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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-06-04
(54)【発明の名称】資産追跡システム及び方法
(51)【国際特許分類】
G01S 19/46 20100101AFI20240528BHJP
B65G 61/00 20060101ALI20240528BHJP
【ＦＩ】
G01S19/46
B65G61/00 510
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023572246
(86)(22)【出願日】2022-05-18
(85)【翻訳文提出日】2023-12-21
(86)【国際出願番号】 KR2022007085
(87)【国際公開番号】W WO2022245118
(87)【国際公開日】2022-11-24
(31)【優先権主張番号】10-2021-0065696
(32)【優先日】2021-05-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(31)【優先権主張番号】10-2021-0065699
(32)【優先日】2021-05-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(31)【優先権主張番号】10-2021-0065701
(32)【優先日】2021-05-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】504394744
【氏名又は名称】アモセンス・カンパニー・リミテッド
【氏名又は名称原語表記】ＡＭＯＳＥＮＳＥ ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】（Ｃｈｅｏｎａｎ ｔｈｅ ｆｏｕｒｔｈ Ｌｏｃａｌ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｃｏｍｐｌｅｘ） １９－１ Ｂｌｏｃｋ， ９０， ４ｓａｎｄａｎ ５－ｇｉｌ， ｊｉｋｓａｎ－ｅｕｐ， Ｓｅｏｂｕｋ－ｇｕ Ｃｈｅｏｎａｎ－ｓｉ， Ｃｈｕｎｇｃｈｅｏｎｇｎａｍ－ｄｏ ３１０４０， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】110000051
【氏名又は名称】弁理士法人共生国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】イ，サンヨル
【テーマコード（参考）】
5J062
【Ｆターム（参考）】
5J062CC11
5J062CC18
5J062FF01
(57)【要約】
【課題】資産の正確な位置を追跡するようにした資産追跡システム及び方法を提供する。
【解決手段】本発明は、資産の正確な位置を追跡するために、追跡対象である資産に設置された資産端末の位置である資産位置を測定し、基準端末と資産端末の通信により、基準端末を基準とした資産端末の相対的位置を測定し、相対的位置を用いて資産位置を補正する。これにより、本発明は、ＧＰＳ通信のみを用いて資産位置を測定する方式と比べて資産位置の測定誤差を最小化する。
【選択図】図２
【解決手段】本発明は、資産の正確な位置を追跡するために、追跡対象である資産に設置された資産端末の位置である資産位置を測定し、基準端末と資産端末の通信により、基準端末を基準とした資産端末の相対的位置を測定し、相対的位置を用いて資産位置を補正する。これにより、本発明は、ＧＰＳ通信のみを用いて資産位置を測定する方式と比べて資産位置の測定誤差を最小化する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
基準端末と、追跡対象である資産に設置され、前記基準端末とＵＷＢ通信を行って前記基準端末を基準とした相対的位置を測定する複数の資産端末と、
前記複数の資産端末から資産位置及び相対的位置を収集し、前記相対的位置を用いて資産端末の資産位置を補正する管理サーバと、を含むことを特徴とする資産追跡システム。
【請求項2】
前記複数の資産端末は、ＧＰＳ信号を受信する第１通信モジュールと、
前記第１通信モジュールで受信したＧＰＳ信号に基づいて資産の現在位置に対応する資産位置を生成し、前記資産位置及び資産端末の固有識別子を含む第１位置情報を生成する資産位置生成モジュールと、
前記基準端末とＵＷＢ信号を送受信し、前記ＵＷＢ信号の遅延時間を受信する第２通信モジュールと、
前記第２通信モジュールで受信した前記遅延時間に基づいて前記基準端末からの方向及び距離を含む相対的位置を生成し、前記相対的位置及び資産端末の固有識別子を含む第２位置情報を生成する相対的位置生成モジュールと、
前記資産位置生成モジュールで生成された前記第１位置情報と、前記相対的位置生成モジュールで生成された前記第２位置情報を収集し、前記第１位置情報及び前記第２位置情報の少なくとも１つの位置情報を含む位置情報伝送要請を伝送する制御モジュールと、
前記制御モジュールの位置情報伝送要請に応答して、前記第１位置情報及び前記第２位置情報をＳｉｇｆｏｘプロトコルに変換してから前記管理サーバに伝送する第３通信モジュールと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の資産追跡システム。
【請求項3】
前記管理サーバは、前記複数の資産端末から第１位置情報及び第２位置情報を受信し、前記第１位置情報及び前記第２位置情報を含む位置情報格納要請を出力する第４通信モジュールと、
前記第４通信モジュールの位置情報格納要請に応答して、前記第１位置情報及び前記第２位置情報から検出された資産端末の固有識別子、基準端末の固有識別子、資産位置、及び相対的位置を連携して格納する位置情報格納モジュールと、
前記位置情報格納モジュールに格納されている前記資産位置及び相対的位置に基づいて前記基準端末の位置に対応する基準位置を生成し、前記基準位置及び前記基準端末の固有識別子を含む位置補正要請を出力する基準位置生成モジュールと、
前記基準位置生成モジュールの位置補正要請に応答して、前記基準端末の固有識別子に連携された資産端末の固有識別子及び相対的位置を検出し、前記基準位置を基準点として、前記基準点からの前記相対的位置の方向及び距離に対応する位置を前記資産端末の補正資産位置として生成する補正モジュールと、を含み、
前記基準位置生成モジュールは、
前記基準端末を基準として対向点に位置する２つの資産端末の中間点を抽出し、抽出した中間点を連結した図形の中心点を前記基準位置として生成し、
２つの資産端末の資産位置を連結した直線の１／２地点、及び前記２つの資産端末の資産位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置を連結した直線の１／２地点のうちの１つの地点を中間点として抽出することを特徴とする請求項１に記載の資産追跡システム。
【請求項4】
前記複数の資産端末は、相互間のＵＷＢ通信により相対的位置を生成し、前記相対的位置に基づいて１つのマスター資産端末と複数のスレーブ資産端末を含む１つ以上のグループを構成し、ＧＰＳ通信品質、ＵＷＢ通信品質、電池残量の少なくとも１つに基づいて、第１グループに含まれている複数のスレーブ資産端末のうちの１つが前記第１グループのマスター資産端末として設定され、前記第１グループの既存のマスター資産端末は前記第１グループのスレーブ資産端末として設定されて、
前記複数のスレーブ資産端末は、追跡対象である資産に設置されてＧＰＳ信号に基づいて資産位置を測定し、前記マスター資産端末とＵＷＢ通信を行って前記マスター資産端末を基準とした相対的位置を測定し、
前記マスター資産端末は前記基準端末であって、追跡対象である資産に設置されてＧＰＳ信号に基づいて資産位置を測定し、同じグループに属する前記複数のスレーブ資産端末から資産位置及び相対的位置を収集し、
前記管理サーバは、前記マスター資産端末から前記複数のスレーブ資産端末の資産位置及び相対的位置を収集し、前記相対的位置を用いて前記資産位置を補正することを特徴とする請求項１に記載の資産追跡システム。
【請求項5】
前記マスター資産端末は、ＧＰＳ信号を受信する第１通信モジュールと、
前記第１通信モジュールで受信したＧＰＳ信号に基づいて資産の現在位置に対応する資産位置を生成し、前記資産位置及び資産端末の固有識別子を含む第１位置情報を生成する資産位置生成モジュールと、
前記複数のスレーブ資産端末とＵＷＢ信号を送受信するものであって、スレーブ資産端末にＡｄｖｅｒｔｉｓｉｎｇ信号及び位置測定要請信号のうちの１つの信号を出力し、Ｒａｎｇｉｎｇ Ｒｅｑｕｅｓｔ信号を伝送した資産端末に第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓを伝送した後、前記資産端末から第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓを受信し、前記第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓと前記第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓとの間の遅延時間を測定して前記スレーブ資産端末に伝送する、第２通信モジュールと、
前記資産位置生成モジュールに資産位置生成要請を伝送した後、前記資産位置生成要請に対する応答として前記第１位置情報を受信し、位置情報収集要請を伝送した後、前記位置情報収集要請に対する応答として前記複数のスレーブ資産端末の資産位置及び相対的位置を受信し、前記第１位置情報と前記複数のスレーブ資産端末の資産位置及び相対的位置を含む位置情報伝送要請を伝送する制御モジュールと、
前記制御モジュールの位置情報収集要請に応答して、同じグループに属する前記複数のスレーブ資産端末から資産位置及び相対的位置を収集して前記制御モジュールに伝送し、前記制御モジュールの位置情報伝送要請に応答して、前記第１位置情報と前記複数のスレーブ資産端末の資産位置及び相対的位置をＳｉｇｆｏｘプロトコルに変換してから前記管理サーバに伝送する第３通信モジュールと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の資産追跡システム。
【請求項6】
前記複数のスレーブ資産端末は、ＧＰＳ信号を受信する第１通信モジュールと、
前記第１通信モジュールで受信したＧＰＳ信号に基づいて資産の現在位置に対応する資産位置を生成し、前記資産位置及びスレーブ資産端末の固有識別子を含む第１位置情報を生成する資産位置生成モジュールと、
前記マスター資産端末とＵＷＢ信号を送受信し、前記ＵＷＢ信号の遅延時間を受信する第２通信モジュールと、
前記第２通信モジュールで受信した遅延時間に基づいて前記マスター資産端末からの方向及び距離を含む相対的位置を生成し、前記相対的位置及び前記スレーブ資産端末の固有識別子を含む第２位置情報を生成する相対的位置生成モジュールと、
前記資産位置生成モジュールで生成された前記第１位置情報と、前記相対的位置生成モジュールで生成された前記第２位置情報を収集し、前記第１位置情報及び前記第２位置情報の少なくとも１つの位置情報を含む位置情報伝送要請を伝送する制御モジュールと、
前記制御モジュールの位置情報伝送要請に応答して、前記第１位置情報及び前記第２位置情報をＳｉｇｆｏｘプロトコルに変換してから前記マスター資産端末に伝送する第３通信モジュールと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の資産追跡システム。
【請求項7】
前記管理サーバは、マスター資産端末から第１位置情報と前記複数のスレーブ資産端末の資産位置及び相対的位置を受信し、前記第１位置情報と前記複数のスレーブ資産端末の資産位置及び相対的位置を含む位置情報格納要請を出力する第４通信モジュールと、
前記第４通信モジュールの位置情報格納要請に応答して、前記第１位置情報と前記複数のスレーブ資産端末の資産位置及び相対的位置を格納する位置情報格納モジュールと、
前記位置情報格納モジュールに格納されている前記資産位置及び相対的位置に基づいて前記マスター資産端末の位置に対応する基準位置を生成し、前記基準位置及び前記マスター資産端末の固有識別子を含む位置補正要請を出力する基準位置生成モジュールと、
前記基準位置生成モジュールの位置補正要請に応答して、前記マスター資産端末の固有識別子に連携されたスレーブ資産端末の固有識別子及び相対的位置を検出し、前記基準位置を基準点として、前記基準点からの前記相対的位置の方向及び距離に対応する位置を前記スレーブ資産端末の補正資産位置として生成する補正モジュールと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の資産追跡システム。
【請求項8】
前記複数の資産端末は、相互間のＵＷＢ通信により相対的位置を生成し、前記相対的位置に基づいて、マスター資産端末と複数のスレーブ資産端末を含む１つ以上のグループを構成し、前記複数のスレーブ資産端末は、追跡対象である資産に設置され、同じグループに属するマスター資産端末とＵＷＢ通信を行って前記マスター資産端末を基準とした相対的位置を測定し、
前記マスター資産端末は前記基準端末であって、追跡対象である資産に設置されてＧＰＳ信号に基づいて資産位置を測定し、同じグループに属する前記複数のスレーブ資産端末から相対的位置を収集し、
前記管理サーバは、各グループのマスター資産端末から前記マスター資産端末の資産位置と前記複数のスレーブ資産端末の相対的位置を収集し、前記資産位置を基準位置として設定し、前記基準位置を基準として前記資産位置に前記相対的位置を反映して前記複数のスレーブ資産端末の補正資産位置を生成することを特徴とする請求項１に記載の資産追跡システム。
【請求項9】
前記複数の資産端末は、ＧＰＳ信号を受信する第１通信モジュールと、
前記第１通信モジュールで受信したＧＰＳ信号に基づいて資産の現在位置に対応する資産位置を生成し、前記資産位置及び資産端末の固有識別子を含む第１位置情報を生成する資産位置生成モジュールと、を含み、
前記複数の資産端末のうちスレーブ資産端末として設定された資産端末は、前記第１通信モジュール及び前記資産位置生成モジュールをスリープモードに設定して資産位置の生成を中断することを特徴とする請求項８に記載の資産追跡システム。
【請求項10】
前記管理サーバは、前記基準位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置をスレーブ資産端末の補正資産位置として生成することを特徴とする請求項８に記載の資産追跡システム。
【請求項11】
基準端末及び複数の資産端末と通信が可能な管理サーバにより行われる資産追跡方法であって、前記複数の資産端末からＧＰＳ信号に基づいて生成された資産位置を収集するステップと、
前記複数の資産端末から、前記基準端末と資産端末とのＵＷＢ通信により生成された前記基準端末を基準とした相対的位置を収集するステップと、
前記資産位置を収集するステップで収集した資産位置に基づいて、前記基準端末の位置に対応する基準位置を生成するステップと、
前記基準位置を生成するステップで生成された基準位置を基準として前記相対的位置を反映し、補正資産位置を生成するステップと、を含むことを特徴とする資産追跡方法。
【請求項12】
前記基準位置を生成するステップでは、前記基準端末を基準として対向点に位置する２つの資産端末の中間点を抽出し、この際、前記基準端末を基準として対向点に位置する２つの資産端末の資産位置を連結した直線の１／２地点、及び前記基準端末を基準として対向点に位置する２つの資産端末の資産位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置を連結した直線の１／２地点のうちの１つの地点を中間点として抽出し、
抽出した中間点を連結した図形の中心点を前記基準位置として生成することを特徴とする請求項１１に記載の資産追跡方法。
【請求項13】
前記補正資産位置を生成するステップでは、前記基準位置を基準点として、前記基準点から前記相対的位置の方向に前記相対的位置の距離だけ移動した位置を前記補正資産位置として生成することを特徴とする請求項１１に記載の資産追跡方法。
【請求項14】
複数の資産端末により、相互間の通信により１つ以上のグループを構成するステップと、前記グループを構成するステップで各グループに属した資産端末により、グループのマスター資産端末及び複数のスレーブ資産端末を設定するステップと、
管理サーバにより、各グループのマスター資産端末から、ＧＰＳ信号に基づいて生成された前記複数のスレーブ資産端末の資産位置、及び前記マスター資産端末の資産位置のうちの１つを収集するステップと、
管理サーバにより、前記各グループのマスター資産端末から、前記マスター資産端末を基準とした前記複数のスレーブ資産端末の相対的位置を収集するステップと、
前記管理サーバにより、前記資産位置を収集するステップで収集した前記マスター資産端末の資産位置に基づいて基準位置を設定するステップと、
前記管理サーバにより、前記基準位置を生成するステップで生成された基準位置を基準として前記相対的位置を反映し、前記複数のスレーブ資産端末の補正資産位置を生成するステップと、を含むことを特徴とする資産追跡方法。
【請求項15】
前記マスター資産端末により、前記相対的位置を収集するステップの前に、前記複数のスレーブ資産端末から資産位置及び相対的位置を収集するステップをさらに含み、前記複数のスレーブ資産端末の相対的位置は、前記マスター資産端末及び前記複数のスレーブ資産端末のＵＷＢ通信により生成されることを特徴とする請求項１４に記載の資産追跡方法。
【請求項16】
前記グループを構成するステップでは、前記複数の資産端末間のＵＷＢ通信により相対的位置を生成し、前記相対的位置に基づいて１つ以上のグループを構成することを特徴とする請求項１４に記載の資産追跡方法。
【請求項17】
ＧＰＳ通信品質、ＵＷＢ通信品質、電池残量の少なくとも１つに基づいて、前記複数のスレーブ資産端末のうちの１つをマスター資産端末として設定するステップと、既存のマスター資産端末はスレーブ資産端末として設定するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項１４に記載の資産追跡方法。
【請求項18】
前記設定するステップでスレーブ資産端末として設定された資産端末により、ＧＰＳ通信モジュールを停止するステップをさらに含み、前記停止するステップでは、前記複数の資産端末のうち前記スレーブ資産端末として設定された資産端末をスリープモードに設定し、ＧＰＳ信号の受信及び資産位置生成を中断することを特徴とする請求項１４に記載の資産追跡方法。
【請求項19】
前記基準位置を生成するステップでは、前記マスター資産端末を基準として対向点に位置する２つのスレーブ資産端末の中間点を抽出し、抽出した中間点を連結した図形の中心点を前記基準位置として生成し、
前記マスター資産端末を基準として対向点に位置する２つのスレーブ資産端末の資産位置を連結した直線の１／２地点、及び前記マスター資産端末を基準として対向点に位置する２つのスレーブ資産端末の資産位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置を連結した直線の１／２地点のうちの１つの地点を中間点として抽出することを特徴とする請求項１４に記載の資産追跡方法。
【請求項20】
前記補正資産位置を生成するステップでは、前記基準位置を基準点として、前記基準点から前記相対的位置の方向に前記相対的位置の距離だけ移動した位置をスレーブ資産端末の補正資産位置として生成することを特徴とする請求項１４に記載の資産追跡方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、貨物、コンテナ、パレットのような資産の位置を追跡する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
コンテナ（Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ）は、貨物を効率的且つ経済的に輸送するために用いられる。コンテナは、パレットに載せられた貨物を積載した後、車両、船舶、飛行機などの運送手段により運送される。
【0003】
コンテナは、運送手段に積載される前に、港、倉庫などに長期間放置されたり、運送手段内で長期間放置及び利用されるため、コンテナに積載された貨物の盗難事故、違法貨物追加事故などが頻繁に発生する。
【0004】
そこで、貨物の安全な運送及び管理のために、コンテナ、パレットなどの運送構造物に多様なセンサを取り付け、これらにより検知したセンシング情報と位置情報を管理サーバに伝送する資産追跡（Ａｓｓｅｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ）技術が適用されている。
【0005】
従来の資産追跡技術では、通常、資産の位置を追跡するためにＧＰＳシステムが用いられているが、ＧＰＳの位置偏差のため、資産の正確な位置を追跡することが困難であるという問題がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであって、基準端末と測位対象との相対的位置を用いて、ＧＰＳ情報により測位した資産位置を補正することで、資産の正確な位置を追跡するようにした資産追跡システム及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の目的を達成するために、本発明の一態様による資産追跡システムは、基準端末と、追跡対象である資産に設置され、基準端末とＵＷＢ通信を行って基準端末を基準とした相対的位置を測定する複数の資産端末と、複数の資産端末から資産位置及び相対的位置を収集し、相対的位置を用いて資産端末の資産位置を補正する管理サーバと、を含む。
【0008】
上記の目的を達成するために、本発明の一態様による資産追跡方法は、複数の資産端末からＧＰＳ信号に基づいて生成された資産位置を収集するステップと、複数の資産端末から、基準端末と資産端末とのＵＷＢ通信により生成された基準端末を基準とした相対的位置を収集するステップと、資産位置を収集するステップで収集した資産位置に基づいて、基準端末の位置に対応する基準位置を生成するステップと、基準位置を生成するステップで生成された基準位置を基準として相対的位置を反映し、補正資産位置を生成するステップと、を含む。
【0009】
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様による資産追跡方法は、複数の資産端末により、相互間の通信により１つ以上のグループを構成するステップと、グループを構成するステップで各グループに属した資産端末により、グループのマスター資産端末及び複数のスレーブ資産端末を設定するステップと、管理サーバにより、各グループのマスター資産端末から、ＧＰＳ信号に基づいて生成された複数のスレーブ資産端末の資産位置、及びマスター資産端末の資産位置のうちの１つを収集するステップと、管理サーバにより、各グループのマスター資産端末から、マスター資産端末を基準とした複数のスレーブ資産端末の相対的位置を収集するステップと、管理サーバにより、資産位置を収集するステップで収集したマスター資産端末の資産位置に基づいて基準位置を設定するステップと、管理サーバにより、基準位置を生成するステップで生成された基準位置を基準として相対的位置を反映し、複数のスレーブ資産端末の補正資産位置を生成するステップと、を含む。
【発明の効果】
【0010】
本発明によると、資産追跡システム及び方法は、ＵＷＢ通信により測定した相対的位置を反映し、ＧＰＳ通信に基づいて測定した資産位置を補正することで、ＧＰＳ通信のみを用いて資産位置を測定していた従来技術と比べて、資産位置の測定誤差を最小化することができる効果がある。
【0011】
また、資産追跡システム及び方法は、ＵＷＢ通信により測定した相対的位置を反映し、ＧＰＳ通信に基づいて測定した資産位置を補正することで、資産の実際の位置と誤差が一部生じるが、基準端末を基準とした相対的位置を実際の位置と同一に表示することができるため、資産追跡の正確度を高めることができる効果がある。
【0012】
また、資産追跡システム及び方法は、複数の資産端末をグループに分類し、各グループに少なくとも１つのマスター資産端末を設定し、マスター資産端末とスレーブ資産端末との相対的位置を用いて、ＧＰＳ情報により測位した資産位置を補正することで、ＧＰＳ通信のみを用いて資産位置を測定していた従来技術と比べて資産位置の測定誤差を最小化することができる効果がある。この際、資産追跡システム及び方法は、資産の実際の位置と誤差が一部生じるが、基準端末を基準とした相対的位置を実際の位置と同一に表示することができるため、資産追跡の正確度を高めることができる効果がある。
【0013】
また、資産追跡システム及び方法は、複数の資産端末をグループに分類し、各グループのマスター資産端末の位置を基準位置として、スレーブ資産端末の相対的位置を用いて資産位置を設定することで、資産間の相対的な位置を正確に追跡することができる効果がある。
【0014】
また、資産追跡システム及び方法は、マスター資産端末のＧＰＳ通信モジュールを駆動させ、スレーブ資産端末のＧＰＳ通信モジュールの駆動を停止させることで、資産端末に実装された電池の効率を向上させ、これにより、長時間積載される資産の位置を追跡可能な期間を延ばすことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】従来の資産追跡システムを説明するための図である。
【図2】本発明の第１実施形態による資産追跡システムを説明するための図である。
【図12】本発明の第１実施形態による資産追跡方法を説明するためのフローチャートであり。
【図14】本発明の第２実施形態による資産追跡システムを説明するための図である。
【図25】本発明の第２実施形態による資産追跡方法を説明するためのフローチャートである。
【図27】従来の資産追跡システムを説明するための図である。
【図28】本発明の第３実施形態による資産追跡システムを説明するための図である。
【図35】本発明の実施形態による資産追跡方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が本発明の技術的思想を容易に実施できるように詳細に説明するために、本発明の最も好ましい実施形態を図面を参照して説明する。先ず、各図面の構成要素に参照符号を付加するにあたり、同一の構成要素に対しては、たとえ異なる図面上に表示されても、できる限り同一の符号を有するようにしている。また、本発明を説明するにあたり、関連した公知の構成または機能についての具体的な説明が本発明の要旨を不明瞭にする可能性があると判断される場合には、その詳細な説明は省略する。
【0017】
図１を参照すると、従来は、資産１、２、３、４、５、６の位置を追跡するために、通常、ＧＰＳに基づく位置追跡端末を資産（すなわち、コンテナ）に付着し、それを野積場に積載する。この際、資産追跡システムは、位置追跡端末が測定した位置情報を用いて資産の位置を追跡する。
【0018】
追跡端末は、通常、ＧＰＳを用いて資産の現在位置に該当する位置情報１’、２’、３’、４’、５’、６’を測定する。しかし、ＧＰＳを用いた測位は、数十ｍ以上の測位誤差が発生し得ることから、資産の実際の位置とは異なる位置を資産位置として測位する可能性があり、そのため、資産位置を正確に追跡することができず、資産の相対的な位置が実際と違って追跡される。
【0019】
本発明の第１実施形態では、基準端末と測位対象との相対的位置を用いて、ＧＰＳ情報により測位した資産位置を補正することで、資産の正確な位置を追跡する。換言すれば、本発明の第１実施形態では、ＵＷＢ通信を用いて、ＧＰＳに基づいて測位した資産位置を補正することで、資産の実際の位置と、測定した位置との誤差を最小化するとともに、資産の相対的な配置を実際の配置と同一に把握できるようにする。
【0020】
そのために、図２を参照すると、本発明の実施形態による資産追跡システムは、複数の資産端末１００と、基準端末２００と、管理サーバ３００と、を含んで構成される。
【0021】
資産端末１００は、資産管理のために資産１０に装着（または設置）された通信端末である。資産端末１００は、ＧＰＳ通信により、資産１０の現在位置に該当する第１位置情報を生成する。資産端末１００は、ＵＷＢ通信により、基準端末２００との相対的位置に該当する第２位置情報を生成する。ここで、資産端末１００は、方向と距離を含む第２位置情報を生成する。資産端末１００は第１位置情報及び第２位置情報を管理サーバ３００に伝送する。
【0022】
図３を参照すると、資産端末１００は、第１通信モジュール１１０と、資産位置生成モジュール１２０と、第２通信モジュール１３０と、相対的位置生成モジュール１４０と、制御モジュール１５０と、第３通信モジュール１６０と、を含んで構成される。ここで、第１通信モジュール１１０は、衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信モジュールであり、第２通信モジュール１３０は、隣接した基準端末２００と通信するＵＷＢ通信モジュールであり、第３通信モジュール１６０は、低電力通信により管理サーバ３００及び資産端末１００と通信するＳｉｇｆｏｘ通信モジュールであることを一例とする。
【0023】
第１通信モジュール１１０は、ＧＰＳ周波数帯域の信号（以下、ＧＰＳ信号）を受信する。第１通信モジュール１１０は、受信したＧＰＳ信号を資産位置生成モジュール１２０に伝送する。
【0024】
資産位置生成モジュール１２０は、制御モジュール１５０の資産位置生成要請に応答して、第１通信モジュール１１０から伝送されたＧＰＳ信号に基づいて資産１０の現在位置に該当する資産位置を生成する。ここで、ＧＰＳ信号を用いて位置情報を生成することは一般的な技術であるため、詳細な説明を省略する。
【0025】
資産位置生成モジュール１２０は、資産位置と資産端末１００の固有識別子を含む第１位置情報伝送要請を生成する。資産位置生成モジュール１２０は、第１位置情報伝送要請を制御モジュール１５０に伝送する。
【0026】
第２通信モジュール１３０は、ＵＷＢ周波数帯域の信号（以下、ＵＷＢ信号）を送受信する。第２通信モジュール１３０は、基準端末２００とＵＷＢ信号を送受信し、受信した情報を相対的位置生成モジュール１４０に伝送する。
【0027】
相対的位置生成モジュール１４０は、制御モジュール１５０の資産位置生成要請に応答して、相対的位置の測定を要請する測位要請を第２通信モジュール１３０に伝送する。相対的位置生成モジュール１４０は、第２通信モジュール１３０から遅延時間を受信し、それに基づいて、基準モジュールを基準とした資産端末１００の相対的位置を生成する。この際、相対的位置生成モジュール１４０は、ＴＤｏＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）とＴＷＲ（Ｔｗｏ Ｗａｙ Ｒａｎｇｉｎｇ）などの測位技術により相対的位置を生成する。
【0028】
一例として、第２通信モジュール１３０は、基準端末２００からＵＷＢ信号（すなわち、Ａｄｖｅｒｔｉｓｉｎｇ信号、位置測定要請信号）を受信し、相対的位置生成モジュール１４０に伝送する。相対的位置生成モジュール１４０はＲａｎｇｉｎｇ Ｒｅｑｕｅｓｔ信号伝送要請を第２通信モジュール１３０に伝送し、第２通信モジュール１３０は、Ｒａｎｇｉｎｇ Ｒｅｑｕｅｓｔ信号伝送要請に応答して、基準端末２００にＲａｎｇｉｎｇ Ｒｅｑｕｅｓｔ信号を伝送する。Ｒａｎｇｉｎｇ Ｒｅｑｕｅｓｔ信号を受信した基準端末２００は第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓを伝送し、第２通信モジュール１３０は、基準端末２００が伝送した第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓの応答として第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓを伝送する。基準端末２００は、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓと第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓとの間の遅延時間を計算し、これを第２通信モジュール１３０に伝送する。第２通信モジュール１３０は受信した遅延時間を相対的位置生成モジュール１４０に伝送し、相対的位置生成モジュール１４０は、遅延時間を用いて、基準端末２００の位置を基準とした資産端末１００の相対的位置を生成する。
【0029】
相対的位置生成モジュール１４０は、相対的位置、基準端末２００の固有識別子、及び資産端末１００の固有識別子を含む第２位置情報を生成する。相対的位置生成モジュール１４０は第２位置情報を制御モジュール１５０に伝送する。
【0030】
制御モジュール１５０は、資産位置生成モジュール１２０及び相対的位置生成モジュール１４０に資産位置生成要請を伝送する。この際、制御モジュール１５０は、第２通信モジュール１３０を介して管理サーバ３００から資産位置生成要請を受信するか、設定時間が到来した時に資産位置生成要請を伝送する。
【0031】
制御モジュール１５０は、資産位置生成要請に対する応答として第１位置情報及び第２位置情報を受信する。制御モジュール１５０は、資産位置生成モジュール１２０から、ＧＰＳ信号に基づいて生成された位置情報である第１位置情報を受信する。制御モジュール１５０は、相対的位置生成モジュール１４０から、ＵＷＢ信号に基づいて生成された相対的位置情報である第２位置情報を受信する。
【0032】
制御モジュール１５０は、第１位置情報及び第２位置情報を含む位置情報伝送要請を生成する。この際、制御モジュール１５０は、第１位置情報を含む第１位置情報伝送要請と、第２位置情報を含む第２位置情報伝送要請をそれぞれ生成してもよい。制御モジュール１５０は、位置情報伝送要請を第３通信モジュール１６０に伝送する。
【0033】
第３通信モジュール１６０は、制御モジュール１５０の位置情報伝送要請に応答して、第１位置情報及び第２位置情報を管理サーバ３００に伝送する。第３通信モジュール１６０は、第１位置情報及び第２位置情報をＳｉｇｆｏｘプロトコルに変換し、これを管理サーバ３００に伝送する。
【0034】
基準端末２００は、資産端末１００で測位した位置を補正するために、資産１０の周辺に配置された通信端末である。基準端末２００は、管理者が携帯する携帯端末機、資産１０に設置された資産端末１００、資産端末１００が積載された場所に固定設置された端末機、複数の資産端末１００のうちの１つの資産端末１００などから構成され得る。
【0035】
基準端末２００は、資産端末１００の第２通信モジュール１３０とＵＷＢ信号を送受信する。そのために、基準端末２００は、資産端末１００の第２通信モジュール１３０と通信が可能な通信モジュールを含んで構成される。基準端末２００は、Ａｄｖｅｒｔｉｓｉｎｇ信号または位置測定要請信号を出力する。基準端末２００は、資産端末１００のＲａｎｇｉｎｇ Ｒｅｑｕｅｓｔ信号に応答して、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓを資産端末１００に伝送する。基準端末２００は、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓの応答として資産端末１００から第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓを受信する。基準端末２００は、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓと第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓとの間の遅延時間を算出し、算出した遅延時間を資産端末１００に伝送する。
【0036】
管理サーバ３００は、複数の資産端末１００から位置情報を収集する。管理サーバ３００は、ＧＰＳに基づく資産位置と、ＵＷＢに基づく相対的位置を収集する。管理サーバ３００は、相対的位置を用いて資産位置を補正し、補正結果として生成された補正資産位置を出力する。
【0037】
そのために、図４を参照すると、管理サーバ３００は、第４通信モジュール３１０と、位置情報格納モジュール３２０と、基準位置生成モジュール３３０と、補正モジュール３４０と、出力モジュール３５０と、を含んで構成される。
【0038】
第４通信モジュール３１０は、複数の資産端末１００から第１位置情報及び第２位置情報を受信する。第４通信モジュール３１０は、資産位置及び資産端末１００の固有識別子を含む第１位置情報と、相対的位置、基準端末２００の固有識別子、及び資産端末１００の固有識別子を含む第２位置情報とを受信する。第４通信モジュール３１０は、第１位置情報及び第２位置情報を含む位置情報格納要請を位置情報格納モジュール３２０に伝送する。
【0039】
位置情報格納モジュール３２０は、第４通信モジュール３１０の位置情報格納要請に応答して、第１位置情報及び第２位置情報を格納する。この際、図５を参照すると、位置情報格納モジュール３２０は、資産端末１００の固有識別子、基準端末２００の固有識別子、資産位置、及び相対的位置を連携して格納する。
【0040】
位置情報格納モジュール３２０は、基準位置生成モジュール３３０の基準位置格納要請に応答して、基準位置格納要請から固有識別子及び基準位置を検出する。位置情報格納モジュール３２０は、検出した固有識別子と同一の基準端末２００の固有識別子と連携して基準位置を格納する。
【0041】
位置情報格納モジュール３２０は、補正モジュール３４０の資産位置格納要請に応答して、資産位置格納要請から固有識別子及び補正資産位置を検出する。位置情報格納モジュール３２０は、検出した固有識別子と同一の資産端末１００の固有識別子と連携して補正資産位置を格納する。
【0042】
基準位置生成モジュール３３０は、位置情報格納モジュール３２０に格納されている資産位置及び相対的位置に基づいて、基準端末２００の基準位置を生成する。
【0043】
基準位置生成モジュール３３０は、位置情報格納モジュール３２０から、同一の基準端末２００の固有識別子に連携された情報を検出する。基準位置生成モジュール３３０は、同一の基準端末２００の固有識別子に連携された資産端末１００の固有識別子と資産位置及び相対的位置を検出する。
【0044】
基準位置生成モジュール３３０は、基準端末２００を基準として対向点（ｆａｃｉｎｇ ｐｏｉｎｔｓ）に位置する２つの資産端末１００の中間点を抽出する。この際、基準位置生成モジュール３３０は、各資産端末１００に対して、資産位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置を検出する。基準位置生成モジュール３３０は、検出した位置のうち、対向点に位置する２つの資産端末１００の位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。
【0045】
一方、基準位置生成モジュール３３０は、位置情報格納モジュール３２０に格納されている資産位置に基づいて基準端末２００の基準位置を生成してもよい。
【0046】
基準位置生成モジュール３３０は、位置情報格納モジュール３２０から、同一の基準端末２００の固有識別子に連携された情報を検出する。基準位置生成モジュール３３０は、同一の基準端末２００の固有識別子に連携された資産端末１００の固有識別子と資産位置を検出する。
【0047】
基準位置生成モジュール３３０は、基準端末２００を基準として対向点に位置する２つの資産端末１００の中間点を抽出する。この際、基準位置生成モジュール３３０は、基準端末２００を中心に対向点に位置する２つの資産端末１００の資産位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。
【0048】
基準位置生成モジュール３３０は、中間点の抽出が完了すると、中間点を連結した図形の中心点を抽出し、それを基準位置（すなわち、基準端末２００の位置）として生成する。基準位置生成モジュール３３０は、基準端末２００の固有識別子及び基準位置を含む基準位置格納要請を生成して位置情報格納モジュール３２０に伝送する。基準位置生成モジュール３３０は、基準端末２００の固有識別子と基準位置を含む位置補正要請を補正モジュール３４０に伝送する。
【0049】
補正モジュール３４０は、基準位置生成モジュール３３０の位置補正要請に応答して補正資産位置を生成する。すなわち、補正モジュール３４０は、位置補正要請から基準端末２００の固有識別子及び基準位置を検出する。補正モジュール３４０は、位置情報格納モジュール３２０から、基準端末２００の固有識別子に連携された資産端末１００の固有識別子と相対的位置を検出する。補正モジュール３４０は、基準位置を基準点として、相対的位置を反映して資産端末１００を配置し、各資産端末１００の補正資産位置を生成する。補正モジュール３４０は、資産端末１００の固有識別子及び補正資産位置を含む資産位置格納要請を生成して位置情報格納モジュール３２０に伝送する。補正モジュール３４０は、資産出力要請を生成して出力モジュール３５０に伝送する。
【0050】
出力モジュール３５０は、補正モジュール３４０の出力要請に応答して、基準端末２００と複数の資産端末１００を画面に出力する。この際、出力モジュール３５０は、基準位置に基準端末２００が表示され、補正資産位置に資産端末１００が表示された画面を出力する。
【0051】
【0052】
先ず、図６に示すように、野積場には第１資産端末Ａ１～第６資産端末Ａ６が積み置かれた状態を例として説明する。第１資産端末Ａ１と第６資産端末Ａ６は基準端末Ｒを基準として対向点に位置し、第２資産端末Ａ２と第５資産端末Ａ５は基準端末Ｒを基準として対向点に位置し、第３資産端末Ａ３と第４資産端末Ａ４は基準端末Ｒを基準として対向点に位置する。
【0053】
図７を参照すると、資産端末１００から収集した資産位置Ａ１’～Ａ６’は、ＧＰＳ信号に基づいて生成されるため、実際の位置と違って表示され、資産端末１００間の相対的な位置も、実際の位置と違って表示される。
【0054】
これを補正するために、管理サーバ３００は、基準端末２００の位置に該当する基準位置を設定する。
【0055】
図８を参照すると、管理サーバ３００は、各資産端末１００に対して、資産位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置を資産位置として検出する。
【0056】
管理サーバ３００は、基準端末２００を基準として対向点に位置する２つの資産端末１００の資産位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。この際、第１資産端末Ａ１と第６資産端末Ａ６の中心点であるＡ、第２資産端末Ａ２と第５資産端末Ａ５の中心点であるＢ、第３資産端末Ａ３と第４資産端末Ａ４の中心点であるＣを抽出する。
【0057】
管理サーバ３００は、抽出した中間点Ａ、Ｂ、Ｃを連結して形成された三角形の中心点Ｄを抽出し、これを基準位置（Ｒ”、すなわち、基準端末２００の位置）として生成する。
【0058】
一方、図９を参照すると、管理サーバ３００は、基準端末２００を基準として対向点に位置する２つの資産端末１００の資産位置（相対的位置を反映していない資産位置）を連結した直線の１／２地点を中間点Ａ、Ｂ、Ｃとして抽出してもよい。
【0059】
図１０を参照すると、管理サーバ３００は、基準位置Ｒ”を基準端末２００の位置として設定し、基準位置Ｒ”を基準として資産端末１００の相対的位置を反映して各資産端末１００を配置し、各資産端末１００の補正資産位置Ａ１”～Ａ６”を生成する。
【0060】
これにより、図１１に示すように、管理サーバ３００により生成された補正資産位置Ａ１”～Ａ６”は、ＧＰＳ信号に基づいて測定された資産位置Ａ１’～Ａ６’と比べて誤差を減らすことができ、実際の位置Ａ１～Ａ６とは誤差が生じるが、基準端末２００を基準とした相対的位置を同一に表示することができるため、資産追跡の正確度を高めることができる。
【0061】
以下、図面を参照して本発明の実施形態による資産追跡方法を説明する。
【0062】
図１２を参照すると、管理サーバ３００は、複数の資産端末１００から資産位置を収集する（Ｓ１１０）。複数の資産端末１００は、ＧＰＳ信号に基づいて資産位置を測定し、管理サーバ３００の要請に応じて資産位置を管理サーバ３００に伝送する。管理サーバ３００は、複数の資産端末１００から伝送された資産位置を格納する。この際、管理サーバ３００は、資産端末１００の固有識別子と資産位置を連携して格納する。
【0063】
管理サーバ３００は、複数の資産端末１００から相対的位置を収集する（Ｓ１２０）。複数の資産端末１００は、基準端末２００とのＵＷＢ通信により、基準端末２００を基準とした相対的位置を測定し、管理サーバ３００の要請に応じて相対的位置を管理サーバ３００に伝送する。管理サーバ３００は、複数の資産端末１００から伝送された相対的位置を格納する。この際、管理サーバ３００は、資産端末１００の固有識別子、基準端末２００の固有識別子、及び相対的位置を連携して格納する。
【0064】
管理サーバ３００は、資産位置及び相対的位置に基づいて基準位置を設定する（Ｓ１３０）。
【0065】
図１３を参照すると、管理サーバ３００は、格納された資産位置及び相対的位置のうち、同一の基準端末２００（すなわち、基準端末２００の固有識別子）に連携された資産位置及び相対的位置を検出する（Ｓ１３１）。
【0066】
管理サーバ３００は、基準端末２００を基準として対向点に位置する２つの資産端末１００の中間点を抽出する（Ｓ１３２）。この際、管理サーバ３００は、各資産端末１００に対して、資産位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置を検出する。基準位置生成モジュール３３０は、検出した位置のうち対向点に位置する２つの資産端末１００の位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。
【0067】
一方、Ｓ１３２ステップで、管理サーバ３００は、資産位置のみを用いて中間点を抽出してもよい。すなわち、管理サーバ３００は、同一の基準端末２００の固有識別子に連携された資産端末１００の固有識別子と資産位置を検出する。管理サーバ３００は、基準端末２００を基準として対向点に位置する２つの資産端末１００の中間点を抽出する。この際、管理サーバ３００は、基準端末２００を中心に対向点に位置する２つの資産端末１００の資産位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。
【0068】
管理サーバ３００は、Ｓ１３２ステップで検出した中間点を連結した図形の中心点を抽出し、それを基準位置（すなわち、基準端末２００の位置）として生成する（Ｓ１３３）。管理サーバ３００は、基準端末２００の固有識別子と連携して基準位置を格納する。
【0069】
管理サーバ３００は、Ｓ１３０ステップで設定した基準位置を基準として相対的位置を反映し、補正資産位置を生成する（Ｓ１４０）。管理サーバ３００は、基準端末２００の固有識別子に連携された資産端末１００の固有識別子と相対的位置を検出する。管理サーバ３００は、基準位置を基準点として、相対的位置を反映して資産端末１００を配置し、各資産端末１００の補正資産位置を生成する。管理サーバ３００は、資産端末１００の固有識別子及び補正資産位置を連携して格納する。
【0070】
管理サーバ３００は、格納された補正資産位置に基づいて資産端末１００を表示する（Ｓ１５０）。すなわち、管理サーバ３００は、基準端末２００と複数の資産端末１００を画面に出力し、この際、基準位置に基準端末２００を表示し、補正資産位置に資産端末１００を表示する。
【0071】
これにより、本発明の実施形態による資産追跡方法は、ＧＰＳ信号に基づいて測定された資産位置と比べて誤差を減らすことができ、実際の位置と一部誤差が生じるが、基準端末２００を基準とした相対的位置を同一に表示することができるため、資産追跡の正確度を高めることができる。
【0072】
本発明の第２実施形態では、複数の資産端末をグループに分類し、各グループに少なくとも１つのマスター資産端末を設定し、マスター資産端末とスレーブ資産端末との相対的位置を用いて、ＧＰＳ情報により測位した資産位置を補正することで、資産の正確な位置を追跡する。
【0073】
換言すれば、本発明の第２実施形態では、ＵＷＢ通信により複数の資産端末を複数のグループに区分する。資産追跡システムは、各グループに属する資産端末のうちの１つをマスター資産端末として設定し、残りの資産端末をスレーブ資産端末として設定する。マスター資産端末は、スレーブ資産端末とのＵＷＢ通信により相対的な位置を位置情報として測定し、設定の時間間隔で測定した位置情報を管理サーバに伝送する。これにより、資産追跡システムは、実際の配置と同一の資産の相対的な配置を把握する。
【0074】
そのために、図１４を参照すると、資産追跡システムは、複数の資産端末４００ａ、４００ｂ、及び管理サーバ５００を含んで構成される。
【0075】
複数の資産端末４００ａ、４００ｂは、資産管理のために資産１０にそれぞれ装着（または設置）された通信端末である。複数の資産端末４００ａ、４００ｂは、通信範囲、位置などを反映して複数のグループに区分される。この際、複数の資産端末４００ａ、４００ｂは、ＵＷＢ通信により互いに通信して相対的位置を生成し、それに基づいて１つ以上のグループを構成する。
【0076】
このように構成されたグループには、２つ以上の資産端末４００ａ、４００ｂが含まれる。同じグループに属する資産端末４００ａ、４００ｂのうちの１つは、資産追跡の基準となるマスター資産端末４００ａとして動作し、残りの資産端末はスレーブ資産端末４００ｂとして動作する。換言すれば、複数の資産端末４００ａ、４００ｂは１つ以上のグループに区分され、各グループには１つのマスター資産端末４００ａ及び複数のスレーブ資産端末４００ｂが含まれる。
【0077】
マスター資産端末４００ａは、ＧＰＳ通信により資産位置を生成し、同じグループに属するスレーブ資産端末４００ｂとのＵＷＢ通信により、スレーブ資産端末４００ｂが設置された資産１０の相対的位置を生成する。ここで、相対的位置は、マスター資産端末４００ａの位置を基準としたスレーブ資産端末４００ｂの相対的な位置を意味し、相対的な位置は方向及び距離を含む。
【0078】
マスター資産端末４００ａは、設定の時間間隔で、または管理サーバ５００の要請時に、位置情報を管理サーバ５００に伝送する。この際、マスター資産端末４００ａは、マスター資産端末４００ａが設置された資産１０の位置である資産位置、スレーブ資産端末４００ｂが設置された資産１０の相対的な位置を含む位置情報を管理サーバ５００に伝送する。
【0079】
一方、１つの資産端末がマスター資産端末４００ａとして動作し続ける場合、該当資産端末の電池の効率が低下するしかない。そのため、複数の資産端末４００ａ、４００ｂは、ＧＰＳ通信品質、ＵＷＢ通信品質、電池残量などに応じて、他の資産端末にマスター資産端末４００ａを変更する。換言すれば、スレーブ資産端末４００ｂのうちの１つが新しいマスター資産端末４００ａとして設定され、既存のマスター資産端末４００ａがスレーブ資産端末４００ｂに設定変更される。
【0080】
図１５を参照すると、マスター資産端末４００ａは、第１通信モジュール４１０ａと、資産位置生成モジュール４２０ａと、第２通信モジュール４３０ａと、相対的位置生成モジュール４４０ａと、制御モジュール４５０ａと、第３通信モジュール４６０ａと、を含んで構成される。ここで、第１通信モジュール４１０ａは、衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信モジュールであり、第２通信モジュール４３０ａは、同じグループに属するスレーブ資産端末４００ｂと通信するＵＷＢ通信モジュールであり、第３通信モジュール４６０ａは、低電力通信により管理サーバ５００及び同じグループに属するスレーブ資産端末４００ｂと通信するＳｉｇｆｏｘ通信モジュールであることを一例とする。
【0081】
この際、マスター資産端末４００ａは、相対的位置測定の基準となるため、相対的位置生成モジュールは別途の動作を行わない。しかし、マスター資産端末４００ａは、後でスレーブ資産端末４００ｂに変更され得るため、後述のスレーブ資産端末４００ｂと同様に相対的位置生成モジュール４２０ａを含んで構成される。
【0082】
第１通信モジュール４１０ａは、ＧＰＳ周波数帯域の信号（以下、ＧＰＳ信号）を受信する。第１通信モジュール４１０ａは、受信したＧＰＳ信号を資産位置生成モジュール４２０ａに伝送する。
【0083】
資産位置生成モジュール４２０ａは、制御モジュール４５０ａの資産位置生成要請に応答して、第１通信モジュール４１０ａから伝送されたＧＰＳ信号に基づいて資産１０の現在位置に該当する資産位置を生成する。ここで、ＧＰＳ信号を用いて位置情報を生成することは一般的な技術であるため、詳細な説明を省略する。
【0084】
資産位置生成モジュール４２０ａは、資産位置とマスター資産端末４００ａの固有識別子を含む第１位置情報伝送要請を生成する。資産位置生成モジュール４２０ａは、第１位置情報伝送要請を制御モジュール４５０ａに伝送する。
【0085】
第２通信モジュール４３０ａは、ＵＷＢ周波数帯域の信号（以下、ＵＷＢ信号）を送受信する。第２通信モジュール４３０ａは、同じグループに属するスレーブ資産端末４００ｂとＵＷＢ信号を送受信する。
【0086】
第２通信モジュール４３０ａは、スレーブ資産端末４００ｂの第２通信モジュール４３０ｂとＵＷＢ信号を送受信する。そのために、第２通信モジュール４３０ａはＡｄｖｅｒｔｉｓｉｎｇ信号または位置測定要請信号を出力する。
【0087】
第２通信モジュール４３０ａは、スレーブ資産端末４００ｂのＲａｎｇｉｎｇ Ｒｅｑｕｅｓｔ信号に応答して、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓをスレーブ資産端末４００ｂに伝送する。第２通信モジュール４３０ａは、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓの応答として、スレーブ資産端末４００ｂから第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓを受信する。第２通信モジュール４３０ａは、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓと第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓとの間の遅延時間を算出する。スレーブ資産端末４００ｂの固有識別子と遅延時間を含む測位情報を生成して制御モジュール４５０ａに伝送する。
【0088】
制御モジュール４５０ａは、資産位置生成モジュール４２０ａに資産位置生成要請を伝送する。制御モジュール４５０ａは、資産位置生成要請に対する応答として、ＧＰＳ信号に基づいて生成された位置情報である第１位置情報を受信する。
【0089】
制御モジュール４５０ａは、第３通信モジュール４６０ａに位置情報収集要請を伝送する。制御モジュール４５０ａは、第３通信モジュール４６０ａから、位置情報収集要請に対する応答である第１位置情報及び第２位置情報の伝送を受ける。
【0090】
制御モジュール４５０ａは、資産位置生成モジュール４２０ａから受信した第１位置情報と、スレーブ資産端末４００ｂから受信した第１位置情報及び第２位置情報とを含む位置情報伝送要請を生成する。この際、制御モジュール４５０ａは、第１位置情報を含む第１位置情報伝送要請と、第２位置情報を含む第２位置情報伝送要請をそれぞれ生成してもよい。制御モジュール４５０ａは、位置情報伝送要請を第３通信モジュール４６０ａに伝送する。
【0091】
第３通信モジュール４６０ａは、制御モジュール４５０ａの要請に応答して、同じグループに属する複数のスレーブ資産端末４００ｂに相対的位置伝送要請を伝送する。第３通信モジュール４６０ａは、相対的位置伝送要請に対する応答として第２位置情報を受信する。この際、第３通信モジュール４６０ａは、スレーブ資産端末４００ｂの固有識別子及び相対的位置を含む第２位置情報を受信する。第３通信モジュール４６０ａは、受信した第２位置情報を制御モジュール４５０ａに伝送する。
【0092】
第３通信モジュール４６０ａは、制御モジュール４５０ａの位置情報伝送要請に応答して、第１位置情報（マスター資産端末４００ａ及びスレーブ資産端末４００ｂの資産位置）及び第２位置情報を管理サーバ５００に伝送する。第３通信モジュール４６０ａは、第１位置情報及び第２位置情報をＳｉｇｆｏｘプロトコルに変換し、これを管理サーバ５００に伝送する。
【0093】
図１６を参照すると、スレーブ資産端末４００ｂは、第１通信モジュール４１０ｂと、資産位置生成モジュール４２０ｂと、第２通信モジュール４３０ｂと、相対的位置生成モジュール４４０ｂと、制御モジュール４５０ｂと、第３通信モジュール４６０ｂと、を含んで構成される。ここで、第１通信モジュール４１０ｂは、衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信モジュールであり、第２通信モジュール４３０ｂは、同じグループに属するスレーブ資産端末４００ｂと通信するＵＷＢ通信モジュールであり、第３通信モジュール４６０ｂは、低電力通信により管理サーバ５００及び同じグループに属するスレーブ資産端末４００ｂと通信するＳｉｇｆｏｘ通信モジュールであることを一例とする。
【0094】
第１通信モジュール４１０ｂは、ＧＰＳ周波数帯域の信号（以下、ＧＰＳ信号）を受信する。第１通信モジュール４１０ｂは、受信したＧＰＳ信号を資産位置生成モジュール４２０ｂに伝送する。
【0095】
資産位置生成モジュール４２０ｂは、制御モジュール４５０ｂの資産位置生成要請に応答して、第１通信モジュール４１０ｂから伝送されたＧＰＳ信号に基づいて資産１０の現在位置に該当する資産位置を生成する。ここで、ＧＰＳ信号を用いて位置情報を生成することは一般的な技術であるため、詳細な説明を省略する。
【0096】
資産位置生成モジュール４２０ｂは、資産位置とスレーブ資産端末４００ｂの固有識別子を含む第１位置情報伝送要請を生成する。資産位置生成モジュール４２０ｂは第１位置情報伝送要請を制御モジュール４５０ｂに伝送する。
【0097】
第２通信モジュール４３０ｂは、ＵＷＢ周波数帯域の信号（以下、ＵＷＢ信号）を送受信する。第２通信モジュール４３０ｂは、同じグループに属するマスター資産端末４００ａとＵＷＢ信号を送受信し、受信した情報を相対的位置生成モジュール４４０ｂに伝送する。
【0098】
相対的位置生成モジュール４４０ｂは、制御モジュール４５０ｂの資産位置生成要請に応答して、相対的位置の測定を要請する測位要請を第２通信モジュール４３０ｂに伝送する。相対的位置生成モジュール４４０ｂは、第２通信モジュール４３０ｂから遅延時間を受信し、それに基づいて、基準モジュールを基準としたスレーブ資産端末４００ｂの相対的位置を生成する。この際、相対的位置生成モジュール４４０ｂは、ＴＤｏＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）とＴＷＲ（Ｔｗｏ Ｗａｙ Ｒａｎｇｉｎｇ）などの測位技術により相対的位置を生成する。
【0099】
相対的位置生成モジュール４４０ｂは、相対的位置、マスター資産端末４００ａの固有識別子、及びスレーブ資産端末４００ｂの固有識別子を含む第２位置情報を生成する。相対的位置生成モジュール４４０ｂは第２位置情報を制御モジュール４５０ｂに伝送する。
【0100】
制御モジュール４５０ｂは、資産位置生成モジュール４２０ｂ及び相対的位置生成モジュール４４０ｂに資産位置生成要請を伝送する。制御モジュール４５０ｂは、資産位置生成要請に対する応答として第１位置情報及び第２位置情報を受信する。制御モジュール４５０ｂは、資産位置生成モジュール４２０ｂから、ＧＰＳ信号に基づいて生成された位置情報である第１位置情報を受信する。制御モジュール４５０ｂは、相対的位置生成モジュール４４０ｂから、ＵＷＢ信号に基づいて生成された相対的位置情報である第２位置情報を受信する。
【0101】
制御モジュール４５０ｂは、第１位置情報及び第２位置情報を含む位置情報伝送要請を生成する。この際、制御モジュール４５０ｂは、第１位置情報を含む第１位置情報伝送要請と、第２位置情報を含む第２位置情報伝送要請をそれぞれ生成してもよい。制御モジュール４５０ｂは位置情報伝送要請を第３通信モジュール４６０ｂに伝送する。
【0102】
第３通信モジュール４６０ｂは、制御モジュール４５０ｂの位置情報伝送要請に応答して、第１位置情報及び第２位置情報をマスター資産端末４００ａに伝送する。第３通信モジュール４６０ｂは、第１位置情報及び第２位置情報をＳｉｇｆｏｘプロトコルに変換し、これをマスター資産端末４００ａに伝送する。
【0103】
管理サーバ５００は、各グループのマスター資産端末４００ａから位置情報を収集する。この際、管理サーバ５００は、グループに属するマスター資産端末４００ａの資産位置、スレーブ資産端末４００ｂの資産位置、及び相対的位置を収集する。管理サーバ５００は、各グループ毎に相対的位置を用いて資産位置を補正し、補正結果として生成された補正資産位置を出力する。
【0104】
そのために、図１７を参照すると、管理サーバ５００は、第４通信モジュール５１０と、位置情報格納モジュール５２０と、基準位置生成モジュール５３０と、補正モジュール５４０と、出力モジュール５５０と、を含んで構成される。
【0105】
第４通信モジュール５１０は、複数の資産端末４００ａ、４００ｂから第１位置情報及び第２位置情報を受信する。第４通信モジュール５１０は、マスター資産端末４００ａの固有識別子と資産位置、及び／またはスレーブ資産端末４００ｂの固有識別子及び資産位置を含む第１位置情報を受信する。第４通信モジュール５１０は、スレーブ資産端末４００ｂの固有識別子及び相対的位置と、マスター資産端末４００ａの固有識別子を含む第２位置情報を受信する。第４通信モジュール５１０は、第１位置情報及び第２位置情報を含む位置情報格納要請を位置情報格納モジュール５２０に伝送する。
【0106】
位置情報格納モジュール５２０は、第４通信モジュール５１０の位置情報格納要請に応答して、第１位置情報及び第２位置情報を格納する。この際、図１８を参照すると、位置情報格納モジュール５２０は、マスター資産端末４００ａの固有識別子と資産位置を連携して格納する。位置情報格納モジュール５２０は、スレーブ資産端末４００ｂの固有識別子、マスター資産端末４００ａの固有識別子、資産位置、及び相対的位置を連携して格納する。
【0107】
位置情報格納モジュール５２０は、基準位置生成モジュール５３０の基準位置格納要請に応答して、基準位置格納要請から固有識別子及び基準位置を検出する。位置情報格納モジュール５２０は、検出した固有識別子と同一のスレーブ資産端末４００ｂの固有識別子と連携して基準位置を格納する。
【0108】
位置情報格納モジュール５２０は、補正モジュール５４０の資産位置格納要請に応答して、資産位置格納要請から固有識別子及び補正資産位置を検出する。位置情報格納モジュール５２０は、検出した固有識別子と同一のスレーブ資産端末４００ｂの固有識別子と連携して補正資産位置を格納する。
【0109】
基準位置生成モジュール５３０は、位置情報格納モジュール５２０に格納されている資産位置及び相対的位置に基づいて、スレーブ資産端末４００ｂの基準位置を生成する。
【0110】
基準位置生成モジュール５３０は、位置情報格納モジュール５２０から、同一のマスター資産端末４００ａの固有識別子に連携された情報を検出する。基準位置生成モジュール５３０は、同一のマスター資産端末４００ａの固有識別子に連携された資産端末４００の固有識別子と資産位置及び相対的位置を検出する。
【0111】
基準位置生成モジュール５３０は、マスター資産端末４００ａを基準として対向点に位置する２つの資産端末４００の中間点を抽出する。この際、基準位置生成モジュール５３０は、各資産端末４００に対して、資産位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置を検出する。基準位置生成モジュール５３０は、検出した位置のうち対向点に位置する２つの資産端末４００の位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。
【0112】
一方、基準位置生成モジュール５３０は、位置情報格納モジュール５２０に格納されている資産位置に基づいてマスター資産端末４００ａの基準位置を生成してもよい。すなわち、基準位置生成モジュール５３０は、別の演算を行わずにマスター資産端末４００ａの資産位置を基準位置として生成してもよい。
【0113】
基準位置生成モジュール５３０は、位置情報格納モジュール５２０から、同一のマスター資産端末４００ａの固有識別子に連携された情報を検出する。基準位置生成モジュール５３０は、同一のマスター資産端末４００ａの固有識別子に連携された資産端末４００の固有識別子と資産位置を検出する。
【0114】
基準位置生成モジュール５３０は、マスター資産端末４００ａを基準として対向点に位置する２つの資産端末４００の中間点を抽出する。この際、基準位置生成モジュール５３０は、マスター資産端末４００ａを中心に対向点に位置する２つの資産端末４００の資産位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。
【0115】
基準位置生成モジュール５３０は、中間点の抽出が完了すると、中間点を連結した図形の中心点を抽出し、これを基準位置（すなわち、マスター資産端末４００ａの位置）として生成する。基準位置生成モジュール５３０は、マスター資産端末４００ａの固有識別子及び基準位置を含む基準位置格納要請を生成して位置情報格納モジュール５２０に伝送する。基準位置生成モジュール５３０は、マスター資産端末４００ａの固有識別子と基準位置を含む位置補正要請を補正モジュール５４０に伝送する。
【0116】
補正モジュール５４０は、基準位置生成モジュール５３０の位置補正要請に応答して補正資産位置を生成する。すなわち、補正モジュール５４０は、位置補正要請からマスター資産端末４００ａの固有識別子及び基準位置を検出する。補正モジュール５４０は、位置情報格納モジュール５２０からマスター資産端末４００ａの固有識別子に連携された資産端末４００の固有識別子と相対的位置を検出する。補正モジュール５４０は、基準位置を基準点として、相対的位置を反映して資産端末４００を配置し、各資産端末４００の補正資産位置を生成する。補正モジュール５４０は、資産端末４００の固有識別子及び補正資産位置を含む資産位置格納要請を生成して位置情報格納モジュール５２０に伝送する。補正モジュール５４０は、資産出力要請を生成して出力モジュール５５０に伝送する。
【0117】
出力モジュール５５０は、補正モジュール５４０の出力要請に応答して、マスター資産端末４００ａと複数の資産端末４００ａ、４００ｂを画面に出力する。この際、出力モジュール５５０は、基準位置にマスター資産端末４００ａが表示され、補正資産位置に資産端末４００が表示された画面を出力する。
【0118】
【0119】
先ず、図１９に示すように、野積場には第１資産端末Ａ１～第７資産端末Ａ７が積み置かれた状態であり、第１資産端末Ａ１がマスター資産端末４００ａとして設定され、第２資産端末Ａ２～第７資産端末Ａ７がスレーブ資産端末４００ｂとして設定されたことを例として説明する。
【0120】
第２資産端末Ａ２と第７資産端末Ａ７はマスター資産端末Ａ１を基準として対向点に位置し、第３資産端末Ａ３と第６資産端末Ａ６はマスター資産端末Ａ１を基準として対向点に位置し、第４資産端末Ａ４と第５資産端末Ａ５はマスター資産端末Ａ１を基準として対向点に位置する。
【0121】
図２０を参照すると、資産端末４００から収集した資産位置Ａ２’～Ａ７’は、ＧＰＳ信号に基づいて生成されるため、実際の位置と違って表示され、資産端末４００間の相対的な位置も実際の位置と違って表示される。
【0122】
これを補正するために、管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａの位置に該当する基準位置を設定する。
【0123】
図２１を参照すると、管理サーバ５００は、各資産端末４００に対して、資産位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置を資産位置として検出する。
【0124】
管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａを基準として対向点に位置する２つの資産端末４００の資産位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。この際、第２資産端末Ａ２と第７資産端末Ａ７の中心点であるＡ、第３資産端末Ａ３と第６資産端末Ａ６の中心点であるＢ、第４資産端末Ａ４と第５資産端末Ａ５の中心点であるＣを抽出する。
【0125】
管理サーバ５００は、抽出した中間点Ａ、Ｂ、Ｃを連結して形成された三角形の中心点Ｄを抽出し、これを基準位置（Ａ１”、すなわち、マスター資産端末４００ａの位置）として生成する。
【0126】
一方、図２２を参照すると、管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａを基準として対向点に位置する２つの資産端末４００の資産位置（相対的位置を反映していない資産位置）を連結した直線の１／２地点を中間点Ａ、Ｂ、Ｃとして抽出してもよい。
【0127】
図２３を参照すると、管理サーバ５００は、基準位置Ａ１”をマスター資産端末４００ａの位置として設定し、基準位置Ａ１”を基準として資産端末４００の相対的位置を反映して各資産端末４００を配置し、各資産端末４００の補正資産位置Ａ２”～Ａ７”を生成する。
【0128】
これにより、図２４に示すように、管理サーバ５００により生成された補正資産位置Ａ２”～Ａ７”は、ＧＰＳ信号に基づいて測定された資産位置Ａ２’～Ａ７’と比べて誤差を減らすことができ、実際の位置Ａ２～Ａ７と誤差が生じるが、マスター資産端末４００ａを基準とした相対的位置を同一に表示することができるため、資産追跡の正確度を高めることができる。
【0129】
以下、図面を参照して本発明の実施形態による資産追跡方法を説明する。
【0130】
図２５を参照すると、複数のスレーブ資産端末４００ｂは、相互間の通信により１つ以上のグループを構成する（Ｓ２１０）。この際、複数のスレーブ資産端末４００ｂは、相互間のＵＷＢ通信により相対的な距離を測定し、相対的な距離を基準として一つ以上のグループを構成することを一例とする。
【0131】
各グループに属するスレーブ資産端末４００ｂのうちの１つはマスター資産端末４００ａとして設定され、残りはスレーブ資産端末４００ｂとして設定される（Ｓ２２０）。この際、資産端末４００ａ、４００ｂは、電池残量、通信範囲、及び品質などを考慮してマスター資産端末４００ａを設定することを一例とする。
【0132】
管理サーバ５００は、各グループのマスター資産端末４００ａから、ＧＰＳに基づく位置情報である資産位置を収集する（Ｓ２３０）。複数のスレーブ資産端末４００ｂは、ＧＰＳ信号に基づいて資産位置を測定し、同じグループに属するマスター資産端末４００ａに伝送する。各グループのマスター資産端末４００ａは、管理サーバ５００の要請に応じて資産位置を管理サーバ５００に伝送する。管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａから伝送された資産位置を格納する。この際、管理サーバ５００は、スレーブ資産端末４００ｂの固有識別子と資産位置を連携して格納する。
【0133】
管理サーバ５００は、各グループのマスター資産端末４００ａから、ＵＷＢに基づく位置情報である相対的位置を収集する（Ｓ２４０）。マスター資産端末４００ａは、同じグループのスレーブ資産端末４００ｂとＵＷＢ通信を行ってマスター資産端末４００ａを基準としたスレーブ資産端末４００ｂの相対的位置を測定し、管理サーバ５００の要請に応じて相対的位置を管理サーバ５００に伝送する。管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａから伝送された相対的位置を格納する。この際、管理サーバ５００は、スレーブ資産端末４００ｂの固有識別子及び相対的位置とマスター資産端末４００ａの固有識別子を連携して格納する。
【0134】
管理サーバ５００は、資産位置及び相対的位置に基づいて基準位置を設定する（Ｓ２５０）。
【0135】
図２６を参照すると、管理サーバ５００は、格納された資産位置及び相対的位置のうち、同一のマスター資産端末４００ａ（すなわち、マスター資産端末４００ａの固有識別子）に連携された資産位置及び相対的位置を検出する（Ｓ２５１）。
【0136】
管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａを基準として対向点に位置する２つのスレーブ資産端末４００ｂの中間点を抽出する（Ｓ２５２）。この際、管理サーバ５００は、各スレーブ資産端末４００ｂに対して、資産位置から相対的位置の方向に相対的位置の距離だけ移動した位置を検出する。基準位置生成モジュール５３０は、検出した位置のうち対向点に位置する２つのスレーブ資産端末４００ｂの位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。
【0137】
一方、Ｓ２５２ステップで、管理サーバ５００は資産位置のみを用いて中間点を抽出してもよい。すなわち、管理サーバ５００は、同一のマスター資産端末４００ａの固有識別子に連携されたスレーブ資産端末４００ｂの固有識別子と資産位置を検出する。管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａを基準として対向点に位置する２つのスレーブ資産端末４００ｂの中間点を抽出する。この際、管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａを中心に対向点に位置する２つのスレーブ資産端末４００ｂの資産位置を連結した直線の１／２地点を中間点として抽出する。
【0138】
管理サーバ５００は、Ｓ２５２ステップで検出した中間点を連結した図形の中心点を抽出し、これを基準位置（すなわち、マスター資産端末４００ａの位置）として生成する（Ｓ２５３）。管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａの固有識別子と連携して基準位置を格納する。
【0139】
管理サーバ５００は、Ｓ２５０ステップで設定した基準位置を基準として相対的位置を反映し、補正資産位置を生成する（Ｓ２６０）。管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａの固有識別子に連携されたスレーブ資産端末４００ｂの固有識別子と相対的位置を検出する。管理サーバ５００は、基準位置を基準点として、相対的位置を反映してスレーブ資産端末４００ｂを配置し、各スレーブ資産端末４００ｂの補正資産位置を生成する。管理サーバ５００は、スレーブ資産端末４００ｂの固有識別子及び補正資産位置を連携して格納する。
【0140】
管理サーバ５００は、格納された補正資産位置に基づいてマスター資産端末４００ａ及びスレーブ資産端末４００ｂを表示する（Ｓ２７０）。すなわち、管理サーバ５００は、マスター資産端末４００ａと複数のスレーブ資産端末４００ｂを画面に出力し、この際、基準位置にマスター資産端末４００ａを表示し、補正資産位置にスレーブ資産端末４００ｂを表示する。
【0141】
一方、Ｓ２２０ステップで、マスター資産端末４００ａとして設定された資産端末がマスター資産端末４００ａとして動作し続ける場合、当該資産端末の電池の効率が低下するしかない。そのため、複数の資産端末４００ａ、４００ｂは、ＧＰＳ通信品質、ＵＷＢ通信品質、電池残量などに応じて、他の資産端末にマスター資産端末４００ａを変更する。換言すれば、スレーブ資産端末４００ｂのうちの１つが新しいマスター資産端末４００ａとして設定され、既存のマスター資産端末４００ａがスレーブ資産端末４００ｂに設定変更される。
【0142】
これにより、本発明の実施形態による資産追跡方法は、ＧＰＳ信号に基づいて測定された資産位置と比べて誤差を減らすことができ、実際の位置と一部誤差が生じるが、マスター資産端末４００ａを基準とした相対的位置を同一に表示することができるため、資産追跡の正確度を高めることができる。
【0143】
本発明の第３実施形態では、複数の資産端末をグループに分類し、各グループのマスター資産端末の位置を基準位置として、スレーブ資産端末の相対的位置を用いて資産位置を設定することで、資産間の相対的な位置を正確に追跡する。この際、本発明の第３実施形態による資産追跡システム及び方法は、マスター資産端末のＧＰＳ通信モジュールを駆動させ、スレーブ資産端末のＧＰＳ通信モジュールの駆動を停止させることで、長時間積載される資産の位置追跡可能期間を延ばすことができる。
【0144】
換言すれば、本発明の第３実施形態では、ＵＷＢ通信により複数の資産端末を複数のグループに区分した後、各グループに属する資産端末のうちの１つをマスター資産端末として設定し、残りの資産端末をスレーブ資産端末として設定する。マスター資産端末は、スレーブ資産端末とのＵＷＢ通信により相対的な位置を位置情報として測定し、設定の時間間隔で測定した位置情報を管理サーバに伝送する。これにより、資産追跡システムは、実際の配置と同一の資産の相対的な配置を把握する。
【0145】
図２７を参照すると、従来の資産追跡システムは、複数の資産端末がそれぞれ資産位置を測定して管理サーバに伝送する。この場合、資産端末は、資産位置を測定して管理サーバに伝送するために、ＧＰＳモジュールと低電力通信モジュールを常時駆動状態に維持する必要があり、そのため、資産端末に実装された電池の効率が低下するしかない。
【0146】
また、資産端末は、資産が長時間積載される場合に、電池の効率の低下によって資産の位置を測定できなくなる。
【0147】
そこで、本発明の実施形態による資産追跡システム及び方法では、複数の資産端末を複数のグループに区分し、各グループに属する資産端末のうちの１つをマスター資産端末として設定し、残りの資産端末をスレーブ資産端末として設定する。
【0148】
マスター資産端末は、ＧＰＳ通信に基づいて資産位置を測定して管理サーバに伝送し、スレーブ資産端末からＵＷＢ通信に基づく相対的位置を収集して管理サーバに伝送する。この際、スレーブ資産端末は、ＧＰＳ通信による資産位置の測定を中断し、マスター資産端末とのＵＷＢ通信によりマスター資産端末を基準とした相対的位置を測定する。
【0149】
管理サーバは、マスター資産端末の資産位置を基準として、スレーブ資産端末の相対的位置を反映してスレーブ資産端末を配置し、資産の相対的位置を正確に把握するようにする。
【0150】
そのために、図２８を参照すると、資産追跡システムは複数の資産端末６００ａ、６００ｂ及び管理サーバ７００を含んで構成される。
【0151】
複数の資産端末６００ａ、６００ｂは、資産１０の管理のために資産１０にそれぞれ装着（または設置）された通信端末である。複数の資産端末６００ａ、６００ｂは、通信範囲、位置などを反映して複数のグループに区分される。この際、複数の資産端末６００ａ、６００ｂは、ＵＷＢ通信により互いに通信して相対的位置を生成し、それに基づいて１つ以上のグループを構成する。
【0152】
このように構成されたグループには２つ以上の資産端末６００ａ、６００ｂが含まれる。同じグループに属する資産端末６００ａ、６００ｂのうちの１つは、資産追跡の基準となるマスター資産端末６００ａとして動作し、残りの資産端末はスレーブ資産端末６００ｂとして動作する。換言すれば、複数の資産端末６００ａ、６００ｂは１つ以上のグループに区分され、各グループには１つのマスター資産端末６００ａ及び複数のスレーブ資産端末６００ｂが含まれる。
【0153】
マスター資産端末６００ａは、ＧＰＳ通信により資産位置を生成し、同じグループに属するスレーブ資産端末６００ｂとのＵＷＢ通信により、スレーブ資産端末６００ｂが設置された資産１０の相対的位置を生成する。ここで、相対的位置は、マスター資産端末６００ａの位置を基準としたスレーブ資産端末６００ｂの相対的な位置を意味し、相対的な位置は方向及び距離を含む。
【0154】
マスター資産端末６００ａは、設定の時間間隔で、または管理サーバ７００の要請時に、位置情報を管理サーバ７００に伝送する。この際、マスター資産端末６００ａは、マスター資産端末６００ａが設置された資産１０の位置である資産位置、スレーブ資産端末６００ｂが設置された資産１０の相対的な位置を含む位置情報を管理サーバ７００に伝送する。
【0155】
一方、１つの資産端末がマスター資産端末６００ａとして動作し続ける場合には、当該資産端末の電池の効率が低下するしかない。そのため、複数の資産端末６００ａ、６００ｂは、ＧＰＳ通信品質、ＵＷＢ通信品質、電池残量などに応じて、他の資産端末にマスター資産端末６００ａを変更する。換言すれば、スレーブ資産端末６００ｂのうちの１つが新しいマスター資産端末６００ａとして設定され、既存のマスター資産端末６００ａがスレーブ資産端末６００ｂに設定変更される。
【0156】
図２９を参照すると、マスター資産端末６００ａは、第１通信モジュール６１０ａと、資産位置生成モジュール６２０ａと、第２通信モジュール６３０ａと、相対的位置生成モジュール６４０ａと、制御モジュール６５０ａと、第３通信モジュール６６０ａと、を含んで構成される。ここで、第１通信モジュール６１０ａは、衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信モジュールであり、第２通信モジュール６３０ａは、同じグループに属するスレーブ資産端末６００ｂと通信するＵＷＢ通信モジュールであり、第３通信モジュール６６０ａは、低電力通信により管理サーバ７００及び同じグループに属するスレーブ資産端末６００ｂと通信するＳｉｇｆｏｘ通信モジュールであることを一例とする。
【0157】
この際、マスター資産端末６００ａは相対的位置測定の基準となるため、相対的位置生成モジュールは別途の動作を行わない。しかし、マスター資産端末６００ａは、後でスレーブ資産端末６００ｂに変更され得るため、後述のスレーブ資産端末６００ｂと同様に相対的位置生成モジュール６４０ａを含んで構成される。
【0158】
第１通信モジュール６１０ａは、ＧＰＳ周波数帯域の信号（以下、ＧＰＳ信号）を受信する。第１通信モジュール６１０ａは、受信したＧＰＳ信号を資産位置生成モジュール６２０ａに伝送する。
【0159】
資産位置生成モジュール６２０ａは、制御モジュール６５０ａの資産位置生成要請に応答して、第１通信モジュール６１０ａから伝送されたＧＰＳ信号に基づいて資産１０の現在位置に該当する資産位置を生成する。ここで、ＧＰＳ信号を用いて位置情報を生成することは一般的な技術であるため、詳細な説明を省略する。
【0160】
資産位置生成モジュール６２０ａは、資産位置とマスター資産端末６００ａの固有識別子を含む第１位置情報伝送要請を生成する。資産位置生成モジュール６２０ａは、第１位置情報伝送要請を制御モジュール６５０ａに伝送する。
【0161】
第２通信モジュール６３０ａは、ＵＷＢ周波数帯域の信号（以下、ＵＷＢ信号）を送受信する。第２通信モジュール６３０ａは、同じグループに属するスレーブ資産端末６００ｂとＵＷＢ信号を送受信する。
【0162】
第２通信モジュール６３０ａは、スレーブ資産端末６００ｂの第２通信モジュール６３０ｂとＵＷＢ信号を送受信する。そのために、第２通信モジュール６３０ａはＡｄｖｅｒｔｉｓｉｎｇ信号または位置測定要請信号を出力する。
【0163】
第２通信モジュール６３０ａは、スレーブ資産端末６００ｂのＲａｎｇｉｎｇ Ｒｅｑｕｅｓｔ信号に応答して、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓをスレーブ資産端末６００ｂに伝送する。第２通信モジュール６３０ａは、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓの応答として、スレーブ資産端末６００ｂから第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓを受信する。第２通信モジュール６３０ａは、第１ＵＷＢ Ｐｕｌｓと第２ＵＷＢ Ｐｕｌｓとの間の遅延時間を算出する。スレーブ資産端末６００ｂの固有識別子と遅延時間を含む測位情報を生成して制御モジュール６５０ａに伝送する。
【0164】
制御モジュール６５０ａは、資産位置生成モジュール６２０ａに資産位置生成要請を伝送する。制御モジュール６５０ａは、資産位置生成要請に対する応答として、ＧＰＳ信号に基づいて生成された位置情報である第１位置情報を受信する。
【0165】
制御モジュール６５０ａは、第３通信モジュール６６０ａに位置情報収集要請を伝送する。制御モジュール６５０ａは、第３通信モジュール６６０ａから、位置情報収集要請に対する応答である第２位置情報の伝送を受ける。
【0166】
制御モジュール６５０ａは、資産位置生成モジュール６２０ａから受信した第１位置情報と、スレーブ資産端末６００ｂから受信した第２位置情報を含む位置情報伝送要請を生成する。この際、制御モジュール６５０ａは、第１位置情報を含む第１位置情報伝送要請と、第２位置情報を含む第２位置情報伝送要請をそれぞれ生成してもよい。制御モジュール６５０ａは、位置情報伝送要請を第３通信モジュール６６０ａに伝送する。
【0167】
第３通信モジュール６６０ａは、制御モジュール６５０ａの要請に応答して、同じグループに属する複数のスレーブ資産端末６００ｂに相対的位置伝送要請を伝送する。第３通信モジュール６６０ａは、相対的位置伝送要請に対する応答として第２位置情報を受信する。この際、第３通信モジュール６６０ａは、スレーブ資産端末６００ｂの固有識別子及び相対的位置を含む第２位置情報を受信する。第３通信モジュール６６０ａは、受信した第２位置情報を制御モジュール６５０ａに伝送する。
【0168】
第３通信モジュール６６０ａは、制御モジュール６５０ａの位置情報伝送要請に応答して、第１位置情報（すなわち、マスター資産端末６００ａの資産位置）及び第２位置情報（すなわち、スレーブ資産端末６００ｂの相対的位置）を管理サーバ７００に伝送する。第３通信モジュール６６０ａは、第１位置情報及び第２位置情報をＳｉｇｆｏｘプロトコルに変換し、これを管理サーバ７００に伝送する。
【0169】
図３０を参照すると、スレーブ資産端末６００ｂは、第１通信モジュール６１０ｂと、資産位置生成モジュール６２０ｂと、第２通信モジュール６３０ｂと、相対的位置生成モジュール６４０ｂと、制御モジュール６５０ｂと、第３通信モジュール６６０ｂと、を含んで構成される。ここで、第１通信モジュール６１０ｂは、衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信モジュールであり、第２通信モジュール６３０ｂは、同じグループに属するスレーブ資産端末６００ｂと通信するＵＷＢ通信モジュールであり、第３通信モジュール６６０ｂは、低電力通信により管理サーバ７００及び同じグループに属するスレーブ資産端末６００ｂと通信するＳｉｇｆｏｘ通信モジュールであることを一例とする。
【0170】
第１通信モジュール６１０ｂ及び資産位置生成モジュール６２０ｂはスリープモードに設定され、ＧＰＳ信号の受信及び資産位置生成を中断する。すなわち、第１通信モジュール６１０ｂ及び資産位置生成モジュール６２０ｂは、制御モジュール６５０ｂの停止要請に応答して駆動を停止する。
【0171】
第２通信モジュール６３０ｂは、ＵＷＢ周波数帯域の信号（以下、ＵＷＢ信号）を送受信する。第２通信モジュール６３０ｂは、同じグループに属するマスター資産端末６００ａとＵＷＢ信号を送受信し、受信した情報を相対的位置生成モジュール６４０ｂに伝送する。
【0172】
相対的位置生成モジュール６４０ｂは、制御モジュール６５０ｂの資産位置生成要請に応答して、相対的位置の測定を要請する測位要請を第２通信モジュール６３０ｂに伝送する。相対的位置生成モジュール６４０ｂは、第２通信モジュール６３０ｂから遅延時間を受信し、それに基づいて、基準モジュールを基準としたスレーブ資産端末６００ｂの相対的位置を生成する。この際、相対的位置生成モジュール６４０ｂは、ＴＤｏＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）とＴＷＲ（Ｔｗｏ Ｗａｙ Ｒａｎｇｉｎｇ）などの測位技術により相対的位置を生成する。
【0173】
相対的位置生成モジュール６４０ｂは、相対的位置、マスター資産端末６００ａの固有識別子、及びスレーブ資産端末６００ｂの固有識別子を含む第２位置情報を生成する。相対的位置生成モジュール６４０ｂは第２位置情報を制御モジュール６５０ｂに伝送する。
【0174】
制御モジュール６５０ｂは、資産端末がスレーブ資産端末６００ｂとして設定されると、第１通信モジュール６１０ｂ及び資産位置生成モジュール６２０ｂに停止要請を伝送する。すなわち、制御モジュール６５０ｂは、資産端末がスレーブモードで動作する場合、第１通信モジュール６１０ｂ及び資産位置生成モジュール６２０ｂを停止させることで、資産端末に内蔵されている電池の不要な消費を防止する。この際、制御モジュール６５０ｂは、資産端末がマスターモードに変更されると、第１通信モジュール６１０ｂ及び資産位置生成モジュール６２０ｂに再駆動要請を伝送する。
【0175】
制御モジュール６５０ｂは、相対的位置生成モジュール６４０ｂに資産位置生成要請を伝送する。制御モジュール６５０ｂは、資産位置生成要請に対する応答として、相対的位置生成モジュール６４０ｂで生成された第２位置情報を受信し、第２位置情報はＵＷＢ信号に基づいて生成された相対的位置情報である。
【0176】
制御モジュール６５０ｂは第２位置情報を含む位置情報伝送要請を生成する。制御モジュール６５０ｂは位置情報伝送要請を第３通信モジュール６６０ｂに伝送する。
【0177】
第３通信モジュール６６０ｂは、制御モジュール６５０ｂの位置情報伝送要請に応答して、第２位置情報をマスター資産端末６００ａに伝送する。第３通信モジュール６６０ｂは、第２位置情報をＳｉｇｆｏｘプロトコルに変換し、これをマスター資産端末６００ａに伝送する。
【0178】
管理サーバ７００は、各グループのマスター資産端末６００ａから位置情報を収集する。この際、管理サーバ７００は、グループに属するマスター資産端末６００ａの資産位置、スレーブ資産端末６００ｂの相対的位置を収集する。管理サーバ７００は、各グループ毎にマスター資産端末６００ａの資産位置を基準として、各スレーブ資産端末６００ｂの相対的位置を反映してスレーブ資産端末６００ｂを配置する。
【0179】
そのために、図３１を参照すると、管理サーバ７００は、第４通信モジュール７１０と、位置情報格納モジュール７２０と、基準位置生成モジュール７３０と、補正モジュール７４０と、出力モジュール７５０と、を含んで構成される。
【0180】
第４通信モジュール７１０は、複数の資産端末６００ａ、６００ｂから第１位置情報及び第２位置情報を受信する。第４通信モジュール７１０は、マスター資産端末６００ａの固有識別子と資産位置を含む第１位置情報と、スレーブ資産端末６００ｂの固有識別子及び相対的位置を含む第２位置情報を受信する。第４通信モジュール７１０は、第１位置情報及び第２位置情報を含む位置情報格納要請を位置情報格納モジュール７２０に伝送する。
【0181】
位置情報格納モジュール７２０は、第４通信モジュール７１０の位置情報格納要請に応答して、第１位置情報及び第２位置情報を格納する。この際、図３２を参照すると、位置情報格納モジュール７２０は、マスター資産端末６００ａの固有識別子と資産位置を連携して格納する。位置情報格納モジュール７２０は、スレーブ資産端末６００ｂの固有識別子、マスター資産端末６００ａの固有識別子及び相対的位置を連携して格納する。
【0182】
位置情報格納モジュール７２０は、基準位置生成モジュール７３０の基準位置格納要請に応答して、基準位置格納要請から固有識別子及び基準位置を検出する。位置情報格納モジュール７２０は、検出した固有識別子を同一のマスター基準端末６００ａの固有識別子に連携されたスレーブ資産端末６００ｂと連携して基準位置を格納する。
【0183】
位置情報格納モジュール７２０は、補正モジュール７４０の資産位置格納要請に応答して、資産位置格納要請から固有識別子及び補正資産位置を検出する。位置情報格納モジュール７２０は、検出した固有識別子と同一のスレーブ資産端末６００ｂの固有識別子と連携して補正資産位置を格納する。
【0184】
基準位置生成モジュール７３０は、位置情報格納モジュール７２０に格納されたマスター資産端末６００ａの資産位置をスレーブ資産端末６００ｂの基準位置として生成する。基準位置生成モジュール７３０は、マスター資産端末６００ａの固有識別子及び基準位置を含む基準位置格納要請を生成して位置情報格納モジュール７２０に伝送する。基準位置生成モジュール７３０は、マスター資産端末６００ａの固有識別子と基準位置を含む位置補正要請を補正モジュール７４０に伝送する。
【0185】
補正モジュール７４０は、基準位置生成モジュール７３０の位置補正要請に応答して補正資産位置を生成する。すなわち、補正モジュール７４０は、位置補正要請から、スレーブ資産端末６００ｂの固有識別子、基準位置、及び相対的位置を検出する。
【0186】
補正モジュール７４０は、基準位置にマスター資産端末６００ａを配置し、基準位置を基準点として、相対的位置を反映してスレーブ資産端末６００ｂを配置し、スレーブ資産端末６００ｂの補正資産位置を生成する。補正モジュール７４０は、資産端末６００の固有識別子及び補正資産位置を含む資産位置格納要請を生成して位置情報格納モジュール７２０に伝送する。補正モジュール７４０は、資産出力要請を生成して出力モジュール７５０に伝送する。
【0187】
出力モジュール７５０は、補正モジュール７４０の出力要請に応答して、マスター資産端末６００ａと複数の資産端末６００ａ、６００ｂを画面に出力する。この際、出力モジュール７５０は、基準位置にマスター資産端末６００ａが表示され、補正資産位置に資産端末６００が表示された画面を出力する。
【0188】
図３３を参照すると、野積場には第１資産端末Ａ１～第７資産端末Ａ７が積み置かれた状態であり、第１資産端末Ａ１がマスター資産端末６００ａとして設定され、第２資産端末Ａ２～第７資産端末Ａ７がスレーブ資産端末６００ｂとして設定されたと仮定する。
【0189】
この場合、図３４に示すように、マスター資産端末Ａ１’の資産位置はＧＰＳ通信により生成されるため、ＧＰＳ誤差によって実際の位置とは差が発生する。しかし、マスター資産端末Ａ１’の資産位置を基準として、スレーブ資産端末Ａ２～Ａ７の相対的位置を反映してスレーブ資産端末Ａ２～Ａ７の位置を補正するため、資産間の相対的な位置を正確に追跡することができる。
【0190】
以下、図面を参照して本発明の実施形態による資産追跡方法を説明する
【0191】
図３５を参照すると、複数のスレーブ資産端末６００ｂは、相互間の通信により１つ以上のグループを構成する（Ｓ３１０）。この際、複数のスレーブ資産端末６００ｂは、相互間のＵＷＢ通信により相対的な距離を測定し、相対的な距離を基準として一つ以上のグループを構成することを一例とする。
【0192】
各グループに属するスレーブ資産端末６００ｂのうちの１つはマスター資産端末６００ａとして設定され、残りはスレーブ資産端末６００ｂとして設定される（Ｓ３２０）。この際、資産端末６００ａ、６００ｂは、電池残量、通信範囲及び品質などを考慮してマスター資産端末６００ａを設定することを一例とする。
【0193】
スレーブ資産端末６００ｂは、資産位置の測定を中断する（Ｓ３３０）。すなわち、スレーブ資産端末６００ｂは、ＧＰＳ通信モジュールである第１通信モジュール６１０ｂ及び資産位置生成モジュール６２０ｂをスリープモードに設定し、ＧＰＳ信号の受信及び資産位置生成を中断する。これにより、スレーブ資産端末６００ｂに実装されている電池の効率を向上させ、長時間積載される資産の位置を追跡可能な期間を延ばすことができる。
【0194】
管理サーバ７００は、各グループのマスター資産端末６００ａから、ＧＰＳに基づく位置情報である資産位置を収集する（Ｓ３４０）。各グループのマスター資産端末６００ａは、ＧＰＳ信号に基づいて資産位置を測定し、管理サーバ７００の要請に応じて資産位置を管理サーバ７００に伝送する。管理サーバ７００は、マスター資産端末６００ａから伝送された資産位置を格納する。この際、管理サーバ７００は、マスター資産端末６００ａの固有識別子と資産位置を連携して格納する。
【0195】
管理サーバ７００は、各グループのマスター資産端末６００ａから、ＵＷＢに基づく位置情報である相対的位置を収集する（Ｓ３５０）。マスター資産端末６００ａは、同じグループのスレーブ資産端末６００ｂとＵＷＢ通信を行ってマスター資産端末６００ａを基準としたスレーブ資産端末６００ｂの相対的位置を測定し、管理サーバ７００の要請に応じて相対的位置を管理サーバ７００に伝送する。管理サーバ７００は、マスター資産端末６００ａから伝送された相対的位置を格納する。この際、管理サーバ７００は、スレーブ資産端末６００ｂの固有識別子及び相対的位置とマスター資産端末６００ａの固有識別子を連携して格納する。
【0196】
管理サーバ７００は、マスター資産端末６００ａの資産位置を基準位置として設定する（Ｓ３６０）。管理サーバ７００は、マスター資産端末６００ａの固有識別子と連携して基準位置を格納する。
【0197】
管理サーバ７００は、Ｓ３６０ステップで設定した基準位置を基準として、相対的位置を反映してスレーブ資産端末６００ｂの補正資産位置を生成する（Ｓ３７０）。管理サーバ７００は、マスター資産端末６００ａの固有識別子に連携されたスレーブ資産端末６００ｂの固有識別子と相対的位置を検出する。管理サーバ７００は、基準位置を基準点として、相対的位置を反映してスレーブ資産端末６００ｂを配置し、各スレーブ資産端末６００ｂの補正資産位置を生成する。管理サーバ７００は、スレーブ資産端末６００ｂの固有識別子及び補正資産位置を連携して格納する。
【0198】
管理サーバ７００は、格納された補正資産位置に基づいてマスター資産端末６００ａ及びスレーブ資産端末６００ｂを表示する（Ｓ３８０）。すなわち、管理サーバ７００はマスター資産端末６００ａと複数のスレーブ資産端末６００ｂを画面に出力し、この際、基準位置にマスター資産端末６００ａを表示し、補正資産位置にスレーブ資産端末６００ｂを表示する。
【0199】
一方、Ｓ３２０ステップでマスター資産端末６００ａとして設定された資産端末がマスター資産端末６００ａとして動作し続ける場合、当該資産端末の電池の効率が低下するしかない。そのため、複数の資産端末６００ａ、６００ｂは、ＧＰＳ通信品質、ＵＷＢ通信品質、電池残量などに応じて、他の資産端末にマスター資産端末６００ａを変更する。換言すれば、スレーブ資産端末６００ｂのうちの１つが新しいマスター資産端末６００ａとして設定され、既存のマスター資産端末６００ａがスレーブ資産端末６００ｂに設定変更される。
【0200】
これにより、本発明の実施形態による資産追跡方法は、資産間の相対的な位置を正確に追跡することができ、資産端末に実装された電池の効率を向上させ、長時間積載される資産の位置を追跡可能な期間を延ばすことができる。
【0201】
以上、本発明による好ましい実施形態について説明したが、多様な形態に変形可能であり、本技術分野において通常の知識を有する者でれば、本発明の技術範囲を逸脱することなく多様な変形例及び修正例を実施できると理解される。
【符号の説明】
【0202】
１０ 資産
１００、４００ 資産端末
１１０、４１０ａ、４１０ｂ、６１０ａ、６１０ｂ 第１通信モジュール
１２０、４２０ａ、４２０ｂ、６２０ａ、６２０ｂ 資産位置生成モジュール
１３０、４３０ａ、４３０ｂ、６３０ａ、６３０ｂ 第２通信モジュール
１４０、４４０ａ、４４０ｂ、６４０ａ、６４０ｂ 相対的位置生成モジュール
１５０、４５０ａ、４５０ｂ、６５０ａ、６５０ｂ 制御モジュール
１６０、４６０ａ、４６０ｂ、６６０ａ、６６０ｂ 第３通信モジュール
２００ 基準端末
３００、５００、７００ 管理サーバ
３１０、５１０、７１０ 第４通信モジュール
３２０、５２０、７２０ 位置情報格納モジュール
３３０、５３０、７３０ 基準位置生成モジュール
３４０、５４０、７４０ 補正モジュール
３５０、５５０、７５０ 出力モジュール
４００ａ、６００ａ マスター資産端末
４００ｂ、６００ｂ スレーブ資産端末
１００、４００ 資産端末
１１０、４１０ａ、４１０ｂ、６１０ａ、６１０ｂ 第１通信モジュール
１２０、４２０ａ、４２０ｂ、６２０ａ、６２０ｂ 資産位置生成モジュール
１３０、４３０ａ、４３０ｂ、６３０ａ、６３０ｂ 第２通信モジュール
１４０、４４０ａ、４４０ｂ、６４０ａ、６４０ｂ 相対的位置生成モジュール
１５０、４５０ａ、４５０ｂ、６５０ａ、６５０ｂ 制御モジュール
１６０、４６０ａ、４６０ｂ、６６０ａ、６６０ｂ 第３通信モジュール
２００ 基準端末
３００、５００、７００ 管理サーバ
３１０、５１０、７１０ 第４通信モジュール
３２０、５２０、７２０ 位置情報格納モジュール
３３０、５３０、７３０ 基準位置生成モジュール
３４０、５４０、７４０ 補正モジュール
３５０、５５０、７５０ 出力モジュール
４００ａ、６００ａ マスター資産端末
４００ｂ、６００ｂ スレーブ資産端末
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【国際調査報告】