特表 2024-520208 車両の操舵装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-05-22

(54)【発明の名称】車両の操舵装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240515BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20240515BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20240515BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D101:00

B62D113:00

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023572678

(86)(22)【出願日】2022-07-19

(85)【翻訳文提出日】2023-11-23

(86)【国際出願番号】 JP2022027963

(87)【国際公開番号】W WO2023002963

(87)【国際公開日】2023-01-26

(31)【優先権主張番号】PCT/JP2021/027209

(32)【優先日】2021-07-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】500024274

【氏名又は名称】ティッセンクルップ・プレスタ・アクチエンゲゼルシヤフト

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小嶋 洋介

(72)【発明者】

【氏名】判治 宗嗣

(72)【発明者】

【氏名】山口 貴也

(72)【発明者】

【氏名】ミクローシュ・アラーニ

(72)【発明者】

【氏名】イムレ・セペッシー

(72)【発明者】

【氏名】マーテー・コーチョル

(72)【発明者】

【氏名】マーリア・ベーコー

(72)【発明者】

【氏名】アンドラーシュ・トート

(72)【発明者】

【氏名】ベンツェ・ボドナール

(72)【発明者】

【氏名】イェネー・ギェケレシュ

【テーマコード（参考）】

3D232

【Ｆターム（参考）】

3D232CC45

3D232DA03

3D232DA15

3D232DA23

3D232DA64

3D232DA65

3D232DA67

3D232DC33

3D232DC34

3D232DD02

3D232EB04

3D232EB11

3D232EC23

3D232EC37

3D232GG01

(57)【要約】

車両の走行状態に応じて転舵アクチュエータの劣化レベルを正確に判定することが可能な車両の操舵装置を提供する。車両の操舵装置は、車輪を転舵する転舵機構と、転舵機構に駆動力を与える転舵アクチュエータと、転舵アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、転舵機構は、所定の基準位置から車幅方向に移動可能なラック軸を有し、制御装置は、転舵アクチュエータの使用状態に応じた評価値を算出し、評価値を少なくとも１つの閾値と比較することで、転舵アクチュエータの劣化レベルを判定し、閾値は、ラック軸の基準位置からの移動量及び車速に基づいて設定される。
【代表図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の操舵装置であって、
車輪を転舵する転舵機構と、
前記転舵機構に駆動力を与える転舵アクチュエータと、
前記転舵アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、
前記転舵機構は、所定の基準位置から車幅方向に移動可能なラック軸を有し、
前記制御装置は、前記転舵アクチュエータの使用状態に応じた評価値を算出し、前記評価値を少なくとも１つの閾値と比較することで、前記転舵アクチュエータの劣化レベルを判定し、
前記閾値は、前記ラック軸の前記基準位置からの移動量及び車速に基づいて設定される車両の操舵装置。

【請求項2】

前記少なくとも１つの閾値は、複数の閾値を含み、
前記制御装置は、前記評価値を前記複数の閾値と比較することで、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを判定する請求項１に記載の車両の操舵装置。

【請求項3】

前記制御装置は、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを定期的に判定し、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルが所定のレベル以上である旨の判定が所定時間又は所定回数以上連続した場合に限り、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルが前記所定のレベル以上であることを示す信号を出力する請求項１又は２に記載の車両の操舵装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、
前記車速が所定の基準速度未満である場合に、前記閾値は、前記ラック軸の前記基準位置からの前記移動量が大きいほど高い値に設定される請求項１～３のいずれか１項に記載の車両の操舵装置。

【請求項5】

前記車速が前記基準速度以上である場合に、前記閾値は、前記ラック軸の前記基準位置からの前記移動量に関わらず一定の値に設定される請求項４に記載の車両の操舵装置。

【請求項6】

前記制御装置は、前記ラック軸の移動速度が所定の判定一時中断速度以上である場合に、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルの判定を一時的に中断する請求項１～５のいずれか１項に記載の車両の操舵装置。

【請求項7】

前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、
前記評価値は、前記転舵アクチュエータの駆動に応じて流れる電流の値が大きいほど大きくなるように設定される請求項１～６のいずれか１項に記載の車両の操舵装置。

【請求項8】

前記転舵アクチュエータ又は前記制御装置の温度を検出する温度センサを更に備え、
前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、
前記温度センサが検出する温度が所定の基準温度よりも高い場合に、前記評価値は、前記温度センサが検出する温度が高いほど大きくなるように設定される請求項１～７のいずれか１項に記載の車両の操舵装置。

【請求項9】

前記転舵アクチュエータに電力を供給するバッテリを更に備え、
前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、
前記バッテリの電圧が所定の基準電圧よりも低い場合に、前記評価値は、前記バッテリの電圧が低いほど大きくなるように設定される請求項１～８のいずれか１項に記載の車両の操舵装置。

【請求項10】

前記評価値は、トルク使用率を用いて決定され、
前記トルク使用率は、前記転舵アクチュエータの出力トルクに基づいて算出される請求項１に記載の車両の操舵装置。

【請求項11】

操舵操作を受け付ける操舵部材を更に備え、
前記転舵機構は、前記操舵部材から機械的に切り離されている請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両の操舵装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の操舵装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車輪を転舵する転舵機構と、転舵機構に駆動力を与える転舵アクチュエータとを備えた車両の操舵装置が知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、一対の車輪が連結されるラック軸と、ラック軸に噛み合うピニオンギアが設けられたステアリングシャフトと、ステアリングシャフトを回転させるモータと、を備えた電動パワーステアリング装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－８５９１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のような車両の操舵装置では、様々な理由によって、転舵アクチュエータが劣化することがある。ここで、転舵アクチュエータの劣化とは、転舵アクチュエータの最高出力が低下することである。このような転舵アクチュエータの劣化に対して的確な対応を取るためには、車両の走行状態に応じて転舵アクチュエータの劣化レベルを正確に判定することが求められる。

【0006】

本発明は、以上の背景に鑑み、車両の走行状態に応じて転舵アクチュエータの劣化レベルを正確に判定することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両（２）の操舵装置（１）であって、車輪（３）を転舵する転舵機構（１１）と、前記転舵機構に駆動力を与える転舵アクチュエータ（１２）と、前記転舵アクチュエータを制御する制御装置（１５）と、を備え、前記転舵機構は、所定の基準位置から車幅方向に移動可能なラック軸（２６）を有し、前記制御装置は、前記転舵アクチュエータの使用状態に応じた評価値を算出し（ステップＳＴ１）、前記評価値を少なくとも１つの閾値（ＴＨ１～ＴＨ３）と比較することで、前記転舵アクチュエータの劣化レベルを判定し（ステップＳＴ４）、前記閾値は、前記ラック軸の前記基準位置からの移動量及び車速に基づいて設定される（ステップＳＴ２）。

【0008】

この態様によれば、車両の走行状態に応じて変化するラック軸の基準位置からの移動量及び車速に基づいて、閾値を適切な値に設定することができる。そのため、車両の走行状態に応じて転舵アクチュエータの劣化レベルを正確に判定することができる。

【0009】

上記の態様において、前記少なくとも１つの閾値は、複数の閾値を含み、前記制御装置は、前記評価値を前記複数の閾値と比較することで、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを判定しても良い。

【0010】

この態様によれば、転舵アクチュエータの劣化レベルをより細かく分類し、転舵アクチュエータの劣化レベルをより正確に判定することができる。

【0011】

上記の態様において、前記制御装置は、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを定期的に判定し、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルが所定のレベル以上である旨の判定が所定時間又は所定回数以上連続した場合に限り（ステップＳＴ５）、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルが前記所定のレベル以上であることを示す信号を出力しても良い（ステップＳＴ６）。

【0012】

この態様によれば、転舵アクチュエータの劣化レベルが偶発的に所定のレベル以上になった場合に、転舵アクチュエータの劣化レベルが所定のレベル以上であることを示す信号が出力されるのを抑制することができる。そのため、転舵アクチュエータの劣化レベルの誤検知を防ぐことができる。

【0013】

上記の態様において、前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、前記車速が所定の基準速度未満である場合に、前記閾値は、前記ラック軸の前記基準位置からの前記移動量が大きいほど高い値に設定されても良い。

【0014】

一般的に、ラック軸の基準位置からの移動量が大きいほど、ラック軸を移動させるのに必要な力（車輪を転舵するのに必要な力）が大きくなる。そこで、車速が基準速度未満である場合にはラック軸の基準位置からの移動量が大きいほど閾値を高くすることで、転舵アクチュエータの劣化レベルをより正確に判定することができる。

【0015】

上記の態様において、前記車速が前記基準速度以上である場合に、前記閾値は、前記ラック軸の前記基準位置からの前記移動量に関わらず一定の値に設定されても良い。

【0016】

車両の走行時には、車輪のアライメント（特に、キャスター角）に応じて、ラック軸に対して基準位置への復元力が作用する。一般的に、このような復元力による影響は、ラック軸を移動させるのに必要な力の増加による影響よりも大きい。そこで、車速が基準速度以上である場合には閾値を一定の値に設定することで、転舵アクチュエータの劣化レベルをより正確に判定することができる。

【0017】

上記の態様において、前記制御装置は、前記ラック軸の移動速度が所定の判定一時中断速度以上である場合に、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルの判定を一時的に中断しても良い（ステップＳＴ３）。

【0018】

ラック軸の移動速度が高い場合には、転舵アクチュエータが劣化していなくても、評価値が閾値よりも高くなることがある。この点を考慮し、ラック軸の移動速度が判定一時中断速度以上である場合には転舵アクチュエータの劣化レベルの判定を一時的に中断することで、転舵アクチュエータの劣化レベルの誤判定を防ぐことができる。例えば、「転舵アクチュエータの劣化レベルの判定を一時的に中断する」とは、「上記の所定時間又は所定回数の間、転舵アクチュエータの劣化レベルの判定を保留にすること」を意味する。

【0019】

上記の態様において、前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、前記評価値は、前記転舵アクチュエータの駆動に応じて流れる電流の値が大きいほど大きくなるように設定されても良い。

【0020】

転舵アクチュエータの内部の摩擦抵抗及び／又はラック軸を移動させるのに必要な力が過大になると、転舵アクチュエータの駆動トルクが上昇し、転舵アクチュエータの駆動に応じて流れる電流の値も上昇する。これに応じて評価値を大きくすることで、転舵アクチュエータの劣化レベルを正確に判定することができる。

【0021】

上記の態様において、前記車両の操舵装置は、前記転舵アクチュエータ又は前記制御装置の温度を検出する温度センサ（３７）を更に備え、前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、前記温度センサが検出する温度が所定の基準温度よりも高い場合に、前記評価値は、前記温度センサが検出する温度が高いほど大きくなるように設定されても良い。

【0022】

転舵アクチュエータ又は制御装置の温度が過度に高い場合には、転舵アクチュエータ又は制御装置を保護するために、転舵アクチュエータの最高出力が制限される。これに応じて評価値を大きくすることで、転舵アクチュエータの劣化レベルを正確に判定することができる。

【0023】

上記の態様において、前記車両の操舵装置は、前記転舵アクチュエータに電力を供給するバッテリ（３５）を更に備え、前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、前記バッテリの電圧が所定の基準電圧よりも低い場合に、前記評価値は、前記バッテリの電圧が低いほど大きくなるように設定されても良い。

【0024】

バッテリの電圧が過度に低い場合には、操舵装置が停止するのを防ぐために、転舵アクチュエータの最高出力が制限される。これに応じて評価値を大きくすることで、転舵アクチュエータの劣化レベルを正確に判定することができる。

【0025】

上記の態様において、前記評価値は、トルク使用率（ＴＵ）を用いて決定されても良い。

【0026】

この態様によれば、トルク使用率が転舵アクチュエータの出力トルクに基づいて算出される。

【0027】

上記の態様において、前記車両の操舵装置は、操舵操作を受け付ける操舵部材（１０）を更に備え、前記転舵機構は、前記操舵部材から機械的に切り離されていても良い。

【0028】

この態様によれば、ステアバイワイヤ式の操舵装置において、車両の走行状態に応じて転舵アクチュエータの劣化レベルを正確に判定することができる。

【発明の効果】

【0029】

以上の態様によれば、車両の走行状態に応じて転舵アクチュエータの劣化レベルを正確に判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明の一実施形態に係る操舵装置を示す模式図

【図2】本発明の一実施形態に係る操舵装置を示すブロック図

【図3】本発明の一実施形態に係るレベル判定制御を示すフロー図

【図4】（Ａ）は検出温度とＩｌｉｍの関係を示すグラフ、（Ｂ）はバッテリ電圧とＩｌｉｍの関係を示すグラフ

【図5】第１閾値テーブルを示す図

【図6】ＰＵの範囲と転舵アクチュエータの劣化レベルの関係を示す表

【図7】転舵アクチュエータの劣化レベルが第１レベルであるときに、ＰＵが第１閾値よりも高くなるか否かを示す表

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、本発明の一実施形態に係る車両２の操舵装置１について説明する。図１に示すように、操舵装置１は、ステアバイワイヤ（ＳＢＷ）式の操舵装置である。操舵装置１が設けられる車両２は、左右の前輪３及び左右の後輪（不図示）を備えた４輪自動車である。左右の前輪３は、転舵角が変更可能にナックル７を介して車体８（図１において、下部の輪郭のみを表示）に支持され、転舵輪として機能する。転舵角は、平面視において前輪３の前後方向に対する角度をいう。操舵装置１は、前輪３の転舵角を変更する。

【0032】

操舵装置１は、車体８に回転可能に設けられた操舵部材１０と、前輪３を転舵する転舵機構１１と、転舵機構１１に駆動力を与える転舵アクチュエータ１２と、操舵部材１０に反力トルクを与える反力アクチュエータ１３と、反力アクチュエータ１３及び転舵アクチュエータ１２を制御する操舵制御装置１５とを有する。操舵装置１は、転舵アクチュエータ１２、反力アクチュエータ１３、及び操舵制御装置１５をそれぞれ複数備える冗長系であってもよい。

【0033】

操舵部材１０は、運転者による操舵操作を受け付ける。操舵部材１０は、車体８に回転可能に支持されたステアリングシャフト１８と、ステアリングシャフト１８の一端に設けられたステアリングホイール１９とを有する。ステアリングシャフト１８は車体８に設けられたステアリングコラム（不図示）に回転可能に支持され、その後端はステアリングコラムから後方に突出している。ステアリングホイール１９は、ステアリングシャフト１８の後端に結合され、ステアリングシャフト１８と一体に回転する。

【0034】

反力アクチュエータ１３は電動モータであり、ギヤを介してステアリングシャフト１８に連結されている。反力アクチュエータ１３が駆動すると、その駆動力がステアリングシャフト１８に回転力として伝達される。反力アクチュエータ１３は、回転することによって操舵部材１０にトルクを与える。反力アクチュエータ１３が操舵操作に応じて操舵部材１０に与えるトルクを「反力トルク」という。

【0035】

転舵機構１１は、車幅方向に延びるラック軸２６を有する。ラック軸２６は、車幅方向に移動可能にギヤハウジング（不図示）に支持されている。ラック軸２６の左右の端部は、タイロッド３０を介して、左右の前輪３をそれぞれ支持するナックル７に接続されている。ラック軸２６が所定の基準位置（左右の前輪３の向きが前後方向と平行になる位置：図１参照）から車幅方向に移動することによって、前輪３の転舵角が変化する。転舵機構１１は、操舵部材１０から機械的に切り離されている。

【0036】

転舵アクチュエータ１２は、電動モータである。転舵アクチュエータ１２は、操舵制御装置１５からの信号に基づいてラック軸２６を車幅方向に移動させ、左右の前輪３の転舵角を変化させる。

【0037】

図２を参照して、操舵制御装置１５は、ＣＰＵ３２、記憶装置３３、駆動回路３４等を含むＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。ＣＰＵ３２は、記憶装置３３に記憶されたプログラム及びデータに基づいて、操舵装置１の各部を制御する。駆動回路３４は、転舵アクチュエータ１２に電力を供給するバッテリ３５に接続されている。バッテリ３５から流れる直流（以下、「バッテリ電流」と称する）は、駆動回路３４によって３相交流に変換され、転舵アクチュエータ１２に供給される。

【0038】

操舵制御装置１５は、温度センサ３７に接続されている。温度センサ３７は、操舵制御装置１５と一体に設けられていても良いし、操舵制御装置１５とは別体に設けられていても良い。温度センサ３７は、ＣＰＵ３２又は駆動回路３４の温度（操舵制御装置１５の温度の一例）を検出し、操舵制御装置１５に出力する。なお、他の実施形態では、温度センサ３７は、転舵アクチュエータ１２の温度を検出しても良い。

【0039】

操舵制御装置１５は、電圧センサ３８に接続されている。電圧センサ３８は、バッテリ３５の電圧（以下、「バッテリ電圧」と称する）を検出し、操舵制御装置１５に出力する。例えば、バッテリ電圧は、バッテリ３５の端子電圧からバッテリ３５と操舵制御装置１５を接続するハーネスで消費される電圧を差し引いた電圧である。

【0040】

操舵制御装置１５は、ラック位置センサ３９に接続されている。ラック位置センサ３９は、ラック軸２６の車幅方向の位置（以下、「ラック位置」と称する）を検出し、操舵制御装置１５に出力する。操舵制御装置１５は、ラック位置センサ３９が検出したラック位置に基づいて、ラック軸２６の基準位置からの車幅方向の移動量（以下、「ラックストローク量」と称する）、ラック軸２６の車幅方向の移動速度（以下、「ラックストローク速度」と称する）、及び前輪３の転舵角を算出する。

【0041】

操舵制御装置１５は、ラック軸力センサ４０に接続されている。ラック軸力センサ４０は、ラック軸２６に対して作用する車幅方向の力（以下、「ラック軸力」と称する）を検出し、操舵制御装置１５に出力する。例えば、ラック軸力センサ４０は、圧電式センサやひずみゲージ式センサ等の力覚センサである。

【0042】

操舵制御装置１５は、車速センサ４１に接続されている。車速センサ４１は、車速（車両２の速度）を検出し、操舵制御装置１５に出力する。

【0043】

操舵制御装置１５は、主制御装置４４に接続されている。主制御装置４４は、複数のＥＣＵによって構成されている。主制御装置４４は、ディスプレイ、スピーカ、警告灯等を含むＨＭＩ４５（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に接続され、ＨＭＩ４５を制御する。主制御装置４４は、駆動装置４６及び制動装置４７に接続され、駆動装置４６及び制動装置４７を制御する。駆動装置４６は、車両２に駆動力を付与する装置であり、電動モータ及び／又は内燃機関を含む。制動装置４７は、車両２に制動力を付与する装置であり、機械式ブレーキを含む。

【0044】

次に、操舵制御装置１５が実行するレベル判定制御について説明する。レベル判定制御は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを判定するための制御である。例えば、レベル判定制御は、車両２のイグニッションスイッチがＯＮになった後、定期的に実行される。

【0045】

図３を参照して、レベル判定制御が開始されると、操舵制御装置１５は、評価値算出処理（ステップＳＴ１）を実行する。評価値算出処理において、操舵制御装置１５は、下記式（１）によって転舵アクチュエータ１２の電力使用率（以下、「ＰＵ」と称する）を算出する。ＰＵは、転舵アクチュエータ１２の使用状態に応じた評価値の一例である。

【0046】

【数1】

【0047】

上記式（１）のＩａｃｔは、転舵アクチュエータ１２の駆動に応じて実際に流れるバッテリ電流の値である。言い換えると、Ｉａｃｔは、転舵アクチュエータ１２の駆動に応じて実際に消費されるバッテリ電流の値である。Ｉａｃｔは、転舵アクチュエータ１２の出力（詳細には、転舵アクチュエータ１２を構成する電動モータの出力）をバッテリ電圧で割った値に等しい。Ｉａｃｔは、転舵アクチュエータ１２の駆動状態に応じて変化する。例えば、転舵アクチュエータ１２の内部の摩擦抵抗やラック軸２６を車幅方向に移動させるのに要する力が過大になると、転舵アクチュエータ１２の駆動トルクが増大し、これに応じてＩａｃｔが大きくなる。このようにＩａｃｔが大きくなると、上記式（１）の分子が大きくなるため、ＰＵが大きくなる。

【0048】

上記式（１）のＩｍａｘは、転舵アクチュエータ１２の駆動に応じて流れるバッテリ電流（転舵アクチュエータ１２の駆動に応じて消費可能なバッテリ電流）の最大値であり、転舵アクチュエータ１２の設計容量に基づいて決定される。Ｉｍａｘは、転舵アクチュエータ１２の駆動状態に関わらず一定である。

【0049】

上記式（１）のＩｌｉｍは、転舵アクチュエータ１２の駆動に応じて流れるバッテリ電流（転舵アクチュエータ１２の駆動に応じて消費可能なバッテリ電流）の最大値であり、転舵アクチュエータ１２の最大出力の制限量に基づいて決定される。転舵アクチュエータ１２の最大出力が制限されていない状態では、ＩｌｉｍはＩｍａｘに等しい。一方で、転舵アクチュエータ１２の最大出力が何らかの理由で制限されると、ＩｌｉｍがＩｍａｘよりも小さくなる。つまり、Ｉｌｉｍは、Ｉｍａｘ以下である。

【0050】

図４（Ａ）を参照して、Ｉｌｉｍは、温度センサ３７が検出するＣＰＵ３２又は駆動回路３４の温度（以下、「検出温度」と称する）に基づいて決定される。検出温度が第１基準温度Ｔ１以上第２基準温度Ｔ２（Ｔ２＞Ｔ１）以下である場合、Ｉｌｉｍは一定であり、Ｉｍａｘに等しい。検出温度が第１基準温度Ｔ１よりも低い場合、Ｉｌｉｍは、検出温度が低い程小さくなる。検出温度が第２基準温度Ｔ２よりも高い場合、Ｉｌｉｍは、検出温度が高い程小さくなる。このようにＩｌｉｍが小さくなると、上記式（１）の分子が大きくなるため、ＰＵが大きくなる。

【0051】

図４（Ｂ）を参照して、Ｉｌｉｍは、電圧センサ３８が検出するバッテリ電圧に基づいて決定される。バッテリ電圧が第１基準電圧Ｖ１以上第２基準電圧Ｖ２（Ｖ２＞Ｖ１）以下である場合、Ｉｌｉｍは一定であり、Ｉｍａｘに等しい。バッテリ電圧が第１基準電圧Ｖ１よりも低い場合、Ｉｌｉｍは、バッテリ電圧が低い程小さくなる。バッテリ電圧が第２基準電圧Ｖ２よりも高い場合、Ｉｌｉｍは、バッテリ電圧が高い程小さくなる。このようにＩｌｉｍが小さくなると、上記式（１）の分子が大きくなるため、ＰＵが大きくなる。

【0052】

図３を参照して、評価値算出処理（ステップＳＴ１）が完了すると、操舵制御装置１５は、閾値設定処理（ステップＳＴ２）を実行する。閾値設定処理において、操舵制御装置１５は、ラックストローク量及び車速に基づいて、第１～第３閾値ＴＨ１～ＴＨ３を設定する。

【0053】

操舵制御装置１５は、ラックストローク量及び車速に基づいて第１閾値テーブル（図５参照）を参照することで、第１閾値ＴＨ１を決定する。第１閾値テーブルは、ラックストローク量及び車速と第１閾値ＴＨ１との関係を規定する２次元テーブルである。第１閾値テーブルでは、列が右に行くほどラックストローク量が大きくなっている（つまり、０＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３＜...＜Ｌｎである）。第１閾値テーブルでは、段が下に行くほど車速が高くなっている（つまり、０＜Ｙ１＜Ｙ２＜Ｙ３＜...＜Ｙｎである）。

【0054】

第１閾値テーブルにおいて、Ａ００＜Ａ０１＜Ａ０２である。つまり、車速が所定の基準速度Ｙ１未満であり、且つ、ラックストローク量が所定の基準量Ｌ３未満である場合、第１閾値ＴＨ１は、ラックストローク量が大きいほど高い値に設定されている。

【0055】

第１閾値テーブルにおいて、Ａ０２＜Ａ０３であり、Ａ０３＝Ａ０４＝...＝Ａ０ｎである。つまり、車速が基準速度Ｙ１未満であり、且つ、ラックストローク量が基準量Ｌ３以上である場合、第１閾値ＴＨ１は、ラックストローク量に関わらず一定の値に設定されている。

【0056】

第１閾値テーブルの２段目からｎ段目における第１閾値ＴＨ１（Ａ１０、Ａ１１、...、Ａｎｎ）は、すべて同じ値である。つまり、車速が基準速度Ｙ１以上である場合、第１閾値ＴＨ１は、ラックストローク量に関わらず一定の値に設定されている。例えば、第１閾値テーブルの２段目からｎ段目における第１閾値ＴＨ１は、Ａ００（車速及びラックストローク量が０のときの第１閾値ＴＨ１）よりも大きく、Ａ０３（車速が０で、且つ、ラックストローク量が基準量Ｌ３のときの第１閾値ＴＨ１）よりも小さい。

【0057】

なお、基準速度Ｙ１は、第１閾値テーブルに表示された車速の中で、０の次に低い。そのため、「車速が基準速度Ｙ１未満である場合」は「車両２が停止している場合」に相当し、「車速が基準速度Ｙ１以上である場合」は「車両２が走行している場合」に相当する。

【0058】

操舵制御装置１５は、ラックストローク量及び車速に基づいて第２、第３閾値テーブル（図示せず）を参照することで、第２、第３閾値ＴＨ２、ＴＨ３を決定する。第２、第３閾値テーブルは、第１閾値テーブルと同様のテーブルであり、ラックストローク量及び車速と第２、第３閾値ＴＨ２、ＴＨ３との関係を規定する２次元テーブルである。本実施形態では、第２閾値ＴＨ２は第１閾値ＴＨ１よりも大きく、第３閾値ＴＨ３は第２閾値ＴＨ２よりも大きい。

【0059】

図３を参照して、閾値設定処理（ステップＳＴ２）が完了すると、操舵制御装置１５は、速度判定処理（ステップＳＴ３）を実行する。速度判定処理において、操舵制御装置１５は、ラック位置センサ３９が検出したラック位置に基づいてラックストローク速度を算出し、ラックストローク速度が所定の判定一時中断速度以上であるか否かを判定する。ラックストローク速度が判定一時中断速度以上である場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、操舵制御装置１５は、レベル判定処理（ステップＳＴ４）及びそれ以降の処理を実行しない。

【0060】

一方で、ラックストローク速度が判定一時中断速度未満である場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、操舵制御装置１５は、レベル判定処理（ステップＳＴ４）を実行する。レベル判定処理において、操舵制御装置１５は、ＰＵを第１～第３閾値ＴＨ１～ＴＨ３と比較することで、転舵アクチュエータ１２の劣化レベル（第１～第４レベル）を判定する。

【0061】

図６を参照して、ＰＵが第１閾値ＴＨ１以下である場合、操舵制御装置１５は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第１レベルであると判定する。第１レベルは、第１～第４レベルの中で最も低いレベルであり、転舵アクチュエータ１２が正常状態にあることを示す。

【0062】

ＰＵが第１閾値ＴＨ１よりも大きく第２閾値ＴＨ２以下である場合、操舵制御装置１５は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第２レベルであると判定する。第２レベルは、第１レベルよりも高いレベルであり、転舵アクチュエータ１２が低度の劣化状態にあることを示す。

【0063】

ＰＵが第２閾値ＴＨ２よりも大きく第３閾値ＴＨ３以下である場合、操舵制御装置１５は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第３レベルであると判定する。第３レベルは、第２レベルよりも高いレベルであり、転舵アクチュエータ１２が中度の劣化状態にあることを示す。

【0064】

ＰＵが第３閾値ＴＨ３よりも大きい場合、操舵制御装置１５は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第４レベルであると判定する。第４レベルは、第３レベルよりも高いレベルであり、転舵アクチュエータ１２が高度の劣化状態にあることを示す。

【0065】

以上のように、操舵制御装置１５は、ＰＵが各閾値ＴＨ１～ＴＨ３よりも大きい場合に、ＰＵが各閾値ＴＨ１～ＴＨ３以下である場合よりも、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを高く判定する。

【0066】

図３を参照して、レベル判定処理（ステップＳＴ４）が完了すると、操舵制御装置１５は、信号決定処理（ステップＳＴ５）を実行する。信号決定処理は、操舵制御装置１５が主制御装置４４に出力する信号（以下、「出力信号」と称する）を決定する処理である。信号決定処理において、操舵制御装置１５は、今回及び過去のレベル判定制御におけるレベル判定処理の判定結果を参照することで、連続判定時間が所定時間以上であるか否かを判定する。連続判定時間とは、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第２劣化レベル以上である旨の判定（即ち、転舵アクチュエータ１２が正常状態にない旨の判定）が連続している時間のことである。連続判定時間が所定時間以上である場合、操舵制御装置１５は、レベル判定処理（ステップＳＴ４）の判定結果に応じて、第２～第４レベル信号（転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第２～第４レベルであることを示す信号）を出力信号として決定する。一方で、連続判定時間が所定時間未満である場合、操舵制御装置１５は、レベル判定処理（ステップＳＴ４）の判定結果に関わらず、第１レベル信号（転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第１レベルであることを示す信号）を出力信号として決定する。

【0067】

信号決定処理（ステップＳＴ５）が完了すると、操舵制御装置１５は、信号出力処理（ステップＳＴ６）を実行する。信号出力処理において、操舵制御装置１５は、ステップＳＴ５で決定した出力信号（第１～第４レベル信号）を主制御装置４４に出力する。なお、他の実施形態では、ステップＳＴ５において連続判定時間が所定時間未満である場合、操舵制御装置１５は、主制御装置４４に信号を出力しなくても良い。

【0068】

主制御装置４４は、操舵制御装置１５からの出力信号（第１～第４レベル信号）に基づいて、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを認識する。転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第１レベルである場合（つまり、転舵アクチュエータ１２が正常状態にある場合）、主制御装置４４は、警告制御及び車速制限制御を実行しない。一方で、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第２～第４レベルである場合（つまり、転舵アクチュエータ１２が劣化状態にある場合）、主制御装置４４は、警告制御及び／又は車速制限制御を実行する。

【0069】

警告制御において、主制御装置４４は、転舵アクチュエータ１２が劣化状態にある旨の警告をＨＭＩ４５に実行させる。例えば、主制御装置４４は、ＨＭＩ４５のディスプレイに警告メッセージを表示させたり、ＨＭＩ４５のスピーカに警告音を発生させたり、ＨＭＩ４５の警告灯を点灯又は点滅させたりする。主制御装置４４は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベル（第２～第４レベル）に応じて、警告制御の内容を変更すると良い。

【0070】

車速制限制御において、主制御装置４４は、車速が所定の制限速度以下になるように、駆動装置４６及び制動装置４７を制御する。主制御装置４４は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベル（第２～第４レベル）に応じて、制限速度を変更すると良い。例えば、主制御装置４４は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが高い程、制限速度を低く設定すると良い。

【0071】

なお、警告制御及び車速制限制御は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルに応じて主制御装置４４が実行する制御の例に過ぎない。従って、主制御装置４４は、警告制御及び車速制限制御以外のどのような制御を実行しても良い。例えば、主制御装置４４は、車両２を適切な停止位置まで自律的に走行させて停止させる緊急停車制御を実行しても良い。更に、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルに応じて警告制御や車速制限制御等を実行するのは、主制御装置４４以外の装置（例えば、操舵制御装置１５、駆動装置４６、及び／又は制動装置４７）であっても良い。

【0072】

以下、第１～第３閾値ＴＨ１～ＴＨ３に共通の効果については、第１閾値ＴＨ１についてのみ記載し、第２、第３閾値ＴＨ２、ＴＨ３については記載を省略する。

【0073】

本実施形態では、第１閾値ＴＨ１は、ラックストローク量及び車速に基づいて設定されている（ステップＳＴ２）。これにより、車両２の走行状態に応じて変化するラックストローク量及び車速に基づいて、第１閾値ＴＨ１を適切な値に設定することができる。そのため、車両２の走行状態に応じて転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを正確に判定することができる。

【0074】

また、操舵制御装置１５は、ＰＵを第１～第３閾値ＴＨ１～ＴＨ３（即ち、複数の閾値）と比較することで、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを判定している。これにより、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルをより細かく分類し、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルをより正確に判定することができる。

【0075】

また、操舵制御装置１５は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを定期的に判定し、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第２レベル以上である旨の判定が所定時間以上連続した場合に限り（ステップＳＴ５）、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第２レベル以上であることを示す信号を出力している（ステップＳＴ６）。これにより、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが偶発的に第２レベル以上になった場合に、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第２レベル以上であることを示す信号が出力されるのを抑制することができる。そのため、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルの誤検知を防ぐことができる。

【0076】

一般的に、ラックストローク量が大きいほど、ラック軸２６を移動させるのに必要な力（前輪３を転舵するのに必要な力）が大きくなる。この点を考慮し、車速が基準速度Ｙ１未満である場合に、ラックストローク量が大きいほど第１閾値ＴＨ１が高い値に設定されている。これにより、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルをより正確に判定することができる。

【0077】

車両２の走行時には、前輪３のアライメント（特に、キャスター角）に応じて、ラック軸２６に対して基準位置への復元力が作用する。一般的に、このような復元力による影響は、ラック軸２６を移動させるのに必要な力の増加による影響よりも大きい。この点を考慮し、車速が基準速度Ｙ１以上である場合に、第１閾値ＴＨ１が一定の値に設定されている。これにより、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルをより正確に判定することができる。

【0078】

図７は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第１レベルであるとき（つまり、転舵アクチュエータ１２が正常状態にあるとき）に、ＰＵが第１閾値ＴＨ１よりも高くなるか否かを示している。図７では、列が右に行くほどラック軸力が大きくなっている（つまり、０＜Ｆ１＜Ｆ２＜Ｆ３＜...＜Ｆｎ－１＜Ｆｎ）。図７では、段が下に行くほどラックストローク速度が高くなっている（つまり、０＜Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３＜...＜Ｘｎ－１＜Ｘｎ）。

【0079】

図７に示されるように、ラックストローク速度が高い場合には、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが第１レベルであっても、ＰＵが第１閾値ＴＨ１よりも高くなることがある。この点を考慮し、ラックストローク速度が所定の判定一時中断速度（例えば、図７のＸ３）以上である場合に、操舵制御装置１５は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルの判定を一時的に中断している（ステップＳＴ３）。これにより、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルの誤判定を防ぐことができる。

【0080】

例えば、転舵アクチュエータ１２の温度が低下し、転舵アクチュエータ１２の内部でグリスが固まると、転舵アクチュエータ１２の内部の摩擦抵抗が過大になることがある。また、車両２の過積載等によって、ラック軸２６を移動させるのに必要な力が過大になることがある。これらの状況が発生すると、転舵アクチュエータ１２の駆動トルクが上昇し、Ｉａｃｔ（転舵アクチュエータ１２の駆動に応じて実際に流れるバッテリ電流の値）も上昇する。この点を考慮し、ＰＵは、Ｉａｃｔが大きいほど大きくなるように設定されている。これにより、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを正確に判定することができる。

【0081】

また、検出温度（温度センサ３７が検出するＣＰＵ３２又は駆動回路３４の温度）が過度に高い場合には、ＣＰＵ３２又は駆動回路３４を保護するために、転舵アクチュエータ１２の最高出力が制限される。この点を考慮し、検出温度が第２基準温度Ｔ２よりも高い場合に、ＰＵは、検出温度が高いほど大きくなるように設定されている。これにより、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを正確に判定することができる。

【0082】

また、バッテリ電圧が過度に低い場合には、操舵装置１が停止するのを防ぐために、転舵アクチュエータ１２の最高出力が制限される。この点を考慮し、バッテリ電圧が第１基準電圧Ｖ１よりも低い場合に、ＰＵは、バッテリ電圧が低いほど大きくなるように設定されている。これにより、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを正確に判定することができる。

【0083】

上記実施形態では、操舵制御装置１５は、電流値（Ｉａｃｔ、Ｉｍａｘ、Ｉｌｉｍ）に基づいてＰＵ（評価値）を算出している。一方で、他の実施形態では、操舵制御装置１５は、上記式（１）と同様の式を電力又はトルクに適用することで、電力又はトルクに基づいて評価値を算出しても良い。また、他の実施形態では、操舵制御装置１５は、バッテリ電圧、転舵アクチュエータ１２の雰囲気温度、操舵制御装置１５又は転舵アクチュエータ１２の温度、ラック軸力、ラック軸力に基づいて推定される転舵アクチュエータ１２の内部の摩擦抵抗等に基づいて評価値を算出しても良い。

【0084】

操舵制御装置１５が電力に基づいてＰＵを算出する場合、下記式（２）が用いられる。

【0085】

【数2】

【0086】

上記式（２）のActual Powerは、転舵アクチュエータ１２の実際の消費電力を意味する。上記式（２）のMaximum Powerは、仕様によって定められた実際の電圧における転舵アクチュエータ１２の最大電力を示す。上記式（２）のPower Degradation Limitは、転舵アクチュエータ１２の過少電圧、過大電圧、過昇温を回避するために転舵アクチュエータ１２について設定された実際の制限値である。

【0087】

操舵制御装置１５が転舵アクチュエータ１２の出力トルクに基づいて評価値を算出する場合、トルク使用率（ＴＵ）が下記式（３）および（４）に基づいて算出される。ＴＵは、転舵アクチュエータ１２の使用状態に応じた評価値の一例である。評価値は、ＴＵを用いて決定され、ＴＵは、転舵アクチュエータ１２の出力トルクに基づいて計算される。

【0088】

【数3】

【0089】

【数4】

【0090】

上記式（３）のMmot_actは、転舵アクチュエータ１２の実際のトルク値である。上記式（４）のMtrq_limitは、転舵アクチュエータ１２の最大トルクを示し、基本的には、転舵アクチュエータ１２のトルク制限値である。上記式（４）のMpw_limitも、転舵アクチュエータ１２のトルク制限値を示すが、別の制限、つまり、バッテリの電力制限値を示す。この場合、転舵アクチュエータ１２は、必要なトルクを提供することができるが、転舵アクチュエータ１２の駆動によって流れるバッテリ電流の最大値は、より小さなトルクが転舵アクチュエータ１２によって出力されることのみを可能にする。上記式（３）および（４）のMmaxは、仕様に従った実際の速度における転舵アクチュエータ１２の最大トルク値である。上記式（３）および（４）のMdegは、選択肢を用いて決定される実際のトルク劣化の値を示す。トルク制限値Mtrq_limitとMpw_limitは、それぞれ最大トルク値Mmaxから減算される。これらの減算の結果のうちの大きい方が、式（３）においてMdegとして使用される。

【0091】

上記実施形態では、信号決定処理（ステップＳＴ５）において、操舵制御装置１５は、連続判定時間が所定時間以上であるか否かを判定している。一方で、他の実施形態では、信号決定処理において、操舵制御装置１５は、連続判定回数が所定回数以上であるか否かを判定しても良い。連続判定回数は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが所定のレベル以上である旨の判定が連続している回数である。

【0092】

上記実施形態では、操舵制御装置１５は、３個の閾値を設定している。一方で、他の実施形態では、操舵制御装置１５は、１個の閾値のみを設定しても良いし、２個又は４個以上の閾値を設定しても良い。例えば、操舵制御装置１５は、ＰＵ（評価値）が１個の閾値よりも大きい場合に転舵アクチュエータ１２が劣化状態にあると判定し、ＰＵが１個の閾値以下である場合に転舵アクチュエータ１２が劣化状態にないと判定しても良い。このように、「転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを判定すること」には、「転舵アクチュエータ１２が劣化状態にあるか否かを判定すること」が含まれる。

【0093】

上記実施形態では、ＰＵ（評価値）は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが上昇するのに応じて大きくなるように設定されている。一方で、他の実施形態では、評価値は、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルが上昇するのに応じて小さくなるように設定されていても良い。この場合、操舵制御装置１５は、評価値が閾値よりも小さい場合に、評価値が閾値以上である場合よりも、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルを高く判定すると良い。

【0094】

上記実施形態では、操舵制御装置１５は、ラック位置センサ３９が検出するラック位置に基づいてラックストローク量を算出している。一方で、他の実施形態では、操舵制御装置１５は、前輪３の転舵角に基づいてラックストローク量を算出しても良いし、車両２に加わる横方向の加速度、ヨーレート、及び／又は車速に基づいてラックストローク量を算出しても良い。

【0095】

上記実施形態では、操舵制御装置１５は、ラックストローク速度が所定の判定一時中断速度以上である場合に、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルの判定を一時的に中断している。一方で、他の実施形態では、操舵制御装置１５は、ラック軸力が所定の判定一時中断力以上である場合に、転舵アクチュエータ１２の劣化レベルの判定を一時的に中断しても良い。

【0096】

上記実施形態では、操舵制御装置１５は、ラック軸力センサ４０からラック軸力を直接的に取得している。一方で、他の実施形態では、操舵制御装置１５は、ＰＵ等の評価値に基づいてラック軸力を推定しても良いし、転舵アクチュエータ１２の電流値（例えば、転舵アクチュエータ１２に流れる３相交流の実効値）に基づいてラック軸力を推定しても良い。後者の場合、操舵制御装置１５は、転舵アクチュエータ１２の電流値に動力伝達係数（転舵アクチュエータ１２からラック軸２６までの動力伝達効率に基づいて設定される係数）を掛け合わせることで、ラック軸力を推定すると良い。

【0097】

上記実施形態では、転舵機構１１が操舵部材１０から機械的に切り離された操舵装置１（ステアバイワイヤ式の操舵装置１）に本発明の構成が適用されている。一方で、他の実施形態では、転舵機構１１が操舵部材１０と機械的に接続された操舵装置１に本発明の構成が適用されても良い。

【0098】

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

【符号の説明】

【0099】

１ ：操舵装置
２ ：車両
３ ：前輪（車輪の一例）
１０ ：操舵部材
１１ ：転舵機構
１２ ：転舵アクチュエータ
１５ ：操舵制御装置（制御装置の一例）
２６ ：ラック軸
３５ ：バッテリ
３７ ：温度センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【手続補正書】

【提出日】2023-11-23

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の操舵装置であって、
車輪を転舵する転舵機構と、
前記転舵機構に駆動力を与える転舵アクチュエータと、
前記転舵アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、
前記転舵機構は、所定の基準位置から車幅方向に移動可能なラック軸を有し、
前記制御装置は、前記転舵アクチュエータの使用状態に応じた評価値を算出し、前記評価値を少なくとも１つの閾値と比較することで、前記転舵アクチュエータの劣化レベルを判定し、
前記閾値は、前記ラック軸の前記基準位置からの移動量及び車速に基づいて設定される車両の操舵装置。

【請求項2】

前記少なくとも１つの閾値は、複数の閾値を含み、
前記制御装置は、前記評価値を前記複数の閾値と比較することで、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを判定する請求項１に記載の車両の操舵装置。

【請求項3】

前記制御装置は、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを定期的に判定し、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルが所定のレベル以上である旨の判定が所定時間又は所定回数以上連続した場合に限り、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルが前記所定のレベル以上であることを示す信号を出力する請求項１又は２に記載の車両の操舵装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、
前記車速が所定の基準速度未満である場合に、前記閾値は、前記ラック軸の前記基準位置からの前記移動量が大きいほど高い値に設定される請求項１又は２に記載の車両の操舵装置。

【請求項5】

前記車速が前記基準速度以上である場合に、前記閾値は、前記ラック軸の前記基準位置からの前記移動量に関わらず一定の値に設定される請求項４に記載の車両の操舵装置。

【請求項6】

前記制御装置は、前記ラック軸の移動速度が所定の判定一時中断速度以上である場合に、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルの判定を一時的に中断する請求項１又は２に記載の車両の操舵装置。

【請求項7】

前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、
前記評価値は、前記転舵アクチュエータの駆動に応じて流れる電流の値が大きいほど大きくなるように設定される請求項１又は２に記載の車両の操舵装置。

【請求項8】

前記転舵アクチュエータ又は前記制御装置の温度を検出する温度センサを更に備え、
前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、
前記温度センサが検出する温度が所定の基準温度よりも高い場合に、前記評価値は、前記温度センサが検出する温度が高いほど大きくなるように設定される請求項１又は２に記載の車両の操舵装置。

【請求項9】

前記転舵アクチュエータに電力を供給するバッテリを更に備え、
前記制御装置は、前記評価値が前記閾値よりも大きい場合に、前記評価値が前記閾値以下である場合よりも、前記転舵アクチュエータの前記劣化レベルを高く判定し、
前記バッテリの電圧が所定の基準電圧よりも低い場合に、前記評価値は、前記バッテリの電圧が低いほど大きくなるように設定される請求項１又は２に記載の車両の操舵装置。

【請求項10】

前記評価値は、トルク使用率を用いて決定され、
前記トルク使用率は、前記転舵アクチュエータの出力トルクに基づいて算出される請求項１に記載の車両の操舵装置。

【請求項11】

操舵操作を受け付ける操舵部材を更に備え、
前記転舵機構は、前記操舵部材から機械的に切り離されている請求項１又は２に記載の車両の操舵装置。

【国際調査報告】