特表 2024-521937 ３Ｄマップをデコーディングするための装置及び方法、及び３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-06-04

(54)【発明の名称】３Ｄマップをデコーディングするための装置及び方法、及び３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリーム

(51)【国際特許分類】

   G06T 9/00 20060101AFI20240528BHJP

【ＦＩ】

G06T9/00

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023574743

(86)(22)【出願日】2021-06-04

(85)【翻訳文提出日】2024-01-15

(86)【国際出願番号】 CN2021098483

(87)【国際公開番号】W WO2022252235

(87)【国際公開日】2022-12-08

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】504161984

【氏名又は名称】ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】カオ、シャオラン

(72)【発明者】

【氏名】カイ、カンイン

(72)【発明者】

【氏名】ワン、ペイ

(72)【発明者】

【氏名】ツ、チェンシ

(72)【発明者】

【氏名】ス、チー

(57)【要約】

本願は、３Ｄマップをデコーディングするための装置及び方法、及び、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームを提供する。本願における３Ｄマップをデコーディングするための装置は、伝送モジュール及び圧縮解除モジュールを備える。伝送モジュールは、３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されており、ここで、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む。圧縮解除モジュールは、３Ｄマップのビットストリームを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されており、ここで、３Ｄマップの再構築データは、複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む。本願において、デコンプレッサ端は、３Ｄマップのデータの圧縮／圧縮解除をサポートするために、３Ｄマップの圧縮データの圧縮解除をサポートしてよい。これにより、３Ｄマップのデータが占有するビットの数を低減させ、それにより、送信帯域幅を低減させるとともに送信効率を改善することができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンコーディング装置及びデコーディング装置を備える、３Ｄマップのためのコーデックシステムであって、ここで、前記エンコーディング装置は、前記デコーディング装置に通信可能に接続されており；
前記エンコーディング装置は、３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記デコーディング装置に送信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップ点のデータを含む；かつ
前記デコーディング装置は、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して、前記３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されている
システム。

【請求項2】

前記エンコーディング装置は、クラウドサーバであり、前記デコーディング装置は、電子デバイスである；又は、前記エンコーディング装置は、第１の電子デバイスであり、前記デコーディング装置は、第２の電子デバイスである；
前記デコーディング装置は、３Ｄマップダウンロード要求を前記デコーディング装置に送信するようにさらに構成されており、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；かつ
前記エンコーディング装置は、前記３Ｄマップダウンロード要求を受信して、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを前記デコーディング装置に送信するようにさらに構成されている
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記エンコーディング装置は、電子デバイスであり、前記デコーディング装置は、クラウドサーバである；かつ
前記エンコーディングデバイスは、前記３Ｄマップが生成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記デコーディング装置に送信するように特に構成されている
請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記３Ｄマップの前記データは、複数のエリア記述子をさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述するものである、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項5】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのデータは、３Ｄマップ点記述子及び３Ｄマップ点空間位置を含む、請求項１又は４に記載のシステム。

【請求項6】

前記エンコーディング装置は、前記３Ｄマップを生成するようにさらに構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項7】

前記デコーディング装置は、前記３Ｄマップに基づいて測位を実行するようにさらに構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項8】

伝送モジュール及び圧縮解除モジュールを備える、３Ｄマップをデコーディングするための装置であって、ここで、
前記伝送モジュールは、３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む；かつ
前記圧縮解除モジュールは、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して、前記３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップの前記再構築データは、前記複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む
装置。

【請求項9】

前記３Ｄマップの前記再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する
請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む、請求項９に記載の装置。

【請求項11】

３Ｄマップをデコーディングするための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスであり；かつ
前記伝送モジュールは、３Ｄマップダウンロード要求を送信し、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを受信するようにさらに構成されている
請求項８から１０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項12】

３Ｄマップをデコーディングするための前記装置は、クラウドサーバであり；かつ
前記伝送モジュールは、電子デバイスによって生成された前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信するように特に構成されている
請求項８から１０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項13】

前記圧縮解除モジュールは、カプセル化解除モジュール、及び予測モジュール及び／又は量子化解除モジュールを有し；
前記カプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１のデータを出力するように構成されており；
前記予測モジュールは、第２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２のデータを出力するように構成されており；
前記量子化解除モジュールは、入力された第３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第１のデータは、前記第２のデータの前記残差データ又は前記第３のデータであり、前記第２のデータは、前記３Ｄマップの前記再構築データ又は前記第３のデータであり、前記第３のデータの前記量子化解除データは、前記３Ｄマップの前記再構築データである
請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項14】

前記予測モジュールは、第１の予測モジュール及び第２の予測モジュールを含み；及び／又は、前記量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール及び第２の量子化解除モジュールを含み；
前記第１の予測モジュールは、第４のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第４のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第５のデータに対して量子化解除を実行して、前記第５のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第４のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第５のデータであり、前記第５のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２の予測モジュールは、第６のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第６のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第７のデータに対して量子化解除を実行して、前記第７のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第６のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データ又は前記第７のデータであり、前記第７のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである
請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記予測モジュールは、第１の予測モジュール、第２の予測モジュール、及び第３の予測モジュールを含み；及び／又は、前記量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール、第２の量子化解除モジュール、及び第３の量子化解除モジュールを含み；
前記第１の予測モジュールは、第８のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第８のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第９のデータに対して量子化解除を実行して、前記第９のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第８のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第９のデータであり、前記第９のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２の予測モジュールは、第１０のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第１０のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第１１のデータに対して量子化解除を実行して、前記第１１のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第１０のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データ又は前記第１１のデータであり、前記第１１のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり；
前記第３の予測モジュールは、第１２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第１２のデータを出力するように構成されており；
前記第３の量子化解除モジュールは、入力された第１３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第１３のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第１２のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データ又は前記第１３のデータであり、前記第１３のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである
請求項１３に記載の装置。

【請求項16】

前記圧縮解除モジュールは、第１の圧縮解除サブモジュール及び第２の圧縮解除サブモジュールを有し；
前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第１４のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、前記第１４のデータを出力するように構成されており；
前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第１５のデータの入力されたビットストリームを圧縮して、前記第１５のデータを出力するように構成されており；かつ
前記第１４のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、前記第１５のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである
請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項17】

前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール、第１の予測モジュール及び／又は第１の量子化解除モジュールを含み；前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール、及び第２の予測モジュール及び／又は第２の量子化解除モジュールを含み；
前記第１のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１６のデータを出力するように構成されており；
前記第１の予測モジュールは、第１７のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第１７のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第１８のデータに対して量子化解除を実行して、前記第１８のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第１６のデータは、前記第１７のデータの前記残差データ又は前記第１８のデータであり、前記第１７のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第１８のデータであり、前記第１８のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１９のデータを出力するように構成されており；
前記第２の予測モジュールは、第２０のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２０のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第２１のデータに対して量子化解除を実行して、前記第２１のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第１９のデータは、前記第２０のデータの前記残差データ又は前記第２１のデータであり、前記第２０のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データ又は前記第２１のデータであり、前記第２１のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである
請求項１６に記載の装置。

【請求項18】

前記圧縮解除モジュールは、第１の圧縮解除サブモジュール、第２の圧縮解除サブモジュール、及び第３の圧縮解除サブモジュールを有し；
前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第２２のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、前記第２２のデータを出力するように構成されており；
前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第２３のデータの入力されたビットストリームを圧縮して、前記第２３のデータを出力するように構成されており；
前記第３の圧縮解除サブモジュールは、第２４のデータの入力されたビットストリームを圧縮して、前記第２４のデータを出力するように構成されており；かつ
前記第２２のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、前記第２３のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり、前記第２４のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである
請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項19】

前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール、及び第１の予測モジュール及び／又は第１の量子化解除モジュールを有し；前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール、及び第２の予測モジュール及び／又は第２の量子化解除モジュールを有し；前記第３の圧縮解除サブモジュールは、第３のカプセル化解除モジュール、及び第３の予測モジュール及び／又は第３の量子化解除モジュールを含み；
前記第１のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第２５のデータを出力するように構成されており；
前記第１の予測モジュールは、第２６のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２６のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第２７のデータに対して量子化解除を実行して、前記第２７のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第２５のデータは、前記第２６のデータの前記残差データ又は前記第２７のデータであり、前記第２６のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第２７のデータであり、前記第２７のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第２８のデータを出力するように構成されており；
前記第２の予測モジュールは、第２９のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２９のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第３０のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３０のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第２８のデータは、前記第２９のデータの前記残差データ又は前記第３０のデータであり、前記第２９のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データ又は前記第３０のデータであり、前記第３０のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり；
前記第３のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第３１のデータを出力するように構成されており；
前記第３の予測モジュールは、第３２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第３２のデータを出力するように構成されており；
前記第３の量子化解除モジュールは、入力された第３３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３３のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第３１のデータは、前記第３２のデータの前記残差データ又は前記第３３のデータであり、前記第３２のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データ又は前記第３３のデータであり、前記第３３のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである
請求項１８に記載の装置。

【請求項20】

３Ｄマップをデコーディングするための方法であって、
３Ｄマップのビットストリームを受信する段階、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む；及び
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して、前記３Ｄマップの再構築データを取得する段階、ここで、前記３Ｄマップの前記再構築データは、前記複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む
を備える方法。

【請求項21】

前記３Ｄマップの前記再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する
請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む、請求項２１に記載の方法。

【請求項23】

３Ｄマップダウンロード要求を送信する段階、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む
をさらに備え；かつ
３Ｄマップのビットストリームを前記受信する段階は、
前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを受信する段階
を有する、請求項２０から２２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項24】

３Ｄマップのビットストリームを前記受信する段階は、
電子デバイスによって生成された前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信する段階
を有する、請求項２０から２２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項25】

前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記圧縮解除して前記３Ｄマップの再構築データを取得する段階は、
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを処理して、第１のデータを取得する段階；及び
第２のデータの残差データに対して予測を実行して、前記第２のデータを取得する段階、及び／又は、第３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３のデータの量子化解除データを取得する段階、ここで、
前記第１のデータは、前記第２のデータの前記残差データ又は前記第３のデータであり、前記第２のデータは、前記３Ｄマップの前記再構築データ又は前記第３のデータであり、前記第３のデータの前記量子化解除データは、前記３Ｄマップの前記再構築データである
を有する、請求項２０から２４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項26】

３Ｄマップをエンコーディングするための装置であって、
１又は複数のプロセッサ；及び
１又は複数のプログラムを格納するように構成されているメモリ
を備え、ここで、
前記１又は複数のプログラムが前記１又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記１又は複数のプロセッサは、請求項２０から２５のいずれか一項に記載の方法を実施することが可能になる
装置。

【請求項27】

３Ｄマップをデコーディングするための装置であって、
圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップを格納するように構成されているメモリ、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、前記３Ｄマップのデータは、前記複数の３Ｄマップ点のデータを含む；及び
圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の前記３Ｄマップを圧縮解除して、再構築３Ｄマップを取得するように構成されているデコーダ、ここで、前記再構築３Ｄマップは、前記複数の３Ｄマップ点を含み、前記再構築３Ｄマップのデータは、前記複数の３Ｄマップ点の前記再構築データを含む
を備える装置。

【請求項28】

前記再構築３Ｄマップの前記データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する
請求項２７に記載の装置。

【請求項29】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む、請求項２７又は２８に記載の装置。

【請求項30】

３Ｄマップをエンコーディングするための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである、請求項２７から２９のいずれか一項に記載の装置。

【請求項31】

コンピュータプログラムを備え、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行される場合、前記コンピュータは、請求項２０から２５のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能になる、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項32】

コンピュータプログラム製品であって、コンピュータプログラムコードを備え、前記コンピュータプログラムコードがコンピュータで実行される場合、前記コンピュータは、請求項２０から２５のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能になる、コンピュータプログラム製品。

【請求項33】

３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームであって、前記３Ｄマップの前記エンコーディングされたビットストリームは、複数の３Ｄマップ点のビットストリームを備え、前記３Ｄマップは、前記複数の３Ｄマップ点を含む、ビットストリーム。

【請求項34】

前記３Ｄマップの前記エンコーディングされたビットストリームは、複数のエリア記述子のビットストリームをさらに備え、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する、請求項３３に記載のビットストリーム。

【請求項35】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、３Ｄマップ点記述子のビットストリーム及び３Ｄマップ点空間位置のビットストリームを含む、請求項３４に記載のビットストリーム。

【請求項36】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点の残差データを含む、請求項３３に記載の方法。

【請求項37】

前記３Ｄマップ点記述子の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点記述子の残差データを含み；及び／又は、前記３Ｄマップ点空間位置の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点空間位置の残差データを含む、請求項３５に記載のビットストリーム。

【請求項38】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの前記ビットストリームは、参照３Ｄマップ点の指示情報をさらに含み、前記複数の３Ｄマップ点は、前記参照３Ｄマップ点を含み、前記参照３Ｄマップ点は、前記３Ｄマップ点がエンコーディングされる前にエンコーディングされている３Ｄマップ点である、請求項３６又は３７に記載のビットストリーム。

【請求項39】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、前記３Ｄマップ点の量子化データを含む、請求項３３に記載の方法。

【請求項40】

前記３Ｄマップ点記述子の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点記述子の量子化データを含み；及び／又は、前記３Ｄマップ点空間位置の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点空間位置の量子化データを含む、請求項３５に記載のビットストリーム。

【請求項41】

前記複数のエリア記述子のいずれか１つのビットストリームは、前記エリア記述子の残差データを含む、請求項３４に記載のビットストリーム。

【請求項42】

前記複数のエリア記述子のいずれか１つの前記ビットストリームは、参照エリア記述子の指示情報をさらに含み、前記複数のエリア記述子は、前記参照エリア記述子を含む、請求項４１に記載のビットストリーム。

【請求項43】

前記複数のエリア記述子のいずれか１つのビットストリームは、前記エリア記述子の量子化データを含む、請求項３４に記載のビットストリーム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、３Ｄマップ技術に関し、特に、３Ｄマップをデコーディングするための装置及び方法、及び３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームである。

【背景技術】

【0002】

仮想現実（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＶＲ）、拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）、及び複合現実（Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＭＲ）は、近年新たに出現したマルチメディア仮想シーン技術である。このような技術を用いて、仮想現実を生成し、それを実世界に重ねて、新たな視覚環境及びインタラクティブ体験を生み出すことができる。このような応用において、電子デバイスは、仮想オブジェクト及び現実のシーン間の融合を正確に実施するために、現在の環境における電子デバイスのポーズ情報（ｐｏｓｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を判定する必要がある。

【0003】

さらに、自律運転、自律ナビゲーション、無人航空機自動点検、及び産業ロボット等の応用において、正確なルート計画、ナビゲーション、検出、及び制御を実行するために、車両、無人航空機、又はロボット等の搬送デバイスが、当該搬送デバイスによって搬送されている電子デバイスのポーズ（ｐｏｓｅ）を判定することで、現在の環境における当該搬送デバイスのポーズを判定する必要がある。

【0004】

前述した応用において、現在の環境における電子デバイスのポーズを判定する必要があるという問題に関して、典型的な解決策は以下の通りである：電子デバイスが、サーバ又は別のデバイスから、電子デバイスが位置している環境の３Ｄマップを受信し、ローカルセンサを使用することによって、その環境における視覚的情報を収集し、収集された視覚的情報及びダウンロードされた３Ｄマップに基づいて、電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0005】

しかしながら、元の３Ｄマップは通例大きなデータボリュームを含み、マップ送信には大量の帯域幅及び時間の消費が必要であり、これにより、アプリケーションパフォーマンスが厳しく制限されるとともにユーザ体験が影響を受ける。

【発明の概要】

【0006】

本願は、３Ｄマップのデータボリュームを低減し、それにより、送信帯域幅を減少させるとともに送信効率を改善するように、３Ｄマップをデコーディングするための装置及び方法、及び、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームを提供する。

【0007】

第１の態様によれば、本願は、エンコーディング装置及びデコーディング装置を備える、３Ｄマップのためのコーデックシステムを提供する。エンコーディング装置は、デコーディング装置に通信可能に接続されている。エンコーディング装置は、３Ｄマップのデータを圧縮して、３Ｄマップのビットストリームを取得し、３Ｄマップのビットストリームをデコーディング装置に送信するように構成されており、ここで、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップ点のデータを含む。デコーディング装置は、３Ｄマップのビットストリームを受信し、３Ｄマップのビットストリームを圧縮解除して３Ｄマップのデータを取得するように構成されている。

【0008】

３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含んでよく、それに応じて、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップ点のデータを含んでよい。３Ｄマップ点は、関心点、又は、環境における有意な特徴を有する点である。

【0009】

本願のこの実施形態において、圧縮モジュールは、３Ｄマップのデータを圧縮して、３Ｄマップのデータボリュームを低減させ、例えば、３Ｄマップのデータボリュームをテラバイト（Ｔｅｒａｂｙｔｅ、ＴＢ）レベルからギガバイト（Ｇｉｇａｂｙｔｅ、ＧＢ）レベルに低減させ得る。したがって、３Ｄマップが送信される必要があるシナリオにおいて、３Ｄマップの元のデータを送信する代わりに３Ｄマップの圧縮データを送信することにより、送信のためのデータボリュームを低減させることができ、かつ当該送信が占有する帯域幅をさらに低減させて、それにより、３Ｄマップの送信効率を改善することができる。

【0010】

可能な実装において、エンコーディング装置は、クラウドサーバであり、デコーディング装置は、電子デバイスである；又は、エンコーディング装置は、第１の電子デバイスであり、デコーディング装置は、第２の電子デバイスである。デコーディング装置は、３Ｄマップダウンロード要求をデコーディング装置に送信するようにさらに構成されており、３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む。エンコーディング装置は、３Ｄマップダウンロード要求を受信し、３Ｄマップダウンロード要求に従って、３Ｄマップの、位置指示情報に対応するビットストリームを、デコーディング装置に送信するようにさらに構成されている。

【0011】

前述した電子デバイスは、ユーザ端末デバイスであってよい。

【0012】

可能な実装において、エンコーディング装置は、電子デバイスであり、デコーディング装置は、クラウドサーバである。エンコーディングデバイスは、３Ｄマップが生成された後に、３Ｄマップのビットストリームをデコーディング装置に送信するように特に構成されている。

【0013】

任意選択で、本願のこの実施形態において、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定してよい。

【0014】

３Ｄマップは、サーバによって提供される。具体的に言えば、サーバは、３Ｄマップを生成し、次に、この３Ｄマップを圧縮して、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。ポーズとは、電子デバイスの位置及び向き情報であり、ワールド座標系における絶対的なポーズであってもよいし、又は、環境における或る点に対する相対的なポーズであってもよい。

【0015】

本願のこの実施形態において、サーバは、予め３Ｄマップを生成して、この３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをローカルに格納してよい。このようにして、記憶領域を節約できる。さらに、サーバは、３Ｄマップの圧縮データを、別のデバイス、例えば、クラウドストレージに送信してよい。

【0016】

１．サーバは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0017】

サーバは、３Ｄマップを圧縮して、ローカル記憶領域を節約する。

【0018】

２．電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。マップダウンロード要求は、２つの方式でトリガされる。

【0019】

（１）ユーザは、電子デバイスにインストールされた３Ｄマップアプリケーションを開始して、当該アプリケーションは、アプリケーションに対応するサーバに、ＧＰＳ測位又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）測位に基づいて取得された位置情報をアップロードする。アップロード操作は、マップダウンロード要求をトリガしてよい。アップロードされたコンテンツが位置情報を含むことから、サーバは、位置情報に基づいて予備的な推定を実行して、位置情報によって示される測位点が属するエリアの３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信してよい。位置情報によって示される測位点が属するエリアの範囲は、事前設定されてよい。例えば、測位点が属するエリアは、測位点が位置する任意のレベルの行政地域（郡、市、国、又は行政地域を含む）であってもよいし、又は、測位点を中心として、指定された距離を半径として用いた円形エリアであってよい。

【0020】

（２）ユーザは、電子デバイスにインストールされた３Ｄマップアプリケーションを開始して、能動的に当該アプリケーション上の或るエリアに入るか又はそれを選択する。例えば、ユーザは、能動的に、「ｘｘビジネスセンター」に入るか、又は、「街路Ａ、街路Ｂ、及び街路Ｃ」のリストから「街路Ａ」を選択する。ユーザの前述した操作は、マップダウンロード要求をトリガしてよい。ユーザが地理的位置に入るか又はそれを選択するかにかかわらず、サーバは、それに応じて、その地理的位置の３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。

【0021】

本願のこの実施形態において、前述した２つの方式に加えて、マップダウンロード要求をトリガするために、別の方式が使用されてよいことが理解されるべきである。例えば、電子デバイスは、３Ｄマップをダウンロードする又は３Ｄマップのダウンロードを開始するための条件が満たされているか否かを自動で検出するか、又は、電子デバイスは、周囲光の変化又は環境の変化を検出したら、３Ｄマップのダウンロードを開始して、サーバからエリア範囲の３Ｄマップをダウンロードすることを要求する。エリア範囲のサイズは、特に限定されるものではない。

【0022】

３．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。

【0023】

４．電子デバイスは、視覚的情報を収集する。

【0024】

ステップ３及びステップ４は、互いに独立しており、順序が限定されるものではないことに留意されたい。

【0025】

５．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0026】

６．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて、３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0027】

３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは、圧縮データを即座に圧縮解除する必要はなく、視覚的情報に基づいて測位を実行する前にのみ、圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する必要がある。例えば、ユーザは、「オフラインマップ」をダウンロードすることによって、エリア範囲の３Ｄマップの圧縮データを事前ダウンロードして、測位が必要とされる場合にのみ、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除してよい。

【0028】

任意選択で、本願のこの実施形態において、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集してよく、サーバは、電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0029】

３Ｄマップは、サーバによって提供される。具体的に言えば、サーバは、３Ｄマップを生成し、次に、３Ｄマップを圧縮して、３Ｄマップの圧縮データをローカルに格納する。電子デバイスから視覚的情報を受信した場合、サーバは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0030】

１．サーバは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0031】

２．電子デバイスは、視覚的情報を収集する。

【0032】

３．電子デバイスは、視覚的情報をサーバに送信する。

【0033】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0034】

サーバは、３Ｄマップを圧縮して、記憶領域を節約することが理解されるべきである。

【0035】

５．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0036】

６．サーバは、ポーズを電子デバイスに送信する。

【0037】

任意選択で、本願のこの実施形態において、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定してよい。

【0038】

３Ｄマップは、電子デバイスによって提供される。具体的に言えば、電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、次に、３Ｄマップを圧縮し、３Ｄマップの圧縮データをローカルに格納する。視覚的情報が収集された場合、電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0039】

１．電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0040】

電子デバイスは、３Ｄマップを圧縮して、記憶領域を節約することが理解されるべきである。

【0041】

２．電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0042】

３．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0043】

４．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて、３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0044】

任意選択で、本願のこの実施形態において、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定してよい。

【0045】

３Ｄマップは、第１の電子デバイスによって生成される。具体的に言えば、第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは、次に、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。第２の電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0046】

本願のこの実施形態において、第１の電子デバイスは、予め３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信してよい。このようにして、送信帯域幅を減少させることができる。

【0047】

１．第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0048】

２．第１の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0049】

第１の電子デバイスは、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを送信し、それにより、送信帯域幅を減少させるとともに送信効率を改善する。

【0050】

３．第２の電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。

【0051】

第２の電子デバイスは、図４ａに示されているトリガ方式に基づいてマップダウンロード要求を送信してよい。

【0052】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。

【0053】

５．第２の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0054】

６．第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0055】

７．第２の電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0056】

任意選択で、本願のこの実施形態において、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集してよく、サーバは、第２の電子デバイスからの視覚的情報及び第１の電子デバイスからの３Ｄマップを参照して、第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0057】

３Ｄマップは、第１の電子デバイスによって生成される。具体的に言えば、第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、第２の電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップを参照して、第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0058】

１．第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0059】

２．第１の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0060】

３．第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0061】

４．第２の電子デバイスは、測位要求をサーバに送信し、ここで、測位要求は、視覚的情報を搬送する。

【0062】

５．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0063】

６．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0064】

７．サーバは、第２の電子デバイスに、測位を通じて取得されたポーズを送信する。

【0065】

任意選択で、本願のこの実施形態において、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及び第１の電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定してよい。

【0066】

３Ｄマップは、第１の電子デバイスによって生成される。具体的に言えば、第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。第２の電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び第１の電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0067】

１．第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0068】

２．第２の電子デバイスは、マップダウンロード要求を第１の電子デバイスに送信する。

【0069】

３．第１の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。

【0070】

４．第２の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0071】

５．第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0072】

６．第２の電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0073】

可能な実装において、３Ｄマップのデータは、複数のエリア記述子をさらに含み、複数のエリア記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する。

【0074】

複数のエリア記述子のいずれか１つに関して、エリア記述子は、複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述してよい。この場合、エリア記述子及び３Ｄマップ点は、１対多の関係にある。複数の３Ｄマップ点のそれぞれの特徴は、複数のエリア記述子の一部又は全てのエリア記述子によって記述されてよい。この場合、３Ｄマップ点及びエリア記述子は、１対多の関係にある。複数のエリア記述子及び複数の３Ｄマップ点は、多対多の関係にあることがわかる。エリア記述子を生成するための方法は、限定されるものではないが、バッグオブワーズ（ｂａｇ ｏｆ ｗｏｒｄｓ、ＢＯＷ）及び局所集約記述子のベクトル（ｖｅｃｔｏｒ ｏｆ ｌｏｃａｌｌｙ ａｇｇｒｅｇａｔｅｄ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓ、ＶＬＡＤ）等の従来的な方法、及び、ＮｅｔＶＬＡＤ又は人工知能（ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ、ＡＩ）に基づく新規の方法を含む。同様に、複数のエリア記述子は、複数のエリア記述子を区別するために番号によって識別されてよい。しかしながら、同様に、上記番号は、複数のエリア記述子の順序を限定することを意図するものではない。

【0075】

可能な実装において、複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのデータは、３Ｄマップ点記述子及び３Ｄマップ点空間位置を含む。

【0076】

３Ｄマップ点記述子は、３Ｄマップ点の局所特徴を表すために使用されるベクトル（ｖｅｃｔｏｒ）である。

【0077】

３Ｄマップ点空間位置は、三次元空間軸上でＸ，Ｙ，及びＺを使用することによって表されてもよいし、又は、経度、緯度、及び高度を使用することによって表されてもよいし、又は、極座標等を使用することによって表されてもよい。３Ｄマップ点空間位置を表すための方法は、本願の実施形態において特に限定されるものではない。３Ｄマップ点空間位置は、３Ｄマップ点の絶対的な位置であっても、又は、３Ｄマップ点の相対的な位置であってもよい。

【0078】

可能な実装において、エンコーディング装置は、３Ｄマップを生成するようにさらに構成されている。

【0079】

可能な実装において、デコーディング装置は、３Ｄマップに基づいて測位を実行するようにさらに構成されている。

【0080】

第２の態様によれば、本願は、伝送モジュール及び圧縮解除モジュールを備える、３Ｄマップをデコーディングするための装置を提供する。伝送モジュールは、３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されており、ここで、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む。圧縮解除モジュールは、３Ｄマップのビットストリームを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されており、ここで、３Ｄマップの再構築データは、複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む。

【0081】

本願のこの実施形態において、圧縮解除モジュールは、３Ｄマップの圧縮データの圧縮解除をサポートしてよい。換言すれば、エンコーディング及びデコーディングシステムは、３Ｄマップのデータボリュームを低減するように、３Ｄマップのデータの圧縮／圧縮解除をサポートしてよい。３Ｄマップが送信される必要があるシナリオにおいて、３Ｄマップの元のデータを送信する代わりに３Ｄマップの圧縮データを送信することにより、送信のためのデータボリュームを低減させることができ、かつ当該送信が占有する帯域幅をさらに低減させて、それにより、３Ｄマップの送信効率を改善することができる。

【0082】

本願のこの実施形態において、圧縮解除は、量子化解除及び予測のうちの少なくとも１つを含んでよい。

【0083】

量子化とは、処理されることになるデータを１又は複数の量子化インデックスにマッピングすることを意味し、ここで、各量子化インデックスは、１つの量子化中心に対応する。量子化インデックスのビットの数は、通例、元のデータのビットの数よりも明らかに小さく、ストレージ又は送信帯域幅を節約する。量子化方法は、限定されるものではないが、スカラー量子化、ベクトル量子化、直積量子化等を含む。これに基づいて、量子化解除は、前述した量子化の逆である。具体的に言えば、元のデータに対応する再構築データは、１又は複数の量子化インデックスに基づいて復元され、再構築データのビットの数は、量子化インデックスのビットの数よりも大きい。

【0084】

予測とは、処理されたデータ及び処理されることになるデータの残差データを使用することによって予測を実行して、処理されることになるデータを取得することを意味する。参照データの選択は、事前合意されてよい。例えば、以前に処理されたデータは、参照データとして固定的に使用され、この場合、参照データは、ビットストリームにおいて識別される必要はない。別の例に関して、任意の処理されたデータが使用され、この場合、参照データの識別情報は、ビットストリームに書き込まれる必要があり、参照データの番号、又は参照データを推論するために使用することができる他の情報を含む。

【0085】

３Ｄマップのデータの前述した説明において、３Ｄマップに含まれている複数の３Ｄマップ点の順序は無意味であることがわかる。したがって、デコーダ端が３Ｄマップ点の圧縮解除又はデコーディングに関係付けられている場合、複数の３Ｄマップ点の順序は限定されるものではない。ビットストリームの順序に基づいて、複数の３Ｄマップ点に対して圧縮解除又はデコーディングが実行されてよい。

【0086】

加えて、エンコーダ端において、３Ｄマップのデータの処理は、エンコーディングされることになるデータをビットストリームにカプセル化するように、カプセル化を含む。カプセル化は、任意のエンコーディングアルゴリズム、例えば、エントロピーエンコーディングを使用してよい。エントロピーエンコーディングは、ロスレスデータ圧縮方法である。エントロピーエンコーディングアルゴリズムは、限定されるものではないが、ハフマン（ｈｕｆｆｍａｎ）エンコーディング、算術エンコーディング、ＬＺ７７圧縮アルゴリズム（ｌｅｍｐｅｌ－ｚｉｖ－ｍａｒｋｏｖ ｃｈａｉｎ－ａｌｇｏｒｉｔｈｍ、ＬＺＭＡ）、データ圧縮のための関数ライブラリアルゴリズム（ｚｌｉｂ）等に基づいて改善された圧縮／圧縮解除アルゴリズムを含む。それに応じて、デコーダ端において、圧縮解除は、ビットストリームを圧縮解除されることになるデータにカプセル化解除するように、カプセル化解除をさらに含んでよい。カプセル化解除は、エンコーダ端によって使用されるエンコーディングアルゴリズムに対応するデコーディングアルゴリズム、例えば、エントロピーデコーディングを使用してよい。

【0087】

可能な実装において、３Ｄマップのデータは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、複数のエリア記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する。

【0088】

可能な実装において、複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む。

【0089】

可能な実装において、３Ｄマップをデコーディングするための装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである。伝送モジュールは、３Ｄマップダウンロード要求を送信し、ここで、３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；及び、３Ｄマップの、位置指示情報に対応するビットストリームを受信するようにさらに構成されている。

【0090】

可能な実装において、３Ｄマップをデコーディングするための装置は、クラウドサーバである。伝送モジュールは、電子デバイスによって生成された３Ｄマップのビットストリームを受信するように特に構成されている。

【0091】

圧縮モジュールの複数の実装は、以下の通りである。

【0092】

可能な実装において、圧縮解除モジュールは、カプセル化解除モジュール、及び予測モジュール及び／又は量子化解除モジュールを有する。カプセル化解除モジュールは、３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１のデータを出力するように構成されている。予測モジュールは、第２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第２のデータを出力するように構成されている。量子化解除モジュールは、入力された第３のデータに対して量子化解除を実行して、第３のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第１のデータは、第２のデータの残差データ又は第３のデータであり、第２のデータは、３Ｄマップの再構築データ又は第３のデータであり、第３のデータの量子化解除データは、３Ｄマップの再構築データである。

【0093】

任意選択で、圧縮解除モジュールは、カプセル化解除モジュール及び量子化解除モジュール又は予測モジュールのみを有する。

【0094】

任意選択で、圧縮解除モジュールは、予測モジュール、量子化解除モジュール、及びカプセル化モジュールを有する。

【0095】

可能な実装において、予測モジュールは、第１の予測モジュール及び第２の予測モジュールを含み；及び／又は、量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール及び第２の量子化解除モジュールを含む。第１の予測モジュールは、第４のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第４のデータを出力するように構成されている。第１の量子化解除モジュールは、入力された第５のデータに対して量子化解除を実行して、第５のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第４のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は第５のデータであり、第５のデータの量子化解除データは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データである。第２の予測モジュールは、第６のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第６のデータを出力するように構成されている。第２の量子化解除モジュールは、入力された第７のデータに対して量子化解除を実行して、第７のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第６のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データ又は第７のデータであり、第７のデータの量子化解除データは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである。

【0096】

任意選択で、圧縮解除モジュールは、第１の予測モジュール及び第２の予測モジュールのみを有するか、又は、第１の量子化解除モジュール及び第２の量子化解除モジュールのみを有する。

【0097】

任意選択で、圧縮解除モジュールは、第１の予測モジュール、第２の予測モジュール、第１の量子化解除モジュール、及び第２の量子化解除モジュールを有する。

【0098】

可能な実装において、予測モジュールは、第１の予測モジュール、第２の予測モジュール、及び第３の予測モジュールを含み；及び／又は、量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール、第２の量子化解除モジュール、及び第３の量子化解除モジュールを含む。第１の予測モジュールは、第８のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第８のデータを出力するように構成されている。第１の量子化解除モジュールは、入力された第９のデータに対して量子化解除を実行して、第９のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第８のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は第９のデータであり、第９のデータの量子化解除データは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データである。第２の予測モジュールは、第１０のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第１０のデータを出力するように構成されている。第２の量子化解除モジュールは、入力された第１１のデータに対して量子化解除を実行して、第１１のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第１０のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データ又は第１１のデータであり、第１１のデータの量子化解除データは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データである。第３の予測モジュールは、第１２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第１２のデータを出力するように構成されている。第３の量子化解除モジュールは、入力された第１３のデータに対して量子化解除を実行して、第１３のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第１２のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データ又は第１３のデータであり、第１３のデータの量子化解除データは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである。

【0099】

任意選択で、圧縮解除モジュールは、第１の予測モジュール、第２の予測モジュール、及び第３の予測モジュールのみを有し、又は、第１の量子化解除モジュール、第２の量子化解除モジュール、及び第３の量子化解除モジュールのみを有する。

【0100】

任意選択で、圧縮解除モジュールは、第１の予測モジュール、第２の予測モジュール、第３の予測モジュール、第１の量子化解除モジュール、第２の量子化解除モジュール、及び第３の量子化解除モジュールを有する。

【0101】

可能な実装において、圧縮解除モジュールは、第１の圧縮解除サブモジュール及び第２の圧縮解除サブモジュールを有する。第１の圧縮解除サブモジュールは、第１４のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第１４のデータを出力するように構成されている。第２の圧縮解除サブモジュールは、第１５のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第１５のデータを出力するように構成されている。第１４のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、第１５のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである。

【0102】

可能な実装において、第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール、及び第１の予測モジュール及び／又は第１の量子化解除モジュールを含む。第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール、及び第２の予測モジュール及び／又は第２の量子化解除モジュールを含む。第１のカプセル化解除モジュールは、３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１６のデータを出力するように構成されている。第１の予測モジュールは、第１７のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第１７のデータを出力するように構成されている。第１の量子化解除モジュールは、入力された第１８のデータに対して量子化解除を実行して、第１８のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第１６のデータは、第１７のデータの残差データ又は第１８のデータであり、第１７のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は第１８のデータであり、第１８のデータの量子化解除データは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データである。第２のカプセル化解除モジュールは、３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１９のデータを出力するように構成されている。第２の予測モジュールは、第２０のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第２０のデータを出力するように構成されている。第２の量子化解除モジュールは、入力された第２１のデータに対して量子化解除を実行して、第２１のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第１９のデータは、第２０のデータの残差データ又は第２１のデータであり、第２０のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データ又は第２１のデータであり、第２１のデータの量子化解除データは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである。

【0103】

可能な実装において、圧縮解除モジュールは、第１の圧縮解除サブモジュール、第２の圧縮解除サブモジュール、及び第３の圧縮解除サブモジュールを有する。第１の圧縮解除サブモジュールは、第２２のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第２２のデータを出力するように構成されている。第２の圧縮解除サブモジュールは、第２３のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第２３のデータを出力するように構成されている。第３の圧縮解除サブモジュールは、第２４のデータの入力されたビットストリームを圧縮して、第２４のデータを出力するように構成されている。第２２のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、第２３のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり、第２４のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである。

【0104】

可能な実装において、第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール、及び第１の予測モジュール及び／又は第１の量子化解除モジュールを含む。第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール、及び第２の予測モジュール及び／又は第２の量子化解除モジュールを含む。第３の圧縮解除サブモジュールは、第３のカプセル化解除モジュール、及び第３の予測モジュール及び／又は第３の量子化解除モジュールを含む。第１のカプセル化解除モジュールは、３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第２５のデータを出力するように構成されている。第１の予測モジュールは、第２６のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第２６のデータを出力するように構成されている。第１の量子化解除モジュールは、入力された第２７のデータに対して量子化解除を実行して、第２７のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第２５のデータは、第２６のデータの残差データ又は第２７のデータであり、第２６のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は第２７のデータであり、第２７のデータの量子化解除データは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データである。第２のカプセル化解除モジュールは、３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第２８のデータを出力するように構成されている。第２の予測モジュールは、第２９のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第２９のデータを出力するように構成されている。第２の量子化解除モジュールは、入力された第３０のデータに対して量子化解除を実行して、第３０のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第２８のデータは、第２９のデータの残差データ又は第３０のデータであり、第２９のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データ又は第３０のデータであり、第３０のデータの量子化解除データは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データである。第３のカプセル化解除モジュールは、３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第３１のデータを出力するように構成されている。第３の予測モジュールは、第３２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、第３２のデータを出力するように構成されている。第３の量子化解除モジュールは、入力された第３３のデータに対して量子化解除を実行して、第３３のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。第３１のデータは、第３２のデータの残差データ又は第３３のデータであり、第３２のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データ又は第３３のデータであり、第３３のデータの量子化解除データは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである。

【0105】

第３の態様によれば、本願は、３Ｄマップをデコーディングするための方法であって、３Ｄマップのビットストリームを受信する段階、ここで、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む；及び、３Ｄマップのビットストリームを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する段階、ここで、３Ｄマップの再構築データは、複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む、を備える方法を提供する。

【0106】

本願のこの実施形態において、圧縮解除モジュールは、３Ｄマップの圧縮データの圧縮解除をサポートしてよい。換言すれば、エンコーディング及びデコーディングシステムは、３Ｄマップのデータボリュームを低減するように、３Ｄマップのデータの圧縮／圧縮解除をサポートしてよい。３Ｄマップが送信される必要があるシナリオにおいて、３Ｄマップの元のデータを送信する代わりに３Ｄマップの圧縮データを送信することにより、送信のためのデータボリュームを低減させることができ、かつ当該送信が占有する帯域幅をさらに低減させて、それにより、３Ｄマップの送信効率を改善することができる。

【0107】

可能な実装において、３Ｄマップの再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、複数のエリア記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する。

【0108】

可能な実装において、複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む。

【0109】

可能な実装において、上記方法は、３Ｄマップダウンロード要求を送信する段階をさらに備え、ここで、３Ｄマップダウンロード要求は位置指示情報を含む。３Ｄマップのビットストリームを受信する段階は、３Ｄマップの、位置指示情報に対応するビットストリームを受信する段階を有する。

【0110】

可能な実装において、３Ｄマップのビットストリームを受信する段階は、電子デバイスによって生成された３Ｄマップのビットストリームを受信する段階を有する。

【0111】

可能な実装において、３Ｄマップのビットストリームを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する段階は、３Ｄマップのビットストリームを処理して、第１のデータを取得する段階；及び、第２のデータの残差データに対して予測を実行して、第２のデータを取得する段階、及び／又は、第３のデータに対して量子化解除を実行して、第３のデータの量子化解除データを取得する段階を有する。第１のデータは、第２のデータの残差データ又は第３のデータであり、第２のデータは、３Ｄマップの再構築データ又は第３のデータであり、第３のデータの量子化解除データは、３Ｄマップの再構築データである。

【0112】

第４の態様によれば、本願は、３Ｄマップをデコーディングするための装置であって、圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップを格納するように構成されているメモリ、ここで、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップ点のデータを含む；及び、圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップを圧縮解除して、再構築３Ｄマップを取得するように構成されているデコーダ、ここで、再構築３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、再構築３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む、を備える装置を提供する。

【0113】

可能な実装において、再構築３Ｄマップのデータは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、複数のエリア記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する。

【0114】

可能な実装において、複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む。

【0115】

可能な実装において、３Ｄマップをエンコーディングするための装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである。

【0116】

第５の態様によれば、本願は、コンピュータプログラムを備えるコンピュータ可読記憶媒体を提供する。コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行される場合、コンピュータは、第３の態様の実装のいずれか１つに記載の方法を実行することが可能になる。

【0117】

第６の態様によれば、本願は、コンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムコードを備え、コンピュータプログラムコードがコンピュータ上で実行される場合、コンピュータは、第３の態様の実装のいずれか１つに記載の方法を実行することが可能になる。

【0118】

第７の態様によれば、本願は、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームであって、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームは、複数の３Ｄマップ点のビットストリームを備え、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む、ビットストリームを提供する。

【0119】

可能な実装において、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームは、複数のエリア記述子のビットストリームをさらに備え、複数のエリア記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップ点の少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する。

【0120】

可能な実装において、複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、３Ｄマップ点記述子のビットストリーム及び３Ｄマップ点空間位置のビットストリームを含む。

【0121】

可能な実装において、複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、３Ｄマップ点の残差データを含む。

【0122】

可能な実装において、３Ｄマップ点記述子のビットストリームは、３Ｄマップ点記述子の残差データを含み；及び／又は、３Ｄマップ点空間位置のビットストリームは、３Ｄマップ点空間位置の残差データを含む。

【0123】

可能な実装において、複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、参照３Ｄマップ点の指示情報をさらに含み、複数の３Ｄマップ点は、参照３Ｄマップ点を含み、参照３Ｄマップ点は、３Ｄマップ点がエンコーディングされる前にエンコーディングされている３Ｄマップ点である。

【0124】

可能な実装において、複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、３Ｄマップ点の量子化データを含む。

【0125】

可能な実装において、３Ｄマップ点記述子のビットストリームは、３Ｄマップ点記述子の量子化データを含み；及び／又は、３Ｄマップ点空間位置のビットストリームは、３Ｄマップ点空間位置の量子化データを含む。

【0126】

可能な実装において、複数のエリア記述子のいずれか１つのビットストリームは、エリア記述子の残差データを含む。

【0127】

可能な実装において、複数のエリア記述子のいずれか１つのビットストリームは、参照エリア記述子の指示情報をさらに含み、複数のエリア記述子は、参照エリア記述子を含む。

【0128】

可能な実装において、複数のエリア記述子のいずれか１つのビットストリームは、エリア記述子の量子化データを含む。

【図面の簡単な説明】

【0129】

【図1】本願の一実施形態によるアプリケーションアーキテクチャの概略図である；

【0130】

【図2】本願の一実施形態による電子デバイス２０の構造の概略図である；

【0131】

【図3】本願の一実施形態によるサーバ３０の構造の概略図である；

【0132】

【図4a】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【0133】

【図4b】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【0134】

【図4c】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【0135】

【図4d】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【0136】

【図4e】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【0137】

【図4f】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【0138】

【図4g】本願の一実施形態による電子デバイスによって表示されるユーザインタフェースの概略図である；

【0139】

【図5】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置５０の構造の図である；

【0140】

【図6a】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０の構造の図である；

【0141】

【図6b】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０の構造の図である；

【0142】

【図6c】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０の構造の図である；

【0143】

【図6d】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０の構造の図である；

【0144】

【図6e】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０の構造の図である；

【0145】

【図7a】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置７０の構造の図である；

【0146】

【図7b】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置７０の構造の図である；

【0147】

【図8a】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置８０の構造の図である；

【0148】

【図8b】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置８０の構造の図である；

【0149】

【図9】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための方法のプロセス９００のフローチャートである；

【0150】

【図10】本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置１００の構造の図である；

【0151】

【図11a】本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である；

【0152】

【図11b】本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である；

【0153】

【図11c】本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である；

【0154】

【図11d】本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である；及び

【0155】

【図11e】本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である。

【発明を実施するための形態】

【0156】

本願の目的、技術的解決手段、及び利点をより明確にするために、以下、本願における添付図面を参照しながら本願における技術的解決手段を明確かつ完全に説明する。説明される実施形態は、本願の実施形態の全てではなく一部に過ぎないことが明らかである。本願の実施形態に基づいて、当業者によって創作的努力を伴わずに得られる全ての他の実施形態は、本願の保護範囲内に含まれる。

【0157】

本願の明細書の実施形態、特許請求の範囲、及び添付図面において、「第１」、「第２」等の用語は、区別及び説明を意図しているに過ぎず、相対的な重要性の指示又は示唆、又は、順序の指示又は示唆として理解されるものではない。さらに、「含む」、「有する」という用語及びそれらの任意の変形は、非排他的包含、例えば、一連のステップ又はユニットの包含をカバーすることが意図されている。方法、システム、製品、又はデバイスは必ずしも、明確に列挙されたステップ又はユニットに限定されるものではなく、明確に列挙されていない、プロセス、方法、製品又はデバイスに固有である他のステップ又はユニットを含み得る。

【0158】

本願において、「少なくとも１つの（アイテム）」は、１又は複数であり、「複数の」は、２又はそれよりも多いことが理解されるべきである。「及び／又は」という用語は、関連付けられた対象の関連付けの関係を説明するものであり、３つの関係が存在し得ることを示すものである。例えば、「Ａ及び／又はＢ」は、以下の３つの場合を示し得る：Ａのみが存在する、Ｂのみが存在する、及びＡ及びＢの両方が存在する。Ａ及びＢは、単数又は複数であってよい。「／」という記号は、通例、関連付けられた対象間の「又は」の関係を示すものである。「以下のアイテムのうちの少なくとも１つ」又はこれに類似する表現は、それらのアイテムのうちの１つ又はそれらのアイテムのうちの複数の任意の組み合わせを含む、それらのアイテムの任意の組み合わせを示すものである。例えば、ａ、ｂ、又はｃのうちの少なくとも１つは、ａ、ｂ、ｃ、ａ及びＢ、ａ及びｃ、ｂ及びｃ、又は、ａ、ｂ、及びｃを示してよく、ここで、ａ、ｂ、及びｃは、単数又は複数であってよい。

【0159】

図１は、本願の一実施形態によるアプリケーションアーキテクチャの概略図である。図１に示されているように、アプリケーションアーキテクチャは、複数の電子デバイス及びサーバを含む。複数の電子デバイスは、第１の電子デバイス及び１又は複数の第２の電子デバイスを含んでよい（図１では、一例として、２つの第２の電子デバイスが使用されている）。１又は複数の第２の電子デバイスは、第１の電子デバイス以外の電子デバイスである。複数の電子デバイス及びサーバ間、及び、複数の電子デバイス間で、通信が実行されてよい。例えば、アプリケーションアーキテクチャ内の任意のデバイスは、ワイヤレスフィデリティ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ－ｆｉｄｅｌｉｔｙ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信、又はセルラ第２／第３／第４／第５世代（２ｎｄ／３ｒｄ／４ｔｈ／５ｔｈ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ、２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ）通信等の方式で、別のデバイスと通信してよい。サーバ及び電子デバイス間で、将来の通信方式を含む別の通信方式がさらに使用されてよいことが理解されるべきである。ここではこれについて特に限定しない。本願のこの実施形態における「１又は複数の第２の電子デバイス」は、第１の電子デバイス以外の電子デバイスを表すために使用されているに過ぎず、複数の電子デバイスのタイプが同じであるか否かは限定されるものではないことに留意されたい。

【0160】

電子デバイスは、カメラ及びディスプレイコンポーネントが設けられた様々なタイプのデバイスであってよい。例えば、電子デバイスは、携帯電話、タブレットコンピュータ、ノートブックコンピュータ、又はビデオレコーダ等の端末デバイスであってよい（図１では、電子デバイスの一例として携帯電話が使用されている）。代替的には、電子デバイスは、ＶＲグラス、ＡＲデバイス、ＭＲインタラクションデバイス等を含む、仮想シナリオにおけるインタラクションのために使用されるデバイスであってよい。代替的には、電子デバイスは、スマートウォッチ又はスマートバンド等のウェアラブル電子デバイスであってよい。代替的には、電子デバイスは、車両、無人車両、無人航空機、又は産業ロボット等の搬送デバイスにおいて搬送されるデバイスであってよい。電子デバイスの具体的な形態は、本願の実施形態において特別に限定されるものではない。

【0161】

さらに、電子デバイスは、ユーザ機器（ｕｓｅｒ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＵＥ）、加入者ステーション、モバイルユニット、加入者ユニット、無線ユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、無線デバイス、無線通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者ステーション、端末デバイス、アクセス端末、モバイル端末、無線端末、スマート端末、リモート端末、ハンドヘルド端末、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、又は別の適切な用語と称される場合もある。

【0162】

サーバは、１又は複数の物理サーバ（図１では、一例として１つの物理サーバが使用されている）であってもよいし、又は、コンピュータクラスタであってもよいし、又は、クラウドコンピューティングシナリオにおける仮想マシン又はクラウドサーバ等であってもよい。

【0163】

本願のこの実施形態において、ＶＲアプリケーション、ＡＲアプリケーション、又はＭＲアプリケーション等の仮想シナリオアプリケーション（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ、ＡＰＰ）が電子デバイスにインストールされてよく、ＶＲアプリケーション、ＡＲアプリケーション、又はＭＲアプリケーションは、ユーザ操作（例えば、タップ、タッチ、スライド、シェイク、又はボイスコントロール）に基づいて作動されてよい。電子デバイスは、センサを使用することによって環境における任意のオブジェクトの視覚的情報を収集し、次に、収集された視覚的情報に基づいてディスプレイコンポーネント上に仮想オブジェクトを表示してよい。仮想オブジェクトは、ＶＲシナリオ、ＡＲシナリオ、又はＭＲシナリオにおける仮想オブジェクト（すなわち、仮想環境におけるオブジェクト）であってよい。

【0164】

本願のこの実施形態において、ナビゲーション、検出、又は制御アプリケーションが電子デバイスにインストールされてよく、ユーザ又は事前設定プログラムの操作及び制御に基づいて、対応するアプリケーションが作動される。電子デバイスは、現在の環境における電子デバイスのポーズ及び他のステータス情報に基づいて、ルート計画、オブジェクト検出、及び搬送デバイス操作及び制御等のアプリケーションを実行してよい。

【0165】

本願の実施形態における視覚的情報は、限定されるものではないが、カメラによって収集されたイメージビデオ（深度情報を有しない）、深度センサ（ｄｅｐｔｈ ｓｅｎｓｏｒ）によって収集されたイメージビデオ（深度情報を有する）、ライダ（ＬｉＤＡＲ）によって収集されたデータ、及びミリ波レーダ（ＲａＤＡＲ）によって収集されたデータを含む。

【0166】

本願のこの実施形態において、電子デバイスにおける仮想シナリオアプリケーションは、電子デバイスに内蔵されたアプリケーションであってもよいし、又は、サードパーティサービスプロバイダが提供する、ユーザによってインストールされたアプリケーションであってもよいことに留意されたい。ここではこれについて特に限定しない。

【0167】

本願のこの実施形態において、電子デバイスのために、同時位置推定及びマップ作成（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ、ＳＬＡＭ）システムがさらに構成されてよい。ＳＬＡＭシステムは、完全に未知の環境におけるマップを生成し、このマップを使用して、測位、ポーズ（位置及び姿勢（ｐｏｓｔｕｒｅ））判定、ナビゲーション等を実行することができる。本願のこの実施形態において、ＳＬＡＭシステムによって生成されたマップは、ＳＬＡＭマップと称される。ＳＬＡＭマップは、収集デバイスによって収集された環境情報に基づいてＳＬＡＭシステムによって描かれたマップと理解されてよい。収集デバイスは、電子デバイスにおける視覚的情報収集装置及び慣性計測ユニット（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ、ＩＭＵ）を含んでよい。視覚的情報収集装置は、例えば、カメラ、深度カメラ、ライダ、及びミリ波レーダを含んでよい。ＩＭＵは、例えば、ジャイロスコープ及び加速度計等のセンサを含んでよい。

【0168】

本願の実施形態において、ＳＬＡＭマップは、３Ｄマップとも称される。３Ｄマップは、ＳＬＡＭマップを含むがこれに限定されるものではなく、別の技術を使用することによって生成された三次元マップをさらに含んでよいことに留意されたい。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0169】

可能な実装において、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含んでよく、それに応じて、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップ点のデータを含んでよい。３Ｄマップ点は、関心点、又は、環境における有意な特徴を有する点である。

【0170】

３Ｄマップ点を取得する可能な方式は、ライダ、無人航空機の画角からの航空写真撮影（チルト写真撮影）、高精細パノラマカメラ、及び高精細産業カメラ等の複数のデバイスを使用して撮影を実行し、前述したデバイスによる撮影を通じて取得されたデータから、指向性の加速セグメントテストからの特徴（ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ ｓｅｇｍｅｎｔ ｔｅｓｔ、ＦＡＳＴ）及び回転バイナリロバスト独立基本特徴（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｅｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｆｅａｔｕｒｅｓ、ＢＲＩＥＦ）記述子特徴（ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ、ＯＲＢ）、スケール不変特徴変換（ｓｃａｌｅ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｆｅａｔｕｒｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、ＳＩＦＴ）、及び高速化ロバスト特徴（ｓｐｅｅｄｅｄ－ｕｐ ｒｏｂｕｓｔ ｆｅａｔｕｒｅ、ＳＵＲＦ）、ＢＲＩＥＦ、バイナリロバスト不変スケーラブルキーポイント（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｓｃａｌａｂｌｅ ｋｅｙｐｏｉｎｔｓ、ＢＲＩＳＫ）、高速網膜キーポイント（ｆａｓｔ ｒｅｔｉｎａ ｋｅｙｐｏｉｎｔ、ＦＲＥＡＫ）、又は繰り返し可能かつ信頼性のある検出器及び記述子（ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｌｅ ｄｅｔｅｃｔｏｒ ａｎｄ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ、Ｒ２Ｄ２）等の方法を使用することによって、３Ｄマップ点を抽出することである。

【0171】

３Ｄマップ点のデータは、以下のものを含んでよい。

【0172】

（１）３Ｄマップ点記述子

【0173】

３Ｄマップ点記述子は、３Ｄマップ点の局所特徴を表すために使用されるベクトルである。ビジュアルポジショニングアルゴリズムにおいて、３Ｄマップ点記述子は、３Ｄマップ点間のマッチングのために使用される。或る可能な方法は、２つの３Ｄマップ点記述子間の距離（ユークリッド距離、内積距離、ハミング距離等であってよい）を計算すること；及び、上記距離が閾値よりも小さい場合、２つの３Ｄマップ点が一致するとみなすことである。

【0174】

（２）３Ｄマップ点空間位置

【0175】

３Ｄマップ点空間位置は、三次元空間軸上でＸ，Ｙ，及びＺを使用することによって表されてもよいし、又は、経度、緯度、及び高度を使用することによって表されてもよいし、又は、極座標等を使用することによって表されてもよい。３Ｄマップ点空間位置を表すための方法は、本願の実施形態において特に限定されるものではない。３Ｄマップ点空間位置は、３Ｄマップ点の絶対的な位置であっても、又は、３Ｄマップ点の相対的な位置であってもよい。例えば、エリア全体の中心位置が原点として使用され、全ての３Ｄマップ点空間位置は、原点の空間位置に対してずれた位置である。

【0176】

本願の実施形態において、各３Ｄマップ点に番号が割り当てられて３Ｄマップのデータに書き込まれてもよいし、又は、メモリ内の複数の３Ｄマップ点の記憶順序が、３Ｄマップ点の番号を暗示的に示ように使用されてよい。３Ｄマップに含まれている複数の３Ｄマップ点の順序は、無意味であることに留意されたい。したがって、前述した番号は、３Ｄマップ点を区別するために３Ｄマップ点を識別することに使用される識別子とみなされてよい。しかしながら、上記番号は、複数の３Ｄマップ点の順序を限定することを意図するものではない。例えば、３Ｄマップは、それぞれ番号が１、２、及び３である３つの３Ｄマップ点を含み、３つの３Ｄマップ点は、１、２、及び３の順で、又は、３、２、及び１の順で、又は、２、１、及び３の順等で処理されてよい。

【0177】

可能な実装において、３Ｄマップのデータは、複数のエリア記述子をさらに含み、複数のエリア記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する。具体的に言えば、複数のエリア記述子のいずれか１つに関して、エリア記述子は、複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述してよい。この場合、エリア記述子及び３Ｄマップ点は、１対多の関係にある。複数の３Ｄマップ点のそれぞれの特徴は、複数のエリア記述子の一部又は全てのエリア記述子によって記述されてよい。この場合、３Ｄマップ点及びエリア記述子は、１対多の関係にある。複数のエリア記述子及び複数の３Ｄマップ点は、多対多の関係にあることがわかる。エリア記述子を生成するための方法は、限定されるものではないが、バッグオブワーズ（ｂａｇ ｏｆ ｗｏｒｄｓ、ＢＯＷ）及び局所集約記述子のベクトル（ｖｅｃｔｏｒ ｏｆ ｌｏｃａｌｌｙ ａｇｇｒｅｇａｔｅｄ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓ、ＶＬＡＤ）等の従来的な方法、及び、ＮｅｔＶＬＡＤ又は人工知能（ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ、ＡＩ）に基づく新規の方法を含む。同様に、複数のエリア記述子は、複数のエリア記述子を区別するために番号によって識別されてよい。しかしながら、同様に、上記番号は、複数のエリア記述子の順序を限定することを意図するものではない。

【0178】

可能な実装において、３Ｄマップのデータは、３Ｄマップ点及びエリア記述子間の対応関係をさらに含む。対応関係は、任意のエリア記述子がどの３Ｄマップ点に対応するか、及び、任意の３Ｄマップ点がどのエリア記述子に対応するかを明確に記述する。

【0179】

任意選択で、前述した対応関係は、エリア記述子の番号及び３Ｄマップ点の番号間の対応テーブルを使用することによって、明示的に記述されてよい。例えば、３Ｄマップは、番号がＴ１～Ｔ３である３つのエリア記述子、及び、番号がＰ１～Ｐ６である６つの３Ｄマップ点を含む。対応テーブルは、表１又は表２に示されている。
表１

【表1】

【0180】

表１は、エリア記述子の番号及び３Ｄマップ点の番号間の対応テーブルの一例であることに留意されたい。対応テーブルは、代替的に別のフォーマット又は方式で提示されてよい。これは、本願において特に限定されるものではない。

【0181】

任意選択で、前述した対応関係は、代替的には、エリア記述子及び３Ｄマップ点の記憶位置を使用することによって暗示的に記述されてよい。例えば、Ｔ１が、まずメモリに格納されて、次に、Ｐ_１、Ｐ_２、及びＰ_３のデータが格納され；次に、Ｔ２が格納されて、次に、Ｐ_２及びＰ_３のデータが格納され；最後に、Ｔ３が格納され、次に、Ｐ_３、Ｐ_４、Ｐ_５、及びＰ_６のデータが格納される。

【0182】

図２は、本願の一実施形態による電子デバイス２０の構造の概略図である。図２に示されているように、電子デバイス２０は、図１に示されている実施形態における第１の電子デバイス及び１又は複数の第２の電子デバイスのうちの少なくとも１つであってよい。図２に示されている構造は、電子デバイス２０に対する具体的な限定をなすものではないことが理解されるべきである。本願のいくつかの他の実施形態において、電子デバイス２０は、図２に示されているものよりも多数又は少数のコンポーネントを含むか、又は、いくつかのコンポーネントを組み合わせるか、又は、いくつかのコンポーネントを分割するか、又は異なるコンポーネント構成を有してよい。図２に示されているコンポーネントは、１又は複数の信号処理及び／又は特定用途向け集積回路を含むハードウェア、ソフトウェア、又は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせで実装されてよい。

【0183】

電子デバイス２０は、チップ２１、メモリ２２（１又は複数のコンピュータ可読記憶媒体）、ユーザインタフェース２３、ディスプレイコンポーネント２４、カメラ２５、センサ２６、デバイス測位を実行するように構成されている測位モジュール２７、及び通信を実行するように構成されているトランシーバ２８を含んでよい。これらのコンポーネントは、１又は複数のバス２９を使用することによって互いに通信してよい。

【0184】

１又は複数のプロセッサ２１１、クロックモジュール２１２、及び電力管理モジュール２１３が、チップ２１に統合されてよい。チップ２１に統合されているクロックモジュール２１２は、主に、プロセッサ２１１のデータ送信及びタイミング制御に必要なタイマを提供するように構成されている。タイマは、データ送信及びタイミング制御のクロック機能を実装してよい。プロセッサ２１１は、命令オペレーションコード及びタイミング信号に基づいて操作を実行するとともにオペレーション制御信号を生成して、命令フェッチング及び命令実行の制御を完了してよい。チップ２１に統合されている電力管理モジュール２１３は、主に、チップ２１及び電子デバイス２０の別のコンポーネントのための安定で高精度な電圧を提供するように構成されている。

【0185】

プロセッサ２１１は、中央処理ユニット（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）とも称され得る。プロセッサ２１１は、具体的には、１又は複数の処理ユニットを含んでよい。例えば、プロセッサ２１１は、アプリケーションプロセッサ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＡＰ）、モデムプロセッサ、グラフィックス処理ユニット（ｇｒａｐｈｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＧＰＵ）、イメージ信号プロセッサ（ｉｍａｇｅ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＩＳＰ）、コントローラ、ビデオコーデック、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、ベースバンドプロセッサ、ニューラル処理ユニット（ｎｅｕｒａｌ－ｎｅｔｗｏｒｋ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＮＰＵ）等を含んでよい。複数の異なる処理ユニットは、独立したコンポーネントであってもよいし、又は１又は複数のプロセッサに統合されてもよい。

【0186】

可能な実装において、プロセッサ２１１は、１又は複数のインタフェースを含んでよい。インタフェースは、集積回路間（ｉｎｔｅｒ－ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ、Ｉ２Ｃ）インタフェース、集積回路間サウンド（ｉｎｔｅｒ－ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ ｓｏｕｎｄ、Ｉ２Ｓ）インタフェース、パルス符号変調（ｐｕｌｓｅ ｃｏｄｅ ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、ＰＣＭ）インタフェース、汎用非同期受信機／送信機（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｒｅｃｅｉｖｅｒ／ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ、ＵＡＲＴ）インタフェース、モバイルインダストリプロセッサインタフェース（ｍｏｂｉｌｅ ｉｎｄｕｓｔｒｙ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＭＩＰＩ）、汎用入力／出力（ｇｅｎｅｒａｌ－ｐｕｒｐｏｓｅ ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ、ＧＰＩＯ）インタフェース、加入者識別モジュール（ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ ｉｄｅｎｔｉｔｙ ｍｏｄｕｌｅ、ＳＩＭ）インタフェース、ユニバーサルシリアルバス（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｓｅｒｉａｌ ｂｕｓ、ＵＳＢ）ポート等を含み得る。

【0187】

メモリ２２は、バス２９を通じてプロセッサ２１１に接続されてもよいし、又は、プロセッサ３１１に結合されてもよく、様々なソフトウェアプログラム及び／又は命令の複数のグループを格納するように構成されている。メモリ２２は、高速ランダムアクセスメモリ（例えば、キャッシュ）を含んでもよいし、又は、不揮発性メモリ、例えば、１又は複数の磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は別の不揮発性ソリッドステートストレージデバイスを含んでもよい。メモリ２２は、オペレーティングシステム、例えば、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）（Ａｎｄｒｏｉｄ）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）モバイルプラットフォーム（ｉＯＳ（登録商標））、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ ｗｉｎｄｏｗオペレーティングシステム（Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標））、又はＵＮＩＸ（登録商標）系オペレーティングシステム（Ｌｉｎｕｘ（登録商標））等の組み込みオペレーティングシステムを格納してよい。メモリ２２は、データ、例えば、イメージデータ、ポイントクラウドデータ、３Ｄマップデータ、ポーズデータ、座標系変換情報、及びマップ更新情報をさらに格納してよい。メモリ２２は、コンピュータ実行可能プログラムコードをさらに格納してよい。コンピュータ実行可能プログラムコードは、命令、例えば、ＳＬＡＭシステムの通信プログラム命令及び関連するプログラム命令を含む。メモリ２２は、１又は複数のアプリケーション、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲ等の仮想シナリオアプリケーション、３Ｄマップアプリケーション、イメージ管理アプリケーション、及び、ナビゲーション及び制御アプリケーションをさらに格納してよい。メモリ２２は、ユーザインタフェースプログラムをさらに格納してよい。ユーザインタフェースプログラムは、グラフィカルオペレーションインタフェースを使用することによって、アプリケーションのコンテンツ、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲ等の仮想シナリオにおける仮想オブジェクトを鮮明に表示し、ディスプレイコンポーネント２４を使用することによって、コンテンツを提示し、メニュー、ダイアログボックス、又はボタン等の入力コントロールを使用することによって、アプリケーションに対してユーザが実行した制御操作を受信してよい。

【0188】

ユーザインタフェース２３は、例えば、タッチパネルであってよい。タッチパネルは、タッチパネル上でユーザの操作の命令を検出してよい。ユーザインタフェース２３は、例えば、キーパッド、物理ボタン、又はマウスであってよい。

【0189】

電子デバイス２０は、１又は複数のディスプレイコンポーネント２４を含んでよい。電子デバイス２０は、ディスプレイコンポーネント２４、チップ２１内のグラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）及びアプリケーションプロセッサ（ＡＰ）等を使用することによって、共同で表示機能を実装してよい。ＧＰＵは、イメージ処理を実装するためのマイクロプロセッサであり、ディスプレイコンポーネント２４及びアプリケーションプロセッサに接続されている。ＧＰＵは、グラフィックスレンダリングのための数学的及び幾何学的計算を実行する。ディスプレイコンポーネント２４は、電子デバイス２０によって出力されたインタフェースコンテンツを表示、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲ等の仮想シナリオにおけるイメージ、ビデオ等を表示してよい。インタフェースコンテンツは、作動中のアプリケーション、システムレベルメニュー等のインタフェースを含んでよく、具体的には、以下のインタフェース要素：ボタン（Ｂｕｔｔｏｎ）、テキスト入力ボックス（Ｔｅｘｔ）、スクロールバー（Ｓｃｒｏｌｌｂａｒ）、及びメニュー（メニュー）等の入力インタフェース要素；及び、ウィンドウ（Ｗｉｎｄｏｗ）、ラベル（Ｌａｂｅｌ）、イメージ、ビデオ、及びアニメーション等の出力インタフェース要素を含んでよい。

【0190】

ディスプレイコンポーネント２４は、ディスプレイパネル、レンズ（例えば、ＶＲグラス）、投影スクリーン等であってよい。ディスプレイパネルは、ディスプレイスクリーンとも称され得、例えば、タッチスクリーン、フレキシブルスクリーン、曲面スクリーン等であってもよいし、又は、別の光学コンポーネントであってもよい。本願の実施形態における電子デバイスのディスプレイスクリーンは、タッチスクリーン、フレキシブルスクリーン、曲面スクリーン、又は別の形態のスクリーンであってよいことが理解されるべきである。換言すれば、電子デバイスのディスプレイスクリーンは、イメージを表示する機能を有し、ディスプレイスクリーンの具体的な材料及び形状は特に限定されるものではない。

【0191】

例えば、ディスプレイコンポーネント２４がディスプレイパネルを含む場合、ディスプレイパネルは、液晶ディスプレイ（ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ、ＬＣＤ）、有機発光ダイオード（ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ、ＯＬＥＤ）、アクティブマトリクス有機発光ダイオード（ａｃｔｉｖｅ ｍａｔｒｉｘ ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）又はアクティブマトリクス有機発光ダイオード（ａｃｔｉｖｅ－ｍａｔｒｉｘ ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ、ＡＭＯＬＥＤ）、フレキシブル発光ダイオード（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ、ＦＬＥＤ）、ＭｉｎｉＬｅｄ、ＭｉｃｒｏＬｅｄ、Ｍｉｃｒｏ－ｏＬｅｄ、量子ドット発光ダイオード（ｑｕａｎｔｕｍ ｄｏｔ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ、ＱＬＥＤ）等を使用してよい。さらに、可能な実装において、ユーザインタフェース２３におけるタッチパネルは、ディスプレイコンポーネント２４におけるディスプレイパネルに結合されてよい。例えば、タッチパネルは、ディスプレイパネルの下方に配置されてよく、タッチパネルは、ディスプレイパネルを使用することによってユーザがタッチ操作（例えば、タップ、スライド、又はタッチ）を入力した場合にディスプレイパネルに作用する触圧を検出するように構成されており、ディスプレイパネルは、コンテンツを表示するように構成されている。

【0192】

カメラ２５は、単眼カメラ、双眼カメラ、又は深度カメラであってよく、環境を撮影／記録してイメージ／ビデオイメージを取得するように構成されている。カメラ２５によって収集されたイメージ／ビデオイメージは、例えば、ＳＬＡＭシステムの入力データとして使用されてもよいし、又は、イメージ／ビデオは、ディスプレイコンポーネント２４を使用することによって表示されてもよい。

【0193】

可能な実装において、カメラ２５は、センサとみなされてもよい。カメラ２５によって収集されたイメージは、ＩＭＧフォーマットであってもよいし、又は、別のフォーマットタイプであってもよい。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0194】

センサ２６は、電子デバイス２０のステータス変化（例えば、回転、揺動、移動、又は振動）に関連するデータを収集するように構成されてよい。センサ２６によって収集されたデータは、ＳＬＡＭシステムの入力データとして使用されてよい。センサ２６は、１又は複数のセンサ、例えば、慣性計測ユニット（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ、ＩＭＵ）及び飛行時間（ｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ、ＴＯＦ）センサを含んでよい。ＩＭＵは、ジャイロスコープ及び加速度計等のセンサを含んでよい。ジャイロスコープは、電子デバイスが動いた場合に電子デバイスの角速度を測定するように構成されており、加速度計は、電子デバイスが動いた場合に電子デバイスの加速度を測定するように構成されている。ＴＯＦセンサは、投光器及び受光器を含んでよい。投光器は、光、例えば、レーザ光、赤外線、又はレーダ波を外方に放出するように構成されている。受光器は、反射光、例えば、反映レーザ光、赤外線、又はレーダ波を検出するように構成されている。

【0195】

センサ２６は、慣性センサ、気圧計、磁力計、及び車輪速度計（ｗｈｅｅｌ ｓｐｅｅｄｏｍｅｔｅｒ）等の、より多くの他のセンサをさらに含んでよいことに留意されたい。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0196】

測位モジュール２７は、電子デバイス２０の物理的測位を実装するように構成されており、例えば、電子デバイス２０の初期位置を取得するように構成されている。測位モジュール２７は、Ｗｉ－Ｆｉ測位モジュール、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ測位モジュール、基地局測位モジュール、及び衛星測位モジュールのうちの１又は複数を含んでよい。測位を支援するために、衛星測位モジュール内に全地球航法衛星システム（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）が配置されてよい。ＧＮＳＳは、北斗システム（ＢｅｉＤｏｕ ｓｙｓｔｅｍ）、グローバルポジショニングシステム（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＰＳ）システム、ＧＬＯＮＡＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＬＯＮＡＳＳ）システム、及びガリレオ航法衛星システム（Ｇａｌｉｌｅｏ）システムに限定されるものではない。

【0197】

トランシーバ２８は、電子デバイス２０及び別のデバイス（例えば、サーバ又は別の電子デバイス）間の通信を実施するように構成されている。トランシーバ２８は、無線周波数信号をそれぞれ送信及び受信するように構成されている送信機及び受信機を統合したものである。具体的な実装において、トランシーバ２８は、限定されるものではないが、アンテナシステム、無線周波数（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、ＲＦ）トランシーバ、１又は複数のアンプ、チューナ、１又は複数のオシレータ、デジタル信号プロセッサ、コーデック（ＣＯＤＥＣ）チップ、加入者識別モジュール（ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ ｉｄｅｎｔｉｔｙ ｍｏｄｕｌｅ、ＳＩＭ）カード、記憶媒体等を含む。可能な実装において、トランシーバ２８は、代替的に、別個のチップ上に実装されてよい。トランシーバ２８は、２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ等における少なくとも１つのデータネットワーク通信をサポートする、及び／又は、以下の短距離無線通信方式のうちの少なくとも１つをサポートする：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＢＴ）通信、ワイヤレスフィデリティ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｆｉｄｅｌｉｔｙ、Ｗｉ－Ｆｉ）通信、近距離通信（ｎｅａｒ－ｆｉｅｌｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＮＦＣ）、赤外線（ｉｎｆｒａｒｅｄ、ＩＲ）無線通信、超広帯域（ｕｌｔｒａ ｗｉｄｅｂａｎｄ、ＵＷＢ）通信、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）（ＺｉｇＢｅｅ）プロトコル通信。

【0198】

本願のこの実施形態において、プロセッサ２１１は、メモリ２２に格納されたプログラムコードを作動させて、電子デバイス２０の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行する。

【0199】

図３は、本願の一実施形態によるサーバ３０の構造の概略図である。図３に示されているように、サーバ３０は、図１に示されている実施形態におけるサーバであってよい。サーバ３０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２（１又は複数のコンピュータ可読記憶媒体）、及びトランシーバ３０３を含む。これらのコンポーネントは、１又は複数のバス３０４を使用することによって互いに通信してよい。

【0200】

プロセッサ３０１は、１又は複数のＣＰＵであってよい。プロセッサ３０１が１つのＣＰＵである場合、このＣＰＵは、シングルコアＣＰＵであり得るか、又はマルチコアＣＰＵであり得る。

【0201】

メモリ３０２は、バス３０４を通じてプロセッサ３０１に接続されてもよいし、又は、プロセッサ３０１に結合されてもよく、様々なプログラムコード及び／又は命令の複数のグループ及びデータ（例えば、マップデータ及びポーズデータ）を格納するように構成されている。具体的な実装において、メモリ３０２は、限定されるものではないが、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＥＰＲＯＭ）、ポータブルリードオンリメモリ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＣＤ－ＲＯＭ）等を含む。

【0202】

トランシーバ３０３は、主に受信機及び送信機を統合したものである。受信機は、電子デバイスによって送信されたデータ（例えば、要求又はイメージ）を受信するように構成されており、送信機は、データ（例えば、マップデータ又はポーズデータ）を電子デバイスに送信するように構成されている。

【0203】

図３に示されているサーバ３０は、本願のこの実施形態において提供される一例に過ぎず、サーバ３０は、図に示されているものよりも多くのコンポーネントをさらに有してよいことが理解されるべきである。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0204】

本願のこの実施形態において、プロセッサ３０１は、メモリ３０２に格納されたプログラムコードを作動させて、サーバ３０の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行する。

【0205】

本願の実施形態において使用される「結合」という用語は、直接接続、又は、１又は複数の中間コンポーネント又は回路を通じた接続を意味する。

【0206】

図４ａは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ａに示されているように、この応用シナリオにおいて、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0207】

３Ｄマップは、サーバによって提供される。具体的に言えば、サーバは、３Ｄマップを生成し、次に、この３Ｄマップを圧縮して、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。ポーズは、電子デバイスの位置情報であり、ワールド座標系における絶対的なポーズであってもよいし、又は、環境における或る点に対する相対的なポーズであってもよい。

【0208】

本願のこの実施形態において、サーバは、予め３Ｄマップを生成して、この３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをローカルに格納してよい。このようにして、記憶領域を節約できる。さらに、サーバは、３Ｄマップの圧縮データを、別のデバイス、例えば、クラウドストレージに送信してよい。

【0209】

１．サーバは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0210】

サーバは、３Ｄマップを圧縮して、ローカル記憶領域を節約する。

【0211】

２．電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。マップダウンロード要求は、２つの方式でトリガされる。

【0212】

（１）ユーザは、電子デバイスにインストールされた３Ｄマップアプリケーションを開始して、当該アプリケーションは、アプリケーションに対応するサーバに、ＧＰＳ測位又はＷｉ－Ｆｉ測位に基づいて取得された位置情報をアップロードする。アップロード操作は、マップダウンロード要求をトリガしてよい。アップロードされたコンテンツが位置情報を含むことから、サーバは、位置情報に基づいて予備的な推定を実行して、位置情報によって示される測位点が属するエリアの３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信してよい。位置情報によって示される測位点が属するエリアの範囲は、事前設定されてよい。例えば、測位点が属するエリアは、測位点が位置する任意のレベルの行政地域（郡、市、国、又は行政地域を含む）であってもよいし、又は、測位点を中心として、指定された距離を半径として用いた円形エリアであってよい。

【0213】

（２）ユーザは、電子デバイスにインストールされた３Ｄマップアプリケーションを開始して、能動的に当該アプリケーション上の或るエリアに入るか又はそれを選択する。例えば、ユーザは、能動的に、「ｘｘビジネスセンター」に入るか、又は、「街路Ａ、街路Ｂ、及び街路Ｃ」のリストから「街路Ａ」を選択する。ユーザの前述した操作は、マップダウンロード要求をトリガしてよい。ユーザが地理的位置に入るか又はそれを選択するかにかかわらず、サーバは、それに応じて、その地理的位置の３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。

【0214】

本願のこの実施形態において、前述した２つの方式に加えて、マップダウンロード要求をトリガするために、別の方式が使用されてよいことが理解されるべきである。例えば、電子デバイスは、３Ｄマップをダウンロードする又は３Ｄマップのダウンロードを開始するための条件が満たされているか否かを自動で検出するか、又は、電子デバイスは、周囲光の変化又は環境の変化を検出したら、３Ｄマップのダウンロードを開始して、サーバからエリア範囲の３Ｄマップをダウンロードすることを要求する。エリア範囲のサイズは、特に限定されるものではない。

【0215】

３．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。

【0216】

４．電子デバイスは、視覚的情報を収集する。

【0217】

ステップ３及びステップ４は、互いに独立しており、順序が限定されるものではないことに留意されたい。

【0218】

５．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0219】

６．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて、３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0220】

３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは、圧縮データを即座に圧縮解除する必要はなく、視覚的情報に基づいて測位を実行する前にのみ、圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する必要がある。例えば、ユーザは、「オフラインマップ」をダウンロードすることによって、エリア範囲の３Ｄマップの圧縮データを事前ダウンロードして、測位が必要とされる場合にのみ、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除してよい。

【0221】

図４ｂは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｂに示されているように、この応用シナリオにおいて、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、サーバは、電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0222】

３Ｄマップは、サーバによって提供される。具体的に言えば、サーバは、３Ｄマップを生成し、次に、３Ｄマップを圧縮して、３Ｄマップの圧縮データをローカルに格納する。電子デバイスから視覚的情報を受信した場合、サーバは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0223】

１．サーバは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0224】

２．電子デバイスは、視覚的情報を収集する。

【0225】

３．電子デバイスは、視覚的情報をサーバに送信する。

【0226】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0227】

サーバは、３Ｄマップを圧縮して、記憶領域を節約することが理解されるべきである。

【0228】

５．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0229】

６．サーバは、ポーズを電子デバイスに送信する。

【0230】

図４ｃは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｃに示されているように、この応用シナリオにおいて、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0231】

３Ｄマップは、電子デバイスによって提供される。具体的に言えば、電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、次に、３Ｄマップを圧縮し、３Ｄマップの圧縮データをローカルに格納する。視覚的情報が収集された場合、電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0232】

１．電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0233】

電子デバイスは、３Ｄマップを圧縮して、記憶領域を節約することが理解されるべきである。

【0234】

２．電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0235】

３．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0236】

４．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて、３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0237】

図４ｄは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｂに示されているように、この応用シナリオにおいて、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0238】

３Ｄマップは、第１の電子デバイスによって生成される。具体的に言えば、第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは、次に、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。第２の電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0239】

本願のこの実施形態において、第１の電子デバイスは、予め３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信してよい。このようにして、送信帯域幅を減少させることができる。

【0240】

１．第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0241】

２．第１の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0242】

第１の電子デバイスは、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを送信し、それにより、送信帯域幅を減少させるとともに送信効率を改善する。

【0243】

３．第２の電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。

【0244】

第２の電子デバイスは、図４ａに示されているトリガ方式に基づいてマップダウンロード要求を送信してよい。

【0245】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。

【0246】

５．第２の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0247】

６．第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0248】

７．第２の電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0249】

図４ｅは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｅに示されているように、この応用シナリオにおいて、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、サーバは、第２の電子デバイスからの視覚的情報及び第１の電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0250】

３Ｄマップは、第１の電子デバイスによって生成される。具体的に言えば、第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、第２の電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップを参照して、第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0251】

１．第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0252】

２．第１の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0253】

３．第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0254】

４．第２の電子デバイスは、測位要求をサーバに送信し、ここで、測位要求は、視覚的情報を搬送する。

【0255】

５．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0256】

６．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0257】

７．サーバは、第２の電子デバイスに、測位を通じて取得されたポーズを送信する。

【0258】

図４ｆは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｆに示されているように、この応用シナリオにおいて、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及び第１の電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0259】

３Ｄマップは、第１の電子デバイスによって生成される。具体的に言えば、第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。第２の電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び第１の電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0260】

１．第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0261】

２．第２の電子デバイスは、マップダウンロード要求を第１の電子デバイスに送信する。

【0262】

３．第１の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。

【0263】

４．第２の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0264】

５．第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0265】

６．第２の電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0266】

図４ａ～図４ｆに示されている実施形態において使用される測位アルゴリズムは、以下のものを含んでよい。

【0267】

（１）視覚的情報から、取り出されることになる（ｔｏ－ｂｅ－ｒｅｔｒｉｅｖｅｄ）エリア記述子が抽出され、ここで、取り出されることになるエリア記述子を抽出するために使用されるアルゴリズムは、３Ｄマップからエリア記述子を抽出するためのアルゴリズムと一貫する。

【0268】

（２）視覚的情報から、取り出されることになる３Ｄマップ点が抽出され、取り出されることになる３Ｄマップ点空間位置及び取り出されることになる３Ｄマップ点記述子が取得され、ここで、取り出されることになる３Ｄマップ点記述子を抽出するためのアルゴリズムは、３Ｄマップから３Ｄマップ点記述子を抽出するためのアルゴリズムと一貫する。

【0269】

（３）取り出されることになるエリア記述子に基づいて、３Ｄマップのデータに含まれている複数のエリア記述子において取り出しが実行され、複数の候補エリア記述子を取得する。

【0270】

本願の実施形態において、取り出されることになるエリア記述子及び複数のエリア記述子における各エリア記述子間の距離が計算されてよい。距離は、ハミング距離、マンハッタン距離、ユークリッド距離等を含んでよい。次に、条件（例えば、距離が閾値よりも小さい）を満たす少なくとも１つのエリア記述子が、候補エリア記述子として選択される。

【0271】

（４）取り出されることになる３Ｄマップ点記述子及び複数の候補エリア記述子に対応する３Ｄマップ点記述子間のマッチングが別々に実行される。マッチングとは、取り出されることになる３Ｄマップ点記述子及び複数の候補エリア記述子に対応する３Ｄマップ点記述子間の類似度を別々に計算して、最も類似する３Ｄマップ点を発見することである。

【0272】

（５）電子デバイスのポーズは、発見された３Ｄマップ点に基づいて、パースペクティブ－ｎ－ポイント（ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ－ｎ－ｐｏｉｎｔ、ＰｎＰ）カメラポーズ推定及び効率的パースペクティブ－ｎ－ポイントカメラポーズ推定（ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ－ｎ－ｐｏｉｎｔ ｃａｍｅｒａ ｐｏｓｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ、ＥＰｎＰ）等のポーズ解決アルゴリズムを使用することによって計算される。

【0273】

図４ａ～図４ｆに示されている実施形態は、全て、３Ｄマップの圧縮に関連するものである。本願の実施形態は、前述した圧縮を実行するための複数の装置フレームワークを提供する。以下、複数の装置フレームワークを説明する。

【0274】

図４ａ～図４ｆにおける応用シナリオのいずれか１つにおいて、電子デバイスの現在のポーズを取得するために、本願の実施形態における３Ｄマップに基づいて測位が実行される。ポーズは、ＡＲナビゲーション、ＡＲヒューマンコンピュータインタラクション、運転支援、及び自律運転等の分野に適用されてよい。例えば、ポーズに基づくＡＲナビゲーションが一例として使用される。図４ｇは、本願の一実施形態による電子デバイスによって表示されるユーザインタフェースの概略図である。電子デバイスは、ポーズに基づいて、図４ｇに示されているユーザインタフェースを表示してよい。ユーザインタフェースは、会議室２に向いたナビゲーション矢印の指示を含んでよく、会議室２に向いたナビゲーション矢印の指示は、ポーズに基づいてサーバから取得された又はポーズに基づいてローカルに取得された仮想オブジェクトであってよい。ユーザインタフェースは、センサによって収集された視覚的情報、例えば、図４ｇに示されている建物をさらに含んでよい。ユーザは、図４ｇに示されている電子デバイスのユーザインタフェースを参照して会議室２に行く。

【0275】

圧縮解除を通じて取得された、本願の実施形態における３Ｄマップの再構築データは、３Ｄマップの再構築データとも称され得ることに留意されたい。

【0276】

図５は、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置５０の構造の図である。図５に示されているように、デコーディング装置５０は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0277】

本願のこの実施形態において、３Ｄマップをデコーディングするための装置５０は、伝送モジュール５１及び圧縮解除モジュール５２を備える。伝送モジュール５１は、３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されており、ここで、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む。圧縮解除モジュール５２は、３Ｄマップのビットストリームを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されており、ここで、３Ｄマップの再構築データは、複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む。伝送モジュール５１のデータは、３Ｄマップのビットストリームであり、圧縮解除モジュール５２は、３Ｄマップのビットストリームを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されていることがわかる。

【0278】

圧縮解除モジュール５２は、３Ｄマップの圧縮データの圧縮解除をサポートしてよい。換言すれば、エンコーディング及びデコーディングシステムは、３Ｄマップのデータボリュームを低減するように、３Ｄマップのデータの圧縮／圧縮解除をサポートしてよい。３Ｄマップが送信される必要があるシナリオにおいて、３Ｄマップの元のデータを送信する代わりに３Ｄマップの圧縮データを送信することにより、送信のためのデータボリュームを低減させることができ、例えば、データボリュームをＴＢレベルからＧＢレベルに圧縮することができ、かつ当該送信が占有する帯域幅をさらに低減させて、それにより、３Ｄマップの送信効率を改善することができる。

【0279】

本願のこの実施形態において、圧縮解除は、量子化解除及び予測のうちの少なくとも１つを含んでよいことに留意されたい。

【0280】

量子化とは、処理されることになるデータを１又は複数の量子化インデックスにマッピングすることを意味し、ここで、各量子化インデックスは、１つの量子化中心に対応する。量子化インデックスのビットの数は、通例、元のデータのビットの数よりも明らかに小さく、ストレージ又は送信帯域幅を節約する。量子化方法は、限定されるものではないが、スカラー量子化、ベクトル量子化、直積量子化等を含む。これに基づいて、量子化解除は、前述した量子化の逆である。具体的に言えば、元のデータに対応する再構築データは、１又は複数の量子化インデックスに基づいて復元され、再構築データのビットの数は、量子化インデックスのビットの数よりも大きい。

【0281】

予測とは、処理されたデータ及び処理されることになるデータの残差データを使用することによって予測を実行して、処理されることになるデータを取得することを意味する。参照データの選択は、事前合意されてよい。例えば、以前に処理されたデータは、参照データとして固定的に使用され、この場合、参照データは、ビットストリームにおいて識別される必要はない。別の例に関して、任意の処理されたデータが使用され、この場合、参照データの識別情報は、ビットストリームに書き込まれる必要があり、参照データの番号、又は参照データを推論するために使用することができる他の情報を含む。

【0282】

３Ｄマップのデータの前述した説明において、３Ｄマップに含まれている複数の３Ｄマップ点の順序は無意味であることがわかる。したがって、デコーダ端が３Ｄマップ点の圧縮解除又はデコーディングに関係付けられている場合、複数の３Ｄマップ点の順序は限定されるものではない。ビットストリームの順序に基づいて、複数の３Ｄマップ点に対して圧縮解除又はデコーディングが実行されてよい。

【0283】

加えて、エンコーダ端において、３Ｄマップのデータの処理は、エンコーディングされることになるデータをビットストリームにカプセル化するように、カプセル化を含む。カプセル化は、任意のエンコーディングアルゴリズム、例えば、エントロピーエンコーディングを使用してよい。エントロピーエンコーディングは、ロスレスデータ圧縮方法である。エントロピーエンコーディングアルゴリズムは、限定されるものではないが、ハフマン（ｈｕｆｆｍａｎ）エンコーディング、算術エンコーディング、ＬＺ７７圧縮アルゴリズム（ｌｅｍｐｅｌ－ｚｉｖ－ｍａｒｋｏｖ ｃｈａｉｎ－ａｌｇｏｒｉｔｈｍ、ＬＺＭＡ）、データ圧縮のための関数ライブラリアルゴリズム（ｚｌｉｂ）等に基づいて改善された圧縮／圧縮解除アルゴリズムを含む。それに応じて、デコーダ端において、圧縮解除は、ビットストリームを圧縮解除されることになるデータにカプセル化解除するように、カプセル化解除をさらに含んでよい。カプセル化解除は、エンコーダ端によって使用されるエンコーディングアルゴリズムに対応するデコーディングアルゴリズム、例えば、エントロピーデコーディングを使用してよい。

【0284】

量子化は、ロッシー圧縮方式であるので、デコーダ端による圧縮解除後に取得される３Ｄマップのデータは、エンコーダ端によって圧縮が実行される前の３Ｄマップの元のデータと完全に同じではないことが理解されるべきである。これに基づいて、本願のこの実施形態において、３Ｄマップの、圧縮解除モジュール５２によって出力されたデータは、３Ｄマップの再構築データと称されてよい。３Ｄマップの再構築データについては、３Ｄマップのデータの前述した説明を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。

【0285】

図５に示されている実施形態に基づいて、本願の実施形態は、圧縮解除モジュールの複数の実施可能な構造の例を提供し、以下の実施形態は、説明ために使用されるものである。

【0286】

可能な実装において、図６ａは、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０－１の構造の図である。図６ａに示されているように、デコーディング装置６０－１は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は、図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0287】

図５に示されている実施形態に関連して、本願のこの実施形態において、デコーディング装置６０－１は、伝送モジュール６１－１及び圧縮解除モジュール６２－１を備える。圧縮解除モジュール６２－１は、カプセル化解除モジュール６２１－１及び量子化解除モジュール６２３－１を有する。詳細は、以下の通りである。

【0288】

カプセル化解除モジュール６２１－１は、３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１のデータを出力するように構成されている。量子化解除モジュール６２３－１は、入力された第３のデータに対して量子化解除を実行して、第３のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。

【0289】

前述した第１のデータは、第３のデータであり、第３のデータの量子化解除データは、３Ｄマップの再構築データである。カプセル化解除モジュール６２１－１の入力データは、３Ｄマップのビットストリームであり、出力データは、３Ｄマップの量子化データであり；かつ、量子化解除モジュール６２３－１の入力データは、カプセル化解除モジュール６２１－１によって出力された３Ｄマップの量子化データであり、出力データは、３Ｄマップの再構築データであることがわかる。

【0290】

可能な実装において、図６ｂは、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０－２の構造の図である。図６ｂに示されているように、デコーディング装置６０－２は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は、図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0291】

図５に示されている実施形態に関連して、本願のこの実施形態において、デコーディング装置６０－２は、伝送モジュール６１－２及び圧縮解除モジュール６２－２を備える。圧縮解除モジュール６２－２は、カプセル化解除モジュール６２１－２及び予測モジュール６２２－１を有する。詳細は、以下の通りである。

【0292】

カプセル化解除モジュール６２１－２は、３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１のデータを出力するように構成されている。予測モジュール６２２－１は、入力された第２のデータの残差データに対して予測を実行して、第２のデータを出力するように構成されている。

【0293】

第１のデータは、第２のデータの残差データであり、第２のデータは、３Ｄマップの再構築データである。カプセル化解除モジュール６２１－２の入力データは、３Ｄマップのビットストリームであり、出力データは、３Ｄマップの残差データであり；かつ、予測モジュール６２２－１の入力データは、カプセル化解除モジュール６２１－２によって出力された３Ｄマップの残差データであり、出力データは、３Ｄマップの再構築データであることがわかる。

【0294】

可能な実装において、図６ｃは、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０－３の構造の図である。図６ｃに示されているように、デコーディング装置６０－３は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0295】

図５に示されている実施形態に関連して、本願のこの実施形態において、デコーディング装置６０－３は、伝送モジュール６１－３及び圧縮解除モジュール６２－３を備える。圧縮解除モジュール６２－３は、カプセル化解除モジュール６２１－３、予測モジュール６２２－２、及び量子化解除モジュール６２３－２を有し、詳細は以下の通りである。

【0296】

カプセル化解除モジュール６２１－３は、３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１のデータを出力するように構成されている。予測モジュール６２２－２は、入力された第２のデータの残差データに対して予測を実行して、第２のデータを出力するように構成されている。量子化解除モジュール６２３－２は、入力された第３のデータに対して量子化解除を実行して、第３のデータの量子化解除データを出力するように構成されている。

【0297】

第１のデータは、第２のデータの残差データ又は第３のデータであり、第２のデータは、３Ｄマップの再構築データ又は第３のデータであり、第３のデータの量子化解除データは、３Ｄマップの再構築データである。カプセル化解除モジュール６２１－３の入力データは、３Ｄマップのビットストリームであり、出力データは、３Ｄマップの残差データであり；予測モジュール６２２－２の入力データは、カプセル化解除モジュール６２１－３によって出力された３Ｄマップの残差データであり、出力データは、３Ｄマップの量子化データであり；かつ、量子化解除モジュール６２３－２の入力データは、予測モジュール６２２－２によって出力された３Ｄマップの量子化データであり、出力データは、３Ｄマップの再構築データであることがわかる。

【0298】

３Ｄマップのデータの前述した説明によれば、３Ｄマップの再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データ及び複数の３Ｄマップ点の再構築データを含んでよい。したがって、図６ａ～図６ｃに示されている実施形態において、圧縮解除モジュールにおけるカプセル化解除モジュールとは異なる別のモジュールが、エリア記述子を処理するように構成されている第１のモジュール、及び、３Ｄマップ点のデータを処理するように構成されている第２のモジュールに分割されてよい。例えば、量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール及び第２の量子化解除モジュールを含んでよく、予測モジュールは、第１の予測モジュール及び第２の予測モジュールを含んでよい。前述した実施形態から差別化した後に得られる第１のモジュール及び第２のモジュールの差異は、第１のモジュールの入力データ及び第２のモジュールの入力データが、それぞれエリア記述子及び３Ｄマップ点のデータに対応する点にある。

【0299】

図６ｄは、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０－４の構造の図である。図６ｄに示されているように、デコーディング装置６０－４は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0300】

図６ｃに示されている実施形態に関連して、本願のこの実施形態において、デコーディング装置６０－４は、伝送モジュール６１－４及び圧縮解除モジュール６２－４を備える。圧縮解除モジュール６２－４は、カプセル化解除モジュール６２１－４、予測モジュール６２２－３、及び量子化解除モジュール６２３－３を有する。予測モジュール６２２－３は、第１の予測モジュール６２２ａ及び第２の予測モジュール６２２ｂを含む。量子化解除モジュール６２３は、第１の量子化解除モジュール６２３ａ及び第２の量子化解除モジュール６２３ｂを含む。

【0301】

伝送モジュール６１－４は、３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されている。

【0302】

カプセル化解除モジュール６２１－４の入力データは、３Ｄマップのビットストリームであり、カプセル化解除モジュール６２１－４は、３Ｄマップのビットストリームに対してカプセル化解除を実行して、エリア記述子の残差データ及び３Ｄマップ点の残差データを取得する。第１の予測モジュール６２２ａの入力データは、エリア記述子の残差データであり、出力データは、エリア記述子の量子化データである。第１の量子化解除モジュール６２３ａの入力データは、エリア記述子の量子化データであり、出力データは、エリア記述子の再構築データである。第２の予測モジュール６２２ｂの入力データは、３Ｄマップ点の残差データであり、出力データは、３Ｄマップ点の量子化データである。第２の量子化解除モジュール６２３ｂの入力データは、３Ｄマップ点の量子化データであり、出力データは、３Ｄマップ点の再構築データである。

【0303】

３Ｄマップのデータの前述した説明によれば、３Ｄマップの再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データ、及び、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び複数の３Ｄマップ点の３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含んでよい。したがって、図６ａ～図６ｃに示されている実施形態において、圧縮解除モジュールにおけるカプセル化解除モジュールとは異なる別のモジュールが、エリア記述子を処理するように構成されている第１のモジュール、３Ｄマップ点記述子を処理するように構成されている第２のモジュール、及び３Ｄマップ点空間位置を処理するように構成されている第３のモジュールに分割されてよい。例えば、量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール、第２の量子化解除モジュール、及び第３の量子化解除モジュールを含んでよく、予測モジュールは、第１の予測モジュール、第２の予測モジュール、及び第３の予測モジュールを含んでよい。前述した実施形態から差別化した後に得られる第１のモジュール、第２のモジュール、及び第３のモジュールの差異は、第１のモジュールの入力データ、第２のモジュールの入力データ、及び第３のモジュールの入力データが、それぞれ、エリア記述子、３Ｄマップ点記述子、及び３Ｄマップ点空間位置に対応する点にある。

【0304】

図６ｅは、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置６０－５の構造の図である。図６ｅに示されているように、デコーディング装置６０－５は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0305】

図６ｃに示されている実施形態に関連して、本願のこの実施形態において、デコーディング装置６０－５は、伝送モジュール６１－５及び圧縮解除モジュール６２－５を備える。圧縮解除モジュール６２－５は、カプセル化解除モジュール６２１－５、予測モジュール６２２－４、及び量子化解除モジュール６２３－４を有する。予測モジュール６２２－４は、第１の予測モジュール６２２ａ、第２の予測モジュール６２２ｂ、及び第３の予測モジュール６２２ｃを含む。量子化解除モジュール６２３－４は、第１の量子化解除モジュール６２３ａ、第２の量子化解除モジュール６２３ｂ、及び第３の量子化解除モジュール６２３ｃを含む。

【0306】

伝送モジュール６１－５は、３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されている。

【0307】

カプセル化解除モジュール６２１－５の入力データは、３Ｄマップのビットストリームであり、カプセル化解除モジュール６２１－５は、３Ｄマップのビットストリームに対してカプセル化解除を実行して、エリア記述子の残差データ、３Ｄマップ点記述子の残差データ、及び３Ｄマップ点空間位置の残差データを取得する。第１の予測モジュール６２２ａの入力データは、エリア記述子の残差データであり、出力データは、エリア記述子の量子化データである。第１の量子化解除モジュール６２３ａの入力データは、エリア記述子の量子化データであり、出力データは、エリア記述子の再構築データである。第２の予測モジュール６２２ｂの入力データは、３Ｄマップ点記述子の残差データであり、出力データは、３Ｄマップ点記述子の量子化データである。第２の量子化解除モジュール６２３ｂの入力データは、３Ｄマップ点記述子の量子化データであり、出力データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データである。第３の予測モジュール６２２ｂの入力データは、３Ｄマップ点空間位置の残差データであり、出力データは、３Ｄマップ点空間位置の量子化データである。第３の量子化解除モジュール６２３ｂの入力データは、３Ｄマップ点空間位置の量子化データであり、出力データは、３Ｄマップ点空間位置の再構築データである。

【0308】

図６ｄ及び図６ｅは、３Ｄマップをデコーディングするための装置の構造例をそれぞれ示しており、その構造は、３Ｄマップのビットストリームに含まれる内容に基づいて取得された構造であることに留意されたい。しかしながら、その構造は、デコーディング装置に対する限定をなすものではない。デコーディング装置は、図６ｄ又は図６ｅに示されている実施形態におけるそれらよりも多様化されたモジュールを備えてよい。例えば、図６ａ又は図６ｂに示されている実施形態に関連して、３Ｄマップのビットストリームに含まれる内容に基づいて、別の構造が取得される。図６ａ～図６ｃに示されている実施形態において、予測モジュール及び量子化解除モジュールは、「及び／又は」の関係にあり、すなわち、圧縮解除モジュールは、予測モジュール及び量子化解除モジュールのうちの１つを有してもよいし、又は、予測モジュール及び量子化解除モジュールの両方を有してもよい。したがって、第１のモジュール及び第２のモジュールを区別する場合、エリア記述子を処理するためのモジュール及び３Ｄマップ点のデータを処理するためのモジュールに関して、処理方法は独立に設定されてよく、完全に一貫する必要はない。例えば、エリア記述子は、第１の予測モジュール及び第１の量子化解除モジュールを使用することによって処理されてよく、３Ｄマップ点のデータは、第２の予測モジュールを使用することによって処理されてよい。第１のモジュール、第２のモジュール、及び第３のモジュールを区別する場合、エリア記述子を処理するためのモジュール、３Ｄマップ点記述子を処理するためのモジュール、及び３Ｄマップ点空間位置を処理するためのモジュールに関して、処理方法は独立に設定されてよく、完全に一貫する必要はない。例えば、エリア記述子は、第１の予測モジュール及び第１の量子化解除モジュールを使用することによって処理されてよく、３Ｄマップ点記述子は、第２の予測モジュールを使用することによって処理されてよく、３Ｄマップ点空間位置は、第３の量子化解除モジュールを使用することによって処理されてよい。圧縮解除モジュールの具体的な実装は、本願において特に限定されるものではない。

【0309】

３Ｄマップのデータの前述した説明によれば、３Ｄマップの再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データ及び複数の３Ｄマップ点の再構築データを含んでよい。

【0310】

可能な実装において、図７ａは、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置７０－１の構造の図である。図７ａに示されているように、デコーディング装置７０－１は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は、図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0311】

図５に示されている実施形態に関連して、本願のこの実施形態において、デコーディング装置７０－１は、伝送モジュール７１－１及び圧縮解除モジュール７２－１を備える。圧縮解除モジュール７２－１は、第１の圧縮解除サブモジュール７２１－１及び第２の圧縮解除サブモジュール７２２－１を有する。詳細は、以下の通りである。

【0312】

第１の圧縮解除サブモジュール７２１－１は、第１４のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第１４のデータを出力するように構成されている。第２の圧縮解除サブモジュール７２２－１は、第１５のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第１５のデータを出力するように構成されている。

【0313】

第１４のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、第１５のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである。第１の圧縮解除サブモジュール７２１－１の入力データは、エリア記述子のビットストリームであり、出力データは、エリア記述子の再構築データであり；第２の圧縮解除サブモジュール７２２－１の入力データは、３Ｄマップ点のビットストリームであり、出力データは、３Ｄマップ点の再構築データであることがわかる。３Ｄマップのビットストリームは、複数のエリア記述子のビットストリーム及び複数の３Ｄマップ点のビットストリームを含む。

【0314】

第１の圧縮解除サブモジュール７２１－１及び第２の圧縮解除サブモジュール７２２－１については、図６ａ～図６ｅに示されている実施形態における圧縮解除モジュールの構造を参照されたい。第１の圧縮解除サブモジュール７２１－１及び第２の圧縮解除サブモジュール７２２－１は、互いに独立しており、同じ構造又は異なる構造を用いてよいことに留意されたい。すなわち、エリア記述子を処理するように構成されている第１の圧縮解除サブモジュール７２１－１及び３Ｄマップ点のデータを処理するように構成されている第２の圧縮解除サブモジュール７２２－１は、同じ構造又は異なる構造であってよい。それに応じて、エリア記述子に対して実行される圧縮解除のステップは、３Ｄマップ点のデータに対して実行される圧縮解除のステップと同じ又はそれとは異なってもよい。

【0315】

例えば、第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール及び第１の予測モジュールを含む。このようにして、エリア記述子のビットストリームが第１の圧縮解除サブモジュールに入力された後、第１のカプセル化解除モジュールは、まず、ビットストリームをカプセル化解除して、エリア記述子の残差データを取得し、次に、第１の予測モジュールは、残差データを処理して、エリア記述子の再構築データを取得する。第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール、第２の予測モジュール、及び第２の量子化解除モジュールを含む。このようにして、３Ｄマップ点のビットストリームが第２の圧縮解除サブモジュールに入力された後、第２のカプセル化解除モジュールは、まず、ビットストリームを処理して、３Ｄマップ点の残差データを取得し、次に、第２の予測モジュールは、残差データを処理して、３Ｄマップ点の量子化データを取得し、次に、第２の量子化解除モジュールは、量子化データを処理して、３Ｄマップ点の再構築データを取得する。

【0316】

別の例では、第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール、第１の予測モジュール、及び第１の量子化解除モジュールを含む。このようにして、エリア記述子のビットストリームが第１の圧縮解除サブモジュールに入力された後、第１のカプセル化解除モジュールは、まず、ビットストリームを処理して、エリア記述子の残差データを取得し、第１の予測モジュールは、残差データを処理して、エリア記述子の量子化データを取得し、第１の量子化解除モジュールは、量子化データを処理して、エリア記述子の再構築データを取得する。第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール及び第２の予測モジュールを含む。このようにして、３Ｄマップ点のビットストリームが第２の圧縮解除サブモジュールに入力された後、第２のカプセル化解除モジュールは、記述を処理して、３Ｄマップ点の残差データを取得し、第２の予測モジュールは、残差データを処理して、３Ｄマップ点の再構築データを取得する。

【0317】

第１の圧縮解除サブモジュール及び第２の圧縮解除サブモジュールの構造は、一例として上で説明したことが理解されるべきである。しかしながら、これは、第１の圧縮解除サブモジュール及び第２の圧縮解除サブモジュールの構造に対する限定をなすものではない。これらの２つのサブモジュールは、この例におけるそれらよりも多数又は少数のモジュールを含んでよい。詳細については、図６ａ～図６ｅに示されている実施形態における圧縮解除モジュールの構造を参照されたい。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0318】

可能な実装において、図７ｂは、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置７０－２の構造の図である。図７ｂに示されているように、デコーディング装置７０－２は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は、図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0319】

図７ａに示されている実施形態に関連して、本願のこの実施形態において、デコーディング装置７０－２は、伝送モジュール７１－２及び圧縮解除モジュール７２－２を備える。圧縮解除モジュール７２－２は、第１の圧縮解除サブモジュール７２１－２及び第２の圧縮解除サブモジュール７２２－２を有する。第１の圧縮解除サブモジュール７２１－２は、第１のカプセル化解除モジュール７２１１、第１の予測モジュール７２１２、及び第１の量子化解除モジュール７２１３を含む。第２の圧縮解除サブモジュール７２２－２は、第２のカプセル化解除モジュール７２２１、第２の予測モジュール７２２２、及び第２の量子化解除モジュール７２２３を含む。詳細は、以下の通りである。

【0320】

第１のカプセル化解除モジュール７２１１は、エリア記述子の入力されたビットストリームを処理して、エリア記述子の残差データを取得するように構成されている。第１の予測モジュール７２１２は、エリア記述子の入力された残差データに対して予測を実行して、エリア記述子の量子化データを取得するように構成されている。第１の量子化解除モジュール７２１３は、エリア記述子の入力された量子化データに対して量子化解除を実行して、エリア記述子の再構築データを取得するように構成されている。第２のカプセル化解除モジュール７２２１は、３Ｄマップ点の入力されたビットストリームを処理して、３Ｄマップ点の残差データを取得するように構成されている。第２の予測モジュール７２２２は、３Ｄマップ点の入力された残差データに対して予測を実行して、３Ｄマップ点の量子化データを取得するように構成されている。第２の量子化解除モジュール７２２３は、３Ｄマップ点の入力された量子化データに対して量子化解除を実行して、３Ｄマップ点の再構築データを取得するように構成されている。

【0321】

第１の圧縮解除サブモジュール及び第２の圧縮解除サブモジュールの構造は、図７ｂに示されている実施形態において一例として説明されていることが理解されるべきである。しかしながら、これは、第１の圧縮解除サブモジュール及び第２の圧縮解除サブモジュールの構造に対する限定をなすものではない。これらの２つのサブモジュールは、この例におけるそれらよりも多数又は少数のモジュールを含んでよい。詳細については、図６ａ～図６ｅに示されている実施形態における圧縮解除モジュール６２の構造を参照されたい。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0322】

３Ｄマップのデータの前述した説明によれば、３Ｄマップの再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データ、３Ｄマップ点記述子の再構築データ、及び複数の３Ｄマップ点の３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含んでよい。

【0323】

可能な実装において、図８ａは、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置８０－１の構造の図である。図８ａに示されているように、デコーディング装置８０－１は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は、図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0324】

図５に示されている実施形態に関連して、本願のこの実施形態において、デコーディング装置８０－１は、伝送モジュール８１－１及び圧縮解除モジュール８２－１を備える。圧縮解除モジュール８２－１は、第１の圧縮解除サブモジュール８２１－１、第２の圧縮解除サブモジュール８２２－１、及び第３の圧縮解除サブモジュール８２３－１を有する。詳細は、以下の通りである。

【0325】

第１の圧縮解除サブモジュール８２１－１は、第２２のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第２２のデータを出力するように構成されている。第２の圧縮解除サブモジュール８２２－１は、第２３のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第２３のデータを出力するように構成されている。第３の圧縮解除サブモジュール８２３－１は、第２４のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第２４のデータを出力するように構成されている。

【0326】

第２２のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、第２３のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり、第２４のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである。第１の圧縮解除サブモジュール８２１－１の入力データは、エリア記述子のビットストリームであり、出力データは、エリア記述子の再構築データであり；第２の圧縮解除サブモジュール８２２－１の入力データは、３Ｄマップ点記述子のビットストリームであり、出力データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データであり；第３の圧縮解除サブモジュール８２３－１の入力データは、３Ｄマップ点空間位置のビットストリームであり、出力データは、３Ｄマップ点空間位置の再構築データであることがわかる。３Ｄマップのビットストリームは、複数のエリア記述子のビットストリーム、複数の３Ｄマップ点記述子のビットストリーム、及び複数の３Ｄマップ点空間位置のビットストリームを含む。

【0327】

第１の圧縮解除サブモジュール８２１－１、第２の圧縮解除サブモジュール８２２－１、及び第３の圧縮解除サブモジュール８２３－１については、図６ａ～図６ｅに示されている実施形態における圧縮解除モジュールの構造を参照されたい。第１の圧縮解除サブモジュール８２１－１、第２の圧縮解除サブモジュール８２２－１、及び第３の圧縮解除サブモジュール８２３－１は、互いに独立しており、同じ構造又は異なる構造を用いてよいことに留意されたい。すなわち、エリア記述子を処理するように構成されている第１の圧縮解除サブモジュール８２１－１、３Ｄマップ点記述子を処理するように構成されている第２の圧縮解除サブモジュール８２２－１、及び３Ｄマップ点空間位置を処理するように構成されている第３の圧縮解除サブモジュール８２３－１は、同じ構造又は異なる構造である。それに応じて、エリア記述子に対して実行される圧縮解除のステップ、３Ｄマップ点記述子に対して実行される圧縮解除のステップ、及び３Ｄマップ点空間位置に対して実行される圧縮解除のステップは、同じ又は異なってもよい。

【0328】

可能な実装において、図８ｂは、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置８０－２の構造の図である。図８ｂに示されているように、デコーディング装置８０－２は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを受信して圧縮解除する必要があるデバイス、例えば、図４ａに示されている実施形態における電子デバイス、図４ｄ及び図４ｆに示されている実施形態における第２の電子デバイス、又は、図４ｅに示されている実施形態におけるサーバにおいて使用されてよい。

【0329】

図８ａに示されている実施形態に関連して、本願のこの実施形態において、デコーディング装置８０－２は、伝送モジュール８１－２及び圧縮解除モジュール８２－２を備える。圧縮解除モジュール８２－２は、第１の圧縮解除サブモジュール８２１－２、第２の圧縮解除サブモジュール８２２－２、及び第３の圧縮解除サブモジュール８２３－２を有する。第１の圧縮解除サブモジュール８２１－２は、第１のカプセル化解除モジュール８２１１、第１の予測モジュール８２１２、及び第１の量子化解除モジュール８２１３を含む。第２の圧縮解除サブモジュール８２２－２は、第２のカプセル化解除モジュール８２２１、第２の予測モジュール８２２２、及び第２の量子化解除モジュール８２２３を含む。第３の圧縮解除サブモジュール８２３－２は、第３のカプセル化解除モジュール８２３１、第３の予測モジュール８２３２、及び第３の量子化解除モジュール８２３３を含む。詳細は、以下の通りである。

【0330】

第１のカプセル化解除モジュール８２１１は、エリア記述子の入力されたビットストリームを処理して、エリア記述子の残差データを取得するように構成されている。第１の予測モジュール８２１２は、エリア記述子の入力された残差データに対して予測を実行して、エリア記述子の量子化データを取得するように構成されている。第１の量子化解除モジュール８２１３は、エリア記述子の入力された量子化データに対して量子化解除を実行して、エリア記述子の再構築データを取得するように構成されている。第２のカプセル化解除モジュール８２２１は、３Ｄマップ点記述子の入力されたビットストリームを処理して、３Ｄマップ点記述子の残差データを取得するように構成されている。第２の予測モジュール８２２２は、３Ｄマップ点記述子の入力された残差データに対して予測を実行して、３Ｄマップ点記述子の量子化データを取得するように構成されている。第２の量子化解除モジュール８２２３は、３Ｄマップ点記述子の入力された量子化データに対して量子化解除を実行して、３Ｄマップ点記述子の再構築データを取得するように構成されている。第３のカプセル化解除モジュール８２３１は、３Ｄマップ点空間位置の入力されたビットストリームを処理して、３Ｄマップ点空間位置の残差データを取得するように構成されている。第３の予測モジュール８２３２は、３Ｄマップ点空間位置の入力された残差データに対して予測を実行して、３Ｄマップ点空間位置の量子化データを取得するように構成されている。第３の量子化解除モジュール８２３３は、３Ｄマップ点空間位置の入力された量子化データに対して量子化解除を実行して、３Ｄマップ点空間位置の再構築データを取得するように構成されている。

【0331】

第１の圧縮解除サブモジュール、第２の圧縮解除サブモジュール、及び第３の圧縮解除サブモジュールの構造は、図８ｂに示されている実施形態において一例として説明されていることが理解されるべきである。しかしながら、第１の圧縮解除サブモジュール、第２の圧縮解除サブモジュール、及び第３の圧縮解除サブモジュールの構造に対する限定をなすものではない。これらの３つのサブモジュールは、この例におけるそれらよりも多数又は少数のモジュールを含んでよい。詳細については、図６ａ～図６ｅに示されている実施形態における圧縮解除モジュール６２の構造を参照されたい。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0332】

図９は、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための方法のプロセス９００のフローチャートである。図９に示されているように、プロセス９００は、前述した実施形態におけるデコーディング装置によって実行されてよい。プロセス９００は、一連のステップ又はオペレーションとして説明される。プロセス９００のステップ又はオペレーションは、様々な順序で及び／又は同時に実行されてよく、図９に示されている実行順序に限定されるものではないことが理解されるべきである。３Ｄマップのデータを取得するために、３Ｄマップのビットストリームをデコーディング装置において圧縮解除し、現在処理されている３Ｄマップのビットストリームを処理するために、以下のステップを含むプロセス９００が実行されることが仮定される。

【0333】

ステップ９０１：３Ｄマップのビットストリームを受信する。

【0334】

デコーディング装置は、通信リンクを使用することによって３Ｄマップのビットストリームを受信してよい。

【0335】

ステップ９０２：３Ｄマップのビットストリームを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0336】

３Ｄマップ及び３Ｄマップの再構築データについては、前述した説明を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。

【0337】

本願のこの実施形態において、３Ｄマップのビットストリームに対して実行される圧縮解除は、カプセル化解除、予測、及び／又は量子化解除を含んでよい。前述した処理については、前述した実施形態における説明を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。

【0338】

図１０は、本願の一実施形態による３Ｄマップをデコーディングするための装置１００の構造の図である。図１０に示されているように、デコーディング装置１００は、前述した実施形態におけるサーバ又は電子デバイス、特に、３Ｄマップを格納して圧縮解除することが必要なデバイス、例えば、図４ｂに示されている実施形態におけるサーバ、又は、図４ｃに示されている実施形態における電子デバイスにおいて使用されてよい。

【0339】

本願のこの実施形態において、３Ｄマップをデコーディングするための装置１００は、圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップを格納するように構成されているメモリ１０１、ここで、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップ点のデータを含む；及び、圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップを圧縮解除して、再構築３Ｄマップを取得するように構成されているデコーダ１０２、ここで、再構築３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、再構築３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む、を備える。メモリ１０１は、圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップを格納し、デコーダ１０２の入力データは、圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップであり、出力データは、再構築３Ｄマップであることがわかる。

【0340】

デコーダ１０２は、圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップの圧縮解除をサポートしてよい。すなわち、３Ｄマップをデコーディングするための装置は、３Ｄマップのデータの圧縮／圧縮解除をサポートして、３Ｄマップのデータボリュームを低減させ得る。３Ｄマップが格納される必要があるシナリオにおいて、３Ｄマップの元のデータを格納する代わりに、圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップを格納することで、３Ｄマップのデータの格納によって占有される領域を低減させることができる。

【0341】

本願のこの実施形態において、デコーダ１０２については、図５～図８ｂに示されている実施形態における圧縮解除モジュールを参照されたい。差異は、デコーダがカプセル化解除モジュールを含まないことにある。

【0342】

図１１ａは、本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である。図１１ａに示されているように、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームは、ファイルヘッダ、エリア記述子１、３Ｄマップ点１、エリア記述子２、３Ｄマップ点２、...、エリア記述子ｍ、３Ｄマップ点ｎ、及び他の情報を備えてよい。

【0343】

本願のこの実施形態において、３Ｄマップは、ｍのエリア記述子及びｎの３Ｄマップ点を含み、エンコーディングされたビットストリームにおけるエリア記述子及び３Ｄマップ点は、交差方式で配列されてよいことが仮定される。

【0344】

図１１ｂは、本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である。図１１ｂに示されているように、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームは、ファイルヘッダ、エリア記述子１、エリア記述子２、...、エリア記述子ｍ、３Ｄマップ点１、３Ｄマップ点２、...、３Ｄマップ点ｎ、及び他の情報を備えてよい。

【0345】

本願のこの実施形態において、３Ｄマップは、ｍのエリア記述子及びｎの３Ｄマップ点を含むことが仮定される。エンコーディングされたビットストリームにおけるエリア記述子及び３Ｄマップ点は、別々に配列されている：ｍのエリア記述子に続いて、ｎの３Ｄマップ点が配列されているか、又は、ｎの３Ｄマップ点に、ｍのエリア記述子が続く。

【0346】

本願のこの実施形態における３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームは、代替的には、別の構造を用いてもよく、３Ｄマップに含まれているデータ内容に特定の構造が関連付けられることが理解されるべきである。例えば、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームは、ファイルヘッダ、エリア記述子、及び他の情報のうちの１又は複数を備えない。

【0347】

図１１ｃは、本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である。図１１ｃに示されているように、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームは、エリア記述子１、エリア記述子２、及びエリア記述子３を備えてよい。このエンコーディングされたビットストリームの構造は、圧縮解除モジュールが予測モジュールを備えない前述した事例に対応する。したがって、予測のための参照情報がビットストリームに書き込まれる必要はない。

【0348】

図１１ｄは、本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である。図１１ｄに示されているように、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームは、エリア記述子１、エリア記述子２の参照エリア記述子のインデックス、及びエリア記述子２の残差データを備えてよい。このエンコーディングされたビットストリームの構造は、圧縮解除モジュールが予測モジュールを有する前述した事例に対応する。したがって、予測のための参照情報、例えば、エリア記述子２の参照エリア記述子のインデックスがビットストリームに書き込まれる必要がある。加えて、元のデータの代わりに、エリア記述子２の残差データが、エリア記述子２に書き込まれる。

【0349】

図１１ｅは、本願の一実施形態による３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造の一例の図である。図１１ｅに示されているように、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームは、３Ｄマップ点１、３Ｄマップ点２、及び３Ｄマップ点３を備えてよい。３Ｄマップ点２が一例として使用される。３Ｄマップ点２のビットストリームは、３Ｄマップ点２の３Ｄマップ点記述子及び３Ｄマップ点２の３Ｄマップ点空間位置を含む。エンコーディングされたビットストリームの構造が、圧縮解除モジュールが予測モジュールを有する前述した事例に対応する場合、３Ｄマップ点記述子のビットストリームは、３Ｄマップ点記述子の参照インデックス及び３Ｄマップ点記述子の残差データを含み、３Ｄマップ点空間位置のビットストリームは、３Ｄマップ点空間位置の参照インデックス及び３Ｄマップ点空間位置の残差データを含む。

【0350】

本願のこの実施形態における３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームにおいて、３Ｄマップのビットストリームに含まれる内容は、３Ｄマップのデータに対して実行される異なる圧縮／圧縮解除処理に応じて変わることが理解されるべきである。例えば、圧縮／圧縮解除処理が量子化／量子化解除を含む場合、３Ｄマップのビットストリームは、量子化データを含む；圧縮／圧縮解除処理が量子化／量子化解除及び予測を含む場合、３Ｄマップのビットストリームは、参照インデックス及び残差データを含む；又は、圧縮／圧縮解除処理が予測を含む場合、３Ｄマップのビットストリームは、参照インデックス及び残差データを含む。したがって、この３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームの構造は、本願のこの実施形態において特に限定されるものではない。

【0351】

実装プロセスにおいて、前述した方法の実施形態におけるステップは、ハードウェアの形態の又はプロセッサにおけるソフトウェアの形態の命令集積論理回路によって完了されてよい。プロセッサは、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）又は別のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタロジックデバイス、又はディスクリートハードウェアコンポーネントであってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってよく、又は、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ等であってよい。本願の実施形態において開示された方法のステップは、ハードウェアエンコーディングプロセッサによって実行及び完了されるか、又は、ハードウェア及びエンコーディングプロセッサにおけるソフトウェアモジュールの組み合わせによって実行及び完了されるものについて直接提示されている場合がある。ソフトウェアモジュールは、当該技術分野の成熟した記憶媒体、例えば、ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ、リードオンリメモリ、プログラマブルリードオンリメモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、又はレジスタに配置されてよい。記憶媒体は、メモリ内に配置されている。プロセッサは、メモリ内の情報を読み込み、プロセッサのハードウェアとの組み合わせで前述した方法のステップを完了する。

【0352】

前述した実施形態において言及されたメモリは、揮発性メモリ、又は、不揮発性メモリであってもよいし、又は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの両方を含んでもよい。不揮発性メモリは、リードオンリメモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、プログラマブルリードオンリメモリ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ：ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ：ＥＥＰＲＯＭ）、又はフラッシュメモリであり得る。揮発性メモリは、外部バッファとして使用されるランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）であってよい。限定的な説明ではなく例を通じて、多くの形式のＲＡＭが用いられてよく、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（ｓｔａｔｉｃ ＲＡＭ、ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ、ＤＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックランダムアクセスメモリ（ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ＤＲＡＭ、ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレートシンクロナスダイナミックランダムアクセスメモリ（ｄｏｕｂｌｅ ｄａｔａ ｒａｔｅ ＳＤＲＡＭ、ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ）、エンハンストシンクロナスダイナミックランダムアクセスメモリ（ｅｎｈａｎｃｅｄ ＳＤＲＡＭ、ＥＳＤＲＡＭ）、シンクロナスリンクダイナミックランダムアクセスメモリ（ｓｙｎｃｈｌｉｎｋ ＤＲＡＭ、ＳＬＤＲＡＭ）、及びダイレクトランバスダイナミックランダムアクセスメモリ（ｄｉｒｅｃｔ ｒａｍｂｕｓ ＲＡＭ、ＤＲ ＲＡＭ）である。本明細書において説明したシステム及び方法のメモリは、限定されるものではないが、これら及び別の適切なタイプの任意のメモリを含むことに留意されたい。

【0353】

当業者には、本明細書で開示した実施形態で説明した例と組み合わせて、ユニット及びアルゴリズムステップが電子ハードウェア、又はコンピュータソフトウェア及び電子ハードウェアの組み合わせにより実施されてよいことが認識され得る。これらの機能がハードウェア又はソフトウェアのどちらで実行されるかは、技術的解決手段の特定の応用及び設計上の制約で決まる。当業者であれば、説明された機能を特定の応用ごとに実装するのに異なる方法を用い得るが、当該実装が本願の範囲を超えるとみなされるべきではない。

【0354】

簡便で簡単な説明を目的として、前述したシステム、装置、及びユニットの詳細な動作処理について、前述した方法の実施形態における対応する処理を参照することが、当業者によって明確に理解され得る。詳細は、ここで再度説明されない。

【0355】

本願で提供された複数の実施形態では、開示されたシステム、装置、及び方法が他の方式で実施されてよいことを理解されたい。例えば、前述した装置の実施形態は単に例である。例えば、複数のユニットの分割は、論理的な機能分割に過ぎず、実際の実装中では他の分割であってもよい。例えば、複数のユニット又はコンポーネントが、別のシステムへ組み合わされるか又は統合されてよく、又は、一部の機能が無視されるか又は実行されなくてよい。加えて、表示又は論述されている相互結合又は直接結合又は通信接続は、いくつかのインタフェースを使用することによって実装されてよい。装置間又はユニット間の間接結合又は通信接続は、電子的形態、機械的形態又は別の形態で実装されてよい。

【0356】

別個の部分として説明されたユニットは、物理的に別個であってもよいし又はそうでなくてもよく、ユニットとして表示された部分は、物理ユニットであってもよいし又はそうでなくてもよく、１つの位置に配置されていてもよいし又は複数のネットワークユニット上に分散していてもよい。これらのユニットのうちのいくつか又は全ては、実施形態における解決手段の目的を実現するために、実際の要件に応じて選択され得る。

【0357】

加えて、本願の実施形態における機能ユニットが１つの処理ユニットに統合されてもよく、ユニットのそれぞれが物理的に単独で存在してもよいし、又は、２又はそれより多くのユニットが１つのユニットに統合される。

【0358】

これらの機能がソフトウェア機能ユニットの形式で実装され、且つ、独立した製品として販売又は使用される場合、当該機能がコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。そのような理解に基づいて、本願の技術的解決手段は、本質的に、又は従来技術に寄与する一部分が、又は技術的解決手段のうちの一部が、ソフトウェア製品の形態で実施され得る。コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体に格納され、コンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、ネットワークデバイス等）に本願の実施形態に記載された方法のステップの全て又は一部を実行するよう命令するための複数の命令を備える。記憶媒体には、プログラムコードを格納できる任意の媒体、例えば、ＵＳＢフラッシュドライブ、リムーバブルハードディスク、リードオンリメモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、磁気ディスク、又は光ディスク等が含まれる。

【0359】

前述した説明は、本願の具体的な実装に過ぎず、本願の保護範囲はこれに限定されるものではない。本願で開示された技術的範囲内で当業者が容易に想到する任意の変形又は置換は、本願の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4a】

【図4b】

【図4c】

【図4d】

【図4e】

【図4f】

【図4g】

【図5】

【図6a】

【図6b】

【図6c】

【図6d】

【図6e】

【図7a】

【図7b】

【図8a】

【図8b】

【図9】

【図10】

【図11a】

【図11b】

【図11c】

【図11d】

【図11e】

【手続補正書】

【提出日】2024-01-15

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンコーディング装置及びデコーディング装置を備える、３Ｄマップのためのコーデックシステムであって、ここで、前記エンコーディング装置は、前記デコーディング装置に通信可能に接続されており；
前記エンコーディング装置は、３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記デコーディング装置に送信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップ点のデータを含む；かつ
前記デコーディング装置は、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して、前記３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されている
システム。

【請求項2】

前記エンコーディング装置は、クラウドサーバであり、前記デコーディング装置は、電子デバイスである；又は、前記エンコーディング装置は、第１の電子デバイスであり、前記デコーディング装置は、第２の電子デバイスである；
前記デコーディング装置は、３Ｄマップダウンロード要求を前記エンコーディング装置に送信するようにさらに構成されており、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；かつ
前記エンコーディング装置は、前記３Ｄマップダウンロード要求を受信して、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを前記デコーディング装置に送信するようにさらに構成されている
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記エンコーディング装置は、電子デバイスであり、前記デコーディング装置は、クラウドサーバである；かつ
前記エンコーディング装置は、前記３Ｄマップが生成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記デコーディング装置に送信するように特に構成されている
請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記３Ｄマップの前記データは、複数のエリア記述子をさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述するものである、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項5】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのデータは、３Ｄマップ点記述子及び３Ｄマップ点空間位置を含む、請求項１又は４に記載のシステム。

【請求項6】

前記エンコーディング装置は、前記３Ｄマップを生成するようにさらに構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項7】

前記デコーディング装置は、前記３Ｄマップに基づいて測位を実行するようにさらに構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項8】

伝送モジュール及び圧縮解除モジュールを備える、３Ｄマップをデコーディングするための装置であって、ここで、
前記伝送モジュールは、３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む；かつ
前記圧縮解除モジュールは、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して、前記３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップの前記再構築データは、前記複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む
装置。

【請求項9】

前記３Ｄマップの前記再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する
請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む、請求項９に記載の装置。

【請求項11】

３Ｄマップをデコーディングするための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスであり；かつ
前記伝送モジュールは、３Ｄマップダウンロード要求を送信し、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを受信するようにさらに構成されている
請求項８から１０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項12】

３Ｄマップをデコーディングするための前記装置は、クラウドサーバであり；かつ
前記伝送モジュールは、電子デバイスによって生成された前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信するように特に構成されている
請求項８から１０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項13】

前記圧縮解除モジュールは、カプセル化解除モジュール、及び予測モジュール及び／又は量子化解除モジュールを有し；
前記カプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１のデータを出力するように構成されており；
前記予測モジュールは、第２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２のデータを出力するように構成されており；
前記量子化解除モジュールは、入力された第３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第１のデータは、前記第２のデータの前記残差データ又は前記第３のデータであり、前記第２のデータは、前記３Ｄマップの前記再構築データ又は前記第３のデータであり、前記第３のデータの前記量子化解除データは、前記３Ｄマップの前記再構築データである
請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項14】

前記予測モジュールは、第１の予測モジュール及び第２の予測モジュールを含み；及び／又は、前記量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール及び第２の量子化解除モジュールを含み；
前記第１の予測モジュールは、第４のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第４のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第５のデータに対して量子化解除を実行して、前記第５のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第４のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第５のデータであり、前記第５のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２の予測モジュールは、第６のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第６のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第７のデータに対して量子化解除を実行して、前記第７のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第６のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データ又は前記第７のデータであり、前記第７のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである
請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記予測モジュールは、第１の予測モジュール、第２の予測モジュール、及び第３の予測モジュールを含み；及び／又は、前記量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール、第２の量子化解除モジュール、及び第３の量子化解除モジュールを含み；
前記第１の予測モジュールは、第８のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第８のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第９のデータに対して量子化解除を実行して、前記第９のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第８のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第９のデータであり、前記第９のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２の予測モジュールは、第１０のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第１０のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第１１のデータに対して量子化解除を実行して、前記第１１のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第１０のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データ又は前記第１１のデータであり、前記第１１のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり；
前記第３の予測モジュールは、第１２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第１２のデータを出力するように構成されており；
前記第３の量子化解除モジュールは、入力された第１３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第１３のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第１２のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データ又は前記第１３のデータであり、前記第１３のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである
請求項１３に記載の装置。

【請求項16】

前記圧縮解除モジュールは、第１の圧縮解除サブモジュール及び第２の圧縮解除サブモジュールを有し；
前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第１４のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、前記第１４のデータを出力するように構成されており；
前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第１５のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、前記第１５のデータを出力するように構成されており；かつ
前記第１４のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、前記第１５のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである
請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項17】

前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール、第１の予測モジュール及び／又は第１の量子化解除モジュールを含み；前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール、及び第２の予測モジュール及び／又は第２の量子化解除モジュールを含み；
前記第１のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１６のデータを出力するように構成されており；
前記第１の予測モジュールは、第１７のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第１７のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第１８のデータに対して量子化解除を実行して、前記第１８のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第１６のデータは、前記第１７のデータの前記残差データ又は前記第１８のデータであり、前記第１７のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第１８のデータであり、前記第１８のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１９のデータを出力するように構成されており；
前記第２の予測モジュールは、第２０のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２０のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第２１のデータに対して量子化解除を実行して、前記第２１のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第１９のデータは、前記第２０のデータの前記残差データ又は前記第２１のデータであり、前記第２０のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データ又は前記第２１のデータであり、前記第２１のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである
請求項１６に記載の装置。

【請求項18】

前記圧縮解除モジュールは、第１の圧縮解除サブモジュール、第２の圧縮解除サブモジュール、及び第３の圧縮解除サブモジュールを有し；
前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第２２のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、前記第２２のデータを出力するように構成されており；
前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第２３のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、前記第２３のデータを出力するように構成されており；
前記第３の圧縮解除サブモジュールは、第２４のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、前記第２４のデータを出力するように構成されており；かつ
前記第２２のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、前記第２３のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり、前記第２４のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである
請求項８から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項19】

前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール、及び第１の予測モジュール及び／又は第１の量子化解除モジュールを有し；前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール、及び第２の予測モジュール及び／又は第２の量子化解除モジュールを有し；前記第３の圧縮解除サブモジュールは、第３のカプセル化解除モジュール、及び第３の予測モジュール及び／又は第３の量子化解除モジュールを含み；
前記第１のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第２５のデータを出力するように構成されており；
前記第１の予測モジュールは、第２６のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２６のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第２７のデータに対して量子化解除を実行して、前記第２７のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第２５のデータは、前記第２６のデータの前記残差データ又は前記第２７のデータであり、前記第２６のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第２７のデータであり、前記第２７のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第２８のデータを出力するように構成されており；
前記第２の予測モジュールは、第２９のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２９のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第３０のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３０のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第２８のデータは、前記第２９のデータの前記残差データ又は前記第３０のデータであり、前記第２９のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データ又は前記第３０のデータであり、前記第３０のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり；
前記第３のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第３１のデータを出力するように構成されており；
前記第３の予測モジュールは、第３２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第３２のデータを出力するように構成されており；
前記第３の量子化解除モジュールは、入力された第３３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３３のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第３１のデータは、前記第３２のデータの前記残差データ又は前記第３３のデータであり、前記第３２のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データ又は前記第３３のデータであり、前記第３３のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである
請求項１８に記載の装置。

【請求項20】

３Ｄマップをデコーディングするための方法であって、
３Ｄマップのビットストリームを受信する段階、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む；及び
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して、前記３Ｄマップの再構築データを取得する段階、ここで、前記３Ｄマップの前記再構築データは、前記複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む
を備える方法。

【請求項21】

前記３Ｄマップの前記再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する
請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む、請求項２１に記載の方法。

【請求項23】

３Ｄマップダウンロード要求を送信する段階、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む
をさらに備え；かつ
３Ｄマップのビットストリームを前記受信する段階は、
前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを受信する段階
を有する、請求項２０から２２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項24】

３Ｄマップのビットストリームを前記受信する段階は、
電子デバイスによって生成された前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信する段階
を有する、請求項２０から２２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項25】

前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記圧縮解除して前記３Ｄマップの再構築データを取得する段階は、
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを処理して、第１のデータを取得する段階；及び
第２のデータの残差データに対して予測を実行して、前記第２のデータを取得する段階、及び／又は、第３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３のデータの量子化解除データを取得する段階、ここで、
前記第１のデータは、前記第２のデータの前記残差データ又は前記第３のデータであり、前記第２のデータは、前記３Ｄマップの前記再構築データ又は前記第３のデータであり、前記第３のデータの前記量子化解除データは、前記３Ｄマップの前記再構築データである
を有する、請求項２０から２４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項26】

３Ｄマップをデコーディングするための装置であって、
１又は複数のプロセッサ；及び
１又は複数のプログラムを格納するように構成されているメモリ
を備え、ここで、
前記１又は複数のプログラムが前記１又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記１又は複数のプロセッサは、請求項２０から２５のいずれか一項に記載の方法を実施することが可能になる
装置。

【請求項27】

３Ｄマップをデコーディングするための装置であって、
圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップを格納するように構成されているメモリ、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、前記３Ｄマップのデータは、前記複数の３Ｄマップ点のデータを含む；及び
圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の前記３Ｄマップを圧縮解除して、再構築３Ｄマップを取得するように構成されているデコーダ、ここで、前記再構築３Ｄマップは、前記複数の３Ｄマップ点を含み、前記再構築３Ｄマップのデータは、前記複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む
を備える装置。

【請求項28】

前記再構築３Ｄマップの前記データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する
請求項２７に記載の装置。

【請求項29】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む、請求項２７又は２８に記載の装置。

【請求項30】

３Ｄマップをエンコーディングするための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである、請求項２７から２９のいずれか一項に記載の装置。

【請求項31】

コンピュータプログラムを備え、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行される場合、前記コンピュータは、請求項２０から２５のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能になる、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項32】

コンピュータプログラムであって、コンピュータプログラムコードを備え、前記コンピュータプログラムコードがコンピュータで実行される場合、前記コンピュータは、請求項２０から２５のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能になる、コンピュータプログラム。

【請求項33】

コンピュータによって使用されるデータ構造体であって、前記データ構造体は、３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームを備え、ここで、前記３Ｄマップの前記エンコーディングされたビットストリームは、複数の３Ｄマップ点のビットストリームを有し、前記３Ｄマップは、前記複数の３Ｄマップ点を含み、ここで、前記データ構造体は、前記コンピュータに、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して前記３Ｄマップの再構築データを取得させ、ここで、前記３Ｄマップの前記再構築データは、前記複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む、データ構造体。

【請求項34】

前記３Ｄマップの前記エンコーディングされたビットストリームは、複数のエリア記述子のビットストリームをさらに備え、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する、請求項３３に記載のデータ構造体。

【請求項35】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、３Ｄマップ点記述子のビットストリーム及び３Ｄマップ点空間位置のビットストリームを含む、請求項３４に記載のデータ構造体。

【請求項36】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点の残差データを含む、請求項３４に記載のデータ構造体。

【請求項37】

前記３Ｄマップ点記述子の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点記述子の残差データを含み；及び／又は、前記３Ｄマップ点空間位置の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点空間位置の残差データを含む、請求項３５に記載のデータ構造体。

【請求項38】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの前記ビットストリームは、参照３Ｄマップ点の指示情報をさらに含み、前記複数の３Ｄマップ点は、前記参照３Ｄマップ点を含み、前記参照３Ｄマップ点は、前記３Ｄマップ点がエンコーディングされる前にエンコーディングされている３Ｄマップ点である、請求項３６又は３７に記載のデータ構造体。

【請求項39】

前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、前記３Ｄマップ点の量子化データを含む、請求項３４に記載のデータ構造体。

【請求項40】

前記３Ｄマップ点記述子の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点記述子の量子化データを含み；及び／又は、前記３Ｄマップ点空間位置の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点空間位置の量子化データを含む、請求項３５に記載のデータ構造体。

【請求項41】

前記複数のエリア記述子のいずれか１つのビットストリームは、前記エリア記述子の残差データを含む、請求項３４に記載のデータ構造体。

【請求項42】

前記複数のエリア記述子のいずれか１つの前記ビットストリームは、参照エリア記述子の指示情報をさらに含み、前記複数のエリア記述子は、前記参照エリア記述子を含む、請求項４１に記載のデータ構造体。

【請求項43】

前記複数のエリア記述子のいずれか１つのビットストリームは、前記エリア記述子の量子化データを含む、請求項３４に記載のデータ構造体。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００９１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0091】

圧縮解除モジュールの複数の実装は、以下の通りである。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１０３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0103】

可能な実装において、圧縮解除モジュールは、第１の圧縮解除サブモジュール、第２の圧縮解除サブモジュール、及び第３の圧縮解除サブモジュールを有する。第１の圧縮解除サブモジュールは、第２２のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第２２のデータを出力するように構成されている。第２の圧縮解除サブモジュールは、第２３のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第２３のデータを出力するように構成されている。第３の圧縮解除サブモジュールは、第２４のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、第２４のデータを出力するように構成されている。第２２のデータは、複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、第２３のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり、第２４のデータは、複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１１５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0115】

可能な実装において、３Ｄマップをデコーディングするための装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１７０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0170】

３Ｄマップ点を取得する可能な方式は、ライダ、無人航空機の画角からの航空写真撮影（チルト写真撮影）、高精細パノラマカメラ、及び高精細産業カメラ等の複数のデバイスを使用して撮影を実行し、前述したデバイスによる撮影を通じて取得されたデータから、向きを定められた加速セグメントテストからの特徴（ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ ｓｅｇｍｅｎｔ ｔｅｓｔ、ＦＡＳＴ）及び回転バイナリロバスト独立基本特徴（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｅｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｆｅａｔｕｒｅｓ、ＢＲＩＥＦ）、記述子特徴（ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ、ＯＲＢ）、スケール不変特徴変換（ｓｃａｌｅ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｆｅａｔｕｒｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、ＳＩＦＴ）、及び高速化ロバスト特徴（ｓｐｅｅｄｅｄ－ｕｐ ｒｏｂｕｓｔ ｆｅａｔｕｒｅ、ＳＵＲＦ）、ＢＲＩＥＦ、バイナリロバスト不変スケーラブルキーポイント（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｓｃａｌａｂｌｅ ｋｅｙｐｏｉｎｔｓ、ＢＲＩＳＫ）、高速網膜キーポイント（ｆａｓｔ ｒｅｔｉｎａ ｋｅｙｐｏｉｎｔ、ＦＲＥＡＫ）、又は繰り返し可能かつ信頼性のある検出器及び記述子（ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｌｅ ｄｅｔｅｃｔｏｒ ａｎｄ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ、Ｒ２Ｄ２）等の方法を使用することによって、３Ｄマップ点を抽出することである。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１７９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0179】

任意選択で、前述した対応関係は、エリア記述子の番号及び３Ｄマップ点の番号間の対応テーブルを使用することによって、明示的に記述されてよい。例えば、３Ｄマップは、番号がＴ１～Ｔ３である３つのエリア記述子、及び、番号がＰ１～Ｐ６である６つの３Ｄマップ点を含む。対応テーブルは、表１に示されている。
表１

【表1】

【手続補正7】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１８７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0187】

メモリ２２は、バス２９を通じてプロセッサ２１１に接続されてもよいし、又は、プロセッサ２１１に結合されてもよく、様々なソフトウェアプログラム及び／又は命令の複数のグループを格納するように構成されている。メモリ２２は、高速ランダムアクセスメモリ（例えば、キャッシュ）を含んでもよいし、又は、不揮発性メモリ、例えば、１又は複数の磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は別の不揮発性ソリッドステートストレージデバイスを含んでもよい。メモリ２２は、オペレーティングシステム、例えば、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）（Ａｎｄｒｏｉｄ）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）モバイルプラットフォーム（ｉＯＳ（登録商標））、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ ｗｉｎｄｏｗオペレーティングシステム（Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標））、又はＵＮＩＸ（登録商標）系オペレーティングシステム（Ｌｉｎｕｘ（登録商標））等の組み込みオペレーティングシステムを格納してよい。メモリ２２は、データ、例えば、イメージデータ、ポイントクラウドデータ、３Ｄマップデータ、ポーズデータ、座標系変換情報、及びマップ更新情報をさらに格納してよい。メモリ２２は、コンピュータ実行可能プログラムコードをさらに格納してよい。コンピュータ実行可能プログラムコードは、命令、例えば、ＳＬＡＭシステムの通信プログラム命令及び関連するプログラム命令を含む。メモリ２２は、１又は複数のアプリケーション、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲ等の仮想シナリオアプリケーション、３Ｄマップアプリケーション、イメージ管理アプリケーション、及び、ナビゲーション及び制御アプリケーションをさらに格納してよい。メモリ２２は、ユーザインタフェースプログラムをさらに格納してよい。ユーザインタフェースプログラムは、グラフィカルオペレーションインタフェースを使用することによって、アプリケーションのコンテンツ、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲ等の仮想シナリオにおける仮想オブジェクトを鮮明に表示し、ディスプレイコンポーネント２４を使用することによって、コンテンツを提示し、メニュー、ダイアログボックス、又はボタン等の入力コントロールを使用することによって、アプリケーションに対してユーザが実行した制御操作を受信してよい。

【手続補正8】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０２３７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0237】

図４ｄは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｄに示されているように、この応用シナリオにおいて、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【手続補正9】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０３０７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0307】

カプセル化解除モジュール６２１－５の入力データは、３Ｄマップのビットストリームであり、カプセル化解除モジュール６２１－５は、３Ｄマップのビットストリームに対してカプセル化解除を実行して、エリア記述子の残差データ、３Ｄマップ点記述子の残差データ、及び３Ｄマップ点空間位置の残差データを取得する。第１の予測モジュール６２２ａの入力データは、エリア記述子の残差データであり、出力データは、エリア記述子の量子化データである。第１の量子化解除モジュール６２３ａの入力データは、エリア記述子の量子化データであり、出力データは、エリア記述子の再構築データである。第２の予測モジュール６２２ｂの入力データは、３Ｄマップ点記述子の残差データであり、出力データは、３Ｄマップ点記述子の量子化データである。第２の量子化解除モジュール６２３ｂの入力データは、３Ｄマップ点記述子の量子化データであり、出力データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データである。第３の予測モジュール６２２ｃの入力データは、３Ｄマップ点空間位置の残差データであり、出力データは、３Ｄマップ点空間位置の量子化データである。第３の量子化解除モジュール６２３ｃの入力データは、３Ｄマップ点空間位置の量子化データであり、出力データは、３Ｄマップ点空間位置の再構築データである。

【手続補正10】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０３５９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0359】

前述した説明は、本願の具体的な実装に過ぎず、本願の保護範囲はこれに限定されるものではない。本願で開示された技術的範囲内で当業者が容易に想到する任意の変形又は置換は、本願の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。
［他の可能な項目］
［項目１］
エンコーディング装置及びデコーディング装置を備える、３Ｄマップのためのコーデックシステムであって、ここで、前記エンコーディング装置は、前記デコーディング装置に通信可能に接続されており；
前記エンコーディング装置は、３Ｄマップのデータを圧縮して前記３Ｄマップのビットストリームを取得し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記デコーディング装置に送信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、前記３Ｄマップの前記データは、前記複数の３Ｄマップ点のデータを含む；かつ
前記デコーディング装置は、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して、前記３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されている
システム。
［項目２］
前記エンコーディング装置は、クラウドサーバであり、前記デコーディング装置は、電子デバイスである；又は、前記エンコーディング装置は、第１の電子デバイスであり、前記デコーディング装置は、第２の電子デバイスである；
前記デコーディング装置は、３Ｄマップダウンロード要求を前記デコーディング装置に送信するようにさらに構成されており、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；かつ
前記エンコーディング装置は、前記３Ｄマップダウンロード要求を受信して、前記３Ｄマップダウンロード要求に従って、前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを前記デコーディング装置に送信するようにさらに構成されている
項目１に記載のシステム。
［項目３］
前記エンコーディング装置は、電子デバイスであり、前記デコーディング装置は、クラウドサーバである；かつ
前記エンコーディングデバイスは、前記３Ｄマップが生成された後、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記デコーディング装置に送信するように特に構成されている
項目１又は２に記載のシステム。
［項目４］
前記３Ｄマップの前記データは、複数のエリア記述子をさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述するものである、項目１から３のいずれか一項に記載のシステム。
［項目５］
前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのデータは、３Ｄマップ点記述子及び３Ｄマップ点空間位置を含む、項目１又は４に記載のシステム。
［項目６］
前記エンコーディング装置は、前記３Ｄマップを生成するようにさらに構成されている、項目１から５のいずれか一項に記載のシステム。
［項目７］
前記デコーディング装置は、前記３Ｄマップに基づいて測位を実行するようにさらに構成されている、項目１から６のいずれか一項に記載のシステム。
［項目８］
伝送モジュール及び圧縮解除モジュールを備える、３Ｄマップをデコーディングするための装置であって、ここで、
前記伝送モジュールは、３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む；かつ
前記圧縮解除モジュールは、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して、前記３Ｄマップの再構築データを取得するように構成されており、ここで、前記３Ｄマップの前記再構築データは、前記複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む
装置。
［項目９］
前記３Ｄマップの前記再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する
項目８に記載の装置。
［項目１０］
前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む、項目９に記載の装置。
［項目１１］
３Ｄマップをデコーディングするための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスであり；かつ
前記伝送モジュールは、３Ｄマップダウンロード要求を送信し、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む；前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを受信するようにさらに構成されている
項目８から１０のいずれか一項に記載の装置。
［項目１２］
３Ｄマップをデコーディングするための前記装置は、クラウドサーバであり；かつ
前記伝送モジュールは、電子デバイスによって生成された前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信するように特に構成されている
項目８から１０のいずれか一項に記載の装置。
［項目１３］
前記圧縮解除モジュールは、カプセル化解除モジュール、及び予測モジュール及び／又は量子化解除モジュールを有し；
前記カプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１のデータを出力するように構成されており；
前記予測モジュールは、第２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２のデータを出力するように構成されており；
前記量子化解除モジュールは、入力された第３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第１のデータは、前記第２のデータの前記残差データ又は前記第３のデータであり、前記第２のデータは、前記３Ｄマップの前記再構築データ又は前記第３のデータであり、前記第３のデータの前記量子化解除データは、前記３Ｄマップの前記再構築データである
項目８から１２のいずれか一項に記載の装置。
［項目１４］
前記予測モジュールは、第１の予測モジュール及び第２の予測モジュールを含み；及び／又は、前記量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール及び第２の量子化解除モジュールを含み；
前記第１の予測モジュールは、第４のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第４のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第５のデータに対して量子化解除を実行して、前記第５のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第４のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第５のデータであり、前記第５のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２の予測モジュールは、第６のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第６のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第７のデータに対して量子化解除を実行して、前記第７のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第６のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データ又は前記第７のデータであり、前記第７のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである
項目１３に記載の装置。
［項目１５］
前記予測モジュールは、第１の予測モジュール、第２の予測モジュール、及び第３の予測モジュールを含み；及び／又は、前記量子化解除モジュールは、第１の量子化解除モジュール、第２の量子化解除モジュール、及び第３の量子化解除モジュールを含み；
前記第１の予測モジュールは、第８のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第８のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第９のデータに対して量子化解除を実行して、前記第９のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第８のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第９のデータであり、前記第９のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２の予測モジュールは、第１０のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第１０のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第１１のデータに対して量子化解除を実行して、前記第１１のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第１０のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データ又は前記第１１のデータであり、前記第１１のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり；
前記第３の予測モジュールは、第１２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第１２のデータを出力するように構成されており；
前記第３の量子化解除モジュールは、入力された第１３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第１３のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第１２のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データ又は前記第１３のデータであり、前記第１３のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである
項目１３に記載の装置。
［項目１６］
前記圧縮解除モジュールは、第１の圧縮解除サブモジュール及び第２の圧縮解除サブモジュールを有し；
前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第１４のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、前記第１４のデータを出力するように構成されており；
前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第１５のデータの入力されたビットストリームを圧縮して、前記第１５のデータを出力するように構成されており；かつ
前記第１４のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、前記第１５のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである
項目８から１２のいずれか一項に記載の装置。
［項目１７］
前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール、第１の予測モジュール及び／又は第１の量子化解除モジュールを含み；前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール、及び第２の予測モジュール及び／又は第２の量子化解除モジュールを含み；
前記第１のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１６のデータを出力するように構成されており；
前記第１の予測モジュールは、第１７のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第１７のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第１８のデータに対して量子化解除を実行して、前記第１８のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第１６のデータは、前記第１７のデータの前記残差データ又は前記第１８のデータであり、前記第１７のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第１８のデータであり、前記第１８のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第１９のデータを出力するように構成されており；
前記第２の予測モジュールは、第２０のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２０のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第２１のデータに対して量子化解除を実行して、前記第２１のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；かつ
前記第１９のデータは、前記第２０のデータの前記残差データ又は前記第２１のデータであり、前記第２０のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データ又は前記第２１のデータであり、前記第２１のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの再構築データである
項目１６に記載の装置。
［項目１８］
前記圧縮解除モジュールは、第１の圧縮解除サブモジュール、第２の圧縮解除サブモジュール、及び第３の圧縮解除サブモジュールを有し；
前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第２２のデータの入力されたビットストリームを圧縮解除して、前記第２２のデータを出力するように構成されており；
前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第２３のデータの入力されたビットストリームを圧縮して、前記第２３のデータを出力するように構成されており；
前記第３の圧縮解除サブモジュールは、第２４のデータの入力されたビットストリームを圧縮して、前記第２４のデータを出力するように構成されており；かつ
前記第２２のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり、前記第２３のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり、前記第２４のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである
項目８から１２のいずれか一項に記載の装置。
［項目１９］
前記第１の圧縮解除サブモジュールは、第１のカプセル化解除モジュール、及び第１の予測モジュール及び／又は第１の量子化解除モジュールを有し；前記第２の圧縮解除サブモジュールは、第２のカプセル化解除モジュール、及び第２の予測モジュール及び／又は第２の量子化解除モジュールを有し；前記第３の圧縮解除サブモジュールは、第３のカプセル化解除モジュール、及び第３の予測モジュール及び／又は第３の量子化解除モジュールを含み；
前記第１のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第２５のデータを出力するように構成されており；
前記第１の予測モジュールは、第２６のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２６のデータを出力するように構成されており；
前記第１の量子化解除モジュールは、入力された第２７のデータに対して量子化解除を実行して、前記第２７のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第２５のデータは、前記第２６のデータの前記残差データ又は前記第２７のデータであり、前記第２６のデータは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データ又は前記第２７のデータであり、前記第２７のデータの前記量子化解除データは、前記複数のエリア記述子のうちの１つの再構築データであり；
前記第２のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第２８のデータを出力するように構成されており；
前記第２の予測モジュールは、第２９のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第２９のデータを出力するように構成されており；
前記第２の量子化解除モジュールは、入力された第３０のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３０のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第２８のデータは、前記第２９のデータの前記残差データ又は前記第３０のデータであり、前記第２９のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データ又は前記第３０のデータであり、前記第３０のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点記述子の再構築データであり；
前記第３のカプセル化解除モジュールは、前記３Ｄマップの入力されたビットストリームを処理して、第３１のデータを出力するように構成されており；
前記第３の予測モジュールは、第３２のデータの入力された残差データに対して予測を実行して、前記第３２のデータを出力するように構成されており；
前記第３の量子化解除モジュールは、入力された第３３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３３のデータの量子化解除データを出力するように構成されており；
前記第３１のデータは、前記第３２のデータの前記残差データ又は前記第３３のデータであり、前記第３２のデータは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データ又は前記第３３のデータであり、前記第３３のデータの前記量子化解除データは、前記複数の３Ｄマップ点のうちの１つの３Ｄマップ点空間位置の再構築データである
項目１８に記載の装置。
［項目２０］
３Ｄマップをデコーディングするための方法であって、
３Ｄマップのビットストリームを受信する段階、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含む；及び
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを圧縮解除して、前記３Ｄマップの再構築データを取得する段階、ここで、前記３Ｄマップの前記再構築データは、前記複数の３Ｄマップ点の再構築データを含む
を備える方法。
［項目２１］
前記３Ｄマップの前記再構築データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する
項目２０に記載の方法。
［項目２２］
前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む、項目２１に記載の方法。
［項目２３］
３Ｄマップダウンロード要求を送信する段階、ここで、前記３Ｄマップダウンロード要求は、位置指示情報を含む
をさらに備え；かつ
３Ｄマップのビットストリームを前記受信する段階は、
前記３Ｄマップの、前記位置指示情報に対応するビットストリームを受信する段階
を有する、項目２０から２２のいずれか一項に記載の方法。
［項目２４］
３Ｄマップのビットストリームを前記受信する段階は、
電子デバイスによって生成された前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信する段階
を有する、項目２０から２２のいずれか一項に記載の方法。
［項目２５］
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記圧縮解除して前記３Ｄマップの再構築データを取得する段階は、
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを処理して、第１のデータを取得する段階；及び
第２のデータの残差データに対して予測を実行して、前記第２のデータを取得する段階、及び／又は、第３のデータに対して量子化解除を実行して、前記第３のデータの量子化解除データを取得する段階、ここで、
前記第１のデータは、前記第２のデータの前記残差データ又は前記第３のデータであり、前記第２のデータは、前記３Ｄマップの前記再構築データ又は前記第３のデータであり、前記第３のデータの前記量子化解除データは、前記３Ｄマップの前記再構築データである
を有する、項目２０から２４のいずれか一項に記載の方法。
［項目２６］
３Ｄマップをエンコーディングするための装置であって、
１又は複数のプロセッサ；及び
１又は複数のプログラムを格納するように構成されているメモリ
を備え、ここで、
前記１又は複数のプログラムが前記１又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記１又は複数のプロセッサは、項目２０から２５のいずれか一項に記載の方法を実施することが可能になる
装置。
［項目２７］
３Ｄマップをデコーディングするための装置であって、
圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の３Ｄマップを格納するように構成されているメモリ、ここで、前記３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含み、前記３Ｄマップのデータは、前記複数の３Ｄマップ点のデータを含む；及び
圧縮を通じて取得されたビットストリーム形式の前記３Ｄマップを圧縮解除して、再構築３Ｄマップを取得するように構成されているデコーダ、ここで、前記再構築３Ｄマップは、前記複数の３Ｄマップ点を含み、前記再構築３Ｄマップのデータは、前記複数の３Ｄマップ点の前記再構築データを含む
を備える装置。
［項目２８］
前記再構築３Ｄマップの前記データは、複数のエリア記述子の再構築データをさらに含み、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の一部又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述する
項目２７に記載の装置。
［項目２９］
前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの再構築データは、３Ｄマップ点記述子の再構築データ及び３Ｄマップ点空間位置の再構築データを含む、項目２７又は２８に記載の装置。
［項目３０］
３Ｄマップをエンコーディングするための前記装置は、クラウドサーバ又は電子デバイスである、項目２７から２９のいずれか一項に記載の装置。
［項目３１］
コンピュータプログラムを備え、前記コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行される場合、前記コンピュータは、項目２０から２５のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能になる、コンピュータ可読記憶媒体。
［項目３２］
コンピュータプログラム製品であって、コンピュータプログラムコードを備え、前記コンピュータプログラムコードがコンピュータで実行される場合、前記コンピュータは、項目２０から２５のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能になる、コンピュータプログラム製品。
［項目３３］
３Ｄマップのエンコーディングされたビットストリームであって、前記３Ｄマップの前記エンコーディングされたビットストリームは、複数の３Ｄマップ点のビットストリームを備え、前記３Ｄマップは、前記複数の３Ｄマップ点を含む、ビットストリーム。
［項目３４］
前記３Ｄマップの前記エンコーディングされたビットストリームは、複数のエリア記述子のビットストリームをさらに備え、前記複数のエリア記述子のいずれか１つは、前記複数の３Ｄマップ点の少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する、項目３３に記載のビットストリーム。
［項目３５］
前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、３Ｄマップ点記述子のビットストリーム及び３Ｄマップ点空間位置のビットストリームを含む、項目３４に記載のビットストリーム。
［項目３６］
前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点の残差データを含む、項目３３に記載の方法。
［項目３７］
前記３Ｄマップ点記述子の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点記述子の残差データを含み；及び／又は、前記３Ｄマップ点空間位置の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点空間位置の残差データを含む、項目３５に記載のビットストリーム。
［項目３８］
前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つの前記ビットストリームは、参照３Ｄマップ点の指示情報をさらに含み、前記複数の３Ｄマップ点は、前記参照３Ｄマップ点を含み、前記参照３Ｄマップ点は、前記３Ｄマップ点がエンコーディングされる前にエンコーディングされている３Ｄマップ点である、項目３６又は３７に記載のビットストリーム。
［項目３９］
前記複数の３Ｄマップ点のいずれか１つのビットストリームは、前記３Ｄマップ点の量子化データを含む、項目３３に記載の方法。
［項目４０］
前記３Ｄマップ点記述子の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点記述子の量子化データを含み；及び／又は、前記３Ｄマップ点空間位置の前記ビットストリームは、前記３Ｄマップ点空間位置の量子化データを含む、項目３５に記載のビットストリーム。
［項目４１］
前記複数のエリア記述子のいずれか１つのビットストリームは、前記エリア記述子の残差データを含む、項目３４に記載のビットストリーム。
［項目４２］
前記複数のエリア記述子のいずれか１つの前記ビットストリームは、参照エリア記述子の指示情報をさらに含み、前記複数のエリア記述子は、前記参照エリア記述子を含む、項目４１に記載のビットストリーム。
［項目４３］
前記複数のエリア記述子のいずれか１つのビットストリームは、前記エリア記述子の量子化データを含む、項目３４に記載のビットストリーム。

【国際調査報告】