特表 2024-520821 清掃装置、清掃経路および清掃マップ生成方法、ならびに生成システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-05-24

(54)【発明の名称】清掃装置、清掃経路および清掃マップ生成方法、ならびに生成システム

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/28 20060101AFI20240517BHJP

   A47L 11/20 20060101ALI20240517BHJP

【ＦＩ】

A47L11/28

A47L11/20

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023575957

(86)(22)【出願日】2022-03-24

(85)【翻訳文提出日】2023-12-08

(86)【国際出願番号】 CN2022082867

(87)【国際公開番号】W WO2022257553

(87)【国際公開日】2022-12-15

(31)【優先権主張番号】202110641810.5

(32)【優先日】2021-06-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523065214

【氏名又は名称】北京石頭創新科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｒｏｂｏｒｏｃｋ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １２０１， Ｆｌｏｏｒ １２， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， Ｙａｒｄ １７， Ａｎｊｕ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇｐｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０２２０６， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(72)【発明者】

【氏名】叢 一鳴

(72)【発明者】

【氏名】肖 福建

(72)【発明者】

【氏名】孫 建斌

(57)【要約】

本開示は、清掃装置、清掃経路および清掃マップ生成方法ならびに生成システムを開示し、ここで、清掃経路取得方法は、清掃装置の経路、清掃装置の状態モードおよび清掃装置の水消費量に基づいて清掃装置の清掃経路を生成することを含み、清掃装置の状態モードは掃き状態モード、モップ掛け状態モード、掃きモップ掛け状態モードおよび掃きモップ掛けアイドル状態モードのうちの１つまたは複数を含み、清掃経路は清掃装置の状態モードに対応する掃き経路、モップ掛け経路、掃きモップ掛け経路および掃きモップ掛けアイドル経路のうちの１つまたは複数を含む。清掃装置が異なる清掃状態モードでの清掃経路を取得して清掃経路を環境マップに差別化させて表示することで、ユーザは実際の清掃効果を容易に観察および比較し、ユーザは、掃き掃除ロボットがどこで作業しているか、それぞれどのような清掃を行ったか、ユーザが掃き漏れ、モップ掛け漏れ、誤った掃きおよび誤ったモップ掛けがあるかどうかを知ることが容易になる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃装置の移動経路を決定することと、
前記清掃装置の状態モードを決定することと、
前記清掃装置の水消費量を決定することと、
前記清掃装置の移動経路、前記清掃装置の状態モードおよび清掃装置の水消費量に基づいて前記清掃装置の清掃経路を生成することと、を含み、
前記清掃装置の状態モードは掃き状態モード、モップ掛け状態モード、掃きモップ掛け状態モードおよび掃きモップ掛けアイドル状態モードのうちの１つまたは複数を含み、前記清掃経路は、前記清掃装置の状態モードに対応する掃き経路、モップ掛け経路、掃きモップ掛け経路および掃きモップ掛けアイドル経路のうちの１つまたは複数を含む、ことを特徴とする清掃装置の清掃経路生成方法。

【請求項2】

前記清掃装置の移動経路を決定することは、
取得された環境データに基づいて環境マップを生成することと、
前記環境マップの一座標点から次の座標点までの移動データに基づいて、前記清掃装置の移動経路を生成することと、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記清掃装置の状態モードを決定することは、
前記清掃装置の掃きモジュールが動作状態にあり、前記清掃装置のモップ掛けモジュールがアイドル状態にあることに基づいて、前記清掃装置が掃き状態モードであると決定することを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記清掃装置の動作モードを決定することは、
前記清掃装置のモップ掛けモジュールが動作状態にあり、前記清掃装置の掃きモジュールがアイドル状態にあることに基づいて、前記清掃装置がモップ掛け状態モードであると決定することを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記清掃装置の動作モードを決定することは、
前記掃きモジュールおよび前記モップ掛けモジュールが動作状態にあることに基づいて、前記清掃装置が掃きモップ掛け状態モードであると決定することを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記掃きモジュールおよび前記モップ掛けモジュールがアイドル状態にあることに基づいて、前記清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードであると決定する、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記清掃装置の水消費量を決定することは、
前記清掃装置が前記掃き状態モードにあることに基づいて、前記清掃装置の水消費量を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記モップ掛け状態モードにあることに基づいて、前記清掃装置の水消費量を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記掃きモップ掛け状態モードにあることに基づいて、前記清掃装置の水消費量を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記掃きモップ掛けアイドル状態モードにあることに基づいて、前記清掃装置の水消費量を決定することを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記清掃装置の移動経路、前記清掃装置の状態モードおよび清掃装置の水消費量に基づいて、前記清掃装置の清掃経路を決定することは、
前記清掃装置が前記掃き状態モードにあり、前記清掃装置が前記掃き状態モードでの移動経路および前記清掃装置が前記掃き状態モードでの水消費量に基づいて、前記掃き経路を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記モップ掛け状態モードにあり、前記清掃装置が前記モップ掛け状態モードでの移動経路および前記清掃装置が前記モップ掛け状態モードでの水消費量ことに基づいて、前記モップ掛け経路を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記掃きモップ掛け状態モードにあり、前記清掃装置が前記掃きモップ掛け状態モードでの移動経路および前記清掃装置が前記掃きモップ掛け状態モードでの水消費量ことに基づいて、前記掃きモップ掛け経路を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記掃きモップ掛けアイドル状態モードにあり、前記清掃装置が前記掃きモップ掛けアイドル状態モードでの移動経路および前記清掃装置が前記掃きモップ掛けアイドル状態モードでの水消費量ことに基づいて、前記掃きモップ掛けアイドル経路を決定すること、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか１項に記載の清掃装置の清掃経路生成方法を用いて清掃経路を決定することと、
環境マップを取得することと、
前記環境マップおよび前記清掃経路を重ね合わせて清掃マップを生成することと、を含む、ことを特徴とする清掃装置の清掃マップ生成方法。

【請求項10】

プロセッサおよびメモリを備え、
前記プロセッサは、前記メモリに記憶された実行可能指令を実行することにより、請求項９に記載の清掃装置の清掃マップ生成方法を実施して清掃マップを生成するために使用される、ことを特徴とする清掃装置。

【請求項11】

請求項１０に記載の清掃装置と、
前記清掃装置によって生成された清掃マップを表示するための端末と、
前記清掃装置および前記端末にそれぞれ信号送受信可能に接続され、前記清掃装置から送信された清掃マップを受信および記憶し、前記清掃マップを前記端末に送信するために使用されるサーバと、を備える、ことを特徴とする清掃装置の清掃マップ生成システム。

【請求項12】

前記端末に表示された前記清掃マップ中の掃き経路は線状である、ことを特徴とする請求項１１に記載の清掃装置の清掃マップ生成システム。

【請求項13】

前記端末に表示された前記清掃マップ中のモップ掛け経路はシート状である、ことを特徴とする請求項１１に記載の清掃装置の清掃マップ生成システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願）

【0002】

本出願は、２０２１年６月９日に出願された中国特許出願番号２０２１１０６４１８１０．５の優先権を主張し、該中国特許出願のすべての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

【0003】

本開示は、清掃装置の清掃経路の技術分野に関し、特に清掃装置、清掃経路および清掃マップ生成方法ならびに生成システムに関する。

【背景技術】

【0004】

現在、掃き掃除ロボットは、生成したマップ上に掃き掃除を行った経路を表示することができるが、掃き掃除ロボットの機能の多様化や、掃き掃除とモップ掛けとの一体化のロボットの出現に伴い、マップ表示上で掃き掃除経路とモップ掛けの経路とを差別化する必要があり、差別化された清掃経路を付与することができる清掃経路の清掃装置、清掃経路および清掃マップ生成方法ならびに生成システムの開発が求められている。

【発明の概要】

【0005】

（一）発明目的

【0006】

本開示の目的は、差別化の清掃経路を取得できる清掃装置、清掃経路および清掃マップ生成方法ならびに生成システムを提供することである。

【0007】

（二）技術的解決策

【0008】

上記問題を解決するために、本開示の実施例の第１側面は、清掃装置の清掃経路生成方法を提供し、この方法は、前記清掃装置の移動経路を決定することと、前記清掃装置の状態モードを決定することと、前記清掃装置の水消費量を決定することと、前記清掃装置の移動経路、前記清掃装置の状態モードおよび清掃装置の水消費量に基づいて前記清掃装置の清掃経路を生成することとを含み、前記清掃装置の状態モードは掃き状態モード、モップ掛け状態モード、掃きモップ掛け状態モードおよび掃きモップ掛けアイドル状態モードのうちの１つまたは複数を含み、前記清掃経路は、前記清掃装置の状態モードに対応する掃き経路、モップ掛け経路、掃きモップ掛け経路および掃きモップ掛けアイドル経路のうちの１つまたは複数を含む。

【0009】

いくつかの実施例では、前記清掃装置の移動経路を決定することは、取得された環境データに基づいて環境マップを生成することと、前記環境マップの一座標点から次の座標点までの移動データに基づいて、前記清掃装置の移動経路を生成することとを含む。

【0010】

いくつかの実施例では、前記清掃装置の状態モードを決定することは、前記清掃装置の掃きモジュールが動作状態にあり、前記清掃装置のモップ掛けモジュールがアイドル状態にあることに基づいて、前記清掃装置が掃き状態モードであると決定することを含む。

【0011】

いくつかの実施例では、前記清掃装置の動作モードを決定することは、前記清掃装置のモップ掛けモジュールが動作状態にあり、前記清掃装置の掃きモジュールがアイドル状態にあることに基づいて、前記清掃装置がモップ掛け状態モードであると決定することを含む。

【0012】

いくつかの実施例では、前記清掃装置の動作モードを決定することは、前記掃きモジュールおよび前記モップ掛けモジュールが動作状態にあることに基づいて、前記清掃装置が掃きモップ掛け状態モードであると決定することを含む。

【0013】

いくつかの実施例では、前記掃きモジュールおよび前記モップ掛けモジュールがアイドル状態にあることに基づいて、前記清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードであると決定する。

【0014】

いくつかの実施例では、前記清掃装置の水消費量を決定することは、
前記清掃装置が前記掃き状態モードにあることに基づいて、前記清掃装置の水消費量を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記モップ掛け状態モードにあることに基づいて、前記清掃装置の水消費量を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記掃きモップ掛け状態モードにあることに基づいて、前記清掃装置の水消費量を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記掃きモップ掛けアイドル状態モードにあることに基づいて、前記清掃装置の水消費量を決定することを含む。

【0015】

いくつかの実施例では、前記清掃装置の移動経路、前記清掃装置の状態モードおよび清掃装置の水消費量に基づいて、前記清掃装置の清掃経路を決定することは、
前記清掃装置が前記掃き状態モードにあり、前記清掃装置が前記掃き状態モードでの移動経路および前記清掃装置が前記掃き状態モードでの水消費量に基づいて、前記掃き経路を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記モップ掛け状態モードにあり、前記清掃装置が前記モップ掛け状態モードでの移動経路および前記清掃装置が前記モップ掛け状態モードでの水消費量ことに基づいて、前記モップ掛け経路を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記掃きモップ掛け状態モードにあり、前記清掃装置が前記掃きモップ掛け状態モードでの移動経路および前記清掃装置が前記掃きモップ掛け状態モードでの水消費量ことに基づいて、前記掃きモップ掛け経路を決定すること、および／または、
前記清掃装置が前記掃きモップ掛けアイドル状態モードにあり、前記清掃装置が前記掃きモップ掛けアイドル状態モードでの移動経路および前記清掃装置が前記掃きモップ掛けアイドル状態モードでの水消費量ことに基づいて、前記掃きモップ掛けアイドル経路を決定すること、を含む。

【0016】

本開示の実施例の第２側面は、清掃装置の清掃マップ生成方法を提供し、この方法は、本開示の実施例の第１側面が提供するのいずれか１つの清掃装置の清掃経路生成方法を用いて、清掃経路を決定することと、環境マップを取得することと、前記環境マップと前記清掃経路を重ね合わせて清掃マップを生成することとを含む。

【0017】

本開示の実施例の第３側面は、清掃装置を提供し、本開示の実施例の第２側面が提供する前記の清掃装置の清掃マップ生成方法を用いて清掃マップを生成する。

【0018】

本開示の実施例の第４側面は清掃装置の清掃マップ生成システムを提供し、本開示の実施例の第３側面が提供する前記の清掃装置と、前記清掃装置によって生成された清掃マップを表示するための端末と、前記清掃装置および前記端末に信号送受信可能に接続され、前記清掃装置から送信された清掃マップを受信および記憶し、前記清掃マップを前記端末に送信するためのサーバと、を備える。

【0019】

いくつかの実施例では、前記端末に表示された前記清掃マップ中の掃き経路は線状である。

【0020】

いくつかの実施例では、前記端末に表示された前記清掃マップ中のモップ掛け経路はシート状である。

【0021】

（三）有益な効果

【0022】

本開示の上記技術的解決策は以下の有益な技術的効果を有する。

【0023】

清掃装置によって異なる清掃状態モードでの清掃経路を取得し、清掃経路を環境マップに差別化させて表示することで、ユーザは実際の清掃効果を容易に観察および比較し、ユーザは、掃き掃除ロボットがどこで作業しているか、それぞれどのような清掃を行ったか、ユーザが掃き漏れ、モップ掛け漏れ、誤った掃きおよび誤ったモップ掛けがあるかどうかを知ることが容易になる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本開示の一実施例における清掃装置の清掃経路生成方法の概略フローチャート

【図2】本開示の一実施例における清掃装置の構造概略図

【図3】本開示の一実施例における清掃装置の構造概略図

【図4】本開示の一実施例における清掃マップの概略図

【符号の説明】

【0025】

１００ 移動プラットフォーム
１０１ 前方向部分
１０２ 後方向部分
１１０ 感知システム
１１１ 位置決定装置
１１２ バッファ
１２０ 駆動システム
１３０ エネルギーシステム
１４０ マン－マシンインタラクションシステム
１５０ 掃きモジュール
１６０ モップ掛けモジュール
１６１ 清掃ヘッド
１６１１ 固定領域
１６１２ 動作領域

【発明を実施するための形態】

【0026】

本開示の目的、技術の解決策および利点をより明確にするために、以下、添付図面を参照しながら本開示をより詳細に説明するが、明らかに、説明される実施例は本開示の一部の実施例に過ぎず、すべての実施例ではない。本開示の実施例に基づいて、当業者は創造的な労働をすることなく得られた他の実施例は、すべて本開示の保護範囲に含まれる。

【0027】

本開示の実施例において使用される用語は特定の実施例を説明する目的でのみ使用され、本開示を限定することを意図するものではない。本開示の実施例および添付の特許請求の範囲で使用される「１つ」、「前記」および「該」の単数形も、文脈上で明示しない限り、多数形を包含することが意図され、「複数」は一般に少なくとも２つを含む。

【0028】

なお、本明細書で使用される「および／または」の用語は、関連対象の関連関係の説明に過ぎず、例えば、Ａおよび／またはＢは、Ａ単独、ＡとＢの両方、Ｂ単独という３つの可能性があることを理解されたい。さらに、本明細書では「／」は、一般に前後関連対象が「または」の関係にあることを示す。

【0029】

なお、本開示の実施例では、第１、第２、第３などの用語を使用して説明するが、これらの用語に限定されるべきではないことを理解されたい。これらの用語は区別するためにのみ使用される。例えば、本開示の実施例の範囲から逸脱することなく、第１は第２とも称され得、同様に、第２は第１とも称され得る。

【0030】

なお、「含む」、「備える」または任意の他の変形という用語は、非排他的な包含をカバーすることを意図しており、一連の要素を含む商品または装置は、それらの要素だけでなく、明示的に列挙されていない他の要素、またはそのような商品または装置に固有の要素も含む。さらなる限定がない限り、「１つの～を含む」という表現で定義されるという事実は、前記要素の商品または装置に同種の他の要素の存在を排除するものではない。

【0031】

図１は、本開示の一実施例における清掃装置の清掃経路生成方法の概略フローチャートである。

【0032】

本開示の第１実施例では、清掃装置の清掃経路生成方法を提供し、ここで、清掃装置は、真空掃除ロボット、モップ掛け／掃き掃除ロボット、窓登りロボットなどであってもよい。純粋な表示のために、本実施例では、掃きおよびモップ掛け機能を備えた清掃ロボットを例にして以下に説明する。

【0033】

図１に示すように、清掃装置の清掃経路生成方法は主に以下を含む。

【0034】

ステップＳ１０１、清掃装置の移動経路を決定する。

【0035】

いくつかの実施例では、取得された環境データに基づいて環境マップを生成し、環境マップ中の一座標点から次の座標点までの移動データに基づいて、清掃装置の移動経路を生成する。

【0036】

いくつかの実施例では、清掃装置の制御システムは、清掃装置の感知システム１１０によって環境データを取得し、該環境データは少なくとも清掃範囲および清掃環境を含む。清掃環境は少なくとも清掃表面データ（例えばカーペットが存在するかどうか）および清掃環境内の障害物または参照物（例えば、清掃領域内にソファ、冷蔵庫などが存在するかどうか）を含む。清掃環境内の障害物または参照物を基準として、複数の座標点を決定し、例えば、ソファ（第１参照物）と座席（第２参照物）間の複数の座標点を決定し、清掃装置はソファと座席間の複数の座標点に従って、ソファから出発して座席に移動し、一座標点から次の座標点までの移動データに基づいて清掃装置の移動経路を生成し、ここで、移動データは少なくとも移動距離および方向を含む。

【0037】

清掃装置は清掃環境に最初に進入した後、対応の環境データを取得して環境マップを生成し、その後、清掃装置が清掃タスクを実行するたびに、清掃装置は環境データを取得し、取得された環境データに基づいて環境マップを更新し、清掃装置の移動経路は最新の環境マップに基づいて生成される。

【0038】

ステップＳ１０２、清掃装置の状態モードを決定する。

【0039】

いくつかの実施例では、清掃装置の制御システムは、清掃装置の各部材の動作状態または動作データに基づいて清掃装置全体の状態モードを決定し、清掃装置の状態モードは掃き状態モード、モップ掛け状態モード、掃きモップ掛け状態モードおよび掃きモップ掛けアイドル状態モードのうちの１つまたは複数を含む。ここで、清掃装置の制御システムは清掃装置の掃きモジュール１５０が動作状態にあり、清掃装置のモップ掛けモジュール１６０がアイドル状態にあると決定することにより、清掃装置が掃き状態モードであると決定し、清掃装置の制御システムは清掃装置のモップ掛けモジュール１６０が動作状態にあり、清掃装置の掃きモジュール１５０がアイドル状態にあると決定することにより、清掃装置がモップ掛け状態モードであると決定し、清掃装置の制御システムは掃きモジュール１５０およびモップ掛けモジュール１６０が動作状態にあると決定することにより、清掃装置が掃きモップ掛け状態モードであると決定し、清掃装置の制御システムは、掃きモジュール１５０およびモップ掛けモジュール１６０がアイドル状態にあると決定することにより、清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態であると決定する。

【0040】

ステップＳ１０１とステップＳ１０２は同時に実行されてもよく、順次に実行されてもよく、ステップＳ１０１とステップＳ１０２の実行順序は限定されない。

【0041】

ステップＳ１０３、清掃装置の水消費量を決定する。

【0042】

いくつかの実施例では、清掃装置の制御システムは、清掃装置が掃き状態モードにあることに基づいて、清掃装置の水消費量を決定し、および／または、清掃装置がモップ掛け状態モードにあることに基づいて、清掃装置の水消費量を決定し、および／または、清掃装置が掃きモップ掛け状態モードにあることに基づいて、清掃装置の水消費量を決定し、および／または、清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードにあることに基づいて、清掃装置の水消費量を決定する。清掃装置は、掃きモードと掃きモップ掛けアイドル状態モードでの水消費量が０であり、清掃装置はモップ掛け状態モードと掃きモップ掛け状態モードでの水消費量は、水位センサまたは予め設定された水消費量の指令によって決定される。

【0043】

ステップＳ１０４、清掃装置の移動経路、清掃装置の状態モードおよび清掃装置の水消費量に基づいて清掃装置の清掃経路を生成する。

【0044】

いくつかの実施例では、清掃装置の清掃経路は、移動経路情報、水消費量情報および清掃モード情報の複数の清掃情報を含む。清掃経路は、清掃装置の状態モードに対応する掃き経路、モップ掛け経路、掃きモップ掛け経路および掃きモップ掛けアイドル経路のうちの１つまたは複数を含む。清掃装置の制御システムは、清掃装置が掃き状態モードにあり、清掃装置が掃き状態モードでの移動経路および清掃装置が掃き状態モードでの水消費量に基づいて、掃き経路を決定し、および／または、清掃装置がモップ掛け状態モードにあり、清掃装置がモップ掛け状態モードでの移動経路および清掃装置がモップ掛け状態モードでの水消費量に基づいて、モップ掛け経路を決定し、および／または、清掃装置が掃きモップ掛け状態モードにあり、清掃装置が掃きモップ掛け状態モードでの移動経路および清掃装置が掃きモップ掛け状態モードでの水消費量に基づいて、掃きモップ掛け経路を決定し、および／または、清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードにあり、清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードでの移動経路および清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードでの水消費量に基づいて、掃きモップ掛けアイドル経路を決定する。

【0045】

本開示の第２実施例では、清掃装置の清掃マップ生成方法を提供し、主に以下のステップを含む。

【0046】

ステップＳ２０１、本開示の実施例の第１側面が提供するいずれか１つの清掃装置の清掃経路生成方法を用いて清掃経路を決定する。これにより、清掃装置の今回清掃の作業量を正確に反映するように設定される。

【0047】

いくつかの実施例では、清掃経路は清掃タスクを実行する清掃装置によって取得および生成される。

【0048】

ステップＳ２０２、環境マップを取得する。

【0049】

いくつかの実施例では、環境マップは、清掃装置が清掃タスクを実行する際に、環境データに基づいて生成され、または更新された環境マップであり、これにより、清掃装置の今回清掃の範囲を正確に反映することができ、例えば、家屋内のある部屋のドアが閉まっている場合、清掃装置が閉じた部屋に進入できず、閉じた部屋が清掃されていなく、ユーザは、どこが清掃され、どこが清掃されていないかを直感的に知ることができる。

【0050】

ステップＳ２０３、環境マップと清掃経路を重ね合わせて清掃マップを生成する。

【0051】

いくつかの実施例では、環境マップを最下層とし、環境マップの上層に清掃経路を重なり合わせて清掃マップを生成する。

【0052】

図２および図３は、本開示の一実施例における清掃装置の構造概略図である。本開示の第３実施例では、図２および図３に示すように、清掃装置を提供し、本開示の実施例の第２側面が提供する清掃装置の清掃マップ生成方法を用いて清掃マップを生成する。

【0053】

いくつかの実施例では、清掃装置は、移動プラットフォーム１００、感知システム１１０、制御システム、駆動システム１２０、清掃モジュール、エネルギーシステム１３０およびマン－マシンインタラクションシステム１４０を備える。制御システムは移動プラットフォーム１００、感知システム１１０、駆動システム１２０、清掃モジュール、エネルギーシステム１３０およびマン－マシンインタラクションシステム１４０の動作状態または動作データを取得することにより、清掃装置全体の状態モードを決定する。

【0054】

移動プラットフォーム１００は、自律型移動プラットフォームであってもよく、非自律型移動プラットフォームであってもよい。自律型移動プラットフォームとは、移動プラットフォーム１００自体が予期しない環境入力に応じて自動的に適応的に操作決定を行うことを意味し、非自律型移動プラットフォーム自体は予期しない環境入力に応じて適応的に操作決定を行うことができないが、所定の手順や一定の論理に従って動作することができる。したがって、移動プラットフォーム１００が自律型移動プラットフォームである場合、目標方向は自動清掃装置によって自律的に决定されてもよく、移動プラットフォーム１００が非自律型移動プラットフォームである場合、目標方向はシステムまたは手動で設定されてもよい。移動プラットフォーム１００が自律型移動プラットフォームである場合、移動プラットフォーム１００は前方向部分１０１および後方向部分１０２を含む。

【0055】

感知システム１１０は、移動プラットフォーム１００上方に位置する位置決定装置１１１、移動プラットフォーム１００の前方向部分１０１に位置するバッファ１１２、移動プラットフォーム１００底部に位置する崖センサおよび超音波センサ（図示せず）、赤外線センサ（図示せず）、磁力計（図示せず）、加速度計（図示せず）、ジャイロスコープ（図示せず）、走行距離計（図示せず）などのセンシング装置、制御システムに機器の各位置情報および運動状態情報を提供する。

【0056】

位置決定装置１１１はカメラ、レーザ距離測定装置（ＬＤＳ）を含むが、これらに限定されない。

【0057】

感知システム１１０中の各アセンブリは、より正確に意図された機能を達成するために、独立して、または一緒に動作することができる。崖センサおよび超音波センサによって清掃表面を認識し、清掃表面の物理特性（表面材料、清浄度などを含む）を決定し、カメラ、レーザ距離測定装置などと組み合わせてより正確な判定を行うことができる。

【0058】

制御システムは移動プラットフォーム１００内の回路マザーボードに設けられ、非一時的メモリ、例えばハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリと通信する演算プロセッサ、例えば中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサを含み、アプリケーションプロセッサは、感知システム１１０からの複数のセンサが感知した環境情報、レーザ距離測定装置からフィードバックされた障害物情報などを受信し、位置決めるアルゴリズム、例えばＳＬＡＭを使用して、自動清掃装置が所在する環境の即時マップを描画し、環境情報および環境マップに基づいて走行経路を自律的に决定した後、自律的に決定した走行経路に基づいて駆動システム１２０の前進、後退および／または操舵などの操作を実行する。制御システムは、環境情報および環境マップに基づいて清掃モジュールを動作させて清掃操作を実行するかどうかを判定する。

【0059】

移動プラットフォーム１００の前方向部分１０１にバッファ１１２が設けられ、清掃過程中、バッファ１１２はセンサシステム、例えば赤外線センサを通じて、自動清掃装置の走行経路中の１または複数のイベント（または対象）を検出し、自動清掃装置はバッファ１１２によって検出されたイベント（または対象）、例えば障害物、壁などを通じて、駆動輪アセンブリを制御して自動清掃装置は前記イベント（または対象）に応答し、例えば障害物から離れる。

【0060】

制御システムはは、バッファ１１２、崖センサおよび超音波センサ、赤外線センサ、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置からフィードバックされた距離情報、速度情報を組み合わせて、掃除機が現在どのような動作状態、例えば敷居を越え、カーペットの上に乗り、崖に位置し、上方または下方で引っ掛かられ、ダストボックス満杯、持ち上げられなどを総合的に判定し、または、異なる状況に応じて具体的な次の動作戦略を提供し、自動清掃装置の動作が所有者の要求により沿うようになり、より良好なユーザ体験が得られる。いくつかの実施例では、制御システムはＳＬＡＭによって描かれたインスタントマップ情報に基づいて最も効率的で合理的な清掃経路および清掃方式を計画することができ、自動清掃装置の清掃効率を大幅に向上させることができる。

【0061】

いくつかの実施例では、清掃装置が取得した環境データに基づいて環境マップを生成し、清掃装置は環境マップ中の一座標点から次の座標点までの移動データに基づいて、清掃装置の移動経路を生成する。

【0062】

いくつかの実施例では、制御システムは感知システム１１０を通じて環境データを取得し、該環境データは少なくとも清掃範囲および清掃環境を含む。清掃環境は少なくとも床面データ（例えば、カーペットが存在するかどうか）および清掃環境内の障害物または参照物（例えば、清掃領域内にソファ、冷蔵庫などが存在するかどうか）を含む。清掃環境内の障害物または参照物を参照として、複数の座標点を決定し、例えば、ソファ（第１参照物）と座席（第２参照物）間で複数の座標点を決定し、清掃装置はソファと座席間の複数の座標点に従って、ソファから出発して座席に移動し、一座標点から次の座標点までの移動データに基づいて清掃装置の移動経路を生成し、ここで、移動データは少なくとも移動距離および方向を含む。

【0063】

清掃装置は最初に清掃環境に入った後に対応の環境データを取得して環境マップを生成し、その後、清掃装置が清掃タスクを実行する度に、清掃装置は環境データを取得し、取得した環境データに基づいて環境マップを更新し、清掃装置の移動経路は最新の環境マップに基づいて生成される。

【0064】

清掃モジュールは掃きモジュール１５０およびモップ掛けモジュール１６０を含む。掃きモジュール１５０はローラブラシ、ダストボックス、送風機、空気出口を含む。掃きモジュール１５０は、回転軸を有するサイドブラシ含んでもよく、回転軸が床面に対して一定角度をなし、くずを清掃モジュールのローラブラシ領域に移動する。床面と一定の干渉を有するローラブラシは、床面上のゴミを掃き集めてローラブラシとダストボックス間の吸塵口前方まで転がし、その後送風機構造が発生したダストボックスを通過する吸引力を有する気体によってダストボックスに吸い込まれ、ゴミが濾過網によってダストボックス内部の吸塵口に近い側に隔離され、濾過網は吸塵口と空気出口を完全に隔離し、濾過後の空気が空気出口から送風機に進入する。

【0065】

掃きモジュール１５０は浮動昇降構造に接続され、掃きモジュール１５０が移動プラットフォーム１００に対して受動的に上下に移動する。いくつかの実施例では、浮動昇降構造は平行四辺形の４リンク昇降構造であり、外力作用で掃きモジュール１５０が上昇状態と沈下状態間で受動的に切り替えられる。掃きモジュール１５０は４リンク浮動昇降構造を設けることで、掃きモジュール１５０は移動プラットフォーム１００に対して受動的に上下に移動する。掃きモジュール１５０のローラブラシは清掃表面から離れ、すなわち掃きモジュール１５０は清掃表面に浮遊しており、このとき、掃きモジュール１５０はアイドル状態になり、アイドル状態から動作状態に切り替える必要がある場合、掃きモジュール１５０を降下させ、掃きモジュール１５０のローラブラシが清掃表面と干渉する。清掃装置が作業過程中で障害物に遭遇した場合、４リンク浮動昇降構造を通じて障害物を容易に越え、障害物による清掃装置の破損を回避することができる。

【0066】

モップ掛けモジュール１６０は清掃ヘッド１６１、駆動ユニットを含む。清掃ヘッド１６１は操作面（例えば床面）の少なくとも一部を清掃するために使用され、駆動ユニットは清掃ヘッド１６１が目標面に沿って実質的に往復運動するように駆動するために使用され、目標面は操作面の一部である。清掃ヘッド１６１は清掃表面に沿って往復運動し、清掃ヘッド１６１と清掃表面の接触面に清掃布または清掃板が設けられ、往復運動によって清掃表面と高周波数摩擦を発生させ、清掃表面上の汚れを除去する。いくつかの実施例では、清掃ヘッド１６１は固定領域１６１１および動作領域１６１２を含む。ここで、固定領域１６１１は移動プラットフォーム１００の底部に位置し、動作領域１６１２は目標面に沿って往復運動して目標面を清掃するために使用される。

【0067】

モップ掛けモジュール１６０は４リンク昇降構造を通じて移動プラットフォーム１００に可動に接続される。ここで、４リンク昇降構造は平行四辺形構造であり、モップ掛けモジュール１６０が上昇状態と沈下状態間で切り替えられ、上昇状態はモップ掛けモジュール１６０が操作面から離れ、清掃ヘッド１６１が清掃表面から離れ、すなわちモップ掛けモジュール１６０が清掃表面に浮遊することを意味し、このとき、モップ掛けモジュール１６０はアイドル状態である。アイドル状態から動作状態に切り替える必要がある場合、モップ掛けモジュール１６０を降下させ、モップ掛けモジュール１６０を床面に接触させる。モップ掛けタスクを完了したとき、モップ掛けモジュール１６０を上昇させモップ掛けモジュール１６０が床面から離れ、清掃装置が被清掃面上を自由に移動するときに清掃モジュールの存在による抵抗増加を回避する。さらに、モップ掛けモジュール１６０は清掃表面に接触するが、モップ掛けモジュール１６０の駆動ユニットが清掃ヘッド１６１の動作を駆動していないとき、モップ掛けモジュール１６０もアイドル状態である。

【0068】

制御システムは、掃きモジュール１５０が降下状態であることを取得し、すなわち掃きモジュール１５０が動作状態にあることを決定する場合、かつ、モップ掛けモジュール１６０が降下状態にあるとともに駆動ユニットが清掃ヘッド１６１の動作を駆動していないこと、または、モップ掛けモジュール１６０が上昇状態にあり、すなわちモップ掛けモジュール１６０がアイドル状態にあることを決定する場合、清掃装置が掃き状態モードであると決定する。

【0069】

制御システムは、掃きモジュール１５０が降下状態であることを取得し、すなわち掃きモジュール１５０が動作状態にあることを決定する場合、かつ、モップ掛けモジュール１６０が降下状態にあるとともに駆動ユニットが清掃ヘッド１６１の動作を駆動し、すなわちモップ掛けモジュール１６０が動作状態にあることを決定する場合、清掃装置が掃きモップ掛け状態モードであると決定する。

【0070】

いくつかの実施例では、清掃装置は清掃装置が掃き状態モードにあることに基づいて、清掃装置の水消費量を決定し、および／または、清掃装置は清掃装置がモップ掛け状態モードにあることに基づいて、清掃装置の水消費量を決定し、および／または、清掃装置は清掃装置が掃きモップ掛け状態モードにあることに基づいて、清掃装置の水消費量を決定し、および／または、清掃装置は清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードにあることに基づいて、清掃装置の水消費量を決定する。

【0071】

いくつかの実施例では、清掃装置は掃きモードと掃きモップ掛けアイドル状態モードでの水消費量が０であり、清掃装置がモップ掛け状態モードと掃きモップ掛け状態モードでの水消費量は、水位センサまたは予め設定された水消費量の指令によって決定される。

【0072】

いくつかの実施例では、清掃装置は清掃装置が掃き状態モードにあり、清掃装置が掃き状態モードでの移動経路および清掃装置が掃き状態モードでの水消費量に基づいて、掃き経路を決定し、および／または、清掃装置は清掃装置がモップ掛け状態モードにあり、清掃装置がモップ掛け状態モードでの移動経路および清掃装置がモップ掛け状態モードでの水消費量に基づいて、モップ掛け経路を決定し、および／または、清掃装置は清掃装置が掃きモップ掛け状態モードにあり、清掃装置が掃きモップ掛け状態モードでの移動経路および清掃装置が掃きモップ掛け状態モードでの水消費量に基づいて、掃きモップ掛け経路を決定し、および／または、清掃装置は清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードにあり、清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードでの移動経路および清掃装置が掃きモップ掛けアイドル状態モードでの水消費量に基づいて、掃きモップ掛けアイドル経路を決定する。

【0073】

本開示の第４実施例では、清掃装置の清掃マップ生成システムを提供し、主に、本開示の実施例の第３側面が提供する清掃装置と、清掃装置が生成された清掃マップを表示するための端末とサーバとを備える。サーバはそれぞれ清掃装置および端末と信号送受信可能に接続され、清掃装置によって送信された清掃マップを受信および記憶し、清掃マップを端末に送信するために使用される。

【0074】

いくつかの実施例では、清掃装置は予め設定されたの清掃指令に基づいて、充電パイルから出発して清掃初期点まで移動し、清掃タスクを行う同時に、感知システム１１０によって周囲の清掃環境を取得し、清掃マップを生成し、清掃装置はリアルタイムで生成された清掃マップを遠隔サーバに転送し、該遠隔サーバは清掃マップを記憶して端末に送信し、清掃マップを表示する。ここで、端末は携帯電話、タブレットおよびスマートデバイスであってもよい。

【0075】

図４は本開示の一実施例における清掃マップの概略図である。

【0076】

いくつかの実施例では、図４に示すように、清掃経路マップは、掃き経路、モップ掛け経路および掃きモップ掛け経路のうちの１つまたは複数を含む。

【0077】

いくつかの実施例では、端末に表示された清掃マップ中の掃き経路は線状である。

【0078】

いくつかの実施例では、端末に表示された清掃マップ中のモップ掛け経路はシート状である。

【0079】

いくつかの実施例では、モップ掛け経路は影を有し、清掃装置のモップ掛け水消費量が大いほど、影の色が濃くなり、清掃装置のモップ掛け水消費量が小さいほど、影の色が薄くなる。

【0080】

以上の実施例は、本開示の技術的解決策を説明する目的でのみ使用され、制限するものではなく、前記実施例を参照して本開示を詳細に説明したが、当業者であれば、前記各実施例に記載の技術的解決策を修正し、または一部の技術的特徴を等価置換することができ、これらの修正または置換は、関連する技術的解決策の本質を本開示の各実施例の技術的解決策の精神および範囲から逸脱させるものではない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【国際調査報告】