物１４ではない場合には、人物９は、例えば緑ボタンを選択してよく、システムが第１３段階Ｓ１３へ移ることとなる。第１２段階Ｓ１２において人物９は、歩行される経路８をやり直すか、その場所で機動操作を終えるかを選択すべきである。特に、人物９が障害物１４を妥当な脅威であると選択する場合に、これが実行される。障害物１４が妥当な脅威ではない場合、自動車両１は誤検出の障害物１４を無視することとなる。
【0057】
自動車両１が第１４段階Ｓ１４で終止位置１２に達したとき、自動車両１はモバイル装置６を通じて人物９に通知することとなる。自動的な機動操作が駐車用の機動操作であった場合には、人物９がエンジンを切り、モバイル装置６を用いて自動車両１をロックする。機動操作が人物９を支援している場合には、人物９が自動車両１内へ入って運転を続けるか、或いは自動車両１を停止させる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【手続補正書】
【提出日】2023-12-26
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動車両（１）用の進路（２２）を生成するための方法であって、－ 人物（９）によって歩行される経路（８）を検出する段階と、
－ 検出された前記経路（８）に基づいて前記自動車両（１）用の前記進路（２２）を生成する段階と、
を備えた方法。
【請求項2】
前記人物（９）により携帯されるモバイル装置（６）の位置を検出することによって前記経路（８）が検出される、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記経路（８）を検出するために、前記モバイル装置（６）の複数の位置（ａ～ｍ）が追跡される、請求項２に記載の方法。
【請求項4】
検出された前記経路（８）が、前記モバイル装置（６）から前記自動車両（１）へ無線送信される、請求項２に記載の方法。
【請求項5】
前記人物（９）が前記自動車両（１）を退出した後に、前記進路（２２）の開始位置（１１）が自動的に生成される、請求項１に記載の方法。
【請求項6】
前記人物（９）によって歩行される前記経路（８）が前記自動車両（１）の検出装置（５）によって検出され、検出された前記経路（８）が前記モバイル装置（６）の前記複数の位置（ａ～ｍ）と比較され、当該比較によって、検出された前記経路（８）が確認される、請求項３に記載の方法。
【請求項7】
歩行された前記経路（８）に応じて前記進路（２２）が生成されると共に、前記人物（９）による前記進路（２２）の確認のために前記進路（２２）が前記モバイル装置（６）上に表示される、請求項２に記載の方法。
【請求項8】
前記自動車両（１）による前記進路（２２）に沿った進行の間、前記自動車両（１）の周囲（１３）が監視される、請求項１に記載の方法。
【請求項9】
前記自動車両（１）の前記周囲（１３）に障害物（１４）が検出された場合、確認のため、および／または前記人物（９）に警告するために、前記モバイル装置（６）に対しての警告メッセージが生成される、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記自動車両（１）の前記周囲（１３）に障害物（１４）が検出された場合、前記自動車両（１）の照明装置によって前記障害物（１４）が照らされる、請求項８に記載の方法。
【請求項11】
前記自動車両（１）の前記周囲（１３）に障害物（１４）が検出された場合、前記自動車両（１）が自動的に、検出された前記障害物（１４）を避けて運転される、請求項８に記載の方法。
【請求項12】
前記進路（２２）は、前記経路（８）と関連性のない位置（ａ～ｍ）を除外することによって生成される、請求項１に記載の方法。
【請求項13】
電子計算機（３）のプロセッサー上で実行されたときに請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法を遂行するための、コンピューター読取り可能な媒体内に記録されたプログラムコード手段を有するコンピュータープログラム製品。
【請求項14】
請求項１３記載のコンピュータープログラム製品を有している、コンピューター読取り可能な記録媒体。
【請求項15】
少なくとも部分的に自動運転式の自動車両（１）の進路（２２）を生成するための自動車両（１）用の支援システム（２）であって、少なくとも電子計算機（３）を備えると共に、請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法を遂行するように構成されている、支援システム（２）。
【国際調査報告】