ホーム > 特許ランキング > ペラザインコーポレイテッド
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-05-21
(54)【発明の名称】血管インターベンション施術装置
(51)【国際特許分類】
A61M 25/08 20060101AFI20240514BHJP
A61M 25/06 20060101ALI20240514BHJP
A61M 25/09 20060101ALI20240514BHJP
【ＦＩ】
A61M25/08 500
A61M25/06 556
A61M25/09
A61M25/09 530
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023572757
(86)(22)【出願日】2022-05-18
(85)【翻訳文提出日】2023-11-22
(86)【国際出願番号】 KR2022007137
(87)【国際公開番号】W WO2022250371
(87)【国際公開日】2022-12-01
(31)【優先権主張番号】10-2021-0067774
(32)【優先日】2021-05-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(31)【優先権主張番号】10-2022-0022312
(32)【優先日】2022-02-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】523442574
【氏名又は名称】ペラザインコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110002697
【氏名又は名称】めぶき弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】ソ，ジョンテ
【テーマコード（参考）】
4C267
【Ｆターム（参考）】
4C267AA02
4C267AA28
4C267AA32
4C267BB04
4C267BB40
4C267BB42
4C267BB53
4C267CC09
4C267CC25
4C267CC30
(57)【要約】
血管インターベンション施術装置が提供される。血管インターベンション施術装置は、プラットホームと、カテーテルを回転させるカテーテルモジュールと、ガイドワイヤを回転させるガイドワイヤモジュールとを含む。プラットホームは、ベースフレームと、ベースフレームに対して前後方向に移送される第１移送部と、第１移送部の後方でベースフレームに対して第１移送部とは独立的に前後方向に移送される第２移送部と、第２移送部の後方でベースフレームに対して第１及び第２移送部とは独立的に前後方向に移送される第３移送部とを含む。カテーテルモジュールは、第１移送部に分離可能に結合される。ガイドワイヤモジュールは、第２移送部または第３移送部に分離可能に結合される。
【選択図】図４
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
前後方向に延長するベースフレームと、前記ベースフレームに対して前記前後方向に移送されるように構成される第１移送部と、前記第１移送部の後方で前記ベースフレームに対して前記第１移送部とは独立的に前記前後方向に移送されるように構成される第２移送部と、前記第２移送部の後方で前記ベースフレームに対して前記第１移送部及び前記第２移送部とは独立的に前記前後方向に移送されるように構成される第３移送部とを含むプラットホームと、前記第１移送部に分離可能に結合されて前記前後方向に移送され、カテーテルを前記前後方向の回転軸を中心に回転させるように構成されるカテーテルモジュールと、
前記第２移送部または前記第３移送部に分離可能に結合されて前記カテーテルモジュールとは独立的に前記前後方向に移送され、前記カテーテルに挿入されるガイドワイヤを前記回転軸を中心に回転させるように構成されるガイドワイヤモジュールと、を含む、
血管インターベンション施術装置。
【請求項2】
前記第２移送部に分離可能に結合されて前記カテーテルモジュールとは独立的に前記前後方向に移送され、前記カテーテルに挿入されるマイクロカテーテルを支持するように構成されるマイクロカテーテルモジュールをさらに含む、請求項１に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項3】
前記第３移送部に分離可能に結合されて前記カテーテルモジュール及び前記マイクロカテーテルモジュールとは独立的に前記前後方向に移送され、前記マイクロカテーテルに挿入されるマイクロガイドワイヤを前記回転軸を中心に回転させるように構成されるマイクロガイドワイヤモジュールをさらに含む、請求項２に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項4】
前記マイクロカテーテルモジュールは、前記ガイドワイヤモジュールと交替可能に前記第２移送部に結合されるように構成され、前記マイクロガイドワイヤモジュールは、前記ガイドワイヤモジュールと交替可能に前記第３移送部に結合されるように構成される、請求項３に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項5】
前記カテーテルモジュールが前記第１移送部に結合され、前記ガイドワイヤモジュールが前記第２移送部または前記第３移送部に結合される第１作動モードと、前記カテーテルモジュールが前記第１移送部に結合され、前記マイクロカテーテルモジュールが前記第２移送部に結合され、前記マイクロガイドワイヤモジュールが前記第３移送部に結合される第２作動モードとを有するように構成される、請求項３に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項6】
前記第１移送部は、前記カテーテルモジュールと結合された状態で前記カテーテルを回転させる回転力を前記カテーテルモジュールに伝達するように構成され、前記第２移送部または前記第３移送部は、前記ガイドワイヤモジュールと結合された状態で前記ガイドワイヤを回転させる回転力を前記ガイドワイヤモジュールに伝達するように構成される、
請求項１に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項7】
前記第１移送部は、前記カテーテルモジュールと結合された状態で前記カテーテルを回転させる回転力を前記カテーテルモジュールに伝達するように構成され、前記第３移送部は、前記マイクロガイドワイヤモジュールと結合された状態で前記マイクロガイドワイヤを回転させる回転力を前記マイクロガイドワイヤモジュールに伝達するように構成される、
請求項３に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項8】
前記第１移送部、前記第２移送部、及び前記第３移送部の少なくともいずれか１つは、前記カテーテル及び前記ガイドワイヤのうち、対応するいずれか１つの施術道具を回転させる回転力を発生させる回転力発生部と、
前記回転力発生部に結合され、前記カテーテルモジュール及び前記ガイドワイヤモジュールのうち、対応するいずれか１つの施術道具モジュールに分離可能に結合されて前記回転力を伝達するように構成される伝動部とを含む、
請求項６に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項9】
前記伝動部は、前記回転軸を中心とする周方向に延長する、請求項８に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項10】
前記伝動部は、前記回転力発生部に分離可能に結合されるように構成される、請求項８に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項11】
前記プラットホームは、前記ベースフレームに沿って前記前後方向に移送されるように前記ベースフレームに結合される移送フレームをさらに含み、前記伝動部は、前記回転力を受ける入力端部と、前記移送フレームの上方に位置して前記いずれか１つの施術道具モジュールに分離可能に結合されて前記回転力を出力する出力端部とを含む、
請求項８に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項12】
前記いずれか１つの施術道具モジュールが前記伝動部の前記出力端部に結合された状態で、前記いずれか１つの施術道具モジュールは、前記移送フレームと前記出力端部との間に配置される、請求項１１に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項13】
前記回転力発生部は、前記回転力を出力するように回転可能な第１回転体を含み、前記伝動部は、前記第１回転体に相補的な形状を有して前記回転力を受けるように構成される第２回転体と、前記第２回転体を移動可能に維持する回転体ガイドと、前記第２回転体を前記第１回転体に向かって加圧するスプリングとを含み、
前記第１回転体と前記第２回転体は前記スプリングの加圧力下で互いに分離可能に結合される、
請求項１０に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項14】
前記伝動部は、前記回転力を受ける入力端部と、前記いずれか１つの施術道具モジュールに分離可能に結合されて前記回転力を出力する出力端部と、前記出力端部に配置されて回転するように構成される駆動ギアとを含み、前記いずれか１つの施術道具モジュールは、前記駆動ギアと噛み合う被動ギアを含み、前記被動ギアの回転によって前記いずれか１つの施術道具を回転させるように構成される、
請求項８に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項15】
前記伝動部及び前記回転力発生部のうちのいずれか１つは、弾性変形可能なロッキングラッチを含み、前記伝動部及び前記回転力発生部のうちのもう１つは、前記ロッキングラッチが分離可能に結合されるロッキング溝を含む、請求項１０に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項16】
前記ロッキングラッチを含む前記伝動部及び前記回転力発生部のうちの前記いずれか１つは、前記ロッキングラッチを弾性変形させて前記ロッキングラッチを前記ロッキング溝から分離させるように構成されるロッキング解除部を含む、請求項１５に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項17】
前記ロッキング解除部は、前記ロッキングラッチを前記ロッキング溝から離隔させる方向に押すロッキング解除フックを有し、前記ロッキング解除フックが前記ロッキングラッチと前記ロッキング溝との間に挿入されるようにスライド可能に構成されるロッキング解除スライダーを含む、請求項１６に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項18】
前記伝動部は、前記前後方向に直交する横方向に形成される嵌合溝を有し、前記いずれか１つの施術道具モジュールは、前記嵌合溝に前記横方向に嵌合される嵌合突起を有する、
請求項８に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項19】
前記伝動部は、前記いずれか１つの施術道具モジュールの前記横方向での分離を防止するために、前記いずれか１つの施術道具モジュールを回転によってロックするように構成される回転ラッチを含む、請求項１８に記載の血管インターベンション施術装置。
【請求項20】
前記第１移送部、前記第２移送部、及び第３移送部の少なくともいずれか１つは、前記カテーテル、前記ガイドワイヤ、前記マイクロカテーテル、及び前記マイクロガイドワイヤのうち、対応するいずれか１つの施術道具を回転させる回転力を発生させる回転力発生部と、
前記回転力発生部に分離可能に結合され、前記カテーテルモジュール、前記ガイドワイヤモジュール、前記マイクロカテーテルモジュール、及び前記マイクロガイドワイヤモジュールのうち、対応するいずれか１つの施術道具モジュールに前記回転力を伝達するように構成される伝動部とを含む、
請求項７に記載の血管インターベンション施術装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、血管インターベンション施術のための施術道具を移送及び／または回転させる血管インターベンション施術装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
インターベンション施術（ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ）は、多様な映像機器下でガイドワイヤ、カテーテル、バルーン、ステントのような多様な道具を用いて経皮的かつ最小侵襲的な操作を通じて特定の疾患を治療する治療法である。インターベンション施術は、大きな手術切開を必要としない。インターベンション施術は、最小皮膚切開による少ない出血量、患者の迅速な回復、局所麻酔による合併症の未発生などの長所を有する。インターベンション施術は、非血管施術と血管施術に分類される得る。
【0003】
血管インターベンション施術（ｖａｓｃｕｌａｒ ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ）は、血管疾患及び癌の治療のために用いられる。血管インターベンション施術は、超音波または蛍光透視の誘導下で、直径１～７ｍｍのカテーテルを経皮的に挿入してターゲット器官に接近させることを含む。血管インターベンション施術は、肝腫瘍、動脈出血、血管の閉塞または狭窄、子宮筋腫塞栓術に適用され得、その適用範囲は、現在拡大している。
【0004】
一例として、血管インターベンション施術では、超音波誘導または動脈促進で血管が穿孔し、血管を外傷から保護するために案内シース（ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｒ ｓｈｅａｔｈ）が挿入及び固定される。その後、ガイドワイヤ及びカテーテルのような施術道具が案内シースを通じて血管内部に挿入され、ターゲット血管を選択するためにガイドワイヤ及びカテーテルが操作される。ガイドワイヤが挿入及び回転操作によってターゲット血管に到達する。その後、カテーテルがガイドワイヤに沿ってターゲット血管に挿入される。ターゲット血管にカテーテルを到達させるために、ガイドワイヤの挿入及び回転とカテーテルの挿入及び回転が繰り返されることができる。さらに小さな血管に接近するためには、カテーテルの直径より小さい直径を有するマイクロカテーテルとマイクロガイドワイヤが用いられ、マイクロカテーテルとマイクロガイドワイヤは、カテーテルに挿入される。マイクロガイドワイヤの挿入と回転によってターゲット血管への方向が決定され、その後、マイクロカテーテルがマイクロガイドワイヤに沿って挿入される。ガイドワイヤまたはマイクロガイドワイヤが除去された後、カテーテルまたはマイクロカテーテルを通じてターゲット血管に薬剤または治療剤が注入される。
【0005】
血管インターベンション施術は、一般に蛍光透視（Ｘ線放射線撮影）の案内下に行われるため、作業者は、Ｘ線照射に露出する。血管インターベンション施術ルーム内で作業者は、放射線照射を遮蔽するための重い衣服と装備を着用するため、多くの肉体的ストレスを受ける。通常の手術ルームと比べ、放射線露出のため、作業者は、頻繁に施術ルームを行き来するので、血管インターベンション施術ルームは、低い水準の消毒状態と清潔状態になるようになる。血管インターベンション施術におけるカテーテルとガイドワイヤの操作は、作業者の経験と技術に依存するので、正確かつ精密な操作が行われないこともある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本開示の実施例は、前述した作業者の操作による血管インターベンション施術の問題点を解決する。本開示の実施例は、血管インターベンション施術に用いられる施術道具を挿入及び／又は回転させる血管インターベンション施術装置を提供する。本開示の実施例は、向上した作動性及び使用性を有する血管インターベンション施術装置を提供する。本開示の各実施例は、施術道具を支持して回転させる部品がプラットホームに脱着可能な血管インターベンション施術装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
一実施例における血管インターベンション施術装置は、プラットホームと、カテーテルモジュールと、ガイドワイヤモジュールとを含む。プラットホームは、前後方向に延長するベースフレームと、ベースフレームに対して前後方向に移送されるように構成される第１移送部と、第１移送部の後方でベースフレームに対して第１移送部とは独立的に前後方向に移送されるように構成される第２移送部と、第２移送部の後方でベースフレームに対して第１移送部及び第２移送部とは独立的に前後方向に移送されるように構成された第３移送部とを含む。カテーテルモジュールは、第１移送部に分離可能に結合されて前後方向に移送される。カテーテルモジュールは、カテーテルを前後方向の回転軸を中心に回転させるように構成される。ガイドワイヤモジュールは、第２移送部または第３移送部に分離可能に結合されてカテーテルモジュールとは独立的に前後方向に移送される。ガイドワイヤモジュールは、カテーテルに挿入されるガイドワイヤを、回転軸を中心に回転させるように構成される。
【0008】
一実施例において、血管インターベンション施術装置は、第２移送部に分離可能に結合されてカテーテルモジュールとは独立的に前後方向に移送されるマイクロカテーテルモジュールをさらに含み得、マイクロカテーテルモジュールは、カテーテルに挿入されるマイクロカテーテルを支持するように構成される。
【0009】
一実施例において、血管インターベンション施術装置は、第３移送部に分離可能に結合されてカテーテルモジュール及びマイクロカテーテルモジュールとは独立的に前後方向に移送されるマイクロガイドワイヤモジュールをさらに含み得、マイクロガイドワイヤモジュールは、マイクロカテーテルに挿入されるマイクロガイドワイヤを回転軸を中心に回転させるように構成される。
【0010】
一実施例において、マイクロカテーテルモジュールは、ガイドワイヤモジュールと交替可能に第２移送部に結合されるように構成され、マイクロガイドワイヤモジュールは、ガイドワイヤモジュールと交替可能に第３移送部に結合されるように構成される。
【0011】
一実施例において、血管インターベンション施術装置は、カテーテルモジュールが第１移送部に結合され、ガイドワイヤモジュールが第２移送部または第３移送部に結合される第１作動モードと、カテーテルモジュールが第１移送部に結合され、マイクロカテーテルモジュールが第２移送部に結合され、マイクロガイドワイヤモジュールが第３移送部に結合される第２作動モードとを有するように構成され得る。
【0012】
一実施例において、第１移送部は、カテーテルモジュールと結合された状態でカテーテルを回転させる回転力をカテーテルモジュールに伝達するように構成され、第２移送部または第３移送部は、ガイドワイヤモジュールと結合された状態でガイドワイヤを回転させる回転力をガイドワイヤモジュールに伝達するように構成される。
【0013】
一実施例において、第１移送部は、カテーテルモジュールと結合された状態でカテーテルを回転させる回転力をカテーテルモジュールに伝達するように構成され、第３移送部は、マイクロガイドワイヤモジュールと結合された状態でマイクロガイドワイヤを回転させる回転力をマイクロガイドワイヤモジュールに伝達するように構成される。
【0014】
一実施例において、第１移送部、第２移送部、及び第３移送部の少なくともいずれか１つは、回転力発生部と伝動部を含む。回転力発生部は、カテーテル及びガイドワイヤのうち、対応するいずれか１つの施術道具を回転させる回転力を発生させる。伝動部は、回転力発生部に結合され、カテーテルモジュール及びガイドワイヤモジュールのうち、対応するいずれか１つの施術道具モジュールに分離可能に結合されて回転力を伝達するように構成される。
【0015】
一実施例において、伝動部は、回転軸を中心とする周方向に延長し得る。
【0016】
一実施例において、伝動部は、回転力発生部に分離可能に結合されるように構成され得る。
【0017】
一実施例において、プラットホームは、ベースフレームに沿って前後方向に移送されるようにベースフレームに結合される移送フレームを含み得る。伝動部は、回転力を受ける入力端部と、移送フレームの上方に位置していずれか１つの施術道具モジュールに分離可能に結合されて回転力を出力する出力端部を含む。
【0018】
一実施例において、いずれか１つの施術道具モジュールが伝動部の出力端部に結合された状態で、いずれか１つの施術道具モジュールは、移送フレームと出力端部との間に配置される。
【0019】
一実施例において、回転力発生部は、回転力を出力するように回転可能な第１回転体を含む。伝動部は、第１回転体に相補的な形状を有して回転力を受けるように構成される第２回転体と、第２回転体を移動可能に維持する回転体ガイドと、第２回転体を第１回転体に向かって加圧するスプリングとを含む。第１回転体と第２回転体は、スプリングの加圧力下で互いに分離可能に結合される。
【0020】
一実施例において、伝動部は、回転力を受ける入力端部と、いずれか１つの施術道具モジュールに分離可能に結合されて回転力を出力する出力端部と、出力端部に配置されて回転するように構成される駆動ギアとを含む。いずれか１つの施術道具モジュールは、駆動ギアと噛み合う被動ギアを含み、被動ギアの回転によって、いずれか１つの施術道具を回転させるように構成される。
【0021】
一実施例において、伝動部及び回転力発生部のうちのいずれか１つは、弾性変形可能なロッキングラッチを含み、伝動部及び回転力発生部のうちのもう１つは、ロッキングラッチが分離可能に結合されるロッキング溝を含む。
【0022】
一実施例において、ロッキングラッチを含む伝動部及び回転力発生部のうちのいずれか１つは、ロッキングラッチを弾性変形させてロッキングラッチをロッキング溝から分離させるように構成されるロッキング解除部を含む。
【0023】
一実施例において、ロッキング解除部は、ロッキングラッチをロッキング溝から離隔させる方向に押すロッキング解除フックを有し、ロッキング解除フックがロッキングラッチとロッキング溝との間に挿入されるようにスライド可能に構成されるロッキング解除スライダーを含み得る。
【0024】
一実施例において、伝動部は、前後方向に直交する横方向に形成される嵌合溝を有し、いずれか１つの施術道具モジュールは、嵌合溝に横方向に嵌合される嵌合突起を有する。
【0025】
一実施例において、伝動部は、いずれか１つの施術道具モジュールの横方向での分離を防止するために、いずれか１つの施術道具モジュールを回転によってロックするように構成される回転ラッチを含み得る。
【0026】
一実施例において、第１移送部、第２移送部、及び第３移送部の少なくともいずれか１つは、回転力発生部と伝動部を含む。回転力発生部は、カテーテル、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、及びマイクロガイドワイヤのうち、対応するいずれか１つの施術道具を回転させる回転力を発生させる。伝動部は、回転力発生部に分離可能に結合される。伝動部は、カテーテルモジュール、ガイドワイヤモジュール、マイクロカテーテルモジュール、及びマイクロガイドワイヤモジュールのうち、対応するいずれか１つの施術道具モジュールに回転力を伝達するように構成される。
【発明の効果】
【0027】
本開示の一実施例によると、複数の施術道具の多自由度の作動が実現されて、血管インターベンション施術装置の作動性及び使用性が向上する。
【0028】
本開示の一実施例によると、モジュール化された構成要素が容易に組立及び分解されるので、モジュール化された構成要素を便利に交替または消毒することができる。
【0029】
本開示の一実施例によると、施術道具を支持するモジュールがプラットホームに分離可能に結合されて、プラットホームの構造が簡素化され得、施術道具を支持するモジュールが選択的にプラットホームの移送部に結合されて血管インターベンション施術に用いられ得る。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図1】一実施例による血管インターベンション施術装置によってカテーテルとガイドワイヤを用いて行われる血管インターベンション施術の一例を概略的に示す。
【図2】一実施例による血管インターベンション施術装置によってカテーテル、マイクロカテーテル及びマイクロガイドワイヤを用いて行われる血管インターベンション施術のもう１つの例を概略的に示す。
【図3】一実施例による血管インターベンション施術装置が血管インターベンション施術に用いられる状態の例を概略的に示す。
【図4】一実施例による血管インターベンション施術装置をいずれか１つの作動モードで示す斜視図である。
【図5】一実施例による血管インターベンション施術装置をもう１つの作動モードで示す斜視図である。
【図6】一実施例による血管インターベンション施術装置のプラットホームを示す斜視図である。
【図18】移送部の伝動部と施術道具モジュールが結合されている状態を示す斜視図である。
【図19】一実施例による血管インターベンション施術装置のカテーテルモジュールを示す斜視図である。
【図22】一実施例による血管インターベンション施術装置のガイドワイヤモジュールを示す斜視図である。
【図26】一実施例による血管インターベンション施術装置のマイクロカテーテルモジュールを示す斜視図である。
【図28】一実施例による血管インターベンション施術装置のマイクロガイドワイヤモジュールを示す斜視図である。
【図30】一実施例による血管インターベンション施術装置の第１ガイドモジュールを示す斜視図である。
【図34】一実施例による血管インターベンション施術装置の第２ガイドモジュールを示す斜視図である。
【図38】一実施例による血管インターベンション施術装置のカテーテルモジュール及び第２ガイドモジュールを示す斜視図である。
【図39】一実施例による血管インターベンション施術装置の第１作動モードで作動する前の準備状態を示す斜視図である。
【図40】一実施例による血管インターベンション施術装置の第１作動モードのために施術道具モジュールが移送部に嵌合されている状態を示す斜視図である。
【図41】一実施例による血管インターベンション施術装置の第１作動モードのために第１ガイドモジュールがプラットホームの前端に結合されている状態を示す斜視図である。
【図46】一実施例による血管インターベンション施術装置の第１作動モードでガイドワイヤモジュールを除去する例を示す斜視図である。
【図47】一実施例による血管インターベンション施術装置の第２作動モードにおける最初の状態を示す斜視図である。
【図48】一実施例による血管インターベンション施術装置の第２作動モードのために、マイクロカテーテルモジュールとマイクロガイドワイヤモジュールがプラットホームの移送フレームに結合される状態を示す斜視図である。
【図49】一実施例による血管インターベンション施術装置の第２作動モードのために第２ガイドモジュールがマイクロカテーテルモジュールに結合される状態を示す斜視図である。
【図53】もう１つの実施例による血管インターベンション施術装置の構成を概略的に示す。
【図57】もう１つの実施例による血管インターベンション施術装置の第１ガイドモジュール及び第２ガイドモジュールを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
本開示の実施例は、本開示の技術的思想を説明する目的で例示されたものである。本開示による権利範囲が、以下に提示される実施例やこれらの実施例に関する具体的説明で限定されるものではない。
【0032】
本開示に用いられる全ての技術的用語及び科学的用語は、異なって定義されない限り、本開示が属する技術分野で通常の知識を有する者に一般に理解される意味を有する。本開示に用いられる全ての用語は、本開示をさらに明確に説明する目的で選択されたものであり、本開示による権利範囲を制限するために選択されたものではない。
【0033】
本開示で用いられる「含む」、「備える」、「有する」等のような表現は、当該表現が含まれる語句または文章で異なって言及されない限り、他の実施例を含む可能性を内包する開放型用語（ｏｐｅｎ－ｅｎｄｅｄ ｔｅｒｍｓ）として理解されるべきである。
【0034】
本開示で記述された単数型の表現は、特に言及しない限り、複数型の意味を含み得、これは請求の範囲に記載された単数型の表現にも同様に適用される。
【0035】
本開示で用いられる「第１」、「第２」等の表現は、複数の構成要素を相互に区分するために用いられ、当該構成要素の順序または重要度を限定するものではない。
【0036】
本開示において、ある構成要素が他の構成要素に「連結されて」いたり、「結合されて」いると言及される場合、前記ある構成要素が前記他の構成要素に直接的に連結され得たり、結合され得るものとして、または新たな他の構成要素を介して連結され得たり、結合され得るものとして理解されるべきである。
【0037】
本開示における前方方向は、血管インターベンション施術装置のプラットホームの長い側が患者を向く方向（図４の符号ＦＤと示された方向）を意味し、後方方向は、前方方向の反対方向を意味し、前後方向は、前記前方方向と前記後方方向を含む。本開示における横方向は、前記前後方向に直交する方向、即ち、前記プラットホームの短い側が位置する方向を意味し、左側方向と右側方向を含む。本開示における垂直方向は、前記前後方向及び前記横方向に垂直な方向を意味する。
【0038】
以下、添付の図面を参照し、実施例を説明する。添付の図面において、同一または対応する構成要素には同一の参照符号が付与されている。また、以下の実施例の説明において、同一または対応する構成要素を重複して記述することが省略され得る。しかし、構成要素に関する記述が省略されても、そのような構成要素がある実施例に含まれないものとして意図されはしない。
【0039】
以下に開示する実施例及び添付した図面に示す実施例は、血管インターベンション施術に用いられる施術道具を移送して回転させながら、ターゲット血管に施術道具を進入させるために用いられる血管インターベンション施術装置に関連する。実施例による血管インターベンション施術装置は、カテーテル、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル及びマイクロガイドワイヤを用いる血管インターベンション施術に用いられる。本開示において、カテーテル、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル及びマイクロガイドワイヤは、施術道具として参照される。
【0040】
カテーテルは、可撓性のチューブであり、ターゲット血管内に進入する。ガイドワイヤは、ターゲット血管へカテーテルを案内するために、カテーテルに挿入される。マイクロカテーテルは、前記カテーテルに挿入されることができ、可撓性のチューブである。マイクロカテーテルは、前記カテーテルが進入できないより一層狭いターゲット血管に進入し、前記より一層狭いターゲット血管に薬物を注入したり、血栓を吸引するために用いられる。マイクロガイドワイヤは、ガイドワイヤより小さい厚さを有し、前記より一層狭いターゲット血管にマイクロカテーテルを案内するために用いられる。マイクロガイドワイヤは、マイクロカテーテルに挿入される。図１と図２は、血管インターベンション施術における施術道具の挿入及び回転の例を概略的に示す。
【0041】
図１を参照して、一実施例の血管インターベンション施術装置によって、カテーテルとガイドワイヤを用いてカテーテルをターゲット血管に到達させる一例を説明する。血管インターベンション施術装置は、カテーテル２０とガイドワイヤ３０を第１ターゲット血管Ｔ１の付近に進入させるために、カテーテル２０とガイドワイヤ３０を移送させることができる。血管インターベンション施術装置は、ガイドワイヤ３０を第１ターゲット血管Ｔ１に進入させるために、ガイドワイヤ３０を移送及び回転させることができる。また、血管インターベンション施術装置は、ガイドワイヤ３０の移送及び回転と共に、カテーテル２０を回転させることができる。ガイドワイヤ３０が第１ターゲット血管Ｔ１に進入すると、血管インターベンション施術装置はカテーテル２０を、ガイドワイヤ３０に沿って第１ターゲット血管Ｔ１内に進入させることができる。カテーテル２０が第１ターゲット血管Ｔ１に到達すると、ガイドワイヤ３０がカテーテル２０から除去される。カテーテル２０は、第１ターゲット血管Ｔ１に薬物を注入するために、または第１ターゲット血管Ｔ１内の血栓を吸引するために用いられ得る。
【0042】
図２を参照して、血管インターベンション施術装置によってカテーテル、マイクロカテーテル及びマイクロガイドワイヤを用いてマイクロカテーテルをターゲット血管に到達させる例を説明する。カテーテル２０が第１ターゲット血管Ｔ１に到達した状態で、第１ターゲット血管Ｔ１より狭い第２ターゲット血管Ｔ２に対する薬物の注入や血栓の吸入が必要な場合もある。カテーテル２０内にマイクロカテーテル４０が挿入され、マイクロカテーテル４０内にマイクロガイドワイヤ５０が挿入される。血管インターベンション施術装置は、マイクロガイドワイヤ５０を移送及び回転させて、マイクロガイドワイヤ５０を第２ターゲット血管Ｔ２に進入させる。その後、血管インターベンション施術装置は、マイクロカテーテル４０をマイクロガイドワイヤ５０に沿って第２ターゲット血管Ｔ２に進入させるために、マイクロカテーテル４０を移送させる。マイクロカテーテル４０が第２ターゲット血管Ｔ２に到達すると、マイクロガイドワイヤ５０がマイクロカテーテル４０から除去される。マイクロカテーテル４０は、第２ターゲット血管Ｔ２に薬物を注入するために、または血栓を吸引するために用いられ得る。または、追加の施術のために様々な装置がマイクロカテーテル４０を介して第２ターゲット血管Ｔ２に進入し得る。
【0043】
図３は、一実施例による血管インターベンション施術装置が血管インターベンション施術に用いられる状態の例を概略的に示す。血管インターベンション施術装置１０は、前述した施術道具を移送して回転させるためのプラットホーム１００を含む。血管インターベンション施術装置１０のプラットホーム１００は、多自由度据置装置６０のアームに除去可能に装着され得る。これにより、施術者は、血管インターベンション施術装置１０を所望の位置に容易に移動させ、プラットホーム１００の前端が患者の施術部位を向くように位置させることができる。多自由度据置装置６０は、患者が横たわる手術台付近に位置してもよい。他の例として、血管インターベンション施術装置１０を支持し、回転させ、移動させることができるメカニズムが、前記手術台に提供されてもよく、血管インターベンション施術装置１０は、このようなメカニズムに除去可能に装着されてもよい。
【0044】
【0045】
【0046】
図４に示す血管インターベンション施術装置１０は、カテーテル２０とガイドワイヤ３０を用いる血管インターベンション施術（例えば、図１に例示する血管インターベンション施術）のために作動可能であり、図４に示す作動モードは、第１作動モードとして参照される。図５に示す血管インターベンション施術装置１０は、カテーテル２０がターゲット血管に到達した状態でマイクロカテーテル４０とマイクロガイドワイヤ５０を用いる血管インターベンション施術（例えば、図２に例示する血管インターベンション施術）のために作動可能であり、図５に示す作動モードは、第２作動モードとして参照される。一実施例の血管インターベンション施術装置１０は、カテーテル２０とガイドワイヤ３０を独立的に移送または回転させる第１作動モードと、カテーテル２０、マイクロカテーテル４０及びマイクロガイドワイヤ５０を独立的に移送または回転させる第２作動モードを有するように構成され得る。
【0047】
図４に示す第１作動モードでは、カテーテル２０を支持するカテーテルモジュール２００と、ガイドワイヤ３０を支持するガイドワイヤモジュール３００が血管インターベンション施術装置１０のプラットホーム１００に結合される。図５に示す第２作動モードでは、カテーテル２０を支持するカテーテルモジュール２００と、マイクロカテーテル４０を支持するマイクロカテーテルモジュール４００と、マイクロガイドワイヤ５０を支持するマイクロガイドワイヤモジュール５００が血管インターベンション施術装置１０のプラットホーム１００に結合される。
【0048】
本開示において、プラットホーム１００の前端から後端に向かう方向に初めて配置される施術道具は、第１施術道具として参照され、第１施術道具の後方で第１施術道具に挿入される施術道具は、第２施術道具として参照される。第２施術道具の後方で第２施術道具に挿入される施術道具は、第３施術道具として参照される。図４において、第１施術道具は、カテーテル２０であり、第２施術道具は、ガイドワイヤ３０である。図５において、第１施術道具は、カテーテル２０であり、第２施術道具は、マイクロカテーテル４０、第３施術道具は、マイクロガイドワイヤ５０である。
【0049】
また、本開示において、前述した施術道具をそれぞれ支持し、プラットホーム１００に結合されるモジュールは、施術道具モジュールとして参照される。プラットホーム１００の前端から後端に向かう方向に初めて配置される施術道具モジュールは、第１施術道具モジュールとして参照され、第１施術道具モジュールの後方に配置される施術道具モジュールは、第２施術道具モジュールとして参照される。第２施術道具モジュールの後方に配置される施術道具モジュールは、第３施術道具モジュールとして参照される。図４において、第１施術道具モジュールは、カテーテルモジュール２００であり、第２施術道具モジュールはガイドワイヤモジュール３００である。図５で、第１施術道具モジュールは、カテーテルモジュール２００であり、第２施術道具モジュールは、マイクロカテーテルモジュール４００、第３施術道具モジュールは、マイクロガイドワイヤモジュール５００である。
【0050】
図４を参照すると、一実施例による血管インターベンション施術装置１０は、プラットホーム１００と、カテーテルモジュール２００と、ガイドワイヤモジュール３００を含む。プラットホーム１００は、血管インターベンション施術装置１０の基礎であり、施術道具を移送させて回転させる動力を発生させる。カテーテルモジュール２００（第１施術道具モジュール）とガイドワイヤモジュール３００（第２施術道具モジュール）がプラットホーム１００上に配置される。カテーテルモジュール２００は、カテーテル２０（第１施術道具）を支持して回転させるように構成される。ガイドワイヤモジュール３００は、ガイドワイヤ３０（第２施術道具）を支持して回転させるように構成される。
【0051】
図５を参照すると、一実施例による血管インターベンション施術装置１０は、プラットホーム１００と、カテーテルモジュール２００と、マイクロカテーテルモジュール４００と、マイクロガイドワイヤモジュール５００を含む。カテーテルモジュール２００（第１施術道具モジュール）とマイクロカテーテルモジュール４００（第２施術道具モジュール）とマイクロガイドワイヤモジュール５００（第３施術道具モジュール）がプラットホーム１００上に配置される。マイクロカテーテルモジュール４００は、マイクロカテーテル４０（第２施術道具）を支持するように構成される。マイクロガイドワイヤモジュール５００は、マイクロガイドワイヤ５０（第３施術道具）を支持して回転させるように構成される。
【0052】
図５に示す血管インターベンション施術装置１０では、第２施術道具モジュールとして図４に示す、ガイドワイヤモジュールの代わりにマイクロカテーテルモジュール４００が採用されている。第２施術道具モジュールであるマイクロカテーテルモジュール４００は、ガイドワイヤモジュールと共に用いられず、ガイドワイヤモジュールの代わりに血管インターベンション施術装置１０に採用され得る。
【0053】
【0054】
プラットホーム１００は、前述した施術道具の少なくとも１つを前後方向に移送させ、前後方向の回転軸を中心に回転させるための回転力を発生させるように構成され得る。プラットホーム１００は、１つのモジュールとして構成されてもよく、相対的に移動可能に互いに結合される２つのモジュールとして構成されてもよい。プラットホーム１００は、前述した施術道具の少なくとも１つを移送させて回転させるための、少なくとも１つの移送部を含み得る。このような移送部は、前記１つのモジュール内に配置されてもよく、前記２つのモジュールのうち移動可能なモジュール内に配置されてもよい。
【0055】
一実施例のプラットホーム１００は、固定されたベースモジュール１０１と、移動可能な移送モジュール１０２から構成され得る。ベースモジュール１０１が下側に位置し、移送モジュール１０２がベースフレーム１１０の上側に位置する。ベースモジュール１０１は、前後方向ＦＲに延長するベースフレーム１１０を含む。ベースフレーム１１０は、前記多自由度据置装置に分離可能に固定され得る。移送モジュール１０２は、ベースフレーム１１０に対して前後方向ＦＲに移動され得る。移送モジュール１０２は、ベースフレーム１１０に沿って前後方向ＦＲに移送されるようにベースフレーム１１０に結合される移送フレーム１２０を含む。
【0056】
図４に示すカテーテルモジュール２００及びガイドワイヤモジュール３００は、移送モジュール１０２上に配置される。図５に示すカテーテルモジュール２００、マイクロカテーテルモジュール４００、及びマイクロガイドワイヤモジュール５００は、移送モジュール１０２上に配置される。移送モジュール１０２は、前記施術道具モジュールを前後方向ＦＲに移送するように構成される。前記施術道具モジュールは、移送モジュール１０２に結合され、移送モジュール１０２によって前後方向ＦＲに独立的に、または同時に移送され得る。
【0057】
図４を参照すると、カテーテル２０（第１施術道具）を支持するカテーテルモジュール２００は、移送モジュール１０２に結合される。カテーテルモジュール２００は、ベースフレーム１１０に対して前後方向ＦＲに移送される。移送モジュール１０２がベースフレーム１１０に沿って前方方向ＦＤに移送され、カテーテルモジュール２００のカテーテル２０（第１施術道具）が前方に移送されることができる。これにより、カテーテル２０がガイドワイヤ３０に沿ってターゲット血管に進入することができる。ガイドワイヤ３０（第２施術道具）を支持するガイドワイヤモジュール３００（第２施術道具モジュール）が、カテーテルモジュール２００の後方で移送モジュール１０２に結合される。また、移送モジュール１０２は、ガイドワイヤモジュール３００をカテーテルモジュール２００とは独立的に、前後方向ＦＲに移送するように構成される。ガイドワイヤモジュール３００は、ベースフレーム１１０に対して前後方向ＦＲに移送される。移送モジュール１０２がベースフレーム１１０に沿って前方方向ＦＤに移送され、ガイドワイヤ３０が前方に移送されることができる。また、移送モジュール１０２の移送部１４０によって、ガイドワイヤモジュール３００のガイドワイヤ３０が前方に移送されることができる。これにより、カテーテル２０（第１施術道具）に挿入されたガイドワイヤ３０（第２施術道具）がターゲット血管に進入することができる。図４は、ガイドワイヤモジュール３００が移送部１４０に結合されることを示すが、他の実施例においては、ガイドワイヤモジュール３００が移送部１５０に結合されることもある。
【0058】
図５を参照すると、カテーテル２０（第１施術道具）を支持するカテーテルモジュール２００は、移送モジュール１０２に結合され、カテーテルモジュール２００は、ベースフレーム１１０に対して前後方向ＦＲに移送される。マイクロカテーテル４０（第２施術道具）を支持するマイクロカテーテルモジュール４００（第２施術道具モジュール）が、カテーテルモジュール２００の後方で移送モジュール１０２に結合される。移送モジュール１０２は、マイクロカテーテルモジュール４００をカテーテルモジュール２００とは独立的に、前後方向ＦＲに移送するように構成される。マイクロカテーテルモジュール４００は、ベースフレーム１１０に対して前後方向ＦＲに移送される。移送モジュール１０２がベースフレーム１１０に沿って前方方向ＦＤに移送され、マイクロカテーテル４０が前方に移送されることができる。また、移送モジュール１０２の移送部１４０によって、マイクロカテーテルモジュール４００のマイクロカテーテル４０が前方に移送されることができる。これにより、カテーテル２０（第１施術道具）に挿入されたマイクロカテーテル４０（第２施術道具）がターゲット血管に進入することができる。
【0059】
マイクロガイドワイヤ５０（第３施術道具）を支持するマイクロガイドワイヤモジュール５００が、マイクロカテーテルモジュール４００の後方で移送モジュール１０２に結合される。移送モジュール１０２は、マイクロガイドワイヤモジュール５００をカテーテルモジュール２００及びマイクロカテーテルモジュール４００とは独立的に前後方向ＦＲに移送するように構成される。マイクロガイドワイヤモジュール５００は、移送モジュール１０２によってベースフレーム１１０に対して前後方向ＦＲに移送される。移送モジュール１０２がベースフレーム１１０に沿って前方方向ＦＤに移送される。また、カテーテルモジュール２００のカテーテル（第１施術道具）またはマイクロカテーテルモジュール４００のマイクロカテーテル（第２施術道具）とは独立的に、移送モジュール１０２によってマイクロガイドワイヤモジュール５００のマイクロガイドワイヤ（第３施術道具）が前方に移送される。これにより、マイクロカテーテル４０に挿入されたマイクロガイドワイヤがターゲット血管に進入することができる。
【0060】
図６は、一実施例の血管インターベンション施術装置のプラットホームを示す斜視図である。図７は、図６に示すプラットホームのベースフレームを示す斜視図である。図８は図６に示すプラットホームのベースフレームを示す平面図である。図９は、図８のＩＸ‐ＩＸ線に沿って取った断面図である。以下、図６～図９を参照する。
【0061】
ベースフレーム１１０は、内部に駆動要素を備えるハウジングから形成され得る。移送モジュール１０２の移送フレーム１２０は、ベースフレーム１１０に前後方向ＦＲにスライド可能に結合される。
【0062】
血管インターベンション施術装置は、移送モジュール１０２をベースフレーム１１０に対して移送させる移送モジュール駆動部を含む。移送モジュール駆動部は、ベースフレーム１１０に、または、移送フレーム１２０に配置され得る。一実施例によると、ベースフレーム１１０の内部に移送モジュール駆動部が配置される。移送フレーム１２０は、前記移送モジュール駆動部によってベースフレーム１１０にスライド可能に結合され得る。
【0063】
前記移送モジュール駆動部は、フレーム移送リードスクリュ１１１と、フレーム移送リードスクリュ１１１を回転させるためのフレーム移送モータ１１２と、フレーム移送リードスクリュ１１１、及び、移送フレーム１２０に結合され、ネジ運動によってフレーム移送リードスクリュ１１１に沿って移送されるフレームスライダー１１３を含む。フレーム移送リードスクリュ１１１は、ベースフレーム１１０の底部上に前後方向ＦＲに沿って配置され、回転可能に支持される。フレーム移送モータ１１２は、フレーム移送リードスクリュ１１１にカップリング１１２１を介して連結される。フレーム移送モータ１１２は、フレーム移送リードスクリュ１１１を時計回り方向または反時計回り方向に回転させる。これにより、フレームスライダー１１３に結合される移送モジュール１０２が、前方方向ＦＤまたは後方方向ＲＤに移送される。
【0064】
フレームスライダー１１３は、ベースフレーム１１０に対して移送フレーム１２０を支持するように構成され、フレーム移送リードスクリュの回転によって移送フレーム１２０を前後方向ＦＲに移送させる。フレームスライダー１１３は、フレーム移送リードスクリュ１１１にネジ運動によって移送されるように結合される移送ナット１１３２を有するスライド部１１３１と、スライド部１１３１からそれぞれ横方向ＬＲに延長し、移送フレーム１２０の底部に結合される一対の支持部１１３３を含む。ベースフレーム１１０の底部の上面には一対のリニアレール１１３４が前後方向ＦＲに配置されており、ベースフレーム１１０の底部を貫通して各リニアレール１１３４に沿ってスリット１１３５が形成されている。スライド部１１３１は、リニアレール１１３４にスライド可能に結合されている。各支持部１１３３は、スリット１１３５を通過して上方に延長する。各支持部１１３３は、ベースフレーム１１０の上面と移送フレーム１２０の下面を垂直方向で離隔させるように形成されている。フレームスライダー１１３に結合される移送フレーム１２０は、ベースフレーム１１０に垂直方向で間隔を置いて連結される。移送フレーム１２０がフレームスライダー１１３によって支持されて移送されるので、移送フレーム１２０は、ベースフレーム１１０との摩擦なしでベースフレーム１１０に結合され得る。
【0065】
また、ベースフレーム１１０は、その前端（プラットホームの前端）にガイドモジュールホルダー１１４を含む。ガイドモジュールホルダー１１４は、後述する第１ガイドモジュールのガイドハウジングと分離可能に結合され得る。ガイドモジュールホルダー１１４は、ベースフレーム１１０の前端で横方向に突出するスタンド１１４１と、スタンド１１４１に垂直方向で分離可能に結合されるハウジングホルダー１１４２を含む。ハウジングホルダー１１４２には、嵌合溝１１４３が前後方向に形成され得る。
【0066】
図１０は、図６に示すプラットホームの移送フレームを示す分解斜視図である。図１１は、図１０のＸＩ‐ＸＩ線に沿って取った断面図である。図１２は、図１０のＸＩＩ‐ＸＩＩ線に沿って取った断面図である。図１３は、図１０に示す移送部の一例を示す斜視図である。以下、図４～図６及び図１０～図１３を参照する。
【0067】
一実施例の移送モジュール１０２は、施術道具モジュールを移送させる移送部１３０、１４０、１５０を含む。カテーテルモジュール２００が移送部１３０（プラットホームの第１移送部）に結合される。ガイドワイヤモジュール３００が移送部１４０（プラットホームの第２移送部）または移送部１５０（プラットホームの第３移送部）に結合される。マイクロカテーテルモジュール４００が移送部１４０（プラットホームの第２移送部）に結合される。マイクロガイドワイヤモジュール５００が移送部１５０（プラットホームの第３移送部）に結合される。移送モジュール１０２は、移送部１３０、移送部１４０及び移送部１５０を同時に前後方向に移送させるように構成され得る。移送モジュール１０２は、移送部１４０が移送部１３０とは独立的に移送されるように構成され得る。移送モジュール１０２は、移送部１５０が移送部１３０及び移送部１４０とは独立的に移送されるように構成され得る。
【0068】
移送部１３０及び移送部１４０は、移送フレーム１２０に前後方向ＦＲに移送可能に配置され得る。移送部１４０は、移送部１３０の後方で移送フレーム１２０に配置される。移送部１５０は、移送フレーム１２０に前後方向ＦＲに移送可能に配置され得る。移送部１５０は、移送部１３０の後方で移送フレーム１２０に配置される。または、移送部１５０は、移送部１４０の後方で移送フレーム１２０に配置される。
【0069】
移送フレーム１２０は、内部に駆動要素を備えるハウジングで形成され得る。移送フレーム１２０の下面にベースフレームのフレームスライダー１１３（図６参照）が分離可能に結合され得る。図１０は、移送フレーム１２０の上部を除去することによって見える移送フレーム１２０内部の駆動要素を示す。
【0070】
移送フレーム１２０の底部の上面には、前後方向ＦＲに延長する一対のリニアレール１２１が配置されており、移送フレーム１２０の一側壁部には、前後方向ＦＲにスリット１２２が形成されている。複数の移送部１３０、１４０、１５０は、互いに同一の構成を有し得る。各移送部１３０、１４０、１５０は、リニアレール１２１にスライド可能に結合されるモジュールスライダー１３１、１４１、１５１を有し得る。各移送部１３０、１４０、１５０は、リニアレール１２１に沿って前後方向ＦＲにスライド可能に移送され得る。各モジュールスライダー１３１、１４１、１５１は、前後方向ＦＲに直交する横方向ＬＲに延長し、その端部はスリット１２２を通過して移送フレーム１２０の外部に突出し得る。
【0071】
移送モジュール１０２は、複数の移送部１３０、１４０、１５０を同時に前後方向に移送させることができる。移送モジュール１０２は、移送フレーム１２０の底部上に回転可能に支持され、前後方向ＦＲに沿って配置されるモジュール移送リードスクリュ１２３を含み得る。移送モジュール１０２は、モジュール移送リードスクリュ１２３を回転させるためのモジュール移送モータ１２４を含み得る。モジュール移送モータ１２４は、モジュール移送リードスクリュ１２３にカップリング１２４１を介して連結される。モジュール移送モータ１２４は、モジュール移送リードスクリュ１２３を時計回り方向または反時計回り方向に回転させる。
【0072】
モジュール移送リードスクリュ１２３は、各移送部１３０、１４０、１５０をネジ運動によって移送させるように、各移送部１３０、１４０、１５０に結合される。モジュール移送リードスクリュ１２３は、各移送部のモジュールスライダー１３１、１４１、１５１に結合され得る。
【0073】
移送部１３０は、モジュール移送リードスクリュ１２３にネジ運動によって移送されるように結合される移送ナット１３２（第１移送ナット）を含む。移送ナット１３２は、モジュールスライダー１３１に配置される。移送部１３０は、モジュール移送リードスクリュ１２３の、回転によって前後方向ＦＲに移送される。
【0074】
移送部１４０は、移送部１３０とは独立的に前後方向ＦＲに移送されるように配置される。移送部１４０は、モジュール移送リードスクリュ１２３にネジ運動によって移送されるように結合される移送ナット１４２（第２移送ナット）を含む。移送ナット１４２は、モジュールスライダー１４１に配置される。移送部１４０は、モジュール移送リードスクリュ１２３の回転によって前後方向ＦＲに移送される。
【0075】
また、移送部１４０は、移送ナット１４２を回転させるように構成される移送モータ１４３（第２移送モータ）を含み得る（図１０及び図１２参照）。移送モータ１４３は、モジュールスライダー１４１に配置され得る。移送モータ１４３の回転軸と移送ナット１４２は、ギア伝動によって連結され得る。一例として、スパーギア１４３１が移送モータ１４３の回転軸に結合され、スパーギア１４３１と噛み合うスパーギア１４２１が移送ナット１４２と一体に結合され得るが、ベベルギアなど他の構造によって移送モータ１４３の回転軸と移送ナット１４２が連結されることもある。移送ナット１４２が回転るとすると、移送部１４０は、モジュール移送リードスクリュ１２３に沿って前後方向ＦＲに移送される。移送モータ１４３によって、移送ナット１４２はモジュール移送リードスクリュ１２３の回転とは独立的に回転し得るので、移送部１４０は移送部１３０とは独立的に前後方向に移送されることができる。
【0076】
移送部１５０は、移送部１３０及び移送部１４０とは独立的に前後方向ＦＲに移送されるように配置される。移送部１５０は、モジュール移送リードスクリュ１２３にネジ運動によって移送されるように結合される移送ナット１５２（第３移送ナット）を含む。移送ナット１５２は、モジュールスライダー１５１に配置される。移送部１５０は、モジュール移送リードスクリュ１２３の、回転によって前後方向ＦＲに移送される。
【0077】
また、移送部１５０は、移送ナット１５２を回転させるように構成される移送モータ１５３（第３移送モータ）を含み得る（図１０及び図１２参照）。移送モータ１５３は、モジュールスライダー１５１に配置され得る。移送モータ１５３の回転軸と移送ナット１５２は、ギア伝動によって連結され得る。一例として、スパーギア１５３１が移送モータ１５３の回転軸に結合され、スパーギア１５３１と噛み合うスパーギア１５２１が、移送ナット１５２と一体に結合され得るが、ベベルギアなどの他の構造によって移送モータ１５３の回転軸と移送ナット１５２が連結されてもよい。移送ナット１５２が回転すると、移送部１５０は、モジュール移送リードスクリュ１２３に沿って前後方向ＦＲに移送される。移送モータ１５３によって移送ナット１５２がモジュール移送リードスクリュ１２３の回転とは独立的に回転し得るので、移送部１５０は移送部１３０及び移送部１４０とは独立的に前後方向に移送されることができる。
【0078】
図示されていない他の実施例の血管インターベンション施術装置では、移送部１３０は移送モジュール１０２に固定されるように構成され得る。このような例では、移送フレーム１２０がベースフレーム１１０に沿って前後方向ＦＲに移送されるに伴い、移送部１３０が前後方向ＦＲに移送され得る。また、このような例では、モジュール移送リードスクリュ１２３は、移送部１４０、１５０がネジ運動によって移動するように移送フレーム１２０に配置されてもよく、移送部１４０は移送モータ１４３なしで構成されてもよい。
【0079】
図示されていない他の実施例の血管インターベンション施術装置においては、移送モジュール１０２は移送部１３０と移送部１４０のみを含むこともある。このような例においては、カテーテルモジュール２００とガイドワイヤモジュール３００のみがそれぞれ移送部１３０と移送部１４０に結合され得、血管インターベンション施術装置は、図１に例示する血管インターベンション施術のために用いられ得る。
【0080】
他の実施例として、プラットホーム１００は、モジュール化された１つのフレーム（例えば、ベースフレーム）のみを含むこともある。このような例では、前記移送部は、前記１つのフレームに配置され得る。
【0081】
図４及び図５を参照すると、移送フレーム１２０の移送によって、または移送部１３０の移送によって、カテーテルモジュール２００のカテーテル２０が前後方向ＦＲに移送され得る。カテーテルモジュール２００は、カテーテル２０を前後方向ＦＲの回転軸ＲＡを中心に回転させるように構成される。
【0082】
移送フレーム１２０の移送によって、または、移送部１４０または移送部１５０の移送によって、ガイドワイヤモジュール３００のガイドワイヤ３０が前後方向ＦＲに移送され得る。ガイドワイヤモジュール３００は、ガイドワイヤ３０を回転軸ＲＡを中心に回転させるように構成される。
【0083】
移送フレーム１２０の移送によって、または、移送部１４０の移送によって、マイクロカテーテルモジュール４００のマイクロカテーテル４０が前後方向ＦＲに移送され得る。マイクロカテーテルモジュール４００は、マイクロカテーテル４０を支持するように構成される。マイクロカテーテルモジュール４００は、マイクロカテーテル４０を回転不可能に固定するように構成されてもよく、マイクロカテーテル４０を回転可能に支持するように構成されてもよい（後述する図５４による実施例参照）。
【0084】
移送フレーム１２０の移送によって、または移送部１５０の移送によって、マイクロガイドワイヤモジュール５００のマイクロガイドワイヤ５０が前後方向ＦＲに移送され得る。マイクロガイドワイヤモジュール５００は、マイクロガイドワイヤ５０を回転軸ＲＡを中心に回転させるように構成される。
【0085】
移送モジュール１０２は、前記各施術道具モジュールにおける施術道具を回転させるための回転力を発生させ、この回転力を各モジュールに伝達するように構成され得る。移送フレーム１２０の各移送部が前記回転力を発生させて伝達するように構成され得る。移送部１３０は、カテーテルモジュール２００と結合された状態で、カテーテル２０を回転させる回転力を発生させ、この回転力をカテーテルモジュール２００に伝達するように構成される。移送部１４０は、第２施術道具（ガイドワイヤまたはマイクロカテーテル）を回転させる回転力を発生させ、この回転力を第２施術道具モジュールに伝達するように構成される。第２施術道具モジュールがガイドワイヤモジュール３００の場合、移送部１４０は、ガイドワイヤモジュール３００に結合された状態で、ガイドワイヤ３０を回転させるための回転力を発生させ、この回転力をガイドワイヤモジュール３００に伝達するように構成される。第２施術道具モジュールがマイクロカテーテルモジュール４００の場合、移送部１４０が回転力を発生させて伝達するように構成され得るが、マイクロカテーテルモジュール４００は、マイクロカテーテルを回転させないように作動され得る。移送部１５０は、マイクロガイドワイヤモジュール５００に結合された状態で、マイクロガイドワイヤ５０を回転させる回転力を発生させ、この回転力をマイクロガイドワイヤモジュール５００に伝達するように構成される。
【0086】
他の実施例として、前記各移送部は、回転力のみを伝達するように構成され得、各移送部が伝達する回転力を発生させるための回転力発生部が移送フレームに配置され得る。
【0087】
血管インターベンション施術装置の実施例において、プラットホームの前記移送部の少なくともいずれか１つは、回転力を発生させる回転力発生部と、回転力をいずれか１つの施術道具モジュールに伝達するように構成される伝動部を含む。前記伝動部は、前記回転力発生部に分離可能に結合されるように構成される。また、前記伝動部はいずれか１つの施術道具モジュールに分離可能に結合されるように構成される。従って、施術道具を支持して回転させる施術道具モジュールとプラットホームの移送部が前記伝動部を通じて連結されるので、各施術道具モジュールとプラットホームは簡素化された構造を有することができる。
【0088】
前記回転力発生部は、カテーテル、ガイドワイヤ及びマイクロガイドワイヤのうち、対応するいずれか１つの施術道具を回転させる回転力を発生させることができる。また、前記伝動部は、カテーテルモジュール、ガイドワイヤモジュール及びマイクロガイドワイヤモジュールのうち、対応するいずれか１つの施術道具モジュールに回転力を伝達することができる。血管インターベンション施術装置の一実施例において、各移送部が前記回転力発生部と前記伝動部を含み得る。
【0089】
【0090】
各移送部１３０、１４０、１５０は、回転力を発生させる回転力発生部１６０を含み得る。各移送部１３０、１４０、１５０は、回転力を伝達する伝動部１７０を含み得る。
【0091】
移送部１３０の回転力発生部１６０は、スリット１２２を通過し、移送フレーム１２０の側方に突出するモジュールスライダー１３１の部分に連結され得る。回転力発生部１６０は、モジュールスライダー１３１に結合されるモータハウジング１６１と、モータハウジング１６１内に配置される回転モータ１６２と、回転モータ１６２の回転軸に結合されて回転モータ１６２の回転力を出力するように回転可能な第１回転体１６２１を含む。移送部１４０、１５０の回転力発生部１６０は、移送部１３０の回転力発生部１６０の構造と同一の構造を有し得る。移送部１４０、１５０の回転力発生部１６０は、スリット１２２を通じて突出したモジュールスライダー１４１、１５１の部分にそれぞれ連結され得る。図示されていない他の例として、前記回転力発生部は、移送フレーム１２０内部に配置されてもよい。
【0092】
伝動部１７０は、移送フレーム１２０の外部に配置され得る。移送部１４０の伝動部１７０は、回転力発生部１６０に垂直方向ＶＤから分離可能に結合され得る。移送部１４０の伝動部１７０は、カテーテルモジュール２００に結合される。移送部１４０の伝動部１７０は、回転力発生部１６０からの回転力を受け、これをカテーテルモジュール２００に伝達するように構成される。
【0093】
回転力発生部１６０と伝動部１７０が移送フレーム１２０の外部に（例えば、移送フレーム１２０の側方に）配置されるので、移送部１３０は、回転力をカテーテルモジュール２００に横方向ＬＲに伝達するように構成される。
【0094】
伝動部１７０は、移送フレーム１２０（またはプラットホーム１００）の外面形状に対応するように曲がった形状を有し得る。図４に示すように、移送モジュール１０２（プラットホーム１００）を前後方向ＦＲから見たとき、伝動部１７０は、回転軸ＲＡを中心とする周方向ＣＤに延長するように形成され得る。例えば、伝動部１７０は、移送フレームの側壁部と上部の外面形状に対応するように、逆転したＬ字形状を有し得る。
【0095】
移送部１４０、１５０の伝動部１７０は、移送部１３０の伝動部１７０の構造と同一の構造を有し得る。移送部１４０の伝動部１７０は、回転力発生部１６０の回転力を第２施術道具モジュール（ガイドワイヤモジュール３００またはマイクロカテーテルモジュール４００）に伝達することができる。移送部１５０の伝動部１７０は移送部１５０の回転力発生部１６０の回転力をマイクロガイドワイヤモジュール５００に伝達することができる。
【0096】
各実施例によると、各移送部の前記回転力発生部と前記伝動部は互いに嵌合によって分離可能に結合され得る。また、施術道具を支持して回転させる施術道具モジュールが移送部の伝動部に分離可能に結合される。各移送部の伝動部と、各移送部に対応する施術道具モジュールは、嵌合によって分離可能に結合され得る。これにより、実施例の血管インターベンション施術装置では、それぞれの機能部品がモジュール化され得、それぞれの機能部品が必要に応じて選択的にプラットホームに採用され得、使用性と利便性が向上し得る。
【0097】
実施例によると、各伝動部はこれに対応する施術道具モジュールに、前後方向に直交する横方向に、嵌合によって結合されるように構成され得る。他の例として、各伝動部とこれに対応する施術道具モジュールは、前後方向で、または、前後方向と横方向との間の斜めの方向で嵌合によって結合されるように構成され得る。
【0098】
【0099】
伝動部１７０は、回転力発生部から回転力を受ける入力端部１７１と、対応する施術道具モジュールに回転力を出力する出力端部１７２とを含む。伝動部１７０は、入力端部１７１と出力端部１７２を連結するブリッジ部１７３を含む。入力端部１７１は、回転力発生部１６０の出力端部が垂直方向で嵌合されるように形成され得る。入力端部１７１は移送フレームの側方に位置し得る。出力端部１７２は対応する施術道具モジュールに分離可能に結合され得る。出力端部１７２は移送フレームの上方に（プラットホームの上方に）位置し得る。施術道具モジュールは、伝動部の出力端部に結合された状態で、移送フレームと出力端部１７２との間に配置され得る。
【0100】
回転力発生部１６０は、その上端部に、回転力を出力する第１回転体１６２１を含む。伝動部１７０は、入力端部１７１に、第１回転体１６２１に対応する第２回転体１７１１を含む。第２回転体１７１１は、第１回転体１６２１に相補的な形状を有するように構成される。第１回転体１６２１と第２回転体１７１１のうちの１つは、突出部を有し得、第１回転体１６２１と第２回転体１７１１のうちのもう１つは、前記突出部が嵌合される凹部を有し得る。一例として、図１３に示すように、第１回転体１６２１は上方に突出した突出部１６２２を有し、図１４に示すように、第２回転体１７１１は、突出部１６２２が嵌合され得る凹部１７１２を有する。
【0101】
回転力発生部１６０と伝動部１７０が分離可能に結合されるとともに、伝動部１７０が回転力を受けられるよう、伝動部１７０は入力端部１７１に第２回転体１７１１を垂直方向に移動可能に維持する回転体ガイド１７１３を含み得る。伝動部１７０は、第２回転体１７１１を第１回転体１６２１に向かって加圧するスプリング１７１４を含み得る。第１回転体１６２１と第２回転体１７１１は、スプリング１７１４の加圧力下で分離可能に結合され得る。回転力発生部１６０の上端部に伝動部１７０の入力端部１７１を結合する際、第１回転体１６２１と第２回転体１７１１の形状により、第１回転体１６２１と第２回転体１７１１は、互いに結合されなくてもよい。第１回転体１６２１が回転するに伴って、第１回転体１６２１と第２回転体１７１１が互いに噛み合うように整合されるとると、スプリング１７１４の加圧力によって第２回転体１７１１が回転体ガイド１７１３に沿って第１回転体１６２１に向かう方向に移動し、第１回転体１６２１に噛み合うことができる。
【0102】
伝動部１７０は、第２回転体１７１１に挿入される連結軸１７１５と連結軸１７１５に結合される入力タイミングプーリ１７１６を含む。スプリング１７１４は、連結軸１７１５と第２回転体１７１１との間に配置され、連結軸１７１５は、第２回転体１７１１に部分的に挿入され得る。第２回転体１７１１と連結軸１７１５は、凸部と凹部を用いて連結され得る。伝動部１７０は、回転力を出力する駆動ギア１７２１を含む。駆動ギア１７２１は、出力端部１７２に回転可能に配置される出力タイミングプーリ１７２２に結合されている。入力タイミングプーリ１７１６と出力タイミングプーリ１７２２は、ブリッジ部１７３内部に配置されるタイミングベルト１７３１によって連結される。駆動ギア１７２１は、第１回転体１６２１の回転力によってベルト伝動を通じて回転し得る。
【0103】
伝動部１７０は、出力端部１７２に対応する施術道具モジュールとの結合のための、一対の嵌合溝１７２３を有する。駆動ギア１７２１は、嵌合溝１７２３の間に露出している。一対の嵌合溝１７２３は、横方向ＬＲに形成されている。各施術道具モジュールは、その上端に、嵌合溝１７２３に横方向ＬＲに嵌合される一対の嵌合突起２１１１、３１１１、４１１１、５１１１（図１９、図２２、図２６及び図２８参照）を有する。各施術道具モジュールは、対応する移送部の伝動部に、横方向ＬＲの嵌合によって分離可能に結合され得る。他の例として、嵌合溝１７２３と嵌合突起２１１１、３１１１、４１１１、５１１１の配向は、前後方向または前後方向と横方向の間の斜め方向になることもある。また他の例として、伝動部１７０が前記嵌合突起を有してもよく、各施術道具モジュールが前記嵌合溝を有してもよい。
【0104】
各施術道具モジュールは、前記一対の嵌合突起の間で露出しており、伝動部の駆動ギア１７２１と噛み合う被動ギア２２０、３２０、４２０、５２０（図１９、図２２、図２６及び図２８参照）を含む。各施術道具モジュールは、前記被動ギアの回転によって施術道具を回転させるように構成される。駆動ギア１７２１は垂直方向の回転軸を中心に回転するベベルギアであってもよく、前記被動ギアは前後方向の回転軸ＲＡを中心に回転するベベルギアであってもよい。他の例として、前記駆動ギアと前記被動ギアとして、スパーギアが用いられることもある。
【0105】
回転力発生部１６０の上端部が伝動部１７０の入力端部１７１に嵌合され、分離可能に結合され得る。伝動部１７０と回転力発生部１６０にロッキング部が提供され得る。前記ロッキング部は、弾性変形可能なロッキングラッチとこのようなロッキングラッチが分離可能に結合されるロッキング溝で構成され得る。ロッキングラッチとロッキング溝の中の１つは伝動部１７０に提供され得て、ロッキングラッチとロッキング溝のうちのもう１つは回転力発生部１６０に提供され得る。
【0106】
図１６及び図１７を参照すると、伝動部１７０は、一対の弾性変形可能なロッキングラッチ１７１７を含み得る。回転力発生部１６０は、その上端部に、ロッキングラッチ１７１７が分離可能に結合されるロッキング溝１６３を含む。ロッキングラッチ１７１７は、フックの形状を有し得る。伝動部１７０が回転力発生部１６０に結合されると、ロッキングラッチ１７１７がロッキング溝１６３に分離可能に噛み合い、伝動部１７０を回転力発生部１６０に固定させる。
【0107】
また、前記ロッキングラッチが提供される伝動部及び回転力発生部のうちの１つには、ロッキングラッチを解除させるロッキング解除部が提供され得る。このようなロッキング解除部は、ロッキングラッチを弾性変形させてロッキングラッチをロッキング溝から分離させるように構成され得、垂直方向にスライドするように構成されて使用の利便性を向上させることができる。
【0108】
図１６及び図１７を参照すると、ロッキングラッチ１７１７を含む伝動部１７０は、ロッキングラッチ１７１７を弾性変形させてロッキングラッチ１７１７をロッキング溝１６３から伝動部の外側に分離させるように構成されるロッキング解除部１７４を含む。伝動部１７０を回転力発生部１６０から分離させる際、ロッキング解除部１７４によって伝動部１７０と回転力発生部１６０間のロッキングが解除され得る。ロッキング解除部１７４は、ロッキング解除フック１７４２を有するロッキング解除スライダー１７４１を含む。ロッキング解除スライダー１７４１は入力端部１７１の外周面を取り囲むように形成され得る。ロッキング解除スライダー１７４１は入力端部１７１に垂直方向にスライド可能に結合され得る。ストッパー１７４３がロッキング解除スライダー１７４１の下で入力端部１７１に固定され得る。ストッパー１７４３は入力端部１７１に嵌合される形状を有し得、ロッキング解除スライダー１７４１が入力端部１７１から下方に分離されることを防止する。図１７に示すように、伝動部１７０と回転力発生部１６０が結合されているとき、ロッキング解除スライダー１７４１のロッキング解除フック１７４２は、ロッキングラッチ１７１７とロッキング溝１６３との間に位置する。ロッキング解除スライダー１７４１を上方にスライドさせるにつれ、ロッキング解除フック１７４２がロッキングラッチ１７１７とロッキング溝１６３の間に挿入されるとともにロッキングラッチ１７１７を入力端部１７１の外側に（例えば、ロッキング溝１６３から離隔させる方向に）押してロッキングラッチ１７１７を弾性変形させる。これにより、ロッキングラッチ１７１７がロッキング溝１６３から除去され、伝動部１７０は回転力発生部１６０から分離され得る。これにより、伝動部１７０と回転力発生部１６０間のロッキングが解除され得る。
【0109】
伝動部１７０に各施術道具モジュールが分離可能に結合されているとき、施術道具モジュールの横方向ＬＲでの分離を防止するためのラッチ部が伝動部１７０に提供され得る。図１８を参照すると、伝動部１７０は、出力端部１７２の外面に回転可能に配置され、回転によって施術道具モジュールをロックするように構成される回転ラッチ１７５を含む。回転ラッチ１７５のラッチ部１７５１は、回転ラッチ１７５の回転によって上方に向かうように、または、下方に向かうように位置し得る。伝動部１７０と各施術道具モジュールが結合されているとき、ラッチ部１７５１が、施術道具モジュールを伝動部１７０にロックするように、回転ラッチ１７５が回転され得る。
【0110】
一実施例による血管インターベンション施術装置は、前記プラットホームに結合される施術道具モジュールを含む。前述した通り、前記プラットホームは、血管インターベンション施術に用いられるカテーテル、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、およびマイクロガイドワイヤを選択的に前後方向に移送させ、また、前後方向の回転軸を中心に回転させるための回転力を発生させる。施術道具モジュールは、カテーテル、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、およびマイクロガイドワイヤのうちのいずれか１つである施術道具を支持し、前記プラットホームに分離可能に結合され得る。また、施術道具モジュールは、前記プラットホームからの回転力を受けて施術道具を回転させることができる。
【0111】
本開示の一実施例において、施術道具モジュールは、プラットホームに分離可能に結合されるように構成されるモジュールハウジングを含む。施術道具モジュールは、モジュールハウジングに回転軸を中心に回転可能に配置され、施術道具を回転させるための被動ギアを含み得る。前記被動ギアは各施術道具モジュールの施術道具に結合される。前記被動ギアは、前記モジュールハウジングが前記プラットホームに結合された状態で前記プラットホームからの回転力によって被動され、施術道具を前記回転軸を中心に回転させる。
【0112】
カテーテルモジュールは、移送モジュールの移送部１３０に結合されて前後方向に移送され、第１施術道具（カテーテル）を回転させることができる。図１９は、一実施例による血管インターベンション施術装置のカテーテルモジュールを示す斜視図である。図２０は、図１９のＸＸ‐ＸＸ線に沿って取った断面図である。図２１は、図１９に示すカテーテルモジュールの下方分解斜視図である。以下、図４、図５及び図１９～図２１を参照する。
【0113】
カテーテルモジュール２００は、カテーテル２０を固定して回転させるための部品を収容するとともに、プラットホーム１００（プラットホームの移送部１３０）に個別的に脱着され得る。カテーテルモジュール２００は、第１モジュールハウジング２１０と、第１モジュールハウジング２１０内に回転可能に配置され、第１施術道具に結合される第１被動ギア２２０を含む。
【0114】
第１モジュールハウジング２１０は、移送部１３０に（詳しくは、移送部１３０の伝動部に）分離可能に結合されるように構成される。第１モジュールハウジング２１０は、プラットホームの移送部１３０に結合される結合部２１１を含む。第１モジュールハウジング２１０は、第１被動ギア２２０及びカテーテル２０の一部を収容するように構成される収容部２１２を含む。
【0115】
結合部２１１は、横方向ＬＲに形成され、プラットホームの移送部１３０に横方向ＬＲに嵌合されるように構成され得る。結合部２１１は、横方向ＬＲに形成され、移送部１３０の嵌合溝に嵌合される嵌合突起２１１１を含み得る。第１モジュールハウジング２１０は、結合部２１１内に第１被動ギア２２０の一部が位置して露出するように構成され得る。
【0116】
収容部２１２は、第１モジュールハウジング２１０の内部空間を形成することができる。収容部２１２は、回転軸ＲＡの外側半径方向ＲＯに形成された開口部２１２１を有する。前記外側半径方向は下方であることもあるが、本開示はこれに限定されない。また、収容部２１２は、開口部２１２１に連通し、第１モジュールハウジング２１０の前端まで延長するように形成された前方スリット２１２２を有する。第１被動ギア２２０とカテーテル２０は、開口部２１２１と前方スリット２１２２を通じて収容部２１２に収容されるように構成される。また、第１被動ギア２２０とカテーテル２０は、開口部２１２１と前方スリット２１２２を通じて外側半径方向ＲＯに分離可能に構成される。
【0117】
また、第１モジュールハウジング２１０は、収容部の開口部２１２１を開閉するように収容部２１２に分離可能に結合されるように構成されたハウジングカバー２１３を含む。例えば、ハウジングカバー２１３は、前記外側半径方向の反対となる内側半径方向に収容部２１２に嵌合されるように構成され得る。ハウジングカバー２１３は、開口部２１２１によって開放された収容部２１２の下端を開閉することができる。ハウジングカバー２１３が収容部２１２から除去された状態で、第１被動ギア２２０及びカテーテル２０が収容部２１２から外側半径方向ＲＯに分離され得る。ハウジングカバー２１３が収容部２１２から除去可能なので、血管インターベンション施術中、血管インターベンション施術装置の作動が不能になる緊急状況が発生したとき、複数の施術道具が患者のターゲット血管に挿入された状態を維持した状態でも、第１被動ギア２２０及びカテーテル２０が第１モジュールハウジング２１０から分離され、複数の施術道具が手動で操作されることができる。
【0118】
第１被動ギア２２０は、１つのベベルギアから構成され得る。第１被動ギア２２０は、移送部１３０の駆動ギア１７２１（図１４参照）と噛み合うように第１モジュールハウジング２１０に配置され得る。第１被動ギア２２０は、回転軸ＲＡを中心に回転可能に第１モジュールハウジングに結合される。第１被動ギア２２０の中央部は、円形の貫通孔２２１を有するように形成される。ブッシュ２２２が貫通孔２２１に嵌合されている。カテーテル２０（第１施術道具）の連結端部２１がブッシュ２２２の内周面に嵌合される。第１被動ギア２２０は、その中央部でブッシュ２２２を通じてカテーテルの連結端部２１に結合される。第１被動ギア２２０の回転によって、カテーテル２０が回転し得る。カテーテル２０の一部は、第１被動ギア２２０の中央部から前方に延長するように第１モジュールハウジング２１０に配置される。
【0119】
カテーテルモジュール２００は、カテーテル２０の連結端部２１に連結される連結チューブ２３０を含む。連結チューブ２３０は、ハウジングカバー２１３に固定され得る。連結チューブ２３０の前端部は、カテーテルの連結端部２１に挿入される。ブッシュ２２２は、連結チューブに回転可能に結合される。ブッシュ２２２は、連結チューブ２３０の前記前端部の後方部に結合される。第１被動ギア２２０に結合されたブッシュ２２２とカテーテル２０が一体に回転するとき、連結チューブ２３０は回転しない。連結チューブ２３０は、ガイド部２３１とガイド部２３１との中間にガイド部２３１から外側半径方向に分岐した枝部２３２を有する。連結チューブ２３０のガイド部２３１を介してガイドワイヤまたはマイクロカテーテル（第２施術道具）がカテーテル２０に挿入される。連結チューブ２３０の枝部２３２は、カテーテル２０の先端部がターゲット血管に到達した状態で、ターゲット血管に流体状の薬剤を注入するために、またはターゲット血管内の血栓を吸引するために用いられ得る。
【0120】
ガイドワイヤモジュール３００（第２施術道具モジュール）は、移送モジュールの移送部１４０または移送部１５０に結合され、前後方向に移送される。また、ガイドワイヤモジュール３００は、第２施術道具（ガイドワイヤ）を回転させることができる。図２２は、一実施例による血管インターベンション施術装置のガイドワイヤモジュールを示す斜視図である。図２３は、図２２に示すガイドワイヤモジュールの下方分解斜視図である。図２４は、図２２のＸＸＩＶ‐ＸＸＩＶ線に沿って取った断面形状を示し、図２５は、ガイドワイヤモジュールの一部を示す。以下、図４及び図２２～図２５を参照する。
【0121】
ガイドワイヤモジュール３００は、ガイドワイヤ３０（第２施術道具）を固定して回転させるための部品を収容するとともに、プラットホーム１００（プラットホームの移送部１４０）に個別的に脱着され得る。ガイドワイヤモジュール３００は、第２モジュールハウジング３１０と、第２モジュールハウジング３１０内に回転可能に配置されてガイドワイヤ３０に結合される第２被動ギア３２０を含む。
【0122】
第２モジュールハウジング３１０は、移送部１４０または移送部１５０に分離可能に結合されるように構成される。第２モジュールハウジング３１０は、プラットホームの移送部１４０または移送部１５０に結合される結合部３１１を含む。第２モジュールハウジング３１０は、第２被動ギア３２０及びガイドワイヤ３０の一部を収容するように構成される収容部３１２を含む。
【0123】
結合部３１１は、横方向ＬＲに形成され、プラットホームの移送部１４０に横方向ＬＲに嵌合されるように構成され得る。結合部３１１は、横方向ＬＲに形成されて移送部１４０の嵌合溝または移送部１５０の嵌合溝に嵌合される嵌合突起３１１１を含み得る。第２モジュールハウジング３１０は、結合部３１１内に第２被動ギア３２０の一部が位置して露出するように構成され得る。
【0124】
収容部３１２は、第２モジュールハウジング３１０の内部空間を形成することができる。収容部３１２は、回転軸ＲＡの外側半径方向ＲＯに形成された開口部３１２１を有する。前記外側半径方向は、下方であることもあるが、本開示はこれに限定されない。第２被動ギア３２０は、開口部２１２１を通じて収容部３１２に収容されるように構成される。ガイドワイヤ３０は、第２被動ギア３２０を貫通する。
【0125】
また、第２モジュールハウジング３１０は、収容部の開口部３１２１を開閉するように収容部３１２に分離可能に結合されるように構成されたハウジングカバー３１３を含む。例えば、ハウジングカバー３１３は、前記外側半径方向の反対となる内側半径方向に収容部３１２に嵌合され、開口部２１２１によって開放された収容部２１２の下端を開閉することができる。ハウジングカバー３１３が収容部３１２から除去された状態で、第２被動ギア３２０が収容部３１２から外側半径方向ＲＯに分離され得る。例えば、上述した緊急状況が発生したとき、複数の施術道具が患者の血管に挿入されて互いに結合された状態を維持した状態でも、第２被動ギア３２０が第２モジュールハウジング３１０から分離され、複数の施術道具が手動で操作されることができる。
【0126】
第２被動ギア３２０は、１つのベベルギアから構成され得る。第２被動ギア３２０は、移送部１４０または移送部１５０の駆動ギア１７２１（図１４参照）と噛み合うように第２モジュールハウジング３１０に配置され得る。第２被動ギア３２０は、回転軸ＲＡを中心に回転可能に第２モジュールハウジングに結合される。第２被動ギア３２０の中央部は、円形の貫通孔３２１を有するように形成され、ガイドワイヤ３０に結合される。第２被動ギア３２０の回転によって、ガイドワイヤ３０が回転し得る。ガイドワイヤ３０の一部は、第２被動ギア３２０の中央部から前方も延長するように第２モジュールハウジング３１０に配置される。
【0127】
第２被動ギア３２０の貫通孔３２１にガイドパイプ３２２が結合される。ガイドパイプ３２２は、ガイドワイヤ３０がガイドパイプ３２２を通過するように形成される。ガイドパイプ３２２は、収容部３１２の内部空間に配置されて第２被動ギア３２０と共に回転する。
【0128】
一実施例のガイドワイヤモジュール３００は、第２被動ギア３２０に結合されてガイドワイヤ３０を固定するように構成されるガイドワイヤホルダ３３０を含む。ガイドワイヤホルダ３３０は、第２被動ギア３２０の中央部に形成された貫通孔２２１に第２被動ギア３２０の回転軸ＲＡと同軸に結合される。ガイドワイヤホルダ３３０は、ガイドワイヤ３０を解除可能に固定するように構成される。
【0129】
ガイドワイヤホルダ３３０は、クランプホルダー３３１と、ワイヤクランプ３３２を含む。クランプホルダー３３１は、ガイドパイプ３２２の後方で第２被動ギア３２０の貫通孔３２１に結合される。ガイドパイプ３２２とクランプホルダー３３１は、一体に形成され得る。ワイヤクランプ３３２は、ガイドワイヤ３０を解除可能に固定するように構成され、クランプホルダー３３１に前後方向ＦＲに移動可能に結合される。ワイヤクランプ３３２は、クランプホルダー３３１に移動してガイドワイヤ３０を固定してクランプホルダー３３１から移動してガイドワイヤ３０を解除するように構成される。
【0130】
クランプホルダー３３１は、後方方向に直径が増加する円錘形の加圧部３３１１と、加圧部３３１１に隣するネジ部３３１２とを含む。ワイヤクランプ３３２は、クランプホルダーのネジ部３３１２にネジ結合されるネジ部３３２１と、ネジ部３３２１の前端に形成されてガイドワイヤ３０を解除可能に固定する複数のフィンガー３３２２を含む。ネジ部３３２１は、クランプホルダーのネジ部３３１２にネジ運動によって移動可能に結合される。ワイヤクランプ３３２を一方向に回転させるに伴い、ワイヤクランプ３３２がクランプホルダー３３１に前方に挿入され、ワイヤクランプ３３２を他方向に回転させるに伴い、ワイヤクランプ３３２がクランプホルダー３３１から後方に移動する。複数のフィンガー３３２２は、回転軸ＲＡに対する周方向ＣＤに互いに分離されている。また、複数のフィンガー３３２２は、回転軸ＲＡに対する外側半径方向及び内側半径方向に弾性変形可能である。複数のフィンガー３３２２は、クランプホルダーの円錘形加圧部３３１１に接触し得る。
【0131】
ワイヤクランプ３３２が前方に移動するに伴い、複数のフィンガー３３２２が円錘形の加圧部３３１１に接触し、内側半径方向に弾性変形されるとともにガイドワイヤ３０を固定する。ワイヤクランプ３３２が後方に移動するに伴い、複数のフィンガー３３２２は、外側半径方向に弾性変形されるとともに、ガイドワイヤ３０を解除する。ワイヤクランプ３３２を一方向に回転させるに伴い、ガイドワイヤ３０を第２被動ギア３２０に固定でき、ワイヤクランプ３３２を他方向に回転させるに伴い、ガイドワイヤ３０と第２被動ギア３２０間の固定を解除することができる。
【0132】
マイクロカテーテルモジュール４００（第２施術道具モジュール）は、移送モジュールの移送部１４０によって前後方向に移送される。マイクロカテーテルモジュール４００は、ガイドワイヤモジュール３００と交替可能に移送モジュールの移送部１４０に結合されるように構成される。必要な場合、マイクロカテーテルモジュール４００は、マイクロカテーテル（第２施術道具）を回転させることもできる。図２６は、一実施例による血管インターベンション施術装置のマイクロカテーテルモジュールを示す斜視図である。図２７は、図２６のＸＸＶＩＩ‐ＸＸＶＩＩ線に沿って取った断面図である。以下、図５、図２６及び図２７を参照する。
【0133】
マイクロカテーテルモジュール４００は、マイクロカテーテル４０（第２施術道具）を支持するための部品を収容するとともにプラットホーム（プラットホームの移送部１４０）に個別的に脱着され得る。一実施例において、マイクロカテーテルモジュール４００は、カテーテルモジュール２００の構造と同一の構造を有し得る。カテーテルモジュール２００と同一に構成されるもう１つのモジュールがマイクロカテーテルを支持して固定するように構成され、マイクロカテーテルモジュール４００として血管インターベンション施術装置に採用され得る。
【0134】
マイクロカテーテルモジュール４００は、第３モジュールハウジング４１０と、第３モジュールハウジング４１０内に回転可能に配置されてマイクロカテーテル４０に結合される第３被動ギア４２０を含む。第３モジュールハウジング４１０は、移送部１４０（伝動部１７０の嵌合溝）に嵌合される結合部４１１と、第３被動ギア４２０及びマイクロカテーテル４０の一部を収容するように構成される収容部４１２を含む。第３モジュールハウジング４１０と第３被動ギア４２０は、カテーテルモジュール２００の第１モジュールハウジング及び第１被動ギアとそれぞれ同一に構成され得る。第３モジュールハウジング４１０の開口部４１２１、前方スリット４１２２及びハウジングカバー４１３は、第１モジュールハウジング２１０の開口部２１２１、前方スリット２１２２及びハウジングカバー２１３とそれぞれ同一に構成され得る。
【0135】
図２８は、一実施例による血管インターベンション施術装置のマイクロガイドワイヤモジュールを示す斜視図である。図２９は、図２８のＸＸＩＸ‐ＸＸＩＸ線に沿って取った断面図である。以下、図５、図２８及び図２９を参照する。
【0136】
マイクロガイドワイヤモジュール５００は、ガイドワイヤモジュール３００と交替可能に移送部１５０に結合されるように構成され得る。また、マイクロガイドワイヤモジュール５００は、移送部１５０からの回転力によってマイクロガイドワイヤ（第３施術道具）を回転させることができる。
【0137】
マイクロガイドワイヤモジュール５００は、マイクロガイドワイヤ５０を固定して回転させるための部品を収容するとともにプラットホーム１００（プラットホームの移送部１５０）に個別的に脱着され得る。一実施例において、マイクロガイドワイヤモジュール５００は、ガイドワイヤモジュール３００の構造と同一の構造を有することができる。ガイドワイヤモジュール３００と同一に構成されるもう１つのモジュールがマイクロガイドワイヤ５０を支持して回転させるように構成されるモジュールとして血管インターベンション施術装置に採用され得る。
【0138】
マイクロガイドワイヤモジュール５００は、第４モジュールハウジング５１０と、第４モジュールハウジング５１０内に回転可能に配置されてマイクロガイドワイヤ５０に結合される第４被動ギア５２０を含む。第４モジュールハウジング５１０は、移送部１５０（伝動部１７０の嵌合溝）に結合される結合部５１１と、第４被動ギア５２０及びマイクロガイドワイヤ５０の一部を収容するように構成される収容部５１２を含む。第４モジュールハウジング５１０と第４被動ギア５２０は、ガイドワイヤモジュール３００の第２モジュールハウジング及び第２被動ギアとそれぞれ同一に構成され得る。第４モジュールハウジング５１０の開口部５１２１及びハウジングカバー５１３は、第２モジュールハウジング３１０の開口部及びハウジングカバーとそれぞれ同一に構成され得る。また、マイクロガイドワイヤモジュール５００は、第４被動ギア５２０に結合されてマイクロガイドワイヤ５０を固定するように構成されるマイクロガイドワイヤホルダ５３０を含む。マイクロガイドワイヤホルダ５３０は、ガイドワイヤモジュール３００のガイドワイヤホルダと同一に構成され得る。
【0139】
前記各モジュールの前述した被動ギアは、ベベルギアを含み得る。一実施例において、前記各モジュールのモジュールハウジングは、被動ギアの一部を露出させるように構成されており、被動ギアは、その露出した部分で移送部の駆動ギアと噛み合う。他の実施例において、各モジュールのモジュールハウジングは、被動ギアに連結されるようにモジュールハウジングに回転可能に配置される回転力伝達部をさらに含み得る。回転力伝達部は、各モジュールハウジングがプラットホーム（プラットホームの各移送部）に結合された状態でプラットホームで発生した回転力を受けるように構成され、被動ギアに連結されるように構成され得る。例えば、このような回転力伝達部は、被動ギアと直角に噛み合う回転力伝達ギアを有し得る。
【0140】
一実施例による血管インターベンション施術装置は、移送される施術道具をガイドして支持するためのガイドモジュールを含み得る。ガイドモジュールは、ガイド区間に配置されて施術道具の前後方向への移送をガイドして支持するように構成される。カテーテル、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル及びマイクロガイドワイヤのような施術道具は、可撓性を有するので、移送部の移送力によって移送される途中、撓みや曲がりが生じることがある。施術道具の移送中、施術道具のガイド区間において前記ガイドモジュールは、施術道具に撓みや曲がりが発生しないように施術道具をガイドして支持し、施術道具の信頼性の高い移送を実現することができる。
【0141】
図４には、ベースフレーム１１０の前端とカテーテルモジュール２００との間の第１ガイド区間ＧＳ１と、カテーテルモジュール２００とガイドワイヤモジュール３００（第２施術道具モジュール）との間の第２ガイド区間ＧＳ２が示される。血管インターベンション施術装置１０は、第１ガイド区間ＧＳ１に配置されてカテーテル２０（第１施術道具）の前後方向への移送をガイドして支持するように構成される第１ガイドモジュール６００と、第２ガイド区間ＧＳ２に配置されてガイドワイヤ３０（第２施術道具）の前後方向への移送をガイドして支持するように構成される第２ガイドモジュール７００を含み得る。
【0142】
図５には、ベースフレーム１１０の前端とカテーテルモジュール２００との間の第１ガイド区間ＧＳ１と、カテーテルモジュール２００とマイクロカテーテルモジュール４００（第２施術道具モジュール）との間の第２ガイド区間ＧＳ２と、マイクロカテーテルモジュール４００とマイクロガイドワイヤモジュール５００との間の第３ガイド区間ＧＳ３が示される。血管インターベンション施術装置１０は、第１ガイド区間ＧＳ１に配置されてカテーテル２０（第１施術道具）の前後方向への移送をガイドして支持するように構成される第１ガイドモジュール６００と、第２ガイド区間ＧＳ２に配置されてマイクロカテーテル４０（第２施術道具）の前後方向への移送をガイドして支持するように構成される第２ガイドモジュール７００と、第３ガイド区間ＧＳ３に配置されてマイクロガイドワイヤ５０（第３施術道具）の前後方向への移送をガイドして支持する第３ガイドモジュール８００を含み得る。
【0143】
前述したガイドモジュール６００、７００、８００は、プラットホームまたは施術道具モジュールに個別的に脱着され得る。
【0144】
一実施例によると、各ガイドモジュール６００、７００、８００は、該当するガイド区間の前端または後端に配置されるガイドハウジングと、ガイドハウジングに引込及び引出されるように構成され、互いに噛み合って施術道具を横方向に挟持するように構成される一対の支持部材を含み得る。血管インターベンション施術装置１０の作動時に、ガイド区間ＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３の前後方向での長さが変更される。前記一対の支持部材は、ガイド区間の長さの変更に応じ、ガイド区間内で前後方向ＦＲでの可変長さを有するように構成される。各ガイド区間の長さが前後方向ＦＲで減少するに伴い、前記一対の支持部材は、前記ガイドハウジングに引き込まれ得る。各ガイド区間の長さが前後方向ＦＲに増加するに伴い、前記一対の支持部材は、前記ガイドハウジングから引き出され得る。
【0145】
各ガイドモジュールは、前記一対の支持部材の引き出される方向の端部にコネクタを有することができる。各ガイドモジュールのコネクタは、ガイド区間で、前記ガイドハウジングに対して前後方向に対向して位置し得る。前記ガイドハウジングが各ガイド区間の前端に配置され、前記コネクタは、各ガイド区間の後端に配置され得る。前記コネクタが各ガイド区間の前端に配置され、前記ガイドハウジングは、各ガイド区間の後端に配置され得る。
【0146】
図３０は、一実施例による血管インターベンション施術装置の第１ガイドモジュールを示す斜視図である。図３１は、図３０に示す第１ガイドモジュールの分解斜視図である。図３２は、図３０に示す第１ガイドモジュールの第１ガイドハウジングを示す下方分解斜視図である。図３３は、図３０に示す第１ガイドモジュールがベースフレームの前端に結合される例を示す斜視図である。以下、図４及び図３０～図３３を参照する。
【0147】
血管インターベンション施術装置１０は、前記ガイドモジュールの１つとして、第１ガイド区間ＧＳ１に配置される第１ガイドモジュール６００を含む。第１ガイドモジュール６００は、ベースフレーム１１０の前端（第１ガイド区間の前端）に配置されてベースフレーム１１０に分離可能に装着される第１ガイドハウジング６１０と、第１ガイドハウジング６１０に引込及び引出されるように構成される一対の第１支持部材６２０を含む。また、第１ガイドモジュール６００は、一対の第１支持部材６２０の引き出される方向での端部を固定し、カテーテルモジュール２００に分離可能に結合される第１コネクタ６３０を含む。
【0148】
第１ガイドハウジング６１０は、一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジングに引込及び引出されるように、一対の第１支持部材６２０を収容する。一実施例によると、一対の第１支持部材６２０は、横方向ＬＲに互いに噛み合うように構成される第１チェーン組立体６２１、及び、第２チェーン組立体６２２を含む。第１チェーン組立体６２１と第２チェーン組立体６２２が横方向ＬＲに互いに噛み合うと、第１及び第２チェーン組立体６２２の間の内部空間に施術道具（例えば、カテーテル）が位置する状態で第１及び第２チェーン組立体６２１、６２２が施術道具を挟持する。
【0149】
第１チェーン組立体６２１は、ピン６２１１によって隣するリンク６２１２が連結されるように構成されている。第１チェーン組立体６２１は、交互に配置される噛合歯６２１３と噛合溝６２１４を有する。噛合歯６２１３は、各リンク６２１２に形成され得、噛合溝６２１４は、隣するリンク６２１３の間に形成され得る。第２チェーン組立体６２２は、ピン６２２１によって隣するリンク６２２２が連結されるように構成されている。第２チェーン組立体６２２は、第１チェーン組立体の噛合歯６２１３に対応する噛合溝６２２３と、第１チェーン組立体の噛合溝６２１４に対応する噛合歯６２２４を有し、噛合溝６２２３と噛合歯６２２４は、交互に配置される。第１及び第２チェーン組立体６２１、６２２のピン６２１１、６２２１は、垂直方向に位置する。各チェーン組立体の隣するリンクは、ピン６２１１、６２２１の軸を中心として相対的に横方向ＬＲに回転し得る。
【0150】
第１ガイドモジュール６００は、第１ガイドハウジング６１０に配置され、一対の第１支持部材が互いに噛み合うように構成される第１噛合部６４０を含む。第１噛合部６４０は、第１ガイド区間ＧＳ１の可変長さが増加するとともに一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０から引き出されるとき、一対の第１支持部材６２０にそれぞれ接触し、一対の第１支持部材６２０を、横方向ＬＲに互いに噛み合うように構成される。また、第１噛合部６４０は一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０に引き込まれるとき、一対の第１支持部材６２０を横方向ＬＲに互いに分離させることもできる。
【0151】
第１噛合部６４０は、一対の第１支持部材６２０にそれぞれ接触して回転する一対の第１噛合ホイール６４１を含む。一対の第１噛合ホイール６４１は、その間に一対の第１支持部材６２０が互いに結合されるのを許容する距離に離隔されている。一対の第１噛合ホイール６４１は、第１及び第２チェーン組立体のピン６２１１、６２２１にそれぞれ噛み合う溝を有するスプロケットホイールである。一対の第１噛合ホイール６４１は、一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０に引き込まれるとき、また、第１ガイドハウジング６１０から引き出されるとき、一対の第１支持部材６２０によって回転する。
【0152】
施術道具モジュールの前後方向の移送に伴うガイド区間の前後方向の長さ変更に応じ、一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０に引込及び引出され得る。一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０から引き出されるとともに、一対の第１噛合ホイール６４１によって一対の第１支持部材６２０が互いに噛み合うことができる。一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０に引き込まれるとともに、一対の第１噛合ホイール６４１を通過する一対の第１支持部材６２０は、互いに分離される。
【0153】
第１噛合部６４０は、一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０に引き込まれる方向に一対の第１噛合ホイール６４１をそれぞれ加圧するスプリング６４２を含む。スプリング６４２は、ゼンマイばねであってもよい。スプリング６４２の内端は、スプリング軸６４３に垂直方向に形成されたスリット６４３１に結合される。スプリング６４２の外端は、第１噛合ホイール６４１の内周面に結合される。スプリング６４２は、一対の第１支持部材６２を引き込まれる方向に予め巻かれた状態で第１噛合ホイール６４１とスプリング軸６４３との間に配置される。第１噛合ホイール６４１は、一対の第１支持部材６２０を引き込まれる方向に加圧され得る。第１噛合ホイール６４１が加圧されるので、第１ガイドモジュール６００の自由状態で、一対の第１支持部材６２０は、第１ガイドハウジング６１０から最小の突出長さを有することができる。また、一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０に引き込まれるとき、スプリング６４２の加圧力が一対の第１支持部材６２０の引込作動をサポートすることができる。
【0154】
第１ガイドハウジング６１０内の一対のスプリング６４２の復元力は、調整され得る。一対のスプリング６４２にそれぞれ結合されたスプリング軸６４３がスプリング６４２の復元力を調整するように構成され得る。スプリング軸６４３は、垂直方向に長く形成されたスリット６４３１を有し得る。スプリング軸６４３は、スプリング６４２の一端を収容した状態で下方に分離され得る。スプリング軸６４３は、下端に一対の突出片６４３２を有する。また、第１ガイドハウジング６１０の底部の下面には、一対の突出片６４３２がそれぞれ挿入される半円形の一対の突出部６１２が下方に突出している。スプリング軸６４３の回転によって一対の突出片６４３２が一対の突出部６１２の間に位置すると、スプリング軸６４３は、第１ガイドハウジング６１０から下方に取り出され得る。スプリング軸６４３が第１ガイドハウジング６１０から取り出された状態で、スプリング軸６４３の回転によってスプリング６４２の復元力が調整され得、これによりスプリング６４２の加圧力が調整され得る。スプリング６４２の復元力を所望の水準に調整した後、スプリング軸６４３を第１ガイドハウジング６１０に挿入し、一対の突出片６４３２は、一対の突出部６１２にそれぞれ嵌合される。スプリング６４２は、調整された復元力を有する状態で第１ガイドハウジング６１０内に配置され得る。
【0155】
また、第１ガイドハウジング６１０は、第１ガイドハウジング６１０から後方に延長する一対のチューブ６１３を含む。第１噛合ホイール６４１を過ぎるとともに互いに分離される一対の第１支持部材６２０の各部分が、一対のチューブ６１３にそれぞれ挿入され得る。
【0156】
第１ガイドモジュール６００は、一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０に引き込まれるとき、一対の第１支持部材６２０を互いに分割させるように構成される分割部６５０をさらに含み得る。分割部６５０は、第１ガイドハウジング６１０内において、一対の第１支持部材６２０の間に配置され得る。分割部６５０は、カテーテル２０を前後方向ＦＲに通過させるように構成され得る。
【0157】
第１ガイドモジュール６００の第１コネクタ６３０は、カテーテルモジュール２００の第１モジュールハウジング２１０に分離可能に結合され得る。図３１を参照すると、第１コネクタ６３０は、雌部品として形成される。第１コネクタ６３０は、横方向ＬＲに一対の第１支持部材６２０の端部を挟持することができる２つの半部から構成され得る。第１コネクタ６３０は、周方向ＣＤに形成された一対の嵌合スリット６３１を有する。第１コネクタ６３０は、第１モジュールハウジング２１０の前端に形成された連結部２１４に分離可能に結合される。連結部２１４は、雄部品である。連結部２１４に第１モジュールハウジングの前方スリット２１２２（図２１参照）が形成されている。連結部２１４は、嵌合スリット６３１に嵌合される嵌合ピン２１４１を有し、第１コネクタ６３０に嵌合される。嵌合スリット６３１と嵌合ピン２１４１によって、第１コネクタ６３０及び一対の第１支持部材６２０がカテーテルモジュール２００に対して定位置に位置することができ、容易にカテーテルモジュール２００に結合されることができる。
【0158】
第１ガイドハウジング６１０は、ベースフレーム１１０の前端に分離可能に結合される。図３３を参照すると、ベースフレーム１１０のハウジングホルダー１１４２は、前後方向ＦＲに形成された嵌合溝１１４３と、嵌合溝１１４３の後端に形成されて弾性変形可能なフック１１４４を有する。第１ガイドハウジング６１０は上部に、ハウジングホルダー１１４２は後方に嵌合され、Ｕ字状を有するホルダー結合部６１１を有する。ホルダー結合部６１１の一対の突起６１１１が嵌合溝１１４３に嵌合される。フック１１４４は、一対の突起６１１１の間のホルダー結合部６１１の噛合部６１１２に噛み合い、第１ガイドハウジング６１０をハウジングホルダー１１４２にロッキングする。第１ガイドハウジング６１０をハウジングホルダー１１４２から除去するとき、フック１１４４が上方に押され、フック１１４４は、噛合部６１１２から分離され得る。
【0159】
図３４は、一実施例による血管インターベンション施術装置の第２ガイドモジュールを示す斜視図である。図３５は、図３４に示す第２ガイドモジュールの分解斜視図である。図３６は、図３４に示す第２ガイドモジュールの下方分解斜視図である。図３７は、図３４のＸＸＸＶＩＩ‐ＸＸＸＶＩＩ線に沿って取った断面図である。以下、図４、図５及び図３４～図３７を参照する。
【0160】
血管インターベンション施術装置１０は、前記ガイドモジュールの１つとして、第２ガイド区間ＧＳ２に配置される第２ガイドモジュール７００を含む。第２ガイドモジュール７００は、第２ガイド区間ＧＳ２の前端に配置されてカテーテルモジュール２００に分離可能に装着される第２ガイドハウジング７１０と、第２ガイドハウジング７１０に引込及び引出されるように構成される一対の第２支持部材７２０を含む。また、第２ガイドモジュール７００は、一対の第２支持部材７２０の引き出される方向における端部を固定し、ガイドワイヤモジュール３００またはマイクロカテーテルモジュール４００に分離可能に結合される第２コネクタ７３０を含む。
【0161】
第２ガイドハウジング７１０は、一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジングに引込及び引出されるよう、一対の第２支持部材７２０を収容する。一実施例によると、一対の第２支持部材７２０は、横方向ＬＲに互いに噛み合うように構成される第１バンド７２１及び第２バンド７２２を含む。第１バンド７２１と第２バンド７２２が横方向ＬＲに互いに噛み合うと、第１及び第２バンド７２１、７２２の間の内部空間に施術道具（例えば、ガイドワイヤまたはマイクロカテーテル）が位置する状態で、第１及び第２バンド７２１、７２２が施術道具を挟持する。
【0162】
第１バンド７２１は、第２バンド７２２に向かう表面に、前後方向ＦＲに形成される噛合突起７２１１を有する。噛合突起７２１１は、前後方向ＦＲに連続するように延長し得る。または、噛合突起７２１１は、断続的に配置される複数の噛合突起として形成されることもある。第２バンド７２２は、第１バンド７２１に向かう表面に、噛合突起７２１１が嵌合される噛合溝７２２１を有する。第１バンド７２１は、噛合突起７２１１と噛合溝７２１２を共に有し得、第２バンド７２２は、第１バンドの噛合突起７２１１に対応する噛合溝７２２１と、第１バンドの噛合溝７２１２に対応する噛合突起７２２２を有し得る。第１及び第２バンド７２１、７２２は、その幅方向が垂直方向ＶＤになるように配置される。
【0163】
第２ガイドハウジング７１０は、カテーテルモジュール２００に分離可能に結合される。第２ガイドハウジング７１０は、カテーテルモジュール２００の第１モジュールハウジング２１０に分離可能に結合される。第２ガイドハウジング７１０は、下側に前後方向ＦＲに形成された後方スリット７１１を有する。後方スリット７１１は、第１モジュールハウジングの開口部２１２１（図２１参照）に連通して開口部２１２１から後端まで延長するように形成されている。他の例として、カテーテルモジュールの第１モジュールハウジング２１０が前記後方スリット７１１を有するように構成され得る。または、カテーテルモジュールの第１モジュールハウジング２１０と第２ガイドモジュールの第２ガイドハウジング７１０が一体に結合された状態で、第１モジュールハウジング２１０が前記後方スリット７１１を有するように構成され得る。
【0164】
第２ガイドハウジング７１０は、後方スリット７１１を通じて第２ガイドハウジング７１０にスライド可能に嵌合されるカバーラッチ７１２を含む。第２ガイドハウジング７１０が第１モジュールハウジング２１０に結合された状態で、カバーラッチ７１２がハウジングカバー２１３（図２１参照）を支持し、ハウジングカバー２１３を収容部２１２に固定することができる。カバーラッチ７１２は、第２ガイドハウジング７１０から分離され得、これにより、ハウジングカバー３１３が収容部３１２から分離され得る。
【0165】
第２ガイドモジュール７００は、第２ガイドハウジング７１０に配置されて一対の第２支持部材が互いに噛み合うように構成される第２噛合部７４０を含む。第２噛合部７４０は、第２ガイド区間ＧＳ２の可変長さが増加するとともに、一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０から引き出されるとき、一対の第２支持部材７２０にそれぞれ接触し、一対の第２支持部材７２０が横方向ＬＲに互いに噛み合うように構成される。また、第２噛合部７４０は、一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０に引き込まれるとき、一対の第２支持部材７２０を横方向ＬＲに互いに分離させることもできる。
【0166】
第２噛合部７４０は、一対の第２支持部材７２０にそれぞれ接触して回転する一対の第２噛合ホイール７４１を含む。一対の第２噛合ホイール７４１は、第１及び第２バンド７２１、７２２にそれぞれ接触して回転し得るローラーである。一対の第２噛合ホイール７４１は、一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０に引き込まれるとき、また、第２ガイドハウジング７１０から引き出されるとき、一対の第２支持部材７２０によって回転する。また、第２噛合部７４０は、第２噛合ホイール７４１を通過する各第２支持部材が巻かれてほどかれる一対のリール７４２を含む。一対のリール７４２は、それぞれ第２噛合ホイール７４１の外側に配置される。
【0167】
施術道具モジュールの前後方向の移送に伴うガイド区間の前後方向の長さ変更に応じ、一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０に引込及び引出され得る。一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０から引き出されるとともに、一対の第２噛合ホイール７４１によって一対の第２支持部材７２０が互いに噛み合うことができる。一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０に引き込まれるとともに、一対の第２噛合ホイール７４１を通過する一対の第２支持部材７２０は互いに分離される。
【0168】
第２噛合部７４０は、一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０に引き込まれる方向に一対の第２噛合ホイール７４１をそれぞれ加圧するスプリング７４３を含む。スプリング７４３は、ゼンマイばねであってもよい。スプリング７４３の内端は、スプリング軸７４４に垂直方向に形成されたスリット７４４１に結合される。スプリング７４３の外端は、リール７４２の内周面に結合される。一対のスプリング７４３が一対の第２支持部材７２０を引き込まれる方向に予め巻かれた状態で、各リール７４２と各スプリング軸７４４の間に配置され、一対のリール７４２は、第１及び第２バンド７２１、７２２を通じて第２噛合ホイール７４１にそれぞれ連結される。第２噛合ホイール７４１は、一対の第２支持部材７２０を引き込まれる方向にスプリング７４３によって加圧され得る。第２噛合ホイール７４１が加圧されるので、第２ガイドモジュール７００の自由状態で、一対の第２支持部材７２０は、第２ガイドハウジング７１０から最小の突出長さを有することができる。また、一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０に引き込まれるとき、スプリング７４３の加圧力が一対の第２支持部材７２０の引込作動をサポートすることができる。
【0169】
第２ガイドハウジング７１０内の一対のスプリング７４３の復元力は、調整され得る。一対のスプリング７４３にそれぞれ結合されたスプリング軸７４４がスプリング７４３の復元力を調整するように構成され得る。スプリング７４３の復元力を所望の水準に調整した後、スプリング軸７４４を第２ガイドハウジング７１０に挿入し、一対の突出片７４４２は、一対の突出部７１３にそれぞれ嵌合されることができる。スプリング軸７４４によるスプリング７４３の復元力の調整方式は、第１ガイドモジュールにおけるスプリング軸６４３による復元力調整の方式と同一であってもよい。
【0170】
第２ガイドモジュール７００の第２コネクタ７３０は、ガイドワイヤモジュール３００の第２モジュールハウジング、またはマイクロカテーテルモジュールの第３モジュールハウジングに分離可能に結合され得る。図３４を参照すると、第２コネクタ７３０は、雌部品として形成される。第２コネクタ７３０は、横方向ＬＲに一対の第２支持部材７２０の端部を挟持することができる２つの半部から構成され得る。第２コネクタ７３０は、周方向ＣＤに形成された一対の嵌合スリット７３１を有する。第２コネクタ７３０は、第２モジュールハウジングの前端に形成された連結部３１４（図２２参照）または、第３モジュールハウジングの前端に形成された連結部４１４（図２６参照）に分離可能に結合される。連結部３１４、４１４は、雄部品である。連結部４１４に第３モジュールハウジングの前方スリット４１２２が形成されている。第２及び第３モジュールハウジングの連結部は、嵌合スリット７３１に嵌合される嵌合ピン３１４１、４１４１を有し、第２コネクタ７３０に嵌合される。嵌合スリット７３１と嵌合ピン３１４１、４１４１によって、第２コネクタ７３０及び一対の第２支持部材７２０がガイドワイヤモジュールまたはマイクロカテーテルモジュールに対して定位置で位置することができ、容易にガイドワイヤモジュールまたはマイクロカテーテルモジュールに結合することができる。
【0171】
図３８を参照すると、第１モジュールハウジング２１０の連結部２１４に第１モジュールハウジング２１０の開口部３１２１に連通する前方スリット２１２２が形成されている。前方スリット２１２２は、連結部２１４の下側に形成され、連結部２１４内に位置するカテーテル２０の一部の通過を許容するように形成されている。第２ガイドハウジング７１０の前記カバーラッチが除去された状態で、第１モジュールハウジング２１０のハウジングカバー２１３が除去され得、第２ガイドハウジング７１０の後方スリット７１１が露出し得る。また、第２コネクタ７３０が一対の第２支持部材７２０から分離され得る。第２ガイドハウジング７１０内の前記リールが一対の第２支持部材７２０の引込方向に加圧される。第２コネクタ７３０が一対の第２支持部材７２０の端部から分離されると、一対の第２支持部材７２０は、前記リールに完全に巻かれ得、ガイドワイヤが露出し得る。ハウジングカバー２１３は、第１モジュールハウジング２１０から分離可能に構成され得、第２コネクタ７３０は、一対の第２支持部材７２０から分離可能に構成され得る。カテーテル２０及び第１被動ギア２２０は、前方スリット２１２２と開口部２１２１を通じて収容部２１２から外側半径方向ＲＯに分離され得、カテーテル２０に挿入されているガイドワイヤが収容部２１２から第２ガイドハウジング７１０の後方スリット７１１を通じて外側半径方向ＲＯに分離され得る。
【0172】
図５及び図３０～図３７を参照すると、血管インターベンション施術装置１０は、第１、第２及び第３ガイド区間ＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３にそれぞれ配置される第１、第２及び第３ガイドモジュール６００、７００、８００を含み得る。血管インターベンション施術装置１０の第２作動モードで、第１、第２及び第３ガイドモジュール６００、７００、８００が採用され得る。図５に示す血管インターベンション施術装置１０の第２作動モードでは、第２ガイドモジュール７００は、マイクロカテーテルモジュール４００のマイクロカテーテル４０の移送をガイドして支持する。第３ガイドモジュール８００は、マイクロガイドワイヤモジュール５００のマイクロガイドワイヤ５０の移送をガイドして支持する。
【0173】
図４に示す第１作動モードでの第２ガイドモジュール７００は、図５に示す第２作動モードでの第２ガイドモジュールとして用いられる。第２ガイドモジュール７００の第２ガイドハウジング７１０は、第２ガイド区間ＧＳ２の前端に配置され、カテーテルモジュール２００に分離可能に結合される。第２ガイドモジュール７００の第２コネクタ７３０は、第２ガイド区間ＧＳ２の後端に配置され、マイクロカテーテルモジュール４００に分離可能に結合される。第２ガイドモジュール７００によって、第２ガイド区間ＧＳ２でのマイクロカテーテルの移送がガイドされて支持される。
【0174】
第３ガイドモジュール８００は、第２ガイドモジュール７００の構成と同一の構成を有する。即ち、第３ガイドモジュール８００の第３ガイドハウジング８１０、一対の第３支持部材８２０及び第３コネクタ８３０は、第２ガイドモジュール７００の第２ガイドハウジング７１０、一対の第２支持部材７２０及び第２コネクタ７３０とそれぞれ同一の構成を有し得る。また、第３ガイドモジュール８００の第３噛合部の構成は、第２ガイドモジュール７００の第２噛合部７４０の構成と同一の構成を有する。前述した第１及び第２バンドで構成される一対の第３支持部材８２０が、第３ガイド区間ＧＳ３で施術道具（例えば、マイクロガイドワイヤ）の移送をガイドして支持する。
【0175】
図３９～図５２を参照して、一実施例による血管インターベンション施術装置の作動例を説明する。図３９～図４６は、一実施例の血管インターベンション施術装置の第１作動モードでの作動例を示す。図４７～図５２は、一実施例の血管インターベンション施術装置の第２作動モードでの作動例を示す。
【0176】
図３９を参照すると、プラットホーム１００は、作動前の準備状態にあり、カテーテルモジュール２００（第１作動状態での第１施術道具モジュール）と、ガイドワイヤモジュール３００（第１作動状態での第２施術道具モジュール）が準備される。第１ガイドモジュール６００の第１コネクタ６３０は、カテーテルモジュール２００に結合されており、第１ガイドモジュール６００の前記一対の第１支持部材は、第１ガイドモジュール６００の第１ガイドハウジングに引き込まれ得る。第２ガイドモジュール７００の第２ガイドハウジング７１０がカテーテルモジュール２００に結合されている。第２ガイドモジュール７００の第２コネクタ７３０がガイドワイヤモジュール３００の第２モジュールハウジング３１０に結合されており、ガイドワイヤモジュール３００は、第２ガイドモジュール７００を通じてカテーテルモジュール２００に連結されている。また、各伝動部１７０が対応する回転力発生部１６０に嵌合される。
【0177】
図４０を参照すると、カテーテルモジュール２００が横方向ＬＲに移送部１３０の伝動部１７０に嵌合され、ガイドワイヤモジュール３００が横方向ＬＲに移送部１４０の伝動部１７０に嵌合される。ガイドワイヤモジュール３００が移送部１５０の伝動部１７０に嵌合されてもよく、この場合には、移送部１４０には施術道具モジュールが結合されない。
【0178】
図４１を参照すると、第１ガイドモジュール６００の第１ガイドハウジング６１０がベースフレーム１１０の前端に配置されたハウジングホルダー１１４２に結合される。第１ガイドハウジング６１０がカテーテルモジュール２００から前方に引っ張られる。また、一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０から引き出され、第１ガイド区間ＧＳ１で互いに噛み合った状態でカテーテル２０を挟持する。第２ガイドモジュール７００が第２ガイド区間ＧＳ２に配置され、ガイドワイヤ３０を挟持する。
【0179】
図４２を参照すると、移送部１３０、１４０が移送され、カテーテルモジュール２００とガイドワイヤモジュール３００が前方に同時に移送される。これにより、カテーテル２０とガイドワイヤ３０が前方に移送され得る。図４３を参照すると、移送モジュールの移送フレーム１２０が前方に移送される。これにより、カテーテル２０とガイドワイヤ３０が前方に移送され得る。図４４を参照すると、移送部１４０が前方にさらに移送され、ガイドワイヤ３０がさらに前方に移送され得る。図４５を参照すると、移送フレーム１２０がさらに前方に移送されて、移送部１４０は後方に移送され、カテーテル２０をガイドワイヤ３０に沿ってターゲット血管に進入させることができる。図４２～図４５に示す例において、カテーテルモジュール２００は、移送部１３０からの回転力によってカテーテル２０を回転させることができ、ガイドワイヤモジュール３００は、移送部１４０からの回転力によってガイドワイヤ３０を回転させることができる。図４６を参照すると、カテーテル２０がターゲット血管に到達した状態で、ガイドワイヤ３０がカテーテル２０から除去される。ガイドワイヤモジュール３００の第２モジュールハウジング３１０を移送部１４０から分離させ、ガイドワイヤモジュール３００を後方に移動させる。これにより、ガイドワイヤ３０がカテーテル２０から除去される。
【0180】
図４７は、一実施例の血管インターベンション施術装置の第２作動モードでの最初の状態を示す。カテーテル２０は、ターゲット血管に到達しており、カテーテルモジュール２００（第２作動状態での第１施術道具モジュール）と移送フレーム１２０は、停止している。移送部１４０にマイクロカテーテルモジュール４００を結合させるために、移送部１４０が後方に移送される。マイクロカテーテルモジュール４００（第２作動状態での第２施術道具モジュール）とマイクロガイドワイヤモジュール５００（第２作動状態での第３施術道具モジュール）が準備される。マイクロカテーテルモジュール４００からマイクロカテーテル４０が前方に延長している。マイクロカテーテルモジュール４００の第３モジュールハウジング４１０に、第３ガイドモジュール８００の第３ガイドハウジング８１０が結合されている。第３ガイドモジュール８００の第３コネクタ８３０がマイクロガイドワイヤモジュール５００の第４モジュールハウジング５１０に結合されており、マイクロガイドワイヤモジュール５００は、第３ガイドモジュール８００を通じてマイクロカテーテルモジュール４００に連結されている。マイクロガイドワイヤ５０は、一対の第３支持部材８２０によって支持された状態で、マイクロカテーテルモジュール４００を通過してマイクロカテーテル４０に挿入されている。
【0181】
図４８を参照すると、マイクロカテーテルモジュール４００が横方向ＬＲに移送部１４０の伝動部１７０に嵌合され、マイクロガイドワイヤモジュール５００が横方向ＬＲに移送部１５０の伝動部１７０に嵌合される。第２ガイドモジュール７００の一対の第２支持部材は、第２ガイドハウジング７１０内に引き込まれている。マイクロカテーテル４０及びマイクロガイドワイヤ５０は、第２ガイドモジュール７００の第２コネクタ７３０を通じて第２ガイドモジュール７００の一対の第２支持部材内に挿入され、続いて、カテーテル２０内に挿入される。図４９を参照すると、第２ガイドモジュール７００の一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０から後方に引き出され、第２ガイドモジュール７００の第２コネクタ７３０が、マイクロカテーテルモジュール４００の第３モジュールハウジング４１０の前端に形成された連結部４１４に結合される。
【0182】
図５０を参照すると、移送部１５０が前方に移送され、マイクロガイドワイヤ５０がマイクロカテーテル４０に挿入された状態で前方に移送される。図５１を参照すると、移送部１４０、１５０が同時に前方へ移送され、マイクロカテーテル及びマイクロガイドワイヤ５０が同時に前方へ移送される。図５０と図５１に示す例において、マイクロガイドワイヤモジュール５００は、移送部１５０からの回転力によってマイクロガイドワイヤ５０を回転させることができる。また、必要な場合、マイクロカテーテルモジュール４００は、移送部１４０からの回転力によってマイクロカテーテルを回転させることもできる。図５２を参照すると、マイクロガイドワイヤ５０がターゲット血管に到達した状態で、移送部１４０が前方にさらに移送される。これにより、マイクロカテーテルがマイクロガイドワイヤ５０に沿ってターゲット血管に進入することができる。マイクロカテーテルがターゲット血管に進入すると、マイクロガイドワイヤモジュール５００の第４モジュールハウジング５１０を移送部１５０から分離させ、マイクロガイドワイヤモジュール５００を後方に移動させる。これにより、マイクロガイドワイヤ５０がマイクロカテーテルから除去される。
【0183】
図４２～図５２に示すように、一実施例による血管インターベンション施術装置１０は、少なくとも５つの自由度の作動を実行する。前記５つの自由度は、施術道具の挿入移動に関連する３つの自由度と、施術道具の回転に関連する２つの自由度を含む。前記３つの自由度は、移送フレーム１２０の前後方向の移送、移送部１４０の前後方向の移送及び移送部１５０の前後方向の移送で実現され得る。前記２つの自由度は、カテーテルの回転軸を中心とする回転と、ガイドワイヤの回転軸を中心とした回転で実現され得る。また、移送部１３０が移送フレーム１２０に対して前後方向に移送され得るので、一実施例による血管インターベンション施術装置１０は、施術道具の挿入移動に関連する追加の１つの自由度を有し得る。また、移送部１４０に結合されるマイクロカテーテルモジュール４００によってマイクロカテーテルが回転することもできるので、一実施例による血管インターベンション施術装置１０は、施術道具の回転に関連する追加の１つの自由度を有し得る。
【0184】
図５３～図５９を参照して、血管インターベンション施術装置のもう１つの実施例を説明する。図５３は、もう１つの実施例による血管インターベンション施術装置の構成を概略的に示す。図５４、図５５及び図５６は、もう１つの実施例による血管インターベンション施術装置のマイクロカテーテルモジュール、ガイドワイヤモジュール及び第１ガイドモジュールをそれぞれ示す。図５７は、もう１つの実施例による血管インターベンション施術装置の第１ガイドモジュール及び第２ガイドモジュールを示して、図５８は、図５７に示す第２ガイドモジュールの断面形状を示す。
【0185】
図５３を参照すると、もう１つの実施例による血管インターベンション施術装置１０において、プラットホーム１００のベースフレーム１１０に対して、移送モジュール１０２の移送フレーム１２０が前後方向ＦＲに移送される。フレームスライダー１１３がフレーム移送リードスクリュ１１１にネジ運動によって移送されるように結合されており、移送フレーム１２０は、フレームスライダー１１３に結合されている。
【0186】
カテーテルモジュール２００は、カテーテル２０を回転させるように構成され、移送フレーム１２０の移送部１３０に分離可能に結合される。移送部１３０は、移送フレーム１２０の前端に配置される。移送部１３０は、移送フレーム１２０に固定されており、移送フレーム１２０の前後方向ＦＲにおける移送によって前後方向に移送される。移送部１３０は、回転力発生部１６０を有し、伝動部１７０によってカテーテルモジュール２００にカテーテルを回転させる回転力を伝達する。伝動部１７０は、回転力発生部１６０に分離可能に結合される。カテーテルモジュール２００は、第１モジュールハウジング２１０内にカテーテル２０に結合される第１被動ギア２２０を含む。カテーテルモジュール２００は、回転力伝達部２４０を含み、回転力伝達部２４０は、第１被動ギア２２０に回転力を伝達する回転力伝達ギア２４１を含む。回転力伝達ギア２４１は、移送部１３０の伝動部１７０から回転力を受ける。
【0187】
移送部１４０がモジュール移送リードスクリュ１２３にネジ運動によって移送されるように結合される。移送部１４０は、移送部１３０とは独立的に移送される。移送部１４０は、移送部１４０の後端付近に回転力発生部１６０と、回転力発生部１６０に分離可能に結合されて回転力を伝達する伝動部１７０を含む。ガイドワイヤモジュール３００は、カテーテル２０に挿入されるガイドワイヤ３０またはマイクロカテーテル４０に挿入されるマイクロガイドワイヤ５０を回転させるように構成される。ガイドワイヤモジュール３００は、第２モジュールハウジング３１０内にガイドワイヤを回転させるための第２被動ギア３２０を含む。ガイドワイヤモジュール３００は、回転力伝達部３４０を含み、回転力伝達部３４０は、第２被動ギア３２０に回転力を伝達する回転力伝達ギア３４１を含む。回転力伝達ギア３４１は、移送部１４０の伝動部１７０から回転力を受ける。
【0188】
また、マイクロカテーテルモジュール４００が移送部１４０の前端に分離可能に結合される。マイクロカテーテルモジュール４００は、移送部１３０及びカテーテルモジュール２００とは独立的に前後方向に移送され得る。マイクロカテーテルモジュール４００は、移送部１４０から延長するホルダー装置に分離可能に結合され得る。図５３と図５４を参照すると、マイクロカテーテルモジュール４００は、第３モジュールハウジング４１０と、第３モジュールハウジング４１０に回転軸ＲＡと同軸に嵌合されるガイドパイプ４３０を含む。ガイドパイプ４３０は、その後端でマイクロカテーテル４０を固定するように構成され得る。
【0189】
移送部１５０は、移送部１４０に提供され得る。移送部１４０は、回転するように駆動されて前後方向ＦＲに配置されるリードスクリュ１４４を含み、移送部１５０は、リードスクリュ１４４にネジ運動によって移送されるように結合され得る。移送部１５０は、移送部１３０及び移送部１４０とは独立的に移送されることができる。
【0190】
ガイドワイヤモジュール３００のワイヤ移送モジュール９００が移送部１５０に分離可能に結合される。ワイヤ移送モジュール９００は、移送部１５０から延長するホルダー装置に分離可能に結合され得る。ワイヤ移送モジュール９００は、ガイドワイヤまたはマイクロガイドワイヤを支持するように構成される。図５５を参照すると、ワイヤ移送モジュール９００は、第５モジュールハウジング９１０と、第５モジュールハウジング９１０に回転軸ＲＡと同軸に嵌合されるガイドパイプ９４０を含む。ガイドパイプ９４０は、その後端でガイドワイヤまたはマイクロガイドワイヤを固定するように構成され得る。
【0191】
本実施例の血管インターベンション施術装置においては、ガイドワイヤモジュール３００によってガイドワイヤ３０及びマイクロガイドワイヤ５０が回転することがある。図５５を参照すると、第２被動ギア３２０の中央部は、貫通孔３２１として形成されており、回転板３５０が第２被動ギアに同軸に結合される。回転板３５０には、第２被動ギアの貫通孔に対応する貫通孔３５１が形成されている。ワイヤ移送モジュール９００のガイドパイプ９４０が貫通孔３２１及び貫通孔３５１を通過する。ガイドワイヤモジュール３００は、ガイドパイプ９４０と回転板３５０に両端がそれぞれ結合される可撓性のガイドチューブ３６０を含む。ガイドチューブ３６０の一端は、ガイドパイプ９４０に結合されており、ガイドチューブ３６０の他端は、回転板３５０に回転軸ＲＡから偏心して結合されている。
【0192】
ガイドワイヤ３０またはマイクロガイドワイヤ５０は、ガイドチューブ３６０とガイドパイプ９４０を通過する。ガイドワイヤ３０またはマイクロガイドワイヤ５０は、ガイドパイプ９４０内で回転軸ＲＡと同軸に配置され得る。ガイドワイヤ３０の一端は、回転板３５０に結合されて、ガイドワイヤは、カテーテルに挿入される。マイクロガイドワイヤ５０の一端は、回転板３５０に結合され、マイクロガイドワイヤは、マイクロカテーテル４０に挿入される。第２被動ギア３２０が移送部１４０からの回転力によって回転するに伴い、回転板３５０が第２被動ギア３２０と共に回転する。ガイドチューブ３６０の一端が回転軸ＲＡから離隔されているので、回転板３５０の回転によって、ガイドワイヤ３０またはマイクロガイドワイヤ５０が回転することができる。
【0193】
図５３に示すように、血管インターベンション施術装置１０は、プラットホーム１００の前端（ベースフレームの前端）とカテーテルモジュール２００との間のガイド区間でカテーテル（またはカテーテル内に挿入されるマイクロカテーテル）の移送をガイドして支持する第１ガイドモジュール６００を含み得る。
【0194】
図５６を参照すると、第１ガイドモジュール６００の第１ガイドハウジング６１０は、カテーテルモジュール２００に結合される。一対の第１支持部材６２０は、前述した第１及び第２チェーン組立体６２１、６２２から構成され得る。一対の第１支持部材６２０は、第１ガイドハウジング６１０に引込及び引出される。一対の第１支持部材６２０が互いに噛み合うように構成された第１噛合部６４０が第１ガイドハウジング６１０に配置され、第１噛合部６４０は、一対の第１噛合ホイール６４１を含む。一対の第１支持部材６２０の引き出される方向での端部に、第１コネクタ６３０が固定される。第１コネクタ６３０は、プラットホームの前端（ベースフレームの前端）に分離可能に結合され得る。
【0195】
第１ガイドモジュール６００は、一対の第１支持部材６２０が第１ガイドハウジング６１０に引き込まれるとき、一対の第１支持部材６２０を互いに分割させるように構成される分割部６５０を含み得る。分割部６５０は、第１ガイドハウジング６１０内において、一対の第１支持部材６２０の間に配置され、カテーテル２０を前後方向ＦＲに通過させるように構成され得る。図５６に示すように、分割部６５０は、楔形状の部材として形成され得る。
【0196】
図５３に示すように、血管インターベンション施術装置１０は、カテーテルモジュール２００とマイクロカテーテルモジュール４００との間のガイド区間でマイクロカテーテル（またはマイクロカテーテル内に挿入されるマイクロガイドワイヤ）の移送をガイドして支持する第２ガイドモジュール７００を含み得る。第２ガイドモジュール７００は、カテーテルモジュール２００とマイクロカテーテルモジュール４００の間に配置され、マイクロカテーテルモジュール４００のガイドパイプ４３０内に挿入され得るガイドパイプで構成されることもある。
【0197】
【0198】
第１ガイドモジュール６００と第２ガイドモジュール７００は、施術道具の移送をガイドして支持するとともに、ガイド区間の長さ変更に応じてガイドハウジングに引込及び引出される一対の支持部材を含む。第１ガイドモジュール６００の一対の第１支持部材６２０と第２ガイドモジュール７００の一対の第２支持部材７２０は、前述した第１及び第２バンドと同様に構成され得る。例えば、一対の第１支持部材６２０は、横方向ＬＲに互いに噛み合うように構成される第１バンド６６１及び第２バンド６６２を含む。この実施例における第１及び第２バンド６６１、６６２は、半円形の断面形状を有し得る。第１バンド６６１は、第２バンド６６２に向かう表面に、前後方向ＦＲに形成される噛合突起６６１１と噛合溝６６１２を有する。第２バンド６６２は、第１バンド６６１に向かう表面に、第１バンドの噛合突起６６１１に対応する噛合溝と、第１バンドの噛合溝６６１２に対応する噛合突起を有する。
【0199】
第２ガイドモジュールの第２ガイドハウジング７１０は、ガイドワイヤモジュールの第２モジュールハウジング３１０に結合され、第２噛合部７４０と分割部７５０を含む。第２噛合部７４０と分割部７５０は、一体に形成され得る。第２噛合部７４０は、一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０から引き出されるに伴い、一対の第２支持部材７２０に接触して一対の第２支持部材７２０が互いに噛み合うようにする。第２噛合部７４０の後端は、前端より広く形成され、分割部７５０が第２噛合部７４０の後端内に位置する。分割部７５０は、楔形状を有し得る。一対の第２支持部材７２０が第２ガイドハウジング７１０に引き込まれるとき、一対の第２支持部材７２０を互いに分割させ得る。第２ガイドモジュールは、一対の第２支持部材７２０の引出方向における端部を固定する第２コネクタ７３０を含む。第２コネクタ７３０は、前述した第２コネクタと同様に構成され得、カテーテルモジュール２００の第１モジュールハウジングの後端に形成された連結部２１４に分離可能に結合され得る。第１ガイドモジュール６００は、第２ガイドモジュール７００の構成と同一の構成を有し得る。第１ガイドモジュール６００において、一対の第１支持部材６２０の引出方向の端部を固定する第１コネクタは、プラットホームの前端（ベースフレームの前端）に分離可能に固定され得る。
【0200】
以上、一部実施例と添付の図面に示す例によって本開示の技術的思想が説明されたものの、本開示が属する技術分野で通常の知識を有する者が理解できる本開示の技術的思想及び範囲を逸脱しない範囲で多様な置換、変形及び変更がなされ得るという点を知っているべきである。また、そのような置換、変形及び変更は、添付の請求の範囲内に属するものと考えられるべきである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】
【図52】
【図53】
【図54】
【図55】
【図56】
【図57】
【図58】
【国際調査報告】