特表 2024-518191 自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置および予測方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-04-26

(54)【発明の名称】自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置および予測方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/88 20060101AFI20240419BHJP

【ＦＩ】

B60T8/88

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023571214

(86)(22)【出願日】2022-05-12

(85)【翻訳文提出日】2024-01-12

(86)【国際出願番号】 EP2022062918

(87)【国際公開番号】W WO2022243156

(87)【国際公開日】2022-11-24

(31)【優先権主張番号】102021205087.5

(32)【優先日】2021-05-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】ゼウツィウス，ミヒャエル

【テーマコード（参考）】

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D246BA02

3D246DA01

3D246GA01

3D246GC16

3D246HA03A

3D246HA42A

3D246HB12A

3D246HC01

3D246HC07

3D246KA01

3D246LA02Z

3D246MA06

(57)【要約】

【課題】 本発明は、車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置に関する。
【解決手段】 予測装置は、車両（１０）の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中、それぞれ検知された値（ｘ、ｐ）を有する、かつ検知された入力量（ｘ）および同時に検知された出力量（ｐ）をそれぞれ含む、提供された値ペア（ｘ、ｐ）を、複数の状態セクタ（Ａ）に分割された、入力量（ｘ）を表示する第１の軸および出力量（ｐ）を表示する第２の軸を有する座標系にプロットするように、様々な状態セクタ（Ａ）上の値ペアの度数分布を検知するように、異なった時間インターバルで検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布を少なくとも２回検知した後に、先に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の少なくとも１つの度数分布からの最後に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布の偏差の検査をもとにして、所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するように、設計および／またはプログラミングされている。
【選択図】図１ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１０）のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置（１２）であって、
電子機器（１６）を備え、前記電子機器が、
－前記車両（１０）の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中、それぞれ検知された値（ｘ、ｐ）を有する、かつ検知された入力量（ｘ）および同時に検知された出力量（ｐ）を値（ｘ、ｐ）としてそれぞれ含む、前記電子機器（１６）に提供された値ペア（ｘ、ｐ）であって、前記入力量（ｘ）が、前記車両（１０）の運転者によるブレーキペダルの操作の操作強度、または前記ブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の動作モードを表し、前記出力量（ｐ）が、前記入力量（ｘ）に対する前記ブレーキシステムの反応を表す値ペアを、複数の状態セクタ（Ａ）に分割された、前記入力量（ｘ）を表示する第１の軸および前記出力量（ｐ）を表示する第２の軸を有する座標系にプロットするように、ならびに
－前記様々な状態セクタ（Ａ）上の前記値ペアの度数分布を検知するように、
設計および／またはプログラミングされ、
前記電子機器（１６）は、異なった時間インターバルにおいて検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布を少なくとも２回検知した後に、先に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の少なくとも１つの度数分布からの最後に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布の偏差の検査をもとにして、所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するように、さらに設計および／またはプログラミングされている、予測装置。

【請求項2】

前記予測装置（１２）は、前記予測装置（１２）により決定された少なくとも１つの度数分布を車両外部のデータ出力システム（１８）と協働する通信装置（２０）に通信機器（１４）を介して伝達可能であり、ならびに／または少なくとも１つの比較度数分布および／もしくは少なくとも１つの予測情報を、前記車両外部のデータ出力システム（１８）と協働する前記通信装置（２０）から前記電子機器（１６）に提供可能であるように、装置所有の通信機器と共に形成されている、または前記予測装置（１２）を搭載した前記車両（１０）の前記通信機器（１４）と協働するように形成されている、請求項１に記載の予測装置（１２）。

【請求項3】

前記電子機器（１６）は、前記車両（１０）で検知された値ペア（ｘ、ｐ）の少なくとも１つの度数分布を検知した後、および前記少なくとも１つの比較度数分布を提供した後に、前記少なくとも１つの比較度数分布からの前記車両（１０）で検知された値ペア（ｘ、ｐ）の前記少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の第１の推定時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するように設計および／またはプログラミングされている、請求項２に記載の予測装置（１２）。

【請求項4】

前記電子機器（１６）は、前記少なくとも１つの予測情報を提供した後に、前記少なくとも１つの予測情報をもとにして、少なくとも所定の第２の推定時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定する、または読み取るように設計および／またはプログラミングされている、請求項２または３に記載の予測装置（１２）。

【請求項5】

請求項２から４までのいずれか１項に記載の第１の予測装置（１２）および請求項２から４までのいずれか１項に記載の少なくとも１つの第２の予測装置（２４）と協働するデータ出力システム（１８）であって、
前記データ出力システム（１８）は、通信装置（２０）を介し、前記少なくとも１つの第２の予測装置（２４）により決定された少なくとも１つの度数分布を少なくとも１つの比較度数分布として前記通信装置の各通信機器（２６）を介して前記データ出力システム（１８）に伝達可能であり、かつ前記少なくとも１つの比較度数分布を前記通信装置の各通信機器（１４）を介して前記第１の予測装置（１２）に伝達可能であるように、システム所有の通信装置と共に形成されている、または前記通信装置（２０）と協働するように形成されている、データ出力システム。

【請求項6】

請求項２から４までのいずれか１項に記載の第１の予測装置（１２）および請求項２から４までのいずれか１項に記載の少なくとも１つの第２の予測装置（２４）と協働するデータ出力システム（１８）であって、
前記データ出力システム（１８）は、通信装置（２０）を介し、前記少なくとも１つの第２の予測装置（２４）により決定された少なくとも１つの度数分布を少なくとも１つの比較度数分布として前記通信装置の各通信機器（２６）を介して前記データ出力システム（１８）に伝達可能であり、かつ第１の予測装置（１２）により決定された少なくとも１つの度数分布を前記通信装置の各通信機器（１４）を介して前記データ出力システム（１８）に伝達可能であるように、システム所有の通信装置と共に形成されている、または前記通信装置（２０）と協働するように形成され、
前記データ出力システム（１８）は、前記少なくとも１つの比較度数分布からの前記第１の予測装置により決定された少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、前記通信装置（２０）により前記通信装置の各通信機器（１４）を介して前記第１の予測装置（１２）に伝達可能である少なくとも１つの対応する予測情報を決定するように設計および／またはプログラミングされている、データ出力システム。

【請求項7】

自車両（１０）のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測方法であって、
－前記自車両（１０）の運転者起因の、および／または自律的な制動中に値ペア（ｘ、ｐ）を検知するステップであって、前記検知された値ペア（ｘ、ｐ）の各々が検知された入力量（ｘ）および同時に検知された出力量（ｐ）をそれぞれ含み、
前記入力量（ｘ）が、前記自車両（１０）の運転者によるブレーキペダルの操作の操作強度、または前記ブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の動作モードを表し、前記出力量（ｐ）が、前記入力量（ｘ）に対する前記ブレーキシステムの反応を表すステップ（Ｓ１）と、
－前記検知された値ペア（ｘ、ｐ）を、複数の状態セクタ（Ａ）に分割された、前記入力量（ｘ）を表示する第１の軸および前記出力量（ｐ）を表示する第２の軸を有する座標系にプロットするステップ（Ｓ３）と、
－前記様々な状態セクタ（Ａ）上の前記値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布を検知するステップ（Ｓ４）と、
異なった時間インターバルにおいて検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布を少なくとも２回検知した後に、先に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の少なくとも１つの度数分布からの最後に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するステップ（Ｓ５）と、を包含する予測方法。

【請求項8】

前記検知された値ペア（ｘ、ｐ）を前記座標系にプロットする前に、温度が所定の通常温度の範囲外にある場合、前記運転者により調整されるブレーキペダルの調整速度が所定の通常速度の範囲外にある場合、車両電気システムの電圧が所定の通常電圧の範囲外にある場合、データ提供機器の故障中、および／またはフェード現象中に検知される値ペア（ｘ、ｐ）がフィルタリング除去される（Ｓ２）、請求項７に記載の予測方法。

【請求項9】

前記入力量（ｘ）として、前記ブレーキペダルに結合された入力ロッドのロッドストローク（ｘ）、前記ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダにおけるマスタブレーキシリンダ圧（ｐ）、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータ電流強度、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の前記モータの動作電圧、前記ブレーキシステムの前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の少なくとも１つの調整可能なピストンの調整ストローク、もしくは前記ブレーキシステムの前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置として用いられる少なくとも１つのポンプのポンプレートが検知される、および／または前記出力量（ｐ）として、前記ブレーキシステムの前記マスタブレーキシリンダにおける前記マスタブレーキシリンダ圧（ｐ）、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の前記モータのモータトルク、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置に結合された前記ブレーキシステムの伝動装置の伝達効率、前記ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおける少なくとも１つのブレーキ圧、前記ブレーキシステムにより前記車両にもたらされるブレーキ力、前記ブレーキシステムにより前記車両にもたらされるブレーキトルク、もしくは前記ブレーキシステムにより前記車両にもたらされる車両減速度が検知される、請求項７または８に記載の予測方法。

【請求項10】

少なくとも１つの他車両（２２）について、前記他車両の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中、それぞれ検知された入力量（ｘ）および同時に検知された出力量（ｐ）を含む値ペア（ｘ、ｐ）が検知され（Ｓ８）、複数の状態セクタ（Ａ）に分割された、前記入力量（ｘ）を表示する第１の軸および前記出力量（ｐ）を表示する第２の軸を有する座標系にプロットされ（Ｓ１０）、前記少なくとも１つの他車両（２２）について、前記様々な状態セクタ（Ａ）上の前記他車両の値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布が少なくとも１つの比較度数分布として検知され（Ｓ１１）、前記少なくとも１つの比較度数分布からの前記自車両（１０）で検知された値ペア（ｘ、ｐ）の少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の推定時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される（Ｓ１２）、請求項７から９までのいずれか１項に記載の予測方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置に関する。本発明は、そのような予測装置と協働するデータ出力システムにも関する。さらに、本発明は、自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車を監視する方法は従来技術から知られている。例えば特許文献１には、特に、自動車を停止状態に移すために形成された少なくとも１つのエネルギー消費機器に供給するエネルギー貯蔵器が監視される、自動走行機能を有する自動車を監視する方法が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】独国特許出願公開第１０２０１７２１８４４６号明細書

【発明の概要】

【0004】

本発明は、請求項１の特徴を有する車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置、請求項５の特徴を有する、そのような予測装置と協働するデータ出力システム、請求項６の特徴を有する、そのような予測装置と協働するデータ出力システム、および請求項７の特徴を有する自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測方法を提供する。

【0005】

本発明は、車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの監視だけでなく、早期診断の有利な可能性も提供する。したがって、本発明は、各ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのすでに生じた故障の認識だけでなく、ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの将来の機能能力および将来の動作挙動に関する予想をも可能にする。以下にさらに詳しく説明するように、多数の様々なブレーキシステムコンポーネント、例えば各ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダに前置された電気機械式ブレーキ倍力装置および／または各ブレーキシステムに一体化されたモータ駆動式プランジャ装置（特にＩＰＢ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｂｒａｋｅ）などの）について、それらの将来の機能能力を本発明により予測することができる。さらに以下の記載をもとにして明らかになるように、本発明によるこの有利な予測は、各車両を利用する運転者の特別な走行挙動を合わせて考慮して行うことができる。これは、本発明により実行される各ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに起こり得る少なくとも１つの機能障害の発生に関する予測の精度と信頼性を向上させる。本発明の利用によって各ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの将来の機能障害または将来の故障を早期に予想できるため、本発明は、有利にも各ブレーキシステムを搭載した車両の自律的な走行を安全にするためにも適している。

【0006】

有利な実施形態において、予測装置は、予測装置により決定された少なくとも１つの度数分布を車両外部のデータ出力システムと協働する通信装置に通信機器を介して伝達可能であり、ならびに／または少なくとも１つの比較度数分布および／もしくは少なくとも１つの予測情報を、車両外部のデータ出力システムと協働する通信装置から電子機器に提供可能であるように、装置所有の（ｖｏｒｒｉｃｈｔｕｎｇｓｅｉｇｅｎ）通信機器と共に形成されている、または予測装置を搭載した車両の通信機器と協働するように形成されている。したがって、ここに記載される予測装置の実施形態は、車両外部のデータ出力システムとデータを「交換し」、それによって以下に記載される予測装置および車両外部のデータ出力システムの追加機能を実現することができる。

【0007】

例えば、電子機器は、車両で検知された値ペアの少なくとも１つの度数分布を検知した後、および少なくとも１つの比較度数分布を提供した後に、少なくとも１つの比較度数分布からの車両で検知された値ペアの少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の第１の推定時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するように設計および／またはプログラミングされ得る。以下の記載をもとにして明らかになるように、このようにして、いわゆる自車両について、そのブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに起こり得る機能障害または故障の発生を予想するために様々な車両の度数分布を互いに比較することができる。

【0008】

代替的または補足的に、電子機器は、少なくとも１つの予測情報を提供した後に、少なくとも１つの予測情報をもとにして、少なくとも所定の第２の推定時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定する、または読み取るように設計および／またはプログラミングされ得る。さらに詳しく後述するように、様々な車両の度数分布の比較をもとにして少なくとも１つの予測情報も決定することができる。

【0009】

対応する第１の予測装置および少なくとも１つの対応する第２の予測装置と協働するデータ出力システムにより上述の利点を一緒にもたらすことができ、データ出力システムを予測装置に対応して発展させることができる。

【0010】

特に、データ出力システムは、通信装置を介し、少なくとも１つの第２の予測装置により決定された少なくとも１つの度数分布を少なくとも１つの比較度数分布として通信装置の各通信機器を介してデータ出力システムに伝達可能であり、かつ少なくとも１つの比較度数分布を通信装置の各通信機器を介して第１の予測装置に伝達可能であるように、システム所有の通信装置と共に形成されていてもよいし、または通信装置と協働するように形成されていてもよい。

【0011】

同様に、データ出力システムは、通信装置を介し、少なくとも１つの第２の予測装置により決定された少なくとも１つの度数分布を少なくとも１つの比較度数分布として通信装置の各通信機器を介してデータ出力システムに伝達可能であり、かつ第１の予測装置により決定された少なくとも１つの度数分布を通信装置の各通信機器を介してデータ出力システムに伝達可能であるように、システム所有の通信装置と共に形成されていてもよいし、または通信装置と協働するように形成されていてもよく、データ出力システムは、少なくとも１つの比較度数分布からの第１の予測装置により決定された少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、通信装置により通信装置の各通信機器を介して第１の予測装置に伝達可能である少なくとも１つの対応する予測情報を決定するように設計および／またはプログラミングされている。

【0012】

自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための対応する予測方法の実行も上述の利点を提供する。

【0013】

予測方法の有利な実施形態において、検知された値ペアを座標系にプロットする前に、温度が所定の通常温度の範囲外にある場合、運転者により調整されるブレーキペダルの調整速度が所定の通常速度の範囲外にある場合、車両電気システムの電圧が所定の通常電圧の範囲外にある場合、データ提供機器の故障中、および／またはフェード現象中に検知される値ペアがフィルタリング除去される。ビークルダイナミクスコントロール中に検知される値ペアには、殊にこの追加情報が付与される。このようにして、極端な温度、ブレーキペダルの普通でない調整速度、車両のバッテリの機能障害もしくは故障、データ提供機器の故障、フェード現象、またはコントロールがここに記載される予測方法により決定される予測の妨げになることを防ぐことができる。ビークルダイナミクスコントロールとは、例えばＡＢＳコントロール、ＥＳＰコントロール、ＴＣＳコントロール、またはＡＣＣコントロールと理解することができる。温度、ブレーキペダルの調整速度、または車両電気システムの電圧の短時間の一時的な（もっともらしい）変動は、「ユースケース」と評価することができる。異常を記録およびさらに追跡することができ、場合によっては、故障予測および／または情報の形態で運転者に出力することができる。

【0014】

例えば、入力量として、ブレーキペダルに結合された入力ロッドのロッドストローク、ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダにおけるマスタブレーキシリンダ圧、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータ電流強度、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの動作電圧、ブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の少なくとも１つの調整可能なピストンの調整ストローク、もしくはブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置として用いられる少なくとも１つのポンプのポンプレートを検知することができ、および／または出力量として、ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダにおけるマスタブレーキシリンダ圧、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータトルク、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置に結合されたブレーキシステムの伝動装置の伝達効率、ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおける少なくとも１つのブレーキ圧、ブレーキシステムにより車両にもたらされるブレーキ力、ブレーキシステムにより車両にもたらされるブレーキトルク、もしくはブレーキシステムにより車両にもたらされる車両減速度を検知することができる。ここに挙げられる入力量および出力量の例は、従来どおりすでに自車両に組み込まれたセンサ系を使用して決定することができる。したがって、ここに記載される予測方法は、従来どおりすでに自車両に組み込まれたセンサ系を拡張することなく実行することができる。

【0015】

予測方法の有利な発展形態では、少なくとも１つの他車両について、他車両の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中、それぞれ検知された入力量および同時に検知された出力量を含む値ペアが検知され、複数の状態セクタに分割された、入力量を表示する第１の軸および出力量を表示する第２の軸を有する座標系にプロットされ、少なくとも１つの他車両について、様々な状態セクタ上の他車両の値ペアの度数分布が少なくとも１つの比較度数分布として検知され、少なくとも１つの比較度数分布からの自車両で検知された値ペアの少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の推定時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される。したがって、ここに記載される予測方法の発展形態によっても、自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの早期診断を確実に実行できるように複数の車両の度数分布を互いに比較することができる。入力量および出力量に加えて、値ペアについてさらに少なくとも１つの物理量を追加的に検知することもできる。

【0016】

以下、図をもとにして本発明の他の特徴および利点を説明する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1a】自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測方法の実施形態を説明するためのフローチャートの図である。

【図1b】自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測方法の実施形態を説明するための座標系の図である。

【図2】車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置の実施形態の動作原理を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

図１ａおよび図１ｂは、自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測方法の実施形態を説明するためのフローチャートおよび座標系を示す。

【0019】

以下に説明される予測方法は、多数の様々なタイプのブレーキシステムにおいて実行可能である。予測方法の実行可能性が各ブレーキシステムを搭載した以下に自車両と呼ばれる車両／自動車の特別な車両タイプ／自動車タイプに限定されないことに明示的に言及しておく。

【0020】

予測方法の方法ステップＳ１において、自車両の運転者起因の、および／または自律的な制動中に値ペアが検知され、検知された値ペアの各々は検知された入力量ｘおよび同時に検知された出力量ｐをそれぞれ含む。入力量ｘとは、自車両の運転者によるブレーキペダルの操作の操作強度、またはブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の動作モードを表す量と理解されるべきである。これに対して、出力量ｐとは、入力量ｘに対するブレーキシステムの反応を表す量と理解されるべきである。入力量および出力量に加えて、値ペアについてさらに少なくとも１つの物理量を追加的に検知することができる。

【0021】

図１ａおよび図１ｂの例では、例えば、入力量ｘは、ブレーキペダルに結合された入力ロッドのロッドストロークｘであり、これは例えばロッドストロークセンサにより容易かつ確実に検出することができる。例えば、出力量ｐとしてブレーキシステムのマスタブレーキシリンダにおけるマスタブレーキシリンダ圧ｐもしくはブレーキシステムの予圧ｐが検知される。これには、例えばブレーキシステムの予圧センサを利用することができる。

【0022】

しかしここに挙げる入力量ｘおよび出力量ｐの例は、限定するものと解釈されるべきでない。例えば、ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダにおけるマスタブレーキシリンダ圧ｐも、それが運転者によるブレーキペダルの操作に対応することを（実質的に）出発点とすることができるならば、入力量として検知することができる。代替的に、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータ電流強度、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータの動作電圧、ブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の少なくとも１つの調整可能なピストンの調整ストローク、特にマスタブレーキシリンダに前置された電気機械式ブレーキ倍力装置、またはブレーキシステムに一体化されたプランジャ装置（特にＩＰＢ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｂｒａｋｅ）などの）の調整ストローク、あるいはブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置として用いられる少なくとも１つのポンプのポンプレートを入力量として検知することができる。出力量として、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータトルク、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置に結合されたブレーキシステムの伝動装置の伝達効率、ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおける少なくとも１つのブレーキ圧、ブレーキシステムにより車両にもたらされるブレーキ力、ブレーキシステムにより車両にもたらされるブレーキトルク、またはブレーキシステムにより車両にもたらされる車両減速度を検知することもできる。ここに列挙されたすべての量は、入力量ｘまたは出力量ｐとして、通常、自車両にすでに組み込まれたセンサ系により問題なく確実に決定することができる。したがって、方法ステップＳ１は、すでに自車両に設置されたセンサ系を拡張することなく実行することができる。

【0023】

最適な方法ステップＳ２において、方法ステップＳ１の後に（しかし方法ステップＳ３を実行する前に）、温度が所定の通常温度の範囲外にある場合、運転者により調整されるブレーキペダルの調整速度が所定の通常速度の範囲外にある場合、車両電気システムの電圧が所定の通常電圧の範囲外にある場合、データ提供機器の故障中、および／またはフェード現象中に検知される値ペアをフィルタリング除去することができる。この場合、次に説明される方法ステップＳ３は、方法ステップＳ２においてフィルタリング除去された値ペアを一緒に使用することなく実行される。最適な方法ステップＳ２において、ビークルダイナミクスコントロール中に検知される値ペアにこの追加情報を付与することもできる。ビークルダイナミクスコントロールとは、例えばＡＢＳコントロール（アンチロックブレーキシステムコントロール）、ＥＳＰコントロール（エレクトロニックスタビリティコントロール）、ＴＣＳコントロール（駆動スリップコントロール、トラクションコントロールシステム）、またはＡＣＣコントロール（車間距離制御テンポマート、アダプティブクルーズコントロール）と理解することができる。

【0024】

方法ステップＳ３において、検知された（およびフィルタリング除去されていない）値ペアは、入力量ｘを表示する第１の軸および出力量ｐを表示する第２の軸を有する座標系にプロットされる。図１ｂは、座標系の一例を示し、入力量ｘは、例示的に座標系の横座標により表され、出力量ｐは、例示的に座標系の縦座標により表される。しかし、座標系の第１の軸を（それに応じて第２の軸も）座標系の横座標と理解することもできるし、縦座標と理解することもできることに言及しておく。

【0025】

図１ｂの座標系に見て取れるように、座標系は複数の状態セクタＡに分割されている。状態セクタＡをセルと呼ぶこともできる。状態セクタＡは、それぞれ自車両のブレーキシステムの動作状態を示す。その理由で、図１ｂに模式的に示される座標系を、負荷グラフ（Ｌａｓｔｄｉａｇｒａｍｍ）と言い換えることもできる。座標系の状態セクタＡは、同じ面積に形成される必要がないことに言及しておく。代替的に、状態セクタＡは、第１の軸に沿って異なった広がり、および／または第２の軸に沿って異なった広がりを有することができる。状態セクタＡのそれぞれの広がりを学習可能に設計することもできる。

【0026】

例えばそれぞれ自車両により走行される車両（Ｆａｈｒｚｅｕｇ）の摩擦値などの車両データおよび／または周辺データを座標系に補足することは、任意的であるが必要ではない。図１ｂの座標系をもとにしてさらに見て取れるように、特定のセクタＣ１～Ｃ３を自車両により走行される道路の類似の摩擦値に割り当てることができる。これは、場合によっては、入力量ｘとして検知されたロッドストロークｘと、出力量ｐとして検知されたマスタブレーキシリンダ圧ｐと、それぞれ走行される道路の摩擦値との間の相関関係を検証するために利用することができる。

【0027】

状態セクタＡにプロットされた値ペアの総数は、自車両のブレーキシステムが各状態セクタＡに対応する動作状態にある頻度を表す。（その理由で、値ペアをブレーキシステムの作動点と呼ぶこともできる。）その理由で、図１ｂに示される座標系を自車両のブレーキシステムの「負荷マップ（Ｂｅｌａｓｔｕｎｇｓｋａｒｔｅ）」と解釈することもできる。

【0028】

次の方法ステップＳ４において、様々な状態セクタＡ上の値ペアの度数分布が検知される。したがって、この度数分布は、自車両のブレーキシステムの負荷分布を示す。自車両のブレーキシステムの負荷および／またはその負荷のクリティカリティ（Ｋｒｉｔｉｋａｌｉｔａｅｔ）は、図２ｂの座標系をもとにして検知された度数分布から導き出すことができる。

【0029】

その理由で、方法ステップＳ４を自車両のブレーキシステムの負荷ケース（Ｌａｓｔｆａｅｌｌｅｎ）の計数、または自車両のブレーキシステムの負荷集合（Ｌａｓｔｋｏｌｌｅｋｔｉｖ）の検知と言い換えることもできる。方法ステップＳ４により決定された、特定の時間インターバルにおいて検知された様々な状態セクタＡ上の値ペアの度数分布は、各時間インターバル中に実行された自車両の運転者起因の、および／または自律的な制動の制動履歴も表す。例えば各度数分布で、運転者が適度で車両をいたわる走行の仕方を好むのか、またはスポーツ的で車両に負荷をかける走行の仕方を好むのかが認識可能である。場合によって自車両の自律的な走行のために使用される自動装置の「走行の仕方」は、通常、既知であり、そのため、各時間インターバル中に自動装置によって自律的な制動が要求される場合でも、各運転者の走行の仕方を確実に認識することができる。各度数分布で、各インターバル内の自車両の制動の総数に対する各時間インターバル中に実行された自車両の自律的な制動の割合を認識することもできる。その理由で、方法ステップＳ４において、発展形態として、各時間インターバル中の各運転者の走行の仕方を表す少なくとも１つの量および／または各時間インターバル内の自車両の制動の総数に対する自車両の自律的な制動の割合を含む自車両の走行の仕方情報を決定することもできる。

【0030】

さらに、度数分布は、特に電気機械式ブレーキ倍力装置、一体化されたプランジャ装置および／または少なくとも１つのポンプなどのブレーキシステムの特定のブレーキコンポーネントが運転者および／または自車両の自律的な走行のために使用される自動装置のブレーキ要求にどれだけ良好に反応できるのかを表す。通常、運転者および／または自動装置は、ブレーキ要求に対して不十分と「知覚される」／決定されるブレーキシステムの反応に対してブレーキ要求を高めることで反応するが、ブレーキ要求に対して過剰と「知覚される」／決定されるブレーキシステムの反応に対してブレーキ要求を下げることで反応する。これは、各時間インターバルの度数分布に影響を及ぼす。

【0031】

異なった時間インターバルにおいて検知された値ペアの度数分布を少なくとも２回検知した後に、ここに記載される予測方法では方法ステップＳ５が実行される。方法ステップＳ５において、先に検知された値ペアの少なくとも１つの度数分布からの最後に検知された値ペアの度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される。したがって、方法ステップＳ５は、運転者または自車両の自律的な走行のために使用される自動装置が、特定の時点から自車両のブレーキシステムのパフォーマンスに満足しなくなり、その理由で従来の制動履歴と比較して高いブレーキ要求、または低いブレーキ要求によって度数分布の変化を引き起こしたのかどうかを異なった時間インターバルの制動履歴の比較によって認識できることを利用する。

【0032】

異なった時間インターバルにおいて検知された値ペアの少なくとも２つの度数分布の突然の変化は、ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの不具合を示唆し、この不具合を少なくともそれぞれのブレーキシステムコンポーネントの間近に迫った機能障害または将来の故障の指標と解釈することができる。異なった時間インターバルにおいて検知された値ペアの度数分布の緩慢な変化は、自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの劣化を示唆する。ここに記載される予測方法を定期的に実行することによって、自車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの緩慢な劣化さえも確実に認識することができる。そのために、例えば、自車両の総走行距離に応じて、および／または所定の中間時間の経過後に、方法ステップＳ１～Ｓ５の実行を新たに開始することができる。

【0033】

少なくとも所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを予測する／「予想する」場合、度数分布のうちの少なくとも１つをもとにして検知される運転者の走行の仕方を合わせて考慮することもできる。所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性は、多くの場合、運転者が適度で車両をいたわる走行の仕方を好むのか、またはスポーツ的で車両に負荷をかける走行の仕方を好むのかに依存する。多くの場合、運転者のスポーツ的で車両に負荷をかける走行の仕方はブレーキに比較的高い負荷をかけ、したがって、ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの寿命を短くする。同様に、自車両の制動の総数に対する自車両の自律的な制動の割合も、少なくとも所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを予測する／「予想する」際に合わせて考慮することができる。所定の予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性は、制動の総数に対する自車両の自律的な制動の割合にも依存し得る。その理由で、ここに記載される方法の好ましい実施形態では、方法ステップＳ５を実行する場合に、方法ステップＳ４を少なくとも２回実行したときに確認された走行の仕方情報が合わせて考慮される。

【0034】

上記の予測方法により、特に電気機械式ブレーキ倍力装置または一体化されたプランジャ装置の機能性全体を、その将来の使用可能性／機能能力の予測に関して検査することもできる。特に、この手法により、従来の監視手法および従来技術によるセンサ、例えばモータ位置センサまたは差分センサによってでは予想することができない電気機械式ブレーキ倍力装置または一体化されたプランジャ装置の将来の故障を予想することもできる。したがって、ここに記載される予測方法は、特に自車両のブレーキシステムの電気機械式ブレーキ倍力装置または一体化されたプランジャ装置のための有利な早期診断を可能にする。しかし、予測方法により、他のブレーキシステムコンポーネントも間近に迫った機能障害／将来の故障に関して検査できることに明示的に言及しておく。

【0035】

特に、方法ステップＳ５において、予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があることが予測／予想されるならば、任意的な方法ステップＳ６として、発光表示、音出力および／または映像表示により自車両の運転者に対応する警告を伝達することができる。警告を伝達するために、自車両の少なくとも１つの発光要素、自車両の音出力機器、自車両の映像表示機器、および／または運転者の携帯機器、特に携帯電話を用いることができる。したがって、修理工場へ行くように多様な仕方で運転者を促すことができる。代替的または補足的に、方法ステップＳ６において、予測に対応する修理情報を工場に送ることもできる。

【0036】

しかし方法ステップＳ５において、予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する恐れがないと予測／予想されるならば、任意的な方法ステップＳ７として、自車両の自律的な走行の許可基準を出力することもできる。それに対応して、方法ステップＳ５において、予測時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があると予測／予想されるならば、自車両の自律的な走行の許可基準をオフにすることができる。殊に、この場合、自車両の自律的な走行のために使用される自動装置は、許可基準がある場合にのみ、自車両の自律的な走行に適した動作モードに切り替えられるように形成されている。このようにして、少なくとも自律的な走行のほぼ確実な継続期間にブレーキシステムの機能障害を高い確率で不可能にできる場合にのみ車両を自律的な走行に移すことが確保されている。

【0037】

ここに記載される方法の有利な発展形態として、任意的な方法ステップＳ８において、他車両の運転者起因の、および／または自律的な制動中、それぞれ検知された入力量および同時に検知された出力量を含む値ペアを検知することもできる。任意的な方法ステップＳ９において、温度が所定の通常温度の範囲外にある場合、他車両のブレーキペダルの調整速度が所定の通常速度の範囲外にある場合、車両電気システムの電圧が所定の通常電圧の範囲外にある場合、データ提供機器の故障中、および／またはフェード現象中に検知される値ペアをフィルタリング除去することができる。任意的な方法ステップＳ９において、ビークルダイナミクスコントロール中に検知される値ペアにこの追加情報を付与することもできる。続いて、任意的な方法ステップＳ１０において、他車両について検知された（およびフィルタリング除去されていない）値ペアを複数の状態セクタＡに分割された、入力量を表示する第１の軸および出力量を表示する第２の軸を有する座標系にプロットすることができる。その場合、任意的な方法ステップＳ１１として、他車両について、様々な状態セクタＡ上のその値ペアの度数分布を少なくとも１つの比較度数分布として検知することができる。任意の数の他車両について、方法ステップＳ８～Ｓ１１を実行する／繰り返すことができる。少なくとも１つの他車両とは、特に、自車両と同じ車両タイプ／自動車タイプの各車両と理解することもできる。続いて、任意的な方法ステップＳ１２において、少なくとも１つの比較度数分布からの自車両で検知された値ペアの少なくとも１つの頻度分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の推定時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定することができる。このことも、ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの間近に迫る機能障害または将来の故障を早期に認識するための自車両の有利な早期診断を可能にする。任意的に、方法ステップＳ１２の後に、方法ステップＳ６およびＳ７のうちの少なくとも１つを実行することもできる。

【0038】

図２は、車両のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置の実施形態の動作原理を説明するための模式図を示す。

【0039】

図２は、模式的に表される予測装置１２を搭載した車両１０を示す。しかし、図２に描かれた予測装置１２の車両所有の、すなわち車両１０に固定的に組み込み可能な／組み込まれたユニットとしての形成を限定するものと解釈すべきでないことに言及しておく。代替的に、予測装置１２を、車両１０に組み込まれた通信機器１４と例えば無線を介して通信するように設計された据置型の装置として形成することもできる。

【0040】

車両所有または据置型の予測装置１２は電子機器１６を有し、電子機器は、車両１０の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中、それぞれ検知された値を有する値ペアを複数の状態セクタに分割された座標系にプロットするように設計および／プログラミングされている。上記で図１ａおよび図１ｂをもとにしてすでに説明したように、提供された値ペアの各々は、検知された入力量および同時に検知された出力量を（値として）それぞれ含み、その理由で、入力量を表示する第１の軸および出力量を表示する第２の軸を有する座標系が形成されている。入力量は、車両１０の運転者によるブレーキペダルの操作の操作強度、またはブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の動作モードを表すのに対して、入力量に対するブレーキシステムの反応が出力量によって表される。入力量および出力量の例は、上記ですでに列挙されている。

【0041】

車両所有または据置型の予測装置１２の電子機器１６は、様々な状態セクタ上の値ペアの度数分布を検知するように設計および／またはプログラミングされてもいる。電子機器１６は、異なった時間インターバルにおいて検知された値ペアの度数分布を少なくとも２回検知した後に、先に検知された値ペアの少なくとも１つの度数分布からの最後に検知された値ペアの度数分布の偏差の検査をもとにして、所定の予測時間インターバル中に車両１０のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するようにさらに設計および／またはプログラミングされている。したがって、ここに記載される予測装置１２は、車両１０のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントの早期診断という上記の利点も提供する。

【0042】

電子機器１６の上記の機能は、比較的簡単な構造のエレクトロニクスにより実行することができる。その理由で、予測装置１２もしくはその電子機器１６を比較的安価に、かつ比較的小さい所要スペースで形成することができる。これは、車両１０への予測装置１２の組み付け／一体化を容易にする。予測装置１２は、特に車両１０の多数の制御装置タイプに一体化することができる。例えば、予測装置１２は、車両１０のブレーキシステムのマスタブレーキシリンダに前置された電気機械的ブレーキ倍力装置の制御装置に、または車両１０のブレーキシステムに一体化されたプランジャ装置（特にＩＰＢ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｂｒａｋｅ）などの）の制御装置に一体化することができる。車両１０への予測装置１２の事前の設置を工場で行うことができるのに対して、予測装置１２の簡単な再プログラミングによる追加学習を実行することができる。追加学習は、例えば、車両１０に組み込まれた通信機器１４を使用して、特定の時間インターバルにおいて繰り返すことができる。

【0043】

以下の記載をもとにして説明するように、据置型の予測装置１２だけでなく車両所有の予測装置１２も上記の予測方法のすべての方法ステップを実行するために（一緒に）使用することができる。

【0044】

例えば、車両１０の車両所有の予測装置１２により決定された少なくとも１つの度数分布が、システム所有の、および／またはデータ出力システム１８と協働する通信装置２０を使用して、通信機器１４を介して車両外部のデータ出力システム１８に伝達可能であり／伝達され得る。図２において、車両１０の予測装置１２に相当する他予測装置２４をそれぞれ搭載した少なくとも１つの他車両２２も図示されている。通信装置２０および各他車両２２のそれぞれの他通信機器２６を介して、少なくとも１つの他予測装置２４により決定された少なくとも１つの度数分布が少なくとも１つの比較度数分布としてデータ出力システム１８に伝達可能である。殊に、データ出力システム１８は、その場合、少なくとも１つの比較度数分布からの車両１０の予測装置１２により決定された少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、車両１０の予測装置１２に伝達可能である／伝達される少なくとも１つの対応する予測情報を決定するように設計および／またはプログラミングされている。この場合、電子機器は、少なくとも１つの予測情報を提供／受信した後に、少なくとも１つの予測情報をもとにして、少なくとも所定の（第１の）推定時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定する、または読み取るように設計および／またはプログラミングされている。特に、この段落に記載された予測装置１２とデータ出力システム１８との協働によって、予測装置１２のリソース負荷を低減することができる。

【0045】

少なくとも１つの他予測装置２４により決定された少なくとも１つの比較度数分布のみがデータ出力システム１８に伝達されるならば、データ出力システム１８を、少なくとも１つの比較度数分布を車両１０の予測装置１２に伝達するように設計することができる。好ましくは、この場合、電子機器１６は、車両１０で検知された値ペアの少なくとも１つの度数分布を検知した後、および少なくとも１つの比較度数分布を提供した後に、少なくとも１つの比較度数分布からの車両１０で検知された値ペアの少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の（第２の）推定時間インターバル中にブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するように設計および／またはプログラミングされている。

【符号の説明】

【0046】

１０ 車両
１２ 予測装置
１４ 通信機器
１６ 電子機器
１８ データ出力システム
２０ 通信装置
２２ 他車両
２４ 他予測装置
２６ 他通信機器
Ａ 状態セクタ
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ セクタ
Ｓ１～Ｓ１２ ステップ

【図1a】

【図1b】

【図2】

【手続補正書】

【提出日】2024-01-12

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１０）のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測装置（１２）であって、
電子機器（１６）を備え、前記電子機器が、
－前記車両（１０）の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中、それぞれ検知された値（ｘ、ｐ）を有する、かつ検知された入力量（ｘ）および同時に検知された出力量（ｐ）を値（ｘ、ｐ）としてそれぞれ含む、前記電子機器（１６）に提供された値ペア（ｘ、ｐ）であって、前記入力量（ｘ）が、前記車両（１０）の運転者によるブレーキペダルの操作の操作強度、または前記ブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の動作モードを表し、前記出力量（ｐ）が、前記入力量（ｘ）に対する前記ブレーキシステムの反応を表す値ペアを、複数の状態セクタ（Ａ）に分割された、前記入力量（ｘ）を表示する第１の軸および前記出力量（ｐ）を表示する第２の軸を有する座標系にプロットするように、ならびに
－前記様々な状態セクタ（Ａ）上の前記値ペアの度数分布を検知するように、
設計および／またはプログラミングされ、
前記電子機器（１６）は、異なった時間インターバルにおいて検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布を少なくとも２回検知した後に、先に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の少なくとも１つの度数分布からの最後に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布の偏差の検査をもとにして、所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するように、さらに設計および／またはプログラミングされている、予測装置。

【請求項2】

前記予測装置（１２）は、前記予測装置（１２）により決定された少なくとも１つの度数分布を車両外部のデータ出力システム（１８）と協働する通信装置（２０）に通信機器（１４）を介して伝達可能であり、ならびに／または少なくとも１つの比較度数分布および／もしくは少なくとも１つの予測情報を、前記車両外部のデータ出力システム（１８）と協働する前記通信装置（２０）から前記電子機器（１６）に提供可能であるように、装置所有の通信機器と共に形成されている、または前記予測装置（１２）を搭載した前記車両（１０）の前記通信機器（１４）と協働するように形成されている、請求項１に記載の予測装置（１２）。

【請求項3】

前記電子機器（１６）は、前記車両（１０）で検知された値ペア（ｘ、ｐ）の少なくとも１つの度数分布を検知した後、および前記少なくとも１つの比較度数分布を提供した後に、前記少なくとも１つの比較度数分布からの前記車両（１０）で検知された値ペア（ｘ、ｐ）の前記少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の第１の推定時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するように設計および／またはプログラミングされている、請求項２に記載の予測装置（１２）。

【請求項4】

前記電子機器（１６）は、前記少なくとも１つの予測情報を提供した後に、前記少なくとも１つの予測情報をもとにして、少なくとも所定の第２の推定時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定する、または読み取るように設計および／またはプログラミングされている、請求項２または３に記載の予測装置（１２）。

【請求項5】

請求項２または３に記載の第１の予測装置（１２）および請求項２または３に記載の少なくとも１つの第２の予測装置（２４）と協働するデータ出力システム（１８）であって、
前記データ出力システム（１８）は、通信装置（２０）を介し、前記少なくとも１つの第２の予測装置（２４）により決定された少なくとも１つの度数分布を少なくとも１つの比較度数分布として前記通信装置の各通信機器（２６）を介して前記データ出力システム（１８）に伝達可能であり、かつ前記少なくとも１つの比較度数分布を前記通信装置の各通信機器（１４）を介して前記第１の予測装置（１２）に伝達可能であるように、システム所有の通信装置と共に形成されている、または前記通信装置（２０）と協働するように形成されている、データ出力システム。

【請求項6】

請求項２または３に記載の第１の予測装置（１２）および請求項２または３に記載の少なくとも１つの第２の予測装置（２４）と協働するデータ出力システム（１８）であって、
前記データ出力システム（１８）は、通信装置（２０）を介し、前記少なくとも１つの第２の予測装置（２４）により決定された少なくとも１つの度数分布を少なくとも１つの比較度数分布として前記通信装置の各通信機器（２６）を介して前記データ出力システム（１８）に伝達可能であり、かつ第１の予測装置（１２）により決定された少なくとも１つの度数分布を前記通信装置の各通信機器（１４）を介して前記データ出力システム（１８）に伝達可能であるように、システム所有の通信装置と共に形成されている、または前記通信装置（２０）と協働するように形成され、
前記データ出力システム（１８）は、前記少なくとも１つの比較度数分布からの前記第１の予測装置により決定された少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、前記通信装置（２０）により前記通信装置の各通信機器（１４）を介して前記第１の予測装置（１２）に伝達可能である少なくとも１つの対応する予測情報を決定するように設計および／またはプログラミングされている、データ出力システム。

【請求項7】

自車両（１０）のブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントのための予測方法であって、
－前記自車両（１０）の運転者起因の、および／または自律的な制動中に値ペア（ｘ、ｐ）を検知するステップであって、前記検知された値ペア（ｘ、ｐ）の各々が検知された入力量（ｘ）および同時に検知された出力量（ｐ）をそれぞれ含み、
前記入力量（ｘ）が、前記自車両（１０）の運転者によるブレーキペダルの操作の操作強度、または前記ブレーキシステムのモータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の動作モードを表し、前記出力量（ｐ）が、前記入力量（ｘ）に対する前記ブレーキシステムの反応を表すステップ（Ｓ１）と、
－前記検知された値ペア（ｘ、ｐ）を、複数の状態セクタ（Ａ）に分割された、前記入力量（ｘ）を表示する第１の軸および前記出力量（ｐ）を表示する第２の軸を有する座標系にプロットするステップ（Ｓ３）と、
－前記様々な状態セクタ（Ａ）上の前記値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布を検知するステップ（Ｓ４）と、
異なった時間インターバルにおいて検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布を少なくとも２回検知した後に、先に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の少なくとも１つの度数分布からの最後に検知された値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の予測時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかを推定するステップ（Ｓ５）と、を包含する予測方法。

【請求項8】

前記検知された値ペア（ｘ、ｐ）を前記座標系にプロットする前に、温度が所定の通常温度の範囲外にある場合、前記運転者により調整されるブレーキペダルの調整速度が所定の通常速度の範囲外にある場合、車両電気システムの電圧が所定の通常電圧の範囲外にある場合、データ提供機器の故障中、および／またはフェード現象中に検知される値ペア（ｘ、ｐ）がフィルタリング除去される（Ｓ２）、請求項７に記載の予測方法。

【請求項9】

前記入力量（ｘ）として、前記ブレーキペダルに結合された入力ロッドのロッドストローク（ｘ）、前記ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダにおけるマスタブレーキシリンダ圧（ｐ）、モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置のモータのモータ電流強度、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の前記モータの動作電圧、前記ブレーキシステムの前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の少なくとも１つの調整可能なピストンの調整ストローク、もしくは前記ブレーキシステムの前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置として用いられる少なくとも１つのポンプのポンプレートが検知される、および／または前記出力量（ｐ）として、前記ブレーキシステムの前記マスタブレーキシリンダにおける前記マスタブレーキシリンダ圧（ｐ）、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置の前記モータのモータトルク、前記モータ駆動式ブレーキ圧増圧装置に結合された前記ブレーキシステムの伝動装置の伝達効率、前記ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおける少なくとも１つのブレーキ圧、前記ブレーキシステムにより前記車両にもたらされるブレーキ力、前記ブレーキシステムにより前記車両にもたらされるブレーキトルク、もしくは前記ブレーキシステムにより前記車両にもたらされる車両減速度が検知される、請求項７または８に記載の予測方法。

【請求項10】

少なくとも１つの他車両（２２）について、前記他車両の運転者起因の、および／または自律的な複数の制動中、それぞれ検知された入力量（ｘ）および同時に検知された出力量（ｐ）を含む値ペア（ｘ、ｐ）が検知され（Ｓ８）、複数の状態セクタ（Ａ）に分割された、前記入力量（ｘ）を表示する第１の軸および前記出力量（ｐ）を表示する第２の軸を有する座標系にプロットされ（Ｓ１０）、前記少なくとも１つの他車両（２２）について、前記様々な状態セクタ（Ａ）上の前記他車両の値ペア（ｘ、ｐ）の度数分布が少なくとも１つの比較度数分布として検知され（Ｓ１１）、前記少なくとも１つの比較度数分布からの前記自車両（１０）で検知された値ペア（ｘ、ｐ）の少なくとも１つの度数分布の偏差の検査をもとにして、少なくとも所定の推定時間インターバル中に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキシステムコンポーネントに少なくとも１つの機能障害が発生する可能性があるかどうかが推定される（Ｓ１２）、請求項７または８に記載の予測方法。

【国際調査報告】