特表 2024-520717 掃除ロボットのメンテナンスシステム及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-05-24

(54)【発明の名称】掃除ロボットのメンテナンスシステム及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/28 20060101AFI20240517BHJP

   A47L 13/12 20060101ALI20240517BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20240517BHJP

【ＦＩ】

A47L11/28

A47L13/12

A47L9/28 E

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023574692

(86)(22)【出願日】2022-06-04

(85)【翻訳文提出日】2023-12-14

(86)【国際出願番号】 CN2022097032

(87)【国際公開番号】W WO2022253345

(87)【国際公開日】2022-12-08

(31)【優先権主張番号】202110627336.0

(32)【優先日】2021-06-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202210477485.8

(32)【優先日】2022-05-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522149902

【氏名又は名称】ポジテック パワー ツールズ（スーチョウ）カンパニー，リミティド

【氏名又は名称原語表記】ＰＯＳＩＴＥＣ ＰＯＷＥＲ ＴＯＯＬＳ （ＳＵＺＨＯＵ） ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】４ｔｈ， ７ｔｈ Ｐｌａｎｔ， Ｎｏ．５９ Ｓｈｕａｎｇｊｉｎｇ Ｓｔｒｅｅｔ， Ｗｅｉｔｉｎｇ Ｔｏｗｎ， Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｓｕｚｈｏｕ， Ｊｉａｎｇｓｕ Ｐｒｏｖｉｎｃｅ， Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002491

【氏名又は名称】弁理士法人クロスボーダー特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】馬一純

(72)【発明者】

【氏名】顧伝祥

(72)【発明者】

【氏名】王彪

(72)【発明者】

【氏名】毋宏兵

(72)【発明者】

【氏名】張士松

(72)【発明者】

【氏名】鍾紅風

【テーマコード（参考）】

3B057

3B074

【Ｆターム（参考）】

3B057DE00

3B074AA04

3B074AB01

(57)【要約】

本開示は掃除ロボットのメンテナンスシステムを提供する。該メンテナンスシステムは、モップピックアップ装置及び第１収容ビンを含み、第１収容ビンは、積み重ねられるように配列される少なくとも２枚の第１シート状モップを収納するために用いられ、モップピックアップ装置は、第１収容ビンから第１シート状モップを１枚ピックアップして、１枚の前記第１シート状モップをモッププレートに接続するために用いられる。それにより、洗浄プロセスにおいて掃除ロボットのモップアセンブリ及びベースステーション側に汚れが残ることが回避され、ユーザエクスペリエンスが向上する。
【選択図】図４３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

掃除ロボットをメンテナンスするためのベースステーションであって、積み重ねられるように配列される少なくとも２枚の第１シート状モップを収納するように構成される第１収容ビンを含むベースステーションと、
前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップし、１枚の前記第１シート状モップをモッププレートに接続するためのモップピックアップ装置と、を含むことを特徴とする、掃除ロボットのメンテナンスシステム。

【請求項2】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを含み、前記モッププレートと前記第１収容ビンとは、前記モッププレートが前記第１収容ビン内に入り込み、且つモップ突き合わせ位置に到達して前記第１シート状モップと接合できるように、相対運動可能に構成されることを特徴とする、請求項１に記載のメンテナンスシステム。

【請求項3】

前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記第１収容ビンは非能動的に運動し、前記モッププレートは前記第１収容ビンに向かって能動的に運動し、且つ前記第１収容ビン内に入り込むことを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項4】

前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り付けられ、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記掃除ロボットは非能動的に運動し、前記モッププレートは、前記掃除ロボットに対して前記第１収容ビンに向かって能動的に運動することを特徴とする、請求項３に記載のメンテナンスシステム。

【請求項5】

前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記第１収容ビン及び前記モッププレートは両方とも能動的に運動することを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項6】

前記モップピックアップ装置は、前記モッププレートを駆動して運動させるための移動アセンブリをさらに含み、前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り外し可能に接続され、前記モッププレートは、前記掃除ロボットがモップの交換を必要とする場合、分離された前記モッププレートが、前記移動アセンブリによって駆動されて前記第１収容ビン内に入り込むことができるように、前記掃除ロボットから分離可能であることを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項7】

前記掃除ロボットから前記モッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含むことを特徴とする、請求項６に記載のメンテナンスシステム。

【請求項8】

前記モップ突き合わせ位置又は前記第１収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高いことを特徴とする、請求項７に記載のメンテナンスシステム。

【請求項9】

前記モッププレートは、前記第１シート状モップの擦拭面に垂直な方向に沿って、前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするために用いられることを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項10】

前記モッププレートの下面は前記第１シート状モップの擦拭面と９０度未満の角度をなすことを特徴とする、請求項９に記載のメンテナンスシステム。

【請求項11】

前記モッププレートの下面と前記第１シート状モップの擦拭面とがなす角度の値の範囲は０度以上、３５度以下であることを特徴とする、請求項１０に記載のメンテナンスシステム。

【請求項12】

前記第１収容ビンは、前記第１シート状モップの擦拭面を載置するための底部を有し、前記底部は水平面と０度以上、４５度以下の角度をなすことを特徴とする、請求項９に記載のメンテナンスシステム。

【請求項13】

前記モッププレートには前記第１シート状モップを接続するための接続領域が配置され、前記接続領域は接着部を含み、前記第１シート状モップは前記接着部に接着され、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接続を実現することができることを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項14】

前記モップピックアップ装置は、前記第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着されるように、前記モッププレートを駆動して振動させるための第１移動機構を含み、前記振動とは、前記モッププレートの第１方向及び第２方向に沿った往復運動であり、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向であり、前記第２方向は前記第１方向と逆であることを特徴とする、請求項１３に記載のメンテナンスシステム。

【請求項15】

前記第１収容ビンに摩擦アセンブリが配置され、前記第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、前記摩擦アセンブリは、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着できるように、前記モッププレートの第１方向に沿った運動を妨げる作用力を発生するために用いられ、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向であることを特徴とする、請求項１３に記載のメンテナンスシステム。

【請求項16】

前記第１収容ビン内に、隣接する２枚の前記第１シート状モップの間に隙間を生じさせるための仕切りアセンブリがさらに配置されることを特徴とする、請求項１３に記載のメンテナンスシステム。

【請求項17】

前記接着部は前記第１シート状モップと接触する第１部分及び／又は前記第１シート状モップ外に露出する第２部分を含み、前記第１部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度以上、１５度以下であり、前記第２部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度より大きく、９０度より小さいことを特徴とする、請求項１３に記載のメンテナンスシステム。

【請求項18】

前記モッププレートは頂部、底部及び前記頂部と底部とを接続するための側壁を有し、前記側壁は前記底部から前記頂部に向かって傾斜しており、前記接着部は前記第１シート状モップ外に露出する第２部分を含み、前記接着部の前記第２部分は傾斜する前記側壁に配置されることを特徴とする、請求項１７に記載のメンテナンスシステム。

【請求項19】

前記接着部と前記第１シート状モップとの面積比は、前記モッププレートが前記第１シート状モップの組合せから前記第１シート状モップを１枚貼り取ることができるように、所定の範囲内にあることを特徴とする、請求項１７に記載のメンテナンスシステム。

【請求項20】

前記モップピックアップ装置は、前記モッププレートを分離された１枚の前記第１シート状モップに接続するために、第１収容ビン内に積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップから前記第１シート状モップを１枚分離するための分離機構を含むことを特徴とする、請求項１に記載のメンテナンスシステム。

【請求項21】

前記モップピックアップ装置は、前記モッププレートを１枚の前記第１シート状モップに接続するために、分離された１枚の前記第１シート状モップを所定の移送位置に移送するための移送機構をさらに含むことを特徴とする、請求項２０に記載のメンテナンスシステム。

【請求項22】

前記分離機構は、モップ吸引位置で第１シート状モップを吸引するための紙吸引装置を含み、前記モップ吸引位置とは、前記紙吸引装置が前記第１シート状モップを１枚吸引できる位置であることを特徴とする、請求項２０に記載のメンテナンスシステム。

【請求項23】

前記分離機構は、最上層の第１シート状モップが少なくとも２枚の前記第１シート状モップから分離されるように、流体を積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップの頂面に輸送するための流体輸送装置を含むことを特徴とする、請求項２０に記載のメンテナンスシステム。

【請求項24】

前記モップピックアップ装置は取り外し機構をさらに含み、前記モッププレートは取り外し領域を含み、前記取り外し機構は前記取り外し領域と協働して第２シート状モップをモッププレートから取り外し、前記取り外し領域と前記第２シート状モップとの間には相互接続作用がないことを特徴とする、請求項１に記載のメンテナンスシステム。

【請求項25】

前記取り外し機構は取り外し方向に沿って前記第２シート状モップを取り外すように構成され、前記取り外し方向は前記第２シート状モップの擦拭面又は前記モッププレートと鋭角、直角又は鈍角をなすことを特徴とする、請求項２４に記載のメンテナンスシステム。

【請求項26】

前記取り外し機構は、モッププレートから分離された前記第２シート状モップが自重又は外力の作用下で落下するように、前記第２シート状モップに前記モッププレートから離れる外力を加えるように構成されることを特徴とする、請求項２４に記載のメンテナンスシステム。

【請求項27】

第２シート状モップをモッププレートから取り外す過程で、前記掃除ロボットは非能動的に運動し、前記モッププレート又は前記取り外し機構は能動的に運動することを特徴とする、請求項２４に記載のメンテナンスシステム。

【請求項28】

前記メンテナンスシステムは、モッププレートから取り外された前記第２シート状モップを受け取るための第２収容ビンをさらに含むことを特徴とする、請求項２４に記載のメンテナンスシステム。

【請求項29】

前記第２収容ビンは、第２シート状モップが前記第２収容ビンに落下するように、モッププレートから取り外された第２シート状モップの移動経路に配置されるように構成されることを特徴とする、請求項２８に記載のメンテナンスシステム。

【請求項30】

前記取り外し機構は前記第２収容ビンに配置されることを特徴とする、請求項２８に記載のメンテナンスシステム。

【請求項31】

前記取り外し機構は所定のモップ取り外し位置に取り付けられ、前記モップ取り外し位置は前記第２収容ビンの外部にあり、前記取り外し機構は、前記モップ取り外し位置で、第２シート状モップをモッププレートから取り外し、且つ前記第２収容ビンに受け取らせるために用いられることを特徴とする、請求項２８に記載のメンテナンスシステム。

【請求項32】

前記掃除ロボットから前記モッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含み、
前記モップ取り外し位置又は前記第２収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高いことを特徴とする、請求項３１に記載のメンテナンスシステム。

【請求項33】

前記取り外し領域には、前記モッププレートの外縁が前記モッププレートの内部に凹んでなるモップ離脱溝が含まれることを特徴とする、請求項２４に記載のメンテナンスシステム。

【請求項34】

前記モッププレートは少なくとも第１状態及び第２状態を含み、前記第１状態で、前記モッププレートは擦拭位置にあり、前記第２状態で、前記モッププレートは非擦拭位置にあり、
前記非擦拭位置は、前記第２シート状モップの取り外し又は第１シート状モップの取り付けのための操作空間を提供するように、前記擦拭位置より高いことを特徴とする、請求項２４に記載のメンテナンスシステム。

【請求項35】

前記第１収容ビン及び前記第２収容ビンは鉛直方向に沿って上下に配列されることを特徴とする、請求項２８に記載の方法。

【請求項36】

積み重ねられるように配列される少なくとも２枚の第１シート状モップを収納する第１収容ビンを提供するステップと、
モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップして、１枚の前記第１シート状モップをモッププレートに接続するステップと、を含むことを特徴とする、掃除ロボットのメンテナンスシステムの制御方法。

【請求項37】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを含み、
モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップする前記ステップは、モッププレートが前記第１収容ビン内に入り込み、且つモップ突き合わせ位置に到達して前記第１シート状モップと接合できるように、前記モッププレートと前記第１収容ビンの少なくとも１つを制御して運動させるステップを含むことを特徴とする、請求項３６に記載の方法。

【請求項38】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートに接続される第１移動機構を含み、
前記モッププレートと前記第１収容ビンの少なくとも１つを制御して移動させるステップは、
前記第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して前記第１収容ビンに向かって運動させ、且つ前記第１収容ビン内に入り込ませるステップを含むことを特徴とする、請求項３７に記載の方法。

【請求項39】

前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り付けられ、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記掃除ロボットは非能動的に運動し、前記モッププレートは前記掃除ロボットに対して前記第１収容ビンに向かって能動的に運動することを特徴とする、請求項３８に記載の方法。

【請求項40】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートに接続される第１移動機構を含み、前記メンテナンスシステムは前記第１収容ビンに接続される第３移動機構をさらに含み、
前記モッププレートと前記第１収容ビンの少なくとも１つを制御して移動させるステップは、
前記第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して運動させ、前記第３移動機構によって前記第１収容ビンを駆動して運動させるステップを含むことを特徴とする、請求項３７に記載の方法。

【請求項41】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを駆動して運動させるための第１移動機構をさらに含み、前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り外し可能に接続され、前記モッププレートは前記掃除ロボットから分離可能であり、
前記方法は、
前記掃除ロボットがモップの交換を必要とする場合、前記モッププレートを前記掃除ロボットから分離し、前記第１移動機構を分離された前記モッププレートに接続して、前記第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して前記第１収容ビン内に入り込ませるステップをさらに含むことを特徴とする、請求項３７に記載の方法。

【請求項42】

前記第１移動機構を分離された前記モッププレートに接続するステップの前に、
磁気吸着によって前記第１移動機構及び前記モッププレートを予め位置決めするステップをさらに含むことを特徴とする、請求項４１に記載の方法。

【請求項43】

前記メンテナンスシステムは前記掃除ロボットから前記モッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含み、
前記方法は、
前記掃除ロボットが前記モッププレート操作位置に到達したことを確認した場合、前記モッププレートを前記掃除ロボットから分離するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項４１に記載の方法。

【請求項44】

前記モップ突き合わせ位置又は前記第１収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高いことを特徴とする、請求項４３に記載のメンテナンスシステム。

【請求項45】

モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするステップは、
前記第１シート状モップの擦拭面に垂直な方向に沿って、前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするように前記モッププレートを制御するステップを含むことを特徴とする、請求項３６に記載の方法。

【請求項46】

前記モッププレートの下面は前記第１シート状モップの擦拭面と９０度未満の角度をなすことを特徴とする、請求項４５に記載の方法。

【請求項47】

前記モッププレートには前記第１シート状モップを接続するための接続領域が配置され、前記接続領域は接着部を含み、前記第１シート状モップは前記接着部に接着され、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接続を実現することができることを特徴とする、請求項３７に記載の方法。

【請求項48】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートに接続される第１移動機構を含み、
前記方法は、
前記第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着されるよう、前記モッププレートを駆動して振動させるように前記第１移動機構を制御するステップをさらに含み、前記振動とは、前記モッププレートの第１方向及び第２方向に沿った往復運動であり、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向であり、前記第２方向は前記第１方向と逆であることを特徴とする、請求項４７に記載の方法。

【請求項49】

前記第１収容ビンに摩擦アセンブリが配置され、
前記方法は、
前記第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着できるように、モッププレートが第１方向に沿って運動する時に、前記摩擦アセンブリによって反作用力を発生させるステップをさらに含み、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向であることを特徴とする、請求項４７に記載の方法。

【請求項50】

前記第１収容ビン内に、隣接する２枚の前記第１シート状モップの間に隙間を生じさせるための仕切りアセンブリがさらに配置されることを特徴とする、請求項４７に記載の方法。

【請求項51】

前記接着部は前記第１シート状モップと接触する第１部分及び／又は前記第１シート状モップ外に露出する第２部分を含み、前記第１部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度以上、１０度以下であり、前記第２部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度より大きく、９０度より小さいことを特徴とする、請求項４７に記載の方法。

【請求項52】

前記モッププレートは頂部、底部及び前記頂部と底部とを接続するための側壁を有し、前記側壁は前記底部から前記頂部に向かって傾斜しており、前記接着部は傾斜する前記側壁に配置されることを特徴とする、請求項４７に記載の方法。

【請求項53】

前記接着部と前記第１シート状モップとの面積比は、前記モッププレートが前記第１シート状モップの組合せから前記第１シート状モップを１枚貼り取ることができるように、所定の範囲内にあることを特徴とする、請求項４７に記載の方法。

【請求項54】

前記モップピックアップ装置は分離機構を含み、
前記方法は、
前記モッププレートを分離された１枚の前記第１シート状モップに接続するために、分離機構によって第１収容ビン内に積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップから前記第１シート状モップを１枚分離するステップを含むことを特徴とする、請求項３６に記載の方法。

【請求項55】

前記モップピックアップ装置は移送機構を含み、
前記方法は、
前記モッププレートを１枚の前記第１シート状モップに接続するために、移送機構によって１枚の前記第１シート状モップを所定の移送位置に移送するステップを含むことを特徴とする、請求項５４に記載の方法。

【請求項56】

前記分離機構は紙吸引装置を含み、
前記方法は、
モップ吸引位置で第１シート状モップを吸引するように前記紙吸引装置を制御するステップを含み、前記モップ吸引位置とは、前記紙吸引装置が前記第１シート状モップを１枚吸引できる位置であることを特徴とする、請求項５４に記載の方法。

【請求項57】

前記分離機構は流体輸送装置を含み、
前記方法は、
最上層の第１シート状モップが少なくとも２枚の前記第１シート状モップから分離されるよう、流体を第１収容ビンに輸送するように前記流体輸送装置を制御するステップを含むことを特徴とする、請求項５４に記載の方法。

【請求項58】

前記モッププレートに第２シート状モップが取り付けられている場合、前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項３６に記載の方法。

【請求項59】

前記メンテナンスシステムは取り外し機構を含み、前記モッププレートは取り外し領域を含み、前記取り外し領域と前記第２シート状モップとの間には相互接続作用がなく、
前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップは、
前記取り外し機構と前記モッププレートの少なくとも１つを制御して移動させ、前記第２シート状モップを前記モッププレートから取り外すステップを含むことを特徴とする、請求項５８に記載の方法。

【請求項60】

前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップは、
前記取り外し機構によって取り外し方向に沿って前記第２シート状モップを取り外すステップを含み、前記取り外し方向は前記第２シート状モップの擦拭面又は前記モッププレートと鋭角、直角又は鈍角をなすことを特徴とする、請求項５８に記載のメンテナンスシステム。

【請求項61】

前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップは、
モッププレートから分離された前記第２シート状モップが自重又は外力の作用下で落下するように、前記取り外し機構によって前記第２シート状モップに前記モッププレートから離れる外力を加えることで、第２シート状モップをモッププレートから取り外すステップを含むことを特徴とする、請求項６０に記載のメンテナンスシステム。

【請求項62】

第２シート状モップをモッププレートから取り外す過程で、前記掃除ロボットは非能動的に運動し、前記モッププレート又は前記取り外し機構は能動的に運動することを特徴とする、請求項５８に記載のメンテナンスシステム。

【請求項63】

前記メンテナンスシステムは、前記モッププレートから分離された前記第２シート状モップを受け取るための第２収容ビンをさらに含み、
前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップは、
モッププレートから分離された前記第２シート状モップが自重又は外力の作用下で第２収容ビン内に落下するように、前記取り外し機構によって前記第２シート状モップに前記モッププレートから離れる外力を加えて、第２シート状モップをモッププレートから分離するステップを含むことを特徴とする、請求項５９に記載の方法。

【請求項64】

前記取り外し機構は前記第２収容ビンに配置されることを特徴とする、請求項６３に記載の方法。

【請求項65】

前記メンテナンスシステムは前記第２収容ビンに接続される第２移動機構を含み、前記取り外し機構は所定のモップ取り外し位置に取り付けられ、前記モップ取り外し位置は前記第２収容ビンの外部にあり、
前記方法は、
前記モッププレートから分離された前記第２シート状モップを受け取るように、前記第２移動機構によって前記第２収容ビンを駆動してモップ取り外し位置まで移動させるステップを含むことを特徴とする、請求項６３に記載の方法。

【請求項66】

前記取り外し領域には、前記モッププレートの外縁が前記モッププレートの内部に凹んでなるモップ離脱溝が含まれることを特徴とする、請求項５９に記載の方法。

【請求項67】

前記モッププレートは少なくとも第１状態及び第２状態を含み、前記第１状態で、前記モッププレートは擦拭位置にあり、前記第２状態で、前記モッププレートは非擦拭位置にあり、
前記非擦拭位置は、前記第２シート状モップの取り外し又は第１シート状モップの取り付けのための操作空間を提供するように、前記擦拭位置より高いことを特徴とする、請求項５８に記載の方法。

【請求項68】

前記モップ取り外し位置又は前記第２収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高いことを特徴とする、請求項６５に記載の方法。

【請求項69】

前記第１収容ビン及び前記第２収容ビンは鉛直方向に沿って上下に配列されることを特徴とする、請求項６３に記載の方法。

【請求項70】

前記第１収容ビンは前記第２収容ビンの上方にあることを特徴とする、請求項６９に記載の方法。

【請求項71】

掃除ロボットがベースステーションに戻ったことを確認するステップと、
掃除ロボットに取り付けられた第２シート状モップを第１収容ビン内の第１シート状モップに交換するようにモップピックアップ装置を制御するステップと、を含むことを特徴とする、掃除ロボットのモップ交換方法。

【請求項72】

掃除ロボットがベースステーションに戻ったことを確認するステップは、
前記掃除ロボットがモッププレート操作位置に到達したことを確認し、前記モッププレートを取り外すように前記掃除ロボットを制御するステップを含むことを特徴とする、請求項７１に記載の方法。

【請求項73】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを駆動して運動させるための第１移動機構を含み、
掃除ロボットに取り付けられた第２シート状モップを第１収容ビン内の第１シート状モップに交換するようにモップピックアップ装置を制御するステップは、
第２シート状モップを取り外し、且つ前記第２シート状モップを回収するための第２収容ビンに収納するよう、モッププレートを駆動してモップ取り外し位置まで移動させるように第１移動機構を制御するステップと、
モッププレートを駆動してモップ取り付け位置まで移動させ、且つ前記第１収容ビン内に入り込ませ、前記第１シート状モップを前記モッププレートに取り付けるように第１移動機構を制御するステップと、を含むことを特徴とする、請求項７２に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示はロボットの技術分野に関し、具体的には掃除ロボットのメンテナンスシステム及びその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

科学技術の発展に伴い、ロボットは人々の生活においてますます重要な役割を果たしており、特に掃除ロボットは、人々を重い家事から解放するのに役立つ。中でも、擦拭機能を備える掃除ロボットは、応用範囲が広いため、ユーザに広く使用されている。

【0003】

擦拭機能を備える掃除ロボットは、通常、掃除ロボットのモップアセンブリの底部にモップが配置され、こうして、掃除ロボットの走行によってモップを駆動して作業領域を掃除することができる。現在、掃除ロボットの知能化を向上させるために、掃除ロボットのベースステーションには自動洗浄機能も搭載されている。掃除ロボットが作業領域で一定時間作動した後にベースステーションに戻ると、ベースステーションに配置される自動洗浄システムによって、掃除ロボットを洗浄することができる。

【0004】

しかしながら、掃除ロボットを自動的に洗浄するこのような解決手段は、洗浄プロセスにおいて掃除ロボットのモップアセンブリ及びベースステーションにそれぞれ汚れが残ることがあるため、ユーザエクスペリエンスが低下する。

【発明の概要】

【0005】

これに鑑み、本開示の実施例は、掃除ロボットを洗浄することによるモップアセンブリ及びベースステーションでの汚れの発生を減少させるために、掃除ロボットのメンテナンスシステムを提供することを目的とする。

【0006】

第１態様において、
掃除ロボットをメンテナンスするためのベースステーションであって、積み重ねられるように配列される少なくとも２枚の第１シート状モップを収納するように構成される第１収容ビンを含むベースステーションと、
前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップし、１枚の前記第１シート状モップをモッププレートに接続するためのモップピックアップ装置と、を含む、掃除ロボットのメンテナンスシステムを提供する。

【0007】

１つの可能な実施形態において、前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを含み、前記モッププレートと前記第１収容ビンとは、前記モッププレートが前記第１収容ビン内に入り込み、且つモップ突き合わせ位置に到達して前記第１シート状モップと接合できるように、相対運動可能に構成される。

【0008】

１つの可能な実施形態において、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記第１収容ビンは非能動的に運動し、前記モッププレートは前記第１収容ビンに向かって能動的に運動し、且つ前記第１収容ビン内に入り込む。

【0009】

１つの可能な実施形態において、前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り付けられ、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記掃除ロボットは非能動的に運動し、前記モッププレートは、前記掃除ロボットに対して前記第１収容ビンに向かって能動的に運動する。

【0010】

１つの可能な実施形態において、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記第１収容ビン及び前記モッププレートは両方とも能動的に運動する。

【0011】

１つの可能な実施形態において、前記モップピックアップ装置は、前記モッププレートを駆動して運動させるための移動アセンブリをさらに含み、前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り外し可能に接続され、前記モッププレートは、前記掃除ロボットがモップの交換を必要とする場合、分離された前記モッププレートが、前記移動アセンブリによって駆動されて前記第１収容ビン内に入り込むことができるように、前記掃除ロボットから分離可能である。

【0012】

１つの可能な実施形態において、前記メンテナンスシステムは、前記掃除ロボットから前記モッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含む。

【0013】

１つの可能な実施形態において、前記モップ突き合わせ位置又は前記第１収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高い。

【0014】

１つの可能な実施形態において、前記モッププレートは、前記第１シート状モップの擦拭面に垂直な方向に沿って、前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするために用いられる。

【0015】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートの下面は前記第１シート状モップの擦拭面と９０度未満の角度をなす。

【0016】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートの下面と前記第１シート状モップの擦拭面とがなす角度の値の範囲は０度以上、３５度以下である。

【0017】

１つの可能な実現形態において、前記第１収容ビンは、前記第１シート状モップの擦拭面を載置するための底部を有し、前記底部は水平面と０度以上、４５度以下の角度をなす。

【0018】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートには前記第１シート状モップを接続するための接続領域が配置され、前記接続領域は接着部を含み、前記第１シート状モップは前記接着部に接着され、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接続を実現することができる。

【0019】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は、前記第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着されるように、前記モッププレートを駆動して振動させるための第１移動機構を含み、前記振動とは、前記モッププレートの第１方向及び第２方向に沿った往復運動であり、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向であり、前記第２方向は前記第１方向と逆である。

【0020】

１つの可能な実現形態において、前記第１収容ビンに摩擦アセンブリが配置され、前記第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、前記摩擦アセンブリは、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着できるように、前記モッププレートの第１方向に沿った運動を妨げる作用力を発生するために用いられ、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向である。

【0021】

１つの可能な実現形態において、前記第１収容ビン内に、隣接する２枚の前記第１シート状モップの間に隙間を生じさせるための仕切りアセンブリがさらに配置される。

【0022】

１つの可能な実現形態において、前記接着部は前記第１シート状モップと接触する第１部分及び／又は前記第１シート状モップ外に露出する第２部分を含み、前記第１部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度以上、１５度以下であり、前記第２部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度より大きく、９０度より小さい。

【0023】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートは頂部、底部及び前記頂部と底部とを接続するための側壁を有し、前記側壁は前記底部から前記頂部に向かって傾斜しており、前記接着部は前記第１シート状モップ外に露出する第２部分を含み、前記接着部の前記第２部分は傾斜する前記側壁に配置される。

【0024】

１つの可能な実現形態において、前記接着部と前記第１シート状モップとの面積比は、前記モッププレートが前記第１シート状モップの組合せから前記第１シート状モップを１枚貼り取ることができるように、所定の範囲内にある。

【0025】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は、前記モッププレートを分離された１枚の前記第１シート状モップに接続するために、第１収容ビン内に積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップから前記第１シート状モップを１枚分離するための分離機構を含む。

【0026】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は、前記モッププレートを１枚の前記第１シート状モップに接続するために、分離された１枚の前記第１シート状モップを所定の移送位置に移送するための移送機構をさらに含む。

【0027】

１つの可能な実現形態において、前記分離機構は、モップ吸引位置で第１シート状モップを吸引するための紙吸引装置を含み、前記モップ吸引位置とは、前記紙吸引装置が前記第１シート状モップを１枚吸引できる位置である。

【0028】

１つの可能な実現形態において、前記分離機構は、最上層の第１シート状モップが少なくとも２枚の前記第１シート状モップから分離されるように、流体を積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップの頂面に輸送するための流体輸送装置を含む。

【0029】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は取り外し機構をさらに含み、前記モッププレートは取り外し領域を含み、前記取り外し機構は前記取り外し領域と協働して第２シート状モップをモッププレートから取り外し、前記取り外し領域と前記第２シート状モップとの間には相互接続作用がない。

【0030】

１つの可能な実現形態において、前記取り外し機構は取り外し方向に沿って前記第２シート状モップを取り外すように構成され、前記取り外し方向は前記第２シート状モップの擦拭面又は前記モッププレートと鋭角、直角又は鈍角をなす。

【0031】

１つの可能な実現形態において、前記取り外し機構は、モッププレートから分離された前記第２シート状モップが自重又は外力の作用下で落下するように、前記第２シート状モップに前記モッププレートから離れる外力を加えるように構成される。

【0032】

１つの可能な実現形態において、第２シート状モップをモッププレートから取り外す過程で、前記掃除ロボットは非能動的に運動し、前記モッププレート又は前記取り外し機構は能動的に運動する。

【0033】

１つの可能な実現形態において、前記メンテナンスシステムは、モッププレートから取り外された前記第２シート状モップを受け取るための第２収容ビンをさらに含む。

【0034】

１つの可能な実現形態において、前記第２収容ビンは、第２シート状モップが前記第２収容ビンに落下するように、モッププレートから取り外された第２シート状モップの移動経路に配置されるように構成される。

【0035】

１つの可能な実現形態において、前記取り外し機構は前記第２収容ビンに配置される。

【0036】

１つの可能な実施形態において、前記取り外し機構は所定のモップ取り外し位置に取り付けられ、前記モップ取り外し位置は前記第２収容ビンの外部にあり、前記取り外し機構は、前記モップ取り外し位置で、第２シート状モップをモッププレートから取り外し、且つ前記第２収容ビンに受け取らせるために用いられる。

【0037】

１つの可能な実現形態において、前記メンテナンスシステムは前記掃除ロボットから前記モッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含み、前記モップ取り外し位置又は前記第２収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高い。

【0038】

１つの可能な実現形態において、前記取り外し領域には、前記モッププレートの外縁が前記モッププレートの内部に凹んでなるモップ離脱溝が含まれる。

【0039】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートは少なくとも第１状態及び第２状態を含み、前記第１状態で、前記モッププレートは擦拭位置にあり、前記第２状態で、前記モッププレートは非擦拭位置にあり、
前記非擦拭位置は、前記第２シート状モップの取り外し又は第１シート状モップの取り付けのための操作空間を提供するように、前記擦拭位置より高い。

【0040】

１つの可能な実現形態において、前記第１収容ビン及び前記第２収容ビンは鉛直方向に沿って上下に配列される。

【0041】

第２態様において、本開示は、積み重ねられるように配列される少なくとも２枚の第１シート状モップを収納する第１収容ビンを提供するステップと、モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップして、１枚の前記第１シート状モップをモッププレートに接続するステップと、を含む、掃除ロボットのメンテナンスシステムの制御方法をさらに提供する。

【0042】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを含み、モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップする前記ステップは、モッププレートが前記第１収容ビン内に入り込み、且つモップ突き合わせ位置に到達して前記第１シート状モップと接合できるように、前記モッププレートと前記第１収容ビンの少なくとも１つを制御して運動させるステップを含む。

【0043】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は前記モッププレートに接続される第１移動機構を含み、前記モッププレートと前記第１収容ビンの少なくとも１つを制御して移動させるステップは、前記第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して前記第１収容ビンに向かって運動させ、且つ前記第１収容ビン内に入り込ませるステップを含む。

【0044】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り付けられ、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記掃除ロボットは非能動的に運動し、前記モッププレートは前記掃除ロボットに対して前記第１収容ビンに向かって能動的に運動する。

【0045】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は前記モッププレートに接続される第１移動機構を含み、前記システムは前記第１収容ビンに接続される第３移動機構をさらに含み、前記モッププレートと前記第１収容ビンの少なくとも１つを制御して移動させるステップは、前記第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して運動させ、前記第３移動機構によって前記第１収容ビンを駆動して運動させるステップを含む。

【0046】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを駆動して運動させるための第１移動機構をさらに含み、前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り外し可能に接続され、前記モッププレートは前記掃除ロボットから分離可能であり、前記方法は、前記掃除ロボットがモップの交換を必要とする場合、前記モッププレートを前記掃除ロボットから分離し、前記第１移動機構を分離された前記モッププレートに接続して、前記第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して前記第１収容ビン内に入り込ませるステップをさらに含む。

【0047】

１つの可能な実現形態において、前記第１移動機構を分離された前記モッププレートに接続するステップの前に、前記方法は、磁気吸着によって前記第１移動機構及び前記モッププレートを予め位置決めするステップをさらに含む。

【0048】

１つの可能な実現形態において、前記メンテナンスシステムは前記掃除ロボットから前記モッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含み、前記方法は、前記掃除ロボットが前記モッププレート操作位置に到達したことを確認した場合、前記モッププレートを前記掃除ロボットから分離するステップをさらに含む。

【0049】

１つの可能な実現形態において、前記モップ突き合わせ位置又は前記第１収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高い。

【0050】

１つの可能な実現形態において、モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするステップは、前記第１シート状モップの擦拭面に垂直な方向に沿って、前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするように前記モッププレートを制御するステップを含む。

【0051】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートの下面は前記第１シート状モップの擦拭面と９０度未満の角度をなす。

【0052】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートには前記第１シート状モップを接続するための接続領域が配置され、前記接続領域は接着部を含み、前記第１シート状モップは前記接着部に接着され、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接続を実現することができる。

【0053】

１つの可能な実施形態において、前記モップピックアップ装置は前記モッププレートに接続される第１移動機構を含み、前記方法は、
前記第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着されるよう、前記モッププレートを駆動して振動させるように前記第１移動機構を制御するステップをさらに含み、前記振動とは、前記モッププレートの第１方向及び第２方向に沿った往復運動であり、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向であり、前記第２方向は前記第１方向と逆である。

【0054】

１つの可能な実現形態において、前記第１収容ビンに摩擦アセンブリが配置され、前記方法は、前記第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着できるように、モッププレートが第１方向に沿って運動する時に、前記摩擦アセンブリによって反作用力を発生させるステップをさらに含み、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向である。

【0055】

１つの可能な実現形態において、前記第１収容ビン内に、隣接する２枚の前記第１シート状モップの間に隙間を生じさせるための仕切りアセンブリがさらに配置される。

【0056】

１つの可能な実現形態において、前記接着部は前記第１シート状モップと接触する第１部分及び／又は前記第１シート状モップ外に露出する第２部分を含み、前記第１部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度以上、１０度以下であり、前記第２部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度より大きく、９０度より小さい。

【0057】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートは頂部、底部及び前記頂部と底部とを接続するための側壁を有し、前記側壁は前記底部から前記頂部に向かって傾斜しており、前記接着部は傾斜する前記側壁に配置される。

【0058】

１つの可能な実現形態において、前記接着部と前記第１シート状モップとの面積比は、前記モッププレートが前記第１シート状モップの組合せから前記第１シート状モップを１枚貼り取ることができるように、所定の範囲内にある。

【0059】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は分離機構を含み、前記方法は、前記モッププレートを分離された１枚の前記第１シート状モップに接続するために、分離機構によって第１収容ビン内に積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップから前記第１シート状モップを１枚分離するステップを含む。

【0060】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は移送機構を含み、前記方法は、前記モッププレートを１枚の前記第１シート状モップに接続するために、移送機構によって１枚の前記第１シート状モップを所定の移送位置に移送するステップを含む。

【0061】

１つの可能な実現形態において、前記分離機構は紙吸引装置を含み、前記方法は、モップ吸引位置で第１シート状モップを吸引するように前記紙吸引装置を制御するステップを含み、前記モップ吸引位置とは、前記紙吸引装置が前記第１シート状モップを１枚吸引できる位置である。

【0062】

１つの可能な実現形態において、前記分離機構は流体輸送装置を含み、前記方法は、最上層の第１シート状モップが少なくとも２枚の前記第１シート状モップから分離されるよう、流体を第１収容ビンに輸送するように前記流体輸送装置を制御するステップを含む。

【0063】

１つの可能な実現形態において、前記方法は、前記モッププレートに第２シート状モップが取り付けられている場合、前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップをさらに含む。

【0064】

１つの可能な実現形態において、前記メンテナンスシステムは取り外し機構を含み、前記モッププレートは取り外し領域を含み、前記取り外し領域と前記第２シート状モップとの間には相互接続作用がない。前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップは、前記取り外し機構と前記モッププレートの少なくとも１つを制御して移動させ、前記第２シート状モップを前記モッププレートから取り外すステップを含む。

【0065】

１つの可能な実現形態において、前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップは、前記取り外し機構によって取り外し方向に沿って前記第２シート状モップを取り外すステップを含み、前記取り外し方向は前記第２シート状モップの擦拭面又は前記モッププレートと鋭角、直角又は鈍角をなす。

【0066】

１つの可能な実現形態において、前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップは、モッププレートから分離された前記第２シート状モップが自重又は外力の作用下で落下するように、前記取り外し機構によって前記第２シート状モップに前記モッププレートから離れる外力を加えることで、第２シート状モップをモッププレートから取り外すステップを含む。

【0067】

１つの可能な実現形態において、第２シート状モップをモッププレートから取り外す過程で、前記掃除ロボットは非能動的に運動し、前記モッププレート又は前記取り外し機構は能動的に運動する。

【0068】

１つの可能な実現形態において、前記システムは、前記モッププレートから分離された前記第２シート状モップを受け取るための第２収容ビンをさらに含み、前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップは、モッププレートから分離された前記第２シート状モップが自重又は外力の作用下で第２収容ビン内に落下するように、前記取り外し機構によって前記第２シート状モップに前記モッププレートから離れる外力を加えて、第２シート状モップをモッププレートから分離するステップを含む。

【0069】

１つの可能な実施形態において、前記取り外し機構は前記第２収容ビンに配置される。

【0070】

１つの可能な実現形態において、前記システムは前記第２収容ビンに接続される第２移動機構を含み、前記取り外し機構は所定のモップ取り外し位置に取り付けられ、前記モップ取り外し位置は前記第２収容ビンの外部にあり、前記方法は、前記モッププレートから分離された前記第２シート状モップを受け取るように、前記第２移動機構によって前記第２収容ビンを駆動してモップ取り外し位置まで移動させるステップを含む。

【0071】

１つの可能な実現形態において、前記取り外し領域には、前記モッププレートの外縁が前記モッププレートの内部に凹んでなるモップ離脱溝が含まれる。

【0072】

１つの可能な実現形態において、前記モッププレートは少なくとも第１状態及び第２状態を含み、前記第１状態で、前記モッププレートは擦拭位置にあり、前記第２状態で、前記モッププレートは非擦拭位置にあり、前記非擦拭位置は、前記第２シート状モップの取り外し又は第１シート状モップの取り付けのための操作空間を提供するように、前記擦拭位置より高い。

【0073】

１つの可能な実現形態において、前記モップ取り外し位置又は前記第２収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高い。

【0074】

１つの可能な実現形態において、前記第１収容ビン及び前記第２収容ビンは鉛直方向に沿って上下に配列される。

【0075】

１つの可能な実現形態において、前記第１収容ビンは前記第２収容ビンの上方にある。

【0076】

第３態様において、本開示は、
掃除ロボットがベースステーションに戻ったことを確認するステップと、
掃除ロボットに取り付けられた第２シート状モップを第１収容ビン内の第１シート状モップに交換するようにモップピックアップ装置を制御するステップと、を含む、掃除ロボットのモップ交換方法をさらに提供する。

【0077】

１つの可能な実現形態において、掃除ロボットがベースステーションに戻ったことを確認するステップは、
前記掃除ロボットがモッププレート操作位置に到達したことを確認し、前記モッププレートを取り外すように前記掃除ロボットを制御するステップを含む。

【0078】

１つの可能な実現形態において、前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを駆動して運動させるための第１移動機構を含み、掃除ロボットに取り付けられた第２シート状モップを第１収容ビン内の第１シート状モップに交換するようにモップピックアップ装置を制御するステップは、第２シート状モップを取り外し、且つ前記第２シート状モップを回収するための第２収容ビンに収納するよう、モッププレートを駆動してモップ取り外し位置まで移動させるように第１移動機構を制御するステップと、モッププレートを駆動してモップ取り付け位置まで移動させ、且つ前記第１収容ビン内に入り込ませ、前記第１シート状モップを前記モッププレートに取り付けるように第１移動機構を制御するステップと、を含む。

【0079】

本開示によって提供される解決手段では、掃除ロボットがモップのメンテナンスを必要とする場合、掃除ロボットにおいて未使用の第１シート状モップと交換し、掃除ロボットを清潔にする目的を達成することができ、従来の掃除ロボットのメンテナンスシステムにおける洗浄プロセスが省略され、それにより、洗浄プロセスにおいて掃除ロボットのモップアセンブリ及びベースステーション側に汚れが残ることが回避され、ユーザエクスペリエンスが向上する。

【図面の簡単な説明】

【0080】

【図1】本開示の実施例に適用可能な掃除ロボットのメンテナンスシステムのアーキテクチャの模式図である。

【図2】本開示の実施例に係る掃除ロボットがベースステーションに戻る際の模式図である。

【図3】本開示の実施例において接続部３１１がモッププレート１１０に接続される際の模式図である。

【図4】本開示の実施例において掃除ロボットがベースステーションを出る又は半分出る際の模式図である。

【図5】本開示の実施例において取り外し機構が第２シート状モップを取り外す際の模式図である。

【図6】本開示の実施例において取り外し機構が第２シート状モップを取り外す際の模式図である。

【図7】本開示の別の実施例において取り外し機構が第２シート状モップを取り外す際の模式図である。

【図8】本開示の別の実施例において取り外し機構が第２シート状モップを取り外す際の模式図である。

【図9】本開示の実施例に係るモッププレートの模式図である。

【図10】本開示の別の実施例に係るモッププレートの模式図である。

【図11】本開示の実施例において取り外しが完了した後の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図12】本開示の実施例において第１シート状モップを取り付ける時の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図13】本開示の別の実施例において第１シート状モップを取り付ける時の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図14】本開示の別の実施例において第１シート状モップを取り付ける時の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図15】本開示の実施例において取り付けが完了した後の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図16】本開示の実施例において取り付けが完了した後に掃除ロボットがベースステーションに入る時のロボットシステムの模式図である。

【図17】本開示の実施例に係るベースステーション５００の模式図である。

【図18】本開示の別の実施例に係る掃除ロボットがベースステーションに入る際の模式図である。

【図19】本開示の別の実施例に係る掃除ロボットがベースステーションを出る際の模式図である。

【図20】本開示の別の実施例に係る第１移動機構とモッププレートとの接続の模式図である。

【図21】本開示の別の実施例に係るモッププレートがモップ取り外し位置まで移動する際の模式図である。

【図22】本開示の別の実施例に係る取り外し機構がモップを取り外す際の模式図である。

【図23】本開示の別の実施例に係る取り外し動作が完了した際の模式図である。

【図24】本開示の別の実施例に係る第１シート状モップを接着する際の模式図である。

【図25】本開示の別の実施例に係る第１シート状モップの接着が完了した後の模式図である。

【図26】本開示の別の実施例において可撓性当接部分によってモッププレートを押圧する際の模式図である。

【図27】本開示の別の実施例に係る第１移動機構がモッププレートから切り離される際の模式図である。

【図28】本開示の別の実施例に係る掃除ロボットとモッププレートとの接続の模式図である。

【図29】本開示の実施例に係る制御方法のフローチャートである。

【図30】本開示の実施例に係る制御装置の模式図である。

【図31】本開示の別の実施例に係るコントローラの模式図である。

【図32】本開示のさらに別の実施例で提供される掃除ロボットがベースステーションに入る際の模式図である。

【図33】本開示のさらに別の実施例で提供される掃除ロボットとモッププレートとが分離される際の模式図である。

【図34】本開示のさらに別の実施例で提供される掃除ロボットがベースステーションを出る際の模式図である。

【図35】本開示のさらに別の実施例で提供される第１移動機構が下降する際の模式図である。

【図36】本開示のさらに別の実施例で提供される第１移動機構とモッププレートとの接続構造の模式図である。

【図37】本開示のさらに別の実施例で提供される第１移動機構がモッププレートに接続される際の模式図である。

【図38】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートがモップ取り外し位置まで移動する際の模式図である。

【図39】本開示のさらに別の実施例で提供される第２収容ビンがモップ取り外し位置まで移動する際の模式図である。

【図40】本開示のさらに別の実施例で提供されるモップの取り外しの模式図である。

【図41】本開示のさらに別の実施例で提供される取り外し機構がモップを取り外す際の模式図である。

【図42】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートがモップ貼り取り位置まで移動する際の模式図である。

【図43】本開示のさらに別の実施例で提供される第１収容ビンがモップ貼り取り位置まで移動する際の模式図である。

【図44】本開示のさらに別の実施例で提供される第１シート状モップを接着する際の模式図である。

【図45】本開示のさらに別の実施例で提供される接着動作が完了した際の模式図である。

【図46】本開示のさらに別の実施例で提供される第１収容ビンのリセットの模式図である。

【図47】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートがモッププレート解放位置まで移動する際の模式図である。

【図48】図４７の側面図である。

【図49】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートと第１移動機構との接続解除の模式図である。

【図50】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートが解放される際の模式図である。

【図51】本開示のさらに別の実施例で提供される掃除ロボットとモッププレートとの接続の模式図である。

【図52】本開示によって提供されるモップピックアッププロセスの模式図である。そのうち、図５２（ａ）はモッププレートとモップとが接続される前の状態の模式図を示す。図５２（ｂ）はモッププレートとモップとが接続される際の状態の模式図を示す。図５３（ｃ）はモッププレートとモップとが接続された後の状態の模式図を示す。

【図53】本開示のさらに別の実施例で提供される取り外し機構が第２収容ビンに配置される際の模式図である。

【図54】本開示のさらに別の実施例で提供される第１収容ビンの構造模式図である。

【図55】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートの構造模式図である。

【図56】本開示によって提供されるモッププレートとモップとの第１突き合わせ状態の模式図である。

【図57】本開示によって提供されるモッププレートとモップとの第２突き合わせ状態の模式図である。

【図58】本開示のさらに別の実施例で提供される制御方法のフローチャートである。

【図59】本開示のさらに別の実施例で提供されるモップの取り外しの模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0081】

以下において、本開示の実施例における図面を参照しながら、本開示の実施例における技術的解決手段を明確に、完全に説明し、当然ながら、説明される実施例は本開示の実施例の一部に過ぎず、全ての実施例ではない。

【0082】

まず、本開示に関わるいくつかの技術用語を簡単に説明する。

【0083】

ピックアップは、広意義で理解されるべきであり、例えば、モップピックアップ装置が第１収容ビンから第１シート状モップをピックアップすることは、モップピックアップ装置が第１収容ビンに向かって能動的に運動してピックアップを行ってもよく、第１収容ビンがモップピックアップ装置に向かって能動的に運動してピックアップを行ってもよく、さらに、モップピックアップ装置及び第１収容ビンがそれぞれある特定の位置まで運動してピックアップを行ってもよい。モッププレートとモップは、直接突き合わせによって接続してもよく、別途配置される第三者機構によって接続してもよい。ピックアップの方向については、上から下へピックアップしてもよく、下から上へピックアップしてもよく、左から右へピックアップしてもよく、右から左へピックアップしてもよく、当然ながら、他の方向からピックアップしてもよい。１枚のモップをモッププレートに接続する目的を実現するための様々なピックアップ方法は、いずれも本開示の保護範囲に含まれるものとする。

【0084】

能動的な運動及び非能動的な運動について、通常、上記能動的な運動とは、コントローラによって制御される（例えば、移動機構又は駆動機構の駆動作用による）運動であり、非能動的な運動とは、コントローラによって制御されないままに発生した運動又は変位である。理解を容易にするために、ここでは第１収容ビンの運動を例として非能動的な運動を簡単に説明する。モッププレートと第１収容ビンとが相対的に移動して、第１収容ビンからモップを取る過程で、モッププレートと第１収容ビン内の第１シート状モップとが接続される時の互いの作用力により、第１収容ビンは運動又は変位が発生することがあり、この運動又は変位がコントローラそのものによって制御されるものでなければ、この場合、第１収容ビンの運動は非能動的な運動である。

【0085】

現在、擦拭機能を有する掃除ロボットのメンテナンスシステムは、いずれも、掃除ロボットが一定時間作動した後にベースステーションに戻ると、ベースステーションに配置された自動洗浄システムによって掃除ロボットを洗浄するものである。しかしながら、このような掃除ロボットを自動的に洗浄する解決手段は、洗浄プロセスにおいて掃除ロボットのモップアセンブリ及びベースステーション側の両方にも汚れが残るため、ユーザエクスペリエンスが低下する。

【0086】

本開示は掃除ロボットを清潔にする解決手段を提供し、掃除ロボットがベースステーションに戻った後、掃除ロボットにおいて未使用の第１シート状モップと交換して、掃除ロボットを清潔にする目的を達成することができ、従来の掃除ロボットのメンテナンスシステムにおける洗浄プロセスが省略され、それにより、洗浄プロセスにおいて掃除ロボットのモップアセンブリ及びベースステーション側に汚れが残ることが回避され、ユーザエクスペリエンスが向上する。

【0087】

本開示は掃除ロボットのメンテナンスシステムを提供する。該メンテナンスシステムは、モップピックアップ装置及び第１収容ビンを含み、第１収容ビンは、積み重ねられるように配列される少なくとも２枚の第１シート状モップを収納するために用いられ、モップピックアップ装置は、第１収容ビンから第１シート状モップを１枚ピックアップして、１枚の第１シート状モップをモッププレートに接続するために用いられる。

【0088】

メンテナンスを容易にするために、第１収容ビンはベースステーションに配置されてもよく、モップピックアップ装置はベースステーションに配置されてもよく、掃除ロボットに配置されてもよく、さらに別途配置されてもよい。

【0089】

指摘すべきことは、本明細書で言及した「積み重ねる」とは、部分的に重ねてもよく、完全に重ねてもよい点であり、即ち、第１シート状モップは、少なくとも２枚である場合、配列される際に少なくとも部分的に重ねられる。

【0090】

第１シート状モップが部分的に積み重ねられる場合、モップピックアップ装置は、対応する第１シート状モップをピックアップするために、モップを取る時にピックアップ位置を適応的に調整することが理解可能であり、即ち、第１シート状モップは異なる配置位置を有することができ、モップピックアップ装置は異なるピックアップ位置を有することができ、対応する第１シート状モップを取り出すために、該ピックアップ位置は配置位置に対応しており、好ましくは、第１シート状モップは積み重ねられる際に完全に重ねられており、一方では、モップの占有空間を節約し、例えば、第１収容ビンの空間を小さくすることができ、他方では、毎回同じ位置でモップを取るため、毎回、簡単且つ容易にモップを取ることができる。

【0091】

積み重ねられる複数枚のモップから１枚取り出す方法を考えると、本開示の１つの実施形態において、モップピックアップ装置はモッププレートを含み、モッププレートと第１収容ビンとは、モッププレートが第１収容ビン内に入り込み、第１シート状モップと接合できるように、相対運動可能に構成され、例えば、モッププレートは第１収容ビン内に入り込み、且つモップ突き合わせ位置に到達して第１シート状モップと接続される。

【0092】

上記モップ突き合わせ位置とは、モッププレートと第１シート状モップとが互いに接触する位置であってもよく、又はモッププレートが第１シート状モップと互いに接続又は接合できる位置であってもよい。

【0093】

モップ突き合わせ位置が、モッププレートと第１シート状モップとが互いに接触する位置である場合、該モップ突き合わせ位置はモップの取り出しにつれて変化可能であることが理解可能であり、例えば、隣接する２枚のモップの間に隙間がない場合、該モップ突き合わせ位置は、次のモップに接触するために、モップを取り出すたびに１枚のモップの厚さで変化するが、隣接する２枚のモップの間に隙間がある場合、該モップ突き合わせ位置は、次のモップに接触するために、モップを取り出すたびに１枚のモップの厚さと該隙間の高さとの和で変化する。要するに、該モップ突き合わせ位置は、モップを取り出すたびに少なくとも１枚のモップの厚さで変化することができる。

【0094】

モッププレートと第１収容ビンの互いの協働により、モッププレートは第１収容ビン内に入り込んで第１シート状モップを取り出し、モッププレートと第１シート状モップの接合が実現され、つまり、モッププレートと第１収容ビンとは互いに突き合わせる（即ちモッププレートが第１収容ビン内に入り込んでモップを取る）ように、モッププレートと第１シート状モップの接続を直接実現し、メンテナンスシステムの構造が簡素化される。

【0095】

指摘すべきことは、上記相対運動とは、モッププレートと第１収容ビンの少なくとも１つが能動的に運動できるか又は能動的に移動できることである点である。

【0096】

従って、いくつかの実施形態において、モッププレートと第１シート状モップの接合過程で、第１収容ビンは非能動的に運動し、前記モッププレートは第１収容ビンに向かって能動的に運動し、且つ第１収容ビン内に入り込む。

【0097】

即ち、モップを取る時、モッププレートは第１収容ビン内の第１シート状モップに向かって能動的に運動する。

【0098】

例えば、モッププレートが掃除ロボットから分離される時、モッププレートは第１収容ビンに向かって能動的に運動し、且つ第１収容ビン内に入り込んで第１シート状モップと接合する。理解を容易にするために、第１収容ビンがモッププレートの片側にあることを例にし、モッププレートは、まず鉛直方向に沿って第１収容ビンより高い位置まで運動し、続いて水平方向に沿って第１収容ビンの上方まで移動し、次に第１収容ビン内に入り込んで第１シート状モップと突き合わせることができる。指摘すべきことは、モッププレートが第１収容ビンに向かって能動的に運動する過程で、掃除ロボットは能動的に運動してもよく、非能動的に運動してもよい点であり、本実施例ではこれを制限しない。

【0099】

また例えば、モッププレートが掃除ロボットに取り付けられる場合、即ちモッププレートが掃除ロボットに接続される状態にある場合、モッププレートは掃除ロボットに対して第１収容ビンに向かって能動的に運動し、且つ第１収容ビン内に入り込んで第１シート状モップと接続することもでき、モッププレートが第１収容ビンに向かって能動的に運動する過程で、掃除ロボットは非能動的に運動し、例えば掃除ロボットは不動のままであってもよい。

【0100】

以上のように、モッププレートと掃除ロボットとが接続されているか分離されているかに関わらず、モッププレートがモップに向かって能動的に運動してモップと突き合わせられることで、突き合わせの難易度が低下し、モップ突き合わせの信頼性及び安全性が向上する。

【0101】

モッププレートの運動を実現するために、１つの実施例において、モップピックアップ装置は、モッププレートを駆動して運動させるための移動アセンブリをさらに含んでもよく、モッププレートと掃除ロボットとは取り外し可能に接続され、モッププレートは、掃除ロボットがモップの交換を必要とする場合、分離されたモッププレートが移動アセンブリによって駆動されて第１収容ビン内に入り込むことができるように、掃除ロボットから分離可能である。

【0102】

例えば、上記移動アセンブリは、モッププレートを駆動して運動させるための第１移動機構を含んでもよく、第１移動機構は、モッププレートに接続されてモッププレートを駆動して移動させるために、モッププレートに接続される接続部を含んでもよい。

【0103】

該実施例において、モッププレートは掃除ロボットから取り外すことができ、モップピックアップ装置は移動アセンブリによって掃除ロボットから取り外されたモッププレートに接続された後、モッププレートと第１収容ビン内の第１シート状モップとの突き合わせを実行し、即ち、まずモッププレートを取り外し、続いてモップを交換する。こうする利点は次のとおりである。モッププレートを掃除ロボットから取り外すことで、モッププレートの運動空間をより大きくすることができ、特にベースステーション内でモッププレートを取り外す場合、ベースステーションの空間が限られているため、取り外した後、モッププレートの運動がより容易になり、そして、モップの交換方式が簡単で使いやすく、モップ取り付けの安全性及び信頼性が向上し、同時に掃除ロボットは他の作業を行うことができ、それにより、モッププレートの交換メンテナンスプロセス及び掃除ロボットの知能化レベルがより高くなる。

【0104】

当然ながら、他の実施形態において、モッププレートは掃除ロボットに接続され又は取り付けられて、取り外されずにモップを取る操作を実行してもよい。

【0105】

説明すべきことは、上記交換は取り外し及び取り付けを含むと理解されるべきである点であり、例えば、モッププレートにモップがない場合、モップの交換は第１シート状モップの取り付けであり、モッププレートに第２シート状モップがある場合、モップの交換は第２シート状モップの取り外し及び第１シート状モップの取り付けを含んでもよく、掃除ロボットがモップの交換を必要とするか否かは、モップの汚れ程度を検出する方式、掃除ロボットがモップを使用して作動した時間又はモップを使用して掃除した掃除面積を取得する方式、又はユーザの交換命令を受信する方式等によって判定することができ、本実施例では詳細な説明を省略する。

【0106】

モップの分離方法を考えると、いくつかの実施形態において、メンテナンスシステムは、前記掃除ロボットからモッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含む。

【0107】

モッププレート操作位置は、掃除ロボットのメンテナンスを容易にするために、ベースステーションに配置されてもよい。

【0108】

指摘すべきことは、モッププレート操作位置はさらに、前記掃除ロボットに前記モッププレートを取り付けるために用いられてもよい点であり、当然ながら、他の実施例において、モッププレートを取り付けるための別の取り付け位置を提供してもよく、本実施例ではこれを限定しない。また、本明細書のモッププレート操作位置とは、１つの位置であってもよく、１つの領域又は空間であってもよい。

【0109】

掃除ロボットは通常、ベースステーションの下部の掃除ロボットを載置するプラットフォームにドッキングするため、さらに、モップ突き合わせ位置又は前記第１収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高い。

【0110】

第１収容ビンをロボットのドッキング位置又はベースステーションプラットフォームの上部に配置することで、メンテナンスシステム又はベースステーションの敷地空間が節約される。

【0111】

理解を容易にするために、第１モップビンが立方体のような規則的な形状であることを例にし、モップ突き合わせ位置、第１収容ビンの最低位置をモッププレート操作位置より高くすることで、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成することができ、モップ突き合わせ位置、第１収容ビン又は前記第１収容ビンの移動軌跡は、前記掃除ロボットがドッキングするための前記空間の投影範囲内にある。

【0112】

第１収容ビンの最低位置は第１収容ビンの配置方式にも関係しており、例えば、第１収容ビンの開口が上向きに配置される場合、第１収容ビンの最低位置とは第１収容ビンの底部外面であり、第１収容ビンの開口が左向き又は右向きに配置される場合、第１収容ビンの最低位置とは第１収容ビンの側壁の外面である。

【0113】

第１収容ビンが移動できない場合、第１収容ビンが水平地面に投射した投影は掃除ロボットのドッキング空間の投影範囲内にあり、第１収容ビンが移動できる場合、第１収容ビンの移動軌跡が水平地面に投射した投影は前記掃除ロボットのドッキング空間の投影範囲内にある。

【0114】

本実施例において、第１収容ビンは掃除ロボットのドッキング位置の上方にあり、又は、ベースステーションは前記第１収容ビンを収納可能な位置を有し、第１収容ビンが該位置に配置でき、該位置は水平地面まで一定の高さがあり、それによって掃除ロボットのドッキング空間をあけておく。上記配置方式はシステムの占有面積を節約し、メンテナンスシステムの小型化を実現するのに役立つ。

【0115】

いくつかの他の実施形態において、モッププレートと第１シート状モップの接合過程で、第１収容ビン及びモッププレートは両方とも能動的に運動する。

【0116】

つまり、モップを取る時、第１収容ビン及びモッププレートの両方とも能動的に運動させて協働することで、モッププレートと第１シート状モップとの接続を実現し、メンテナンスシステムのモッププレートの移動軌跡及び構造の複雑さを単純化する。

【0117】

例えば、モップピックアップ装置は、モッププレートを駆動して運動させるための移動アセンブリ（例えば、第１移動機構）を含み、メンテナンスシステムは、第１収容ビンを駆動して運動させるための第３移動機構を含む。

【0118】

当然ながら、モッププレートと第１収容ビンの突き合わせ過程で、第１収容ビンがモッププレートに向かって能動的に運動し、モッププレートが非能動的に運動するようにしてもよい。

【0119】

モッププレートのモップ取り方向を考えると、いくつかの実施形態において、前記モッププレートは、第１シート状モップの積み重ね方向に沿って、前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするために用いられる。

【0120】

上記積み重ね方向は、第１シート状モップの擦拭面に垂直な方向、又は前記第１シート状モップの擦拭面に対向する非擦拭面が前記第１シート状モップの擦拭面に指す方向である。

【0121】

例えば、モッププレートは、第１シート状モップの擦拭面に垂直な方向に沿って、前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするために用いられる。つまり、モッププレートの運動方向はモップの擦拭面と垂直であり、それによって両者の突き合わせと取り付けを実現し、突き合わせ過程が簡単且つ迅速であり、信頼性が高い。

【0122】

第１シート状モップの擦拭面とは、擦拭作業を実行できる表面又は掃除すべき地面と接触して掃除作業を行う表面であることが理解可能である。

【0123】

モップ取り方向でのモッププレートの配置を考えると、モッププレートがモップに接続できることを確保するために、いくつかの実施例において、モッププレートの下面は第１シート状モップの擦拭面と９０度未満の角度をなす。

【0124】

モッププレートとモップの接続安定性を向上させるために、さらに、モッププレートの下面と第１シート状モップの擦拭面とがなす角度の値の範囲は０度以上、４５度以下である。

【0125】

モッププレートとモップとの突き合わせを容易にするために、いくつかの実施形態において、第１収容ビンにガイド装置を配置することで、モッププレートとモップの突き合わせ過程で接続位置決めを行い、ずれが大きすぎることにより接続が強固でないか又は接続に失敗するという問題を防止することができ、選択的に、該ガイド装置は、例えばガイドポストであってもよく、スライド溝又はスライドレールであってもよい。

【0126】

モッププレートとモップとの接続安定性及び突き合わせ精度を向上させるために、さらに、モッププレートの下面と第１シート状モップの擦拭面との角度の値の範囲は０度以上、３５度以下である。

【0127】

図５６を参照すると、図中、第１収容ビン２１０内にガイド装置８１０が配置され、ガイド装置８１０はガイドポストを採用し、モッププレート２１０の下面と第１シート状モップの擦拭面との角度はａであり、角度ａの値の範囲は０度以上、３５度以下である。

【0128】

指摘すべきことは、モッププレートの下面と前記第１シート状モップの擦拭面とがなす角度ａは、ガイド装置（例えばガイドポスト）の孔径及びモッププレートのガイドポストに対応する位置決め孔の大きさに関係する点である。

【0129】

モップを取る方向でのモップビンの配置を考えると、いくつかの実施形態において、第１収容ビンは、第１シート状モップの擦拭面を載置するための底部を有し、底部は水平面と０度以上、４５度以下角度をなす。

【0130】

図５７を参照すると、第１収容ビン２１０は、第１シート状モップの擦拭面を載置するための底部２１０４を有し、底部２１０４は水平面と角度ｂをなし、角度ｂの値の範囲は０度以上、４５度以下である。

【0131】

モッププレートのモップ取りを容易にし、且つモッププレートとモップの接続安定性を向上させるために、さらに、前記底部と水平面とがなす角度は０度以上、３０度以下である。

【0132】

モップビンの製造誤差を考えると、さらに、前記底部と水平面とがなす角度は０度以上、１５度以下である。

【0133】

当然ながら、他の実施形態において、モップピックアップ装置又はモッププレートは、重力の方向に沿って１５度以下の角度をなすように前記第１収容ビンに入り込むために用いられる。

【0134】

モップピックアップ装置又はモッププレートが重力の方向又は重力に近い方向から第１シート状モップを取ることで、第１シート状モップが他の方向に配置されて不安定になり又は追加の装置で固定する必要があるという問題が回避され、又は、第１シート状モップが移動過程で変位してモッププレートと第１シート状モップとが正確に突き合わせることができなくなり又は両者が突き合わせられた後に安定性が低くなるという問題が回避され、同時に、モップを取る時に複数枚のモップが持ち出される場合に余分なモップを重力の作用下で入れ戻すことで、１枚のモップとの接続が保持される。

【0135】

モッププレートとモップとの固定方式を考えると、いくつかの実施形態において、前記モッププレートには前記第１シート状モップを接続するための接続領域が配置され、前記接続領域は接着部を含み、前記第１シート状モップは前記接着部に接着され、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接続を実現することができる。

【0136】

即ち、モッププレートと第１シート状モップとが接着の方式によって接続され、取り付けが簡便であり、且つ信頼性が高く、同時にモッププレートの構造がより簡単である。

【0137】

貼り取り部の配置位置を考えると、いくつかの実施形態において、接着部は第１シート状モップと接触する第１部分及び／又は第１シート状モップ外に露出する第２部分を含み、第１部分と第１シート状モップとがなす夾角は０度以上、１５度以下であり、前記第２部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度より大きく、且つ９０度より小さい。

【0138】

第１部分はモッププレートと第１シート状モップとの対面貼り取りを実現することができ、製造誤差を考慮すると、ここの第１部分と第１シート状モップとがなす夾角は０度以上、１５度以下であり、第２部分はモッププレートと第１シート状モップとの間の互いの作用力によって第１シート状モップを持ち上げてモッププレートと第１シート状モップの貼り取りを実現し、モッププレートが第１部分及び第２部分によって第１シート状モップを貼り取れば、モッププレートと第１シート状モップの接続安定性を向上させることができる。

【0139】

モップの交換を容易にするために、いくつかの実施形態において、モッププレートは頂部、底部及び頂部と底部とを接続するための側壁を有し、側壁は底部から頂部に向かって傾斜し、接着部は第１シート状モップ外に露出する第２部分を有し、接着部の第２部分は傾斜する前記側壁に配置される。

【0140】

接着の利便度を考えると、第２部分と第１シート状モップとがなす夾角は１０度より大きく、且つ６０度以下である。

【0141】

接着効果を向上させるために、第２部分と第１シート状モップとがなす夾角は２０度以上、且つ４５度より小さい。

【0142】

取り付けの容易さ、及び取り付けの強固性又は安定性、取り外しの容易さを考えると、好ましくは、第２部分と第１シート状モップとがなす夾角は２５度以上、３５度以下である。

【0143】

本実施例において、好ましくは、第２部分と第１シート状モップとがなす夾角は３０度である。

【0144】

以下の方式のうちの少なくとも１つによって、貼り取る際に複数枚のモップが持ち出される問題を回避することができる。

【0145】

方式１では、モッププレートが第１シート状モップに接続された後に、振動の方式によって、複数枚の第１シート状モップを持ち出すことを回避する。

【0146】

例えば、モップピックアップ装置は、第１シート状モップがモッププレートに接着された後、１枚の第１シート状モップがモッププレートの接着部に接着されるように、モッププレートを駆動して振動させるための第１移動機構を含み、振動とは、第１方向及び第２方向に沿った前記モッププレートの往復運動であり、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向であり、前記第２方向は前記第１方向と逆である。

【0147】

方式２では、第１シート状モップがモッププレートに接着された後、掻き取りの方式によってモッププレートが複数枚の第１シート状モップを持ち出すことを回避する。

【0148】

例えば、第１収容ビンに摩擦アセンブリが配置され、第１シート状モップがモッププレートに接着された後、摩擦アセンブリは、１枚の第１シート状モップがモッププレートの接着部に接着できるように、モッププレートの第１方向に沿った運動を妨げる作用力を発生させるために用いられ、第１方向はモッププレートが第１収容ビンから第１シート状モップを取り出す方向である。

【0149】

方式３では、第１収容ビン内に仕切りアセンブリを配置することで、第１シート状モップ間のブロッキングを低減し、それにより、モッププレートを第１シート状モップに突き合わせる過程で複数枚の第１シート状モップが持ち出される問題を回避する。

【0150】

例えば、第１収容ビン内に、隣接する２枚の前記第１シート状モップの間に隙間を生じさせるための仕切りアセンブリが配置される。

【0151】

方式４では、接着部と第１シート状モップの面積比を制御することでモッププレートの第１シート状モップに対する接着力を制御し、モッププレートが一度に複数枚の第１シート状モップを貼り取り得る問題を回避する。

【0152】

例えば、接着部と第１シート状モップとの面積比は、モッププレートが前記第１シート状モップの組合せから前記第１シート状モップを１枚貼り取ることができるように、所定の範囲内にある。

【0153】

この所定の範囲は接着部の使用材質、第１シート状モップの接着部に対応する接着面（又は非擦拭面と呼ぶ）の材質、接着部の配置位置等の要素に関係することを理解すべきである。

【0154】

接着部の材料を節約するために、この所定の範囲は５％以上、９０％以下に設定される。

【0155】

好ましくは、この所定の範囲は５％以上、６０％以下に設定される。

【0156】

モップの取り外しも容易にされるべきであることを考えると、この所定の範囲は５％以上、３０％以下に設定される。

【0157】

接着部がマジックテープであり、モップの接着面が絨毛であり、接着部がモッププレートの側壁及び底部に配置されることを例として、所定の範囲は１０％～２０％に設定される。

【0158】

当然ながら、他の実施例において、第１シート状モップの積み重ね位置によって第１シート状モップ間のブロッキングを低減することもでき、例えば、隣接する２枚の第１シート状モップを部分的に積み重ねたり、各第１シート状モップの接着部が位置する表面と非接着部が位置する表面の間の材質から考えて隣接する２枚のシート状モップの付着力を小さくしたりする。

【0159】

如何にして複数枚のモップからモップを１枚取り出すかという問題に対して、本開示の別の実施形態において、モップピックアップ装置は、第１収容ビン内に積み重ねられる少なくとも２枚の第１シート状モップから第１シート状モップを１枚分離するための分離機構を含んでもよい。

【0160】

及び／又は、モッププレートを１枚の第１シート状モップに接続するために、１枚の第１シート状モップを所定の移送位置に移送するための移送機構を含んでもよい。

【0161】

分離及び／又は移送によって１枚の第１シート状モップを第１収容ビンから取り出し、続いて１枚の第１シート状モップをモッププレートに接続し、このようなモッププレートとモップとの間接的な突き合わせ方式は、モッププレートが複数枚のモップを取り出す確率を効果的に低下させることができる。

【0162】

例えば、モッププレートと１枚のモップとの接続は、分離してから移送する方式、移送してから分離する方式、又は分離及び移送が同時に行われる方式によって実現されてもよく、上記分離と移送の実行順序はモップピックアップ装置の原理、構造、位置関係等の要因に関係する。

【0163】

いくつかの実施形態において、吸引分離によって１枚の第１シート状モップの分離を実現する。

【0164】

例えば、分離機構は、モップ吸引位置で第１シート状モップを吸引するための紙吸引装置を含み、モップ吸引位置とは紙吸引装置が第１シート状モップを１枚吸引できる位置である。

【0165】

理解できるように、上記モップ吸引位置もシート状モップの吸引につれて変化し、例えば、隣接モップ間に隙間がない場合、モップ吸引位置は、モップを１枚吸引するたびに１枚のモップの厚さで変化するが、隣接モップ間に隙間がある場合、モップ吸引位置は、モップを１枚吸引するたびに１枚のモップの厚さと隙間の高さとの和で変化する。

【0166】

モップピックアップ装置が分離機構を含むことを例として、モッププレート及び分離機構によって分離された１枚のモップが両方とも突き合わせ位置にある場合、移送機構は必要とせず、即ち、分離及び移送が分離機構によって同時に完了し、即ち分離及び移送が同時に実行される。モッププレート及び分離された１枚のモップの一方が突き合わせ位置にある場合、移送機構によって他方を突き合わせ位置に移送すればよい。モッププレート及び分離されたモップが両方とも突き合わせ位置にない場合、モッププレート及びモップをそれぞれ突き合わせ位置に移送する必要がある。モッププレート及びモップを移送する移送機構は１つであってもよく、２つであってもよい。

【0167】

理解を容易にするために、分離機構が紙吸引装置であることを例として簡単に説明し、紙吸引装置（例えば、真空吸盤）は真空吸引原理を利用するものであり、紙吸引装置が真空吸引によって１枚のモップを分離した場合、該１枚のモップとモッププレートの両方とも突き合わせ位置にあると、例えば、モッププレートに紙吸引装置が配置されると、この場合、突き合わせ位置と分離位置も一致し、モップを１枚分離すると同時にモップの移送と突き合わせも完了し、即ち分離及び移送が同時に実行でき、この場合、モップピックアップ装置も追加の移送機構を含む必要がない。

【0168】

モッププレートと紙吸引装置との間にピッチがあり、且つ紙吸引装置によって分離された１枚のモップが突き合わせ位置にある場合、モッププレートを突き合わせ位置に移送する移送機構が必要である。モッププレートが突き合わせ位置にある場合、分離された１枚のモップを突き合わせ位置に移送する移送機構が必要である。モッププレート及び分離されたモップの両方とも突き合わせ位置にない場合、モッププレート及びモップをそれぞれ突き合わせ位置に移送する必要がある。モッププレート及びモップを移送する移送機構は１つであってもよく、２つであってもよい。

【0169】

当然ながら、他の実施例において、空気分離によって１枚の第１シート状モップの分離を実現する。

【0170】

例えば、分離機構は、最上層の第１シート状モップが少なくとも２枚の第１シート状モップから分離されるように、流体を積み重ねられる少なくとも２枚の第１シート状モップの頂面に輸送するための流体輸送装置を含む。

【0171】

分離後の移送が必要であるか否か、分離と移送の順序については、上記を参照すればよく、紙面を節約するために、ここでは説明を省略する。

【0172】

モッププレートの取り外し問題を考えると、本開示の１つの実施形態において、モップピックアップ装置は取り外し機構をさらに含み、モッププレートは取り外し領域を含み、取り外し機構は取り外し領域と協働して第２シート状モップをモッププレートから取り外し、取り外し領域と第２シート状モップとの間には相互接続作用がない。

【0173】

上記第２シート状モップとは、使用済み、古い、又は汚れたモップであってもよい。例えば、掃除ロボットに搭載されているモッププレート上の第１シート状モップは所定の時間の擦拭作業又は所定の面積の掃除作業を実行した後のモップであり、モッププレート上に第２シート状モップが搭載されている場合、モッププレートのモップを交換する際にまず第２シート状モップを取り外し、続いて第１シート状モップを接続する必要がある。理解できるように、第１シート状モップは、擦拭に用いられた後に第２シート状モップに変換可能である。当然ながら、他の実施例において、第２シート状モップは、他の場合において取り外しが必要なモップ、例えば、テスト用のモップ又はユーザがモップの接続が理想的でないと判断する場合に取り外しが必要なモップであってもよく、この場合、該第２シート状モップがきれいか否かは要求されない。

【0174】

選択的に、上記取り外し機構はベースステーションに配置されてもよい。

【0175】

第２シート状モップをモッププレートから取り外す必要がある場合、取り外し領域から着手することで、取り外し領域と第２シート状モップとの間に相互接続作用がないため、モップをモッププレートからより簡単且つ便利に取り外すことができる。

【0176】

取り外し機構のモップ取り外し方向を考えると、いくつかの実現形態において、取り外し機構は、取り外し方向に沿って第２シート状モップを取り外すように構成され、取り外し方向はモッププレート又は第２シート状モップの擦拭面と鋭角、直角又は鈍角をなす。

【0177】

上記取り外し方向は、例えば、取り外し機構が第２シート状モップに外力を加える方向であってもよい。

【0178】

取り外し方向はモッププレート又は第２シート状モップの擦拭面と鋭角、直角又は鈍角をなし、即ち、取り外し方向は第２シート状モップの擦拭面と平行でなく、それによって、取り外し方向は第２シート状モップの擦拭面に垂直な成分方向を有するか、又は取り外し機構が第２シート状モップに加えた外力は第２シート状モップの擦拭面に垂直な分力を有するようになり、さらにモップの取り外しが簡単且つ効率的になり、モッププレート上のモップの残留物が減少し、比較的きれいに取り外し可能になり、モップへの損害が減少する。

【0179】

理解を容易にするために、以取り外し機構３２０が第１収容ビン２２０に取り付けられる２つの鉤状部であることを例として取り外し方向を説明し、鉤状部の頂端は接続されて連線となり得、モップを取り外す時、２つの鉤状部の連線（例えば図５９で示される点線）はモッププレート又は第２シート状モップの擦拭面と平行でなく、例えば、図４１を参照すると、２つの鉤状部の取り外し方向はモッププレート又は第２シート状モップの擦拭面と直角をなし（当然ながら、取り外し機構３２０又はモッププレート１１０の少なくとも１つは配置又は製造誤差等により傾きが生じることもあり、この場合、取り外し機構３２０とモッププレート１１０又は第２シート状モップとがなす角度は鋭角又は鈍角であることがあり、図５９は、取り外し機構３２０とモッププレート１１０又は第２シート状モップとがなす角度ｃは鋭角であるケースを示す）、取り外し方向（例えば、図５９で示される直線矢印の方向）は、取り外し機構が第２シート状モップにモッププレートから離れる外力を加える方向であり、又は２つの鉤状部の連線の垂直二等分線であってもよく、それによって、取り外し方向又は第２シート状モップに加えた外力は第２シート状モップの擦拭面と垂直になり、さらにモップの取り外しが簡便且つ効率的になり、モッププレート上のモップの残留物が可能な限り減少し、モップが比較的きれいに且つ徹底的に取り外され、モップへの損害を回避するのに役立つ。

【0180】

モッププレート上のモップの残留物を回避するために、いくつかの実施形態において、取り外し機構は、モッププレートから分離された第２シート状モップが自重又は外力の作用下で落下するように、第２シート状モップにモッププレートから離れる外力を加えるように構成される。

【0181】

例えば、モップを取り外す時、モッププレートの下面が重力方向と垂直であり又はほぼ垂直である場合、取り外し機構をモッププレートの移動経路に配置することで、モッププレートが取り外し機構に対して取り外し機構の下方向から移動して取り外し機構を経る過程で、取り外し機構がモッププレート上の第２シート状モップに加えたモッププレートから離れる外力の作用下で、第２シート状モップをモッププレートから取り外してもよく、取り外された第２シート状モップは重力の方向に沿って落下することができる。

【0182】

モッププレートの下面が重力方向と平行であり又は基本的に平行である場合、取り外し機構をモッププレートの移動経路に配置することで、例えば、モッププレートが取り外し機構に対して取り外し機構の左側から右へ移動して取り外し機構を経る（又は、取り外し機構の右側から左へ移動して取り外し機構を経る）時、取り外し機構がモッププレート上の第２シート状モップに加えたモッププレートから離れる外力の作用下で、第２シート状モップをモッププレートから取り外し、取り外された第２シート状モップは外力の方向に沿って落下することができる。

【0183】

モップ取り外しの利便性を向上させるために、さらに、第２シート状モップをモッププレートから取り外す過程で、掃除ロボットは非能動的に運動し、モッププレート又は取り外し機構は能動的に運動する。

【0184】

モップを取り外す時、掃除ロボットの本体位置を調整せず、モッププレート及び／又は取り外し機構の能動的な運動によってモップの取り外しを実現し、モップの取り外し操作に比較的大きな空間を提供し、それによって、モップ取り外しが簡単且つ容易になり、且つモップ取り外しの信頼性及び安全性が向上する。

【0185】

第２シート状モップが取り外された後、第２シート状モップの集中的な回収を容易にし、汚れた掃除媒体の手動処理により手を汚すことを回避するために、メンテナンスシステムは、モッププレートから取り外された第２シート状モップを受け取るための第２収容ビンをさらに含む。第２収容ビンは、掃除ロボットをメンテナンス可能なベースステーションに配置されてもよい。

【0186】

さらに、取り外し機構は、モッププレートから分離された第２シート状モップが自重又は外力の作用下で第２収容ビン内に落下するように、第２シート状モップにモッププレートから離れる外力を加えるように構成される。

【0187】

取り外し機構と取り外し領域の協働により、第２シート状モップをモッププレートから取り外した後、第２シート状モップを第２収容ビン内に落下させる。

【0188】

即ち、取り外された第２シート状モップがモッププレートから取り外されたまま第２収容ビン内に落下し、モップの回収効率が向上する。例えば、取り外し機構が第２収容ビンの外部に配置される場合、第２シート状モップが第２収容ビンに入るように、第２収容ビンを分離された第２シート状モップの移動経路に配置してもよい。例えば、取り外し機構は所定のモップ取り外し位置に取り付けられ、モップ取り外し位置は第２収容ビン外部にあり、取り外し機構は、モップ取り外し位置で第２シート状モップをモッププレートから取り外し、且つ第２収容ビンに受け取らせるために用いられる。第２収容ビンは第２シート状モップの落下経路に配置される。

【0189】

モッププレートの取り外しを容易にするために、いくつかの実施形態において、メンテナンスシステムは、掃除ロボットからモッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含む。

【0190】

さらに、モップ取り外し位置又は第２収容ビンは、掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、モッププレート操作位置より高い。

【0191】

掃除ロボットがベースステーションに戻ってメンテナンスされる時、通常、ベースステーションの下部プラットフォームにドッキングし、第２収容ビンを掃除ロボットがドッキングする空間の上方又はベースステーションの上部領域に配置することで、ベースステーションの敷地空間が節約される。

【0192】

第１収容ビンと第２収容ビンとの位置関係を考えると、いくつかの実施形態において、第１収容ビン及び第２収容ビンは鉛直方向に沿って上下に配列される。

【0193】

例えば、第１収容ビン及び第２収容ビンは両方ともベースステーションの上部領域に配置され、且つ上下に配列され、指摘すべきことは、第１収容ビン及び／又は第２収容ビンが移動可能であることを考えると、上記の上下に配列されることは広意義で理解されるべきである点であり、即ち、第１収容ビン及び第２収容ビンの高さは同じでなく、例えば、第１収容ビン及び第２収容ビンの初期位置は同一直線にあってもよく、同一直線になくてもよく、本開示ではこれを限定しない。

【0194】

モップの取り外しと取り付けに必要な空間を考えると、ベースステーションの占有空間を小さくするという観点から、さらに、第１収容ビンの高さは第２収容ビンより高く、あるいは、第１収容ビンは第２収容ビンの上方にある。

【0195】

モップ取り外しのための操作空間が比較的大きいことを考えると、ベースステーション内で、第２モップビンを第１モップビンの下方に配置することで、第１モップビンの空間もモップ取り外しの操作空間になることができ、それにより、ベースステーションの体積を小さくすることに役立つ。

【0196】

当然ながら、他の実施例において、取り外し機構を直接第２収容ビンに配置してもよい。

【0197】

取り外し領域の構造については、いくつかの実施例において、取り外し領域には、モッププレートの外縁がモッププレートの内部に凹んでなるモップ離脱溝が含まれる。

【0198】

上記モップ離脱溝は１つ又は複数であってもよく、モップの離脱効率を向上させるとともに第２シート状モップの損傷を減らすために、モップ離脱溝は複数配置され、且つ複数のモップ離脱溝は間隔をおいて配置されてもよい。

【0199】

モップ交換操作の空間問題を考えると、いくつかの実施形態において、モッププレートは少なくとも第１状態及び第２状態を含み、第１状態で、モッププレートは擦拭位置にあり、第２状態で、モッププレートは非擦拭位置にある。

【0200】

説明すべきことは、第１状態は擦拭状態であってもよく、第２状態は非擦拭状態であってもよく、第１状態及び第２状態は互いに切り替えることができる点である。モッププレートが擦拭位置にあるとは、モッププレートが擦拭作業を実行できる位置にあるか、又はモッププレートが地面と接触する（例えば、モッププレートが掃除ロボットから取り外される）位置にあることであり、モッププレートが非擦拭位置にあるとは、モッププレートが作業から離れる位置、例えば、掃除要求又は作業モードの切り替え又はユーザの制御によって持ち上げられる位置、又はメンテナンス（例えば、モップの交換又は洗浄）を実行できる位置にあることである。理解を容易にするために、以下において、モッププレートにモップが取り付けられていることを例として、擦拭位置及び非擦拭位置を簡単に説明する。モッププレートが擦拭位置にある場合、モップが作業表面に密着し、モッププレートが非擦拭位置にある場合、モップが作業表面から離れる。

【0201】

非擦拭位置は、第２シート状モップの取り外し又は第１シート状モップの取り付けのための操作空間を提供するように、擦拭位置より高い。

【0202】

モッププレートは、モップを交換するための操作空間を提供するために、擦拭位置及び非擦拭位置の間を変化でき、例えば、モッププレートが掃除ロボットから取り外される場合、モッププレートを擦拭位置から非擦拭位置まで持ち上げることで、モッププレートの取り外し及び／又は取り付けのために操作空間を提供する。

【0203】

当然ながら、他の実施例において、モッププレートは取り外されずに依然として掃除ロボットに取り付け又は接続してもよく、モッププレートのみに対して操作を行うことで、モッププレートは第１状態及び第２状態の間を切り替える。例えば、モッププレートが第１シート状モップの交換又は取り付けを必要とする場合、モッププレートをモッププレート（モッププレートにモップが取り付けられると、ここではモップを指す）が作業表面に密着する第１状態から、モッププレート（モッププレートにモップが取り付けられると、ここではモップを指してもよい）が作業表面から離れる第２状態に切り替え、さらにモッププレートと第１収容ビン内の第１シート状モップとの突き合わせを実現し、モッププレートのモップ交換をより迅速にする。

【0204】

指摘すべきことは、モッププレートが第１状態及び第２状態の間を切り替える過程で、掃除ロボット自体は非能動的に運動し、モッププレートの掃除ロボット（本体）に対する位置が変化しただけであり、第１状態及び第２状態で、モッププレートの位置が異なる点である。当然ながら、モッププレートが第１状態及び第２状態の間を切り替える過程で、掃除ロボットは能動的に運動してもよく、例えば、対応する作業を行うことができ、理解を容易にするために、掃除ロボットに清掃アセンブリ（例えば、ブラシ、サイドブラシ又は塵埃吸引口の少なくとも１つ）が配置されることを例にし、掃除ロボットはモップの交換期間に清掃作業を行うことができる。

【0205】

理解を容易にするために、まず図１と関連付けて本開示の実施例に適用可能な掃除ロボットのメンテナンスシステムを説明する。図１に示すように、該システムは掃除ロボット１００及びベースステーション２００を含む。

【0206】

掃除ロボット１００は作業領域を掃除する。掃除ロボット１００は、例えば、擦拭機能を有する掃除ロボットであってもよく、例えば、モップロボットであってもよく、また例えば、掃き掃除と拭き掃除を一体に集めたロボットであってもよく、さらに例えば、ガラス拭きロボットであってもよい。それに応じて、作業領域は、例えば床又は窓等の領域であってもよい。

【0207】

ベースステーション２００は、掃除ロボット１００と通信でき、掃除ロボット１００をメンテナンスするために用いられる。いくつかの実施例において、ベースステーション２００はさらに掃除ロボット１００を充電させる機能を有してもよい。別の実施例において、ベースステーション２００はさらに掃除ロボットのモップを交換する機能を有してもよい。

【0208】

以下において、図１に示されるベースステーション２００を基に、本開示の実施例に係るベースステーションの構造を詳しく説明する。ベースステーション２００は、第１収容ビン２１０及びモップピックアップ装置３００を含む。

【0209】

第１収容ビン２１０は、未使用の第１シート状モップを収容するために用いられる。いくつかの実施例において、上記第１シート状モップは積み重ねられるように第１収容ビン２１０内に格納することができる。

【0210】

上記未使用の第１シート状モップは、新しいシート状モップ、又はきれいなシート状モップであってもよい。シート状モップは、裁断後に直接使用できるモップシートと解してもよい。

【0211】

いくつかの実施例において、上記第１シート状モップは紙質の使い捨てモップ紙であってもよいため、上記第１収容ビンは「きれいな紙の収容箱」と呼ばれてもよい。

【0212】

モップピックアップ装置３００について、掃除ロボット１００がベースステーション２００に戻った場合（図２を参照する）、モップピックアップ装置３００は、掃除ロボット１００に取り付けられる第２シート状モップを第１収容ビン２１０内の第１シート状モップに交換するために用いられる。第２シート状モップは、使用済みのシート状モップ、又は汚れたシート状モップであってもよい。

【0213】

モップピックアップ装置３００は掃除ロボット１００に対して第１シート状モップで交換した後、取り外された第２シート状モップは第２収容ビン２２０に格納することができ、それによって、ユーザは第２収容ビン２２０内の第２シート状モップを定期的に一括交換することができ、ユーザエクスペリエンスが向上する。当然ながら、ユーザは毎回掃除ロボット１００に対して第１シート状モップで交換した後、第２シート状モップを手動で取り除くこともでき、それに応じて、ベースステーション２００には第２収容ビン２２０が配置されなくてもよい。

【0214】

上述したように、第２シート状モップは、使用済みのシート状モップ、又は汚れたシート状モップであってもよい。また、いくつかの実施例において、上記第２シート状モップは紙質の使い捨てモップ紙であってもよいため、上記第２収容ビン２２０は「汚れた紙の収容箱」と呼ばれてもよい。

【0215】

ベースステーションの敷地面積を節約するために、上記第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０は鉛直方向に沿って上下に配列されてもよく、例えば、第１収容ビン２１０は第２収容ビン２２０の上方にあってもよく、また、第２収容ビン２２０は第１収容ビン２１０の上方にあってもよい。当然ながら、第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０は水平方向に沿って左右に配置されてもよい。

【0216】

ユーザが第１シート状モップを第１収容ビン２１０内に入れ、及び／又は第２収容ビン２２０内に格納されている第２シート状モップを洗浄することを容易にするために、上記第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０は鉛直方向に沿って配置し、且つベースステーション２００のハウジングに近接することができ、例えば、ベースステーション２００の前面のハウジングに近接するか、又はベースステーション２００の頂面のハウジングに近接することができる。

【0217】

それに応じて、ユーザは第１収容ビン２１０及び／又は第２収容ビン２２０を開く時、手動で引き開くように開くことができる。また、ユーザは第１収容ビン２１０及び／又は第２収容ビン２２０を開く時、ボタンを押すことで、第１収容ビン２１０及び／又は第２収容ビン２２０を自動的にポップアップさせることもできる。

【0218】

シート状モップの交換プロセスを簡素化するために、モップピックアップ装置３００は掃除ロボット１００のシート状モップを交換する際に、まず掃除ロボット１００上のモッププレート１１０を掃除ロボット１００から分離してもよい。このようにして、シート状モップを交換するプロセスにおいて、モッププレート１１０のみに対して操作を行うことができる。当然ながら、水タンク付きの擦拭アセンブリも一緒に分離でき、本開示の実施例ではこれを限定しない。

【0219】

上述したように、掃除ロボット１００は、掃除ロボット１００から分離可能なモッププレート１１０を含み、モップピックアップ装置３００は、第１移動機構３１０と、モッププレート１１０を有する接続部３１１とを含み、モッププレート１１０が掃除ロボット１００から分離された後、第１移動機構３１０は接続部３１１によってモッププレート１１０に接続され、且つモッププレート１１０を駆動し、まずモップ取り外し位置まで移動させ、それにより、第２シート状モップを取り外して第２収容ビン２２０に収容し、さらにモッププレート１１０を駆動してモップ取り付け位置まで移動させ、それにより、第１収容ビン２１０内の第１シート状モップをモッププレート１１０に取り付ける。

【0220】

上記第１移動機構３１０はスライド方式でモッププレート１１０を駆動してベースステーション内を移動させることができ、例えば、ベースステーション２００においてスライドレールを配置することで、第１移動機構３１０によってモッププレート１１０を駆動してモップ取り外し位置及び／又はモップ取り付け位置まで移動させることができる。当然ながら、上記第１移動機構３１０はマニピュレータであってもよく、マニピュレータ３１０の運動によってモッププレート１１０を駆動して運動させ、本開示の実施例は、第１移動機構３１０の具体的な形態を限定しない。

【0221】

第１移動機構３１０がモッププレート１１０を駆動して移動させる過程で、第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０は静止でき、このようにして、第１移動機構３１０だけでモッププレート１１０を駆動して第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０の対応する位置まで移動させ、モップ交換を完了する。当然ながら、第１移動機構３１０がモッププレート１１０を駆動して移動させる複雑さを単純化するために、第１収容ビン２１０及び／又は第２収容ビン２２０は第１移動機構３１０の運動と協働することもできる。以下、図５から図６と関連付けて説明する。簡潔にするために、ここでは説明を省略する。

【0222】

指摘すべきことは、他の実施例において、モッププレート１１０も静止でき、第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０がモッププレート１１０に向かって移動することで、モップ交換を実現してもよい点である。上記モップ取り付け位置及び／又はモップ取り外し位置は第１移動機構３１０の移動経路上のある特定の位置であってもよく、移動経路上の１つの位置領域であってもよい。いくつかの実施例において、上記モッププレート１１０の位置はベースステーション２００に取り付けられるセンサによって感知することができる。

【0223】

上記接続部３１１とモッププレート１１０は把持によって接続されてもよい。図３を参照すると、接続部３１１は機械爪を含んでもよく、モッププレート１１０が掃除ロボット１００から分離された後、機械爪は把持によってモッププレート１１０に接続される。当然ながら、接続部３１１とモッププレート１１０は機械フックによって接続されてもよく、本開示の実施例はこれを限定しない。

【0224】

接続部３１１とモッププレート１１０との接続を容易にするために、上記第１移動機構３１０には磁気吸着位置決め部が配置されてもよく、このようにして、接続部３１１がモッププレート１１０に接続される前に、第１移動機構３１０は磁気吸着位置決め部によってモッププレート１１０に対して磁気吸着位置決めを行うことができる。

【0225】

モッププレート１１０が掃除ロボット１００から分離された後、第１移動機構３１０とモッププレート１１０との接続を遮断することを回避するために、掃除ロボット１００は、図４に示すように、ベースステーション２００を出て又は半分出てもよい。

【0226】

選択的に、上記モップピックアップ装置３００は、モップ取り外し位置にあり、第２シート状モップをモッププレート１１０から取り外すための取り外し機構３２０をさらに含む。

【0227】

上記取り外し機構３２０の具体的な構造は複数種あり、例えば、取り外し機構３２０はマニピュレータを含んでもよい。さらに例えば、取り外し機構３２０はさらに鉤状部のロッドを含んでもよく、鉤状部によって第２シート状モップをモッププレート１１０から取り外す。以下、図７から図８と関連付けて具体的に説明する。簡潔にするために、ここでは説明を省略する。

【0228】

取り外し機構が汚れたモップビン（即ち第２収容ビン）に配置される場合、汚れたモップビンは全体として取り出されて傾倒及び洗浄を行う必要があるため、機械的な損傷や、洗浄時に取り外し機構が錆びやすいという問題を引き起こす可能性がある。従って、いくつかの実施例において、図１１及び図１７を参照すると、取り外し機構３２０は第２収容ビン２２０の外部に配置されてもよく、且つ取り外し機構の取り付け位置は第２収容ビンの位置に適応し、例えば、取り外し機構の配置高さは第２収容ビンの高さに適応し、取り外し機構に含まれる固定軸回りに回転する二組のロッド３２１間の間隔は第２収容ビンの開口の大きさに適応し、汚れたモップビンによる可能な機械的な損傷や、洗浄による取り外し機構の錆びという問題が回避される。

【0229】

当然ながら、他の実施例において、図５３を参照すると、モップ取り外し構造の複雑さを軽減するとともに、取り付け空間を節約するために、取り外し機構３２０は第２収容ビン２２０に配置されてもよい。

【0230】

上述したように、第２収容ビン２２０は、取り外し機構３２０によって分離された第２シート状モップを回収するために用いられる。分離された第２シート状モップは直接第２収容ビン２２０内に回収され、第２シート状モップの手動処理により手を汚すことが回避される。汚れた第２シート状モップが直接第２収容ビン２２０に回収されることを実現するために、第２収容ビン２２０は分離された第２シート状モップの移動経路に配置されることで、第２シート状モップを第２収容ビン２２０に落下させる。

【0231】

取り外し機構３２０は、第２シート状モップを取り外すために、取り外し領域を覆う第２シート状モップにモッププレート１１０から離れる外力を加え、分離された第２シート状モップは自重により第２収容ビン２２０内に落下する。選択的に、第２収容ビン２２０は分離された第２シート状モップの下方に配置されてもよく、このようにして、分離された第２シート状モップは、自重により直接第２収容ビン２２０内に落下し、追加の構造を必要とせずに第２シート状モップの回収を実現することができる。

【0232】

又は、取り外し機構３２０は、第２シート状モップを取り外すために、取り外し領域を覆う第２シート状モップにモッププレート１１０から離れる外力を加え、該外力は第２シート状モップを第２収容ビン２２０内に引き込む。取り外し機構３２０の第２シート状モップを取り外す外力により、第２シート状モップを第２収容ビン２２０内に引き込むことでも、追加の構造を必要とせずに第２シート状モップの回収を実現することができる。

【0233】

さらに、取り外し機構３２０は鉤状部を含み、鉤状部は取り外し領域に対応し、且つ取り外し領域を覆う第２シート状モップを引っ掛け、第２シート状モップにモッププレート１１０から離れる外力を加え、第２シート状モップをモッププレート１１０から分離する。鉤状部はベースステーションに配置されてもよく、第２収容ビン２２０に配置されてもよい。本実施例において、鉤状部は少なくとも部分的に第２収容ビン２２０内にある。第２収容ビン２２０は片側に向かって開口し、鉤状部は開口の両側に分布している。具体的には、第２収容ビン２２０に２本の回転軸が配置され、それぞれ第２収容ビン２２０の開口の両側に配置され、鉤状部は回転軸２０３に配置される。各回転軸に配置される鉤状部の数は複数であり、汚れた第２シート状モップの取り外し効率を向上させるために、複数の鉤状部は均一に配置される。

【0234】

１つの実施例において、第２収容ビン２２０の片側に開口が配置され、鉤状部は第２収容ビン２２０に対して開口外に配置される。さらに、図５３を参照すると、第２収容ビン２２０は上側に開口し、鉤状部は第２収容ビン２２０に対して開口の上方に配置される。鉤状部が第２収容ビン２２０に対して開口外に配置される具体的な形態は制限されず、例えば、第２収容ビン２２０及び鉤状部は両方ともベースステーション内部に配置されるベースに接続され、第２シート状モップを分離する時、第２収容ビン２２０及び鉤状部はベースに対して変位しないようにしてもよく、鉤状部は第２収容ビン２２０の外側に直接接続され、第２シート状モップを分離する時、第２収容ビン２２０は鉤状部に対して変位しないようにしてもよい。

【0235】

指摘すべきことは、鉤状部の背面即ち開口に面する面は滑らかな移行面であり、前面即ち開口と反対側の面には鋸歯が配置される点である。こうして、鉤状部の滑らかな背面はモッププレート１１０の進入に役立ち、モッププレート１１０が第２収容ビン２２０に入ることを妨げたり干渉したりすることを回避し、鋸歯が配置されている前面は第２シート状モップを引っ掛け、好ましい取り外し効果を実現することができる。

【0236】

さらに、第２収容ビンが全体として取り出されることによる上述した機械的な損傷や、洗浄時に取り外し機構が錆びやすいという問題を解決するために、いくつかの実施例において、第２収容ビンは第２内部ビン２２０１及び第２外部ビン２２０２に分けられてもよく、第２内部ビンが第２外部ビンから分離可能であり、第２外部ビンに取り外し機構３２０が配置され、例えば、第２内部ビンは第２外部ビンに埋め込まれるように取り付けられ、第２内部ビンは単独で抜き取ることができる。取り外し機構を外部ビン上に配置することで、上述した機械的な損傷や、洗浄時に取り外し機構が錆びやすいという問題が回避されるとともに、モップの取り外し構造がより簡便になる。

【0237】

上述したように、第１移動機構３１０の移動複雑さを低減するために、第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０は第１移動機構３１０の運動と協働してもよい。即ち、上記ベースステーションは第２移動機構４１０及び／又は第３移動機構４２０をさらに含む。

【0238】

第２移動機構４１０は、第２収容ビン２２０に接続され、第２収容ビン２２０を制御して取り外し機構３２０の下方まで移動させて、モッププレート１１０から落下した第２シート状モップを受け取らせるために用いられる。

【0239】

いくつかの実施例において、上記第２移動機構４１０はスライド機構であってもよく、それに応じて、第２収容ビン２２０はスライド方式で取り外し機構３２０の下方まで移動することができる。当然ながら、第２移動機構４１０はマニピュレータであってもよく、本開示の実施例はこれを限定しない。

【0240】

第３移動機構４２０は、第１収容ビン２１０に接続され、モッププレート１１０が第１収容ビン２１０内に入り、第１収容ビン２１０内の第１シート状モップと接合するように、第１収容ビン２１０を制御してモッププレート１１０の下方まで移動させるために用いられる。

【0241】

いくつかの実施例において、上記第３移動機構４２０はスライド機構であってもよく、それに応じて、第１収容ビン２１０はスライド方式でモッププレート１１０の下方まで移動することができる。当然ながら、第３移動機構４２０はマニピュレータであってもよく、本開示の実施例はこれを限定しない。

【0242】

本開示の実施例において、上記第１移動機構３１０、第２移動機構４１０、及び第３移動機構４２０の実現形態は複数種あり、各移動機構の移動複雑さを単純化するために、第１移動機構３１０を配置ことでモッププレート１１０を駆動して鉛直経路に沿って昇降運動させてもよく、第２移動機構４１０及び第３移動機構４２０は鉛直経路の片側又は両側にあり、それぞれ第２収容ビン２２０及び第１収容ビン２１０を駆動して水平経路に沿って移動させる。

【0243】

当然ながら、第１移動機構３１０を配置することでモッププレート１１０を駆動してまず鉛直方向に沿って移動させ、第１収容ビン２１０及び／又は第２収容ビン２２０に対応する高さまで運動させ、さらにモッププレート１１０を駆動して水平方向に沿って第１収容ビン２１０又は第２収容ビン２２０と同一の鉛直面まで運動させて、モッププレート１１０を第１収容ビン２１０又は第２収容ビン２２０に合わせてもよい。

【0244】

以下、図５から図６と関連付けて、第１移動機構３１０が鉛直方向に沿って移動し、且つ第２移動機構４１０が水平方向に沿って移動することを例として、モッププレート１１０から第２シート状モップを取り外すプロセスを説明する。さらに図１２と関連付けて、第１移動機構３１０が鉛直方向に沿って移動し、且つ第３移動機構４２０が水平方向に沿って移動することを例として、モッププレート１１０に第１シート状モップを取り付けるプロセスを説明する。

【0245】

図５を参照すると、第１移動機構３１０がモッププレート１１０を駆動してモップ取り外し位置まで移動させた後、取り外し機構３２０が第２シート状モップを取り外す過程で、取り外された第２シート状モップが第２収容ビン２２０内に落下できるように、第２収容ビン２２０と取り外し機構３２０とは互いに協働する必要がある。つまり、取り外し機構３２０によって第２シート状モップを取り外すことが完了する前に（例えば、第２シート状モップを取り外す前に、又はシート状モップを取り外す過程で）、第２収容ビン２２０は取り外し機構３２０の下方、即ち図６に示される位置まで移動する必要がある。

【0246】

上述した協働関係は、ベースステーション２００におけるコントローラが位置センサと協働することで制御することができるが、制御の複雑さを単純化するために、第２移動機構４１０が第２収容ビン２２０を駆動して移動させる過程で、取り外し機構３２０を押動してモップ取り外し位置まで運動させてもよい。

【0247】

例えば、図５を参照すると、取り外し機構３２０は固定軸回りに回転する二組のロッド３２１を含む。区別を容易にするために、以下、二組のロッド３２１を３２１１及びロッド３２１２と呼ぶ。ロッド３２１１、３２１２はそれぞれ第１移動装置３１０の鉛直移動軌跡の両側にあってもよく、それに応じて、第２収容ビン２２０の側面及び背面にそれぞれ第１押動部２２１及び第２押動部２２２が配置され、第２収容ビン２２０が移動する過程で、第１押動部２２１はロッド３２１１を押動してモッププレート１１０の方向へ回動させることができ、第２押動部２２２はロッド３２１２を押動してモッププレート１１０の方向へ回動させ、即ちロッド３２１１及びロッド３２１２は対向して回動する。

【0248】

取り外し機構３２０の第２シート状モップ取り外し効率を向上させるために、取り外し機構３２０の端部を鉤状部にしてもよい。即ち、ロッド３２１の端部を鉤状部にし、第２移動機構４１０が第２収容ビン２２０を駆動して移動させる過程で、鉤状部は第２シート状モップの位置を経て、且つ第２シート状モップの上方から第２シート状モップの下方まで移動して、第２シート状モップをモッププレート１１０から取り外す。

【0249】

又は、図７から図８を参照すると、第２シート状モップは第１移動機構３１０の駆動によって、鉤状部に対して相対的に移動し、このような相対的な移動によって、鉤状部は第２シート状モップの位置を経て、且つ第２シート状モップの上方から第２シート状モップの下方まで移動して、第２シート状モップをモッププレート１１０から取り外す。

【0250】

上記取り外し機構３２０がモッププレート１１０から第２シート状モップを取り外すことを容易にするために、本開示の実施例はさらにモッププレート１１０を提供し、即ち、モッププレート１１０の形状設定によって、モッププレート１１０に取り付けられる第２シート状モップはモッププレートで覆われていない部分を有するようになり、取り外し機構３２０は第２シート状モップのモッププレートで覆われていない部分に力を加えて、第２シート状モップをモッププレート１１０から取り外す。

【0251】

図９を参照すると、上記モッププレート１１０は１つ又は複数のモップ離脱溝１１１を有し、第２シート状モップのモッププレート１１０で覆われていない部分がモップ離脱溝１１１に位置する。当然ながら、モップ離脱溝１１１の数が多いほど、モッププレート１１０から第２シート状モップを取り外すことが容易になり、つまり、第２シート状モップのモッププレート１１０で覆われていない部分の面積が大きいほど、モッププレート１１０から第２シート状モップを取り外すことが容易になる。

【0252】

別の実施例において、モッププレート１１０は対向して配置される２つの側辺を含み、各側辺に１つ又は複数のモップ離脱溝１１１が配置され、且つ２つの側辺上のモップ離脱溝１１１は対称に配置されてもよく、それにより、取り外し機構３２０がモッププレート１１０からシート状モップを取り外す効率が向上する。

【0253】

モッププレート１１０とシート状モップ（第１シート状モップ及び第２シート状モップを含む）との接続方式を単純化するために、モッププレート１１０とシート状モップは接着によって接続されてもよく、即ち、モッププレート１１０は接着部１１２を有し、モッププレート１１０は接着部１１２によって第１シート状モップをモッププレート１１０に接着させる。接着部１１２は例えば、マジックテープであってもよい。

【0254】

取り外し機構３２０がモッププレート１１０からシート状モップを取り外すことを容易にするために、図１０を参照すると、モッププレート１１０に対向して配置される２つの側辺（即ち複数のモップ離脱溝１１２が位置する２つの側辺）を斜辺１１３として設定し、且つ接着部１１２をも斜辺に配置することができる。当然ながら、本開示の実施例において、接着部１１２はモッププレート１１０の中間に配置されてもよく、本開示の実施例はこれを限定しない。

【0255】

図５５を参照すると、本開示はさらに別のモッププレートを提供し、図９及び図１０に示されるモッププレートとの違いは、該モッププレート１１０は２つのモッププレート本体１１５を含むことであり、２つのモッププレート本体は取り外し可能に接続され、且つ２つのモッププレート本体は開閉運動、例えば扇形の開閉運動を行うことができ、それにより掃除面積を大きくし、掃除効果を向上させ、掃除ロボットをより多くの掃除シーンに適応可能にする。当然ながら、他の実施例において、２つのモッププレート本体は一体成形されてもよく、本開示をこれについての説明を省略する。

【0256】

モッププレート１１０は対向して配置される２つの長端１１１１、１１１２を含み、接着部１１２及び／又はモップ離脱溝１１１は少なくとも部分的に対向して配置される長端１１１１、１１１２に配置される。

【0257】

接着部１１２は対向する長端１１１１、１１１２に配置される。接着部１１２が対向する長端１１１１、１１１２に配置されるため、モッププレートの接続領域のスパンをより長くすることができ、それにより、第１シート状モップの接着をより強固にすることができる。接着部１１２は例えばマジックテープであってもよい。

【0258】

さらに、モップ離脱溝１１１は対向する長端１１１１、１１１２に配置される。例えば、各長端１１１１、１１１２にそれぞれ複数のモップ離脱溝１１１を配置することで、取り外し領域のスパンをより長くすることができ、第２シート状モップを取り外す時に、第２シート状モップに加えられた取り外し力をより分散的にすることができ、第２シート状モップの取り外しをより容易にし、第２シート状モップが破れる可能性を減らし、第２シート状モップの残留を回避することができ、またモップ離脱溝も接着部により近接可能になり、取り外し過程がさらに省力化され、掃除媒体の破れも回避される。

【0259】

説明すべきことは、掃除ロボットによる掃除時のモッププレート１１０と第１シート状モップとの接合力を向上させ、滑りを防止するために、モッププレート１１０のシート状モップと接触する面１１６を粗部にしてもよい点であり、例えば、面１１６に軟質ゴム面が配置され、且つ軟質ゴムに複数の突起又は縞が配置されて、摩擦力を大きくして、滑りを防止する。

【0260】

また、取り外し機構３２０がモッププレート１１０からシート状モップを取り外すことを容易にするために、モッププレート１１０に対向して配置される２つの長辺を斜辺１１３にしてもよく、且つ接着部１１２及びモップ離脱溝１１１は両方とも斜辺に配置され、且つ接着部１１２及びモップ離脱溝１１１を隣接して配置してもよく、接着部１１２及びモップ離脱溝１１１が隣接して斜辺１１３に配置されるため、シート状モップの取り外し及び取り付けに役立つのみならず、擦拭の掃除幅にも影響しない。

【0261】

いくつかの実施例において、第２シート状モップがモッププレート１１０から取り外された後、第２移動機構４１０は第２収容ビン２２０を駆動して初期位置（例えば、以上に説明されたベースステーションのハウジングに近い位置）まで戻すことで、図１１に示すように、モッププレート１１０に第１シート状モップを取り付けるために空間を確保する。それに応じて、第２収容ビン２２０の移動を妨げることを回避するために、第１移動機構３１０はモッププレートを制御して上向きに移動させることができる。

【0262】

第１収容ビンは底部、開口及び側壁を有し、底部及び側壁が囲んで前記第１シート状モップを収容するための空間を形成し、第１シート状モップは積み重ねられるように前記底部表面に配置されて第１シート状モップの組合せを形成することができ、モップピックアップ装置は、第１シート状モップの積み重ね方向に沿って、第１シート状モップの組合せから前記第１シート状モップを１枚ピックアップし、前記第１シート状モップをモッププレートに接続するために用いられる。理解を容易にするために、以下、積み重ね方向を簡単に説明する。第１シート状モップが第１収容ビンの底部から開口の方向へ鉛直方向で積み重ねられる場合、積み重ね方向は鉛直方向又は上下方向であり、第１シート状モップが底部から開口の方向へ水平方向で積み重ねられる場合、積み重ね方向は水平方向又は左右方向である。

【0263】

いくつかの実施例において、第１収容ビンは水平に配置され、前記開口が上向きであり、モップピックアップ装置は、開口から底部への方向に沿って前記第１収容ビンに入り込み、少なくとも２枚の積み重ねられる前記第１シート状モップから前記第１シート状モップを１枚ピックアップする。

【0264】

以下、図１２から図１４と関連付けてモッププレート１１０に第１シート状モップを取り付けるプロセスを説明する。

【0265】

図１２に示すように、第１移動機構３１０は鉛直方向（例えば上下方向）に沿って移動できる。第１移動機構３１０が鉛直方向に沿って移動し、且つ第３移動機構４２０が水平方向に沿って移動する場合、第１移動機構３１０がモッププレート１１０を駆動してモップ取り付け位置まで移動させた後、第１収容ビン２１０は第３移動機構４２０の駆動によってモッププレート１１０の下方まで移動し、この場合、第１移動機構３１０は、モッププレート１１０を駆動して下向きに移動させて第１収容ビン２１０内に入り込ませ、且つ第１シート状モップに下向きの力を加えて、第１シート状モップを接着するようにすればよい。このような第１シート状モップを取り付ける解決手段は、モッププレート１１０に第１シート状モップを取り付ける難易度を低下させ、比較的簡便である。

【0266】

モッププレート１１０が第１収容ビン２１０に入り込んで第１シート状モップを接着する過程で、モッププレート１１０は一度に複数の第１シート状モップを持ち出す可能性があり、従って、毎回接着する第１シート状モップの数を制御するために、第１移動機構３１０は、モッププレート１１０に第１シート状モップを接着した後に、モッププレート１１０を制御して振動させて、余分な第１シート状モップを振り落とすことができる。例えば、第１移動機構は、第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、１枚の第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着されるように、モッププレートを駆動して振動させるために用いられ、前記振動とは、前記モッププレートの第１方向及び第２方向に沿った往復運動であり、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向であり、前記第２方向は前記第１方向と逆である。理解できるように、ここのモッププレート１１０がモップを持ち出し／取り出す方向は、鉛直方向又は上下方向である。

【0267】

第１移動機構３１０が鉛直方向に移動するため、ここではモッププレート１１０を制御して重力方向に沿って所定の頻度で上下に振動させることができる。

【0268】

当然ながら、モッププレートが複数の第１シート状モップを持ち出すことを回避するために、振動の方式に加えて、いくつかの別の実施例において、掻き取りの方式を採用してもよい。図５４を参照すると、第１収容ビン２１０に摩擦アセンブリが配置され、第１シート状モップがモッププレートに接着された後、摩擦アセンブリは、１枚の第１シート状モップがモッププレートの接着部に接着されるように、第１収容ビンとモッププレートとの突き合わせ過程で摩擦力を発生させるために用いられる。例えば、摩擦アセンブリは、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着できるように、前記モッププレートが第１方向に沿って運動することを妨げる作用力を発生させるために用いられ、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向、又は前記底部から前記開口への方向である。さらに、摩擦アセンブリは、前記第１収容ビンの側壁の内表面に配置される第１摩擦アセンブリ２１０２及び／又は前記開口に配置される第２摩擦アセンブリ２１０３を含む。第１摩擦アセンブリは第２摩擦アセンブリと異なってもよく、例えば、第１摩擦アセンブリは等間隔で配置される複数のシェービングブラシであり、第２摩擦アセンブリはゴムブロックである。説明すべきことは、第１摩擦アセンブリ及び第２摩擦アセンブリは第１収容ビンの片側に配置されてもよく、両側に配置されてもよい点であり、本実施例はこれを限定しない。

【0269】

指摘すべきことは、他の実施例において、第１収容ビンは水平に配置され、底部に対向する開口は左向き又は右向きであってもよい点であり、モップピックアップ装置は、開口から底部への方向に沿って第１収容ビンに入り込み、少なくとも２枚の積み重ねられる前記第１シート状モップから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするために用いられる。

【0270】

具体的には、第１移動機構３１０は水平方向（例えば、左右方向）に沿って移動してもよい。例えば、第１移動機構３１０が水平方向に沿って右向き（又は左向き）に移動し、且つ第３移動機構４２０が水平方向に沿って左向きに（又は右向きに）移動する場合、第１移動機構３１０がモッププレート１１０を駆動してモップ取り付け位置まで移動させた後、第１収容ビン２１０が第３移動機構４２０の駆動によってモッププレート１１０の右側（左側）に移動し、第１収容ビンの開口をモッププレートから所定の距離離間させた時、第１移動機構３１０は、モッププレート１１０を駆動して引き続け右向き（又は左向き）に移動させ、第１収容ビン２１０内に入り込ませ、且つ第１シート状モップに右向き（又は左向き）の力を加え、第１シート状モップを接着するようにすればよい。指摘すべきことは、第１収容ビンの開口が左側（又は右側）に向かう場合、第１シート状モップは積み重ねられて且つ直立状態で（第１収容ビンの側壁と垂直であるように）第１収容ビンの底部に支持される点である。

【0271】

モッププレートが複数の第１シート状モップを持ち出すことを回避するために、いくつかの実施例において、第１収容ビンは底部、開口及び側壁を含み、前記底部及び側壁が囲んで前記第１シート状モップを収容するための空間を形成し、前記第１シート状モップは積み重ねられるように前記底部表面に配置されて前記第１シート状モップの組合せを形成することができ、第１収容ビン２１０に摩擦アセンブリが配置され、第１シート状モップがモッププレートに接着された後、摩擦アセンブリは、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着できるように、前記モッププレートが第１方向に沿って運動することを妨げる作用力を発生させるために用いられ、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向、又は前記底部から前記開口への方向である。さらに、摩擦アセンブリは、前記第１収容ビンの側壁の内表面に配置される第１摩擦アセンブリ及び／又は前記開口に配置される第２摩擦アセンブリを含む。第１摩擦アセンブリは第２摩擦アセンブリと異なってもよく、例えば、第１摩擦アセンブリは等間隔で配置される複数のシェービングブラシであり、第２摩擦アセンブリはゴムブロックである。説明すべきことは、第１摩擦アセンブリ及び第２摩擦アセンブリは第１収容ビンの片側に配置されてもよく、両側に配置されてもよい点であり、本実施例はこれを限定しない。

【0272】

当然ながら、上記掻き取りの方式に加えて、いくつかの別の実施例において、振動の方式を採用してもよい。例えば、モッププレート１１０が第１収容ビン２１０に入り込んで第１シート状モップを接着する過程で、モッププレート１１０は一度に複数の第１シート状モップを持ち出す可能性があり、従って、毎回接着する第１シート状モップの数を制御するために、第１移動機構３１０は、モッププレート１１０に第１シート状モップを接着した後に、モッププレート１１０を制御して、例えば、モッププレート１１０がモップを持ち出し／取り出す方向（即ちモップの積み重ね方向、ここでは水平方向又は左右方向）に沿って所定の距離で数回往復運動するように振動させることで、余分な第１シート状モップを振り落とすことができる。

【0273】

当然ながら、モッププレートが複数の第１シート状モップを持ち出すことを回避するために、他の実施例において、以下の方式の少なくとも１つを採用してもよい。Ａ、接着部とシート状モップとの面積比を制御することで接着力を制御し、モッププレートに１枚のシート状モップが接着できるようにする。例えば、接着部と第１シート状モップとの面積比を所定の範囲に制御することで、前記モッププレートが前記第１シート状モップの組合せから前記第１シート状モップを１枚貼り取ることを可能にする。該所定の範囲は試験によって得られる。Ｂ、第１収容ビン内に、隣接する２枚の第１シート状モップの間に隙間を生じさせるための仕切りアセンブリを配置する。例えば、隣接する第１シート状モップの間に仕切り紙を配置し、仕切り紙は、シート状モップとの摩擦を小さくするために、滑らかな紙にすることができ、仕切り紙のサイズはモップサイズの１／３から４／３の数値であり得る。斜辺に配置される接着部に影響を与えることを回避するために、仕切り紙は、モップ中間に近い位置に配置され、接着部を可能な限り避けることが好ましく、又は、第１収容ビンの側壁の内表面に段差仕切りを配置し、段差の間隔はシート状モップ自身の厚さに等しいか、又はそれより少し大きく、接着部がモッププレートの長辺に配置される場合、斜辺に配置される接着部の接着に影響を与えることを回避するために、段差をモッププレートの短辺に対応する側壁に配置する。Ｃ、隣接する２枚の前記第１シート状モップ間の接着性を低下させるために、第１シート状モップの２つの表面の材質を少なくとも部分的に異ならせる。

【0274】

いくつかの実施例において、第１シート状モップがモッププレート１１０に取り付けられた後、第３移動機構４２０は第１収容ビン２１０を駆動して初期位置（例えば、以上に説明されたベースステーションのハウジングに近い位置）に戻すことで、図１３に示すように、掃除ロボット１００にモッププレート１１０を取り付けるための空間を確保することができる。それに応じて、第１収容ビン２１０の移動を妨げることを回避するために、第１移動機構３１０はまずモッププレート１１０を制御して上向きに移動させることができる。

【0275】

モッププレート１１０と第１シート状モップとの接合力を向上させるために、接着部１１２をモッププレート１１０の可撓性当接部１１４に配置してもよい。図１４を参照すると、第１シート状モップが可撓性当接部１１４を介してモッププレート１１０に接着された後、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動してベースステーション２００の底面に当接させて、可撓性当接部１１４の変形によって、モッププレート１１０と第１シート状モップとの接合力を向上させることができる。

【0276】

他の実施例において、モッププレート１１０と第１シート状モップの接合力を向上させるために、第１モップビン内に弾性パッドを配置してもよく、複数枚の第１シート状モップが積み重ねられるように該弾性パッド上にある。弾性パッドの両側は段差状であり、モッププレートの構造に適合し、両者を緊密に接着させる。図５２（図５２（ａ）～図５２（ｃ））を参照すると、モッププレート１１０が第１移動機構３１０の駆動によって第１収容ビン２１０内に入り込み、且つ持続的に下向きに移動してモップを取る場合、モップと接触する時にモップに下向きの作用力（圧力）を加え、第１シート状モップは、モッププレート１１０の下向きに押す作用力下で、弾性パッド２１０１の反作用力により、モッププレート１１０と第１シート状モップとの接合力が向上する。

【0277】

第１シート状モップがモッププレート１１０に取り付けられた後、第１移動機構３１０はモッププレート１１０から分離できる。また、モッププレート１１０と掃除ロボット１００との接続のための空間を確保するために、第１移動機構３１０は上向きに移動してもよく、いくつかの実施例において、図１５を参照すると、制御の複雑さを単純化するために、第１移動機構３１０は直接上向きに頂端まで移動してもよい。

【0278】

第１移動機構３１０が上向きに移動した後、掃除ロボット１００はベースステーション２００に入り、図１６を参照すると、この場合、第１シート状モップが取り付けられたモッププレート１１０は掃除ロボット１００に再接続され、具体的な接続方式は以上の説明を参照すればよい。

【0279】

上述したように、第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０が水平方向に沿って配置されてもよい場合、本開示の実施例はさらに、第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０をそれぞれ鉛直経路の両側に配置するという比較的簡単な移動方式を提供し、この場合、第１移動機構３１０は、まずモッププレート１１０を駆動して第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０の上方に到達するように鉛直経路に沿って移動させ、さらに、第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０の上方に到達するように、モッププレート１１０を水平経路に沿って移動させることができる。

【0280】

取り外し機構３２０が第２シート状モップを取り外した後、第２シート状モップが取り外し機構３２０に残り、次回の第２シート状モップ取り外しに影響を与えることがある。従って、本開示によって提供される上記実施例において残留モップを専門的に除去する機構、例えば、マニピュレータを配置することができる。しかしながら、残留モップを専門的に除去する機構を追加する方式により、ベースステーションの構造を複雑にする可能性がある。

【0281】

上記問題を回避するために、本開示の実施例はベースステーション５００をさらに提供する。以下、図１６に示されるベースステーション５００の構造模式図と関連付けて説明する。説明すべきことは、ベースステーション５００及びベースステーション２００において機能が同じ又は類似する機構は同じ番号を使用する点であり、その具体的な構造、機能についての説明は以上の内容を参照すればよく、簡潔にするために、以下、ベースステーション２００とベースステーション５００との違いを重点として説明する。

【0282】

図１７に示すように、ベースステーション５００において、第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０は鉛直方向に沿って配置され、且つ第１収容ビン２１０は第２収容ビン２２０の上方にある。取り外し機構３２０は第１収容ビン２１０と第２収容ビン２２０との間にあってもよい。

【0283】

第１収容ビン２１０の下方に掻き取り部５１０が配置され、第１収容ビン２１０は下向きに移動でき、それにより掻き取り部５１０を使用して取り外し機構３２０に残留した第２シート状モップを除去することができる。当然ながら、他の実施例において、第１収容ビン２１０は外部ビン及び外部ビン内に配置される内部ビンを含み、例えば、内部ビンは嵌合方式で前記外部ビン内に配置され、内部ビンと外部ビンとの間に隙間があり、それにより、内部ビンは外部ビンに対して可動になり、例えば、内部ビンは外部ビンに対して一定程度の上下移動を行うことができ、いくつかの実施例において、内部ビンと外部ビンとの間に弾性装置が配置され、内部ビンの底端に掻き取り部が配置され、掻き取り部は第２収容ビン上に配置される取り外し機構と合致し、内部ビンはモッププレートの紙を取る下向きの圧力作用下で、掻き取り部を駆動して下向きに運動させることで、掻き取り部が汚れた紙の収容箱（即ち第２収容ビン）に配置される取り外し機構を引っ掻くことを可能にし、それにより、取り外し機構に残留した紙を除去する。

【0284】

つまり、第１収容ビン２１０が下向きに移動して取り外し機構３２０を経る過程で、第１収容ビン２１０の掻き取り部５１０は取り外し機構３２０上に残留した第２シート状モップを掻き落とすことができる。

【0285】

いくつかの実施例において、掻き取り部５１０の機構を簡素化するために、上記掻き取り部５１０を凸状にしてもよく、当然ながら、本開示の実施例は上記掻き取り部５１０の具体的な構造を限定せず、例えば、フック状であってもよい。

【0286】

いくつかの実施例において、上記ベースステーション５００に鉛直なガイドレールを配置してもよく、このようにして、第１収容ビン２１０はスライド方式で下向きに移動することができる。当然ながら、第１収容ビン２１０はさらにマニピュレータの駆動によって移動してもよく、本開示の実施例は第１収容ビンの移動方式を具体的に限定しない。

【0287】

ベースステーション５００中における各移動機構の移動経路を単純化するために、第１収容ビン２１０の鉛直方向に沿った運動経路は、第１移動機構３１０の鉛直方向に沿った移動経路と同じであってもよい。例えば、図１７を参照すると、第１移動機構３１０及び第１収容ビン２１０は１つの鉛直なスライドレールを共有して運動することができる。

【0288】

以上に図１から図１７と関連付けて本開示の実施例に係る装置の構造を説明し、本開示を容易に理解するために、以下、ベースステーション５００を例として、図１８から図２８と関連付けて本開示の実施例において掃除ロボット１００のシート状モップを交換するフローを説明する。

【0289】

図１８を参照すると、掃除ロボット１００がベースステーション５００に入る。図１９を参照すると、掃除ロボット１００はモッププレート１１０を分離し、モッププレート１１０をベースステーション５００内の所定領域に落とし、続いて掃除ロボットの本体がベースステーション５００を出る。

【0290】

所定領域は、第１移動機構３１０がモッププレート１１０に接続され得る領域であると解してもよい。図２０を参照すると、第１移動機構３１０は鉛直レールに沿って下向きに移動し、モッププレート１１０に接続される。図２１を参照すると、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して上向きにモップ取り外し位置まで移動させ、同時に第２収容ビン２２０の移動のために空間を確保する。図２２を参照すると、第２移動機構４１０は第２収容ビン２２０を駆動して初期位置から取り外し機構３２０の下方まで水平に移動させ、第２収容ビン２２０が移動する過程で、取り外し機構３２０を押動してモッププレート１１０方向に向かって回転させ、それにより、取り外し機構３２０の鉤状部をモッププレート１１０のモップ離脱溝１１１での第２シート状モップに合わせることが可能になる。

【0291】

次に、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して上向きに移動させ、鉤状部の位置を経て、それにより、鉤状部は第２シート状モップの上方から第２シート状モップの下方まで移動し、第２シート状モップをモッププレート１１０から取り外す。

【0292】

図２３を参照すると、取り外し動作が完了し、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して上向きに移動させ、第２移動機構４１０は第２収容ビン２２０を駆動して水平に移動させて初期位置まで戻す。

【0293】

図２４を参照すると、第３移動機構４２０は第１収容ビン２１０を駆動して初期位置からモッププレート１１０の下方まで水平に移動させ、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して第１収容ビン２１０内に入り込ませ、第１シート状モップを接着する。図２５を参照すると、接着動作が完了した後、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して上向きに移動させ、第３移動機構４２０は第１収容ビン２１０を駆動して水平に移動させて初期位置まで戻す。

【0294】

図２６を参照すると、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して所定領域まで下向きに移動させ、且つベースステーション５００の底部に向かってモッププレート１１０を押圧し、可撓性当接部１１４の変形によって、モッププレート１１０と第１シート状モップとの接合力を向上させる。

【0295】

図２７を参照すると、第１移動機構３１０はモッププレート１１０から切り離され、モッププレート１１０を所定領域に残す。第１移動機構３１０は上向きに移動し、掃除ロボット１００にモッププレート１１０を接続するための空間を確保する。

【0296】

図２８を参照すると、掃除ロボット１００がベースステーション５００に入り、所定領域でモッププレート１１０を掃除ロボット１００に接続する。

【0297】

以上において図１から図２８と関連付けて本開示の実施例に係る掃除ロボット、ベースステーション及び掃除ロボットのメンテナンスシステムを説明し、以下、図２９と関連付けて本開示の実施例に係る制御方法を説明する。説明すべきことは、本開示の実施例で提供される方法は、以上に説明された任意１つの掃除ロボットのメンテナンスシステムと組み合わせて使用することができる点である。

【0298】

図２９は本開示の実施例に係る制御方法のフローチャートである。図２９に示される方法は、ステップＳ２９１０からステップＳ２９２０を含む。

【0299】

図２９に示される制御方法は、ベースステーションにおけるコントローラによって実行可能であり、又は他の制御機能を有する１つ又は複数の機器によって実行可能であることを理解すべきであり、本開示の実施例はこれを限定しない。さらに、該コントローラ又は制御機能を有する機器は以上に言及した１種又は複数種の制御機能を実行できることを理解すべきである。

【0300】

ステップＳ２９１０で、コントローラは掃除ロボット１００がベースステーション５００に戻ったことを確認する。

【0301】

ステップＳ２９２０で、コントローラはモップピックアップ装置３００を制御し、掃除ロボット１００に取り付けられる第２シート状モップを第１収容ビン２１０内の第１シート状モップに交換する。

【0302】

選択的に、１つの実施例として、上記方法は、コントローラはモップピックアップ装置３００を制御して第２シート状モップを掃除ロボット１００から取り外し、且つ第２収容ビン２２０に収納するステップをさらに含む。

【0303】

選択的に、１つの実施例として、掃除ロボット１００は、掃除ロボット１００から分離可能なモッププレート１１０を含む。

【0304】

選択的に、１つの実施例として、コントローラによって掃除ロボット１００がベースステーション５００に戻ったことを確認するステップは以下を含む。

【0305】

掃除ロボット１００がモッププレート操作位置に到達したことを確認し、掃除ロボット１００を制御してモッププレート１１０を取り外す。

【0306】

選択的に、１つの実施例として、モップピックアップ装置３００は、モッププレート１１０との接続部を有する第１移動機構３１０を含み、モッププレート１１０が掃除ロボット１００から分離された後、第１移動機構３１０は接続部を介してモッププレート１１０に接続され、上記方法は、コントローラは、モッププレート１１０を駆動してまずモップ取り外し位置まで移動させて、第２シート状モップを取り外して第２収容ビン２２０に収納し、さらにモッププレート１１０を駆動してモップ取り付け位置まで移動させて、第１収容ビン２１０内の第１シート状モップをモッププレート１１０に取り付けるように第１移動機構３１０を制御するステップをさらに含む。

【0307】

例えば、コントローラは掃除ロボットと通信対話し、掃除ロボットの突き出し機構を制御してモッププレート１１０を突き出し、それによりモッププレートを掃除ロボットから分離する。

【0308】

選択的に、１つの実施例として、第２移動機構４１０は第２収容ビン２２０に接続され、第３移動機構４２０は第１収容ビン２１０に接続され、上記方法は、第２収容ビン２２０を駆動して取り外し機構３２０の下方まで移動させ、モッププレート１１０から落下した第２シート状モップを受け取らせるようにコントローラによって第２移動機構４１０を制御するステップ、及び／又は第１収容ビン２１０を駆動してモッププレート１１０の下方まで移動させ、モッププレート１１０を第１収容ビン２１０内に入らせ、第１収容ビン２１０内の第１シート状モップと接合させるようにコントローラによって第３移動機構４２０を制御するステップをさらに含む。

【0309】

選択的に、１つの実施例として、第２移動機構４１０及び第３移動機構４２０は鉛直経路の片側又は両側にあり、上記方法は、モッププレート１１０を駆動して鉛直経路に沿って昇降運動させるようにコントローラによって第１移動機構３１０を制御し、それぞれ第２収容ビン２２０及び第１収容ビン２１０を駆動して水平経路に沿って移動させるようにコントローラによって第２移動機構４１０及び第３移動機構４２０を制御するステップをさらに含む。

【0310】

選択的に、１つの実施例として、第１収容ビン２１０及び第２収容ビン２２０は鉛直方向に沿って上下に配列される。

【0311】

選択的に、１つの実施例として、上記方法は、第２収容ビン２２０を駆動して移動させるようにコントローラによって第２移動機構４１０を制御する過程で、第２収容ビン２２０は取り外し機構３２０を押動してモップ取り外し位置まで運動させるステップをさらに含む。

【0312】

選択的に、１つの実施例として、第１シート状モップがモッププレート１１０に接着された後、上記方法は、モッププレート１１０を駆動して上昇且つ振動させるようにコントローラによって第１移動機構３１０を制御するステップをさらに含む。

【0313】

選択的に、１つの実施例として、接着部１１２はモッププレート１１０の可撓性当接部１１４に配置され、上記方法は、第１シート状モップが可撓性当接部１１４を介してモッププレート１１０に接着された後、モッププレート１１０を駆動してベースステーション５００の底面に当接させるようにコントローラによって第１移動機構３１０を制御し、それにより、可撓性当接部１１４の変形によってモッププレート１１０と第１シート状モップとの接合力を向上させるステップをさらに含む。

【0314】

以上において図２９と関連付けて本開示の制御方法の実施例を詳しく説明し、以下、図３０から図３１と関連付けて本開示の制御方法を実行する装置の実施例を説明する。方法実施例の説明が装置実施例の説明に互いに対応するため、詳しく説明されていない部分については以上の方法実施例を参照すればよいことを理解すべきである。

【0315】

図３０は本開示の実施例に係る制御装置の模式図である。図３０に示される制御装置３０００は、確認モジュール３０１０及び制御モジュール３０２０を含む。上記確認モジュール３０１０は、掃除ロボット１００がベースステーション５００に戻ったことを確認するために用いられ、制御モジュール３０２０は、掃除ロボット１００に取り付けられる第２シート状モップを第１収容ビン２１０内の第１シート状モップに交換するようにモップピックアップ装置３００を制御するために用いられる。

【0316】

選択的な実施例において、前記確認モジュール３０１０及び制御モジュール３０２０はプロセッサ３１２０であってもよく、前記コントローラは入力／出力インタフェース３１３０及びメモリ３１１０をさらに含んでもよく、具体的には図３１に示すとおりである。

【0317】

図３１は本開示の別の実施例に係るコントローラの模式的なブロック図である。図３１に示されるコントローラ３１００は、メモリ３１１０、プロセッサ３１２０、入力／出力インタフェース３１３０含んでもよい。メモリ３１１０、プロセッサ３１２０、入力／出力インタフェース３１３０は内部接続通路によって接続され、該メモリ３１１０は命令を記憶するために用いられ、該プロセッサ３１２０は、該メモリ３１２０に記憶されている命令を実行して、入力／出力インタフェース３１３０を制御して入力したデータ及び情報を受信し、制御命令を出力するために用いられる。

【0318】

本開示の実施例において、該プロセッサ３１２０は、汎用の中央処理ユニット（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）、又は１つ又は複数の集積回路を採用でき、関連プログラムを実行して、本開示の実施例で提供される技術的解決手段を実現するために用いられることを理解すべきである。

【0319】

該メモリ３１１０は読み取り専用メモリ及びランダムアクセスメモリを含んでもよく、プロセッサ３１２０に命令及びデータを提供する。プロセッサ３１２０の一部は非揮発性ランダムアクセスメモリをさらに含んでもよい。例えば、プロセッサ３１２０はさらに機器タイプの情報を記憶してもよい。

【0320】

実現過程で、上記方法の各ステップは、プロセッサ３１２０内のハードウェアの集積論理回路又はソフトウェア形式の命令によって完了されてもよい。本開示の実施例と組み合わせて開示されたアップリンク伝送リソースを要求する方法は、ハードウェアプロセッサにより実行、完了し、又はプロセッサ内のハードウェア及びソフトウェアモジュールの組合せにより実行、完了するように直接体現することができる。ソフトウェアモジュールはランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリ、プログラマブル読み取り専用メモリ又は電気的消去可能プログラマブルメモリ、レジスタ等、この分野で周知されている記憶媒体にあってもよい。該記憶媒体はメモリ３１１０に位置し、プロセッサ３１２０はメモリ３１１０内の情報を読み取り、そのハードウェアと組み合わせて上記方法のステップを完成する。重複を避けるために、ここでは詳細な説明を省略する。

【0321】

以上に図１から図２８と関連付けて本開示の実施例で提供される掃除ロボットのメンテナンスシステムを説明し、以下、図３２から図５５と関連付けて、提供される別の掃除ロボットのメンテナンスシステムを説明する。

【0322】

図３２を参照すると、掃除ロボット１００はベースステーション５００に入る。

【0323】

いくつかの実施例において、掃除ロボット１００はモップを交換する必要がある時に、例えば、異なる領域に入り（１つの領域から別の領域に入り）、又はモップの汚れ程度が所定の程度に達した場合、掃除ロボット１００は戻ってベースステーション５００に入る。

【0324】

図３３及び図３４を参照すると、掃除ロボット１００はモッププレート１１０を押し離し、モッププレート１１０をベースステーション５００内の所定領域に落とし、続いて掃除ロボットの本体がベースステーション５００を出る。

【0325】

１つの実施例において、掃除ロボット１００はベースステーションの所定位置に入り、例えば、掃除ロボット１００の充電電極がベースステーション５００の充電電極片に接触すると、掃除ロボット１００がベースステーションの所定位置に入ったと考えることができ、この場合、掃除ロボット１００はモッププレート１１０を押し離し又は頂突き出して、モッププレート１１０をベースステーション５００内の所定領域に落とすことができ、掃除ロボットが所定位置に到達すると、モッププレートをベースステーション内の所定領域に落とすことが実現できる。

【0326】

図３５及び図３７を参照すると、第１移動機構３１０は鉛直レールに沿って下向きに移動し、モッププレート１１０に接続される。

【0327】

鉛直レールはコンベヤベルト３１４を含み、第１移動機構３１０はコンベヤベルトの駆動によって下向きに移動し、第１移動機構が下向きに移動する過程で生じた位置合わせ誤差を低減するために、鉛直レールはガイド機構３１５をさらに含む。１つの実施例において、上記コンベヤベルトは、例えば、同期ベルトであってもよく、ガイド機構は、例えば、ガイドポストであってもよい。

【0328】

接続部３１１とモッププレート１１０との接続を容易にするために、上記第１移動機構３１０にはさらに磁気吸着位置決め部が配置されてもよく、このようにして、接続部３１１がモッププレート１１０に接続される前に、第１移動機構３１０は磁気吸着位置決め部によってモッププレート１１０に対して磁気吸着位置決めを行うことができる。

【0329】

図３６を参照すると、接続部３１１の底部に第１磁石３１１１が配置され、それに応じて、モッププレート１１０の頂部に第２磁石１１０１が配置され、接続部３１１とモッププレート１１０上の２つの磁石間の互いの引力によって、第１移動機構３１０をモッププレート１１０と位置合わせ、例えば、磁石はそれぞれ第１移動機構３１０の底部の中央位置及びモッププレート１１０の頂部の中央位置に配置されてもよい。

【0330】

さらに、移動過程でモッププレートが脱落することを防止するために、上記接続部３１１とモッププレート１１０との間はさらに掴み取るように接続されてもよい。例えば、接続部３１１とモッププレート１１０との間は機械フックによって接続されてもよく、具体的には、接続部３１１にはさらにロック部材３１１２が配置され、それに応じて、モッププレート１１０にロック部１１０２が配置され、ロック部材とロック部との協働によって、モッププレート及び第１移動機構を固定する。

【0331】

当然ながら、接続部３１１は機械爪を含んでもよく、モッププレート１１０が掃除ロボット１００から分離された後、機械爪は掴み取るようにモッププレート１１０に接続され、本開示の実施例はこれを限定しない。

【0332】

図３８を参照すると、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して第２収容ビンより高い位置又はモップ取り外し位置の上方まで上向きに移動させ、同時に第２収容ビン２２０を移動させるための空間を確保する。

【0333】

図３９を参照すると、第２移動機構４１０は第２収容ビン２２０を駆動して初期位置からモップ取り外し位置まで水平に移動させる。

【0334】

図４０を参照すると、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して下向きに移動させ、取り外し機構３２０の位置を経て、第２シート状モップを取り外し機構３２０の上方から取り外し機構３２０の下方まで移動させ、第２シート状モップをモッププレート１１０から取り外す後続のことを容易にする。

【0335】

シート状モップが力によって変形でき、そしてモッププレート１１０にモップ離脱溝１１１が配置されるため、第１移動機構３１０によってモッププレート１１０を駆動してモップ取り外し位置まで下向きに移動させる過程で、モッププレートの第２シート状モップは取り外し機構３２０の鉤状部に引っ掛からずにスムーズに通過する。この場合、取り外し機構３２０の鉤状部は、モッププレート１１０のモップ離脱溝１１１にある第２シート状モップと位置合わせることができる。

【0336】

図４１を参照すると、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して上昇させ、取り外し機構３２０は第２シート状モップをモッププレート１１０から取り外す。

【0337】

第１移動機構３１０によってモッププレート１１０を駆動して上昇させる過程で、取り外し機構３２０の鉤状部の位置を経るため、鉤状部は第２シート状モップを引っ掛け、第２シート状モップをモッププレート１１０から取り外し、第２シート状モップが脱落する。

【0338】

図４２を参照すると、第１移動機構はモッププレート１１０を駆動し、引き続き上昇させ、モップ接着位置まで上向きに移動させ、同時に第１収容ビンを移動させるための空間を確保する。

【0339】

モップ接着位置は第１モップビンの高さより高い位置であればよく、例えば、モップ接着位置は第１移動機構のストロークの上限位置であってもよく、このようにして、下向きに移動する過程で比較的大きい圧力を提供でき、モップとの接続安定性を向上させる（例えば、接着効果を向上させる）ことに役立つ。指摘すべきことは、モップ接着位置を制御するか、又は接着力を制御することで、モッププレートが１枚のみの第１シート状モップを貼り取るようにすることができる点であり、理解できるように、モップ接着位置は試験によって確認できる。

【0340】

第１移動機構によってモッププレート１１０を駆動し、引き続き上昇させる過程で、第２シート状モップは第２収容ビン２２０内に落下し、第２シート状モップの回収を実現する。

【0341】

図４３を参照すると、第３移動機構４２０は第１収容ビン２１０を駆動して初期位置からモップ接着位置まで水平に移動させる。

【0342】

図４４を参照すると、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して第１収容ビン２１０内に入り込ませ、第１シート状モップを貼り取る。

【0343】

第１収容ビンの底部の内表面に、モッププレートとモップとの接着効果を向上させるための弾性パッド２１０１が配置される。弾性パッドの両側は段差状であり、モッププレートの構造に適合し、両者の接着を容易にして、複数枚の第１シート状モップは該弾性パッドに積み重ねられ、第１シート状モップは、モッププレートの下向きに押す作用力下で、且つ弾性パッドの反作用力により、モッププレートと第１シート状モップとの接着性が向上する。

【0344】

注意すべきことは、図５６を参照すると、第１収容ビン内にはさらにガイド装置８１０が配置されてもよい点であり、それにより、モッププレートとモップの突き合わせ過程で接続位置決めを行い、ずれが大きすぎることにより接続が強固でないか又は接続が失敗するという問題を防止し、選択的に、該ガイド装置８１０は、例えばガイドポストであってもよく、スライド溝又はスライドレールであってもよい。

【0345】

図４５を参照すると、接着動作が完了した後、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動して上向きに移動し、第１収容ビンをリセットするための空間を確保し、それにより、第３移動機構４２０は第１収容ビン２１０を駆動して水平に移動させて初期位置まで戻す。

【0346】

図４６を参照すると、第３移動機構４２０は第１収容ビン２１０を駆動して水平に移動させて初期位置まで戻す。

【0347】

第２収容ビンがリセットされない場合、同様に第２収容ビンのリセット操作を行う必要があることを理解すべきである。

【0348】

指摘すべきことは、第１収容ビンをリセットさせる過程で、第２収容ビンのリセットを同時に行うことができ、第１収容ビンのリセットを完了した後、さらに第２収容ビンのリセットを行うこともでき、当然ながら、第２収容ビンのリセットは第２シート状モップの回収が完了した後に行うこともできる点である。本開示はこれを限定しない。

【0349】

図４７、図４８及び図４９を参照すると、第１移動機構３１０はモッププレート１１０を駆動してモッププレート解放位置まで下向きに移動させ、モッププレート１１０を解放し、モッププレート１１０をベースステーション５００底部の所定領域に落下させ、掃除ロボット１００にピックアップさせる。

【0350】

モッププレート１１０を解放する過程で、解放機構６００によって磁石を分離することができ、理解できるように、モッププレートと第１移動機構とがロック部材及びロック部によってロックされると、まずロック部材によるロック部に対するロックを解除し、続いて磁石を分離する。

【0351】

図５０を参照すると、第１移動機構３１０がモッププレート１１０から切り離され、モッププレート１１０を所定領域に残した後、第１移動機構３１０は上向きに移動し、例えば、第１移動機構は上向きに移動し初期位置まで戻し（リセット）、掃除ロボット１００にモッププレート１１０を接続するための空間を確保する。

【0352】

図５１を参照すると、掃除ロボット１００はベースステーション５００に入り、所定領域でモッププレート１１０をピックアップし、第１シート状モップ付きのモッププレート１１０を掃除ロボット１００に接続する。続いて、掃除ロボット１００はベースステーション５００を出て、作業タスクを実行し続けることができ、例えば、掃除ロボットは前の終了位置まで戻って掃除し続ける。

【0353】

本開示において、第１収容ビンが上方にあり、第２収容ビンが下方にあり、モップ交換、特にモップ取り外しの操作空間を改善し、汚れたモップの収容ビンに必要な上部移動空間が大きいため、ベースステーションの高さが高くなるという問題を回避でき、ベースステーションの体積を小さくするのに役立つ。

【0354】

上述した図１８から図２８及び図３２から図５１に説明された２つのモップ交換の実施例において、いずれもモッププレートを掃除ロボットから取り外すことでモップの交換を実現する。

【0355】

当然ながら、他の実施例において、モッププレートが取り外されずに掃除ロボットに配置されるままでモップの交換を実現してもよい。

【0356】

また、以上に説明されたモップを自動的に取る実施例において、いずれもモッププレートは第１収容ビンと突き合わせるように第１シート状モップをピックアップし、モッププレートと１枚の前記第１シート状モップとの接続を実現する。換言すれば、モッププレートと第１収容ビンとの突き合わせによって第１シート状モップとモッププレートとの接続を実現する。

【0357】

他の実施例において、さらに１枚のモップを分離する方式又は１枚のモップを移送する方式、又は分離と移送とを組み合わせる方式によってモッププレートと１枚のモップとの接続を実現してもよい。

【0358】

例えば、分離移送装置を配置し、１枚の第１シート状モップを第１収容ビンから所定の移送位置に移送し、続いてモッププレートを所定の移送位置で１枚の第１シート状モップに接続することができ、即ち、前記モップピックアップ装置は、第１収容ビン内に積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップから分離された１枚の前記第１シート状モップを所定の移送位置に移送し、前記モッププレートを１枚の前記第１シート状モップに接続するための分離移送装置を含む。

【0359】

選択的に、前記分離移送装置は、１枚の第１シート状モップを少なくとも２枚の積み重ねられる第１シート状モップから分離するための分離機構を含む。さらに、分離された１枚の第１シート状モップは移送機構によって所定の移送位置に移送され、モッププレートに接続される。

【0360】

移送機構は、前記モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンからピックアップされた１枚の前記第１シート状モップを所定の移送位置に移送し、前記モッププレートに接続するために用いられる。いくつかの実施例において、移送機構は第１収容ビンとモッププレートとの間に配置されてもよく、例えば、第１収容ビンに近い位置に配置されるか、又は第１収容ビン内にシート状モップを分離しやすい位置に配置される。

【0361】

分離と移送の機能は１つの装置（例えば、分離移送装置）によって実現されてもよいことを理解すべきである。

【0362】

当然ながら、分離と移送の機能は上述した２つの単独な機能機構によって実現されてもよく、例えば、モップピックアップ装置は、第１収容ビン内に積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップから前記第１シート状モップを１枚分離し、前記モッププレートを分離された１枚の前記第１シート状モップに接続するための分離機構、及び／又は、分離された１枚の前記第１シート状モップを所定の移送位置に移送し、前記モッププレートを１枚の前記第１シート状モップに接続するための移送機構を含む。

【0363】

指摘すべきことは、上述した分離及び移送は同時に実行されてもよく、順に実行されてもよく、例えば、分離してから移送してもよく（例えば、真空吸引の方式でまず分離し、さらに移送し），さらに移送してから分離してもよい（例えば、移送過程で最終的な分離を実現する）点である。

【0364】

本明細書で言及された所定の移送位置は、モッププレートの接着を容易にするためのものであり、例えば、第１シート状モップを分離した位置であってもよく、又はモッププレートの位置に移送してもよく、さらに、モッププレートと第１シート状モップとの接続のためにより大きい操作空間を提供するとともに、第１収容ビンへの損害を回避するのに役立つために、第１収容ビンの外部のある位置に移送してもよく、当然ながら、第１収容ビン内の他の位置に移送してもよく、本実施例はこれを限定しない。

【0365】

上述したモッププレートが第１モップビンに入り込んでモップと突き合わせる方式とは異なり、本実施例では、１枚の第１シート状モップを第１収容ビンから分離して移送した後、さらにモッププレートと１枚の第１シート状モップとの接続を実現し、つまり、モッププレートと第１収容ビンとの間は、分離と移送の機能機構によってモッププレートと第１シート状モップとの接続を実現してもよく、複数枚貼り取る確率を低減し、１枚のモップのピックアップ操作、又は１枚のモップのピックアップを実現する構造の複雑さを単純化することができる。

【0366】

いくつかの実施例において、前記分離機構は、モップ吸引位置で第１シート状モップを吸引するための紙吸引装置を含み、前記モップ吸引位置とは前記紙吸引装置が前記第１シート状モップを１枚吸引できる位置である。

【0367】

さらに、前記紙吸引装置は真空吸盤アセンブリであり、前記真空吸盤アセンブリは真空吸盤を含む。

【0368】

当然ながら、上述した吸引によってモップ分離を実現する方式に加えて、他の実施例において、出願人は、シート状モップの多孔性に基づき、「吹き取り」の方式でモップを１枚分離してもよいことを発見し、例えば、分離機構は、最上層の第１シート状モップが第１シート状モップの組合せから分離されるように、流体を積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップの頂面に輸送するための流体輸送装置を含む。また、摩擦の方式でモップを分離してもよく、例えば、分離機構はさらに摩擦給紙機構を採用してもよく、摩擦原理によって第１シート状モップの一端（給紙端）を持ち上げ、続いて給紙端の第１シート状モップは摩擦係数を持つガスケットによってブロックされ、最上層の１枚の第１シート状モップは、ゴムホイールによって、所定の移送位置に持ち出される。持ち上げ高さは第１収容ビンの深さ（又は高さ）と第１シート状モップの厚さとの差として設定されてもよい。

【0369】

また、上記移送機構は分離された第１シート状モップを移送するものであり、上述した第１モップビン全体を駆動して移動させる移動アセンブリとは異なる。

【0370】

本開示は、上述したいずれか１つの掃除ロボットのメンテナンスシステムと組み合わせて使用される制御方法をさらに提供し、図５８を参照すると、該掃除ロボット制御方法は以下を含む。

【0371】

ステップＳ５８１０で、第１収容ビンを提供し、積み重ねられるように配列される少なくとも２枚の第１シート状モップを格納する。

【0372】

ステップＳ５８２０で、モップピックアップ装置によって第１収容ビンから第１シート状モップを１枚ピックアップし、１枚の第１シート状モップをモッププレートに接続する。

【0373】

選択的に、ステップＳ５８２０は、以下の２つの方式の１つによって実現することができる。

【0374】

方式１では、モップピックアップ装置はモッププレートを含む。

【0375】

モッププレートと第１収容ビンの少なくとも１つを制御して運動させることで、モッププレートは前記第１収容ビン内に入り込み、且つモップ突き合わせ位置に到達して第１シート状モップと接合することができる。

【0376】

選択的に、１つの実現形態として、モップピックアップ装置は、モッププレートに接続される第１移動機構を含む。

【0377】

モッププレートと第１収容ビンの少なくとも１つを制御して運動させることは、第１移動機構が前記モッププレートを駆動して前記第１収容ビンに向かって運動させることで実現することができる。

【0378】

選択的に、１つの実施形態として、モッププレートは掃除ロボットに取り付けられ、モッププレートと前記第１シート状モップとの接合過程で、掃除ロボットは非能動的に運動し、モッププレートは前記掃除ロボットに対して第１収容ビンに向かって能動的に運動する。

【0379】

選択的に、１つの実施形態として、モップピックアップ装置は、モッププレートを駆動して運動させるための第１移動機構をさらに含み、モッププレートは前記掃除ロボットに取り外し可能に接続され、モッププレートは掃除ロボットから分離可能であり、該方法はさらに以下を含む。

【0380】

掃除ロボットがモップを交換する必要がある場合、モッププレートを掃除ロボットから分離し、第１移動機構を分離されたモッププレートに接続し、それにより、第１移動機構によってモッププレートを駆動して第１収容ビン内に入り込ませる。

【0381】

選択的に、１つの実現形態として、メンテナンスシステムは、掃除ロボットからモッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含み、該方法は、掃除ロボットがモッププレート操作位置に到達したことを確認する場合、モッププレートを前記掃除ロボットから分離するステップをさらに含む。

【0382】

選択的に、１つの実現形態として、モップ突き合わせ位置又は第１収容ビンは、掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、モッププレート操作位置より高い。

【0383】

選択的に、１つの実現形態として、第１移動機構を分離されたモッププレートに接続するステップの前に、該方法は、磁気吸着の方式によって第１移動機構及びモッププレートの予備位置決めを行うステップをさらに含む。

【0384】

選択的に、１つの実現形態として、モップピックアップ装置は、モッププレートに接続される第１移動機構を含み、該メンテナンスシステムは、第１収容ビンに接続される第３移動機構をさらに含む。

【0385】

モッププレートと第１収容ビンの少なくとも１つを制御して移動させるステップは、
第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して運動させ、第３移動機構によって第１収容ビンを駆動して運動させるステップを含む。

【0386】

方式２では、モップピックアップ装置は、分離機構及び／又は移送機構を含み、
分離機構によって第１収容ビン内に積み重ねられる少なくとも２枚の前記第１シート状モップから第１シート状モップを１枚分離し、
及び／又は、移送機構によって１枚の第１シート状モップを所定の移送位置に移送し、前記モッププレートを１枚の前記第１シート状モップに接続する。

【0387】

選択的に、１つの実施形態として、分離機構は紙吸引装置を含み、該方法は、
紙吸引装置を制御してモップ吸引位置で第１シート状モップを吸引するステップを含み、モップ吸引位置とは紙吸引装置が第１シート状モップを１枚吸引できる位置である。

【0388】

選択的に、１つの実施形態として、分離機構は流体輸送装置を含み、該方法は、
最上層の第１シート状モップが少なくとも２枚の前記第１シート状モップから分離されるように、流体輸送装置を制御して流体を第１収容ビンに輸送するステップを含む。

【0389】

選択的に、１つの実施形態として、ステップＳ５８２０は、以下のステップで実行されてもよく、
第１シート状モップの擦拭面に垂直な方向に沿って、第１収容ビンから第１シート状モップを１枚ピックアップするようにモッププレートを制御する。

【0390】

選択的に、１つの実施形態として、モッププレートの下面は第１シート状モップの擦拭面と角度をなし、該角度は９０度より小さい。

【0391】

選択的に、１つの実施形態として、モッププレートには第１シート状モップを接続するための接続領域が配置され、接続領域は接着部を含み、第１シート状モップは接着部に接着でき、それにより、前記モッププレートと第１シート状モップとの接続を実現する。

【0392】

選択的に、１つの実施形態として、モップピックアップ装置は、モッププレートに接続される第１移動機構を含み、該方法は、
第１シート状モップがモッププレートに接着された後、１枚の第１シート状モップをモッププレートの接着部に接着するように、第１移動機構を制御してモッププレートを駆動して振動させるステップを含み、振動とは、モッププレートが第１方向及び第２方向に沿った往復運動であり、第１方向は、モッププレートが第１収容ビンから第１シート状モップを取り出す方向であり、第２方向は第１方向と逆である。

【0393】

選択的に、１つの実施形態として、第１収容ビンに摩擦アセンブリが配置され、該方法は、
第１シート状モップがモッププレートに接着された後、１枚の第１シート状モップがモッププレートの接着部に接着できるように、モッププレートが第１方向に沿って運動する時に、前記摩擦アセンブリによって反作用力を発生させるステップを含み、第１方向は、モッププレートが前記第１収容ビンから第１シート状モップを取り出す方向である。

【0394】

選択的に、１つの実施形態として、第１収容ビン内に、隣接する２枚の前記第１シート状モップの間に隙間を生じさせるための仕切りアセンブリがさらに配置される。

【0395】

選択的に、１つの実施形態として、接着部は第１シート状モップと接触する第１部分及び／又は第１シート状モップ外に露出する第２部分を含み、第１部分と第１シート状モップとがなす夾角は０度以上、１５度以下であり、第２部分と第１シート状モップとがなす夾角は０度より大きく、９０度より小さい。

【0396】

選択的に、１つの実施形態として、モッププレートは頂部、底部及び前記頂部と底部とを接続するための側壁を有し、前記側壁は前記底部から前記頂部に向かって傾斜しており、接着部は傾斜する前記側壁に配置される。

【0397】

選択的に、１つの実施形態として、接着部と第１シート状モップとの面積比は、モッププレートが第１シート状モップの組合せから第１シート状モップを１枚貼り取ることを可能にするように、所定の範囲内にある。

【0398】

選択的に、１つの実施形態として、該方法は、
モッププレートに第２シート状モップが取り付けられる場合、第２シート状モップをモッププレートから分離するステップをさらに含む。

【0399】

選択的に、１つの実施形態として、メンテナンスシステムは取り外し機構を含み、前記モッププレートは取り外し領域を含み、前記取り外し領域と前記第２シート状モップとの間に相互接続作用がない。

【0400】

第２シート状モップをモッププレートから分離するステップは、
取り外し機構とモッププレートの少なくとも１つを制御して移動させ、第２シート状モップをモッププレートから取り外すステップを含む。

【0401】

選択的に、１つの実施形態として、第２シート状モップをモッププレートから分離するステップは、
取り外し機構によって取り外し方向に沿って第２シート状モップを取り外すステップを含み、取り外し方向は第２シート状モップの擦拭面又はモッププレートと平行でない。

【0402】

選択的に、１つの実施形態として、第２シート状モップをモッププレートから分離するステップは、
取り外し機構によって第２シート状モップにモッププレートから離れる外力を加え、モッププレートから分離された第２シート状モップを自重又は外力の作用下で落下させ、それにより第２シート状モップをモッププレートから取り外すステップを含む。

【0403】

選択的に、１つの実施形態として、第２シート状モップをモッププレートから取り外す過程で、掃除ロボットは非能動的に運動し、モッププレート又は取り外し機構は能動的に運動する。

【0404】

選択的に、１つの実施形態として、メンテナンスシステムは、前記モッププレートから分離された前記第２シート状モップを受け取るための第２収容ビンをさらに含む。

【0405】

前記第２シート状モップを前記モッププレートから分離するステップは、
取り外し機構によって前記第２シート状モップにモッププレートから離れる外力を加えて、第２シート状モップをモッププレートから分離し、モッププレートから分離された第２シート状モップを自重又は外力の作用下で第２収容ビン内に落下させるステップを含む。

【0406】

選択的に、１つの実施形態として、取り外し機構は第２収容ビン上に配置される。

【0407】

選択的に、１つの実施形態として、メンテナンスシステムは、第２収容ビンに接続される第２移動機構を含み、取り外し機構は所定のモップ取り外し位置に取り付けられ、モップ取り外し位置は前記第２収容ビンの外部にあり、該方法は、
第２移動機構によって第２収容ビンを駆動してモップ取り外し位置まで移動させ、モッププレートから分離された第２シート状モップを受け取るステップを含む。

【0408】

選択的に、１つの実施形態として、取り外し領域はモップ離脱溝を含み、モッププレートの外縁はモッププレートの内部に凹んでモップ離脱溝を形成する。

【0409】

選択的に、１つの実施形態として、モッププレートは少なくとも第１状態及び第２状態を含み、前記第１状態で、前記モッププレートは擦拭位置にあり、前記第２状態で、前記モッププレートは非擦拭位置にある。

【0410】

前記非擦拭位置は、前記第２シート状モップの取り外し又は第１シート状モップの取り付けのための操作空間を提供するように、前記擦拭位置より高い。

【0411】

選択的に、１つの実施形態として、モップ取り外し位置又は第２収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、モッププレート操作位置より高い。

【0412】

選択的に、１つの実施形態として、第１収容ビン及び第２収容ビンは鉛直方向に沿って上下に配列される。

【0413】

選択的に、１つの実施形態として、第１収容ビンは第２収容ビンの上方にある。

【0414】

説明すべきことは、紙面を節約するために、上記制御方法の詳しく説明されていない部分については、システムを参照でき、ここでは説明を省略する点である。

【0415】

本開示の各実施例において、機能が類似し、構造が類似する機構又はアセンブリは同じ番号を使用することを理解すべきである。

【0416】

本明細書の用語の「及び／又は」は、関連対象の関連関係を記述するためのものに過ぎず、３種の関係が存在可能であることを示し、例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａが単独して存在し、ＡとＢが同時に存在し、Ｂが単独して存在するという３種の場合を示してもよいことを理解すべきである。また、本明細書における符号の「／」は、一般的には前後の関連対象が「又は」という関係にあることを意味する。

【0417】

本開示の各種の実施例では、上記各プロセスの番号順序は実行順序の先後を表すというわけでなく、各プロセスの実行順序がその機能と内在的論理に依存するものであり、本開示の実施例に係る実施プロセスの何の制限にもならないことを理解すべきである。

【0418】

本開示によって提供されるいくつかの実施例では、開示したシステム、装置及び方法は他の形態で実現できることを理解すべきである。例えば、上述した装置の実施例は例示的なものに過ぎず、例えば、前記ユニットの分割は、論理機能の分割に過ぎず、実際に実現する場合に別の形態で分割してもよく、例えば、複数のユニット又はアセンブリは組み合わせてもよいし、別のシステムに統合してもよいし、一部の特徴を省略もしくは実行しなくてもよい。また、図示又は説明したもの間の結合又は直接結合又は通信接続は、いくつかのインタフェース、装置又はユニットを介した間接結合又は通信接続であり得、電気的、機械的又は他の形態であり得る。

【0419】

また、本開示の各実施例における各機能ユニットは１つの処理ユニットに統合されてもよく、それぞれ独立して物理的に存在してもよく、２つ又は２つ以上で１つのユニットに統合されてもよい。

【0420】

上記実施例では、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア又はそれらの任意の組合せにより全体的又は部分的に実現することができる。ソフトウェアにより実現する時に、コンピュータプログラム製品として全体的又は部分的に実現することができる。前記コンピュータプログラム製品は１つ又は複数のコンピュータ命令を含む。コンピュータに前記コンピュータプログラム命令をロードし、実行する時に、本開示の実施例に記載されたフロー又は機能が全体的又は部分的に発生する。前記コンピュータは汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク又は他のプログラマブルデバイスであってよい。前記コンピュータ命令はコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよいし、１つのコンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体に伝送されてもよく、例えば、前記コンピュータ命令は１つのウェブサイト、コンピュータ、サーバ又はデータセンタから有線（例えば、同軸ケーブル、光ファイバー、デジタル加入者回線（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ，ＤＳＬ））又は無線（例えば、赤外線、無線、マイクロ波等）で別のウェブサイト、コンピュータ、サーバ又はデータセンタに伝送可能である。前記コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータがアクセス可能ないかなる利用可能な媒体或いは１つ又は複数の利用可能な媒体を含んで統合されたサーバ、データセンタ等のデータ記憶装置であってよい。前記利用可能な媒体は磁気媒体（例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、磁気テープ）、光媒体（例えば、デジタル多用途ディスク（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｄｉｓｃ，ＤＶＤ））、又は半導体媒体（例えば、半導体ディスク（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ，ＳＳＤ））等であってよい。

【0421】

以上は本開示の具体的な実施形態に過ぎず、本開示の保護範囲がそれに限定されるものでなく、本開示に記載された技術範囲内に当業者に容易に想到される変化又は取り替えは、全て本開示の保護範囲に含まれる。従って、本開示の保護範囲は請求項の保護範囲に準ずるものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】

【図54】

【図55】

【図56】

【図57】

【図58】

【図59】

【手続補正書】

【提出日】2023-12-14

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0080】

【図1】本開示の実施例に適用可能な掃除ロボットのメンテナンスシステムのアーキテクチャの模式図である。

【図2】本開示の実施例に係る掃除ロボットがベースステーションに戻る際の模式図である。

【図3】本開示の実施例において接続部３１１がモッププレート１１０に接続される際の模式図である。

【図4】本開示の実施例において掃除ロボットがベースステーションを出る又は半分出る際の模式図である。

【図5】本開示の実施例において取り外し機構が第２シート状モップを取り外す際の模式図である。

【図6】本開示の実施例において取り外し機構が第２シート状モップを取り外す際の模式図である。

【図7】本開示の別の実施例において取り外し機構が第２シート状モップを取り外す際の模式図である。

【図8】本開示の別の実施例において取り外し機構が第２シート状モップを取り外す際の模式図である。

【図9】本開示の実施例に係るモッププレートの模式図である。

【図10】本開示の別の実施例に係るモッププレートの模式図である。

【図11】本開示の実施例において取り外しが完了した後の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図12】本開示の実施例において第１シート状モップを取り付ける時の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図13】本開示の別の実施例において第１シート状モップを取り付ける時の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図14】本開示の別の実施例において第１シート状モップを取り付ける時の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図15】本開示の実施例において取り付けが完了した後の掃除ロボットのメンテナンスシステムの模式図である。

【図16】本開示の実施例において取り付けが完了した後に掃除ロボットがベースステーションに入る時のロボットシステムの模式図である。

【図17】本開示の実施例に係るベースステーション５００の模式図である。

【図18】本開示の別の実施例に係る掃除ロボットがベースステーションに入る際の模式図である。

【図19】本開示の別の実施例に係る掃除ロボットがベースステーションを出る際の模式図である。

【図20】本開示の別の実施例に係る第１移動機構とモッププレートとの接続の模式図である。

【図21】本開示の別の実施例に係るモッププレートがモップ取り外し位置まで移動する際の模式図である。

【図22】本開示の別の実施例に係る取り外し機構がモップを取り外す際の模式図である。

【図23】本開示の別の実施例に係る取り外し動作が完了した際の模式図である。

【図24】本開示の別の実施例に係る第１シート状モップを接着する際の模式図である。

【図25】本開示の別の実施例に係る第１シート状モップの接着が完了した後の模式図である。

【図26】本開示の別の実施例において可撓性当接部分によってモッププレートを押圧する際の模式図である。

【図27】本開示の別の実施例に係る第１移動機構がモッププレートから切り離される際の模式図である。

【図28】本開示の別の実施例に係る掃除ロボットとモッププレートとの接続の模式図である。

【図29】本開示の実施例に係る制御方法のフローチャートである。

【図30】本開示の実施例に係る制御装置の模式図である。

【図31】本開示の別の実施例に係るコントローラの模式図である。

【図32】本開示のさらに別の実施例で提供される掃除ロボットがベースステーションに入る際の模式図である。

【図33】本開示のさらに別の実施例で提供される掃除ロボットとモッププレートとが分離される際の模式図である。

【図34】本開示のさらに別の実施例で提供される掃除ロボットがベースステーションを出る際の模式図である。

【図35】本開示のさらに別の実施例で提供される第１移動機構が下降する際の模式図である。

【図36】本開示のさらに別の実施例で提供される第１移動機構とモッププレートとの接続構造の模式図である。

【図37】本開示のさらに別の実施例で提供される第１移動機構がモッププレートに接続される際の模式図である。

【図38】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートがモップ取り外し位置まで移動する際の模式図である。

【図39】本開示のさらに別の実施例で提供される第２収容ビンがモップ取り外し位置まで移動する際の模式図である。

【図40】本開示のさらに別の実施例で提供されるモップの取り外しの模式図である。

【図41】本開示のさらに別の実施例で提供される取り外し機構がモップを取り外す際の模式図である。

【図42】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートがモップ貼り取り位置まで移動する際の模式図である。

【図43】本開示のさらに別の実施例で提供される第１収容ビンがモップ貼り取り位置まで移動する際の模式図である。

【図44】本開示のさらに別の実施例で提供される第１シート状モップを接着する際の模式図である。

【図45】本開示のさらに別の実施例で提供される接着動作が完了した際の模式図である。

【図46】本開示のさらに別の実施例で提供される第１収容ビンのリセットの模式図である。

【図47】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートがモッププレート解放位置まで移動する際の模式図である。

【図48】図４７の側面図である。

【図49】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートと第１移動機構との接続解除の模式図である。

【図50】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートが解放される際の模式図である。

【図51】本開示のさらに別の実施例で提供される掃除ロボットとモッププレートとの接続の模式図である。

【図52】本開示によって提供されるモップピックアッププロセスの模式図である。そのうち、図５２（ａ）はモッププレートとモップとが接続される前の状態の模式図を示す。図５２（ｂ）はモッププレートとモップとが接続される際の状態の模式図を示す。図５２（ｃ）はモッププレートとモップとが接続された後の状態の模式図を示す。

【図53】本開示のさらに別の実施例で提供される取り外し機構が第２収容ビンに配置される際の模式図である。

【図54】本開示のさらに別の実施例で提供される第１収容ビンの構造模式図である。

【図55】本開示のさらに別の実施例で提供されるモッププレートの構造模式図である。

【図56】本開示によって提供されるモッププレートとモップとの第１突き合わせ状態の模式図である。

【図57】本開示によって提供されるモッププレートとモップとの第２突き合わせ状態の模式図である。

【図58】本開示のさらに別の実施例で提供される制御方法のフローチャートである。

【図59】本開示のさらに別の実施例で提供されるモップの取り外しの模式図である。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１５７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0157】

接着部がマジックテープ（登録商標）であり、モップの接着面が絨毛であり、接着部がモッププレートの側壁及び底部に配置されることを例として、所定の範囲は１０％～２０％に設定される。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０２５３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0253】

モッププレート１１０とシート状モップ（第１シート状モップ及び第２シート状モップを含む）との接続方式を単純化するために、モッププレート１１０とシート状モップは接着によって接続されてもよく、即ち、モッププレート１１０は接着部１１２を有し、モッププレート１１０は接着部１１２によって第１シート状モップをモッププレート１１０に接着させる。接着部１１２は例えば、マジックテープ（登録商標）であってもよい。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０２５７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0257】

接着部１１２は対向する長端１１１１、１１１２に配置される。接着部１１２が対向する長端１１１１、１１１２に配置されるため、モッププレートの接続領域のスパンをより長くすることができ、それにより、第１シート状モップの接着をより強固にすることができる。接着部１１２は例えばマジックテープ（登録商標）であってもよい。

【手続補正5】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

掃除ロボットをメンテナンスするためのベースステーションであって、積み重ねられるように配列される少なくとも２枚の第１シート状モップを収納するように構成される第１収容ビンを含むベースステーションと、
前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップし、１枚の前記第１シート状モップをモッププレートに接続するためのモップピックアップ装置と、を含むことを特徴とする、掃除ロボットのメンテナンスシステム。

【請求項2】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを含み、前記モッププレートと前記第１収容ビンとは、前記モッププレートが前記第１収容ビン内に入り込み、且つモップ突き合わせ位置に到達して前記第１シート状モップと接合できるように、相対運動可能に構成されることを特徴とする、請求項１に記載のメンテナンスシステム。

【請求項3】

前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記第１収容ビンは非能動的に運動し、前記モッププレートは前記第１収容ビンに向かって能動的に運動し、且つ前記第１収容ビン内に入り込むことを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項4】

前記モッププレートと前記第１シート状モップの接合過程で、前記第１収容ビン及び前記モッププレートは両方とも能動的に運動することを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項5】

前記モップピックアップ装置は、前記モッププレートを駆動して運動させるための移動アセンブリをさらに含み、前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り外し可能に接続され、前記モッププレートは、前記掃除ロボットがモップの交換を必要とする場合、分離された前記モッププレートが、前記移動アセンブリによって駆動されて前記第１収容ビン内に入り込むことができるように、前記掃除ロボットから分離可能であることを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項6】

前記掃除ロボットから前記モッププレートを分離するように構成されるモッププレート操作位置を含み、
前記モップ突き合わせ位置又は前記第１収容ビンは、前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記モッププレート操作位置より高いことを特徴とする、請求項５に記載のメンテナンスシステム。

【請求項7】

前記モッププレートは、前記第１シート状モップの擦拭面に垂直な方向に沿って、前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするために用いられることを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項8】

前記モッププレートには前記第１シート状モップを接続するための接続領域が配置され、前記接続領域は接着部を含み、前記第１シート状モップは前記接着部に接着され、前記モッププレートと前記第１シート状モップの接続を実現することができることを特徴とする、請求項２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項9】

前記第１収容ビンに摩擦アセンブリが配置され、前記第１シート状モップが前記モッププレートに接着された後、前記摩擦アセンブリは、１枚の前記第１シート状モップが前記モッププレートの接着部に接着できるように、前記モッププレートの第１方向に沿った運動を妨げる作用力を発生するために用いられ、前記第１方向は、前記モッププレートが前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを取り出す方向であることを特徴とする、請求項８に記載のメンテナンスシステム。

【請求項10】

前記接着部は前記第１シート状モップと接触する第１部分及び／又は前記第１シート状モップ外に露出する第２部分を含み、前記第１部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度以上、１５度以下であり、前記第２部分と前記第１シート状モップとがなす夾角は０度より大きく、９０度より小さいことを特徴とする、請求項８に記載のメンテナンスシステム。

【請求項11】

前記モップピックアップ装置は取り外し機構をさらに含み、前記モッププレートは取り外し領域を含み、前記取り外し機構は前記取り外し領域と協働して第２シート状モップをモッププレートから取り外し、前記取り外し領域と前記第２シート状モップとの間には相互接続作用がなく、
前記取り外し機構は、モッププレートから分離された前記第２シート状モップが自重又は外力の作用下で落下するように、前記第２シート状モップに前記モッププレートから離れる外力を加えるように構成されることを特徴とする、請求項１に記載のメンテナンスシステム。

【請求項12】

前記メンテナンスシステムは、モッププレートから取り外された前記第２シート状モップを受け取るための第２収容ビンをさらに含み、
前記第２収容ビンは、第２シート状モップが前記第２収容ビンに落下するように、モッププレートから取り外された第２シート状モップの移動経路に配置されるように構成されることを特徴とする、請求項１１に記載のメンテナンスシステム。

【請求項13】

前記取り外し機構は前記第２収容ビンに配置されることを特徴とする、請求項１２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項14】

前記第１収容ビン及び前記第２収容ビンは鉛直方向に沿って上下に配列され、前記第１収容ビンは前記第２収容ビンの上方に位置することを特徴とする、請求項１２に記載のメンテナンスシステム。

【請求項15】

積み重ねられるように配列される少なくとも２枚の第１シート状モップを収納する第１収容ビンを提供するステップと、
モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップして、１枚の前記第１シート状モップをモッププレートに接続するステップと、を含むことを特徴とする、掃除ロボットのメンテナンスシステムの制御方法。

【請求項16】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを含み、
モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップする前記ステップは、モッププレートが前記第１収容ビン内に入り込み、且つモップ突き合わせ位置に到達して前記第１シート状モップと接合できるように、前記モッププレートと前記第１収容ビンの少なくとも１つを制御して運動させるステップを含むことを特徴とする、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートに接続される第１移動機構を含み、
前記モッププレートと前記第１収容ビンの少なくとも１つを制御して移動させるステップは、
前記第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して前記第１収容ビンに向かって運動させ、且つ前記第１収容ビン内に入り込ませるステップを含むことを特徴とする、請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートに接続される第１移動機構を含み、前記メンテナンスシステムは前記第１収容ビンに接続される第３移動機構をさらに含み、
前記モッププレートと前記第１収容ビンの少なくとも１つを制御して移動させるステップは、
前記第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して運動させ、前記第３移動機構によって前記第１収容ビンを駆動して運動させるステップを含むことを特徴とする、請求項１６に記載の方法。

【請求項19】

前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを駆動して運動させるための第１移動機構をさらに含み、前記モッププレートは前記掃除ロボットに取り外し可能に接続され、前記モッププレートは前記掃除ロボットから分離可能であり、
前記方法は、
前記掃除ロボットがモップの交換を必要とする場合、前記モッププレートを前記掃除ロボットから分離し、前記第１移動機構を分離された前記モッププレートに接続して、前記第１移動機構によって前記モッププレートを駆動して前記第１収容ビン内に入り込ませるステップをさらに含むことを特徴とする、請求項１６に記載の方法。

【請求項20】

モップピックアップ装置によって前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするステップは、
前記第１シート状モップの擦拭面に垂直な方向に沿って、前記第１収容ビンから前記第１シート状モップを１枚ピックアップするように前記モッププレートを制御するステップを含むことを特徴とする、請求項１５に記載の方法。

【請求項21】

掃除ロボットがベースステーションに戻ったことを確認するステップと、
掃除ロボットに取り付けられた第２シート状モップを第１収容ビン内の第１シート状モップに交換するようにモップピックアップ装置を制御するステップと、を含み、
掃除ロボットがベースステーションに戻ったことを確認するステップは、
前記掃除ロボットがモッププレート操作位置に到達したことを確認し、前記モッププレートを取り外すように前記掃除ロボットを制御するステップを含み、
前記モップピックアップ装置は前記モッププレートを駆動して運動させるための第１移動機構を含み、
掃除ロボットに取り付けられた第２シート状モップを第１収容ビン内の第１シート状モップに交換するようにモップピックアップ装置を制御するステップは、
第２シート状モップを取り外し、且つ前記第２シート状モップを回収するための第２収容ビンに収納するよう、モッププレートを駆動してモップ取り外し位置まで移動させるように第１移動機構を制御するステップと、
モッププレートを駆動してモップ取り付け位置まで移動させ、且つ前記第１収容ビン内に入り込ませ、前記第１シート状モップを前記モッププレートに取り付けるように第１移動機構を制御するステップと、を含むことを特徴とする、掃除ロボットのモップ交換方法。

【手続補正6】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図52】

【国際調査報告】