特表 2024-516916 コネクテッド自動運転車両の交通を管理する方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-04-17

(54)【発明の名称】コネクテッド自動運転車両の交通を管理する方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240410BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240410BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/16 D

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024513568

(86)(22)【出願日】2022-01-20

(85)【翻訳文提出日】2023-11-07

(86)【国際出願番号】 JP2022002973

(87)【国際公開番号】W WO2023032249

(87)【国際公開日】2023-03-09

(31)【優先権主張番号】21306165.8

(32)【優先日】2021-08-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】503163527

【氏名又は名称】ミツビシ・エレクトリック・アールアンドディー・センター・ヨーロッパ・ビーヴィ

【氏名又は名称原語表記】ＭＩＴＳＵＢＩＳＨＩ ＥＬＥＣＴＲＩＣ Ｒ＆Ｄ ＣＥＮＴＲＥ ＥＵＲＯＰＥ Ｂ．Ｖ．

【住所又は居所原語表記】Ｃａｐｒｏｎｉｌａａｎ ４６， １１１９ ＮＳ Ｓｃｈｉｐｈｏｌ Ｒｉｊｋ， Ｔｈｅ Ｎｅｔｈｅｒｌａｎｄｓ

(74)【代理人】

【識別番号】100110423

【弁理士】

【氏名又は名称】曾我 道治

(74)【代理人】

【識別番号】100111648

【弁理士】

【氏名又は名称】梶並 順

(74)【代理人】

【識別番号】100122437

【弁理士】

【氏名又は名称】大宅 一宏

(74)【代理人】

【識別番号】100147566

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100188514

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 隆裕

(72)【発明者】

【氏名】ブティエ、アルノー

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181LL09

5H181LL15

5H181MC14

5H181MC19

5H181MC27

(57)【要約】

本発明は、Ｎ本の分岐路を含む道路交差点におけるコネクテッド自動運転車両（ＣＡＶ）の交通を管理する方法であって、Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路のうちの分岐路ｉごとに、ｉ∈［１；Ｍ］であり、Ｍは２以上かつＮ以下であるとして、ＣＡＶによって、第ｉの分岐路内の車両に関するデータを取得することと、上記ＣＡＶによって、第ｉの分岐路の優先レベルに関連する第ｉの値を求めることと、第ｉの値を比較することと、比較の結果に応じて、Ｍ本の分岐路のうちの１つの第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、進入時間に道路交差点の横断領域（ＣＡ）に進入するように命令することと、を含む、方法に関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

Ｎ本の分岐路を含む道路交差点におけるコネクテッド自動運転車両（ＣＡＶ）の交通を管理する方法であって、
前記Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路のうちの分岐路ｉごとに、ｉ∈［１；Ｍ］であり、Ｍは２以上かつＮ以下であるとして、
ＣＡＶによって、前記第ｉの分岐路内の車両に関するデータを取得することと、
前記ＣＡＶによって、前記第ｉの分岐路の優先レベルに関連する第ｉの値を求めることと、
前記第ｉの値を比較することと、
前記比較の結果に応じて、前記Ｍ本の分岐路のうちの１つの第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、進入時間に前記道路交差点の横断領域（ＣＡ）に進入するように命令することと、
を含む、方法。

【請求項2】

前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶは、前記ＣＡに目標速度で進入して横断するように命令される、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記Ｍ本の分岐路のうちの各第ｉの分岐路内で、前記第ｉの分岐路の前記第１のＣＡＶが、１つの時間単位内に前記第１のＣＡＶが前記ＣＡに前記進入時間に進入することができるような前記ＣＡからの距離及び速度であるように、前記Ｎ本の分岐路のうちの前記Ｍ本の分岐路を選択することを更に含む、請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記Ｍ本の分岐路のうちの第ｉの分岐路ごとに、前記第ｉの分岐路の前記第１のＣＡＶは、
前記第ｉの分岐路内の第１の位置及び目標速度であるか、又は
前記第ｉの分岐路内の第２の位置及び０の速度である、
請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記Ｍ本の分岐路のうちの前記第ｐの分岐路以外の少なくとも１つの第ｑの分岐路について、
前記第ｑの分岐路内の第１のＣＡＶが前記第１の位置にある場合、前記第ｑの分岐路内の前記第１のＣＡＶに、時間単位内に減速して前記第２の位置に停止するように命令すること、又は
前記第ｑの分岐路内の前記第１のＣＡＶが前記第２の位置にある場合、前記第ｑの分岐路内の前記第１のＣＡＶに、少なくとも時間単位中は前記第２の位置で静止するように命令すること、
を更に含む、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記第ｑの分岐路内の前記第１のＣＡＶに、少なくとも時間単位中は前記第２の位置で静止するように命令することは、前記進入時間後の少なくともＬ－１個の時間単位中は前記第２の位置に静止する命令であり、Ｌ個の時間単位は、前記目標速度で前記ＣＡを横断する持続時間に対応する、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶに、
前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶが前記第２の位置にある場合、１つの時間単位内で前記目標速度まで加速して前記ＣＡに前記進入時間に進入すること、又は
前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶが前記第１の位置にある場合、前記目標速度を維持して前記進入時間に前記ＣＡに進入すること、
を命令することを更に含む、請求項３～６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

前記第１の位置及び前記第２の位置は、１つの時間単位内で前記第２の位置から加速して前記ＣＡに進入するための及び１つの時間単位内で前記第１の位置から減速して前記第２の位置に停止するための既定の速度曲線及び／又は加速度曲線に基づいて決定される、請求項４～７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記第ｐの分岐路内の第２のＣＡＶに、前記ＣＡに進入する前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶに続いて前記ＣＡに進入するように命令することを更に含む、請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記Ｍ本の分岐路のうちの少なくとも第ｉの分岐路について、車両に関する前記データを取得し、前記第ｉの分岐路の前記優先レベルを求める前記ＣＡＶは、前記第ｉの分岐路の前記第１のＣＡＶである、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法。

【請求項11】

第ｉの分岐路ごとに、前記第ｉの分岐路の前記第１のＣＡＶは、前記値を比較し、前記第ｉの分岐路が前記Ｍ本の分岐路のうちで最高の優先レベルを有するか否かを判定する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の方法。

【請求項12】

各第ｉの値は、前記第ｉの分岐路内の前記第１のＣＡＶの待ち時間に基づいて求められる、請求項１～１１のいずれか一項に記載の方法。

【請求項13】

前記第ｉの分岐路内の車両に関する前記データは、前記ＣＡからのＤ以内の距離にある前記第ｉの分岐路内の車両に関するデータを含み、前記第ｉの値は、前記ＣＡからのＤ以内の距離にある前記第ｉの分岐路内の前記車両の前記待ち時間に基づいて求められる、請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項14】

前記第ｉの分岐路内の車両に関する前記データは、前記ＣＡからのＤ以内の距離にある前記第ｉの分岐路内の車両に関するデータを含み、前記第ｉの値は、待ち中の車両の仮想数に基づいて求められ、前記待ち中の車両の仮想数は、前記第ｉの分岐路内の前記第１のｋ台の待ち中の車両における２つの連続した車両間の前記待ち時間の差の平均に基づいて求められ、ｋは、前記ＣＡからのＤ以内の距離にある前記第ｉの分岐路内で待ち得る最大車両である、請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項15】

前記第ｉの分岐路内の車両に関する前記データは、前記第ｉの分岐路内の前記車両の位置及び／又は速度及び／又は待ち時間に関するデータである、請求項１～１４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項16】

請求項１～１５のいずれか一項に記載の方法を実行するためにコンピューター可読媒体に記憶されたコード命令を含む、コンピュータープログラム製品。

【請求項17】

コネクテッド自動運転車両（ＣＡＶ）であって、
通信ユニットと、
プロセッサと、
命令が記憶された非一時的コンピューター可読媒体と、
を備え、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記ＣＡＶを、
前記ＣＡＶが道路交差点の第ｐの分岐路にあり、前記道路交差点がＮ本の分岐路を含むとき、
前記第ｐの分岐路内の車両に関するデータを受信取得することと、
前記第ｐの分岐路の優先レベルに関連する第ｐの値を求めることと、
前記Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路それぞれの優先レベルに関連する第ｉの値を比較することであって、Ｍは２以上かつＮ以下であることと、
前記比較の結果に応じて、１つの第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、進入時間内に前記道路交差点の横断領域（ＣＡ）に進入するように命令することと、
を行うように構成する、ＣＡＶ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、以下では車両とも称されるコネクテッド自動運転車両（ＣＡＶ：Connected and Automated Vehicle）に関する。本発明は、より正確には、コネクテッド自動運転車両による交差点横断の管理又は支援に関する。

【背景技術】

【0002】

いくつかの方法は、交差点におけるコネクテッド自動運転車両の横断を管理するために交通信号灯に依拠する。そのような技法では、搭載カメラを使用して交通信号灯を検出する。しかしながら、そのような技法は、交通信号灯がない交差点、例えば、優先規則によって又は単に一時停止標識によって横断が行われる場合には実装することができない。

【0003】

いくつかの他の方法では、コネクテッド自動運転車両の横断を制御するために、交差点における特定の機器（例えば、通信ユニット及び計算ユニット）の配備が必要になる。そのような機器の配備は、コスト及び時間がかかる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

したがって、特定のインフラストラクチャを必要としない、コネクテッド自動運転車両（ＣＡＶ）による交差点横断の管理を可能にする方法が必要とされている。

【0005】

加えて、そのような方法は、複雑な横断状況にあっても、搭載プロセッサによって大量の計算をリアルタイムに行う必要はないものであるべきである。

【0006】

本発明は、上記状況を改善することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

このために、本発明は、Ｎ本の分岐路を含む道路交差点におけるコネクテッド自動運転車両の交通を管理する方法であって、
Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路のうちの分岐路ｉごとに、ｉ∈［１；Ｍ］であり、Ｍは２以上かつＮ以下であるとして、
ＣＡＶによって、第ｉの分岐路内の車両に関するデータを取得することと、
上記ＣＡＶによって、第ｉの分岐路の優先レベルに関連する第ｉの値を求めることと、
第ｉの値を比較することと、
比較の結果に応じて、Ｍ本の分岐路のうちの１つの第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、進入時間に道路交差点の横断領域（ＣＡ）に進入するように命令することと、
を含む、方法に関する。

【0008】

したがって、交差点にあるＣＡＶは、第ｉの分岐路の他の車両からのデータを取得（例えば、受信）し、優先レベルを計算する。この優先レベルは、他の分岐路の車両からのデータを必要とすることなく計算される。したがって、分岐路のうちの１つの優先レベルに関連する各値は、他の分岐路とは独立して計算することができる。そのため、これにより、計算の柔軟性を大きく改良することが可能になり、例えば、レベルの計算を、交差点にある異なるＣＡＶ全体を通してディスパッチすることができる。例えば、交差点の各分岐路内において、ＣＡＶは、このＣＡＶがある分岐路の優先レベルの算出を行うことができ、そのため、本方法を実施するために必要なデータ送信の量が削減され、実際には、或る分岐路内の車両に関するデータは、その分岐路内のＣＡＶにのみ送信される。加えて、計算のディスパッチにより、複数のプロセッサが相互化される又は関与するため、全てのレベルの計算を行うために必要な時間を削減することが可能になる。

【0009】

したがって、本方法は、Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路のうちの少なくとも２本の分岐路ｉ及びｊ等について、ｉ，，ｊ∈［１；Ｍ］^２であり、Ｍは２以上かつＮ以下であるとして、
第ｉの分岐路内のＣＡＶによって、第ｉの分岐路内の車両に関するデータを取得し、第ｉの分岐路内の上記ＣＡＶによって、第ｉの分岐路の優先レベルに関連する第ｉの値を求めることと、
第ｊの分岐路内のＣＡＶによって、第ｊの分岐路内の車両に関するデータを取得し、第ｊの分岐路内の上記ＣＡＶによって、第ｊの分岐路の優先レベルに関連する第ｊの値を求めることと、
によって実施することができる。

【0010】

その場合、第ｉの値の算出を行うＣＡＶは、第ｊの値を求めるＣＡＶとは異なる。

【0011】

値の算出を行うＣＡＶは、車両に関するデータを受信する元となる車両の分岐路とは別の分岐路内にあるものとすることもできる。しかしながら、第ｉの値の算出を行うＣＡＶは、第ｊの値を求めるＣＡＶとは異なり得る。

【0012】

レベルの算出が行われるとき、これらのレベルは一緒に比較される。例えば、比較を交差点にあるＣＡＶのうちの１つによって行うことができ、例えば、レベルのうちの１つ又は複数の算出を行ったＣＡＶのうちの１つは、このＣＡＶが計算しなかったレベルを受信して比較を行うことができる。加えて、この比較は、複数のＣＡＶによって行うことができ、例えば、優先レベルを求めた各ＣＡＶは、そのレベルを他のレベル（ＣＡＶに送信されたレベル）と比較することができる。優先レベルは、車両に関するデータと比較して非常に少数のデータを表し、したがって、車両に関するデータをより大規模に送信する代わりに、これらの優先レベルを送信することにより、ネットワーク容量及び安定性に関する要件を削減することが可能になる。比較は、Ｍ本の分岐路のそれぞれにおいてその分岐路の第１のＣＡＶによって行うことができ、その場合、該当する第１のＣＡＶに横断領域に進入するように命令するために送信を行う必要はない。加えて、これらの第１のＣＡＶは、自身の分岐路の優先レベルを求めることもでき、第１のＣＡＶのそれぞれは、優先レベルの値を他の第１のＣＡＶに送信する。値を送信する他の方法を使用することができ、例えば、各第１のＣＡＶは、自身が受信した及び／又は求めた値のうちの最高値のみを返信することができる。

【0013】

したがって、本方法により、交差点にあるＣＡＶの効率的な管理を行うために必要なデータ送信の負荷を削減することが可能になる。さらに、本方法により、ＣＡＶが本方法の各タスクを行うために関与する柔軟性を大きくすることが可能になる。前述のように、各分岐路の第１のＣＡＶを選択して、その分岐路内の車両に関するデータを受信し、（その分岐路の）優先レベルの値を計算することができる。Ｍ本の分岐路の第１のＣＡＶは、上記値を送信して、第１のＣＡＶのそれぞれが比較の一部又は全てを行うことを可能にすることができる。値の算出を行ったＣＡＶは、その計算能力又は交差点にある他のＣＡＶとの送信リンクの品質について選択することもできる。

【0014】

コネクテッド自動運転車両とは、人の入力をほとんど又は全くなしで操縦、加速、及び制動する車両であると理解されたい。車両によって行われるこれらの動作は、ネットワークを通じて、例えば、別の車両と直接通信すること（Ｖ２Ｖ通信）、任意のアクセスポイント（基地局）と通信すること、又はＶ２Ｘ通信を通じて他の任意のエンティティと通信すること（例えば、道路付近のユニットと通信すること）によって取得されるデータに少なくとも基づいて行われる。交差点内のいくつかの車両は、ＣＡＶでない場合があり、その場合、これらの従来の車両は、値の算出及びこれらの値の比較を行うことはない。しかしながら、これらの車両に関するデータも処理のためにＣＡＶに送信される。これらのデータはＣＡＶを通じて取得することができる。例えば、ＣＡＶのセンサー及びカメラに基づいて、非ＣＡＶ車両に関するデータを取得することができる。従来の車両もまた、運転手を支援する、又は単純な動作、例えば、ＣＡＶに続くことを自動化するためにセンサー及びカメラを有することができる。

【0015】

ＣＡＶの交通を管理するとは、これらのＣＡＶに、交差点において行うべき動作を行うように命令すること、又は少なくとも、これらのＣＡＶに、交差点にある他の車両に応じて交差点において決断を行うことを可能にする命令を決定することを可能にすることであると理解されたい。これらの動作は、例えば、減速して特定の位置に停止すること、特定の速度を維持すること、特定の速度で横断領域に進入すること、静止を維持すること等である。

【0016】

道路交差点（road intersection）又は交差点（crossing intersection）とは、同じ平面にある３つ以上の分岐路のジャンクション（junction）又は交差点、すなわち、平面ジャンクションであると理解されたい。そのような交差点は、一時停止標識又は交通信号灯等の交通整理装置を含むことができる。以下では、道路交差点は、少なくとも３本の分岐路と横断領域とを含む。

【0017】

分岐路とは、交差点において合流する交通幹線若しくは道路区画であるか、又はこれらの交通幹線若しくは道路区画の少なくとも一部（すなわち、少なくとも道路交差点の中心付近の部分）であると理解されたい。したがって、分岐路は、
交差点の基準点からの、又は自動車が即座に横断領域に進入しない場合に横断するべきでない線（以下では停止線と称される）からの特定の距離から延在する交通幹線又は道路区画の一部であり、これらの停止線は、通常、交通信号灯又は一時停止標識に関する線、分岐路の停止線に対応する。

【0018】

分岐路は、等しい長さ（全ての分岐路について同じ特定の距離）である場合も、そうでない場合もある。特定の距離は、分岐路内の２台のＣＡＶ間の通信を可能にするために必要な最大距離に応じて求めることができる（例えば、特定の距離は、この最大距離として設定することができる）。

【0019】

交差点の基準点とは、交差点に進入する全てのＣＡＶによって、又は少なくとも、値を求めるＣＡＶ及び／又は各分岐路の第１のＣＡＶによって既知である地理的点であると理解されたい。交差点の基準点は、交差点の中心として識別される点であり得る。

【0020】

分岐路は、横断領域に向かう車線に対応する交通幹線又は道路区画の一部に限定され得る。多車線道路（横断領域に向かう複数の車線を有する）の横断領域に向かう各車線は、分岐路とみなされ得る。

【0021】

横断領域とは、全ての分岐路の停止線によって境界が定められる交差点の領域であると理解されたい。この横断領域は、或る分岐路から別の分岐路に進むために車両が通過する領域である。

【0022】

ＣＡＶによってデータを受信するとは、データがＣＡＶの通信能力を介して受信されることであると理解されたい。

【0023】

ＣＡＶによって分岐路内の車両に関するデータを取得するとは、これらのデータを受信すること及び／又はこれらのデータを決定することであると理解されたい。例えば、ＣＡＶは、自身に関するデータを決定する。ＣＡＶは、付近の車両、特にＣＡＶでない車両に関するデータを決定することもできる。

【0024】

分岐路の優先レベルに関する値とは、別の分岐路の値と比較したとき、他の分岐路が考慮されない場合の、第１のＣＡＶが横断領域に進入するべき分岐路を決定することを可能にする値であると理解されたい。別の言い方をすれば、１本の分岐路の優先レベルが少なくとも１つの他の分岐路の優先レベルよりも低い場合、その１本の分岐路の第１のＣＡＶは、進入時間に横断領域に進入しない。これに対し、１本の分岐路の優先レベルが全ての他の分岐路の優先レベルよりも高い場合、その１本の分岐路の第１のＣＡＶは、進入時間に横断領域に進入する。

【0025】

Ｍ本の分岐路は、少なくとも１つのＣＡＶがこれらの分岐路のそれぞれに存在する分岐路であり得る。他の車両（非ＣＡＶ）も存在し得る。Ｍ本の分岐路以外のＮ本の分岐路のうちの分岐路には、ＣＡＶが存在しない場合があり、例えば、本方法が行われる瞬間に車両がそのような分岐路内に存在しない、又は少なくとも、進入時間に横断領域に進入するための適所にあるＣＡＶが存在しない。

【0026】

進入時間とは、Ｍ本の分岐路のうちの１つの第１のＣＡＶのうちの１つが横断領域に進入するように命令される時間であると理解されたい。

【0027】

横断領域に進入するとは、車両上の基準点が横断領域に進入することであると理解されたい。車両上のこの基準点は、車両上の任意の箇所、例えば、車両の前部、又は車両の後部、又は車両の中央部にあり得る。同等に、或る位置にある車両とは、車両上の基準点がこの同じ位置にあることであると理解されたい。

【0028】

分岐路の第１のＣＡＶとは、横断領域の方向に進むその分岐路のＣＡＶのうち、その分岐路の停止線への近接性に関してその分岐路内に一番目に位置決めされるＣＡＶであると理解されたい。

【0029】

分岐路内の車両に関するデータとは、その分岐路の優先レベルを求めるために関連する任意のデータ、より具体的には、その分岐路の車両の待ち時間に関するデータであるため、このデータは、これらの車両の位置（例えば、複数の瞬間における車両の位置）、これらの車両の速度（例えば、複数の瞬間における車両の速度）、分岐路内で各車両が静止したまま費やす時間、分岐路内で各車両が費やす時間等に関し得ると理解されたい。

【0030】

Ｍは、厳密に２よりも大きいものであり得る。ＣＡＶが存在しない分岐路の値は、より低い優先レベルとみなされ得る。

【0031】

本発明の一態様によれば、第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶは、ＣＡに目標速度で進入して横断するように命令される。

【0032】

したがって、横断領域に進入するように命令される第１のＣＡＶは、特定の速度でＣＡに進入する命令を受信するか、又はこれらの命令を決定することが（例えば、ＣＡＶのパラメーター化によって）可能にされる。これにより、交差点横断の管理を単純化することが可能になる。実際には、目標速度を設定することによって、計算を減らしてＣＡ内のＣＡＶの進行及び／又は第１のＣＡＶがＣＡを離れる瞬間を予測することが可能になる。これにより、いつ次のＣＡＶがＣＡに進入するべきかを容易に判断することが可能になる。加えて、ＣＡに進入する目標速度（ＣＡに進入する各ＣＡＶについて同じであり得る目標速度）を設定することにより、ＣＡに進入する前の第１のＣＡＶの管理を単純化することが可能になる。実際には、ＣＡＶが進入時間にＣＡに進入するべき目標速度を有することにより、進入時間にＣＡに効果的に進入するために第１のＣＡＶが行うべき動作（加速、速度の維持）の決定の複雑度が低減される。例えば、ＣＡＶが静止している場合、進入時間に目標速度でＣＡに進入するために必要な加速度を求めるのはあまり複雑でない。これらの命令は、この目標速度でＣＡを横断するように命令することができる。したがって、第１のＣＡＶの位置の予測はあまり複雑でない。

【0033】

目標速度は、第１のＣＡＶがその位置から進入時間にＣＡに効果的に進入するために動作を行うために必要な時間が或る時間単位の間続くものとして求めることができる。時間単位とは、タイムラインが分割され、ＣＡＶによる動作を予測及び実行するための基準として使用される基となる基本持続時間として理解されたい。

【0034】

本発明の一態様によれば、本発明は、Ｍ本の分岐路のうちの各第ｉの分岐路内で、第ｉの分岐路の第１のＣＡＶが、１つの時間単位内に第１のＣＡＶがＣＡに進入時間に進入することができるようなＣＡからの距離（すなわち、停止線からの距離）及び速度であるように、Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路を選択することを含む。

【0035】

第１のＣＡＶが進入時間にＣＡに進入できない分岐路の優先レベルは計算されない。これにより、必要な計算が削減される。これらの分岐路の第１のＣＡＶは、停止線から遠すぎて、進入時間にＣＡに進入することを可能にできない。

【0036】

一方、これらのＭ本の分岐路の全ての第１のＣＡＶは、進入時間にＣＡに進入する候補である。したがって、これらのＭ本の分岐路の優先レベルが計算され、これらの第１のＣＡＶのうちのいずれがＣＡに進入するかを判断する。各分岐路の第１のＣＡＶは、時間単位の開始前にＣＡからの距離（すなわち、停止線からの距離）及び速度になるように命令することができる。進入時間に先立つ最後の時間単位の前に（進入時間は、この時間単位が終了する瞬間である）これらの位置及び速度に到達する第１のＣＡＶは、進入時間から開始するＣＡの占有率を競合するとみなされる。Ｎ本の分岐路のうちの他の分岐路の第１のＣＡＶは、そのような位置の後方にあり、したがって、進入時間にＣＡに進入することを可能にするための適所にないが、これらの第１のＣＡＶは、進入時間後の時間単位の開始時にこれらの位置及び速度に到達する。ＣＡＶが到達する速度は、目標速度以下であり得る。

【0037】

ＣＡからの距離とは、停止線と車両との間の距離であると理解されたい。

【0038】

本発明の一態様によれば、Ｍ本の分岐路のうちの第ｉの分岐路ごとに、第ｉの分岐路の第１のＣＡＶは、
第ｉの分岐路内の第１の位置及び目標速度であるか、又は
第ｉの分岐路内の第２の位置及び０の速度である。

【0039】

第１の位置及び第２の位置の両方において、第１のＣＡＶは、それぞれ、１つの時間単位内に進入時間にＣＡに進入することができるようなＣＡからの距離及び速度にある。したがって、これにより、
第１のＣＡＶを、自身の分岐路が優先とみなされていない場合、ＣＡに進入する前にスタンバイさせ、ＣＡに進入するように命令される前に次の進入時間を待つことを可能にするとともに、
第１のＣＡＶを、第２の位置に停止することを予め必要とすることなく、ＣＡに進入させることを可能にする。

【0040】

命令を第１のＣＡＶに送信して（又はそのような命令を決定するように第１のＣＡＶをパラメーター化して）、第１のＣＡＶに、時間単位の開始時に第１の位置又は第２の位置にあるように命令することができる。

【0041】

停止線から第１の位置までの距離は、停止線から第２の位置までの距離の２倍であり得る。

【0042】

本発明の一態様によれば、本発明は、Ｍ本の分岐路のうちの第ｐの分岐路以外の少なくとも１つの第ｑの分岐路について、
第ｑの分岐路内の第１のＣＡＶが第１の位置にある場合、第ｑの分岐路内の第１のＣＡＶに、時間単位内に減速して第２の位置に停止するように命令すること、又は
第ｑの分岐路内の第１のＣＡＶが第２の位置にある場合、第ｑの分岐路内の第１のＣＡＶに、少なくとも時間単位中は第２の位置で静止するように命令すること、
を更に含む。

【0043】

したがって、ＣＡに進入するように命令されていない第１の位置にあるＣＡＶは、１つの時間単位内に第２の位置に停止することができ、したがって、次の進入時間内にＣＡに進入することについて競合する候補であり得る。したがって、第１の位置において、ＣＡＶは、進入時間にＣＡに進入することについて第２の位置にあるＣＡＶと競合することができ、したがって、優先とみなされないＣＡＶは、第２の位置に停止することができる。したがって、第１のＣＡＶは、ＣＡに進入するために必ずしも停止する必要はなく、これは交通が密でないときに特に有利である。これは、第１の位置にある第１のＣＡＶについて、ＣＡに進入するために必要な時間、及び第２の位置に停止するために必要な時間が同じである、すなわち、１つの時間単位であるため、また、第２の位置からＣＡに進入するために必要な時間も１つの時間単位であるため、可能になる。これにより、第１のＣＡＶがあり得る及び／又はなり得る状態の複雑度及び多様度を削減することが可能になり、ひいては、各第１のＣＡＶに命令するために必要な計算が削減される。

【0044】

停止線からの距離及び速度により、第１のＣＡＶが１つの時間単位内にＣＡに進入すること、又は第１のＣＡＶが１つの時間単位内にＣＡに進入することを同様に可能にする距離に１つの時間単位内に停止することが可能になる限り、第１の位置、第２の位置及び目標速度は、分岐路ごとに又は第１のＣＡＶごとに異なり得る。

【0045】

本発明の一態様によれば、第ｑの分岐路内の第１のＣＡＶに、少なくとも時間単位中は第２の位置で静止するように命令することは、進入時間後の少なくともＬ－１個の時間単位中は第２の位置に静止する命令であり、Ｌ個の時間単位は、目標速度でＣＡを横断する持続時間に対応する。

【0046】

したがって、ＣＡは、少なくとも第ｐの分岐路の第１のＣＡＶがＣＡを横断するために必要な時間の間は第ｐの分岐路のこの第１のＣＡＶに割り当てられる。これにより、計算の複雑度及び周期性が削減される。実際には、次の進入時間（第ｐの分岐路の第１のＣＡＶがＣＡに進入した進入時間の後）は、少なくとも進入時間の後のＬ個の時間単位の後となり、ＣＡ内の第ｐの第１のＣＡＶの位置を考慮する必要はない。

【0047】

本発明の一態様によれば、本発明は、第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、
第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶが第２の位置にある場合、１つの時間単位内で目標速度まで加速してＣＡに進入時間に進入すること、又は
第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶが第１の位置にある場合、目標速度を維持して進入時間にＣＡに進入すること、
を命令することを更に含む。

【0048】

前述のように、第１の位置及び第２の位置はどちらも、１つの時間単位内にＣＡに進入することを可能にするため、計算を単純化する（システムの状態と状態の複雑度とが削減される）。

【0049】

本発明の一態様によれば、第１の位置及び第２の位置は、１つの時間単位内で第２の位置から加速してＣＡに進入するための及び１つの時間単位内で第１の位置から減速して第２の位置に停止するための既定の速度曲線及び／又は加速度曲線に基づいて決定される。

【0050】

加えて、タイムラインを分割するために使用される時間単位は、加速を行うことを可能にするように適合することもでき、減速を安全に行うことができる。

【0051】

速度曲線及び／又は加速度は、交差点を使用する車両に可能な速度曲線及び／又は加速度曲線に基づいて求めることができ、すなわち、これらの速度曲線及び／又は加速度曲線は、車両の動力を考慮に入れる、例えば、低動力車両の平均動力を考慮に入れる。加えて、これらの速度曲線及び／又は加速度曲線は、第２の位置から加速してＣＡに進入すること及び第１の位置から減速して第２の位置に停止することをＣＡＶの乗員にとって安全に又は／及び快適に行うことができるように考慮に入れることができる。

【0052】

本発明の一態様によれば、本発明は、第ｐの分岐路内の第２のＣＡＶに、ＣＡに進入する第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに続いてＣＡに進入するように命令することを更に含む。

【0053】

これにより、交差点を横断する車両の数を増大させることが可能になる。実際には、２台以上の車両が、ＣＡの占有時間（すなわち、第ｐの分岐路とは異なる分岐路からの第１のＣＡＶがＣＡに進入することができる時間）を大幅に増加させることなくＣＡに進入するため、ＣＡの使用は最適化される。

【0054】

第１のＣＡＶに続いてＣＡに進入するとは、例えば、特定の距離を置いて、ＣＡを通して第１のＣＡＶに続くことであると理解されたい（この場合、第１のＣＡＶ及び第２のＣＡＶは車間が詰まっている（packed）とみなされる）。

【0055】

本発明の一態様によれば、Ｍ本の分岐路のうちの少なくとも第ｉの分岐路について、車両に関するデータを取得し、第ｉの分岐路の優先レベルを求めるＣＡＶは、第ｉの分岐路の第１のＣＡＶである。

【0056】

これにより、本方法を行うために交換されるデータ量が削減される。実際には、各分岐路の第１のＣＡＶのそれぞれは、その分岐路の車両に関するデータを取得し、その分岐路の優先レベルを計算することができる。第ｉの分岐路の第１のＣＡＶは、他の分岐路内のＣＡＶ、特に他の第１のＣＡＶに最も近い第ｉの分岐路内のＣＡＶである。したがって、異なる分岐路のＣＡＶ間の通信は、これらの分岐路の２台の第１のＣＡＶ間において容易であるため、それゆえに、２つの異なる分岐路の２台のＣＡＶ間でデータを送信するために（双方向（two-to-two）Ｖ２Ｖ通信、すなわち、第３のＣＡＶを使用することなく、２台のＣＡＶ間の直接的な通信に）関与する必要があるＣＡＶの数が削減され、そのため、ネットワーク輻輳が低減される。有利には、比較を行う１つ又は複数のＣＡＶは、第１のＣＡＶであり得るため、自身が計算した値ではなく他の値を受信することのみが必要である。最終的に、比較を行った第１のＣＡＶ又は複数の第１のＣＡＶは、ＣＡに進入するか又は第２の位置に減速する若しくは第２の位置に静止するように命令を受けるための更なるデータを受信する必要はない（第１のＣＡＶは比較から命令を推定することができるため）。したがって、分岐路の第１のＣＡＶを使用して計算動作を行うことにより、データ交換を削減する。

【0057】

例えば、第ｉの分岐路ごとに、第ｉの分岐路の第１のＣＡＶは、値を比較し、第ｉの分岐路がＭ本の分岐路のうちで最高の優先レベルを有するか否かを判定する。

【0058】

本発明の一態様によれば、各第ｉの値は、第ｉの分岐路内の第１のＣＡＶの待ち時間に基づいて求められる。

【0059】

したがって、最長時間を待った第１のＣＡＶを伴う第ｉの分岐路は、ＣＡの使用を優先させる分岐路としてみなすことができる。

【0060】

待ち時間とは、交差点内の車両がＣＡに進入する前に費やす時間、すなわち、対応する分岐路内の車両が費やす時間の任意の尺度であると理解されたい。例えば、車両の待ち時間は、以下であり得る。
車両が分岐路に進入してから分岐路内で費やす時間、
車両が分岐路に進入してから分岐路の長さに比例して分岐路内で費やす時間、
分岐路内で車両が一回目の停止をしてから費やす時間、
その車両が静止したまま費やす累積時間、
車両が分岐路内の基準線を通ってから費やす時間（基準線は分岐路のそれぞれにおける同じ位置にある）等。

【0061】

これらの待ち時間は、分岐路の車両に関するデータ内に含めることができる。第ｉの値は、第ｉの分岐路内の第１のＣＡＶの待ち時間にのみ基づいて求めることができる。

【0062】

第１のＣＡＶのそれぞれの待ち時間にそれぞれ基づいて値を求めることにより、計算の複雑度を削減することが可能になる。

【0063】

加えて、待ち時間は、係数によって重み付けされた、（上記の）費やす時間又は費やす累積時間と定義することができる。したがって、１よりも小さい係数又は１よりも大きい係数をそれぞれ適用することによって、分岐路に低い又は高い優先度を与えることが可能である。本発明の一態様によれば、第ｉの分岐路内の車両に関するデータは、ＣＡからのＤ以内の距離にある第ｉの分岐路内の車両に関するデータを含み、第ｉの値は、ＣＡからのＤ以内の距離にある第ｉの分岐路内の車両の待ち時間に基づいて求められる。

【0064】

したがって、値は、分岐路内の第１のＣＡＶの待ち時間に基づいて、また、第１のＣＡＶの後方の車両の待ち時間に応じて求めることができる。より具体的には、値は、ＣＡからの（すなわち、停止線からの）距離ＤとＣＡ（すなわち、停止線）との間の車両の待ち時間に基づいて求めることができる。したがって、より多くの車両を伴う分岐路は優先される傾向がある。これにより、第１のＣＡＶがＣＡに進入したら第１のＣＡＶに続いて複数の車両がＣＡに進入することができるため、交差点にある全ての車両の累積待ち時間を削減することが可能になる。

【0065】

分岐路内の車両の待ち時間に基づく算出は、これらの車両の累積待ち時間に基づく又は待ち時間の平均に基づく算出等であり得る。

【0066】

本発明の一態様によれば、第ｉの分岐路内の車両に関するデータは、ＣＡからのＤ以内の距離にある第ｉの分岐路内の車両（例えば、ＣＡからのＤ以内の距離にある第ｉの分岐路内の全ての車両）に関するデータを含み、第ｉの値は、待ち中の車両の仮想数に基づいて求められ、上記待ち中の車両の仮想数は、第ｉの分岐路内の第１のｋ台の待ち中の車両における２つの連続した車両間の待ち時間の差の平均に基づいて求められ、ｋは、ＣＡからのＤ以内の距離にある第ｉの分岐路内で待ち得る最大車両である。

【0067】

したがって、第ｉの分岐路内の車両（すなわち、停止線からの距離Ｄと停止線との間の車両）の待ち時間の進展に基づいて、第ｉの分岐路の第１のＣＡＶの後方に一列で待ち中の車両の数の推定値が取得され、したがって、停止線からのＤよりも大きい距離にあり得る車両（そのため、分岐路内にあるものとみなされない）を考慮に入れる。これにより、交差点にある全ての車両の累積待ち時間を削減することが可能になる。これは、分岐路が短い場合（例えば、分岐路が２つの近い交差点を連結する場合、又は２台のＣＡＶ間の最大通信距離が短い場合）に特に該当する。

【0068】

本発明の第２の態様は、プロセッサによって実行されると、前述の方法を行うコード命令がコンピューター可読媒体に記憶されたコンピュータープログラム製品に関する。

【0069】

本発明の第３の態様は、コネクテッド自動運転車両（ＣＡＶ）であって、
通信ユニットと、
プロセッサと、
命令が記憶された非一時的コンピューター可読媒体と、
を備え、命令は、プロセッサによって実行されると、ＣＡＶを、
ＣＡＶが道路交差点の第ｐの分岐路にあり、上記道路交差点がＮ本の分岐路を含むとき、Ｍは２以上かつＮ以下であるとして、
第ｐの分岐路内の車両に関するデータを取得することと、
第ｐの分岐路の優先レベルに関連する第ｐの値を求めることと、
Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路それぞれの優先レベルに関連する第ｉの値を比較することであって、Ｍは２以上かつＮ以下であることと、
比較の結果に応じて、１つの第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、進入時間内に道路交差点の横断領域（ＣＡ）に進入するように命令することと、
を行うように構成する、ＣＡＶに関する。

【図面の簡単な説明】

【0070】

【図1】本発明によるＴ＋２における交差点にあるＣＡＶを示す図である。

【図2】本発明によるＴ＋３における交差点にあるＣＡＶを示す図である。

【図3】本発明によるＴ＋３における交差点にあるＣＡＶを示す図である。

【図4】本発明の一実施形態によるステップを表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0071】

本発明は、添付図面の図に、限定としてではなく例として示される。添付図面において、同様の参照符号は同様の要素を参照する。

【0072】

図１を参照すると、横断領域１１と５本の分岐路１２～１６とを含む交差点１０が示されている。横断領域１１への進入は、停止線によってマークされている。これらの停止線は、道路の右側の線１２．１～１６．１上に位置決めされ、これらの線１２．１～１６．１も以下では停止線と呼ばれる。分岐路１２～１６は、停止線１２．１～１６．１からそれぞれ開始し、これらの停止線１２．１～１６．１からの距離Ｄへと延在する道路の領域である。例えば、分岐路１２は、停止線１２．１から、停止線１２．１からの距離Ｄにある線１２．２へと延在する。横断領域１１は、停止線１２．１～１６．１によって境界が定められる領域であり、或る分岐路から別の分岐路に進むために車両が通過する領域である。

【0073】

図１は、時間単位の開始時Ｔ＋２における交差点１０にあるＣＡＶの状態に対応し、時間単位は、進入時間ＥＴによってＴ＋３に終了する。

【0074】

車両１．１～５．１は、分岐路１２内の車両であり、特定の速度Ｖ_１２で横断領域１１に向かっている。車両１．１～５．１は、車間が詰まっている（２台の連続した車両が特定の距離にある、例えば、２台の連続した車両間の距離が、緊急制動に必要な最小距離である）。分岐路１２の第１の車両１．１は、停止線１２．１からの距離Ｄ１にある。第１の車両１．１がその速度を維持する場合、１つの時間単位内に距離Ｄ１を進む（すなわち、前進する）ことになる。

【0075】

車両１．２及び２．２は、分岐路１３内の車両であり、静止している。車両１．２及び２．２は、同じく車間が詰まっており、静止しているため、これらの２台の車両間の距離は、分岐路１２内の２台の連続した車両間の最小距離と比較して削減することができる。分岐路１３の第１の車両１．２は、停止線１３．１からの距離Ｄ２にある。第１の車両１．２が速度Ｖ_Ｔ（目標速度）まで加速する場合、１つの時間単位内に距離Ｄ２を前進することになる。

【0076】

車両１．３は、分岐路１５内にあり、特定の速度Ｖ_１５で横断領域１１に向かっている。分岐路１５のこの第１にして唯一の車両１．３は、停止線１５．１からの距離Ｄ１’にある。この第１の車両１．３がその速度を維持する場合、１つの時間単位内に距離Ｄ１’を前進することになる。

【0077】

したがって、第１の車両１．１、１．２及び１．３は、１つの時間単位内に横断領域に進入することができる。

【0078】

車両１．４は、分岐路１４内にあり、特定の速度Ｖ_１４で横断領域１１に向かっている。分岐路１４のこの第１にして唯一の車両１．４は、停止線１４．１からのＤ１よりも大きい距離にある。

【0079】

分岐路１４には車両がない。

【0080】

車両７は、横断領域１１内にあり、目標速度Ｖ_Ｔで分岐路１６に向かっている。単純にするために、Ｖ_１２、Ｖ_１４、Ｖ_１５及びＶ_Ｔは等しく、以下では速度Ｖと称される。したがって、距離Ｄ１、Ｄ１’も等しく、以下では距離Ｄ１と称される。ここでは、全ての分岐路の境界を定めるために１つの距離（距離Ｄ）のみが記載されているが、各分岐路は、固有の長さを有する可能性があり、したがって、分岐路と同数の距離が画定され得る。

【0081】

車両６．１は、分岐路１２内にいないため、交差点１０内にいない。しかしながら、車両６．１は、車両１．１～５．１に続いており、間もなく分岐路１２に進入することになる。

【0082】

分岐路１２、１３、１４、１５内の第１の車両１．１、１．２、１．３及び１．４はＣＡＶである。分岐路の第２の他の車両は、ＣＡＶでない場合がある、例えば、分岐路１２内の車両３．１は従来の車両であり得る。この車両に関する情報は、付近のＣＡＶによって、例えば、車両２．１及び４．１を介して取得することができる。単純にするために、図１の全ての車両はＣＡＶであり、したがって、互いに通信し、受信又は推定された命令を実施する（速度Ｖで加速する、速度Ｖから減速して停止する、静止する等）ことができる。

【0083】

そのために、各ＣＡＶは、通信モジュールと、処理モジュールと、メモリユニットとを備える。例えば、ＣＡＶ１．１は、通信モジュール（ＣＯＭ）１．１１と、処理モジュール（ＰＲＯＣ）１．１２と、メモリユニット（ＭＥＭＯ）１．１３とを備える。

【0084】

通信モジュール１．１１は、他のＣＡＶに対して無線信号を発信及び受信する。ＣＡＶ１．１、ひいては通信モジュールが他のＣＡＶと通信することができる距離は、Ｄの最小値である。この距離は、ＣＡＶ１．１と分岐路１３～１６の他の第１のＣＡＶとの間の距離と比較して、これらのＣＡＶが横断領域からの距離Ｄ１にあるときに大きいものであり得る。通信モジュール１．１１が受信する無線信号は、他の分岐路１３、１４、１５及び１６の優先レベルに関連する値、又は実施される命令（速度Ｖで加速する、速度Ｖから減速して停止する、静止する等）を含むことができる。無線信号は、分岐路１２の他の車両２．１～５．１に関するデータを含むこともできる。通信モジュール１．１１が発信する無線信号は、他の分岐路１３～１６の第１のＣＡＶ１．２、１．３によって実施される命令（速度Ｖで加速する、速度Ｖから減速して停止する、静止する等）を含むことができる。発信される無線信号は、分岐路１２の優先レベルに関連する値を含むこともできる。

【0085】

メモリユニット１．１３は、コンピュータープログラムを取り出す不揮発性ユニットと、本方法のパラメーターを記憶することができる揮発性ユニットとを含み、パラメーターは、例えば、距離Ｄ、Ｄ１、Ｄ２、速度Ｖ、２台の連続した車両間の最小距離、分岐路１２の車両に関するデータ、分岐路１２の優先レベルに関連する値、他の分岐路１３、１４、１５及び１６の優先レベルに関連する値、値の比較の結果、受信又は推定された命令等である。

【0086】

処理モジュール１．１２は、分岐路１２の優先レベルに関連する値を求め、この値を他の分岐路１３、１４、１５及び１６の優先レベルに関連する値と比較して、他の分岐路と比較した分岐路１２の優先度を求め、比較の結果に基づいて命令を決定し、これらの命令を実施する（速度Ｖで加速する、速度Ｖから減速して距離Ｄ２に停止する、距離Ｄ２に静止する等）ように構成することができる。

【0087】

図２は、時間単位の終了時Ｔ＋３、すなわち進入時間ＥＴにおける交差点１０にあるＣＡＶの状態に対応する。

【0088】

分岐路１３が、他の分岐路のうちで最高の優先度を有するものとみなされる場合、
ＣＡＶ１．１は、減速してＴ＋３（ＥＴ）に停止線１２．１からの距離Ｄ２に停止するように命令される。
ＣＡＶ２．１、３．１、４．１、５．１は、減速してＴ＋３（ＥＴ）にＣＡＶ１．１の後方で車間を詰めて停止するように命令される。
ＣＡＶ１．３は、減速してＴ＋３（ＥＴ）に停止線１５．１からの距離Ｄ２に停止するように命令される。
ＣＡＶ１．２は、加速して進入時間ＥＴに横断領域１１に進入するように命令される。
ＣＡＶ２．２は、ＣＡＶ１．２の後方で横断領域１１に進入するように命令される。
ＣＡＶ１．４は、前進してＴ＋３に停止線１４．１からの距離Ｄ１及び速度Ｖ_Ｔとなるように命令される。

【0089】

加えて、ＣＡＶ１．１及び１．３は、ＥＴから開始する次のＬ－１個の時間単位の間は静止するように命令することができ、Ｌ個の時間単位は、ＣＡＶ１．２が横断領域１１を横断するために必要な時間、すなわち、ＣＡＶ１．２が向かっている分岐路に進入するために必要な時間である。Ｌは、ＣＡＶ２．２が向かっている分岐路に進入するために必要な時間を考慮するためにより大きいものであり得る。

【0090】

図３は、時間単位の終了時Ｔ＋３、すなわち進入時間ＥＴにおける交差点１０にあるＣＡＶの状態に対応する。

【0091】

分岐路１２が、他の分岐路のうちで最高の優先度を有するものとみなされる場合、
ＣＡＶ１．１は、速度Ｖ_Ｔを維持し、進入時間ＥＴに横断領域１１に進入するように命令される。
ＣＡＶ２．１、３．１、４．１、５．１及び最終的にＣＡＶ６．１は、速度を維持し、ＣＡＶ１．１の後方で横断領域１１に進入するように命令される（ＣＡＶ６．１は、分岐路に入るとそうするように命令される）。
ＣＡＶ１．３は、減速してＴ＋３（ＥＴ）に停止線１５．１からの距離Ｄ２に停止するように命令される。
ＣＡＶ１．２は、減速してＴ＋３（ＥＴ）に停止線１３．１からの距離Ｄ２に停止するように命令される。
ＣＡＶ２．２は、Ｔ＋３（ＥＴ）にＣＡＶ１．２の後方で停止するように命令される。
ＣＡＶ１．４は、前進してＴ＋３に停止線１４．１からの距離Ｄ１及び速度Ｖ_Ｔとなるように命令される。

【0092】

これは一例証であるが、ＣＡＶ１．３が進入時間（Ｔ＋３、ＥＴ）に横断領域１１に進入するＣＡＶであると判断することもできる。ＣＡＶ１．４が進入時間ＥＴにＣＡ１１に進入する位置にないため、ＣＡＶ１．４は、ＣＡ１１を使用することについてＣＡＶ１．１、１．２及び１．３と競合することはない。

【0093】

ＣＡＶ１．４に関する命令はパラメーターとして設定することができる。実際には、Ｄ１及びＶ_Ｔが既知であるとき、分岐路内の全ての第１のＣＡＶは、特定の命令を受信することなく、前進して速度Ｖ_Ｔで時間Ｔ＋１、Ｔ＋２、Ｔ＋３、Ｔ＋４、Ｔ＋５等のうちの１つにおいて距離Ｄ１に移ることができる。

【0094】

図４を参照すると、交差点１０にあるＣＡＶの管理のフローチャートが示されている。

【0095】

ステップＳ０において、ＣＡＶをパラメーター化する。すなわち、ＣＡＶは、交差点１０に関するパラメーターを受信してメモリユニットに記憶する。これらのパラメーターは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ、目標速度、各分岐路内のＣＡＶの速度Ｖ_１２、Ｖ_１３、Ｖ_１４、Ｖ_１５及びＶ_１６（目標速度Ｖ_Ｔに等しいものであり得る）、分岐路の数、時間単位のサイズ、時間基準点（ＣＡＶが同期することができる、例えば、進入時間）、各分岐路間の角度、値の計算を行うＣＡＶ（例えば、各分岐路内の第１のＣＡＶ、又は計算能力が最も高いＣＡＶ等）に関連する情報、値の比較を行うＣＡＶ（例えば、第１のＣＡＶのうちの１つ、又は全ての第１のＣＡＶ、又は全ての第１のＣＡＶを通じて相互化される）を決定する規則に関連する情報、交差点にあるＣＡＶに命令するＣＡＶを決定する規則に関連する情報、分岐路内の車両に関するデータのタイプについての情報、値の計算に関連する情報（例えば、値を計算するために使用される式又はアルゴリズム）等のうちのいくつか又は全てであり得る。

【0096】

これらのパラメーターは、従来のセルラー無線ネットワークを通じて又はＣＡＶ間のＶ２Ｖ通信を介して受信することができる。例えば、ＣＡＶ６．１は、これらのパラメーターをＣＡＶ５．１から受信することができる。これらのパラメーターは、したがって、交差点内のＣＡＶによって必ずしも同時に受信されるとは限らない。

【0097】

ステップＳ１において、値の計算を行うＣＡＶに関連する情報と、分岐路内の車両に関するデータのタイプについての情報とに応じて、各ＣＡＶは、自身に関するこのデータを、その分岐路の値を計算するＣＡＶに送信する。その分岐路の値を計算するＣＡＶは、自身に関する固有のデータを取得するため、これを送信する必要はない。

【0098】

前述のように、この例においては、各分岐路内の値の計算を行うＣＡＶは、その分岐路の第１のＣＡＶである。

【0099】

例えば、ＣＡＶ２．１、３．１、４．１、５．１は、自身に関するデータをＣＡＶ１．１に送信する。

【0100】

例えば、これらのＣＡＶのそれぞれは、以下のうちの少なくとも１つを送信する。
分岐路１２内での位置、
速度、
分岐路１２内で静止したまま費やす時間、
分岐路１２内で費やす、すなわち、線１２．２を通ってから費やす時間等。

【0101】

分岐路１２内の車両（例えば、３．１）がＣＡＶでない場合、自身に関するデータは、付近の他のＣＡＶ、例えば、この車両３．１が線１２．２を横断するときに車両３．１の待ち時間の推定値を計算する前方のＣＡＶ（その場合、ＣＡＶ２．１）によって決定することができる。

【0102】

同様に、ＣＡＶ２．２は、自身に関するデータをＣＡＶ１．２に送信する。ＣＡＶ１．３、１．４は、分岐路１４、１５内で唯一の車両であるため、これらの分岐路１４、１５内の車両に関するデータを受信することはない。

【0103】

このステップはＴ＋２の前に行われる。

【0104】

ステップＳ２において、ステップＳ１においてデータを取得したＣＡＶは、分岐路ｉの優先レベルに関連する値λ_ｉの計算を行う。この例で前述のように、各第１のＣＡＶは、その分岐路ｉの優先レベルに関連する値λ_ｉを求める。

【0105】

値の算出は、分岐路ｉ内の車両の待ち時間に基づいて行われる。

【0106】

例えば、分岐路ｉの値λ_ｉは、分岐路ｉの第１の車両の待ち時間、すなわちＴ_１，ｉに等しいものとすることができる。したがって、分岐路１２について、λ_１２は、Ｔ_１，１２に等しいものとすることができ、分岐路１３について、λ_１３は、Ｔ_１，１３に等しいものとすることができ、分岐路１５について、λ_１５は、Ｔ_１，１５に等しいものとすることができる。その場合、各分岐路内の第１の車両の待ち時間のみが考慮されるため、分岐路内の車両に関するデータを、分岐路内の第１の車両に関するデータに縮約することができる。

【0107】

別の例において、分岐路ｉの値λ_ｉは、分岐路ｉの車両の累積待ち時間、すなわち、Σ_{（ｍ＝１）} ^ｋＴ_{（ｍ，ｉ）}に対応することができ、ここで、ｋは分岐路ｉ内にあり得る車両の最大数（すなわち、分岐路１２について、第１の車両１．１を含む、第１の車両１．１と線１２．２との間に車間を詰めることができる車両）であり、Ｔ_{（ｍ，ｉ）}は、車両が分岐路内にない場合はヌルとみなされる。

【0108】

したがって、分岐路１２について、λ_１２は、Ｔ_１，１２＋Ｔ_２，１２＋Ｔ_３，１２＋Ｔ_４，１２＋Ｔ_５，１２に等しいものとすることができ、分岐路１３について、λ_１３は、Ｔ_１，１３＋Ｔ_２，１３に等しいものとすることができ、分岐路１５について、λ_１５は、Ｔ_１，１５に等しいものとすることができる。その場合、分岐路内の全ての車両の待ち時間が考慮される。

【0109】

別の例において、分岐路ｉの値λ_ｉは、分岐路ｉの車両の同じ累積待ち時間、すなわち、Σ_{（ｍ＝１）} ^ｋＴ_{（ｍ，ｉ）}に、分岐路Ｉの外側の車両の仮想累積待ち時間ＣＴ_Ｖ（ｉ）を加算したものに対応することができ、すなわち、λ_ｉ＝Σ_{（ｍ＝１）} ^ｋＴ_{（ｍ，ｉ）}＋ＣＴ_Ｖ（ｉ）であり、ここで、ｋは分岐路ｉ内にあり得る車両の最大数（すなわち、分岐路１２について、第１の車両１．１を含む、第１の車両１．１と線１２．２との間に車間を詰めることができる車両）であり、Ｔ_{（ｍ，ｉ）}は、車両が分岐路内にない場合はヌルであり、

【数1】

であり、

【数2】

である。したがって、
λ_１２は、分岐路１２について、Ｔ_１，１２＋Ｔ_２，１２＋Ｔ_３，１２＋Ｔ_４，１２＋Ｔ_５，１２＋ＣＴ_ｖ（１２）に等しく、
λ_１３は、分岐路１３について、ＣＴ_ｖ（１３）がヌルであるため、Ｔ_１，１３＋Ｔ_２，１３に等しく、
λ_１５は、分岐路１５について、ＣＴ_ｖ（１５）がヌルであるため、Ｔ_１，１５に等しい。

【0110】

その場合、分岐路の外側の車両の待ち時間が予測され考慮される。分岐路が新たな車両を受け入れることができない場合（分岐路１２に当てはまる）を除いて、値は前例と同じである。分岐路１２内では、ＣＴ_Ｖ（１２）が考慮され、ＣＡＶ６．１の実際の待ち時間ではなく予測である。

【0111】

ステップＳ２において、各分岐路内の車両の待ち時間は、分岐路内の車両に関するデータに基づいて求められる。

【0112】

前述のように、分岐路内の車両に関するデータは、これらの車両の位置（例えば、複数の瞬間における車両の位置）、これらの車両の速度（例えば、複数の瞬間における車両の速度）、分岐路内で各車両が静止したまま費やす時間、分岐路内で各車両が費やす時間等であり得る。分岐路内の車両に関するこのデータに基づいて、分岐路の優先レベルに関連する値を計算するＣＡＶは、分岐路内の各車両の待ち時間Ｔ_(ｍ，ｉ)を直接又は計算によって取得することができ、すなわち、以下のうちの１つを取得する。
車両が分岐路に進入してから分岐路内で費やす時間、
車両が分岐路に進入してから分岐路の長さに比例して分岐路内で費やす時間、
分岐路内で車両が一回目の停止をしてから費やす時間、
車両が静止したまま費やす累積時間、
車両が分岐路内の基準線を通ってから費やす時間（基準線は分岐路のそれぞれにおける同じ位置にある）。

【0113】

第１のＣＡＶ１．４が進入時間に横断領域１１に進入するための適所にない分岐路の優先レベルに関連する値λ_ｉを計算する必要はない。これは、例えば、分岐路１４内にあるが、Ｔ＋２において停止線１４．１からのＤ１よりも大きい距離にあるＣＡＶ１．４について当てはまる。

【0114】

ステップＳ３において、ステップＳ２において計算した優先レベルに関連する値λ_ｉを、これらの値を求めたＣＡＶが送信する。第１のＣＡＶがこれらの値を求めた例において、これらの第１のＣＡＶ（すなわち、各分岐路の第１のＣＡＶ）は、これらの値を、これらの値の比較を行うＣＡＶ又は複数のＣＡＶに送信する。

【0115】

第１の例において、ＣＡＶ１．２及びＣＡＶ１．３は、それぞれ、ＣＡＶ１．１に値λ_１３及びλ_１５を送信し、ＣＡＶ１．１は、これらの値を値λ_１２と併せて比較するＣＡＶである。

【0116】

第２の例において、値を求めた各ＣＡＶは、進入時間に横断領域１１に進入するための適所にある他の第１のＣＡＶに値を送信する。すなわち、ＣＡＶ１．２は、ＣＡＶ１．１及び１．３に値λ_１３を送信し、ＣＡＶ１．１は、ＣＡＶ１．２及び１．３に値λ_１２を送信し、ＣＡＶ１．３は、ＣＡＶ１．１及び１．２に値λ_１５を送信する。その場合、横断領域１１に進入するために競合する各第１のＣＡＶは、求めた全ての値間の比較を行う。

【0117】

少なくとも１つのＣＡＶが全ての値を受信することを可能にする他の任意の解決策を本発明とともに実施することができる。

【0118】

ステップＳ４において、優先レベルに関連する値λ_ｉを受信したＣＡＶが値を比較する。例えば、ＣＡＶは、

【数3】

を計算し、ｐは、優先とみなされる分岐路のインデックスである。

【0119】

ステップＳ３に記載した第１の例の場合、ＣＡＶ１．１は、値λ_１２、λ_１３及びλ_１５のうちの最大値を求める。

【0120】

ステップＳ３に記載した第２の例の場合、各ＣＡＶ１．１、１．２及び１．３は、値λ_１２、λ_１３及びλ_１５のうちの最大値を求める。

【0121】

いずれの場合にせよ、図２においてはλ_１３が最大値とみなされ、図３においてはλ_１２が最大値とみなされる。

【0122】

ステップＳ５において、交差点１０にある各ＣＡＶは、実行する必要がある命令を決定する。

【0123】

比較を行ったＣＡＶは、その位置に応じて実行する命令をこれらの比較から直接推定することができる。

【0124】

ステップＳ３に記載した第１の例において、ＣＡＶ１．１は、図３においてはＣＴ２（ＥＴ）にＣＡ１１に進入する命令、又は図２においては減速して停止線１２．１からの距離Ｄ２に停止する命令を推定する。

【0125】

ステップＳ３に記載した第２の例において、ＣＡＶ１．１、１．２及び１．３は、以下の命令を推定する。
ＣＡＶ１．１について、図３においてはＣＴ２（ＥＴ）にＣＡ１１に進入する命令、又は図２においては減速して停止線１２．１からの距離Ｄ２に停止する命令、
ＣＡＶ１．２について、図２においてはＣＴ２（ＥＴ）にＣＡ１１に進入する命令、又は図３においては停止線１２．１からの距離Ｄ２に静止する命令、
ＣＡＶ１．３について、図２及び図３の両方において、停止線１２．１からの距離Ｄ２に静止する命令。

【0126】

比較を行わなかったＣＡＶは、
別のＣＡＶからの直接命令を受信すること（例えば、ＣＡＶは、これらの命令を、比較を行った第１のＣＡＶから又はこれらの命令を中継するＣＡＶから受信することができる）、
優先とみなされる分岐路のインデックスを受信することにより、各ＣＡＶは、いずれの第１のＣＡＶが横断領域１１に進入するかを判断し、したがって、行うべき命令を推定することを可能にすること、
他のＣＡＶの挙動に基づいて命令を推定すること（例えば、前方のＣＡＶが減速及び停止を行う場合、ＣＡＶは減速及び停止を行うことができる）、
のいずれかによって、実行する命令を決定することができる。

【0127】

ＣＡＶ１．４は、交差点１０にある別のＣＡＶから命令を受信するか、又は、どちらの場合でも、前進してＴ＋３に停止線１４．１からの距離Ｄ１及び速度ＶＴとなるようにＣＡＶ１．４に命令する記憶された命令を実行するようにパラメーター化することができる。

【0128】

ステップＳ６において、各ＣＡＶは命令を実行する。命令の実行はＴ＋２において開始し、Ｔ＋３の後に及び得る。例えば、ＥＴにおいて距離Ｄ２に停止するように命令するとき、この命令は、Ｌ－１の持続時間の間は静止するように更に命令することができ、ここで、Ｌ個の時間単位は、Ｖ_ＴでＣＡを横断するために必要な時間に対応する。

【0129】

ＣＡ１１が依然としてＣＡＶ１．１の横断、ひいては後続の車両２．１～６．１の横断に使用されるため、ＣＡＶ１．４は、減速してＴ＋４において距離Ｄ２に停止するように命令される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【手続補正書】

【提出日】2023-11-07

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

このために、本発明は、Ｎ本の分岐路を含む道路交差点におけるコネクテッド自動運転車両の交通を管理する方法であって、
Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路のうちの分岐路ｉごとに、ｉ∈［１；Ｍ］であり、Ｍは２以上かつＮ以下であるとして、
第ｉの分岐路内のＣＡＶによって、第ｉの分岐路内の他の車両に関するデータを受信することと、
上記ＣＡＶによって、ＣＡＶに関連するデータと、第ｉの分岐路内の他の車両に関するデータとに基づいて、第ｉの分岐路の優先レベルに関連する第ｉの値を求めることと、
第ｉの値を比較することと、
比較の結果に応じて、Ｍ本の分岐路のうちの１つの第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、進入時間に道路交差点の横断領域（ＣＡ）に進入するように命令することと、
を含む、方法に関する。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0069】

本発明の第３の態様は、コネクテッド自動運転車両（ＣＡＶ）であって、
通信ユニットと、
プロセッサと、
命令が記憶された非一時的コンピューター可読媒体と、
を備え、命令は、プロセッサによって実行されると、ＣＡＶを、
ＣＡＶが道路交差点の第ｉの分岐路にあり、上記道路交差点がＮ本の分岐路を含み、第ｉの分岐路は、Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路のうちの一つであるとき、
第ｉの分岐路内の他の車両に関するデータを受信することと、
ＣＡＶに関するデータと、第ｉの分岐路内の他の車両に関するデータとに基づいて、第ｉの分岐路の優先レベルに関連する第ｉの値を求めることと、
Ｎ本の分岐路のうちの上記Ｍ本の分岐路それぞれの優先レベルに関連する第ｉの値を比較することであって、Ｍは２以上かつＮ以下であることと、
比較の結果に応じて、１つの第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、進入時間内に道路交差点の横断領域（ＣＡ）に進入するように命令することと、
を行うように構成する、ＣＡＶに関する。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0079】

分岐路１６には車両がない。

【手続補正4】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

Ｎ本の分岐路を含む道路交差点におけるコネクテッド自動運転車両（ＣＡＶ）の交通を管理する方法であって、
前記Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路のうちの分岐路ｉごとに、ｉ∈［１；Ｍ］であり、Ｍは２以上かつＮ以下であるとして、
第ｉの分岐路内のＣＡＶによって、前記第ｉの分岐路内の他の車両に関するデータを受信することと、
前記ＣＡＶによって、前記ＣＡＶに関するデータと、前記第ｉの分岐路内の前記他の車両に関する前記データとに基づいて、前記第ｉの分岐路の優先レベルに関連する第ｉの値を求めることと、
前記第ｉの値を比較することと、
前記比較の結果に応じて、前記Ｍ本の分岐路のうちの１つの第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、進入時間に前記道路交差点の横断領域（ＣＡ）に進入するように命令することと、
を含む、方法。

【請求項2】

前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶは、前記ＣＡに目標速度で進入して横断するように命令される、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記Ｍ本の分岐路のうちの各第ｉの分岐路内で、前記第ｉの分岐路の前記第１のＣＡＶが、１つの時間単位内に前記第１のＣＡＶが前記ＣＡに前記進入時間に進入することができるような前記ＣＡからの距離及び速度であるように、前記Ｎ本の分岐路のうちの前記Ｍ本の分岐路を選択することを更に含む、請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記Ｍ本の分岐路のうちの第ｉの分岐路ごとに、前記第ｉの分岐路の前記第１のＣＡＶは、
前記第ｉの分岐路内の第１の位置及び目標速度であるか、又は
前記第ｉの分岐路内の第２の位置及び０の速度である、
請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記Ｍ本の分岐路のうちの前記第ｐの分岐路以外の少なくとも１つの第ｑの分岐路について、
前記第ｑの分岐路内の第１のＣＡＶが前記第１の位置にある場合、前記第ｑの分岐路内の前記第１のＣＡＶに、時間単位内に減速して前記第２の位置に停止するように命令すること、又は
前記第ｑの分岐路内の前記第１のＣＡＶが前記第２の位置にある場合、前記第ｑの分岐路内の前記第１のＣＡＶに、少なくとも時間単位中は前記第２の位置で静止するように命令すること、
を更に含む、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記第ｑの分岐路内の前記第１のＣＡＶに、少なくとも時間単位中は前記第２の位置で静止するように命令することは、前記進入時間後の少なくともＬ－１個の時間単位中は前記第２の位置に静止する命令であり、Ｌ個の時間単位は、前記目標速度で前記ＣＡを横断する持続時間に対応する、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶに、
前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶが前記第２の位置にある場合、１つの時間単位内で前記目標速度まで加速して前記ＣＡに前記進入時間に進入すること、又は
前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶが前記第１の位置にある場合、前記目標速度を維持して前記進入時間に前記ＣＡに進入すること、
を命令することを更に含む、請求項４～６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

前記第１の位置及び前記第２の位置は、１つの時間単位内で前記第２の位置から加速して前記ＣＡに進入するための及び１つの時間単位内で前記第１の位置から減速して前記第２の位置に停止するための既定の速度曲線及び／又は加速度曲線に基づいて決定される、請求項４～７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記第ｐの分岐路内の第２のＣＡＶに、前記ＣＡに進入する前記第ｐの分岐路内の前記第１のＣＡＶに続いて前記ＣＡに進入するように命令することを更に含む、請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記Ｍ本の分岐路のうちの少なくとも第ｉの分岐路について、車両に関する前記データを取得し、前記第ｉの分岐路の前記優先レベルを求める前記ＣＡＶは、前記第ｉの分岐路の前記第１のＣＡＶである、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法。

【請求項11】

第ｉの分岐路ごとに、前記第ｉの分岐路の前記第１のＣＡＶは、前記値を比較し、前記第ｉの分岐路が前記Ｍ本の分岐路のうちで最高の優先レベルを有するか否かを判定する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の方法。

【請求項12】

各第ｉの値は、前記第ｉの分岐路内の前記第１のＣＡＶの待ち時間に基づいて求められる、請求項１～１１のいずれか一項に記載の方法。

【請求項13】

前記第ｉの分岐路内の車両に関する前記データは、前記ＣＡからのＤ以内の距離にある前記第ｉの分岐路内の車両に関するデータを含み、前記第ｉの値は、前記ＣＡからのＤ以内の距離にある前記第ｉの分岐路内の前記車両の前記待ち時間に基づいて求められる、請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項14】

前記第ｉの分岐路内の車両に関する前記データは、前記ＣＡからのＤ以内の距離にある前記第ｉの分岐路内の車両に関するデータを含み、前記第ｉの値は、待ち中の車両の仮想数に基づいて求められ、前記待ち中の車両の仮想数は、前記第ｉの分岐路内の第１のｋ台の待ち中の車両における２つの連続した車両間の前記待ち時間の差の平均に基づいて求められ、前記ｋは、前記ＣＡからのＤ以内の距離にある前記第ｉの分岐路内で待ち得る最大車両である、請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項15】

前記第ｉの分岐路内の車両に関する前記データは、前記第ｉの分岐路内の前記車両の位置及び／又は速度及び／又は待ち時間に関するデータである、請求項１～１４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項16】

請求項１～１５のいずれか一項に記載の方法を実行するためにコンピューター可読媒体に記憶されたコード命令を含む、コンピュータープログラム製品。

【請求項17】

コネクテッド自動運転車両（ＣＡＶ）であって、
通信ユニットと、
プロセッサと、
命令が記憶された非一時的コンピューター可読媒体と、
を備え、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記ＣＡＶを、
前記ＣＡＶが道路交差点の第ｉの分岐路にあり、前記道路交差点がＮ本の分岐路を含み、前記第ｉの分岐路が、前記Ｎ本の分岐路のうちのＭ本の分岐路のうちの１つであるとき、
前記第ｉの分岐路内の他の車両に関するデータを受信することと、
前記ＣＡＶに関するデータと、前記第ｉの分岐路内の前記他の車両に関する前記データとに基づいて、前記第ｉの分岐路の優先レベルに関連する第ｉの値を求めることと、
前記Ｎ本の分岐路のうちの前記Ｍ本の分岐路それぞれの優先レベルに関連する第ｉの値を比較することであって、Ｍは２以上かつＮ以下であることと、
前記比較の結果に応じて、１つの第ｐの分岐路内の第１のＣＡＶに、進入時間内に前記道路交差点の横断領域（ＣＡ）に進入するように命令することと、
を行うように構成する、ＣＡＶ。

【国際調査報告】