特表 2024-519292 取り付けパッドを形成するための装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-05-10

(54)【発明の名称】取り付けパッドを形成するための装置および方法

(51)【国際特許分類】

   B30B 15/06 20060101AFI20240501BHJP

   B21D 22/02 20060101ALI20240501BHJP

【ＦＩ】

B30B15/06 B

B21D22/02 B

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023565955

(86)(22)【出願日】2022-05-18

(85)【翻訳文提出日】2023-10-26

(86)【国際出願番号】 US2022029828

(87)【国際公開番号】W WO2022245940

(87)【国際公開日】2022-11-24

(31)【優先権主張番号】17/325,554

(32)【優先日】2021-05-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】515252112

【氏名又は名称】クーカ・システムズ・ノース・アメリカ・エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】ティモシー・ジェームズ・マルクス

(72)【発明者】

【氏名】トーマス・ウィリアム・フレンチ

【テーマコード（参考）】

4E088

4E137

【Ｆターム（参考）】

4E088DA11

4E088EA06

4E137AA05

4E137AA10

4E137BB01

4E137CA03

4E137EA01

4E137FA02

4E137FA12

4E137FA22

4E137GA15

4E137GB01

(57)【要約】

シート材料の上に取り付けパッドを形成するためのツール１２は、アンビル１８を含み、アンビル１８は、ハウジング１６の上に支持されており、パッドを形成するための作業軸線２２を画定している。スライドブロック２４は、少なくとも作業軸線２２に沿った移動のためにハウジング１６の上に支持されており、ダイブロック２０は、スライドブロック２４の反対側に支持されており、作業軸線２２に沿った方向に移動可能であり、パッドを形成するためにアンビル１８と協働する。ハウジング１６の上の少なくとも１つのアクチュエータ２６は、ダイブロック２０に向かう方向にスライドブロック２４を付勢する。アクチュエータ２６は、第１のモードおよび第２のモードで動作可能であり、第１のモードでは、スライドブロック２４は、ダイブロック２０に向けておよびダイブロック２０から離れるように移動可能であり、第２のモードでは、スライドブロック２４は、ダイブロック２０から離れる方向への移動に対してロックされている。選択的に調節可能なカウンターバランスデバイス３６は、アクチュエータ２６によってスライドブロック２４に印加される力を平衡させるためにアクチュエータ２６と協働する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シート材料の上に取り付けパッドを形成するためのツールであって、前記ツールは、
ハウジングと、
アンビルであって、前記アンビルは、前記ハウジングの上に支持されており、前記パッドを形成するための作業軸線を画定している、アンビルと、
スライドブロックであって、前記スライドブロックは、少なくとも前記アンビルの前記作業軸線に沿った移動のために前記ハウジングの上に支持されている、スライドブロックと、
ダイブロックであって、前記ダイブロックは、前記スライドブロックの反対側に前記ハウジングの上に支持されており、前記作業軸線に沿った方向に移動可能であり、前記ダイブロックは、前記パッドを形成するためにアンビルと協働する、ダイブロックと、
アクチュエータであって、前記アクチュエータは、前記ハウジングの上にあり、前記ダイブロックに向かう方向に前記スライドブロックを付勢し、前記アクチュエータは、第１のモードおよび第２のモードで動作可能であり、前記第１のモードでは、前記スライドブロックは、前記ダイブロックに向けておよび前記ダイブロックから離れるように移動可能であり、前記第２のモードでは、前記スライドブロックは、前記ダイブロックから離れる方向への移動に対してロックされている、アクチュエータと、
選択的に調節可能なカウンターバランスデバイスであって、前記カウンターバランスデバイスは、前記アクチュエータによって前記スライドブロックに印加される力を平衡させるために前記アクチュエータと協働する、カウンターバランスデバイスと、
を含む、ツール。

【請求項2】

前記カウンターバランスデバイスのカウンターバランス力は、前記ツールの姿勢に基づいて調節可能である、請求項１に記載のツール。

【請求項3】

前記カウンターバランス力は、前記スライドブロックによって前記シート材料に印加され得る所定の力の限界に基づいて調節可能である、請求項１に記載のツール。

【請求項4】

前記カウンターバランスデバイスは、前記アクチュエータと前記スライドブロックとの間において前記ハウジングの上に位置決めされている、請求項１から３のいずれか一項に記載のツール。

【請求項5】

前記ツールは、前記スライドブロックと動作可能に連結されているレバーアームをさらに含み、
前記レバーアームは、前記アクチュエータまたは前記カウンターバランスデバイスのうちの少なくとも１つから前記スライドブロックに力を伝達するように動作可能である、請求項１から４のいずれか一項に記載のツール。

【請求項6】

前記ツールは、
前記スライドブロックの上のフェースプレートと、
前記ダイブロックの上の形成ダイと、
をさらに含み、
前記フェースプレートおよび形成ダイは、前記ダイブロックが前記作業軸線に沿って移動されて前記アンビルに係合するときに、前記パッドを形成するように前記アンビルと協働する、請求項１から５のいずれか一項に記載のツール。

【請求項7】

前記ツールは、センサであって、前記センサは、前記ハウジングの上に支持されており、前記ハウジングに対する前記スライドブロックまたは前記スライドブロックの上のフェースプレートのうちの少なくとも１つの位置をセンシングするように構成されている、センサをさらに含む、請求項１から６のいずれか一項に記載のツール。

【請求項8】

前記アンビルは、前記ハウジングに対して選択的に移動可能であり、
前記センサは、前記アンビルに対する前記スライドブロックの位置を決定するように動作可能であり、
前記ハウジングの上の前記アンビルの位置は、前記スライドブロックのセンシングされた前記位置に基づいて、前記シート材料のスプリングバックに対処するように調節可能である、請求項７に記載のツール。

【請求項9】

前記センサは、前記シート材料と接触されているときの前記スライドブロックの位置をセンシングするように構成されており、
前記シート材料に関連付けられるパラメータは、センシングされた前記位置に基づいて決定され、
前記パラメータが所定の閾値に到達するときに、信号が発生／生成される、請求項７に記載のツール。

【請求項10】

前記ツールは、
前記スライドブロックの上のフェースプレートであって、前記フェースプレートは、前記パッドを形成するために前記アンビルと協働する、フェースプレートと、
前記ダイブロックの上の少なくとも１つのワークピースクランプであって、前記ワークピースクランプは、前記ダイブロックが前記作業軸線に沿って移動されて前記アンビルに係合するときに、前記フェースプレートと協働して、前記シート材料をそれらの間にクランプする、少なくとも１つのワークピースクランプと、
をさらに含む、請求項１から５または７から９のいずれか一項に記載のツール。

【請求項11】

前記少なくとも１つのワークピースクランプは、前記フェースプレートに向かう方向に付勢されている、請求項１０に記載のツール。

【請求項12】

前記少なくとも１つのワークピースクランプは、前記作業軸線に平行な方向に沿って前記ダイブロックに対する前記ワークピースクランプの位置を変化させるように選択的に位置決め可能に調節可能である、請求項１０に記載のツール。

【請求項13】

前記ツールは、前記ダイブロックの上の形成ダイをさらに含み、
前記形成ダイは、前記ダイブロックが前記作業軸線に沿って移動されて前記アンビルに係合するときに、前記パッドを形成するために前記フェースプレートおよび前記アンビルと協働する、請求項１０に記載のツール。

【請求項14】

シート材料において取り付けパッドを形成するためのツールであって、前記ツールは、
ハウジングと、
アンビルであって、前記アンビルは、前記ハウジングの上に支持されており、前記パッドを形成するための作業軸線を画定している、アンビルと、
スライドブロックであって、前記スライドブロックは、前記アンビルの前記作業軸線に沿った移動のために、および、少なくとも２つ以上の自由度でのさらなる移動のために、前記ハウジングの上に支持されている、スライドブロックと、
ダイブロックであって、前記ダイブロックは、前記スライドブロックの反対側に前記ハウジングの上に支持されており、前記作業軸線に沿った方向に移動可能であり、前記ダイブロックは、パッドを形成するためにアンビルと協働する、ダイブロックと、
前記ハウジングの上のロッキングメカニズムであって、前記ロッキングメカニズムは、前記ダイブロックから離れる方向への前記作業軸線に沿った移動に対して前記スライドブロックをロックするように作動可能である、ロッキングメカニズムと、
を含む、ツール。

【請求項15】

前記スライドブロックは、前記スライドブロックがローラー軸受の枢動軸線の周りに回転可能であるように、前記ローラー軸受によって前記ハウジングの上に支持されており、
前記枢動軸線は、前記作業軸線と実質的に整合されている、請求項１４に記載のツール。

【請求項16】

前記ツールは、前記ローラー軸受と前記スライドブロックとの間に配設されている球面軸受をさらに含み、それによって、前記スライドブロックは、最大で６つの自由度で移動可能である、請求項１５に記載のツール。

【請求項17】

シート材料の上に取り付けパッドを形成する方法であって、前記方法は、
前記シート材料がパッド形成ツールのダイブロックとスライドブロックとの間に配設されるように、前記パッド形成ツールを位置決めするステップと、
前記ダイブロックに向かう方向に前記スライドブロックを付勢するために、前記パッド形成ツールのアクチュエータによって前記スライドブロックに付勢力を印加するステップと、
前記スライドブロックに作用する正味の力を実現するために、前記付勢力に対抗して選択的に調節可能なカウンターバランス力を印加するステップと、
前記シート材料を前記パッド形成ツールの前記スライドブロックと接触させるために、前記パッド形成ツールを移動させるステップと、
を含む、方法。

【請求項18】

前記選択的に調節可能なカウンターバランス力は、前記パッド形成ツールの姿勢に基づいて選択される、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記選択的に調節可能なカウンターバランス力は、前記スライドブロックによって前記シート材料に印加され得る所定の力の限界に基づいて選択される、請求項１７に記載の方法。

【請求項20】

シート材料の上に取り付けパッドを形成する方法であって、前記方法は、
前記シート材料がパッド形成ツールのダイブロックとスライドブロックとの間に配設されるように、前記パッド形成ツールを位置決めするステップと、
前記シート材料を前記スライドブロックと接触させるために、前記パッド形成ツールを移動させるステップと、
前記パッド形成ツールのハウジングに対する前記スライドブロックの位置をセンシングするステップと、
前記パッド形成ツールのアンビルに向けて作業軸線に沿って前記ダイブロックを移動させることによって、前記パッドを形成するステップと、
前記パッドを形成した後の変形させられた前記シート材料のスプリングバックを決定するステップと、
を含む、方法。

【請求項21】

前記方法は、決定された前記スプリングバックに基づいて前記アンビルの位置を調節するステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

前記方法は、
センシングされた前記位置に基づいて前記シート材料に関連付けられるパラメータを決定するステップと、
決定された前記パラメータが所定の閾値に接近するかまたはそれを超えるときに信号を発生させるステップと、
をさらに含む、請求項２０に記載の方法。

【請求項23】

シート材料の上に取り付けパッドを形成する方法であって、前記方法は、
前記シート材料が前記パッド形成ツールのダイブロックとスライドブロックとの間に配設されるように、前記パッド形成ツールを位置決めするステップと、
前記シート材料を前記パッド形成ツールの前記スライドブロックと接触させるために、前記パッド形成ツールを移動させるステップと、
少なくとも３つの自由度で前記スライドブロックの位置または配向を調節するステップと、
を含む、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願との相互参照
本出願は、２０２１年５月２０日に出願された米国特許出願第１７／３２５，５５４号（係属中）の優先権の利益を主張し、その開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれている。

【0002】

本発明は、概して、コンポーネントの自動組み立てに関し、より具体的には、組立て体のコンポーネントパーツを接合することを促進させるためのパッドを形成するための装置および方法に関する。

【背景技術】

【0003】

最終製品へのコンポーネントパーツの組み立てを自動化するために、ロボットマニピュレータおよび他のコンピュータ制御されたマシンがますます使用されている。非限定的な例として、自動車の製造は、従来から、組み立てラインを使用して達成され、組み立てラインは、自動機械によって実施される組み立てプロセスおよび動作の数がますます増加している。Ｓａｖｏｙによる特許文献１は、自動組み立ての間にコンポーネントパーツをパネルに接合することを促進させるために、自動車ボディーパネルなどのようなシート材料において取り付けパッドを形成するための多軸産業用ロボットマニピュレータの上で支持され得るツールを開示している。特許文献１に開示されているツールは、シート材料におけるパッドの形成を大きく促進させるが、ツールおよびその動作のさまざまな態様は改善される可能性がある。たとえば、特許文献１に開示されているツールは、ロボットマニピュレータに担持されているツールの姿勢（配向および位置）が変化するときに、ツールのスライドブロックの上の均一な付勢力を維持しない。したがって、シート材料の上のさまざまなターゲットポイントに到達するためのロボットによるツールの関節運動は、一般的に、スライドブロックに印加される広範な付勢力を結果として生じさせる。

【0004】

また、以前のツールは、パッドが形成された後にシート材料の中に起こる可能性のある「スプリングバック」を考慮しておらず、また、ツールは、パッドが形成される場所の周りのシート材料のエリアに対する支持を提供しておらず、それによって、シート材料の望まれない変形または湾曲が起こる可能性がある。また、特許文献１に開示されているツールは、入って来るシート材料（パッドがその中に形成されることとなる）の面外配向に十分に対処しない。また、スライドブロックに対してシート材料を繰り返して正確に位置付けするためのツールの能力も改善される可能性があり、それによって、形成されることとなるパッドのターゲット高さの微調節を可能にする。したがって、従来のパッド形成デバイスのこれらのおよび他の欠点を克服する、シート材料においてパッドを形成するための改善されたツールおよび方法に対する必要性が存在している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】米国特許第７，１１７，７０６号明細書

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、コンポーネントパーツを接合することを促進させるために、シート材料においてパッドを形成するための改善された装置および方法を提供する。本発明は、特定の実施形態に関連して説明されることとなるが、本発明は、これらの実施形態に限定されないということが理解されることとなる。それどころか、本発明は、本開示の精神および範囲の中に含まれ得るようなすべての代替例、修正例、および均等物を含む。１つの実施形態では、シート材料の上に取り付けパッドを形成するためのツールは、アンビルを含み、アンビルは、ハウジングの上に支持されており、パッドを形成するための作業軸線を画定している。スライドブロックが、少なくとも作業軸線に沿った移動のためにハウジングの上に支持されており、ダイブロックが、スライドブロックの反対側に支持されており、作業軸線に沿った方向に移動可能であり、パッドを形成するためにアンビルと協働する。ハウジングの上の少なくとも１つのアクチュエータが、ダイブロックに向かう方向にスライドブロックを付勢する。アクチュエータは、第１のモードおよび第２のモードで動作可能であり、第１のモードでは、スライドブロックは、ダイブロックに向けておよびダイブロックから離れるように移動可能であり、第２のモードでは、スライドブロックは、ダイブロックから離れる方向への移動に対してロックされている。選択的に調節可能なカウンターバランスデバイスが、アクチュエータによってスライドブロックに印加される力を平衡させるためにアクチュエータと協働する。１つの態様では、カウンターバランスデバイスのカウンターバランス力は、ツールの姿勢に基づいて調節可能であり得る。別の態様において、カウンターバランス力は、スライドブロックによってシート材料に印加され得る所定の力の限界に基づいて調節可能であり得る。

【0007】

別の実施形態では、シート材料において取り付けパッドを形成するための例示的なツールは、センサをさらに含むことが可能であり、センサは、ハウジングの上に支持されており、ハウジングに対するスライドブロック（または、スライドブロックの上に支持されているフェースプレート）の位置をセンシングするように構成されている。次いで、スライドブロックまたはフェースプレートの相対的位置は、スライドブロックおよび／またはアンビルの相対的位置を調節することによって、取り付けパッドを形成するためにツールの動作を制御するために使用されることが可能である。別の実施形態では、ツールは、ダイブロックの上のワークピースクランプをさらに含むことが可能であり、ワークピースクランプは、ダイブロックが作業軸線に沿って移動されてアンビルに係合するときに、フェースプレートと協働して、シート材料をそれらの間にクランプする。さらに別の実施形態では、スライドブロックは、アンビルの作業軸線に沿った移動のために、および、少なくとも２つ以上の自由度でのさらなる移動のために、ハウジングの上に支持されることが可能である。

【0008】

別の実施形態では、シート材料の上に取り付けパッドを形成する方法は、シート材料がツールのダイブロックとスライドブロックとの間に配設されるように、パッド形成ツールを位置決めするステップと、アクチュエータによってスライドブロックに付勢力を印加し、ダイブロックに向かう方向にスライドブロックを付勢するステップと、スライドブロックに作用する正味の力を実現するために、付勢力に対抗して選択的に調節可能なカウンターバランス力を印加するステップとを含む。次いで、形成ツールは、シート材料をツールのスライドブロックと接触させるために移動されることが可能である。１つの態様では、選択的に調節可能なカウンターバランス力は、ツールの姿勢に基づいて選択されることが可能である。別の態様において、選択的に調節可能なカウンターバランス力は、スライドブロックによってシート材料に印加され得る所定の力の限界に基づいて選択されることが可能である。

【0009】

以下の例示的な実施形態は、本開示の原理にしたがった、シート材料の上に取り付けパッドを形成するためのツールおよび関連の方法のさまざまな態様を識別している。

【0010】

例示的な実施形態１：シート材料の上に取り付けパッドを形成するためのツールであって、ツールは、
ハウジングと、
アンビルであって、アンビルは、ハウジングの上に支持されており、パッドを形成するための作業軸線を画定している、アンビルと、
スライドブロックであって、スライドブロックは、少なくともアンビルの作業軸線に沿った移動のためにハウジングの上に支持されている、スライドブロックと、
ダイブロックであって、ダイブロックは、スライドブロックの反対側にハウジングの上に支持されており、作業軸線に沿った方向に移動可能であり、ダイブロックは、パッドを形成するためにアンビルと協働する、ダイブロックと、
アクチュエータであって、アクチュエータは、ハウジングの上にあり、ダイブロックに向かう方向にスライドブロックを付勢し、アクチュエータは、第１のモードおよび第２のモードで動作可能であり、第１のモードでは、スライドブロックは、ダイブロックに向けておよびダイブロックから離れるように移動可能であり、第２のモードでは、スライドブロックは、ダイブロックから離れる方向への移動に対してロックされている、アクチュエータと、
選択的に調節可能なカウンターバランスデバイスであって、カウンターバランスデバイスは、アクチュエータによってスライドブロックに印加される力を平衡させるためにアクチュエータと協働する、カウンターバランスデバイスと、
を含む、ツール。

【0011】

例示的な実施形態２：カウンターバランスデバイスのカウンターバランス力は、ツールの姿勢に基づいて調節可能である、例示的な実施形態１に記載のツール。

【0012】

例示的な実施形態３：カウンターバランス力は、スライドブロックによってシート材料に印加され得る所定の力の限界に基づいて調節可能である、例示的な実施形態１に記載のツール。

【0013】

例示的な実施形態４：カウンターバランスデバイスは、アクチュエータとスライドブロックとの間においてハウジングの上に位置決めされている、例示的な実施形態１に記載のツール。

【0014】

例示的な実施形態５：ツールは、スライドブロックと動作可能に連結されているレバーアームをさらに含み、
レバーアームは、アクチュエータまたはカウンターバランスデバイスのうちの少なくとも１つからスライドブロックに力を伝達するように動作可能である、例示的な実施形態１に記載のツール。

【0015】

例示的な実施形態６：ツールは、
スライドブロックの上のフェースプレートと、
ダイブロックの上の形成ダイと、
をさらに含み、
フェースプレートおよび形成ダイは、ダイブロックが作業軸線に沿って移動されてアンビルに係合するときに、パッドを形成するようにアンビルと協働する、例示的な実施形態１に記載のツール。

【0016】

例示的な実施形態７：ツールは、センサであって、センサは、ハウジングの上に支持されており、ハウジングに対するスライドブロックまたはスライドブロックの上のフェースプレートのうちの少なくとも１つの位置をセンシングするように構成されている、センサをさらに含む、例示的な実施形態１に記載のツール。

【0017】

例示的な実施形態８：アンビルは、ハウジングに対して選択的に移動可能であり、
センサは、アンビルに対するスライドブロックの位置を決定するように動作可能であり、
ハウジングの上のアンビルの位置は、スライドブロックのセンシングされた位置に基づいて、シート材料のスプリングバックに対処するように調節可能である、例示的な実施形態７に記載のツール。

【0018】

例示的な実施形態９：センサは、シート材料と接触されているときのスライドブロックの位置をセンシングするように構成されており、
シート材料に関連付けられるパラメータは、センシングされた位置に基づいて決定され、
パラメータが所定の閾値に到達するときに、信号が発生／生成される、例示的な実施形態７に記載のツール。

【0019】

例示的な実施形態１０：ツールは、
スライドブロックの上のフェースプレートであって、フェースプレートは、パッドを形成するためにアンビルと協働する、フェースプレートと、
ダイブロックの上の少なくとも１つのワークピースクランプであって、ワークピースクランプは、ダイブロックが作業軸線に沿って移動されてアンビルに係合するときに、フェースプレートと協働して、シート材料をそれらの間にクランプする、少なくとも１つのワークピースクランプと、
をさらに含む、例示的な実施形態１に記載のツール。

【0020】

例示的な実施形態１１：少なくとも１つのワークピースクランプは、フェースプレートに向かう方向に付勢されている、例示的な実施形態１０に記載のツール。

【0021】

例示的な実施形態１２：少なくとも１つのワークピースクランプは、作業軸線に平行な方向に沿ってダイブロックに対するワークピースクランプの位置を変化させるように選択的に位置決め可能に調節可能である、例示的な実施形態１０に記載のツール。

【0022】

例示的な実施形態１３：ツールは、ダイブロックの上の形成ダイをさらに含み、
形成ダイは、ダイブロックが作業軸線に沿って移動されてアンビルに係合するときに、パッドを形成するためにフェースプレートおよびアンビルと協働する、例示的な実施形態１０に記載のツール。

【0023】

例示的な実施形態１４：シート材料において取り付けパッドを形成するためのツールであって、ツールは、
ハウジングと、
アンビルであって、アンビルは、ハウジングの上に支持されており、パッドを形成するための作業軸線を画定しているアンビルと、
スライドブロックであって、スライドブロックは、アンビルの作業軸線に沿った移動のために、および、少なくとも２つ以上の自由度でのさらなる移動のために、ハウジングの上に支持されている、スライドブロックと、
ダイブロックであって、ダイブロックは、スライドブロックの反対側にハウジングの上に支持されており、作業軸線に沿った方向に移動可能であり、ダイブロックは、パッドを形成するためにアンビルと協働する、ダイブロックと、
ハウジングの上のロッキングメカニズムであって、ロッキングメカニズムは、ダイブロックから離れる方向への作業軸線に沿った移動に対してスライドブロックをロックするように作動可能である、ロッキングメカニズムと、
を含む、ツール。

【0024】

例示的な実施形態１５：スライドブロックは、スライドブロックがローラー軸受の枢動軸線の周りに回転可能であるように、ローラー軸受によってハウジングの上に支持されており、
枢動軸線は、作業軸線と実質的に整合されている、例示的な実施形態１４に記載のツール。

【0025】

例示的な実施形態１６：ツールは、ローラー軸受とスライドブロックとの間に配設されている球面軸受をさらに含み、それによって、スライドブロックは、最大で６つの自由度で移動可能である、例示的な実施形態１５に記載のツール。

【0026】

例示的な実施形態１７：シート材料の上に取り付けパッドを形成する方法であって、方法は、
シート材料がツールのダイブロックとスライドブロックとの間に配設されるように、パッド形成ツールを位置決めするステップと、
ダイブロックに向かう方向にスライドブロックを付勢するために、ツールのアクチュエータによってスライドブロックに付勢力を印加するステップと、
スライドブロックに作用する正味の力を実現するために、付勢力に対抗して選択的に調節可能なカウンターバランス力を印加するステップと、
シート材料をツールのスライドブロックと接触させるために、形成ツールを移動させるステップと、
を含む、方法。

【0027】

例示的な実施形態１８：選択的に調節可能なカウンターバランス力は、ツールの姿勢に基づいて選択される、例示的な実施形態１７に記載の方法。

【0028】

例示的な実施形態１９：選択的に調節可能なカウンターバランス力は、スライドブロックによってシート材料に印加され得る所定の力の限界に基づいて選択される、例示的な実施形態１７に記載の方法。

【0029】

例示的な実施形態２０：シート材料の上に取り付けパッドを形成する方法であって、方法は、
シート材料がツールのダイブロックとスライドブロックとの間に配設されるように、パッド形成ツールを位置決めするステップと、
シート材料をスライドブロックと接触させるために、形成ツールを移動させるステップと、
ツールのハウジングに対するスライドブロックの位置をセンシングするステップと、
ツールのアンビルに向けて作業軸線に沿ってダイブロックを移動させることによって、パッドを形成するステップと、
パッドを形成した後の変形させられたシート材料のスプリングバックを決定するステップと、
を含む、方法。

【0030】

例示的な実施形態２１：方法は、決定されたスプリングバックに基づいてアンビルの位置を調節するステップをさらに含む、例示的な実施形態２０に記載の方法。

【0031】

例示的な実施形態２２：方法は、
センシングされた位置に基づいてシート材料に関連付けられるパラメータを決定するステップと、
決定されたパラメータが所定の閾値に接近するかまたはそれを超えるときに信号を発生させるステップと、
をさらに含む、例示的な実施形態２０に記載の方法。

【0032】

例示的な実施形態２３：シート材料の上に取り付けパッドを形成する方法であって、方法は、
シート材料がツールのダイブロックとスライドブロックとの間に配設されるように、パッド形成ツールを位置決めするステップと、
シート材料をツールのスライドブロックと接触させるために、形成ツールを移動させるステップと、
少なくとも３つの自由度でスライドブロックの位置または配向を調節するステップと、
を含む、方法。

【0033】

本発明の上記のおよび他の目的および利点は、添付の図面およびその説明から明らかになるはずである。

【0034】

添付の図面（それらは、本明細書の中に組み込まれており、本明細書の一部を構成している）は、本発明の例示的な実施形態を図示しており、上記に与えられている本発明の一般的な説明、および、下記に与えられている詳細な説明とともに、本発明の原理を説明するための役割を果たす。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】本開示の原理による、例示的なパッド形成ツールを含む、シート材料において取り付けパッドを形成するための例示的なシステムの斜視図である。

【図2】図１の例示的なツールの拡大斜視図である。

【図3】異なる角度から見た、図２のツールの斜視図である。

【図4】図２の線４－４に沿ってとられた拡大断面図である。

【図5】図２の線５－５に沿ってとられた拡大断面図である。

【図6】図２の円で囲まれたエリアの拡大詳細図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

図１は、多軸産業用ロボットマニピュレータ１４によって支持されている、本開示の原理にしたがった例示的なパッド形成ツール１２を含む、シート材料において取り付けパッドを形成するための例示的なシステム１０を示している。本明細書で示されて説明されているツール１２は、Ｓａｖｏｙによる特許文献１に開示されているパッド形成ツールと多くの態様において類似しており、その文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれている。ロボットマニピュレータ１４およびツール１２の動作は、ロボットマニピュレータ１４、ツール１２、またはシステム１０に関連付けられた１つまたは複数のプログラマブルコントローラ１５によって制御されることが可能である。したがって、本明細書におけるツール１２の説明は、シート材料において装着パッドを形成するためのツール１２の改善された性能および動作を提供する相違点に主に焦点を合わせている。

【0037】

特許文献１に示されて説明されているツールと同様に、ツール１２は、ハウジング１６を含み、ハウジング１６は、ツール１２のさまざまなコンポーネントを支持するためのものであり、また、ロボットマニピュレータ１４へのツール１２の取り付けを促進させるためのものである。図２～図４を参照すると、ハウジング１６は、アンビル１８を支持しており、アンビル１８に対抗して、シート材料は、ダイブロック２０によって係合および変形させられ、それによって、取り付けパッドを形成する。ダイブロック２０は、ハウジング１６の上に支持されており、アンビル１８の作業軸線２２に沿った方向にハウジング１６に対してスライド可能に移動可能である（図４を参照）。ツール１２は、スライドブロック２４をさらに含み、スライドブロック２４は、ダイブロック２０に概して対向して位置決めされており、少なくともアンビル１８の作業軸線２２に沿った移動のために、ハウジング１６の上に支持されている。ハウジング１６の上に担持されている１つまたは複数のアクチュエータ２６は、特許文献１に一般的に説明されているように、シート材料との係合のために、ダイブロック２０に向かう方向にスライドブロック２４を付勢する。この実施形態におけるアクチュエータ２６は、第１のモードおよび第２のモードで動作可能であり、第１のモードでは、スライドブロック２４は、たとえば、シート材料との初期の係合の間に、ダイブロック２０に向けておよびダイブロック２０から離れるように移動されることが可能であり、第２のモードでは、スライドブロック２４は、ダイブロック２０から離れる方向への移動に対抗してロックされることが可能である。アクチュエータ２６のロックされた第２のモードでは、スライドブロック２４は、ダイブロック２０およびアンビル１８と協働し、パッドを形成することが可能である。動作時に、ツール１２は、ロボットマニピュレータ１４によって、パッドが形成されることとなるシート材料の上の場所へ移動させられる。スライドブロック２４がダイブロック２０に向けて付勢された状態で、ロボットマニピュレータ１４は、次いで、スライドブロック２４の上のフェースプレート３０がシート材料と最初に接触するまで、ツール１２を移動させる。シート材料に向けたツール１２の継続的な移動は、ダイブロック２０から離れる方向に、アクチュエータ２６の付勢力に対抗してスライドブロック２４を移動させる。その後に、アクチュエータ２６は、第２のモードに切り替えられ、それによって、ダイブロック２０から離れる方向へのさらなる移動に対抗してスライドブロック２４をロックすることが可能である。次いで、ハウジング１６によって支持されている第１のサーボモータ３２は、アンビル１８およびスライドブロック２４に向けてダイブロック２０を移動させるように作動されることが可能であり、シート材料が、ダイブロック２０の上に担持されている形成ダイ３４によって係合されるようになっており、フェースプレート３０およびアンビル１８に対抗して変形させられ、それによって、取り付けパッドを形成するようになっている。

【0038】

示されている実施形態では、ツール１２は、少なくとも１つの選択的に調節可能なカウンターバランスデバイス３６をさらに含み、カウンターバランスデバイス３６は、カウンターバランス力を提供するように構成されており、カウンターバランス力は、１つまたは複数のアクチュエータ２６によってスライドブロック２４に印加される付勢力を相殺する。この実施形態では、２つのカウンターバランスデバイス３６が、ハウジング１６の両側に支持されている。例示的なカウンターバランスデバイス３６は、制御可能なエアスプリングシリンダー（Ａｉｒｐｏｔ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ，Ｎｏｒｗａｌｋ，ＣＴから入手可能なＭｏｄｅｌ Ｎｏ．３００２００－１）を含む。したがって、カウンターバランスデバイス３６によって印加される力の量は、デバイス３６の入口部３６に提供される空気圧力を変化させることによって制御されることが可能である。ツール１２は、１対のレバーアーム４０ａ、４０ｂをさらに含むことが可能であり、１対のレバーアーム４０ａ、４０ｂは、ハウジング１６の両側に枢動方向に支持されており、カウンターバランスデバイス３６とスライドブロック２４との間に延在している。このように、レバーアーム４０ａ、４０ｂは、カウンターバランスデバイス３６からスライドブロック２４へ力を伝達するために使用され、所望され得るように、アクチュエータ２６によって印加される付勢力を平衡させることが可能である。別の実施形態では、レバーアーム４０ａ、４０ｂは、カウンターバランスデバイス３６とアクチュエータ２６との間に位置決めされ、より直接的にアクチュエータ２６の付勢力を平衡させることが可能である。

【0039】

１つの実施形態では、カウンターバランスデバイス３６によって印加されるカウンターバランス力は、ロボットマニピュレータ１４の上に支持されているツール１２の姿勢に基づいて変化させられることが可能である。姿勢は、たとえば、マニピュレータ１４の運動学、マニピュレータ１４のためのモデルデータ、または、ロボットマニピュレータ１４の動作の間に取得されるセンサデータに基づいて決定されることが可能である。他の実施形態において、カウンターバランスデバイス３６によって印加されるカウンターバランス力は、他のパラメータ（たとえば、シート材料の寸法、または、シート材料の材料特性など）に基づいて変化させられることも可能である。代替的に、カウンターバランスデバイス３６によって印加される力は、アクチュエータ２６によって印加される付勢力を相殺するように選択され、それによって、スライドブロック２４によって担持されているフェースプレート３０によってシート材料に印加される力の量を限定することが可能である。カウンターバランスデバイス３６は、１つまたは複数の制御可能なエアスプリングを含むものとして本明細書で示されて説明されてきたが、アクチュエータ２６によってスライドブロック２４に効果的に印加される力の量を変化させるのに適切なさまざまな他の制御可能なデバイスが、代替的に使用されることが可能であるということが認識されることとなる。

【0040】

引き続き図２～図３を参照すると、および、さらに図５を参照すると、例示的なツール１２は、センサ４２をさらに含むことが可能であり、センサ４２は、ハウジング１６の上に支持されており、ハウジング１６に対するスライドブロック２４および／またはフェースプレート３０の位置をセンシングするように構成されている。示されている実施形態では、位置センサ４２（たとえば、Ｋｅｙｅｎｃｅ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ，Ｉｔａｓｃａ，ＩＬから入手可能なスタイラス－タイプセンサＭｏｄｅｌ Ｎｏ．ＧＴ２－Ｐ１２Ｆなど）は、センサブラケット（図示せず）の上に支持されており、センサブラケットは、ハウジング１６と連結されており、スライドブロック２４の後ろに所定の距離に位置付けされている。位置センサ４２に関連付けられるプローブ４６が、一般的にアンビル１８の作業軸線２２と整合された軸線に沿って、スライドブロック２４に向かう方向に延在しており、スライドブロック２４またはフェースプレート３０に関連付けられるセンサタブ４８に連結されている。センサタブ４８は、スライドブロック２４と一体的になっていることが可能であり、または、センサプローブ４６の取り付けを促進させるためにスライドブロック２４もしくはスライドブロック２４に関連付けられた構造体に連結されている別個のブラケットであることが可能である。１つの実施形態では、センサタブ４８は、本明細書でより完全に説明されるように、スライドブロックを支持するローラー軸受８０の一部分と連結されることが可能である。スライドブロック２４が（たとえば、アクチュエータ２６の付勢力、カウンターバランスデバイス３６のカウンターバランス力、および／または、スライドブロック２４とワークピースとの接触などによって）ハウジング１６に対して移動させられるときに、スライドブロック２４および／またはフェースプレート３０の移動が、センサ４２によって検出される。次いで、スライドブロック２４のセンシングされた移動は、ハウジング１６に対するスライドブロック２４の場所、および／または、スライドブロック２４に固定されているフェースプレート３０の場所を正確におよび連続的に決定するために使用されることが可能である。有利には、フェースプレート３０の相対的位置についての情報は、パッド形成ツール１２の性能を改善するために使用されることが可能である。たとえば、フェースプレート３０の相対的位置は、フェースプレート３０がシート材料に係合する瞬間に決定されることが可能であり、決定された位置からシート材料に関してパラメータが確立されることが可能である。いくつかの実施形態において、フェースプレート３０が最初にシート材料に係合するときに決定されるフェースプレート３０の相対的位置は、シート材料の初期の場所が所望の製造公差を超えるということを示すことが可能であり、また、所望の公差閾値が接近されているということまたは超過されたということを示すために、信号が発生させられることが可能であり、入って来るシート材料および／または生産プロセスに対する調節が実施され得るようになっている。シート材料に関するパラメータを決定または確立すること、および、信号を発生させることは、１つもしくは複数のコントローラ１５または任意の他の適切なデバイスによって実施されることが可能である。

【0041】

別の実施形態では、フェースプレート３０の決定された位置は、たとえば、アクチュエータ２６によってスライドブロック２４のロック位置を制御し、それによって、パッドが形成された後のシート材料の「スプリングバック」を考慮することなどによって、フェースプレート３０およびアンビル１８の相対的位置を調節するために使用されることが可能である。たとえば、フェースプレート３０およびアンビル１８の相対的位置は、パッドの形成が、材料の予測または決定されたスプリングバックに対処するように計算された量だけ過剰に引かれる（ｏｖｅｒｄｒａｗｎ）ように調節されることが可能であり、結果として生じるパッドの高さが所望の範囲に入るようになっている。

【0042】

シート材料のスプリングバックを考慮することは、所望のストップ／ロック位置に設定するためにアクチュエータ２６を使用してフェースプレート３０の位置を制御することによって達成されることが可能であるが、別の実施形態では、アンビル１８は、追加的にまたは代替的に、作業軸線２２に沿ってハウジング１６に対して選択的に移動可能であり得る。図４に示されている実施形態では、アンビル１８は、サーボモータ（たとえば、ハウジング１６の上に支持されている第２のサーボモータ５２など）または追加的なサーボモータによる作業軸線２２に沿った方向への選択的に制御された移動のために、アンビルブロック５０の中に支持されることが可能である。したがって、ハウジング１６に対するアンビル１８の位置は、フェースプレート３０の位置、および、シート材料の計算されたまたは実験的に計算されたスプリングバックに関係する情報に基づいて調節されることが可能である。アンビル１８および／またはフェースプレート３０の相対的位置を変化させるために使用されるシート材料のそのような計算されたまたは実験的に計算されたスプリングバックは、シート材料の特質（たとえば、厚さおよび／または材料特性など）に関連付けられることが可能である。

【0043】

引き続き図２～図３を参照すると、および、さらに図６を参照すると、別の実施形態における例示的なツール１２は、少なくとも１つのワークピースクランプ６０をさらに含むことが可能であり、少なくとも１つのワークピースクランプ６０は、ダイブロック２０の上にあり、形成ダイ３４に隣接して位置決めされている。示されている実施形態では、ツール１２は、第１および第２のワークピースクランプ６０を含み、第１および第２のワークピースクランプ６０は、形成ダイ３４の両側に位置決めされ、形成されることとなるパッドを取り囲むシート材料のエリアを支持する。ダイブロック２０が、スライドブロック２４に向かう方向に移動され、形成ダイ３４、アンビル１８、およびフェースプレート３０の間でシート材料を変位させるときに、ワークピースクランプ６０は、形成ダイ３４に横方向に隣接するシート材料の部分を支持し、形成されるパッドの外側のシート材料の望まれない変形が、低減および／または防止されるようになっている。シート材料の望まれない変形を低減または防止することに加えて、ワークピースクランプ６０は、パッドが形成された後のシート材料のスプリングバックを低減させることを助ける可能性もある。図６に最良に見られるように、この実施形態のそれぞれのワークピースクランプ６０は、クランプ部材６２を含み、クランプ部材６２は、１つまたは複数の位置決めボルト６４によってダイブロック２０の上に支持されており、１つまたは複数の位置決めボルト６４は、ダイブロック２０を通って延在し、クランプ部材６２の中へねじ込まれている。位置決めボルト６４は、ダイブロック２０の中に提供されているそれぞれのジャーナル６６の中にスライド可能に受け入れられており、クランプ部材６２が、アンビル１８の作業軸線２２と整合された方向に移動可能であるようになっている。

【0044】

ワークピースクランプ６０は、スライド部材２４に向かう方向にクランプ部材６２を付勢するように動作可能な１つまたは複数の付勢部材６８をさらに含むことが可能である。示されている実施形態では、付勢部材６８は、ガススプリング（たとえば、Ｐｌｙｍｏｕｔｈ，ＭＩのＤＡＤＣＯ，Ｉｎｃ．から入手可能な窒素ガススプリングシリンダーＭｏｄｅｌ Ｎｏ．Ｕ．０１７５．００７．ＴＯ．１８０など）を含む。この実施形態における付勢部材６８は、ダイブロック２０の中に形成された対応するポケットの中に支持されており、ガススプリングシリンダーのピストンロッドが、それぞれのクランプ部材６２に係合するようになっている。この例示的な実施形態では、付勢部材６８はガススプリングとして示されて説明されてきたが、スライド部材２４に向かう方向にクランプ部材６２を付勢するのに適切なさまざまな他の構造体またはデバイスも、代替的に使用されることが可能であるということが認識されることとなる。

【0045】

引き続き図２～図３を参照すると、および、再び図４を参照すると、シート材料において取り付けパッドを形成するためのツール１２の別の例示的な実施形態は、アンビル１８の作業軸線２２に沿った移動のために、および、追加的に、少なくとも２つ以上の自由度で移動するために、ハウジング１６の上に支持されているスライドブロック２４を含む。図４は、図２の線４－４に沿ったスライドブロック２４を通る断面図を図示している。この実施形態では、ローラー軸受８０が、アンビル１８の上に担持されており、作業軸線２２に沿った並進移動のためにスライドブロック２４を支持している。この目的のために、ローラー軸受８０のレースは、作業軸線２２の周りの回転に対抗して固定されることが可能であり、スライドブロック２４の並進のみがローラー軸受８０によって許容されるようになっている。

【0046】

ツール１２は、球面軸受８２をさらに含むことが可能であり、球面軸受８２は、ローラー軸受８０の上に支持されており、スライドブロック２４を担持している。球面軸受８２は、軸受ジャーナル８４の中に移動可能に支持されており、作業軸線２２に対するピッチ軸およびヨー軸に対応する追加の自由度でのスライドブロック２４の移動を促進させる。最大で６つの自由度で移動するスライドブロック２４の能力は、スライドブロック２４の上に担持されているフェースプレート３０が、入って来るシート材料の角度変化により良好に対処することを可能にし、フェースプレート３０が、入って来るシート材料に対して同一平面上に着座することが可能であるようになっており、それは、そうでなければ、フェースプレート３０の平面の外にある可能性がある。

【0047】

本発明はさまざまな実施形態の説明によって図示されてきたが、また、これらの実施形態はかなり詳細に説明されてきたが、添付の特許請求の範囲をそのような詳細に制限することを意図しておらず、または、決して限定することを意図していない。本明細書で示されて説明されているさまざまな特徴は、単独でまたは任意の組み合わせで使用されることが可能である。追加的な利点および修正例が、容易に当業者に現れることとなる。したがって、本発明は、そのより広い態様において、示されて説明されている特定の詳細、代表的な装置および方法、ならびに、例示的な例に限定されない。したがって、一般的な発明概念の精神および範囲から逸脱することなく、そのような詳細からの逸脱が行われることが可能である。

【符号の説明】

【0048】

１０ システム
１２ ツール
１４ ロボットマニピュレータ
１５ コントローラ
１６ ハウジング
１８ アンビル
２０ ダイブロック
２２ 作業軸線
２４ スライドブロック
２６ アクチュエータ
３０ フェースプレート
３２ 第１のサーボモータ
３４ 形成ダイ
３６ カウンターバランスデバイス
４０ａ、４０ｂ レバーアーム
４２ 位置センサ
４６ センサプローブ
４８ センサタブ
５０ アンビルブロック
５２ 第２のサーボモータ
６０ ワークピースクランプ
６２ クランプ部材
６４ 位置決めボルト
６６ ジャーナル
６８ 付勢部材
８０ ローラー軸受
８２ 球面軸受
８４ 軸受ジャーナル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【手続補正書】

【提出日】2023-10-26

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シート材料の上に取り付けパッドを形成するためのツールであって、前記ツールは、
ハウジングと、
アンビルであって、前記アンビルは、前記ハウジングの上に支持されており、前記パッドを形成するための作業軸線を画定している、アンビルと、
スライドブロックであって、前記スライドブロックは、少なくとも前記アンビルの前記作業軸線に沿った移動のために前記ハウジングの上に支持されている、スライドブロックと、
ダイブロックであって、前記ダイブロックは、前記スライドブロックの反対側に前記ハウジングの上に支持されており、前記作業軸線に沿った方向に移動可能であり、前記ダイブロックは、前記パッドを形成するためにアンビルと協働する、ダイブロックと、
アクチュエータであって、前記アクチュエータは、前記ハウジングの上にあり、前記ダイブロックに向かう方向に前記スライドブロックを付勢し、前記アクチュエータは、第１のモードおよび第２のモードで動作可能であり、前記第１のモードでは、前記スライドブロックは、前記ダイブロックに向けておよび前記ダイブロックから離れるように移動可能であり、前記第２のモードでは、前記スライドブロックは、前記ダイブロックから離れる方向への移動に対してロックされている、アクチュエータと、
選択的に調節可能なカウンターバランスデバイスであって、前記カウンターバランスデバイスは、前記アクチュエータによって前記スライドブロックに印加される力を平衡させるために前記第１のモードにおいて前記アクチュエータと協働する、カウンターバランスデバイスと、
を含む、ツール。

【請求項2】

前記カウンターバランスデバイスのカウンターバランス力は、前記ツールの姿勢に基づいて調節可能である、請求項１に記載のツール。

【請求項3】

前記カウンターバランス力は、前記スライドブロックによって前記シート材料に印加され得る所定の力の限界に基づいて調節可能である、請求項１に記載のツール。

【請求項4】

前記カウンターバランスデバイスは、前記アクチュエータと前記スライドブロックとの間において前記ハウジングの上に位置決めされている、請求項１に記載のツール。

【請求項5】

前記ツールは、前記スライドブロックと動作可能に連結されているレバーアームをさらに含み、
前記レバーアームは、前記アクチュエータまたは前記カウンターバランスデバイスのうちの少なくとも１つから前記スライドブロックに力を伝達するように動作可能である、請求項１に記載のツール。

【請求項6】

前記ツールは、
前記スライドブロックの上のフェースプレートと、
前記ダイブロックの上の形成ダイと、
をさらに含み、
前記フェースプレートおよび形成ダイは、前記ダイブロックが前記作業軸線に沿って移動されて前記アンビルに係合するときに、前記パッドを形成するように前記アンビルと協働する、請求項１に記載のツール。

【請求項7】

前記ツールは、
センサであって、前記センサは、前記ハウジングの上に支持されており、前記ハウジングに対する前記スライドブロックまたは前記スライドブロックの上のフェースプレートのうちの少なくとも１つの位置をセンシングするように構成されている、センサ
をさらに含む、請求項１に記載のツール。

【請求項8】

前記アンビルは、前記ハウジングに対して選択的に移動可能であり、
前記センサは、前記アンビルに対する前記スライドブロックの位置を決定するように動作可能であり、
前記ハウジングの上の前記アンビルの位置は、前記スライドブロックのセンシングされた前記位置に基づいて、前記シート材料のスプリングバックに対処するように調節可能である、請求項７に記載のツール。

【請求項9】

前記センサは、前記シート材料と接触されているときの前記スライドブロックの位置をセンシングするように構成されており、
前記シート材料に関連付けられるパラメータは、センシングされた前記位置に基づいて決定され、
前記パラメータが所定の閾値に到達するときに、信号が発生／生成される、請求項７に記載のツール。

【請求項10】

前記ツールは、
前記スライドブロックの上のフェースプレートであって、前記フェースプレートは、前記パッドを形成するために前記アンビルと協働する、フェースプレートと、
前記ダイブロックの上の少なくとも１つのワークピースクランプであって、前記ワークピースクランプは、前記ダイブロックが前記作業軸線に沿って移動されて前記アンビルに係合するときに、前記フェースプレートと協働して、前記シート材料をそれらの間にクランプする、少なくとも１つのワークピースクランプと、
をさらに含む、請求項１に記載のツール。

【請求項11】

前記少なくとも１つのワークピースクランプは、前記フェースプレートに向かう方向に付勢されている、請求項１０に記載のツール。

【請求項12】

前記少なくとも１つのワークピースクランプは、前記作業軸線に平行な方向に沿って前記ダイブロックに対する前記ワークピースクランプの位置を変化させるように選択的に位置決め可能に調節可能である、請求項１０に記載のツール。

【請求項13】

前記ツールは、
前記ダイブロックの上の形成ダイ
をさらに含み、
前記形成ダイは、前記ダイブロックが前記作業軸線に沿って移動されて前記アンビルに係合するときに、前記パッドを形成するために前記フェースプレートおよび前記アンビルと協働する、請求項１０に記載のツール。

【請求項14】

シート材料において取り付けパッドを形成するためのツールであって、前記ツールは、
ハウジングと、
アンビルであって、前記アンビルは、前記ハウジングの上に支持されており、前記パッドを形成するための作業軸線を画定している、アンビルと、
スライドブロックであって、前記スライドブロックは、前記アンビルの前記作業軸線に沿った移動のために、および、少なくとも２つ以上の自由度でのさらなる移動のために、前記ハウジングの上に支持されている、スライドブロックと、
ダイブロックであって、前記ダイブロックは、前記スライドブロックの反対側に前記ハウジングの上に支持されており、前記作業軸線に沿った方向に移動可能であり、前記ダイブロックは、パッドを形成するためにアンビルと協働する、ダイブロックと、
前記ハウジングの上のロッキングメカニズムであって、前記ロッキングメカニズムは、前記ダイブロックから離れる方向への前記作業軸線に沿った移動に対して前記スライドブロックをロックするように作動可能である、ロッキングメカニズムと、
を含む、ツール。

【請求項15】

前記スライドブロックは、前記スライドブロックがローラー軸受の枢動軸線の周りに回転可能であるように、前記ローラー軸受によって前記ハウジングの上に支持されており、
前記枢動軸線は、前記作業軸線と実質的に整合されている、請求項１４に記載のツール。

【請求項16】

前記ツールは、前記ローラー軸受と前記スライドブロックとの間に配設されている球面軸受をさらに含み、それによって、前記スライドブロックは、最大で６つの自由度で移動可能である、請求項１５に記載のツール。

【国際調査報告】