特表 2024-516404 インテリジェントペダル車線変更支援

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-04-15

(54)【発明の名称】インテリジェントペダル車線変更支援

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240408BHJP

   G08G 1/09 20060101ALN20240408BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 H

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023566018

(86)(22)【出願日】2022-04-06

(85)【翻訳文提出日】2023-12-19

(86)【国際出願番号】 US2022023588

(87)【国際公開番号】W WO2022231801

(87)【国際公開日】2022-11-03

(31)【優先権主張番号】17/245,290

(32)【優先日】2021-04-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】511257078

【氏名又は名称】ニッサン ノース アメリカ，インク

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100111235

【弁理士】

【氏名又は名称】原 裕子

(74)【代理人】

【識別番号】100170575

【弁理士】

【氏名又は名称】森 太士

(72)【発明者】

【氏名】オスタフュー、 クリストファー

(72)【発明者】

【氏名】タム、 キザン

(72)【発明者】

【氏名】サイファー―プリサール、 テレーズ

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB08

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL15

(57)【要約】

リアクティブペダルアルゴリズムを用いて、同じアクセルペダル位置に対してより多くの減速度を生成するように、アクセルペダル出力（ＡＰＯ）からトルクへの変換を修正する。ＡＰＯからトルクへの変換を修正することで、車両が先頭車両に接近していくことに抵抗している感覚を車両の運転者に提供する。ＡＰＯからトルクへの変換は、車両を車線内、隣接車線、又は対向車線に分類するシーン決定に基づいて修正される。車線変更支援方法及びシステムを用いて、先頭車両、隣接車両、又はその両方に基づいてＡＰＯからトルクへの変換範囲を修正する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホスト車両で使用するための方法において、
前記ホスト車両と先頭車両候補との間の近接距離に基づいて先頭車両を決定すること、
前記ホスト車両の速度、前記ホスト車両の操舵角、及び前記ホスト車両のヨーレートに基づく縦方向の距離、及び前記先頭車両の幅に基づく第１の横方向の距離によって関心領域を決定することであって、前記関心領域は、前記ホスト車両の潜在的な走行領域であること、
前記ホスト車両の方向指示灯を検出すること、
前記方向指示灯の検出に応答して、前記関心領域を第２の横方向距離だけ増加させることであって、増加させた関心領域は隣接車両を含み、前記第２の横方向距離は前記隣接車両の幅に基づくこと、
前記先頭車両の減速推定値及び前記隣接車両の減速推定値に基づいて、フィードバック力を計算すること、及び
計算されたフィードバック力に基づいて、ＡＰＯ（アクセルペダル出力）からトルクへの変換を調整すること
を含む、方法。

【請求項2】

前記フィードバック力は、前記先頭車両の前記減速推定値及び前記隣接車両の前記減速推定値の最小関数に基づいて計算される、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記増加させた関心領域は、前記ホスト車両の速度及び前記ホスト車両のヨーレートに基づく、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記先頭車両の前記減速推定値は、前記先頭車両の相対距離、前記先頭車両の相対速度、及び前記先頭車両の相対加速度の関数に基づく動的推定値である、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記隣接車両の減速推定値は、前記隣接車両の相対距離、前記隣接車両の相対速度、及び前記隣接車両の相対加速度の関数に基づく動的推定値である、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記関心領域を増加させることは、前記ホスト車両の検出速度及び前記ホスト車両の操舵角に基づく、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記関心領域を増加させることは、前記隣接車両の検出速度及び前記ホスト車両の操舵角に基づく、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記ＡＰＯからトルクへの変換は、１つ以上のアクセルマップに基づいて調整される、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記１つ以上のアクセルマップは、通常モードアクセルマップ、回生モードアクセルマップ、及び快適性モードアクセルマップを含む、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記第１の横方向の距離は、前記先頭車両が走行している車線の幅に基づき、前記第２の横方向距離は、前記隣接車両が走行している車線の幅に基づく、請求項１に記載の方法。

【請求項11】

ホスト車両からの物体の近接距離を検出するように構成されるセンサと、
プロセッサと
を備えるホスト車両において、前記プロセッサは、
前記ホスト車両と前記物体との間の前記近接距離に基づいて前記物体が先頭車両であることを決定すること、
前記ホスト車両の速度、前記ホスト車両の操舵角、及び前記ホスト車両のヨーレートに基づく縦方向の距離、及び前記先頭車両の幅に関連付けられる第１の横方向の距離によって関心領域を決定することであって、前記関心領域は、前記ホスト車両の潜在的な走行領域であること、
前記ホスト車両の方向指示灯を検出すること、
前記方向指示灯の検出に応答して、前記関心領域を第２の横方向距離だけ増加させることであって、増加させた関心領域は隣接車両を含むこと、
前記先頭車両の減速推定値及び前記隣接車両の減速推定値に基づいて、フィードバック力を計算すること、及び
計算されたフィードバック力に基づいて、ＡＰＯ（アクセルペダル出力）からトルクへの変換を調整すること
を行うように構成される、ホスト車両。

【請求項12】

前記プロセッサは、前記先頭車両の減速推定値及び前記隣接車両の減速推定値の最小関数に基づいて前記フィードバック力を計算するように構成される、請求項１１に記載のホスト車両。

【請求項13】

前記増加させた関心領域は、前記ホスト車両の速度及び前記ホスト車両のヨーレートに基づく、請求項１１に記載のホスト車両。

【請求項14】

前記先頭車両の前記減速推定値は、前記先頭車両の相対距離、前記先頭車両の相対速度、及び前記先頭車両の相対加速度の関数に基づく動的推定値である、請求項１１に記載のホスト車両。

【請求項15】

前記隣接車両の減速推定値は、前記隣接車両の相対距離、前記隣接車両の相対速度、及び前記隣接車両の相対加速度の関数に基づく動的推定値である、請求項１１に記載のホスト車両。

【請求項16】

前記プロセッサは、前記ホスト車両の検出速度及び前記ホスト車両の操舵角に基づいて、前記関心領域を増加させるように構成される、請求項１１に記載のホスト車両。

【請求項17】

前記プロセッサは、前記ホスト車両の検出速度および前記ホスト車両の操舵角に基づいて、前記関心領域を増加させるように構成される、請求項１１に記載のホスト車両。

【請求項18】

前記プロセッサは、１つ以上のアクセルマップに基づいて、前記ＡＰＯからトルクへの変換を調整するように構成される、請求項１１に記載のホスト車両。

【請求項19】

前記１つ以上のアクセルマップは、通常モードアクセルマップ、回生モードアクセルマップ、及び快適性モードアクセルマップを含む、請求項１８に記載のホスト車両。

【請求項20】

前記プロセッサは、前記先頭車両が走行している車線の幅に基づいて前記第１の横方向の距離を決定し、前記隣接車両が走行している車線の幅に基づいて前記第２の横方向距離を決定するように構成される、請求項１１に記載のホスト車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自律走行車動作管理及び先進運転支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両のワンペダル機能は、運転者が実質的にブレーキペダルを使用せずに運転することを可能にする。これは、運転者がアクセルペダルだけで比較的高い減速率を調整できるようにすることで実現される。しかしながら、高速道路を走行しているとき等、運転者がアクセルペダルを離したときに車両が減速しすぎるという不満がよくある。そのためには、運転者の集中力を高めて、車両の速度を慎重に調整する必要がある。場合によっては、前方の車両が急速に減速し始めたとき等、運転者がアクセルペダルを離したときに車両が十分に減速しない。これにより、運転中のストレスが増加する。したがって、アクセルペダルの動作と運転者の期待とを一致させるシステム及び方法が必要である。

【発明の概要】

【0003】

本明細書には、自律走行車動作管理及び自律走行におけるリアクティブ車線変更支援の態様、特徴、要素、実装及び実施形態が開示される。

【0004】

開示された実施形態の一態様は、ホスト車両で使用するための方法である。前記方法は、先頭車両を決定することを含む。前記先頭車両は、前記ホスト車両と前記先頭車両候補との間の近接距離に基づいて決定されてもよい。前記方法は、縦方向の距離及び第１の横方向の距離によって関心領域を決定することを含む。前記縦方向の距離は、前記ホスト車両の速度、前記ホスト車両の操舵角、前記ホスト車両のヨーレート、又はそれらの任意の組み合わせに基づいてもよい。前記第１の横方向の距離は、前記先頭車両の幅に基づいてもよい。前記関心領域は、前記先頭車両の幅に基づいてもよい。前記関心領域は、前記ホスト車両の潜在的な走行領域であってもよい。前記方法は、前記ホスト車両の方向指示灯を検出することを含む。前記方法は、前記関心領域を第２の横方向距離だけ増加させることを含む。前記関心領域は、前記ホスト車両の前記方向指示灯の検出に応答して増加させてもよい。前記増加させた関心領域は、隣接車両を含んでもよい。前記第２の横方向距離は、前記隣接車両の幅に基づいてもよい。前記方法は、前記先頭車両の減速推定値、前記隣接車両の減速推定値、又はその両方に基づいて、フィードバック力を計算してもよい。前記方法は、計算されたフィードバック力に基づいて、アクセルペダル出力（ＡＰＯ）からトルクへの変換等のアクセルペダル較正を調整することを含む。

【0005】

開示された実施形態の一態様は、ホスト車両である。前記ホスト車両は、１つ以上のセンサを含んでもよい。前記１つ以上のセンサは、前記ホスト車両からの物体の近接距離を検出するように構成されてもよい。前記ホスト車両は、前記物体が先頭車両であることを決定するように構成されるプロセッサを含んでもよい。前記プロセッサは、前記ホスト車両と前記物体との間の前記近接距離に基づいて前記物体が先頭車両であることを決定してもよい。前記プロセッサは、縦方向の距離及び第１の横方向の距離によって関心領域を決定するように構成されてもよい。前記縦方向の距離は、前記ホスト車両の速度、前記ホスト車両の操舵角、前記ホスト車両のヨーレート、又はそれらの任意の組み合わせに基づいてもよい。前記第１の横方向の距離は、前記先頭車両の幅に基づいてもよい。前記第１の横方向の距離は、前記先頭車両の幅に関連付けられてもよい。前記関心領域は、前記ホスト車両の潜在的な走行領域であってもよい。前記プロセッサは、前記ホスト車両の方向指示灯を検出するように構成されてもよい。前記プロセッサは、前記関心領域を第２の横方向距離だけ増加させるように構成されてもよい。前記プロセッサは、前記方向指示灯の検出に応答して前記関心領域を増加させるように構成されてもよい。前記増加させた関心領域は、隣接車両を含んでもよい。前記プロセッサは、前記先頭車両の減速推定値、前記隣接車両の減速推定値、又はその両方に基づいて、フィードバック力を計算するように構成されてもよい。前記プロセッサは、計算されたフィードバック力に基づいて、ＡＰＯからトルクへの変換等のアクセルペダル較正を調整するように構成されてもよい。前記プロセッサは、前記アクセルペダルの較正を使用して、アクセルペダル位置からの前記運転者の所望の加速又は減速率を推定してもよい。

【0006】

以下では、本明細書に開示された方法、装置、プロシージャ及びアルゴリズムのこうした及び他の態様、特徴、要素、実装及び実施形態の変形がさらに詳細に記載される。

【0007】

本明細書に開示された方法及び装置の様々な態様は、以下の記載及び図面において提供される例示を参照することでより明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の例を示す図である。

【0009】

【図2】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図面である。

【0010】

【図3】本開示による車両に使用されるリアクティブ車線変更支援システムの一例を示す図である。

【0011】

【図4】本開示によるリアクティブ車線変更支援領域の一例を示すブロック図である。

【0012】

【図5】本開示の実施形態による車両で使用されるリアクティブ車線変更支援方法の一例を示すフロー図である。

【0013】

【図6】本開示の実施形態による車両で使用される別のリアクティブ車線変更方法の一例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

リアクティブペダルアルゴリズムを使用して、同じアクセルペダル位置及び車速に対してより多くの減速度を生成するようにアクセルペダルマップを修正してもよい。アクセルペダルマップを修正すると、車両が先頭車両に接近していくことに抵抗している感覚を車両の運転者に与えることができる。アクセルペダルマップは、例えば、車両を車線内、隣接車線、又は対向車線に分類するためのシーン決定に基づいて修正されてもよい。本明細書に開示される車線変更支援方法及びシステムは、先頭車両、隣接車両、又はその両方に基づいてアクセルペダル範囲を修正してもよい。

【0015】

本明細書に開示される車線変更支援方法及びシステムは、運転者の快適性及び楽しみを向上させることができる。例えば、アクセルペダルの範囲は、開放的で自由な移動状況において、車両が期待通りに惰性走行及び巡航する際に、運転者がリラックスしてアクセルから足を離すことができるように、運転者の期待に一致するように調整されてもよい。例えば、交通渋滞又は交差点及び駐車場等のより高い速度調整を必要とする場所において、車両は、運転者がアクセルペダルを離したときに十分に減速するように構成されてもよい。本明細書に開示される方法及びシステムは、連続シーン決定のために機械学習方法を使用してもよい。

【0016】

本明細書では自律走行車を参照して記載されているが、本明細書に記載の方法及び装置は、自律的又は半自律的動作が可能な任意の車両で実装されてもよい。車両交通網を参照して記載されているが、本明細書に記載の方法及び装置は、車両によって走行可能な任意の領域で自律走行車が動作することを含んでもよい。

【0017】

図１は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の例を示す図である。図示のように、車両１０００は、シャーシ１１００と、パワートレイン１２００と、コントローラ１３００と、車輪１４００とを含む。簡潔のため、車両１０００は４つの車輪１４００を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ以上の任意の他の推進装置が使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、パワートレイン１２００、車輪１４００、又はその両方と通信して、車両１０００を制御してもよく、これは、車両１０００を加速、減速、操縦又は他のやり方で制御することを含み得る。

【0018】

図示のように、パワートレイン１２００は、電源１２１０と、トランスミッション１２２０と、操舵装置１２３０と、アクチュエータ１２４０とを含む。サスペンション、駆動シャフト、車軸、又は排気システム等のパワートレインの他の要素又は要素の組み合わせが含まれてもよい。別々に示されているが、車輪１４００は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。

【0019】

電源１２１０は、エンジン、バッテリ、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。電源１２１０は、電気エネルギー、熱エネルギー又は運動エネルギー等のエネルギーを提供するように動作する任意のデバイス又はデバイスの組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含んでもよく、１つ以上の車輪１２１０に原動力としての運動エネルギーを提供するように動作してもよい。電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、リチウムイオン（Ｌｉ－ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギーを提供することが可能な任意の他のデバイス等のポテンシャルエネルギー装置を含んでもよい。

【0020】

トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギー等のエネルギーを受信してもよく、原動力を提供するために車輪１４００にエネルギーを送ってもよい。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、アクチュエータ１２４０又はその両方によって制御されてもよい。操舵装置１２３０は、コントローラ１３００、アクチュエータ１２４０又はその両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００を制御してもよい。アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、操舵装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。

【0021】

図示のように、コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリ等の電源１２１０を含んでもよい。個別の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせは、１つ以上の電子装置、回路又はチップに組み込まれてもよい。

【0022】

プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意のデバイス又はデバイスの組み合わせを含んでもよい。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ、１つ以上のプログラマブルロジックアレイ、１つ以上のプログラマブルロジックコントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせと動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。

【0023】

メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的なコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。

【0024】

通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。図１は単一の通信リンクを介して通信を行う通信インターフェース１３７０が示されているが、通信インターフェースは、複数の通信リンクを介して通信を行うように構成されてもよい。図１は単一の通信インターフェース１３７０を示しているが、車両は、任意の数の通信インターフェースを含んでもよい。

【0025】

通信装置１３２０は、通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成されてもよい。図１は、単一の通信装置１３２０及び単一の通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、通信装置１３２０は、狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、車載装置（ＯＢＵ）、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。

【0026】

位置決め装置１３１０は、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さ等の地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ－Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含んでもよい。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。

【0027】

ユーザインターフェース１３５０は、仮想又は物理キーパッド、接触パッド、ディスプレイ、接触ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、仮想ディスプレイ、拡張現実ディスプレイ、触覚ディスプレイ、視線追跡装置等の特徴追跡デバイス、スピーカ、マイクロホン、ビデオカメラ、センサ、プリンタ、又はこれらの任意の組み合わせ等、人物とインターフェースすることが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含んでもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うためのオーディオインターフェース、及び人物との視覚及びタッチに基づく通信を行うためのタッチディスプレイを含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、複数の物理的に分離した装置、単一の物理装置の中の複数の定義部分、又はこれらの組み合わせ等の複数のディスプレイを含んでもよい。

【0028】

センサ１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両１０００の現在の動作特徴に関する情報を提供してもよい。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、操舵角センサ、トラクション関連センサ、ブレーキ関連センサ、ハンドル位置センサ、視線追跡センサ、着座位置センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含み得る。

【0029】

センサ１３６０は、車両１０００を取り囲む物理環境に関する情報を取得するように動作可能な１つ以上のセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、車線等の道路の特徴及び形状、及び固定障害物、車両及び歩行者等の障害物を検出してもよい。センサ１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知デバイス、又はデバイスの組み合わせであるか、又はこれらを含み得る。いくつかの実施形態では、センサ１３６０及び位置決め装置１３１０は、結合された装置であってもよい。

【0030】

別に示されてはいないが、車両１０００は、軌道コントローラを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００が、軌道コントローラを含んでもよい。軌道コントローラは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画されたルートを記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。いくつかの実施形態では、軌道コントローラは、車両１０００が軌道コントローラによって決定される軌道に従うように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力してもよい。例えば、軌道コントローラの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００又はその両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実施形態において、最適化された軌道は、一組の操舵角等の制御入力であってもよく、各操舵角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実施形態において、最適化された軌道は、１つ以上の経路、線、曲線、又はこれらの組み合わせであり得る。

【0031】

１つ以上の車輪１４００は、操舵装置１２３０の制御下で操舵角に枢動され得る操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられ得る推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進し得る操縦及び推進された車輪であってもよい。

【0032】

図１には示されていないが、車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶表示（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ装置、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。

【0033】

車両１０００は、交通網の一部を移動するように、直接的な人間の介入なしで、自律的に制御される自律走行車であってもよい。図１に別に示されていないが、自律走行車は、自律走行車の経路指定、ナビゲーション及び制御を行い得る自律走行車制御装置を含んでもよい。自律走行車制御装置は、車両の別の装置と一体化されてもよい。例えば、コントローラ１３００は、自律走行車制御装置を含んでもよい。

【0034】

自律走行車制御装置は、現在の車両動作パラメータに従って車両交通網の一部を移動するように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。自律走行車制御装置は、車両の駐車等の定義された動作又は操縦を行うように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。自律走行車制御装置は、車両情報、環境情報、車両交通網を表す車両交通網データ、又はこれらの組み合わせに基づいて車両１０００の現在地等の出発地から目的地への移動経路を生成してもよく、経路に従って車両交通網を移動するように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。例えば、自律走行車制御装置は、軌道コントローラに移動経路を出力してもよく、軌道コントローラは、生成された経路を使用して出発点から目的地に移動するように車両１０００を動作させてもよい。

【0035】

図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システム２０００の一部の例示の図面である。車両交通及び通信システム２０００は、図１に示される車両１０００等の１つ以上の車両２１００／２１１０を含んでもよく、これは１つ以上の車両交通網２２００の１つ以上の部分を移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して通信を行ってもよい。図２には明示されていないが、車両は、オフロード領域等の車両交通網に明示的に又は完全には含まれていない領域を移動してもよい。

【0036】

電子通信ネットワーク２３００は、例えば、多重アクセスシステムであってもよく、車両２１００／２１１０と１つ以上の通信デバイス２４００との間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供してもよい。例えば、車両２１００／２１１０は、ネットワーク２３００を介して通信デバイス２４００から車両交通網２２００を表す情報等の情報を受信してもよい。

【0037】

いくつかの実施形態では、車両２１００／２１１０は、有線通信リンク（図示せず）、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、又は任意の数の有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信してもよい。例えば、図示のように、車両２１１０／２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信してもよい。陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥース（登録商標）リンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含んでもよい。

【0038】

車両２１００／２１１０は、別の車両２１００／２１１０と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両（ＨＶ）２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又はネットワーク２３００を介して、遠隔又は目標車両（ＲＶ）２１１０から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ ｓａｆｅｔｙ ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自律走行車間メッセージを受信してもよい。例えば、リモート車両２１１０は、３００メートル等の定義されたブロードキャスト範囲内のホスト車両にメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実施形態では、ホスト車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別のリモート車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信してもよい。車両２１００／２１１０は、例えば、１００ミリ秒等の定義された間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信してもよい。

【0039】

自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、制動システム状態情報、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両経路情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示灯情報、ワイパー状態情報、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、駐車状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示してもよい。

【0040】

車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータ装置を含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、通信ネットワーク２３００と、１つ以上の通信デバイス２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ－Ｂ、ｅＮｏｄｅ－Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｎｏｄｅ－Ｂ）、ＨＮｏｄｅ－Ｂ（Ｈｏｍｅ Ｎｏｄｅ－Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線デバイスであってもよい。図２には単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。

【0041】

車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信デバイスを介して通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータ装置を含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、通信ネットワーク２３００と、１つ以上の通信装置２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。図２には単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。

【0042】

電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含んでもよい。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッションコントロールプロトコル（ＴＣＰ）、ユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ）、インターネットプロトコル（ＩＰ）、リアルタイムトランスポートプロトコル（ＲＴＰ）、ハイパーテキストトランスポートプロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。図２には単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。

【0043】

車両２１００は、車両交通網２２００の一部又は状態を識別してもよい。例えば、車両２１００は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は車両交通網２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくは装置又はこれらの組み合わせを含み得る図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０５を含んでもよい。センサデータは、車線データ、リモート車両位置データ、又はその両方を含んでもよい。

【0044】

車両２１００は、交通網２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０５、又はこれらの組み合わせ等のネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、１つ以上の車両交通網２２００の一部又は複数の部分を通行してもよい。

【0045】

簡潔のため、図２は２つの車両２１００、２１１０、１つの車両交通網２２００、１つの電子通信ネットワーク２３００及び１つの通信ネットワーク２４００を示しているが、任意の数のネットワーク又はコンピュータ装置が使用されてもよい。車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていない装置、ユニット又は要素を含んでもよい。車両２１００は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。

【0046】

ネットワーク２３００を介して通信デバイス２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介して通信デバイス２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００は、ブルートゥース（登録商標）通信リンク等の直接通信リンクを介して通信デバイス２４００と通信してもよい。

【0047】

いくつかの実施形態では、車両２１００／２２１０は、車両の運転者、オペレータ、又は所有者等のエンティティ２５００／２５１０に関連付けられてもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００／２１１０に関連付けられるエンティティ２５００／２５１０は、スマートフォン２５０２／２５１２又はコンピュータ２５０４／２５１４等の１つ以上のパーソナル電子デバイス２５０２／２５０４／２５１２／２５１４に関連付けられてもよい。いくつかの実施形態では、パーソナル電子デバイス２５０２／２５０４／２５１２／２５１４は、直接又は間接通信リンクを介して対応する車両２１００／２１１０と通信してもよい。１つのエンティティ２５００／２５１０が図２の車両２１００／２１１０に関連付けられるように示されているが、任意の数の車両が、エンティティに関連付けられてもよく、任意の数のエンティティが、車両に関連付けられてもよい。

【0048】

図３は、本開示による車両に使用されるリアクティブ車線変更支援システム３０００の一例を示す図である。リアクティブ車線変更支援システム３０００は、図１に示すプロセッサ１３３０等のプロセッサ３０１０と、図１に示すメモリ１３４０等のメモリ３０２０と、図１に示すセンサ１３６０等の１つ以上のセンサ３０３０とを含む。

【0049】

プロセッサ３０１０は、車両環境モニタ３０４０と車両コントローラ３０５０とを含む。車両環境モニタ３０４０は、シーンを決定するために、動作環境データを相関させ、関連付け、又は他のやり方で処理してもよい。シーンを決定することは、地理空間的に車線変更動作に対応して、自律走行車の予測経路に沿って遅い又は静止しているリモート車両を示す情報等、自律走行車の動作環境における１つ以上のリモート車両のアクションを識別、追跡又は予測すること、自律走行車の動作環境における車両交通網の形状等の自律走行車の動作環境の１つ以上の態様を識別すること、又はこれらの組み合わせを行うことを含んでもよい。例えば、車両環境モニタ３０４０は、センサデータ等の情報を、車線変更動作等に関連するシーンに地理空間的に対応して、自律走行車の動作環境における１つ以上のリモート車両、自律走行車の動作環境における自律走行車の動作環境の１つ以上の態様、又は、例えば、それらの組み合わせに対応する１つ以上のセンサ３０３０から受信してもよい。車両環境モニタ３０４０は、センサデータを、車線変更動作に地理空間的に対応して、自律走行車の動作環境における１つ以上の識別されたリモート車両、自律走行車の動作環境の１つ以上の態様、又はそれらの組み合わせに関連付けてもよく、これは、現在の又は予測される進行方向、予測経路等の経路、現在の又は予測される速度、現在の又は予測される加速度、又はそれらの組み合わせを、それぞれの識別されたリモート車両の１つ以上について識別することを含んでもよい。車両環境モニタ３０４０は、識別された、関連付けられた、又は生成されたシーン情報を、車両コントローラ３０５０に出力し、又は車両コントローラによるアクセスのために出力してもよい。シーン情報は、車両を車線内、隣接車線、対向車線、又はその他の分類として分類してもよい。車線内車両は、ホスト車両が後続するように識別した先頭車両として分類されてもよい。隣接車線車両は、隣接車線内にある隣接車両として分類されてもよい。隣接車両は、ホスト車両が隣接車線への車線変更を実行した後、又は実行中に、先頭車両として再分類されてもよい。対向車両は、ホスト車両に向かう方向に通行している車両であり、車両と同じ車線又は隣接車線にあってもよい。

【0050】

メモリ３０２０は、１つ以上のペダルマップ３０６０を含む。ペダルマップ３０６０は、アクセルマップと呼ばれる場合があり、通常モード、回生モード、又は快適性モード等の走行モードと関連付けられてもよい。例えば、回生モードは、アクセルペダルが解放されたときに強い減速度（すなわち、アクティブブレーキ）を提供してもよく、快適性モードは、アクセルペダルが解放されたときに滑走体験を提供するように最小限の減速度を提供してもよい。通常モードは、回生モードと快適性モードとの混合であり、中程度の減速度が提供されてもよい。各ペダルマップは、運転者のアクセルペダル出力（ＡＰＯ）を運転者のトルク要求に変換する方法の表現であってもよい。ペダルマップは、速度及びＡＰＯに対するトルクの曲線として表されてもよく、走行モード、車速及びＡＰＯに基づいて運転者のトルク又は加速度要求を推定するために使用されてもよい。

【0051】

車両コントローラ３０５０は、車線変更支援コントローラ３０７０を含み、車両環境モニタ３０４０からシーン情報を受信するように構成される。車線変更支援コントローラ３０７０は、シーン情報に基づいてメモリ３０２０からペダルマップを修正するように構成される。動的に修正されたペダルマップを使用して、先頭車両、隣接車両、又はその両方の減速推定値に基づいてトルク要求の利用可能な範囲を調整してもよい。車線変更支援コントローラ３０７０は、リアクティブ支援要求３０８０を出力してもよい。リアクティブ支援要求３０８０は、先頭車両の減速推定値の信頼値に基づいてもよい。一例では、リアクティブ支援要求は、選択された走行モードにおける公称トルク要求から減算されるトルク要求であってもよく、そのシーンにおける運転者の期待減速度によりよく一致するように運転者トルク要求の推定値を調整する。

【0052】

図４は、本開示によるリアクティブ車線変更支援領域４０００の一例を示すブロック図である。図４は、高速道路等の複数車線道路を同じ方向に通行しているホスト車両４０１０及びリモート車両４０２０を示す。図４に示すように、ホスト車両４０１０は複数車線道路の一車線を通行しており、ある時点でＡ地点に到達する。ホスト車両４０１０とＡ地点との間に示される複数の点は、車両４０１０がＡ地点に向かう途中にあると予測される点である。この例では、ホスト車両４０１０の前方において車線に車両が存在しない。この例では、リモート車両４０２０は、ホスト車両４０１０が通行している車線に対して隣接する車線にある。したがって、この例では、リモート車両４０２０は隣接車両である。

【0053】

図４は、ホスト車両４０１０の潜在的な通行領域である関心領域４０３０を示す。関心領域４０３０は、ホスト車両４０１０の速度、ホスト車両４０１０の操舵角、ホスト車両４０１０のヨーレート、ホスト車両４０１０の縦方向の直進距離、車線の幅又は先頭車両若しくは隣接車両の幅に基づく車両の左又は右への横方向の距離、又はそれらの任意の組み合わせに基づいてもよい。縦及び横の距離は、ホスト車両に対するＸ座標及びＹ座標に基づいており、ここで、Ｘはホスト車両の直進距離であり、Ｙはホスト車両の左又は右への距離である。一例では、ホスト車両がヨーレート０で毎秒３０ｍで移動している場合、ホスト車両は２秒で縦方向に６０ｍ、及び横方向に０ｍ移動することが期待される。ヨーレートが０ではない場合、ホスト車両がカーブに従うため、期待される縦方向の移動距離は減少し、期待される横方向の移動距離はヨーレート符号に基づいて正又は負に増加する。ホスト車両４０１０の操舵角は、ホスト車両４０１０のヨーレートに関連付けられてもよい。ある時点で、ホスト車両４０１０のオペレータは、車線変更動作を実行することを決定して、方向指示灯４０４０を開始してもよい。方向指示灯４０４０の検出に基づいて、ホスト車両４０１０は、隣接車線を含むように関心領域４０３０を増加させてもよい。増加させた関心領域は、隣接車線の車線幅又は隣接車両の幅等の横方向の距離に基づいてもよい。

【0054】

図５は、本開示の実施形態による車両で使用されるリアクティブ車線変更支援方法５０００の一例を示すフロー図である。リアクティブ車線変更支援方法５０００は、図３に示すリアクティブ車線変更支援システム３０００によって実行されてもよい。この例では、図４に示すホスト車両４０１０等のホスト車両は、同一車線内の他の車両に追従してから、図４に示すリモート車両４０２０等の隣接車両を有する他の車線への車線変更動作を実行してもよい。リアクティブ車線変更支援方法５０００は、先頭車両を決定するステップ５０１０を含む。先頭車両を決定するステップ５０１０は、ホスト車両と先頭車両候補との間の近接距離に基づいてもよい。先頭車両候補は、ホスト車両と同じ車線を走行する別の車両であってもよく、又は図４に示すリモート車両４０２０等の隣接車線を走行する別の車両であってもよい。

【0055】

リアクティブ車線変更支援方法５０００は、関心領域を決定するステップ５０２０を含む。関心領域は、ホスト車両の潜在的な走行領域である。関心領域を決定するステップ５０２０は、ホスト車両の前方の縦方向の距離と、ホスト車両の速度、操舵角、ヨーレート、及び先頭車両の幅に基づく横方向の距離によって特定される一連の位置を決定することを含んでもよい。いくつかの例では、第１の横方向の距離は、先頭車両が走行している車線の幅に基づいてもよい。

【0056】

リアクティブ車線変更支援方法５０００は、ホスト車両の方向指示灯を検出するステップ５０３０と、方向指示灯の検出に基づいて関心領域を増加させるステップ５０４０とを含む。関心領域は、方向指示灯の検出に応答して第２の横方向距離だけ増加させてもよい。増加された関心領域は、隣接車両を含んでもよく、第２の横方向距離は、隣接車両の幅に基づいてもよい。いくつかの例では、第２の横方向距離は、隣接車両が走行している車線の幅に基づいてもよい。いくつかの例では、増加した関心領域は、ホスト車両の速度、ヨーレート、又は操舵角に基づいてもよい。

【0057】

リアクティブ車線変更支援方法５０００は、フィードバック力を計算するステップ５０５０を含む。フィードバック力は、先頭車両の減速推定値、隣接車両の減速推定値、又はその両方に基づいて計算されてもよい。先頭車両の減速推定値は、ホスト車両から先頭車両の相対距離、先頭車両の相対速度、及び先頭車両の相対加速度の関数に基づく動的推定値であってもよい。隣接車両の減速推定値は、ホスト車両から隣接車両の相対距離、隣接車両の相対速度、及び隣接車両の相対加速度の関数に基づく動的推定値であってもよい。フィードバック力は、先頭車両の減速推定値及び隣接車両の減速推定値の最小関数に基づいて計算されてもよい。例えば、先頭車両の減速推定値が隣接車両の減速推定値よりも小さい場合、先頭車両の減速推定値は、フィードバック力を計算するために選択されてもよい。

【0058】

リアクティブ車線変更支援方法５０００は、計算されたフィードバック力に基づいて運転者トルク要求を調整するステップ５０６０を含む。運転者トルク要求を調整するステップ５０６０は、運転者の期待に一致するようにＡＰＯからトルクへの変換を効果的に変更する。例えば、開放的で自由な移動状況では、運転者はリラックスしてアクセルから足を離したい場合がある。このような状況では、ホスト車両は最大減速トルク要求を減らすようにＡＰＯからトルクへの変換を自動的に調整して、それによって期待通りに車両が惰性走行及び巡航することが可能になる。交通渋滞、又は交差点及び駐車場等のより高い速度調整が必要な場所では、運転者がアクセルから足を離したときに、運転者は車両からより多くの減速を期待してもよい。このような状況では、ホスト車両は、運転者がアクセルペダルを離したときに十分に減速するように、自動的にＡＰＯ－トルク変換を調整して最大減速度を増加させる。ＡＰＯからトルクへの変換は、１つ以上のアクセルマップに基づいて調整されてもよい。１つ以上のアクセルマップは、走行モードに関連付けられ、通常モードアクセルマップ、回生モードアクセルマップ、及び快適性モードアクセルマップを含んでもよい。運転者トルク要求の調整は、リアクティブ支援要求に基づいてもよい。リアクティブ支援要求は、先頭車両の減速推定値の信頼値に基づいてもよい。一例では、リアクティブ支援要求は、アクセルフィードバック力を調整するために、選択された走行モードのＡＰＯのベースオフセットから減算されるトルク要求であってもよい。

【0059】

図６は、本開示の実施形態による車両で使用される別のリアクティブ車線変更方法６０００の一例を示すフロー図である。この例では、ホスト車両は、隣接車線でターンを行う別の車両を回避しながら、一方の車線でターンを実行してもよい。リアクティブ車線変更方法６０００は、ホスト車両の方向指示灯を検出するステップ６０１０と、ターゲット車両を検出するステップ６０２０とを含む。ターゲット車両は、ホスト車両の動作環境内で検出される任意の車両であってもよい。

【0060】

リアクティブ車線変更方法は、関心領域６０３０を生成するステップ６０００を含む。関心領域は、ターゲット車両を含んでもよい。関心領域は、方向指示灯の検出、ターゲット車両の検出、又はその両方に基づいて決定されてもよい。

【0061】

リアクティブ車線変更方法６０００は、ホスト車両の操舵角を検出するステップ６０４０と、ターゲット車両が先頭車両であるかどうかを決定するステップ６０５０とを含む。ターゲット車両が先頭車両であるかどうかの決定は、ターゲット車両の速度、ホスト車両の操舵角、又はその両方に基づいてもよい。例えば、ターゲット車両の速度が０である場合、ホスト車両はターゲット車両が駐車車両であり、したがってターゲット車両は非先頭車両であると判断してもよい。ホスト車両がターン車線内にある例では、ターゲット車両の速度が０より大きく、ターゲット車両が方向指示灯をオンにして隣接ターン車線内にある場合、ホスト車両の操舵角がホスト車両が車線変更を行っていないことを示している場合、ホスト車両はターゲット車両が非先頭車両であると判断してもよい。

【0062】

ターゲット車両が先頭車両であると判断された場合６０５０、リアクティブ車線変更方法６０００は、先頭車両に基づいてフィードバック力を計算するステップ６０６０を含む。フィードバック力は、先頭車両の減速推定値に基づいて計算されてもよい。先頭車両の減速推定値は、ホスト車両から先頭車両の相対距離、先頭車両の相対速度、及び先頭車両の相対加速度の関数に基づく動的推定値であってもよい。

【0063】

先頭車両に基づいてフィードバック力を計算するステップ６０６０に応答して、リアクティブ車線変更方法６０００は、計算されたフィードバック力に基づいて運転者トルク要求を調整するステップ６０７０を含む。運転者トルク要求を調整するステップ６０７０は、運転者の期待に一致するようにＡＰＯからトルクへの変換を効果的に変更する。例えば、開放的で自由な移動状況では、運転者はリラックスしてアクセルから足を離したい場合がある。このような状況では、ホスト車両は最大減速トルク要求を減らすようにＡＰＯからトルクへの変換を自動的に調整して、それによって期待通りに車両が惰性走行及び巡航することが可能になる。交通渋滞、又は交差点及び駐車場等のより高い速度調整が必要な場所では、運転者がアクセルから足を離したときに、運転者は車両からより多くの減速を期待してもよい。このような状況では、ホスト車両は、運転者がアクセルペダルを離したときに十分に減速するように、自動的にＡＰＯ－トルク変換を調整して最大減速度を増加させる。ＡＰＯからトルクへの変換は、１つ以上のアクセルマップに基づいて調整されてもよい。１つ以上のアクセルマップは、走行モードに関連付けられ、通常モードアクセルマップ、回生モードアクセルマップ、及び快適性モードアクセルマップを含んでもよい。運転者トルク要求の調整は、リアクティブ支援要求に基づいてもよい。リアクティブ支援要求は、先頭車両の減速推定値の信頼値に基づいてもよい。一例では、リアクティブ支援要求は、アクセルフィードバック力を調整するために、選択された走行モードのＡＰＯのベースオフセットから減算されるトルク要求であってもよい。

【0064】

ターゲット車両が非先頭車両であると決定された場合６０５０、リアクティブ車線変更方法６０００は、非先頭車両に基づいてフィードバック力を計算するステップ６０８０を含む。一例では、フィードバック力は、先頭車両がないことに基づいて計算されてもよい。

【0065】

非先頭車両に基づいてフィードバック力を計算するステップ６０８０に応答して、リアクティブ車線変更方法６０００は、計算されたフィードバック力に基づいて運転者トルク要求を調整するステップ６０７０を含む。運転者トルク要求を調整するステップ６０７０は、運転者の期待に一致するようにＡＰＯからトルクへの変換を効果的に変更する。例えば、開放的で自由な移動状況では、運転者はリラックスしてアクセルから足を離したい場合がある。このような状況では、ホスト車両は最大減速トルク要求を減らすようにＡＰＯからトルクへの変換を自動的に調整して、それによって期待通りに車両が惰性走行及び巡航することが可能になる。交通渋滞、又は交差点及び駐車場等のより高い速度調整が必要な場所では、運転者がアクセルから足を離したときに、運転者は車両からより多くの減速を期待してもよい。このような状況では、ホスト車両は、運転者がアクセルペダルを離したときに十分に減速するように、自動的にＡＰＯ－トルク変換を調整して最大減速度を増加させる。ＡＰＯからトルクへの変換は、１つ以上のアクセルマップに基づいて調整されてもよい。１つ以上のアクセルマップは、走行モードに関連付けられ、通常モードアクセルマップ、回生モードアクセルマップ、及び快適性モードアクセルマップを含んでもよい。運転者トルク要求の調整は、リアクティブ支援要求に基づいてもよい。リアクティブ支援要求は、先頭車両の減速推定値の信頼値に基づいてもよい。一例では、リアクティブ支援要求は、アクセルフィードバック力を調整するために、選択された走行モードのＡＰＯのベースオフセットから減算されるトルク要求であってもよい。

【0066】

本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータ装置」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行し得る任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。

【0067】

本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け標準製、
１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。

【0068】

本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に保持、記憶、通信、又は搬送し得る任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又は装置を示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリデバイス、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。

【0069】

本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。いくつかの実施形態では、命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装形態では、命令の部分は、直接的に又はローカル領域ネットワーク、ワイド領域ネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数の装置、単一の装置上の複数のプロセッサに分散されてもよい。

【0070】

本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。

【0071】

本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上の装置を使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。

【0072】

本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又はコンテキストから明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。すなわち、ＸがＡを含む、
ＸがＢを含む、
又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることが文脈から明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。

【0073】

さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の方法の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の方法の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の方法の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。

【0074】

上記の態様、例示及び実装は、本開示の理解を容易にするために記載されており、限定するものではない。対照的に、本開示は、添付の特許請求の範囲内に含まれる様々な修正及び等価な構成を包含しており、特許請求の範囲は、法的に認められている全てのこのような修正及び均等構造を包含するように最も広く解釈されるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【国際調査報告】