特表 2024-521936 ３Ｄマップを符号化するための装置及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-06-04

(54)【発明の名称】３Ｄマップを符号化するための装置及び方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 19/50 20140101AFI20240528BHJP

   H04N 19/39 20140101ALI20240528BHJP

   H04N 21/6587 20110101ALI20240528BHJP

   H04N 21/226 20110101ALI20240528BHJP

   G06T 9/00 20060101ALI20240528BHJP

【ＦＩ】

H04N19/50

H04N19/39

H04N21/6587

H04N21/226

G06T9/00

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023574735

(86)(22)【出願日】2021-06-04

(85)【翻訳文提出日】2024-01-12

(86)【国際出願番号】 CN2021098482

(87)【国際公開番号】W WO2022252234

(87)【国際公開日】2022-12-08

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】504161984

【氏名又は名称】ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】カオ、シャオラン

(72)【発明者】

【氏名】カイ、カンイン

(72)【発明者】

【氏名】ワン、ペイ

(72)【発明者】

【氏名】ツ、チェンシ

(72)【発明者】

【氏名】ス、チー

【テーマコード（参考）】

5C159

5C164

【Ｆターム（参考）】

5C159MA01

5C159MC11

5C159ME01

5C159PP00

5C159UA02

5C159UA05

5C164GA03

5C164SA32P

5C164SB29S

5C164SC11S

5C164TC13P

5C164YA21

(57)【要約】

３Ｄマップを符号化するための装置及び方法が提供される。３Ｄマップを符号化するための装置は、圧縮モジュール（５１）及び伝送モジュール（５２）を含む。圧縮モジュールは（５１）、３Ｄマップのデータを圧縮して３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されており、ここで、当該３Ｄマップは複数の３Ｄマップポイントを含み、当該３Ｄマップのデータは複数の３Ｄマップポイントのデータを含む。伝送モジュール（５２）は、３Ｄマップのビットストリームを伝送するように構成されている。装置の使用によって、３Ｄマップのデータ量が低減し得、それにより、伝送帯域幅が低減し、伝送効率が向上する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

符号化装置及び復号装置を備える３Ｄマップのためのコーデックシステムであって、前記符号化装置は、前記復号装置に通信可能に接続されており；
前記符号化装置は：３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得すること、及び、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記復号装置に送信することを行うように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含み；
前記復号装置は：前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信すること、及び、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して前記３Ｄマップの再構築データを取得することを行うように構成されている
システム。

【請求項2】

前記符号化装置はクラウドサーバであり、前記復号装置は電子デバイスである；又は、前記符号化装置は第１電子デバイスであり、前記復号装置は第２電子デバイスであり；
前記復号装置はさらに、３Ｄマップダウンロード要求を前記復号装置に送信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は位置指示情報を含み；
前記符号化装置はさらに、前記３Ｄマップダウンロード要求を受信すること、及び、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って前記復号装置に、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信するように構成されている、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記符号化装置は電子デバイスであり、前記復号装置はクラウドサーバであり；
前記符号化デバイスは、前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記復号装置に送信するように具体的に構成されている、請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項5】

前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、請求項１又は４に記載のシステム。

【請求項6】

前記符号化装置はさらに、前記３Ｄマップを作成するように構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項7】

前記復号装置はさらに、前記３Ｄマップに基づいて測位を実行するように構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項8】

圧縮モジュール及び伝送モジュールを備える３Ｄマップを符号化するための装置であって、
前記圧縮モジュールは、３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含み；
前記伝送モジュールは、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを伝送するように構成されている、装置。

【請求項9】

前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、請求項８又は９に記載の装置。

【請求項11】

３Ｄマップを符号化するための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスであり；
前記伝送モジュールはさらに：３Ｄマップダウンロード要求を受信すること、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；及び、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信することを行うように構成されている
請求項８から１０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項12】

３Ｄマップを符号化するための前記装置は、電子デバイスであり；
前記伝送モジュールは、前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを送信するように具体的に構成されている、請求項８から１０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項13】

前記圧縮モジュールは、コンパクト化モジュール及び／又は予測モジュール、及びカプセル化モジュールを含み；
前記コンパクト化モジュールは、入力された第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記予測モジュールは、入力された第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを出力するように構成されており；
前記カプセル化モジュールは、入力された第３データを処理し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを出力するように構成されており；
前記第１データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第２データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第１データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３データは、前記第１データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２データの前記残差データである、請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項14】

前記予測モジュールはさらに：複数の前記第２データを順序再設定すること、及び、順序再設定の結果に基づいて、前記第２データの少なくとも一部に対して予測を実行し、前記第２データの前記少なくとも一部の残差データを取得するように構成されている、請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記コンパクト化モジュールは、量子化モジュール及び／又は二値化モジュールを含み；
前記量子化モジュールは、入力された第４データに対して量子化を実行し、前記第４データの量子化データを出力するように構成されており；
前記二値化モジュールは、入力された第５データに対して二値化を実行し、前記第５データのバイナリデータを出力するように構成されており、ここで
前記第４データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第５データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第４データの前記量子化データである、請求項１３又は１４に記載の装置。

【請求項16】

前記量子化モジュールは、第１量子化モジュール及び第２量子化モジュールを含み、及び／又は、前記二値化モジュールは、第１二値化モジュール及び第２二値化モジュールを含み、前記予測モジュールは、第１予測モジュール及び第２予測モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第６データに対して量子化を実行し、前記第６データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第７データに対して二値化を実行し、前記第７データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第８データに対して予測を実行し、前記第８データの残差データを出力するように構成されており；
前記第６データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第７データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第６データの前記量子化データであり、前記第８データは、前記複数の領域記述子、前記第６データの前記量子化データ、又は前記第７データの前記バイナリデータのうち１つであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第９データに対して量子化を実行し、前記第９データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第１０データに対して二値化を実行し、前記第１０データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第１１データに対して予測を実行し、前記第１１データの残差データを出力するように構成されており；
前記第９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第１０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第９データの前記量子化データであり、前記第１１データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ、前記第９データの前記量子化データ、又は前記第１０データの前記バイナリデータである、請求項１５に記載の装置。

【請求項17】

前記量子化モジュールは、第１量子化モジュール、第２量子化モジュール及び第３量子化モジュールを含み、及び／又は、前記二値化モジュールは、第１二値化モジュール、第２二値化モジュール及び第３二値化モジュールを含み、前記予測モジュールは、第１予測モジュール、第２予測モジュール及び第３予測モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第１２データに対して量子化を実行し、前記第１２データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第１３データに対して二値化を実行し、前記第１３データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第１４データに対して予測を実行し、前記第１４データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１２データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第１３データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第１２データの前記量子化データであり、前記第１４データは、前記複数の領域記述子のうち１つ、前記第１２データの前記量子化データ、又は前記第１３データの前記バイナリデータであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第１５データに対して量子化を実行し、前記第１５データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第１６データに対して二値化を実行し、前記第１６データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第１７データに対して予測を実行し、前記第１７データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１５データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第１６データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第１５データの前記量子化データであり、前記第１７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子、前記第１５データの前記量子化データ、又は前記第１６データの前記バイナリデータであり；
前記第３量子化モジュールは、入力された第１８データに対して量子化を実行し、前記第１８データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第３二値化モジュールは、入力された第１９データに対して二値化を実行し、前記第１９データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第３予測モジュールは、入力された第２０データに対して予測を実行し、前記第２０データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１８データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第１９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第１８データの前記量子化データであり、前記第２０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置、前記第１８データの前記量子化データ、又は前記第１９データの前記バイナリデータである、請求項１５に記載の装置。

【請求項18】

前記圧縮モジュールは、第１圧縮サブモジュール及び第２圧縮サブモジュールを含み；
前記第１圧縮サブモジュールは、入力された第２１データを圧縮して前記第２１データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２圧縮サブモジュールは、入力された第２２データを圧縮して前記第２２データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２１データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第２２データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータである、請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項19】

前記第１圧縮サブモジュールは、第１コンパクト化モジュール及び／又は第１予測モジュール、及び第１カプセル化モジュールを含み；前記第２圧縮サブモジュールは、第２コンパクト化モジュール及び／又は第２予測モジュール、及び第２カプセル化モジュールを含み；
前記第１コンパクト化モジュールは、入力された第２３データに対してコンパクト化を実行し、前記第２３データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第２４データに対して予測を実行し、前記第２４データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１カプセル化モジュールは、入力された第２５データを処理し、前記第２５データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２３データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第２４データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第２３データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第２５データは、前記第２３データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２４データの前記残差データであり；
前記第２コンパクト化モジュールは、入力された第２６データに対してコンパクト化を実行し、前記第２６データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第２７データに対して予測を実行し、前記第２７データの残差データを出力するように構成されており；
前記第２カプセル化モジュールは、入力された第２８データを処理し、前記第２８データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２６データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第２７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第２６データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第２８データは、前記第２６データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２７データの前記残差データである、請求項１８に記載の装置。

【請求項20】

前記第１コンパクト化モジュールは、第１量子化モジュール及び／又は第１二値化モジュールを含み、前記第２コンパクト化モジュールは、第２量子化モジュール及び／又は第２二値化モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第２９データに対して量子化を実行し、前記第２９データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第３０データに対して二値化を実行し、前記第３０データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第２９データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３０データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第２９データの前記量子化データであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第３１データに対して量子化を実行し、前記第３１データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第３２データに対して二値化を実行し、前記第３２データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第３１データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第３０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第３１データの前記量子化データである、請求項１９に記載の装置。

【請求項21】

前記圧縮モジュールは、第１圧縮サブモジュール、第２圧縮サブモジュール及び第３圧縮サブモジュールを含み；
前記第１圧縮サブモジュールは、入力された第３３データを圧縮して前記第３３データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２圧縮サブモジュールは、入力された第３４データを圧縮して前記第３４データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第３圧縮サブモジュールは、入力された第３５データを圧縮して前記第３５データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第３３データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３４データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第３５データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント空間位置である、請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項22】

前記第１圧縮サブモジュールは、第１コンパクト化モジュール及び／又は第１予測モジュール、及び第１カプセル化モジュールを含み；前記第２圧縮サブモジュールは、第２コンパクト化モジュール及び／又は第２予測モジュール、及び第２カプセル化モジュールを含み；前記第３圧縮サブモジュールは、第３コンパクト化モジュール及び／又は第３予測モジュール、及び第３カプセル化モジュールを含み；
前記第１コンパクト化モジュールは、入力された第３６データに対してコンパクト化を実行し、前記第３６データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第３７データに対して予測を実行し、前記第３７データの残差データを取得するように構成されており；
前記第１カプセル化モジュールは、入力された第３８データを処理し、前記第３８データのビットストリームを取得するように構成されており；
前記第３６データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３７データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第３６データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３８データは、前記第３６データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第３７データの前記残差データであり；
前記第２コンパクト化モジュールは、入力された第３９データに対してコンパクト化を実行し、前記第３９データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第４０データに対して予測を実行し、前記第４０データの残差データを取得するように構成されており；
前記第２カプセル化モジュールは、入力された第４１データを処理し、前記第４１データのビットストリームを取得するように構成されており；
前記第３９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第４０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第３９データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第４１データは、前記第３９データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第４０データの前記残差データであり；
前記第３コンパクト化モジュールは、入力された第４２データに対してコンパクト化を実行し、前記第４２データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第３予測モジュールは、入力された第４３データに対して予測を実行し、前記第４３データの残差データを取得するように構成されており；
前記第３カプセル化モジュールは、入力された第４４データを処理し、前記第４４データのビットストリームを取得するように構成されており；
前記第４２データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第４３データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第４２データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第４４データは、前記第４２データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第４３データの前記残差データである、請求項２１に記載の装置。

【請求項23】

前記第１コンパクト化モジュールは、第１量子化モジュール及び／又は第１二値化モジュールを含み；前記第２コンパクト化モジュールは、第２量子化モジュール及び／又は第２二値化モジュールを含み；前記第３コンパクト化モジュールは、第３量子化モジュール及び／又は第３二値化モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第４５データに対して量子化を実行し、前記第４５データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第４６データに対して二値化を実行し、前記第４６データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第４５データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第４６データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第４５データの前記量子化データであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第４７データに対して量子化を実行し、前記第４７データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第４８データに対して二値化を実行し、前記第４８データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第４７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第４８データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第４７データの前記量子化データであり；
前記第３量子化モジュールは、入力された第４９データに対して量子化を実行し、前記第４９データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第３二値化モジュールは、入力された第５０データに対して二値化を実行し、前記第５０データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第４９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第５０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第４９データの前記量子化データである、請求項２２に記載の装置。

【請求項24】

３Ｄマップを符号化するための方法であって、
３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む；及び
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを伝送する段階
を備える、方法。

【請求項25】

前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、請求項２４に記載の方法。

【請求項26】

前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、請求項２４又は２５に記載の方法。

【請求項27】

３Ｄマップダウンロード要求を受信する段階、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；
をさらに備え、前記３Ｄマップのビットストリームを伝送する前記段階は：
前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信する段階
を含む、請求項２４から２６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項28】

前記３Ｄマップのビットストリームを伝送する前記段階は：
前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを送信する段階
を含む、請求項２４から２６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項29】

３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得する前記段階は：
第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを取得する段階、及び／又は、第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する段階；及び
第３データを処理し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを取得する段階
を含み、ここで
前記第１データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第２データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第１データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３データは、前記第１データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２データの前記残差データである
請求項２４から２８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項30】

第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する前記段階の前に、前記方法はさらに：
複数の前記第２データを順序再設定する段階
を備え、
第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する前記段階は：
前記順序再設定の結果に基づいて、前記第２データの少なくとも一部に対して予測を実行し、前記第２データの前記少なくとも一部の残差データを取得する段階
を含む、請求項２９に記載の方法。

【請求項31】

第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを取得する前記段階は：
第４データに対して量子化を実行し、前記第４データの量子化データを取得する段階、及び／又は、第５データに対して二値化を実行し、前記第５データのバイナリデータを取得する段階
を含み、ここで
前記第４データは前記第１データであり、前記第５データは前記第１データ又は前記第４データの前記量子化データであり、それに応じて、前記第１データの前記コンパクト化されたデータは、前記第４データの前記量子化データ及び／又は前記第５データの前記バイナリデータを含む
請求項２９又は３０に記載の方法。

【請求項32】

１又は複数のプロセッサ；及び
１又は複数のプログラムを記憶するように構成されたメモリ
を備え、ここで
前記１又は複数のプログラムが前記１又は複数のプロセッサによって実行されたとき、前記１又は複数のプロセッサは、請求項２４から３１のいずれか一項に記載の方法を実装することが可能となる、３Ｄマップを符号化するための装置。

【請求項33】

３Ｄマップのデータを圧縮して、圧縮によって取得され且つビットストリーム形態にある３Ｄマップを取得するように構成されたエンコーダ、ここで、前記３Ｄマップは複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む；及び
圧縮によって取得され且つビットストリーム形態にある前記３Ｄマップを記憶するように構成されたメモリ
を備える、３Ｄマップを符号化するための装置。

【請求項34】

前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、請求項３３に記載の装置。

【請求項35】

前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、請求項３３又は３４に記載の装置。

【請求項36】

３Ｄマップを符号化するための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである、請求項３３から３５のいずれか一項に記載の装置。

【請求項37】

コンピュータプログラムを含むコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されたとき、前記コンピュータは、請求項２４から３１のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能となる、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項38】

コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されたとき、前記コンピュータは、請求項２４から３１のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能となる、コンピュータプログラム。

【請求項39】

請求項２４から３１のいずれか一項に記載の方法を使用することによって符号化されたビットストリームを含む、非一時的記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、３Ｄマップ技術、とりわけ、３Ｄマップを符号化する装置及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

仮想現実（ｖｉｒｔｕａｌ ｒｅａｌｉｔｙ，ＶＲ）、拡張現実（ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ，ＡＲ）、及び複合現実（ｍｉｘｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ，ＭＲ）は、近年出現しているマルチメディア仮想シーン技術である。そのような技術は、仮想現実を作成し、それを現実世界と重ねて、新たな視覚的環境及び対話型経験を生成するために使用され得る。そのようなアプリケーションにおいて、電子デバイスは、現在の環境における電子デバイスのポーズ情報を決定し、仮想オブジェクト及び実際のシーンの間の融合を正確に実装する必要がある。

【0003】

加えて、自律運転、自律ナビゲーション、無人航空機の自動検査、及び産業用ロボットなどのアプリケーションにおいて、車両、無人航空機又はロボットなどの搬送デバイスは、搬送デバイスによって搬送された電子デバイスのポーズを決定することで、現在の環境における搬送デバイスのポーズを決定し、これにより、正確なルート計画、ナビゲーション、検出及び制御を実行する必要がある。

【0004】

前述のアプリケーションにおいて、現在の環境における電子デバイスのポーズが決定される必要があるという問題の場合、典型的な解決手段は、以下の通りである：電子デバイスは、サーバ又は別のデバイスから、電子デバイスが位置付けられた環境の３Ｄマップを受信し、ローカルセンサを使用することによって環境内の視覚的情報を収集し、収集された視覚的情報及びダウンロードされた３Ｄマップに基づいて電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0005】

しかしながら、元の３Ｄマップは通常、大きいデータ量を含み、マップの伝送は大量の帯域幅及び時間を消費する必要があり、これは、アプリケーションの性能を著しく限定するとともにユーザ経験に影響を与える。

【発明の概要】

【0006】

本願は、３Ｄマップを符号化し、３Ｄマップのデータ量を低減し、それにより、伝送帯域幅を低減するとともに伝送効率を向上させる装置及び方法を提供する。

【0007】

第１態様によると、本願は、符号化装置及び復号装置を含む、３Ｄマップのためのコーデックシステムを提供する。前記符号化装置は、前記復号装置に通信可能に接続されている。前記符号化装置は、３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得すること、及び、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記復号装置に送信することを行うように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む。前記復号装置は、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信すること、及び、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して前記３Ｄマップのデータを取得することを行うように構成されている。

【0008】

３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み得、それに応じて、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップポイントのデータを含み得る。３Ｄマップポイントは、環境内の関心のポイント又は大きな特徴を有するポイントである。

【0009】

本願のこの実施形態において、圧縮モジュールは、３Ｄマップのデータを圧縮して、３Ｄマップのデータ量を低減し、例えば、３Ｄマップのデータ量をテラバイト（Ｔｅｒａｂｙｔｅ，ＴＢ）レベルからギガバイト（Ｇｉｇａｂｙｔｅ，ＧＢ）レベルに低減し得る。従って、３Ｄマップが伝送される必要があるシナリオでは、３Ｄマップの元のデータを伝送する代わりに３Ｄマップの圧縮データを伝送することで、伝送のためのデータ量を低減し得、伝送によって占有される帯域幅をさらに低減し得、それにより、３Ｄマップの伝送効率を向上させる。

【0010】

可能な実装において、前記符号化装置はクラウドサーバであり、前記復号装置は電子デバイスである；又は、前記符号化装置は第１電子デバイスであり、前記復号装置は第２電子デバイスである。前記復号装置はさらに、３Ｄマップダウンロード要求を前記復号装置に送信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は位置指示情報を含む。前記符号化装置はさらに、前記３Ｄマップダウンロード要求を受信すること、及び、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って前記復号装置に、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信するように構成されている。

【0011】

前述の電子デバイスは、搬送デバイスに搬送されているユーザ端末デバイス又は電子デバイスであり得る。

【0012】

可能な実装において、前記符号化装置は電子デバイスであり、前記復号装置はクラウドサーバである。前記符号化デバイスは、前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記復号装置に送信するように具体的に構成されている。

【0013】

任意選択的に、本願のこの実施形態において、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定し得る。

【0014】

３Ｄマップはサーバによって提供される。具体的には、サーバは３Ｄマップを作成し、次に、３Ｄマップを圧縮し、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに伝送する。３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは、３Ｄマップの再構築データを取得するために圧縮解除を実行し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。ポーズは、電子デバイスの位置及び向きの情報であり、ワールド座標系における絶対ポーズであり得、又は、環境内のあるポイントに対する相対的ポーズであり得る。

【0015】

本願のこの実施形態において、サーバは、３Ｄマップを予め作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをローカルに記憶し得る。このように、ストレージ領域が節約され得る。加えて、サーバは、３Ｄマップの圧縮データを、例えばクラウドストレージなどの別のデバイスに伝送し得る。

【0016】

１．サーバは、３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに記憶する。

【0017】

サーバは３Ｄマップを圧縮して、ローカル記憶スペースを節約する。

【0018】

２．電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。マップダウンロード要求は、２つの方式でトリガされる。

【0019】

（１）ユーザは、電子デバイスにインストールされた地図アプリケーションを開始し、アプリケーションは、当該アプリケーションに対応するサーバに、ＧＰＳ測位又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）測位に基づいて取得された位置情報をアップロードする。アップロード動作は、マップダウンロード要求をトリガし得る。アップロードされたコンテンツは位置情報を含むので、サーバは、位置情報に基づいて予備推定を実行し、位置情報によって指示された測位点が属する領域の３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに伝送し得る。位置情報によって指示された測位点が属する領域の範囲は、予め設定され得る。例えば、測位点が属する領域は、測位点が位置付けられた任意のレベルの行政地域（郡、都市、国、又は行政地域を含む）であり得、又は、測位点を中心に配置され且つ指定された距離を半径として使用する円形領域であり得る。

【0020】

（２）ユーザは、電子デバイスにインストールされた地図アプリケーションを開始し、アプリケーション上の領域を能動的に入力するか、又はそれを選択する。例えば、ユーザは、「ｘｘビジネスセンター」を能動的に入力するか、又は、「街路Ａ、街路Ｂ及び街路Ｃ」のリストから「街路Ａ」を選択する。ユーザの前述の操作は、マップダウンロード要求をトリガし得る。ユーザが地理的位置を入力するか又は選択するかに関係なく、サーバはそれに応じて、地理的位置の３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに伝送する。

【0021】

本願のこの実施形態において、前述の２つの方式に加えて、マップダウンロード要求をトリガするために別の方式が使用され得ることを理解されたい。例えば、電子デバイスは、３Ｄマップをダウンロードする又は３Ｄマップのダウンロードを開始するための条件が満たされたかどうかを自動的に検出するか、又は、電子デバイスは、周辺光の変化又は環境変化を検出した際に３Ｄマップのダウンロードを開始し、サーバからの領域範囲の３Ｄマップのダウンロードを要求する。領域範囲のサイズは具体的に限定されていない。

【0022】

３．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。

【0023】

４．電子デバイスは、視覚的情報を収集する。

【0024】

段階３及び段階４は互いに独立しており、シーケンスは限定されないということに留意されたい。

【0025】

５．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0026】

６．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0027】

３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは圧縮データを直ちに圧縮解除する必要はなく、圧縮データを圧縮解除することで、視覚的情報に基づいて測位を実行する前にのみ３Ｄマップの再構築データを取得する必要がある。例えば、ユーザは、領域範囲の３Ｄマップの圧縮データを、「オフラインマッピング」をダウンロードすることによって予めダウンロードし、測位が必要となるときにのみ３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し得る。

【0028】

任意選択的に、本願のこの実施形態において、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し得、サーバは、電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0029】

３Ｄマップは、サーバによって提供される。具体的には、サーバは、３Ｄマップを作成し、次に、３Ｄマップを圧縮し、３Ｄマップの圧縮データをローカルに記憶する。電子デバイスから視覚的情報を受信したとき、サーバは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0030】

１．サーバは、３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに記憶する。

【0031】

２．電子デバイスは、視覚的情報を収集する。

【0032】

３．電子デバイスは、視覚的情報をサーバに送信する。

【0033】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0034】

サーバは、３Ｄマップを圧縮することでストレージ領域を節約するということを理解されたい。

【0035】

５．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0036】

６．サーバは、ポーズを電子デバイスに送信する。

【0037】

任意選択的に、本願のこの実施形態において、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定し得る。

【0038】

３Ｄマップは、電子デバイスによって提供される。具体的には、電子デバイスは３Ｄマップを作成し、次に、３Ｄマップを圧縮し、３Ｄマップの圧縮データをローカルに記憶する。視覚的情報が収集されたとき、電子デバイスは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0039】

１．電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに記憶する。

【0040】

電子デバイスは、３Ｄマップを圧縮することでストレージ領域を節約するということを理解されたい。

【0041】

２．電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0042】

３．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0043】

４．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0044】

任意選択的に、本願のこの実施形態において、第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定し得る。

【0045】

３Ｄマップは、第１電子デバイスによって作成される。具体的には、第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは次に、３Ｄマップの圧縮データを第２電子デバイスに送信する。第２電子デバイスは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0046】

本願のこの実施形態において、第１電子デバイスは３Ｄマップを予め作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに伝送し得る。このように、伝送帯域幅が低減し得る。

【0047】

１．第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0048】

２．第１電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0049】

第１電子デバイスは３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを伝送し、伝送帯域幅を低減するとともに伝送効率を向上させる。

【0050】

３．第２電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。

【0051】

第２電子デバイスは、図４ａに示されたトリガ方式に基づいて、マップダウンロード要求を送信し得る。

【0052】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを第２電子デバイスに送信する。

【0053】

５．第２電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0054】

６．第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0055】

７．第２電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0056】

任意選択的に、本願のこの実施形態において、第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し得、サーバは、第２電子デバイスからの視覚的情報及び第１電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0057】

３Ｄマップは、第１電子デバイスによって作成される。具体的には、第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、第２電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0058】

１．第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0059】

２．第１電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0060】

３．第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0061】

４．第２電子デバイスは、測位要求をサーバに送信し、ここで、測位要求は視覚的情報を保持している。

【0062】

５．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0063】

６．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0064】

７．サーバは、第２電子デバイスに、測位によって取得されたポーズを送信する。

【0065】

任意選択的に、本願のこの実施形態において、第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及び第１電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定し得る。

【0066】

３Ｄマップは、第１電子デバイスによって作成される。具体的には、第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを第２電子デバイスに送信する。第２電子デバイスは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び第１電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0067】

１．第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに記憶する。

【0068】

２．第２電子デバイスは、マップダウンロード要求を第１電子デバイスに送信する。

【0069】

３．第１電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを第２電子デバイスに送信する。

【0070】

４．第２電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0071】

５．第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0072】

６．第２電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0073】

可能な実装において、前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する。

【0074】

複数の領域記述子のいずれか１つの場合、領域記述子は、複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明し得る。この場合、領域記述子及び３Ｄマップポイントは１対多の関係にある。複数の３Ｄマップポイントの各々の特徴は、複数の領域記述子の一部又は全ての領域記述子によって説明され得る。この場合、３Ｄマップポイント及び領域記述子は１対多の関係にある。複数の領域記述子及び複数の３Ｄマップポイントが多対多関係にあることが分かり得る。領域記述子を生成する方法は、限定されないが、バグオブワーズ法（ｂａｇ ｏｆ ｗｏｒｄｓ，ＢＯＷ）及び局所集合ディスクリプタのベクトル（ｖｅｃｔｏｒ ｏｆ ｌｏｃａｌｌｙ ａｇｇｒｅｇａｔｅｄ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓ，ＶＬＡＤ）などの従来の方法、及び、ＮｅｔＶＬＡＤ又は人工知能（ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ＡＩ）に基づいた新たな方法を含む。同様に、複数の領域記述子は、複数の領域記述子を区別するように、番号で識別され得る。同様に、しかしながら、番号は、複数の領域記述子のシーケンスを限定することを意図するものではない。

【0075】

可能な実装において、前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む。

【0076】

３Ｄマップポイント記述子は、対応する３Ｄマップポイントのローカル機能を表すために使用されたベクトル（ｖｅｃｔｏｒ）である。

【0077】

３Ｄマップポイント空間位置は、３次元空間軸上のＸ、Ｙ、及びＺを使用することによって表され得、又は、経度、緯度及び高度を使用することによって表され得、又は、極座標を使用することによって表され得、以下同様である。３Ｄマップポイント空間位置を表す方法は、本願の実施形態において具体的に限定されない。３Ｄマップポイント空間位置は、３Ｄマップポイントの絶対位置又は３Ｄマップポイントの相対位置であり得る。

【0078】

可能な実装において、前記符号化装置はさらに、前記３Ｄマップを作成するように構成されている。

【0079】

可能な実装において、前記復号装置はさらに、前記３Ｄマップに基づいて測位を実行するように構成されている。

【0080】

第２態様によると、本願は、圧縮モジュール及び伝送モジュールを含む、３Ｄマップを符号化するための装置を提供する。前記圧縮モジュールは、３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む。前記伝送モジュールは、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを伝送するように構成されている。

【0081】

本願のこの実施形態において、圧縮モジュールは、３Ｄマップのデータに対して圧縮を実行し、３Ｄマップのデータ量を低減し得る。３Ｄマップが伝送される必要があるシナリオでは、３Ｄマップの元のデータを伝送する代わりに３Ｄマップの圧縮データを伝送することで、伝送のためのデータ量を低減し得、伝送によって占有される帯域幅をさらに低減し得、それにより、３Ｄマップの伝送効率を向上させる。

【0082】

本願のこの実施形態において、圧縮は、コンパクト化及び予測のうちの少なくとも１つを含み得、コンパクト化は、量子化及び二値化のうちの少なくとも１つを含み得る。

【0083】

量子化は、処理対象データを１又は複数の量子化指数にマッピングすることを意味しており、ここで、各量子化指数は１つの量子化センターに対応している。量子化指数におけるビットの数は通常、元のデータにおけるビットの数より明らかに小さく、ストレージ又は伝送帯域幅を節約する。量子化方法は、限定されないが、スカラ量子化、ベクトル量子化、及び直積量子化などを含む。

【0084】

二値化は、処理対象データを、バイナリシンボルによって表された２進列に処理することを意味する。二値化は、例えば、ハッシュ化であり得る。ハッシュ化の原理は、処理対象データをハミング空間（バイナリ空間）にマッピングし、バイナリハッシュコードを生成することである。ハッシュコードにおけるビットの数は通常、元のデータにおけるビットの数より明らかに小さく、ストレージ及び伝送帯域幅を節約する。加えて、ハッシュコード間のハミング距離の計算量は通常、元のデータのユークリッド距離のそれより小さく、それにより、計算の複雑さを低減する。ハッシュ化方法は、限定されないが、反復的量子化（ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ，ＩＴＱ）ハッシュ化方法、局所性鋭敏型ハッシュ化（ｌｏｃａｌｉｔｙ ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ ｈａｓｈｉｎｇ，ＬＳＨ）方法などを含む。

【0085】

予測は、処理済みデータを使用することによって処理対象データに対して予測を実行し、処理対象データの残差データを取得することを意味する。明らかに、残差データのデータ量は元のデータ量より小さく、これにより、データ圧縮が実装される。参照データの選択は、予め合意され得る。例えば、前に処理済みのデータは、参照データとして固定的に使用され、この場合、参照データは、ビットストリームにおいて識別される必要はない。別の例の場合、任意の処理済みデータが参照データとして使用され、この場合、参照データの識別情報は、ビットストリームに書き込まれる必要があり、参照データの数、又は、参照データを推測するのに使用され得る他の情報を含む。

【0086】

３Ｄマップのデータの前述の説明において、３Ｄマップに含まれた複数の３Ｄマップポイントのシーケンスは無意味であることが分かり得る。従って、３Ｄマップポイントの圧縮又は符号化が含まれる場合、複数の３Ｄマップポイントのシーケンスは限定されない、すなわち、複数の３Ｄマップポイントは、任意のシーケンスで別々に圧縮又は符号化され得る。

【0087】

予測の原理に基づいて、処理対象データの予測データ及び処理対象データの間の類似度が比較的高い場合、処理対象データの取得された残差データは０である確率が比較的高く、その結果、圧縮性能が向上され得、それにより、符号化のためのデータ量が低減するとみなされる。本願のこの実施形態において、複数の処理対象データは、予測の前に順序再設定され、隣接した処理対象データ間の相関を向上させ、それにより、残差データのデータ量をさらに低減し得る。任意選択的に、１つの処理対象データは、１又は複数の処理済みデータに基づいて予測され、処理対象データの残差データを取得し得る；又は、複数の処理対象データは、１又は複数の処理済みデータに基づいて予測され、複数の処理対象データの残差データを取得し得る。

【0088】

加えて、圧縮はさらに、符号化対象データをビットストリームにカプセル化するべく、カプセル化を含み得る。カプセル化は、任意の符号化アルゴリズム、例えばエントロピー符号化を使用し得る。エントロピー符号化は、無損失データ圧縮方法である。エントロピー符号化アルゴリズムは、限定されないが、ハフマン（ｈｕｆｆｍａｎ）符号化、算術符号化、ＬＺ７７圧縮アルゴリズム（ｌｅｍｐｅｌ－ｚｉｖ－ｍａｒｋｏｖ ｃｈａｉｎ－ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ＬＺＭＡ）に基づいて改善された圧縮／圧縮解除アルゴリズム、データ圧縮のための関数ライブラリアルゴリズム（ｚｌｉｂ）などを含む。

【0089】

可能な実装において、３Ｄマップのデータはさらに、複数の領域記述子を含み、当該複数の領域記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する。

【0090】

可能な実装において、複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む。

【0091】

可能な実装において、３Ｄマップを符号化するための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである。前記伝送モジュールはさらに：３Ｄマップダウンロード要求を受信すること、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；及び、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信することを行うように構成されている。

【0092】

可能な実装において、３Ｄマップを符号化するための前記装置は、電子デバイスである。前記伝送モジュールは、前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを送信するように具体的に構成されている。

【0093】

圧縮モジュールの複数の実装は、以下の通りである。

【0094】

可能な実装において、前記圧縮モジュールは、コンパクト化モジュール及び／又は予測モジュール、及びカプセル化モジュールを含む。前記コンパクト化モジュールは、入力された第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されている。前記予測モジュールは、入力された第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを出力するように構成されている。前記カプセル化モジュールは、入力された第３データを処理し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを出力するように構成されている。前記第１データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第２データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第１データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３データは、前記第１データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２データの前記残差データである。

【0095】

任意選択的に、圧縮モジュールは、コンパクト化モジュール又は予測モジュールのみ、及びカプセル化モジュールを含む。

【0096】

任意選択的に、圧縮モジュールは、コンパクト化モジュール、予測モジュール、及びカプセル化モジュールを含む。

【0097】

可能な実装において、前記コンパクト化モジュールは、量子化モジュール及び／又は二値化モジュールを含む。前記量子化モジュールは、入力された第４データに対して量子化を実行し、前記第４データの量子化データを出力するように構成されている。前記二値化モジュールは、入力された第５データに対して二値化を実行し、前記第５データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第４データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第５データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第４データの前記量子化データである。

【0098】

任意選択的に、コンパクト化モジュールは、量子化モジュール又は二値化モジュールのみを含む。

【0099】

任意選択的に、コンパクト化モジュールは、量子化モジュール、及び二値化モジュールを含む。

【0100】

可能な実装において、前記量子化モジュールは、第１量子化モジュール及び第２量子化モジュールを含み、及び／又は、前記二値化モジュールは、第１二値化モジュール及び第２二値化モジュールを含み、前記予測モジュールは、第１予測モジュール及び第２予測モジュールを含む。前記第１量子化モジュールは、入力された第６データに対して量子化を実行し、前記第６データの量子化データを出力するように構成されている。前記第１二値化モジュールは、入力された第７データに対して二値化を実行し、前記第７データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第１予測モジュールは、入力された第８データに対して予測を実行し、前記第８データの残差データを出力するように構成されている。前記第６データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第７データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第６データの前記量子化データであり、前記第８データは、前記複数の領域記述子、前記第６データの前記量子化データ、又は前記第７データの前記バイナリデータのうち１つである。前記第２量子化モジュールは、入力された第９データに対して量子化を実行し、前記第９データの量子化データを出力するように構成されている。前記第２二値化モジュールは、入力された第１０データに対して二値化を実行し、前記第１０データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第１予測モジュールは、入力された第１１データに対して予測を実行し、前記第１１データの残差データを出力するように構成されている。前記第９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第１０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第９データの前記量子化データであり、前記第１１データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ、前記第９データの前記量子化データ、又は前記第１０データの前記バイナリデータである。

【0101】

可能な実装において、前記量子化モジュールは、第１量子化モジュール、第２量子化モジュール及び第３量子化モジュールを含み、及び／又は、前記二値化モジュールは、第１二値化モジュール、第２二値化モジュール及び第３二値化モジュールを含み、前記予測モジュールは、第１予測モジュール、第２予測モジュール及び第３予測モジュールを含む。前記第１量子化モジュールは、入力された第１２データに対して量子化を実行し、前記第１２データの量子化データを出力するように構成されている。前記第１二値化モジュールは、入力された第１３データに対して二値化を実行し、前記第１３データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第１予測モジュールは、入力された第１４データに対して予測を実行し、前記第１４データの残差データを出力するように構成されている。前記第１２データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第１３データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第１２データの前記量子化データであり、前記第１４データは、前記複数の領域記述子のうち１つ、前記第１２データの前記量子化データ、又は前記第１３データの前記バイナリデータである。前記第２量子化モジュールは、入力された第１５データに対して量子化を実行し、前記第１５データの量子化データを出力するように構成されている。前記第２二値化モジュールは、入力された第１６データに対して二値化を実行し、前記第１６データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第２予測モジュールは、入力された第１７データに対して予測を実行し、前記第１７データの残差データを出力するように構成されている。前記第１５データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第１６データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第１５データの前記量子化データであり、前記第１７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子、前記第１５データの前記量子化データ、又は前記第１６データの前記バイナリデータである。前記第３量子化モジュールは、入力された第１８データに対して量子化を実行し、前記第１８データの量子化データを出力するように構成されている。前記第３二値化モジュールは、入力された第１９データに対して二値化を実行し、前記第１９データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第３予測モジュールは、入力された第２０データに対して予測を実行し、前記第２０データの残差データを出力するように構成されている。前記第１８データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第１９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第１８データの前記量子化データであり、前記第２０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置、前記第１８データの前記量子化データ、又は前記第１９データの前記バイナリデータである。

【0102】

可能な実装において、前記圧縮モジュールは、第１圧縮サブモジュール及び第２圧縮サブモジュールを含む。前記第１圧縮サブモジュールは、入力された第２１データを圧縮して前記第２１データのビットストリームを出力するように構成されている。前記第２圧縮サブモジュールは、入力された第２２データを圧縮して前記第２２データのビットストリームを出力するように構成されている。前記第２１データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第２２データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータである。

【0103】

可能な実装において、前記第１圧縮サブモジュールは、第１コンパクト化モジュール及び／又は第１予測モジュール、及び第１カプセル化モジュールを含み；前記第２圧縮サブモジュールは、第２コンパクト化モジュール及び／又は第２予測モジュール、及び第２カプセル化モジュールを含む。前記第１コンパクト化モジュールは、入力された第２３データに対してコンパクト化を実行し、前記第２３データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されている。前記第１予測モジュールは、入力された第２４データに対して予測を実行し、前記第２４データの残差データを出力するように構成されている。前記第１カプセル化モジュールは、入力された第２５データを処理し、前記第２５データのビットストリームを出力するように構成されている。前記第２３データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第２４データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第２３データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第２５データは、前記第２３データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２４データの前記残差データである。前記第２コンパクト化モジュールは、入力された第２６データに対してコンパクト化を実行し、前記第２６データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されている。前記第２予測モジュールは、入力された第２７データに対して予測を実行し、前記第２７データの残差データを出力するように構成されている。前記第２カプセル化モジュールは、入力された第２８データを処理し、前記第２８データのビットストリームを出力するように構成されている。前記第２６データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第２７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第２６データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第２８データは、前記第２６データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２７データの前記残差データである。

【0104】

可能な実装において、前記第１コンパクト化モジュールは、第１量子化モジュール及び／又は第１二値化モジュールを含み；前記第２コンパクト化モジュールは、第２量子化モジュール及び／又は第２二値化モジュールを含む。前記第１量子化モジュールは、入力された第２９データに対して量子化を実行し、前記第２９データの量子化データを出力するように構成されている。前記第１二値化モジュールは、入力された第３０データに対して二値化を実行し、前記第３０データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第２９データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３０データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第２９データの前記量子化データである。前記第２量子化モジュールは、入力された第３１データに対して量子化を実行し、前記第３１データの量子化データを出力するように構成されている。前記第２二値化モジュールは、入力された第３２データに対して二値化を実行し、前記第３２データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第３１データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第３０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第３１データの前記量子化データである。

【0105】

可能な実装において、前記圧縮モジュールは、第１圧縮サブモジュール、第２圧縮サブモジュール及び第３圧縮サブモジュールを含む。前記第１圧縮サブモジュールは、入力された第３３データを圧縮して前記第３３データのビットストリームを出力するように構成されている。前記第２圧縮サブモジュールは、入力された第３４データを圧縮して前記第３４データのビットストリームを出力するように構成されている。前記第３圧縮サブモジュールは、入力された第３５データを圧縮して前記第３５データのビットストリームを出力するように構成されている。前記第３３データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３４データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第３５データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント空間位置である。

【0106】

可能な実装において、前記第１圧縮サブモジュールは、第１コンパクト化モジュール及び／又は第１予測モジュール、及び第１カプセル化モジュールを含み；前記第２圧縮サブモジュールは、第２コンパクト化モジュール及び／又は第２予測モジュール、及び第２カプセル化モジュールを含み；前記第３圧縮サブモジュールは、第３コンパクト化モジュール及び／又は第３予測モジュール、及び第３カプセル化モジュールを含む。前記第１コンパクト化モジュールは、入力された第３６データに対してコンパクト化を実行し、前記第３６データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されている。前記第１予測モジュールは、入力された第３７データに対して予測を実行し、前記第３７データの残差データを取得するように構成されている。前記第１カプセル化モジュールは、入力された第３８データを処理し、前記第３８データのビットストリームを取得するように構成されている。前記第３６データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３７データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第３６データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３８データは、前記第３６データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第３７データの前記残差データである。前記第２コンパクト化モジュールは、入力された第３９データに対してコンパクト化を実行し、前記第３９データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されている。前記第２予測モジュールは、入力された第４０データに対して予測を実行し、前記第４０データの残差データを取得するように構成されている。前記第２カプセル化モジュールは、入力された第４１データを処理し、前記第４１データのビットストリームを取得するように構成されている。前記第３９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第４０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第３９データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第４１データは、前記第３９データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第４０データの前記残差データである。前記第３コンパクト化モジュールは、入力された第４２データに対してコンパクト化を実行し、前記第４２データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されている。前記第３予測モジュールは、入力された第４３データに対して予測を実行し、前記第４３データの残差データを取得するように構成されている。前記第３カプセル化モジュールは、入力された第４４データを処理し、前記第４４データのビットストリームを取得するように構成されている。前記第４２データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第４３データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第４２データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第４４データは、前記第４２データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第４３データの前記残差データである。

【0107】

可能な実装において、前記第１コンパクト化モジュールは、第１量子化モジュール及び／又は第１二値化モジュールを含み；前記第２コンパクト化モジュールは、第２量子化モジュール及び／又は第２二値化モジュールを含み；前記第３コンパクト化モジュールは、第３量子化モジュール及び／又は第３二値化モジュールを含む。前記第１量子化モジュールは、入力された第４５データに対して量子化を実行し、前記第４５データの量子化データを出力するように構成されている。前記第１二値化モジュールは、入力された第４６データに対して二値化を実行し、前記第４６データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第４５データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第４６データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第４５データの前記量子化データである。前記第２量子化モジュールは、入力された第４７データに対して量子化を実行し、前記第４７データの量子化データを出力するように構成されている。前記第２二値化モジュールは、入力された第４８データに対して二値化を実行し、前記第４８データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第４７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第４８データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第４７データの前記量子化データである。前記第３量子化モジュールは、入力された第４９データに対して量子化を実行し、前記第４９データの量子化データを出力するように構成されている。前記第３二値化モジュールは、入力された第５０データに対して二値化を実行し、前記第５０データのバイナリデータを出力するように構成されている。前記第４９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第５０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第４９データの前記量子化データである。

【0108】

第３態様によると、本願は、３Ｄマップを符号化する方法であって、３Ｄマップのデータを処理し、前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む；及び
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを伝送する段階
を含む、方法を提供する。

【0109】

本願のこの実施形態において、圧縮モジュールは、３Ｄマップのデータに対して圧縮を実行し、３Ｄマップのデータ量を低減し得る。３Ｄマップが伝送される必要があるシナリオでは、３Ｄマップの元のデータを伝送する代わりに３Ｄマップの圧縮データを伝送することで、伝送のためのデータ量を低減し得、伝送によって占有される帯域幅をさらに低減し得、それにより、３Ｄマップの伝送効率を向上させる。

【0110】

可能な実装において、３Ｄマップのデータはさらに、複数の領域記述子を含み、当該複数の領域記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する。

【0111】

可能な実装において、複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む。

【0112】

可能な実装において、前記方法はさらに：
３Ｄマップダウンロード要求を受信する段階、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む、を含み；前記３Ｄマップのビットストリームを伝送する前記段階は：前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信する段階を含む。

【0113】

可能な実装において、前記３Ｄマップのビットストリームを伝送する前記段階は、前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを送信する段階を含む。

【0114】

可能な実装において、前記３Ｄマップのデータを処理し、３Ｄマップのビットストリームを取得する前記段階は：第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを取得する段階、及び／又は、第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する段階；及び、第３データを処理し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを取得する段階を含む。前記第１データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第２データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第１データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３データは、前記第１データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２データの前記残差データである。

【0115】

可能な実装において、第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する前記段階の前に、前記方法はさらに：複数の前記第２データを順序再設定する段階を含み、第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する前記段階は：前記順序再設定の結果に基づいて、前記第２データの少なくとも一部に対して予測を実行し、前記第２データの前記少なくとも一部の残差データを取得する段階を含む。

【0116】

可能な実装において、第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを取得する前記段階は：第４データに対して量子化を実行し、前記第４データの量子化データを取得する段階、及び／又は、第５データに対して二値化を実行し、前記第５データのバイナリデータを取得する段階を含む。前記第４データは前記第１データであり、前記第５データは前記第１データ又は前記第４データの前記量子化データであり、それに応じて、前記第１データの前記コンパクト化されたデータは、前記第４データの前記量子化データ及び／又は前記第５データの前記バイナリデータを含む。

【0117】

第４態様によると、本願は、３Ｄマップを符号化するための装置であって、３Ｄマップのデータを圧縮して、圧縮によって取得され且つビットストリーム形態にある３Ｄマップを取得するように構成されたエンコーダ、ここで、前記３Ｄマップは複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む；及び、圧縮によって取得され且つビットストリーム形態にある前記３Ｄマップを記憶するように構成されたメモリを含む、装置を提供する。

【0118】

本願のこの実施形態において、圧縮モジュールは、３Ｄマップのデータに対して圧縮を実行し、３Ｄマップのデータ量を低減し得る。３Ｄマップが記憶される必要があるシナリオにおいて、３Ｄマップの元のデータを記憶する代わりに圧縮によって取得され且つビットストリーム形態にある３Ｄマップを記憶することは、伝送のためのデータ量を低減し得、ストレージ領域をさらに節約し得る。

【0119】

可能な実装において、３Ｄマップのデータはさらに、複数の領域記述子を含み、当該複数の領域記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する。

【0120】

可能な実装において、複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む。

【0121】

可能な実装において、３Ｄマップを符号化するための装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである。

【0122】

第５態様によると、本願は、コンピュータプログラムを含むコンピュータ可読記憶媒体を提供する。前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されるとき、前記コンピュータは、第３態様の実装のいずれか１つに記載の方法を実行することが可能となる。

【0123】

第６態様によると、本願は、コンピュータプログラムを提供する。コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されるとき、コンピュータは、第３態様の実装のいずれか１つに記載の方法を実行することが可能となる。

【0124】

第７態様によると、本願は、第３態様に記載の又は第３態様の実装のいずれか１つに記載の方法に従って符号化されたビットストリームを含む、非一時的記憶媒体を提供する。

【図面の簡単な説明】

【0125】

【図1】本願の実施形態に係るアプリケーションアーキテクチャの概略図である。

【0126】

【図2】本願の実施形態に係る電子デバイス２０の構造の概略図である。

【0127】

【図3】本願の実施形態に係るサーバ３０の構造の概略図である。

【0128】

【図4a】本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。

【0129】

【図4b】本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。

【0130】

【図4c】本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。

【0131】

【図4d】本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。

【0132】

【図4e】本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。

【0133】

【図4f】本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。

【0134】

【図4g】本願の実施形態に係る電子デバイスによって表示されたユーザインタフェースの概略図である。

【0135】

【図5】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置５０の構造の図である。

【0136】

【図6a】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－１の構造の図である。

【0137】

【図6b】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－２の構造の図である。

【0138】

【図6c】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－３の構造の図である。

【0139】

【図6d】本願の実施形態に係るコンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の構造の図である。

【0140】

【図6e】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－４の構造の図である。

【0141】

【図6f】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－５の構造の図である。

【0142】

【図7a】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置７０－１の構造の図である。

【0143】

【図7b】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置７０－２の構造の図である。

【0144】

【図8a】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置８０－１の構造の図である。

【0145】

【図8b】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置８０－２の構造の図である。

【0146】

【図9】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための方法のプロセス９００のフローチャートである。

【0147】

【図10】本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置１００の構造の図である。

【発明を実施するための形態】

【0148】

本願の目的、技術的解決手段及び利点をより明確にすべく、以下では、本願における技術的解決手段を、本願における添付図面を参照して明確且つ完全に説明する。明確に、説明された実施形態は、本願の実施形態の全部ではなく、一部に過ぎない。本願の実施形態に基づいて、創造的な努力なしに当業者によって取得された全ての他の実施形態は、本願の保護範囲に含まれるものとする。

【0149】

本願の明細書の実施形態、請求項及び添付図面において、「第１（ｆｉｒｓｔ）」及び「第２（ｓｅｃｏｎｄ）」などの用語は単に区別及び説明を意図しており、相対的な重要度の指示又は示唆、又は順序の指示又は示唆として理解されるものではない。加えて、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」、「有する（ｈａｖｅ）」という用語及びそれらの任意の変形例は、非排他的包含、例えば、一連の段階又はユニットの包含を網羅することを意図している。方法、システム、製品又はデバイスは必ずしも、明確に列挙された段階又はユニットに限定されるものではなく、明確に列挙されていない、プロセス、方法、製品又はデバイスに固有である他の段階又はユニットを含み得る。

【0150】

本願において、「少なくとも１つの（項目）（ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ（ｉｔｅｍ））」は１又は複数であり、「複数の（ａ ｐｌｕｒａｌｉｔｙ ｏｆ）」は２又はそれより多くであることを理解されたい。「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」という用語は、関連する対象物の対応関係を説明しており、３つの関係が存在し得ることを指示する。例えば、「Ａ及び／又はＢ」は、以下の３つの場合を指示し得る：Ａのみが存在する、Ｂのみが存在する、及び、Ａ及びＢの両方が存在する。Ａ及びＢは単数又は複数であり得る。「／」という文字は通常、関連する対象物間の「又は（ｏｒ）」関係を指示する。「以下の項目のうちの少なくとも１つ（Ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ ｏｆ ｔｈｅ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｉｔｅｍｓ）」又はこれに類似する表現は、項目のうち１つ又は項目のうち複数の任意の組み合わせを含む項目の任意の組み合わせを指示する。例えば、ａ、ｂ又はｃのうちの少なくとも１つは、ａ、ｂ、ｃ、ａ及びｂ、ａ及びｃ、ｂ及びｃ、又は、ａ、ｂ、及びｃを指示し得、ここで、ａ、ｂ、及びｃは単数又は複数であり得る。

【0151】

図１は、本願の実施形態に係るアプリケーションアーキテクチャの概略図である。図１に示されたように、アプリケーションアーキテクチャは、複数の電子デバイス及びサーバを含む。複数の電子デバイスは、第１電子デバイス及び１又は複数の第２電子デバイス（２つの第２電子デバイスが図１において一例として使用されている）を含み得る。１又は複数の第２電子デバイスは、第１電子デバイス以外の電子デバイスである。通信が、複数の電子デバイス及びサーバの間、及び、複数の電子デバイス間で実行され得る。例えば、アプリケーションアーキテクチャ内の任意のデバイスは、ワイヤレス・フィディリティ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ－ｆｉｄｅｌｉｔｙ，Ｗｉ－Ｆｉ）通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信、又はセルラ第２／第３／第４／第５世代（２ｎｄ／３ｒｄ／４ｔｈ／５ｔｈ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ，２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ）通信などの方式で別のデバイスと通信し得る。将来の通信方式を含む別の通信方式が、サーバ及び電子デバイスの間でさらに使用され得ることを理解されたい。本明細書ではこれについて特に限定しない。本願のこの実施形態において、「１又は複数の第２電子デバイス」は単に、第１電子デバイス以外の電子デバイスを表すために使用されているが、複数の電子デバイスのタイプが同一かどうかは限定されないことに留意されたい。

【0152】

電子デバイスは、カメラ及びディスプレイコンポーネントが提供された様々なタイプのデバイスであり得る。例えば、電子デバイスは、携帯電話、タブレットコンピュータ、ノートブックコンピュータ、又はビデオレコーダ（携帯電話は、図１における電子デバイスの一例として使用される）などの端末デバイスであり得る。代替的に、電子デバイスは、ＶＲ眼鏡、ＡＲデバイス、及びＭＲ相互作用デバイスなどを含む、仮想シナリオにおける相互作用のために使用されるデバイスであり得る。代替的に、電子デバイスは、スマートウォッチ又はスマートバンドなどのウェアラブル電子デバイスであり得る。代替的に、電子デバイスは、車両、無人車両、無人航空機又は産業用ロボットなどの搬送デバイスにおいて搬送されるデバイスであり得る。電子デバイスの具体的な形態は、本願の実施形態において特別に限定されるものではない。

【0153】

加えて、電子デバイスはまた、ユーザ機器（ｕｓｅｒ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＵＥ）、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、無線ユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、無線デバイス、無線通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、端末デバイス、アクセス端末、モバイル端末、無線端末、スマート端末、リモート端末、ハンドヘルド端末、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、又は別の適切な用語と称され得る。

【0154】

サーバは、１又は複数の物理サーバ（１つの物理サーバが、図１において一例として使用されている）であり得、又は、コンピュータクラスタであり得、又は、クラウドコンピューティングシナリオにおける仮想マシン又はクラウドサーバであり得、以下同様である。

【0155】

本願のこの実施形態において、ＶＲアプリケーション、ＡＲアプリケーション又はＭＲアプリケーションなどの仮想シナリオアプリケーション（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ＡＰＰ）は、電子デバイスにインストールされ得、ＶＲアプリケーション、ＡＲアプリケーション又はＭＲアプリケーションは、ユーザ操作（例えば、タップ、タッチ、スライド、シェイク又は音声制御）に基づいて実行され得る。電子デバイスは、センサを使用することによって環境における任意の対象物の視覚的情報を収集し、次に、収集された視覚的情報に基づいて、ディスプレイコンポーネント上に仮想オブジェクトを表示し得る。仮想オブジェクトは、ＶＲシナリオ、ＡＲシナリオ又はＭＲシナリオにおける仮想オブジェクト（すなわち、仮想環境内の対象物）であり得る。

【0156】

本願のこの実施形態において、ナビゲーション、検出又は制御アプリケーションは、電子デバイスにインストールされ得、対応するアプリケーションが、ユーザの操作及び制御、又は予め設定されたプログラムに基づいて実行される。電子デバイスは、現在の環境における電子デバイスのポーズ及び他のステータス情報に基づいて、ルート計画、対象物検出及び搬送デバイスの操作及び制御などのアプリケーションを実行し得る。

【0157】

本願の実施形態における視覚的情報は、限定されないが、カメラによって収集された画像ビデオ（深度情報なし）、深度センサ（ｄｅｐｔｈ ｓｅｎｓｏｒ）によって収集された画像ビデオ（深度情報あり）、ライダ（ＬｉＤＡＲ）によって収集されたデータ、及びミリ波レーダー（ＲａＤＡＲ）によって収集されたデータを含む。

【0158】

本願のこの実施形態において、電子デバイスの仮想シナリオアプリケーションは、電子デバイスに内蔵されたアプリケーションであり得、又は、サードパーティサービスプロバイダによって提供され且つユーザによってインストールされたアプリケーションであり得ることに留意されたい。本明細書ではこれについて特に限定しない。

【0159】

本願のこの実施形態において、同時位置特定及びマッピング（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ）システムは、電子デバイスのためにさらに構成され得る。ＳＬＡＭシステムは、完全に未知の環境にマップを作成し、測位、ポーズ（位置及びポーズ）決定及びナビゲーションなどを実行するために、当該マップを使用し得る。本願のこの実施形態において、ＳＬＡＭシステムによって作成されたマップはＳＬＡＭマップと称される。ＳＬＡＭマップは、収集デバイスによって収集された環境情報に基づいてＳＬＡＭシステムによって描かれたマップとして理解され得る。収集デバイスは、電子デバイスにおける視覚的情報収集装置及び慣性計測ユニット（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ，ＩＭＵ）を含み得る。視覚的情報収集装置は、例えば、カメラ、深度カメラ、ライダ及びミリ波レーダーを含み得る。ＩＭＵは、例えば、ジャイロスコープ及び加速度計などのセンサを含み得る。

【0160】

本願の実施形態において、ＳＬＡＭマップはまた、３Ｄマップと称される。３Ｄマップは、限定されないが、ＳＬＡＭマップを含み、さらに、別の技術を使用することによって作成された３次元マップを含み得ることに留意されたい。これは、具体的には、本願の実施形態において限定されない。

【0161】

可能な実装において、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み得、それに応じて、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップポイントのデータを含み得る。３Ｄマップポイントは、環境内の関心のポイント又は大きな特徴を有するポイントである。

【0162】

３Ｄマップポイントを取得する可能な方式は、ライダ、無人航空機の画角からの空中撮影（アオリ撮影）、高解像度のパノラマカメラ、及び高解像度の産業用カメラなどの複数のデバイスを使用し、撮影を実行し、前述のデバイスによる撮影によって取得されたデータから、加速化セグメントテストからの指向性特徴（ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ ｓｅｇｍｅｎｔ ｔｅｓｔ，ＦＡＳＴ）、回転バイナリロバスト独立基本特徴（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｅｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｆｅａｔｕｒｅｓ，ＢＲＩＥＦ）記述子特徴（ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ，ＯＲＢ）、スケール不変特徴変換（ｓｃａｌｅ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｆｅａｔｕｒｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ，ＳＩＦＴ）及び高速化ロバスト特徴（ｓｐｅｅｄｅｄ－ｕｐ ｒｏｂｕｓｔ ｆｅａｔｕｒｅ，ＳＵＲＦ）、ＢＲＩＥＦ、バイナリロバスト不変スケーラブルキーポイント（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｓｃａｌａｂｌｅ ｋｅｙｐｏｉｎｔｓ，ＢＲＩＳＫ）、高速網膜キーポイント（ｆａｓｔ ｒｅｔｉｎａ ｋｅｙｐｏｉｎｔ，ＦＲＥＡＫ）、又は繰り返し可能且つ信頼性の高い検出器及び記述子（ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｌｅ ｄｅｔｅｃｔｏｒ ａｎｄ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ，Ｒ２Ｄ２）などの方法を使用することによって、３Ｄマップポイントを抽出する。

【0163】

３Ｄマップポイントのデータは、以下を含み得る。

【0164】

（１）３Ｄマップポイント記述子

【0165】

３Ｄマップポイント記述子は、３Ｄマップポイントのローカル機能を表すために使用されたベクトルである。視覚的測位アルゴリズムにおいて、３Ｄマップポイント記述子は、３Ｄマップポイント間のマッチングに使用される。可能な方法は：２つの３Ｄマップポイント記述子間の距離（ユークリッド距離、内積距離、又はハミング距離などであり得る）を計算すること；及び、上記距離が閾値より小さいとき、２つの３Ｄマップポイントが一致するとみなすことである。

【0166】

（２）３Ｄマップポイント空間位置

【0167】

３Ｄマップポイント空間位置は、３次元空間軸上のＸ、Ｙ、及びＺを使用することによって表され得、又は、経度、緯度及び高度を使用することによって表され得、又は、極座標を使用することによって表され得、以下同様である。３Ｄマップポイント空間位置を表す方法は、本願の実施形態において具体的に限定されない。３Ｄマップポイント空間位置は、３Ｄマップポイントの絶対位置又は３Ｄマップポイントの相対位置であり得る。例えば、全体の領域の中心位置が原点として使用され、全ての３Ｄマップポイント空間位置は、原点の空間位置に対するオフセット位置である。

【0168】

本願の実施形態において、各３Ｄマップポイントには番号が割り当てられ、３Ｄマップのデータに書き込まれ得る、又は、メモリ内の複数の３Ｄマップポイントのストレージシーケンスが、３Ｄマップポイントの番号を暗黙的に指示するために使用され得る。３Ｄマップに含まれた複数の３Ｄマップポイントのシーケンスは無意味であることに留意されたい。従って、前述の番号は、３Ｄマップポイントを区別するべく、３Ｄマップポイントを識別するために使用される識別子とみなされ得る。しかしながら、番号は、複数の３Ｄマップポイントのシーケンスを限定することを意図するものではない。例えば、３Ｄマップは、番号がそれぞれ１，２及び３である３つの３Ｄマップポイントを含み、上記３つの３Ｄマップポイントは１，２及び３の順序、又は３，２及び１の順序、又は２，１及び３の順序などで処理され得る。

【0169】

可能な実装において、３Ｄマップのデータはさらに、複数の領域記述子を含み、当該複数の領域記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する。具体的には、複数の領域記述子のいずれか１つの場合、領域記述子は、複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明し得る。この場合、領域記述子及び３Ｄマップポイントは１対多の関係にある。複数の３Ｄマップポイントの各々の特徴は、複数の領域記述子の一部又は全ての領域記述子によって説明され得る。この場合、３Ｄマップポイント及び領域記述子は１対多の関係にある。複数の領域記述子及び複数の３Ｄマップポイントが多対多関係にあることが分かり得る。領域記述子を生成する方法は、限定されないが、バグオブワーズ法（ｂａｇ ｏｆ ｗｏｒｄｓ，ＢＯＷ）及び局所集合ディスクリプタのベクトル（ｖｅｃｔｏｒ ｏｆ ｌｏｃａｌｌｙ ａｇｇｒｅｇａｔｅｄ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓ，ＶＬＡＤ）などの従来の方法、及び、ＮｅｔＶＬＡＤ又は人工知能（ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ＡＩ）に基づいた新たな方法を含む。同様に、複数の領域記述子は、複数の領域記述子を区別するように、番号で識別され得る。同様に、しかしながら、番号は、複数の領域記述子のシーケンスを限定することを意図するものではない。

【0170】

可能な実装において、３Ｄマップのデータはさらに、３Ｄマップポイント及び領域記述子の間の対応関係を含む。対応関係は、任意の領域記述子が対応する３Ｄマップポイントがどれなのか、及び任意の３Ｄマップポイントが対応する領域記述子がどれなのかを明確に説明する。

【0171】

任意選択的に、前述の対応関係は、領域記述子の番号及び３Ｄマップポイントの番号の間の対応テーブルを使用することによって明示的に説明され得る。例えば、３Ｄマップは、その番号がＴ１からＴ３である３つの領域記述子、及びその番号がＰ１からＰ６である６つの３Ｄマップポイントを含む。対応テーブルは、表１又は表２に示されている。
［表１］

【表1】

【0172】

表１は、領域記述子の番号及び３Ｄマップポイントの番号の間の対応テーブルの一例であることに留意されたい。対応テーブルは、別のフォーマット又は方式で代替的に提示され得る。これは、本願において具体的に限定されない。

【0173】

任意選択的に、前述の対応関係は代替的に、領域記述子及び３Ｄマップポイントのストレージ位置を使用することによって暗黙的に説明され得る。例えば、Ｔ１はメモリに最初に記憶され、次に、Ｐ１、Ｐ２及びＰ３のデータが記憶される；次に、Ｔ２が記憶され、次に、Ｐ２及びＰ３のデータが記憶される；そして最終的に、Ｔ３が記憶され、次に、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５及びＰ６のデータが記憶される。

【0174】

図２は、本願の実施形態に係る電子デバイス２０の構造の概略図である。図２に示されたように、電子デバイス２０は、図１に示された実施形態における第１電子デバイス及び１又は複数の第２電子デバイスのうちの少なくとも１つであり得る。図２に示された構造は、電子デバイス２０に対して具体的な限定を構成するものではないことを理解されたい。本願のいくつかの他の実施形態において、電子デバイス２０は、図２に示されたそれらより多くの又はより少ないコンポーネントを含むか、又は、いくつかのコンポーネントを組み合わせるか、又は、いくつかのコンポーネントを分割するか、又は、異なるコンポーネント配置を有する場合がある。図２に示されたコンポーネントは、１又は複数の信号処理及び／又は特定用途向け集積回路を含むハードウェア、ソフトウェア、又は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにおいて実装され得る。

【0175】

電子デバイス２０は、チップ２１、メモリ２２（１又は複数のコンピュータ可読記憶媒体）、ユーザインタフェース２３、ディスプレイコンポーネント２４、カメラ２５、センサ２６、デバイス測位を実行するように構成された測位モジュール２７、及び通信を実行するように構成されたトランシーバ２８を含み得る。これらのコンポーネントは、１又は複数のバス２９を使用することによって互いに通信し得る。

【0176】

１又は複数のプロセッサ２１１、クロックモジュール２１２及び電源管理モジュール２１３は、チップ２１に統合され得る。チップ２１に統合されたクロックモジュール２１２は主に、データ伝送及びタイミング制御に必要なタイマーをプロセッサ２１１に提供するように構成されている。タイマーは、データ伝送及びタイミング制御のクロック機能を実装し得る。プロセッサ２１１は、命令操作コード及びタイミング信号に基づいて操作を実行するとともに操作制御信号を生成し、命令フェッチ及び命令実行の制御を完了し得る。チップ２１に統合された電源管理モジュール２１３は主に、チップ２１、及び電子デバイス２０の別のコンポーネントに安定した高精度な電圧を提供するように構成されている。

【0177】

プロセッサ２１１は、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）とも称され得る。プロセッサ２１１は、１又は複数の処理ユニットを具体的に含み得る。例えば、プロセッサ２１１は、アプリケーションプロセッサ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ＡＰ）、モデムプロセッサ、グラフィック処理ユニット（ｇｒａｐｈｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ，ＧＰＵ）、画像信号プロセッサ（ｉｍａｇｅ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ＩＳＰ）、コントローラ、ビデオコーデック、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ＤＳＰ）、ベースバンドプロセッサ、ニューラル処理ユニット（ｎｅｕｒａｌ－ｎｅｔｗｏｒｋ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ，ＮＰＵ）及び／又は同様のものを含み得る。複数の異なる処理ユニットは、独立したコンポーネントであってもよいし、又は１又は複数のプロセッサに統合されてもよい。

【0178】

可能な実装において、プロセッサ２１１は、１又は複数のインタフェースを含み得る。インタフェースは、集積回路間（ｉｎｔｅｒ－ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ，Ｉ２Ｃ）インタフェース、集積回路間サウンド（ｉｎｔｅｒ－ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ ｓｏｕｎｄ，Ｉ２Ｓ）インタフェース、パルス符号変調（ｐｕｌｓｅ ｃｏｄｅ ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ，ＰＣＭ）インタフェース、汎用非同期送受信器（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｒｅｃｅｉｖｅｒ／ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ，ＵＡＲＴ）インタフェース、モバイルインダストリプロセッサインタフェース（ｍｏｂｉｌｅ ｉｎｄｕｓｔｒｙ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ，ＭＩＰＩ）、汎用入力／出力（ｇｅｎｅｒａｌ－ｐｕｒｐｏｓｅ ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ，ＧＰＩＯ）インタフェース、加入者識別モジュール（ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ ｉｄｅｎｔｉｔｙ ｍｏｄｕｌｅ，ＳＩＭ）インタフェース、ユニバーサルシリアルバス（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｓｅｒｉａｌ ｂｕｓ，ＵＳＢ）ポート及び／又は同様のものを含み得る。

【0179】

メモリ２２は、バス２９によってプロセッサ２１１に接続され得、又は、プロセッサ３１１に結合され得、様々なソフトウェアプログラム及び／又は複数のグループの命令を記憶するように構成されている。メモリ２２は、高速ランダムアクセスメモリ（例えば、キャッシュ）を含み得、又は、例えば、１又は複数の磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は別の不揮発性ソリッドステートストレージデバイスなどの不揮発性メモリを含み得る。メモリ２２は、例えば、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）（Ａｎｄｒｏｉｄ）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）モバイルプラットフォーム（ｉＯＳ（登録商標））、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）ウィンドウオペレーティングシステム（Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標））、又はＵＮＩＸ（登録商標）系オペレーティングシステム（Ｌｉｎｕｘ（登録商標））などの埋め込み型オペレーティングシステムのようなオペレーティングシステムを記憶し得る。メモリ２２はさらに、例えば、画像データ、ポイントクラウドデータ、３Ｄマップデータ、ポーズデータ、座標システム変換情報、及びマップアップデート情報のようなデータを記憶し得る。メモリ２２はさらに、コンピュータ実行可能プログラムコードを記憶し得る。コンピュータ実行可能プログラムコードは、例えば、通信プログラム命令、及びＳＬＡＭシステムの関連するプログラム命令のような命令を含む。メモリ２２はさらに、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲなどの仮想シナリオアプリケーション、地図アプリケーション、画像管理アプリケーション、及びナビゲーション及び制御アプリケーションのような１又は複数のアプリケーションを記憶し得る。メモリ２２はさらに、ユーザインタフェースプログラムを記憶し得る。ユーザインタフェースプログラムは、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲなどの仮想シナリオにおける仮想オブジェクトのようなアプリケーションの内容を、グラフィカル操作インタフェースを使用することによって鮮明に表示し、ディスプレイコンポーネント２４を使用することによって上記内容を提示し、メニュー、ダイアログボックス又はボタンなどの入力制御を使用することによってアプリケーションに対してユーザによって実行される制御操作を受信し得る。

【0180】

ユーザインタフェース２３は、例えば、タッチパネルであり得る。タッチパネルは、タッチパネルに対してユーザによって実行される操作の命令を検出し得る。ユーザインタフェース２３は、例えば、キーパッド、物理ボタン又はマウスであり得る。

【0181】

電子デバイス２０は、１又は複数のディスプレイコンポーネント２４を含み得る。電子デバイス２０は、ディスプレイコンポーネント２４、チップ２１内のグラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）及びアプリケーションプロセッサ（ＡＰ）などを使用することによって、表示機能を併せて実装し得る。ＧＰＵは、画像処理を実装するためのマイクロプロセッサであり、ディスプレイコンポーネント２４及びアプリケーションプロセッサに接続されている。ＧＰＵは、グラフィックスレンダリングのために数学的及び幾何学的計算を実行する。ディスプレイコンポーネント２４は、電子デバイス２０によって出力されたインタフェース内容を表示し得、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲなどの仮想シナリオにおける画像及びビデオなどを表示し得る。インタフェース内容は、実行中のアプリケーションのインタフェース、及びシステムレベルのメニューなどを含み得、具体的には以下のインタフェース要素を含み得る：ボタン（Ｂｕｔｔｏｎ）、テキスト入力ボックス（Ｔｅｘｔ）、スクロールバー（Ｓｃｒｏｌｌｂａｒ）及びメニュー（Ｍｅｎｕ）などの入力インタフェース要素；及び、ウィンドウ（Ｗｉｎｄｏｗ）、ラベル（Ｌａｂｅｌ）、画像、ビデオ及びアニメーションなどの出力インタフェース要素。

【0182】

ディスプレイコンポーネント２４は、ディスプレイパネル、レンズ（例えば、ＶＲ眼鏡）、又は投影画面などであり得る。ディスプレイパネルは、表示画面とも称され得、例えば、タッチスクリーン、フレキシブル画面又は曲面画面などであり得、又は、別の光学コンポーネントであり得る。本願の実施形態における電子デバイスの表示画面は、タッチスクリーン、フレキシブル画面、曲面画面又は別の形態の画面であり得ることを理解されたい。言い換えれば、電子デバイスの表示画面は、画像を表示する機能を有し、表示画面の具体的な材料及び形状は具体的に限定されていない。

【0183】

例えば、ディスプレイコンポーネント２４がディスプレイパネルを含んでいるとき、ディスプレイパネルは、液晶ディスプレイ（ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ，ＬＣＤ）、有機発光ダイオード（ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ，ＯＬＥＤ）、アクティブマトリクス式有機発光ダイオード（ａｃｔｉｖｅ ｍａｔｒｉｘ ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ又はａｃｔｉｖｅ－ｍａｔｒｉｘ ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ，ＡＭＯＬＥＤ）、フレキシブル発光ダイオード（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ，ＦＬＥＤ）、ＭｉｎｉＬｅｄ、ＭｉｃｒｏＬｅｄ、Ｍｉｃｒｏ－ｏＬｅｄ、又は量子ドット発光ダイオード（ｑｕａｎｔｕｍ ｄｏｔ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ，ＱＬＥＤ）などを使用し得る。加えて、可能な実装において、ユーザインタフェース２３におけるタッチパネルは、ディスプレイコンポーネント２４におけるディスプレイパネルに結合され得る。例えば、タッチパネルは、ディスプレイパネルの下方に配置され得、タッチパネルは、ユーザがディスプレイパネルを使用することによってタッチ操作（例えば、タップ、スライド又はタッチ）を入力したときにディスプレイパネルに作用するタッチ圧力を検出するように構成されており、ディスプレイパネルは、内容を表示するように構成されている。

【0184】

カメラ２５は、単眼カメラ、双眼カメラ又は深度カメラであり得、環境を撮影／記録することで画像／ビデオ画像を取得するように構成されている。カメラ２５によって収集された画像／ビデオ画像は、例えば、ＳＬＡＭシステムの入力データとして使用され得、又は、画像／ビデオは、ディスプレイコンポーネント２４を使用することによって表示され得る。

【0185】

可能な実装において、カメラ２５は、センサともみなされ得る。カメラ２５によって収集された画像は、ＩＭＧフォーマットであり得、又は、別のフォーマットタイプであり得る。これは、具体的には、本願の実施形態において限定されない。

【0186】

センサ２６は、電子デバイス２０のステータスの変化（例えば、回転、揺動、移動又はジッタ）に関するデータを収集するように構成され得る。センサ２６によって収集されたデータは、ＳＬＡＭシステムの入力データとして使用され得る。センサ２６は、例えば、慣性計測ユニット（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ，ＩＭＵ）及び飛行時間（ｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ，ＴＯＦ）センサのような１又は複数のセンサを含み得る。ＩＭＵは、ジャイロスコープ及び加速度計などのセンサを含み得る。ジャイロスコープは、電子デバイスが移動したときに電子デバイスの角速度を測定するように構成されており、加速度計は、電子デバイスが移動したときに電子デバイスの加速度を測定するように構成されている。ＴＯＦセンサは、光送信器及び受光器を含み得る。光送信器は、例えば、レーザ光、赤外線又はレーダー波のような光を外側に放射するように構成されている。受光器は、例えば、反射されたレーザ光、赤外線又はレーダー波のような反射光を検出するように構成されている。

【0187】

センサ２６はさらに、慣性センサ、気圧計、磁力計及び車輪速度計などのより多くの他のセンサを含み得ることに留意されたい。これは、具体的には、本願の実施形態において限定されない。

【0188】

測位モジュール２７は、電子デバイス２０の物理測位を実装するように構成されており、例えば、電子デバイス２０の初期位置を取得するように構成されている。測位モジュール２７は、Ｗｉ－Ｆｉ測位モジュール、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ測位モジュール、基地局測位モジュール及び衛星測位モジュールのうち１又は複数を含み得る。全球測位衛星システム（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ，ＧＮＳＳ）が、測位を補助するために衛星測位モジュール内に配置され得る。ＧＮＳＳは、ＢｅｉＤｏｕシステム、グローバルポジショニングシステム（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ，ＧＰＳ）システム、グロナス（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ，ＧＬＯＮＡＳＳ）システム及びＧａｌｉｌｅｏナビゲーション衛星システム（Ｇａｌｉｌｅｏ）システムに限定されない。

【0189】

トランシーバ２８は、電子デバイス２０及び別のデバイス（例えば、サーバ又は別の電子デバイス）の間の通信を実装するように構成されている。トランシーバ２８は、伝送機及び受信機を統合し、これらはそれぞれ、無線周波数信号を送信及び受信するように構成されている。具体的な実装において、トランシーバ２８は、限定されないが、アンテナシステム、無線周波数（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ，ＲＦ）トランシーバ、１又は複数の増幅器、チューナ、１又は複数の発振器、デジタル信号プロセッサ、コーデック（ＣＯＤＥＣ）チップ、加入者識別モジュール（ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ ｉｄｅｎｔｉｔｙ ｍｏｄｕｌｅ，ＳＩＭ）カード、及び記憶媒体などを含む。可能な実装において、トランシーバ２８は代替的に、個別のチップに対して実装され得る。トランシーバ２８は、２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ／５Ｇなどの少なくとも１つのデータネットワークにおける少なくとも１つのデータネットワーク通信をサポートする、及び／又は、以下の短距離無線通信方式、すなわち：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ，ＢＴ）通信、ワイヤレス・フィディリティ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｆｉｄｅｌｉｔｙ，Ｗｉ－Ｆｉ）通信、近距離無線通信（ｎｅａｒ－ｆｉｅｌｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ＮＦＣ）、赤外線（ｉｎｆｒａｒｅｄ，ＩＲ）無線通信、超広帯域（ｕｌｔｒａ－ｗｉｄｅｂａｎｄ，ＵＷＢ）通信、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）（ＺｉｇＢｅｅ）プロトコル通信のうちの少なくとも１つをサポートする。

【0190】

本願のこの実施形態において、プロセッサ２１１は、メモリ２２に記憶されたプログラムコードを実行し、電子デバイス２０の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行する。

【0191】

図３は、本願の実施形態に係るサーバ３０の構造の概略図である。図３に示されたように、サーバ３０は、図１に示された実施形態におけるサーバであり得る。サーバ３０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２（１又は複数のコンピュータ可読記憶媒体）、及びトランシーバ３０３を含む。これらのコンポーネントは、１又は複数のバス３０４を使用することによって互いに通信し得る。

【0192】

プロセッサ３０１は、１又は複数のＣＰＵであり得る。プロセッサ３０１が１つのＣＰＵである場合、このＣＰＵは、シングルコアＣＰＵであり得るか、又はマルチコアＣＰＵであり得る。

【0193】

メモリ３０２は、バス３０４によってプロセッサ３０１に接続されてもよく、又は、プロセッサ３０１に結合されてもよく、様々なプログラムコード及び／又は複数のグループの命令及びデータ（例えば、マップデータ及びポーズデータ）を記憶するように構成されている。具体的な実装において、メモリ３０２は、限定されないが、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＥＰＲＯＭ）、又はポータブルリードオンリメモリ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＣＤ－ＲＯＭ）などを含む。

【0194】

トランシーバ３０３は主に、受信機及び伝送機を統合する。受信機は、電子デバイスによって送信されたデータ（例えば、要求又は画像）を受信するように構成されており、伝送機は、データ（例えば、マップデータ又はポーズデータ）を電子デバイスに送信するように構成されている。

【0195】

図３に示されたサーバ３０は本願のこの実施形態において提供された単なる一例であり、サーバ３０はさらに、図面に示されているより多くのコンポーネントを有し得ることを理解されたい。これは、具体的には、本願の実施形態において限定されない。

【0196】

本願のこの実施形態において、プロセッサ３０１は、メモリ３０２に記憶されたプログラムコードを実行し、サーバ３０の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行する。

【0197】

本願の実施形態において使用されている「結合（ｃｏｕｐｌｉｎｇ）」という用語は、直接接続又は１又は複数の中間コンポーネント又は回路による接続を意味する。

【0198】

図４ａは、本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。図４ａに示されたように、適用シナリオにおいて、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0199】

３Ｄマップはサーバによって提供される。具体的には、サーバは３Ｄマップを作成し、次に、３Ｄマップを圧縮し、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに伝送する。３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは、３Ｄマップの再構築データを取得するために圧縮解除を実行し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。ポーズは、電子デバイスの位置情報であり、ワールド座標系における絶対ポーズであり得、又は、環境内のあるポイントに対する相対的ポーズであり得る。

【0200】

本願のこの実施形態において、サーバは、３Ｄマップを予め作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをローカルに記憶し得る。このように、ストレージ領域が節約され得る。加えて、サーバは、３Ｄマップの圧縮データを、例えばクラウドストレージなどの別のデバイスに伝送し得る。

【0201】

１．サーバは、３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに記憶する。

【0202】

サーバは３Ｄマップを圧縮して、ローカル記憶スペースを節約する。

【0203】

２．電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。マップダウンロード要求は、２つの方式でトリガされる。

【0204】

（１）ユーザは、電子デバイスにインストールされた地図アプリケーションを開始し、アプリケーションは、当該アプリケーションに対応するサーバに、ＧＰＳ測位又はＷｉ－Ｆｉ測位に基づいて取得された位置情報をアップロードする。アップロード動作は、マップダウンロード要求をトリガし得る。アップロードされたコンテンツは位置情報を含むので、サーバは、位置情報に基づいて予備推定を実行し、位置情報によって指示された測位点が属する領域の３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに伝送し得る。位置情報によって指示された測位点が属する領域の範囲は、予め設定され得る。例えば、測位点が属する領域は、測位点が位置付けられた任意のレベルの行政地域（郡、都市、国、又は行政地域を含む）であり得、又は、測位点を中心に配置され且つ指定された距離を半径として使用する円形領域であり得る。

【0205】

（２）ユーザは、電子デバイスにインストールされた地図アプリケーションを開始し、アプリケーション上の領域を能動的に入力するか、又はそれを選択する。例えば、ユーザは、「ｘｘビジネスセンター」を能動的に入力するか、又は、「街路Ａ、街路Ｂ及び街路Ｃ」のリストから「街路Ａ」を選択する。ユーザの前述の操作は、マップダウンロード要求をトリガし得る。ユーザが地理的位置を入力するか又は選択するかに関係なく、サーバはそれに応じて、地理的位置の３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに伝送する。

【0206】

本願のこの実施形態において、前述の２つの方式に加えて、マップダウンロード要求をトリガするために別の方式が使用され得ることを理解されたい。例えば、電子デバイスは、３Ｄマップをダウンロードする又は３Ｄマップのダウンロードを開始するための条件が満たされたかどうかを自動的に検出するか、又は、電子デバイスは、周辺光の変化又は環境変化を検出した際に３Ｄマップのダウンロードを開始し、サーバからの領域範囲の３Ｄマップのダウンロードを要求する。領域範囲のサイズは具体的に限定されていない。

【0207】

３．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。

【0208】

４．電子デバイスは、視覚的情報を収集する。

【0209】

段階３及び段階４は互いに独立しており、シーケンスは限定されないということに留意されたい。

【0210】

５．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0211】

６．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0212】

３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは圧縮データを直ちに圧縮解除する必要はなく、圧縮データを圧縮解除することで、視覚的情報に基づいて測位を実行する前にのみ３Ｄマップの再構築データを取得する必要がある。例えば、ユーザは、領域範囲の３Ｄマップの圧縮データを、「オフラインマッピング」をダウンロードすることによって予めダウンロードし、測位が必要となるときにのみ３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し得る。

【0213】

図４ｂは、本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。図４ｂに示されたように、適用シナリオにおいて、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、サーバは、電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0214】

３Ｄマップはサーバによって提供される。具体的には、サーバは、３Ｄマップを作成し、次に、３Ｄマップを圧縮し、３Ｄマップの圧縮データをローカルに記憶する。電子デバイスから視覚的情報を受信したとき、サーバは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0215】

１．サーバは、３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに記憶する。

【0216】

２．電子デバイスは、視覚的情報を収集する。

【0217】

３．電子デバイスは、視覚的情報をサーバに送信する。

【0218】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0219】

サーバは、３Ｄマップを圧縮することでストレージ領域を節約するということを理解されたい。

【0220】

５．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0221】

６．サーバは、ポーズを電子デバイスに送信する。

【0222】

図４ｃは、本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。図４ｃに示されたように、適用シナリオにおいて、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0223】

３Ｄマップは、電子デバイスによって提供される。具体的には、電子デバイスは３Ｄマップを作成し、次に、３Ｄマップを圧縮し、３Ｄマップの圧縮データをローカルに記憶する。視覚的情報が収集されたとき、電子デバイスは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0224】

１．電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに記憶する。

【0225】

電子デバイスは、３Ｄマップを圧縮することでストレージ領域を節約するということを理解されたい。

【0226】

２．電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0227】

３．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0228】

４．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0229】

図４ｄは、本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。図４ｂに示されたように、適用シナリオにおいて、第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0230】

３Ｄマップは、第１電子デバイスによって作成される。具体的には、第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは次に、３Ｄマップの圧縮データを第２電子デバイスに送信する。第２電子デバイスは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0231】

本願のこの実施形態において、第１電子デバイスは３Ｄマップを予め作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに伝送し得る。このように、伝送帯域幅が低減し得る。

【0232】

１．第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0233】

２．第１電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0234】

第１電子デバイスは３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを伝送し、伝送帯域幅を低減するとともに伝送効率を向上させる。

【0235】

３．第２電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。

【0236】

第２電子デバイスは、図４ａに示されたトリガ方式に基づいて、マップダウンロード要求を送信し得る。

【0237】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを第２電子デバイスに送信する。

【0238】

５．第２電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0239】

６．第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0240】

７．第２電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0241】

図４ｅは、本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。図４ｃに示されたように、適用シナリオにおいて、第２電子デバイスはセンサを使用することによって視覚的情報を収集し、サーバは、第２電子デバイスからの視覚的情報及び第１電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0242】

３Ｄマップは、第１電子デバイスによって作成される。具体的には、第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、第２電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0243】

１．第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0244】

２．第１電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0245】

３．第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0246】

４．第２電子デバイスは、測位要求をサーバに送信し、ここで、測位要求は視覚的情報を保持している。

【0247】

５．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0248】

６．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0249】

７．サーバは、第２電子デバイスに、測位によって取得されたポーズを送信する。

【0250】

図４ｆは、本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。図４ｄに示されたように、適用シナリオにおいて、第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及び第１電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0251】

３Ｄマップは、第１電子デバイスによって作成される。具体的には、第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを第２電子デバイスに送信する。第２電子デバイスは、圧縮解除を実行することで３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び第１電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【0252】

１．第１電子デバイスは３Ｄマップを作成し、３Ｄマップを圧縮することで３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに記憶する。

【0253】

２．第２電子デバイスは、マップダウンロード要求を第１電子デバイスに送信する。

【0254】

３．第１電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを第２電子デバイスに送信する。

【0255】

４．第２電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除し、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0256】

５．第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0257】

６．第２電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおいて測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0258】

図４ａから図４ｆに示された実施形態において使用されている測位アルゴリズムは、以下を含み得る。

【0259】

（１）取得対象の領域記述子が視覚的情報から抽出され、ここで、取得対象の領域記述子を抽出するために使用されたアルゴリズムは、３Ｄマップから領域記述子を抽出するためのアルゴリズムと一致する。

【0260】

（２）取得対象の３Ｄマップポイントが視覚的情報から抽出され、取得対象の３Ｄマップポイント空間位置及び取得対象の３Ｄマップポイント記述子が取得され、ここで、取得対象の３Ｄマップポイント記述子を抽出するためのアルゴリズムは、３Ｄマップから３Ｄマップポイント記述子を抽出するためのアルゴリズムと一致する。

【0261】

（３）取得は、取得対象の領域記述子に基づいて、３Ｄマップのデータに含まれた複数の領域記述子において実行され、複数の候補領域記述子を取得する。

【0262】

本願の実施形態において、取得対象の領域記述子及び複数の領域記述子における各領域記述子の間の距離が計算され得る。距離は、ハミング距離、マンハッタン距離、又はユークリッド距離などを含み得る。次に、条件（例えば、距離が閾値より小さい）を満たす少なくとも１つの領域記述子が、候補領域記述子として選択される。

【0263】

（４）取得対象の３Ｄマップポイント記述子及び複数の候補領域記述子に対応する３Ｄマップポイント記述子の間で、マッチングが別々に実行される。マッチングは、取得対象の３Ｄマップポイント記述子及び複数の候補領域記述子に対応する３Ｄマップポイント記述子の間の類似度を別々に計算、最も類似した３Ｄマップポイントを発見する。

【0264】

（５）電子デバイスのポーズは、パースペクティブＮポイント（ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ－ｎ－ｐｏｉｎｔ，ＰｎＰ）カメラポーズ推定及び効率的なパースペクティブＮポイントカメラポーズ推定（ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ－ｎ－ｐｏｉｎｔ ｃａｍｅｒａ ｐｏｓｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ，ＥＰｎＰ）などのポーズ求解アルゴリズムを使用することによって、発見された３Ｄマップポイントに基づいて計算される。

【0265】

図４ａから図４ｆに示された実施形態は全て、３Ｄマップの圧縮に関する。本願の実施形態は、前述の圧縮を実行するための複数の装置フレームワークを提供する。以下では、複数の装置フレームワークについて説明する。

【0266】

図４ａから図４ｆにおける適用シナリオのいずれか１つにおいて、本願の実施形態における３Ｄマップに基づいて測位が実行され、電子デバイスの現在のポーズを取得する。ポーズは、ＡＲナビゲーション、ＡＲ人間－コンピュータ相互作用、補助運転、及び自律運転などの分野に適用され得る。例えば、ポーズに基づいたＡＲナビゲーションが一例として使用される。図４ｇは、本願の実施形態に係る電子デバイスによって表示されたユーザインタフェースの概略図である。電子デバイスは、ポーズに基づいて、図４ｇに示されたユーザインタフェースを表示し得る。ユーザインタフェースは、会議室２へのナビゲーションのためのナビゲーション矢印指示を含み得、会議室２に向かうナビゲーション矢印指示は、ポーズに基づいてサーバから取得された又はポーズに基づいてローカルに取得された仮想オブジェクトであり得る。ユーザインタフェースはさらに、センサによって収集された視覚的情報、例えば、図４ｇに示された建物を含み得る。ユーザは、図４ｇに示された電子デバイスのユーザインタフェースを参照して会議室２に行く。

【0267】

本願の実施形態における圧縮解除によって取得された３Ｄマップの再構築データは、３Ｄマップの再構築データとも称され得ることに留意されたい。

【0268】

図５は、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置５０の構造の図である。図５に示されたように、符号化装置５０は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスにおいて使用され得る。

【0269】

本願のこの実施形態における３Ｄマップを符号化するための装置５０は、圧縮モジュール５１及び伝送モジュール５２を含む。圧縮モジュール５１は、３Ｄマップの符号化対象データを圧縮して３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されており、ここで、当該３Ｄマップは複数の３Ｄマップポイントを含み、当該３Ｄマップのデータは複数の３Ｄマップポイントのデータを含む。伝送モジュール５２は、３Ｄマップのビットストリームを伝送するように構成されている。圧縮モジュール５１の入力データは３Ｄマップのデータであり、出力データは３Ｄマップのビットストリームであり、伝送モジュール５２によって伝送されたデータは、圧縮モジュール５１によって出力された３Ｄマップのビットストリームであることが分かり得る。

【0270】

圧縮モジュール５１は、３Ｄマップのデータに対して圧縮を実行し、３Ｄマップのデータ量を低減し得る。３Ｄマップが伝送される必要があるシナリオでは、３Ｄマップの元のデータを伝送する代わりに３Ｄマップの圧縮データを伝送することで、伝送のためのデータ量を低減し得、例えば、データ量をＴＢレベルからＧＢレベルに圧縮し得、伝送によって占有される帯域幅をさらに低減し得、それにより、３Ｄマップの伝送効率を向上させる。

【0271】

本願のこの実施形態において、圧縮は、コンパクト化及び予測のうちの少なくとも１つを含み得、コンパクト化は、量子化及び二値化のうちの少なくとも１つを含み得ることに留意されたい。

【0272】

量子化は、処理対象データを１又は複数の量子化指数にマッピングすることを意味しており、ここで、各量子化指数は１つの量子化センターに対応している。量子化指数におけるビットの数は通常、元のデータにおけるビットの数より明らかに小さく、ストレージ又は伝送帯域幅を節約する。量子化方法は、限定されないが、スカラ量子化、ベクトル量子化、及び直積量子化などを含む。

【0273】

二値化は、処理対象データを、バイナリシンボルによって表された２進列に処理することを意味する。二値化は、例えば、ハッシュ化であり得る。ハッシュ化の原理は、処理対象データをハミング空間（バイナリ空間）にマッピングし、バイナリハッシュコードを生成することである。ハッシュコードにおけるビットの数は通常、元のデータにおけるビットの数より明らかに小さく、ストレージ及び伝送帯域幅を節約する。加えて、ハッシュコード間のハミング距離の計算量は通常、元のデータのユークリッド距離のそれより小さく、それにより、計算の複雑さを低減する。ハッシュ化方法は、限定されないが、反復的量子化（ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ，ＩＴＱ）ハッシュ化方法、局所性鋭敏型ハッシュ化（ｌｏｃａｌｉｔｙ ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ ｈａｓｈｉｎｇ，ＬＳＨ）方法などを含む。

【0274】

予測は、処理済みデータを使用することによって処理対象データに対して予測を実行し、処理対象データの残差データを取得することを意味する。明らかに、残差データのデータ量は元のデータ量より小さく、これにより、データ圧縮が実装される。参照データの選択は、予め合意され得る。例えば、前に処理済みのデータは、参照データとして固定的に使用され、この場合、参照データは、ビットストリームにおいて識別される必要はない。別の例の場合、任意の処理済みデータが参照データとして使用され、この場合、参照データの識別情報は、ビットストリームに書き込まれる必要があり、参照データの数、又は、参照データを推測するのに使用され得る他の情報を含む。

【0275】

３Ｄマップのデータの前述の説明において、３Ｄマップに含まれた複数の３Ｄマップポイントのシーケンスは無意味であることが分かり得る。従って、３Ｄマップポイントの圧縮又は符号化が含まれる場合、複数の３Ｄマップポイントのシーケンスは限定されない、すなわち、複数の３Ｄマップポイントは、任意のシーケンスで別々に圧縮又は符号化され得る。

【0276】

予測の原理に基づいて、処理対象データの予測データ及び処理対象データの間の類似度が比較的高い場合、処理対象データの取得された残差データは０である確率が比較的高く、その結果、圧縮性能が向上され得、それにより、符号化のためのデータ量が低減するとみなされる。本願のこの実施形態において、複数の処理対象データは、予測の前に順序再設定され、隣接した処理対象データ間の相関を向上させ、それにより、残差データのデータ量をさらに低減し得る。任意選択的に、１つの処理対象データは、１又は複数の処理済みデータに基づいて予測され、処理対象データの残差データを取得し得る；又は、複数の処理対象データは、１又は複数の処理済みデータに基づいて予測され、複数の処理対象データの残差データを取得し得る。

【0277】

加えて、圧縮はさらに、符号化対象データをビットストリームにカプセル化するべく、カプセル化を含み得る。カプセル化は、任意の符号化アルゴリズム、例えばエントロピー符号化を使用し得る。エントロピー符号化は、無損失データ圧縮方法である。エントロピー符号化アルゴリズムは、限定されないが、ハフマン（ｈｕｆｆｍａｎ）符号化、算術符号化、ＬＺ７７圧縮アルゴリズム（ｌｅｍｐｅｌ－ｚｉｖ－ｍａｒｋｏｖ ｃｈａｉｎ－ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ＬＺＭＡ）に基づいて改善された圧縮／圧縮解除アルゴリズム、データ圧縮のための関数ライブラリアルゴリズム（ｚｌｉｂ）などを含む。

【0278】

図５に示された実施形態に基づいて、本願の実施形態は、圧縮モジュールの複数の実装可能な構造の例を提供し、以下の実施形態が説明のために使用される。

【0279】

可能な実装において、図６ａは、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－１の構造の図である。図６ａに示されたように、符号化装置６０－１は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスを使用し得る。

【0280】

図５に示された実施形態を参照して、本願のこの実施形態において、符号化装置６０－１は、圧縮モジュール６１－１及び伝送モジュール６２－１を含み、圧縮モジュール６１－１は、コンパクト化モジュール６１１－１及びカプセル化モジュール６１３－１を含む。詳細は、以下の通りである。

【0281】

コンパクト化モジュール６１１－１は、入力された第１データに対してコンパクト化を実行し、第１データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており、カプセル化モジュール６１３－１は、入力された第３データを処理し、３Ｄマップのビットストリームを出力するように構成されている。

【0282】

第１データは、３Ｄマップのデータであり、第３データは、第１データのコンパクト化されたデータである。コンパクト化モジュール６１１－１の入力データは、３Ｄマップのデータであり、出力データは、コンパクト化によって取得されたコンパクト化されたデータであること；及び、カプセル化モジュール６１３－１の入力データは、コンパクト化モジュール６１１－１によって出力されたコンパクト化されたデータであり、カプセル化モジュール６１３－１の出力は、コンパクト化されたデータに基づいて取得された３Ｄマップのビットストリームであることが分かり得る。

【0283】

可能な実装において、図６ｂは、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－２の構造の図である。図６ｂに示されたように、符号化装置６０－２は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスを使用し得る。

【0284】

図５に示された実施形態を参照して、本願のこの実施形態において、符号化装置６０－２は、圧縮モジュール６１－２及び伝送モジュール６２－２を含み、圧縮モジュール６１－２は、予測モジュール６１２－１及びカプセル化モジュール６１３－２を含む。詳細は、以下の通りである。

【0285】

予測モジュール６１２－１は、入力された第２データに対して予測を実行し、第２データの残差データを出力するように構成されており、カプセル化モジュール６１３－２は、入力された第３データを処理し、３Ｄマップのビットストリームを出力するように構成されている。任意選択的に、予測モジュール６１２－１はさらに、複数の処理対象の第２データを順序再設定するように構成されている。順序再設定は予測モジュール６１２－１の任意選択的な機能である、すなわち、予測モジュール６１２－１は、ランダムにソートされている複数の第２データの各々の第２データに対して予測を直接実行し得る、又は、予測モジュール６１２－１は、ランダムにソートされている複数の第２データに対してまず順序再設定を実行し、次に、順序再設定の結果に基づいて、複数の第２データの各々の第２データに対して予測を実行し得ることに留意されたい。

【0286】

第２データは３Ｄマップのデータであり、第３データは第２データの残差データである。予測モジュール６１２－１の入力データは、３Ｄマップのデータであり、出力データは、予測によって取得された残差データであること；及び、カプセル化モジュール６１３－２の入力データは、予測モジュール６１２－１によって出力された残差データであり、カプセル化モジュール６１３－２の出力は、残差データに基づいて取得された３Ｄマップのビットストリームであることが分かり得る。

【0287】

可能な実装において、図６ｃは、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－３の構造の図である。図６ｃに示されたように、符号化装置６０－３は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスを使用し得る。

【0288】

図５に示された実施形態を参照して、本願のこの実施形態において、符号化装置６０－３は、圧縮モジュール６１－３及び伝送モジュール６２－３を含み、圧縮モジュール６１－３は、コンパクト化モジュール６１１－２、予測モジュール６１２－２及びカプセル化モジュール６１３－３を含む。詳細は、以下の通りである。

【0289】

コンパクト化モジュール６１１－２は、入力された第１データに対してコンパクト化を実行し、第１データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；予測モジュール６１２－２は、入力された第２データに対して予測を実行し、第２データの残差データを出力するように構成されており；カプセル化モジュール６１３－３は、入力された第３データを処理し、３Ｄマップのビットストリームを出力するように構成されている。

【0290】

第１データは３Ｄマップのデータであり、第２データは第１データのコンパクト化されたデータであり、第３データは第２データの残差データである。コンパクト化モジュール６１１－２の入力データは３Ｄマップのデータであり、出力データはコンパクト化によって取得されたコンパクト化されたデータであること；予測モジュール６１２－２の入力データはコンパクト化モジュール６１１－２によって出力されたコンパクト化されたデータであり、出力データは予測によって取得された残差データであること；及び、カプセル化モジュール６１３－３の入力データは、予測モジュール６１２－２によって出力された残差データであり、カプセル化モジュール６１３－３の出力は、残差データに基づいて取得された３Ｄマップのビットストリームであることが分かり得る。

【0291】

本願のこの実施形態において、図６ａ又は図６ｃに示された実施形態に基づいて、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２は、量子化モジュール及び／又は二値化モジュールを含み得る。

【0292】

可能な実装において、図６ｄは、本願の実施形態に係るコンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の構造図である。図６ｄに示されたように、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２は、量子化モジュール６１１１及び／又は二値化モジュール６１１２を含む。量子化モジュール６１１１は、入力データに対して量子化を実行し、入力データの量子化データを取得するように構成されており、二値化モジュール６１１２は、入力データに対して二値化を実行し、入力データのバイナリデータを取得するように構成されている。

【0293】

任意選択的に、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２は、量子化モジュール６１１１のみを含み得る。この場合、量子化モジュール６１１１の入力データは、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の入力データ、例えば、３Ｄマップのデータであり得る。それに応じて、量子化モジュール６１１１の出力データ（すなわち、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の出力データ）は、３Ｄマップの量子化データである。

【0294】

任意選択的に、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２は、二値化モジュール６１１２のみを含み得る。この場合、二値化モジュール６１１２の入力データは、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の入力データ、例えば、３Ｄマップのデータであり得る。それに応じて、二値化モジュール６１１２の出力データ（すなわち、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の出力データ）は、３Ｄマップのバイナリデータである。

【0295】

任意選択的に、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２は、量子化モジュール６１１１、及び二値化モジュール６１１２を含む。この場合、量子化モジュール６１１１の入力データは、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の入力データ、例えば、３Ｄマップのデータであり得る。二値化モジュール６１１２の入力データは、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の入力データでもあり得、この場合、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の出力データは、３Ｄマップの量子化データ及びバイナリデータを含む。代替的に、量子化モジュール６１１１の入力データは、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の入力データ、例えば、３Ｄマップのデータであり得る。二値化モジュール６１１２の入力データは、量子化モジュール６１１１の出力データ、すなわち、３Ｄマップの量子化データであり得る。この場合、コンパクト化モジュール６１１－１／６１１－２の出力データは、３Ｄマップのバイナリデータである。

【0296】

３Ｄマップのデータの前述の説明によると、３Ｄマップのデータは、複数の領域記述子、及び複数の３Ｄマップポイントのデータを含み得る。従って、図６ａから図６ｄに示された実施形態において、圧縮モジュールにおけるカプセル化モジュールとは異なる別のモジュールは、領域記述子を処理するように構成された第１モジュール、及び３Ｄマップポイントのデータを処理するように構成された第２モジュールに分割され得る。例えば、コンパクト化モジュールは、第１コンパクト化モジュール及び第２コンパクト化モジュールを含み得、予測モジュールは、第１予測モジュール及び第２予測モジュールを含み得、量子化モジュールは、第１量子化モジュール及び第２量子化モジュールを含み得、二値化モジュールは、第１二値化モジュール及び第２二値化モジュールを含み得る。前述の実施形態からの区分の後に取得された第１モジュール及び第２モジュールの相違点は、第１モジュールの入力データ及び第２モジュールの入力データがそれぞれ、領域記述子、及び３Ｄマップポイントのデータに対応するという点にある。

【0297】

図６ｅは、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－４の構造の図である。図６ｅに示されたように、符号化装置６０－４は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスを使用し得る。

【0298】

図６ｃに示された実施形態を参照して、本願のこの実施形態において、符号化装置６０－４は、圧縮モジュール６１－４及び伝送モジュール６２－４を含み、圧縮モジュール６１－４はコンパクト化モジュール６１１－３、予測モジュール６１２－３及びカプセル化モジュール６１３－４を含む。コンパクト化モジュール６１１－３は、第１量子化モジュール６１１１ａ、第１二値化モジュール６１１２ａ、第２量子化モジュール６１１１ｂ及び第２二値化モジュール６１１２ｂを含む。予測モジュール６１２－３は、第１予測モジュール６１２ａ及び第２予測モジュール６１２ｂを含み、第１予測モジュール６１２ａ及び第２予測モジュール６１２ｂはさらに、順序再設定機能を実装するように構成され得る。

【0299】

第１量子化モジュール６１１１ａの入力データは領域記述子であり、出力データは領域記述子の量子化データである。第１二値化モジュール６１１２ａの入力データは領域記述子であり、出力データは領域記述子のバイナリデータである。第１予測モジュール６１２ａの入力データは、領域記述子の量子化データ及び領域記述子のバイナリデータを含み、出力データは領域記述子の残差データである。第２量子化モジュール６１１１ｂの入力データは、３Ｄマップポイントのデータであり、出力データは３Ｄマップポイントの量子化データである。第２二値化モジュール６１１２ｂの入力データは、３Ｄマップポイントのデータであり、出力データは３Ｄマップポイントのバイナリデータである。第２予測モジュール６１２ｂの入力データは、３Ｄマップポイントの量子化データ及び３Ｄマップポイントのバイナリデータを含み、出力データは３Ｄマップポイントの残差データである。

【0300】

これに基づいて、カプセル化モジュール６１３－４の入力データは領域記述子の残差データ及び３Ｄマップポイントの残差データを含み、カプセル化モジュール６１３－４は、領域記述子の残差データ及び３Ｄマップポイントの残差データに対して別々にカプセル化を実行し、３Ｄマップのビットストリームを取得する。

【0301】

伝送モジュール６２－４は、３Ｄマップのビットストリームを伝送するように構成されている。

【0302】

図６ｅは、３Ｄマップを符号化するための装置の例示的な構造を示しており、当該構造は、３Ｄマップのデータに含まれた内容に基づいて取得された構造であることに留意されたい。しかしながら、構造は、符号化装置に対して限定を構成するものではない。符号化装置は、図６ｅに示された実施形態におけるそれらより多様なモジュールを含み得る。例えば、図６ａ又は図６ｂに示された実施形態を参照して、別の構造が３Ｄマップのデータに含まれた内容に基づいて取得される。図６ｄに示された実施形態において、量子化モジュール及び二値化モジュールは、「及び／又は」関係にある、すなわち、圧縮モジュールは量子化モジュール又は二値化モジュールのいずれかを含み得る、又は、量子化モジュール及び二値化モジュールの両方を含み得る。第１モジュール及び第２モジュールの間に区別が成されたとき、処理方法は、領域記述子の処理のためのモジュール及び３Ｄマップポイントのデータの処理のためのモジュールに対して独立して設定され得、完全に一致する必要はない。例えば、領域記述子は、第１量子化モジュール、第１二値化モジュール及び第１予測モジュールを使用することによって処理され得、３Ｄマップポイントのデータは、第２量子化モジュール及び第２予測モジュールを使用することによって処理され得る。図６ａから図６ｃに示された実施形態において、コンパクト化モジュール及び予測モジュールは「及び／又は」関係にある、すなわち、圧縮モジュールは、コンパクト化モジュール又は予測モジュールのいずれかを含み得、又は、コンパクト化モジュール及び予測モジュールの両方を含み得る。第１モジュール及び第２モジュールの間に区別が成されたとき、処理方法は、領域記述子の処理のためのモジュール及び３Ｄマップポイントのデータの処理のためのモジュールに対して独立して設定され得、完全に一致する必要はない。例えば、領域記述子は、第１コンパクト化モジュールを使用することによって処理され得、３Ｄマップポイントのデータは、第２予測モジュールを使用することによって処理され得る。圧縮モジュールの具体的な実装は、本願において具体的に限定されるものではない。

【0303】

３Ｄマップのデータの前述の説明によると、３Ｄマップのデータは、複数の領域記述子及び複数の３Ｄマップポイント記述子、及び複数の３Ｄマップポイント空間位置を含み得る。従って、図６ａから図６ｄに示された実施形態において、圧縮モジュールにおけるカプセル化モジュールとは異なる別のモジュールは、領域記述子を処理するように構成された第１モジュール、３Ｄマップポイント記述子を処理するように構成された第２モジュール、及び３Ｄマップポイント空間位置を処理するように構成された第３モジュールに分割され得る。例えば、コンパクト化モジュールは、第１コンパクト化モジュール、第２コンパクト化モジュール及び第３コンパクト化モジュールを含み得る。予測モジュールは、第１予測モジュール、第２予測モジュール及び第３予測モジュールを含み得る。量子化モジュールは、第１量子化モジュール、第２量子化モジュール及び第３量子化モジュールを含み得る。二値化モジュールは、第１二値化モジュール、第２二値化モジュール及び第３二値化モジュールを含み得る。前述の実施形態からの区分の後に取得された第１モジュール、第２モジュール及び第３モジュールの相違点は、第１モジュールの入力データ、第２モジュールの入力データ及び第３モジュールの入力データがそれぞれ、領域記述子、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置に対応するという点にある。

【0304】

図６ｆは、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置６０－５の構造の図である。図６ｆに示されたように、符号化装置６０－５は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスを使用し得る。

【0305】

図６ｃに示された実施形態を参照して、本願のこの実施形態において、符号化装置６０－５は、圧縮モジュール６１－５及び伝送モジュール６２－５を含み、圧縮モジュール６１－５はコンパクト化モジュール６１１－４、予測モジュール６１２－４及びカプセル化モジュール６１３－５を含む。コンパクト化モジュール６１１－４は、第１量子化モジュール６１１１ａ、第１二値化モジュール６１１２ａ、第２量子化モジュール６１１１ｂ、第２二値化モジュール６１１２ｂ、第３量子化モジュール６１１１ｃ及び第３二値化モジュール６１１２ｃを含む。予測モジュール６１２－４は、第１予測モジュール６１２ａ、第２予測モジュール６１２ｂ及び第３予測モジュール６１２ｃを含む。第１予測モジュール６１２ａ、第２予測モジュール６１２ｂ及び第３予測モジュール６１２ｃはさらに、順序再設定機能を実装するように構成され得る。

【0306】

第１量子化モジュール６１１１ａの入力データは領域記述子であり、出力データは領域記述子の量子化データである。第１二値化モジュール６１１２ａの入力データは領域記述子であり、出力データは領域記述子のバイナリデータである。第１予測モジュール６１２ａの入力データは、領域記述子の量子化データ及び領域記述子のバイナリデータを含み、出力データは領域記述子の残差データである。第２量子化モジュール６１１１ｂの入力データは３Ｄマップポイント記述子であり、出力データは３Ｄマップポイント記述子の量子化データである。第２二値化モジュール６１１２ｂの入力データは３Ｄマップポイント記述子であり、出力データは３Ｄマップポイント記述子のバイナリデータである。第２予測モジュール６１２ｂの入力データは、３Ｄマップポイント記述子お量子化データ及び３Ｄマップポイント記述子のバイナリデータを含み、出力データは３Ｄマップポイント記述子の残差データである。第３量子化モジュール６１１１ｃの入力データは３Ｄマップポイント空間位置であり、出力データは３Ｄマップポイント空間位置の量子化データである。第３二値化モジュール６１１２ｂの入力データは３Ｄマップポイント空間位置であり、出力データは３Ｄマップポイント空間位置のバイナリデータである。第３予測モジュール６１２ｂの入力データは、３Ｄマップポイント空間位置の量子化データ及び３Ｄマップポイント空間位置のバイナリデータを含み、出力データは３Ｄマップポイント空間位置の残差データである。

【0307】

これに基づいて、カプセル化モジュール６１３－５の入力データは、領域記述子の残差データ、３Ｄマップポイント記述子の残差データ、及び３Ｄマップポイント空間位置の残差データを含む。カプセル化モジュール６１３－５は、領域記述子の残差データ、３Ｄマップポイント記述子の残差データ、及び３Ｄマップポイント空間位置の残差データに対してカプセル化を別々に実行し、３Ｄマップのビットストリームを取得する。

【0308】

伝送モジュール６２－５は、３Ｄマップのビットストリームを伝送するように構成されている。

【0309】

図６ｆは、３Ｄマップを符号化するための装置６０の例示的な構造を示しており、当該構造は、３Ｄマップのデータに含まれた内容に基づいて取得された構造であることに留意されたい。しかしながら、構造は、符号化装置６０に対して限定を構成するものではない。符号化装置６０は、図６ｆに示された実施形態におけるそれらより多様なモジュールを含み得る。例えば、図６ａ又は図６ｂに示された実施形態を参照して、別の構造が３Ｄマップのデータに含まれた内容に基づいて取得される。図６ｄに示された実施形態において、量子化モジュール及び二値化モジュールは、「及び／又は」関係にある、すなわち、圧縮モジュールは量子化モジュール又は二値化モジュールのいずれかを含み得る、又は、量子化モジュール及び二値化モジュールの両方を含み得る。第１モジュール、第２モジュール及び第３モジュールの間に区別が成されたとき、処理方法は、領域記述子を処理するためのモジュール、３Ｄマップポイント記述子を処理するためのモジュール、及び３Ｄマップポイント空間位置を処理するためのモジュールを独立して設定し得、完全に一致する必要はない。図６ａから図６ｃに示された実施形態において、コンパクト化モジュール及び予測モジュールは「及び／又は」関係にある、すなわち、圧縮モジュールは、コンパクト化モジュール又は予測モジュールのいずれかを含み得、又は、コンパクト化モジュール及び予測モジュールの両方を含み得る。第１モジュール、第２モジュール及び第３モジュールの間に区別が成されたとき、処理方法は、領域記述子を処理するためのモジュール、３Ｄマップポイント記述子を処理するためのモジュール、及び３Ｄマップポイント空間位置を処理するためのモジュールを独立して設定し得、完全に一致する必要はない。

【0310】

３Ｄマップのデータの前述の説明によると、３Ｄマップのデータは、複数の領域記述子、及び複数の３Ｄマップポイントのデータを含み得る。

【0311】

可能な実装において、図７ａは、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置７０－１の構造の図である。図７ａに示されたように、符号化装置７０－１は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスを使用し得る。

【0312】

図５に示された実施形態を参照して、本願のこの実施形態において、符号化装置７０－１は、圧縮モジュール７１－１及び伝送モジュール７２－１を含み、圧縮モジュール７１－１は、第１圧縮サブモジュール７１１－１及び第２圧縮サブモジュール７１２－１を含む。詳細は、以下の通りである。

【0313】

第１圧縮サブモジュール７１１－１は、入力された第２１データに対して圧縮を実行し、第２１データのビットストリームを出力するように構成されている。第２圧縮サブモジュール７１２－１は、入力された第２２データに対して圧縮を実行し、第２２データのビットストリームを出力するように構成されている。

【0314】

第２１データは、複数の領域記述子のうち１つであり、第２２データは、複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータである。第１圧縮サブモジュール７１１－１の入力データは領域記述子であり、出力データは領域記述子のビットストリームであることが分かり得る。第２圧縮サブモジュール７１２－１の入力データは３Ｄマップポイントのデータであり、出力データは３Ｄマップポイントのビットストリームである。３Ｄマップのビットストリームは、複数の領域記述子のビットストリーム及び複数の３Ｄマップポイントのビットストリームを含む。

【0315】

第１圧縮サブモジュール７１１－１及び第２圧縮サブモジュール７１２－１については、図６ａから図６ｆに示された実施形態における圧縮モジュールの構造を参照されたい。第１圧縮サブモジュール７１１－１及び第２圧縮サブモジュール７１２－１は互いに独立しており、同じ構造を使用してもよく、又は異なる構造を使用してもよいことに留意されたい。すなわち、領域記述子を処理するように構成された第１圧縮サブモジュール７１１－１、及び、３Ｄマップポイントのデータを処理するように構成された第２圧縮サブモジュール７１２－１は、同じ構造であってもよく、又は異なる構造であってもよい。それに応じて、領域記述子に対して実行された圧縮の段階も、３Ｄマップポイントのデータに対して実行された圧縮の段階と同一であってもよく、又はそれとは異なってもよい。

【0316】

例えば、第１圧縮サブモジュールは、第１コンパクト化モジュール及び第１カプセル化モジュールを含む。このように、領域記述子が第１圧縮サブモジュールに入力された後、第１コンパクト化モジュールはまず、領域記述子を処理し、領域記述子のコンパクト化されたデータを取得し、次に、第１カプセル化モジュールは、コンパクト化されたデータを処理し、領域記述子のビットストリームを取得する。第２圧縮サブモジュールは、第２コンパクト化モジュール、第２予測モジュール及び第２カプセル化モジュールを含む。このように、３Ｄマップポイントのデータが第２圧縮サブモジュールに入力された後、第２コンパクト化モジュールはまず、３Ｄマップポイントのデータを処理し、３Ｄマップポイントのコンパクト化されたデータを取得し、次に、第２予測モジュールは、コンパクト化されたデータを処理し、３Ｄマップポイントの残差データを取得し、次に、第２カプセル化モジュールは、残差データを処理し、３Ｄマップポイントのビットストリームを取得する。

【0317】

別の例の場合、第１圧縮サブモジュールは、第１量子化モジュール、第１二値化モジュール、第１予測モジュール及び第１カプセル化モジュールを含む。このように、領域記述子が第１圧縮サブモジュールに入力された後、第１量子化モジュールは、領域記述子を処理し、領域記述子の量子化データを取得し、第１二値化モジュールは、領域記述子を処理し、領域記述子のバイナリデータを取得し、次に、第１予測モジュールは、量子化データ及びバイナリデータを処理し、領域記述子の残差データを取得し、次に、第１カプセル化モジュールは、残差データを処理し、領域記述子のビットストリームを取得する。第２圧縮サブモジュールは、第２量子化モジュール、第２予測モジュール及び第２カプセル化モジュールを含む。このように、３Ｄマップポイントのデータが第２圧縮サブモジュールに入力された後、第２量子化モジュールはまず、３Ｄマップポイントのデータを処理し、３Ｄマップポイントの量子化データを取得し、次に、第２予測モジュールは、量子化データを処理し、３Ｄマップポイントの残差データを取得し、次に、第２カプセル化モジュールは、残差データを処理し、３Ｄマップポイントのビットストリームを取得する。

【0318】

第１圧縮サブモジュール及び第２圧縮サブモジュールの構造は、一例として上述されていることを理解されたい。しかしながら、これは、第１圧縮サブモジュール及び第２圧縮サブモジュールの構造に対して限定を構成するものではない。２つのサブモジュールは、例におけるそれらより多くの又はより少ないモジュールを含み得る。詳細については、図６ａから図６ｆに示された実施形態における圧縮モジュールの構造を参照されたい。これは、具体的には、本願の実施形態において限定されない。

【0319】

可能な実装において、図７ｂは、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置７０－２の構造の図である。図７ｂに示されたように、符号化装置７０－２は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスを使用し得る。

【0320】

図７ａに示された実施形態を参照して、本願のこの実施形態において、符号化装置７０－２は、圧縮モジュール７１－２及び伝送モジュール７２－２を含む。圧縮モジュール７１－２は、第１圧縮サブモジュール７１１－２及び第２圧縮サブモジュール７１２－２を含む。第１圧縮サブモジュール７１１－２は、第１量子化モジュール７１１１、第１二値化モジュール７１１２、第１予測モジュール７１１３及び第１カプセル化モジュール７１１４を含む。第２圧縮サブモジュール７１２－２は、第２量子化モジュール７１２１、第２二値化モジュール７１２２、第２予測モジュール７１２３及び第２カプセル化モジュール７１２４を含む。詳細は、以下の通りである。

【0321】

第１量子化モジュール７１１１は、入力領域記述子に対して量子化を実行し、領域記述子の量子化データを取得するように構成されている。第１二値化モジュール７１１２は、入力された量子化データに対して二値化を実行し、領域記述子のバイナリデータを取得するように構成されている。第１予測モジュール７１１３は、入力されたバイナリデータに対して予測を実行し、領域記述子の残差データを取得するように構成されている。第１カプセル化モジュール７１１４は、入力された残差データをカプセル化し、領域記述子のビットストリームを取得するように構成されている。第２量子化モジュール７１２１は、３Ｄマップポイントの入力データに対して量子化を実行し、３Ｄマップポイントの量子化データを取得するように構成されている。第２二値化モジュール７１２２は、入力された量子化データに対して二値化を実行し、３Ｄマップポイントのバイナリデータを取得するように構成されている。第２予測モジュール７１２３は、入力されたバイナリデータに対して予測を実行し、３Ｄマップポイントの残差データを取得するように構成されている。第２カプセル化モジュール７１２４は、入力された残差データをカプセル化し、３Ｄマップポイントのビットストリームを取得するように構成されている。

【0322】

第１圧縮サブモジュール及び第２圧縮サブモジュールの構造は、図７ｂに示された実施形態において一例として説明されていることを理解されたい。しかしながら、これは、第１圧縮サブモジュール及び第２圧縮サブモジュールの構造に対して限定を構成するものではない。２つのサブモジュールは、例におけるそれらより多くの又はより少ないモジュールを含み得る。詳細については、図６ａから図６ｆに示された実施形態における圧縮モジュール６１の構造を参照されたい。これは、具体的には、本願の実施形態において限定されない。

【0323】

３Ｄマップのデータの前述の説明によると、３Ｄマップのデータは、複数の領域記述子、複数の３Ｄマップポイント記述子及び空間位置を含み得る。

【0324】

可能な実装において、図８ａは、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置８０－１の構造の図である。図８ａに示されたように、符号化装置８０－１は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスを使用し得る。

【0325】

図５に示された実施形態を参照して、本願のこの実施形態において、符号化装置８０－１は、圧縮モジュール８１－１及び伝送モジュール８２－１を含む。圧縮モジュール８１－１は、第１圧縮サブモジュール８１１－１、第２圧縮サブモジュール８１２－１及び第３圧縮サブモジュール８１３－１を含む。詳細は、以下の通りである。

【0326】

第１圧縮サブモジュール８１１－１は、入力された第２９データを圧縮して第２９データのビットストリームを出力するように構成されている。第２圧縮サブモジュール８１２－１は、入力された第３０データを圧縮して第３０データのビットストリームを出力するように構成されている。第３圧縮サブモジュール８１３－１は、入力された第３１データを圧縮して第３１データのビットストリームを出力するように構成されている。

【0327】

第２９データは、複数の領域記述子のうち１つであり、第３０データは、複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、第３１データは、複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置である。第１圧縮サブモジュール８１１－１の入力データは領域記述子であり、出力データは領域記述子のビットストリームであること；第２圧縮サブモジュール８１２－１の入力データは３Ｄマップポイント記述子であり、出力データは３Ｄマップポイント記述子のビットストリームであること；及び、第３圧縮サブモジュール８１３－１の入力データは３Ｄマップポイント空間位置であり、出力データは３Ｄマップポイント空間位置のビットストリームであることが分かり得る。３Ｄマップのビットストリームは、複数の領域記述子のビットストリーム、複数の３Ｄマップポイント記述子のビットストリーム、及び複数の３Ｄマップポイント空間位置のビットストリームを含む。

【0328】

可能な実装において、図８ｂは、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置８０－２の構造の図である。図８ｂに示されたように、符号化装置８０－２は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び伝送する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｄから図４ｆに示された実施形態における第１電子デバイスを使用し得る。

【0329】

図８ａに示された実施形態を参照して、本願のこの実施形態において、符号化装置８０－２は、圧縮モジュール８１－２及び伝送モジュール８２－２を含む。圧縮モジュール８１－２は、第１圧縮サブモジュール８１１－２、第２圧縮サブモジュール８１２－２及び第３圧縮サブモジュール８１３－２を含む。第１圧縮サブモジュール８１１－２は、第１量子化モジュール８１１１、第１二値化モジュール８１１２、第１予測モジュール８１１３及び第１カプセル化モジュール８１１４を含む。第２圧縮サブモジュール８１２－２は、第２量子化モジュール８１２１、第２二値化モジュール８１２２、第２予測モジュール８１２３及び第２カプセル化モジュール８１２４を含む。第３圧縮サブモジュール８１３－２は、第３量子化モジュール８１３１、第３二値化モジュール８１３２、第３予測モジュール８１３３及び第３カプセル化モジュール８１３４を含む。詳細は、以下の通りである。

【0330】

第１量子化モジュール８１１１は、入力領域記述子に対して量子化を実行し、領域記述子の量子化データを取得するように構成されている。第１二値化モジュール８１１２は、入力された量子化データに対して二値化を実行し、領域記述子のバイナリデータを取得するように構成されている。第１予測モジュール８１１３は、入力されたバイナリデータに対して予測を実行し、領域記述子の残差データを取得するように構成されている。第１カプセル化モジュール８１１４は、入力された残差データをカプセル化し、領域記述子のビットストリームを取得するように構成されている。第２量子化モジュール８１２１は、入力された３Ｄマップポイント記述子に対して量子化を実行し、３Ｄマップポイント記述子の量子化データを取得するように構成されている。第２二値化モジュール８１２２は、入力された量子化データに対して二値化を実行し、３Ｄマップポイント記述子のバイナリデータを取得するように構成されている。第２予測モジュール８１２３は、入力されたバイナリデータに対して予測を実行し、３Ｄマップポイント記述子の残差データを取得するように構成されている。第２カプセル化モジュール８１２４は、入力された残差データをカプセル化し、３Ｄマップポイント記述子のビットストリームを取得するように構成されている。第３量子化モジュール８１３１は、入力された３Ｄマップポイント空間位置に対して量子化を実行し、３Ｄマップポイント空間位置の量子化データを取得するように構成されている。第３二値化モジュール８１３２は、入力された量子化データに対して二値化を実行し、３Ｄマップポイント空間位置のバイナリデータを取得するように構成されている。第３予測モジュール８１３３は、入力されたバイナリデータに対して予測を実行し、３Ｄマップポイント空間位置の残差データを取得するように構成されている。第３カプセル化モジュール８１３４は、入力された残差データをカプセル化し、３Ｄマップポイント空間位置のビットストリームを取得するように構成されている。

【0331】

第１圧縮サブモジュール、第２圧縮サブモジュール及び第３圧縮サブモジュールの構造は、図８ｂに示された実施形態において一例として説明されていることを理解されたい。しかしながら、これは、第１圧縮サブモジュール、第２圧縮サブモジュール及び第３圧縮サブモジュールの構造に対して限定を構成するものではない。３つのサブモジュールは、例におけるそれらより多くの又はより少ないモジュールを含み得る。詳細については、図６ａから図６ｆに示された実施形態における圧縮モジュール６１の構造を参照されたい。これは、具体的には、本願の実施形態において限定されない。

【0332】

本願のこの実施形態において、順序再設定機能が前述の予測モジュールにおいて実装され得、すなわち、複数の処理対象データが予測前に順序再設定され得、隣接した処理対象データ間の相関関係を向上させ、それにより、残差データのデータ量をさらに低減する。処理対象データは、領域記述子、３Ｄマップポイントのデータ、３Ｄマップポイント記述子、又は３Ｄマップポイント空間位置のうちの少なくとも１つを含む。

【0333】

図９は、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための方法のプロセス９００のフローチャートである。図９に示されたように、処理９００は、前述の実施形態における符号化装置によって実行され得る。処理９００は、一連の段階又は操作として説明される。処理９００の段階又は操作は、様々なシーケンスで及び／又は同時に実行され得、図９に示された実行シーケンスに限定されないことを理解されたい。３Ｄマップのデータが符号化装置において圧縮され、３Ｄマップのビットストリームを取得し、次に、３Ｄマップのビットストリームが符号化装置によって伝送され、以下の段階を含む処理９００が実行され、現在処理中の３Ｄマップのデータを処理すると想定する。

【0334】

段階９０１：３Ｄマップのデータを圧縮して３Ｄマップのビットストリームを取得する。

【0335】

３Ｄマップ及び３Ｄマップのデータについては、前述の説明を参照されたい。詳細は、本明細書において再度説明されない。

【0336】

本願のこの実施形態において、３Ｄマップに対して実行された圧縮は、コンパクト化及び／又は予測、及びカプセル化を含み得、コンパクト化は、量子化及び／又は二値化を含み得る。前述の処理については、前述の実施形態における説明を参照されたい。詳細は、本明細書において再度説明されない。

【0337】

段階９０２：３Ｄマップのビットストリームを伝送する。

【0338】

符号化装置は、通信リンクを使用することによって、３Ｄマップのビットストリームを外部に伝送し得る。

【0339】

図１０は、本願の実施形態に係る３Ｄマップを符号化するための装置１００の構造の図である。図１０に示されたように、符号化装置１００は、前述の実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを圧縮及び記憶する必要があるデバイス、例えば、図４ｂに示された実施形態におけるサーバ、又は、図４ｃに示された実施形態における電子デバイスにおいて使用され得る。

【0340】

本願のこの実施形態における３Ｄマップを符号化するための装置１００は、エンコーダ１０１及びメモリ１０２を含む。コンプレッサ１０１は、３Ｄマップのデータを圧縮して、圧縮によって取得され且つビットストリーム形態の３Ｄマップを取得するように構成されており、ここで、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップポイントのデータを含む。メモリ１０１は、圧縮によって取得され且つビットストリーム形態の３Ｄマップを記憶するように構成されている。コンプレッサ１０１の入力データは３Ｄマップのデータであり、出力データは圧縮によって取得され且つビットストリーム形態の３Ｄマップであり、メモリ１０１の入力データは圧縮によって取得され且つコンプレッサ１０１によって出力され且つビットストリーム形態の３Ｄマップであることが分かり得る。

【0341】

コンプレッサ１０１は、３Ｄマップのデータに対して圧縮を実行し、３Ｄマップのデータ量を低減し得る。３Ｄマップが記憶される必要があるシナリオにおいて、３Ｄマップの元のデータを記憶する代わりに３Ｄマップの圧縮データを記憶することで、３Ｄマップのデータのストレージによって占有される空間を低減し得る。

【0342】

本願のこの実施形態において、コンプレッサ１０１については、図５から図８ｂに示された実施形態における圧縮モジュールを参照されたい。相違点は、コンプレッサがカプセル化モジュールを含まないことにある。

【0343】

実装のプロセスにおいて、前述の方法の実施形態における段階は、プロセッサ内のハードウェアの形態の集積論理回路によって又はソフトウェアの形態の命令によって完了し得る。プロセッサは、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ，ＦＰＧＡ）若しくは別のプログラム可能な論理デバイス、ディスクリートゲート若しくはトランジスタ論理デバイス、又はディスクリートハードウェアコンポーネントであってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってよく、又は、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ等であってよい。本願の実施形態において開示された方法の段階は、ハードウェア符号化プロセッサによって実行及び完了されるものとして直接提示されても、又は、符号化プロセッサ内のハードウェア及びソフトウェアモジュールの組み合わせによって実行及び完了されてもよい。ソフトウェアモジュールは、当技術分野の成熟した記憶媒体、例えば、ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ、リードオンリメモリ、プログラマブルリードオンリメモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、又はレジスタに位置付けされてよい。記憶媒体は、メモリ内に位置付けされている。プロセッサは、メモリ内の情報を読み出し、プロセッサのハードウェアとの組み合わせで、前述の方法の段階を完了する。

【0344】

前述の実施形態において言及されたメモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであってもよく、又は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの両方を含んでもよい。不揮発性メモリは、リードオンリメモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、プログラマブルリードオンリメモリ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ，ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ，ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ：ＥＥＰＲＯＭ）、又はフラッシュメモリであり得る。揮発性メモリは、外部バッファとして使用されるランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）であってよい。限定的な説明ではなく例を通じて、多くの形式のＲＡＭが用いられてよく、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（ｓｔａｔｉｃ ＲＡＭ，ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ，ＤＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックランダムアクセスメモリ（ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ＤＲＡＭ，ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレートシンクロナスダイナミックランダムアクセスメモリ（ｄｏｕｂｌｅ ｄａｔａ ｒａｔｅ ＳＤＲＡＭ，ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ）、拡張型シンクロナスダイナミックランダムアクセスメモリ（ｅｎｈａｎｃｅｄ ＳＤＲＡＭ，ＥＳＤＲＡＭ）、シンクロナスリンクダイナミックランダムアクセスメモリ（ｓｙｎｃｈｌｉｎｋ ＤＲＡＭ，ＳＬＤＲＡＭ）、及びダイレクトランバスダイナミックランダムアクセスメモリ（ｄｉｒｅｃｔ ｒａｍｂｕｓ ＲＡＭ，ＤＲ ＲＡＭ）である。本明細書に説明されたシステム及び方法におけるメモリは、限定されないが、これら及び別の適切なタイプの任意のメモリを含むことに留意されたい。

【0345】

当業者であれば、本明細書で開示した実施形態で説明した例と組み合わせて、ユニット及びアルゴリズム段階が電子ハードウェア、又はコンピュータソフトウェア及び電子ハードウェアの組み合わせにより実装され得ることを認識するであろう。これらの機能がハードウェア又はソフトウェアのどちらで実行されるかは、技術的解決手段の特定の用途及び設計上の制約で決まる。当業者であれば、説明された機能を特定の応用ごとに実装するのに異なる方法を用い得るが、当該実装が本願の範囲を超えるとみなされるべきではない。

【0346】

簡便で簡単な説明を目的として、前述のシステム、装置、及びユニットの詳細な動作処理について、前述の方法の実施形態における対応する処理を参照することが、当業者によって明確に理解され得る。詳細は、本明細書において再度説明されない。

【0347】

本願で提供されたいくつかの実施形態では、開示されたシステム、装置、及び方法が他の方式で実装されてよいことを理解されたい。例えば、前述の装置の実施形態は単に例である。例えば、ユニットの分割は単なる論理的な機能分割に過ぎず、実際の実装中は他の分割であってもよい。例えば、複数のユニット又はコンポーネントが、別のシステムへ組み合わされ、又は統合されてよく、又は、一部の機能が、無視されてよく、又は実行されなくてよい。加えて、表示又は論述されている相互結合又は直接結合又は通信接続は、いくつかのインタフェースを使用することによって実装されてよい。装置間又はユニット間の間接結合又は通信接続は、電子的形態、機械的形態又は別の形態で実装されてよい。

【0348】

別個の部分として説明されたユニットは、物理的に別個であってもそうでなくてもよく、ユニットとして表示された部分は、物理的ユニットであってもそうでなくてもよく、１箇所に位置していても複数のネットワークユニット上に分散していてもよい。これらのユニットのうちのいくつか又は全ては、実施形態における解決手段の目的を実現するために、実際の要件に応じて選択され得る。

【0349】

加えて、本願の実施形態における機能ユニットが１つの処理ユニットに統合されてもよく、ユニットのそれぞれが物理的に孤立して存在してもよく、２又はそれより多くのユニットが１つのユニットに統合される。

【0350】

これらの機能がソフトウェア機能ユニットの形式で実装され、且つ、独立した製品として販売又は使用されるときは、当該機能がコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。そのような理解に基づいて、本願の技術的解決手段は本質的に、又は、従来の技術に寄与する部分、又は、技術的解決手段の一部が、ソフトウェア製品の形態で実装され得る。コンピュータソフトウェア製品は記憶媒体に記憶され、コンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、又はネットワークデバイスなど）に、本願の実施形態において説明された方法の段階の全て又はいくつかを実行するように命令するためのいくつかの命令を含む。記憶媒体には、プログラムコードを格納できる任意の媒体、例えば、ＵＳＢフラッシュドライブ、リムーバブルハードディスク、リードオンリメモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、磁気ディスク、又は光ディスクなどが含まれる。

【0351】

前述の説明は単に、本願の特定の実装に過ぎず、本願の保護範囲はこれに限定されるものではない。本願で開示された技術的範囲内で当業者が容易に想到する任意の変形又は置換は、本願の保護範囲に含まれるものとする。従って、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4a】

【図4b】

【図4c】

【図4d】

【図4e】

【図4f】

【図4g】

【図5】

【図6a】

【図6b】

【図6c】

【図6d】

【図6e】

【図6f】

【図7a】

【図7b】

【図8a】

【図8b】

【図9】

【図10】

【手続補正書】

【提出日】2024-01-12

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

符号化装置及び復号装置を備える３Ｄマップのためのコーデックシステムであって、前記符号化装置は、前記復号装置に通信可能に接続されており；
前記符号化装置は：３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得すること、及び、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記復号装置に送信することを行うように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含み；
前記復号装置は：前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信すること、及び、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して前記３Ｄマップの再構築データを取得することを行うように構成されている
システム。

【請求項2】

前記符号化装置はクラウドサーバであり、前記復号装置は電子デバイスである；又は、前記符号化装置は第１電子デバイスであり、前記復号装置は第２電子デバイスであり；
前記復号装置はさらに、３Ｄマップダウンロード要求を符号化装置に送信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は位置指示情報を含み；
前記符号化装置はさらに、前記３Ｄマップダウンロード要求を受信すること、及び、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って前記復号装置に、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信するように構成されている、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記符号化装置は電子デバイスであり、前記復号装置はクラウドサーバであり；
前記符号化装置は、前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記復号装置に送信するように具体的に構成されている、請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項5】

前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、請求項１又は４に記載のシステム。

【請求項6】

前記符号化装置はさらに、前記３Ｄマップを作成するように構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項7】

前記復号装置はさらに、前記３Ｄマップに基づいて測位を実行するように構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項8】

圧縮モジュール及び伝送モジュールを備える３Ｄマップを符号化するための装置であって、
前記圧縮モジュールは、３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含み；
前記伝送モジュールは、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを伝送するように構成されている、装置。

【請求項9】

前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、請求項８又は９に記載の装置。

【請求項11】

３Ｄマップを符号化するための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスであり；
前記伝送モジュールはさらに：３Ｄマップダウンロード要求を受信すること、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；及び、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信することを行うように構成されている
請求項８から１０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項12】

３Ｄマップを符号化するための前記装置は、電子デバイスであり；
前記伝送モジュールは、前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを送信するように具体的に構成されている、請求項８から１０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項13】

前記圧縮モジュールは、コンパクト化モジュール及び／又は予測モジュール、及びカプセル化モジュールを含み；
前記コンパクト化モジュールは、入力された第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記予測モジュールは、入力された第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを出力するように構成されており；
前記カプセル化モジュールは、入力された第３データを処理し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを出力するように構成されており；
前記第１データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第２データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第１データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３データは、前記第１データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２データの前記残差データである、請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項14】

前記予測モジュールはさらに：複数の前記第２データを順序再設定すること、及び、順序再設定の結果に基づいて、前記第２データの少なくとも一部に対して予測を実行し、前記第２データの前記少なくとも一部の残差データを取得するように構成されている、請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記コンパクト化モジュールは、量子化モジュール及び／又は二値化モジュールを含み；
前記量子化モジュールは、入力された第４データに対して量子化を実行し、前記第４データの量子化データを出力するように構成されており；
前記二値化モジュールは、入力された第５データに対して二値化を実行し、前記第５データのバイナリデータを出力するように構成されており、ここで
前記第４データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第５データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第４データの前記量子化データである、請求項１３又は１４に記載の装置。

【請求項16】

前記量子化モジュールは、第１量子化モジュール及び第２量子化モジュールを含み、及び／又は、前記二値化モジュールは、第１二値化モジュール及び第２二値化モジュールを含み、前記予測モジュールは、第１予測モジュール及び第２予測モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第６データに対して量子化を実行し、前記第６データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第７データに対して二値化を実行し、前記第７データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第８データに対して予測を実行し、前記第８データの残差データを出力するように構成されており；
前記第６データは、複数の領域記述子のうち１つであり、前記第７データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第６データの前記量子化データであり、前記第８データは、前記複数の領域記述子、前記第６データの前記量子化データ、又は前記第７データの前記バイナリデータのうち１つであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第９データに対して量子化を実行し、前記第９データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第１０データに対して二値化を実行し、前記第１０データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第１１データに対して予測を実行し、前記第１１データの残差データを出力するように構成されており；
前記第９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第１０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第９データの前記量子化データであり、前記第１１データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ、前記第９データの前記量子化データ、又は前記第１０データの前記バイナリデータである、請求項１５に記載の装置。

【請求項17】

前記量子化モジュールは、第１量子化モジュール、第２量子化モジュール及び第３量子化モジュールを含み、及び／又は、前記二値化モジュールは、第１二値化モジュール、第２二値化モジュール及び第３二値化モジュールを含み、前記予測モジュールは、第１予測モジュール、第２予測モジュール及び第３予測モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第１２データに対して量子化を実行し、前記第１２データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第１３データに対して二値化を実行し、前記第１３データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第１４データに対して予測を実行し、前記第１４データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１２データは、複数の領域記述子のうち１つであり、前記第１３データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第１２データの前記量子化データであり、前記第１４データは、前記複数の領域記述子のうち１つ、前記第１２データの前記量子化データ、又は前記第１３データの前記バイナリデータであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第１５データに対して量子化を実行し、前記第１５データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第１６データに対して二値化を実行し、前記第１６データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第１７データに対して予測を実行し、前記第１７データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１５データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第１６データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第１５データの前記量子化データであり、前記第１７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子、前記第１５データの前記量子化データ、又は前記第１６データの前記バイナリデータであり；
前記第３量子化モジュールは、入力された第１８データに対して量子化を実行し、前記第１８データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第３二値化モジュールは、入力された第１９データに対して二値化を実行し、前記第１９データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第３予測モジュールは、入力された第２０データに対して予測を実行し、前記第２０データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１８データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第１９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第１８データの前記量子化データであり、前記第２０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置、前記第１８データの前記量子化データ、又は前記第１９データの前記バイナリデータである、請求項１５に記載の装置。

【請求項18】

前記圧縮モジュールは、第１圧縮サブモジュール及び第２圧縮サブモジュールを含み；
前記第１圧縮サブモジュールは、入力された第２１データを圧縮して前記第２１データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２圧縮サブモジュールは、入力された第２２データを圧縮して前記第２２データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２１データは、複数の領域記述子のうち１つであり、前記第２２データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータである、請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項19】

前記第１圧縮サブモジュールは、第１コンパクト化モジュール及び／又は第１予測モジュール、及び第１カプセル化モジュールを含み；前記第２圧縮サブモジュールは、第２コンパクト化モジュール及び／又は第２予測モジュール、及び第２カプセル化モジュールを含み；
前記第１コンパクト化モジュールは、入力された第２３データに対してコンパクト化を実行し、前記第２３データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第２４データに対して予測を実行し、前記第２４データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１カプセル化モジュールは、入力された第２５データを処理し、前記第２５データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２３データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第２４データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第２３データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第２５データは、前記第２３データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２４データの前記残差データであり；
前記第２コンパクト化モジュールは、入力された第２６データに対してコンパクト化を実行し、前記第２６データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第２７データに対して予測を実行し、前記第２７データの残差データを出力するように構成されており；
前記第２カプセル化モジュールは、入力された第２８データを処理し、前記第２８データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２６データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第２７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第２６データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第２８データは、前記第２６データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２７データの前記残差データである、請求項１８に記載の装置。

【請求項20】

前記第１コンパクト化モジュールは、第１量子化モジュール及び／又は第１二値化モジュールを含み、前記第２コンパクト化モジュールは、第２量子化モジュール及び／又は第２二値化モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第２９データに対して量子化を実行し、前記第２９データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第３０データに対して二値化を実行し、前記第３０データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第２９データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３０データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第２９データの前記量子化データであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第３１データに対して量子化を実行し、前記第３１データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第３２データに対して二値化を実行し、前記第３２データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第３１データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第３０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第３１データの前記量子化データである、請求項１９に記載の装置。

【請求項21】

前記圧縮モジュールは、第１圧縮サブモジュール、第２圧縮サブモジュール及び第３圧縮サブモジュールを含み；
前記第１圧縮サブモジュールは、入力された第３３データを圧縮して前記第３３データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２圧縮サブモジュールは、入力された第３４データを圧縮して前記第３４データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第３圧縮サブモジュールは、入力された第３５データを圧縮して前記第３５データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第３３データは、複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３４データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第３５データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント空間位置である、請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項22】

前記第１圧縮サブモジュールは、第１コンパクト化モジュール及び／又は第１予測モジュール、及び第１カプセル化モジュールを含み；前記第２圧縮サブモジュールは、第２コンパクト化モジュール及び／又は第２予測モジュール、及び第２カプセル化モジュールを含み；前記第３圧縮サブモジュールは、第３コンパクト化モジュール及び／又は第３予測モジュール、及び第３カプセル化モジュールを含み；
前記第１コンパクト化モジュールは、入力された第３６データに対してコンパクト化を実行し、前記第３６データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第３７データに対して予測を実行し、前記第３７データの残差データを取得するように構成されており；
前記第１カプセル化モジュールは、入力された第３８データを処理し、前記第３８データのビットストリームを取得するように構成されており；
前記第３６データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３７データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第３６データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３８データは、前記第３６データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第３７データの前記残差データであり；
前記第２コンパクト化モジュールは、入力された第３９データに対してコンパクト化を実行し、前記第３９データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第４０データに対して予測を実行し、前記第４０データの残差データを取得するように構成されており；
前記第２カプセル化モジュールは、入力された第４１データを処理し、前記第４１データのビットストリームを取得するように構成されており；
前記第３９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第４０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第３９データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第４１データは、前記第３９データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第４０データの前記残差データであり；
前記第３コンパクト化モジュールは、入力された第４２データに対してコンパクト化を実行し、前記第４２データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第３予測モジュールは、入力された第４３データに対して予測を実行し、前記第４３データの残差データを取得するように構成されており；
前記第３カプセル化モジュールは、入力された第４４データを処理し、前記第４４データのビットストリームを取得するように構成されており；
前記第４２データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第４３データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第４２データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第４４データは、前記第４２データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第４３データの前記残差データである、請求項２１に記載の装置。

【請求項23】

前記第１コンパクト化モジュールは、第１量子化モジュール及び／又は第１二値化モジュールを含み；前記第２コンパクト化モジュールは、第２量子化モジュール及び／又は第２二値化モジュールを含み；前記第３コンパクト化モジュールは、第３量子化モジュール及び／又は第３二値化モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第４５データに対して量子化を実行し、前記第４５データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第４６データに対して二値化を実行し、前記第４６データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第４５データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第４６データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第４５データの前記量子化データであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第４７データに対して量子化を実行し、前記第４７データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第４８データに対して二値化を実行し、前記第４８データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第４７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第４８データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第４７データの前記量子化データであり；
前記第３量子化モジュールは、入力された第４９データに対して量子化を実行し、前記第４９データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第３二値化モジュールは、入力された第５０データに対して二値化を実行し、前記第５０データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第４９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第５０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第４９データの前記量子化データである、請求項２２に記載の装置。

【請求項24】

３Ｄマップを符号化するための方法であって、
３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む；及び
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを伝送する段階
を備える、方法。

【請求項25】

前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、請求項２４に記載の方法。

【請求項26】

前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、請求項２４又は２５に記載の方法。

【請求項27】

３Ｄマップダウンロード要求を受信する段階、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；
をさらに備え、前記３Ｄマップのビットストリームを伝送する前記段階は：
前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信する段階
を含む、請求項２４から２６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項28】

前記３Ｄマップのビットストリームを伝送する前記段階は：
前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを送信する段階
を含む、請求項２４から２６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項29】

３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得する前記段階は：
第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを取得する段階、及び／又は、第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する段階；及び
第３データを処理し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを取得する段階
を含み、ここで
前記第１データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第２データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第１データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３データは、前記第１データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２データの前記残差データである
請求項２４から２８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項30】

第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する前記段階の前に、前記方法はさらに：
複数の前記第２データを順序再設定する段階
を備え、
第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する前記段階は：
前記順序再設定の結果に基づいて、前記第２データの少なくとも一部に対して予測を実行し、前記第２データの前記少なくとも一部の残差データを取得する段階
を含む、請求項２９に記載の方法。

【請求項31】

第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを取得する前記段階は：
第４データに対して量子化を実行し、前記第４データの量子化データを取得する段階、及び／又は、第５データに対して二値化を実行し、前記第５データのバイナリデータを取得する段階
を含み、ここで
前記第４データは前記第１データであり、前記第５データは前記第１データ又は前記第４データの前記量子化データであり、それに応じて、前記第１データの前記コンパクト化されたデータは、前記第４データの前記量子化データ及び／又は前記第５データの前記バイナリデータを含む
請求項２９又は３０に記載の方法。

【請求項32】

１又は複数のプロセッサ；及び
１又は複数のプログラムを記憶するように構成されたメモリ
を備え、ここで
前記１又は複数のプログラムが前記１又は複数のプロセッサによって実行されたとき、前記１又は複数のプロセッサは、請求項２４から３１のいずれか一項に記載の方法を実装することが可能となる、３Ｄマップを符号化するための装置。

【請求項33】

３Ｄマップのデータを圧縮して、圧縮によって取得され且つビットストリーム形態にある３Ｄマップを取得するように構成されたエンコーダ、ここで、前記３Ｄマップは複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む；及び
圧縮によって取得され且つビットストリーム形態にある前記３Ｄマップを記憶するように構成されたメモリ
を備える、３Ｄマップを符号化するための装置。

【請求項34】

前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、請求項３３に記載の装置。

【請求項35】

前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、請求項３３又は３４に記載の装置。

【請求項36】

３Ｄマップを符号化するための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである、請求項３３から３５のいずれか一項に記載の装置。

【請求項37】

コンピュータプログラムを含むコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されたとき、前記コンピュータは、請求項２４から３１のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能となる、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項38】

コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されたとき、前記コンピュータは、請求項２４から３１のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能となる、コンピュータプログラム。

【請求項39】

請求項２４から３１のいずれか一項に記載の方法を使用することによって符号化されたビットストリームを含む、非一時的記憶媒体。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１４８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0148】

本願の目的、技術的解決手段及び利点をより明確にすべく、以下では、本願における技術的解決手段を、本願における添付図面を参照して明確に説明する。明確に、説明された実施形態は、本願の実施形態の全部ではなく、一部に過ぎない。本願の実施形態に基づいて、創造的な努力なしに当業者によって取得された全ての他の実施形態は、本願の保護範囲に含まれるものとする。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１６２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0162】

３Ｄマップポイントを取得する可能な方式は、ライダ、無人航空機の画角からの空中撮影（アオリ撮影）、高解像度のパノラマカメラ、及び高解像度の産業用カメラなどの複数のデバイスを使用し、撮影を実行し、前述のデバイスによる撮影によって取得されたデータから、加速化セグメントテストからの指向性特徴（ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ ｓｅｇｍｅｎｔ ｔｅｓｔ，ＦＡＳＴ）、回転バイナリロバスト独立基本特徴（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｅｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｆｅａｔｕｒｅｓ，ＢＲＩＥＦ）、指向性ＦＡＳＴ及び回転ＢＲＩＥＦ（ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ，ＯＲＢ）、スケール不変特徴変換（ｓｃａｌｅ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｆｅａｔｕｒｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ，ＳＩＦＴ）及び高速化ロバスト特徴（ｓｐｅｅｄｅｄ－ｕｐ ｒｏｂｕｓｔ ｆｅａｔｕｒｅ，ＳＵＲＦ）、ＢＲＩＥＦ、バイナリロバスト不変スケーラブルキーポイント（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｓｃａｌａｂｌｅ ｋｅｙｐｏｉｎｔｓ，ＢＲＩＳＫ）、高速網膜キーポイント（ｆａｓｔ ｒｅｔｉｎａ ｋｅｙｐｏｉｎｔ，ＦＲＥＡＫ）、又は繰り返し可能且つ信頼性の高い検出器及び記述子（ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｌｅ ｄｅｔｅｃｔｏｒ ａｎｄ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ，Ｒ２Ｄ２）などの方法を使用することによって、３Ｄマップポイントを抽出する。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１７１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0171】

任意選択的に、前述の対応関係は、領域記述子の番号及び３Ｄマップポイントの番号の間の対応テーブルを使用することによって明示的に説明され得る。例えば、３Ｄマップは、その番号がＴ１からＴ３である３つの領域記述子、及びその番号がＰ１からＰ６である６つの３Ｄマップポイントを含む。対応テーブルは、表１に示されている。
［表１］

【表1】

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１７９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0179】

メモリ２２は、バス２９によってプロセッサ２１１に接続され得、又は、プロセッサ２１１に結合され得、様々なソフトウェアプログラム及び／又は複数のグループの命令を記憶するように構成されている。メモリ２２は、高速ランダムアクセスメモリ（例えば、キャッシュ）を含み得、又は、例えば、１又は複数の磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は別の不揮発性ソリッドステートストレージデバイスなどの不揮発性メモリを含み得る。メモリ２２は、例えば、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）（Ａｎｄｒｏｉｄ）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）モバイルプラットフォーム（ｉＯＳ（登録商標））、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）ウィンドウオペレーティングシステム（Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標））、又はＵＮＩＸ（登録商標）系オペレーティングシステム（Ｌｉｎｕｘ（登録商標））などの埋め込み型オペレーティングシステムのようなオペレーティングシステムを記憶し得る。メモリ２２はさらに、例えば、画像データ、ポイントクラウドデータ、３Ｄマップデータ、ポーズデータ、座標システム変換情報、及びマップアップデート情報のようなデータを記憶し得る。メモリ２２はさらに、コンピュータ実行可能プログラムコードを記憶し得る。コンピュータ実行可能プログラムコードは、例えば、通信プログラム命令、及びＳＬＡＭシステムの関連するプログラム命令のような命令を含む。メモリ２２はさらに、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲなどの仮想シナリオアプリケーション、地図アプリケーション、画像管理アプリケーション、及びナビゲーション及び制御アプリケーションのような１又は複数のアプリケーションを記憶し得る。メモリ２２はさらに、ユーザインタフェースプログラムを記憶し得る。ユーザインタフェースプログラムは、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲなどの仮想シナリオにおける仮想オブジェクトのようなアプリケーションの内容を、グラフィカル操作インタフェースを使用することによって鮮明に表示し、ディスプレイコンポーネント２４を使用することによって上記内容を提示し、メニュー、ダイアログボックス又はボタンなどの入力制御を使用することによってアプリケーションに対してユーザによって実行される制御操作を受信し得る。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０２２９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0229】

図４ｄは、本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。図４ｄに示されたように、適用シナリオにおいて、第２電子デバイスは、センサを使用することによって視覚情報を収集し、視覚情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して第２電子デバイスの現在のポーズを決定する。

【手続補正7】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０３０６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0306】

第１量子化モジュール６１１１ａの入力データは領域記述子であり、出力データは領域記述子の量子化データである。第１二値化モジュール６１１２ａの入力データは領域記述子であり、出力データは領域記述子のバイナリデータである。第１予測モジュール６１２ａの入力データは、領域記述子の量子化データ及び領域記述子のバイナリデータを含み、出力データは領域記述子の残差データである。第２量子化モジュール６１１１ｂの入力データは３Ｄマップポイント記述子であり、出力データは３Ｄマップポイント記述子の量子化データである。第２二値化モジュール６１１２ｂの入力データは３Ｄマップポイント記述子であり、出力データは３Ｄマップポイント記述子のバイナリデータである。第２予測モジュール６１２ｂの入力データは、３Ｄマップポイント記述子お量子化データ及び３Ｄマップポイント記述子のバイナリデータを含み、出力データは３Ｄマップポイント記述子の残差データである。第３量子化モジュール６１１１ｃの入力データは３Ｄマップポイント空間位置であり、出力データは３Ｄマップポイント空間位置の量子化データである。第３二値化モジュール６１１２ｃの入力データは３Ｄマップポイント空間位置であり、出力データは３Ｄマップポイント空間位置のバイナリデータである。第３予測モジュール６１２ｃの入力データは、３Ｄマップポイント空間位置の量子化データ及び３Ｄマップポイント空間位置のバイナリデータを含み、出力データは３Ｄマップポイント空間位置の残差データである。

【手続補正8】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０３４０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0340】

本願のこの実施形態における３Ｄマップを符号化するための装置１００は、エンコーダ１０１及びメモリ１０２を含む。エンコーダ１０１は、３Ｄマップのデータを圧縮して、圧縮によって取得され且つビットストリーム形態の３Ｄマップを取得するように構成されており、ここで、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップポイントのデータを含む。メモリ１０２は、圧縮によって取得され且つビットストリーム形態の３Ｄマップを記憶するように構成されている。コンプレッサ１０１の入力データは３Ｄマップのデータであり、出力データは圧縮によって取得され且つビットストリーム形態の３Ｄマップであり、メモリ１０１の入力データは圧縮によって取得され且つコンプレッサ１０１によって出力され且つビットストリーム形態の３Ｄマップであることが分かり得る。

【手続補正9】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０３５１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0351】

前述の説明は単に、本願の特定の実装に過ぎず、本願の保護範囲はこれに限定されるものではない。本願で開示された技術的範囲内で当業者が容易に想到する任意の変形又は置換は、本願の保護範囲に含まれるものとする。従って、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。
［他の可能な項目］
［項目１］
符号化装置及び復号装置を備える３Ｄマップのためのコーデックシステムであって、前記符号化装置は、前記復号装置に通信可能に接続されており；
前記符号化装置は：３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得すること、及び、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記復号装置に送信することを行うように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含み；
前記復号装置は：前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信すること、及び、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して前記３Ｄマップの再構築データを取得することを行うように構成されている
システム。
［項目２］
前記符号化装置はクラウドサーバであり、前記復号装置は電子デバイスである；又は、前記符号化装置は第１電子デバイスであり、前記復号装置は第２電子デバイスであり；
前記復号装置はさらに、３Ｄマップダウンロード要求を前記復号装置に送信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は位置指示情報を含み；
前記符号化装置はさらに、前記３Ｄマップダウンロード要求を受信すること、及び、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って前記復号装置に、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信するように構成されている、項目１に記載のシステム。
［項目３］
前記符号化装置は電子デバイスであり、前記復号装置はクラウドサーバであり；
前記符号化デバイスは、前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記復号装置に送信するように具体的に構成されている、項目１又は２に記載のシステム。
［項目４］
前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、項目１から３のいずれか一項に記載のシステム。
［項目５］
前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、項目１又は４に記載のシステム。
［項目６］
前記符号化装置はさらに、前記３Ｄマップを作成するように構成されている、項目１から５のいずれか一項に記載のシステム。
［項目７］
前記復号装置はさらに、前記３Ｄマップに基づいて測位を実行するように構成されている、項目１から６のいずれか一項に記載のシステム。
［項目８］
圧縮モジュール及び伝送モジュールを備える３Ｄマップを符号化するための装置であって、
前記圧縮モジュールは、３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含み；
前記伝送モジュールは、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを伝送するように構成されている、装置。
［項目９］
前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、項目８に記載の装置。
［項目１０］
前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、項目８又は９に記載の装置。
［項目１１］
３Ｄマップを符号化するための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスであり；
前記伝送モジュールはさらに：３Ｄマップダウンロード要求を受信すること、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；及び、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信することを行うように構成されている
項目８から１０のいずれか一項に記載の装置。
［項目１２］
３Ｄマップを符号化するための前記装置は、電子デバイスであり；
前記伝送モジュールは、前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを送信するように具体的に構成されている、項目８から１０のいずれか一項に記載の装置。
［項目１３］
前記圧縮モジュールは、コンパクト化モジュール及び／又は予測モジュール、及びカプセル化モジュールを含み；
前記コンパクト化モジュールは、入力された第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記予測モジュールは、入力された第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを出力するように構成されており；
前記カプセル化モジュールは、入力された第３データを処理し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを出力するように構成されており；
前記第１データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第２データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第１データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３データは、前記第１データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２データの前記残差データである、項目８から１２のいずれか一項に記載の装置。
［項目１４］
前記予測モジュールはさらに：複数の前記第２データを順序再設定すること、及び、順序再設定の結果に基づいて、前記第２データの少なくとも一部に対して予測を実行し、前記第２データの前記少なくとも一部の残差データを取得するように構成されている、項目１３に記載の装置。
［項目１５］
前記コンパクト化モジュールは、量子化モジュール及び／又は二値化モジュールを含み；
前記量子化モジュールは、入力された第４データに対して量子化を実行し、前記第４データの量子化データを出力するように構成されており；
前記二値化モジュールは、入力された第５データに対して二値化を実行し、前記第５データのバイナリデータを出力するように構成されており、ここで
前記第４データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第５データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第４データの前記量子化データである、項目１３又は１４に記載の装置。
［項目１６］
前記量子化モジュールは、第１量子化モジュール及び第２量子化モジュールを含み、及び／又は、前記二値化モジュールは、第１二値化モジュール及び第２二値化モジュールを含み、前記予測モジュールは、第１予測モジュール及び第２予測モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第６データに対して量子化を実行し、前記第６データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第７データに対して二値化を実行し、前記第７データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第８データに対して予測を実行し、前記第８データの残差データを出力するように構成されており；
前記第６データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第７データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第６データの前記量子化データであり、前記第８データは、前記複数の領域記述子、前記第６データの前記量子化データ、又は前記第７データの前記バイナリデータのうち１つであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第９データに対して量子化を実行し、前記第９データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第１０データに対して二値化を実行し、前記第１０データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第１１データに対して予測を実行し、前記第１１データの残差データを出力するように構成されており；
前記第９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第１０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第９データの前記量子化データであり、前記第１１データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ、前記第９データの前記量子化データ、又は前記第１０データの前記バイナリデータである、項目１５に記載の装置。
［項目１７］
前記量子化モジュールは、第１量子化モジュール、第２量子化モジュール及び第３量子化モジュールを含み、及び／又は、前記二値化モジュールは、第１二値化モジュール、第２二値化モジュール及び第３二値化モジュールを含み、前記予測モジュールは、第１予測モジュール、第２予測モジュール及び第３予測モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第１２データに対して量子化を実行し、前記第１２データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第１３データに対して二値化を実行し、前記第１３データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第１４データに対して予測を実行し、前記第１４データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１２データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第１３データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第１２データの前記量子化データであり、前記第１４データは、前記複数の領域記述子のうち１つ、前記第１２データの前記量子化データ、又は前記第１３データの前記バイナリデータであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第１５データに対して量子化を実行し、前記第１５データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第１６データに対して二値化を実行し、前記第１６データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第１７データに対して予測を実行し、前記第１７データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１５データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第１６データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第１５データの前記量子化データであり、前記第１７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子、前記第１５データの前記量子化データ、又は前記第１６データの前記バイナリデータであり；
前記第３量子化モジュールは、入力された第１８データに対して量子化を実行し、前記第１８データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第３二値化モジュールは、入力された第１９データに対して二値化を実行し、前記第１９データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第３予測モジュールは、入力された第２０データに対して予測を実行し、前記第２０データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１８データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第１９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第１８データの前記量子化データであり、前記第２０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置、前記第１８データの前記量子化データ、又は前記第１９データの前記バイナリデータである、項目１５に記載の装置。
［項目１８］
前記圧縮モジュールは、第１圧縮サブモジュール及び第２圧縮サブモジュールを含み；
前記第１圧縮サブモジュールは、入力された第２１データを圧縮して前記第２１データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２圧縮サブモジュールは、入力された第２２データを圧縮して前記第２２データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２１データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第２２データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータである、項目８から１２のいずれか一項に記載の装置。
［項目１９］
前記第１圧縮サブモジュールは、第１コンパクト化モジュール及び／又は第１予測モジュール、及び第１カプセル化モジュールを含み；前記第２圧縮サブモジュールは、第２コンパクト化モジュール及び／又は第２予測モジュール、及び第２カプセル化モジュールを含み；
前記第１コンパクト化モジュールは、入力された第２３データに対してコンパクト化を実行し、前記第２３データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第２４データに対して予測を実行し、前記第２４データの残差データを出力するように構成されており；
前記第１カプセル化モジュールは、入力された第２５データを処理し、前記第２５データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２３データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第２４データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第２３データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第２５データは、前記第２３データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２４データの前記残差データであり；
前記第２コンパクト化モジュールは、入力された第２６データに対してコンパクト化を実行し、前記第２６データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第２７データに対して予測を実行し、前記第２７データの残差データを出力するように構成されており；
前記第２カプセル化モジュールは、入力された第２８データを処理し、前記第２８データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２６データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第２７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第２６データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第２８データは、前記第２６データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２７データの前記残差データである、項目１８に記載の装置。
［項目２０］
前記第１コンパクト化モジュールは、第１量子化モジュール及び／又は第１二値化モジュールを含み、前記第２コンパクト化モジュールは、第２量子化モジュール及び／又は第２二値化モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第２９データに対して量子化を実行し、前記第２９データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第３０データに対して二値化を実行し、前記第３０データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第２９データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３０データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第２９データの前記量子化データであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第３１データに対して量子化を実行し、前記第３１データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第３２データに対して二値化を実行し、前記第３２データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第３１データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータであり、前記第３０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つのデータ又は前記第３１データの前記量子化データである、項目１９に記載の装置。
［項目２１］
前記圧縮モジュールは、第１圧縮サブモジュール、第２圧縮サブモジュール及び第３圧縮サブモジュールを含み；
前記第１圧縮サブモジュールは、入力された第３３データを圧縮して前記第３３データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第２圧縮サブモジュールは、入力された第３４データを圧縮して前記第３４データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第３圧縮サブモジュールは、入力された第３５データを圧縮して前記第３５データのビットストリームを出力するように構成されており；
前記第３３データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３４データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第３５データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント空間位置である、項目８から１２のいずれか一項に記載の装置。
［項目２２］
前記第１圧縮サブモジュールは、第１コンパクト化モジュール及び／又は第１予測モジュール、及び第１カプセル化モジュールを含み；前記第２圧縮サブモジュールは、第２コンパクト化モジュール及び／又は第２予測モジュール、及び第２カプセル化モジュールを含み；前記第３圧縮サブモジュールは、第３コンパクト化モジュール及び／又は第３予測モジュール、及び第３カプセル化モジュールを含み；
前記第１コンパクト化モジュールは、入力された第３６データに対してコンパクト化を実行し、前記第３６データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第１予測モジュールは、入力された第３７データに対して予測を実行し、前記第３７データの残差データを取得するように構成されており；
前記第１カプセル化モジュールは、入力された第３８データを処理し、前記第３８データのビットストリームを取得するように構成されており；
前記第３６データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第３７データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第３６データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３８データは、前記第３６データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第３７データの前記残差データであり；
前記第２コンパクト化モジュールは、入力された第３９データに対してコンパクト化を実行し、前記第３９データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第２予測モジュールは、入力された第４０データに対して予測を実行し、前記第４０データの残差データを取得するように構成されており；
前記第２カプセル化モジュールは、入力された第４１データを処理し、前記第４１データのビットストリームを取得するように構成されており；
前記第３９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第４０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第３９データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第４１データは、前記第３９データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第４０データの前記残差データであり；
前記第３コンパクト化モジュールは、入力された第４２データに対してコンパクト化を実行し、前記第４２データのコンパクト化されたデータを出力するように構成されており；
前記第３予測モジュールは、入力された第４３データに対して予測を実行し、前記第４３データの残差データを取得するように構成されており；
前記第３カプセル化モジュールは、入力された第４４データを処理し、前記第４４データのビットストリームを取得するように構成されており；
前記第４２データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第４３データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第４２データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第４４データは、前記第４２データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第４３データの前記残差データである、項目２１に記載の装置。
［項目２３］
前記第１コンパクト化モジュールは、第１量子化モジュール及び／又は第１二値化モジュールを含み；前記第２コンパクト化モジュールは、第２量子化モジュール及び／又は第２二値化モジュールを含み；前記第３コンパクト化モジュールは、第３量子化モジュール及び／又は第３二値化モジュールを含み；
前記第１量子化モジュールは、入力された第４５データに対して量子化を実行し、前記第４５データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第１二値化モジュールは、入力された第４６データに対して二値化を実行し、前記第４６データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第４５データは、前記複数の領域記述子のうち１つであり、前記第４６データは、前記複数の領域記述子のうち１つ又は前記第４５データの前記量子化データであり；
前記第２量子化モジュールは、入力された第４７データに対して量子化を実行し、前記第４７データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第２二値化モジュールは、入力された第４８データに対して二値化を実行し、前記第４８データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第４７データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子であり、前記第４８データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの３Ｄマップポイント記述子又は前記第４７データの前記量子化データであり；
前記第３量子化モジュールは、入力された第４９データに対して量子化を実行し、前記第４９データの量子化データを出力するように構成されており；
前記第３二値化モジュールは、入力された第５０データに対して二値化を実行し、前記第５０データのバイナリデータを出力するように構成されており；
前記第４９データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置であり、前記第５０データは、前記複数の３Ｄマップポイントのうち１つの空間位置又は前記第４９データの前記量子化データである、項目２２に記載の装置。
［項目２４］
３Ｄマップを符号化するための方法であって、
３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む；及び
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを伝送する段階
を備える、方法。
［項目２５］
前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、項目２４に記載の方法。
［項目２６］
前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、項目２４又は２５に記載の方法。
［項目２７］
３Ｄマップダウンロード要求を受信する段階、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；
をさらに備え、前記３Ｄマップのビットストリームを伝送する前記段階は：
前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを送信する段階
を含む、項目２４から２６のいずれか一項に記載の方法。
［項目２８］
前記３Ｄマップのビットストリームを伝送する前記段階は：
前記３Ｄマップが作成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを送信する段階
を含む、項目２４から２６のいずれか一項に記載の方法。
［項目２９］
３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得する前記段階は：
第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを取得する段階、及び／又は、第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する段階；及び
第３データを処理し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを取得する段階
を含み、ここで
前記第１データは、前記３Ｄマップの前記データであり、前記第２データは、前記３Ｄマップの前記データ又は前記第１データの前記コンパクト化されたデータであり、前記第３データは、前記第１データの前記コンパクト化されたデータ又は前記第２データの前記残差データである
項目２４から２８のいずれか一項に記載の方法。
［項目３０］
第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する前記段階の前に、前記方法はさらに：
複数の前記第２データを順序再設定する段階
を備え、
第２データに対して予測を実行し、前記第２データの残差データを取得する前記段階は：
前記順序再設定の結果に基づいて、前記第２データの少なくとも一部に対して予測を実行し、前記第２データの前記少なくとも一部の残差データを取得する段階
を含む、項目２９に記載の方法。
［項目３１］
第１データに対してコンパクト化を実行し、前記第１データのコンパクト化されたデータを取得する前記段階は：
第４データに対して量子化を実行し、前記第４データの量子化データを取得する段階、及び／又は、第５データに対して二値化を実行し、前記第５データのバイナリデータを取得する段階
を含み、ここで
前記第４データは前記第１データであり、前記第５データは前記第１データ又は前記第４データの前記量子化データであり、それに応じて、前記第１データの前記コンパクト化されたデータは、前記第４データの前記量子化データ及び／又は前記第５データの前記バイナリデータを含む
項目２９又は３０に記載の方法。
［項目３２］
１又は複数のプロセッサ；及び
１又は複数のプログラムを記憶するように構成されたメモリ
を備え、ここで
前記１又は複数のプログラムが前記１又は複数のプロセッサによって実行されたとき、前記１又は複数のプロセッサは、項目２４から３１のいずれか一項に記載の方法を実装することが可能となる、３Ｄマップを符号化するための装置。
［項目３３］
３Ｄマップのデータを圧縮して、圧縮によって取得され且つビットストリーム形態にある３Ｄマップを取得するように構成されたエンコーダ、ここで、前記３Ｄマップは複数の３Ｄマップポイントを含み、前記３Ｄマップの前記データは前記複数の３Ｄマップポイントのデータを含む；及び
圧縮によって取得され且つビットストリーム形態にある前記３Ｄマップを記憶するように構成されたメモリ
を備える、３Ｄマップを符号化するための装置。
［項目３４］
前記３Ｄマップの前記データはさらに、複数の領域記述子を含み、前記複数の領域記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップポイントの一部又は全ての３Ｄマップポイントの特徴を説明する、項目３３に記載の装置。
［項目３５］
前記複数の３Ｄマップポイントのいずれか１つのデータは、３Ｄマップポイント記述子及び３Ｄマップポイント空間位置を含む、項目３３又は３４に記載の装置。
［項目３６］
３Ｄマップを符号化するための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである、項目３３から３５のいずれか一項に記載の装置。
［項目３７］
コンピュータプログラムを含むコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されたとき、前記コンピュータは、項目２４から３１のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能となる、コンピュータ可読記憶媒体。
［項目３８］
コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されたとき、前記コンピュータは、項目２４から３１のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能となる、コンピュータプログラム。
［項目３９］
項目２４から３１のいずれか一項に記載の方法を使用することによって符号化されたビットストリームを含む、非一時的記憶媒体。

【国際調査報告】